Produse mecatronice – curs 11-

14

Roboţi
Sisteme hard
 Robotul industrial
• Robotul industrial este un exemplu reprezentativ de
produs mecatronic utilizat în procesul de producţie, în

S e n z o ri in te rn i
scopul realizării unor funcţii de manipulare analoage cu S is te m u l d e

C a lc u la to r
cele realizate de mâna omului. a c tio n a re
Din punct de vedere structural robotul industrial este un S is te m u l
hipersistem constituit din 3 sisteme: m e c a n ic
• Sistemul de conducere sau comandă, având drept scop
stabilirea succesiunii parametrilor şi duratei mişcărilor L im b a j d e
elementelor sistemului mecanic. Sistemul de comandă are I n t e r a c t i u n e p ro g ram a re
rolul sistemului nervos uman, pe baza informaţiilor primite
de la senzori, traductoare şi aparate de măsură,

S e n z o ri e x te rn i
adaptează starea internă a roboţilor industriali la starea
externă a mediului, prin comenzi date sistemului de S a rc in i d e
acţionare. M e d iu
in d e p lin it
• Sistemul de acţionare, realizează punerea în mişcare a
elementelor sistemului mecanic, este analog cu sistemul
muscular uman.
• Sistemul mecanic, acţionează asupra mediul impunând
obiectului manipulat mişcarea dorită, are rolul sistemului
osos uman.
• Senzorii (organe de simţ artificiale) prelevează informaţiile
din mediu, traductoarele prelucrează informaţiile luate
direct de la sistemul mecanic şi de acţionare, aparatele de
măsură afişează parametrii funcţionali ai sistemelor de
acţionare şi preparare a energiei.
 Robotul industrial

Modalitatea de
deplasare
• Deplasarea roboţilor se poate
realiza prin păşire (b, c ) cu
ajutorul roţilor (e, f) cu şenile (d)
sau combinaţii ale acestora. Există
şi roboţi care se pot deplasa prin
zbor (g,) sau înot (h).

a)
 Robotul industrial

b c d

e f g
 Robotul industrial

h i

Robot inspirat din

lumea vie
• Picioarele robotului din figură sunt
deplasate înainte şi înapoi cu ajutorul
unor pistoane hidraulice şi
pneumatice. Pistoanele sunt ataşate la
diferitele segmente ale picioarelor
întocmai muşchilor. Important este
programul pentru a obţine colaborarea
dintre aceste pistoane în vederea
deplasării robotului. Mulţi roboţi mobili
au un sistem de balans incorporat (o
colecţie de giroscoape) care comunică
unităţii centrale când este necesară
corectarea mişcărilor.
• Locomoţia bipedă este instabilă, ceea
ce nu permite implementarea ei în
roboţi. Pentru a proiecta roboţi păşitori
mai stabili se încearcă imitarea lumii
animale, în special a insectelor. • Unii roboţi mobili sunt controlaţi
Insectele cu şase picioare sunt foarte de la distanţă. Comunicarea se
stabile şi se adaptează uşor la orice fel realizează prin cablu, radio sau
de teren. semnale în infraroşu. Acest tip de
roboţi sunt utili în explorarea
mediilor inaccesibile sau
periculoase (în interiorul unui
vulcan sau pe fundul mării).
 Robotul industrial

Acest tip de robot are un senzor

pentru detectarea obstacolelor.
Robotul porneşte în linie dreaptă
până când senzorul atinge un
obstacol. Controlerul întoarce robotul
la dreapta, după care acesta se
deplasează din nou în linie dreaptă.
 Robotul industrial

Robotul are 7 grade de mobilitate; toate

componentele electronice sunt integrate
în braţul robotului. În fiecare cuplă sunt
un senzor de poziţie şi un senzor de forţă.
Astfel, robotul poate fi controlat ca poziţie,
viteză şi forţă.

Comunicarea dintre cuple se realizează printr-un sistem de fibre

optice.
 Robotul industrial

• Robotul din figură (MARGe) se

utilizează în transportarea
paturilor de spital şi în operaţii
de remorcare. Robotul
lucrează autonom, întregul
control fiind realizat cu un
computer amplasat pe el.
MARGe e format din 3 module:
• platformă mobilă;
• Unitate de control;
• Braţul robotului.
Robotul industrial

Platforma include module pe 4 roţi. Fiecare

modul are un grad de mobilitate pentru
acţionare şi un grad de mobilitate pentru
direcţie. Modulele sunt montate într-o carcasă
de aluminiu, în care sunt amplasate şi baterii
pentru asigurarea puterii interne.
• Unitatea de control este plasată
pe platformă şi conţine unitatea
centrală şi două scannere laser.

