Engenharia de Controle Diagramas de Bode

Introduo
y Diagramas de Bode: Representaes da resposta em freqncia
y Magnitude e fase em funo da freqncia y Escalas logartmicas aplicadas aos eixos de freqncia e magnitude

y Exemplo de construo: Sistema de 2a ordem

G s ! K   X 3s 1 K   s [3 1 !   X 1s   X 2s 1  s [1   s [2 1 1 1

1 [i ! : freqncias de quebra Xi

Introduo
G s ! K   X 3s 1 K   s [3 1 !   X 1s   X 2s 1  s [1   s [2 1 1 1 K 1  j[ [ 3 1  j[ [1 1  j[ [ 2 G j[

ab Utilizando: log ! log ab  log cd ! log a cd

Definindo: Decibel (dB) como dB ! 20 log a GdB ! 20
 20

log b  log c  log d

ganho j[ 1 [3


G  j [ ! 20 j[ 1 [1
 20

K  20 j[ 1 [2

Introduo
y Termo geral dependente da freqncia:
dB i j[ 20 log 1  [i [ 20 log 1  [ i
2

Apro imaes assintticas

y A magnitude na freqncia de quebra de $ 3dB y A magnitude na freqncia 10[i 10[ $ 20

Introduo
Apro imaes assintticas y y <<
i:
i

j[ 20 log 1  [i

[ 20 log 1  [ i

dB i

>> [i : dB i

20 log 1 ! 0 [ 20 log [ i

20 log [  20 log [i

rro m imo de 3dB em [i

Intercepto na freqncia de quebra

Introduo
Observao: Caso o termo geral pertena ao denominador, sua contribuio para a magnitude da resposta ser negativa Fatores das funes de transferncia:
y Ganho constante y Plos e zeros reais que ocorrem na origem y Plos e zeros reais que no ocorrem na origem y Plos e zeros comple os y Atraso de transporte ideal No abordado no curso

Fatores da Resposta em Freqncia

i) Ganho constante: dB ! 20 log K

ii) Plos e zeros que ocorrem na origem:

dB ! 20 log j[ ! 20 log [

A representao grfica uma linha reta com inclinao de 2 dB por dcada de freqncia

Fatores da Resposta em Freqncia

lo na ori em

Zero na ori em Representa o e ata da resposta em freqncia

ara m ero de ordem N na ori em, a representa o r fica ma reta com inclina o de 20N d por dcada 20N de freqncia. ara o caso de m p lo de ordem N na ori em, a c r a simtrica anterior.

Fatores da Resposta em Freqncia

iii) Plos e zeros reais que no ocorrem na origem:
l j[  ! [i
, [ e [i ! l [ [  [ i !

Zero real

[i , [ " [i

y Termo de primeira ordem com multiplicidade N

Plo real

Zero

Fatores da Resposta em Freqncia

emplo: G s ! 10 s  1 ! s  1
s  10 s 10  1

Fatores da Resposta em Freqncia

emplo: G s !
200 s  1

s  10 2

2   s 1

  s 10 2 1

Diagramas de Fase
Termo de ganho constante: Ganhos positivos: r Ganhos negativos: 8 r
s 1 s ! j[ ! [ 90 Q 1 1 ! !  90 Q j[ [

y Zero na origem: 9 r y Plo na origem: - 9 r Zer real

s 1  [i

s ! j[

s ! j[

rre a ri em:
2

s ! j[

[ [ j[ ! 1 ! 1  U  , U [ ! arctg [ [ [ [i i i

Diagramas de Fase

1 [i

1
j[

j[ [i

[ 1 [ i

U  , U [ [

[ t [ i

Freqncia de quebra

As caractersticas de fase de um plo real que no ocorre na origem so simtricas quelas apresentadas na figura

Diagramas de Fase
emplo: G s
s 1 s 10  1

Diagramas de Bode Magnitude

emplo: G s
s   s 10 1

Diagramas de Bode Fase

emplo: G s !

