Informatica industriala

Cursul 8 – Elementele unui sistem de

reglaj
 Elemente de executie
 Elementele de acţionare sau de execuţie sunt dispozitive de
automatizare care transmit procesului controlat comanda
generată de sistemul de control
 Exemple: robinet, element de incalzire, motor electric, etc.
 Constructiv au 2 parti:
 o parte motoare (de acţionare) şi

 o parte de execuţie

VP ε C VE
Proces controlat
Regulator Elem. de m
+ execuţie
-

VM

Traductor
Clasificarea elementelor de acţionare
 după natura modulului de acţionare:
 electrice:
 motoarele electrice rotative şi liniare (solenoid cu miez),
 motoarele pas-cu-pas –
 usor de controlat digital
 nu necesita senzor de pozitie
 dezvolta putere/forta foarte mica
 motoarele de curent continuu,
 control relativ simplu prin nivel de tensiune sau in impulsuri (PWM)
 necesita senzor de deplasare, turatie sau viteza
 putere dezvoltata medie
 motoare de curent alternativ
 greu de controlat, necesita schema complexa de actionare
 dezvolta putere mare
 pneumatice si hidraulice
 dezvolta putere mare
 folosite in medii explozive
 necesita instalatii speciale pentru transmiterea agentului de actionare (aer
comprimat, ulei)
 Clasificarea elementelor de acţionare
 după natura modulului de execuţie:
 electrice: 230V
 rezistente de incalzire: 230V
 control prin comutare
 in impulsuri (PWM) 230V
 comutatoare: Alimentare în stea
 electro-mecanice – relee P= 3*U2/R = 3* 2302/R
 semiconductoare - tiristoare
 mecanice
230V*√3 230V*√3
UR
α
C1
C2 C1 Alimentare în triunghi
C2 P= 3*U2/R = 3*
3*2302/R
 Clasificarea elementelor de acţionare
 după natura modulului de execuţie
(continuare)
 dispozitivelor de execuţie mecanice:
 tipuri constructive:
 ventile,
 valve
 robinetele
 obiectivul urmarit:
 controlul liniar al gradului de
deschidere al robinetului (a) Q Q Q
 controlul uniform al debitului de fluid
d d d
(b)
 deschiderea sau închiderea cât mai
rapidă a fluxului de fluid (c)
 reducerea căderii de presiune şi
eliminarea vârtejurilor
 creşterea anduranţei, etc. a. liniar b. logaritmic c. rapid
Clasificarea elementelor de acţionare

 după natura modulului de execuţie (continuare)

 dispozitivelor de execuţie mecanice:
 Dispozitive de reglare a debitului:
 cu clapetă (a),
 cu registru (b)

a. b.
 Controlul elementelor de acţionare
 precizia elementelor de executie este limitata:
erori de neliniaritate

 erori la capete de scala

 Solutia: sisteme cu reactie inversa pentru ajustarea erorilor

 Exemplu: sistem de pozitionare, cu controlul cuplului, a vitezei si
a pozitiei

Poziţie
prescrisă Control Control Control
Δ poziţie Δ viteză Δ cuplu

poziţie cuplu Motor Sarcină

viteză T.C
T.V.
T.P.

Schema unui sistem de poziţionare

 Regulatoare
 componenta “inteligentă” al unui sistem de reglare
 Funcţia de reglaj, (funcţia de transfer a regulatorului) indică
dependenţa dintre semnalul de comandă generat şi abatere
 reglaj:
 liniar - ideal
 neliniar - real

