Motorul pas cu pas

Servomotor

Profesor coordonator:Șef Lucr.dr.ing Kertesz Csaba Zoltan

Student:Anghel Andrei-Gheorghe
Cuprins
 Generalitați
 Construcție si funcționare
 Mărimi caracteristice
 Variante de comandă
 Avantaje /Dezavantaje
Definiţii
Motorul pas cu pas este un motor brushless sincron care
trasformă inpulsurile de comanda in mișcare de rotație.

Deplasarea prin salturi a câmpului

Masini pas cu pas Mişcarea discretă a
rotorului

 Principalele aplicaţii sunt în domeniile:

♦- maşini unelte cu comandă numerică,
♦- echipamente periferice de calcul,
♦- tehnică cinematografică şi de televiziune,
♦- roboţi industriali.
Construcție si funcționare
Construcție si funcționare

 MPP sunt de mai multe feluri: rotative sau liniare, numărul

înfăşurărilor de comandă variind între unu si cinci.
 Din punct de vedere al construcţiei circuitului magnetic sunt trei
tipuri principale:
a. cu reluctanţă variabilă (de tip reactiv);
b. cu magnet permanent (de tip activ);
c. hibride.

 Mişcarea rotorului MPP constă din deplasări unghiulare discrete,

succesive, de mărimi egale şi care reprezintă paşii motorului. În
cazul unei funcţionări corecte, numărul paşilor efectuaţi trebuie să
corespundă cu numărul impulsurilor de comandă aplicate fazelor
motorului.
Constructie si functionare
 MPP cu reluctanţa variabila
- are atât statorul cât si rotorul prevăzute cu dinţi uniform distribuiţi, pe cei
ai statorului fiind montate înfăşurările de comandă.

 Acest tip de motor asigură paşi unghiulari mici şi medii şi poate opera la
frecvenţe de comandă mari, însă nu memorează poziţia (nu asigură cuplu
electromagnetic în lipsa curentului prin fazele statorului – respectiv, nu
are cuplu de menţinere).
Constructie si funcționare

 Comanda MPP cu reluctanţa variabila:

 Secventa simpla cand este alimentată
câte o singură fază statorică.
 Rotorul se va deplasa în paşi întregi:

f- numarul de faze al statorului

z-numarul de dinti al rotorului
 Secvenţă dublă cand sunt alimentate cate

doua bobine simultan.

Schemă de comandă
 Alimentare Mpp bipolar
Schemă de comandă
Construcție și funcționare

 MPP cu magnet permanent

 are dinţii rotorului constituiţi din magneţi permanenţi, cu polii dispuşi
radial.
 Alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternată,
lucru care complică structura dispozitivului de comandă, numită
comandă bipolară.
Constructie si functionare

 MPP hibrid este o combinaţie a primelor două tipuri, îmbinând

avantajele ambelor şi fiind varianta de MPP utilizată în marea
majoritate a aplicaţiilor.

 În cazul unui MPP hibrid, rotorul este

constituit dintr-un magnet permanent,
dispus longitudinal,la ale cărui extremităţi
sunt fixate două coroane dinţate din
material feromagnetic .
Constructie si functionare

 Cele mai utilizate tipuri de MPP hibride sunt:

 MPP hibrid cu două faze

 MPP hibrid cu 2 faze, are 2 înfăşurări statorice, A şi B şi un rotor

cu două coroane dinţate cu câte 50 de dinţi, decalaţi spaţial, cei
ai unei coroane fiind poli nord, cei ai coroanei opuse fiind poli sud .
Constructie si functionare

 MPP hibrid cu cinci faze:

 Are 10 poli statorici pe fiecare pereche (2 poli diametral opuşi),
fiind dispusă o înfăşurare de comandă (fază).
 Rotorul are o construcţie similară cu cea a MPP cu 2 faze
 Unghiul de pas va fi:

