4.

Analiza SRA

4.1 Semnale pentru analiza SRA

Calitatea unui SRA se apreciaz prin modul n are el
rspunde semnalelor aplicate la intrarea sa. Semnalele cu
care se testeaz SRA pot avea forme nedefinite apriori sau
forme tip. Cu ajutorul acestora din urm se testeaz
funcionarea sistemului de reglare automat n situaii
extreme. Cele mai utilizate semnale tip sunt:
1. semnalul treapt
2. semnalul ramp
3. semnalul impuls
4. semnalul armonic (sinusoidal).

4.1.1 Semnalul treapt

Este un semnal definit de relaiile:

0 ) (
0 0 ) (

<
t dac k t
t dac t

4.01

n cazul particular n care k=1
semnalul se numete treapt unitar (unitate). Semnalul
treapt are forma din figura 4.01.

4.1.2 Semnalul ramp

Acest semnal este definit prin relaiile:

0 ) (
0 0 ) (
>

t dac t k t
t dac t
r
r

4.02

Dac k are valoarea 1 semnalul se numete
ramp unitar, iar forma sa se prezint n figura 4.02.

4.1.3 Semnalul impuls

Acest semnal se caracterizeaz printr-o durat scurt,
dar amplitudine
suficient de mare
f i g . 4 . 0 1
( t )
t
k
1
f i g . 4 . 0 2
t
k
1

r
( t )
1
f i g . 4 . 0 3
t
k

r
( t )
A / k
a c
t
k

i 1
( t )
1 / k
b
t
k

i 1
( t )
35
pentru ca efectul su s fie sesizat (i sesizabil), fiind
descris de relaiile:

k
A
t dac t
k
A
t dac k t
t dac t
i
i
i
>
< <
<
0 ) (
0 ) (
0 0 ) (

4.03

El este cunoscut i sub numele de impuls finit de arie
A i este prezentat grafic n figura 4.03 a.
n cazul n care aria:

1 A
4.04

avem de-a face cu impulsul finit unitar, prezentat n
figura 4.03 b.
n cazul n care:

k

, 4.05

limea impulsului tinde ctre 0 i avem de-a face cu un
impuls unitar, caracterizat prin aceea c:

+

1 ) ( dt t
i

4.06


4.1.4 Semnalul armonic (sinusoidal)

Acest semnal este descris de o funcie de forma:

) sin( ) ( t A t s
4.07

fiind perzentat grafic n figura 4.04, unde:
A = amplitudinea semnalului sinusoidal
Dac:

1 A
4.08

semnalul se numete armonic unitar.

4.2 Rspunsul elementelor de transmisie la
semnale tip
f i g . 4 . 0 4
t
s ( t )
A
2 T
T
36

O metod de analiz simpl i eficace a calitii,
comportrii i funcionrii unui element de transmisie
const n studiul rspunsului su la o excitaie tip din
categoria celor enumerate.

4.2.1 Rspunsul la semnal treapt

Pentru cunoaterea comportrii dinamice ale
elementelor componente ale SRA, prin rezolvarea ecuaiilor
difereniale ce descriu comportarea lor, se utilizeaz
funcia tranzitorie (indicial). Ea reprezint variaia
semnalului de ieire a unui element (sistem) cruia i se
aplic la intrare un semnal treapt unitar.
Ca modalitate de lucru, n ecuaia diferenial ce
descrie comportarea elementului (sistemului) se nlocuiete
mrimea de intrare u(t) cu semnalul treapt unitar.
Mrimea de ieire, y(t) va fi:

) ( ) ( t h t y
4.09

constituind funcia tranzitorie (indicial) a elementului
(sistemului) studiat.

1. Elementul tip P

are o ecuaie de forma:

) ( ) ( t u k t y
4.10
Pentru t>0 rezult:

k t y ) (





4.11

i are forma din figura 4.05 a.

2. Elementul tip I

are o ecuaie de forma:

f i g . 4 . 0 5
t
k
1
y
u
u , y
t
1
y
u
u , y
t
k
1
y
u
u , y
2 k
T T
c b a
37


t t
I
T
t
dt
T
dt t u k t y
0 0
1
) ( ) (
4.12
sau:
u
dt
dy
T
4.13

Forma rspunsului se prezint n figura 4.05 b.

3. Elementul de tip PI

este caracterizat de o ecuaie de forma:

,
_

+
dt
du
T u k
dt
dy
T
4.14
sau

+
t
dt t u
T
k
t u k t y
0
) ( ) ( ) (
4.15
t
T
k
k t y + ) (
4.16

Forma acestui rspuns se prezint n figura 4.05 c.

