Sunteți pe pagina 1din 108

ROBOTICA IN

NEUROCHIRURGIE
SUMAR
• CE ESTE UN ROBOT
• DE CE ROBOTICA
• ROBOTICA IN MEDICINA
• UTILIZARILE ROBOTICII IN MEDICINA
• AVANTAJE SI DEZAVANTAJE
• CONCLUZII
CONCEPT
• 1495 Leonardo da Vince
• Termenul Robot a fost
inventat în 1920 de la
cuvântul ceh „Rabota” =
lucrător
CE ESTE?
• Un manipulator re-programabil,
multifuncțional, conceput pentru a muta
material, piese, instrumente sau dispozitive
specializate prin diverse mișcări programate
pentru îndeplinirea unei varietăți de sarcini.
CARACTERISTICILE ROBOTULUI
• Mobilitate: posedă o anumită formă de mobilitate.
• Programabilitate: implicarea capacităților de manipulare de calcul
sau de simbol pe care un proiectant le poate combina după dorință
(un robot este un computer). Poate fi programat pentru a îndeplini
o mare varietate de sarcini. După ce a fost programat, funcționează
automat.
• Senzori: pe dispozitivul sau în jurul său, care sunt capabili să
sesizeze mediul și să ofere feedback util dispozitivului
• Capacitate mecanică: care îi permite să acționeze asupra mediului
său, mai degrabă decât să funcționeze ca un dispozitiv de procesare
a datelor sau de calcul (un robot este o mașină);
• Flexibilitate: poate funcționa folosind o serie de programe și
manipulează și transportă materiale într-o varietate de moduri.
LEGILE ROBOTILOR
• ISAAC ASIMOV
1. Un robot să nu rănească o ființă umană sau,
prin inacțiune, să permită unei ființe umane
să facă rău.
2. Un robot trebuie să se supună ordinelor date
de ființele umane, cu excepția cazurilor în
care aceste comenzi ar intra în conflict cu
Prima Lege.
INTELIGENTA ARTIFICIALA
• Este știința și ingineria fabricării de mașini
inteligente, în special a programelor de
computer inteligente
• Cel mai performant
nivel
ROBOTICA
• Robotica este știința și tehnologia ingineriei
roboților și proiectarea, fabricarea, aplicarea și
dispoziția structurală a acestora.
• Robotica este legată de electronică, mecanică
și software.
APLICATIILE ROBOTICII
• INDUSTRIE
• ANIMATRONICA (papusa electro-mecanica animata)
• SIGURANTEI
• SPATIAL
• SANATATII ROBOTICA MEDICALA
ROBOTICA MEDICALA
• Este o sub-disciplină emergentă a roboticii în
care oamenii sunt punctul central al creației
sale.
• Oamenii interacționează cu robotica medicală,
fie ca furnizori de sănătate, cum ar fi medicii,
fie ca beneficiari de servicii medicale -
pacienții.
ROBOTICA MEDICALA
• Introducerea unui robot medical în interfața
dintre medic și pacient se bazează pe o
înțelegere a tratamentului medical în sine și a
biologiei, fiziologiei și anatomiei aferente.
• Inerent domeniului roboticii medicale este o
sinergie unică între medicină, științele vieții și
sănătății și multe sub-discipline ale ingineriei.
DE CE ROBOTII
IN MEDICINA?
• În comparație cu oamenii, sunt mai rapid de
instruit, mai ieftin de întreținut, mai ușor de
realimentat și de reparat și mai puțin
predispuși să fie plictisiți de sarcini repetitive.
• Aceștia ar putea ajuta bătrânii și bolnavii
cronici
să rămână independenți, reducând nevoia de
DE CE ROBOTII
IN MEDICINA?
Ingrijirea bătrânilor și bolnavilor cronici în patru moduri
principale:
• Abordarea declinului cognitiv; de exemplu, amintind
pacienților să bea, să ia medicamente sau să aibă o întâlnire.
• Permiterea interacțiunii pacienților și îngrijitorilor, reducând
astfel frecvența vizitelor personale.
• Colectarea datelor și monitorizarea pacienților, situații de
urgență, cum ar fi insuficiența cardiacă și nivelul ridicat de
zahăr din sânge, ar putea fi evitate.
• Asistența persoanelor cu sarcini interne - mulți renunță la
traiul independent din cauza artritei.
ROBOTICA MEDICALA
• Robotica pentru medicină și asistență
medicală este aplicarea tehnologiei prin care
sistemele sunt capabile să efectueze acțiuni
mecatronice coordonate (forță sau mișcare)
pe baza procesării informațiilor dobândite prin
tehnologia senzorului. Aceste sisteme
cooperează în siguranță cu oamenii și sprijină
funcționarea persoanelor cu deficiențe,
intervențiile medicale, îngrijirea și reabilitarea
pacienților, precum și participarea indivizilor la
DIRECTIILE MEDICALE
ALE ROBOTICII
• Utilizarea roboticii în asistența medicală a fost încercată de mai bine de
două decenii, dar încă nu a fost utilizată la potențialul său maxim.