Braţul are 5 grade de

mobilitate.
Robotul industrial
 Robot pentru colonoscopie
• Un mare număr de intervenţii destinate
diagnosticării se încadrează în domeniul
colonoscopiei. În prezent, colonoscopia se
realizează prin sisteme endoscopice destul de
rigide, a căror extremitate se poate roti cu până la
180° prin intermediul unor elemente flexibile
(cabluri sau fire) controlate manual de medic, prin
intermediul unor manete. Datorită flexibilităţii
limitate a endoscopului precum şi necesităţii de a
insufla aer în colon, inserţia lui provoacă durere şi
disconfort. Microrobotul este alcătuit din trei
module: modulul principal ce cuprinde sistemul de
deplasare, modulul de control şi un micro-braţ
destinat orientării unei camere de luat vederi de tip
CCD. El are posibilitatea deplasării autonome în
interiorul colonului utilizând locomoţia inchworm.
Acest tip de locomoţie este adecvat pentru
avansul eficient al microrobotului în colon, fără
distrugeri semnificative ale ţesuturilor. Sistemul de
locomoţie cuprinde două module pentru fixare pe
pereţii colonului şi un modul central pentru
extensie axială. Acţionarea microrobotului este
pneumatică. Puterea pneumatică este controlată
prin intermediul unor microvalve normal-închise,
acţionate cu elemente din aliaj cu memoria formei
de tip arc elicoidal.
• Micro-braţul, amplasat la extremitatea distală a
microrobotului, are posibilitatea orientării camerei
de luat vederi prin efectuarea a două rotaţii cu
amplitudini de ±45°, fiind acţionat tot prin
intermediul unor actuatori pe bază de aliaje cu
memoria formei.
 Prelucrarea datelor
Prelucrarea datelor constă în executarea sistematică de operaţii asupra lor (de exemplu:
culegere, codificare, selecţionare, stocare, manipulare, transmitere). Transmiterea datelor (a
informaţiilor) se realizează cu ajutorul semnalelor. Se numeşte semnal o valoare dependentă de
timp şi spaţiu, atribuită unui fenomen fizic care transportă date. Echipamentele numerice de
prelucrare a datelor utilizează semnale discrete.
• Stocarea informaţiilor se face pe suporturi de date, adică pe obiecte materiale, în care sau pe
care o mărime fizică variabilă poate reprezenta date. Datele sunt depuse pe suporturi sub formă
de simboluri sau caractere. Reprezentarea datelor sub formă discretă se face cu ajutorul
codurilor. Un cod este un ansamblu de reguli care specifică modul în care se pot reprezenta
datele într-o formă discretă. A codifica înseamnă a reprezenta date sau un program sub o formă
simbolică, acceptată de maşina de prelucrat date. Orice proces de prelucrare a datelor cuprinde:
• metoda de prelucrare;
• mijloacele tehnice utilizate (manuale, mecanizate, mecanografice, automate, de teleprelucrare
etc).
• Caracteristica unui sistem informatic constă în faptul că are ca element de culegere, stocare,
prelucrare şi transmitere a datelor un calculator electronic. Denumirea de calculatoare sau
sisteme de calcul este direct legată de principala sarcină pe care o aveau de realizat (calculul)
specifică anilor apariţiei lor. În prezent, rolul lor s-a extins, constând în vehicularea şi prelucrarea
unui volum din ce în ce mai mare de date ce sunt exploatate sub diferite forme, specifice
aplicaţiei respective. Astfel, prin sistem de calcul se înţelege un dispozitiv care lucrează automat,
sub controlul unui program memorat, acceptând şi prelucrând date în vederea producerii de
informaţii ca rezultat al prelucrării. Orice unitate de calcul este în legătură cu o serie de
echipamente ce completează structura sistemului de calcul, fiind utilizate pentru introducerea,
extragerea şi stocarea datelor. Astfel, în figură este prezentată schema bloc a unui sistem de
calcul, determinată de cele trei funcţii de bază pentru executarea unei sarcini: transferul, stocarea
şi prelucrarea datelor.
 Prelucrarea datelor

Schema bloc a unui sistem de calcul

• Unitatea centrală (UC) coordonează activitatea întregului sistem de calcul. Unitatea de
comandă şi control (UCC) examinează succesiv instrucţiunile, interpretează fiecare
instrucţiune şi pe baza acestei interpretări transmite semnale corespunzătoare, care
reprezintă comenzi, către celelalte componente ale sistemului de calul. Principalele funcţii
ale UCC sunt: stabilirea ordinii de execuţie a instrucţiunilor, controlul memoriei principale în
timpul memorării datelor şi instrucţiunilor şi activarea tuturor unităţilor şi subunităţilor
sistemului de calcul. Unitatea de prelucrare, numită şi unitate aritmetico-logică (UAL),
manipulează un număr finit de tipuri de date (bit, octet, întreg, real etc.) cu ajutorul unor
operaţii primare, care sunt instrucţiuni ale maşinii respective. Operaţiile executate sunt de
două categorii: aritmetice (adunări, scăderi, înmulţiri şi împărţiri) şi logice (operaţii
booleene).
• Memoria internă (MI) sau operativă, formată din mai multe circuite integrate, are sarcini în
operaţiile de memorare şi de regăsire a informaţiilor pe timpul prelucrării lor. Este locul în
care se păstrează datele şi instrucţiunile în vederea executării programelor în UC. Din
punctul de vedere al accesului, memoriile operative pot fi de tip ROM (Read Only Memory),
de capacităţi mai mici şi din care se pot doar citi informaţiile şi de tip RAM (Random Acces
Memory), al căror conţinut poate fi modificat.
• Echipamente periferice de intrare (EPI) sunt utilizate pentru introducerea sau citirea
informaţiilor şi înregistrarea lor, într-un anumit cod pe diverse suporturi. Acestea preiau un
număr nelimitat de date şi instrucţiuni de la utilizatori şi le transformă în informaţii
prelucrabile de către un dispozitiv numeric. Din această categorie de echipamente periferice
fac parte cititoarele de bandă magnetică, de discuri magnetice, tastaturile, scannerele etc.
• Echipamente periferice de ieşire (EPE) sunt utilizate pentru extragerea şi inscripţionarea
informaţiilor pe un suport. Ele transformă rezultatele din memorie în informaţii exploatabile
de către utilizator, căruia i le şi furnizează. Din această categorie de echipamente periferice
fac parte imprimantele, plotterele, monitoarele etc.
• Memoriile externe (ME) sunt utilizate pentru a extinde capacitatea de memorare a
informaţiilor de către sistemul de calcul. Unităţile pentru discuri magnetice rigide sau
flexibile, unităţile pentru bandă magnetică etc. sunt exemple reprezentative de memorii
externe.
• O serie de echipamente periferice asigură “conversaţia” între operator şi calculator (mouse,
joystick etc.). Acestea se numesc echipamente periferice de intrare-ieşire (I/O).
 Sistemul de poziţionare a capetelor de
citire/scriere
D is c m a g n e t ic

Este unul din cele mai importante

componente ale unităţii de hard disc, având
rolul de a poziţiona capetele de citire scriere
deasupra pistei selectate. Există două
C ap variante de sisteme de poziţionare: cu avans
c it ir e / s c r ie r e
radial (a) respectiv cu avans tangenţial (b).
Ultima variantă este cel mai des întâlnită
C ap datorită avantajelor pe care le prezintă:
c it ir e / s c r ie r e
inerţie mică, timp de acces redus, precizie
ridicată.
B o b in ă M a g n e t p e rm a n e n t B o b in ă

