Introducere

Lucrarea de fa, analiznd principalele aspecte teoretice i practice ce apar n instalaiile de tratare,
transport i distribuie a apei, a ncercat, prin prisma consideraiilor moderne de optimizare energetic i
funcional, s dea un posibil rspuns problemelor ridicate de aceste instalaii hidraulice ce se regsesc ntr-un
sistem de irigare a terenurilor agricole cu ape uzate diluate, sistem ce se dorete a fi reabilitat i reeficientizat tehnic
i economic.
Realizarea ei nu ar fi fost ns posibil fr sprijinul permanent al domnului profesor doctor inginer
Dan Nicolae ROBESCU, conductorul tiinific al activitii mele de doctorat. Fiecare dintre discuiile avute cu
domnia sa, ca i cu domnul profesor doctor inginer Mircea BRGLZAN, au fost prilejul deschiderii spre noi idei
i noi rspunsuri.
M simt onorat s mulumesc cadrelor didactice din cadrul Universitii POLITEHNICA, sub egida
creia a aprut i a fost elaborat aceast contribuie, care, direct sau indirect, au participat la realizarea lucrrii.
Elaborarea acesteia a fost posibil numai n mediul de nalt inut tiinific al Universitii Politehnice Bucureti,
cu sprijinul i sub coordonarea domnului profesor doctor inginer Gabriel BAZACLIU, ndrumarea domnului
profesor doctor inginer Simion HNCU i a domnului profesor doctor inginer Ilie CATAN.
Fr a avea pretenia c am epuizat lista celor care m-au susinut n acest demers, i nu neaprat ntr-o
anumit ordine, trebuie s mulumesc i grupei de studeni care n practica anului IV au ajutat la efectuarea
msurtorilor de debit i presiune din iulie 2005, ca i colegilor de la ANIF RA CONSTANTA care m-au sprijinit n
culegerea i interpretarea informaiilor utilizate n fundamentarea studiului.
Dedic aceast realizare familiei, care mi-a fost permanent alturi, ndeosebi Corinei, fiica mea,
pentru rbdarea, susinerea i sprijinul moral.

A U T O R
ing. Marian Dordescu
Constana 2006
MINISTERUL EDUCAIEI I CERCETRII

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI
TEZ DE DOCTORAT




CONTRIBUII LA CONTROLUL AUTOMAT AL PROCESELOR HIDRODINAMICE

CONTRIBUTIONS TO THE HYDRODINAMIC PROCESSES CONTROL SYSTEM



Doctorand:
Ing. Marian DORDESCU


Conductor tiinific:
Prof.dr.ing.Dan Nicolae ROBESCU




Bucureti 2007

Splaiul Independenei nr. 313, Cod 060042, Bucureti
Tel : +4021 318 10 00; Fax : +4021 318 10 01
www.upb.ro
FACULTATEA ENERGETIC
CATEDRA DE HIDRAULIC I MAINI HIDRAULICE
CUPRINSUL TEZEI DE DOCTORAT
Capitolul 1
Instalaii hidraulice destinate irigrii terenurilor agricole cu ape diluate
Capitolul 2
Problematica modelrii i conducerii proceselor hidrodinamice
2.1 Consideraii generale asupra proceselor hidrodinamice. Concepte de baz
2.2 Problematica sistemelor de reglare i conducere automat
2.3 Arhitectura sistemelor de conducere a proceselor hidrodinamice
2.4 Conducerea proceselor hidrodinamice prin tehnici de inteligen artificial
2.5 Concluzii
Capitolul 3
Modelarea proceselor hidrodinamice pe baza fenomenelor fizice
3.1 Consideraii generale
3.2 Modelarea analitic a proceselor hidrodinamice
3.3 Concluzii
Capitolul 4
Modelarea proceselor hidrodinamice pe baza datelor experimentale
4.1 Consideraii generale
4.2 Aspecte practice ale identificrii
4.3 Identificarea parametric off-line
4.4 Concluzii
Capitolul 5
Modelarea proceselor hidrodinamice prin tehnici de inteligen artificial
5.1 Consideraii generale
5.2 Modelarea proceselor hidrodinamice prin reele neuronale
5.3 Modelarea proceselor hidrodinamice prin tehnici fuzzy
Capitolul 6
Reglarea proceselor hidrodinamice
6.1 Consideraii generale
6.2 Reglarea analogic a proceselor hidrodinamice
6.3 Reglarea numeric a proceselor hidrodinamice
6.4 Modelarea, simularea i reglarea unei instalaii industriale destinat irigrii terenurilor agricole cu
ap uzat diluat
6.5 Proiectarea i acordarea optim a regulatoarelor multivariabile
6.6 Simularea numeric a sistemului multivariabil
Capitolul 7
Cercetri experimentale
7.1. Generaliti asupra problemei irigrii terenurilor cu ape uzate provenite de la complexele
agrozootehnice
7.2. Instalaia hidraulic de udare a terenurilor agricole cu ape uzate decantate
7.3. Modelarea instalaiei hidraulice de irigare
Capitolul 8
Concluzii. Contribuii originale. Direcii de cercetare viitoare
8.1. Concluzii generale
8.2. Contribuii originale
8.3. Direcii de cercetare viitoare
Bibliografie
Anexe Programe de simulare
CAP. 1-INSTALAII HIDRAULICE DESTINATE IRIGRII TERENURILOR AGRICOLE CU APE DILUATE


Dup anul 1960 sistemele de irigaii au cunoscut o dezvoltare exploziv ca o necesitate a cerinei crescute de
hran pentru populaia globului n continu expansiune. Astfel, astzi circa 17% din terenurile agricole ale globului
sunt irigate i ele contribuie cu mai mult de 1/3 din totalul produciei mondiale de cereale.
Utilizarea apelor uzate, din diverse tehnologii, la irigarea terenurilor agricole este posibil dac acestea
conin elemente nutritive (azot, fosfor, potasiu etc.) i este lipsit de substane toxice. Totodat, pentru a evita
colmatarea conductelor de transport a apei uzate trebuie separate fazele grele, cu tendin de sedimentare, din masa
de ap. Formarea amestecului, n scopul realizrii i meninerii valorilor concentraiilor de nutrieni ntre limitele
acceptabile, este o problem delicat, n special, atunci cnd se pune problema omogenizrii.
Este evident c respectarea condiiilor de funcionare a instalaiilor hidraulice destinate irigrii terenurilor
agricole cu ape uzate diluate impune:
a) respectarea concentraiei de diluie;
b) meninerea presiunii de lucru pentru fiecare bra al antenei n scopul dispesiei apelor amestecate pe teren;
c) asigurarea debitului de lucru pentru irigarea terenurilor.
Respectarea simultan a acestor condiii, n special n epoca actual caracterizat de creterea continu a
preului energiei, este deosebit de dificil, dac nu chiar imposibil, pentru operatorul uman. El ar trebui ca din
jocul robinetelor de reglaj a debitului i presiunii s asigure simultan i meninerea concentraiei la ieirea din vasul
de diluie i valoarea debitului de amestec i presiunea de lucru. Din acest motiv apare necesitatea controlului
automat al proceselor hidrodinamice din instalaia hidraulic de udare a terenurilor.
Studiul complex al unei astfel de instalaie hidraulic permite determinarea condiiilor optime de operare n
ansamblul sistemului format din staia de epurare, bazinul de stocare, instalaia de amestecare i distribuie a apelor.
Automatizarea funcionrii instalaiei hidraulice de diluie, transport i mprtiere a apei pe cmp trebuie s
aib n vedere urmtoarele aspecte generale:
a) procesele de curgere sunt procese continue n timp i spaiu;
b) regimul de micare prin conduct se consider permanent;
c) variaia n timp a parametrilor hidraulici (viteze, presiuni etc.) este lent; se poate afirma c aceste variaii
nu sunt brute;
d) modelarea i simularea proceselor hidrodinamice trebuie realizat n regim dinamic pentru a avea n
vedere variaia parametrilor i modul de stabilizare a valorilor care au suferit modificri;
e) optimizarea procesului, prin stabilirea valorilor optime de variaie a parametrilor, are n vedere dou
aspecte: 1. setul de reguli de constrngere; 2. funciile obiectiv de optimizare.
Problema automatizrii funcionrii se poate rezolva prin parcurgerea urmtorilor pai:
1. analiza procesului cu precizarea valorilor caracteristice specifice a variabilelor care intervin n proces;
2. precizarea criteriilor de optimizare a proceselor hidrodinamice din instalaiile de irigare;
3. determinarea expresiilor matematice i a modelului matematic pe baza variabilelor de intrare-ieire i a
constantelor introduse pentru calibrarea modelului; acesta va respecta condiiile de balan masic i/sau
energetic a sistemului hidraulic;
4. prelucrarea modelului matematic simularea prin integrare se obin soluiile analitice (dac este posibil
acest lucru) sau cele numerice n condiiile la limit i iniiale formulate pentru problema hidrodinamic studiat;
5. verificarea rezultatelor obinute prin simulare cu cele reale msurate pe instalaia hidraulic.
Se obine, pe aceast cale, un model matematic care, prelucrat, poate conduce la obinerea soluiilor n scop
predictiv. Se va cunoate modul de evoluie n timp a parametrilor hidrodinamici. Acesta va sta la baza elaborrii
soluiei i sistemului de conducere automat care, va prelucra modelul i va compara cu realitatea experimental
elabornd astfel decizia operaional.
Exploatarea instalaiei hidraulice destinat irigrii terenurilor agricole se face pe o durat mare de timp
circa 200 zile/an, 16 ore/zi. Ca urmare consumurile de energie la pompare sunt foarte mari.
n condiiile majorrii continue a preului energiei electrice obinerea unor reduceri ale acestor consumuri
deci costuri mai mici printr-o exploatare optim a reelei de transport i distribuie a apei prezint o
importan i o semnificaie deosebit.
Sistemul automat de control a parametrilor i de conducere a proceselor hidrodinamice din instalaia
hidraulic trebuie s asigure meninerea parametrilor hidraulici (debit, presiune) i a concentraiei constante n
condiiile consumurilor minime de energie. Acest deziderat nu se poate realiza dect n condiiile conceperii i
realizrii unui sistem automat de conducere capabil s ia decizii rapide i corecte n timp real.

CAP. 2-PROBLEMATICA MODELRII I CONDUCERII PROCESELOR HIDRODINAMICE

2.1 Consideraii generale asupra proceselor hidrodinamice.Concepte de baz.
Analizat dintr-un punct de vedere fenomenologic, prin proces fizic se nelege tranziia unui sistem
termodinamic dintr-o stare n alta prin transferuri de energie i mas. Dup natura fenomenelor fizice care le
caracterizeat, procesele se mpart n mai multe categorii dup cum urmeaz:
Procese hidrodinamice i hidromecanice n care se desfoar fenomene de curgere a fluidelor; se
menioneaz faptul c prin aceste fluide se neleg lichidele, gazele, precum i amestecurile de diferite corpuri
dispersate ntr-un fluid;
Procese termice i termomecanice n care se desfoar fenomene de transfer de cldur; aceste
tipuri de procese se desfoar n fluide n repaus sau n micare la diferite regimuri hidrodinamice;
Procese chimice i fizico-chimice caracterizate prin diferite fenomene i reacii chimice; foarte
multe procese de acest tip apar n special n amestecuri de diferite corpuri dispersate n fluide aa cum este
cazul celor din instalaiile de tratare sau de epurare a apelor brute respectiv uzate;
Procese electrice i electromecanice guvernate de legile electrodinamicii.
Orice proces fizic presupune un transfer de mas i energie de la intrare la ieire i poate fi reprezentat formal
printr-o schem bloc, aa cum se arat n figura 2.1.
PROCES
W
i
W
e
Figura 2.1. Reprezentarea convenional a unui proces


n funcionarea normal a unui proces tehnologic se respect ecuaia de bilan staionar:
W
i
=W
e
,

care precizeaz echilibrul dintre cererea W
e
a consumatorului n unitatea de timp i prelucrarea materiilor prime
W
i
n aceeai unitate de timp cu satisfacerea dezideratelor tehnologice i a scopului industrial pentru care a fost
creat procesul.
Totalitatea proprietilor unui sistem dat la un anumit moment de timp caracterizeaz starea lui. Aceste
proprieti pot fi precizate cantitativ prin anumite mrimi. Mrimile pot fi definite de cele mai multe ori unele n
funcie de altele i doar un numr bine precizat dintre ele pot fi considerate independente putnd fi alese pentru
a caracteriza starea sistemului studiat. Orice sistem fizic este caracterizat prin dou atribute de baz i anume:
structur i funcionalitate i indiferent de destinaia sa, interacioneaz cu mediul exterior prin cel puin dou
categorii de mrimi:
Mrimi de intrare: notate n general cu variabila vectorial u, prin care se comand evoluia n timp a
sistemului, u=[u
1
, u
2
,..., u
m
]
T
.
Mrimi de ieire: notate n general cu variabila vectorial y, prin care se caracterizeaz evoluia
dinamic n timp a sistemelor, y(t)=[y
1
, y
2
,..., y
p
]
T
.
(2.1)
Evoluia n timp a unui sistem fizic, materializat prin variaia funciilor u(t), y(t) sau chiar a
structurii ansamblului material n care se desfoar procesul fizic, este o evoluie cauzal direcionat n sensul
trecut prezent viitor, care evideniaz caracterul dinamic neanticipativ al sistemului.
Funcionalitatea unui sistem este determinat de relaiile care se stabilesc ntre mrimile sale de
intrare i ieire.Deducerea modelelor se face pornind de la evidenierea legturilor de cauzalitate dintre diferitele
mrimi caracteristice i reprezentarea lor, ntr-o manier sistemic elementar, aa cum se arat n figura 2.2.
m
R ue
r
R ve
n
R xe
q
R ze
p
R ye
(comanda) (masura)
(perturbatie)
(calitate)
(stare)
M
a
r
i
m
i

d
e

i
n
t
r
a
r
e
M
a
r
i
m
i

d
e

i
e
s
i
r
e
Figura 2.2. Reprezentarea sistemic elementar a unui proces
Pentru o reprezentare mai compact se consider ca mrime de intrare vectorul:
Ecuaiile generale care descriu funcionalitatea unui proces pot fi exprimate prin relaiile:

x f (t, x,u, v) =
z = g(t,x),
,
y = h(t,x);
(2.2)
u
u
v
(
=
(

y
y
z
(
=
(

g(t, x)
g(t, x)
h(t, x)
(
=
(

x f (t, x,u)
y g(t, x)
=
=
iar ca mrime de ieire :

