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R(s ) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point) E (s ) : Es la seal de error M (s ) : Es la seal de salida del controlador D(s ) : Es la seal de perturbacin U (s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada) Y (s ) : Es la seal de salida (variable controlada)
a) Estructura ideal
donde: 11 Gc ( s ) ! K c 1 Td s s Ti
b) Es u u a lsi a La st u tu a l si a st
donde:
K c : s la constante del
y
3 e N e 20 normalmente se utili a el valor de N = .
donde:
G ( )!
1 1 1 1 i 1
d a
a estructura de parmetros independientes queda definida mediante la ecuacin: Ts s ! c s d Y s s Ti Ta s donde: K c : s la constante del modo proporcional Ti : s el tiempo del modo integral Td : s el tiempo del modo derivativo Ta : s la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma: T Ta ! d N y 3 e N e 20 10. normalmente se utiliza el valor de
donde:
Gc s !
Gc
c s Ti Ts s ! d Ta s
d) Es i dus i l La estru tura i ustrial que a efi i a a travs e la relaci e 1 1 1 ( ) ! 1 R( ) d Y( i a 1 donde: Kc : Es la constante del modo proporcional Ti : Es el tiempo del modo integral Td : Es el tiempo del modo derivativo
trada-salida: )
y
3 N 20
donde:
1 1 c1 ( s) c 1 s Ti Td s Gc 2 ( s ) Ta s
Mtodo de oscilaciones sostenidas Mtodo de oscilaciones amortiguadas Mtodo de la curva de reaccin Ziegler-Nichols Cohen-Coon Criterios de desempeo
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topologa que se presenta:
donde, las caractersticas dinmicas del proceso son: K u : Es el valor de k para el cual el sistema realimentado presenta oscilaciones sostenidas. Tu : Es el perodo de oscilacin de la seal de salida del sistema en segundos.
Kc
Ku Ku . Ku .7
.
u
Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957) Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional, empleando la configuracin que se muestra en la figura::
la relacin entre el ri er
Ti o de Controlador P PI PID
Kc
Ko Ko Ko
15
Las frmulas de sintoni acin est n dadas en la siguiente tabla: Tipo de Controlador P PI PID R m 0.9
m
Kc
0.8
0.
m m
. R m
0.3
Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950) En este caso el proceso a controlar se caracteriza mediante una funci n de transferencia de primer orden con tiempo muerto, de la si uiente forma: K e 5 s G p (s) ! X s 1
s!
yss
K!
yss Q
Las expresiones para sintonizacin, estn dadas en este caso por: Proporcional P
c
1X U
U X
Proporcional-integral P Kc !
X9 U KU X U X Ti ! U U X
Proporcional-derivativo (PD)
U 4 X U X Td ! U U X Proporcional-integral-derivativo (PID) 1 X Kc ! K X
Kc !
X KU
U X Ti ! U 8U 1 X Td ! U
U X
s z rr r (cr r s
s s
r r z r s), s s cr r s s
b) Minimizacin de la integral de la uncin de error en valor absoluto (IAE), de inido de la orma: IA ! e(t ) dt c) Minimizacin de la integral de la uncin de error en valor absoluto multiplicada por el tiempo (ITAE), de inido de la orma: ITAE ! t e(t ) dt
K eU Gp s ! X s
y ss K! Q
Con la erramienta de MatLab rlocfind se determinan los puntos y el valor de la ganancia para dic os puntos, siendo stos:
K OS ! 9 997 s !
Este valor de j .
mj
[d ! . TO
! T fO ! T ! ! . .
T
TO s
P s ! p s Kq s P( s ) ! ( s 2)( s 4)( s 6) 4 K P ( s ) ! s s 44 s 4 4 K P( s) ! s s s ( )
Se obtendr el valor de la KOS que es la ganancia para la cual el sistema presenta oscilaciones sostenidas, a partir del Arreglo de outh:
s 1 s 1 s1 s
8 K 1
K 1
8 K 1
Para calcular los valores de K que producen polos sobre el eje imaginario es necesario igualar los trminos de la primera columna que incluyen a K a cero, esto es: Este es el valor requerido, ya que produce polos imaginarios
KOS 1 ! 0
K OS ! 10
Este valor slo produce un polo en el origen
4 KOS
KOS !
Des us, se eli e a artir del arre lo el ri er ren l n donde aparece K se enera el polino io de los polos i aginarios, esto es:
a( s) ! 1 s 8( K
1)
! 1 s ( 8)(11) !1 s 5 8
5 8 5 8 s!s !sj !sj 1 1
Este alor de j .
[d ! . TO
! T fO ! T ! ! . .
T
TO s
K OS !
TOS !
Lugar Geomtrico de las Races En la siguiente grfica se muestra la grfica del LGR para la planta donde tambin se ha dibujado la lneas de factor de amortiguamiento relativo de 0.2176:
A continuacin se tienen marcados los puntos de inters sobre el Lugar Geomtrico de las Races, y de nuevo con la herramienta de MatLab rlocfind se determina que:
KOA ! 3. s0 ! 1 0483 m j 4.
Este valor de j4.6967 es la frecuencia de oscilaci n, por lo tanto:
[ d ! 4.6967 ! 2T fOA !
TOA 2T ! ! 1. 4.6967
T
TOA 56s
K OS ! 1
la tabla a utilizar es:
Tipo de controlador
OS
Kc Ko
Ko
P
PI
o o o
PID
Ko
.5
P PI
3.7922 3.7922
1.335
PID
3.7922
.89
.222
Tipo de controlador
Kc
c)
s ) s ) s ) s
s s ) s ) s ) A B C D ! s s ) s ) s )
A!Y s B !Y s C !Y s D !Y s
ESC
s s! s s s
! ! ! !
ESC
ESC
ESC
As
Y s ) ESC ! s ( s 2) ( s 4) ( s 6)
De esta manera, la respuesta escaln es:
yt
ESC
! e t e t e t , para t u
ahora es necesario determinar el punto de infle in mediante el criterio de la segunda derivada, esto es:
dy t ESC ! e t dt
e t e
haciendo como: o bien:
z ! e
e t 8e t 36e t ! 0
z
z
z !
z (3 z 2 4 z 1) ! 0
cuyas races son:
z1 ! z !1 z ! 1/
Para z1 la variable t p g donde se tiene un punto de infle in Para z2 la variable t p donde se tiene un punto de infle in Para z3 la variable t ! 3 donde se tiene un punto de infle in que es el de nuestro inters.
93 0 29 3
Rm !
Y los valores fi ales son:
Tm !
P
PI PID
2 0
4.6 6 6.2 2 .0 0.
0. 2
Tipo de controlador
Kc