Dinámica

(MEC4A4)
2019-A
Ing. Luis Ricardo Soto
 Introducción a la dinámica
Anteriormente se estudió la estática, esto es, al
análisis de los cuerpos en reposo. Ahora se inicia
el estudio de la dinámica, parte de la mecánica
que se refiere al análisis de los cuerpos en
movimiento.

En tanto que el estudio de la estática se remonta

al tiempo de los filósofos griegos, la primera
contribución importante a la dinámica la realizó
Galileo (1564-1642). Los experimentos de Galileo
en cuerpos uniformemente acelerados llevaron a
Newton (1642-1727) a formular sus leyes de
movimiento fundamentales.
 Introducción a la dinámica
La dinámica incluye:
1. La cinemática, la cual corresponde al estudio de
la geometría del movimiento. Se utiliza para
relacionar el desplazamiento, la velocidad, la
aceleración y el tiempo, sin hacer referencia a la
causa del movimiento.
2. La cinética, que es el estudio de la relación que
existe entre las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo, su masa y el movimiento de este mismo.
La cinética se utiliza para predecir el movimiento
ocasionado por fuerzas dadas, o para determinar
las fuerzas que se requieren para producir un
movimiento específico.
 Introducción a la dinámica
Primero se considera la cinemática de partículas. El
uso de la palabra partículas no significa que el estudio
se restringirá a pequeños corpúsculos, sino que el
movimiento de cuerpos (posiblemente tan grandes
como automóviles, cohetes o aviones) será
considerado sin tomar en cuenta su tamaño. Al afirmar
que los cuerpos se analizan como partículas, se
entiende que sólo se va a considerar su movimiento
como una unidad completa, y se ignora cualquier
rotación alrededor de su propio centro de masa. Sin
embargo, hay casos en los que dicha rotación no es
despreciable; entonces no pueden considerarse como
partículas. Este tipo de movimiento se analiza al final
del curso, en los que se trata la dinámica de cuerpos
rígidos.
 Movimiento rectilíneo de partículas
Una partícula que se mueve a lo largo de una línea
recta se dice que se encuentra en movimiento
rectilíneo. En cualquier instante dado t, la partícula
ocupará cierta posición sobre la línea recta. Para
definir la posición P de la partícula se elige un
origen fijo O sobre la dirección positiva a lo largo
de la línea. Se mide la distancia x desde O hasta P,
y se marca con un signo más o menos,
dependiendo de si P se alcanza desde O al
moverse a lo largo de la línea en la dirección
positiva o en la negativa, respectivamente. La
distancia x, con el signo apropiado, define por
completo la posición de la partícula, y se denomina
como la coordenada de la posición de la partícula.
 Movimiento rectilíneo de partículas
Por ejemplo, la coordenada de la posición
correspondiente a P en la figura a) es x = +5 m; la
coordenada correspondiente a P’ en la figura b) es
x’ = -2 m.
 Posición, velocidad y aceleración
Cuando se conoce la coordenada de la posición x
de una partícula para cualquier valor de tiempo t,
se afirma que se conoce el movimiento de la
partícula. El “itinerario” del movimiento puede
expresarse en forma de una ecuación en x y t, tal
como x = 6t2 - t3, o en una gráfica de x en función
de t, como se indica en la figura.
 Posición, velocidad y aceleración
Considere la posición P ocupada por la partícula en el
tiempo t y la coordenada correspondiente x de la
figura. Considere también la posición P’ ocupada por
la partícula en un tiempo posterior t +∆t; la
coordenada de la posición P’ puede obtenerse
sumando a la coordenada x de P el pequeño
desplazamiento ∆x, el cual será positivo o negativo
según si P está a la derecha o a la izquierda de P. La
velocidad promedio de la partícula sobre el intervalo
de tiempo ∆t se define como el cociente entre el
desplazamiento ∆x y el intervalo de tiempo ∆t.
 Posición, velocidad y aceleración

Si se usan unidades del SI, ∆x se expresa en

metros y ∆t en segundos, la velocidad promedio se
expresa consecuentemente en metros por
segundo (m/s). Si se recurre a las unidades de
uso común en Estados Unidos, ∆x se expresa en
pies y ∆t en segundos; la velocidad promedio se
expresará entonces en pies por segundo (ft/s).
 Posición, velocidad y aceleración
La velocidad instantánea v de la partícula en el
instante t se obtiene de la velocidad promedio al
elegir intervalos ∆t y desplazamientos ∆x cada vez
más cortos:

La velocidad instantánea se expresa también en

m/s o ft/s. Observando que el límite del cociente
es igual, por definición, a la derivada de x con
respecto a t, se escribe
 Posición, velocidad y aceleración
La velocidad v se representa mediante un número
algebraico que puede ser positivo o negativo.* Un
valor positivo de v indica que x aumenta, esto es, que
Como se verásemás
la partícula adelante,
mueve en laladirección
velocidadpositiva
es en realidad
(figura
una
a); uncantidad vectorial. Sin
valor negativo de vembargo,
indica quepuesto que aquí se
x disminuye, es
decir, queellamovimiento
considera partícula se muevede
rectilíneo enuna
dirección negativa
partícula, en el
(figura
cual b). La magnitud
la velocidad de vtiene
de la misma se conoce como conocida
una dirección la
yrapidez
fija, sólodeeslanecesario
partícula.especificar el sentido y la magnitud
de la velocidad; esto puede llevarse a cabo de manera
conveniente utilizando una cantidad escalar con un signo
más o menos. Lo mismo se cumple para la aceleración de
una partícula en movimiento rectilíneo.
 Posición, velocidad y aceleración
Considere la velocidad v de la partícula en el
tiempo t y también su velocidad v + ∆v en un
tiempo posterior t + ∆t.

La aceleración promedio de la partícula sobre el

intervalo de tiempo ∆t se refiere como el cociente
de ∆v y ∆t:
 Posición, velocidad y aceleración
Si se utilizan las unidades del SI, v se expresa en
m/s y t en segundos; la aceleración promedio se
expresará entonces en m/s2. Si se recurre a las
unidades de uso común en Estados Unidos, v se
expresa en ft/s y t en segundos; la aceleración
promedio se expresa entonces en ft/s2.
La aceleración instantánea a de la partícula en el
instante t se obtiene de la aceleración promedio al
escoger valores de ∆t y ∆v cada vez más
pequeños:
 Posición, velocidad y aceleración
La aceleración instantánea se expresa también en
m/s2 o ft/s2. El límite del cociente, el cual es por
definición la derivada de v con respecto a t, mide
la razón de cambio de la velocidad. Se escribe

o, con la sustitución de v
 Posición, velocidad y aceleración
La aceleración a se representa mediante un
número algebraico que puede ser positivo o
negativo.* Un valor positivo de a indica que la
velocidad (es decir, el número algebraico v)
aumenta. Esto puede significar que la partícula se
está moviendo más rápido en la dirección positiva
(figura a) o que se mueve más lentamente en la
dirección negativa (figura b); en ambos casos, v es
positiva. Un valor negativo de a indica que
disminuye la velocidad; ya sea que la partícula se
esté moviendo más lentamente en la dirección
positiva (figura c) o que se esté moviendo más
rápido en la dirección negativa (figura d).
Posición, velocidad y aceleración
 Posición, velocidad y aceleración
El término desaceleración se utiliza en algunas
ocasiones para referirse a a cuando la rapidez de
la partícula (esto es, la magnitud de v) disminuye;
la partícula se mueve entonces con mayor lentitud.
Por ejemplo, la partícula de la figura se desacelera
en las partes b y c; en verdad se acelera (es decir,
se mueve más rápido) en las partes a y d.
Es posible obtener otra expresión para la
aceleración eliminando la diferencial dt en las
ecuaciones. Al resolver para dt, se obtiene dt=
dx/v; al sustituir en, se escribe
 Ejemplo
Considere la partícula que se mueve en una línea
recta y suponga que su posición está definida por la
ecuación

donde t se expresa en segundos y x en metros. La

velocidad de v en cualquier tiempo t se obtiene al
diferenciar x con respecto a t

La aceleración a se obtiene al diferenciar otra vez con

respecto a t:
 Ejemplo
La coordenada de la
posición, la velocidad y la
aceleración se han graficado
contra t en la figura. Las
curvas obtenidas se
conocen como curvas de
movimiento. Recuérdese,
sin embargo, que la
partícula no se mueve a lo
largo de ninguna de estas
curvas; la partícula se
mueve en una línea recta.
 

Ejemplo
Puesto que la derivada de una función mide la
pendiente de la curva correspondiente, la
pendiente de la curva x-t en cualquier tiempo dado
es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente
de la curva v-t es igual al valor de a. Puesto que
a = 0 en t = 2 s, la pendiente de la curva v-t debe
ser cero en t = 2 s; la velocidad alcanza un
máximo en este instante. Además, puesto que v =
0 en t = 0 y t = 4 s la tangente a la curva x-t debe
ser horizontal para ambos de estos valores de t.
Un estudio de las tres curvas de movimiento de la
figura muestra que el movimiento de la partícula
desde t = 0 hasta t = ∞ puede dividirse en cuatro
etapas:
 

Ejemplo
1. La partícula inicia desde el origen, x = 0, sin
velocidad pero con una aceleración positiva. Bajo
esta aceleración, gana una velocidad positiva y se
mueve en la dirección positiva. De t = 0 a t = 2 s,
x, v y a son todas positivas.