Corespunztor acestor renotri se introduce i echivalarea:

(2.3)
,
,
(2.4)
,
(2.5)
rezultnd ecuaiile unui sistem dinamic de forma:
,
(2.6)
n legtur cu utilizarea conceptului de
sistem dinamic trebuie fcute anumite precizri.Din
punctul de vedere al conducerii numerice ne vom
referi numai la procesele tehnice (tehnologice) care
se desfoar n instalaii i utilaje tehnologice.Pentru
aceste procese mrimile folosite la caracterizarea
strii nu sunt ntotdeauna identice cu cele utilizate n
fizica clasic dar respect dou cerine de baz i
anume:
sunt mrimi cu variaie continu n timp
caracterizeaz fenomenele de acumulare, de
transfer i de dispersie de materie (mas i
energie).
Se menioneaz c procesele hidrodinamice
din instalaiile hidraulice se caracterizeaz prin
variaia continu n regim lent a parametrilor, n
ambele sensuri.
n practica conducerii proceselor
tehnologice, conceptul de sistem dinamic trebuie
utilizat n strns legtur cu sistemul fizic pe care-l
descrie, ct mai exact ca model matematic.
Reprezentarea grafic a sistemelor dinamice se poate
face prin scheme bloc informaionale sau prin grafuri
de fluen. n schema bloc informaional operatorii
sunt reprezentai prin blocuri legate prin segmente
orientate n sensul transmiterii informaiei iar n
graful de flueni variabilele care transmit informaie
sunt reprezentate prin noduri n timp ce operatorii
sunt reprezentai prin arce orientate i marcate,
prezentnd n figura 2.3, spre exemplificare, schema
bloc a unui sistem de epurare a apelor uzate:
Figura 2.3. Reprezentarea unui sistem de epurare a apelor
uzate prin schem bloc
M
a
r
i
m
i

d
e

i
n
t
r
a
r
e
Perturbatii
M
a
r
i
m
i

d
e

i
e
s
i
r
e
Restrictii Comenzi
SEAU
x
Q
r
E
x
e
N, P
M
b
pH T
0
AQ Ax
toxice altele
C CBO
5
CCO cost
u
m
x nivelul de poluare a influentului
Q debit de ap tratat
r reactivi chimici folosii n proces
E - energie
x
e
nivelul polurii reziduale (eficiena polurii)
M
b
cantitatea de nmol n exces
C - concentraie
N,P cantitatea de azot i fosfor
2.2. Problematica sistemelor de reglare i conducere automat
Un proces tehnologic poate fi condus n principiu n dou moduri distincte:
Conducerea manual: prin intervenia nemijlocit n desfurarea procesului a unui operator uman;
Conducerea automat: prin utilizarea unor echipamente specializate,
dedicate conducerii, denumite echipamente de automatizare (EA). n felul acesta conducerea automat asigur
eliminarea parial sau total a necesitii interveniei operatorului uman n operaia de conducere.
Conducerea automat presupune interaciuni multiple ntre dispozitivul de automatizare i procesul condus,
respectiv ntre acesta i mediul nconjurtor.
Ansamblul funcional alctuit din dispozitivul de automatizare i procesul condus formeaz un sistem de
conducere automat avnd structura de principiu reprezentat n figura 2.4.
Dispozitiv
de
automatizare
PROCES
CONDUS
u z
Sistem de
achizitie a
datelor
v
y
Obiectivele
conducerii
comanda
marimi de
perturbatie
marimi de
calitate
ref
y
Figura 2.4. Schema de principiu a unui sistem de conducere automat
Dup modul n care se obin informaiile despre evoluia procesului i utilizarea lor n operaia de
conducere se disting dou categorii de baz pentru sistemele cu conducere automat i anume:
sisteme de conducere automat cu circuit deschis;
sisteme de conducere automat cu circuit nchis.,
reprezentate n figura 2.5.:
Dispozitiv
de
automatizare
PROCES
CONDUS
u z
v
y
Obiective
ref
y
Dispozitiv
de
automatizare
PROCES
CONDUS
u
z
y
Obiective
ref
y
v
a) Sistem cu circuit deschis
b) Sistem cu circuit nchis
Figura 2.5. Structuri standard pentru sistemele de conducere automat
Sistemele cu conducere n circuit nchis elaboreaz mrimea de comand u ( t ) astfel nct s asigure
n final satisfacerea condiiei de reglare:

(2.7)
Pentru aceasta sistemul de conducere este prevzut, n mod explicit, cu element de msurare(traductoare)
a diferitelor mrimi de proces i utilizarea lor pentru determinarea erorii de reglare.
Sistemele cu conducere automat care funcioneaz pe baza condiiei de reglare (2.7) se numesc sisteme de
reglare automat. Dup obiectivul final al funciei de reglare sistemele de reglare se mpart n mai multe categorii:
Sisteme de rejecie a perturbaiilor, n care se urmrete meninerea mrimii de ieire y(t) la valoarea
constant prescris prin mrimea programatoare y
ref
, indiferent de aciunea mrimilor de perturbaie v(t);
Sisteme de urmrire, n care y(t) urmrete ct mai fidel evoluia mrimii de referin indiferent de variaia
mrimilor de perturbaie v(t). De data aceasta referina y
ref
poate avea o evoluie determinist sau aleatoare;
Sisteme de reglare cu aciune direct, folosite n cazul n care mrimile de perturbaie sunt accesibile msurrii,
fapt care permite elaborarea unor comenzi n funcie de diferite perturbaii care acioneaz asupra procesului, prin
care se urmrete compensarea efectului acestor perturbaii asupra mrimii de ieire;
Sisteme de reglare combinate, n care se urmrete att compensarea direct a aciunii perturbaiei ct i
realizarea funciei de reglare n raport cu referina y
ref
n concluzie, sistemele cu conducere automat permit realizarea unor regimuri de funcionare prescrise
fie sub forma unor programe fixe, fie sub forma unor programe ce se impun a fi urmrite de proces.

2.3. Arhitectura sistemelor de conducere a proceselor hidrodinamice
Prin conducerea unui proces se nelege un ansamblu de aciuni asupra procesului care asigur evoluia
dorit a acestuia n conformitate cu obiectivele specificate, n condiiile respectrii anumitor criterii de performan i
a limitrilor tehnologice existente. Scopul principal al conducerii automate const n determinarea unei evoluii
optime a procesului ndiferent de aciunea mrimilor perturbatoare care tind s-l destabilizeze.
Sistemele convenionale de conducere - se proiecteaz folosind modele matematice care descriu ct
mai precis comportarea dinamic a proceselor i funcioneaz conform unei scheme clasice de conducere repre-
zentat simplificat n figura 2.6.
Proces
condus
Regulator
automat
v
z
y
Perturbaii Mrimi de
calitate

M

r
i
m
i
m

s
u
r
a
t
e
Referine
u
M

r
i
m
i

d
e

c
o
m
a
n
d

Figura 2.6. Structura unui sistem convenional de conducere

Sistemele avansate de conducere - au capacitatea de a funciona satisfctor i n condiiile n care
dinamica proceselor sufer variaii mari fiind supuse unor perturbaii parametrice cu caracter stocastic care
determin variaii n limite largi ale parametrilor modelului matematic asociat. Dintre structurile cele mai utilizate
de conducere avansat sunt conducerea robust i conducerea adaptiv.
Conducerea robust asigur satisfacerea cerinelor de performan ale sistemului pentru o clas de
procese care se ncadreaz ntr-un domeniu precizat al ncertitudinilor i pentru o clas de mrimi externe apriori
definite.
Schema de principiu a unui sistem robust este reprezentat n figura 2.7. :
Figura 2.7. Structura unui sistem de conducere robust
Proces
condus
Regulator
adaptiv
v
z
y
Perturbaii
Mrimi de
calitate
Mrimi
msurate
Referine
u
Mrimi de
comand
Dinamic
nemodelat
Algoritm
de
adaptare
Cunotine
*
k
t
Parametrii
regulator
Figura 2.8. Structura general a unui sistem de
conducere adaptiv
Un sistem adaptiv este capabil s-i adapteze strategia de conducere la variana structural a modelului
procesului i la variana semnalelor externe care determin aceste modificri asigurnd invariana performanelor
impuse. O structur general a unui sistem de conducere adaptiv este prezentat n figura 2.8. :
O prim clasificare mparte sistemele adaptive n dou clase si anume n sisteme adaptive cu anticipare
i sisteme adaptive cu reacie.
Sistemele adaptive cu anticipare se bazeaz pe ipoteza potrivit creia modificrile procesului pot fi
anticipate din msurtorile efectuate asupra semnalelor de intrare n proces care sunt accesibile msurrii. Dac se
cunoate o dependen matematic ntre variaiile semnalelor de intrare i parametrii regulatorului se poate compensa
efectul acestor variaii asupra evoluiei procesului rezultnd un sistem de reglare adaptiv cu structura din figura 2.9.:
Proces
condus
Regulator
adaptiv
y
u
Algoritm
de
adaptare
*
k
t
+
_
ref
y c
Figura 2.9. Structura unui sistem de conducere
adaptiv n bucl deschis
Figura 2.10.Structura unui sistem de conducere
adaptiv n bucl nchis
Algoritmul de adaptare prezint avantajul c rspunde rapid la modificrile intervenite n proces, dar
este insensibil la variaiile perturbaiilor care nu pot fi msurate. n cazul n care modificrile procesului nu pot fi
determinate direct din msurtorile efectuate asupra semnalelor externe ale procesului se impune utilizarea
sistemelor de reglare adaptiv cu reacie avnd structura din figura 2.10.
Parcurgerea iterativ a algoritmului de adaptare pornind de la aciunea regulatorului i efectul acestei
aciuni asupra mrimii de ieire pune n eviden o cale de reacie a algoritmului de adaptare, care devine o
adaptare n bucl nchis a comenzii la variaiile ce caracterizeaz parametrii sau structura procesului condus.
Funcionarea corect a regulatoarelor adaptive presupune respectarea tuturor ipotezelor de lucru care
au stat la baza proiectrii, legate de estimarea parametrilor, proiectarea legii de reglare i proiectarea algoritmului
de adaptare. n realitate anumite ipoteze nu pot fi respectate din cauza modificrilor ce apar n condiiile de
funcionare ale procesului. Pentru a atenua efectele acestor condiii au fost concepute sisteme adaptive organizate
pe nivele ierarhice, aa cum se arat n figura 2.11.
Proces
condus
Regulator
adaptiv
y
u
*
k
t
+
_
ref
y
c
Identificare
proces
Calculul
parametrilor
regulatorului
SUPERVIZOR
COORDONARE
Program
V
Figura 2.11. Sistem de reglare adaptiv cu nivel de coordonare i supervizare
2.4. Conducerea proceselor hidrodinamice prin tehnici de inteligen artificial

Inteligena artificial se definete ca un domeniu interdisciplinar avnd ca obiective modelarea,
algoritmizarea i implementarea comportamentului specific uman n cadrul sistemelor tehnice. Din punct de vedere
conceptual, inteligena artificial se definete pe baza unor atribute considerate eseniale pentru un sistem inteligent
dup cum urmeaz:
Autonomie funcional;
Autodiagnosticare;
Autoorganizare;
Capacitate de decizie;
Optimalitate.
O prim trastur a inteligenei artificiale este aceea c ntodeauna aceasta este implementat de ctre
om prin intermediul unor mijloace tehnice folosind instrumente software. n consecin inteligena artificial este
limitat att ca nivel ct i ca domeniu. Din acest punct de vedere implementarea tehnicilor de inteligen artificial
a evoluat pe dou direcii i anume ca sisteme expert pentru un domeniu ngust i nivel de inteligen ridicat i ca
reele neuronale artificiale pentru un domeniu larg i nivel de inteligen sczut.

