IDENTIFICAREA

SISTEMELOR
IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND ANALIZA INDICIALĂ
Identificarea sistemelor utilizând analiza indicială presupune cunoscută înregistrarea ieşirii
sistemului când la intrare se aplică un semnal treaptă unitară. Pe baza procesării datelor
obţinute se determină parametrii sistemului. În general, pentru sistemele simple analiza
indicială reprezintă o metodă simplă care furnizează rapid parametrii sistemului. De
menţionat că parametrii obţinuţi cu această metodă permit elaborarea unei comenzi
satisfăcătoare.
• unul dintre inconveniente constă în faptul că sistemul trebuie decuplat din mediul în care
este utilizat pentru a obţine realizările dorite
• Analiza indicială permite obţinerea unor cunoştinţe a priori privind structura modelului
şi în unele cazuri, punctul iniţial necesar altor metode de identificare.
Funcţiile de transfer identificate prin aceste metode sunt în general de forma
m
G  s   k  e Td S  G N (s ) unde : K este factorul de amplificare, 1   bi  s i
Td este timpul de întârziere şi GN  s  i 1
,
n
1   ai  s i
Parametrii K şi Td pot fi determinaţi i 1
direct din datele de ieşire (vezi figura).

y(  )
Factorul de amplificare K se calculează cu relaţia K ,
U
 IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND ANALIZA INDICIALĂ
Analiza indicială pentru sisteme de ordinul 1
1
Funcţia de transfer a sistemelor de ordinul unu este G N  s  unde  este constanta de timp
1 s

Expresia analitică a răspunsului indicial

t
normalizat este 
h t   1  e 

pentru t =  se obţine h ( ) = 0.63.

Constanta de timp se determină trasând tangenta
prin origine la curbă până la intersecţia cu linia
corespunzătoare regimului staţionar
Determinarea funcţiei indiciale prin metoda suprafeţelor
În cadrul acestei metode se admite faptul că procesul poate fi reprezentat printr-o funcţie
de transfer, fără zerouri, dată de relaţia următoare G( s )  kA
n
1   ai  si
i 1

Coeficienţii din relaţia de mai sus se pot determina prin metoda suprafeţei, care constă în
calculul succesiv al suprafeţei delimitate de curba indicială experimentală şi curbele
indiciale teoretice corespunzând unor funcţii de transfer cu gradul numitorului crescător,
până când se obţine o suprafaţă din ce în ce mai mică.
 IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND ANALIZA INDICIALĂ
Determinarea funcţiei indiciale prin metoda suprafeţelor
h(t) - curba indicială experimentală,
h1(t) - curba indicială de ordin 1,
h2(t) - curba indicială de ordin 2,
S1 - suprafaţa mărginită de ka şi h(t),
S2 - suprafaţa mărginită de h(t) şi h1(t).

Factorul de amplificare kA se determină cu relaţia kˆ A  lim h t 

t 
şi reprezintă valoarea de regim staţionar.
Într-o primă etapă se aproximează curba indicială experimentală cu o funcţie de transfer de
ordinul 1 G ( s)  kˆ A
1  s  a1
Suprafaţa S1 mărginită de kA şi h(t) se calculează cu relaţia S1  t     kˆ A  h t    dt
t

0
Se aplică transformata Laplace relaţiei anterioare şi rezultă
1  kˆ G  s  

t
  1
 
S1  s   L  kˆ A  h t   dt    L kˆ A  h t     A 
s  s s 
0  s

1  kˆ kˆ 1  kˆ A a1  s kˆ A a1
S1  s     A  A     
s  s s 1  s  a1  s 2 1  s  a1 s 1  s  a1
 IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND ANALIZA INDICIALĂ
Determinarea funcţiei indiciale prin metoda suprafeţelor
Se trece la limită relaţia anterioară şi utilizând teorema valorii finale rezultă
kˆ A a1
S1  lim S1  t   lim s  S1  s   lim s    kˆ A  a1
t  s 0 s 0 s 1  s  a1
S1
Din această relaţia se obţine coeficientul â1 aˆ1 
kˆ
A
Se continuă aproximarea curbei indiciale experimentale cu o funcţie de transfer de ordinul 2
kˆ A
G ( s) 
1  s  aˆ1  s 2  a 2