După tipul motorului utilizat, sistemele de poziţionare a capetelor magnetice pot fi cu motoare pas cu pas
sau cu actuatori Lorentz. La soluţiile constructive care utilizează motoare pas cu pas transmisia de la motor
la carul port capete se alege astfel încât un pas al motorului să corespundă avansului cu o pistă a capului
magnetic. De obicei se realizează în varianta cu bandă metalică, pentru avans tangenţial, sau pinion
cremalieră pentru avansul radial. În cazul actuatorilor Lorentz este utilizată forţa electromagnetică
(funcţionarea este similară cu a difuzorului).
 Sistemul de poziţionare a capetelor de
citire/scriere
• Un capăt al bobinei fiind legat de carul port capete, prin activarea spirelor bobinei,
aceasta este atrasă sau respinsă de magnetul permanent, antrenând astfel şi capul
magnetic. Sistemul este mai rapid şi mai silenţios putând fi realizat atât în variantă de
actuator liniar cât şi rotativ. Principalul avantaj îl constituie însă, eliminarea
transmisiei mecanice dintre motor si ansamblul port capete, fapt care permite o mai
bună precizie de poziţionare, densitate mare de piste pe unitatea de lungime, deci,
creşterea capacităţii de memorare.
• Sistemele ce utilizează bucla deschisă sunt întâlnite la hard-discurile cu unul sau
două discuri la care blocul capetelor nu are o inerţie mare şi este acţionat cu motoare
pas cu pas. La aceste unităţi din cauza lipsei controlului şi multiplelor surse de erori,
numărul de piste pe unitatea de lungime este mic deci scade şi capacitatea de
memorare.
• Cealaltă posibilitate este oferită de controlul în buclă închisă unde, cu ajutorul unui
traductor de poziţie se realizează o reacţie negativă. Unităţile mai vechi foloseau
traductoare optice sau electromagnetice pentru controlul poziţiei şi al vitezei. În
prezent controlul se realizează prin adăugarea unui cap magnetic servo şi dedicarea
unei feţe a unui disc pentru preînregistrare cu informaţii referitoare la poziţionare.
Există şi varianta cu servoinformaţii incluse (intercalate) în sectoare. Aceste hard-
discuri au cea mai mare capacitate de memorare, atât datorită numărului mare de
discuri magnetice cât şi datorită densităţii mari de piste pe unitatea de lungime,
permisă de un control strict al poziţionării.
 Unităţi de bandă magnetică
• Banda magnetică 2 (care are 1, 2 sau 4 piste longitudinale) este antrenată de cureaua izoelastică
11, antrenată la rândul ei prin rola de fricţiune 7, de către rola motoare 6. Banda magnetică se
deplasează cu viteză constantă, în condiţiile unor tensiuni în bandă foarte mici (0,3 – 0,8 N). S-au
mai notat: 1 – rolă debitoare, 3 – role de ghidare, 4 – sistem de curăţire a benzii, 5 – motor pentru
antrenarea benzii, 8 – rolă de curea, 9 – cap magnetic, 10 – rolă acceptoare, 12 – role de ghidare
a curelei. Aceste unităţi mai au în structură dispozitive pentru introducerea şi extragerea
cartuşului, dispozitive de sesizare a prezenţei cartuşului, blocul capetelor magnetice. Cureaua 11
(iniţial executată din oţel sau nichel) se execută în prezent din elastomeri. Viteza ei este
constantă indiferent de mărimea pachetului de bandă de pe role.

2
12
11
10 3
Structura cartuşului cu bandă magnetică

9 8 7 6 5
 Unităţi pentru Compact Disc
• Unitatea de CD-ROM roteşte discul cu o turaţie variabilă, funcţie de poziţia pe care o ocupă
cititorul optic. Citirea datelor se face cu o viteză constantă de 1,4 m/s, indiferent de locul în care
se găsesc pe suprafaţa discului.
• Pentru a accesa o zonă cu date, cititorul optic se deplasează în apropierea locaţiei respective, se
poziţionează pe pistă şi apoi focalizează raza laser în vederea citirii. Reflexiile fascicolului laser
sunt captate de un element fotodetector, decodificate, corectate şi transformate în semnale
digitale.
• Pentru citirea corectă a unui CD-ROM (compact disc read only memory) sau CD-DA (compact
disc digital audio), elementele mobile ale unităţii, trebuie să execute următoarele mişcări:
 Încărcarea discului – discul este introdus în unitate şi poziţionat corect în vederea citirii;
 Rotirea discului cu o turaţie variabilă, pentru a se asigura citirea cu viteză constantă, adică
derularea aceleiaşi lungimi de pistă în unitatea de timp prin faţa capului optic;
 Deplasarea uniform liniară a capului de citire pe una din razele discului dinspre interior spre
exterior. Mişcarea este simultană cu rotirea discului, din combinarea lor rezultând traiectoria sub
formă de spirală care urmăreşte forma pistei;
 Corecţia focalizării respectiv corecţia erorilor de urmărire a pistei (traking), mişcări în plane
perpendiculare realizate de un dispozitiv, ataşat cititorului optic, numit poziţioner;
 Descărcarea discului – acţiune prin care discul este scos din poziţia de funcţionare putând fi
extras din unitate;
 Toate aceste operaţii sunt realizate de servosisteme controlate de un microprocesor.
C om pact
d is c
F o to d e te c to r

L e n tile

D io d ă
la s e r P r is m ă
S e r v o m o to r
Schema bloc a unei
unităţi pentru compact
disc
 Unităţi de discuri flexibile (Floppy-Disk)
• În figură se prezintă schema structurală a unităţilor pentru dischete, utilizate
în prezent.
• În mod normal unităţile de floppy-disk au două capete de citire/scriere câte
unul pentru fiecare faţă. Capetele au o structură destul de complexă, fiecare
fiind alcătuit dintr-un cap de citire/scriere centrat între două capete de
ştergere. Prin această amplasare a capetelor se evită apariţia interferenţelor
între piste, operaţia de citire/scriere efectuată de primul cap fiind urmată de
o „ştergere tunel” a marginilor pistei.
• Cele două capete magnetice sunt montate pe două lamele elastice fiind în
permanenţă în contact cu suprafaţa discului magnetic. Cum turaţia discului
nu depăşeşte 300 rot/min, nu apar probleme deosebite în ceea ce priveşte
frecările.
• Blocul capetelor este antrenat într-o mişcare de translaţie cu ajutorul unui
motor pas cu pas şi a unei transmisii şurub-piuliţă. Uzual motoarele au
pasul de 1,8o, transmisia fiind concepută astfel încât, la un pas al motorului
deplasarea capetelor să fie egală cu distanţa între două piste consecutive.
Astfel timpul de acces la informaţie este destul de mare, cca. 80 – 100 ms.
Unităţi de discuri flexibile (Floppy-Disk)

