RESENTADO

EDWAR SERRANO
I EÑA
LEONARDO
ILVA
RY RO RIG
RAU BADI LO
 ACTUADORES
Su misión es generar el movimiento de los elementos
del robot según las ordenes dadas por la unidad
de control.
Cada uno de los sistemas presentan características
diferentes, entre las mas importantes a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisión
Velocidad
Mantenimiento
Costo
 IPOS
ACTUADORES
Actuadores ne
áticos

Actuadores ráuli

Actuadores éctricos
ACTUADORES NEUMÁTICOS
En este tipo de actuador la
fuente de energia es aire a
presión entre 5 y 10 bar.

Existen dos tipos:

” Cilíndricos Neumáticos
’ Motores Neumáticos(de
aletas rotativas o de pistones
axiales)
 LI DROS MATICOS
En este tipo de actuador el desplazamiento se
consigue como la consecuencia de la diferencia de
presió n en ambos lados del cilindro sobre un
embolo.

98 S 7

Existen dos clases:

Efecto Simple
Doble Efecto
 CILINDROS NEUMATICOS

DE EFECTO SIMPLE
En este tipo el embolo se desplaza en un sentido
como resultado del empuje ejercido por el aire a
presión, mientras que en el otro sentido se desplaza
como consecuencia del efecto de un muelle

” DOBLE EFECTO
El aire a presión es el encargado de empujar al
embolo en las dos direcciones, al poder ser Introducido
de formas arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.
 LI DROS MATICOS
MOTORES NEUMATICOS
Se consigue el movimiento de rotación de un
eje mediante el aire a presión.

Se dividen en:
Motores de aletas rotativas
Motores de pistones
axiales
 ILI RO MATICO

MOTORES DE ALETA ROTATIVA

AI entrar aire a presión

en uno de los
compartimientos
formados por dos
aletas la
carcasa, tienden a girar
hacia un sentido
 ILI RO EUMATICO

° MOTORES PISTONES V I A L E S

Tienen un eje de giro

solidario a un tambor que
se obliga a girar por las
fuerzas que ejercen
varios cilindros, que
apoyan sob unse
inclinado.re plano
 ACTUADORS NEUMATICOS

Ventajas Desventajas
Dificulta de control
Baratos continuo
Rápidos Instalación
S 2FIciIIos especial( compresor,
filtros)
U dO
RobustosUTILIZADOS
SON E ' AN PULADORES
SENCILLOS, EN ABERTURAS CIERRE DE PUNTAS
O EN DETERMINADAS ARTICULACIONES DE
ALGUN ROBOT(T PO SCARA)
ACTUADORES HIDRAULICOS
En este tipo de actuador su
fuente de energía es aceites
minerales a una
” comprendida presión entre
• los 50
100 bares, llegando y
a superar
*’ los 300 bar.
‹
r * Se dividen en:
•*-*’ Tipo cilindro
Motores de aletas y pistones
 ACTUADORES HIDRAULICOS

Características
La precisión obtenida es mayor que la s de
los actuadores neumáticos
Permiten desarrollar elevadas fuerzas y
pares
Estabilidad frente a cargas estáticas
Elevada capacidad de carga y relación
potencia peso
Autolubricación y robustez
 ACTUADORES HIDRÁULICOS

Ventajas Desventajas
Rápidos Difícil mantenimiento
Alta relación potencia Instalación
peso especial(
Autolubricantes filtros,
eliminación aire)
Alta capacidad de carga
Frecuentes
Estabilidad frente a
fugas
cargas estáticas
SE USAN CON FRECUENCIA
COStOSOS
EN
AQUELLOS ROBOTS QUE DEBEN
MANEJAR GRANDES CARGAS COMO EL
UNIMATE 2000 Y 4000
 ACTUADORES ELECTRICOS

Este tipo de actuador presenta gran control

sencillez y precisió n, por tanto son los mas
utilizados en los robots industriales actuales.

Fxisten tres tipos:

-

Motores

de

corriente
continua DC
 ACTUADORES ELECTRICOS

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Posee un codificador de posición (encoder) que
facilita su control, se encuentra constituido por
devanados internos, el inductor e inducido.

Inductor: esta situado en el estator y crea un

campo magnético de dirección fija

Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo

debido a la fuerza de lorentz, como combinación de
la corriente circulante por el y del campo magnético
de excitación.
AP.TUADORES LECTRICOS

Clases :
Controlado por inducido

Controlado por excitación

 ACTUADORES ELÉCTRICOS

AI aumentar la tensión del inducido aumenta la

velocidad de la maquina. En el caso de control por
inducido, la intensidad del inductor se mantiene
constante, mientras que la tensión del inducido se
utiliza para controlas la velocidad de giro.

En los controlados por excitación se actúa de

manera contraria. Además en los motores
controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro, originado por
la velocidad de giro.
 ACTUADORES ELECTRICOS

MOTORES PASO A PASO

En estos motores, la señal de control son trenes de
impulsos que van actuando rotativamente sobre
una serie de electroimanes dispuestos en el
extractor, por cada pulso recibido , el rotor del
motor gira un determinado numero discreto de
grados.
para conseguir el giro del motor en un determinado
numero de grados, las bobinas del estator deben
ser excitadas a una frecuencia que determina la
velocidad de giro.
ACTUADORES LÉCTRICOS

Se dividen en:

Imanes permanentes

Reluctancia variable

Híbridos
 ACTUADORES ELECTRICOS

IMANES PERMANENTES
El rotor posee polarización magnética
constante, gira
unapara orientar sus polos de acuerdo al
campo magnético creado por las fases del estator

RELUCTANCIA VARIABLE

El rotor esta formado por un material ferro-

magnético que tiende a orientarse de modo que
facilite el camino de las líneas de fuerza del campo
magnético generada por las bobinas del estator. :,
 ACTUADORES ELECTRICOS

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Las mejoras que se han introducido hacen que se

presenten como un gran competidor de los motores
de DC, esto se debe principalmente a:

Construcción de rotores síncronos sin escobillas

Uso de convertidores estáticos

Empleo de la microelectrónica
ACTUADORES LECTRICOS

Se dividen:

Motores síncronos

Motores asíncronos
 ACTUADORES ELECTRICOS
MOTORES SÍNCRONOS
La velocidad de giro depende únicamente de la
frecuencia de la tensión que alimenta el inducido,
para poder variar esta con precisión, el control de
velocidad se realiza mediante un convertidor de
frecuencia.
MOTORES ASÍNCRONOS
 ACTUADORES ELÉCTRICOS
Ventajas Desventajas
Precisos Potencia
Fiables limitada
Fá cil control
Sencilla
instalació n
silenciosos
RACIAS