Instrumentación Industrial

Profesor: Mg. Ing. Daniel Mendoza

jmendozar@tecsup.edu.pe
Instrumentación Industrial

Instrumentos de Campo y Panel

 Diagrama P&ID

Los diagramas P&ID permiten entender la instrumentación instalada

en un cierto proceso industrial.
3
 Introducción

Objetivos:

• Identificar los componentes principales de un lazo de

control y su funcionalidad.
• Interpretar correctamente las características más
importantes de los instrumentos.

4
Elementos de un lazo de control

5
 Definiciones
• Instrumentación Industrial: Es el conjunto de elementos
que permiten:

• Capturar variables de los procesos

• Modificar las variables de los procesos
• Controlar los procesos
• Analizar las variables de los procesos
• Traducir las variables de los procesos a unidades de
ingeniería
• Realizar el archivo de las variables de los procesos

6
Control manual

7
 Control automático

SP: Set Point (valor deseado)

PV: Process Variable (valor medido)
CO: Control Output (variable manipulada) 8
 Objetivos
• La instrumentación y el control nacen de la necesidad de:

• Optimizar los recursos humanos, materias primas y

productos finales.
• Desarrollar productos competitivos con un alto rendimiento
y características muy similares.
• Abaratar costos en largo plazo.
• Incrementar la seguridad en el lugar de trabajo.
• Fomentar el ahorro energético y conservación del medio
ambiente.
• Tener información importante de los procesos.

9
 Sistema de medida
• Definición: Conjunto de elementos necesarios para
realizar la asignación experimental y objetiva de un
número a una propiedad o cualidad de un objeto de tal
forma que la describa. La base de un sistema de medida
son los sensores.

• El resultado de una medida debe ser siempre:

 Independiente del observador (objetiva)
 Basada en la experimentación (empírica)
 Un número que se corresponda con la propiedad
analizada (utiliza matemática).
10
 Sensor
• Definición: Un sensor es un dispositivo que, a partir de la
energía del medio donde se mide, entrega una señal de
salida que es función de la variable medida.
• En control se considera generalmente que un sensor
entrega una señal de tipo eléctrico.

• Ventajas:
 Aprovecha estructura electrónica de la materia.
 Permite extraer poca energía y luego amplificar la señal.
 Permite aprovechar el potencial de los circuitos integrados.
 Explota la gran versatilidad de transmisión de señales
eléctricas. 11
 Tipos de sensores
• Por el aporte de energía.

• Activos: La energía de salida es suministrada por la

entrada. Ejemplo: fotodiodo, termocupla, etc.

• Pasivos: La energía de salida procede, en su mayor

parte, de una fuente de energía auxiliar. Ejemplo:
termistor, galga extensiométrica, etc.

• Nota: Estos términos se pueden encontrar

intercambiados en las referencias, por lo que se debe
evitar su uso para evitar confusiones. 12
 Por aporte de energía

Activos Pasivos
• Requieren menos hilos que • Requieren más hilos que los
los pasivos. activos (en general).

• Ejemplo: Termocupla • Ejemplo: RTD (PT100)

13
 Por señal de salida

• Analógicos: La señal de salida varía (a nivel

macroscópico) de forma continua. La información está en
la amplitud. Usualmente se consideran aquí también a los
sensores con salida en el dominio temporal: información
en frecuencia, fase, ancho de pulso etc.
Ejemplo: Potenciómetro, capacitancia, LM50, etc.

• Digitales: La información varía en forma de saltos o pasos

discretos. No requieren conversión A/D y la transmisión
de su salida es mucho más fácil.
Ejemplo: CMOS, encoder, flotador, etc.
14
 Por señal de salida

Digital Analógico

15
 Por modo de funcionamiento
• Por deflexión (deformación): La magnitud medida
produce algún efecto físico, que genera algún efecto
similar, pero opuesto (en alguna parte del instrumento) y
que está relacionado con alguna variable útil medible
directamente.
Ejemplo: dinamómetro, tubo de Bourdon, acelerómetros.

• Por comparación: Se intenta mantener nula la deflexión

mediante la aplicación de un efecto bien conocido,
opuesto al generado por la magnitud a medir.
Ejemplo: balanza manual, calibrador de peso muerto.
16
 Por modo de funcionamiento

Deflexión Comparación

Ejemplo: acelerómetro Ejemplo: balanza manual

17
 ¿Cuál es el parámetro variable?

• En la selección de sensores es importante saber qué

parámetro del sensor es el que se ve afectado por la
medición.