D is c C a p e t e d e c it ir e / s c r i e r e

M o to r p a s c u p a s
M o to r
a n tre n a r e

P r o te c ţie S e s iz a r e C o n tr o le r C ir c u it e C o n t r o le r
ş te r g e re in d e x / s e c to r m o to r c it i r e / s c r ie r e p o z iţ io n a r e

In te r fa ţă

Schema structurală a unităţilor

pentru floppy-disk
 Unităţi de discuri flexibile (Floppy-Disk)
O unitate de floppy-disc este formată din:
• Capetele de citire / scriere: dispuse pe ambele părţi ale dischetei, ele se mişcă
împreună într-un ansamblu. Capetele nu sunt la 180 grade pentru a preveni
interacţiunea între operaţiile de scriere pe cele două suprafeţe media. Acelaşi cap
este utilizat pentru citire şi scriere, în timp ce al doilea şterge o pistă chiar înainte de a
fi scrisă.
• Motorul de antrenare: un mic motor rotativ antrenează partea centrală (metalică) a
dischetei în mişcare de rotaţie cu 300 sau 360 rotaţii/min.
• Motorul pas cu pas: deplasează ansamblul de citire/scriere în dreptul pistei dorite.
• Transmisia mecanică: un sistem de bare deschide sistemul de protecţie al dischetei
pentru a permite capetelor de citire/scriere să atingă cele două feţe ale acesteia. La
apăsarea butonului de evacuare a dischetei, fereastra de protecţie, acţionată prin arc,
se închide.
• Componentele electronice: controlează datele scrise sau citite pe dischetă;
controlează motorul pas cu pas pentru a deplasa capetele în dreptul fiecărei piste şi
mişcarea ansamblului de citire/scriere spre suprafaţa dischetei.
• Capetele de citire/scriere nu ating discheta când se trece de la o pistă la cealaltă. Un
senzor optic detectează dacă utilizatorul doreşte să protejeze discheta împotriva
scrierii.
Unităţi de discuri flexibile (Floppy-Disk)
 Unităţi de discuri flexibile (Floppy-Disk)

În timpul scrierii pe dischetă, etapele sunt următoarele:

• Programul de calculator dă hard-ului instrucţiunea de scriere a unui fişier pe
floppy-disc.
• Hard-ul calculatorului şi controlerul unităţii pornesc motorul de antrenare a
floppy-discului.
• Discul are multe piste concentrice pe fiecare parte. Fiecare pistă este
împărţită în segmente mai mici, numite sectoare.
• Motorul pas cu pas roteşte şurubul cu un increment de ordinul minutelor,
corespunzător spaţiului dintre piste.
• Timpul necesar pentru a ajunge la pista dorită este numit “timp de acces”.
Unitatea centrală ştie câţi paşi trebuie să se rotească motorul pas cu pas
pentru a duce capul de citire/scriere până deasupra pistei corecte.
• Capetele de citire/scriere se opresc la pista dorită. Capul de citire verifică
adresa de pe discheta formatată dacă este pista dorită.
• Înainte de a scrie datele din program pe dischetă, o bobină de ştergere (aflată
pe acelaşi ansamblu de citire/scriere) este energizată pentru a şterge un
sector ceva mai larg decât este necesar pentru a scrie datele. Astfel nu
intervin semnale din sectoarele învecinate celui pe care se scrie.
• Capul de scriere scrie datele pe dischetă prin magnetizarea particulelor
inserate pe suprafaţa dischetei.
• Discheta se opreşte. Unitatea aşteaptă următoarea comandă.
 Echipamente de imprimare şi trasare
• Blocul de comandă a imprimării transformă informaţiile primite de la unitatea centrală sau
de la tastatură în comenzi necesare acţionării celorlalte mecanisme, corelând mişcările
între ele. Mecanismul de imprimare are în structură fie un suport al caracterelor, fie un
subansamblu ce generează caracterele. Subansamblul de avans al suportului de informaţii
asigură deplasarea acestuia cu viteza şi precizia cerută, sincronizat cu procesul de
imprimare. Legătura cu unitatea centrală se realizează prin interfaţă.
• După metoda de imprimare, imprimantele pot fi prin impact sau fără impact. După modul
de formare a caracterelor, pot fi cu caractere din matrice de puncte sau cu caractere din
linie continuă. După modul de imprimare a caracterelor din punctul de vedere al
succesiunii în timp, imprimantele sunt de două feluri : serie şi linie. La primele, caracterele
unei linii sunt imprimate succesiv câte unul într-un ciclu, capul de imprimare fiind deplasat
în lungul liniei de imprimare pentru a genera un rând complet. La cele linie elementele
staţiei de imprimare sunt dispuse de-a lungul liniei de imprimare, pe toată lăţimea paginii.
• În figura următoare sunt prezentate schemele structural-funcţionale, ale principalelor tipuri
de imprimante prin impact. În procesul de imprimare participă următoarele elemente: 1 –
corpul de impact, 2 – suportul colorantului, 3 – suportul cu caractere, 4 – hârtia, 5 –
reazemul hârtiei, 6 – electromagnet.
• Exemplul (a) se referă la imprimantele cu cap sferic, (b) la imprimantele cu cap margaretă,
(c) la cele matriciale cu ace iar (d) la cele cu tambur cu caractere.
• La exemplele a, b şi c corpul de impact 1 este plasat în faţa hârtiei 4 şi loveşte direct
banda cu colorant 3. La exemplul (d) corpul de impact loveşte hârtia 4 când prin dreptul
poziţiei de imprimare trece caracterul dorit de pe suprafaţa cilindrică a tamburului 2, în
mişcare continuă de rotaţie. S-au notat mişcările :
 m 1 – mişcare de selectare a caracterului de pe suportul cu caractere;
 m 2 - mişcare pentru realizarea impactului ;
 m 3 – mişcarea suportului cu caractere, de generare a unui rând de caractere;
 m 4 – mişcarea de avans a hârtiei.
 Echipamente de imprimare şi trasare
U n ita te a
c e n tra lă

