UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice Specializarea: Tehnologia Constructiilor de Masini

Implementarea robotului industrial intr-un sistem flexibil de fabricatie asistata-CAM/CIM pentru repereul Placa Suport

CADRU DIDACTIC: CONF. UNIV. DR. ING. ION N. ION

Fabricare asistata

STUDENT: SERBAN ADRIAN-CATALIN GRUPA: 643 AA

Scopul lucrarii
La acest nivel scopul lucrarii este de a evidentia cunostiintele referitoare la principiile de proiectare si utilizare a tehnologiilor robotizate, in vederea luarii unei decizii corecte privind integrarea robotilor si manipulatoarelor intr-o solutie de automatizare a unui proces tehnologic si alegerii celui mai adecvat robot pentru o aplicatie data intr-un sistem de fabricatie asistata CAM/CIM

CELULA FLEXIBILA DE FABRICATIE

Automatizarea cu roboti reprezinta o excelenta alternativa la operarea manuala. In plus, cresterea timpului de lucru si a randamentului total, scaderea numarului de accidente si exigenta din ce in ce mai crescuta a legislatiei de protectie a muncii reprezinta motive intemeiate pentru a face trecerea la roboti.

Avantajele folosirii roboilor n procesele de fabricaie sunt cunoscute. Este primordial flexibilitatea n utilizare obinut prin programabilitate. Din acest punct de vedere se poate face o asemnare ntre calculatoare i roboi: ambele sunt echipamente a cror versatilitate se obine prin programare. Totui, dei a aprut i conceptul de robot personal , o comparare a gradului de rspndire pentru roboi i calculatoare este clar n defavoarea primilor. Elementele care pot explica aceasta sunt:
preul ridicat al roboilor industriali; dificultatea integrrii acestora n unele procese de fabricaie;

dificultatea aplicrii unor metode avansate de conducere;

unele probleme ale instruirii n domeniul roboticii.

Analiza piesei

Material prescris: OL37 Masa piesei: 0.710 kg

Nr criteriului operatiei

Denumirea operatiei Fazele operatiei

Manipulator-Robot (MR), MUCN i SDVuri 4

3
a. Transfer de pe dispozitivul de alimentare, orientare i fixarea pieseisemifabricat pe MUCN1

Robot industrial: ABB IRB 1600-6 MUCN1 tip: Centru de frezare

10

Prelucrarea suprafetelor S1, S3,S4, S5, S6, S7, S9, S11

1. Prelucrarea de frezare b. Desprindere pies-semifabricat de pe MUCN1, transfer, orientare pies pe dispozitivul intermediar DI 1

a.Transfer de pe dispozitivul intermediar DI1 pe MUCN 2

Robot industrial: ABB IRB 1600-6 MUCN2 tip: Masina de gaurit

20

Prelucrarea supraferelor S2, S8, S10

1.Prelucrarea de gaurire b.Desprindere piesa-semifabricat de pe MUCN 2, transfer, orientare piesa pe dispozitivul de evacuare

Date tehnice ale utilajelor tehnologice (MUCN-uri) din procesul tehnologic

LITZ Hightech MV 1000

CNC Express SQ

Robotul industrial ABB-IRB140

Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 Axis 5 Axis 6

180 +150 to -90 +79 to -238 155 +136 to -90 200

Axis 1
Axis 2 Axis 3 Axis 4

180 /s
180 /s 180 /s 320 /s Numar axe: 6 Greutate mxima: 6 kg

Axis 5
Axis 6

320 /s
460 /s

Lungimea maxima: 1450 mm

Precizie: 0.03 mm Masa robotului: 120 kg Structura: articulat

Spatiul de lucru al robotului

Mulimea tuturor poziiilor, n raport cu un sistem de referin ales, din mediul tehnologic al robotului, ce pot fi ocupate de punctul caracteristic asociat end-effector-ului TCP poart denumirea de spaiu de lucru total sau spaiu de lucru al robotului.

Amplasarea robotului
Depozit intermediar (DI)

MUCN 1

Depozit alimentare (DA)

MUCN 2

Depozit de evacuare (DE)

D.I. MUCN 1 MUCN 2

D.A.

D.E.

Stabilirea celor 5 puncte caracteriatice

Pozitia Pi
1 2 3 4 5

Xi [mm]
-800 -500 250 400 800

Yi [mm]
-250 400 550 400 600

Zi [mm]
250 550 250 200 400

Ti [s]
15 20 15 10 10

Mi [kg]
0,910 0,780 0,780 0,710 0.710

X* [mm]
550 750 400 250 350

Y* [mm]
400 550 700 500 250

Z* [mm]
-175 225 -175 -200 100

CICLOGRAMA

DA
MUCN 1 DI MUCN 2 DE T

DISPOZITIVUL DE APUCARE SI FIXARE

VA MULTUMESC PENTRU ATENTIE