Ionescu

Investete n oameni!
FONDUL SOCIAL EUROPEAN

Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013
Axa prioritar 1 Educaie i formare profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii bazate pe cunoatere
Domeniul major de intervenie 1.5 Programe doctorale i post-doctorale n sprijinul cercetrii
Titlul proiectului: Investiie n dezvoltare durabil prin burse doctorale (INED)
Numrul de identificare al contractului: POSDRU/88/1.5/S/59321
Beneficiar: Universitatea Transilvania din Braov
Universitatea Transilvania din Braov
coala Doctorala Interdisciplinara
Centrul de cercetare: Sisteme electrice avansate

Ing. Mircea IONESCU

Studii privind acionrile
hidropneumatice n ingineria medical

Studies on hydro-pneumatic actuators
in medical engineering

Conductor tiinific
Prof.dr.ing. Ileana-Constana ROCA

BRASOV, 2012
MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETARII, TINERETULUI I SPORTULUI
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV
BRAOV, B-DUL EROILOR NR. 29, 500036, TEL. 0040-268-413000, FAX 0040-268-410525
RECTORAT

D-lui (D-nei) ..............................................................................................................

COMPONENA
Comisiei de doctorat
Numit prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov
Nr. 5318 din 26.07.2012

PREEDINTE: Prof.dr.ing. Olimpiu MUNTEANU
CONDUCTOR TIINIFIC: Prof.dr.ing. Ileana-Constana ROCA
REFERENI: Prof.dr.ing. Vistrian MTIE
Universitatea Tehnic Cluj-Napoca
Prof.dr.ing. Mirela TACU-TOTH
Universitatea Politehnica Timioara
Prof.dr.ing. Luciana CRISTEA

Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat:
28.09.2012, ora 9,30, sala ICDT-L-11.

Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s le transmitei
n timp util, pe adresa ionescumircea10@unitbv.ro, ilcrosca@unitbv.ro .

Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat.

V mulumim.

1
CUPRINS

Pg.
teza
Pg.
rezumat
Cap. 1. INTRODUCERE 9 3
Cap. 2. STADIUL ACTUAL AL CERCETRII N DOMENIUL ACIONRILOR
HIDROPNEUMATICE APLICATE N INGINERIA MEDICAL
14 5
2.1. Fundamente ale acionarilor hidropneumatice 14 5
2.1.1. Componente hidropneumatice 16 7
2.1.2. Circuite pneumatice 31 14
2.2. Aplicaii ale sistemelor hidropneumatice in ingineria medical 33 15
2.3. Aparate de recuperare locomotorie i tratament 36 16
2.3.1. Proteze 36 16
2.3.2. Orteze 47 19
Cap. 3. OBIECTIVELE TEZEI DE DOCTORAT 51 20
Cap. 4. BAZELE BIOMECANICE ALE CERCETRII 53 21
4.1. Noiuni generale 53 21
4.2. Noiuni privind aparatul locomotor 54 21
4.2.1. Sistemul osos 54 21
4.2.2. Sistemul articular 56 22
4.2.3. Sistemul muscular 60 23
4.3. Noiuni de anatomia i fiziologia minii 64 24
4.3.1. Schelet 64 24
4.3.2. Musculatura membrului superior 67 25
4.3.3. Sinteza aciunilor muchilor centurii scapulare i ai braului 68 25
4.3.4. Fora muscular 71 27
4.5. Cinematica minii 76 27
4.6. Dinamica minii 78 28
4.6.1. Forele de aciune i de reaciune 79 28
4.6.2. Evaluarea prehensiunii 81 28
4.7. Modelarea minii 83 29
4.7.1. Introducere 83 29
4.7.2. Modele ergonomice ale minii 84 30
4.7.3. Model biomecanic al minii 85 30
4.7.4. Modelarea cinematic a membrului superior 86 30
4.7.5. Aciunea muscular i a tendoanelor 95 31
4.7.6. Ligamente 99 32
4.7.7. Pielea si contactul cu obiecte 100 32
4.9. Tehnici de kinetoterapie a minii 105 32
4.9.2. Tehnici specifice minii 108 33
Cap. 5. CONCEPIA I REALIZAREA UNUI SISTEM DE ANTRENAMENT KINETO-
TERAPEUTIC AL MINII
109 34
5.1. Introducere 109 34
5.2. Stabilirea micrilor 110 34
5.3. Proiectarea echipamentului 110 34
5.3.1. Stabilirea intervalelor 111 35
5.3.2. Schema cinematic 136 38
5.3.3. Materiale 157 43
5.4. Proiectarea i montarea mecanismului minii 161 45
5.5. Prototiparea rapid a mecanismului 169 48
Cap. 6. CONCLUZII FINALE. CONTRIBUII ORIGINALE. DISEMINAREA
REZULTATELOR. DIRECTII VIITOARE DE CERCETARE.
173 49
BIBLIOGRAFIE 176 51
Anexa 1. Msurri antropometrice i ale fortelor din mn i degete 189
Anexa 2. Determinarea principalilor parametri statistici pentru clase de talie 242
Anexa 3. Valorile parametrilor statistici pentru forele dezvoltate n degete i mn 249
Anexa 4. Valorile parametrilor statistici pentru unghiurile dezvoltate n degete i mn 254
Scurt Rezumat (romana/engleza) 53
CV 54

Mircea Ionescu Studii privind acionrile hidropneumatice n ingineria medical Rezumat

2
SUMMARY
Pg.
teza
Pg.
rezumat
Cap. 1. INTRODUCTION 9 3
Cap. 2. CURRENT STATE OF RESEARCH IN HIDROPNEUMATIC GUIDANCE
APPLIED IN MEDICAL ENGINEERING
14 5
2.1. Fundamentals of hydro-pneumatic driving 14 5
2.1.1. Hydro-pneumatic components 16 7
2.1.2. Pneumatic circuits 31 14
2.2. Hydro-pneumatic systems applications in medical engineering 33 15
2.3. Locomotors recovery and treatment equipment 36 16
2.3.1. Prosthesis 36 16
2.3.2. Orthesis 47 19
Cap. 3. THESIS OBJECTIVES 51 20
Cap. 4. RESEARCH BIOMECHANICS BASES 53 21
4.1. General notions 53 21
4.2. Getting on musculoskeletal 54 21
4.2.1. Skeletal system 54 21
4.2.2. Joint system 56 22
4.2.3. Muscular system 60 23
4.3. Getting on anatomy and physiology of the hand 64 24
4.3.1. Skeleton 64 24
4.3.2. Upper limb muscles 67 25
4.3.3. Actions of the muscles of the arm and scapula 68 25
4.3.4. Muscular force 71 27
4.5. Kinematics of the hand 76 27
4.6. Dynamics of the hand 78 28
4.6.1. Action and reaction forces 79 28
4.6.2. Grip evaluation 81 28
4.7. Hand modeling 83 29
4.7.1. Introduction 83 29
4.7.2. Ergonomic models of the hand 84 30
4.7.3. Biomechanics model biomecanic of the hand 85 30
4.7.4. Kinematic modeling of upper limb 86 30
4.7.5. The action of tendons and muscles 95 31
4.7.6. Tendons 99 32
4.7.7. Skin and contact with objects 100 32
4.9. Physical therapy techniques for the hand 105 32
4.9.2. Specific techniques for the hand 108 33
Cap. 5. DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A TRAINING SYSTEM FOR HAND 109 34
5.1. Introduction 109 34
5.2. Movements 110 34
5.3. Equipment design 110 34
5.3.1. Ranges setting 111 35
5.3.2. Cinematic structure 136 38
5.3.3. Materials 157 43
5.4. Design and mounting of the hand mechanism 161 45
5.5. Rapid prototyping of mechanism 169 48
Cap. 6. FINAL CONCLUSIONS. ORIGINAL CONTRIBUTIONS. DISSEMINATION OF
RESULTS. FURTHER RESEARCHES
173 49
REFERENCES 176 51
Annex 1. Anthropometric measures for hand and fingers 189
Annex 2. Mean statistical parameters for high classes of subjects 242
Annex 3. Mean statistical parameters for forces developed in fingers and hand 249
Annex 4. Mean statistical parameters for angles developed in fingers and hand 254
Short summary (Romanian/English) 53
CV 54