B lo c d e
com andă a M e c a n is m d e S u p o rtu l
T a s ta tu ră im p rim a re
im p rim ă rii in fo rm a ţie i (h â rtie )

S u b a n s a m b lu l d e
a v a n s a l s u p o rtu lu i
S is te m e d e a c ţio n a re a d e im p rim a re
m e c a n is m u lu i d e
im p rim a re ş i a
s u b a n s a m b lu lu i d e a v a n s

Structura generală a unei imprimante

Echipamente de imprimare şi trasare
6
m 1
m 4 m 4

m 2

m 3
5 4 3 1 ,2 m 2 5 4 3 m 1
2 1
m 3

4 6

m 4

m 1
m 2

5 4 3 1 6 2 ,5 3 1

Scheme structural-funcţionale, ale imprimantelor prin impact

 13 12 11 10 9 8 7

6 5 4 3 2 1
În figura de sus sunt prezentate principalele componente din structura unei imprimante matriceale cu
ace. Capul de imprimare 1, (ce cuprinde acele dispuse, de regulă, în coloană şi electromagneţii pentru
acţionarea lor) este fixat pe carul de imprimare 2, mobil în lungul formatului de imprimare. Incrementul
de poziţionare a carului 2 este egal cu distanţa dintre două coloane consecutive ale matricei
caracterului (rezoluţia de imprimare pe orizontală). Antrenarea este realizată de motorul 4 (motor pas
cu pas sau servomotor de curent continuu), transmisia prin curea 5-6 şi şurubul de mişcare 3. Hârtia
11 este antrenată, în acest exemplu, prin fricţiune, de către tamburul 10 şi rolele presoare 12, de la
motorul 7, prin transmisia cu roţi dinţate 8-9. Între capul de imprimare şi hârtie se află banda cu
colorant 13, antrenată şi ea în mişcare de către un subansamblu specializat, nereprezentat.
 Echipamente de imprimare şi trasare
• Imprimarea electrofotografică are la bază încărcarea 6 7
electrostatică diferenţiată, prin expunere la lumină, a
unui suport intermediar (tambur sau cilindru)
fotoconductor. Imagina latentă a caracterelor astfel
obţinută este developată prin acoperirea cu toner, apoi
transferată pe hârtie şi fixată. Aceste operaţii au loc în 9
timpul mişcării continue a suportului fotoconductor. Din
această categorie de imprimante, cele Laser utilizează 8
ca element de impresionare o rază Laser modulată
corespunzător pentru a genera matriceal caracterele. 5
• Raza generată de Laserul 1 este focalizată de
obiectivul 2 către modulatorul acustico-optic 3. La 4
ieşirea din modulator, trece prin obiectivul 4, este
îngustată de lentila 5 şi astfel ajunge pe una din feţele 3
prismei rotitoare 6. Fiecare faţetă a acesteia contribuie
la impresionarea luminoasă a unei linii de pe 10
cilindru12. Prisma este antrenată de motorul 9 şi 2
transmisia prin curea 7-8. Raza reflectată de fiecare 11
faţă a prismei este trimisă în lentila toroidală 10 (prin 1
care se compensează erorile de paralelism ale
suprafeţelor reflectante faţă de axa prismei). Obiectivul 12
11 focalizează razele pe generatoarea tamburului
acoperit cu material fotoconductor 12. Prisma are între
12 şi 16 feţe şi turaţii de la 20.000 la 70.000 rot/min.
Viteza de baleiere a razei este de1800 m/sec. şi viteza
tangenţială a tamburului 0,8 m/sec.
Imprimante cu jet de cerneală

Imprimanta cu jet de cerneală

plasează picături foarte mici
(între 50 şi 60 microni) de
cerneală pe hârtie pentru a crea
o imagine. Acestea sunt
poziţionate foarte precis, cu
rezoluţii mai mari de 1440x720
picături pe inch (dpi).
Picăturile pot avea culori diferite
pentru a se obţine o imagine de
calitate superioară.
Părţi componente:
• Ansamblul de tipărire
– Capul de tipărire – conţine o serie de duze, utilizate pentru a şpreia
picăturile de cerneală.
– Cartuşe de cerneală – pot fi două cartuşe: unul cu cerneală neagră şi unul
- color sau ambele tipuri de cerneală într-un singur cartuş.
– Motorul pas cu pas al capului de tipărire – motorul pas cu pas mişcă
ansamblul de tipărire înainte şi înapoi de-a lungul hârtiei. Unele imprimante
au încă un motor pas cu pas pentru a parca ansamblul când imprimanta nu
este utilizată.
– Cablu – utilizat pentru a cupla ansamblul la motorul pas cu pas.
– Bara de stabilizare – asigură precizia şi controlul mişcării ansamblului.
• Ansamblul de aprovizionare cu hârtie
– Tava pentru hârtie ;
– Role – pentru avansul hârtiei;
– Motorul pas cu pas pentru aprovizionarea cu hârtie – antrenează rolele
pentru avansul hârtiei cu pasul cerut.
• Sursa de putere
 Circuitul de control – controlează aspectele mecanice ale operaţiei şi
decodează informaţia trimisă imprimantei de la calculator.
 Imprimante cu jet de cerneală

