Universitatea din Craiova

Facultatea De Inginerie Electrică

Departamentul De Electromecanică,Mediu și Informatică Aplicată

Servosisteme
Prezentare curs

Studenți: Condurache Cătălin Ionuț

Condurache Claudiu Cristian

Grupa:9407,EM
 Servomotoare de curent continu fără perii
(BRUSHELESS)

Servomotoarele de c.c. cu perii prezintă două dezavantaje

majore legate de prezenţa colectorului:
- periile şi colectorul necesită o îngrijire permanentă şi sunt
supuse uzurii datorită frecării;
- apariţia scânteilor la colector, scântei ce generează paraziţi
radiofonici cu spectrul foarte ridicat de frecvenţă şi cu
implicaţii defavorabile asupra circuitelor de curenţi mici.
Eliminarea acestor paraziţi ce se transmit şi prin reţeaua de
alimentare, se realizează şi prin ecranarea servomotorului şi a
cablurilor de legătură şi prin utilizarea de filtre trece jos.
Fig. 2.15. Schema de principiu a unui servomotor de c.c fără perii
 Cu toate acestea, circuitele de curenţi slabi (amplificatoarele, mai ales cele
de intrare) sunt perturbate de funcţionarea servomotoarelor cu colector.
Servomotoarele fără perii, (cu comutaţie statică) înlocuiesc colectorul cu
ajutorul unor comutatoare electronice. Principiul constructiv al
servomotoarelor cu comutaţie statică este următorul (fig. 2.16):

Fig. 2.16. Servomotorul de c.c fără perii: detalii constructive

 a b

Fig. 2.17. Servomotorul de c.c fără perii:

circuitul magnetic în forma E
Elementele componente sunt următoarele:
1. arbore;
2. carcasă;
3. circuit magnetic statoric;
4. rotorul sub formă de magnet permanent cu magnetizare
radială;
5. înfăşurări;
6. lagăre (rulmenţi);
7. disc feromagnetic;
8. transformator diferenţial (senzor de poziţie).
Senzorul de poziţie este un element esenţial al acestui
servomotor, el comandând momentul în care curentul trebuie
comutat de pe o secţie a servomotorului pe alta.
Discul solidar cu arborele servomotorului este realizat din
material feromagnetic şi prezintă o decupare ce va conduce la
o modificare a reluctanţei magnetice a acestuia. Discul se
roteşte odată cu rotorul servomotorului la o distanţă foarte
mică de un circuit magnetic în formă de E (fig 2.17 a). Pe
miezul central este plasată o înfăşurare numită înfăşurare de
excitaţie, şi care este alimentată în curent alternativ, iar pe cele
două coloane laterale sunt 2 înfăşurări numite înfăşurări
secundare şi care sunt înseriate diferenţial (fig 2.17 b).
Atunci când discul feromagnetic acoperă integral miezul
feromagnetic, fluxul variabil creat de înfăşurarea de
excitaţie se divide în două fluxuri 𝜑1 şi 𝜑2 care sunt egale
şi care vor da naştere în cele 2 înfăşurări secundare unor
tensiuni electromotoare induse egale (care deci prin
însumare se anulează).
Tensiunea culeasă la bornele lui este nulă: 𝑈𝑐 = 0;
Dacă discul se află cu porţiunea decupată deasupra
unuia din miezuri, cele 2 fluxuri devin inegale datorită
reluctanţei mărite a unuia din circuitele magnetice.
Tensiunile induse în cele două înfăşurări secundare nu
vor mai fi egale, rezultând o diferenţă de tensiune
diferită de zero la bornele sale Uc. Această tensiune
comandă un circuit electronic ce comută secţiile
servomotorului.
 Funcţional, dacă considerăm câmpul magnetic orientat
după direcţia câmpului rotoric produs de magnetul
permanent de pe rotor şi câmpul magnetic statoric
orientat după direcţia a câmpului statoric corespunzător
unei poziţii momentane a rotorului, unghiul dintre ele
fiind în acel moment θ, asupra rotorului, ca urmare a
forţelor de atracţie unilaterală dintre cele 2 câmpuri apare
un cuplu M de forma:
M = ksinθ (fig. 2.18)
 Fig. 2.18. Explicativă privind apariţia cuplului

Fluxul statoric este creat de curentulul Is ce parcurge înfăşurarea. Putem

scrie deci:

