Controlabilidad y

Observabilidad
 Si agregamos una entrada u= ?
Podemos llevar a un estado Xf
deseado

El sistema es
La definición de controlabilidad se basa en la completamente controlable
variación del estado con respecto a la entrada, para
su determinación solo nos interesa la ecuación:
Vamos a variar el estado para determinar
determinar la controlabilidad variando el
tiempo o las muestras dependiendo el
tipo de sistema
Primero k=0, k=1, etc
 La controlabilidad se define como el paso del estado inicial al estado final, entonces ordenamos así:

Esto da origen a una matriz de matrices de

Dimensión “n”
Llamada matriz de controlabilidad

Una vez que determinamos la matriz de controlabilidad su rango

debe ser igual a su dimensión para que el sistema sea totalmente
controlable El rango permite saber si una matriz tiene
columnas y filas linealmente independientes
 Salida
inicial

Quere decir que si yo aplico una entrada u(k) y puedo llevar a la salida de mi sistema a yf, mi sistema
es controlable a la salida
 Para determinal la controlabilidad de salida usamos la ecuación de salida

Recordando el valor de x(1) Y variamos la entrada k=0, k=1, etc

Llegamos a una expresión general cuando variamos las salidas hasta

la dimensión del sistema Obtenemos la
representación del
estado inicial al estado
final
 Estado
inicial

Estado final

Si mi sistema está en un estado final xf

después de aplicar una entrada u(kT)
Y con estos datos consigo determinar mi Entrada
estado inicial x(0) ES PORQUE MI SISTEMA ES
OBSERVABLE
Matriz de observabilidad
El sistema es completamente observable si el rango de
la matriz de observabilidad es igual a su dimensión
 La dimensión
de la matriz A
es 3X3

La matriz de controlabilidad es de
dimensión 3 porque llega hasta
Para determinar el rango
acomodamos la matriz de
forma triangular superior
Intercambiamos fila 2 por fila 3

Observamos si hay una o

más columnas o filas con
puros ceros
Como no hay, el rango es de 3 y como la
dimensión de la matriz es 3 el sistema es
controlable
Ejercicio: Determinar si el sistema es controlable y observable: