Cinemtica Directa

Dr. Rony Caballero

ARTICULACIONES BSICAS
Articulacin tipo rtula 1 DOF ( Variable - )

Articulacin tipo prismtica 1 DOF (linear) (Variables - d)

Articulacin tipo esfrica 3 DOF ( Variables - 1, 2, 3)

Ejes articulados en un manipulador

Mueca

Herramienta

Base

Ejes articulados en un manipulador

Ejes Menores Mueca Herramienta
A Y N O

Base
X Z

Ejes Mayores

Articulaciones de un manipulador
Numero de ejes articulados Ejes mayores, (1-3) => posicionamiento de la herramienta Ejes menores, (4-6) => orientacin de la herramienta Redundante, (7-n) => movimiento entre obstculos.

Mtodo de Denavit-Hartenberg

Notacin Denavit-Hartenberg (1955)

Z(i - 1) Y(i -1) Yi Zi Xi a(i - 1 ) X(i -1) ( i - 1) di ai

IDEA: A cada unin se asigna un sistema de coordenadas de acuerdo al sistema D-H. Es posible relacionar el sistema (i) con el sistema ( i -1 ) mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Los parmetros/variables son:

, a , d,

Notacin Denavit-Hartenberg (1955)

Z(i - 1) Y(i -1) a(i - 1 ) X(i -1) ( i - 1) Yi Zi Xi di i ai

1) a(i-1)
Definicin: a(i-1) es el largo de la perpendicular entre los ejes de las articulaciones. Estos ejes corresponden a los ejes de giro, que corresponden a los ejes Z(i-1) y Z(i). Estos ejes deben considerarse rectas en el espacio. La recta perpendicular corresponde al segmento ms corto entre las dos lneas axiales, y es perpendicular a ambas.

Notacin Denavit-Hartenberg (1955)

a(i-1) cont...
Enfoque visual - a(i-1) puede visualizarse como un cilindro de eje Z(i-1) que se expande hasta tocar el eje i , entonces el radio del cilindro corresponde a a(i-1).

Si el eje es del tipo deslizante, entonces a(i-1) pasa a ser una variable y no un parmetro.

Z(i - 1) Y(i -1) a(i - 1 ) di Yi Zi Xi X(i -1) ( i - 1) ai i

Notacin Denavit-Hartenberg (1955)

Z(i - 1) Y(i -1) a(i - 1 ) X(i -1) ( i - 1) Yi Zi Xi di i ai

2) (i-1) Definicin: Cantidad de rotacin en torno la perpendicular comn de manera tal que los ejes de las articulaciones sean paralelos. i.e. cuanto hay que rotar en torno al eje X(i-1) tal que Z(i-1) apunte en la misma direccin que Zi. Rotacin positiva siguiendo la regla de la mano derecha.

Notacin Denavit-Hartenberg (1955)

Z(i - 1) Y(i -1) a(i - 1 ) X(i -1) ( i - 1) Yi Zi Xi di i ai

3) d(i-1)
Definicin: El desplazamiento a lo largo del eje Zi necesario para conectar la perpendicular comn a(i-1) con la perpendicular comn ai . i.e. desplazamiento a lo largo de Zi para conectar los ejes X(i-1) y Xi.

Notacin Denavit-Hartenberg (1955)

Z(i - 1) Y(i -1) a(i - 1 ) X(i -1) ( i - 1) Yi Zi Xi di i ai

4) i Cantidad de rotacin en torno al eje Zi necesaria para alinear el eje X(i-1) con el eje Xi.

Ejemplo 1
Z0 Z1

Y2

X2 X0 Y0 Y1 X1

d2

b0 Notar que la tabla posee dos usos: 1) Describir el robot con sus variables y parmetros. 2) Describir el estado del robot al asignar valores a las variables.

b1
i 0 1

Tabla de parmetros Denavit-Hartenberg

(i-1) a(i-1) 0 b0 di 0 0 i

0
0 -90

0
1 2

b1

d2

i
Y2 Z0 Z1 X2 X0 Y0 Y1 X1

(i-1)
0 0 -90

a(i-1)
0 a0 a1

di
0 0 d2

i
0 1 2

0 1 2

d2

a0

H =Rz ( 0 )Tx (b0 )Rz (1 )Tx (b1 )Rx 90o Tz (d 2 )Rz ( 2 )

V X 2 Y 2 =H V V Z 2 1

a1

V X 0 Y0 Z 0

Ejemplo 2: Encontrar los parmetros de Denavit Hartenberg

L3

L2
L1 1

Algoritmo

Aplicamos rotaciones siguiendo las pautas de rotacin de los ngulos de Euler.

Ejemplo 3: Encontrar los parmetros de Denavit Hartenberg

Robot cilndrico

Ejemplo 4: Encontrar los parmetros de Denavit Hartenberg

Robot esfrico

Ejemplo 5: Encontrar los parmetros de Denavit Hartenberg

Robot Stanford

Ejemplo 6: Encontrar los parmetros de Denavit Hartenberg

Robot IRB2400