VP ε C VE
Elem. de Proces controlat
Regulator m
+ execuţie
-

VM

Traductor
Clasificarea regulatoarelor
 după natura semnalului de comandă generat:
 regulatoare continue – semnalul de comandă este
o funcţie continuă în raport cu abaterea şi cu timpul
(ex.: regulatoare P, PI, PID, etc.)
 regulatoare discontinue – semnalul de comandă
este o funcţie care are discontinuităţi în raport cu
abaterea (ex.: regulatoare bipoziţionale, tripoziţionale
şi în mai multe trepte)
 discrete – semnalul de comandă este o funcţie
discretă în timp, adică se generează impulsuri
modulate în amplitudine, frecvenţă, factor de umplere
sau se generează informaţii codificate binar
Clasificarea regulatoarelor
 după tehnologia folosită pentru implementarea funcţiei de
reglaj
 regulatoare mecanice, hidraulice, pneumatice – se
folosesc componente mecanice, hidraulice sau pneumatice
mai mult sau mai puţin standardizate; este dificil de
implementat o funcţie de reglaj, optimă din punct de vedere
teoretic,
 regulatoare electronice sau analogice – se folosesc
componente electronice active (tranzistor, amplificator
operaţional) şi pasive (rezistenţă, condensator, bobină);
precizia de implementare a funcţiei de reglaj depinde de
precizia componentelor
 regulatoare digitale sau numerice – utilizează componente
digitale (porţi logice, bistabile, etc.), inclusiv microprocesor;
funcţia de reglaj se implementează printr-o schemă logică sau
prin program; în ultimul caz pot fi implementate funcţii
complexe de reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de
precizia componentelor
Clasificarea regulatoarelor
 după mărimea constantelor de timp implicate
 regulatoare pentru procese lente – constantele de timp ale
procesului sunt foarte mari (peste zeci de secunde); exemple: reglare
temperatură, nivel, concentraţii de gaze
 regulatoare pentru procese rapide – constantele de timp sunt
relativ mici (sub câteva secunde); exemplu: reglarea turaţiei
motoarelor, poziţionare, reglare presiune
 după legea de reglare
 regulatoare de prag – bipoziţionale sau tripoziţionale
 regulatoare continue, proporţionale (P), proporţional-derivative
(PD), proporţional-integrative (PI) şi proporţional-integrativ-derivative
(PID)
 după gradul de adaptabilitate
 regulatoare clasice (neadaptive) – coeficienţii de reglaj se
acordează manual
 regulatoare autoadaptive – coeficienţii de reglaj se acordează
automat
Răspunsul unui sistem la un semnal de tip
treaptă unitară
 necesar pentru a stabili comportamentul sistemului, in
vederea realizarii unui reglaj adecvat
 metode de determinare:
 pe cale analitica: pe baza unor legi fizico-chimice
 mai exacta dar greu de surprins in formule un proces

real
 pe cale experimentala: prim masurare
 se presepune ca sistemul are o constanta de timp principala
– sistem liniar descris printr-o ecuatie diferentiala de gradul
intai
 raspunsul sistemului la un impuls Dirac ar permite
identificarea completa a sistemului
 varianta practica -> raspunsul sistemului la semnal de tip de
tip treapta unitara (cuplarea comenzii la valoarea nominala)
Raspunsul sistemului la un semnal de
tip treapta unitara
 u(t) – semnalul de comanda (treapta unitara)
 y(t) raspunsul sistemului ; yst – iesirea stationara
 εmax- abaterea maxima ; εst – abaterea stationara
 tm – timpul mort
 t0 – constanta de timp
 ttranz – perioada de tranzitie

y(t)
εmax εst
yst

t
tm t0
ttranz
u(t)
Algoritmi de reglare
 alegerea schemei/algoritmului de reglaj se face pe
baza urmatorilor parametrii ai procesului controlat:
 timpul mort şi constanta de timp a sistemului
 precizia solicitată (eroarea staţionară admisă)
 abaterea maximă admisă
 timpul maxim de atingere a valorii prescrise
 timpul maxim de tranziţie
 costul maxim admis
 gradul de stabilitate al sistemului
Reglaj bipoziţional
 cuplarea si decuplarea comenzii, in jurul valorii
prescrise,
 este in functie de marimea abaterii
 se alege un domeniu de histerezis: [-εp, + εp]

VP+εp VP-εp
C VM

VP

ε t

-εp +εp C
Reglaj bipozitional
 Avantaje:
 simplu, usor de implementat
 multe elemente de actionare/executie au 2 stari