 Resistencia, capacitancia, inductancia

 Tensión, corriente, etc.

• Esta clasificación es adecuada para el estudio de los

acondicionadores de señal respectivos (transmisores).

18
 Transmisor

• Definición: Recibe la señal del sensor y la convierte a

una señal de transmisión estándar.

19
 Transmisor
• Características importantes:
• Tipo de sensor que recibe
• Número de hilos: 2, 3 ó 4

• Señal de salida estándar:

Analógica:
Voltaje: 0 - 10 V, 1 - 5 V
Corriente: 0 – 20 mA, 4 – mA
Digital:
Comunicación: HART, MODBUS, Wireless HART, etc.

20
 Transmisor

• Características importantes:
• Rango de entrada
• Temperatura de operación
• Presión de operación

• Características de fluido:
• Líquido, vapor
• Corrosivo, explosivo, etc.

21
 Indicador

• Definición: Dispositivo que permite visualizar el estado de

diversas variables, de manera digital o gráfica.

• Características importantes:
• Tamaño de pantalla
• Color / Blanco y negro
• Cantidad y tipo de canales de entrada
• Carga o caída de voltaje típica
• Condiciones de trabajo normales

22
 Registrador

• Definición: Dispositivo que permite almacenar datos del

proceso.

• Características importantes:
• Cantidad y tipo de canales de entrada
• Almacenamiento externo
• Frecuencia máxima
• Carga o caída de voltaje típica
• Condiciones de trabajo nominales
• Capacidad de comunicación
23
 Interfaz de entrada

• Definición: Módulo electrónico utilizado para recibir la

señal de los transmisores y poder ser utilizada por un
controlador. Se puede encontrar integrada en diversos
controladores industriales.

• Características importantes:
Compatibilidad con controlador
Tipo de conexión con controlador
Cantidad y tipo de canales de entrada
Condiciones de trabajo nominales
Consumo en potencia
24
 Controlador
• Definición: Elemento inteligente. Recibe la señal del
transmisor a través de la interfaz de entrada, ejecuta un
algoritmo de control y envía una señal correctiva al
actuador, a través de su interfaz de salida.

• Señal de entrada y salida estándar:

Analógica:
Voltaje: 0 - 10 V, 1 - 5 V
Corriente: 0 – 20 mA, 4 – mA
Digital:
Comunicación: HART, MODBUS, Ethernet, etc.
25
 Controlador

• Características importantes:
CPU y memoria de trabajo
Cantidad y tipo de canales de entrada y salida
Canales especiales para sensores específicos
Programable o configurable
Lenguaje de programación
Manejo de alarmas
Consumo de potencia
Nivel de protección IP
Capacidad de comunicación
26
 Interfaz de entrada y Controlador
Controlador de lazo: OMRON Interfaces I/O
E5CSZ

27
 Interfaz de entrada y Controlador

Módulo analógico NIO4I

PLC Allen Bradley

CPU SLC 5/03

28
Fuente de poder

29
 Interfaz de entrada y Controlador

PLC Siemens
Periferia integrada X12
CPU 314C-2DP

30
Fuente de poder

Ejemplo:
Fuente de Poder
PS 307 5A
Siemens

31
 Interfaz de entrada y Controlador

PC de Escritorio, CPU i7 Tarjeta de adquisición:

NI PCI-6229

32
 Interfaz de entrada y Controlador
Tarjeta DAQ:
PC de Escritorio, CPU i7
NI USB 6009 (izq),
Arduino UNO (der)

33
 Interfaz de salida
• Definición: Módulo electrónico utilizado para enviar la
señal generada por el controlador hacia los actuadores.
Se puede encontrar integrada en diversos controladores
industriales.

• Características importantes:
Compatibilidad con controlador
Tipo de conexión con controlador
Cantidad y tipo de canales de salida
Condiciones de trabajo nominales
Consumo en potencia
34
 Conversores

• Definición:
Son dispositivos que convierten señales estándar.
En control se emplean como intermediarios entre la interfaz
de salida y los actuadores.

• Ejemplo:

• Conversor V/I : Convierte el rango -10 – 10VDC a 4 - 20 mA

• Conversor I/P: Convierte el rango 4 - 20 mA a 3 - 15 psi

35
Conversores

36
 Actuadores

• Definición:
Es el elemento que recibe la señal generada por el
controlador (a través posiblemente de un conversor) e
interactúa con el medio físico del proceso.

