Facultad de Ciencias Naturales y Matemática

Escuela profesional de física

Semana N° 02:
Sistema de coordenadas en movimiento
Asignatura: Mecánica clásica
Lic. Twiggy Velesvilla Velezvía
Semestre Académico 2020-1
 Facultad de Ciencias Naturales y Matemática
Escuela Profesional de Física

Sistemas de coordenadas
en movimiento
Asignatura: Mecánica Clásica
Lic. Twiggy Velesvilla Velezvia
Semestre Académico 2020-1
 Universidad Nacional
Federico Villarreal

El movimiento es un concepto relativo, pues debe siempre

referirse a un sistema de referencia escogido por el observador.
Dado que diferentes observadores pueden utilizar sistemas de
referencia distintos, es necesario conocer la forma en que están
relacionadas las observaciones hechas por distintos observadores.

Usualmente se escoge un sistema en el cual la forma de datos y el

análisis se realizaran más fácilmente. Estos sistemas pueden estar
en movimiento (sistemas de coordenadas en movimiento en
movimiento). El sistema de coordenadas de un cuerpo puede ser
de traslación, de rotación o de ambos. A estos sistemas en
movimiento se le denominan sistemas de referencia no inerciales
(están dotados de aceleraciones y rotaciones). Pasaremos a ver las
relaciones cinemáticas de una partícula con respecto a sistemas
fijos (inerciales) y sistemas en movimiento (no inerciales).
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Sistemas en traslación (caso 1)

Consideremos que observamos el movimiento curvilíneo de un punto A con

respecto a dos sistemas coordenadas con origen o y o’ . El sistema o lo
consideramos fijo y el sistema o’ con movimiento de traslación para
simplificar consideremos que los ejes correspondientes son paralelos.

z z’ A
𝑟  𝐴

o y 𝑟  𝐴 / 𝑜 ′
x  𝑟 𝑜′ / 𝑜 y’
o’
x’
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z 𝑟  𝐴 z’ A

o y 𝑟  𝐴 / 𝑜 ′
𝑟  𝑜 / 𝑜
′
x o’ y’
x’

De acuerdo a la figura las posiciones relativas de A son:

 = +

La velocidad y aceleración están dadas por:

 = +

 = +
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Sistemas en rotación (caso 2)

Consideremos dos sistemas xyz y x’y’z’ inicialmente con los
orígenes coincidentes.
z z’ A  = +
r
 = =
o y y’
x x’ o’

Si en algún momento el sistema x’y’z’ gira con velocidad angular

w con respecto al sistema fijo, se tendrá: w
z z’ A

r
y’

x o y
o’
x’
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•Dentro
  de este tipo de sistemas en movimiento se encuentra el
siguiente operador:
=+ wx
O
= +wx

Donde , : es el operador derivada con respecto al sistema fijo.

, : es el operador derivada con respecto al sistema en rotación
El producto vectorial de la velocidad angular sobre el vector que
actúe el operador
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• 
Haciendo actuar el operador
= +wx
Sobre el vector posición r, se tiene: = + wxr
Donde: = velocidad de A con respecto al sistema xyz (fijo)
= velocidad relativa de A con respecto a x’y’z’ (movimiento)
wxr velocidad entre los sistemas de referencia

 = + wxr

Esta es la velocidad de A vista desde el sistema fijo y que consiste en

la suma de : la velocidad de A con respecto al sistema en movimiento
y la relacionada al movimiento de x’y’z’ con respecto a xyz.
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Para obtener la aceleración aplicamos el operador sobre el

vector velocidad obtenido
 = +wx  = + wxr

 = = +wx )

 = = +wx )

Se obtiene
 = +xr 2wx + wx(wxr)

 
Donde aceleración de A con respecto a
 
xr aceleración tangencial
xyz
2wx aceleración de Coriolis
aceleración de A con respecto a x’y’z’
wx(wxr) aceleración centrípeta
xr + 2wx + wx(wxr) aceleración
relativa a los sistemas
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Sistemas en traslación y rotación (caso 3)

Consideremos ahora los sistemas iniciales como muestra la
figura donde xyz fijo y x’y’z’ en movimiento de traslación con
respecto al primero.

