CONTROL DE POSICIÓN

MÁSTIL MONTACARGA
JOHN SILVA, IVAN ALFONSO, LEONARDO CHAPARRO

OBJETIVO ANÁLISIS DE ESTABILIDAD

DISEÑAR E IMPLEMENTAR UN 0.9
RESPUESTA AL PULSO

CONTROLADOR PARA EL 0.8

0.7

POSICIONAMIENTO MÁSTIL DE UN
0.6

AMPLITUD(VOLTIOS)
0.5

0.4

MONTACARGA 0.3

0.2

DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
TIEMPO (SEGUNDOS) (sec)

DIAGRAMA DE NYQUIST
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

EJE IMAGINARIO
0

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
EJE REAL

Bode Diagram
Gm = 26.9 dB (at 14.8 rad/sec) , Pm = Inf
0

-10
MAGNITUD (dB)

-20

-30

-40

-50
0

-45
FASE (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
FRECUENCIA (rad/sec)

LUGAR DE LAS RAICES

30

MODELADO 20

10
EJE IMAGINARIO

-10

CURVA DE REACCIÓN EN LAZO -20

ABIERTO -30
-30 -20 -10 0 10
EJE REAL
20 30 40 50 60

MÉTODO DE SMITH
28.3% Δy
63.3% Δy CONTROLADOR
FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
APROXIMACIÓN
DE PADE:

CONSTANTES Kp=2,33 Ki=3,025

OBTENIDAS:

COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA CONTROLADO

CURVA DE REACCIÓN EN LAZO
ABIERTO RESPUESTA AL PULSO
PLANTA CONTROLADA

FUNCION DE 1

TRANSFERENCIA DEL 0.8

CONTROLADOR:
0.6
AMPLITUD(VOLTIOS)

2,33 𝑆+0.77 0.4

 
𝑃𝐼 ( 𝑠 ) =
𝑆 0.2

0 1 2 3 4 5 6
TIEMPO (SEGUNDOS) (sec)