1  s 1  s 10

Estabilidade Relativa no Diagrama de Bode

A margem de ganho ocorre na freqncia [ na qual o ngulo de fase - 8 r. calculada como o recproco da magnitude E de G(j[1) G(j
Expressando a margem de ganho em dB: dBE ! l
1 ! l E E

Estabilidade Relativa no Diagrama de Bode

y A margem de fase ocorre na freqncia [2 na qual a magnitude do ganho de MA unitrio ( dB) y definida como a diferena entre o ngulo de fase de G(j[2) e -18 r G(j

Estabilidade Relativa no Diagrama de Bode

y A aproximao assinttica utilizada na construo dos diagramas de Bode , geralmente, inadequada quando aplicada determinao das margens de estabilidade O diagrama de Bode deve ser construdo com auxlio de uma ferramenta computacional

Regra Prtica: Margem de ganho de 8 dB Margem de fase de 5 r

Os erros cometidos nas aproximaes assintticas podem exceder estes valores

Diagramas de Bode
Termos Adicionais da Resposta em Freqncia: y Plos e zeros complexos da forma
2 s 2  2^[ n s  [ n , 0 e ^

Normalizando para ganho DC unitrio:

s s 1  2^  [ [n n
2

A magnitude e a fase da resposta em freqncia dependem da relao de amortecimento ^

Diagramas de Bode
s s 1  2^  [n [n

2

Aproximao Assinttica ^ = 1

^=1
s s 1  2^  [ [n n
2

^ !1

s 1  ! [n

O erro mximo cometido na magnitude ocorre na freqncia de quebra e vale $ 6dB

Diagramas de Bode
As aproximaes assintticas se mostram adequadas para

0,3 e ^

Erros relativamente elevados para a fase

O erro mximo cometido nestas aproximaes de 6dB para a caracterstica de magnitude

Diagramas de Bode
Quando ^ < ,3 as aproximaes assintticas no so adequadas
Quando ^ = : y [ = [n: Magnitude tende a -g dB y A fase apresenta descontinuidade de 18 r em [ = [n

Erros elevados

Diagramas de Bode
Exemplo: G s ! 200 s  1 ! 2
s  4s  100

s 10 2  2 0 2 s 10  1

2 s  1

Neste sistema, ^ = ,2
EsperaEspera-se que a aproximao assinttica apresente erro elevado nas vizinhanas de [n = 10 rad/s

Erro mximo de $ 8 dB

Diagramas de Bode
200 s  1 2 s  1 ! Exemplo: G s ! 2 s  4s  100 s 10 2  2 0 2 s 10  1

Erros elevados cometidos na representao da fase do sistema

Critrio de Nyquist
y Aplicvel a sistemas em malha fechada com equao caracterstica 1 + G(S)H(S) = 0 y O objetivo analisar a estabilidade de um sistema em malha fechada a partir da resposta em freqncia da funo de malha aberta G(j[)H(j[) G(j[)H(j[

Fundamento matemtico: Mapeamento de funes complexas

Critrio de Nyquist
Exemplo: F s ! s  s 0 DesejaDeseja-se mapear no plano F(s) uma circunferncia do plano s com centro em s0

Mapeamento no plano F(s)

A curva C envolve o zero de F(s) no sentido horrio

A curva + envolve a origem do plano F(s) no sentido horrio

Critrio de Nyquist
Exemplo: F s !
1 s  s0

Recproca de F s ! s  s 0

F(s) o recproco deste vetor A curva C envolve o plo de F(s) no sentido horrio

A magnitude recproca de (b) e a fase o negativo de (b) A curva + envolve a origem do plano F(s) no sentido anti-horrio anti-

Critrio de Nyquist
Exemplo: F s ! s  s s  s1
O ngulo de cada vetor gira de - 360r medida que o ponto s percorre a curva C

A curva C envolve os zeros de F(s) no sentido horrio

A fase de F(s) gira de - 720r e a curva + envolve a origem do plano F(s) duas vezes no sentido horrio

Critrio de Nyquist
Exemplo: F s !
1 s  s s  s1

Recproca de
F s ! s  s 0 s  s1

A magnitude de F(s) ser o recproco do caso anterior. A fase ser o oposto daquela encontrada anteriormente. Assim, a curva + envolver a origem do plano F(s) duas vezes no sentido antiantihorrio

Existe uma relao entre o nmero de plos e zeros envolvidos por uma curva C no plano s e a quantidade e o sentido dos envolvimentos da origem do plano F(s) Princ i Pri ar ument ment e auchy

Critrio de Nyquist
Teorema: Seja F(s) a razo de dois polinmios em s e a curva C do plano s mapeada por F(s). Se F(s) for analtica no interior e na borda de C, exceto em um nmero finito de plos, e se F(s) no possuir plos e zeros em C, ento N = Z P. Z o nmero de zeros de F(s) em C, P o nmero de plos de F(s) em C e N o nmero de envolvimentos da origem do plano s