• Ejemplos:
Válvulas proporcionales
Resistencias eléctricas
Cilindros neumáticos
Motores

37
 Actuadores

• Características importantes:
Tipo de señal que recibe
Temperatura de operación
Presión de operación

• Características de fluido:
Líquido, vapor
Corrosivo, explosivo, etc.

38
Sistema minero

39
 Tarea

• Buscar en internet al menos dos dispositivos comerciales

para cada uno de los componentes de un lazo de control:

• Sensores
• Transmisores
• Controladores
• Interfaces
• Registradores
• Indicadores
• Conversores
• Actuadores 40
Esquema de sistema de medición

41
 Características estáticas de los
sistemas de medida
• Rango:
• Es el conjunto de valores en la escala de medición dentro de los
límites superior e inferior del instrumento.
• Denota la capacidad del equipo, se expresa en unidades físicas.

• LRV (Lower Range Value): El valor mínimo de la variable

medida que un dispositivo está ajustado (configurado) para
medir. Se conoce también como “Zero”.
• URV (Upper Range Value): El valor máximo de la variable
medida que un dispositivo está ajustado (configurado) para
medir. Se conoce también como “Full-Scale”.

42
 Rango

Rango de manómetro: Rango de Termocupla J:

Entrada: 0 - 100 mbar Entrada: -180 – 750 ºC
Salida: 0 - 100 mbar Salida: -7.4 – 42.3 mV 43
 Rango

Rango de AST5400: Rango de PR3110:

Entrada: 0 – 1000 PSID Entrada: 0 – 100 mbar
Salida: 4 – 20 mA Salida: 4 – 20 mA
44
 Ejercicios

• ¿Cuál será la señal en mA que entrega un transmisor de

presión que mide 32.3 kg/cm2 en un rango calibrado de
0-70 kg/cm2, si el transmisor entrega su señal en un
rango de 4-20 mA DC?

• ¿Cuál será la señal en V que entrega un transmisor de

flujo que mide 1.7 dm3/s en un rango calibrado de 0.5-3.5
dm3/s, si el transmisor entrega su señal en un rango de
1-5 VDC?

45
 Alcance

• Alcance:
• El alcance o span es la diferencia algebraica entre los
valores superior e inferior del rango del equipo.

Span del manómetro: Span del LVDT:

(250-0) kPa = 250 kPa (100-0) mm = 100 mm
46
 Margen de error
• Error:
• Es la diferencia algebraica
entre la indicación actual y el
valor verdadero de una
magnitud medida. A menudo
expresado como un
porcentaje del SPAN o del
valor a escala total. Los
valores positivos del error
denotan que la indicación del
instrumento es más grande
que el valor real.
47
 Evaluación de error
error  Valor indicado  Valor verdadero

Valor indicado  Valor verdadero

Porcentaje de error  *100%
Máximo valor de la escala

Valor indicado  Valor verdadero

Porcentaje de error  * 100%
Valor verdadero

Valor indicado  Valor verdadero

Porcentaje de error  *100%
Span

48
Ejemplo

• Span = (180 – 0.09) cm=171 cm

• Error máximo = 0.25%*171

= 0.425cm
= 0.4 cm (1 cifra sign.)

Si el valor medido por el instrumento es

de 100 cm, entonces el valor real
estará en el rango de 100±0.4 cm =
[99.6 100.4]
cm

49
 Ejercicio
FLUKE 62 Infrared Sensor

•¿Cómo se debería reportar las

siguientes medidas de temperatura?

•Tmed = 50 ºF
•Tmed = 100 ºF
•Tmed = 500 ºF

Reading Temperature Range: -20 – 932 ºF

Accuracy: ± 2ºF or ± 1.5% of reading 50
 Banda muerta

• Banda muerta:
• Rango a través del cual
puede variar la señal de
entrada, hacia un
dispositivo, sin que éste
muestre una respuesta.
Generalmente se expresa
como un porcentaje del
rango de operación.