Sistemele expert constituie categoria de aplicaii cu cea mai larg varietate de implementri, deoarece
se acord o importan din ce n ce mai mare deciziilor asistate de calculator. Din punct de vedere practic un sistem
expert este o implementare a unor funcii care reproduc procese mentale umane pentru rezolvarea unor probleme
concrete.n procesul de elaborare a sistemelor bazate pe cunotine este esenial s se porneasc de la obiectivele
urmrite i apoi s se defineasc regulile de funcionare i interfaa cu utilizatorul. Etapele fundamentale parcurse n
rezolvarea unei probleme pot fi prezentate conform urmtoarei scheme:
Cunotine Model Algoritm Rezol vare Soluie
Modelul problemei este prima form n care cunotinele sunt structurate n vederea rezolvrii acesteia,
fiind o component necesar dar nu i suficient. Pentru gsirea soluiei problemei este necesar s se elaboreze un
algoritm, care reprezint modul n care se opereaz cu elementele modelului n prezena datelor pentru determinarea
soluiei. Cele mai multe abordri n concepia tradiional opereaz cu cunotine formalizate matematic prin
expresii analitice n care predomin calculul numeric bazat pe scheme iterative consumatoare de timp. Pentru cazul
particular al conducerii proceselor un sistem bazat pe cunotine are structura prezentat n figura 2.12.
n domeniul actual al sistemelor bazate pe cunotine se pune accentul pe modelele simbolice,
nenumerice de descriere a sistemelor specifice inteligenei artificiale realizate ca sisteme expert, sisteme fuzzy i
sisteme neuronale artificiale.
Interfa utilizator
Modul
explicativ
Baz de
cunotine
Modul de
comunicaie
cu
echipamentele
de conducere
Regulator
1
Modul de
nvare
Motor de
inferen
Modul de
achiziie
a
cunotinelor
Regulator
n
Utilizator
Structuri locale
de conducere
Figura 2.12. Structura unui sistem de conducere bazat de cunotine
Cea mai eficient modalitate de reprezentare a informaiilor lingvistice are la baz teoria mulimilor fuzzy,
elaborat de ctre Lotfi Zadeh n anul 1965.
Conducerea fuzzy pornete de la formularea aciunilor de reglare cu ajutorul unor reguli lingvistice DAC
- ATUNCI, care, n mod uzual, au forma: Dac (premis) Atunci (concluzie) (2.8)
n care premisa conine o serie de condiii care sunt satisfcute, iar concluzia conine comenzile care trebuie aplicate n
cazul validrii premisei. Acest tip de comand bazat pe cunostine devine foarte util pentru conducerea proceselor
complexe pentru care este dificil de construit un model matematic precis, n schimb un operator uman poate conduce
acest proces.
n contextul celor menionate mai sus pot fi evideniate urmtoarele avantaje ale sistemelor de
conducere bazate pe logic fuzzy:
Sistemele fuzzy asigur un raport performane-cost ridicat fa de majoritatea sistemelor clasice;
Conducerea fuzzy nu necesit o modelare riguroas a procesului facilitnd o abordare inginereasc a
acestuia;
Sistemele fuzzy pot modela mult mai exact experiena unui operator uman dect sistemele clasice i ca
urmare pot implementa o baz de reguli lingvistice foarte dezvoltat;
Abilitatea de a lucra cu informaie imprecis i imperfect;
Modelarea sistemelor complexe neliniare.
Regulatoarele fuzzy sunt utilizate ntr-o mare diversitate de sisteme de reglare a proceselor
ncadrate gene-ric n schema general din figura 2.13 i analizate succint n cele ce urmeaz.
Reglare (control)
bazata pe logica fuzzy
Reglare cu regulator PID si
supervisor fuzzy
Reglare cu predictie bazata
pe model fuzzy
Reglare cu regulatoare
fuzzy cu autoorganizare
Reglare adaptiva
parametrica fuzzy
Reglare cu regulator fuzzy
cu model intern
Reglare directa
Reglare supervizata fuzzy
Figura 2.13. Scheme de reglare a proceselor utiliznd logica fuzzy
Sistemele de control, bazate pe reele neurale (RN) pot fi mprite n dou categorii de baz:
Conducerea indirect n care regulatorul nu este o reea neuronal, dar se bazeaz pe modelul
neuronal al procesului, (reeaua neural este antrenat s reprezinte inversul procesului de condus calculnd
intrrile necesare n proces care produc ieirile dorite ale procesului).
Conducerea direct n care reeaua neural implementeaz direct regulatorul este antrenat s
lucreze ca un regulator obinuit i determin aciunile de control n mod direct. Aceast metod se aplic atunci
cnd regulatorul neuronal va nlocui un regulator obinuit, cum ar fi un regulator de tip PID. Reeaua va fi
antrenat iniial cu un set de date extrase din funcionarea regulatorului PID, urmnd ca ponderile reelei s fie
rafinate ulterior, att off-line ct i on-line, cu date adiionale.
Regulator
neural
Proces
r u y
+
-
Figura 2.14. Reglarea neuronal direct
Principalele structuri de conducere de tip control direct sunt:

controlul neural invers (direct inverse control);
controlul neural bazat pe model intern (internal model control);
controlul neural bazat pe liniarizare prin reacie (feedback linearization);
controlul neural de tip feedforward bazat pe modelul invers (feedforward control);
controlul optimal (optimal control).

n cel de al doilea caz, avnd o reea neuronal care reprezint modelul direct al procesului, problema
este de a cuta acele intrri ale reelei care produc ieirile dorite. n primul caz, reeaua este antrenat folosind drept
intrri n reea ieirile anterioare, curente i viitoare ale procesului.
Indiferent de modul de implementare un sistem inteligent de conducere a proceselor prezint o
structur ierarhic organizat pe nivele funcionale, aa cum se arat n figura 2.15. :
Nivel strategic
Nivel de
coordonare
Nivel de
conducere
Elemente
sensibile
PROCES
Elemente
de
execuie
Sisteme expert
Reele neuronale
Logic fuzzy
Algoritmi genetici
Algoritmi genetici
Reele neuronale
Reele neuronale
Logic fuzzy
Figura 2.15. Structura general a unui sistem de conducere inteligent a proceselor

2.5 Concluzii

Capitolul 2 pune n eviden multitudinea posibilitilor de soluionare a problemei conducerii
automate a proceselor hidrodinamice cu avantajele i dezavantajele fiecrei soluii, funcie de care se va alege
sistemul de comand care va permite selectarea procedeului cel mai eficient de reglare a procesului
hidrodinamic studiat.
CAP.3 - MODELAREA PROCESELOR HIDRODINAMICE PE BAZA FENOMENELOR FIZICE
3.1. Consideraii generale

Obiectivul fundamental al automatizrii proceselor l constituie obinerea unor rezultate mai bune n
exploatare, materializate fie prin ameliorarea calitii produselor fabricate, fie prin micorarea costurilor. Aceste
obiective sunt de multe ori combinate pentru ndeplinirea unui deziderat mai general, cel de conducere
optimal. n acest context automatica ofer metode avansate de conducere dedicate modelrii, identificrii,
sintezei legii de comand i supravegherii sistemelor i proceselor industriale.Primul i cel mai important
instrument al automaticii const n formalizarea matematic care permite deopotriv reprezentarea procesului
automatizat i a regulatorului automat calculat pe baza unor modele abstracte. Etapele obinuite ale
implementrii unei soluii de automatizare sunt bine cunoscute i constau din:
analiza procesului fizic;
modelarea;
identificarea;
sinteza legii de comand.
Cel de al doilea instrument de baz al automaticii const din arsenalul de tehnici informaionale cu
care opereaz i care permite obinerea unei suite de modele, legi de comand, de verificare a efectelor prin
simulare numeric i apoi implementarea pe o aplicaie n timp real.
Dac procesul comandat este PA, s se identifice un model nominal M M ( P ) i s se proiecteze
un compensator corespunztor C ( M ) R ( M ) astfel nct performanele nominale obinute n reglare s fie
apropiate de performanele ce ar fi realizate dac s-ar utiliza modelul exact M M ( P )

De fapt se dorete ca performanele nominale (preconizate) s fie apropiate de performanele realizate
efectiv, n timp real, pentru un sistem de reglare automat.
Problema propus prezint dou aspecte i anume:
O problem de identificare a proceselor;
O problem de concepie i proiectare a comenzii.
Cele dou probleme de baz au fost studiate n cadrul a dou abordri diferite i anume teoria
identificrii sistemelor i teoria proiectrii legilor de comand. n cadrul teoriei identificrii, scopul principal este de
a determina un model matematic care s reflecte cu o precizie mare evoluia procesului observat. n realitate
modelele elaborate rmn aproximative, mai ales dac se dorete ca ele s conduc la generarea unor comenzi uor
de implementat folosind structuri simple de reglare. Teoria proiectrii legilor de comand consider ca punct de
plecare faptul c modelul procesului a fost estimat i validat. Obiectivul principal al acestei teorii este de a stabili
algoritmii cei mai potrivii pentru comanda automat care s asigure performanele specificate pentru sistemul n
bucl nchis. Interdependena dintre identificare i comand cu precizarea c identificarea trebuie s fie integrat n
aciunea de proiectare a comenzii lund n calcul toate modelele posibile, diferite de modelul nominal, dac se
dorete obinerea unor performane reale de nalt calitate. Este dificil s se renune la caracteristica de liniaritate a
modelelor matematice asociate unui proces i drept urmare se va utiliza clasa modelelor liniare M ( P ) pentru
evaluarea comenzii. n aceste condiii problema este de selectare a modelului optim M
opt
M ( P ) i a compensa-
torului optim corespunztor C
opt
( M
opt
) R ( M
opt
)
Stabilirea unei metode de optimizare pentru obinerea simultan a perechii ( M
opy
, C
opt
, ( M
opt
))
este imposibil i de aceea se recurge la soluii iterative bazate pe rezolvarea separat dar condiionat a celor dou
probleme. Mecanismul de calcul iterativ trebuie s fie convergent, n raport cu perechea model compensator i s
conduc la soluia optim. Relaia de complementaritate dintre identificare i comand este exprimat tocmai de
acest proces iterativ. Determinarea modelelor pentru procesele fizice poate fi util pentru dimensionarea
instalaiilor tehnologice, simularea acestora, sau pentru instruirea operatorilor de proces pentru o mai bun
cunoatere a fenomenelor.
3.2. Modelarea analitic a proceselor hidrodinamice

Modelul de cunoatere include descrierile realizate prin ecuaii sau sisteme de ecuaii de natur pur
teoretic adic bazate pe legile generale ale fizicii, fr a avea o interpretare sistemic. Ele exprim ntr-o manier
matematic fenomenele care descriu dinamica procesului.
Obiectivul principal al modelelor de cunoatere este deci, de a exprima evoluia unui proces printr-o
relaie fizico-matematic. Aceste modele permit descrierea evoluiei proceselor n regim permanent i tranzitoriu pe
un domeniu larg de funcionare. Au n general un grad mare de complexitate i conin parametrii constructivi i
funcionali ai procesului, neliniaritile specifice i variabilele tehnologice.
n continuare se va prezenta metodologia de elaborare a modelului matematic de cunoatere pentru un
proces hidrodinamic de umplere golire a unui recipient, proces care funcioneaz dup legile curgerii
substanelor. Se prezint ca exemplu un bazin de amestecare de volum V, reprezentat n figura 3.1, n care se
introduc dou substane cu fluxurile W
1
i W
2
sub forma unor soluii lichide cu debitele Q
1
i Q
2
i respectiv
concentraiile C
1
, respectiv C
2
.

VAS DE
AMESTECARE
Q1, C
1
Q2 , C2
Q , C
Figura 3.1. Schema de principiu a unui vas (bazin) de amestecare
Evacuarea din vasul de amestecare se face cu debitul Q = Q
1
+ Q
2
, concentraia substanei n soluia
evacuat fiind C. n acest caz, fluxul de substan la intrare este dat de relaia debitului masic:
W
i
= W
1
+ W
2
= Q
1
C
1
+ Q
2
C
2
, (3.1)
iar la ieire: W
e
= QC = ( Q
1
+ Q
2
)C . (3.2)
Din cele dou relaii rezult: Q
1
C
1
+ Q
2
C
2
= ( Q
1
+ Q
2
)C , (3.3)
respectiv:
1 1 2 2
1 2 1 2
1 2
Q C Q C
C f (C ,C ,Q ,Q )
Q Q
+
= =
+
Determinarea modelelor matematice ale proceselor dinamice se bazeaz tot pe ecuaiile de bilan scrise
n regim dinamic, adic:
( ) ( )
( )
1 n
i 1 n e 1 n
dW y, x ,....x ,t
W y, x , ....x ,t W y, x , ....x , t
dt
=
(3.5), n care y, x
i
sunt variabile de ieire, respectiv intrare.
Procesele la care variabilele y i x
i
, nu depind de coordonatele spaiale ci numai de timp, sunt
considerate cu parametrii concentrai. Dac aceste variabile depind i de coordonatele spaiale procesul este
considerat cu parametri distribuii. n general procesele au parametri distribuii dar unele, favorizate de operaii de
amestecare sau de geometria i de gabaritele instalaiilor, pot fi considerate cu parametrii concentrai.
Se prefer tratarea proceselor ca elemente cu parametri concentrai, deoarece modelul matematic rezultat
este mai simplu i apare de obicei sub forma unor ecuaii difereniale ordinare, n timp ce procesele cu parametri
distribuii sunt descrise att n regim static ct i n regim dinamic prin ecuaii cu derivate pariale.
Dac considerm ca mrime de ieire i debitul Q(t) = Q
1
(t) + Q
2
(t) atunci procesul analizat va fi
caracterizat prin dou mrimi de ieire i patru mrimi de intrare, aa cum se arat n figura 3.2.
Y1(s)
Y2(s)
U1(s)
U2(s)
U3s)
U4(s)
H11(s)
H12(s)
H14(s)
H24(s)
Figura 3.2. Reprezentarea procesului ca subsistem multivariabil

Pentru exemplul analizat, modelul procesului capt forma:
1
13 11 12 14
1 2
2 3
23 24
4
u (s)
k k k k
Y (s) u (s)
1 Ts 1 Ts 1 Ts 1 Ts
Y (s) u (s)
0 0 k k
u (s)
(
( (
(
( (
= + + + +
(
( (

(
(

(3.6)
adic: y(s)= H(s)*u(s) (3.7)
n forma matriceal ecuaiile de stare sunt descrise de relaiile:
x(t) Ax(t) Bu(t)
y(t) Cx(t)
= +
=
(3.8)
n care, notaiile au urmtoarea semnificaie:
13 11 12 14
23 24
k k k k 1
1 0 0
A ; B ; C T T T T T
0 1
0 0 k k 0 1
( (
(
( (
= = =
(
( (

(

(3.9) , sunt matricile coeficienilor. Ecuaiile care
descriu legtura ntre variabilele independente (de intrare) i cele dependente (de ieire) reprezint modele
parametrice ale procesului analizat sub forma dat de relaiile (3.7), (3.9). Parametrii modelului sunt coeficienii
ecuaiilor difereniale, ai funciilor de transfer sau ai ecuaiilor de stare. Modelele prezentate sunt modele continue
deoarece ex-prim dependena dintre mrimile de ieire i cele de intrare reprezentate ca funcii continue de timp.
3.3 Concluzii

