Sunteți pe pagina 1din 31

PROIECTAREA ALGORITMILOR DE

CONTROL AL POZIIEI N CAZUL


UNUI SISTEM DE TIP LEVITAIE
MAGNETIC
Cuprins
Introducere
Analiza i modelarea sistemului
Sinteza sistemelor de reglare liniare prin metoda
locului rdcinilor
Levitator magnetic practic
Concluzii
Electromagnetul este un dispozitiv n care magnetismul este produs
de curentul electric ce trece prin conductor.
Factorii de care depinde valoarea induciei cmpului magnetic
generat de conductoare parcurse de curent electric:
intensitatea curentului electric prin conductor, B~I
proprietile magnetice ale mediului n care se afl conductorul parcurs
de curent electric
geometria circuitului

Introducere
Dac rsucim un fir izolat n jurul unui miez din oel moale la
trecerea unui curent prin acest conductor putem obine un cmp
destul de puternic de luat in seam.
Puterea cmpului magnetic produs de un astfel de electromagnet
depinde de:
Numrul de spire
Magnitudinea curentului
Permeabilitatea magnetic a miezului
Sensul liniilor de cmp magnetic depinde de sensul curentului din
circuit i se afl cu regula burghiului
Pentru un conductor rectiliniu se aeaz burghiul paralel cu
conductorul i se roteste a.. micarea de translaie a acestuia s
fie in sensul curentului electric; sensul micrii de rotaie indic
sensul liniilor de cmp

Introducere
R
I N
B

=
2

Introducere
Cmpul magnetic al bobinei
Sensul liniilor de cmp magnetic depinde de sensul curentului din
circuit i se afl cu regula burghiului
Pentru spir/cadru multiplicator se aeaz burghiul in centrul
spirei/cadrului, perpendicular pe planul acesteia, i se rotete n
sensul curentului electric din spir/cadru; sensul micrii de
translaie a burghiului arat sensul liniilor de cmp

Interaciunea dintre bobin i
magnet poate fi de atracie sau
de respingere.
Dac magnetul este prea
aproape/departe de bobin se
va schimba tipul interaciunii,
dac ntre bobin i magnet
avem o interaciune de
atracie/respingere aceasta se
va schimba n una de
respingere/atracie prin
inversarea polilor bobinei adic
prin schimbarea sensului
curentului prin bobin dar i
prin modificarea intensitii
acestuia.
a) b)
Interaciunile dintre bobin i magnet
(a respingere, b atracie)
Introducere
Analiza i modelarea sistemului
Bobina
(R,L)
Tensiunea la
intrare v(t)
Curentul la
intrare i(t)
Nivelul solului
Corp magnetic (M)
Senzor Hall y(t)
+
-
dt
di(t)
L i(t) * R v(t)
y(t)
(t) i
g * M
dt
y(t) d
M
2
2
2
+ =
=
- y(t) poziia magnetului in metri
- M = 0.1 Kg este masa magnetului
- g = 9.8 m/s
2
este acceleraia
gravitaional
- R = 50 este rezistena bobinei
- L = 0.5 H este inductana bobinei
- v(t) tensiunea la intrare
- i(t) curentul din bobin
Schema teoretic a montajului
Prin liniarizarea modelului procesului din ecuaiile de mai sus, presupunnd c
magnetul este localizat ntr-o poziie iniial x
1
(0)=y(0), putem gsi un sistem liniar
prin calcularea matricii Jacobian in jurul punctului y(0).

Analiza i modelarea sistemului

=
=
=
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
3
2
1
t i t x
dt
t dy
t x
t y t x
) (
1
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
3
3
1
2
3 2
2
1
t v
L
t x
L
R
dt
t dx
t x M
t x
g
dt
t dx
t x
dt
t dx
- + - =
-
=
=
Variabile de stare
Ecuaii de stare
f=sym(x2, g-x3^2/(M*x1), (-R*x3)/L+v/L)
h=sym(x1, x2, x3)
J=jacobian(f,h)

=
=
-
) , (
) , (
u x h y
u x f x

- + - =
- + - =
-
u D x C y
u B x A x
u
h
D
x
h
C
u
f
B
x
f
A
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
;
;
Analiza i modelarea sistemului
(
(
(
(
(
(

-
-
-
=
L
R
y M
x
y M
x
J
0 0
) 0 (
2
0
) 0 (
0 1 0
3
2
2
3
Sistem neliniar Model liniarizat
Analiza i modelarea sistemului
0
) (
2
=
dt
t dx
g y M x - - = ) 0 (
2
3
Dar sistemul trebuie s fie in echilibru deci acceleraia s fie nul,
vom obine
) (
1
) (
) (
) (
) 0 (
2 ) (
) 0 (
) (
) (
) (
3
3
3 1
2
2
1
t v
L
t x
L
R
dt
t dx
t x
y M
g
t x
y
g
dt
t dx
t x
dt
t dx
- + - =
-
-
- - =
=
u
L
x
x
x
L
R
y M
g
y
g
x
x
x
-
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

