LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

EJEMPLO N° 2
Trazar el lugar geométrico de las raíces cuando K varia de 0 a + infinito
 Regla 1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s.
Las ramas del lugar de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan
en los ceros (ceros finitos o ceros en el infinito).

Para el problema ejemplo,

Ceros: - 2
Polos: -1 + j 2
-1 – j 2

Regla 2. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real

Una prueba revela que una sección del eje real negativo que pertenece al
LGR, es aquella que se encuentra entre - 2 y – infinito.
Regla 3. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces.

Cantidad de asíntotas = n – m = 2 – 1 = 1
n: cantidad.de polos de G(s)H(s)
m: cantidad de ceros de G(s)H(s)
(Nota: Si n – m = 0; de la regla 2 pasar a la regla 4)
Punto en el que se inician las asíntotas, ơa :

( suma _ de _ polos)  ( suma _ de _ ceros)

a 
nm

(1  j 2  1  j 2)  (2)
a  0
1
Angulo asíntotas = ± 180°
Hay una asíntota que coincide con el eje real negativo.
Regla 4. Encuentre los puntos de desprendimiento y/o de ingreso al eje real.

Plantee la ecuación característica.

Despegue K.

Luego derive K respecto a la variable compleja s.

Observe que el punto s = - 3.7320 está sobre el lugar de las raíces. Por lo tanto,
se trata del punto de ingreso al eje real.
5. Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar geométrico de las raíces
a partir de un polo complejo (un cero complejo).
 Para el ejemplo N°2 hay polos complejos (no hay ceros complejos)

Angulo de salida del polo complejo; -1 + j 2

Ɵ1= 180° - (+ 90°) + (arctan 2 )

Ɵ1 =180° - 90° + 55° = 145°
6. Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje
imaginario.

Los puntos en donde los lugares geométricos de las raíces intersecan el eje jw se encuentran
con facilidad por medio de:

(a) El criterio de estabilidad de Routh - Hurwitz, o

(b) Suponiendo que s = jw en la ecuación característica, igualando con cero la parte real y la parte
imaginaria y despejando w y K. En este caso, los valores encontrados de w representan las
frecuencias en las cuales los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario. El
valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de
cruce.

Si empleando (a) o (b) la solución matemática diera un valor negativo para K; esto indicaría
que el LGR no cruza el eje imaginario.
Dibujar los lugares de
las raíces, tomando
como base la
información obtenida
en los pasos
anteriores, tal y como se
muestra en la Figura 6-10