4. Elementul tip D

are o ecuaie de forma:

dt
du
T y
4.17

) ( ) (
1
t T t y
i

4.18
Rspunsul su la excitaie treapt unitate se prezint n
figura 4.06 a.

5. Elementul tip PD

este caracterizat de o ecuaie de forma:

,
_

+
dt
t du
T t u k t y
) (
) ( ) (
4.19

iar rspunsul su este:
f i g . 4 . 0 6
t
1
y
u
u , y
t
k
1
y
u
u , y
b a
38


[ ] ) ( 1 ) (
1
t T k t y
i
+
4.20

i are forma din figura 4.06 b.
Rspunsurile elementelor PT
1
i PT
2
la semnal treapt
au fost prezentate n capitolul anterior.

4.2.2 Rspunsul elementelor la semnal armonic

n cazul n care unui element (sistem)
liniar i se aplic la intrare un semnal armonic, regimului
staionar i va corespunde un semnal de ieire armonic,
adic:

t U t u
m
sin ) (
4.21


) sin( ) ( + t Y t y
m
4.22

sau n complex:

) exp( ) ( t j U j U
m

4.23

) exp( ) ( + t j Y j Y
m
4.24

Pentru a obine ecuaiile rspunsului n frecven se
nlocuiesc expresiile mrimii de intrare i de ieire n
ecuaiile difereniale ale sistemului.
Fie, pentru exemplificare, elementul inerial de
ordinul II, caracterizat de ecuaia diferenial:

u k y
dt
dy
T d
dt
y d
T
a
+ + 2
2
2
2
4.25

dar:

Y Y j
dt
Y d
Y j
dt
Y d


2 2
2
2
) (
) (

4.26


Rezult:
39


( ) U k Y Y j T d Y j T
a
+ + 2
2 2
4.27


( )
U
T j j T d
k
Y
a

+ +

2 2
2 1
4.28

Expresia:

( )
2 2
2 1 ) (
) (
) (
T j j T d
k
j U
j Y
j H
a
+ +

4.29

se numete rspuns in frecven al elementului inerial de
ordinul II (tip PT
2
).
n cazul general al unui element de ordinul n
caracterizat de o ecuaie diferenial de forma:

u k y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
+ + + +
0 1 2
2
2
...
4.30

rspunsul n frecven va fi de forma:

( ) ( ) ( )
0 1
2
2
...
) (
a j a j a j a
k
j H
n
n
+ + + +

4.31

Rspunsul n frecven al unui element sau sistem
poate fi reprezentat n planul complex,
( ) H Re

( ) H Im
, fiind cunoscut sub numele
de loc de transfer.
Locul de transfer este descris de
vrful fazorului H(j), caracterizat
prin:
- modul
- faz
Modulul fazorului este dat de
relaia:

U
M
U
Y
j H
m
m
) (
4.32

(adic raportul amplitudinilor sau valorilor efective ale
semnalelor de ieire i intrare, la pulsaia considerat).
f i g . 4 . 0 7
R e H
I m H

= 0
( )
=
c r e s t e
,
H ( j )
40
Faza sa este de asemenea funcie de frecven i este
egal cu unghiul pe care-l formeaz fazorul cu axa ReH, aa
cum se observ n figura 4.07.

4.3 Funcii de transfer

Studiul analitic al comportrii elementelor de
transmisie caracterizate prin ecuaii difereniale de ordin
superior este foarte dificil, motiv pentru care s-au
cutat soluii de studiu i caracterizare a acestei
comportri prin nlocuirea acestor ecuaii cu ecuaii
algebrice.
Astfel, dac comportarea unui element de transmisie
este caracterizat de ecuaia diferenial de forma :

u k y a
dt
dy
a
dt
y d
a + +
0 1 2
2
2
4.33

prin transformare LAPLACE se obine ecuaia:

( ) ) ( ) (
0 1
2
2
s U k s Y a s a s a + +
4.34

n care s este variabila complex:

j s +
4.35

Revenind la ecuaia 4.34 rezult:

) (
) (
) (
1
2
2
s H
a s a s a
k
s U
s Y
o

+ +

4.36

Acest raport se numete funcie de transfer a
elementului de transmisie considerat.
Prin urmare, funcia de transfer a unui element de
transmisie este dat de raportul transformatelor Laplace
ale mrimilor de ieire i intrare. Cunoaterea funciilor
de transfer este important ntruct ofer posibilitatea
studiului comportrii SRA. De asemenea funcia de transfer
a unui element sau sistem automat ofer informaii
preioase despre stabilitatea acestuia. n continuare ne
propunem s calculm funciile de transfer ale tipurilor
de elemente de transmisie studiate.

4.3.1 Elementul de tip P

41
este caracterizat aa cum se tie de o ecuaie de
forma:

) ( ) ( t u k t y
4.37

adic:

) ( ) ( s U k s Y
4.38

k s H
s U
s Y
) (
) (
) (
4.39

4.2.1 Elementul de tip I

este caracterizat de ecuaia:

t
dt t u
T
t y
0
) (
1
) (
4.40
sau
u
dt
dy
T
4.41

Utiliznd transformarea Laplace rezult:

U Y sT

adic:

sT s U
s Y
s H
1
) (
) (
) (
4.42

4.3.3 Elementul de tip D

este caracterizat de ecuaia:

dt
t du
T t y
) (
) (

4.43

adic:

) ( ) ( s U sT s Y

42
sT
s U
s Y
s H
) (
) (
) (
4.44

4.3.4 Elementul de tip PI:

este caracterizat de ecuaiile:

,
_

+
dt
du
T u k
dt
dy
T



4.45

[ ] ) ( ) ( ) ( s U sT s U k s Y sT +

4.46

Avnd ca i consecin funcia de transfer:

sT
sT k
s H
) 1 (
) (
+

4.47

4.3.5 Elementul de tip PD

este caracterizat de ecuaiile:

1
]
1

+
dt
t du
T t u k t y
) (
) ( ) (

4.48

( ) ) ( 1 ) ( t U sT k s Y +

4.49

i deci de funcia de transfer:

) 1 ( ) ( sT k s H +

4.50

4.3.6 Elementul inerial de ordinul I (PT
1
)

este caracterizat de ecuaia diferenial:
u k y
dt
dy
T +
4.51

adic:

) ( ) ( ) 1 ( s U k s Y sT +

4.52

43
sT
k
s H
+

1
) (
4.53

4.3.7 Elementul inerial de ordinul al II-lea (PT
2
)

este caracterizat de o ecuaie diferenial de forma:

u k y
dt
dy
T d
dt
y d
T
a
+ + 2
2
2
2
4.54

( ) ) ( ) ( 1 2
2 2
s U k s Y sT d T s
e
+ +
4.55


1 2
) (
2 2
+ +

sT d T s
k
s H
a
4.56

Pentru a ilustra importana cunoaterii funciilor de
transfer, considerm dou
elemente de transmisie
inseriate, ca in figura
4.08.
S vedem care este
funcia de transfer a
sistemului realizat cu cele dou elemente de transmisie
inseriate:

) ( ) ( ;
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) (
2 1
2
2
1
1
s U s Y
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
4.57
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
s H s H
s U
s Y
s H
4.58

Adic, funcia de transfer a dou elemente conectate
in serie este egal cu produsul funciilor de transfer.

4.4 Scheme structurale

n cazul unui element de transmisie (element de
automatizare) legtura dintre mrimea de ieire i cea de
intrare se reprezint sub forma unui ecuaii difereniale,
neexistnd nici o legtur (reacie) invers. Aceast
reacie invers este ns una din caracteristicile
eseniale ale SRA. In cazul unui SRA legturile ieire-
intrare ale elementelor componente sunt prezentate de un
set de ecuaii difereniale.
f i g . 4 . 0 8
b . a .
u
y
H
1
( s ) H
2
( s )
.
H
1
( s )
u
y
1
H
2
( s )
u
2
y
44
Prezint interes ns legtura dintre mrimea de
intrare i cea de ieire a SRA, indiferent de conexiunile
existente ntre elemente, pentru determinarea acesteia
apelndu-se la reprezentarea sub form de schem bloc.
Aceasta const n reprezentarea simbolic a elementelor de
transmisie componente i a conexiunilor dintre ele, n
sensul prelucrrii semnalului i al reaciei inverse.
Aadar pentru realizarea schemei structurale a SRA
este necesar cunoaterea simbolurilor diferitelor tipuri
de elemente de transmisie.

4.4.1 Simbolizarea elementelor de transmisie tip

Simbolurile cuprind sub form simplificat rspunsul
indicial al elementului considerat sau expresia funciei de
transfer, aa cum rezult din tabelul 4.01, pentru cele mai
cunoscute elemente de transmisie.
45
In cazul n care elementul ce urmeaz a fi simbolizat
nu este de tipul celor menionate se folosete tot regula
mai sus enunat. In continuare,
n figura 4.09, se prezint
simbolizarea altor tipuri de
elemente utilizate n realizarea
schemelor structurale, elementul
multiplicator (a) i elementul
sumator (b).
In cazul n care se realizeaz operaia de
adunare semnul + poate lipsi. nsumarea este ntotdeauna
algebric, fiecare semnal considerndu-se cu semnul su.