2. En t = 2 s, la aceleración es cero; la velocidad

ha alcanzado su valor máximo. De t = 2 s a t = 4 s,
v es positiva, pero a es negativa. La partícula aún
se mueve en dirección positiva, pero cada vez
más lentamente; la partícula se está
desacelerando.
 

Ejemplo
3. En t = 4 s, la velocidad es cero; la coordenada
de la posición x ha alcanzado su valor máximo. A
partir de ahí, tanto v como a son negativas; la
partícula se está acelerando y se mueve en la
dirección negativa con rapidez creciente.

4. En t = 6 s, la partícula pasa por el origen; su

coordenada x es en ese caso cero, en tanto que la
distancia total recorrida desde el principio del
movimiento es de 64 m. Para valores mayores de t
que 6 s, x, v y a serán todas negativas. La
partícula continúa moviéndose en la dirección
negativa, alejándose de O, cada vez más rápido.
 

Determinación del movimiento de una partícula

En la sección anterior se afirma que el movimiento

de una partícula es conocido si se sabe la posición
de la partícula para todo valor del tiempo t. En la
práctica, sin embargo, un movimiento rara vez se
define por medio de una relación entre x y t. Con
mayor frecuencia, las condiciones del movimiento
se especificarán por el tipo de aceleración que
posee la partícula. Por ejemplo, un cuerpo en
caída libre tendrá una aceleración constante,
dirigida hacia abajo e igual a 9.81 m/s2, o 32.2
ft/s2; una masa unida a un resorte que se ha
estirado tendrá una aceleración proporcional a la
elongación instantánea del resorte, medida desde
la posición de equilibrio, etc.
 

Determinación del movimiento de una partícula

En general, la aceleración de la partícula puede

expresarse como una función de una o más de las
variables x, v y t. Para determinar la coordenada
de la posición x en términos de t, será necesario
efectuar dos integraciones sucesivas.
Se considerarán tres clases comunes de
movimiento:
1. a = f(t). La aceleración es una función dada de
t. Al resolver la ecuación de la aceleración para dv
y sustituir f(t) por a, se escribe
 

Determinación del movimiento de una partícula

Al integrar ambos miembros, se obtiene la

ecuación

que define v en términos de t. Sin embargo, debe

notarse que una constante arbitraria se introducirá
como resultado de la integración. Esto se debe al
hecho de que hay muchos movimientos que
corresponden a la aceleración dada a = f(t).
Para definir en forma única el movimiento de la
partícula, es necesario especificar las condiciones
iniciales del movimiento, esto es, el valor de v0 de
la velocidad y el valor x0 de la coordenada de la
posición en t = 0.
 

Determinación del movimiento de una partícula

Al sustituir las integrales indefinidas por integrales

definidas con los límites inferiores
correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y
v = v0 y los límites superiores correspondientes a
t = t y v = v, se escribe

lo cual produce v en términos de t.

 

Determinación del movimiento de una partícula

La ecuación de la posición puede resolverse ahora

para dx,

y la expresión que se acaba de obtener sea

sustituida por v. Ambos miembros se integran
después, el miembro izquierdo con respecto a x
desde x = x0 hasta x = x, y el miembro derecho
respecto a t desde t = 0 hasta t = t. La coordenada
de la posición x se obtiene de ese modo en
términos de t; el movimiento está completamente
determinado.
 

Determinación del movimiento de una partícula

2. a = f(x). La aceleración se da en función de x. Al

reordenar la última ecuación de la aceleración y
sustituir f(x) para a, se escribe

Puesto que cada miembro contiene sólo una

variable, se puede integrar la ecuación.
Denotando de nuevo mediante v0 y x0,
respectivamente, los valores iniciales de la
velocidad y la coordenada de la posición, se
obtiene
 

Determinación del movimiento de una partícula

la cual produce v en términos de x. A continuación

se resuelve la ecuación de la velocidad para dt,
 

Determinación del movimiento de una partícula

y se sustituye por v la expresión que acaba de

obtenerse. Ambos miembros pueden integrarse
entonces para obtener la relación deseada entre x
y t. Sin embargo, en muchos casos esta última
integración no puede llevarse a cabo de manera
analítica y debe recurrirse a un método de
integración numérico.
 

Determinación del movimiento de una partícula

3. a = f(v). La aceleración es una función dada de

v. Es posible sustituir f(v) por a en las ecuaciones
para obtener cualquiera de las relaciones
siguientes:
 

Determinación del movimiento de una partícula

La integración de la primera ecuación producirá

una relación entre v y t; la integración de la
segunda ecuación originará una relación entre v y
x. Cualquiera de estas relaciones puede utilizarse
junto con la ecuación de la velocidad para obtener
la relación entre x y t que caracteriza el
movimiento de la partícula.
 

Problemas
 

Problemas
 

Problemas
 

Ejercicios
 

Ejercicios
 

Ejercicios