Pentru determinarea coeficientului a2 se procedează în aceeaşi manieră ca în cazul

determinării lui a1 şi rezultă
t  
S 2  t       h1     h   d   d
0 0 
1  k̂ A
1 1 k̂ A 1
S2  s   L h1  t   h t   2
    
s 2
s 1  s  â 1 s 1  s  â 1  s 2
 a 2 s 
k̂ A  s 2  a2 
 3  .
s   1  s  â1   1  s  â1  s 2  a 2  
 IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND ANALIZA INDICIALĂ
Determinarea funcţiei indiciale prin metoda suprafeţelor
Se trece la limită în relaţia anterioară şi utilizând teorema valorii finale rezultă
kˆ A a2 S2
S 2  lim S 2  t   lim s  
t  s 0 
s 1  s  aˆ1   1  s  aˆ1  s 2  a2  rezultă aˆ 2 
kˆ
A

Procedura de aproximare a curbei indiciale experimentale poate continua până când se

îndeplineşte o condiţie de stop. Condiţia de stop poate fi un criteriu de forma:

| hi  t   h t  | dt   dat
0
unde: hi(t) - reprezintă curba indicială a funcţiei de transfer care are la numitor un
polinom de grad i,
h(t) - curba indicială experimentală,
dat - eroarea impusă.

Calculul suprafeţelor Si se complică dacă creşte gradul numitorului funcţiei de transfer cu

care se aproximează curba indicială experimentală.
Relaţiile anterioare au fost stabilite considerând că funcţia de transfer a procesului nu are
zerouri, adică b1= b2= b3=…. =bm=0, ceea ce este valabil numai dacă condiţiile iniţiale sunt
nule h(0)=0, h’(0)=0, h(2)(0)=0, … h(n-1)(0)=0.
 IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND ANALIZA INDICIALĂ
Descrierea etapelor identificării prin metoda suprafeţelor – studiu de caz
2
Se consideră sistemul descris de următoarea funcţie de transfer G( s ) 
2  s2  2  s  1
Se determină răspunsul la semnal treaptă a sistemului dat. Acest răspuns este apoi perturbat
cu un semnal de tip pseudoaleator normal distribuit aditiv pe ieşire. Acest lucru este realizat
pentru a simula condiţiile reale unde de cele mai multe ori semnalele sunt afectate de
perturbaţii.
După parcurgerea etapelor anterior menţionate s-au obţinut următoarele rezultate
yr- răspunsul indicial real, y1 - răspunsul indicial
dat de funcţia de transfer de ordin 1
y2 - răspunsul indicial dat de funcţia de transfer de
ordin 2.
1.9995
G( s ) 
1.8512  s 2  2.1009  s  1

Observaţie: În cazurile practice de identificare nu este util să se reţină foarte mult din
răspunsul sistemului în regim staţionar, deoarece acest lucru poate introduce erori în
estimarea parametrilor.
IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND RĂSPUNSUL LA IMPULS
Metoda descompunerii funcţiei pondere printr-o sumă de triunghiuri
Această metodă se utilizează în cazul în care se poate determina răspunsul la impuls al
sistemului. De menţionat faptul că procesul nu trebuie să conţină elemente integratoare.
Se consideră răspunsul la impuls g(t) având evoluţia dată în figura de mai jos, unde i*
reprezintă momentele de timp discrete.

Pentru t[i , (i+1)] se aproximează răspunsul sistemului la impuls g(t) cu dreapta care
uneşte punctele A şi B. Ordonatele punctelor de pe segmentul de dreaptă AB sunt egale cu
suma ordonatelor punctelor de pe dreptele A, respectiv B. Având în vedere afirmaţia
anterioară rezultă că răspunsul la impuls se poate aproxima pentru  mic cu o sumă de
funcţii de forma  t  i   
 1  g , pt.t    i  1 ,  i  1   unde s-a făcut notaţia g =g(i)
g i  t    
 i i
 
