Sunteți pe pagina 1din 77

6.

Introducere in Simulink (1)


Simulinkul este un mediu interactiv de modelare, simulare si analiza dinamic a sistemelor liniare(continue), neliniare, discrete, (continue n timp, discrete n timp) sau hibride.  Cu ajutorul pachetului de programe Simulink se pot construi diagrame bloc, utiliznd biblioteca standard (nucleului de baza) sau realiznd propriile blocuri (interfa a grafic interactiva denumit graphical user interface GUI ).  Modelele complexe se realizeaz ierarhic crend blocuri grupate n subsisteme. Aceste subsisteme se pot cupla ntre ele realizndu-se un singur sistem n care se eviden iaz m rimile de intrare i de ie ire.  Dup realizarea modelului matematic al sistemului, urm torul pas este simularea dinamic utiliznd una din metodele de 1 integrare numeric oferit de program (Ode23, Ode45 etc).


6. Introducere in Simulink (2)


Simularea dinamic a sistemului analizat se bazeaz pe cunoa terea sistemului de ecua ii diferen iale, pe realizarea shemei bloc i desigur pe utilizarea unei metode de integrare numeric . Rezultatele simul rii pot fi afi ate att grafic ct i sub forma unor tabele numerice.  Utiliznd blocurile bibliotecii S-Functions se pot crea propriile blocuri, care se integreaz n schemele existente, realizate cu blocuri din biblioteca standard a Simulinkului.  Utilizarea Simulinkului pentru studiul diferitelor regimuri de functionare ale sistemelor dinamice permite si vizualizarea mai multor ferestre grafice n acela i timp.  Biblioteca Simulink con ine mai multe seturi (colec ii) de blocuri dedicate diferitelor domenii de activitate, cum ar fi ingineria electrica ma ini, convertoare statice si ac ion ri electrice, electronica - procesarea digitala a semnalelor etc.

2

6.1. Editorul Simulinkului


Cnd se dore te accesarea bibliotecii Simulink sau deschiderea unui model, Simulinkul afi eaz instantaneu fereastra editorului s u.  Pentru a deschide o fereastr Simulink si implicit pentru a crea un model nou se acceseaza new model din meniul principal. Aceasta fereastr con ine cele mai uzuale comenzi ale Simulinkului, cum ar fi: deschiderea unui model, salvarea acestuia, accesarea bibliotecii, setarea parametrilor simul rii si rularea unei simul ri etc 3


Editorul Simulinkului

Editorul Simulink con ine urm toarele componente de baza:  Menu Bar con ine comenzile pentru crearea, editarea, vizualizarea, printarea si simularea modelelor;  Toolbar con ine cele mai utilizate comenzi Simulink care pot fi accesate printr-un simplu click pe butonul respectiv;  Canvas afi eaz diagrama bloc a modelului si implicit permite editarea acesteia;  Status Bar afi eaz situa ia simul rii cnd aceasta este in progres. De asemenea, afi eaz si timpul simul rii curente si 4 numele metodei de integrare numerica selectata.

Vizualizarea traiectoriei unui semnal. Crearea modelelor i a subsistemelor.




Vizualizarea traiectoriei unui semnal necesita intr-o prima etapa crearea unui model matematic, implementat in Simulink printr-o schema bloc. Pasul urm tor include alegerea metodei de integrare i a pasului minim i maxim, simularea modelului i implicit vizualizarea diferitelor forme de unda. Crearea modelelor in Simulink reprezint : construirea unei diagrame (scheme) bloc bazata pe modelul matematic al sistemului, aranjat astfel incat sa rezulte m rimile de intrare stare ie ire (MM-ISI).
5

Vizualizarea traiectoriei unui semnal


Pentru vizualizarea traiectoriei unui semnal se considera exemplul urmator: Sa se vizualizeze semnalul de iesire a unui amplificator care are factorul de amplificare (gain) egal cu 0.5 si care are ca marime de intrare un semnal sinusoidal.  Primul pas consta in accesarea librariei Simulink, dupa care se deschide o fereastra pentru a crea modelul cerut. Din libraria standard se selecteaza blocurile necesare implementarii modelului, dupa cum urmeaza: din libraria Math operation se selecteaza blocul Gain, care reprezinta un amplificator, si se muta in fereastra nou creata. Acest bloc are un singur parametru care este setat la valoarea unu. Desigur ca orice parametru intern al diferitelor blocuri poate fi modificat. In cazul modelului nostru am setat parametrul intern gain la valoarea ceruta (0.5); din libraria Sources se selecteaza blocul Sine Wave care reprezinta semnalul de intrare sinusoidal; din libraria Sinks se selecteaza blocul Scope care reprezinta 6 un Osciloscop;


Crearea modelelor/Vizualizarea semnalelor




Odat ce blocurile modelului sunt plasate in noua fereastra se pot unii prin linii pentru a realiza conexiunile dintre m rimile de intrare stare ie ire. Conectarea blocurilor se poate face manual, utiliznd mouseul, sau automat, prin selectarea blocurilor care urmeaz a fi conectate, innd ap sat tasta Ctrl. Pentru vizualizarea semnalului de ie ire a blocului amplificator se poate selecta din meniul principal comanda start simulation dup care prin dublu click pe Scope se vizualizeaz forma de und rezultant . O alta metod de vizualizare a semnalelor este prin setarea parametrilor interni blocului Scope (Parameters Data history Save data to workspace). Prin aceasta metoda datele pot fi salvate in fereastra de lucru a MATLABului si apoi prelucrate cu func iile (comenzile) acestuia.

Crearea modelelor
Crearea modelelor in Simulink utiliznd biblioteca standard (nucleul de baza).  Modelul al turat integreaz i deriveaz un semnal sinusoidal (o forma de unda sinusoidala) i reprezint pe acela i grafic cele 3 semnale. Pentru a vizualiza pe acela i grafic mai multe semnale se utilizeaz blocul mux (multiplexor).  Diagrama bloc a modelului i rezultatul simul rii sunt prezentate in figurile al turate:

8

Modelarea sistemelor in timp continuu continuu




In biblioteca Simulink standard exista att blocuri analogice (continue) cat si discrete. In cazul blocurilor analogice acestea genereaz la ie ire m rimi continue chiar daca m rimea de intrare este un semnal variabil. Blocurile analogice se reg sesc in libraria standard in setul de func ii al bibliotecii Continuous precum si in alte biblioteci, cum ar fi Math Operations (gain, sum), Sinks (Scope) si Sources (Constant, Clock). Unele blocuri pot fi analogice sau discrete, in func ie de m rimea de intrare la care sunt conectate, de 9 exemplu blocul gain.

Un sistem continuu poate fi modelat cu ajutorul unei ecua ii diferen iale de dx ordinul 1, de forma : dt ! 2 x(t )  u(t) (*)
Unde u(t) reprezint m rimea de intrare a sistemului si este un semnal dreptunghiular (forma de unda p tratica) cu amplitudinea si frecventa egale cu unu (1 rad/sec).  Pentru a implementa acest model in Simulink avem nevoie de un bloc integrator (integer), din biblioteca Continuous, care sa integreze m rimea proprie de intrare dx/dt pentru a ob ine m rimea de ie ire x a sistemului.  Pentru a genera un semnal dreptunghiular se utilizeaz blocul Signal Generator din biblioteca Sources, la care se va seta forma de unda corespunz toare si unitatea de m sura se modifica in rad/sec. Alte blocuri necesare pentru a construi schema bloc a modelului sunt blocurile gain si sum din biblioteca Math Operations, iar pentru vizualizarea semnalului de ie ire este necesar si un osciloscop (scope) accesibil in biblioteca Sinks.  Schema bloc a modelului si reprezentarea grafica a m rimii de iesire x a sistemului continuu sunt prezentate in figura urm toare: 10


In ecua ia (*), x reprezint m rimea de ie ire a integratorului si a sistemului dar este in acela i timp si una din m rimile de intrare care calculeaz derivata dx/dt. Ecua ia (*) poate fi scrisa si cu ajutorul operatorului Laplace (s): s x ! 2 x  u Care are ca solu ie func ia de transfer:
u x 1 x! ; ! s2 u s2

Pentru a implementa ecua ia de mai sus este necesar blocul Transfer Fcn, la care se seteaz corespunz tor coeficien ii de la num r tor si numitor (numerator [1], denominator [1 2]). Prin utilizarea Transformatei Laplace modelul devine mai simplu si are forma diagramei bloc din fig. 11 urmat.:

12

Crearea subsistemelor
Daca modelul pe care dorim sa-l implementam in Simulink creste ca dimensiune si complexitate, poate fi simplificat prin gruparea diferitelor blocuri intr-un subsistem sau in mai multe.  Prin aceasta facilitate se reduce num rul blocurilor modelului si se men ine ordinea de conectare a diagramei bloc a sistemului.  Crearea subsistemelor se poate realiza prin doua modalitati: Prin ad ugarea unui bloc subsystem, din libraria Ports & Subsistems, la un model deja creat, iar apoi prin deschiderea acestuia se poate copia modelul existent in interiorul subsistemului; prin gruparea blocurilor, prin selectarea acestora se fixeaz mouse-ul pe unul din blocuri i se face clic pe butonul din dreapta. Din meniul ce apare se alege create subsystem i cu un clic se ob ine un singur bloc numit subsystem. Prin clic pe subsystem se ob ine un nou meniu din care alegnd edit mask se ob ine n final fereastra mask editor

13

Exemplul urm tor utilizeaz una din cele doua metode de creare a subsistemelor descrisa mai sus si va reprezenta grafic rezultatul att utiliznd metoda directa din Simulink, prin utilizarea unui osciloscop, cat si prin utilizarea unui bloc mascat care apeleaz un fi ier MATLAB script.  Exemplul . Sa se modeleze un oscilator cu frecventa variabila si amplitudine constanta care sa genereze doua func ii ortogonale, sinus si cosinus, iar apoi sa se reprezint grafic rezultatul simularii.  Solutie: Modelul matematic al unui oscilator are forma:

d 2 y1 ! [ 2 y1 dt 2

1 dy1 y2 ! [ dt
y 2 ! [ y1 dt y1 ! [ y 2 dt

dy 2 ! [ y1 dt

14

15

Modelarea si simularea sistemelor dinamice




Modelarea si simularea unui sistem dinamic con ine doua etape:


Crearea unui model grafic utiliznd editorul modelelor din nucleul de baza al libr riei Simulink (modelarea sistemului dinamic). Modelul dinamic descrie ecua iile matematice ale sistemului pe care dorim sa-l simulam, in func ie de timp, stabilind m rimile de intrare stare ie ire (MM-ISI). Aceste ecua ii pot con ine ecua ii algebrice, integrale si diferen iale; Simularea regimurilor de func ionare ale sistemului intrun anumit interval de timp. Simulinkul utilizeaz informa iile de intrare ale utilizatorului in interiorul modelului pentru realizarea propriu-zisa a simul rii (simularea sistemului dinamic).
16

Modelarea sistemelor dinamice (1)


Simulinkul con ine o libr rie cu blocuri standard si un editor grafic ce permite realizarea conexiunilor dintre ele. Astfel, prin selectarea si interconectarea corespunz toare a blocurilor se poate implementa, intr-o lume virtuala, orice sistem dinamic real.  Fiecare bloc reprezint un sistem dinamic elementar ce poate avea la ie ire o varia ie liniara (continua in timp), sau discreta (variabila in timp).  Tipul fiec rui bloc determina leg tura dintre m rimile de intrare, stare si cele de ie ire ale sistemului si varia ia acestuia in timp. Conexiunile dintre blocuri se realizeaz prin linii.  Fiecare bloc poate sa contina una sau mai multe m rimi de intrare - stare ie ire, dup cum descrie si figura:


17

Modelarea sistemelor dinamice (2)




Majoritatea blocurilor con in parametrii care trebuie defini i naintea comenzii de simulare a sistemului, cum ar fi condi iile ini iale, pasul de e antionare etc. M rimile de ie ire ale unor blocuri depind de m rimile de stare ale sistemului. Aceste blocuri trebuie sa retina (memoreze) valorile de stare anterioare pentru a calcula actualele m rimi de stare. Pentru a realiza acest lucru aceste blocuri trebuie sa contina o memorie interna. De exemplu, blocul integrator realizeaz integrala semnalului de intrare si con ine ca m rime de stare valoarea anterioara m rimii de intrare. Blocuri care nu con in m rimi de stare sunt, de exemplu: blocul sumator (sum), blocul gain etc. Principala caracteristica a blocurilor din biblioteca Simulink consta in posibilitatea de-a modifica parametrii acestora. Blocul gain con ine un parametru cu acela i 18 nume care poate fi modificat corespunz tor.

Simularea sistemelor dinamice


Simularea sistemelor dinamice se refera la procesul de evaluare (calculare) a marimilor de stare si marimilor de iesire intr-un anumit interval de timp, utilizand informatii furnizate de modelul matematic al sistemului.  Simularea propriu-zisa a unui sistem include doua faze:

1. Initializarea modelului 2. Executia modelului

In timpul procesului de initializare Simulinkul evalueaz expresiile parametrilor din blocurile modelului matematic pentru a determina valorile acestora, determina calitatea semnalului (tipul si dimensiunile datelor), si verifica daca fiecare bloc poate accepta semnalele generate de parametrii de intrare.
De asemenea, in aceasta faza Simulinkul determina memoria necesara calculului parametrilor de stare si timpul de simulare necesar determinarii timpului de esantionare al blocurilor existente in modelul respectiv si le sorteaza in ordinea in care trebuie sa fie rulate (executate).

