SISTEME DE ACIONARE 1

SISTEME DE ACIONARE



Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice
ale robotului precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin
sistem de acionare se va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care
se obine energia mecanic necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele
suplimentare ce controleaz acest transfer energetic.
Un astfel de sistem va cuprinde :
1) o surs primar de energie ;
2) un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic ;
3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia
corespunztoare ;
4) un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.
Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 3.1.
Sistemele uzuale de acionare folosesc trei surse primare de energie :
electric , pneumatic sau hidraulic. Procentual, cel mai mare numr de sisteme de
roboi industriali moderni utilizeaz acionarea hidraulic datorit unor
caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofer n ceea ce privete
raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i greutatea acestuia. O arie
larg o au deasemenea acionarile electrice, utilizate ndeosebi datorit facilitilor
de control pe care le pot asigura. Acionarea pneumatic ocup o pondere redus n
aceast direcie , ea fiind de obicei utilizat n sistemele de comand ale
dispozitivelor auxililiare.


SISTEME DE ACIONARE 2



Figura 3.1

3.1. Sisteme de acionare electric

Dei mai puin utilizat dect acionarea hidraulic, acionarea electric
ocup o arie suficient de ntins la roboii industriali datorit urmtoarelor avantaje
principale :
a) sursa de energie electric primar este uor de gsit;
b) sistemele de control sunt precise, sigure i relativ uor de cuplat la o
conducere numeric la nivel nalt;
c) se poate asigura o funcionare autonom prin alimentarea cu baterii;
d) nu se impun probleme specifice de poluare.

3.1.1. Motoare de curent continuu

Acionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important c
momentul creat este practic independent de poziia i viteza motorului, depinznd
numai de cmpul nfurrilor i curentul din armturi. Dac nfurrile de cmp
sunt nlocuite cu un magnet permanent atunci momentul dezvoltat este proporional
cu valoarea curentului din armturi i deci cu tensiunea aplicat.
Surs
primar
Convertor
(motor)
Sistem de
transmisie
ROBOT
Sistem de
control
Energie mecanic
Energie primar
SISTEME DE ACIONARE 3

Anumite proceduri tehnologice au permis micorarea greutii motoarelor.
Ele se refer, de exemplu, la eliminarea nfurrilor de excitaie prin utilizarea
motoarelor cu magnet sau micorarea greutii rotorului prin motoarele disc. Dei
teoretic, orice motor electric este susceptibil de utilizare, pentru acionarea
roboilor se utilizeaz numai motoare de curent continuu i pas cu pas, primul
datorit sistemelor performante de control, iar al doilea datorit facilitilor pe care
le ofer n controlul n bucl deschis la operaiile de poziionare .
Dezavantajul principal al acestor acionri este greutatea componentelor.
Raportul putere - greutate sau moment - greutate este mai mic dect la acionrile
hidraulice. Aceast greutate nu poate fi redus n mod semnificativ datorit
circuitului magnetic care, pentru asigurarea unor performane ridicate necesit o
geometrie corespunztoare.
Utilizarea motorului de c.c n acionarea roboilor impune :
a) un sistem de control utiliznd tahogeneratoare i transformatoare de
poziie;
b) un sistem mecanic care s realizeze conversia miscrii de rotaie in
micare de translaie;
c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului .
Motoarele de curent continuu sunt formate din dou pri : un sistem de
excitatie i o nfurare dispus ntr-o armtur rotoric. Un sistem de comutaie,
asigur n permanen un sens unic al curentului n raport cu cmpul magnetic, deci
asigura o for n direcie constant.
Schema echivalent simplificat a motorului de curent c.c cu excitaie
separat este prezentat n figura 3.2.
Fluxul magnetic este proporional cu valoarea curentului de exciatie ,
e e
I k = u (3.1)
iar ecuaiile ce guverneaz regimul staionar (neglijnd anumite efecte secundare)
sunt :
I R U
e e
= (3.2)
c
E I R U + = (3.3)
u = e k E
c
(3.4)
iar cuplul electromagnetic creat M :
t Ud
et
Pi
et
id
+
Figura 3.5
M
L
us
Th1 Th2
Th3 Th4
b.) a.)
(3.5)
Dac motorul lucreaz sub curent de excitaie constant, atunci fluxul este
constant deci

e = ' k E
c
(3.6)
SISTEME DE ACIONARE 4

I k M =
1
(3.7)
iar M
k
R
k
U
=
2
1 1
e (3.8)
Caracteristicile statice de funcionare se obin din aceast ultim relaie,
(Figura 3.3).
Dac opereaz n curent de excitaie variabil i tensiune de alimentare
constant, atunci ecuaiile de funcionare devin :
I k M u = (3.9)
I R k U + u = (3.10)
2
) ( u

u
=
k
M R
k
U
e (3.11)


Figura 3.2

Ultima relaie indic o dependen neliniar pronunat a vitezei n raport cu
fluxul, deci curentul de excitaie. Aceast neliniaritate complic legea de control i
face ca reglajul turaiei prin controlul curentului de excitaie s fie rar utilizat n
sistemele de acionare, n general, i a roboilor, n particular.
Regimul tranzitoriu al motorului ce opereaz sub flux constant se obine
imediat din figura 3.2.
) (
) (
) ( ) ( t k
dt
t di
L t i R t u e + + = (3.12)
iar cuplul motor va fi:
s f f
M M k
dt
t d
J M + + + = e
e ) (
(3.13)

I
e
R L I
R
e
L
e
u
e
E
c
+
u
e
M
-
SISTEME DE ACIONARE 5

unde J este momentul de inerie al elementelor de rotaie,
f
k definete
coeficientul de frecare vscoas,
f
M este cuplul corespunztor frecrii uscate iar
s
M este cuplul de sarcin.
Din ( 3.9 ) si (3.13 ) se obine:
( )
( )
s f f
M M k
dt
t d
J t ki + + + = e
e
(3.14)


Figura 3.3

Aplicnd transformarea Laplace relaiilor (3.12) i (3.13), considernd
condiii iniiale nule, rezult :
) ( ) ( ) ( ) ( s k s I s L R s U e + + = (3.15)
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s M s M s k J s I k
s f f s
+ + + = e (3.16)
Ecuaiile acestea definesc schema bloc echivalent a motorului (figura3.4).
Din (3.15) si (3.16) rezult ,
) )( (
) ( )) ( ) ( (
) )( (
) (
) (
2 2
s J k s L R k
L R s M s M
s J k s L R k
s U k
s
f
s s f
f
+ + +
+ +

+ + +

= e (3.17)
Considernd cuplurile de frecare
f
M foarte mici i neglijnd cuplul de
sarcin
s
M rezult funcia de transfer ntre vitez i tensiune :
( )
( )
( )
( ) ( )
2 2
k Rk s Lk RJ LJs
k
s U
s
s Y
f f
+ + + +
= =
e
(3.18)
sau
( )
2 2
2 1 s s
A
s Y
t t + +
= (3.19)
unde
e
e
M U
U
2
>
U
1
U
1
M=M
0
MM
0
SISTEME DE ACIONARE 6

2
k k R
k
A
f
+
= ;
2
2
k k R
J L
f
+

= t ;
2
2
k k R
k L J R
f
f
+
+
= ,t (3.20)
Dac
f
k se consider suficient de mic, atunci funcia de transfer (3.19)
poate fi rescris sub forma:
) 1 ( ) 1 (
) (
s s
A
s Y
m e
t t + +
= (3.21)

Unde
e
t definete constanta de timp electric ,
R
L
e
= t


Figura 3.4

iar,
m
t constanta de timp electro-mecanic ,
2
k
J R
m

= t (3.22)
Ecuaiile de mai sus sunt, n principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi
aplicate la toate motoarele utilizate n sistemele de acionare ale roboilor,
diferenierile fiind de ordin tehnologic. Aceste ecuaii indic reglajul preferenial al
turaiei prin reglarea tensiunii de alimentare u . Controlulde tensiune al turaiei este
utilizat practic n peste 85% din sistemele de acionare al roboilor (cu acionare
prin motor de c.c. ) i numai o mic parte utilizeaz controlul prin curent, aceast
ultim procedur fiind avantajoas datorit funciei de transfer mai simple ntre
cuplu i curent.
Controlul n tensiune al turaiei n acionarea roboilor se rezolv prin dou
metode:
- redresoare comandate cu tiristoare;
- variatoare de tensiune continu
S f
M M +
k
k
( ) s e
u
f
k Js +
1
k
Ls R +
1

( ) s U
( ) s J
SISTEME DE ACIONARE 7

Redresoarele comandate cu tiristoare reprezint o soluie extrem de larg
utilizat i o literatur extrem de bogat abordeaz aceast problematic [38, 31,
81]. Din mulimea structurilor i schemelor bazate pe aceast metoda, se vor
prezenta cteva tipuri utilizate frecvent n controlul roboilor.
Redresoare monofazate n punte. Aceste sisteme sunt utilizate n special la
puteri i tensiuni mici. Schema general a unui redresor de acest tip este prezentat
n figura 3.5.