• În prezent, în asistență medicală, roboții sunt folosiți în principal în:


- Tratament : Chirurgie si Iradiere
- Protezare functionala inteligenta
- Nursing (transport, ingrijire,monitorizare)
- Diagnostic / Laborator
- Pregatire profesionala
- Interactiune – companie
- Cercetare
CHIRURGIA ROBOTICA
CONCEPT
• Chirurgia trebuie să progreseze dincolo de
tehnicile tradiționale de tăiere și cusut ...... ,
către un viitor în care accesul minim este doar
începutul. "
CHIRURGIA ROBOTICA
• Cu ajutorul acestor roboți sunt implementate
diferite proceduri chirurgicale.
• Roboții ar putea fi folosiți pentru a efectua o
intervenție chirurgicală minim invazivă,
chirurgie la distanță și chirurgie fără pilot.
CHIRURGIA ROBOTICA
• Asistența medicală este singura industrie fără
reprezentarea computerizată a „produsului”
său.
• Un robot nu este o mașină, este un sistem
informațional cu brațe. . . O sală de operații
este un sistem de informații
ISTORIC
• 1983 - Primul robot chirurgical din lume a fost
„Heartthrob”, care a fost dezvoltat și folosit
pentru prima dată în Spitalul UBC din
Vancouver, Canada
ISTORIC
- In 1985, un robot,
Unimation Puma 200, a
fost folosit pentru a plasa
un ac pentru o biopsie a
creierului folosind ghidarea
CT
EVOLUTIA
PARTICULARITATI
• Al doilea aspect cheie este eficiența în sala de
operație.
• Incorporarea noii tehnologii trebuie să fie
logică și să se adauge unei atmosfere de
armonie în sala de operație. Aceasta înseamnă
să vă gândiți unde să amplasați fiecare
echipament și să aveți o echipă care este
CLASIFICARE
• Chirurgia robotizată,
• Chirurgia asistată de computer
• Chirurgia asistată de robot
Tipuri de roboți chirurgicale

