CONTROLADORES NEUMATICOS

AMPLIFICADORE NEUMATICOS DE TOBERA-ALETA

La Figura que se muestra es un diagrama esquemtico de un amplificador neumtico de toberaaleta. La fuente de potencia para este amplificador es un suministro de aire a una presin constante. El amplificador de tobera-aleta convierte los cambios pequeos en la posicin de la aleta en cambios grandes en la presin trasera de tobera. Por tanto, una salida de energa grande se controla por medio de la pequea cantidad de energa necesaria para posicionar la aleta.

Al operar este sistema, la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. La presin trasera de la tobera Pb se controla mediante la distancia X tobera-aleta. Conforme la aleta se acerca a la tobera, aumenta la oposicin al flujo del aire a travs de la tobera y en consecuencia, aumenta la presin trasera Pb de la tobera. Si la tobera est completamente cerrada por medio de la aleta, su presin trasera Pb se vuelve igual a la presin de suministro Ps. Si la aleta se aleja de la tobera, de modo que la distancia tobera-aleta sea ampla (en el orden de 0.01 in), prcticamente no hay restriccin para el flujo, y la presin trasera Pb de la tobera adquiere un valor mnimo que depende del dispositivo tobera-aleta. (La presin posible ms baja ser la presin ambiental Pa). Obsrvese que, debido a que el chorro de aire opone una fuerza contra la aleta, es necesario trazar lo ms pequeo posible el dimetro de la tobera.

La Figura contiene una curva tpica que relaciona la presin trasera P b de la tobera. Con la distancia X tobera-aleta. La parte con gran inclinacin y casi lineal de la curva se utiliza en la operacin real del amplificador de tobera-aleta. Debido a que el rango de los desplazamientos de la aleta est limitado a un valor pequeo, tambin es pequeo el cambio en la pre-sin de salida, a menos que la curva est muy inclinada. El amplificador de tobera-aleta convierte el desplazamiento en una seal de presin. Como los sistemas de control de procesos industriales requieren una potencia de salida grande para operar vlvulas con actuadores neumticos grandes, por lo general es insuficiente el incremento de potencia del amplificador de tobera-aleta.

RELES NEUMATICOS
En la prctica, en un controlador neumtico, el amplificador de tobera-aleta acta como el amplificador de primera etapa y el rel neumtico como el amplificador de segunda etapa. El rel neumtico es capaz de manejar un flujo de aire grande. La figura contiene un diagrama esquemtico de un rel neumtico. Conforme aumenta la presin trasera de la tobera Pb, la vlvula del diafragma se mueve hacia abajo. La apertura hacia la atmsfera disminuye y la apertura para la vlvula neumtica aumenta, por lo cual aumenta la presin de control Pc Cuando la vlvula de diafragma cierra la abertura hacia la atmsfera, la presin de control Pc se vuelve igual a la presin de suministro Ps . Cuando dismi-nuye la presin trasera de la tobera Pb, y la vlvula de diafragma se mueve hacia arriba y cierra suministro de aire, la presin de control Pc disminuye hasta la presin ambiental Pa. Por tal razn se hace que vare la presin de control Pc de 0 psig a una presin de suministro completa, por lo general de 20 psig.

Existe otro tipo de rel, sin escape. En ste, el escape del aire se detiene cuando se obtiene la condicin de equilibrio y, por tanto, no hay una prdida de aire presurizado en una operacin en estado estable. Sin embargo, obsrvese que el rel sin escape debe tener un alivio atmosfrico para liberar la presin de control Pc de la vlvula con actuador neumtico.

La figura muestra un diagrama esquemtico de un rel sin escape. En cualquier tipo de rel, el suministro de aire se controla mediante una vlvula, que a su ves se controla mediante la presin trasera de la tobera. Por tanto, la presin trasera de la tobera se convierte en una presin de control con la amplificacin de la potencia. Como la presin de control Pc cambia casi instantneamente con las modificaciones en la presin trasera de la tobera Pb, la constante del tiempo del rel neumtico es insignificante en relacin con las otras constantes de tiempo ms grandes del controlador neumtico y la planta.