4.4.2 Simbolizarea elementelor de transmisie neliniare
) exp( ) (
m
sT k s H
sT
s H
1
) (
k s H ) (
sT
sT k
s H
) 1 (
) (
+

) 1 ( ) ( sT k s H +
sT
k
s H
+

1
) (
1 2
) (
2 2
+ +

sT d T s
k
s H
a
T i p H ( s ) S i m b o l 1 S i m b o l 2
k
u y
P
1
s T
u y
I
D
P I
P D
P T
1
P T
2
T
m
k
s
2
T
2
+ 2 d
a
s T + 1
y u
k ( 1 + s T )
s T
u y
s T
u y
k
( 1 + s T )
u y
k e x p ( - s T
m
)
.
u y
k ( 1 + s T
D
)
y u
k
u y
T
u y
k T
D
u y
k T
D
u y
k T I
u y
k T
u y
k
d
a
T
u y
k T
m
u y
sT s H ) (
T a b e l u l 4 . 0 1
u
1
m
u
2
u
1
m
u
2
+
f i g . 4 . 0 9
46

n afara elementelor de transmisie liniare prezentate
n paragrafele anterioare n procesele automatizate i prin
urmare i n sistemele automate care le includ este
frecvent prezena elementelor neliniare.
Conform definiiei, un element (sistem) automat este
liniar dac oricare ar fi:

) ( ), ( ), (
1
t u t u t u
,

n condiiile iniiale Ci
1
, Ci
2
, lor corespunzndu-le:

) ( ), ( ), (
2 1
t y t y t y

este valabil relaia:

) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t y C t y C t y +
4.59

atunci cnd y(t) corespunde intrrii:

) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t u C t u C t u +
4.60

Liniaritatea unui element (sistem) de transmisie poate
fi verificat fie prin aplicarea definiiei, fie aplicnd
un criteriu simplu conform cruia:
Un element (sistem) este liniar dac este descris de
un model matematic ce conine n exclusivitate termeni de
gardul nti n raport cu variabilele. Din punct de vedere
cantitativ, neliniaritatea unui element poate fi:
- neliniaritate esenial
- neliniaritate neesenial
n primul caz elementul nu poate fi nlocuit printr-un
altul caracterizat de un model matematic liniar, n timp ce
n al doilea caz elementul pot fi nlocuit cu altul descris
de un model matematic liniar.
ntruct cele mai multe elemente i sisteme reale sunt
neliniare (n majoritatea cazurilor esenial neliniare)
este important cunoaterea posibilitilor i variantelor
de nlocuire a modelelor matematice ce le descriu cu modele
liniare (sau liniarizabile pe poriuni). Importana acestei
operaii deriv din faptul c pentru elementele liniare se
cunosc metode de analiz variate i bine elaborate. De
altfel, posibilitile de nlocuire cu elemente liniare
(eventual pe poriuni bine delimitate) pot fi extinse, dat
fiind faptul c multe neliniariti deriv din valorile
47
limitate (superior) ale variabilelor sau mrimilor de
ieire. Operaia se numete liniarizare. n continuare se
prezint cteva tipuri eseniale de elemente de transmisie
neliniare.
Ele se simbolizeaz dup regulile prezentate n cazul
celor liniare. n majoritatea cazurilor simbolul cuprinde o
reprezentare simplificat a funciei intrare - ieire (de
transfer), dup cum va rezulta n continuare.

1. Elementul de transmisie bipoziional
(2P)

Acest tip de element este descris de o caracteristic
intrare - ieire principial ca cea din figura 4.10 a.
Conform acesteia, ieirea poate lua dou valori distincte,
y
01
i y
02
.
Acestea pot lua valori diverse i orice semn, aa cum
rezult din prezentarea ctorva cazuri concrete n figura
4.10 b, c, d, e, f. Comutarea ieirii de la una din valori
la cealalt se produce pentru valoarea notat u
0
a
variabilei de intrare.
Analitic, caracteristica este descris de
relaiile:

u u y y <
0 01
;
4.61

0 02
; u u y y <
4.62

Aceast caracteristic se mai numete i
caracteristic de tip releu ideal.
Nu s-a ncetenit o convenie cu privire la valoarea
ieirii n punctul:


0
u u
4.63

48

2.
Elementul
de transfer
bipoziional (2Ph)

Caracteristica unui asemenea element se
prezint n figura 4.10 g. Aa cum se cunoate,
histerezisul este proprietatea conform creia comutarea
ieirii se produce la valori diferite ale variabilei de
intrare, funcie de sensul n care are loc aceasta (de la
y
01
la y
02
sau invers). Dup cum se observ din figur,
valorilor specifice enumerate pentru elementul 2P i se
adaug i limea curbei de histerezis, notat i avnd
valoarea 2. Aceast caracteristic este cea a unui releu
real.