 Dezavantaje:
 precizie scazuta
 semnalul de iesire variaza in plaja de histerezis
 apare o abatere stationara nenula
 Varianta inbunatatita: reglaj tri-pozitional
 3 valori pt. comanda: nul, maxim si mediu
 reglaj mai fin, precizie mai buna decat reglajul
bipozitional
Reglaj liniar continuu –
regulatoare PID
 valoarea comenzii depinde de valoarea momentata
a abaterii si de evolutia acesteia
 Reglaj proporţional – regulator de tip P
 comanda este proportionala cu abaterea
c(t) = Kp * ε(t) = Kp*(VP-VM(t))
unde: c(t) – comanda la momentul t
ε(t) – abaterea (eroarea) la momentul t
Kp – factorul de proportionalitate
VP – valoarea prescrisa
VM(t) – valoarea masurata la momentul t
Bp = 1/ Kp*100 [%] - banda de proportionalitate
Reglaj liniar continuu –
regulatoare PID
 Regulator P (cont.)
 caracteristici:
 precizie mai buna decat in cazul reglajului bi- sau tri-pozitional
 nu se tine cont de evolutia anterioara a abaterii
 nu se recomanda pentru sisteme cu timp mort mare
 daca abaterea este mare comanda nu mai este proportionala cu
eroarea; proportionalitatea se mentine numai in banda de
proportionalitate

VM
Bp εst
VP

t
ε(t)
c(t)
Reglajul proporţional-integral –
regulator de tip PI
 comanda depinde de abaterea momentana si
de integrala abaterii – efect de filtrare
c(t) = Kp( ε(t) + 1/Ti ∫ ε(t)dt )
unde Ti – constanta integrativa
 caracteristici:
 reglaj mai bun decat cel de tip P
 elimina zgomotele care apar pe valoarea

masurata
 daca Ti este prea mic sistemul intra in oscilatie
Reglajul proporţional-derivativ –
regulator PD
 comanda depinde de abaterea momentata si de derivata
abaterii
c(t) = Kp( ε(t) + Td dε(t)/dt )
unde: Td – factorul derivativ
 caracteristici:
 folosit pentru procese lente in vederea detectarii

directiei si vitezei de variatie a abaterii

 daca Td este mare sistemul intra in oscilatie, mai usor

decat in cazul precedent

dε(t)/dt = dVM(t)/dt
Reglajul proporţional-integral-
derivativ – regulator de tip PID
 comanda depinde de valoarea momentana,
integrala si derivata abaterii
c(t) = Kp( ε(t) + 1/Ti ∫ ε(t)dt +Td dε(t)/dt)

 cu factor de corelatie:
c(t) = Kp( (1+q*Td/Ti)*ε(t) + 1/Ti ∫ ε(t)dt - Td dVM(t)/dt)

unde:
(1+q*Td/Ti) – factor de corelaţie
q – constanta de corelaţie (dependentă de construcţia
regulatorului)
Regulator PID
 caracteristici:
 performantele cele mai bune in categoria de regulatoare
continue
 coeficientii regulatorului PID, Kp, Ti, Td trebuie “acordati” in
conformitate cu comportamentul sistemului controlat (pe
baza raspunsului la treapta unitara)
 daca reglajul nu este adecvat sistemul poate sa intre in
oscilatie
 acordarea se face pe baza unor criterii de optimalitate:
 abaterea minima
 integrala patratului abaterii sa fie minima
 timp minim de atingere a valorii prezcrise
 abaterea maxima sa nu depaseasca o valoare prestabilita
 Regulatoare digitale
 proceseaza si genereaza semnale digitale
 formula de reglaj:
c(kT) = Kp [ε(kT) + 1/Ti*Σ ε(jT)*T + Td*(ε(kT) - ε((k-1)T)/T]
unde: T – perioada de esantionare
c(kT) – comanda la momentul kT
ε(kT) – abaterea la momentul kT
 formule practice:

c(kT) – c((k-1)T)= Kp [ε(kT) – ε((k-1)T) + 1/Ti*ε(kT)*T + Td*(ε(kT) – ε((k-2)T)/T]

 dupa regruparea termenilor:

c(kT) = c((k-1)T) + A*ε(kT) + B*ε((k-1)T) + C*ε((k-2)T)
Răspunsul unui sistem automat de reglaj