Ansamblul capului de tipărire Motorul pas cu pas

 Imprimante cu jet de cerneală

Rolele deplasează hârtia prin

imprimantă
Bara de stabilizare şi cablul
Imprimante cu jet de cerneală

Microprocesorul şi memoria
 La comanda "OK" etapele sunt următoarele:
Softul trimite datele imprimantei pentru a fi tipărite.
• Driverul transcrie datele într-un format accesibil imprimantei şi verifică dacă
imprimanta este gata de tipărire.
• Imprimanta primeşte datele de la calculator şi stochează cantitatea mare de
date(între 512 kB şi 16 MB RAM) în memoria intermediară.
• Dacă imprimanta a fost neutilizată o perioadă de timp, se verifică dacă
capul de tipărire este curat.
• Circuitul de control activează motorul pas cu pas pentru antrenarea hârtiei.
Acesta acţionează rolele care antrenează hârtia. Un mic mecanism de
declanşare din tava de alimentare este presat dacă există hârtie în acesta.
În caz contrar, pe imprimanta se aprinde LED-ul pentru "Out of Paper“ şi se
trimite un mesaj la calculator.
• De îndată ce hârtia este poziţionată la începutul paginii, motorul pas cu pas
pentru acţionarea capului de tipărire, prin intermediul cablului, deplasează
ansamblul de tipărire de-a lungul paginii. Motorul se opreşte pentru o
fracţiune de secundă de fiecare dată când se şpreiază cerneală pe hârtie,
după care se mişcă foarte puţin înainte de a se opri din nou.
• La sfârşitul fiecărei curse, motorul pas cu pas antrenarea hârtia cu o
fracţiune de inch.
• Procesul continuă până când întreagă pagină este tipărită.
• Capul de tipărire este parcat. Motorul pas cu pas antrenează rolele pentru a
duce hârtia în tava de ieşire.
 Imprimante laser
• Principiul de lucru al imprimantei laser constă în utilizarea electricităţii statice. Se bazează
pe faptul că atomii cu electricităţi statice opuse se atrag.
• Componenta de bază a sistemului este fotoreceptorul, un cilindru rotitor. Acesta este făcut
dintr-un material fotoconductiv.
• Iniţial, cilindrul este încărcat pozitiv printr-un cablu electric. În timp ce cilindrul se roteşte,
imprimanta trimite un fascicul laser subţire spre suprafaţă, pentru a descărca anumite
puncte. Astfel, imprimanta scrie literele şi imaginile ca machete de imagini electrostatice.
Sistemul poate lucra şi cu sarcinile inversate: imagine electrostatică pozitivă şi suport
negativ.
• După ce s-a fixat macheta, imprimanta acoperă cilindrul cu toner, care este încărcat
pozitiv. Tonerul este atras de zonele descărcate (încărcate negativ).
• După ce tonerul s-a fixat, cilindrul se roteşte peste o filă de hârtie. Aceasta este încărcată
negativ înainte de a trece printre role. Astfel, imaginea se imprimă identic pe hârtie (hârtia
are aceeaşi viteză cu cilindrul). Imediat după ce tonerul s-a imprimat, hârtia este
descărcată printr-un cablu.
• Hârtia trece printre role spre ieşire, restul de toner topindu-se şi amestecându-se între
fibrele hârtiei.
• Suprafaţa cilindrului trece prin dreptul lămpii de descărcare. Lumina expune întreaga
suprafaţă a fotoreceptorului, ştergând imaginea electrostatică. După aceea, cilindrul este
încărcat din nou electrostatic.
 Imprimante laser

• Controlerul imprimantei are rolul de a primi datele de la calculator şi

a stabili modul în care imaginea ajunge pe hârtie.
• Controlerul trebuie să organizeze toate datele primite, toate
comenzile prin care imprimanta ştie ce să facă, ce hârtie să
folosească, ce format are pagina, etc.
• De îndată ce informaţiile au fost structurate, controlerul pune toate
datele laolaltă. Se setează marginile textului, aranjează cuvintele şi
graficele. Apoi procesorul ia pagina de date, ca un întreg sau bucată
cu bucată, şi o împarte într-o reţea de puncte fine.
• Imprimantele Laser color utilizează patru tonere de culori diferite
(cyan, magenta, yellow, black). Tamburul se roteşte de patru ori,
aplicând prima dată tonerul galben, apoi cel cyan, apoi violet şi în
final tonerul negru. Întreaga imagine se transferă apoi pe hârtie.
Imprimante laser

Laserul scrie pe un cilindru rotitor

fotoconductiv
 Plotere
• La ploterele cu tambur, hârtia este stocată sub forma unor role şi antrenată pe axa Y iar capul de
trasare, fixat pe carul port-cap este mobil pe axa X. În figură s-au notat: 1- cap de trasare, 2 – car
port-cap, 3 – ghidaj, 4 – hârtie, 5 – tambur de antrenare a hârtiei.
• În cazul ploterelor electrostatice, la fel ca şi la imprimantele electrostatice, se încarcă
electrostatic diferenţiat chiar hârtia şi nu un alt suport intermediar. Imaginea virtuală, din sarcini
electrice, devine vizibilă după ce este pusă în contact cu o substanţă de tonare care se fixează

pe porţiunile încărcate electrostatic ale hârtiei.

Schema structural-
functională a
ploterelor cu
y
tambur

1 2 3 4 5
 Plotere

În figură s-au utilizat următoarele notaţii: 1 – hârtie, 2 – role

(tamburi) de ghidare, 3 – electrod de impresionare (cap de trasare),
4 – placă superioară electrod, 5 – toner lichid, 6 – staţie de tonare, 7
– puţ de vacuum, 8 – jet de aer, 9 – subansamblu de uscare, 10 –
tambur acceptor de hârtie, 11 – tambur receptor de hârtie.
 Mouse-ul
• Mouse-ul asigură controlul deplasării unui cursor grafic pe ecran. Datele pot fi transmise
unităţii centrale prin fir sau prin unde radio. Se realizează în mai multe variante
constructive: cu carcasă mobilă, cu carcasă fixă (hand-held mouse sau track ball) şi
combinat. În funcţie de modul de convertire a mişcării mouse-lui pe o suprafaţă, în
semnale electrice, există următoarele tipuri de mouse: mecanic, electromecanic,
optomecanic, optic, piezoelectric, inductiv, inerţial etc.
• În figură este prezentată o schemă de principiu a unui mouse optomecanic. S-au făcut
notaţiile: 1 – bilă, 2x, 2y – elemente pentru transmiterea prin fricţiune a mişcării, 3x, 3y –
discuri cu fante, 4x, 4y – leduri, 5x, 5y – elemente fotoreceptoare (fototranzistori), 6 –
butoane, 7 - carcasă.
5y 4y 3y 2y

