RoboŢi si sisteme robotice în domeniul

construcŢiilor

Prof.NICULESCU EMILIA
 INTRODUCERE

La ora actuală, în întreaga lume, se află in diferite stadii de dezvoltare

aplicaţii ale roboţilor în domeniul construcţiilor. Centrul de greutate al
acestor aplicaţii robotizate se află în Japonia. Dezvoltarea în construcţii este
influenţată de situaţia pieţei. In acest domeniu doar marile întreprinderi
sunt active pe plan internaţional. In Europa, în ultima perioadă, se face
simţită o puternică presiune a concurenţei ţărilor membre ale Uniunii
Europene cu un nivel de salarizare mai redus. La aceasta se adaugă
concurenţa puternică a ţărilor cu nivele mai mari de salarizare şi cu tehnică
avansată, cum ar fi de exemplu Japonia
 Caracterizarea roboţilor industriali
Manipulatoare şi roboţi industriali

Robotul, ca obiect de bază în această ştiinţă, poate fi definit ca un automat

universal pentru reproducerea unor functii de miscare si intelectuale ale
omului
O clasă importantă este aceea a roboţilor de manipulare. Caracteristică
roboţilor de manipulare, din care clasă fac parte şi roboţii industriali, este
existenţa elementului periferic: dispozitivul de prehensiune (apucare).

Utilizarea robotilor industriali :

- încărcarea şi descărcarea maşinilor unelte şi a automatelor
-operaţii de prelucrare propriu-zisă : sudură, vopsire, debitare, montaj, etc

- Utilizarea roboţilor cuprinde domeniul condiţiilor de lucru aşa zis extreme:

sub apă, în cosmos, în medii radioactive sau otrăvitoare
Acţiunea unui robot industrial (RI) se
aplică asupra obiectului de lucru (OL).
Acesta poate fi o piesă, un semifabricat sau o
sculă (cap de sudare, de vopsire etc).
Elementul final, cu care se termină robotul
industrial şi care permite să-şi îndeplinească
funcţia sa, în cadrul procesului industrial, se
poate denumi terminal.
Terminalul poate fi materializat prin
dispozitiv de prehensiune (DP), în cazul
când obiectul de lucru este fixat (strâns).
Există DP funcţionând pe alte principii (cu
vid, magnetice) sau diferite dispozitive active Robot industrial (RI)
în procesul tehnologic (capete de sudură,
capete de vopsire, de sablare, capete de
palpare de la roboţi industriali de control,
etc).
Ca terminologie, în afară de cea de robot
industrial, definită mai sus, coexistă şi cea de
manipulator.
Manipulatorul realizează deplasarea şi
aplicarea obiectului de lucru cu mişcări
asemănătoare omului.
Poate fi comandat de un operator, un automat
programabil sau un sistem logic (sistem cu
came, logică electrică cablată ,etc).
Deosebirea dintre robot industrial şi
manipulator este mai mult una de nivel de
automatizare, decât de principiu constructiv-
funcţional.

Un exemplu de manipulator care reproduce

mişcările operatorului la scara 1:1 şi este fără
aport exterior de energie este acela care
serveşte camerele radioactive din centrele de
cercetări nucleare . Fig.manipulator
 Roboti manipulatori de piese

Robot manipulator de piese Robot in celula de fabricatie

 Structura mecanica a robotilor industrial
Structura mecanică a roboţilor industriali este formată din elemente (ce pot fi
considerate rigide) şi cuple cinematice ce realizează legarea elementelor între
ele şi a primului element la batiu,(0).

