MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Normales y Tangenciales

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Normales y Tangenciales

Coordenadas Normales y tangenciales

 En algunos problemas , el movimiento

et (s2 ) está especificado por la trayectoria de
la partícula y por su velocidad en cada
punto a lo largo de la trayectoria.

 Se escogen coordenadas en cada punto

en (s1 ) a lo largo de la trayectoria con vectores
 unitarios tangenciales y normales et y
 en (s2 )
en.
et (s1 )
La velocidad de la partícula tiene la
dirección del vector unitario et y la
s(t magnitud de la velocidad
correspondiente.
)
MECÁNICA 2
DINÁMICA
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Coordenadas Normales y tangenciales

Veamos la posición de una

partícula en dos instantes
de tiempo:

e t (s  s)

r
 s
et (s)
Por otro lado:

MECÁNICA 3
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Coordenadas Normales y tangenciales


 
e n(s  s)
e t(s  s)


Analizamos como

la suma de un 
en et(s) s   e t (s  s)
sistema de e t
(s) 
vectores 1
unitarios: 
et (
MECÁNICA  s) 4
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
El vector e(s  s)  e(s)

de    1
tiene un valor absoluto 

y tiene la dirección de e n

Por otro lado:

MECÁNICA 5
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Coordenadas Normales y tangenciales

Donde:

Reemplazando en la ecuación general de la aceleración

MECÁNICA 6
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(Con er saliendo del

Para el caso especial en el que centro del círculo).
el movimiento sea circular:


  e
n  r
e
e

 n
et

e



MECÁNICA 7
DINÁMICA
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Coordenadas Normales y tangenciales

(Con er saliendo del

centro del círculo).


  e
n  r
e
e

Si r = cte:  n
et

e



MECÁNICA 8
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Coordenadas Normales y tangenciales

MECÁNICA 9
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Coordenadas Normales y tangenciales

No confundir las siguientes ecuaciones (Conceptos):

at 

 v
a
a : Definición de aceleración
 dv
et
 A
dv
a v
2
en
a  : Magnitud de la aceleración en movimiento rectilíneo
 dtdt
n

c


a t  at dv ds  Componente tangencial de la

aceleración en movimiento
 dt dts: plano curvilíneo.

MECÁNICA 10
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Coordenadas Normales y tangenciales

No confundir las siguientes ecuaciones (Conceptos):

at  *Si la velocidad se incrementa entonces at

 v
 tiene la misma dirección que la velocidad.
a et 
 A aA  a etta en n  * at depende del cambio de V con el tiempo.
en
n 2
v   
c a
 
*Si la velocidad es constante, entonces at = 0

MECÁNICA 11
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Coordenadas Normales y tangenciales

No confundir las siguientes ecuaciones (Conceptos):

at  v

a et
 A La componente an siempre es positiva cuando se dirige hacia el
centro de la curvatura. Si la trayectoria fuese recta ρ = ∞ y an = 0.
en
2
a v
n

c


MECÁNICA 12
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Relaciones entre las componentes rectangulares y las componentes normales y

tangenciales de la aceleración:


P
ax a  a2  a2
n
t

a  a2  a2
x
y

o x

MECÁNICA 13
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Relaciones entre las componentes rectangulares y las componentes normales y

tangenciales de la aceleración:

ax
P

MECÁNICA 14
DINÁMICA
 MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Normales y Tangenciales

Relaciones entre las componentes rectangulares y las componentes normales y

tangenciales de la aceleración:

ax
P

MECÁNICA 15
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Problema 1: Una trasportadora industrial es un dispositivo que se utiliza para transportar

ciertos productos a lo largo de la banda móvil que posee. Si una caja, que parte del
reposo en A, incrementa su rapidez de manera que at = (0.2 t) m/s2 , donde t está en
segundos, determine la magnitud de su aceleración cuando llega al punto B. (Nota: para
t = 0 la caja se encuentra en s = 0)