-
(
(
(
(
(
(

-
- =
(
(
(
(
(

-
-
-
1
0
0
0 0
) 0 (
2 0
) 0 (
0 1 0
3
2
1
3
2
1
| |
(
(
(
(
(

- =
3
2
1
0 0 1
x
x
x
y
Reprezentare matricial a sistemului
Analiza i modelarea sistemului
%valori de intrare
M=0.1;
g=9.8;
R=50;
L=0.1;
y0=0.03;
%matricile sistemului
A=[0 1 0;
g/y0 0 -2*sqrt(g/(M*y0));
0 0 -R/L];
B=[0; 0; 1/L];
C=[1 0 0];
D=[0];
[num, den]=ss2tf(A,B,C,D)
h1=tf(num,den)
Transfer function:

1143
-----------------------------------------------
s^3 + 500 s^2 - 326.7 s - 1.633e005
Analiza i modelarea sistemului
Rspunsul sistemului n bucl deschis la intrare treapt unitar
0 0.05 0.1 0.15
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Analiza i modelarea sistemului
Locul rdcinilor pentru sistemul n bucl deschis
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 0 200 400
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
0.16 0.3 0.46 0.6 0.72
0.84
0.92
0.98
0.16 0.3 0.46 0.6 0.72
0.84
0.92
0.98
200 400 600 800 1e+003 1.2e+003 1.4e+003
System: gf
Gain: 0
Pole: -500
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 500
System: gf
Gain: 0
Pole: -18.1
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 18.1
System: gf
Gain: 0
Pole: 18.1
Damping: -1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 18.1
Sinteza sistemelor de reglare liniare
prin metoda locului rdcinilor
y
p
- mrimea prescris;
y - mrimea reglat;
w - perturbaia;
G
F
(s) - funcia de transfer a prii fixate;
G
R
(s) - funcia de transfer a regulatorului.
) s ( N
) s ( M
K ) s ( G ) s ( G ) s ( G
F R
= =
) s ( M * K ) s ( N
) s ( M * K
) s ( G
) s ( G
) s ( G
+
=
+
=
1
0
Sistemul cu regulator n bucl nchis
Sinteza sistemelor de reglare liniare
prin metoda locului rdcinilor
s=tf('s');
gf=1143/(s^3 +
500*s^2 -
326.7*s -
163300);
figure(1);
rlocus(gf);
-1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 0 200 400
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Locul rdcinilor pentru sistemul n bucl deschis
Sinteza sistemelor de reglare liniare
prin metoda locului rdcinilor
gr=(0.09*s+1)*(0.05*s+1
)/(0.14*s);
gc=gf*gr;
figure(2);
rlocus(gc);
[kc,poles]=rlocfind(gc);
Locul rdcinilor pentru funcia de transfer a cii directe
-600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Sinteza sistemelor de reglare liniare
prin metoda locului rdcinilor
gc=gc*kc;
g0=feedback(gc,1);
figure(3);
step(g0,0.5);
Rspunsul sistemului n bucl inchis, cu regulator, la treapt unitar
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Levitator magnetic practic
Montajului de laborator a levitatorului magnetic practic
Levitator magnetic practic
Schema electric a levitatorului magnetic practic, cu regulator hard
Levitator magnetic practic
Senzor Hall
Ieire senzor Hall
Levitator magnetic practic
Bloc comand PWM, regulator hard
Ieire bloc comand PWM
Levitator magnetic practic
Bloc comand alimentare bobin
Schema electric
Bloc comand alimentare bobin
Levitator magnetic practic
Schem conectare montaj la calculator
nlocuirea regulatorului implementat hard cu cel implementat soft
Levitator magnetic practic
Schema logic a programului C++
Levitator magnetic practic
Schema logic a programului C++
Levitator magnetic practic
Schema logic a programului C++
Levitator magnetic practic
Schema logic a programului C++
Levitator magnetic practic
Schema logic a programului C++
Levitator magnetic practic
Tensiunea de ieire de la senzorul Hall
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Levitator magnetic practic
Factorul de umplere
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
20
25
30
35
40
45
50
Concluzii
Levitatorul magnetic practic este un sistem critic n care gestionarea
timpului este foarte important
Levitatorul magnetic practic este un sistem neliniar, structura nefiind
robust, la prsirea PSF regulatorul nu mai poate pstra poziia de
echilibru
Putem implementa o structur de tip multi model pentru funcionarea n
alte PSF