In faza de executie Simulinkul evalueaza succesiv marimile de stare si marimile de iesire ale sistemului pe intervalul de timp setat (simulation start time stop time) utilizand informatiile 19 furnizate de modelul matematic al sistemului dinamic.

nainte de lansarea in execu ie a simul rii unui sistem dinamic se seteaz parametrii care definesc timpul de simulare (valoarea ini ial si final ), metoda de integrare (ode23, ode45 etc) si pasul simul rii (pas variabil, pas fix continuu sau discret). Acest lucru se poate realiza din meniul principal al editorului Simulink accesnd fereastra Simulation Parameters, dup cum descrie si figura:

20

Simulinkul ofer posibilitatea simul rii unui sistem att cu pas continuu (fix) cat si cu pas variabil. Diferen a consta in faptul ca daca se alege pasul variabil se poate imbunatatii precizia simul rii prin reducerea m rimii pasului (pa ii inutili vor fi elimina i). De asemenea, se poate alege metoda de integrare numerica din meniul Solver. Metodele de integrare a sistemelor continue sunt metodele numerice clasice (Runge-Kutta, Adams, Euler, Rosenbrock, metoda trapezelor etc). Simulinkul ofer opt metode de integrare numerica a ecua iilor diferen iale care pot fi utilizate pentru rezolvarea unor sisteme flexibile (non-stiff) sau pentru sisteme rigide (stiff) si de asemenea pentru sisteme discrete (cu pas variabil). Al doilea meniu Workspace I/O din fereastra Simulation Parameters (fig. ) permite afisarea semnalelor de iesire. Acest meniu are trei op iuni: Structure with time permite salvarea datelor in workspace (timpul - tout si a semnalelor de iesire xout, yout, xFinal). Pentru afi area valorilor xout si yout se tasteaza in fereastra de comanda (command window) a MATLABului xout.signals.values sau yout.signals.values; Structure acest meniu este identic cu primul cu deosebirea ca nu afi eaz timpul; Array afiseaza marimile definite in workspace, avnd pe prima coloana vectorul timp. Meniul Diagnostic ne permite sa urm rim toate evenimentele decurse in timpul simul rii: de atentionare (warning), eroare (error) sau de loc (non). Meniul Advance si meniul Real-Time Workshop permit stabilirea diferitelor op iuni care pot afecta rezultatele simul rii precum si o extensie a posibilit ilor de realizare a unor modele complexe in vederea utiliz rii unor algoritmi in timp real.
21

 

   

Modelarea si simularea sistemelor discrete (1)


Simulinkul ofer si facilitatea de-a simula sisteme discrete (date/semnale e antionate), incluznd sisteme ale c ror componente opereaz la rate de e antionare diferite si sisteme care au in componenta att m rimi discrete cat si continue.  Blocurile discrete sunt redate in libr ria Discrete, dar pot fi ntlnite si in alte librarii cum ar fi Sources (Pulse Generator) sau Sinks. Aceste blocuri prezint un timp de discretizare (e antionare), unele dintre ele avnd setat acest timp iar alte blocuri permit modificarea acestui parametru intern.  Sistemele discrete din biblioteca Simulink au doua caracteristici de baza:


Blocuri care con in parametrii ce pot fi seta i pentru a defini timpul de e antionare (de ex. blocurile sine wave sau pulse generator). Aceste blocuri pot fi g site in biblioteca Sources sau Discrete. Blocuri care pot primi timpii de e antionare de la alte blocuri conectate ca marimi de intrare ale acestora.
22

Modelarea si simularea sistemelor discrete (2)


Facilitatea set rii timpului de e antionare a unui bloc permite modelarea sistemelor care con in att componente discrete care func ioneaz la diferite rate de e antionare cat si sisteme hibride care con in att componente continue cat si componente discrete.  Timpul de e antionare al unui bloc nu poate fi modificat in timpul unei simul ri. Daca se dore te modificarea acestuia simularea trebuie oprita iar dup modificarea parametrului respectiv se poate reporni simularea pentru a avea efect.  In continuare se prezint un exemplu in care blocul integrator cu timp discret (Discrete-Time-Integrator) va genera la ie ire tot un semnal discret deoarece are ca m rime de intrare un bloc analogic care genereaz un semnal continuu (blocul constant cat si blocul gain sunt m rimi analogice) care nu-i 23 modifica parametrii interni (timpul de e antionare).


Simularea sistemelor discrete

24

Discretizarea modelelor


 

Prin discretizarea unui model se n elege nlocuirea blocurilor continue ale modelului cu blocuri discrete echivalente, utiliznd o anumit metod de discretizare (Tustin, zoh etc). Simulinkul poate discretiza un model existent, utiliznd o fereastr grafic interactiv (GUI), prin accesarea meniului tools model discretizer. Aceast metod (GUI) de discretizare permite automat identificarea blocurilor continue ale modelului existent. Urm torul pas const n modificarea parametrului intern sample time (de la Ts=0 la Ts>0) al blocului respectiv pentru ai da acestuia caracter discret. Discretizarea modelelor reprezint un pas important n proiectarea regulatoarelor (filtrelor) digitale i este foarte util pentru simularea sistemelor de control n bucl 25 deschis i cu bucl de reglare (SRA, ac ionare electric etc).