3
Capitolul 1
INTRODUCERE
Proporia persoanelor atinse de deficiene motoare este surprinztor de mare. Aceste
deficiene rezult din leziuni ale sistemului nervos central care sunt, n general, cauze
accidentale. Principala preocupare a subiecilor atini de un handicap motor privete capacitatea
de recuperare a aptitudinilor motrice deficiente. Reeducarea permite, atunci cnd aceasta este
posibil, recuperarea parial i uneori total a acestor aptitudini. n acest sens, exerciiile de
reeducare acoper un spectru larg de funciuni ca, ntrirea muchilor, recuperarea amplitudinilor
articulare sau reprogramarea neuro-senzorial. n ultimele decenii, cercetarea tiinific efectuat
n domeniul ingineriei medicale i a recuperrii au condus la progrese importante. Realizarea
unor astfel de dispozitive necesit, n afar de o anume expertiz medical proprie formalizrii
nevoii specifice, cunotine variate de biomecanic, automatic, robotic
Din punct de vedere al comenzii i controlului sistemului, obiectivul este de a garanta o
funcionare n securitate pentru utilizator n acelai timp cu realizarea micrilor conform
performanelor dorite de corpul medical. Definirea structurii de comand trebuie s asigure
stabilitatea sistemului reglat n timpul micrilor realizate, dar i s ia n considerare
interaciunea utilizator sistem pentru generarea de traiectorii fiziologic coerente. n cele mai
diverse domenii industriale i tiinifice sunt favorizate acionrile de tip hidropneumatic datorit
unor posibiliti importante de simplitate, fiabilitate, adaptabilitate i elasticitate n realizarea
comenzilor. Ele se dovedesc profitabile i n domeniul ingineriei medicale sisteme terapeutice,
de asistare, antrenament i recuperare a unor abiliti fizice deoarece ele permit controlul forelor
i momentelor dezvoltate, viteze de deplasare reglabile n domenii prestabilite, controlul
regulilor de securitate i de igien. De asemenea, ele permit utilizarea sinergic n sisteme cu
acionri de alte tipuri ca cele mecanice i, mai ales, electrice.
n acest spirit a fost ghidat cercetarea referitoare la analiza sistemelor hidropneumatice
utilizate n sistemele biomedicale i, mai ales, n sistemele de reeducare a micrilor minii prin
recuperare kineto-terapeutic. Pornind de la aceste consideraii, teza doctoral intitulat Studii
privind acionrile hidropneumatice n sistemele biomedicale i propune s realizeze cercetri
teoretice i practice n domeniul vast al aparatelor i dispozitivelor de recuperare i antrenament
cu acionare hidropneumatic.
Teza de doctorat cuprinde 188 pagini, 113 de figuri, 17 de tabele i 103 de relaii i este
structurat pe ase capitole. De asemenea, teza mai cuprinde i 4 anexe (45 de pagini),
corespunztoare cercetrilor experimentale, rezumatelor i CV-urilor.
Capitolul 1 intitulat Introducere prezint o scurt trecere n revist a problemei asistrii
persoanelor cu disabiliti motorii, congenitale sau dobndite la nivelul diferitelor segmente
locomotoare de execuie i/sau a celor de comand neuro-motorie. De asemenea, cuprinde un
rezumat, pe capitole, a ceea ce cuprinde teza de doctorat cu titlul Studii privind acionrile
hidropneumatice n sistemele biomedicale. Sunt introduse i mulumirile de rigoare adresate
persoanelor, instituiilor i programului (POSDRU/88/1.5/S/59321) realizat i finanat n
colaborare cu Uniunea European.
Capitolul 2, intitulat Stadiul actual al cercetrii n domeniul acionrilor hidropneumatice
aplicate n ingineria medical prezint o sintetizare a fundamentelor acionrilor
hidropneumatice, aplicaii ale sistemelor hidropneumatice n ingineria medical i aparate de
recuperare locomotorie i antrenament - sistemele de protezare externe i interne, orteze.

4
Capitolul 3 este intitulat Obiectivele tezei de doctorat i trateaz obiectivele punctuale ale
tezei de doctorat. Aceste obiective sunt date de studiul teoretic al elementelor de reglare
comand i control hidropneumatice, a bazelor biomecanice ale aplicaiei, de concepia i
construcia sistemului de recuperare/reeducare a minii, de testarea sistemului i validarea
funcionrii lui.
Capitolul 4 se numete Bazele biomecanice ale cercetrii i este dedicat studiului i
analizei tuturor aspectelor necesare pentru nelegerea structurii i funcionrii membrului
superior i a minii n ansamblul sistemului locomotor uman, astfel nct s constituie o baz
solid de dezvoltare a unei concepii noi. Capitolul se ncheie cu analiza factorilor patologici ce
conduc la necesitatea recuperrii i reeducrii precum i a unor soluii terapeutice actuale.
Capitolul 5 intitulat Proiectarea unui sistem de antrenament kineto-terapeutic al minii
este partea de rezisten a tezei i trateaz pe larg concepia, construcia i realizarea sistemului
vizat: alegerea tipurilor de micri efectuate de mn n diversele posturi de prehensiune precum
i amplitudinile acestora, forele i momentele necesare realizrii micrilor stabilite, un studiu
experimental ergonomic consistent al claselor de dimensiuni ale minii n care se pot ncadra
diveri subieci testai (peste 200 de subieci investigai), tratamentul statistic n scopul alegerii
unor valori necesare pentru stabilirea datelor de intrare n concepia sistemului de antrenament.
Avnd la baz aceste studii, este conceput schema cinematic a echipamentului i, n
continuare, schema de comand i control componentele electronic i pneumatic. Capitolul
continu cu descrierea materialelor utilizate, a tehnologiei de fabricaie i a tehnicii de montaj a
sistemului, realizat n ntregime de ctre doctorand. n final este prezentat experimentul de
testare a prototipului, obinerea datelor experimentale i compararea lor cu valorile prescrise.
Capitolul 6 prezint Concluzii finale. Contribuii originale. Mod de valorificare. Direcii
viitoare de cercetare.
Bibliografia de la sfritul tezei de doctorat conine un numr important de lucrri.
Documentaia bibliografic studiat a necesitat cunotine dintr-un spectru larg, i anume:
anatomie, medicin, matematic, statistic, inginerie mecanic, inginerie electric i ergonomie.
Se poate observa astfel complexitatea temei doctorale care cuprinde referine variate.
Studiile efectuate n perioada doctoral au avut scopul evident de a aduce un aport pozitiv
la dezvoltarea cunotinelor despre cercetarea tiinific i ceea ce presupune aceasta, prin studiul
i evaluarea cunotinelor n diverse domenii complexe care s-au materializat prin aceast tez de
doctorat, prin publicarea a 3 lucrri tiinifice, cotate ISI i BDI si a nc 2 lucrri ISI n curs
de publicare, dintre care la 3 autorul este prim sau unic autor i un curs .
O mare parte din cercetrile aferente tezei au fost posibile datorit accesului asigurat n
cadrul Colectivului de cercetare Sisteme Mecatronice Avansate, coordonat de ctre Doamna
Prof.dr.ing. Luciana CRISTEA i datorit programului POSDRU/88/1.5/S/ 59321).
Mulumesc n mod deosebit referenilor care, cu rbdare i ngduin, au analizat prezenta
lucrare, conductorului tiinific, Doamna Prof.dr.ing. Ileana ROCA, tuturor colegilor din
cadrul Colectivul de cercetare D04 i din Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic, pentru
sprijinul acordat n diferitele etape de pregtire ale tezei de doctorat, pentru mediul propice unei
bune desfurri a cercetrii tiinifice. Nu n ultimul rnd, doresc s mulumesc celor apropiai
care mi-au fost alturi n aceast perioad stimulativ i dificil i tuturor celor care, n mod
direct sau indirect, m-au susinut pe durata activitii mele doctorale.

5
CAPITOLUL 2
STADIUL ACTUAL AL CERCETRII N DOMENIUL
ACIONRILOR HIDROPNEUMATICE APLICATE N
INGINERIA MEDICAL
2.1. FUNDAMENTE ALE ACIONRILOR HIDROPNEUMATICE
Acionrile pneumatice au fost cunoscute i folosite de mult timp, n multe domenii ale
tehnicii. La sfritul secolului al XIX-lea s-au folosit des, la lucrrile de construcii i la curirea
pieselor n turntoriile de fonte i oeluri pentru ciocane i perforatoare pneumatice. Acionrile
pneumatice s-au rspndit cu repeziciune n domenii foarte diferite de exemplu: la mainile de
format n turntorie, la unele maini-unelte, la acionarea macazurilor, semnalelor i a barierelor
de cale ferat, la sistemele de frnare a trenurilor, tramvaielor i la autovehicule, n industria
textil etc. n toate aceste cazuri s-a folosit micarea de translaie, ns ceva mai trziu au aprut
acionrile pneumatice cu micare de rotaie care au fost utilizate la maini manuale de nurubat,
polizat, gurit i multe alte domenii, n aeronautic n special acolo unde greutile mici ale
elementelor de execuie i turaiile mari necesare nu au putut fi obinute cu motoare electrice.
Acionrile hidropneumatice i aplicaiile lor practice constituie un domeniu vast,
interesant i important n tehnologia de ultim generaie, de la punerea n micare a liniilor de
fabricaie, la acionarea cu precizie ridicat a roboilor umanoizi bipezi i chiar pn la aparatura
medical de ultim generaie. Sistemele de acionare hidraulice utilizeaz ca mediu de lucru un
lichid sub presiune. Acest tip de acionare s-a dezvoltat rapid, n special datorit necesitii de a
comanda i regla fore i momente mari i foarte mari cu precizie ridicat. Totodat aceste
acionri permit un control riguros al poziiei i vitezei sarcinii antrenate. Reglarea puterii
hidraulice transmise ofer avantaje unice, ce nu se regsesc la alte tipuri de acionri, de exemplu
pur electrice, mecanice sau de oricare alt natur. [BLE.M._2011]
Dispozitivele, mecanismele sau mainile de lucru pot fi acionate manual, mecanic,
electric, pneumatic, hidraulic etc., denumirea acionrii fiind dat de natura energiei folosite,
astfel c la acionrile hidropneumatice se utilizeaz energia fluidului comprimat. Energia
pneumatic poate fi de doua feluri: energie potenial, care se acumuleaz pe seama creterii
presiunii statice a masei de aer, astfel c acionrile care folosesc n acest fel energia se numesc
acionri pneumo-statice, care sunt la ora actual cele mai rspndite. Acest tip de acionare se
realizeaz cu mijloace simple, mecanisme cu micri de translaie si rotaie cu posibiliti mari
de reglaj, ceea ce face ca domeniile lor de utilizare s fie foarte variate. Un alt tip de energie este
energia cinetic care ia natere n urma creterii vitezei de scurgere a masei de aer, altfel spus, pe
seama presiunii dinamice, motiv pentru care acionrile ce folosesc acest tip de energie se
numesc acionri pneumo-dinamice, care au dezavantajul c nu permit dozarea consumului de
energie n mod raional si nu pot fi utilizate dect la crearea unor mecanisme cu micare de
rotaie, cu turaii foarte mari.
Acionrile pneumatice automate se refer la totalitatea elementelor pneumatice de
comand, reglare i control a presiunilor i debitelor precum i a elementelor de execuie legate
ntre ele printr-o reea de circuite. Aceste elemente formeaz unul sau mai multe lanuri de
comand i acionare care ndeplinesc funcii bine precizate. O definiie a elementului pneumatic

6
este aceea c, acesta reprezint partea constructiv cea mai simpl a unui sistem pneumatic n
care se realizeaz transformarea sau controlul unei anumite mrimi. Definite pe scurt, despre
toate aceste elemente pneumatice se poate spune c: elementul de comand reprezint
componenta de prelucrare a informaiei, elementul de execuie este componenta care realizeaz
transformarea energiei pneumatice n energie mecanic, iar elementele de reglare i control
reprezint acele componente care, variind debitele sau presiunile, realizeaz acordul cu
parametrii mecanici necesari funcionrii sistemului i anume: viteze, acceleraii, fore sau
momente. [ALE.N._1985]
Pornind de la caracteristicile de baz ale acionrilor hidropneumatice-debitul i presiunea,
realizarea corect i eficient a sistemelor pneumatice de automatizare presupune att cunoa-
terea elementelor componente ct i a posibilitilor acestora de cuplare i interaciune.
Principalele avantaje pe care le ofer acionrile pneumatice n comparaie cu celelalte
tipuri de acionri const n faptul c acestea au o greutate care, n general, este mult mai redus
dect ntlnim la alte tipuri de acionri, suport suprancrcri fr pericol de avarii, ntreinerea
acestora este mai ieftin i referitor la mediul de lucru, acionarea pneumatic poate fi utilizat
acolo unde exist pericolul de explozie datorat vaporilor de substane volatile inflamabile. Un alt
avantaj de luat n seam, comparativ cu acionarea hidraulic, este acela c nu influeneaz
mediul n care lucreaz i nu necesit echipamente speciale de lucru, ca i n cazul acionrilor
electrice. Dac pn aici am enumerat numai avantaje, este de notat faptul c acionrile
pneumatice prezint i unele dezavantaje, cum ar fi: destinderea brusc a aerului comprimat este
nsoit de scderea temperaturii cea ce provoac separarea i depunerea apei n interiorul
componentelor pneumatice, fapt ce conduce la degradarea acestora. Un alt dezavantaj
considerabil este c, la transportul aerului sub presiune pe distane lungi, cu numeroase variaii
de seciune i cu schimbri de direcie, se acumuleaz pierderi de presiune care reduc
randamentul total al instalaiei. Cel mai mare dezavantaj pe care l ntlnim la acest tip de
acionare este imposibilitatea opririi precise n poziii intermediare, datorit compresibilitii
aerului. [ALE.N._1985]
n urma analizelor tehnico-economice se evideniaz faptul c utilizarea raional a
energiei pneumatice, n condiiile reducerii la minim a pierderilor, face ca acest tip de energie s
fie mai rentabil n multe domenii, dect celelalte tipuri de energie utilizate n tehnic.
n toate elementele, aparatele i sistemele pneumatice de automatizare, fluidul de lucru
utilizat este aerul comprimat. Acesta trebuie s ndeplineasc anumite condiii, n funcie de
cerinele de lucru ale sistemului pneumatic i anume: umiditatea i puritatea aerului, mrimea
particulelor de praf ct i vaporii de ulei necesari ungerii elementelor aflate n micare.
Producerea aerului comprimat se realizeaz cu ajutorul compresoarelor. Datorit
respectrii cerinelor de funcionare mai sus menionate ale elementelor pneumatice, aerul produs
de compresor necesit s fie prelucrat ntruct, datorit temperaturii de refulare, precum i
prezenei umiditii i a microparticulelor din atmosfer (toate aceste aflate la presiunea de
lucru), deterioreaz suprafeele componentelor pneumatice aflate n micare. Aadar, pentru
asigurarea calitii aerului se folosesc uniti de prelucrare care i confer acestuia proprietile
necesare. [ALE.N._1985]
Prelucrarea digital a semnalelor pneumatice se realizeaz cu ajutorul elementelor i
blocurilor logice pneumatice, cu piese mobile sau fixe, dezvoltndu-se din necesitatea de a
realiza sisteme integral pneumatice care s cuprind att partea de acionare ct i partea de
prelucrare a informaiei. [ST.M._1987]
Capitolul 2. Stadiul actual al cercetrii n domeniul acionrilor hidropneumatice aplicate n ingineria medical

7
2.1.1. Componente hidropneumatice
Poziionate ntre elementele de execuie i grupul de preparare a aerului comprimat,
elementele de reglare i control ale puterii pneumatice au rolul de a acorda parametri unici, de
debit m i de presiune p, asigurai de grupul de preparare, cu parametrii de diferite valori necesari
la intrarea elementelor de execuie. Distribuia energiei pneumatice ctre elementele de execuie,
n raport cu ciclograma de lucru a acestora (impus de mecanismele acionate), la parametrii
acordai, rezolv prin componentele de debit (m
1
. . . m
i
) obinerea a i regimuri de viteze
repartizate pe unul sau mai multe elemente de execuie, iar prin componentele de presiune (p
1
. . .
p
j
), similar, j regimuri de fore.
Elementele hidropneumatice pot fi clasificate cel mai bine dup rolul i funcia deinut de
fiecare component n sistem. [ION.M._2010] Astfel, pot fi ntlnite urmtoarele componente
ntr-un sistem cu acionare pneumatic:
2.1.1.1. Unitatea de pregtire i preparare a aerului comprimat
Principalele componente elementare ce pot fi cuprinse n unitile de pregtire i preparare
a aerului comprimat sunt urmtoarele:
a. Filtre de aer, dezumidificatoare, ungtoare.
b. Compresoare;
c. Manometre i indicatoare de presiune
d. Amortizoare de zgomot;
e. Conducte, racorduri i accesorii de racordare.
2.1.1.2. Componente de reglare a energiei pneumatice
Elementele pneumatice de reglare sunt componente destinate s regleze viteza i fora
dezvoltate de organele mobile ale elementelor de execuie din instalaiile de acionare. Aceste
elemente se caracterizeaz prin existena a dou orificii (de intrare i de ieire ) i a unui organ
de reglare a seciunii de trecere a aerului comprimat. Ele nu au capacitatea de a menine constant
debitul reglat independent de variaia sarcinii, dect n cazul particular al regimului sonic de
curgere prin seciunile lor. Avnd n vedere rolurile funcionale importante pe care elementele
pneumatice de reglare le au n sistemele pneumatice, funcie i de cerinele impuse acestor
sisteme, acestea trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii tehnice generale: [ION.E_1996]
a). pierderi interne de debit i de presiune minime;
b). simplitate constructiv i siguran funcional;
c). comand uoar, fr eforturi i deplasri mari la elementul ce materializeaz
funcia de reglare;
d). timpi minimi de rspuns la comand;
e). frecvene ridicate de funcionare;
f). sensibilitate mare la schimbarea regimurilor de funcionare;
g). pre sczut.
Cu privire la materialele din care se execut elementele pneumatice, innd cont de
presiunile mici la care funcioneaz, acestea nu necesit materiale cu proprieti mecanice
ridicate. n aceast situaie sunt preferate materialele uoare din aliaje de aluminiu utilizate la
majoritatea corpurilor elementelor pneumatice. Piesele cu contact direct ntre suprafee se

8
execut din oeluri carbon de calitate sau oeluri aliate care, prin tratamente termice, de
cementare sau de mbuntire, capt duriti mari pe suprafeele de frecare.
Dup tipul reglrii se deosebesc:
Rezistene pneumatice
Aceste componente au rolul de a regla o seciune de curgere a mediului pneumatic datorit
creia, pierderile de presiune realizate contribuie, cu concursul unor elemente existente n
amonte de ele, la reglarea componentelor de debit a aerului ce trece prin aparat n unitatea de
timp. Variaia debitului poate fi folosit n dou scopuri:
- la reglajul vitezei de deplasare a unui element de execuie;
- la reglajul duratei de umplere a unui circuit de comand, obinndu-se o ntrziere
(temporizare) la execuia unei micri.
Rezistenele pneumatice sunt de dou tipuri:
- fixe, la care seciunea de trecere este fix i sunt construite sub form unor buce sau
aibe prevzute cu un orificiu mic (d 1 mm);
- rezistene pneumatice (fig. 2.1, a), la care reglarea se face asupra debitului de aer (de
care depinde viteza elementului de execuie);
- regulatoare de presiune, la care reglarea se face asupra presiunii aerului (de care
depinde fora dezvoltat de elementul de execuie);
- reglabile care se mai numesc i drosele sau regulatoare de debit, la care seciunea de
trecere se poate regla n anumite limite.