A
z’

𝑟  𝐴 r
y’

z 𝑟  𝑜 / 𝑜
′ o’

y x’
o
x
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•   tendrá
Se
=+

 = + wxr

 = +xr 2wx + wx(wxr)

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• 
Movimiento de una partícula
Consideremos una partícula de masa m y cuyo movimiento es
observado desde sistemas como el anterior.
Si F es la fuerza que actúa sobre la partícula vista por el
observador en xyz entonces desde ese sistema y por la segunda
ley de Newton se tiene
F=m
Por lo tanto de lo anterior visto, se tiene
F= m+xr 2wx +wx(wxr)]

  Donde mxr Fuerza tangencial

m2wx Fuerza de Coriolis
mwx(wxr) Fuerza centrípeta
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Para un observador en el sistema de coordenadas giratorio la

fuerza efectiva que se ejerce sobre una partícula está dada por,
  = m= F- m+xr 2wx +wx(wxr)]

En la fuerza efectiva tendremos

  = m= F + ]

A los términos no inerciales también se les denomina fuerzas

virtuales o ficticias. Vemos que debido al movimiento relativo
entre los sistemas aparecen términos que tienen la magnitud de
fuerza. Estos términos influyen sobre el movimiento de la
partícula.
(revisar sobre este tipo de fuerzas)
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Movimiento de una partícula con relación a la Tierra

Consideremos el movimiento de una partícula de masa m, con respecto a la
Tierra, tomemos un sistema xyz fijo en el centro de la Tierra y un sistema
x’y’z’ sobre la superficie de la Tierra, como muestra la figura. Sabemos que la
Tierra gira con velocidad angular w= 24h, debido a esto tendremos los
sistemas de referencia como el discutido en el caso 3.

z w z’
Tenemos un par de sistemas
y’ Como en el caso 3.
r El eje z’ está en la prolongación
o’ m
𝑟  𝑜 / 𝑜 del vector que une los centros o y o’,
′
𝑟  𝑚 el eje y’ es tangente a un paralelo
 x’ de la Tierra y el eje x’ es tangente a
y un meridiano, la latitud esta
o
dada por  y es el ángulo que forma
el vector que une los
x centros de cada sistema con su
proyección sobre el plano xy.
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De la fuerza efectiva tenemos lo siguiente

•= m= F- m+xr +2wx +wx(wxr)]

 En este caso la velocidad angular de la Tierra es constante por tanto
=0, quedando
  = m= F- m- m2wx -mwx(wxr)]

Dividiendo todo entre m

  =(F/m)- - 2wx -wx(wxr)]
Donde F es la fuerza que ejerce el centro de la Tierra sobre cualquier masa
y está dado por la fuerza de interacción gravitacional
 Donde: G constante de gravitación universal
 
F=- masa de la Tierra
modulo del vector posición de m con respecto a
o
vector unitario en la dirección de
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•Donde
  = wx(wx )
Demostrarlo!
  = - - wx(wx ) - 2wx -wx(wxr)]

Si consideramos una partícula sobre la superficie de la Tierra,

quedara lo siguiente
  =- - wx(wxr)

 Donde : - =go es la aceleración de la gravedad dirigida hacia

el centro de la Tierra, tiene la dirección radial
- wx(wxr) es la aceleración centrifuga y que origina una desviación de la dirección
radial para la aceleración de la gravedad.
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•
por tanto   =- - wx(wxr)

Quedará así g=go- wx(wxr)

Donde g es la aceleración de la gravedad efectiva, es la aceleración real y
dirigida en la vertical o línea de la plomada
z w

- wx(wxr)
go
g

o y

x
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Componentes del vector aceleración de la gravedad en función de la

latitud
w Sacando el sector, para ver mejor las
Componentes, además hacemos r=R

z
- wx(wxr)
w

 - wx(wxR)
R go


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Componente tangencial y radial de la aceleración centrifuga

 
wxR es un vector tangente al paralelo y perpendicular al plano del sector se
dirige hacia dentro de la página, su magnitud es |wxR|= wR sen (90-)
= wRcos , w y wxR son ortogonales, así tendremos
|-w(wxR)|= Rcos 

  La componente radial será Rcos  cos 

 R   𝒖𝒓
= R
- wx(wxR)
 La componente tangencial será go
Rcos  sen   𝒖𝑻


  tendremos
Así
g= [go- R ] (- ) + Rcos  sen 
El valor de g depende de la latitud
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•Ejercicio.
 
