Senzori si traductoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Cuprins 6

Traductoare / senzori de proximitate a) Conversia optoelectronica b) Senzori de proximitate optici c) Fenomenul acustic si senzori de proximitate acustici d) Senzori de proximitate pneumatici

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Conversia optoelectronica

Conceptul conversiei optoelectronice: a) principiul; b) domeniu

Spectrul radiaiei electromagnetice

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3

Fotorezistorul
Componentele unui senzor optic - trei categorii: a) elementul fotosensibil, inclusiv primul nivel de preamplificare; b) elemente optice (oglinzi, lentile, filtre) i elemente auxiliare pentru fixare; c) elementele de circuit electronic pentru prelucrarea informaiei.

Fotorezistorul. Structura i caracteristici

Fotorezistorul - format dintr-un strat semiconductor de Se, SPb, STa, SeCd, SePb depus prin evaporare n vid pe un grtar metalic, fixat n prealabil pe o plac izolatoare; Rezistena de ntuneric Rd a fotorezistorului - rezistena inclus n circuitul electric de ctre fotorezistorul neiluminat.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4

Sensibilitatea integrala S:
I - Id S = I =

fluxul luminos incident la suprafaa fotorezistorului; I curentul care trece prin fotorezistor la iluminare; Id este curentul de ntuneric. ntrzierea n rspuns - inferioar lui 10 ms. Caracteristici de catalog: caracteristicile spectrale ale sensibilitatii S = f(); caracteristicile voltampermetrice I = f(U), Id = f(U) (U este tensiunea aplicat pe fotorezistor).

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Fotodioda
Fotodioda - o jonciune p-n de o construcie special - face posibil incidena razelor de lumin n domeniul zonei de difuzie a acesteia; Caracteristicile statice ale fotodiodei : regimul propriu-zis de fotodiod regimul de fotogenerator (transformator al energiei luminoase n energie electric). n regim de fotodiod - jonciunea p-n este polarizat invers cu ajutorul sursei U1. Incidena razelor de lumin n zona de difuzie determin o cretere a curentului invers Iinv.

Simbolul i polarizarea fotodiodei

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6

Fotodioda: a) construcie; b) caracteristici

Timpul de cretere - variaz ntre 0.1 i 0.9 din valoarea final, la aplicarea unui salt de iluminare, este de ordinul a 1 s. Caracteristica de sensibilitate spectral - prezint (ca i celelalte fotodetectoare) un maxim. Fotodioda cu Si - un maxim pentru max = 800 nm. n infrarou, fotodiodele din Ge au max = 1,6 m iar cele din InAs, max = 3.5 m. Fotoelementele cu lentil au o directivitate mai pronunat dect cele cu fereastr plan.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7

Fototranzistorul

Fototranzistorul. Caracteristici i reprezentare.

Fototranzistorul - o placu semiconductoare (n-p-n sau p-n-p) la care regiunea de baz poate fi iradiat cu lumin; Ineria fototranzistoarelor n funcionare este mai mare dect cea a fotodiodei

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

LED, IRED
Fotodiode emisive: Diodele electroluminiscente (LED)(Light Emitting Diode) IRED (Infrared Emitting Diode) Suprafaa activ a diodei: 0.1-10 mm2 ; Intensitatea radiaiilor emise este proporional cu curenii direci prin jonciune (1 - 100 mA). Eficiena transformrii este de 1 - 5 %

Circuit pentru alimentarea unui LED

Radiaia luminoas a unui LED - monocromatic: cu radiaie roie (LED pe baz de GaAsP); galben, verde (LED pe baz de GaP); infraroie (LED pe baz de GaAs).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9

Componente optice
Prisme: de reflexie de refractie de divizare
Modificarea direciei de propagare a razei optice pe o oglind: a) - plan singular; b) unghiular

Lentile
Refracia luminii printr-o lentil convergent

Filtrele optice - lame plan-paralele: au o transparen selectiv n raport cu lungimile de und ale radiaiei incidente (filtre selective) sau permit trecerea radiaiilor de orice lungime de und, micornd intensitatea luminoas a ntregului spectru (filtre neutre sau cenuii).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10

Senzori de proximitate optici Funcionarea acestor senzori se bazeaz pe modificarea fluxului luminos, dintre un generator i un receptor, n prezena obiectului controlat.

Schema principial a senzorului de proximitate optic: 1emitor; 2-receptor; 3-obiect; 4-lentil colimatoare Pentru mrirea rezistenei la parazii, n special, n cazul lucrului n lumin puternic, ca surs de lumin (1), se utilizeaz un generator de impulsuri scurte de frecven 0.1-1 kHz, cu posibilitatea de detectare sincron a acestor impulsuri din partea receptorului
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11

Schema principial a senzorului de proximitate optic pe principiul reflexiei

Ca generatoare se utilizeaz diodele cu radiaii n infrarou, iar ca receptoare (2) fotorezistoare, fototranzistoare, fotodiode. Pentru mrirea sensibilitii spaiale de detectare, generatorul i receptorul, se prevd cu sisteme optice de focalizare pentru distana prescris
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12

Poziia relativ i modul de conectare la reea a celor dou componente

Principiul senzorului de proximitate optic (E-emitor;R-recptor) a) obiect nesesizat; b) obiect sesizat