Modelele analitice au un caracter mai mult teoretic i se obin de regul prin aplicarea legilor fizico-
chimice ce caracterizeaz funcionarea proceselor respective. Ele se bucur de o mare aplicabilitate n practic, sunt
destul de generale, dar de multe ori prea complexe i dificil de implementat pentru operaiile de conducere.
Modelul de cunoatere include descrierile realizate prin ecuaii sau sisteme de ecuaii de natur pur teoretic
adic bazate pe legile generale ale fizicii, fr a avea o interpretare sistemic. Ele exprim ntr-o manier
matematic fenomenele care descriu dinamica procesului.
Studiul teoretic realizat n subcapitolul 3.2 privind elaborarea unui model analitic pentru un proces
hidrodinamic de umplere golire a pus n eviden c procesul analizat este caracterizat cel mai bine de un sistem
multivariabil continuu cu dou mrimi de ieire, debit i concentraie rezultant i patru mrimi de intrare, debite i
concentraii de intrare a dou fluide.
Alegerea final a unui anumit tip de model este o operaie important pentru conducerea automat a
procesului i se bazeaz pe o analiz detaliat a condiiilor de funcionare a procesului automatizat n strns
corelaie cu cerinele de performan impuse i cu cele de implementare practic folosind mijloacele tehnice cele
mai ecomomice.
CAP.4 - MODELAREA PROCESELOR HIDRODINAMICE PE BAZA DATELOR EXPERIMENTALE

4.1. Consideraii generale

Modelele matematice cu care se opereaz n conducerea proceselor sunt n principal bazate pe
conceptele de ecuaie diferenial, pentru sistemele cu timp continuu i ecuaie cu diferene pentru sistemele cu
timp discret. Se mai folosesc i alte tipuri de modele dar mai mult pentru descrieri calitative ale comportamentului
proceselor ce trebuie identificate.
Construcia modelelor de identificare se bazeaz pe utilizarea datelor experimentale furnizate de
proces privit ca o cutie neagr, figura 4.1.
PROCES
Intrare Ieire
u y
Model matematic
Figura 4.1. Principiul modelrii proceselor din date experimentale

Identificarea experimental este operaia de determinare a caracteristicilor dinamice ale procesului
(sistemului) necesar pentru proiectarea i implementarea sistemelor performante de reglare i conducere automat.
Identificarea este o tehnic experimental pentru determinarea modelului dinamic al unui proces care
cuprinde patru etape:
Achiziia mrimilor de intrare i de iesire;
Alegerea structurii modelului, adic determinarea complexitii acestuia;
Estimarea parametrilor modelului;
Validarea modelului identificat, adic validarea structurii si a valorilor parametrilor.
O operaie de identificare complet trebuie n mod necesar s conin cele patru etape indicate mai sus.
Metodele specifice utilizate n fiecare etap depind de tipul modelului cercetat (parametric sau
neparametric, continuu sau discret).
Elementul esenial pentru identificarea modelului procesului este algoritmul de adaptare parametric
(AAP), prin care se ajusteaz parametrii modelului de predicie plecnd de la datele msurate din sistem la fiecare
pas de eantionare. Acest algoritm are o structur recursiv, adic noua valoare a parametrilor va fi egal cu valoarea
precedent la care se adaug un termen de corecie care depinde de ultimele msurtori, conform urmtoarei
reprezentri.
(
(
(
(
(
(
(
(

) (vector
or parametril
a
estimare
Noua
(
(
(
(
(
(

) (vector
or parametril
a
precedenta
Estimatia
(
(
(
(

) (matrice
adaptare
de
ea Amplif icar
(
(
(
(

) (vector
masurare
de
f unctia
(
(
(
(
(
(

) (scalar
predictie
de
erorii
f unctia
= +
* *
Algoritmul de adaptare parametric se bazeaz pe calculul gradientului unui criteriu ptratic, exprimat
n funcie de eroarea de predicie i are ca obiectiv minimizarea acestui criteriu.
4.2. Aspecte practice ale identificrii

Metodele de identificare recursiv pot fi clasificate n dou categorii.Prima categorie conine
metode de identificare bazate pe anularea erorilor de predictie, cu scopul de a obine estimaii nedeviate
ale parametrilor. Urmtoarele metode de identificare intr n aceast categorie:
Metoda Celor Mai Mici Ptrate (MCMMP)
Metoda Celor Mai Mici Ptrate Recursiv (MCMMPR)
Metoda Celor Mai Mici Ptrate Extins (MCMMPE)
Metoda Verosimilitii Maxime Recursiv (MVMR)
Metoda Erorii de ieire cu Model de Predicie Extins (MEIMPE).
O bun identificare necesit utilizarea unui semnal de excitaie (comand) al procesului bogat
n frecvene.
Acest semnal este suprapus peste valoara static a comenzii, ce corespunde punctului de
funcionare n jurulcruia se urmrete s se fac identificarea procesului.n general, se utilizeaz ca
semnal de excitaie un SPAB (secvene pseudoaleatoare binare) de amplitudine mic. Pentru a putea
identifica corect amplificarea static a modelului dinamic al procesului, cel puin unul din impulsurile
semnalului SPAB trebuie s fie mai mare dect timpul de cretere al sistemului de identificat.
Amplitudinea semnalului SPAB nu trebuie s depeasc n general cteva procente din semnalul de
comand static.
n concluzie pentru identificarea unui proces trebuie parcurse urmtoarele etape:
Achiziia intrrilor i iesirilor, dup excitarea cu un semnal SPAB a procesului;
Conditionarea preliminar a datelor achiziionate (eliminarea componentei continue, scalare,
filtrare);
Selecia iniial a gradului numitorului funciei de transfer directe a procesului i a numaratorului care, n
faz iniial, corespunde sumei dintre gradul numrtorului funciei de transfer directe a procesului i estimatia
valorii maxime a ntrzierii pure exprimate n numr de perioade de eantionare;
Evaluarea ntrzierii pure discrete (numr de perioade de eantionare) prin estimarea valorii numerice ale
estimaiilor coeficientilor b
i
ai numrtorului funciei de transfer discrete identificate sau a rspunsului
identificat;
Identificarea i validarea modelelor utiliznd diferite structuri proces + perturbatie i diferite metode de
identificare cu scopul de a obine cel mai bun model acceptabil pentru cele mai mici valori ale lui nA si nB;
Analiza modelului identificat i validat n domeniul timp sau frecven.
Ca aplicaie vom prezenta n continuare principalele instrumente oferite de biblioteca funciilor pentru
identificarea sistemelor (System Identification Toolbox), inclus in pachetul software MATLAB.
Limbajul MATLAB este un mediu de programare performant pentru implementarea i dezvoltarea
acestor proceduri. System Identification Toolbox reprezint o colecie de fiiere de tip m (Matlab) care
implementeaz metodele parametrice i neparametrice cele mai utilizate n prezent. Funciile sunt construite astfel
nct s asigure o conexiune uoar cu celelalte funcii ale limbajului, n special cu cele din Control System
Toolbox.
n cadrul funciilor de identificare definite in MATLAB sunt utilizate mai multe formate pentru modele:
Formatul THETA : -este formatul de baz pentru reprezentarea modelelor n acest toolbox;
-nglobeaz toi parametrii (ntrziere, ordin de mrime).
Formatul FREQFUNC : -reprezint formatul n frecven al funciilor modelului.
Formatul POLYNOMIAL : -n formatul standard MATLAB pentru polinoame (coeficienii dai n
ordinea descresctoare a puterilor) sunt descrise polinoamele A, B, C, D, F.
Formatul ZERO-POLE : -sunt date zerourile i polii pentru G i H.
ntre aceste formate exist funcii de conversie, ca de exemplu:
th=polz2th(A,B,C,D,F,lam) (4.2)
unde lam este variaia zgomotului surs (valoare implicita 1). Pentru operaia invers exist funcia:
[A,B,C,D,F,]=polyform(th) . (4.3)
Celelalte funcii de conversie pot fi rezumate astfel :
1.Funcii de simulare :
ldsim - simuleaz un sistem liniar general;
mktheta - creaz un model n format standard;

2.Funcii de estimare a parametrilor:
armax - estimeaz parametrii unui model ARMAX
arx - estimeaz parametrii unui model ARX
bj - estimeaz parametrii unui model BOX-JENKINS
iv - estimeaz parametrii unui model ARX prin metoda variabilelor instrumentale
iv4 - estimeaz parametrii unui model ARX prin metoda variabilelor instrumentale de ordinul 4
oe - estimeaz eroarea de predicie a unui model
pem - estimeaz un model general liniar

3.Funcii de estimare neparametric
covf - estimeaz funcia de covarianta
spa - estimeaz spectrul i funcia de transfer utiliznd analiza spectral

4.Funcii de conversie
cont - calculeaz modelul continuu
polyform - calculeaz functia de transfer polinomial
trf - calculeaz funciile de transfer frecveniale i spectrul
zp - calculeaz zerourile , polii i amplificarea static

5.Funcii de reprezentare
bodeplot - deseneaz diagrama Bode
present - prezint pe ecran modelul
zpplot - deseneaz polii i zerourile modelului

6.Funcii de validare
idsim - simuleaz un model
pe - calculeaz eroarea de predicie
resid - calculeaz i analizeaz rezidurile
4.3. Identificarea parametric off-line

Dup cum s-a artat identificarea unui proces const n determinarea unui model matematic ca
structur i parametrii astfel nct predicia comportrii procesului cu ajutorul modelului s difere ct mai puin
de comportarea real a procesului determinat din msurtorile experimentale.Schema general a identificrii
unui proces este reprezentat n figura 4.2.
+
_
+ +
PROCES
MODEL
Criteriu
de
performan
Algoritm
de
identificare
u(k)
u
y (k)
y(k)
y(k)
(k) c V min
u
e(k)
Figura 4.2. Principiul identificrii experimentale a unui proces
Pentru sistemele monovariabile la intrare i ieire criteriul de performan const n minimizarea
erorii medii ptratice dat de relaia:
N
2
k 1
V( ) (y(k) y(k))
=
u =

(4.4)
unde k reprezint timpul discret (k=t/T
0
), T
0
fiind perioada de eantionare, iar N reprezint numrul de date
msurate din proces.
Potrivit aprecierilor unor
specialiti de marc, de exemplu dup
Sderstrm i Stoica (1989), nu exist metode
de identificare perfecte care s conduc
ntodeauna n mod direct la un rezultat corect.
n schimb, exist un numr de rezultate
teoretice, care sunt utile din punct de vedere
practic.
n cazul sistemelor n care
majoritatea parametrilor nu se modific n
timpul funcionrii este indicat o identificare
n circuit deschis (off-line). Procedura general
de identificare presupune mai multe etape
prezentate n figura 4.3. :
Proiectare experiment
(semnale de intrare, perioada de esantionare)
Realizare experimente,
colectare date
Pregatire date
(pre-filtrare, testare neliniaritati, scalare etc.)
Alegerea structurii modelului initial
Determinare/identificare
structura model
Selectare parametrii specifici
(ex. ordinul modelului, timpul de intarziere)
Alegerea metodei de estimare a parametrilor
Estimarea parametrilor,
verificarea rezultatelor
Optimizare
Validare model
Start
P
r
e
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
r
e
Acceptare model?
Stop
I
d
e
n
t
i
f
i
c
a
r
e

s
t
r
u
c
t
u
r
a
E
s
t
i
m
a
r
e

p
a
r
a
m
e
t
r
i
i
E
s
t
i
m
a
r
e

m
o
d
e
l
V
a
l
i
d
a
r
e

m
o
d
e
l
Date
independente
Cunostinte apriori
(ex. modelare fiizica),
specificare obiectiv
Da
Nu
Figura 4.3.. Etapele procedurii de identificare a unui proces dinamic
4.4. Concluzii

Obiectivul principal al identificrii este acela de a determina un model matematic M care s fie
adecvat, ntr-un sens bine definit, unui proces P cu structur i comportament necunoscute. n general
adecvana modelului la proces se testeaz folosind criterii apriori definite care se pot ncadra n trei categorii
dup cum urmeaz:
Criterii empirice;
Criterii de optimizare;
Criterii de estimare.
Criteriile empirice servesc la descrierea calitativ, de cele mai multe ori, grosier i imprecis a
proceselor.

Mult mai utilizate sunt criteriile de adecvan ale modelelor parametrice. n acest caz modelul
matematic este descris de un anumit numr de parametri necunoscui care trebuie determinai. Nu se cunosc
nici valorile parametrilor i nici numrul lor.
Soluiile bazate pe tehnici de optimizare au avantajul c sunt obinute folosind algoritmi relativ
uor de implementat pe un mijloc de calcul automat, dar prezint dezavantajul c nu pot fi caracterizate din
punct de vedere statistic. Soluiile obinute prin tehnici de estimaie ofer posibilitatea de a evalua o serie de
proprieti statistice, dar modelele rezultate au de regul un caracter teoretic, fr a conduce la algoritmi
implementabili. De aceea n tehnica identificrii proceselor se utilizeaz metode combinate care valorific
avantajele celor dou abordri analizate i prezentate anterior.
CAP. 5 - MODELAREA PROCESELOR HIDRODINAMICE PRIN TEHNICI DE INTELIGEN ARTIFICIAL
5.1. Consideraii generale

Dac se folosesc modele structurale, prezentate pentru sistemele liniare, atunci pentru sistemele neliniare
aceste modele vor primi prefixul NN (Neural Network). n felul acesta pentru sistemele neliniare modelate cu
ajutorul reelelor neuronale pot fi utilizate urmtoarele tipuri de modele: Modele NNRFI i NNARX.
Cele dou tipuri de modele sunt reprezentate n figura 5.1. Deoarece nu ridic probleme de stabilitate aceste
modele structurale, i mai ales NNARX, sunt utilizate atunci cnd sistemele modelate sunt deterministe sau
nivelul de zgomot este redus.
u(t-d)
u(t-d-1)
u(t-d-m)
Retea
neuronala
) t ( y
y(t-1)
y(t-n)
u(t-d)
u(t-d-m)
Retea
neuronala

y(t)
Figura 5.1. Structura modelelor NNFIR i NNARX
Modele NNARMAX
Acest model neuronal cu reacie este implementat prin reele neuronale recurente, aa cum se arat n figura 5.2. ;
n acest caz modelul de predicie se exprim cu relaia : ( ) ( )
T
y t, t = u
(5.1)
y(t-1)
y(t-n)
u(t-d)
u(t-d-m)
Retea
neuronala
recurenta
1
q

k
q
) k t ( c
) 1 t ( c
+
-
y(t)
c (t)
y(t)
Figura 5.2. Structura modelului NNARMAX
Modele NNOE
Aceste modele au o structur care poate fi modelat cu ajutorul reelelor neuronale aa cum se arat n figura 5.3.
u(t-d)
u(t-d-m)
Retea
neuronala
recurenta
1
q

n
q
) n t ( y
) 1 t ( y
y(t)
Figura 5.3. Structura modelului NNOE
n practica utilizrii reelelor neuronale pentru identificarea i conducerea proceselor se folosesc
diferite variante ale modelelor prezentate care realizeaz anumite conexiuni ntre modelele liniare i cele
neliniare i anume:
Modelul de identificare paralel, n care nu se utilizeaz reaciile de la ieirile procesului, aa cum se arat
n figura 5.4. Aceast structur se utilizeaz de obicei pentru identificarea neliniaritilor statice.