• Pasivi
- Sistem retractor
- Poziționeaza instrumentul și il tine

• Activi
-Robotul muta activ instrumentul la comanda
Chirurgia Robotizata
• Sistemele de chirurgie robotizata sunt încă
relativ puțin frecvente.
• Aceste sisteme au potențialul de a îmbunătăți
siguranța și eficacitatea intervențiilor
chirurgicale.
• Trei avansuri majore: chirurgia la distanță,
chirurgia minim invazivă și chirurgia fără
• Roboți folosiți în sala de operație pentru a
ajuta chirurgul în efectuarea unei intervenții
chirurgicale.
• Chirurgul vizualizează pacientul prin terminalul
vizual și manipulează instrumentele
chirurgicale robotizate prin intermediul
panoului de control.
Chirurgia Asistată de Robot
• Chirurgia asistată robotic a fost dezvoltată
pentru a depăși limitările chirurgiei minim
invazive și pentru a spori capacitățile
chirurgilor care efectuează operații deschise.
• Dezvoltările tehnologice care folosesc sisteme
robotice pentru a ajuta procedurile
chirurgicale
TIPURI
• Sistem de chirurgie robotizată cu
supraveghere controlată.
• Sistem Tele-chirurgical.
• Sistemul chirurgical Da Vinci.
• Sistem de chirurgie robotizată ZEUS.
• Sistem automat de endoscopie pentru poziție
optică (AESOP).
• Sistem de chirurgie robotizată cu control
comun.
Sistem de chirurgie robotizată
cu supraveghere controlată
• Cele mai multe sisteme automatizate.
• Necesita set specific de instrucțiuni.
• Programarea robotilor.
• Cartografierea pacientului în 3 moduri:
1.Planificare 2.Registrare 3.Navigare
• Folosit în procedurile de chirurgie spinala.
Sistem Tele-chirurgical
• Numită și chirurgie la distanță.
• Chirurgia este efectuată de un sistem
robotizat controlat de chirurg la depărtare.
• Avantaje:
1. Asistarea și instruirea chirurgilor din țările în
curs de dezvoltare
2. Colaborarea și îndrumarea în timpul
Sistem Tele-chirurgical
ROBOTICA CHIRURGICALA
• SERVIRE SI
SORTARE
INSTRUMENTAR
ROBOTICA CHIRURGICALA
• Alte dispozitive robotice:
- robot de asistență chirurgicală pentru
- predarea de instrumente operatorii la
comandă vocală și un braț robotic de laborator
medical
Sistemul chirurgical Da Vinci
• Primul sistem robotizat aprobat de FDA în
sălile de operații americane
• Oferă 7 grade de libertate în instrumente.
• Chirurgul direcționează mișcarea roboților.
• Componente: 1. Consola de Vizualizarea și
controlul. 2.Unitatea chirurgicală (4 brațe).
Sistemul chirurgical Da Vinci

● Consola de Vizualizarea și controlul. ● Unitatea chirurgicală (4 brațe).


Sistemul chirurgical Da Vinci
• Utilizări:
1. Chirurgia cancerului de prostată.
2. Histerectomie.
3. Repararea valvei mitrale.
4. Proceduri chirurgicale toracice
Sistemul chirurgical Da Vinci

• consolă ergonomică de
control chirurgical
• 4 brațe robotizate – miscari
independente.
• interfața de control vocal și
ecran tactil cu 2 monitoare
• Folosit în:
- Sarcini microchirurgicale.
CONSIDERATII
• Chirurgul controlează brațele robotizate
• Vedere HD 3-D
• Instrumentar - brat articulat
• Mișcare intuitivă
• Scalarea mișcării - Filtrarea tremuraturilor
• Repleta intervenții chirurgicale la un standard
ridicat de fiecare dată
Sistem de actiune
• MASTERS - „stăpânul” Controlul
degetelor care transformă
mișcarea umană în semnale
electrice care direcționează
instrumentele robotului
Sistem de actiune

