CURS 1

INTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ
Obiectul automaticii. Structuri de sisteme automate
convenţionale şi evoluate. Clasificarea sistemelor

Obiective:
- să utilizeze corect terminologia specifică teoriei sistemelor automate;
- să explice principiul de funcţionare al sistemelor automate convenţionale şi
evoluate;
- să precizeze criteriile care stau la baza clasificării sistemelor automate şi să
fie în măsură să încadreze corect sistemele reale în clasa de sisteme;
- să explice şi să definenească principalele probleme ale teoriei sistemelor
aautomate.
 Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Definiţii
Structuri de sisteme automate

În domeniul tehnic, ramura ştiinţei care se ocupă cu studiul

principiilor, metodelor şi mijloacelor prin intermediul cărora se
asigură conducerea instalaţiilor şi proceselor tehnice, fără
intervenţia directă a omului, poartă denumirea de automatică.
Ansamblul de elemente pasive şi active care asigură
conducerea şi controlul desfăşurării proceselor tehnice sau altor
categorii de procese, fără intervenţia directă a operatorului
uman, se numeşte echipament de automatizare sau dispozitiv
de automatizare. În continuare, dispozitivul de automatizare va
fi notat cu DA.
 Fig. 1.1 Fig. 1.2

  Sistemul poate fi definit drept un ansamblu de elemente sau obiecte, interconectate, având o anumită
structură (organizare) şi o anumită destinaţie impusă de utilizator.
În figura 1.1 este reprezentat un sistem multivariabil, iar în figura 1.2 un sistem monovariabil.
Corespunzător figurii 1.1 deosebim următoarele mărimi care leagă sistemul „S” cu exteriorul:
ri, i=1 … m - mărimile se numesc variabile de intrare sau mărimi de intrare sau mărimi de referinţă şi sunt aplicate
la intrarea sistemului (sunt mărimi de cauză);
Yj, j=1 … n - mărimile se numesc variabile de ieşire sau mărimi de ieşire (sunt mărimi de efect);
Pk,, k=1 … q - mărimile se numesc mărimi perturbatoare sau, simplu, perturbaţii (sunt mărimi de cauză).
Mărimea perturbatoare este ,în general, acea mărime care constituie cauza care produce variaţii nedorite ale
mărimii de ieşire.
Din punct de vedere matematic, un sistem este descris de o relaţie care exprimă dependenţa cauzală dintre
mărimile aplicate din exterior (mărimile de cauză - de excitaţie) şi mărimile de ieşire (mărimile de efect) şi sub
forma cea mai generală o astfel de relaţie poate fi exprimată astfel:
, (1.1)
A este un operator algebric, diferenţial, integral etc, liniar sau neliniar.
 Definirea noţiunii de sistem automat (SA)

Prin sistem automat (SA) se înţelege ansamblul format din

dispozitivul de automatizare şi instalaţia tehnologică în care se
desfăşoară procesul. Sistemele automate, dat fiind scopul acestora
de a conduce procese cu evoluţie mai lentă sau mai rapidă în timp
(deci timpul este un factor predominant), sunt sisteme dinamice.
Noţiunea de proces are un înţeles mai general, mai larg şi
reprezintă un ansamblu de transformări (fizice, chimice, tehnologice
etc.). Procesul este caracterizat prin una sau mai multe mărimi
măsurabile (mărimile de ieşire) a căror evoluţie în timp trebuie să
corespundă unui algoritm de funcţionare impus.
Automatizarea are ca obiectiv realizarea algoritmului funcţional
impus procesului.
 Fig. 1.3 Fig. 1.4
Instalaţia tehnologică, IT (procesul condus) are trei mărimi de legătură cu
exteriorul, prezentate în figura 1.3 unde, x m reprezintă mărimea de execuţie, y este
mărimea de ieşire (răspunsul sistemului), p perturbaţia.
Perturbaţiile pot fi aditive (pa) sau parametrice (pp) [2]. Perturbaţiile aditive
(pa) nu modifică parametrii IT, iar efectul lor se cumulează la ieşire cu acţiunea
mărimii xm (fig. 1.4). Deoarece modelul matematic al IT nu este influenţat de
perturbaţiile aditive, care intervin în funcţionarea acestor procese, spunem că
modelul matematic al IT este invariant. Perturbaţiile parametrice (p p) acţionând
asupra IT determină modificarea parametrilor procesului, deci modificarea
modelului matematic abstract al acestuia.
 Structuri de sisteme automate convenţionale

După structură se deosebesc două grupe de sisteme automate:

- sisteme automate cu structură deschisă (se mai numesc SA deschise sau SA
cu circuit deschis);
- sisteme automate cu structură închisă (se mai numesc SA închise sau SA cu
circuit închis).
Dacă avem în vedere natura perturbaţiilor care acţionează asupra IT,
putem clasifica sistemele automate astfel:
- sisteme automate convenţionale, care conţin procese (IT) invariante, ale
căror modele matematice nu sunt influenţate de perturbaţiile care intervin în
funcţionarea acestor procese. Perturbaţiile care acţionează în cazul acestor
procese, aşa cum s-a menţionat, se numesc aditive şi s-au notat cu p a;
- sisteme evoluate, care conţin procese ale căror modele matematice se
modifică, de obicei nepredictibil, sub acţiunea perturbaţiilor denumite
parametrice (notate cu pp ).
 Sisteme de comandă automate

