TEMA : Sistema de Fabricacin Flexible III ALUMNO : Jara Marcelo Fabin. FECHA: 15/10/10 PROFESOR: Ing. Jos Sartor.

Transporte Transporte Robtica

SFF
Centro de clulas Ordenador central de fabricacin Seleccin de una clula flexible.

TRANSPORTE:

El sistema de transporte debe garantizar el movimiento de piezas entre las mquinas, es decir, entre sus elementos de carga y descarga, y entre stos y los almacenes.

 El transporte automtico de las piezas desde la estacin de amarre hasta las estaciones de mecanizado y su devolucin a la estacin de descarga, es una premisa para el montaje de sistemas de fabricacin flexible. Para cada pieza a mecanizar se utilizan palets de transporte especficos, que transportan las piezas a travs del sistema de fabricacin flexible.

 Un dispositivo de codificacin del palet

permite la identificacin de la pieza amarrada en un palet unitario. El sistema de control reconoce la pieza amarrada identificando la codificacin y deriva de esta las rdenes correspondientes para el sistema de fabricacin.
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FUNCIONES Y EXIGENCIAS
1_Velocidad de desplazamiento hasta 80 m/min. 2_Posicionamiento rpido en los puntos de detencin. 3_Cambio rpido de los palet cuando por razones de rentabilidad la mecnica de cambio deba hallarse en el vehculo para que ambos procesos de cambio puedan tener lugar simultneamente. 4_Elevadas exigencias de seguridad en las estaciones de entrega y durante el trayecto.

5_ Debe existir la posibilidad de incluir estaciones o recorridos de espera entre los distintos mecanizados o delante de las distintas mquinas herramientas para evitar tiempos muertos en las mquinas. 6_ Manejo sencillo en el montaje de dispositivos de amarre, carga y descarga, limpieza e inspeccin en las estaciones previstas para ello. 8_ Buenas posibilidades de mantenimiento y servicio, en lo posible, sin interrupcin del proceso automtico.

ORGANIZACIN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE

1_Paso obligatorio (ritmo) para las mquinas en sucesin que se complementan o se substituyen. 2_Paso de bsqueda, es decir, el palet busca, en funcin de su codificacin, una o varias estaciones de mecanizado libres segn una sucesin predeterminada. 3_Paso hacia el objetivo, es decir, un sistema de orden superior conduce el palet a una mquinaherramienta perfectamente determinada o a varias estaciones en la sucesin correcta. No necesariamente se dispone de la posibilidad de desviacin para eludir una mquina determinada.

VEHCULODE TRANSPORTE DE PALETS:

Vehculos guiados automaticamente (AGV: Automatd Guided Vehicles):
Los AGV son vehculos autopropulsados, capaces de seguir automticamente una trayectoria variable segn un patrn flexible.

VEHICULOS FILONGUIADOS:

El campo magntico generado interacciona con dos bobinas situadas en la parte delantera del vehculo, que en funcin de la diferencia de las seales en cada bobina autocorrige su trayectoria.
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INTRODUCCION:
Los robots industriales tiene caractersticas parecidas a las mquinas CN pero una cinemtica muy diferente. Las reas de trabajo, las exigencias especficas y la programacin son, as mismo, muy diferentes.

CONSTRUCCIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES:

Un robot industrial est formado por hasta seis grupos constructivos principales:
1-Mecnica/cinemtica 2-Pinza o mano 3-Control 4-Accionamientos 5-Sistemas de medicin 6-Sensores

MACANICA/CINEMATICA: Para la ejecucin de los desplazamientos dentro del rea de trabajo. Los tres ejes principales o bsicos se disponen, segn el tipo de robot, como ejes lineales o rotatorios.

Diseo cinemtica de los ejes principales de un robot industriales:

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PINZA O MANO:
Para sujetar, transportar y situar en la posicin deseada las piezas o herramientas. Normalmente son necesarios para ello tres ejes principales para determinar cualquier punto en las tres coordenadas espaciales, as como tres "ejes de orientacin adicionales en la pinza para colocar la pieza en la posicin adecuada mediante giro, inclinacin y rotacin de la misma.

EJEMPLOS DE MANOS O PINZAS MAS UTILIZADOS:

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CONTROL:
Para la introduccin y memorizacin de los distintos procesos de programa teniendo en cuanta las conexiones, prioridades y sucesiones necesarias en los pasos de programa. La programacin del proceso de desplazamiento tiene lugar externamente mediante la utilizacin de un lenguaje de programacin textual especfico del robot o bien mediante el sistema de aprendizaje in situ. Para determinadas aplicaciones presenta ventajas la combinacin de ambos procedimientos, es decir, el desarrollo general del programa se elabora externamente y las distintas posiciones se "aprenden" despus volver >> en el robot.