 Tipuri de raspuns
 răspuns aperiodic, care tinde asimptotic către o valoare sub valoarea
prescrisă (a)
 răspuns aperiodic, care tinde asimptotic către valoarea prescrisă (b)
 răspuns periodic amortizat (c)
 răspuns periodic neamortizat (d)

Y d

VP

b a
c
Acordarea regulatoarelor
 determinarea constantelor Kp, Ti, Td pentru o functionare
optimala
 nu exista solutie unica, depinde de obiectivul urmarit
 Metodele de acordare a regulatoarelor se bazează pe anumite
criterii de performanţă, cum ar fi:
 criteriul suprafeţei minime pentru graficul abaterii
 criteriul suprafeţei minime pentru graficul abaterii pătratice
 criteriul suprafeţei minime pentru graficul modulului funcţiei abatere
 criteriul minimizării abaterii maxime
 criteriul timpului minim de stabilizare
εmax VM

VP

ε(t)
Acordarea regulatoarelor
 Varianta 1. (Metoda Ziegler-Nichols)
 Se anulează efectul integrativ (Ti = ∞) şi derivativ (Td = 0),
iar constanta de proporţionalitate (Kp) se fixează la valoarea
minimă.
 Se măreşte treptat valoarea lui Kp până când sistemul intră
în oscilaţie.
 Se măsoară perioada oscilaţiei ( T0) şi se notează valoarea
constantei de proporţionalitate pentru care sistemul a intrat
în oscilaţie (Kp0).
 Conform criteriului suprafeţei minime se aleg următoarele
valori pentru constantele regulatorului:
pentru regulator P : Kp = 0,5 Kp0
pentru regulator PI: Kp = 0,45 Kp0 ; Ti = 0,8 T0
pentru regulator PID: Kp = 0,6 Kp0 ; Ti = 0,5 T0 ; Td= 0,125 T0
 Acordarea regulatoarelor
 Varianta 2. Pentru această variantă trebuie să se determine în
prealabil răspunsul sistemului controlat la un semnal de tip treaptă
unitară. Din graficul funcţiei răspuns se determină:
 constanta de amplificare a sistemului - K - raportul dintre
variaţia ieşirii şi variaţia semnalului de intrare
 constanta de timp a sistemului - T – timpul estimat de atingere a
valorii de saturaţie dacă creşterea ar fi numai liniară (porţiunea
dreaptă a graficului)
 timpul mort al sistemului – Tm – întârzierea cu care sistemul
reacţionează la o variaţie a semnalului de comandă

VM
pentru regulator P: Kp = (1/K)*(T/Tm)
pentru regulator PI: Kp = 0,8*(1/K)*(T/Tm); Ti = 3 Tm Vs
pentru regulator PD: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Td = 0,25 Tm at
K = (Vsat-V0)/c0
pentru regulator PID: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Ti = 2 Tm; V0 t
Td =0,45Tm Tm T
c
c0
t
 Regulatoare adaptive
 care isi determina automat coeficientii de reglaj
 se face periodic o estimare a comportamentului
sistemului si se reacordeaza coeficientii de reglaj
 se secomanda pentru sistemele care isi modifica
comportamentul in timp

Calcul parametri Estimator

Kp,Ti,Td
VP Y
c
Regulator Proces
Criterii de alegere a tipului optim de
regulator
 Alegerea soluţiei optime de reglaj se face pe baza mai multor criterii:
 după valoarea raportului dintre timpul mort şi constanta de timp a
procesului:

( 0 .. 0,3) - regulator bipoziţional

Tm/T = (0,3 .. 1) – regulator PID
> 1 – regulatoare speciale (ex.: regulatoare adaptive)

 după caracteristicile procesului şi ale perturbaţiilor:

 cu o constantă de timp dominantă – regulator P
 cu două constante de timp dominante – regulator PI, PID
 cu zgomot mare – regulator PI
 cu zgomot redus şi constantă de amplificare mică – regulator PD
 pe baza experienţei acumulate:
 reglaj de nivel – regulator P, PI
 reglaj de debit - PI
 reglaj de temperatură, presiune: P, PI, PID