CONTROL MECATRONICO I

4.1 SISTEMAS DE 1ER, 2DO Y ORDEN

SUPERIOR

Autor: ING. MARCELO JAIME QUISPE CCACHUCO

Contenidos.
Introducción. Sistemas de Primer orden.

Sistemas de segundo Análisis de respuesta

orden. transitoria con MATLAB

Un ejemplo resuelto con

Problemas
MATLAB
 1.- Introducción
 En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener
una base de comparación del desempeño de diversos
sistemas de control. Esta base se configura especificando las
señales de entrada de prueba particulares y comparando las
respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada.

 Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la

respuesta del sistema a los cambios en las condiciones
iniciales (sin señales de prueba).

 El uso de señales de prueba se justifica porque existe una

correlación entre las características de respuesta de un
sistema para una señal de entrada de prueba común y la
capacidad del sistema de manejar las señales de entrada
reales.
 1.- Introducción
Señales de prueba típicas.
 Las señales de prueba que se usan regularmente son
funciones escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc.
Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad
análisis matemáticos y experimentales de sistemas de control,
dado que las señales son funciones del tiempo muy simples.

 La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con

mayor frecuencia bajo una operación normal determina cuál
de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las
características del sistema.
 1.- Introducción
Señales de prueba típicas.
 Si las entradas para un sistema de control son funciones del
tiempo que cambian en forma gradual, una función rampa
sería una buena señal de prueba.

 Asimismo, si un sistema está sujeto a perturbaciones

repentinas una función escalón sería una buena señal de
prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una
función impulso sería la mejor.

 Una vez diseñado un sistema de control con base en las

señales de prueba, por lo general el desempeño del sistema
en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de
tales señales de prueba permite comparar el desempeño de
todos los sistemas sobre la misma base.
 1.- Introducción
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable.
• La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable.

• Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado

inicial al estado final.

• Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en

la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a
infinito.
 1.- Introducción
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado
estable.
 Al diseñar un sistema de control, debemos ser capaces de
predecir su comportamiento dinámico a partir del
conocimiento de los componentes.

 La característica más importante del comportamiento

dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta,
es decir, si el sistema es estable o inestable.

 Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de

cualquier perturbación o entrada, la salida permanece en el
mismo estado.
 1.- Introducción
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado
estable.
 Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial.

 Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es

críticamente estable si las oscilaciones de la salida continúan
para siempre.

 Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado

de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial.
 2.- Sistemas de Primer orden
Se analizarán las respuestas de un sistema de primer orden, o de
un solo polo, a entradas tales como el escalón unitario, rampa
unitaria e impulso unitario suponiendo condiciones iniciales
nulas.

A continuación se muestra un ejemplo de un sistema de primer

orden, al resolver este sistema obtenemos el siguiente diagrama
de bloques:

EL orden del
Vi(s)
  1 Vc(s)
sistema se
saca por la
𝑅 1 𝐶 1 𝑠+1 cantidad de
polos
 2.- Sistemas de Primer orden
Aquí conviene hacer un cambio de variable, para los sistemas de
primer orden

R(s)
 
1 C(s)

𝜏 𝑠+1
 2.- Sistemas de Primer orden
•  
Respuesta al escalón de sistemas de primer orden
Si consideramos en la entrada un escalón unitario:

y resolvemos con las técnicas q conocemos obtendremos la

siguiente expresión:

Y al graficar obtenemos una curva de respuesta exponencial:

 3.- Sistemas de Segundo orden
•  
Considerando la función de transferencia simple de lazo cerrado
2
n
TN 2  2 2
s  2 n s  n
Donde:
Relación de amortiguamiento y es la frecuencia natural.
Las raíces son:
Analizaremos tres casos:
caso subamortiguado
Graficar
2
C ( s) n
 donde d  n 1   2
R( s ) ( s   n  jd )( s   n  jd )
De donde:
 n t 
c(t )  1  e (cos  d t  sen d t )
1 2
 3.- Sistemas de Segundo orden
•caso
  críticamente amortiguado
n
2
C ( s)  de donde c(t )  1  e nt (1  nt )
( s  n ) 2 s
caso sobreamortiguado
n
2
C (s) 
( s   n  n  2  1)(s   n  n  2  1) s

De donde n e  s1t e  s2t

c(t )  1  (  ) Graficar
2   1 s1
2 s2

2
s1  (    1) n
2
s2  (    1) n
 2.- Sistemas de segundo orden
Respuesta transitoria
Consideremos un sistema de segundo orden, debido a que las
especificaciones de funcionamiento de los sistemas están
definidas para este tipo de sistema. Para sistemas de orden
mayor, utilizando el concepto de polos dominantes se aproxima
el sistema a uno de segundo orden. Su función de transferencia
es:
 2n
G(s)  2
s  2n s   2n