 0 inrest


Observaţie: Această metodă reprezintă un procedeu de conversie a unui model neparametric

din domeniul timp tot într-un model neparametric, dar din domeniul frecvenţelor.
IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND RĂSPUNSUL LA IMPULS
Metoda descompunerii funcţiei pondere printr-o sumă de triunghiuri
Ţinând cont de faptul că lim g( t )  0 , rezultă că pentru un N suficient de mare şi un  suficient
t 
de mic, g(t) se poate aproxima printr-o relaţie de forma
N Practic răspunsul la impuls se aproximează
g (t )   g i  t 
i 1 cu o sumă de segmente de dreaptă.
Dacă se face trecerea în domeniul frecvenţelor prin aplicarea transformata Fourier relaţiei
anterioare obţinem
 N 
 j t
G( j )   g( t )  e dt   Gi ( j ) unde Gi ( j )   g i ( t )  e  j t dt
 i 1 
iar g i(t) reprezintă funcţii triunghiulare definite anterior.
Se calculează, într-o primă etapă, transformata Fourier a semnalului triunghiular centrat dat
de expresia   
g  1  t pt . t     ,  
g0  t    0   
 0 in rest

  
 t   t 
G 0 ( j )  g 0 (t )  e  jt dt  g 0 1    e  jt dt  2  g 0  1    cos t  dt 
  
   
    0

1  1
  1 1 1  1 1
 
 
sin  t    t  cos t  dt  2  g 0   sin       t  sin  t     sin  t  dt 
 2 g0 


0 
0
 



  0  
0
 


Se ţine cont de faptul că e-jwt = cos(wt)- j*sin(wt)

 IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND RĂSPUNSUL LA IMPULS
Metoda descompunerii funcţiei pondere printr-o sumă de triunghiuri
1  1
   
2 g0   sin  t    t  cos t  dt   2  g 0   1 sin     1  1    sin     1  cos(t ) 

 0      0 
 0    2
  t sin  t  cos t 
În relaţia de mai sus s-a ţinut cont de faptul că   t  cos t  dt   
0   2
1 x
 2 g0  
 1  cos( )   deoarece cos x  1  2 sin 2 , adică 1  cos x  2 sin 2 x
2
 2 2
2
2        
sin    sin 
2 g0     2    2 
rezultă   2  sin 2    g0    g 0    
 2
 2    
2
   
     
 2    2  

Deoarece celelalte semnale triunghiulare sunt decalate cu i rezultă, în baza teoremei

întârzierii, că transformata Fourier a semnalelor gi(t) este
2
    
 sin 2  
Gi  j  g i       e  ji
    
 
  2  

Având în vedere cele prezentate rezultă că transformata Fourier a semnalului g(t)

se poate aproxima printr-o relaţie de forma
IDENTIFICAREA SISTEMELOR UTILIZÂND RĂSPUNSUL LA IMPULS
Metoda descompunerii funcţiei pondere printr-o sumă de triunghiuri
2
    
N
 sin  N
2 
G( j )   Gi  j         g i e  ji
i 1
     i 1
   
Studiu de caz   2  
Se doreşte obţinerea unui model neparametric al unui sistem în domeniul frecvenţelor plecând
de la răspunsul sistemului la impuls.

y-răspunsul la impuls H1-răspunsul în frecvenţă ideal,

ypert-răspunsul la impuls perturbat H2-răspunsul în frecvenţă obţinut cu funcţia cnntf.

După parcurgerea etapelor mai sus menţionate s-a obţinut răspunsul în frecvenţă reprezentat
în figura din dreapta. S-a mai reprezentat şi răspunsul în frecvenţă ideal 1
a sistemului descris de funcţia de transfer G ( s ) 
s2  3  s  2
Identificarea sistemelor cu semnale de probă deterministe periodice
În cadrul acestei metode se determină experimental caracteristicile amplitudine – frecvenţă A(  )
şi fază - frecvenţă (  ), utilizând semnale deterministe periodice.
Avantajele utilizării acestei metode sunt următoarele:
• perturbaţiile influenţează într-o măsură mai mică rezultatul identificării, deoarece
semnalele de intrare au valoarea medie nulă, amplitudinea acestora poate fi mare în
comparaţie cu valorile maxime ale semnalelor neperiodice,
• precizia metodei este uniformă în toată banda de frecvenţă a procesului analizat,
• se determină direct caracteristicile de frecvenţă utilizate la sinteza regulatoarelor,
• metoda se poate utiliza atât pentru procese liniare cât şi pentru procese neliniare, caz în care
se determină funcţia de descriere.
Dezavantajele metodei constau în faptul că experimentul durează mult, iar în cazul când se
utilizează semnale periodice, altele decât cele armonice, trebuie să se descompună semnalul
de intrare în serie Fourier utilizându-se, în scopul identificării, numai fundamentala
semnalului de intrare şi a semnalului de ieşire.