Critrio de Nyquist
F s ! 1  G s H s

N=2=ZP Z=2+P>2 Si tema Instvel P nmer e l a malha aberta G( ) ( ) no emi-plano ireito emi- lano Z o nmero de zeros da equao caracterstica que ocorrem no semi-plano direito p Z = 0 para sistemas estveis semi-

Critrio de Nyquist
Modificao: Utiliza-se G(s)H(s) ao invs de 1 + G(s)H(s) UtilizaO diagrama deslocado de uma unidade para a esquerda

Ao invs de contar os envolvimentos da origem, so contados os envolvimentos do ponto -1 e a representao obtida chamada de Diagrama de Nyquist

Critrio de Nyquist

O percurso de Nyquist mapeado por meio da funo de malha aberta G(s)H(s). Assim, Z = N + P :
Z = no de plos de MF que ocorrem no semi-plano direito semiN = no de envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio P = no de plos de MA que ocorrem no semi-plano direito semi-

Critrio de Nyquist
Exemplo: G s H s !
5

s  1

G  j [ H  j [ !

1  j [

(I): G(0)H(0) = 5 lim G s H s ! 0

s pg

(III): G(s)H(s) = 0 O trecho (IV) o complexo conjugado do trecho (II)

Resposta em freqncia

Z = N + P = 0 + 0 = 0 p Sistema em MF estvel

Critrio de Nyquist
y Verificando pelo critrio de Routh-Hurwitz: Routh Adio de um ganho K na funo de MA
 K G s H s !  5K

s 

5K !  3 s  3s  3s 

!0

s 3  3s 2  3s   5K ! 0 s3 s2 s1 s0 1 3 3 1 5K

Sistema em MF estvel para:

 0,2 K 85 K " 0,2 K 85

8  5K 3
1 5K

K = 1 (Nyquist) p Sistema estvel

Critrio de Nyquist
Admitindo que o diagrama de Nyquist intercepta o ponto -1 para algum valor [ = [1:
G  j [1 H  j [1 ! 1 ou 1  G  j [1 H  j [1 ! 0

O sistema possui um plo em s = j[1 (marginalmente estvel) e oscila com freqncia [1, desde que os demais plos localizem-se no semi-plano esquerdo localizemsemiNo exemplo anterior: G s s !
5K

s  1 3

O sistema marginalmente estvel para K = 8/5

Critrio de Nyquist
s3 s2 s1 s0 1 3 3 1  5K

Polinmio auxiliar Linha nula para K = 8/5

!8 5

8  5K 3
1  5K 3s 2   5

! 3s 2  9 ! 3 s 2  3 ! 0 ! sj 3

Razes puramente imaginrias:

G j[ H j[
[! 3

5
3

 j  1

5 5 ! ! Q 8 2 60

O diagrama de Nyquist intercepta o eixo real negativo em -5/8

Critrio de Nyquist
Concluso: Margem de ganho Um aumento de 8/5 no ganho K far com que o diagrama de Nyquist intercepte o ponto -1, o que torna o sistema marginalmente estvel Margem de ganho: fator pelo qual o ganho de malha aberta deve ser alterado de forma a estabelecer um sistema marginalmente estvel

Medida da Estabilidade Relativa do sistema

Aplicao do Critrio de Nyquist

Z !N P

Z : Plos de MF no semisemiplano direito. Sistemas estveis em MF Z = 0 N : Envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio y N < 0 para envolvimentos no sentido anti-horrio antiy Sistema marginalmente estvel para intercepto em -1 semiP : Plos de MA no semi-plano direito

Aplicao do Critrio de Nyquist

Exemplo: G s !
50

s  1 2 s  10
Onde ocorre o cruzamento?