Figura de mai jos ne arat cum se poate discretiza un model liniar existent prin utilizarea interfe ei grafice interactive GUI Model Discretizer. Discretizer. Aceast metod de discretizare permite automat identificarea blocurilor continue ale modelului existent. In cazul nostru exist doar un singur bloc n aceast situa ie, blocul Generator de semnal : ie, semnal

26

Controlul in timp discret al SRA discret




Pentru reducerea erorilor i a timpului de simulare, regulatoarele / controlerele continue pot fi nlocuite cu cele discrete. Diferen a principal ntre cele dou tipuri de regulatoare const n faptul c sistemele digitale opereaz cu semnale discrete (discretizate cu un timp/perioada de e antionare). Proiectarea unui sistem discret implic , n prima faz , discretizarea/conversia blocurilor continue iar apoi ob inerea unui model discret echivalent, implementat prin fdt sau prin m rimi de stare.
2 z 1 s! Ts z  1
27

Modelarea i simularea sistemelor neliniare de control


Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac principiul superpozi iei, adic nu sunt liniare i omogene ;  De exemplu, pentru un semnal de intrare sinusoidal, semnalul de ie ire al unui sistem neliniar (convertor static) va con ine mai multe semnale de amplitudine i faz diferite fa de fundamental (armonici), n timp ce un sistem liniar va con ine la ie ire doar o m rime sinusoidal .  Un model neliniar con ine componente interne cum ar fi sursele controlate de tensiune sau curent, condensatoare, bobine sau elemente ce depind, de exemplu, de tensiunea aplicat la intrare.  Elementele care au caracteristici neliniare se numesc regulatoare sau algoritmi de reglare, i pot fi ntlnite, de exemplu, la protec ia sistemelor bazate pe scheme electrice cu relee, n interfe ele de ie ire ale echipamentelor de conducere numeric (convertoare numeric-analogice) etc.

28

Implementarea SRA cu elemente neliniare




n sistemele de reglare automat (SRA) elementele neliniare se ntlnesc ca blocuri intermediare ntre regulatoare i elementele de execu ie. Blocul de satura ie modeleaz cel mai frecvent tip de neliniaritate, deoarece, n general domeniile de varia ie ale m rimilor fizice sunt limitate (cuplurile dezvoltate de servomecanisme i motoare electrice, puterile surselor de alimentare, valorile absolute ale tensiunilor i curen ilor etc). Un sistem neliniar poate fi modelat printr-o ecua ie diferen ial de stare de forma:
dx ! f ( x, t ); x(0) ! x0 dt
29

Sistemul de reglare automat (SRA) are n componen un element neliniar (blocul de satura ie), utilizat pentru limitarea semnalului de intrare al unui servomecanism, modelat printr-o func ie de transfer cu poli i zerouri descris de rela ia:
10( s  10) ( s  10) H (s) ! ( s  1) ( s  0.3  i ) ( s  0.3  i )
30

Modelarea i implementarea elementelor de circuit neliniare


Modelarea elementelor neliniare de circuit (rezisten variabil , inductan de satura ie) se poate realiza prin utilizarea blocurilor Look-up-table, pentru implementarea vectorilor de intrare-ie ire, care caracterizeaz func ionarea elementelor respective, sau prin utilizarea unui bloc neliniar din biblioteca Discontinuities, cum ar fi: Saturation, DeadZone, Relay etc.  Dac se cunoa te expresia analitic de varia ie a parametrilor (de ex. I=f(U)), modelarea elementelor neliniare se poate face direct prin utilizarea unui bloc Fcn, n interiorul c ruia se introduce ecua ia respectiv .  Biblioteca SimPowerSystems furnizeaz o colec ie vast de modele neliniare.

31

Modelarea unei inductan e variabile




Pentru modelarea unei inductan e variabile se pleac de la ecua iile de defini ie:
di d= u ! L ! dt dt

= ! u dt

= i! L(= )

Curentul care trece prin bobin este o func ie neliniar a fluxului de dispersie (leg tur ), care depinde de tensiunea care cade la bornele acesteia. De aceea modelul unei inductan e neliniare poate fi implementat ca o surs controlat de curent, ca n figura:

32

Implementarea inductan ei neliniare in Simulink

Pentru implementarea caracteristicii neliniare i=f( ) s-a utilizat un bloc Look-up-table din biblioteca Look-up-tables a nucleului de baz al Simulinkului, n interiorul c ruia s-au setat parametrii de intrare-ie ire descri i de figura 6.28: Vector of input values (fluxul): [-1.25 -1 1 1.25]*(120*sqrt(2)/(2*pi*60)), Vector of output values (curentul): [-2 -1 1 2]*(120*sqrt(2)/(2*pi*60)). 33