(a) (b) (c)
Figura 2.1. Rezistene pneumatice (a); Regulator de debit cu comand pneumatic i senzor de poziie a
strngerii [W.2] (b); Regulatoare de debit cu comand manual (c).
Datorit intensei utilizri n sistemele pneumatice rezistenele se gsesc ntr-o mare
varietate de soluii constructiv-funcionale.
Reglarea seciunii de trecere se poate face continuu, de la valoarea maxim, care este egal
cu seciunea nominal a circuitului respectiv, pn la nchiderea complet. Organul de reglare al
droselului se poate deplasa prin micare de translaie sau de rotaie, primul tip fiind cazul cel mai
rspndit.
Pentru toate soluiile, se menioneaz c precizia i fineea de reglare a vitezelor, n
dependen direct cu componentele de debit, este funcie de capacitatea regulatorului de
presiune de a reaciona la cele mai mici fluctuaii ale presiunii reglate, provocate de pierderile de
presiune introduse prin modificarea seciunii de droselizare.
Regulatoare de presiune.
Sunt aparate pneumatice, care reduc presiunea aerului comprimat ce trece prin aparat i o
menin la o valoare constant, independent de variaiile presiunii de la intrare i de debitul de aer.

9
Regulatorul de presiune este un sistem de reglare automat, care se compune dintr-un sistem de
comand i o legtur de reacie. Sistemul de comand care acioneaz asupra presiunii primete
la intrare dou semnale, unul de comand p
i
care se realizeaz din exterior i corespunde valorii
dorite a presiunii, cellalt fiind p
e
, semnalul legturii de reacie care corespunde valorii efective a
presiunii realizate la ieirea din regulator. Cele dou semnale sunt comparate i rezult un semnal
nou care modific presiunea din aval pn cnd diferena dintre cele dou presiuni este zero (p
i

p
e
= 0).
La regulatorul de presiune, sistemul de comand l constituie un drosel care controleaz
debitul de aer care trece prin regulator. Poziia organului de reglare al droselului este stabilit
automat, de dou fore de sens contrar ce acioneaz asupra acestuia: fora unui arc reglat din
exterior i fora datorat presiunii aerului din aval care acioneaz asupra unei membrane. Fora
arcului reprezint valoarea reglat p
1
, iar fora membranei reprezint presiunea din aval pe care
acioneaz prin legtura de reacie.
2.1.1.3. Componente de distribuie a energiei pneumatice
Supape
Sunt elemente de distribuie automat i sunt caracterizate prin prezena unuia sau mai
multor orificii i a unui orificiu de utilizare. Aceste elemente se leag n circuitele pneumatice,
cu scopul de a impune fluxurilor de aer intrate n aparat s urmeze trasee obligatorii
indispensabile pentru obinerea unor tipuri particulare de comand sau de secvene de comenzi
care se succed automat. Supapele pot fi de mai multe feluri i anume:
- supape selectoare, cu rolul de a realiza legtura unui circuit pneumatic, n mod alternativ,
cu alte dou circuite pneumatice, fr ca acestea s aib legtur sau s se influeneze reciproc;
- supape de sens unic, cu rolul de a permite trecerea fluxului de aer ntr-o singur direcie
(de la A spre B) i l blocheaz n direcia opus (de la B spre A);
- supape de evacuare rapid, sunt supapele ce se monteaz pe cilindri sau pe conductele de
comand, cnd se cere o evacuare foarte rapid n atmosfer a aerului comprimat din aval de
elementul de execuie;
- supape de simultaneitate, sunt supapele prevzute cu dou orificii de intrare i o ieire,
permind ieirea fluxului de aer numai dac sunt prezente ambele semnale de intrare. Din acest
motiv aceast supap se mai numete supap "I", realiznd funcia logic I;
- supape de succesiune, servesc la alimentarea a dou circuite, unul i apoi cellalt, ns,
este de precizat faptul c ele nu permit alimentarea celui de-al doilea circuit dect dac presiunea
n primul circuit atinge o valoare prereglat.
Distribuitoare
Distribuitorul este un aparat pneumatic care realizeaz distribuia aerului comprimat pe
anumite circuite, n urma comenzilor primite din exterior, n vederea declanrii unor acionri
pneumatice deservite de circuitele dorite. Orice distribuitor se compune din dou pri principale:
- elementul de distribuie este partea de distribuitor care are rolul de a realiza, n interiorul
su legturile ntre circuitele exterioare, corespunztoare aciunii elementului de comand;
- elementul de comand este partea din distribuitor cu rolul de a aciona asupra elementului
de distribuie n urma unor comenzi primite din exterior, pentru ca acesta s realizeze legturile
ntre circuitele exterioare, corespunztore comenzii primite.

10
Acesta controleaz puterea pneumatic prin intermediul debitului. Datorit modului n care
se face acest control, de tipul tot sau nimic discret, circuitele pneumatice deservite de el sunt
ncrcate sau nu cu energie pneumatic, dup cum sunt cerinele de consum ale diverselor faze
de lucru. Distribuitoarele pneumatice i bazeaz funcionarea pe principiul compensrii forelor.
Numrul de orificii, de poziii, schemele de circuit, precum i tipul i modul de comand,
caracterizeaz total din punct de vedere funcional un distribuitor. Toate aceste elemente sunt
indicate i de simbolul prin care se reprezint un distribuitor STAS 7145-76. Avnd un rol
funcional determinant n sistemele pneumatice de acionare, distribuitorul trebuie s
ndeplineasc condiii riguroase privind modul de distribuie a energiei pneumatice i a
frecvenei de lucru, n raport cu viteza de evoluie i succesiune a fazelor de acionare.
Principalul criteriu de clasificare l reprezint elementul de distribuie, astfel gsindu-se
chiar n denumirea distribuitorului. Posibilitile de a realiza un distribuitor prin combinarea
numeroaselor variante de elemente de comand i acionare conduc la o mare diversitate de
tipuri constructiv-funcionale de distribuitoare pneumatice. Aceasta devine cu att mai dezvoltat
cu ct se iau n considerare i celelalte criterii: numrul de orificii, numrul de poziii, modul de
cuplare n circuit i diametrul nominal, care prin prisma gabaritului, introduce o nou familie de
distribuitoare pneumatice, i anume, distribuitoarele pneumatice miniaturizate, fiind reprezentat
de butoanele i piloii pneumatici de comand sau acionare.
Principalele criterii de clasificare ale distribuitoarelor sunt:
1. dup modul de comand:
- cu comand direct;
- cu comand indirect.
2. dup forma constructiv a organului de distribuie:
- cu supape;
- cu sertar rectiliniu (cilindric sau plan);
- cu sertar rotativ (plan sau conic).
Numrul de ci este definit prin numrul de canale ce permite circulaia fluidului de
acionare. Orificiile de pilotare sunt excluse de la aceast destinaie, majoritatea constructorilor
indicnd n locul numrului de ci, numrul de orificii. Fiecare aparat de distribuie va fi definit
prin dou numere i anume: numrul orificiilor i numrul poziiilor.
Numrul de poziii reprezint combinaiile poziiilor ce pot fi adoptate de supape sau
sertare prin comanda acestora. Poziia de repaus este definit atunci cnd clapeta obtureaz
scaunul i distribuitorul este nchis, aerul venind de la alimentare nu poate trece ctre orificiul de
utilizare. Poziia de lucru este definit atunci cnd clapeta este acionat, distribuitorul este
deschis i aerul poate trece. De multe ori distribuitoarele au pe lng cele dou poziii i o a treia,
de oprire la mijloc sau centru. La distribuitoarele pneumatice acest centru poate fi:
- centru deschis, cnd cele dou orificii de utilizare sunt puse la atmosfer;
- centru nchis-orificiile de utilizare sunt nchise i tija pistonului cilindrului rmne
blocat n poziia n care se gsete fr a asigura o bun poziionare, aerul fiind compresibil.
Debitul distribuitorului se poate regla n funcie de diametrul orificiului de racordare.
Diametrul de trecere reprezint cea mai mic seciune de trecere n calea fluidului ce exist ntr-
un distribuitor. Este evident faptul c debitul prin distribuitor este direct proporional cu mrimea
acestui diametru, dar i c pentru acelai diametru de trecere, dou distribuitoare pot avea variaii
de debit: cauzate de traiectoria aerului i de forma clapetei sau sertarului, influennd mai mult
sau mai puin scurgerea aerului.