 Un MPP hibrid cu 5 faze nu permite decât

comanda bipolară, întrucât se impune
schimbarea periodică a sensului curenţilor
prin înfăşurările statorice, pentru a asigura
menţinerea cuplului motor.
`
Constructie si functionare
Variante de comandă a MPP
 Micropasire
 Aceasta este o metodă specială de control al poziţiei MPP în poziţii
intermediare celor obţinute prin primele trei metode.
Marimi caracteristice
 Printre cele mai importante mărimi caracteristice, mecanice şi electrice,
ale MPP se definesc :
 Unghiul de pas (qp) ,
 Frecvenţa maximă de start-stop în gol,
 Frecvenţa limită de pornire,
 Cuplul limită de pornire,
 Caracteristica limită de pornire,
 Frecvenţa maximă de mers în gol,
 Frecvenţa limită de mers,
 Cuplul limită de mers,
 Viteza unghiulară (w) ,
 Cuplul de menţinere,
 Puterea la arbore.
Marimi caracteristice
Marimi caracteristice
Metode de comandă a motoarelor pas cu pas

Comanda unui motor în buclă deschisă Comanda unui motor în buclă inchisa
Variante de comandă a MPP

 Comanda paşilor MPP poate realiza în mai multe moduri. Astfel, se

utilizează:
 Comandă în secvenţă simpla
 Comandă în secvenţă dubla
 Comandă în secvenţă mixtă
 Comandă prin micropăşire
Variante de comandă a MPP
Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al menţinerii/inversării
sensului, sunt două moduri de comandă distincte:
Comandă unipolară, cu menţinerea sensului curentului;
Comandă bipolară, cu alternarea sensului curentului.
 Simulare

Simulare MPP cu Atmega32 si ULN2003A Semnalul aplicat pe bobine

Avantaje/dezavantaje
Avantaje:
 asigură univocitatea conversiei impuls-deplasare, ceea ce permite

folosirea MPP în circuit deschis de poziţionare;

 precizie şi putere de rezoluţie, ceea ce simplifică lanţul cinematic de

acţionare;
 procese tranzitorii fără pierderi de paşi;

 compatibilitate cu tehnica numerică;

 unele tipuri dezvoltând cuplu şi în repaus-memorează poziţia.

Dezavantaje:
 Schema de alimentare si comanda trebuie adaptata la tipul de MPP;

 Randament scazut;

 Viteza de rotatie relativ scazuta;

Servomotor
Servomotoarele sunt motoare electrice speciale, de curent
continuu sau curent alternativ cu viteză de rotaţie reglabilă într-o gamă
largă în ambele sensuri având ca scop deplasarea într-un timp
prescris a unui sistem mecanic (sarcina) de-a lungul unei traiectorii
date, realizând totodată şi poziţionarea acestuia la sfârşitul cursei cu o
anumită precizie.
Construcție și funcționare
Construcție și funcționare
Servomotorul se controlează printr-un impuls electric PWM pe firul
de comandă.
Construcție și funcționare
Sistemele de reglare automată moderne impun servomotoarelor
următoarele performanţe:
 gamă largă de modificare a vitezei în ambele sensuri;
 funcţionare stabilă la viteză foarte mică;
 constante de timp cât mai reduse;
 fiabilitate şi robusteţe ridicate;
 raport cuplu/moment de inerţie cât mai mare;
 suprasarcină dinamică admisibilă mare;
 caracteristici de reglare liniare.
Construcție și funcționare
 Servomotoarele electrice se folosesc în cele mai diverse aplicaţii
cum ar fi acţionarea roboţilor industriali universali, a maşinilor unelte
cu comandă numerică, a perifericelor de calculator, în acţionarea
imprimantelor rapide, în tehnica aerospaţială, instalaţii medicale etc.
Simulare
Simulare
Bibliografie
 https://ro.wikipedia.org/wiki/Servomotor
 https://www.slideshare.net/anoops5663/thre
e-phase-bldc-motor
 http://users.utcluj.ro/~birok/MS/1-Introduce
re.pdf
 https://learn.adafruit.com/all-about-stepper
-motors/what-is-a-stepper-motor
 https://www.youtube.com/watch?
v=TWMai3oirnM
Vă mulțumesc