Organizarea şi efectuarea experimentului necesită şi un studiu preliminar al procesului pentru

a obţine informaţii cu privire la următoarelor aspecte:
• domeniul în care trebuie să varieze frecvenţa semnalului de intrare;
• numărul valorilor din domeniul frecvenţelor pentru care se determină locul de transfer;
• pulsaţia de tăiere t A(  )|  0 ;
t
0
• pulsaţia pentru care (  ).  180
 Identificarea sistemelor cu semnale de probă deterministe periodice
Pentru determinarea experimentală caracteristicile amplitudine – frecvenţă şi fază - frecvenţă,
se determină într-o primă etapă partea reală şi imaginară a locului de transfer (hodograf).
Din reprezentarea neparametrică (locul de transfer) se determină apoi caracteristicile A()= |
G(j)| şi ()=arg(G(j)).
Metoda prin care se determină locul
 de transfer utilizează funcţia de corelaţie polară parţială,
definită prin relaţia R (  )   x ( t )  x ( t   )dt
xe xi e i
0
Dacă se prelucrează informaţia pe un interval finit [0 T], atunci funcţia
de corelaţie polară parţială devine R (  )  1   x ( t )  x ( t   )dt
T
xe xi
T 0 e i

În general, se utilizează 2 tipuri de semnale de intrare: dreptunghiular şi sinusoidal

Semnal de intrare dreptunghiular
 Ai , t  [ 0 , T / 2 ]
Fie xi(t) un semnal dreptunghiular definit prin relaţia xi ( t )  
 Ai , t  ( T / 2 , T ]
 4  Ai
Seria Fourier corespunzătoare semnalului este xi ( t )    sin ( 2n  1 ) t 
n 0 ( 2  n  1 )  

Dacă se reţine numai fundamentala semnalului de intrare şi de ieşire (n=0), atunci funcţia
de corelaţie polară parţială devine
T T
1 1 4A
R xe xi ( )   xe (t )  xi (t   )   Ae sin(t   )  i  sin (t   ) dt
 
T T 
0 0
 Identificarea sistemelor cu semnale de probă deterministe periodice
Dacă se ţine cont de următoarea relaţie trigonometrică sin a sin b  cos(a  b)  cos(a  b)
2
T T
1 1 4A
R xe xi ( )   xe (t )  xi (t   )   Ae sin(t   )  i  sin (t   ) dt
 
T T 
0 0
T
4A A 1 
0

R xe xi ( )  i e    (cos(   )  cos(2 * t     ))dt
T 2 
T
4A A 1 2A A
R xe xi (  )  i e    cos(    )dt  i e  cos(    )
T 2 0 
2 Ai2 Ae 2 Ai2
R xe xi (  )    cos(    )   G( j )  cos(    )
 Ai 
2 Ai2 2 Ai2
Pentru   0 Rxexi ( 0 )  G( j ) cos(  )  Re G( j )
 
T
Pentru   Rxe xi ( T / 4 ) 
2 Ai2
 G( j )  sin(  ) 
2 Ai2
 Im G( j )
4  
Semnal de intrare sinusoidal
Dacă xi(t) este un semnal sinusoidal, atunci funcţia de corelaţie polară parţială este
1 T
Rxe xi (  )    Ai sin ( t   )  Ae sin( t   )dt
T 0
 Identificarea sistemelor cu semnale de probă deterministe periodice
După o serie de calcule similare cu cazul anterior se obţin relaţiile
Ai2
Pentru   0 Rxe xi ( 0 )   Re G( j )
2
T Ai2
Pentru   Rxe xi ( T / 4 )   Im G( j )
4 2

Aparatele prin intermediul cărora se calculează Re G( j ) şi Im G( j )

se numesc transferometre. Schema de principiu a unui transferometru, care utilizează semnale
sinusoidale la intrare, este ilustrată în figura

Dacă ieşirea este afectată de zgomot, atunci se face o filtrare a datelor care poate fi numerică
sau utilizând un filtru cu bandă de trecere în jurul frecvenţei semnalului xi ( t )