11
2.1.1.4. Componente de prelucrare a semnalului pneumatic
Elemente logice pneumatice
Elementele logice pneumatice se folosesc n sistemele de mici dimensiuni, cnd se dorete
obinerea unor sisteme pur pneumatice din motive de ambian (pericol de explozie, de incendiu,
umiditate etc.) sau din motive economice, un asemenea sistem fiind sensibil la perturbaii
externe. Aceste perturbaii fac ca semnalul de comand s varieze accidental n jurul unei valori
medii, riscul constnd n interpretarea perturbaiei ca o modificare a semnalului de comand,
ceea ce va determina modificarea mrimii de ieire din sistem.
Mai sigure, din acest punct de vedere, sunt sistemele digitale. ntr-un asemenea sistem
conteaz numai nivelele discrete ale semnalelor. De cele mai multe ori se lucreaz cu dou
nivele ale semnalului, prezena sau absena semnalului, semnale "on - off', sau semnale "totul sau
nimic". Din punct de vedere al logicii algebrice existena semnalului este echivalent cu "i", iar
absena semnalului cu "0".
Temporizatoare pneumatice
Temporizatoarele pneumatice realizeaz decalajul comenzilor n timp, acestea fiind
construite dintr-un distribuitor pilotat la traversarea unei mici capaciti. Viteza de umplere a
capacitii definete durata de temporizare, care se poate ajusta prin intermediul unui regulator
de debit. Temporizatoarele pot fi cu ieire pozitiv sau cu ieire negativ. Cel cu ieire pozitiv
se obine prin pilotarea unui distribuitor normal nchis (temporizare la deschidere), iar cel cu
ieire negativ prin pilotarea unui distribuitor normal deschis (temporizare la nchidere).
Senzorii i limitatoarele de curs (fig. 2.2) sunt de cele mai multe ori electromecanici, dar
pot fi i pneumatici; alegerea lor este legat de tipul unitii de comand.

Figura 2.2. Montaje ale senzorilor pneumatici: cu colier (a); pe in (b); pe tirant (c); direct (d).
2.1.1.5. Componente pneumatice de acionare (motoare pneumatice)
Motorul pneumatic reprezint un ansamblu de piese, cu rolul de a transforma energia
pneumatic n lucru mecanic, pe care l transmite axului su la ieire, unde este cuplat
mecanismul acionat. n funcie de micarea pe care o realizeaz, acestea se grupeaz n:
Motoare pneumatice liniare
Aceste motoare au rolul funcional de a dezvolta la nivelul subansamblului su mobil aflat
n micare de translaie, un lucru mecanic definit prin intermediul forei utile, manifestat pe
parcursul unui spaiu echivalent cursei sale de lucru. Fora de acionare este asigurat de
presiunea din camera de lucru, uniform distribuit pe suprafaa corespunztoare a unui element
mobil, prin intermediul cruia se realizeaz transformarea energiei pneumatice n lucru mecanic,
n deplasarea sa relativ fa de corpul fix. Ele pot fi: cilindrii pneumatici, camere de aer, muchi
pneumatici artificiali.

12
Cilindrii pneumatici
Prin caracterul lor de motoare pneumatice cu micare de translaie, cilindri pneumatici sunt
definii prin parametrii tehnico-funcionali ce au n vedere mrimile de intrare, de natur
pneumatic, i mrimile de ieire, de natur mecanic. Astfel parametrii tehnico-funcionali de
ieire se materializeaz la nivelul elementului de ieire din cilindrul pneumatic - tija pistonului.
Camera sau perna de aer
Perna de aer este o component pneumatic ce se monteaz la captul circuitului
pneumatic, putnd realiza dou roluri importante: unul dinamic, de deplasare axial i static, de
amortizare a vibraiilor unui sistem dinamic. Perna de aer este flexibil, fabricat din fibr de
cauciuc i estur, iar n condiii normale de incarcare, aceasta devine progresiv elastic atunci
cnd aerul este comprimat concomitent cu o cretere a ncrcturii. Avnd caracteristici
neliniare, rigiditatea unei perne de aer se poate modifica mpreun cu ncrctura, astfel nct sub
sarcin, perna de aer rmne aproape neschimbat. Pernele de aer (fig. 2.3) absorb foarte bine
sarcinile axiale i radiale prin reglarea presiunii i absorb vibraiile i zgomotul, nu ofer ns
suport de sarcin, dar n schimb completeaz transferul elastic de for prin aerul comprimat,
care este introdus n perna de aer cu ajutorul compresoarelor de aer. [W.3]

a) b) c) d)
Figura 2.3. Camere de aer: cu burduf (a); membran de cauciuc (b); camer complet piston-metal (c);
camer complet fr piston (d).
Prin alipirea n serie a dou sau mai multe perne de aer, se poate obine un actuator
pneumatic modular (fig. 2.4), folosit cu succes la realizarea micrilor roboilor. Pentru a putea
controla direcia de orientare a elementelor cinematice cu acest tip de actuator, se utilizeaz n
paralel trei sau patru module de acest fel.

Figura 2.4. Actuator pneumatic modular de tip burduf; relaxat (a); presurizat (b). [GRA.G._2005]
Muchiul pneumatic artificial
Cercettorul McKibben a dezvoltat iniial n cercetarea membrelor artificiale, un nou
model de actuator pneumatic n 1950, care n prezent i poart numele de muchi pneumatic
artificial McKibben (fig. 2.5). Acesta const ntr-o camera intern de presiune mbrcat ntr-un
nveli de tip plas confecionat din fibre textile ne-extensibile, fixat la capete. Cnd camera

13
intern este presurizat, presiunea acioneaz asupra suprafeei interioare i asupra nveliului
extern. Cu toate acestea, din cauza non-extensibilitii firelor textile din nveliul exterior,
actuatorul se scurteaz la creterea volumului su i produce o tensiune atunci cnd este cuplat la
o sarcin mecanic. Aceste prototipuri rezultate n urma cercetrilor asupra muchilor artificiali
le-au fost oferite denumirile comerciale de Rubbertuator (Inoue, 1988; Chou i Hannaford 1996)
sau denumirea de SAM (Hessen, 2003; Eby 2005) o structur multi-strat, n care un strat etan de
cauciuc este legat permanent la dou straturi independente spiral din fibra aramid. Ele formeaz
o structur tridimensional a reelei pentru a permite contracia necesar tubului presurizat. n
1990 au fost proiectai, de asemenea, muchi pneumatici cu fibre orientate n direcie
longitudinal sau plisate. [FERR_1992].

Figura 2.5. Vedere n seciune a unui muchi pneumatic artificial de tip McKibben.
Muchii pneumatici artificiali sunt, n unele aspecte, foarte similari cu cei cu burduf,
deoarece ambii sunt realizai din cauciuc, nu au piese mecanice n micare i, prin urmare, nu
exist frecare, forele aferente modelelor studiate, atunci cnd se mresc, depinznd aproape
liniar de presiune. n majoritatea aplicaiilor, ei sunt utilizai cte doi, unul opusul altuia; cnd
este sub presiune, muchiul i micoreaz lungimea, genernd o for de traciune, care depinde
foarte mult de contracie. Muchiul pneumatic artificial complet contractat nu mai poate genera
for dac nu mai are deplasare, n timp ce unul uor ntins genereaz for maxim. Spre
deosebire de cei cu burduf, care dezvolt fora util prin dilatare reuind chiar sa-i dubleze
lungimea iniial, contracia acestui tip de actuator pneumatic nu poate depi 25% din lungimea
total a camerei presurizate. Cele mai multe aplicaii sunt pe roboi mobili, n cazul crora sunt
utilizai microcontroleri specifici (Caldwell et al.1995; Tondu i Lopez, 2000). Acest lucru se
datoreaz faptului c fora maxim permis este limitat i depinde de rezistena materialelor
utilizate la confecionare, diametrul interior i de presiune. [BEA.P_2010]
Motoare pneumatice rotative

(a) b)
Figura 2.6. Motoare pneumatice rotative (a); motoare pneumatice unghiulare (b). [W.13]

14
Motoarele rotative au rolul de a transforma energia pneumatic n energie mecanic de
rotaie cu ajutorul unei turbine pneumatice, fiind alimentat cu aer comprimat. Lucrul mecanic se
obine pe seama energiei cinetice (pneumo-dinamice) a jetului de aer care lovete n paletele
turbinei. n acest scop, energia pneumo-static este transformat, n prealabil, n energie cinetic
prin micorarea seciunii de curgere i creterea vitezei. Aceste motoare mai sunt cunoscute i
sub denumirea de microturbine pneumatice i se folosesc pe scar larg pentru antrenarea
diferitelor scule de mn, a unor agregate de mici dimensiuni de rectificat, gurit, frezat, a
diferitelor instalaii de laborator.
2.1.2. Circuite pneumatice
2.1.2.1. Noiuni generale
Circuitul pneumatic definete traseul semnalului pneumatic (a aerului comprimat), de la
surs pn la elementul de execuie ce se afl la captul circuitului, reprezentndu-se toate
componentele ntlnite de acest semnal (componente de prelucrare, control i comand semnal).
Schema pneumatic este reprezentarea grafic, obinut prin utilizarea de simboluri i
reguli de reprezentare, a unui sistem pneumatic i descrie cu acuratee funcionarea acestuia.
Elaborarea schemei pneumatice este un pas important n proiectarea unui sistem pneumatic i,
odat ce unitatea a fost realizat, este unul din instrumentele de baz pentru operaiunile de
punere n funciune, reglare a parametrilor de funcionare, diagnosticare i reparare. Fiind o
reprezentare a sistemului pneumatic, n principiu, schema are o structur identic acestuia, ns
n ea nu sunt reprezentate elementele mecanice, cu excepia celor direct intercondiionate cu cele
pneumatice. Reprezentarea schematic a unui sistem pneumatic se ntlnete n dou variante:
1. Reprezentarea pe nivele, aceasta fiind cea rezultat din proiectare; cunoaterea modului
de dispunere a elementelor ntr-o schem uureaz mult aplicarea algoritmilor de proiectare,
nelegerea i interpretarea schemelor, dar n activitatea practic, acest tip de reprezentare, la
confruntarea cu instalaia real, produce dificulti n localizarea echipamentelor i urmrirea
funcionarii lor. Arhitectura schemei nu este n corelare cu arhitectura real a instalaiei, deoarece
rareori elementele pneumatice pot fi aezate pe instalaie n structur pe nivelele de care s-a
vorbit anterior. Din acest motiv, n documentaia ce nsoete o instalaie se ntlnete i un alt tip
de reprezentare.
2. Reprezentarea elementelor pneumatice se face innd seama de poziia lor real pe
suportul aparatelor unde sunt montate (desigur, n limitele posibilitilor), astfel, se ine seama de
poziia de lucru a actuatoarelor (orizontal, vertical, oblic), de poziia i modul de grupare a
celorlalte elemente, lund ca reper diferite pri din instalaie i dac este necesar, se apeleaz
chiar la reprezentrile axonometrice. [ION.E._1996]
n general o schem pneumatic secvenial reprezint un circuit de prelucrare a
informaiilor, n care se evideniaz urmtoarele tipuri de variabile: de intrare, de stare i de
ieire. Astfel, atunci cnd la un timp t , se modific variabilele de intrare, circuitul secvenial
trece ntr-o alt stare, dup o perioad de tranziie care se ncheie dup un interval de timp t.
Aceast tranziie determin modificarea variabilelor de ieire, conform legilor de comand
pentru care a fost proiectat circuitul secvenial. Trebuie menionat c la toate schemele logice
secveniale, trecerea dintr-o stare intern n alta, se realizeaz numai prin modificarea unei
singure variabile de intrare. [ION.M_2010]
La circuitele pneumatice secveniale, variabilele de intrare sunt materializate prin impul-