Figura 3.5

Controlul redresrii este obinut printr-o punte, n circuitul exterior al
redresorului fiind montat motorul de c.c. Se remarc conducia, pe fiecare
alternan a tensiunii din secundar, a dou tiristoare opuse. De exemplu ntr-o
semialternan conduc tiristoarele Th 2 i Th 3 (linie nentrerupt), iar n cealalt
semialternan grupul Th 1, Th 4 (linie punctat). Controlul valorii curentului
redresat se obine prin controlul unghiului de aprindere al tiristoarelor. Pentru
atenuarea componentelor alternative ce apar n aceast redresare, n circuitul
motorului se introduce o bobin de netezire L.
Redresoare trifazate n puncte. Circuitele de acest tip reprezint stuctura cea
mai eficient pentru alimentarea motoarelor de c.c. sub raportul puterii i
randamentului. Configuraia de baz a unui astfel de circuit este prezentat n
figura 3.6, iar formele de und ale semnalelor se pot urmri n figura 3.7.
Variatoare de tensiune continu. Aceste dispozitive trasform o tensiune
continu aplicat la intrare, n impulsuri dreptunghiulare de tensiune, la ieire,
astfel nct valoarea medie a tensiunii de ieire se poate modifica n funcie de
factorul de umplere al impulsurilor. Schema de principiu a unei astfel de valori este
prezentat n figura 3.8.[38,81,47].

t
U
d

et
I
d

et
i
d

b)
+
M
L
u
s
Th
1
Th
2

Th
3
Th
4

a)
SISTEME DE ACIONARE 8




Figura 3.6

Elementul principal al dispozitivului este un comutator static CS realizat, de
obicei, dintr-un tiristor comandat. nchiderea comutatorului nseamn aplicarea
semnalului de tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menionat pe
o durata de timp T
i
. Prezena inductiei L determin o cretere a curentului,
presupus idealizat ca o cretere liniara (figura 3.8b),
L
E
dt
di
= (3.24)
Deschiderea ntrerupatorului nseamn decuplarea alimentrii E i nchiderea
curentului de autoinducie prin dioda D. Valoarea medie a tensiunii la bornele
motorului va fi:
T
T
E U
i
cc
= (3.25)
Aceast relaie indic doua modaliti de control a componentei continue: a)
prin ajustarea duratei impulsului T
i
n cadrul unei perioade T de comutare
constant ; b) prin meninerea duratei T
i
constanta i varierea perioadei T. Ambele
metode determin funcionarea motorului ntr-un singur regim, regimul de motor.
O soluie nbunatait este oferit de funcionarea motorului n dou regimuri n
cadrul unei perioade de lucru, regim de motor popriu-zis i regimul de frn.

M
L L
L L
i
SISTEME DE ACIONARE 9



Figura 3.7

n figura 3.9 este reprezentat schema de principiu a unui astfel de variator
[47].
n primul regim este deschis comutatorul CS
1
, dioda D
1
avnd rol de
descrcare.

Figura 3.8
a.)
u
t
b.)
t
+
M
L
E
+
CS
D
i
E
U
CC
i
T
i
T
t
2
t
t e
SISTEME DE ACIONARE 10

n al doilea regim se blocheaz CS
1
i se deschide CS
2
motorul trecnd n
regim de frn prin scurtcircuitarea indusului, energia cinetic transformndu-se n
energie mecanic. Cnd se deschide CS
2
tensiunea electromotoare a mainii
mpreun cu cea de autoinducie determin deschiderea diodei D
2
i trecerea
curentului spre sursa E, deci energia magnetic acumulat se transform n energie
electric. Cele dou zone funcionale corespund cadranelor I i II a curenilor i
tensiunilor de alimentare. O structur funcional mai complex corespunde
operrii n patru cadrane(figura 3.10). Sistemul cuprinde patru comutatoare statice
CS
1
-CS
4
a cror comutare dup o anumit ordine determin funcionarea n regim
de motor i frn pentru ambele polariti de alimentare a le motorului.

3.1.2. Motor pas cu pas

Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaz o corelaie direct
ntre mrimea comandat i poziia obinut. Aceste motoare asigur conversia
direct a semnalului de intrare, dat sub form numeric, ntr-o micare de
poziionare unghiular prin cumulri incrementale. Aceast proprietate determin
o utilizare larg a motoarelor pas cu pas n toate sistemele de poziionare n bucla
deschis. Conversia intrinsec a comenzii n poziie asigur scheme de control
simle, eficiente att sub aspect tehnic, ct i economic.