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

13

Utilizarea fibrelor optice

Scheme de alimentare ale traductorului

Senzor de proximitate optic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14

Domenii de sensibilitate Vedere expandat a senzorului de proximiate optic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15

Senzor optic: a) poziionarea n efector; b) componena (1-emitor; 2-receptor; 3-bac)

Dependena semnalului de poziia senzorului: a) funcie de distana "d"; b) funcie de unghiul

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

16

Profilul semnalelor la scanarea piesei: a) linia de scanare 1; b) linia de scanare 2

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

17

Senzor optic n efectorul final al RI IRb-60

Dispunerea senzorilor pe efector

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

18

Fenomenul acustic
Sunetele - oscilaii elastice care se datoresc vibraiilor mecanice ale particulelor mediului. Sunetele se clasific n : infrasunetele cu frecvena < 16 Hz; sunetele propriuzise cu frecvena 16 < f < 16 kHz; ultrasunetele cu frecvena f > 16 kHz

c= f =

= viteza de propagare a sunetului

lungimea de und; f este frecvena; T perioada undelor sonore.

c=

E viteza de propagare in medii solide: E este modulul de elasticitate al

materialului iar este densitatea materialului

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

19

Absorbia undelor sonore n diferite medii:

I = I 0 e-ax
I0 este intensitatea undei incidente, x este distana fa de surs, a este un factor dependent de mediu i frecvena f avnd expresia: a) pentru lichide i gaze : a = f2; b) pentru solide : a = f Sunetele prin propagare in mediu - sufer reflexii, refracii, difracii, interferene i alte fenomene caracteristice pentru micarea ondulatorie. Coeficientul de reflexie la limita de separatie intre doua medii:

1 c1 - 2 c 2 R= 1 c1 + 2 c 2
-1, 2 - densitile celor dou medii; -c1, c2 - vitezele de propagare a sunetelor n aceste medii
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20

Principiul de lucru al senzorului de locatie Intensitatea undei reflectate, n cazul incidenei la limita de separaie a dou medii:

1 c1 - 2 c2 I = I0 c + c 2 2 1 1

sunet

ecou

Variante principiale de senzori acustici a) varianta cu emitor i receptor separai b)varianta cu emitor i receptor unic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

21

Senzor de proximitate acustic

Trei zone "interzise" determin nivelul de securitate n jurul RI: a) zona de securitate - interdicia de ptrundere n aceast zon este realizat prin baraje materiale sau nemateriale. b) spaiul operaional delimitat de limita evoluiei poteniale a robotului industrial. Detectarea unui "obstacol" (operator, piese, echipamente periferice etc.) - prin senzori de proximitate: ultrasonici, optici, capacitivi, magnetici, cu efect Hall etc. c) spaiul de lucru corespunztor aplicaiei robotizate. Detectarea prezenei unui "obstacol" contact.

Senzor de proximitate 1- carcasa senzorului; 2- element metalic; 3- cablu; 4- material absorbant; 5- rain natural; 6-traductor piezoceramic
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Senzor de proximitate (E - emitor; R-receptor)

22

Senzor de proximitate pneumatic Principiul de funcionare = modificarea unuia sau a mai multor parametri de stare ai fluidului (presiune, vitez) sub influena unui corp, a crui prezen trebuie sesizat. Simpli, constructiv i functional, cu semnale vehiculate de nivel energetic sczut (nu influeneaz starea obiectului mobil), robuti i fiabili,

Senzor pneumatic a) soluia principial b) caracteristica static

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

23

Alimentarea senzorului se realizeaz cu aer la presiunea p1 = ct. Ajutajul (A) se comport n circuitul pneumatic ca o rezisten pneumatic fix (R1), producnd o cdere de presiune p, iar duza (D) ca o rezisten pneumatic variabil (R2). Valoarea acestei rezistene are o component constant, datorat, canalului duzei i o component variabil, ce depinde de gradul de obturare al duzei de ctre palet (adic de distana h, dintre duza i palet). Cnd h = 0, paleta obtureaz complet duza, rezistena pneumatic fiind infinit i presiunea p2 = p0. Cnd h crete, rezistena (R2) scade la fel ca i presiunea p2 . Creterea brusc a presiunii, ncepnd cu punctul A, indic prezena paletei (a obiectului n general) n zona senzorului i deci, semnal logic "1".

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

24

Parametrii geometrici ai duzei a) solutia cu muchii ascutite b) solutia cu muchii rotunjite Valorile optimale pentru dimensiunile geometrice sunt : d2 = (3 - 5) mm, dB = d2 - 1 mm, r = 0.3 mm, la o presiune de lucru de p = 1.4 at.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25

Schema principial a traductorului pneumatic cu "jet liber"

Jetul de fluid emis de emitor este recepionat, n lipsa obiectului, de ctre receptor (semnal logic "1"). Prezena obiectului de controlat ntre emitor i receptor anuleaz jetul recepionat (parial sau total),(semnal logic "0") Cmpul de lucru pentru aceste traductoare aprox 20 mm. Principalul dezavantaj al traductoarelor din aceast categorie sensibilitatea mare a lor fa de impuritai .
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

27

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

28