3. Elementul de transmisie tripoziional
(3P)

Acest tip de element de transmisie este caracterizat
prin trei valori distincte ale ieirii, aa cum rezult din
figura 4.10 h.
Corespunztor acesteia, relaia analitic intrare -
ieire se exprim prin ecuaiile:

02 02
; u u y y <
4.64

01 02
; 0 u u u y < <
4.65

f i g . 4 . 1 0
0
y
u
y
0
0
y
u
y
0
0
y
u
y
0
u
0
0
y
u u
0 1
u
0 2

1

2
0
y
u
y
0 1
y
0 2
u
0 1
u
0 2
a
k j
h f e
d c b
g
0
y
u
y
0 1
y
0 2
0
y
u
y
0 1
u
0
y
0 2
2
l
0
y
u
y
0 1
u
0
0
y
u
y
0 1
y
0 2
u
0 1
u
0 2
0
y
u
0
y
u
y
0
u
0
y
0 2
i
0
y
u
y
0 1
y
0 2
u
0 1
u
0 2

2
2

1
2
49
u u y y <
01 01
;
4.66

Aa cum s-a spus i n cazul elementului 2P, nu s-a
considerat necesar adoptarea unei convenii generale
referitoare la valoarea ieirii n punctele u
01
i u
02
.
Intervalul corespunztor ecuaiei 4.65 se numete zon de
insensibilitate.

4. Elementul de transmisie tripoziional
cu histerezis (3Ph)

Acest element are o caracteristic ca cea din figura
4.10 i. Este prezentat cazul general n care cele dou
curbe de histerezis au limi diferite, notate 2
1
i 2
2
.

5. Elementul cu zon de insensibilitate (Zi)

are o caracteristic de transfer de forma celei din
figura 4.10 j, fiind descris analitic de relaiile:

( )
02 02 2
; u u u u k y <
4.67

01 02
; 0 u u u y < <
4.68

( ) u u u u k y <
01 01 1
;
4.69

unde:
0
1 1
> tg k
0
2 2
< tg k

Intervalul corespunztor ecuaiei 4.68 este zona de
insensibilitate.

6. Elementul cu saturaie (S)

are o caracteristic intrare ieire ca cea din figura
4.10 k, fiind descris de ecuaiile:

02 02
; u u y y <
4.70

01 02
02 01
02 01 01 02
02 01
02 01
; u u u
u u
u y u y
u
u u
y y
y < <

4.71
50

u u y y <
01 01
;
4.72

Se observ c saturarea se instaleaz pentru valori
ale variabilei de intrare care respect relaiile 4.70 i
4.72.
Valorile ieirii au denumiri variate, cele mai des
utilizate fiind:
- valoare limit superioar resp. inferioar
- plafon inferior resp. superior
7. Elementul cu caracteristic modul (M)

Caracteristica acestui element are forma din figura
4.10 l, fiind descris de relaii similare celor care
definesc modulul i anume:

0 ) ( ; ) ( ) ( > t u t u k t y
4.73

0 ) ( ; ) ( ) ( < t u t u k t y
4.74

unde k este pozitiv i n cazul n care este diferit de
unitate poate fi asimilat unui coeficient de amplificare.
Pe lng elementele
menionate, n aplicaii
curente se utilizeaz elemente
de transmisie neliniare cu
caracteristici ce constituie
combinaii de caracteristici
neliniare elementare. Din
multitudinea de combinaii se
prezint pentru exemplificare
n figura 4.11 caracteristica
unui element de transmisie cu
saturare i histerezis - Sh
(a) i a unuia de tip modul cu
saturare - Ms (b). Tot n
sensul ilustrrii situaiilor
reale posibile n aplicaii se
prezint n figura 4.12 un
element neliniar cu mai multe
intrri i o ieire, parte a
unui sistem de reglare
adaptiv.


f i g . 4 . 1 1
b a
y
u
y
0 1
y
0 2
2
0
y
u
y
0
u
0 1
u
0 2
f i g . 4 . 1 2
C D =
t
t
0
t
0
+ T
1
1
0
C U =
t
t
0
1
0
C D
C U
C K
D U
51

4.4.3 Noiuni de algebra schemelor structurale

Utilizarea schemei bloc (structurale) are scopul de-a
prezenta sugestiv compunerea i funcionarea unui sistem
automat i de-a facilita determinarea funciei sale de
transfer.
Pentru determinarea acesteia asupra funciilor de transfer
se pot efectua anumite operaii cum ar fi:
- schimbarea poziiei elementelor ntre ele
- mutarea unui element nainte sau n urma semnului de
nsumare
- mutarea unui element naintea sau n urma semnului
de multiplicare
- mutarea unui element naintea sau n urma unei
ramificaii
Regulile algebrei structurale arat modul n care se
efectueaz aceste operaii pentru a se obine structuri
echivalente.

1. Inversarea locului a dou elemente

este ilustrat n figura 4.13. n cazul a. funcia de
transfer a ansamblului este:

) ( ) (
) (
) (
(
2 1
1
1
2 2
s H s H
H
Y
U H
s U
s Y
s H

4.75
n cazul b.
funcia de
transfer a
ansamblului este:

) ( ) (
) (
) (
(
2 1
2
2
1 1
s H s H
H
Y
U H
s U
s Y
s H

4.76
relaii din care rezult echivalena celor dou scheme.