Dintre clasele de cuple cinematice se utilizează, în primul rând, cuple C5 cu un

singur grad de mobilitate, adică numai cuple de rotaţie (R) şi de translaţie
(T).
In unele cazuri structura robotului industrial poate fi teoretic despartita in
doua parti :
Mecanismul generator de traiectorie (MGT) format din primele trei
elemente mobile si deci primele trei cuple . Mecanismul generator de traiectorie
formeaza lantul cinematic principal .
Mecanismul de orientare (MO) formeaza lantul cinematic secundar.
Structura mecanismului generator de traiectorie (MGT) poate fi modificată
schimbând natura şi ordinea celor trei cuple. Astfel, se obţin 8 variante: TTT,
TTR, TRT, RTT, RRT, RTR, TRR şi RRR
 Roboti si sisteme robotice
in
domeniul constructiilor

Obţinerea de performanţe remarcabile prin utilizarea de sisteme

robotizate în construcţii s-a realizat prin atingerea unor obiective
specifice domeniului:
randamentul ridicat al sistemelor robotizate;
calitatea superioară a lucrărilor;
reducerea costurilor de realizare a lucrărilor;
scurtarea timpului de realizare a lucrărilor;
protectia mediului înconjurător şi a personalului;
adaptarea instalaţiilor la diversele condiţii de şantier;
flexibilitatea instalaţiilor.
 Utilizarea robotilor in domeniul constructiilor

In domeniul constructiilor se folosesc roboti si echipamente automate

pentru :
•demolare şi dezafectare a complexelor de locuinţe chimice, militare etc.
•construcţii clădiri ( roboti zidar ) ;
•construirea drumurilor,
•operaţii de întreţinere a construcţiilor în derulare.
•interventie la cladirile degradate in urma unor dezastre;
•inspectii si refaceri conducte de canalizare,
•roboţii pentru inspectat instalaţii tehnice de putere, pentru incinte
nucleare ;
•sudura conductelor din polietilena si polipropilena de mare densitate;
•roboţii pentru stingerea incendiilor
•montaj si intretinere fatade vitrate;
•inspectare fatade cladiri inalte ;
 Utilizarea robotilor in domeniul constructiilor

•acoperirea unor suprafete mari ( fatade , rezervoare ,etc.);

•vopsirea fatadelor ;
•sistem robotizat pentru inspectarea fatadelor cladirilor
•nivelarea si compactarea betonului ;
•sisteme automate pentru netezirea suprafetelor de beton turnat;
•sistem robotizat pentru stropirea betonului in constructia
tunelurilor
•lucrari de realizare a unor platforme de beton de mari dimensiuni;
•expertize la poduri in scopul evaluarii degradarilor ;
•vehicul ghidat automat pentru asfaltarea soselelor;
•robot mobil pentru cofraje glisante;
•excavatoare autonome;
•sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor metalice
•sistem manipulare pentru amplasarea / montarea planseelor,usilor
,ferestrelor , peretilor;
 Roboti utilizati in constructii

Distribuitor orizontal de beton Nivelator pentru pardoseli de

beton
Robot pentru tratarea suprafetelor
din beton

Robot finisare
suprafete
 su p rafete din beton
Rob ot fin isare

t oane
uit be
e f
a de sl
in
Mas
Roboti pentru demolari
Roboti pentru constructii
 Echipament mobil robotizat autonom pentru
inspectare si monitorizare video a conductelor din
retelele de canalizare

(1) – sistem de comanda si analiza date (calculator); (2) – adaptor wireless; (3) – router (exterior);
(4) – modul de inspectie video.
Manipulator telecomandat wireless pentru inspectia conductelor de canalizare [
 CONCLUZII

Utilizarea roboților aduce atât avantaje :

•Reducerea costurilor serviciilor;
•Organizarea activităţii de prestare de servicii pe concepte
specifice mediului industrial, cum ar fi: producţia de serie mare sau
de masă, standardizarea;
•Creşterea siguranţei privind calitatea serviciilor prestate;
•Eliberarea operatorului uman de activităţi de rutină, monotone şi
plictisitoare;
•Reducerea timpilor care au o legătură directă cu operatorul uman;
•Menţinerea discreţiei;
•Creşterea serviciilor disponibile