𝑀 = 𝑘𝑚 𝐼𝑠 sin𝜃
unde: - km este o constantă determinată de
valoarea lui 𝑘 şi a lui 𝜑𝑟
 Sub acţiunea acestui cuplu electromagnetic, viteza
servomotorului va avea o variaţie periodică (în sinus),
fenomen cunoscut sub numele de pompaj. Viteza
servomotorului va oscila între o valoare şi o valoare ,
obţinându-se o viteză medie.
𝛥𝛺 =dând valoare funcţiei de pompaj
Momentele când fluxul statoric se schimbă sunt determinate de traductorul de

 
poziţie.
 Momentul acesta este diferit faţă de valoare de 90° a lui θ, momentul comutaţiei
alegându-se înainte sau după unghiul de comutaţie natural cu un unghi θc numit
unghi de comutaţie ce dă caracterul de comutaţie în avans sau întârziere de fază.
 M=cos()
 De regulă, servomotoarele de acest tip se construiesc cu 3 sau 4 secţii.
 Servomotoarele moderne utilizează senzori de poziţie Hall, ele fiind utilizate pentru
antrenarea discurilor de hard-disc în unităţile de calculator, la imprimante,
înregistratoare, etc.
 Durata lor de viată este asemănătoare cu a motoarelor de curent alternativ.
Momentul de inerţie este mare datorită greutăţii magnetului permanent.
2.4. Servomotoare de curent alternativ
 Servomotoarele de c.c. prezintă dezavantajul de a avea o durată de funcţionare limitată
 din cauza colectorului. Funcţionarea lor deasemenea este însoţită de zgomot şi emisie de paraziţi
radiofonici din cauza colectorului. Din aceste motive în aplicaţii ce necesită o fiabilitate şi
anduranţă mecanică ridicate, se preferă utilizarea servomotoarelor de curent alternativ. Dintre
servomotoarele de curent alternativ, din considerente legate de faptul că în marea majoritate a
aplicaţiilor se impun reglaje de viteză, s-a impus servomotorul asincron.
 Servomotoarele sincrone au o utilizare mai restransă, fiind utilizate ca servomotoare auxiliare la
servosisteme ce au în componenţă echipamente ce funcţionează la viteză constantă
(înregistratoare, unităţi de memorie, la antrenarea discurilor, echipamente audio, etc.
 Principiul de funcţionare al servomotoarelor asincrone este asemănător cu cel al motoarelor
asincrone.
 În cazul servomotoarelor asincrone, câmpul învârtitor statoric poate fi creat de un sistem trifazat
simetric (caz mai puţin utilizat în practică) sau de un sistem de tensiuni bifazat (cazul
servomotorului asincron bifazat utilizat în servosisteme).
 Din acest punct de vedere servomotorul asincron bifazat prezintă o serie de particularităţi
constructive şi funcţionale.
2.4.1. Servomotoare asincrone bifazate
 Din punct de vedere constructiv se întâlnesc 2 tipuri de servomotoare
asincrone bifazate:
 - servomotorul asincron cu rotor neferomagnetic;
 - servomotorul asincron cu rotor feromagnetic.
 Din punct de vedere constructiv între cele două tipuri nu există nici un
fel de deosebiri funcţionale. Servomotorul cu rotor neferomagnetic,
este însă caracterizat de o funcţionare mult mai silenţioasă şi de o mai
bună liniaritate a caracteristicilor statice.
 Constructiv un asemenea servomotor se prezintă astfel (fig.
2.19):

Fig. 2.19. Servomotorul asincron bifazat cu rotor neferomagnetic: detalii constructive

Elementele componente sunt următoarele:
1. rotorul în formă de pahar;
2. înfăşurare de excitaţie de pe statorul exterior;
3. circuit magnetic exterior;
4. înfăşurare de comandă de pe statorul interior;
5. circuit magnetic interior;
6. circuit magnetic;
7. carcasă;
8. rulmenţi;
9. scut;
10. arbore;
Particularitatea acestui servomotor constă în faptul că rotorul este de forma unui pahar
confecţionat din aluminiu cu pereţii foarte subţiri (0,5÷0,8)mm maxim. Din acest motiv, acest
servomotor este caracterizat de cele mai mici momente de inerţie şi tensiuni de dezlipire
foarte mici de ordinul a 5%.
Câmpul magnetic învârtitor din întrefierul servomotorului este realizat cu ajutorul a
două înfăşurări una de comandă respectiv una de excitaţie plasate în crestăturile unui circuit
magnetic statoric interior, respectiv exterior.
La servomotoarele de dimensiuni foarte mici aceste înfăşurări sunt amplasate numai în
crestăturile statorului interior decalate spaţial cu 90°. Statorul interior în acest caz, are rolul
numai de închidere a liniilor de câmp magnetic produs de stator. De asemenea întrefierul
acestui tip de servomotor este mare, rezultând de aici parametrii energetici factor de putere şi
randament destul de modeşti.
Faţă de acest servomotor, varianta cu rotor feromagnetic constă dintr-un rotor în formă
cilindrică (fig. 2.20) realizat din material feromagnetic, lipsindu-i statorul interior. Evident
datorită greutăţii mai mari a rotorului, momentul de inerţie al acestora este mai mare.