Modelarea circuitelor electrice




Pentru modelarea circuitelor electrice n Simulink, se pleac de la ecua iile matematice de defini ie ob inute prin aplicarea teoremelor i legilor din electrotehnic , care se aranjeaz ntr-o form convenabil implement rii, n func ie de m rimile de intrare stare ie ire (MM-ISI). Implementarea circuitelor electrice se poate face i prin func ii de transfer, m rimi de stare sau utiliznd blocurile bibliotecii SimPowerSystems. Dup implementarea schemei bloc a circuitului electric, se seteaz corespunz tor fiecare parametru din interiorul blocului respectiv, iar apoi se alege metoda de integrare numeric i se trece la simularea r spunsului dinamic al circuitului. 34

Exemplul Exemplul urm tor ilustreaz implementarea n Simulink a unui circuit electric RL alimentat de la o surs de tensiune alternativ i simularea regimului tranzitoriu precum i sta ionar al acestuia.

di U ca ! i R  L ; i(0) ! i0 dt
1 i(t ) ! (U ca  i R)dt  i (0) L0
t

35

Exemplu: Exemplu: S se implementeze n Simulink prin fdt modelul matematic (MM) al unui circuit RLC serie i al unui circuit RLC paralel, iar apoi s se simuleze r spunsul treapt aplicat la t=0, dac R=1.5, L=2 i C=2. R=1. Circuitele electrice pot fi implementate n Simulink mult mai simplu prin reducerea ecua iilor matematice la func ii de transfer (fdt) sau la MM-ISI. Aceast metod de implementare se poate utiliza doar atunci cnd parametrii circuitului sunt constan i.  Solu ie: n ambele cazuri, un circuit electric RLC poate fi implementat ca un sistem de ordinul doi, care este stabil pentru valori reale pozitive ale parametrilor R, L i C. Func ia de transfer a circuitului serie si paralel RLC utilizat ca filtru de re ea (filtru trece jos), are forma:


1 / LC G(s) ! 2 s  s R / L  1 / LC

1/ LC G ( s) ! 2 s  s 1/ RC  1/ LC

36

Implementarea in Simulink a unui circuit RLC serie si paralel prin fdt

37

Biblioteca SimPowerSystems(SPS)


Setul de blocuri din biblioteca SimPowerSystems extinde bibliotecile Simulinkului cu blocuri dedicate model rii, simul rii i analizei circuitelor electrice, ma inilor i ac ion rilor electrice, convertoarelor statice i a sistemelor energetice de putere; Biblioteca SimPowerSystems poate fi utilizat mpreun cu biblioteca Simulink standard pentru a construi diferite diagrame bloc prin conectarea elementelor unui sistem dinamic (ac ionare electric ) cu diferi i algoritmi de control n scopul studiului diferitelor strategii de comand i efectele acestora asupra ntregului sistem energetic de putere.
38

Caracteristicile Bibliotecii SimPowerSystems




 

Modeleaz i simuleaz circuitele electrice i electronice utiliznd simboluri standard, cum ar fi: rezistorul, bobina, condensatorul sau dioda, tiristoare, tranzistoare etc; Furnizeaz blocuri care modeleaz diferite tipuri de ma ini electrice (mcc, ma ina de induc ie, ma ina sincron ), convertoare statice (redresoare n punte, invertoare); Furnizeaz blocuri pentru modelarea unui sistem energetic complet de putere (Transport, Distributie); Utilizeaz metoda de discretizare a unui sistem dinamic pentru a cre te viteza de execu ie a unei simul ri; Permite diferite metode de analiz a unui sistem (circuit electric) n vederea ob inerii MM-ISI i 39 calculeaz transferul de putere.

Biblioteca SimPowerSystems(versiunea 6.5) SimPowerSystems(versiunea con inea nou biblioteci cu componente electrice i inea electronice (powerlib): (powerlib)

40

Analiza sistemelor in SimPowerSystems(SPS)




   

Afi eaza tensiunea i curentul n regim sta ionar (Interfa a grafic interactiv (GUI) afi eaz valorile curen ilor i tensiunilor m surate n regim sta ionar i toate variabilele m rimilor de stare, incluznd curen ii prin bobine i tensiunile la bornele condensatoarelor); Afi eaza i modifica valorile ini iale ale m rimilor de stare; Calculeaza circula ia de putere i ini ializeaza parametrii unei ma ini electrice; Genereaza un raport care include calcularea m rimilor de regim sta ionar. Cu ajutorul bibliotecii SimPowerSystems se pot analiza diferite configura ii de circuite electrice i se pot calcula modelele matematice echivalente ale m rimilor de stare (MM-ISI) f r sa fie necesar rularea unei simul ri
41

Modelarea i simularea dispozitivelor electronice i a convertoarelor statice


Pachetul de programe MATLAB & Simulink este o unealt convenabil i pentru modelarea, simularea i analiza convertoarelor statice de comuta ie, utiliznd att func ii/blocuri de stare (MM-ISI) ct i fdt/blocuri cu fdt.  Biblioteca SimPowerSystems ofer un set de blocuri dedicate model rii dispozitivelor electronice (dioda, tiristoare i tranzistoare) i a convertoarelor statice (redresoare i invertoare monofazate sau trifazate n punte) denumit Power Electronics


