Robot e-puck

Integrantes: Adams Muoz Haga clic para modificar el estilo de subttulo del patrn Aldo Norambuena Marco Vera Patricio Fuentealba Asignatura: Robtica en Movimiento Profesor: Pedro Rey

Epuck El e-puck es un pequeo robot diferencial de ruedas mviles. Originalmente fue

diseado para enseanza de micro-ingeniera por Michael Bonani y Francesco Mondada en el laboratorio ASL del Prof. Roland Siegwart de la EPFL (Escuela Politcnica Federal de Lausana, Suiza). El e-puck es hardware abierto y el software de a bordo es de cdigo abierto. Est construido y comercializado por varias empresas. Aunque Haga clic para sido desarrollado de subttulo del patrn el e-puck ha modificar el estilo para la educacin, sus bajos precios y su gran nmero de sensores hacen que sea atractivo para la investigacin. Se ha utilizado en robtica colectiva, robtica evolutiva, y el arte robtico.

Caractersticas
Dimetro: 70 mm. Altura: 50 mm. Peso: 200 g. Velocidad mxima: 13 cm / s Autonoma: 2 horas en movimiento. Procesador: DsPIC30F6014A @ 30 MHz (15 MIPS) RAM: 8 KB. Flash: 144 KB. Haga a paso. 2 motores pasoclic para modificar el estilo de subttulo del patrn 8 sensores de distancia por infrarrojos (TCRT1000). Cmara a color VGA (640 480). 8 LEDs en anillo, 1LED frontal y 1 LED de alimentacin. Acelermetro 3D. 3 micrfonos. Un altoparlante.

Extensiones
Las caractersticas de e-puck puede ampliarse mediante el uso de las tarjetas de expansin que se apilan en un conector en la cima de e-disco. Lista de las extensiones: Una torre que simula una visin omnidireccional, para estudiar el flujo ptico. Sensores de tierra, por ejemplo, para seguir una lnea. Haga clic para modificar el estilo de subttulo del patrn Comunicacin ZigBee Ruedas magnticas, para la escalada vertical. Visin omnidireccional en 2D.

Programacin
Software disponible para la plataforma de e-puck: El software integrado que se ejecuta en el e-puck, en l se incluyen una biblioteca para el acceso al hardware, un gestor de arranque para cargar programas a travs de bluetooth y, por supuesto, algunos programas de ejemplo. Un enfoque particular consiste en el uso de ASEBA, basado en una mquina virtual que se ejecuta en el e-disco.

Las herramientas depara modificar el estilo de subttulo del patrn Haga clic desarrollo que se ejecutan en el equipo de desarrollo. Estas herramientas incluyen el compilador y otros programas que se comunican con el epuck a travs de Bluetooth o el puerto serie.

Herramientas de Matlab. Rene todo el software necesario para trabajar en el edisco de Matlab a travs de Bluetooth o el puerto serie. Comunicaciones rpidas y locales que utilizan infrarrojos modulados. Una biblioteca de Python que permite el control remoto del robot, leer los valores de los sensores, el control de los motores y la ejecucin de los procesos pesados en una computadora.