Fig. 2.20. Rotorul feromagnetic al servomotorului

asincron bifazat
La
 ambele tipuri de servomotoare rezistenţa rotorului este mare datorită
secţiunii mici a peretelui rotorului. Această rezistenţă mare este necesară
pentru realizarea unor caracteristici mecanice şi de reglaj liniare,
”ajustarea” rezistenţei acestor rotoare realizându-se prin depunerea de
cupru, prin procedee galvanice sau vaporizare.
Câmpul magnetic învârtitor statoric este realizat cu ajutorul celor două

înfăşurări de comandă respectiv de excitaţie. Acestea sunt plasate
decalate spaţial cu 90° şi parcurse de curenţi alternativi decalaţi cu 90°.
Dacă tensiunile magnetomotoare create de ele sunt egale se obţine în

întrefierul servomotorului un câmp învârtitor circular (amplitudinea
câmpului este constantă pe parcursul unei rotaţii).
Dacă una din condiţiile prezentate nu este îndeplinită în sensul că

unghiul dintre înfăşurări γ < 90° sau unghiul de defazaj între curenţi φ <
90° sau tensiunile magnetomotoare sunt diferite keweIe ≠ kcwcIc,
câmpul învârtitor devine eliptic în sensul că pe parcursul unei rotaţii
amplitudinea nu mai este constantă.
 Dacă 𝛾 = 0 sau 𝜑 = 0 sau 𝐼𝑐 = 0, 𝐼𝑒 = 0, câmpul din întrefier va fi un câmp
pulsator, nu va mai fi un câmp circular, deci servomotorul nu produce
cuplul de rotaţie.
 Producerea unui câmp magnetic învârtitor cu ajutorul a două înfăşurări
decalate spaţial cu 90° şi parcurse de curenţi decalaţi cu 90° se poate
explica astfel:

Fig. 2.21. Formele de undă

ale curenţilor de excitație şi de comandă
Se consideră înfăşurările de comandă şi excitaţie realizate din două semiînfăşurări
înseriate. Începuturile înfaşurărilor sunt marcate cu „*’’.

