UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

Escuela académica Profesional de Ingeniería Civil

SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 4

CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA EN
COORDENADAS CILÍNDRICAS

DINÁMICA
Dr. Ingº. Carlos Adolfo Loayza Rivas
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN
COORDENADAS CILINDRICAS

De la sesión segunda se calculó:

 

I) POSICIÓN:

⃗𝒓 = 𝝆 ⃗
 
𝒆 𝝆 + 𝒛 𝒆⃗𝒛
II) VELOCIDAD:
 

  Luego, necesitamos: y

Sabemos que:
 
𝑒 𝜌 =𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛 𝜑 ⃗𝑗 𝑒
⃗ ⃗𝑧 = 𝑘
⃗
Variación de los vectores unitarios respecto del tiempo:

𝒆⃗  ˙𝝆 =𝝋˙ ⃗
𝒆𝝋 𝒆˙
 ⃗
𝒛 =0

Entonces la velocidad queda definida como:

 
𝑽 = 𝝆˙ ⃗
⃗
 
𝒆 𝝆 + 𝝆 𝝋˙ ⃗
𝒆 𝝋 + 𝒛˙ ⃗
𝒆𝒛
III) ACELERACIÓN:
  𝑑⃗𝑉
𝑎⃗= =𝜌˙ 𝑒⃗˙ 𝜌 + 𝜌¨ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌 𝜑
˙ ⃗𝑒˙𝜑 + 𝜌 𝜑
¨⃗𝑒 𝜑+ 𝜌
˙𝜑˙ 𝑒⃗𝜑 + 𝑧˙ 𝑒⃗˙𝑧 + 𝑧¨ ⃗
𝑒𝑧
𝑑𝑡
 Luego,
necesitamos: y
Como ya hemos determinado y procederemos a calcular .

Sabemos que:
 
𝑒 𝜑 =− 𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑖
⃗ ⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜑 ⃗
𝑗
Variación de los vectores unitarios respecto del tiempo:

⃗𝒆˙𝝋 =− 𝝋˙ ⃗
 
𝒆𝝆
Entonces la aceleración queda definida como:
 

𝟐
𝒂 = 𝝆¨ − 𝝆 𝝋
 
⃗ ( ˙ )⃗𝒆 𝝆 + ( 𝝆 𝝋+𝟐
¨ 𝝆
˙𝝋 𝒆 𝝋 + 𝒛¨ ⃗
˙ )⃗ 𝒆𝒛
 PROBLEMAS DE APLICACIÓN
 
1. Una partícula P se mueve en un plano de tal modo que su distancia a un punto fijo
“O” es y la línea que une “O” con P forma un ángulo con una línea fija OA, como
se muestra en la figura. Encontrar la aceleración de P.
 
Solución:
Tomando Coordenadas Polares:

Entonces:
  
2. Una partícula se mueve en el espacio de tal manera que:
=2t; =πt ; z=3
En donde y z está en metros están en radianes. Determinar la velocidad y
aceleración en cualquier tiempo.
Solución:
  𝜌˙ =2 𝜑=𝜋
˙ 𝑧˙ =6 𝑡
  𝜌
¨ =0 𝜑=0
¨ ¨𝑧 =6

  𝑉 = 𝜌˙ ⃗
⃗ 𝑒 𝜌 + 𝜌 𝜑˙ ⃗
𝑒 𝜑 + 𝑧˙ ⃗
𝑒𝑧 𝑎 = 𝜌¨ − 𝜌 𝜑
 ⃗ ( 2
˙ )⃗𝑒 𝜌 + ( 𝜌 𝜑+2
¨ 𝜌
˙𝜑 𝑒 𝜑 + 𝑧¨ ⃗
˙ )⃗ 𝑒𝑧
 
𝒗´ =𝟐 𝒕 ⃗𝒆 𝝆 +𝟐 𝝅 𝒕 𝒆´𝝋 +𝟔 𝒕 ⃗ 𝒆𝒛 ´𝒂 =( − 𝟐𝒕 𝝅 𝟐 ) ⃗
 
𝒆 𝝆 +𝟒 𝝅 ⃗
𝒆 𝝋 +𝟔 ⃗
𝒆𝒛
 
3. El vector de una partícula se mueve a lo largo de una curva que se desarrolla
en tres dimensiones, esta dada por
en donde . Describir el movimiento, en coordenadas cilíndricas.