Halle el valor de R para R=radio Terrestre Que puede decir
acerca de este valor?
Evalúe las componentes de la aceleración de la gravedad
efectiva en cada uno de los polos (norte y sur)

 Nota: Las componentes de la aceleración centrifuga toman significado

cuando se está bastante alejado de la superficie de la Tierra, pues el
valor de w es pequeño y por tanto mucho más el de Por lo tanto cerca
de la superficie de la Tierra en
g= [go- R ] (- ) + Rcos  sen 
Sera suficiente considerar g= go(- )= go
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• 
Sustituyendo g en:
= - - wx(wx ) - 2wx -wx(wxr)
Tenemos
= go- 2wx -wx(wxr)
Considerando la nota anterior g=go= 9.8 m/
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Ecuaciones de movimiento de una partícula vista para un

observador en la superficie de la Tierra
Hacemos un renombre de los ejes
El eje z está en la prolongación
z’ w z del vector que une los centros o y o’,
el eje y es tangente a un paralelo
y de la Tierra y el eje x es tangente a
un meridiano

Cerca de la superficie de la Tierra

 x Tenemos que el termino wx(wxr)
y’ Es bastante pequeño así que para
o
Este análisis será suficiente considerar

 
x’ = g- 2wx
La trayectoria de cualquier partícula desde estos sistemas
queda afectada por la aceleración de Coriolis.
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Dado que el movimiento de la partícula será observado desde el sistema

de coordenadas sobre la superficie de la Tierra (xyz) debemos escribir las
ecuaciones de movimiento en términos de los vectores unitarios de este.
xi
k’  En la expresión
y j = g- 2wx
w w
z k k = i++
x’i’ g=-gok w=wk’,
= i+ + k
y’ j’ go
i
z’ k’ Por lo tanto debemos transformar
 wk’ en términos de i,j,k, por
j’
La figura y transformación de
coordenadas tenemos:

k’= (i.k’)i+(j.k’)j+(k.k’)k=cos (180-)i+ 0j+cos(90-)k

k’=-cos i+sen k por lo tanto w=-w cos i+wsen k
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•   =(-w cos i+wsen k)x( i + + k)

wk’x
Hallar el producto vectorial de arriba!
Sustituyendo en
= g- 2wx
Tenemos:
i++=-gok +2 wsen -(2 wsen + 2 wcos )+ 2 wcos 
Las ecuaciones de movimiento encada dirección del espacio son:
= 2 wsen 
=- 2 wsen - 2 wcos 
=-gok +2 wcos 
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Si no se consideraría el movimiento de rotación de la

Tierra se tendría una caída en la dirección del eje z
únicamente, debido al movimiento de rotación
explícitamente de la aceleración de coriolis la
partícula sufre una desviación en su trayectoria.
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Desviación de la trayectoria de una partícula en caída libre en el

campo gravitatorio terrestre debido a la aceleración de coriolis
•• Problema
  . Dejamos caer una partícula de masa m desde una altura h.
Hallar sus desplazamientos en la dirección x, y, z. Hallar la trayectoria de
la partícula
• Solución :
Tomemos
= 2 wsen   Condiciones iniciales t=0
x=y=0, z=h ;= = =0
=- 2 wsen - 2 wcos 
=-gok +2 wcos 
Dado que las aceleraciones de x , z dependen de la
aceleración de y, entonces se procede a resolver la ecuación
de movimiento para y
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  /dt= 2 wsen = 2 (dy/dt)wsen 

•=d
d = 2 dywsen  ,
= 2 wsen 
= 2 ywsen 
=-gok +2 wcos 
=d /dt= -go+ 2 w cos =go+ 2 (dy/dt)w cos
=-go + 2 wcos 
=-got +2wycos 

=- 2 wsen - 2 wcos 
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•=  2 ywsen  y =-got +2wycos  en

=- 2 wsen - 2 wcos 
Tenemos:
=- 4y+ (2 wgo cos )t
Resolviendo se obtiene
y= [2wt-sen2wt]
Demostrarlo!
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•Dado
  el valor muy cercano a cero de w, hacemos
desarrollo en serie de sen2wt hasta el tercer orden.
sen2wt= 2wt- , sustituyendo en y
y=w , esto da los desplazamientos en la dirección de
y en función del tiempo
De igual manera se obtiene para x
x= Demostrarlo!
(usar cos2wt=1-2)
z= -+h, Demostrarlo!
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•   los obtenido para x e y podemos ver que debido a la

De
aceleración de Coriolis se encuentran desplazamientos
en la dirección de x e y. Por lo que la trayectoria de la
partícula no es una línea recta, es una curva, cuya
ecuación es:
r=xi+yj+zk
r= i+w j+ (-+h+)k
Como será la trayectoria real de esta partícula
considerando la aceleración de Coriolis?