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INSTITUTO TECNOLGICO DE HERMOSILLO HERMOSILLO, SONORA

MANTENIMIENTO
TEMA: MANTENIMIENTO PREDICTIVO EN UNA ESTACION DE SOLDADURA CONTROLADA CON ROBOT MITSUBISHI INTEGRANTES: MONTIJO VALENZUELA ELIEL EDUARDO PIA ACUA SERGIO ANTONIO SILVA MORAGA FRANCISCO JAVIER GRUPO: T8A AULA: B38

1. FUNCIN DE LA ESTACIN DE SOLDADURA:


La Estacin de Soldadura tiene la funcin de soldar distintas piezas, circuitos, cables, etc. Esta Estacin posee un robot de 6 grados de libertad lo que nos permite trabajar un alto grado de precisin tiene un gripper o mano soldadora con un cautn el cual se va a encargar de soldar la pieza mencionada. Como material de Soldadura utilizamos Zinc. Para esto el cautn debe llegar a una temperatura de 350 C para que pueda fundir el Zinc. Adems, del gripper soldador, posee 2 gripper adicionales intercambiables, uno de ellos para agarrar el cautn y la otra para coger el elemento a soldar. Esta estacin posee, adems, un almacn en donde se guardan los elementos que se desean soldar. La Estacin de Soldadura est controlada por un PLC Festo. Esta estacin est compuesta adems por otros elementos como sensores, tarjetas de movimientos, controlador de temperatura, caja de controles, entre otros.

Fig. 1. Robot con gripper de cautn.

2. LA ESTACIN DE SOLDADURA ESTA COMPUESTA POR:

3. ROBOT MITSUBISHI RV-E2

4. PRINCIPIOS DE OPERACIN DE LA ESTACIN DE SOLDADURA


Para operar la Estacin de Soldadura se deben tener en cuenta los siguientes procedimientos: a) Verificar que la unidad de mantenimiento, el manmetro marque una presin de 6 bar. b) Verificar que no haya pieza de trabajo en ninguna de las posiciones correspondientes.

Fig. 2. Cumplimiento de inciso a.

c) Verificar que las paradas de emergencia estn en off (del panel de control, del controlador del robot y la de la caja de controles).

Fig. 3. Cumplimiento de inciso b.

Fig. 4. Cumplimiento de inciso c.

d) La caja de controles debe estar deshabilitado. e) Verificar que el gripper de soldadura se encuentre en su posicin, y si existe suficiente material para soldar (Zinc). f) Verificar que los gripper 1 y 2 se encuentre en sus posiciones.
Fig. 6. g

Fig. 5. d

g) Verificar que el almacn del clip de batera este surtido. h) La llave del panel de control debe estar en 0 (1 para modo manual). i) Presionar el botn Controller On (pulsador verde) en el panel de control.
Fig. 8. i

Fig. 7. h

j) Prender el control de soldadura.

k) Prender el controlador del robot.


Fig. 9. j, l

l) Esperar que el controlador de la temperatura marque una temperatura de 350C aprox.

m) Presionar Reset en el panel de control.

Fig. 10. k

n) Esperar que el robot se referencie.

o) Presionar Automatic On en el panel de control.


Fig. 11. m,n,o

5. PROTOCOLO DE MANTENIMIENTO PREDICTIVO DE LA ESTACIN DE SOLDADURA

5.1. MANTENIMIENTO PREDICTIVO PERIODICO (DIARIO)

1. Revisar los sensores pticos que estn limpios. Si se detecta suciedad, limpiar con un pincel la superficie de los emisores y receptores de luz del sensor.
Fig. 12. Sensor ptico.

2. Confirmar que el filtro de la unidad de mantenimiento este libre de agua. Si se detecta agua, purgar el vaso del filtro. 3. Verificar que las conexiones de los sensores no se encuentren sueltos. Si se detecta cables flojos proceder a ajustarlos con un desarmador.
Fig. 13. Filtro de compresor.

4. Verificar que la estacin se encuentra conectada a la fuente de suministro de energa elctrica. Si se detecta que no lo esta, proceder a conectarla.