2. Mutarea unui element naintea semnului de nsumare

se efectueaz conform figurii 4.14. n cazul a.
transformata Laplace a mrimii de ieire este:

[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s H s U s U s Y +
4.77

a . b .
f i g . 4 . 1 3
H
1
( s )
u y
1
H
2
( s )
u
2
y
H
2
( s )
u y
2
H
1
( s )
u
1
y
52
n cazul b. transformata Laplace a aceleiai mrimi
este:

[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s H s U s U s H s U s H s U s Y + +
4.78
relaii din care
rezult echivalena
celor dou scheme.

3. Mutarea unui
element
naintea unei ramificaii

Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.15.











4. Mutarea unui element dup o ramificaie

Aceast operaie se efectueaz
conform figurii 4.21.





5. Mutarea unui element dup semnul de nsumare

Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.22.

6. Inversiunea

Dat fiind o
funcie de transfer
H, se definete
inversa ei, conform
relaiei:

f i g . 4 . 1 4
y
u
1
u
2
+
H ( s )
u
1 y
1
a .
+
H ( s )
u
2
y
2
H
- 1
( s )
y
b .
f i g . 4 . 1 5
a .
u
H ( s )
u
y
u
y
2
y
b .
H ( s )
u
H
- 1
( s )
f i g . 4 . 1 6
a .
H ( s )
y
H ( s )
u y
H ( s )
u
y
y
b .
f i g . 4 . 1 7
y
u
1
u
2
+
H ( s )
u
1 y
1
a .
+
H ( s )
u
2
y
2
H
- 1
( s )
y
b
53
) (
1
) (
1
s H
s H

4.79

7. Conectarea n serie a dou elemente

n cazul a. funcia
de transfer a ansamblului
este:

) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
1
1
2 2
s H s H
H
Y
U H
s U
s Y
s H

4.80
aceeai cu cea a elementului din figura b.

8. Conectarea n paralel a dou elemente

Aceast operaie se efectueaz conform figurii 4.19.
Aplicaie:
S se transforme conexiunea
paralel din figura 4.20 a
dintre dou elemente (PT
1
i
P) ntr-o conexiune serie.
Pentru schema a. mrimea de
ieire este:
U H H U H U
k k
k sT
sT
k k
U
sT
k sT k k
U k
sT
k
U H H U H U H Y Y Y

,
_

+
+
+

,
_

+
+ +

,
_

+
+
+ + +
4 3
2 1
2 1
1
2 1
1
2 1 2 1
2
1
1
2 1 2 1 2 1
1
1
1 1
) (
4.81


unde:
( )
2 4 4
1
3
3
1 ;
1
sT k H
sT
k
H +
+

4.82

sunt funciile de transfer a dou elemente care conectate
n serie ca n figura
b. formeaz un sistem
echivalent cu a.
f i g . 4 . 1 8
b . a .
u
y
H
1
( s ) H
2
( s )
.
H
1
( s )
u
y
1
H
2
( s )
u
2
y
f i g . 4 . 1 9
u
y
u
y
1
a .
+
H
1
( s )
y
2
H
2
( s )
y
b .
H
1
( s ) H
2
( s ) +
f i g . 4 . 2 0
a .
b .
k
1
T
1
k
2
u
y
1
+
y
2
y
k
3
T
1
u
y
1
1 T
2
u
2
y
54
Constantele k
3
, k
4
(nedeterminate strict) i T
2
rezult din
relaia 4.81.

9. Reacia negativ

Reacia const n aducerea la intrarea
unui element sau sistem a semnalului de ieire sau a unui
semnal proporional cu acesta, cu o derivat sau o
integral a sa.
Dac faza semnalului de reacie este astfel aleas nct el
s se nsumeze cu semnalul de intrare avem de-a face cu
reacie pozitiv.
Dac faza semnalului de reacie (semnul su) este altfel
aleas nct el s se scad din semnalul de intrare vorbim
despre reacie negativ.
In sistemele de reglare automat se utilizeaz n
exclusivitate reacia negativ, care asigur:
- stabilitate superioar
- parametrii superiori i constani
- posibilitatea modelrii i optimizrii comportrii
unui sistem.
Schema general a uni sistem cu reacie se
prezint n figura 4.21. Funcia de
transfer a sistemului cu reacie este:

) (
) (
) (
s U
s Y
s H H
4.83
dar:
a r
X X U t

( )
1
2 1
1 2 2
1
H
Y
H H
X H H X Y H X X X U
a a a r a

4.84

Aadar n cazul reaciei inverse funcia de transfer a
sistemului este:

) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
s H s H
s H
s H

4.85

care n cazul reaciei negative devine:
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
s H s H
s H
s H
+

4.86
f i g . 4 . 2 1
y
H
2
( s )
H
1
( s )
u
x
a
+
x
r
55
Aa cum am mai spus, n tehnica reglrii automate este
utilizat aproape n exclusivitate reacia negativ, ea
contribuind la stabilitatea sistemului, la asigurarea
modului de reglare optim dorit.