PROCES

NN

-
+

u(k)
y(k+1)
e(k+1)
y(t 1) +

PROCES

NN

-
+

u(k)
y(k+1)
e(k+1)
y(t 1) +
Figura 5.4. Model de identificare paralel Figura 5.5. Model de identificare serie-paralel
Modelul de identificare serie-paralel, n care ieirea procesului este utilizat ca intrare a reelei neuronale,
bineneles prin intermediul unei reele de ntrziere, aa cum se arat n figura 5.5.
n concluzie procedurile standardizate de identificare a sistemelor neliniare cu ajutorul reelelor
neuronale se ncadreaz n patru categorii de modele dup cum urmeaz:
Modelul I
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n
i
i 0
y k 1 a y k i g u k ,u k 1 ,...,u k m 1
=
( + = + +

(5.2)
Modelul II
Modelul III
Modelul IV
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
m 1
i
j 0
y k 1 b u k j f y k , y k 1 ,..., y k n 1

=
( + = + +

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y k 1 f y k , y k 1 , ..., y k m 1 g u k ,u k 1 , ...,u k m 1 ( ( + = + + +

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
y k 1 f y k , y k 1 , ..., y k m 1 ;u k ,u k 1 , ...,u k m 1 ( + = + +

(5.3)
(5.4)
(5.5)
unde f i g sunt funcii neliniare. Acestor ecuaii li se pot asocia, pe baza analogiei cu sistemele liniare, diferite
modele de identificare de tip paralel sau serie-paralel.
5.2. Modelarea proceselor hidrodinamice prin reele neuronale

Pentru modelarea proceselor hidrodinamice, analizate n capitolele anterioare, folosind reelele neuronale
este necesar parcurgerea unor etape. n primul rnd se alege un model definit prin structur i regula de nvare
asociat. n cazul de fa dispunem de anumite cunotine legate de sistemul care trebuie modelat i care ne
direcioneaz ctre un model de tip ARX. Dup alegerea modelului neural urmeaz etapa de antrenare a reelei pe
baza unui set de date de antrenament obinute prin msurtori pe sistemul real. Procesul de antrenare se finalizeaz
n momentul n care este satisfcut criteriul de performan adoptat. Se consider optim acea structur, definit
prin numr minim de straturi i numr minim de neuroni pe strat pentru care criteriul de validare are cea mai mic
valoare.Stratul de intrare are totdeauna un numr de uniti egal cu suma ng + nu + d, unde ng este numrul de
ntrzieri de la numrtor, nu este numrul de ntrzieri de la numrtor, iar d este ntrzierea pur, exprimat n
numr de perioade de eantionare. Numrul de straturi ascunse i numrul asociat de neuroni pe aceste straturi se
aleg pas cu pas pn cnd rspunsul dorit al reelei se realizeaz n condiii optime pentru reea. n cazul de fa se
alege structura serie paralel reprezentat n figura 5.6.
Z
-1
Z
-2
PROCES
Retea
neuronala
Z
-2
Z
-1
u(t)
y(t)
+
-
e(t)
y(t)
Figura 5.6. Model de identificare a procesului cu reele neuronale recurente
Setul de date de antrenare se obine cu ajutorul programului "model.m"
Urmtoarea etap corespunde antrenrii reelei neuronale cu datele de antrenare alese. Dup
antrenarea reelei cu algoritmul "trainbpx" se obin ponderile care sunt apoi memorate n fiierul "datereea".
Programul de antrenare propriu-zis este denumit "antrenare.m" care apeleaz datele de antrenare
coninute n fiierul "dateproces":
Ultima etap de validare a modelului este prezentat n programul "validare.m" care apeleaz fiierul
de date referitoare la proces "dateproces" i fiierul cu datele parametrilor reelei "datereea":
Testul la semnal treapt este prezentat n figura 5.7, iar variaia erorii de modelare este prezentat n
figura 5.8.
Figura 5.7. Testul de validare la semnal treapt Figura 5.8. Variaia erorii de modelare
Din analiza graficelor prezentate rezult c reeaua neuronal cu configuraia aleas are un
comportament suficient de bun pentru a fi utilizat n operaii de modelare, predicie cu un pas i reglare a
procesului analizat.
5.3 Modelarea proceselor hidrodinamice prin tehnici fuzzy

Incompletitudinea unei informaii se exprim pe dou nivele:
nivelul incertitudinii se refer la ncrederea care i se acord informaiei (dac sursa de informaie,
instrumentul de msur sau expertul sunt complet siguri, demni de ncredere, informaia este cert );
nivelul impreciziei se refer la coninutul informaional (informaia este precis dac mulimea valorilor
specificate n enunul corespunztor este singleton, adic are o valoare unic ).
Un suport teoretic valoros care trateaz incompletitudinea este teoria muimilor fuzzy.
Diferitele tipuri de modele fuzzy, bazate pe msurarea datelor de intrare-ieire pot fi utilizate n vederea
construirii unui model care descrie suficient de exact evoluia mrimilor de stare. n funcie de natura concluziei
exist doua tipuri principale de modele bazate pe reguli fuzzy:
modele fuzzy lingvistice: att premiza ct i concluzia sunt propoziii fuzzy;
modele fuzzy Takagi-Sugeno (TS): premiza este o propoziie fuzzy, concluzia este o funcie exact.
Aplicarea algoritmului de modelare fuzzy a unui proces se bazeaz pe schema din figura 5.9.
Deoarece modelele fuzzy pot aproxima orice funcie continu cu o precizie impus modelele exprimate
prin relaia Ri : Dac y(k) este Ai1 i y(k-1) este Ai2 i,. y(k-n+1) este Ain, i u(k) (5.6)
este Bi1 i u(k-1) este Bi2 i, .. u(k-m+1) este Bim atunci y(k+1) este Ci.,
pot aproxima orice model controlabil i observabil care descrie o clas larg de sisteme neliniare discrete.
Date
numerice
Fuzificare
Date
numerice
Defuzificare
Baza de cunostinte
Baza de reguli Baza de date
Motor de inferenta fuzzy
Intrare
Multimi
fuzzy
Multimi
fuzzy
Date
numerice
Iesire
Figura 5.9. Schema de modelare fuzzy
Aplicarea tehnicilor de modelare fuzzy folosind ca mediu de implementare limbajul Matlab i toolboxurile
specializate ale acestuia se bazeaz pe urmtoarele etape:
constucia modelului. Funcia specializat Matlab fmclust.m genereaz n mod automat un model fuzzy
pentru un proces pornind de la datele de intrare-ieire obinute prin msurtori efectuate pe procesul real.
Parametrii modelului sunt memorai n format Matlab, ceea ce permite utilizatorului s le foloseasc pentru
conducerea procesului sau n alte programe de simulare. Funcia specializat fmtune.m realizeaz n mod automat
simplificarea i reducerea modelului prin eliminarea funciilor de apartenen i a regulilor redundante.
simularea i validarea modelului. Se realizeaz cu funcia fmsim.m, care calculeaz n acelai timp un
indice de performan denumit VAF (variance accounted for performance) , definit de relaia:
m v
v
var(y y )
VAF 100% 1
y
(
=
(

(5.7)
n urma rulrii programului model_fuzzy.m se obin rezultatele din figura 5.10.
n concluzie termenii i regulile fuzzy pot fi reprezentate i manipulate cu ajutorul calculatorului,
caracteristic foarte valoroas n domeniul ingineriei bazelor de cunotine, unde cunotinele experilor sunt
formulate de obicei n limbaj obinuit. Logica fuzzy are o valoare deosebit i n aplicaiile de conducere a
proceselor unde este dificil de implementat metodele tradiionale.
Figura 5.10. Rspunsul procesului
i modelului fuzzy corespunztor
CAP. 6 -REGLAREA PROCESELOR HIDRODINAMICE
6.1. Consideraii generale

Sistemele automate se realizeaz ca sisteme cu structur deschis denumite sisteme de comand
automat sau cu structur nchis denumite de reglare automat.
Sistemele cu structur deschis, alctuite prin cuplarea elementelor n serie, dei sunt simple din punct
de vedere constructiv au, n general, o sensibilitate mare la aciunea mrimilor de perturbaie. De aici rezult
necesitatea folosirii unor elemente foarte precise i cu un grad ridicat de stabilitate a performanelor, dar au un pre
de cost relativ ridicat.Pentru diminuarea efectelor perturbaiilor asupra mrimii de ieire sau eliminarea lor total se
utilizeaz pe scar larg sistemele cu structur nchis.
Realizarea sistemelor cu structur nchis implic folosirea unor blocuri funcionale specializate avnd
o destinaie bine precizat n cadrul sistemelor ca elemente de execuie i ca elemente de msurare.
Reprezentnd detaliat elementele componente ale unui sistem cu structur nchis se obine schema
funcional din figura 6.1.
c
RA EE IT Tr
r
u m z
y
EC
F
v
+
-
Figura 6.1 Schema funcional a unui sistem de reglare automat
Deoarece problema de baz a unui sistem cu structur nchis const n reducerea sau eliminarea
complet a influenei mrimilor perturbatoare asupra mrimii de ieire i asigurarea unei comportri optime n raport
cu mrimea de intrare, n practic au fost elaborate i structuri mai complexe de reglare combinat dup eroare i
perturbaie. Aceste sisteme sunt echipate cu regulatoare suplimentare care controleaz variaiile unei mrimi
principale de perturbaie rezultnd astfel schema de principiu reprezentat n figura 6.2.
RA F
r
u m
y
EC
v
+
-
RP
u1
-
+
c
RA F1
r
u
y
v(t)
+
-
RP
-
+
BCR
F2
+
+
Figura 6.2.Sistem de reglare dup eroare i perturbaie Figura 6.3. Aplicarea principiului invarianei n S.A.U.
Dup obiectivul final al funciei de reglare sistemele cu structur nchis se clasific n dou mari
categorii:
Sisteme de urmrire, denumite i servosisteme, la care funcia de reglare const n urmrirea ct mai
fidel de ctre mrimea de ieire y(t) a mrimii de intrare r(t), care poate avea o variaie aleatoare.
Sisteme de rejecie a perturbaiilor sau sisteme cu mrime de referina fix, la care funcia de reglare
const n meninerea mrimii de ieire la o valoare constant indiferent de aciunea mrimilor de perturbaie v(t) .
Folosind legturi funcionale suplimentare realizate prin intermediul unor blocuri cu caracteristici de
transfer speciale se poate obine eliminarea total a semnalului de eroare n cele dou regimuri de funcionare. n
figura 6.3 se prezint un astfel de sistem n care se evideniaz blocul de comand dup referin (BCR) .
Pentru rezolvarea problemelor de reglare se utilizeaz fie regulatoare monovariabile pentru fiecare
mrime reglat, ns cu interaciuni n partea fixat a sistemului, fie regulatoare multivariabile care pot compensa
aceste interaciuni. n figura 6.4 se prezint structura de reglare cu regulatoare monovariabile independente, iar n
figura 6.5 se prezint structura de reglare cu regulatoare multivariabile, pentru sisteme cu dou mrimi reglate i
dou mrimi de referin.
Figura 6.4. Sistem multivariabil cu
regulatoare independente
Figura 6.5. Sistem cu regulator multivariabil
HR1(s)
R1(s)
u1(s)
+
-
R1
HF11(s)
c (s)
1
+
+
HF21(s)
HR2(s)
u2(s)
+
-
R2
HF22(s)
c (s)
2
+
+
HF12(s)
R2(s)
Y1(s)
Y2(s)
F
E
E
R1(s) u1(s)
+
-
HF11(s)
c (s)
1
+
+
HF21(s)
u2(s)
+
-
HF22(s)
+
+
HF12(s)
R2(s)
Y1(s)
Y2(s)
F
E
E
HR11(s)
+
+
HR21(s)
HR22(s)
+
+
HR12(s)
R
E
E
c (s)
2
Regulatorul multivariabil ofer posibilitatea decuplrii totale a circuitelor de reglare pentru ca fiecare
mrime de ieire s fie influenat, n regim staionar i tranzitoriu, numai de ctre mrimea de intrare
corespunztoare, asigurnd astfel un grad sporit de invarian.
Totui asemenea structuri nu permit i o decuplare total n raport cu mrimile de perturbaie,
eliminarea influenei unor perturbaii importante obinndu-se numai prin folosirea unor sisteme de reglare
multivariabile asociate cu circuite de compensare a perturbaiilor.
n legtur cu sistemele multivariabile se definete i conceptul de sistem de conducere automat.
Sistemele de conducere automat sunt sisteme multivariabile complexe cu funciuni ierarhizate pe
diferite nivele, fiecare nivel ndeplinind un anumit obiectiv al operaiei de conducere.
Aceste sisteme nglobeaz funcia de reglare pe care o plaseaz de obicei la primul nivel, nivelele
superioare fiind destinate funciilor de identificare, optimizare i prelucrare a datelor n vederea conducerii
proceselor dup anumite criterii de eficien economic.
6.2. Reglarea analogic a proceselor hidrodinamice