1 2x 3x 4x 5x 6 7
Mouse-ul

Scopul unui mouse este de a

transforma mişcarea mâinii în
semnale pe care calculatorul le
poate utiliza. Pentru aceasta se
folosesc următoarele 5 componente:
1. O bilă din interiorul mouse-ului
atinge biroul şi se roteşte în timp ce
mouse-ul se deplasează.
2. Două role ating bila. Una din role
detectează mişcarea pe direcţia X,
iar cealaltă pe direcţia Y. Când bila
se roteşte, la rândul lor se rotesc
una sau ambele role.
 Mouse-ul
3. Rolele sunt conectate la arbori, pe
care se află şi câte un disc perforat.
Rolele, arborii şi discurile se rotesc
împreună.
4. De-o parte şi de alta a discurilor se
află câte un LED cu infraroşu şi un
senzor optic. Senzorul primeşte
numai pulsuri de lumină. Viteza
pulsurilor este direct proporţională
cu viteza mouse-ului şi distanţa
parcursă.
5. Un procesor pe un chip citeşte
pulsurile primite de senzori şi le
transformă în cod binar, accesibil
calculatorului. Prin cablul mouse-
ului se transmit datele binare
calculatorului.

• Fiecare disc are 2 LED –uri şi doi

senzori, câte unul pe fiecare parte.
Astfel, procesorul detectează
direcţia de rotaţie.
 Joystick-ul
• permite controlul deplasării cursorului
pe ecran. Mişcarea este descompusă
după două direcţii prin intermediul a
două potenţiometre dar antrenarea
este realizată prin intermediul unei
pârghii articulate. Poate fi incorporat
lângă taste sau poate fi independent,
legat prin cablu la unitatea centrală. Se
utilizează la jocuri şi la sisteme de
instruire de tip CBT (Computer Based
Training) pentru formarea
deprinderilor.
Joystick-ul constă într-o manetă ataşată unei baze
din plastic. În suportul de plastic, chiar sub
manetă, se află placa cu circuite. Circuitele sunt
fire ce conectează maneta cu terminalele.
 Joystick-ul
• Când maneta este în poziţia neutră, toate circuitele sunt deschise şi nu se
transmite tensiune electrică.
• Fiecare circuit are unul din capete acoperit cu un buton de plastic ce conţine
un disc de metal foarte mic. Când maneta este mişcată în orice direcţie,
apasă pe unul dintre butoane, presând discul de metal conductiv pe placa
cu circuite. Astfel se închide un circuit şi tensiunea se transmite spre şi
dinspre computer.
• Calculatorul recunoaşte poziţia manetei joystick-ului prin circuitul pe care
acesta îl închide (recunoaşte şi poziţii diagonale, când se închid câte două
circuite). Se recunoaşte numai direcţia de mişcare, nu şi mărimea
deplasării.
• Pentru a stabili şi mărimea deplasării, joystick-ul trebuie să măsoare poziţia
manetei pe două axe: X (stânga – dreapta) şi Y (sus – jos).
• În proiectul unui joystick standard, mânerul mişcă o tijă subţire care se află
în doi arbori rotativi cu fante. Deplasând maneta înainte şi înapoi, arborele
după axa Y pivotează dintr-o parte în cealaltă. Un sistem de arcuri aduce
maneta în poziţie neutră când aceasta este lăsată liberă.
 Joystick

• Pentru a determina poziţia manetei, sistemul de control al joystick-ului

monitorizează poziţia fiecărui arbore. Pentru aceasta se folosesc două
potenţiometre.
• Fiecare potenţiometru este conectat la câte un arbore, astfel încât pivotarea
acestora roteşte pointer-ul senzorului.
• Variaţia rezistenţei potenţiometrelor modifică tensiunea din circuit. Astfel,
poziţia arborilor este transformată în semnal electric, care este transmis la
calculator.
• Semnalul electric este analog (ca un semnal radio). Pentru ca informaţia să
poată fi utilizată de calculator semnalul analog trebuie să fie transformat în
semnal digital.
• O altă soluţie de joystick utilizează principiul de funcţionare al mouse-ului
(utilizează senzori optici, al căror semnal de ieşire este digital ). Pe fiecare
arbore este montat un disc cu fante; când arborii se rotesc, senzorii optici
citesc pulsurile luminoase generate de LED-uri.
 Scanner-ul
• este un echipament periferic pentru citirea optică a unei porţiuni de
document. Funcţionarea se bazează pe reflexia luminii de către documentul
scanat. În interior există o sursă de lumină care luminează materialul
scanat. Fascicolul reflectat este direcţionat de un sistem de oglinzi şi apoi
receptat de un număr de senzori de tip CCD (Charge Coupled Device).
Aceştia convertesc fluxul luminos în sarcini electrice şi apoi în semnale
digitale. Imaginea scanată este descompusă în puncte, fiecare punct fiind
caracterizat prin intensitatea fascicolului luminos reflectat. Astfel scanner-ul
execută o digitizare a imaginii (împărţire a imaginii în puncte foarte mici, pe
orizontală şi verticală) şi o memorare a caracteristicilor luminii reflectate
pentru fiecare punct. Cu ajutorul unui scanner se pot prelua caractere,
semnături, imagini, fotografii etc.
• Din punct de vedere constructiv scannerele pot fi de mână (handy scanner),
staţionare (flatbed) şi cu transportul documentului. Primele citesc imaginea
prin mişcarea lor pe deasupra obiectului ce conţine informaţia scanată. Cele
staţionare au o suprafaţă transparentă pe care se aşează documentul,
dispozitivele de citire fiind deplasate cu ajutorul unui motor pas cu pas.
Ultimele, asemenea imprimantelor, deplasează documentul original prin faţa
dispozitivelor de citire (un exemplu tipic este faxul).
• Scannerele de calitate sunt însoţite de un software de tip OCR (Optical
Character Recognition) pentru transformarea fişierelor text scanate în fişiere
prelucrabile cu editoare de texte.
 Scanner-ul
Părţile componente ale unui scanner:
• Un senzor Charge-coupled device (CCD)
• oglinzi
• Capul de scanare
• Placă de sticlă
• Lampă
• Lentilă
• capac
• filtre
• Motor pas cu pas
• Bară de stabilizare
• curea
• Sursă de putere
• Circuit de control
CCD este cea mai utilizată tehnologie pentru capturarea imaginii în scannere. CCD este o colecţie de
diode foarte mici, sensibile la lumină, care transformă fotonii (lumina) în electroni (sarcini
electrice). Cu cât luminozitatea este mai mare, cu atât sarcina electrică care se acumulează pe
diodă este mai mare.
• Imaginea documentului scanat ajunge la senzor printr-un sistem de oglinzi, filtre şi
lentile.
 Scanner-ul