Figura 3.9

Pe lng aceste avantaje, trebuiesc subliniate i cteva dezavantaje printre
care se menioneaz: acceleraii i deceleraii discontinue, variaia cuplului cu
poziia rotorului, puteri mici etc.
E
+
M
L
+
i
a.)
U
I
Frn Motor
b.)
CS
1

D
2
CS
2
D
1
SISTEME DE ACIONARE 11

Principiul de funcionare al unui motor pas cu pas este prezentat n figura
3.11.
Statorul cuprinde patru poli iar rotorul este realizat dintr-un magnet bipolar.
Dac se alimenteaz nfurrile 1-3, atunci rotorul se va deplasa ntr-o poziie n
care fluxul magnetic prin aceste nfurri este maxim, deci el se va alinia pa axa
nfurrilor 1 3. Dac se alimenteaz nfurrile 2 4 atunci rotorul se va roti
cu 90 , sensul de rotaie depinznd de polaritatea aplicat, pn se va alinia cu
noua nfurare. O combinaie de semnale aplicate va determina poziii
intermediare corespunztoare. In absena oricrui semnal de alimentare a
nfurrilor, rotorul va ocupa o poziie bine determinat aliniindu-se cu unii din
polii statorului , fr a conta polaritatea .
n acest tip de motor, cuplul dezvoltat va depinde evident de poziia rotorului
i n orice caz valorile de cuplu obinute sunt relativ mici.
O soluie tehnologic superioar este oferit de motoarele pas cu pas cu
reluctan variabil. Constructiv, aceste motoare sunt cu rotor pasiv, avnd i
crestturi uniform repartizate pe suprafaa rotorului. Prin alimentarea unei faze
statorice, rotorul se va roti astfel nct circuitul magnetic s prezinte reluctana
magnetic minim producnd alinierea dinilor statorici i rotorici. Comutnd
alimentarea pe faza urmatoare se obine o deplasare a rotorului pentru o nou
realiniere a dinilor acestora, determinnd apariia unui cuplu.



Figura 3.10

E
+
M
u
2 +
u
2
L L L
CS
1
CS
3
CS
2 CS
4
d
1
d
2
D
3
D
SISTEME DE ACIONARE 12

Dup soluiile constructive utilizate aceste motoare se mpart n [47,38]:
motoare cu structur monostatoric (o singura unitate stator-rotor) i motoare cu
structura polistatoric.
Prima configuraie, monostatoric , reprezint o soluie mai avantajoas,
datorit simplitii construciei. Aceste motoare pot fi realizate n dou variante, cu
numr de dini egal pe stator i rotor i cu numr de dini n rotor mai mare decat n
stator (fig.3.12).
n figura 3.12.a este prezentat un motor pas cu pas cu 8 dini pe stator i 6
dini pe rotor, funcionnd n 4 faze cu pas de 15 . nfurarile unei faze sunt
dispuse pe 2 poli statorici diametral pui. La alimentarea unei faze, dinii rotorici se
aeaz n faa dinilor statorici pe care este conectat faza comandat . La
alimentarea fazei urmtoare, rotorul se va roti cu 15 .
Pentru obinerea unui pas de rotaie mai mic se mrete numrul de dini
statorici i rotorici. n figura 3.12.b este reprezentat un astfel de motor cu 6 poli
apareni statorici.



Figura 3.11

N
S
I
I
1
2
3
4
SISTEME DE ACIONARE 13

Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor
multistructuri statoric-rotorice, fixate mecanic n aceeai carcas dar independente
din punct de vedere electric i magnetic. Statorul i rotorul au acelai numr de
dini. Subsistemele rotorice sunt montate pe acelai ax , dar sunt separate din punct
de vedere magnetic.

Figura 3.12

Pentru a realiza rotaia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau
statorice, radial unele faa de altele. n figura 3.12 este prezentat un motor cu trei
faze, cu statorul aliniat i un decalaj de o treime din pasul dentar realizat prin cele
trei subsisteme rotorice.
Indiferent de principiul de funcionare al motorului, comanda acestuia se
realizeaz prin comutarea succesiv a fazelor nfurarilor. n figura 3.14 se pot
urmrii diagramele tensiunilor de alimentare n cteva variante funcionale aplicate
unui motor cu patru faze.
n figura 3.14, a este reprezentat aa numita comand simetric simpla n
care alimentarea fazelor este comutat succesiv pe fiecare nfaurare, semnalele de
comanda fiind disjuncte. n figura 3.14,b sunt alimentate n permanen dou
nfurri, sensul de rotaie al motorului fiind determinat de ordinea de conectare i
deconectare a acestora (comanda simetric dubl). Aceast metoda este
mbunatit n figura 3.14,c n sensul c intervalul de timp asociat unei nfurri
este defalcat n trei zone. Prima i ultima corespund alimentrii simultane cu faza
precedent i respectiv succesoare iar n a doua este asigurat numai alimentarea
fazei proprii.
a.) b.)
SISTEME DE ACIONARE 14



Figura 3.13

Comutarea semnalelor pe nfsurri este realizat cu scheme de comanda
specific. Aceste scheme trebuie s conin, pe de o parte, logic de comutare a
fazelor, iar pe de alta parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe
nfsurrile motorului.
n figura 3.15 se pot urmrii principalele elemente ce intr n componena
acestor scheme.
Circuitul distribuitor este format dintr-un numrtor n inel, cu numrul
strilor egal cu numrul fazelor motorului, urmat de o logic de decodificare ce
permite activarea unei singure ieiri ntr-o stare a numaratorului. Pentru
SISTEME DE ACIONARE 15

axemplificare, n figura 3.16 s-au prezentat dou circuite distribuitoare pentru un
motor cu patru faze.