4.4.3 Descompunerea elementelor de reglare
n elemente P i I

n analiza sistemelor de reglare automat complexe
este adesea util descompunerea diferitelor tipuri de
elemente de reglare. S-a ales descompunerea n elemente de
tip P i I ntruct :
a) aproape toate elementele pot fi descompuse n
aceste dou tipuri de elemente
b) descompunerea n aceste tipuri de elemente este
relativ simpl.

1. Elementul PI

Elementul PI, reprezentat simbolic ca n figura 4.22
este descris de o funcie de transfer de forma:

2 1
2
1 1 ) 1 (
H H
sT
k
k
T
s
k
sT
sT k
H + + +
+

4.87
Deci elementul PI se
poate descompune ntr-un
element de tip P caracterizat
prin coeficientul de transfer
k i un element de tip I
caracterizat printr-o
constant de timp T
2
,
conectate n paralel, ca n
figura 4.23.

2. Elementul PT 1

Avnd simbolul din figura 4.24, este
caracterizat de o funcie de transfer:

sT
k
H
+

1
4.88

care corespunde unei relaii de forma :

f i g . 4 . 2 2
k T
I
u y
f i g . 4 . 2 3
u
y
1
+
y
2
y
k
T
1
f i g . 4 . 2 4
k T
u m
56
U k sT Y + ) 1 (
4.89

sau
k
Y U
k
sT
Y
1

4.90
adic:

,
_

k
Y U
k
T
s
Y
1 1
4.91

Corespunztor acestei ultime
relaii elementul PT
1
se va
descompune conform figurii 4.25.
Verificarea se poate face prin scrierea funciei de
transfer a sistemului utiliznd ca referin relaia 4.84,
adic:

U
Y
sT
k
T
s
k
k
T
s
k
T
s
H H
H
H
+

1
1
1
1 1
1
1
1
2 1
1
4.92

Ea corespunde unei relaii de forma:

,
_

Y
k
U
k
T
s
sT
Y
k
T
s
U Y
1 1 1 1
4.93
identic cu 4.90.
3. Elementul PT
2

prezentat simbolic n figura 4.26 este caracterizat de
funcia de transfer dat de relaia 4.56.
Corespunztor acesteia, ntre mrimile de
intrare i ieire exist relaia:

U k Y Y sT d Y T s
a
+ + 2
2 2

4.94

sau
Y
T s
Y
sT
d
U
T s
k
Y
a
2 2 2 2
1 2

4.95
f i g . 4 . 2 5
x
a
x
r
k
T
k
1
u y
f i g . 4 . 2 6
k d
a
T
u y
57

,
_

Y
k sT
Y
k
d
U
sT sT
k
Y
a
1 2 1
4.96


4.97




innd seama de gruparea fcut - n care cu I au fost
notate elementele de tip I, iar cu R buclele de reacie
negativ - aceast ecuaie
poate fi transpus ntr-o
schem structural ca cea
din figura 4.27.

4. Elementul de tip D

nu poate fi descompus n elemente de tip P i I.

Aplicaie:
Un exerciiu interesant este descompunerea unui
element de tip PT
2
ntr-un element I i unul PT
1
. Fie
elementul PT
2
caracterizat de
funcia de transfer tipic, adic:


1 2
) (
2 2
+ +

sT d T s
k
s H
a
4.98

Utiliznd reacia, s se descompun acest element
ntr-unul de tip I i unul de tip PT
1
.
Elementul de tip I i cel de tip PT
1
sunt caracterizate
respectiv de funciile de transfer:


1
1
1
) (
sT
s H
;
2
2
2
1
) (
sT
k
s H
+

4.99

Elementele de tip I i PT
1
, conectate n serie formeaz
un ansamblu cu funcia de transfer:

2 1
H H H
s

4.100

1
]
1

,
_

Y
k
d
Y
k
U
sT
k
T
s
Y
a
2 1 1 1
I
2
R
2
I
1
R
1
f i g . 4 . 2 7
y
k
2
T
2
T
1
u
x
a
x
r
58
Dac acestui ansamblu i se aplic o reacie negativ
total, conform figurii 4.33, funcia de transfer a
sistemului rezultant este:
t r
s
s
t r
H
k
T
s
k
T T
s
k sT T T s
k
sT sT
k
sT sT
k
H
H
H
,
2
1
2
2 1 2
2 1 2 1
2
2
2 1
2
2 1
2
,
1
1
) 1 (
1
) 1 (
1

+ +

+ +

+
+
+

4.101

2 2
1
2
2 1
2
1
1
T k
T
d
k
T T
T
k
a

4.102
Identificnd aceast funcie de transfer cu cea a unui
element de tip PT
2
rezult corespondenele din relaia
4.102.
Prin urmare utiliznd un element de tip I i unul PT
1
se poate obine doar un caz particular de element PT
2
.
Dac n circuitul de reacie se intercaleaz un
element de tip P, avnd
funcia de transfer:

3 3
k H
4.103

conform figurii 4.34 se
obine funcia de transfer:

1
1
) 1 (
1
) 1 (
1
3 2
1
3 2
2 1 2
3
3 2 1 2 1
2
2
2 1
2
3
2 1
2
3
+

+ +

+
+
+

k k
T
s
k k
T T
s
k
k k sT T T s
k
sT sT
k
k
sT sT
k
H H
H
H
s
s
t
4.104

f i g . 4 . 2 8
y
k
2
T
2
T
1
u
k
3
x
a
x
r
59
Procednd la o nou identificare, se observ c s-a
obinut un element de transmisie de tip PT
2
generalizat
(oarecare) caracterizat prin constantele:

2 3 2
1
3 2
2 1
3
2
1
1
T k k
T
d
k k
T T
T
k
k
a

4.105
Aplicaie:
S se arate c cele dou scheme structurale prezentate
n figura 4.29 au aceeai funcie de transfer (sunt
echivalente). S se
stabileasc relaia dintre
constantele caracteristice
ale elementelor componente.
Funcia de transfer a
elementului din figura a.
este:

1 2
2 2
+ +

sT d T s
k
H
a
a
4.106

Funcia de transfer a ansamblului din figura b. este:

1 ) ( 1 1
2 1 2 1
2
2 1
2
2
1
1
2 1
+ + +

+

T T s T T s
k k
sT
k
sT
k
H H H
b
4.107

Se observ c cele dou funcii de transfer
caracterizeaz elemente de acelai tip i anume PT
2
. Pentru
ca schemele structurale s fie echivalente ntre
constantele caracteristice trebuie s existe relaiile
4.107.

2 1
2 1
2 1
2 1
2
T T T
T T
T T
d
k k k
a


+

4.108

4.5 Caracteristici de frecven
a . b .
f i g . 4 . 2 9
k
1
T
1
u
k d
a
T
u y y
k
2
T
2
60

Caracteristicile de frecven constituie o form de
reprezentare grafic a rspunsului n frecven a
sistemelor liniare.
Dup cum s-a mai artat rspunsul de frecven al unui
element sau sistem liniar este:

) (
) (
) (

j U
j Y
j H
4.109

Fiind o expresie complex, ea este caracterizat prin
modulul i faz, putndu-se scrie sub forma:

( ) j j H j H exp ) ( ) (
4.110

unde:

) ( j H
se numete amplificare, iar
) (
este defazajul dintre mrimea de intrare i cea
de ieire.
Se poate arta c:

U
Y
j H ) (
4.111

adic, amplificarea este raportul valorilor efective ale
mrimilor de ieire i intrare (la pulsaia considerat).
Pentru simplificare se utilizeaz reprezentrile
grafice separate ale amplificrii i fazei, axa absciselor
(a pulsaiei

) prezentndu-se la scar logaritmic. n
majoritatea cazurilor se obinuiete ca i amplificarea
) ( j H
s fie reprezentat la scar logaritmic sub forma:

) ( log 20 ) ( j H j H
dB

4.112

4.5.1 Caracteristici de frecven ale elementelor tip

Considerm n continuare ale rspunsurile n frecven
ale diferitelor elemente de transmisie.

1. Elementul de tip P

61
este caracterizat de un rspuns n frecven de forma:

k j H ) (
4.113


0 ) ( ; ) ( k j H
4.114
n figura 4.30 se prezint rspunsul n frecven al
elementului n cazul particular:

100 k
4.115

adic:

0 ) (
40 100 log 20 ) (

dB j H
dB
4.116

2. Elementul I

are rspunsul n frecven de forma:

,
_

2
exp
1 1 1
) (


j
T T
j
T j
j H
4.117

Acestuia i corespund expresii ale modulului i fazei
date de relaiile:
2
) (
1
) (

T
j H
4.118

H

H
[ d B ]
[ r a d
]
4 0
- 4 0
8 0
2

0 , 0 0 1 0 , 0 1 0 , 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0
f i g . 4 . 3 0
[ s
- 1
]
62
n figura 4.31 se prezint rspunsul n frecven al
elementului
n cazul
particular:

s T 10






4.119

3. Elementul PI

are rspunsul n frecven de forma:

,
_

T j
k
T j
T j k
j H

1
1
) 1 (
) (
4.120

Pentru trasarea facil a caracteristicilor de
frecven se mparte domeniul de frecven n dou game:

a.
1
1
<<
T
4.121

adic:

T << 1
f i g . 4 . 3 1
H

H
[ d B ]
[ r a d
]
4 0
- 4 0
8 0
2

0 , 0 0 1 0 , 0 1 0 , 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0
[ s
- 1
]
63