La scanarea unui document etapele sunt următoarele:

• Documentul este aşezat pe placa de sticlă şi capacul
este închis. Capacul (alb la interior) asigură un
background uniform , pe care softul scanner-ului îl
foloseşte ca punct de referinţă pentru determinarea
mărimii documentului scanat.
• O lampă este utilizată să ilumineze documentul.
Lampa poate fi fluorescentă sau o lampă xenon.
• Capul de scanare este format din oglinzi, lentile, filtre
şi senzorul CCD. Capul de scanare este deplasat
încet de-a lungul hârtiei prin intermediul unei curele
ataşate la un motor pas cu pas. Capul de scanare
este ataşat la o bară de stabilizare care asigură
mişcarea uniformă, fără deviaţii.
• Imaginea documentului este reflectată de o oglindă
înclinată către altă oglindă. Ultima oglindă reflectă
imaginea spre lentilă. Aceasta focalizează imaginea
printr-un filtru pe senzor CCD. Dispunerea filtrului şi a
lentilei diferă de la un scanner la altul. Unele scannere
utilizează o trecere triplă deasupra documentului. La
fiecare trecere, între lentilă şi senzor se interpune un
alt filtru (roşu, verde sau albastru). După aceea, softul
scanerului asamblează cele trei imagini într-una
singură.
• După scanare, imaginea este transferată la calculator, Lampa fluorescentă situată pe capul de scanare
pe care se utilizează un driver.
 Maşina de spălat

Pentru maşina semiautomată de spălat:

• Mărimi de intrare: cât de mare este cantitatea de haine, ce temperatură
trebuie să aibă apa în ciclul de spălare, care este programul de spălare sau
dacă necesită centrifugare sau nu.
• După ce cuva este umplută cu rufe, maşina umple cuva cu apă şi apoi
mişcă hainele în interior cu ajutorul unui “agitator”.
• După expirarea timpului de agitare, maşina elimină apa şi roteşte cuva
pentru a îndepărta cea mai mare parte a apei. După aceea, reumple cuva şi
o roteşte din nou pentru a îndepărta tot detergentul. Elimină apa şi se
roteşte din nou.
• Maşina de spălat are două cuve de oţel. În cuva din interior se pun rufele; la
mijloc are un agitator, iar capetele sunt perforate pentru a se putea elimina
apa. Cuva din exterior se umple cu apă; este fixată de carcasa maşinii.
Deoarece cuva din interior vibrează în timpul ciclului de spălare, trebuie
montată astfel încât să se poată mişca fără a antrena alte părţi componente
ale maşinii.
• Cuva din interior este conectată la cutia de viteze.
 Maşina de spălat

Maşina are un sistem de amortizare care utilizează frecarea

pentru a absorbi o parte din forţa generată prin vibraţii. Pentru
aceasta în fiecare colţ este un mecanism care lucrează ca un disc
de frână.
Maşina de spălat

Valvele permit
accesul apei în
funcţie de
temperatura cerută:
una din valve permite
accesul apei calde,
iar cealaltă a apei
reci.
• Pompa este formată din două părţi: partea
de jos este conectată la circuitul de
eliminare a apei, iar partea de sus
recirculează apa. Motorul care antrenează
pompa poate inversa direcţia de rotaţie.
Acesta se roteşte într-un sens în timpul
ciclului de spălare când apa este recirculată
şi în celălalt sens – când se elimină apa.
Pompa este montată pe cuva din exterior,
fixă, în timp ce motorul şi cuplajul sunt
montate pe suportul exterior care se roteşte
împreună cu cuva interioară.
• Când electromagnetul conectează, acesta
activează cuplajul care solidarizează
arborele motorului de pompă.
• Cutia de viteze roteşte întreaga cuvă,
pentru a elimina apa şi agită rufele,
mişcându-le înainte şi înapoi în cuvă.
• Comutatorul pentru programe stabileşte cât
durează fiecare parte a ciclului. În interiorul
comutatorului se află un mic motor echipat
cu un reductor, care face ca discul de
control să se rotească foarte încet. În
jumătatea de sus a comutatorului este un
set de 6 contacte. Acestea sunt acţionate
de bucăţile mici de metal de pe discul de
control.
Discul de control este
predecesorul softului de la
maşinile automate. Lungimea
proeminenţelor stabileşte cât
durează fiecare parte a ciclului de
spălare, iar distanţa dintre
proeminenţe determină cât
durează pauzele maşinii între
părţile ciclului de lucru.
Comutatoarele de control ale vitezei motorului
şi temperaturii apei sunt mai simple.
Fiecare bielă din plastic antrenează 2 seturi de
contacte, fie deschizând sau închizând circuitul
conectate la aceste contacte. Pentru fiecare
întrerupător există întotdeauna un set de
contacte închis şi unul deschis.
Senzorul de nivel utilizează un comutator de
presiune pentru a detecta nivelul apei în cuvă.
Acest comutator controlează cât se umple cuve
cu apă.
Capătul mai gros al furtunului este conectat la
partea de jos a cuvei iar capătul mai subţire –
la întrerupător. Dacă nivelul apei din cuvă
creşte, creşte şi nivelul apei în furtun; apa din
furtun comprimă aerul din acesta. În interiorul
carcasei comutatorului este un mic piston.
Aerul comprimat împinge pistonul în sus,
închizând un contact electric. Punctul în care
se închide contactul este ajustabil. În figură se
vede mecanismul cu camă care este conectat
la butonul de ajustare de pe panoul de control
al maşinii. În timp ce cama se roteşte, ea
presează un arc pe un cilindru, făcând ca
acesta să nu poată sări uşor. Astfel, nivelul
apei trebuie să mai crească puţin înainte ca
presiunea din furtun să fie suficientă pentru a
comuta switch-ul.
Maşina de spălat
Maşina de spălat
Maşina de spălat