• Miscarea degetelor

• Miscarea bratelor
Avanajele Sistemului
AVANTAJELE CHIRURGULUI
• Vedere imersivă prin incizii minuscule de 1-2
cm.
• Limitări de depășire a încheieturii umane.
• Acces cu ușurință la zonele inaccesibile.
• Lucru în spațiu limitat.
Avanajele Sistemului
AVANTAJELE CHIRURGULUI
• Singurul sistem care permite chirurgilor să
funcționeze în timp ce sunt așezați
• O ergonomie mai bună decât chirurgia
tradițională deschisă și laparoscopică
• Oboseala chirurgicală redusă
• Abordare minim invazivă posibilă chiar și
pentru pacienții obezi
Avantagele Pacientului
• Chirurgie miniminvaziva
• Mai puțină durere
• Mai puțin traumatism
• Mai puține pierderi de sânge
• Recuperare mai rapidă
• Ședere mai scurtă în spital
• Necesar mai mic de medicamente
Sistemul Da Vinci
Sistem de chirurgie
robotizată ZEUS
• consolă ergonomică de
control chirurgical
• 3 brațe robotizate montate
pe masă.
• interfața de control vocal și
ecran tactil cu 2 monitoare
• Folosit în: 1. Sarcini
microchirurgicale. 2.
Chirurgie endoscopică.
Sistem de chirurgie
robotizată ZEUS
Sistem AESOP
• Efector final: Endoscop cuplat la
un ansamblu de brațe robotizate
care mișcă endoscopul în raport
cu pacientul.
• Sistemul include: 1. Calculatorul:
controlează mișcarea brațului
robotizat. 2. Coș 3. Placă de
montare încărcată cu arc: Permite
rotirea și reglarea brațului robotc
Sistem AESOP
• AESOP este un sistem endoscopic automat cu
control optic al poziție.
• AESOP a fost primul robot care a fost aprobat
de FDA (Food and Drug Administration) pentru
asistarea chirurgiei în sala de operație.
• Chirurgia AESOP este asemanatoare cu
sistemele de chirurgie Di Vinci și ZEUS. 
• Oferă chirurgului un control operator precis.
Sistem de chirurgie robotizată
cu control comun
• Sistemul robot monitorizează performanța
chirurgului și oferă stabilitate și sprijin prin
constrângere activă.
• Chirurgii trebuie să treacă mai întâi prin faze
de planificare, înregistrare și navigare cu zona
operativă.
• Numai după introducerea informațiilor în
Sistem de chirurgie robotizată
cu control comun
• Chirurgii efectueaza majoritatea miscarilor
• Chirurgii trebuie să manipuleze singuri instrumentele
chirurgicale.
• Robotul nu funcționează decât dacă chirurgii dau date
robotului.
APLICATII
APLICATII

• Spinala si ortopedica
• Pediatrie.
• Radio- Chirurgie: Cyber Knife System
• Urologie: cancerul de prostată
AVANTAJE
1.Tele-Chirugie: Utilizarea consolei computerului pentru
a efectua operațiuni de la distanță.
2. Durere redusă: pacientul ar avea mai puține dureri,
traume și sângerare, ceea ce înseamnă o recuperare
mai rapidă.
3. Precizie îmbunătățită: chirurgia cu ajutorul roboților
va ajuta la eliminarea erorilor și face intervenția
chirurgicală cu o precizie ridicată.
4. Scade oboseala: ajută la scăderea oboselii medicilor
în timpul orelor de intervenție.
DEZAVANTAJE
1. Intrebari de siguranța: Dacă o eroare este
codificată în robot, poate dăuna omului în
timpul operației.
2. Timp: chirurgia robotică asistată poate
dura aproape de două ori timpul necesar
unei operații cardiace tipice.
3.Cost: În această etapă timpurie a
tehnologiei, sistemele robotice sunt
Sistem de chirurgie robotizată
cu control comun
• Minimizează deteriorarea țesuturilor moi:
Dacă instrumentul intră în zona de graniță a
țesuturilor moi, robotul va oferi rezistență,
ceea ce indică chirurgului ca trebuie să se
îndepărteze de acea zonă. Dacă chirurgul
continuă să taie spre țesuturile moi, robotul se
blochează pe loc.
Sistem de chirurgie robotizată
cu control comun
Sistem Cyber-Knife
• Furnizează multiple fascicule de radiații tumorii.
• Razele de radiații pot fi proiectate în orice direcție.
• Înainte de procedură, pacientul este scanta folosind scanarea
HR-CT, pentru a determina dimensiunea și localizarea tumorii.
• Datele imagistice sunt transferate la stația de lucru a
sistemului CyberKnife.
• Programul CyberKnife utilizat pentru calcularea dozei și
direcției necesare a fasciculului de radiații.
• Fiecare sesiune de tratament va dura între 30 și 90 de minute
Sistem Cyber-Knife
Chirurgia robotizată
• Chirurgia robotizată va facilita noi tipuri de intervenție, de
exemplu, în zonele corpului uman dificil de accesat.
• Precizia, durabilitatea și repetabilitatea permit automatizarea
sarcinilor chirurgicale și facilitează o intervenție chirurgicală
minim invazivă, tele-chirurgie la distanță, planificare
preoperatorie, pregătire chirurgicală, navigație intraoperatorie
(chirurgie ghidată de imagine) și simulare chirurgicală toate
dintr-un singur loc.
• Viitorul: integrarea diferitelor sisteme robotice în platforme
mai largi pentru asistarea chirurgilor
AVANTAJE