51
 Tiempo de respuesta
• Tiempo de respuesta:
• Referencia de tiempo que
le toma al sensor cambiar
su salida ante un cambio
en la entrada (la
respuesta nunca es
inmediata).
• Se considera usualmente
una banda de tolerancia
de 2 o 5% para la
determinación del tiempo
de respuesta.
52
 Exactitud
• Exactitud (accuracy):
• La exactitud es la capacidad del instrumento para
acercarse y poder medir el valor real. Es el parámetro que
representa o denota cuando una lectura puede ser
incorrecta, generalmente se representa como un
porcentaje de la escala completa de lectura.
• La exactitud de un sensor se determina mediante la
denominada calibración estática. Esto consiste en
mantener todas las posibles entradas al sistema
constantes, para posteriormente cambiar la entrada en
estudio lentamente, tomando sucesivamente valores
“constantes” dentro del margen de medida y anotando la
salida. 53
 Exactitud
• La representación de estos valores en función de los de
entrada define la curva de calibración. Para poder
conocer el valor de la magnitud de entrada, ésta debe
tener un valor bien conocido, constituyendo lo que se
denomina un “patrón” de referencia. Su valor debe
conocerse con una exactitud al menos diez veces mayor
que la del sensor que se calibra.

54
Exactitud

55
 Exactitud

• Si el rango de un medidor de presión es de 0 a 1 bar con

una exactitud de 5% de la escala completa, entonces el
máximo error será:
±5% (1bar) = 0.05 bar.

• Si el rango de un medidor de nivel es de 0 a 10 m con una

exactitud de 2% de la escala completa, entonces el
máximo error será:
±2% (10 m) = 0.2 m.

56
 Precisión

• Precisión: Es la cualidad que caracteriza la capacidad de

un instrumento de medida de dar el mismo valor de la
magnitud medida, al medir varias veces en unas mismas
condiciones determinadas (ambientales, operador, etc.)
prescindiendo de su concordancia o discrepancia con el
valor real de dicha magnitud.
• La precisión implica que se tenga simultáneamente una
conformidad en sucesivas lecturas y un número
adecuado de cifras significativas. Es por tanto, una
condición necesaria pero no suficiente para la exactitud.

57
Precisión

58
 Resolución
• Resolución:
• Es el cambio más pequeño en la variable medida que
produce un cambio detectable en la señal de medición
expresado en porcentaje de la escala total. Es la mínima
subdivisión de la escala. A mayor resolución, el
instrumento será mas preciso.

59
 No Linealidad
• No Linealidad:
• Es una medida del grado en
el que la curva medida
experimentalmente se aleja
de la curva ideal (línea recta
por mínimos cuadrados).
• Se cuantifica:

• Din(max): desviación máxima

• Inf.s.: entrada máxima
60
 Histéresis
• Histéresis:
• Es la medida de la propiedad
de un sensor de poder seguir
los cambios en la variable de
entrada sin importar en qué
dirección ocurren.
• Se cuantifica como
porcentaje máximo de
desviación respecto a la
escala completa (de manera
análoga a la linealidad).

61
 Sensibilidad

• Sensibilidad:
• Es la derivada de la curva de
calibración.
• Más generalmente, define el
cambio en la salida del
instrumento para un cierto cambio
dado en la entrada.
• Es deseable que la sensibilidad de
un instrumento sea independiente
del rango de trabajo.

62
 Tarea

• Mencionar y explicar con sus palabras las

características más importantes de los instrumentos
seleccionados en la tarea anterior. Considerar:

• Rango
• Margen de error
• Banda muerta
• Tiempo de respuesta
• Exactitud, precisión
• Resolución
• Histéresis, etc.
63
 Ejercicios

1. Explicar el significado de los siguientes términos:

a) Range: 0 to 125kPa
b) Accuracy: ±1% of the displayed reading
c) Temperature sensitivity: ±0.1% of the reading per °C
d) Hysteresis: 0.5% of span
e) Resolution: 0.1% full scale

64
 Ejercicios
2. Un sistema de medición está formado por un sensor, un
amplificador y un registrador cuyas sensibilidades son:

• Sensibilidad del sensor 0.2mV/C

• Ganancia del amplificador gain 2V/mV
• Sensibilidad del registrador 5mm/V

• Determine la sensibilidad de todo el sistema.

65
 Ejercicios
3. Para un sistema de medición donde los errores en el sensor,
amplificador de señal y el registrador son 2%, 3%, y 4%
respectivamente, calcule el máximo error posible y el error
probable o raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de los
errores.

4. Los siguientes resultados fueron obtenidos en una prueba de un

tacogenerador DC:

• Graficar los resultados

• Calcular la sensibilidad
• Calcular el factor de no-linealidad del dispositivo.

66
 Ejercicios
5. Un medidor de presión de 0 a 10 bar fue calibrado por el
fabricante y se obtuvo un error de 0.15 bar.

Calcular:
(a) El porcentaje de error del medidor
(b) El posible error como un porcentaje del valor indicado
cuando la lectura obtenida en la prueba fue de 2 bar.

67