15
surile de ieire a microlimitatorilor pneumatici, variabilele de ieire prin semnale de pilotare ale
distribuitoarelor de acionare a organelor de lucru, variabilele de excitaie prin impulsurile de
comand ale memoriilor, iar variabilele de stare (secundare) prin impulsurile de ieire ale
memoriilor. Pentru a se putea trece la sinteza schemelor pneumatice secveniale trebuie s se
fac descrierea complet a funcionrii automatului, ceea ce reflect corespondena dintre
variabilele de intrare i de ieire pentru un ciclu complet de funcionare. Prin ciclu complet de
funcionare sau secven complet se nelege evoluia automatului de la starea de nceput sau
iniial, prin mai multe stri succesive (secvene), fiecare dintre acestea corespunznd unei
situaii reale de funcionare a automatului, ultima stare n care se comut fiind identic cu starea
iniial.
2.2. APLICAII ALE SISTEMELOR HIDROPNEUMATICE N
INGINERIA MEDICAL
Prin aparatur medical, mai recent denumit dispozitiv medical (dup Monitorul
Oficial partea I nr. 544 din 02/11/2000, art. 2) se nelege orice instrument, aparat, mecanism,
material sau alt articol utilizat singur sau n combinaie, inclusiv partea de software necesar
pentru funcionarea lui corect, destinat de productor s fie folosit pentru om i care nu i nde-
plinete aciunea principal prevzut n/sau pe corpul uman prin mijloace farmacologice, imu-
nologice sau metabolice, dar care poate fi ajutat n funcia sa prin astfel de mijloace, n scop de:
diagnostic, prevenire, monitorizare tratament sau alinare a durerii;
diagnostic, supraveghere, tratament sau compensare a unei leziuni ori a unui handicap;
investigaie, nlocuire ori modificare a anatomiei sau a unui proces fiziologic;
control al concepiei.
Industria instrumentelor de diagnostic medical precum i a dispozitivelor de profil
destinate mbuntirii actului medical, a condus la utilizarea optim a tuturor resurselor
cunoscute de omenire la momentul actual, fapt ce a dus la diversificarea ofertelor n toate
domeniile pe piaa de specialitate. S-au schimbat mult i funciile pe care le realizeaz aceste
aparate datorit i noilor tehnologii ce permit miniaturizarea lor. Astfel s-au consolidat funciile
realizate de acestea, fornd la limit capacitatea intelectual a omului de a scoate maxim posibil
cu resurse minime.
Piaa mondial de echipamente de diagnostic i monitorizare, inclusiv reactivi, depete
cifra anual de 20 biliarde de dolari i este n cretere cu 4% pe an. Aceast cretere continu
este cauzat n principal de inovaiile realizate de ctre productori. Astfel productorii de
componente de comand i control al fluidelor vor avea deplin succes n viitor dac continu s
se adapteze permanent la schimbrile ce au loc pe piaa de profil din ntreaga lume. n industria
dispozitivelor medicale se ntlnesc diverse componente hidropneumatice de comand i control,
cum ar fi: pompe, supape de toate felurile, traductori, capacitoare, tuburi i conectori, motoare
liniare i rotative precum i sisteme complexe de prelucrare a semnalului pneumatic.
Pentru o mai bun cunoatere a posibilitilor de utilizare a energiei hidraulice i
pneumatice s-a efectuat un studiu n acest domeniu ce a condus la urmtoarea clasificare a
dispozitivelor medicale ce folosesc mai mult sau mai puin energia hidraulic i\sau pneumatic,
aceasta realizndu-se n funcie de mai multe criterii, astfel: [KAC.La_ 2011]
a). destinaie;

16
b). principiul de funcionare;
c). regimul de funcionare;
d). specialitile medicale pe care le deservete.
2.3. APARATE DE RECUPERARE LOCOMOTORIE I
TRATAMENT
2.3.1. Proteze
Cuvntul protez provine de la cuvintele greceti: pro - n loc, i tilhemi - aezare,
indicnd prin urmare un aparat care s nlocuiasc lipsa unui organ n ntregime sau numai a unui
segment al corpului. Denumirea de protez este de multe ori folosit greit n limbajul comun,
fapt ce d natere la confuzii atunci cnd este vorba de un aparat ortopedic, care are ca scop
ndreptarea unei atitudini vicioase sau s permit reglarea unei funcii.
Principiul de protezare const n folosirea de pri artificiale (proteze) pentru mbuntirea
funciei vitale i a modului de via a persoanelor cu deficiene motorii i nu numai. Trebuie de
la nceput s recunoatem c, pn n prezent, cu toate progresele realizate n domeniile
industriale, nu s-a ajuns nc pn acolo nct s se poat nlocui natura, printr-o creaie tehnic
orict de desvrit ar fi ea. [RAD.C_2009]
2.3.1.1. Protezarea extern a aparatului locomotor
Protezarea umrului
Amputaiile braului de la umr n jos sunt indicate n cazul tumorilor maligne ale
humerusului, primitive sau secundare precum i n cazul traumatismelor grave cu distrugerea
pachetului vasculo-nervos, imputndu-se pe bun dreptate interveniei clasice c las un umr
inestetic, fr relieful capului humeral, n anumite cazuri ns preferndu-se o amputaie nalt a
humerusului. Protezarea umrului se face n mod identic ca i dup dezarticulaiile interscapulo-
toracice, proteza servind exclusiv pentru completarea lipsei membrului superior, avnd deci un
caracter pur estetic. Aceasta se execut pe baza folosirii n construcia ei a unor elemente sub
form de semifabricate la care manonul umeral, manonul de bra i antebra i pstreaz
individualitatea. Ele se pot confeciona din piele, lemn, plastic sau combinaii ale acestora.
Fixarea de trunchi a protezei de umr se face prin intermediul manonului humeral-toracal cu
chingi uoare peste spate.
Protezarea braului
Amputaiile braului sunt necesare n cazul traumatismelor grave asociate cu zdrobirea
esuturilor i a pachetelor vasculo-nervoase, tumori maligne primitive ale extremitilor
inferioare a humerusului, cangrene ale membrului superior, infecii osteoarticulare grave care
pun viaa bolnavului n pericol. Protezarea bontului de bra se poate face cu trei categorii de
proteze: estetice, de lucru i mecanice.
Proteza estetic (fig. 2.19, c) nu are, n general, dect o valoare estetic dar rmne foarte
important pentru prevenirea instalrii atitudinilor scoliotice. Proteza estetic se poate realiza din
piele, material plastic, lemn sau poate fi combinat, realizndu-se dintr-o serie de semifabricate,
sisteme de prindere i accesorii de asamblare. Pentru sistemul de fixare la trunchi se folosete o
ching de bumbac sau benzi elastice.