ACCIONAMIENTOS:
Para regular el comportamiento de cada eje, as como para mantener su posicin. Las exigencias dinmicas de los accionamientos son muy elevadas, teniendo en cuanta las enormes variaciones del comportamiento dinmico del robot, con piezas de distintos pesos y con desplazamientos de diferente magnitud en el rea de trabajo. volver >>

SISTEMAS DE MEDICIN:
Para la medicin de la posicin o el ngulo de todos los ejes, la velocidad de cambio y la aceleracin en los distintos ejes. Para ello se utilizan normalmente sistemas de medicin incrementales, aunque en algunos casos son tambin imprescindibles los sistemas de medicin absolutos. Esta necesidad se produce, por ejemplo, en robots de soldadura, para reconocer la posicin de todos los ejes inmediatamente despus de un fallo de la tensin. La utilizacin mixta de sistemas de medicin incrementales y absolutos tiene lugar muy
raramente.
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SENSORES:

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Propiedades de los robots industriales:

La capacidad de los robots industriales en lo que se refiere a radio de accin, trayectorias posibles, velocidad y exactitud depende en primer lugar de su nivel tcnico, que es muy variable. Bsicamente se distinguen tres tipos: 1-Unidades de manipulacin : ofrecen slo dos posiciones por eje. Su campo de utilizacin habitual lo constituyen las tareas de alimentacin y montaje en la fabricacin en serie, que permanece invariable durante un cierto perodo de tiempo. 2-Robots con control de puntos: Son prcticamente equivalentes a las mquinas herramientas con control punto a punto. El brazo del robot se controla por puntos y en las distintas posiciones realiza una tarea determinada. Normalmente, los robots con control de puntos son suficientes par la manipulacin de piezas. Montaje de chips 3-Robots con control de trayectoria: Son comparables a las mquinas-herramientas con control de trayectoria, es decir, que el brazo del robot ejecuta desplazamientos de trayectoria programable y asume sobre la curva de trayectoria determinadas tareas como soldadura o pintado.

CONCLUCION:
La condicin ms importante para la utilizacin rentable de robots industriales es su flexibilidad, es decir, su capacidad de adaptacin a diversas tareas.

ORDENADOR CENTRAL DE FABRICA:

El control numrico directo (DNC) ha de cuidar en primer lugar de la distribucin sin problemas de los datos hacia las distintas mquinasherramientas. El ordenador utilizado ofrece sin embargo, adicionalmente, la posibilidad de supervisar la circulacin de palets a travs de la instalacin y registrar el estado de mecanizacin de cada pieza dentro del sistema, el nmero de piezas realizado o por realizar, y el nivel de aprovechamiento de la mquina. Adems, se registran automticamente los tiempos de trabajo y espera as como los motivos del paro.

 Si tambin se registran los tiempos de utilizacin de las distintas herramientas, se dispone de informacin sobre la necesidad de sustitucin de herramientas. Otra pantalla o impresora proporciona los datos para la preparacin de las herramientas, en qu mquina se ha alcanzado el lmite de vida de la herramienta y cundo se ha de realizar el recambio.

TAREAS CORRESPONDIENTES AL ORDENADOR CENTRAL:

 Recepcin de las rdenes de fabricacin necesarias con nmero de unidades y plazos.  Asignacin adecuada en el tiempo de las piezas y herramientas a las mquinas.  Llamada del almacn de los dispositivos de amarre necesarios. Informacin al sistema de transporte de piezas sobre cules se han de trasladar y hacia dnde.  Informacin al personal del taller sobre los trabajos a preparar, situacin actual de los mismos, estrategias alternativas para el caso de paros de las mquinas, y muchas ms.  Supervisin centralizada de la instalacin y de su estado. VOLVER >>

CARACTERSTICAS TCNICAS A TENER EN CUENTA EN LAS ELECCIN Caractersticas generales: Tipo de mquina N de ejes N de ejes controlados simultneamente Velocidad de trabajo Potencias en cada eje Precisin y repetibilidad Volumen de trabajo

CARACTERSTICAS FUNCIN HERRAMIENTA:

Capacidad del almacn Tiempo de cambio Deteccin de rotura Control de desgaste Identificacin Acoplamientos

CARACTERSTICAS FUNCIN PIEZA:

Dimensiones y pesos manejables Tiempo de cambio Previsin del posicionado Capacidad del almacn Medicin en mquina

CARACTERSTICAS DE FUNCIN AUXILIARES:

Evacuacin de viruta Refrigeracin Mantenimiento preventivo Autodiagnosis Acceso a la mquina Seguridad