Solución:
Traslada el vector posición, velocidad y aceleración:
A partir de los datos tenemos
𝒓 𝟏= 𝝆 𝒄𝒐𝒔 𝝋 𝒊⃗ +𝝆 𝒔𝒆𝒏 𝝋 ⃗𝒋+𝒛 ⃗𝒌
⃗
 

2 2 3⃗
𝑟 1=2𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑖 +2𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑗+2𝑡 𝑘
 
⃗ ⃗ ⃗
  𝜌 =2𝑡 2 𝜑=𝜋 𝑡 2 𝑧=3 𝑡 3
 𝜌 =4 𝑡 𝜑=2 𝜋 𝑡 𝑧 =6 𝑡 2
˙ ˙ ˙
  𝜌¨ =4 𝜑=2
¨ 𝜋 ¨𝑧 =12 𝑡
Usando las coordenadas cilíndricas, podemos describir el movimiento como:

⃗𝑟 = 𝜌 ⃗
 
𝑒 𝜌 + 𝑧 𝑒⃗𝑧
𝑉 = 𝜌˙ ⃗
⃗
 
𝑒 𝜌 + 𝜌 𝜑˙ ⃗
𝑒 𝜑 + 𝑧˙ ⃗
𝑒𝑧
2
𝑎
⃗ =( 𝜌¨ − 𝜌 𝜑
 
𝑒 𝜌 + ( 𝜌 𝜑+2
˙ )⃗ ¨ 𝜌
˙𝜑 𝑒 𝜑 + 𝑧¨ ⃗
˙ )⃗ 𝑒𝑧
Luego reemplazando los cálculos previos en la expresiones superiores, resulta:

𝟐 𝟑
 
𝒓⃗𝟏=𝟐𝒕 𝒆´ 𝝆+𝟑 𝒕 ´𝒆 𝒛
𝑽 =𝟒 𝒕 ´𝒆 𝝆 +𝟒 𝝅 𝒕 𝟑 𝒆´ 𝝋 +𝟔 𝒕 𝟐 ´𝒆 𝒛
 ´ ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
PARA LA PARTÍCULA EN ESTUDIO

´𝒂 =( 𝟒 −𝟖 𝒕 𝝅 𝟐 𝒕 𝟒 ) 𝒆´ 𝝆 +𝟐𝟎 𝝅 𝒕 𝟐 ´𝒆 𝝋 +𝟏𝟐𝒕 ´𝒆 𝒛
 
4. Una partícula se mueve en el espacio como:
  𝜌 =2𝑡 3 𝜑=𝜋 𝑡 2 𝑧 =3𝑡 2
 
En donde r y z esta en metros están en radianes. Determinar la velocidad y
aceleración en el instante en que la componente de la aceleración es

Solución: ´𝒓¨ = ( 𝝆¨ − 𝝆 𝜑˙ 2 ) 𝒆´ 𝝆+ ( 𝝆 𝜑+
 
¨ 2 𝝆˙ 𝜑˙ ) ´𝒆𝜑 +( 𝒛¨ ) 𝒆´ 𝒛
  𝜌 =2𝑡 3 𝜑=𝜋 𝑡 2 𝑍=3 𝑡 2
2
  𝜌˙ =6 𝑡 𝜑=2
˙ 𝜋 𝑡 𝑍=6
˙ 𝑡
 
𝜌¨ =12𝑡 𝜑=2
¨ 𝜋 𝑍¨ =6
 Reemplazando los cálculos previos en la expresión para la aceleración en
coordenadas cilíndricas, tendremos:
3 2 3 2
𝒓´¨ = ( 12𝑡 −2 𝑡 ( 2 𝜋 𝑡 ) ) 𝒆´ 𝝆+ ( 2𝑡 2 𝜋 +2 𝒙 6 𝑡 2 𝜋 𝑡 ) ´𝒆𝜑 +(6) ´𝒆 𝒛
 

¨´𝒓 = ( 12𝑡 − 8 𝑡 5 𝜋 2 ) ´𝒆 𝝆+ ( 4 𝑡 3 𝜋 +24 𝑡 3 𝜋 ) 𝒆´ 𝜑 +(6) 𝒆´ 𝒛

 

 Porcondición del problema, sabemos que la componente de la aceleración en la

linea coordenada es:
4 𝑡 3 𝜋 +24 𝑡 3 𝜋 =3.5 𝜋
 

  73
28 𝑡 =
2
  (s)
Aceleración:
 
 

¨´𝒓 = 𝟔 − 𝟏 𝝅 𝟐 𝒆´ 𝝆 + 𝟑 𝝅 + 𝟏 𝝅 ´𝒆 𝝋 +( 𝟔) 𝒆´ 𝒛
 
( 𝟒 ) ( 𝟐 )
 
Velocidad:

˙´𝒓 = 𝟑 ´𝒆 𝝆 + 𝝅 ´𝒆𝝋 +𝟑 ´𝒆 𝒛
 
𝟐 𝟒