MECÁNICA 16
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Solución :
Para poder determinar las compone ntes de la
aceleración, debemos formular v y. v, de modo
A
que puedan ser evaluadas en B. Como parte del
s reposo vA = 0 cuando t = 0. Luego:

3m

n Para que la caja alcance el punto B , debe

recorrer:
s = 3+2π(2)/4 = 6.142 m
t

MECÁNICA 17
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Solución :
Dado que s = 0 cuando t = 0:
A
s

3m

De modo que:
n

MECÁNICA 18
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Solución :

A
En el punto B vemos que ρB = 2, entonces:
s

3m

Por lo tanto, la magnitud de aB es:

MECÁNICA 19
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Problema 2: Un esquiador viaja a una velocidad constante de 6m/s a lo largo de una

caída parabólica y = (1/20)x2 como se muestra en la figura. Determinar su velocidad y
aceleración en el instante en que llega a A. Desprecie el tamaño del esquiador.

y
n

VA
θ
A
t
5m

10 m MECÁNICA 20
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Solución :

A pesar de que el camino está expresado en términos de sus coordenadas “x” y “y” ,
podemos establecer el origen de las coordenadas normales y tangenciales en el punto A
y determinar las componentes de velocidad y aceleración a lo largo de ellos.

Por definición, la velocidad es tangencial a la trayectoria, por lo que:

Además, en A, la velocidad
forma un ángulo de:

Por lo tanto:

MECÁNICA 21
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Solución :

La aceleración está determinada por la ecuación:

Sin embargo, primero debemos hallar el radio de curvatura de la

trayectoria en el punto A de coordenadas (10m ; 5m).

Dado que : Entonces: Reemplazando en la

ecuación de la aceleración:

Dado que la aceleración actúa en la dirección positiva del eje n, forma un ángulo de: θ +
90 ° = 135° con el eje x positivo. Por tanto:

MECÁNICA 22
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Problema 3: Una partícula se mueve en plano xy con aX = -1.8 m/s2 y aY= -9m/s2. Si la
velocidad inicial en t = 0 fue de 30 m/s dirigida con una pendiente 4:3, como se muestra en
la figura . Hallar su velocidad y el radio de curvatura 2 segundos después de iniciado el
movimiento.

y
vy
ax
vx

ay
Vo

4
x
3

MECÁNICA 23
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Solución:

Vy= 6 Vinst=15.6

22.6º
Vx= 14.4

MECÁNICA 24
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Solución:

MECÁNICA 25
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Problema 4: Un mecanismo consiste en una partícula que se mueve gracias a una barra
ranurada, que viaja horizontalmente con velocidad constante vo sobre otra barra curva x =
y2/ 3. Se pide:
a) Calcular el radio de curvatura ρ cuando y = 2.
b) La magnitud de at en P para y = 2 (en función de vo).
vo

x
MECÁNICA 26
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Solución:
De los datos del problema, tenemos que:

MECÁNICA 27
DINÁMICA
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Solución:
Entonces, el radio de curvatura será:

Derivando respecto al tiempo, y aplicando coordenadas rectangulares, tenemos que:

MECÁNICA 28
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Solución:
Luego, la velocidad para y = 2

Donde su vector unitario está definido por:

La aceleración total de P, puede determinarse por:

MECÁNICA 29
DINÁMICA
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Solución:
Del análisis vectorial, podemos determinar el valor
de la aceleración tangencial, haciendo:

MECÁNICA 30
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Problema 5: Un automóvil tiene una velocidad de 100 km/h, la cual incrementa a razón de
5 m/s2 en el instante mostrado. Si el radio de curvatura en el punto más bajo de la cuesta es
80 m, determine la magnitud y dirección de la aceleración del auto.

80 m

MECÁNICA 31
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Solución:

an De los datos del problema:

a
θ
at

Entonces, la aceleración del auto:

MECÁNICA 32
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