Ti - traductorul de intrare;
EA - elementul de amplificare;
EE - elementul de execuţie;
IT - instalaţia tehnologică în care se desfăşoară procesul supus automatizării;
g - aparat de măsură prin intermediul căruia se măsoară mărimea de ieşire.
Dispozitivul de automatizare DA conţine blocurile T i , EA, EE.
 Traductorul de intrare T i are rolul de a converti mărimea prescrisă r , introdusă
de operatorul uman, într-o mărime r compatibilă cu intrarea în EA.
Elementul de amplificare EA elaborează comanda u la un nivel de putere
necesar pentru a acţiona asupra elementului de execuţia EE, care debitează
mărimea de execuţie prin intermediul căreia se execută modificările necesare în
funcţionarea IT, astfel încât să se obţină o anumită variaţie în timp stabilită pentru
mărimea de ieşire y. Elementul de execuţie este un element de putere care poate
acţiona asupra IT (procesului). De exemplu, dacă ne referim la procesul de
modificare a drumului navei, ansamblul navă-cârmă reprezintă IT, iar mărimea de
ieşire este drumul navei. În acest caz EE îl constituie motorul de acţionare a cârmei
care poate fi, de regulă, motor electric sau hidraulic.
Din cele prezentate se pot desprinde următoarele concluzii privind sistemele de
comandă automată:
- SA este sensibil la perturbaţiile care acţionează asupra procesului tehnologic (IT),
aspect care necesită prezenţa operatorului uman;
- în cazul când pa=0, mărimea de ieşire y depinde numai de mărimea de intrare r.
 Sisteme de reglare automată

Fig. 1.7
EC reprezintă elementul de comparaţie,
RA este regulatorul automat,
Tr este traductorul de reacţie.
•mărime
Traductorul de reacţie T converteşte mărimea de ieşire y într-o mărime y , numită
  de reacţie, de aceeaşi natură fizică cu r, ambele compatibile cu intrarea în
r r

regulatorul automat RA. Traductorul de reacţie Tr este un element proporţional, în

sensul că mărimea de la ieşirea sa yr, este în orice moment proporţională cu y.
Legătura stabilită de la ieşirea la intrarea sistemului se numeşte reacţie principală
negativă şi este specifică SRA. În elementul de comparaţie EC se efectuează diferenţa
dintre mărimea de intrare r şi mărimea de reacţie yr, rezultând la ieşirea elementului de
comparaţie eroarea (abaterea) :
, (1.2)
Regulatorul automat îndeplineşte următoarele funcţiuni principale:
- Calculează în mod automat eroarea:
(t)=r(t)–yr(t), (1.3)
sau
(t)=r(t) - y(t), (1.4)
în cazul în care reacţia principală şi negativă este unitară (cu acţiune directă), adică
coeficientul de transfer al traductorului de reacţie este egal cu unitatea.
Prelucrează dinamic semnalul de eroare (t).
 Elaborarea mărimii de comandă
Elaborarea mărimii de comandă (de conducere) u, în SRA, presupune
prelucrarea după un anumit algoritm a semnalului de eroare .
Pentru exemplificare, considerăm un RA liniar şi continuu a cărui lege de
reglare (sau algoritm de comandă) este de tipul PID, înţelegând prin aceasta că
mărimea de comandă u(t) conţine trei componente: o componentă P proporţională
cu eroarea , o componentă I proporţională cu integrala în timp a abaterii , o
componentă D proporţională cu derivata în funcţie de timp a abaterii .

Kr - factorul de amplificare al RA;

Ti - constanta de timp de integrare a RA;
Td - constanta de timp de derivare a RA.
 Clasificarea sistemelor automate
Dintre multiplele posibilităţi de clasificare a SA, în funcţie de criteriul
adoptat, următoarele sunt mai importante :
a. După modelul matematic abstract care exprimă dependenţa dinamică
intrare-ieşire a elementelor componente ale SA, se deosebesc:
a1) SA liniare (SAL), când toate dependenţele menţionate sunt descrise de
ecuaţii liniare;
a2) SA neliniare (SAN), când cel puţin un element al SA este neliniar, deci
este descris de o ecuaţie neliniară.

b. După caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:

b1) SA pentru procese invariante în timp: caracteristicile procesului rămân
nemodificate în timp (sisteme convenţionale);
b2) SA pentru procese cu caracteristici variabile în timp (sisteme adaptive,
optimale).
c. După aspectul variaţiei în timp a mărimii de referinţă, deosebim:
c1) SA cu referinţă constantă în timp. Dacă ne referim la un SRA cu referinţă constantă în
timp, rolul acestora constă în a menţine mărimea reglată la o valoare cât mai constantă,
independent de natura şi valoarea perturbaţiilor care acţionează asupra sistemului. Astfel
de SRA se numesc de stabilizare;
c2) SA cu referinţă variabilă în timp, care la rândul lor pot fi:
c2.1) Sisteme cu program, la care referinţa este cunoscută (adică variază în timp după
un program cunoscut);
c2.2) Sisteme de urmărire, dacă mărimea de referinţă variază arbitrar, legea de variaţie
în timp a acestei mărimi fiind necunoscută dinainte şi în general are caracter aleator.

d. După caracterul prelucrării semnalelor se deosebesc:

d1) SA continue (sau netede), când toate mărimile care intervin în SA sunt funcţii
continue de timp;
d2) SA discrete, când cel puţin una dintre mărimile din sistem are o variaţie discretă,
discontinuă. Astfel de sisteme se împart în SA cu impulsuri modulate şi SA numerice.

e.După numărul mărimilor de ieşire, deosebim:

e1) SA monovariabile, au o singură mărime de ieşire;
e2) Sa multivariabile, care au mai multe mărimi de ieşire.