Figura 3.14

Primul distribuitor , figura 3.16,a realizat dintr-un numrtor modulo 4
activat cu un generator de impulsuri cu perioada T=
4
M
t
unde t
M
este timpul de
explorare al tuturor fazelor motorului.

Figura 3.15

Prin decodificare se obine n fiecare stare a numrtorului un singur impuls,
la fiecare perioad a generatorului, deci controlul realizat corespunde unei comenzi
u
1
u
2
u
3
u
4
u
1
u
2
u
3
u
4
u
1
u
2
u
3
u
4
t
t
t
t
t
t
t
t
a
b
c
Control
1

Circuit
distribuitor

Bloc
contactor
static

MPP

Generator de
tact
Control
2

f
d
F
2
F
n
F
1
t
t
t
t
SISTEME DE ACIONARE 16

simetrice simple. In figura 3.16,b este utilizat acelai numrtor dar logica de
decodificare asigur semnalele urmtoare:
1

= Q A
1 0 1 0
1
1 0 1 0
Q Q Q Q D
Q C
Q Q Q Q B
+ =
=
+ =



Prin aceast selecie se obine o distribuie n timp de forma 3.14,b realiznd,
deci, comenzi simetrice duble.
Circuitele prezentate sintetizeaz funcia de baz a distribuitoarelor,
repartiia semnalelor pe fiecare faz dup o secven impus, avnd ca referin
semnalul unui generator de tact. In afar de acest semnal, distribuitorul poate fi
controlat printr-o serie de semnale externe ce i definesc sensul de baleiaj al
fazelor, blocarea sau deblocarea sa i permit chiar modaliti funcionale specifice
corespunztoare unor regimuri de accelerare sau decelerare a motorului.












a






b

Figura 3.16

J Q
K
CK
J Q
K
CK
Decodificator
4
M
t
T =
1 0
Q Q
1 0
Q Q
1 0
Q Q
1 0
Q Q
0
Q
1
Q
d
f
1
A B C D

Q
0
N
Q
1
CK
D
d
f
T
A
B
C
D

SISTEME DE ACIONARE 17

Frecvena de tact este, la rotaia nominal a motorului, constanta i obinut
prin circuite oscilatoare de uz general. Pentru regimurile de accelerare se impune,
in scopul eliminrii fenomenului de pierdere al pailor, pornirea generatorului de la
frecvene joase si creterea gradat a frecvenei pn se atinge frecvena de regim
dorit. O procedur similar este necesar i la regimurile de decelerare. Aceast
modificare a frecvenei poate fi realizat in diferite moduri: prin circuite
specializate analogice sau numerice sau prin sistemul software al unui procesor ce
controleaz micarea. Pentru exemplificare, in figura 3.17 este prezentat un circuit
numeric ce realizeaz controlul frecvenei prin informaia numeric transmisa de la
procesor. Aceast mrime numeric , reprezentat prin vectorul N
v
, este nscris
intr-un registru tampon ce este decrementat de un semnal de tact de frecvent
ridicat i riguros constant (T
s
) emis de un generator GT
1
. La atingerea strii de
zero a registrului , o poart logic P
1
blocheaz accesul acestor impulsuri i permite
renscrierea unei noi valori numerice cu o ntrziere . Ieirea porii reprezint
totodat semnalul de tact al distribuitorului.


D D D D D
Q Q Q Q Q
LOAD
CK
de la procesor (N
v
)
GT
1
t
P
1
u
d
spre distribuitor
P
2
1
v
N
2
v
N
1
v
N
1
v
N
1
T
u
d
u
s
T
s
T
t
1
d
T
1
d
T
2
d
T
t
t

s
T
SISTEME DE ACIONARE 18

Figura 3.17

Frecvena de control a distribuitorului f
d
se obine , din valoarea numeric
aplicat , dup o relaie de forma
v
d
N
k f
1
=
Aceast relaie este pus n eviden prin diagrama de semnale din figura
3.17,b. Pentru o valoare N
v
= 3 nscris periodic n registru se obin impulsurile u
d