5.1.1. ANTES DE ENCENDER EL ROBOT:


1. Verificar que los pernos que poseen la carcasa del robot no estn sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con una llave Allen.

2. Verificar que los tornillos que poseen la carcasa del robot no estn sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con un desarmador.

Fig. 14. Supervisin de pernos.

3. Verificar que los pernos del gripper que poseen el robot no estn sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con una llave Allen.

4. Verificar que el cable de parada de emergencia este conectado. Si esto ocurre conectarlo con un desarmador.

Fig. 15. Llaves Allen, herramienta usada para pernos de robot Mitsubishi.

5. Verificar que este ajustado el cable que conecta el robot con su controlador. Si esto no ocurre ajustarlos.

6. Verificar que no exista grietas en la tapa del controlador del robot. Si esto ocurre reemplazar la parte daada.
7. Verificar que el robot no presente fugas de grasa. Si esto ocurre limpiar el robot y engrasar nuevamente sus partes mviles. 8. Verificar que no exista fugas de aire en el sistema neumtico del robot. Si esto ocurre ajustarlos reemplazar racores y/o mangueras.
Fig. 16. Armazn rota y expuesta.

Fig. 17. Fuga de aire en vas de sistema neumtico.

5.1.2. DESPUES DE ENCENDER EL ROBOT: 1. Verificar que el robot no realice movimientos o sonidos extraos cuando se enciende. Si esto ocurre apagar el robot y encenderlo nuevamente.

5.1.3. DURANTE EL ENCENDIDO DEL ROBOT: 1. Verificar que el robot no realice movimientos extraos. Si esto ocurre reemplazar el programa que existe en el controlado.

Fig. 18. Ventana de programacin con despliegue de movimientos del robot.

5.2. MANTENIMIENTO PREDICTIVO A CORTO PLAZO (MENSUAL)

1. Limpiar la estacin de trabajo con aire comprimido.

2. Verificar que el cable de la red ethernet se encuentre conectado en su respectiva tarjeta de comunicacin del PLC. Si esto no ocurre proceder a realizar la conexin en sus respectivas tarjetas.

Fig. 19. Limpieza con aire comprimido.

3. Verificar que los tornillos que poseen la carcasa del robot no estn sueltos. Si esto ocurre ajustarlos con un desarmador.
Fig. 20. Red Ethernet con PLCs.

4. Verificar que el cable de programacin y el cable de caja de controles estn correctamente conectados al controlador si esto no ocurre ajustar los tornillos con un desarmador.
Fig. 21. Cable daado.

5. Retirar completamente la carcasa del robot y verificar que no existan manchas, daos o friccin entre los cables que posee internamente el robot. Si esto ocurre determinar la causa y ordenarlos. Si el problema en los cables es mucho mas grave contactar con Mitsubishi.
Fig. 22. Cable en buenas condiciones.

5.3. MANTENIMIENTO PREDICTIVO A MEDIANO PLAZO (TRIMESTRAL)

1. Verificar que la correa dentada del robot se encuentre tensionada. Si esto no ocurre se procede a tensionarla.

2. Verificar que todos los dientes de la correa dentada se encuentren presentes. Si esto no ocurre se procede a reemplazar la correa.
Fig. 23. Correa dentada de neopreno.

5.4. MANTENIMIENTO PREDICTIVO A LARGO PLAZO (ANUAL)

1. Verificar que los ejes del robot estn engrasados. Si esto no ocurre engrasarlos.
2. Verificar que se halla reemplazar las bateras del robot y de su controlador. Si esto no se ha realizado reemplazarlas inmediatamente.

Fig. 24. Baterias de robot Mitsubishi.

5.5. ACCIONES DE CONTINGENCIA

ESTRUCTURA DEL BRAZO DEL ROBOT MITSUBICHI.

INSTALACIN Y RETIRO DE LAS CUBIERTAS

POLEA DENTADA

TENSIN DE LAS POLEAS

PUNTOS DE LUBRICACIN

ESPECIFICACIONES DE LUBRICACIN

REEMPLAZO DE LA BATERIA

!FIN!

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