1. Misiuni din spațiului 5. Mișcarea liberă a mâinilor.


exterior OR. 6. Mai puțin durere, sângerare.
2. Explorarea zone profunde. 7. Recuperarea mai rapidă.
3. Traiectroii prestabilite. 8. Precizie îmbunătățită.
4. Indepartarea efectului de 9. Scade oboseala medicilor.
tremur folosind filtre
încorporate.
DEZAVANTAJE
1. Dacă eroarea este codată la robot, poate
dăuna pacientului în timpul operației.
2. Timp indelungat de pana la aproape de două
ori timpul necesar unei operații tipice.
3. Sistemele robotice sunt foarte scumpe.
4. Fără simt optico/tectilic al țesuturilor.
DEZAVANTAJE
5. Întârzierea transmiterii datelor, compromite
calitatea intervenției chirurgicale.
6. Deoarece niciun pacient nu are exact aceeași
structură a corpului, este imposibil să existe
un program standard pentru robot.
ROBOTICA PROTETICA
• Organe artificiale
- mână biionică Hi-tech
Orthotic
• este un mecanism
folosit pentru a ajuta
sau a susține o
articulație, mușchi sau
membre slabe.
ProtoHand
• Dispozitive ale membrelor superioare
• Dispozitivele de terapie robotică pentru reabilitarea mâinii și a
degetelor.
• Această mănușă are 4 actuatoare pneumatice, localizate în palmă,
care interacționează independent cu indexul, mijlocul, degetul
inelar și degetul mare al mâinii drepte.
ROBOTICA IN DIAGNOSTIC
• CAPSULELE ENDOSCOPICE INTELIGENTE
- Un mijloc de „călătorie” prin corp într-un mod
care provoacă mai puțin disconfort decât
endoscopia tradițională în care sunt utilizate
sonde invazive.
ROBOTICA IN DIAGNOSTIC
• O „pastilă” care este înghițită și capteaza imagini cu sisteme
interne, cum ar fi intestinele, în timp ce călătorește prin corp.
• Robotizarea capsulelor sporește foarte mult eficacitatea lor
diagnostică și terapeutică și semnifică o schimbare radicală a
medicamentului.
• Un minirobot (și poate, în viitor, un „nanobot”) va putea să se
deplaseze singur, sau să fie direcționat extern, pentru a
arunca o privire mai atentă asupra țesuturilor interne, a lua
probe sau chiar a distruge țesutul nedorit.
Microbots
• Un sortiment de roboți liberi în roaming care
îndeplinesc sarcini precise și delicate în interiorul
corpului uman. Sursele sale de alimentare sunt
bobine electromagnetice externe și utilizează
gradienți de câmp magnetic ca mecanism de
direcție.
Robot prelevare sange
ROBOTICA INTERACTIONALA
Vasteras Giraff
• este un instrument de
comunicare mobil care
permite persoanelor în
vârstă să comunice cu lumea
exterioară. Este controlat de
la distanță și are roți, cameră
foto și monitor.
AnyBots
• oferă un tip de teleprezență
imersivă, adică în loc să se
concentreze doar pe
comunicațiile audio și
video, permite mișcarea
controlată de o
telecomandă.
ROBOTICA INTERACTIONALA
TELE-ROBOTICA
ROBOTICA IN NURSING
ROBOTICA IN NURSING
• Robotii de înaltă tehnologie oferă:
- asistență manuala,
- transportă plăci, deșeuri clinice, lenjerie
murdară și aprovizionare medicală între secții
- folosiți pentru sortarea pastilelor
- operațiile de curățare.
Aethon Tug
• este un sistem automat care
permite facilități de livrări
precum medicamente, lenjerii și
alimente dintr-un spațiu în altul.
Utilizatorii finali pot atașa
sistemul la o varietate de căruțe
de spital pentru a transporta
consumabile și pot fi folosite
Sistemul Bestic
• este un braț robotic mic,
cu o lingură pe capăt.
Brațul poate fi manevrat cu
ușurință, iar un utilizator
poate controla în mod
independent mișcarea
lingurii pe o farfurie pentru
Swisslog Robocourier