cu perioada T
d1
. Mrirea valorii numerice , N
v2
determin o cretere proporional a
perioadei la valoarea T
d2
.
Distribuitoarele de impulsuri discutate genereaz deci logica de comutare a
tensiuni de alimentare pe fiecare faz fr a asigura puterea necesar pentru
comutare. Aceasta este obinut de un bloc de comutatoare statice care realizeaz
amplificarea necesar a sistemului.
Problemele impuse acestor circuite sunt numeroase, ele derivnd din
regimurile speciale la care opereaz un motor pas cu pas. Aceste probleme pot fi
formulate prin condiiile urmtoare:
1) generarea unui curent cu o amplitudine corespunztoare puterii
cerute de motor i cu polaritate adecvat. Aceast implic trazistoare de putere n
etajele finale sau chiar tiristoare;
2) comutarea curentului de la valoarea zero la valoarea de regim n
timp minim;
3) comutarea invers a curentului de la valoarea nominal la zero n
timp minim cu evitarea apariiei unor semnale de supraurmrire.
Prima condiie se realizeaz prin utilizarea unor configuraii speciale de
amplificare n curent de tipul circuitelor Darlington. Aceste circuite au avantajul
unui factor de amplificare bun, o impedan de intrare mare, o impedan de ieire
foarte mic , deci o adaptare foarte bun fa de sarcina oferit de motor. Ele
reprezint totodat i un excelent comutator static, constantele de timp proprii fiind
foarte mici.
n fig 3.18 este reprezentat un astfel de comutator Darlington cuplat pe una
din nfurrile unui motor pas cu pas. Dac semnalul furnizat de distribuitor este
la nivel logic O, tranzistorul T1 se blocheaz determinnd blocarea tranzistorului
T2 i anulnd deci curentul n faz motorului. Pentru o valoare logic 1,
tranzistorul T1 intr n saturaie determinnd conducia lui T2 si, deci, un curent
corespunztor prin nfurarea motorului.

SISTEME DE ACIONARE 19


Figura 3.18

Condiile 2 si 3 formulate sunt strns legate de regimul tranzitoriu al
circuitului de sarcin. Propriu-zis, sarcina acestui comutator este caracterizat prin
inductana L a nfurrii motorului, deci evoluia n timp a curentului corespunde
regimului oricrui comutator cu sarcina inductiv.
Considernd comutatorul o structur ideal cu rezistena de ieire R
0
se
obine,
( )
|
|
.
|

\
|

+
=

m
t
m
e
R R
E
t i
t
1
0
(3.26)
unde tm este constanta de timp a circuitului.

0
R R
L
m
m
+
= t (3.27)

De la
distribuito
D
1

Faza 1
+E
+5V
R
1

R
2

R
3
T
1

T
2

SISTEME DE ACIONARE 20


Figura 3.19

Timpul de front anterior la comutarea curentului T
fl
(figura 3.19b) se poate
aprecia la
m fl
t t 3 ~ (3.28)
valoare ce nu satisface ntotdeauna cerinele de comutare ale fazelor motorului,
datorit valorii mari ai inductanei L i mici ale rezistenelor R
m
si R
0
.
mbuntirea timpului de front este posibil prin tehnici bine-dezvoltate n
literatura de specialitate, cea mai simpl procedur de micorare a constantei de
timp T
m
constnd n introducerea n serie cu nfurarea motorului a unei rezistene
R. Noua constant de timp va fi.

R R R
L
m
m
+ +
=
0
/
t (3.29)

K
Comutator
ideal (R=0)
L, R
m
+
-
E
I(t)
a

m
t
b
1
f
t
t
i
m
R
E
SISTEME DE ACIONARE 21


Figura 3.20

Dezavantajul principal al metodei const n creterea puterii consumate prin
disiparea acesteia n rezistena intern R. Acest neajuns poate fi remediat prin
meninerea rezistenei R numai pe durata regimului tranzitoriu i anularea ei n
restul intervalului de timp. n figura 3.20 este prezentat aceast soluie n care
rezistena R, comun tuturor fazelor motorului, este scurtcircuitat prin tranzistorul
T. Un bloc de control asigur comutarea tranzistorului T n intervalele de timp
necesare.
Un aspect caracteristic comutaiei n circuitele inductive este apariia
supratensiunilor n colectorii tranzistorilor finali la comutarea intern a curentului.
n acest caz, curentul nu devine imediat zero, ci se menine n nfurare datorit
inductivitii acesteia. Efectul imediat este apariia supratensiunii ce poate provoca
strpungerea tranzistorilor i n acelai timp se creeaz riscul alimentrii simultane
a dou faze, cea blocat i faza succesoare acesteia (prin comutarea
distribuitorului). Rezultatul este un efect de frnare al motorului.
Eliminarea acestui neajuns se obine prin montarea n paralel cu nfurrile
motorului a unor diode (figura 3.18) sau unor circuite formate din diode i
Faza 1
D
1
R
1
Faza 2
D
2
R
2
Faza n
D
n

R
n

1
2
n
Bloc control
R
T
+E
SISTEME DE ACIONARE 22

rezistene (figura 3.20), ultimele elemente avnd ca scop micorarea costantei de
timp de descrcare.