Fig. 2.22. Explicativă pentru producerea

câmpului magnetic rezultant
Câmpul rezultant este produs de interacţiunea dintre
câmpurile magnetice pulsatorii produse de cele două
înfăşurări de comandă şi excitaţie.
Dacă tensiunile magnetomotoare sunt egale în sensul
că, 𝑤𝑒 = 𝑤𝑐 (numărul de spire al înfăşurării de excitaţie
este egal cu numărul de spire al înfăşurării de comandă),
𝑘𝑤𝑒 = 𝑘𝑤𝑐 (factorii de bobinaj sunt egali), înfăşurările
sunt decalate cu unghiul 𝛾 = 90°, iar curenţii ic şi ie sunt
decalaţi cu unghiul 𝜑 = 90°, câmpul învârtitor este
circular.
Sub acţiunea acestuia şi în funcţie de sensul lui de rotire,
rotorul servomotorului se va roti în acelaşi sens şi cu
maxim de viteză.
Câmpul rezultant este produs de interacţiunea dintre
câmpurile magnetice pulsatorii produse de cele două
înfăşurări de comandă şi excitaţie.
Dacă tensiunile magnetomotoare sunt egale în sensul că,
we = wc(numărul de spire al înfăşurării de excitaţie este
egal cu numărul de spire al înfăşurării de comandă), kwe =
kwc(factorii de bobinaj sunt egali),înfăşurările sunt
decalate cu unghiul γ = 90°, iar curenţii ic şi ie sunt
decalaţi cu unghiul φ = 90°, câmpul învârtitor este
circular.
Sub acţiunea acestuia şi în funcţie de sensul lui de rotire,
rotorul servomotorului se va roti în acelaşi sens şi cu
maxim de viteză.
Celălalt caz extrem despre care am vorbit este cazul câmpului
pulsator din întrefierul servomotorului, câmp ce nu produce
cuplu de rotaţie, rotorul fiind imobil.
Între cele două extreme, câmpul rezultant din întrefier poate fi
un câmp eliptic ce este caracterizat de amplitudine variabilă pe
parcursul unei rotaţii.
O rotaţie completă a câmpului învârtitor se realizează pe
durata unei perioade a curenţilor ce parcurg înfăşurările.
Perioada, la frecvenţa de 50 Hz, este T=1/f; T= 1/50= 20 mS.
Deci într-o secundă se realizează 50 de rotaţii iar într-un minut
3000 rotaţii.
ns = 60fp = 3000; 1500; 1000; 750.
Câmpul învârtitor eliptic provine deci din două câmpuri
învârtitoare circulare ce se rotesc în sensuri contrare şi au
amplitudini diferite.
Se definesc aceste câmpuri ca fiind:
- câmp direct cel ce coincide cu sensul de rotaţie al
rotorului şi care având sens identic cu mişcarea îl putem
considera cuplu motor;
- câmp invers ce acţionează în sens opus mişcării, fiind un
cuplu de frânare.
Dacă amplitudinea celor două câmpuri ar fi egală, câmpul
rezultant va fi un câmp pulsator ce nu va produce cuplu de
rotire.
Funcţionarea servomotorului asincron bifazat poate fi explicată
pornind de la funcţionarea unui motor asincron trifazat care, în
urma întreruperii unei faze va funcţiona în regim alimentat
nesimetric.
Sistemul trifazat simetric de tensiuni, în urma întreruperii unei
faze devine un sistem trifazat nesimetric ce poate fi descompus
în 3 sisteme trifazate simetrice de tensiuni. Este vorba de un
sistem trifazat de tensiuni de succesiune directă, unul de
succesiune inversă şi unul homopolar (pulsator). Cele trei
sisteme simetrice de tensiuni, vor da naştere câte unui câmp
învârtitor circular direct, unul invers si respectiv un câmp
pulsator homopolar. Cele trei câmpuri vor produce un cuplu de
rotaţie directă, acesta fiind cuplu motor, un cuplu de rotaţie
inversă, cu sens de acţiune contrar mişcării, devenind un cuplu
de frânare şi un cuplu homopolar ce nu produce cuplu motor.
Fig. 2.23. Caracteristicile mecanice
ale motorului asincron
Semnificaţia notaţiilor din fig. 2.23 şi care se vor întâlni în continuare este

 
următoarea:
 𝑚𝑑 - cuplu direct, 𝑚𝑖 - cuplu invers, 𝑀𝑟 - cuplu rezultant şi cu - cuplu critic.
 Presupunând că la arborele motorului avem un cuplu static Ms, punctul static de
funcţionare se va afla în A.
 După întreruperea fazei, în primele momente datorită inerţiei, viteza sistemului
rămâne aceeaşi, punctul de funcţionare se deplasează pe caracteristica rezultantă
observându-se că, cuplul motor (de pe caracteristica rezultantă) la aceeaşi viteză
este mai mic decât cuplul static, rezultând un proces de decelerare, astfel că viteza
sistemului se va stabiliza în punctul A’,sistemul continuând să funcţioneze cu viteza
Ωs.
 O asemenea situaţie care echivalează cu încetarea comenzii este incompatibilă cu
funcţionarea unui servomotor (la încetarea comenzii acesta trebuind să se oprească,
mişcarea trebuind să înceteze). Fenomenul în urma căruia mişcarea continuă la
încetarea comenzii se numeşte fenomen de ambalare spontană.
Pentru eliminarea fenomenului de ambalare spontană,
constructiv servomotoarele asincrone bifazate prezintă
rezistenţe ale rotorului suficient de mari pentru ca
alunecarea critică să aibă valori de ordinul II sau III.

Astfel dacă, rezistenţa rotorică a motorului este mai mare,

în urma întreruperii fazei,câmpul magnetic rezultant M’rez
este rezultatul acţiunii celor două câmpuri, direct md’ şi
invers mi’, caracterizate de alunecări critice mari. În
această situaţie punctul de funcţionare se va deplasa de la A
în A”, pe caracteristica mecanică rezultantă unde cuplul
motor este negativ,astfel că sub acţiunea acestuia mişcarea
va înceta.