UNIVERSIDAD JOSÉ ANTONIO

PÁEZ FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERIA
MECÁNICA MECÁNICA DINÁMICA
SECCIÓN 204N1

CCIINNEEMMÁÁTTIICCAADDEE
CCUUEERRPPOOSS RRÍÍGGIIDDOOSS
(Parte I)
(Contenido correspondiente a parcial #3)
 CINEMÁTICA DE CUERPOS
RÍGIDOS
4.1: ¿Qué es un cuerpo rígido?
Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por
efecto de fuerzas externas, es decir, un sistema de partículas cuyas posiciones
relativas no cambian. Un cuerpo rígido es una idealización que se emplea para
efectos de estudios a este nivel.
En otras palabras, se entiende por cuerpo rígido a aquel cuya forma no
varía pese a ser sometido a la acción de fuerzas externas. Eso supone que la
distancia entre las diferentes partículas que lo conforman resuelta invariable a lo
largo del tiempo.
Sin embargo, en la realidad todos los cuerpos se deforman, aunque sea de
forma mínima al ser sometidos al efecto de una fuerza externa. Por lo tanto,
las máquinas y estructuras reales nunca pueden ser consideradas absolutamente
rígidas.
 ¿En qué consiste la cinemática de
partículas?
La cinemática de cuerpos rígidos se encarga del estudio de las relaciones existentes
entre el cuerpo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes
partículas que forman un cuerpo rígido.

4.2: Posibles movimientos de un cuerpo rígido

TRASLACIÓN

ROTACIÓN
EN EL PLANO ALREDEDOR DE UN
EJE FIJO

MOVIMIENTO PLANO
MOVIMIENTOS GENERAL
POSIBLES DE UN
CUERPO RÍGIDO ROTACIÓN
ALREDEDOR DE UN
EN EL PUNTO FIJO
ESPACI
MOVIMIENTO
O GENERAL
MOVIMIENTOS EN EL PLANO DE UN
CUERPO RÍGIDO
4.2.1: Traslación:
Este tipo de movimiento ocurre cuando toda línea recta que pertenezca
al cuerpo en estudio mantiene la misma dirección durante el movimiento.
También, puede observarse que en la traslación todas las partículas que
constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas
trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslación
rectilínea; si las trayectorias so líneas curvas, el movimiento es una traslación
curvilínea.
 Es importante tener en cuenta que cuando un cuerpo rígido experimenta
un movimiento de traslación, en cualquier instante considerado, todos los puntos
de dicho cuerpo tienen la misma velocidad y aceleración.
Además, en el caso de la traslación rectilínea, las direcciones de la
velocidad y aceleración de todas las partículas serán las mismas durante el
movimiento.
Adicionalmente, en la traslación curvilínea, la velocidad y
aceleración
cambian su dirección y magnitud en cada instante del movimiento.
 = +
𝑟𝐵 𝑟𝐴
 = + ;derivando con respecto al tiempo
𝑟𝐵 𝑟𝐴
𝑟 𝐵 /𝐴

De lo anterior se puede deducir que el vector de posición relativa de B

con respecto a A, se mantiene siempre constante a lo largo del movimiento, por
lo tanto:
𝑑 𝑑 𝑑
𝑟 𝑟 𝑟 𝐵 /𝐴
𝐵 𝐴
𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 + 𝑑𝑡