3.2. Sisteme de acionare hidraulic

Aceste dispozitive se bazeaz pe principiul conversiei energiei unui fluid
incompresibil n energie mecanic. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce
acioneaz la presiuni de pn la 100 atm., sursa de presiune hidraulic fiind
ncorporat n sistemul de acionare propriu al robotului sau aparinnd unui sistem
centralizat[38].
Dispozitivul cu cea mai larg utilizare n aceste sisteme este reprezentat de pistonul
hidraulic liniar (fig.3.21).

Figura 3.21

Diferenele de presiune create n cele dou camere determin valoarea forei
exercitate,

) (
2 1
p p S F = (3.30)

Aceste presiuni sunt create prin asigurarea circulaiei fluidului pe anumite
ci de fluid prin intermediul unui servoventil SV de la o surs de putere hidraulica
SPH. Controlul servoventilului este realizat electric.
Bloc control
SV
SHP
P
P
1
P
2
(M)
x
h
h
SISTEME DE ACIONARE 23

Considernd o geometrie simetric adoptat n construcia pistonului i
notnd prin x deplasarea fa de punctul median al cilindrului, dinamica micrii
este definit prin ecuaiile,
Sv
R
p
R
p
q
dt
dp
B
x h S
+ =
+
2 1
1
1
) (
(3.31)
2
2 1 2
) (
q Sv
R
p
R
p
dt
dp
B
x h S
+ =

(3.32)
r f
F v k Sp Sp
dt
dv
m =
2 1
(3.33)
v
dt
dx
=
(3.34)

unde v este viteza elementului, B reprezint modul de compresibilitate, k
f
, F
r,
determin frecrile vscoase i uscate, iar q
1
i q
2
sunt debitele realizate pe cele
dou trasee.


Figura 3.22

O structur similar este utilizat i pentru acionarea ntr-o micare de
rotaie. n figura 3.22 sunt prezentate dou variante constructive, prima realiznd o
rotaie sub un unghi maxim de cca 330, iar a doua de cca 130.
SISTEME DE ACIONARE 24

Aceste dispozitive se utilizeaz pe scar larg n acionarea roboilor datorit
unor avantaje specifice printre care menionm: realizarea unui raport
putere/greutate mare, posibilitatea acionrii directe, interconectarea lor direct n
articulaiile de rotaie ale robotului etc.
Comportarea static este determinat de ecuaia cuplului activ creat,

) (
2 1
p p V M = (3.35)

unde V este capacitatea volumic a sistemului. Regimul dinamic are o form
analogic cu cel de la pistoanele liniare,

1
2 1 1 0
) (
q V
R
p
R
p
dt
dp
B
V
+ + =
+
e
u u
(3.36)
2
2 1 2 0
) (
q V
R
p
R
p
dt
dp
B
V
+ =
+
e
u u
(3.37)
r f
M k p p V
dt
d
J = e
e
) (
2 1
(3.38)
e
u
=
dt
d
(3.39)

unde coeficienii au semnificaii similare.



R 1 R2
M
B A
S
x
R1
S
A
B
0
x
S
A
0
B
R2
Sarcin Sarcin
SISTEME DE ACIONARE 25

Figura 3.23

Un rol esenial n comanda acestor acionri l joac sistemele de control al
cilor de fluid, servovalvele. Aceste dispozitive permit blocarea unor ci de fluid,
schimbarea sensului pe o anumit cale sau comutarea traseelor de cale dup o
logic impus (figura 3.21). Un astfel de servosistem hidraulic este prezentat n
figura 3.23.
Pentru poziia de zero a pistonului ambele ci de fluid sunt blocate,
elementele pistonului obturnd cile de transmitere a fluidului ctre sarcin sau de
la aceasta (cile A i B). O deplasare foarte mic Ax spre dreapta a pistonului
determin deschiderea traseului fluidic S-A i B-R
1
, deci un anumit sens n sarcina
dispozitivului. Deplasarea invers a pistonului produce blocarea cii de recirculare
R
1
i deschiderea cilor pe traseele S-B i A-R
2
, inversnd astfel sensul fluidului n
sarcin.
O analiz detaliat a debitului de fluid ce traverseaz o cale de ieire (A sau
B) n funcie de poziia pistonului permite determinarea caracteristicii de transfer
servovalvei.