Obsrvese que algunos rels neumticos funcionan en accin inversa. Por ejemplo, el rel figura es un rel de accin inversa. En l, conforme aumenta la presin trasera de tobera Pb, la vlvula de esfera es impulsada hacia el asiento inferior, por lo cual disminuye la presin de control Pc Por consiguiente, se trata de un rel de accin inversa.

CONTROLADORES NEUMATICOS PROPORCIONALES (De tipo fuerza distancia)

La figura muestra un diagrama esquemtico de semejante controlador proporcional. El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la presin trasera de la tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. El amplificador de tipo rel constituye el amplificador de la segunda etapa. La presin trasera de la tobera determina la posicin de la vlvula de diafragma para el amplificador de la segunda etapa, que es capaz de manejar una cantidad grande de flujo de aire. En la mayor parte de los controladores neumticos, se emplea algn tipo de realimenta-. neumtica. La realimentacin de la salida neumtica reduce la cantidad de movimiento real de la aleta. En lugar de montar la aleta en un punto fijo, como se aprecia en la fig, Suele colocarse como pivote en los fuelles de realimentacin, como se observa en la fig. La -cantidad de realimentacin se regula introduciendo un enlace variable entre el fuelle de reali-mentacin y el punto de conexin de la aleta. A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante. Se mueve tanto por la seal de error como por la seal de realimentacin.

La operacin del controlador es la siguiente. La seal de entrada para el amplificador neumtico de dos etapas es la seal de error. El incremento en la seal de error mueve la aleta hacia la izquierda. Este movimiento, a su vez, aumenta la presin trasera de la tobera y la vlvula de diafragma se mueve hacia abajo. Esto provoca un aumento en la presin de control. Este incremento hace que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la derecha. con lo cual se abre la tobera. Debido a esta realimentacin, el desplazamiento de tobera-aleta es muy pequeo, pero el cambio en la presin de control puede ser grande. Debe sealarse que la operacin adecuada del controlador requiere que el fuelle de realimentacin mueva la aleta menos que el movimiento provocado por la pura seal de error -(Si estos dos movimientos son iguales, no se producir una accin de control.)

Las ecuaciones para este controlador se obtienen del modo siguiente. Cuando el error es ce-ro, o e = 0, existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X, el desplaza-miento del fuelle igual a Y, el desplazamiento del diafragma igual a Z, la presin trasera de la tobera igual a Pb, y la presin de control igual a Pc. Cuando existe un error, la distancia tobera-aleta, el desplazamiento del fuelle, el desplazamiento del diafragma, la presin trasera de la tobera y la presin de control se desvan de sus valores de equilibrio respectivos. Supngase que estas desviaciones son x, y, z, pb, pc, respectivamente. (la direccin positiva para cada variable de desplazamiento se indica mediante una punta de flecha en el diagrama.) Suponiendo que la relacin entre la presin trasera de la tobera y la variacin en la distancia tobera-aleta es lineal, se tiene que pb = K1x Donde K1 es una constante positiva. Para la vlvula de diafragma, pb = K2z Donde K2 es una constante positiva. La posicin de la vlvula de diafragma determina la presin de control. Si la vlvula de diafragma es tal que pc y z es lineal entonces, pc =K3z

Donde K3 es una constante positiva. A partir de las tres ecuaciones anteriores se obtiene (4) Donde K = K1K3/K2bes una constante positiva. Para el movimiento de la aleta se tiene que

(5) El fuelle funciona como un resorte y la ecuacin siguiente es pertinente Apc = Ksy (6)

Donde A es el rea efectiva del fuelle y Ks es la constante de elasticidad equivalente, que es la rigidez provocada por la accin del lado corrugado del fuelle. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estn dentro de un rango lineal se obtiene un diagrama de bloques para este sistema a partir de las Ecuaciones (4), (5),(6) como se aprecia en la Figura siguiente

En esta Figura de diagrama de bloques se aprecia con claridad que este controlador neumtico es un sistema de realimentacin. La funcin de transferencia entre Pc y e se obtiene mediante Como Pc y e son proporcionales, el controlador neumtico se denomina controlador neumtico proporcional. Como se observa en la Ecuacin, la ganancia del controlador neumtico proporcional vara en gran medida si se ajusta el enlace que conecta la aleta. En casi todos los controladores proporcionales comerciales existe una perilla de ajuste u otro mecanismo para variar la ganancia ajustando este enlace.