 Sus polos o raíces características son:

2
s1, 2   n   n 1
 2.- Sistemas de segundo orden
Respuesta transitoria
El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden se
muestra en la figura

Para el caso subamortiguado, la respuesta a un escalón unitario

tiene oscilaciones amortiguadas, donde se definen algunas
especificaciones de funcionamiento que son utilizadas como
criterios de diseño:
* Porcentaje de sobreimpulso (overshoot)M p
* Tiempo de asentamiento o establecimiento (settling time)t s
* Tiempo de subida o de crecimiento (rise time)t r
* Tiempo de pico máximo (peak time)tp
* Tiempo de retardo (delay time) td
 2.- Sistemas de segundo orden
* Porcentaje de sobreimpulso (overshoot)Mp
* Tiempo de asentamiento o establecimiento (settling time)ts
* Tiempo de subida o de crecimiento (rise time)tr
* Tiempo de pico máximo (peak time)tp
* Tiempo de retardo (delay time) td
C(t) Tolerancia admisible

MP 0.05
1 o bien
0.02
td
0.5

0
tr
tp
ts

Figura 1.19: Curva de respuesta al escalón unitario.

 2.- Sistemas de segundo orden
•  
Respuesta transitoria
1.- Tiempo de retardo: es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2.- Tiempo de levantamiento: es el tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su
valor final.
3.- Tiempo pico: es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobrepaso.
4.- Sobrepaso máximo (porcentaje)

5.- Tiempo de asentamiento: es el tiempo que se requiere para

que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor
final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del
valor final (2% a 5%) y permanezca dentro de él.
 2.- Sistemas de segundo orden
Formulario
 2.- Sistemas de segundo orden
Ejemplo
Par el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K
y la constante Kh para que el sobrepaso máximo en la respuesta
escalón unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea de 1 seg. Con estos
valores, obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento. Suponga que J=1, B=1.
 2.- Sistemas de segundo orden
Ejemplo
Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado, para
que el sobrepaso máximo de la respuesta escalón unitario sea de
25% y el tiempo pico sea de 2 seg. Suponga que J=1
 3.- Sistemas de orden superior
El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir,
de aquellos que poseen tres o más polos, depende
fundamentalmente del carácter de los polos más lentos del
sistema. Como se ha visto en el apartado anterior, el polo más
lento es el que posee la constante de tiempo más grande, es
decir, aquel polo se encuentran más cerca del origen en el plano
complejo S.

Figura 4.18: Sistema de tercer orden

Sea un sistema de tercer orden, Fig. 4.18, en el que existe un

polo real y dos complejo-conjugados. La respuesta temporal,
depende de la posición relativa de los tres polos del sistema.
 3.- Sistemas de orden superior

La Fig. 4.19 muestra el caso particular de que los polos

complejo-conjugados sean los más lentos. La respuesta se
asemeja a la del sistema de segundo orden subamortiguado,
pero está un poco retrasada en el tiempo y tiene un menor
sobreimpulso. Ese retraso en el tiempo es aproximadamente
igual a la constante de tiempo del polo real.
 3.- Sistemas de orden superior

Por tanto, la inclusión de polos adicionales a un determinado

sistema no influye en la respuesta temporal del mismo mientras
los nuevos polos se encuentren suficientemente alejados del
origen del plano complejo S respecto a los que ya tenía el
sistema. Por norma general se puede admitir que los polos que se
encuentren más alejados que cinco veces la distancia de los polos
más lentos al origen, tienen una influencia en la respuesta
temporal del sistema prácticamente despreciable. Por esta razón,
los polos lentos se llaman también polos dominantes del sistema.
 3.- Sistemas de orden superior

En la Fig. 4.20 se muestra un caso particular en el que el polo real

es el más lento. La respuesta se asemeja a la del sistema de
primer orden, con un retraso adicional y pendiente inicial nula..
 3.- Sistemas de orden superior
3.1 Influencia de los ceros

La presencia de ceros en la F.T., modifica la respuesta que se podría

esperar del sistema atendiendo a la posición de los polos. Se va a
mostrar la con el ejemplo de la Fig. La presencia de un cero real
negativo hace el efecto contrario un polo, es decir, adelanta la respuesta
temporal en lugar de retrasarla. Además, modifica las condiciones
iniciales de la respuesta temporal. Si el sistema tenía dos polos, la
pendiente inicial del sistema pasa de ser nula a no nula.