𝒗𝑩 = 𝒗𝑨

𝒂𝑩 = 𝒂𝑨
MOVIMIENTOS EN EL PLANO DE UN
CUERPO RÍGIDO
4.2.2: Rotación alrededor de un eje
fiEjsote: movimiento es aquel en el que las partículas que forman el

cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre

el mismo eje fijo, llamado eje de rotación. Cuando este eje interseca al cuerpo
rígido, las partículas localizadas SOBRE el eje tienen velocidad cero y aceleración
cero.
Debido a que cadapartículase mueve en un plano determinado,
se afirma que la rotación del cuerpo alrededor de un eje fijo es un
movimiento
plano.
4.2.2.1:
Conceptos básicos
Donde:
• P: punto perteneciente al
cuerpo rígido.
• B: proyección del punto P sobre el eje
de rotación del cuerpo rígido.
• : vector de posición del punto P con
r especto al origen de un sistema de
𝐫

referencia fijo.
• : vector de posición del punto P con
𝐁𝐏
respecto al centro del plano al que
pertenece.
• θ: posición angular del vector BP .
• Φ: ángulo formado entre el vector de
posición r y el eje de rotación del
cuerpo rígido.
• : velocidad angular
𝛚
• : vector velocidad en el punto P
𝐯

= ∗ sin ∅
𝐵𝑃
𝑟
 4.2.2.2: Rotación alrededor de un eje
fijo. Aceleración angular constante:
Cuando la aceleración es constante, es decir, α=αc entonces al integrar
las ecuaciones se obtiene un conjunto de fórmulas que relacionan la
velocidad angular, la posición angular, la posición angular de un
cuerpo y el tiempo. Dichas ecuaciones son similares a
desarrolladas para movimiento las uniforme en la
ecuaciones son rectilíneo
las siguientes: unidad I. Dichas
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼 0 ∗ 𝑡
1 2
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 ∗ 𝑡 + 𝛼 𝑐 ∗ 𝑡
2
𝜔 2 = 𝜔 0 2 + 2 ∗ 𝛼 𝑐 ∗ 𝜃 − 𝜃0
4.2.3: Movimiento de un punto P perteneciente a un
rígido:
cuerpo
Cuando un cuerpo rígido gira, un punto
perteneciente a dicho cuerpo (denominado
P) se desplaza a lo largo de una
trayectoria circular de radio r con centro
en el punto B.

Para determinar el desplazamiento del

punto analizado, se puede observar en la
imagen que, al asumir un desplazamiento
angular diferencial del vector BP, la
longitud del arco descrito se calcula como:

𝒅𝒔 = 𝑩𝑷 ∗ 𝒅𝜽
𝒅𝒔 = 𝒓 ∗ 𝐬𝐢𝐧 ∅ ∗ 𝒅𝜽
Si se divide la expresión anterior entre dt, se obtiene:
d𝑠 𝑑𝜃
= 𝑟 ∗ sin ∅ ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

v = 𝑟 ∗ sin ∅ ∗ ω reordenando :

recordando el concepto de producto

v = ω ∗ 𝑟 ∗ sin ∅ vectorial, entonces :

VELOCIDAD DE UN PUNTO
v = ω 𝐱𝑟 PERTENECIENTE A UN CUERPO
RÍGIDO
 El vector velocidad del punto P que se analiza, viene dado por:

𝑑
𝑣 = 𝑑𝑡𝑟 = 𝑥𝜔
𝑟
= 𝒙
𝒗 𝝎 𝒓

Por su parte, sabiendo que la aceleración se define como la

derivara de la
velocidad con respecto al tiempo, se tiene que:
𝑑 𝑑 𝑥 𝑑 𝑑
𝑎 = 𝑑𝑡𝑣 = 𝜔
𝑑𝑡
𝑟 = 𝜔 𝑥 𝑟 +𝜔 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑟

= 𝒙 + 𝒙 𝒙
𝒂 𝜶 𝒓 𝝎 𝝎 𝒓
donde:

• Velocidad angular: = ω 𝑘
𝜔

• Aceleración angular:
α
=α𝑘
MOVIMIENTOS EN EL PLANO DE UN
CUERPO RÍGIDO
4.2.4: Movimiento plano
general:
Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general,
experimenta una combinación de traslación y rotación. Las traslación se presenta
en un plano de referencia, mientras que la rotación se desarrolla alrededor de un
eje perpendicular al plano de referencia.