Como seal antes, la seal de error movi la aleta en una direccin y el fuelle de realimentacin la movi en la direccin opuesta, pero en un grado ms pequeo. Por tanto, el efecto fuelle de realimentacin es reducir la sensibilidad del controlador. El principio de realimentacin se usa con frecuencia para obtener controladores de banda proporcional amplia. Los controladores neumticos que no tienen mecanismos de realimentacin tienen una alta sensibilidad y se denominan controladores neumticos de dos posiciones o contra/adores neumticos de encendido apagado. En semejante tipo de controlador, slo se requiere un pequeo movimiento entre la tobera y la aleta para generar un cambio completo de la presin de control mxima

VALVULAS CON ACTUADOR NEUMATICO

Una caracterstica de los controles neumticos es que emplean casi exclusivamente vlvulas con actuador neumtico. Una vlvula con actuador neumti-co proporciona una gran potencia de salida. (Como un actuador neumtico requiere una entrada de potencia grande para producir una salida de potencia grande, es necesario contar con una cantidad de aire presurizado.) En las vlvulas con actuador neumtico prcticas, las caractersticas de la vlvula tal vez no sean lineales; es decir, es posible que el flujo no sea proporcional a la posicin del vstago de la vlvula y tambin pueden existir otros efectos no lineales, como la histresis.

Considrese el diagrama esquemtico de una vlvula con actuador neumtico como la de la figura que se muestra. Suponga que el rea del diafragma es A. Suponga tambin, que cuando el error es cero la presin de control es igual a PC Y el desplazamiento de la vlvula es igual a X. En el anlisis siguiente, se consideran algunas variaciones pequeas en las variables y se Linealiza la vlvula con actuador neumtico. Se definen las variaciones pequeas en la presin y el desplazamiento de la vlvula correspondiente como PC Y x, respectivamente. Como un cambio pequeo x, en la fuerza de presin neumtica aplicada al diafragma vuelve a posicionar la carga, formada por el resorte, la friccin viscosa y la masa, la ecuacin de balance se convierte en

Donde: m = masa de la vlvula y vstago de la vlvula b = coeficiente de friccin viscosa k = constante del resorte

Si las fuerzas producidas por la masa y la friccin viscosa son insignificantes, entonces esta ultima ecuacin se simplifica a La funcin de transferencia entre x y pc se convierte en Donde X(s) = L[x] y PC(s) = L[pc]. Si qi, el cambio en el flujo a travs de la vlvula, es proporcional a x, el cambio en el desplazamiento de la vlvula es Donde Qi(s) = L(qi) y Kq es una constante. La funcin de transferencia entre qi y pc se convierte en

Donde Kv es una constante

PRINCIPIO BSICO PARA OBTENER UNA ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA.

El principio bsico para generar la accin de control que se requiere es insertar el inverso de -la funcin de transferencia deseada en la trayectoria de realimentacin, es decir 1/(Ts + 1) Ahora considrese el controlador neumtico de la figura Si se consideran cambio pequeos en las variables y si se observa su diagrama de bloques notamos que es un controlador del tipo proporcional.