Reglarea analogic are la baz urmtoarea structur de reglare:
c
Regulator
r y
+
-
Proces
+
-
v
u
Figura 6.6. Reglarea analogic a proceselor hidrodinamice
unde s-a notat cu:
r - mrimea prescris;
u mrimea de comand;
v perturbaia;
- eroarea;
y mrimea de ieire.
Scopul regulatorului este de a calcula comanda astfel nct pe baza erorii s se obin, la ieirea
procesului, mrimea y(t) care s urmreasc mrimea prescris, r(t).
Reglarea proceselor hidrodinamice de tratare a apei uzate la ieirea din staia de pompare cu substane
de adaos care s asigure normele de calitate impuse acesteia, se realizeaz cu schema de principiu din figura 6.8.
Regulator de
concentratie
Q
i
, C
i
Q
e
, C
e
Q
c
, C
c
Q
n
, C
n
Figura 6.8. Sistem de reglare automat a concentraiei ntr-un bazin decantor suspensional
Aplicnd ecuaia de bilan de mas pentru procesul analizat se obine ecuaia diferenial:
e
i i e e n n c c
dC
V QC Q C Q C Q C
dt
= + (6.1)
unde: V reprezint volumul bazinului decantor.
Pentru procesul analizat, debitele i concentraiile respective se ncadreaz n urmtoarele domenii de
variaie:Q
i
= (0.1 0.5) m
3
/sec, C
i
= (0.3 1.2) kg/m
3
, Q
c
= (0.05 0.15)Q
i
m
3
/sec , C
c
= (15 100) g/m
3
pentru
sulfat de aluminiu i (5 30) g/m
3
clorur feric, V = L x B x h = (50 x 5 x 2,5) m
3
, T
p
=V/Q
i
; (secunde),
constanta de timp a procesului.
n structura de reglare aleas subsistemul de acionare a ventilului de reglare reprezint un element de
ntrziere de ordinul I avnd funcia de transfer:
EE
EE
EE
k
H (s)
T s 1
=
+
(6.2)
unde: k
EE
reprezint factorul de amplificare iar T
EE
reprezint constanta de timp de ntrziere care au
urmtoarele valori: k
EE
= 0.33 g/m
3
V i T
EE
= 6 s,
Schema funcional a sistemului de reglare este reprezentat n figura 6.9.
c
H
RA
(s)
r
y
+
-
H
F
(s)
+
+
v
u
H
v
(s)
H
tr
(s)
H
tr
(s)
Figura 6.9. Schema funcional a sistemului de reglare
Deoarece procesul hidrodinamic de amestecare este caracterizat de o constant de timp de valoare mare
(T
F

max
= V/Q
i min
= 36.72 minute) pentru reglare este suficient o lege de tip proporional integral (PI). Folosind
schema funcional din figura 6.9 i funciile de transfer deduse anterior rezult pentru mrimea de ieire urmtoarea
relaie:
i i r t EE ref
i p i r t EE
C Q V(s) bK K K Y (s)
Y(s)
Q T s Q bK K K

=
+ +
(6.3)
unde: V(s) reprezint perturbaia de concentraie la intrare C
i
,iar Y
ref
(s) reprezint valoarea prescris a
concentraiei la ieire C
e
, notat n schem cu Y. Acordarea regulatorului automat i verificarea performanelor
sistemului de reglare se realizeaz cu ajutorul programului Matlab simulare_bazin.m, elaborat pe baza ecuaiei
difereniale a sistemului nchis, care rezult din relaia (6.3). n urma rulrii programului se obin rezultatele grafice
din figurile 6.10 i 6.11.
Figura 6.10. Variaia concentraiei
la ieire n bazinul de amestecare
Figura 6.11. Variaia eficienei
procesului de amestecare
Analiznd comportarea sistemului de reglare pentru diferite valori ale concentraiei de intrare C
i
i
debitului de intrare Q
i
se constat c parametrii regulatorului trebuie reacordai de fiecare dat pentru a se asigura
performanele impuse. De aici rezult limitrile reglrii analogice i concluzia potrivit creia o reglare numeric
adaptiv ar fi o soluie care poate rezolva problema n acest caz.
6.3. Reglarea numeric a proceselor hidrodinamice

Conducerea numeric se refer n mod curent la controlul proceselor bazat pe algoritmi de reglare
implementai cu ajutorul unor echipamente numerice. n practic se pot utiliza dou structuri fundamentale de
reglare i anume: reglarea numeric cu regulator echivalent de tip analogic i reglarea numeric cu regulator
numeric.
n prima variant prezentat n figura 6.12 eroarea dintre semnalul de referin i mrimea msurat
este convertit n form numeric cu ajutorul unui convertor analog-numeric (CAN) la momentele de eantionare k
definite de un ceas de sincronizare.
A doua structur prezentat n figura 6.13 consider ansamblul convertor numeric-analogic, proces,
convertor analog-numeric ca un proces discretizat a crui intrare de comand este secvena u(k), generat de
calculator, iar mrimea de ieire y(k) este obinut n urma conversiei analog-numerice.
Convertor A/N Calculator
Convertor N/A
+ EOZ
Proces
Ceas
REGULATOR
r(t)
e(t)
e(k) u(k) u(t) y(t)
+
-
Convertor A/N
+EOZ
Calculator Convertor N/A Proces
Ceas
PROCES DISCRETIZAT
r(k) e(k) u(k) u(t) y(t) y(k)
+
-
Figura 6.12 Sistem de reglarea numeric cu
regulator echivalent de tip analogic
Figura 6.13 Sistem de reglarea numeric
cu regulator numeric
n prezent exist acumulat o bogat experien de proiectare a sistemelor numerice i de utilizare a
algoritmilor PID n majoritatea aplicaiilor n care se regleaz diferite mrimi fizice cum ar fi: temperatura,
presiunea, debitul, nivelul, umiditatea, concentraia, pH-ul, .a.
Pentru obinerea algoritmului PID numeric se eantioneaz legea de comand (6.8) cu o perioad de
eantionare T, prin metoda dreptunghiului n ntrziere, obinndu-se urmtoarea ecuaie cu diferene:
| |
k
d
R
i p 1
T T
u(k) K (k) (p) (k) (k 1)
T T
=


= c + c + c c
`

)

(6.4)
unde s-au notat: (k) (kT); (p) (pT) c = c c = c
(k 1) ((k 1)T) c = c
(6.5), (6.6)
Funcia de transfer a regulatorului PID se obine dac aplicm transformata z ecuaiei (6.15) i are
forma:
1 2
1
0 1 2
R
1
q q z q z U(z)
H (z )
(z)
1 z

+ +
= =
c

(6.7)
Discretiznd ecuaia diferenial a procesului dat de relaia (6.9) s-a elaborat un program de reglare
numeric denumit reglare_numerica1.m. n urma rulrii acestui program s-au obinut rezultatele din figurile 6.14
i 6.15.
Figura 6.14. Variaia concentraiei la ieire i
eficienei bazinului decantor cu reglare numeric
Figura 6.15. Variaia concentraiei de reactiv
ca mrime de execuie
Prin modificarea concentraiei de intrare se modific condiiile de lucru ale sistemului de reglare. n
aceast situaie este necesar reacordarea algoritmului de reglare numeric. De aici rezult concluzia c nu poate fi
reglat concentraia la ieire ntr-o singur treapt pentru toat gama de concentraii de intrare. Acest lucru a ieit n
eviden prin simulare numeric folosind programul reglare_numerica2.m. n urma rulrii programului se obin
rezultatele din figura 6.16.
Figura 6.16. Variaia concentraiei la ieire i eficienei bazinului decantor cu reglare numeric
Din analiza acestor grafice se confirm nc o dat necesitatea reacordrii parametrilor legii de
reglare n funcie de valorile reale ale concentraiei de intrare care reprezint perturbaia principal a sistemului de
reglare.
6.4. Modelarea, simularea i reglarea unei instalaii industriale destinat irigrii terenurilor agricole cu
ap uzat diluat
Instalaia tehnologic este destinat distribuiei apei uzate pe terenurile agricole prin sistemul de irigaii. Apa
uzat provine de la o ferm de cretere i ngrare a porcilor din zona oraului Constana. Cercetrile efectuate de
specialiti au artat, c n diluie cu apa convenional curat, apa uzat poate fi utilizat direct la irigarea terenurilor
din zona Poarta Alb Constana.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
12
11
13
14
15
. Schema instalaiei industriale destinat irigaiei terenurilor agricole cu ap uzat diluat
.
Sistemul de irigaie cu ap uzat n diluie a fost conceput i realizat tehnic astfel nct:
s se asigure realizarea parametrilor tehnico-economici proiectai pe instalaia hidraulic;
asigurarea unei funcionri a instalaiei hidraulice de transport i distribuie a apei uzate pe o durat mare de timp
realizarea unei fiabiliti ridicate i anduranei mare cu prevederea perioadei de timp de mentenan preventiv;
sporirea gradului de fertilitate a solurilor irigate i creterea produciei agricole.
Scopul principal al prezentei lucrri a fost acela de identificare a cilor prin care se poate asigura o fiabilitate i
o anduran ridicate. Implementarea unui sistem de comand i control automat al proceselor hidrodinamice ce apar
n instalaia de transport i distribuie a apei are ca scop, n principal, eficientizarea exploatrii prin:
asigurarea regimurilor hidraulice necesare funcionrii;
optimizarea energetic a funcionrii instalaiei hidraulice;
realizarea i meninerea parametrilor de calitate a apei prin diluia controlat a apei uzate decantate.
Proprietile apei uzate dup decantarea n treapta fizic sunt precizate n tabelul 6.1. Ele se vor modifica dup
diluia acestor ape cu ap convenional curat.
Nr.crt. Caracteristic UM Domeniu de variaie
1 pH - 6,88,0
2 Suspensii totale mg/l 19002100
3 Reziduu fix mg/l 15003250
4 Azot total mg/l 270620
5 Fosfor total mg/l 2595
6 Potasiu total mg/l 180260
7 Amoniu mg/l 172185
8 Azotat mg/l 0,550,575
9 Fenoli mg/l 0,020,03
Tabelul 6.1 Proprietile apei uzate
Modelarea instalaiei hidraulice echivalente,prezentat n figura 6.17, destinat procesului de irigare a tere-
nurilor agricole are drept scop stabilirea ecuaiilor caracteristice utile la conceperea unui sistem de control i
conducere automat a acesteia. n punctul final al instalaiei se cere un debit Q
r
i o presiune pr impuse de condiiile de
irigare a terenului agricol. Pe aceast instalaie se pot scrie urmtoarele ecuaii:
bilan hidraulic Q
u
+ Q
c
= Q
n
unde Q
n
= Q
r
bilan masic Q
u
C
u
+ Q
c
C
c
= Q
n
C
n
unde C
n
concentraia amestecului format n rezervorul de amestecare trebuie s fie meninut ntre limitele de mai sus
date n tabelul 6.1. Pentru reglarea i meninerea concentraiei se va modifica debitul de ap conven-ional curat.
Ap uzat
Rezervor de
amestecare a
apelor i diluie
a apei uzate
SPAC
SPP
RDIS
TC
TDP
Qu, Cu, pu
Qc Cc, pc
pa
Qn Cn, pn Qr, pr
Trinitron
Magistrale de date (de intrare) Magistrale de comenzi
Calculator
Figura 6.17. Schema echivalent de modelare

1- TC traductor de concentraie; 2- TDP traductor de debit i presiune; 3- SPAC - staie de pompare ape
convenional curate; 4- SPP staie de pompare i punere sub presiune; 5- RDIS reea de distribuie a apei pe
terenul irigat
Reglajele instalaiei se fac prin urmtoarele mrimi:
1. reglaj de debit Q
c
pentru meninerea concentraiei C
c
n gama de valori;
2. reglaj la sistemul cu turaie variabil care antreneaz pompa cu debit variabil pentru asigurarea debitului
i a presiunii impuse de sistemul de distribuie a apei prin brazd sau prin aspersie.
Principiile modelrii matematice:
a) n analiza sistemelor fizice se impune alctuirea unui sistem determinat: numrul de ecuaii este egal cu numrul
de necunoscute;
b) valorile constantelor fizice din sistem trebuie s fie corecte i justificate din punct de vedere fizic.
Presiunea n vas este meninut constant la valoarea circuitului de ap convenional curat. n instalaia
hidraulic exist urmtoarele inegaliti ntre presiuni:
pc < pu apa uzat se injecteaz n recipientul de amestecare;
pa < pc presiunea din bazinul de amestecare este inferioar celei cu care se introduce apa convenional curat;
pa < pu acest dezechilibru de presiune va permite injecia apei uzate.
Urmare a acestor diferene de presiune se poate exprima valoarea debitului de ap uzat Q
u
, debitului de
ap convenional curat Q
c
, i respectiv a celui de amestec Q
a
conform relaiilor bine cunoscute din hidraulic:
a u 1 u
p p K Q =
a c 2 c
p p K Q =
n a 3 n
p p K Q =
pentru cazul debitului de ap uzat;
pentru cazul debitului de ap convenional curat;
pentru cazul debitului de ap amestecat,
unde K1, K2, K3 sunt constante de debit ale orificiilor de admisie, respectiv evacuarea. Ecuaia de variaie a
debitelor ine cont de variaia presiunii n timp. Dac se ia n considerare repartiia debitelor n recipientul de
amestecare se poate scrie ecuaia:
n c u
a
a
Q Q Q
dt
dp A
+ =

(6.8)
unde
a
este greutatea specific a amestecului format din apa uzat i apa convenional curat dat de expresia:
( ) ( ) aC 1 C 1 C 1 C
c
c
c u
c c u n
+ =
|
|
.
|

\
|

+ = + = (6.9)
Debitele Q
u
, Q
c
, Q
a
sunt funcie de timp, iar A este o constant seciunea transversal a recipientului
de amestecare. Aadar, se poate considera c exist funcia:
( ) t f Q Q Q
dt
dp A
n c u
a
a
= + =

- funcie continu de timp. (6.10)

Se poate da o variaie lent pentru presiune p
r
= p
r
(t) i implicit pentru Q
n
= Q
n
(t). Presiune este :
p
r
= p
a
+ Ap KQ
n
2

unde Ap reprezint contribuia pompei de presiune. Debitul de refulare este:
(6.11)
at r 4 r
p p K Q =
(6.12)
Dac se consider ecuaia (6.21) n care se nlocuiesc expresiile debitelor se obine:
n a 3 a c 2 a u 1
a
a
p p K p p K p p K
dt
dp A
+ =

(6.13)
sau dac se nlocuiete expresia debitului Q
r
rezult:
at r 4 a c 2 a u 1
a
a
p p K p p K p p K
dt
dp A
+ =