• robot mobil autonom


trimite și livrează
exemplare, medicamente
și consumabile în întregul
spital.
MOXI
ROBOTICA IN
PREGATIREA PROFESIONALA
ROBOTICA TERAPEUTICA
CosmoBot

• Medicii folosesc
pentru a îmbunătăți
terapia copiilor cu
dizabilități dezvoltate
între 5 și 12 ani.
Dexter
• robot pentru comunicarea
mâinilor pentru persoanele
surde cât și orbe.
• utilizează ortografia degetelor
pentru a comunica informațiile
tastate pe o tastatură stocată
într-un computer sau primite
•Primul microscop operator
robotizat pentru aplicații
neurochirurgicale a fost sistemul
MKM introdus de Zeiss în 1993.
•Sistemul - braț robot care deține
diferite instrumente, inclusiv un cap
de microscop.
- Raza de lucru și dinamica MKM au
fost relativ restrânse, așa că a fost
• În 1995, Giorgi și colegii au încercat o altă soluție robotizată
pentru un microscop de operare.
• Au atașat un cap de microscop (Möller- Wedel VM 500) la un
braț robot industrial.
• Microscopul poate fi direcționat de un joystick plasat unde
sunt localizate în mod tipic mânerele microscopului. • Într-o a
doua generație a dispozitivului, aceiași autori au integrat 3
camere de dispozitiv cuplate cu încărcare sincronizată în jurul
obiectivului frontal al microscopurilor. Acest lucru a permis
urmărirea markerilor cu infraroșu în domeniul chirurgical.
HUGO RAS - Medtronic
HUGO RAS - Medtronic
HUGO RAS - Medtronic
BREVIAR
• Tehnologia robotului poate oferi multe
avantaje.
- Mișcări controlate
- Conștientizarea spațială
- Stabilitatea
- Precizia
BREVIAR
• Companii precum Zeiss-BrainLab sau Synaptive dezvoltă în
prezent dispozitive pentru atingerea acestui obiectiv.

• Am urmărit și acest ideal.


• În ultimii 3 ani am adaptat robotul ROSA ca titular al
endoscopului.
• Faptul că robotul ROSA este un sistem de neuronavigare îl
face extrem de eficient în această capacitate, deoarece puteți
ști unde este vârful endoscopului.
CONCLUZII
• Deși la început, chirurgia robotică are o
valoare dovedită, în zonele procedurilor
laparoscopice convenționale este inca
inaccesibila.
• Are potențialul de a extinde modalitățile de
tratament chirurgical dincolo de limitele
capacității umane.
CONCLUZII
• Deși fezabilitatea a fost demonstrată în mare
parte, trebuie efectuate mai multe studii
prospective randomizate care evaluează
eficacitatea și siguranța.
• Cercetările ulterioare trebuie să evalueze
eficiența costurilor sau un adevărat beneficiu
față de terapia convențională pentru ca,
VIITORUL
• REALITATEA
VIRTUALA
UTILIZARE ACTUALA
• Pregatirea
specialistilor
interventionisti
VIITOR
• Până în 2050, unul din patru oameni din LUME
va avea peste 65 de ani.
• NHS nu va putea face față creșterii probabil a
bolilor cronice. Pentru a face față acestei
provocări, serviciile de sănătate și autoritățile
locale trebuie să fie reconfigurate, punând mai
mult accent pe îngrijirea comunității și
utilizarea eficientă a tehnologiei.
• O tehnologie promițătoare este robotica.
CONCLUZII
• Valoarea roboticii pentru asistența medicală ar putea fi uriașă
în ceea ce privește sănătatea, beneficiile sociale și economice.
• Robotica oferă promisiunea unei asigurări de sănătate
durabile și accesibile, fără a compromite calitatea asistenței
medicale. Unele produse sunt deja disponibile, cum ar fi
robotul chirurgical Da Vinci, dar acesta este doar începutul.
Sunt necesare planuri de parcurs clare pentru amploarea
cercetării și dezvoltării necesare pentru transformarea
provocărilor existente - tehnologice, financiare, etice în soluții
practice și benefice.
• MULTUMESC