17
Proteza de lucru (fig. 2.19, a) este realizat innd cont de particularitile bolnavului, i pe
care acesta o poate utiliza cu uurin i eficient n desfurarea normal a unor gesturi, fr s
duc la reduceri importante ale libertii de micare a corpului. Infirmul care are handicap prin
amputaie unilateral a braului, rmne capabil de munc cu cellalt membru superior, dar
invalizii cu amputaii bilaterale nu mai sunt n stare s execute cu bonturile lor funciile vitale
(alimentare, etc.) motiv pentru care ei trebuie neaprat protezai n sensul de a li se crea diferite
dispozitive, care ataate distal, la manonul de bra, s permit o minim autoservire. Aceste
dispozitive pot fi fixe sau mobile, acionate de o ching prin traciune de umrul opus sau prin
abducia bontului protezat. Proteza este indicat pentru toate bonturile de bra, indiferent de
nivelul lor i se execut prin msur i mulaj, n aceleai condiii ca la protezele estetice.
Proteza mecanic constituie uneori o problem destul de dificil pentru tehnicienii
ortopediti, pentru punerea n aciune a unei asemenea proteze funcional (articulaia cotului,
articulaia radio-carpian, prehensiunea i extensia), fiind necesar o anumit energie, care poate
proveni din energia fiziologic sau dintr-o surs extern.
n prima categorie (care folosete energia fiziologic) se ncadreaz proteza a crei energie
se bazeaz pe micarea bontului cu abducie sau printr-un cablu de traciune fixat la captul unui
ham umeral, plasat pe umrul opus. Micarea de anteducie a acestui umr conduce la
deschiderea minii, iar nchiderea se face pasiv, printr-un arc, cnd umrul revine la poziia
normal, sau invers. Orice tip de mn mecanic are un clichet de siguran la meninerea
prehensiunii, manipulat manual de mna opus.
Protezarea minii
Amputarea minii se poate realiza n cazul traumatismelor grave, a tumorilor maligne, a
osteomielitei cronice fistulizate i a paraliziilor cu pierdere total a sensibilitii. Protezele
confecionate pentru bonturile minii i degetelor satisfac, n primul rnd, cerinele estetice i nu
pe cele funcionale. Mna artificial nu poate s compenseze funciile minii naturale i nu poate
suplini simul tactil. Pe bontul rezultat dup o dezarticulaie radio-carpian este dificil s se
ataeze o mn mecanic, deoarece datorit mecanismului de cuplare a acesteia, ar rezulta un
membru artificial mai lung dect cel sntos. n general, n aceste situaii, bontul se protezeaz
cu o mn estetic, fixat printr-un manon de piele. n cazul lipsei unor degete, se poate realiza
o protez de tip mnu, cu decupare pentru degetele restante, iar n cazul lipsei totale a
degetelor se poate folosi o protez de tip mnu ntreag.
Proteze bionice
In medicin, bionica este ramura care se ocup de nlocuirea sau mbuntirea funcionrii
organelor sau a altor pri ale corpului prin mijloace mecanice.
De-a lungul timpului au fost create diferite tipuri de proteze pentru persoanele care au
suferit o amputaie n urma rzboaielor sau a accidentelor, sau din motive congenitale. Protezarea
parial a minii este mult mai complex, nevoile fiecrui pacient fiind diferite de la caz la caz.
n multe cazuri de traumatisme, policele nu este afectat n totalitate sau deloc (fig. 2.8), ceea ce
este foarte avantajos pentru crearea diverselor prize.
Acest tip de protez aduce o nou dimensiune n domeniul protezrii membrului superior,
cu nivele de flexibilitate, durabilitate, prezentare estetic i funcionalitate total, care nu a mai
fost realizat pn acum. Pentru prima dat, o protez de mn ofer tipuri de micri, prinderi,
similare cu ale minii naturale. Cu abilitatea de a se ndoi, a atinge, a ridica i a arta, acest tip de
protez reflect funcia unei mini naturale.

18

Figura 2.7. Protez bionic de bra. [W.2.4]. Figura 2.8. Protez pentru mna cu policele sntos.
2.3.1.2. Protezarea intern a organelor
Inima artificial
Dei exist deja de civa ani nlocuitori ai inimii omeneti, pn n prezent aceste surogate
nu au reuit niciodat o adaptare favorabil a ritmului de pompare a sngelui conform nevoilor
pacienilor, ca de exemplu s funcioneze mai lent atunci cnd bolnavul este relaxat i mai alert
atunci cnd aceasta depune un oarecare efort. Profesorul Alain Carpentier i echipa sa de
cercettori au dezvoltat o inim artificial care ar corespunde i ar ndeplini ntocmai aceast
sarcin de adaptare [W.2.7]. Conform creatorilor si, inima artificial pentru oameni va avea o
durat de via de nou ani i o autonomie de pn la ase ore pentru o ncrcare. Partea de
alimentare a motorul sintetic cu energie electric este posibil cu ajutorul a doi acumulatori pe
care pacientul i va purta ataai pe mbrcminte i care se vor conecta la dispozitiv n parte din
spate.
Inim artificial fr puls

Figura 2.9. Inim artificial, AbioCor. [W.2.5] Figura 2.10. Inim artificial MicroMed HA5. [W.2.8]
Inginerul NASA David Saucier i doctorul Michael DeBakey au formulat cu ceva timp n
urm noiunea de Inim fr puls. [W.2.8] Este vorba despre dou minipompe, care imit
ventriculul stng i ventriculul drept, alimentnd constant corpul cu snge, ntr-un flux continuu.
n prezent conceptul s-a transformat n realitate, iar chirurgii Billy Cohn de la Texas Heart

19
Institute, din Houston, Texas i Bud Frazier de la Micromed, companie creat special pentru a
produce inima artificial fr puls, au implantat deja dispozitivul de pompare denumit MicroMed
HA5 la peste 30 de vaci, iar n martie 2011i n pieptul unui pacient uman, aflat pe moarte.
Plmnul artificial
Cercettorii din Cleveland au construit un plmn artificial foarte eficient, care poate
respira aer obinuit i nu doar oxigen pur, aa cum necesit alte versiuni de plmn artificial
create anterior n laboratoare. [W.2.9] Noua tehnologie concretizeaz ideea unui plmn artificial
creat de om, portabil i chiar implantabil, care s le vin n ajutor celor care sufer de diferite
afeciuni pulmonare, estimai la aproximativ 200 de milioane de oameni pe ntreaga planet.

Figura 2.11. Plmn artificial model MC3 BioLung. [W.10]
Noul plmn, creat de cercettorii Universitii Case Western Reserve este modelat dup
principiile naturale ale plmnului uman i conine tuburi din cauciuc siliconat asemntoare
vaselor sanguine, care se dilat i se contract, permind circulaia aerului n mod similar unui
plmn normal. Testele efectuate cu snge de porc au demonstrat c noul plmn artificial este
de trei pn la de cinci ori mai eficient dect cea mai buna variant de pe pia n acest moment.
2.3.2. Orteze
Ortezarea membrului superior presupune aplicarea unui suport extern care
restabilete/mbuntete funcional sau structural un anumit segment. Ea este indicat n
traumatisme, accidente sportive, accidente de munca, afeciuni neurologice, artroze.
Obiectivele generale ale aplicrii unei orteze se adreseaz: combaterii spasticittii, redrii
funcionalitii segmentului afectat, meninerii aliniamentului corect i reintegrrii socio-
profesionale. Ele prezint o serie de avantaje importante n raport cu alte sisteme de asistare, ca:
greutate redus asigurata de materialele performante, posibilitatea efecturii igienei zilnice, au
sisteme de nchidere cu banda velcro ce asigur manevrarea cu uurin a dispozitivelor.
Criteriile de clasificare a ortezelor membrului superior sunt multiple: n funcie de
caracterul static sau dinamic, n funcie de caracteristicile constructive, n funcie de segmentele
crora li se adreseaz, n funcie de obiectivele urmrite, ortezele sunt: de posturare (pentru
combaterea spasticittii/durerii); de corecie.

20
CAPITOLUL 3
OBIECTIVELE TEZEI DE DOCTORAT
Tematica prezentei teze de doctorat se nscrie ntr-un domeniu interdisciplinar, la frontiera
dintre inginerie i medicin, care este ingineria reabilitrii i reeducrii. Cercetarea dedicat unei
teme aparinnd acestui domeniu este o provocare interesant dar foarte complex, cu ramificaii
bine separate i care, totui, trebuie s fie aplicate interdependent pentru gsirea i
implementarea unei soluii. Pe de alt parte, sistemele de reabilitare/reeducare i antrenament
trebuie s rspund unor exigene de personalizare importante, datorit diversitii
antropometrice accentuate a publicului vizat. Aceasta impune, n paralel, condiii ergonomice
pentru o utilizare ct mai puin sau deloc traumatizant, precum i condiii de economicitate n
ceea ce privete amploarea cazuisticii vizate.
Teza are ca scop studiul i cercetarea aplicrii n ingineria medical a reabilitrii, a unei
clase de acionrihidropneumaticecare cu puin timp n urm era folosit mai ales n aplicaii
industriale, dar care prezint avantaje evidente n obinerea de sisteme simple, relativ puin
costisitoare i care pot produce fore, momente i deplasri n game uor controlabile i reglabile.
innd seama de aceste considerente, autorul i propune s ating urmtoarele obiective:
1. S se realizeze un studiu complex n ceea ce privete stadiul actual al cercetrii n domeniul
acionrilor hidropneumatice n ingineria medical i n cele conexe, referitor la mijloacele
de comand i control folosite pentru realizarea parametrilor impusi/necesari.
2. S analizeze sistemele biomedicale existente, n care sunt aplicate n prezent comanda i
controlul cu mijloace hidropneumatice.
3. S studieze i s modeleze, din punct de vedere ergonomic i biomecanic, posturile curente,
legate de micrile fiziologice ale minii n timpul activitii unui subiect normal astfel nct
deplasrile, solicitrile stabilite s poat sta la baza concepiei unui sistem de antrenament.
4. S efectueze un studiu experimental antropometric al minii pentru stabilirea intervalelor
curente de dimensiuni caracteristice taliei osaturii, prin efectuarea de msurri pe grupe mari
de subieci, astfel nct s permit tratamentul statistic al datelor experimentale i obtinerea
lor cu un nivel de ncredere acceptabil, dat fiind aplicarea sistemului pe subiectul uman.
5. S construiasc un model cinematic al dispozitivului de antrenament.
6. S conceap i s elaboreze schema hidopneumatic de acionare a dispozitivului de
antrenament al minii, pentru diferite solicitri aplicabile subiectului uman n programul de
recuperare/reeducare i, gradual, n limitele amplitudinilor fiziologice normale.
7. S conceap i s elaboreze schema electronic de comand pentru actionarea prototipului.
8. S conceap i s realizeze componentele ce formeaz prototipul.
9. S proiecteze un experiment pentru verificarea comportrii dispozitivului construit.
10. S obin i s prelucreze datele experimentale obinute n scopul validrii funcionrii
dispozitivului i propunerii lui spre utilizare n condiii reale de antrenament-reabilitare.
11. innd cont de discriminarea statistic a parametrilor evaluai, a caracteristicii de stabilitate
n funcionare, s se enune concluziile finale i direciile viitoare de cercetare.