42

Suplimentar aceast bibliotec mai con ine dou seturi de blocuri, Discrete Control blocks i Control blocks, avnd n componen att blocuri dedicate controlului convertoarelor statice ct i diferitelor configura ii de filtre i regulatoare discrete: discrete:

43

Diferite configura ii de blocuri dedicate controlului convertoarelor statice si filtre i regulatoare discrete

44

45

46

47

48

49

Modelarea si simularea ac ion rilor cu MCC




In general un sistem electromecanic (ac ionare electrica) are ca marimi de intrare - tensiunea si cuplul mecanic rezistent, ca marimi de stare tensiunea electromotoare indusa, curentul, fluxul, rezistente, inductan e sau capacita i, iar ca m rimi de ie ire tura ia, cuplul electromagnetic sau pozi ia. Etapele de modelare si simulare ale ME sunt:
Stabilirea variabilelor independente si asociate; Stabilirea func iilor de stare (rela iile dintre m rimi); Scrierea ecua iilor de defini ie; Rezolvarea ecua iilor (prin metode analitice si numerice); Implementarea modelului matematic; 50 Simularea diferitelor regimuri de functionare.

Modelarea MCC cu excita ie separata




MCC cu excita ie separata se poate utiliza ca servomotor, controlul miscarii realizndu-se att prin indus (rotor) cat si prin infasurarea de excita ie. Reglajul prin indus utilizeaz ca semnal de comanda tensiunea la bornele masinii (Ua) la un flux sau curent de excita ie constant (IE=ct, =ct), iar reglajul prin excita ie reprezint varia ia curentului din infasurarea de excita ie cu tensiunea din indus constanta (Ua=ct). Ecua iile de defini ie ale MCC (modelul matematic al masinii) cu excita ie separata se utilizeaz frecvent in analiza sistemelor de reglare automata (SRA). Pentru a modela o ma ina de curent continuu (MCC) se pleac de la ecua ia volt-amper si de la ecua ia de mi care. 51

dI a U a ! I a RT  La Ue dt
d; M em  M R ! J dt

U e ! ka J ;
M em ! k a J I a
1 ;(t ) ! ( M em  M R ) dt  ;(0) J0
52
t

1 I a (t ) ! (U a  I a RT  U e ) dt  I a (0) La 0

Implementarea MM al MCC in Simulink

53

Simularea pornirii in sarcina a unei MCC

54

Implementarea MCC cu excita ie separata lund in considerare constantele de timp ale ma inii const
Pentru a simplifica implementarea modelului matematic al MCC cu excita ie separata si pentru a eviden ia m rimile de intrare ie ire ale modelului, ecua iile de defini ie pot fi exprimate in unitati relative (u.r.) si implementate in Simulink prin utilizarea blocurilor Fcn, din libraria User-Defined Functions.  In exemplul urm tor se prezint implementarea modelului matematic al MCC cu excita ie separata lund in calcul si constantele de timp ale ma inii si avnd parametrii exprima i in u.r.:  Exemplul : Sa se implementeze MM al MCC cu excitatie separata, cu parametrii exprima i in u.r. si avnd ca m rimi de intrare: tensiunea indusului-ua, tensiunea aplicata infasurarii de excitatie-ue si cuplul rezistent la arborele masinii-Mr, iar ca m rimi de ie ire: curentul prin rotor ia, curentul din infasurarea de excitatie - ie, cuplul electromagnetic Mem si turatia - n.


Sa se simuleze o pornire in regim de gol, o nc rcare si modificarea tura iei prin sl bire de cmp, reprezentnd grafic m rimile de ie ire ale sistemului, stiind ca Ta=0.1, TE=0.1 si55 Tm=0.3.

Ta !

La L J R ;TE ! E ;Tm ! 2 a2 Ra RE k J

dia 1 ! u a  ia  ; i E dt Ta di E 1 ! u E  i E dt TE d; 1 ! ia i E  M R dt Tm

56

57

Modelul matematic al MCC implementat prin func ii de transfer




Modelul matematic al MCC poate fi implementat in Simulink si prin func ii de transfer (fdt) utiliznd Transformata Laplace S-a notat cu ke-constanta corespunz toare tensiunii ma inii, cu km-constanta cuplului ma inii. In SI cele doua constante sunt numeric egale, dupa cum rezulta si din ecua iile puterilor electrica si mecanica (Pe=Pm). Lund in considerare si constantele de timp electrice (Ta, TE) si mecanica (Tm) si notand kM=km* si kE=ke* , se pot ob ine func iile de transfer ale modelului matematic al MCC, corespunz toare 58 reglajului prin indus si excita ie:

U a ( s ) ! I a ( s ) Ra  s La  U e ( s ) U e ( s ) ! k e J ;( s ) M em ( s ) ! k m J I a ( s ) ! I E ( s ) I a ( s ) M em ( s ) ! M R ( s )  J ;( s ) s U E ( s ) ! ( R E  s LE ) I E ( s )
g

F ( s) ! f (t ) e  st dt
0

kM 1 ;( s ) | M R ( s ) !0 ! H1 (s) ! ! U a ( s) s J Ra  s La  k M k E k E s 2 Tm Ta  s Tm  1

Ra  s La k M 1  s Ta ;( s ) H 2 ( s) ! |U a ( s )!0 ! ! 2 M R ( s) s J Ra  s La  k M k E s Tm Ta  s Tm  1

k E  k a  s Ta 1 ;( s ) H 3 (s) ! |U a ( s )!0 ! 1  s TE 1  s Tm  s 2 Tm Ta U e (s)


59

kM ;( s ) H 4 (s) ! | I a ( s ) !0 ! U e (s) 1  s Tm  s TE 1

Exemplu: Sa se modeleze un servomotor de CC cu magneti permanen i prin fdt.  Sa se simuleze pornirea MCC in sarcina (MR=0.35 u.r.) si reversarea brusca a tensiunii la borne, stiind ca Ta=4.05 ms si Tm=11.7 ms, kE=53 V / 1000 rpm, kM=0.5 Nm / A.


Ra  sLa kM ;( s ) ! U a (s)  M R ( s) Ra  s La sJ  k M k E Ra  s La sJ  k M k E

60

61

Simularea unei porniri in sarcina si reversarea brusca a tensiunii la borne

62

Pornirea cu rezistoare si frnarea dinamica




Pornirea MCC se poate realiza prin:


conectarea directa la re ea, modificarea tensiunii de alimentare (cresterea progresiva prin trepte de tensiune sau prin alimentarea prin convertoare statice) cu rezistoare (rezistenta se modifica in trepte).

Frnarea MCC poate fi:


recuperativa, dinamica (reostatica) in contracurent (conexiuni contrare).

Exemplul urm tor va prezenta o pornire a MCC cu excita ie separata cu un starter rezistiv si o frnare dinamica.  La pornirea cu rezistoare rezistenta se va modifica in trei trepte pana cnd ma ina va ajunge la tura ia nominala.  Franarea dinamica (reostatica) se realizeaz prin deconectarea indusului (rotorului) de la re ea si conectarea lui peste un rezistor.

63

64

65

66

Ac ion ri reversibile cu MCC cu excitatie separata si redresoare comandate




O ac ionare electrica reversibila trebuie sa asigure func ionarea, cel pu in in regim de motor, in ambele sensuri de rota ie. Daca ma ina de curent continuu este alimentata printr-un redresor comandat, care furnizeaz ambele polarit i ale tensiunii redresate medii, MCC poate func iona att in regim de motor cat si in regim de frn recuperativ , caz in care convertorul devine invertor. MCC func ioneaz ca motor in cadranul 1 al caracteristicii mecanice (Mem=f( )) iar ca frn recuperativa in cadranul 4. Frnarea recuperativa (generator pe re ea) se realizeaz atunci cnd Ue>Ua si Ia=-Ia iar tura ia este 67 mai mare dect valoarea nominala de mers in gol.

Schema de reglare a vitezei (turatiei) ac ion rii electrice reprezint un sistem de reglare automata (SRA) cu bucla nchis de reglare, care include si o bucla de reglare a curentului din indus MCC cu excita ie separata va func iona att in regim de motor cat si in regim de frn recuperativa, fiind alimentata de la un convertor bialternan (redresor in punte) de patru cadrane prin care se regleaz tensiunea de alimentare a indusului masinii

68

Schema bloc de reglare implementata in Simulink

69

Simularea reg. de motor si frn recuperativ a unei action ri reversibile cu MCC si redresor comandat

70

Reglarea vitezei unei MCC utiliznd controlul in cascada




Reglarea vitezei (tura iei) sau a pozi iei unui servomotor de curent continuu se poate realiza ca in figura urm toare. Schema bloc din figura urm toare este o schema de reglare a tura iei in cascada avnd o bucla interna de reglare a cuplului electromagnetic sau a curentului din indus. Regulatoarele de tura ie si de cuplu pot fi de tip PI, cel mai frecvent, sau de tip PID. In acest caz ma ina de curent continuu este alimentata printr-un convertor de cc-cc (chopper), care poate con ine un tiristor GTO in paralel cu o 71 dioda.

Schema bloc de reglare a tura iei in cascada utiliznd o bucla interna de reglare a cuplului electromagnetic

72

73

74

75

76

Final Conclusion

77