(6.14)
n care se poate introduce legea de variaie a presiunii de refulare n timp. De exemplu se poate considera
necesitatea reducerii presiunii de refulare i implicit a debitului Q
r
n timp (ziua debitul este mai mare, iar seara
debitul se poate reduce continuu pn la oprire). Aceasta va conduce la o reducere continu a consumurilor de
energie i deci la eficientizarea exploatrii.
n ecuaia 6.8 se poate introduce expresia greutii specifice a amestecului 6.9 i se va obine o ecuaie
diferenial care conine concentraia. Dac se face aceiai nlocuire n expresia 6.10 se va obine o ecuaie care
leag cele trei elemente: debitul, concentraia i presiunea din instalaie.
Se obine: ( ) aC 1
dt
dp
Q Q Q
1
c
a
n c u
+ =
+
(6.15)
Pornind de la schema tehnologic reprezentat n figura 6.17 sistemul de reglare automat care
satisface condiiile cerute, implementat cu ajutorul calculatorului numeric, admite schema funcional din figura
6.18.
Regulator
concentratie
RC
Regulator
presiune
RP
PROCES
MULTIVARIABIL
Traductor
concentratie
Traductor
presiune
+
+
-
-
Cref
pref
Qu
Qc
Cn
pr
Figura 6.18. Schema funcional a sistemului de reglare

Pentru obinerea mai multor mrimi de comand, necesare realizrii aciunii de reglare automat a
instalaiei tehnologice multivariabile, este necesar ca i regulatorul automat s fie multivariabil, adic s
primeasc mai multe mrimi de eroare, prelucrndu-le dup anumite legi stabilite, i s asigure obinerea mai
multor mrimi de comand. Obinerea mai multor mrimi de eroare necesit prescierea mai multor mrimi de
referin i compararea acestora cu mrimile de ieire transmise la elementele de comparaie prin intermediul mai
multor reacii principale negative.
Se obine astfel un sistem de reglare multivariabil, caracterizat de prezena unor canale multiple de
transmitere a influenei diferitelor mrimi de referin asupra mrimilor reglate.
6.5. Proiectarea i acordarea optim a regulatoarelor multivariabile

Proiectarea i acordarea optim a regulatoarelor multivariabile trebuie s se fac astfel nct s
asigure nu numai anumite performane ale comportrii fiecrei mrimi reglate n raport cu mrimea de referin
corespunztoare (cu acelai indice) i cu perturbaiile care acioneaz asupra canalului respectiv, ci s conduc i
la o reducere important sau la o eliminare complet a interaciunii dintre mrimi de referin i mrimi reglate
aparinnd unor canale diferite precum i dintre perturbaii i mrimi reglate din canale diferite.
Reglarea instalaiilor multivariabile poate fi realizat n dou moduri :
Folosind regulatoare monovariabile, cte unul pentru fiecare mrime reglat, aa cum se arat n
figura 6.22. O asemenea soluie nu poate permite compensarea interaciunilor dintre canale n instalaia
tehnologic i ca urmare vor exista interaciuni i n sistemul nchis ntre mrimile de referin i mrimile
reglate.
1
U (s)
+
+
+
+
1
Y (s)
F21
H (s)
F12
H (s)
F22
H (s)
2
U (s)
2
Y (s)
F11
H (s)
R2
H (s)
R1
H (s)
+
+
_
_
r1
Y
r2
Y
1
c
2
c
Figura 6.22 Reglarea multivariabil cu regulatoare independente
Realiznd regulatorul ca bloc multivariabil i considernd sistemul n ansamblu ca sistem multivariabil, cu
folosirea metodelor specifice de proiectare i acordare optim, aa cum se arat n figura 6.23.
1
Y (s)
2
Y (s)
2
c
1
U (s)
+
+
+
+
F21
H (s)
F12
H (s)
F22
H (s)
2
U (s)
F11
H (s)
+
+
+
+
R21
H (s)
R12
H (s)
R22
H (s)
R11
H (s)
_
+
_
r1
Y
1
c
+
r2
Y
Regulator
multi variabil
Instalaie
tehnologic
Figura 6.23 Sistem de reglare cu regulator multivariabil
Caracterizarea sistemelor n acest caz devine mult mai compact dect n cazul considerrii mai
multor bucle monovariabile, iar metodele de proiectare sunt sensibil mai eficiente.
6.6. Simularea numeric a sistemului multivariabil

Folosind descrierea matematic prin matrici de transfer a procesului automatizat rezult schema de
simulare numeric a sistemului analizat, realizat cu ajutorul mediului de simulare Matlab-Simulink, fiind
prezentat n figura 6.24.
pr
p ref
Ktp
Traductor
presiune
Ktc
Traductor
concentratie
t
Timp
Krp*Tip.s+Krp
Tip.s
Regulator
presiune
Krc*Tic.s+Krc
Tic.s
Regulator
concentratie
pr
Presiunea pr
K22
T22.s+1
H22
K21
T21.s+1
H21
K12
T12.s+1
H12
K11
T11.s+1
H11
Cn
Concentratia Cn
Cn ref
Cn
Clock
Figura 6.24. Schema de simulare numeric n Simulink a procesului tehnologic

Datele de simulare sunt prezentate n programul date.m. n urma simulrii numerice se obin
rezultatele grafice prezentate n figurile 6.25 i 6.26.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Timp (secunde)
P
r
e
s
i
u
n
e
a

p
r

(
m

H
2
O
)

Variatia presiunii ( pr ) in conducta de irigare
Parametrii regulator presiune
Krp=20
Tip=0,1
0 5 10 15 20 25
0
20
40
60
80
100
120
140
Timp (secunde)
C
o
n
c
e
n
t
r
a
t
i
a

C
n

a

a
m
e
s
t
e
c
u
l
u
i

(
m
g
/
l
)
Variatia concentratiei ( Cn ) in rezervorul de amestecare
Parametrii regulator concentratie
Krc=35
Tic=1,6
Figura 6.25 Variaia presiunii p
r
n conducta de irigare Figura 6.26 Variaia concentraiei C
n
n rezervor
Din analiza graficelor anterioare se pot trage urmtoarele concluzii:
Prin ajustarea parametrilor de acord ai regulatoarelor automate se poate asigura o rezerv de stabilitate
corespunztoare aplicaiei date;
Performanele sistemului multivariabil depind de valorile parametrilor de acord ai regulatoarelor. Prin
alegerea corect a acestor valori este posibil ncadrarea performanelor n limitele cerute;
Schema de simulare are un caracter general putnd fi aplicat pentru orice structur de reglare din aceast
categorie cu meniunea c procesul automatizat trebuie modelat corespunztor;
Implementarea structurii de reglare cu regulatoare numerice de proces permite distribuirea funciilor de
conducere i supervizare i pentru alte mrimi din proces.
CAP. 7 - CERCETRI EXPERIMENTALE
7.1. Generaliti asupra problemei irigrii terenurilor cu ape uzate
provenite de la complexele agrozootehnice

Cercetrile experimentale au avut drept scop determinarea parametrilor funcionali ai instalaiei
hidraulice destinate irigrii terenurilor agricole cu ape uzate decantate n prealabil. Cercetrile efectuate de specialiti
biologi i din domeniul agriculturii au artat c apele uzate, provenite de la complexele agrozootehnice, pot fi
utilizate la irigarea terenurilor deoarece substanele coninute n lichid au caliti fertilizante.
Pentru a putea fi aplicate pe terenurile agricole apele uzate decantate trebuie s ndeplineasc
urmtoarele condiii:
s nu constituie o surs de ageni patogeni care pot provoca mbolnviri ale oamenilor i animalelor;
s nu conin metale grele ori compui organici de sintez (PAH, PCB, etc) peste limitele maxime
admise (Alcock i colaboratorii, 1995, McGrath i colaboratorii, 1994);
s se respecte cu strictee la aplicare tehnologiile recomandate (se aplic numai pe terenuri pretabile, n
dozele recomandate, la momentul i cu mijloacele recomandate, la o structur i rotaie de culturi adecvat, la
un interval de timp optim etc).
Criteriile de pretabilitate a terenurilor pentru administrarea apelor uzate decantate sunt urmtoarele:
1. topografia locului (neumiformitatea terenului);
2. panta terenului afecteaz viteza i cantitatea scurgerilor de pe locul de aplicare ;
3. textura solului influeneaz viteza de infiltraie i capacitatea de adsorbie a solului ;
4. permeabilitatea solului influeneaz direct asupra modului de distribuie pe profilul solului a apei ;
5. drenajul solului influen direct asupra proceselor fizice, chimice i biologice ce se petrec n sol ;
6. scurgerile de suprafa i eroziunea vor fi evitate pe terenurile pe care se va aplica irigarea solului ;
7. terenurile inundabile nu vor fi destinate irigrii cu ape uzate decantate;
8. capacitatea de ap util, pe adncimea 0-100 cm ori pn la stratul limitativ, trebuie c > 1400 m3/ha ;
9. adncimea apei freatice influeneaz direct aplicarea nmolului.
10. volumul edafic are un rol deosebit la aplicarea metodei de irigare. ;
11. pH-ului solului influeneaz foarte mult gradul de mobilitate al metalelor grele ;
12. capacitatea de schimb cationic a solului influeneaz puternic asupra mobilitii metalelor grele ;
13. gradul de ncrcare cu metale grele ;
14. protecia surselor de aprovizionare cu ap i a localitilor.
7.2. Instalaia hidraulic de udare a terenurilor agricole cu ape uzate decantate

Instalaia industrial are drept scop irigarea terenurilor agricole cu ape uzate de la complexul
agrozootehnic ISCIP Poarta Alb, ferma Nazarcea. Volumul de ap uzat decantat este de 1.500.000 m
3
/an.
Bazinul de stocare permite reinerea unei cantiti de ape uzate de 730.000 m
3
pe o perioad de ase
luni. Staia de pompare cu punere sub presiune asigur un debit de 23 l/s la o sarcin de 2355 mH
2
O.
Presiunea de 23,5 mH
2
O este necesar pentru udarea n brazd, iar cea de 55 mH
2
O n cazul udrii prin
aspersiune stropire.
Dup pompajul apei uzate este necesar splarea instalaiei hidraulice i a echipamentului mobil de
udare cu ap convenional curat. Dup fiecare ciclu de udare de 1520 zile/lun se asigur splarea pe o durat
de 35 ore funcie de lungimea traseului de conduct, cu o vitez de curgere a apei de 23 ori mai mare (scop de
reantrenare a depunerilor). Splarea cu ap convenional se face din motive de igien, dar i pentru antrenarea
depunerilor din interiorul conductei.
Instalaia de udare are orificii amplasate la 0,70,8 m pentru a asigura distribuia apei pe brazde.
Instalaia prin aspersiune are duze de 6 mm la presiunea de 3 bari.
Pentru aprecierea cantitii de ap disponibil udrii cu ape uzate a fost trasat variaia cantitii
funcie de numrul de animale din complex. S-a elaborat un program n Matlab pentru determinarea curbei
teoretice care aproximeaz cel mai bine datele experimentale. Datele au fost aproximate printr-o curb
exponenial i apoi printr-un polinom de gradul 2 :
1. Cantitate apa uzata in functie de efectivul de porci
a. approximate datelor cu o curba exponenial
Coeficienii polinomului au rezultat logp1 = -0.0000 0.0000 1.8517. deci curba de aproximare este
log10 (au) = -0.0000 np
2
+ 0.0000 np + 1.8517 sau au = 10
1.8517
np, unde au cantitatea de ap uzat [mii m
3
], iar
np efectivul de porci.
Se determin valorile pentru cantitatea de ap uzat, conform curbei teoretice:
logpred1 = 1.0e+003 * ( 0.1207 0.1937 0.2941 0.4225 1.1515).
Se determin eroarea datelor calculate utiliznd curba teoretic fa de datele experimentale:
Err1 =
Efectiv porci 1.0e+005 *( 0.1500 0.3000 0.4500 0.6000 1.5000)
Cantitate apa uzata: 1.0e+005 *( 0.0012 0.0023 0.0024 0.0046 0.0115)
Date cf. curba aprox. 1.0e+005 *( 0.0012 0.0019 0.0029 0.0042 0.0115)
Eroarea -0.0001 0.0004 -0.0006 0.0004 -0.0000
Coeficientul de corelare a datelor este cor1 = 1.0000 0.9983 0.9983 1.0000

n figura 7.1. se prezint curba de aproximare exponenial i datele calculate.
b. aproximarea datelor cu un polinom de gradul 2

Coeficienii polinomului au rezultat : p1 = 0.0000 0.0060 17.7873, deci curba e aproximare este
au = 0.0000 np
2
+ 0.0060 np + 17.7873, adic dreapta au = 0.0060 np + 17.7873.
Se determin valorile pentru cantitatea de ap uzat, conform curbei teoretice:
pred1 = 1.0e+003 *( 0.1102 0.2074 0.3091 0.4155 1.1518)
Se determin eroarea datelor calculate utiliznd curba teoretic fa de datele experimentale:

Err1 =
Efectiv porci 1.0e+005 *( 0.1500 0.3000 0.4500 0.6000 1.5000)
Cantitate apa uzata 1.0e+005 *( 0.0012 0.0023 0.0024 0.0046 0.0115)
Date cf. curba aprox. 1.0e+005 *( 0.0011 0.0021 0.0031 0.0042 0.0115)
Eroarea 0.0000 0.0002 -0.0007 0.0004 -0.0000
Coeficientul de corelare a datelor este cor1 = 1.0000 0.9990 0.9990 1.0000

n figura 7.2. se prezint curba de aproximare i datele calculate.
Fig. 7.1. Cantitatea de ap uzat funcie de
numrul de animale din complexul agrozootehnic
Figura 7.2. Variaia cantitii de ape uzate
funcie de efectivul de animale
Curbele prezentate n figurile 7.2 i 7.3 arat modul de cretere rapid a cantitilor de ap uzat n
funcie de efectivul de animale din complex. Se cunoate faptul c un suin, din punct de vedere a cantitilor de
substane organice eliminate, este echivalent cu 4 6 persoane. Asta nseamn c un complex agrozootehnic de
cretere i ngrare a suinelor, cu un efectiv de 150.000 de capete, este echivalent cu un ora cu 600.000 900.000
de locuitori, care face parte din categoria oraelor foarte mari.
Deci, acesta este de fapt motivul care impune diluia apelor uzate cu ap conven-ional curat pentru
irigarea suprafeelor agricole.
2. Cantitatea de nmol n funcie de efectivul de porci
a. aproximarea datelor cu o curb exponenial
Coeficienii polinomului au rezultat logp1 = -0.0000 0.0000 2.8628, deci curba de aproximare este
log10 (n) = -0.0000 np
2
+ 0.0000 np + 2.8628 sau au = 102.8628 np, unde n cantitatea de nmol [tone/an], iar np
efectivul de porci.
Se determin valorile pentru cantitatea de nmol, conform curbei teoretice:
logpred1 = 1.0e+004 * ( 0.1265 0.2066 0.3174 0.4590 1.1683).
Se determin eroarea datelor calculate utiliznd curba teoretic fa de datele experimentale:
Err1 =
Efectiv porci 1.0e+005 *( 0.1500 0.3000 0.4500 0.6000 1.5000)
Cantitate namol 1.0e+005 *( 0.0120 0.0235 0.0290 0.0465 0.1170)
Date cf. curba aprox. 1.0e+005 *( 0.0127 0.0207 0.0317 0.0459 0.1168)
Eroarea -0.0007 0.0028 -0.0027 0.0006 0.0002
Coeficientul de corelare a datelor este cor1 = 1.0000 0.9991 0.9991 1.0000
n figura 7.3. se prezint curba de aproximare exponenial i datele calculate.
b. aproximarea datelor cu un polinom de gradul 2
Coeficienii polinomului au rezultat : p1 = 0.0000 0.0664 163.4146, deci curba de aproximare este n =
0.0000 np
2
+ 0.0664 np + 163.4146, adic dreapta n = 0.0664 np + 163.4146.
Se determin valorile pentru cantitatea de nmol, conform curbei teoretice:
pred1 = 1.0e+004 *( 0.1175 0.2219 0.3294 0.4401 1.1710).
Se determin eroarea datelor calculate utiliznd curba teoretic fa de datele experimentale:
Err1 =
Efectiv porci 1.0e+005 *( 0.1500 0.3000 0.4500 0.6000 1.5000)
Cantitate nmol 1.0e+005 *( 0.0120 0.0235 0.0290 0.0465 0.1170)
Date cf. curba aprox. 1.0e+005 *( 0.0118 0.0222 0.0329 0.0440 0.1171)
Eroarea 0.0002 0.0013 -0.0039 0.0025 -0.0001
Coeficientul de corelare a datelor este cor1= 1.0000 0.9996 0.9996 1.0000
n figura 7.4. se prezint curba de aproximare i datele calculate
Figura 7.3. Variaia cantitii de ap
disponibil de la complex
Figura. 7.4. Variaia cantitii de ap
disponibil pentru irigaii
Tabel date experimentale ap uzat- Tabel 7.1.
Puncte
de
msura
Distane ntre
puncte Debite/Viteze
Diametrul
conductei
Presiune
conducte
Pariale/Totale
<ml> <l/s>;<m/s> <mm> <mca>
0 0 / 0 13,4 / 0,82 160 67,4
1 195 / 195 13,4 / 0,82 160 67,6
2 200 / 395 13,4 / 0,82 160 66,4
3 100 / 495 13,4 / 0,82 160 65,1
4 100 / 595 13,4 / 0,82 160 65,5
5 155 / 750 13,4 / 0,82 160 65,0
6 130 / 880 13,4 / 0,82 160 64,7
7 96 / 976 13,4 / 0,82 160 65,4
8 96 / 1072 13,4 / 0,82 160 66,5
9 96 / 1168 13,4 / 0,82 160 67,7
10 96 / 1264 13,4 / 0,82 160 68,6
11 96 / 1360 13,4 / 0,82 160 70,7
12 96 / 1456 13,4 / 0,82 160 73,0
13 96 / 1552 8,1 / 0,81 125 74,4
14 96 / 1648 8,1 / 0,81 125 75,9
15 96 / 1744 8,1 / 0,81 125 77,9
16 96 / 1840 8,1 / 0,81 125 78,5
17 50 / 1890 8,1 / 0,81 125 79,3
18 50 / 1940 8,1 / 0,81 125 80,0
19 96 / 2036 8,1 / 0,81 125 80,8
20 55 / 2091 8,1 / 0,81 125 81,2
21 50 / 2144 8,1 / 0,81 125 79,7
22 96 / 2237 8,1 / 0,81 125 77,2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,81 0,81 0,81 0,81 0,81 0,81 0,81 0,81 0,81 0,81
13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 13,4 8,1 8,1 8,1 8,1 8,1 8,1 8,1 8,1 8,1 8,1
0 195 395 495 595 750 880 976 1072 1168 1264 1360 1456 1552 1648 1744 1840 1890 1940 2036 2091 2144 2237
Toate aceste curbe prezentate mai sus, rezultate din
prelucrarea datelor experimentale, sunt deosebit de utile n
stabilirea parametrilor funcionali ai instalaiei de udare, precum
i la precizarea disponibilului de ap pentru irigaii.
Dup stabilirea volumelor de ap uzat disponibil s-
au stabilit pe cale experimental presiunile existente n
conductele sistemului de irigaii, att pentru ap uzat prezentate
n tabelul 7.1., ct i pentru apa curat prezentate n tabelul 7.2..
Standul de lucru a fost chiar sistemul de irigaii cu
ape uzate n diluie Mihail Koglniceanu, judeul Constana. S-au
executat 22 de puncte de msur la distane bine stabilite pentru a
acoperi toate diametrele conductei i au fost msurate debitele i
presiunile din conducte pentru apa uzat i apa curat.
Msurtorile experimentale au fost realizate cu ajutorul
unui debitmetru cu ultrasunete de tip Sonokit Siemens, achiziia
de date realizndu-se on-line de ctre calculator .

Tabel date experimentale ap curat Tabel 7.2.
Puncte
de
msura
Distane ntre
puncte Debite/Viteze
Diametrul
conductei
Presiune
conducte
Pariale/Totale
<ml> <l/s>;<m/s> <mm> <mca>
0 0 / 0 304 / 1,11 160 54,7
1 175 / 175 270 / 0,98 160 56,0
2 200 / 375 270 / 0,98 160 56,0
3 195 / 570 270 / 0,98 160 56,1
4 200 / 770 270 / 0,98 160 55,3
5 200 / 970 234 / 1,88 160 53,8
6 285 / 1255 234 / 1,88 160 52,9
7 96 / 1351 144,7 / 1,51 160 53,5
8 96 / 1447 144,7 / 1,51 160 55,0
9 96 / 1543 144,7 / 1,51 160 55,6
10 96 / 1639 144,7 / 1,51 160 56,4
11 96 / 1735 144,7 / 1,51 160 58,2
12 96 / 1831 144,7 / 1,51 160 60,4
13 96 / 1927 104,3 / 1,47 125 62,0
14 96 / 2023 104,3 / 1,47 125 63,4
15 96 / 2119 104,3 / 1,47 125 65,6
16 96 / 2215 104,3 / 1,47 125 66,0
17 50 / 2265 104,3 / 1,47 125 66,7
18 50 / 2315 71,90 / 1,48 125 67,2
19 96 / 2411 71,90 / 1,48 125 67,8
20 55 / 2466 71,90 / 1,48 125 68,1
21 50 / 2516 71,90 / 1,48 125 66,5
22 96 / 2612 71,90 / 1,48 125 63,8
Din analiza datelor obinute se observ c
presiunile din conductele de irigaii sunt simitor mai mari
cnd se folosesc ape uzate dect cnd se folosesc ape
curate,diferenele fiind cuprinse ntre 11,2 mca i 13,1 mca,
ceea ce are ca efect modficarea funcionrii echipamentelor de
pompare, cu implicaii directe asupra consumurilor energetice.
n prezent instalaia este operat de factorul
uman, controlul parametrilor fiind simplist i numai asupra
presiunii n mod direct aciunea asupra elementelor de
execuie (pompe, vane etc.) pentru meninerea parametrilor
nominali se face manual i foarte greoi, timpul de reacie fiind
foarte mare n condiiile n care i ineria sistemului este i
mai mare.
54,7
56 56 56,1
55,3
53,8
52,9
53,5
55
55,6
56,4
58,2
60,4
62
63,4
65,6 66
66,7
67,2
67,8 68,1
66,5
63,8
0
10
20
30
40
50
60
70
80
1,11 0,98 0,98 0,98 0,98 1,88 1,88 1,51 1,51 1,51 1,51 1,51 1,51 1,47 1,47 1,47 1,47 1,47 1,48 1,48 1,48 1,48 1,48
304 270 270 270 270 234 234 144,7 144,7 144,7 144,7 144,7 144,7 104,3 104,3 104,3 104,3 104,3 71,9 71,9 71,9 71,9 71,9
0 175 375 570 770 970 1255 1351 1447 1543 1639 1735 1831 1927 2023 2119 2215 2265 2315 2411 2466 2516 2612
CAP. 8 - CONCLUZII GENERALE I DIRECII DE VIITOR PENTRU CERCETARE
8.1. Concluzii generale

Operarea n aceste instalaii impune folosirea unui sisteme de comand i control automat al sistemului
hidraulic de udare.
Dup msurtorile experimentale efectuate se poate spune c soluiile teoretice prezentate n capitolele
anterioare privind modelarea procesului hidrodinamic (proces multivariabil) i alegerea unui sistem de comand cu
reglarea multivariabil cu regulatoare independente sunt corecte i sunt susinute i practic. Numai pe aceast cale se
va putea menine concentraia apelor uzate diluate cu ap convenional curat la valori impuse de tehnologie.
Totodat ea permite un control eficient al procesului de udare n condiiile obinerii unor importante economii de
energie electric. Astfel, apare posibilitatea realizrii unor importante economii la fondul de salarii i la capitolul
costuri n special costul energiei fapt care va conduce la o eficien ridicat a irigrii terenurilor agricole.
n ansamblu, prin considerarea pe lng a instalaiei hidraulice de udare a staiei de epurare a apelor
uzate dotat cu treapt fizic, se vor obine economii mari la fondurile de exploatare deoarece se poate conta direct pe
procesul de autoepurare al solului irigat cu ape uzate decantate. Se elimin, astfel, consumurile energetice din treapta
biologic de epurare i se d o utilizare raional apelor uzate deversate din complexul agrozootehnic.
8.2. Contribuii originale

Principalele contribuii originale aduse de autor pot fi rezumate astfel:
1. Stabilirea ntr-un context mai larg a problematicii identificrii, conducerii i optimizrii proceselor
hidrodinamice specifice staiilor de epurare a apelor uzate.
2. Analiza criteriilor de alegere a structurilor de reglare clasice i moderne bazate pe tehnici de inteligen
artificial.
3. Prezentarea detaliat a metodologiei de identificare analitic pe baza fenomenelor fizice i determinarea
modelelor de cunoatere pentru principalele mrimi de proces.
4. Analiza procedurilor de identificare experimental a proceselor hidrodinamice prin prelucrarea datelor obinute
on-line prin msurtori i prelucrarea acestora cu mijloacele tehnicii de calcul.
5. Alegerea prin simulare numeric a modelelor recursive specifice proceselor de epurare i verificarea condiiilor
de adecvan.
6. Elaborarea unor programe originale de identificare experimental i simulare numeric a proceselor de epurare
folosind modele recursive.
7. Prezentarea detaliat a unor tehnici de identificare folosind reele neuronale artificiale i sisteme fuzzy.
8. Proiectarea unor structuri de reglare a proceselor hidrodinamice cu echipamente clasice de tip analogic sau
numeric i implementarea acestora pentru reglarea nivelului i concentraiei ntr-un decantor primar.
9. Modelarea, simularea i reglarea unei instalaii industriale destinate irigaiei terenurilor agricole cu ap
uzat diluat.
10. Analiza modului de funcionare a instalaiei hidraulice destinat irigrii terenurilor agricole cu ape uzate
diluate cu ape convenional curate, precizarea parametrilor de operare i prelucrarea datelor pentru obinerea
curbelor de variaie.
Pe lng contribuiile menionate, teza, prin caracterul sistematic al tratrii, reprezint i o lucrare de
sintez n domeniul identificrii experimentale i conducerii proceselor hidrodinamice cu aplicaii directe n
reglarea proceselor de epurare a apelor uzate.
8.3. Direcii de cercetare viitoare

Este evident c prezenta lucrare este doar o modest contribuie la studiul proceselor hidrodinamice de
irigare a terenurilor agricole.
innd cont de tematica abordat se ntrevd anumite direcii de cercetare viitoare care pot fi rezumate
astfel:
Elaborarea unor interfee grafice interactive pentru monitorizarea i reglarea numeric a proceselor de
epurare a apelor uzate.
Implementarea unor structuri de conducere multimodel pentru acoperirea ntregului domeniu de variaie a
parametrilor procesului.
Introducerea unor sisteme de conducere dup variabilele de stare i implementarea lor prin tehnici de
inteligen artificial.
Introducerea tehnicilor de conducere bazate pe sisteme expert i utilizarea acestora la nivelul conducerii
globale a unei staii de epurare a apelor uzate.
MINISTERUL EDUCAIEI I CERCETRII

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI
TEZ DE DOCTORAT




CONTRIBUII LA CONTROLUL AUTOMAT AL PROCESELOR HIDRODINAMICE

CONTRIBUTIONS TO THE HYDRODINAMIC PROCESSES CONTROL SYSTEM



Doctorand:
Ing. Marian DORDESCU


Conductor tiinific:
Prof.dr.ing.Dan Nicolae ROBESCU




Bucureti 2007

Splaiul Independenei nr. 313, Cod 060042, Bucureti
Tel : +4021 318 10 00; Fax : +4021 318 10 01
www.upb.ro
FACULTATEA ENERGETIC
CATEDRA DE HIDRAULIC I MAINI HIDRAULICE