TP 2 236

Determination des poles du systemes

Les pôles contient un zero donc le système n’est pas stable

• Simulink est un outil additionnel qui permet de faire la programmation
graphique en faisant appel à des bibliothèques classées par catégories.
• Pour accéder à l’environnement Simulink, il suffit de taper dans la
commande Windows Simulink
• Etude d’un système en boucle ouverte
• Puis click sur blank model view library browse
• Faire un double clic sur le bloc que vous avez transféré,
Vous obtenez la fenêtre suivante :
• On a insérer le bloc « Step » à partir de la librairie « Simulink\ sources », pour ce bloc on
a régler le « Step time » à 0, « initial value » à 0 et « final value » à 1.puis on a insérer le
bloc « Scope » à partir de la librairie « Simulink\ Sinks », en fin on a Faire la connexion
entre ces blocs
Etude d’un système en boucle ouverte :Tracer la réponse indicielle de ce
système à un échelon unitaire
la réponse indicielle de ce système à un échelon unitaire
Etude d’un système en boucle fermée avec un régulateur proportionnel : R(p) =Kp
 Apres avoir lencer les Oscilloscopes on obtient les courbe
suivantes

la courbe du signal d’eureur : la courbe de sortie de position:

 L eureur est le plus faible possible en Kp=10

K 1 2 3 4 5
Eureur 0.05 0.025 0.017 0.0125 0.01
Pour une entre echelon on obtient une sortie sinusoidal pour k=10

 On a entrer un block workspace

 Ensuite regler le save format sur array
 On a aller vers le commnde windews et on ecrit le code suivante
Une zoom du courbe nous permet d obtenir la periode d
ocillation T0=0.25 S
• Apres avoir changer l’entrée à un signal rampe :on Remarque que la sortie est
lineaire loin d etre sinisoidal on a donc choisi un pulse pour trouver la valeur critique
K0 de
k qui nous donne une sortie sinusoidal quelque soit l’entre:
 on a regler le bloc de facon de facon a obtenir une periode T=5s

 Puis on a le pulse width a 25%

 Resultats avec pulse

Sortie sinusoïdal pour k=10 pour un signal pulse

• Amélioration des performances du système en boucle fermée avec un
retour d’état :
• Pour similer le compotement du systememe:
 On commence par un regulateur proportionnel de gain K0=10

 A l aide d un zoom on trouve T0=0,27s

 Puis on on obtient le gain du PID k=0,6*K0=6
 Ti=0,5*T0=0,139
 Td=0,125*T0=0,034

 Détermination du forme la plus simple du régulateur R(p)

• la forme la plus simple du régulateur R(p) pour ameliorer la
performence du système est le regulateur PI on obtient alors un système stable
rapide precis