a) 1 > Ax

n acest caz se obine un debit maxim de fluid,

M
q q = (3.40)
b a M
p p k q =
1
(3.41)
b) 1 0 s A s x

dispozitivul realizeaz o obturare parial a debitului de fluid, deci

) ( 2
b a
p p x k q A = (3.42)
x k q A =
1
(3.43)
c) 0 1 s A s x

cantitativ regimul de lucru este similar cu cel anterior dar schimbarea sensului de
deplasare determin o schimbare a sensului fluidului pe calea A.
( )
b
p p x k q A = 2 (3.44)
x k q A =
1
(3.44)
SISTEME DE ACIONARE 26

d) 1 s Ax

n aceast situaie se realizeaz deblocarea total a cii A utilizat acum ca traseu
de retur al debitului de fluid,

M
q q = (3.46)

Caracteristica global de transfer este prezentat n figura 3.24.b. Se observ
c forma ei este specific elementelor neliniare cu prag de saturaie. Aceast alur
corespunde unei configuraii idealizate a elementelor pistonului. Structurile reale
nrutesc caracteristica n sensul introducerii unor neliniariti suplimentare,
caracteristici cu zona de insensibilitate, cu zone liniare cu pant variabil etc. Se
poate remarca, de asemenea, sensibilitatea deosebit a sistemului n sensul c
variaii foarte mici de deplasare mecanic Ax determin regimuri fluidice total
diferite.
Comanda pistonului, deplasrile acestuia, sunt realizate de obicei electric cu
elemente speciale, motoare pas cu pas, motoare de c.c. cu sisteme mecanice de
conversie a micrii sau electromagnei tripoziionai.
Analiza comparativ a sistemelor de acionare utilizate n controlul poziiei
roboilor indic o pondere de peste 50% n favoarea acionrii hidraulice.
Aceast larg utilizare este datorat ctorva factori dinte care putem
meniona [38,41]:
puterea realizat n aceste sisteme este mult mai mare dect a oricrui
sistem, lund ca referin greutatea echipamentului utilizat;
acionrile hidraulice sunt mult mai robuste dect cele electrice
amplificarea rezultat este mai mare, precizia i rspunsul la frecven sunt mai
bune;
acionarea hidraulic are performane foarte bune la viteze mici;
sistemele hidraulice se pot cupla direct la sarcin fr dispozitive
suplimentare;

SISTEME DE ACIONARE 27


Figura 3.24

n cellalt sens, anumite deficiene ale acestor sisteme determin o limitare a
utilizrii lor. Se poate mentiona neliniaritatea extrem de pronunat a majoritii
elementelor, ceea ce ngreuneaz mult realizarea unui control eficient. De
asemenea, incompresibiblitatea fluidului , factor esenial ntr-o acionare
hidraulic, devine un element deficitar n condiiile n care se impune
implementarea unei legi de reglare. Realizarea unor elemente de reglare fluidice de
tip P, PI, PID se obine extrem de dificil, cu dispozitive electro-mecanice
complexe. Mai mult, dac o servovalv blocheaz o cale de fluid aceasta devine
practic neoperant, controlul fluidic ncetnd cu totul.

3.3. Sisteme de acionare pneumatic

Caracteristica principal a acestor dispozitive este dat de utilizarea aerului
ca fluid compresibil al sistemului de acionare.
Funciile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele
hidraulice, particularitile tehnologice i constructive specifice lor fiind datorate
schimbrii fluidului, cu specificul i proprietiile sale.
Din factorii care argumenteaz n favoarea utilizrii sistemelor pneumatice,
se pot reine:
simplitatea echipamentului de acionare;
robusteea dispozitivelor utilizate;
nepoluarea mediului de lucru;
sisteme de control simple;
raportul putere/greutate relativ ridicat;
l
P
a
P
b
A
-e
e
-q
M
+q
M
x A
a b
x A
q
SISTEME DE ACIONARE 28

rezistena la suprasarcini de valori mari.

Compresibilitatea fluidului (aerului) face ca sistemele de control s fie
utilizate n special la elementele mecanice care lucreaz pe principiul tot sau
nimic fr a fi necesar un reglaj intermediar. Ca urmare, ele pot fi introduse cu
succes la dispozitivele de acionare ale griperelor unde sunt conturate ntotdeauna
numai dou stri distincte: deschis i nchis.
Controlul poziiei unui element mecanic prin sisteme pneumatice este rar
utilizat datorit performanelor slabe rezultate n comparaie cu cele electrice sau
hidraulice. Aceste rezultate slabe se atribuie [41] compresibilitii fluidului care
introduce un timp de propagare, de ntrziere, n dinamic dispozitivului. De
asemenea, o deficien de baz o constituie faptul c aceste sisteme utilizeaz
controlul dup debit, parametru ce nu este ntotdeauna indicat pentru controlul
pneumatic al unei micri. Din acest motiv, se recomanda [38] utilizarea unui
control al presiunii ce duce la o mbuntire considerabil a performanelor dar
este mult mai complex i costisitor.