Ahora se mostrara que la adiccin de una restriccin en la trayectoria de realimentacin negativa cambia el controlador proporcional en un controlador proporcional-derivativo. Ahora veamos el controlador proporcional con la modificacin que se menciono anteriormente Y su diagrama de bloques Si se suponen cambios pequeos en el error, la distancia tobera-aleta y la presin de control, podemos resumir la operacin de este controlador del modo siguiente. Se supone primero un cambio en escaln en la Seal de error. En este caso, el cambio en la presin de control Pc ser instantneo. La restriccin R evitara momentneamente que el fuelle de realimentacin detecte el cambio de presin Pc. Por tanto, el -fuelle de realimentacin no responder momentneamente y la vlvula con actuador neumtico -detectar el efecto completo del movimiento de ]a aleta. Conforme pasa el tiempo el fuelle de realimentacin se expandir o se contraer.

La funcin de transferencia de obtiene del diagrama de bloques, del modo siguiente:

En semejante controlador, la ganancia de lazo |KaA/[(a + b)Ks(RCs + 1)]| suele ser mucho mayor a al unidad. Por tanto puede simplificarse para producir Donde

Por tanto, el retraso en la realimentacin negativa, o la funcin de transferencia 1/(RCs + 1] en el camino de realimentacin, modifica el controlador proporcional a un controlador proporcio-nal-derivativo. Obsrvese que, si la vlvula de realimentacin est completamente abierta, la accin de con-trol se vuelve proporcional. Si la vlvula de realimentacin est completamente cerrada, la accin de control se vuelve proporcional (de encendido y apagado) de banda estrecha.

OBTENCIN DE UNA ACCIN DE CONTROL NEUMTICA PROPORCIONAL-INTEGRAL.

Considrese el controlador proporcional de la Figura.

Suponiendo cambios pequeos en las variables se demostrar que la adicin de un retardo en la realimentacin positiva cambia este controlador proporcional a un controlador proporcional-integral, conocido como controlador PI.

Considrese el controlador neumtico de la figura

Cuya operacin es la siguiente: el fuelle representado por I se conecta a la fuente de presin de control sin ninguna restriccin. El fuelle representado por II se conecta a la fuente de presin de control a travs de una restriccin. Supngase un cambio escaln pequeo en el error. Esto provocar que la presin -en la tobera cambie de manera instantnea. Por ende, ocurrir instantneamente un -cambio en la presin de control pc Debido a la restriccin de la vlvula en la trayectoria al fuelle II, habr un descenso en la presin a travs de la vlvula. Conforme pasa el tiempo el aire fluir a travs de la vlvula, de un modo tal que el cambio en la presin del fuelle II alcan-zar el valor de pc Por lo tanto, el fuelle II se expandir o contraer, de modo que mover la -aleta una cantidad adicional en la direccin del desplazamiento original e. Esto provocar que la presin trasera pc en la tobera cambie de forma continua.

Obsrvese que la accin de control integral en el controlador adopta una forma tal que cancela lentamente la realimentacin que aporto originalmente el control proporcional. La figura siguiente muestra un diagrama de bloques de este controlador, suponiendo variaciones pequeas en las variables. Una simplificacin de este diagrama se muestra en la figura siguiente

La funcin transferencia este controlador es

de

Donde K es una constante, A es el rea del fuelle y KS es la constante del resorte equivalente del fuelle combinado. Si |KaARCs/[(a+b)KS(RCs + 1)]| 1

lo cual ocurre con regularidad, la funcin de transferencia se simplifica a Donde

OBTENCIN DE UNA ACCIN DE CONTROL NEUMTICA PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA

Combinacin de los controladores neumticos PI y PD producen un controlador proporcional-integral-derivativo, conocido como controlador PID. La figura muestra un diagrama esquemtico de dicho controlador. La siguiente figura muestra el diagrama -de bloques de este controlador en el supuesto de variaciones pequeas en las variables. La funcin de controlador es: transferencia de este

Si se define Ti = RiC Td = RdC Y si se considera que, bajo una operacin normal, | KaA(Ti Td)s/[a + b)KS(Tds + 1)(Tis + 1)] | 1 y Ti Td, se obtiene

Esta ltima ecuacin es proporcional integral derivativo.

un

controlador