Critrio de Routh-Hurwitz: Routhadicionar um ganho K na malha aberta

1  K G s ! 1  50K

s  1 s  10

!0

s 3  12s 2  21s  10  50K ! 0

Aplicao do Critrio de Nyquist

Exemplo: G s !
50

s  1 2 s  10

s 3  12s 2  21s  10  50K ! 0

s3 s2 s1 s0

1 2

21 0  50 2

Sistema em MF estvel para  0,2 K 4,84

4,84 " 0,2

242- 50
0  50

y Se K = 4,84 o diagrama de Nyquist intercepta o ponto -1

4,84 G j[1 ! 1 G j[1 !  1 4,84 ! 0,2066

Aplicao do Critrio de Nyquist

Exemplo: G s !
50

s  1 2 s  10

G j[1 !  1 4,84 ! 0,2066

No h envolvimentos do ponto -1 N = 0 Da Z = N + P = 0 + 0 = 0 p Sistema estvel em MF (com K = 1)

y Se K = 4,84 o sistema oscilar com a freqncia [1:

12s 2  10  50K
K !4 ,84

! 12s 2  252 ! 12 s 2  21 ! 0 Linha s2 do arranjo de Routh

Razes: s ! s j 21 ! s j 4 583 ! s j[1

Aplicao do Critrio de Nyquist

Genericamente:
y A partir de 1 + KG(s) = 0, aplica-se o critrio de RouthaplicaRouthHurwitz de forma a encontrar o valor K1 que torna o sistema marginalmente estvel y Com base no arranjo de Routh, encontra-se a freqncia encontrana qual o sistema ir oscilar caso o ganho seja ajustado para o valor K1 y Da: 1  K1 G [1 ! 0 E o diagrama de Nyquist cruza o eixo real negativo no ponto 1
G j[1  K1

Ocorrncia de plos na origem

y O princpio do argumento de Cauchy exige que a funo de malha aberta no possua plos ou zeros no percurso de Nyquist
Quando ocorrem plos na origem, o percurso de Nyquist deve ser alterado
s ! lim V e jU
V p0

com  90o e U e 90o A magnitude de G(s) ser muito elevada nos pontos do desvio representao sem escalas

Ocorrncia de plos na origem

Exemplo: G s
K s 2 s  1

Representao sem escala p Ocorrem dois envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio Logo: Z = N + P = 2 + 0 = 2 o sistema em malha fechada instvel (ocorrem 2 plos no semi-plano direito) semi-

Contagem dos envolvimentos

Quantos envolvimentos do ponto -1 ocorrem no diagrama de Nyquist? Procedimento prtico: y Traar uma linha partindo do ponto -1 em qualquer direo conveniente y O no de envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio igual ao no de cruzamentos desta linha com o diagrama no sentido horrio menos o no de cruzamentos que ocorrem no sentido anti-horrio antiN = 1 1 = 0 envolvimentos

Estabilidade Relativa
A estabilidade no a nica preocupao presente no projeto de sistemas de controle: y O sistema estvel deve possuir uma resposta transitria satisfatria y O modelo matemtico utilizado na representao do sistema nunca exato
O modelo pode indicar estabilidade e o sistema fsico apresentar instabilidade

No suficiente que um sistema seja estvel. Deve-se Devegarantir permanncia da estabilidade por uma margem de segurana

Estabilidade Relativa
y Define-se a estabilidade relativa de um sistema linear Defineem termos da proximidade de seu Diagrama de Nyquist em relao ao ponto -1 do plano complexo
Cruzamento em E

A margem de ganho geralmente expressa em dB

Margem de ganho: Definida como o fator 1/E 1/E pelo qual o ganho de MA deve ser alterado de modo a tornar o sistema em MF marginalmente estvel

Estabilidade Relativa
Margem de fase:
G j[ 2 ! 1

Q Da: Jm ! G j[ 2  180

a magnitude do ngulo mnimo segundo o qual o diagrama de Nyquist deve ser rotacionado para que ocorra o cruzamento com o eixo real negativo no ponto -1

Exerccios:
100 Exerccio 1: G1 s ! s  1 s  3
Nyquist Diagram 25 20 15 10 Imaginary Axis 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -5

H1 s ! 1

10

15 Real A xis

20

25

30

35

Exerccios:
Exerccio 2:
1500 Ny quis t ia gra m

1000

500 Im a gina ry Ax is

-500

-1000

Re a l A x is

x 10

-1500 -

- .8

- .6

- .4

- .

50 G2 s ! 2 s s 

s4 H 2 s ! s 3

- .8

- .6

- .4

- .

Exerccios:
Exerccio 3:

Imaginary Axis -2 Real A xis

20 G3 s ! s s  1
Nyquist Diagram

1 H 3 s ! s4

- 5

2 0

-3 5 -3 -2 5 -2 -1 5 -1 -0 5 0

FIM