21
CAPITOLUL 4
BAZELE BIOMECANICE ALE CERCETRII
4.1. NOIUNI GENERALE
Biomecanica este tiina care studiaz micrile fiinelor vii, innd seama de
caracteristicile lor mecanice. Ea poate fi considerat o mecanic aplicat la statica i dinamica
vieuitoarelor n general i a omului n special. Are un domeniu de cercetare apropiat de al
anatomiei, fiziologiei i mecanicii. Poate una dintre cele mai bune definiii a fost furnizat de
ctre Herbert Hatze n 1974: "Biomecanica este studiul structurii i funcionrii sistemelor
biologice prin intermediul metodelor din mecanic." [W.4.2]
Pentru studiul biomecanic segmentele corpului uman se interpreteaz ca fiind corpuri
rigide datorit proprietii acestora de a nu se deforma, compresa sau alungi sub aciunea unei
fore exterioare. Corpul rigid este acel corp ale crui particule ocup poziii fixe n raport cu
celelalte particule din interiorul acestuia.
4.2. NOIUNI PRIVIND APARATUL LOCOMOTOR
Aparatul locomotor formeaz partea somatic a organismului uman i este alctuit din
oase, articulaii i muchi. Acesta are dou funcii principale i anume de susinere i locomoie a
corpului. Aparatul locomotor se dezvolt mpreun cu sistemul nervos ce i asigur legtura cu
mediul nconjurtor i ofer corpului uman o postur biped care permite realizarea micrilor
complexe. Aparatul locomotor este alctuit din trei sisteme:
a). sistemul osos;
b). sistemul articular;
c). sistemul muscular.
4.2.1. Sistemul osos
Osteologia este ramura anatomiei care se ocup cu studiul oaselor. Oasele sunt organe
dure, rezistente, de culoare alb-glbuie, ansamblul lor reprezentnd scheletul.
Scheletul uman este format din aproximativ 206 oase, acest aproximativ se datoreaz
faptului c unele oase pot varia de la individ la individ, n funcie de nivelul de dezvoltare. Dintre
acestea un numr 34 alctuiesc coloana vertebral care funcioneaz drept ax de susinere n jurul
creia se grupeaz celelalte oase. Scheletul uman se mparte n 2 subuniti:
a). scheletul axial;
b). scheletul apendicular.
4.2.1.1. Scheletul axial
CAPUL, GTUL i TRUNCHI UL sunt segmentele care formeaz principala parte a corpului, i
anume, componenta axial a scheletului. Aceasta component a corpului reprezint mai mult de
50% din greutatea unei persoane i are o dinamic mult mai lent dect celelalte pri ale
corpului fiind constituit din 80 de oase, dup cum urmeaz:
1. Capul - este format din 22 oase;
2. Coloana vertebral este format dintr-un numr de 33 oase, mprit pe cinci zone;

22
3. Cutia toracic format din 25 oase: un stern i 24 coaste.
4.2.1.2. Scheletul apendicular
Aceast parte a sistemului osos este reprezentat de oasele membrelor i este format dintr-
un numr de 134 oase ce sunt dispuse de o parte i de alta a planului sagital. Extremitile
superioare (mn), inferioare (picior), centura scapular (humeral), centura pelvian (a
bazinului) constituie poriunea apendicular a scheletului. n general, segmentele devin mai mici
i mai rapide pe msur ce se deprteaz de trunchi devenind astfel mai greu de urmrit datorit
complexitii lanului cinematic format, a dimensiunilor i a vitezei generate.
Att la membrul toracal ct i la cel pelvian aceste membre se mpart n 4 segmente:
- scheletul zonal sau al centurii;
- scheletul braului sau al coapsei;
- scheletul antebraului sau gambei;
- scheletul minii i piciorului.
Scheletul zonal i are denumirea n funcie de membrul la care se face referin, astfel c:
al centurii scapulare pentru membru toracal i al centurii pelviene pentru membrul pelvian.
Repartizarea celor 134 oase componente ale scheletului apendicular este urmtoarea:
a) Centura scapular format din 4 oase;
b) Extremitatea superioar format din 64 oase;
c) Centura pelvian: coxal 2 oase;
d) extremitatea inferioar format din 64 oase;
4.2.2. Sistemul articular
Articulaiile sunt constituite din totalitatea elementelor prin care oasele se unesc ntre ele,
altfel spus, ele sunt un ansamblu de pri moi i dure prin care se unesc dou sau mai multe oase
vecine. Aceste elemente sunt reprezentate de formaiuni conjunctive i muchi. Forma
suprafeelor articulare sunt netede, acoperite de cartilaj hialin. Fr articulaii nu ar fi posibil
realizarea funciei statice i dinamice a oaselor, deci deplasarea i activitile organismului.
4.2.2.1. Clasificarea articulaiilor
A. Din punct de vedere structural, articulaiile se mpart n trei grupe:
1. Articulaii fibroase: terminaii osoase unite prin esut colagenos;
2. Articulaii cartilaginoase: terminaii osoase unite prin esut cartilaginos;
3. Articulaii sinoviale: terminaii osoase acoperite de cartilagiu articular i nchise de o
capsul articular care are o membran sinovial.
B. Din punct de vedere funcional, datorit gradului lor de mobilitate, la care se adaug
formaiunile de legtur i modul de dezvoltare, articulaiile se clasific n trei grupe:
1. Articulaii fixe;
2. Articulaii semi-mobile;
4.2.2.2. Ligamentele
Ligamentele sunt componente articulare formate din fascicule de fibre rezistente, dar
elastice, cu rolul de a lega dou sau mai multe oase ale unei articulaii ce i confer acesteia
rezisten i stabilitate. Acestea previn rotirea sau ndoirea peste limit a articulaiei ntr-o
direcie nedorit.
Capitolul 4. Bazele biomecanice ale cercetrii

23
Bilanul articular evideniaz aprecierea gradului de mobilitate ntr-o articulaie, prin
msurarea analitic a unghiurilor de micare, n planurile i axele corespunztoare, pe direciile
anatomice posibile.
Poziia de funciune reprezint poziia de maxim utilitate a articulaiei, fapt ce asigur
independena funcional individului, referitoare la acea articulaie. O anomalie de amplitudine
articular poate fi considerat dac amplitudinea depete valoarea de maxim sau de minim,
astfel c se poate vorbii de anomalii prin exces cauzate de hiperlaxitate capsulo-ligamentar sau
hipotonie muscular, sau mai poate fi vorba de anomalie prin deficit cauzate de rigiditate
articular sau hipertonie muscular.
4.2.3. Sistemul muscular
Orice micare a corpului uman, de la vibraie i pn la cel mai mare efort, este realizat cu
ajutorul muchilor, n lipsa crora nu ar exista nici micare, nici respiraie sau bti ale inimii.
Partea anatomiei care are ca obiect de studiu muchii i anexele lor, precum i activitatea
biomecanic a acestora n cadrul aparatului locomotor, poart numele de miologie general.
Descrierea sistematic a fiecrui muchi n parte, n ordinea gruprii lor pe segmente corporale,
poart denumirea de miologie special. [ANA.T CURS 5]
Musculatura formeaz mpreun cu scheletul, sistemul locomotor. Muchiul reprezint un
esut contractil format din celule musculare, cu rolul bine definit de a genera fora necesar
pentru a produce i ntreine locomoia.
n corpul uman se gsesc peste 600 de muchi, se pot clasifica n trei grupe mari, astfel:
- muchii scheletici sau somatici sunt muchii striai care se fixeaz pe schelet prin
tendoane, constituind componenta activ a sistemului locomotor. Aceast grup este
constituit din peste 500 muchi, ce reprezint aproximativ 50% din greutatea
corpului omenesc i rspund la comenzile directe ale sistemului nervos central.
- muchii netezi sunt muchii care coordoneaz micarea involuntar a organelor
interne;
- muchiul cardiac sau miocardul reprezint cea mai mare parte din masa inimii,
micarea lui automat determinnd inima s bat i asigurnd funcionarea
sistemului sanguin. [W.4.1]
Nervii muchilor sunt formai din fibre motoare, senzitive i vegetative, iar fibrele motoare
pornesc din scoara motric a creierului, trecnd prin mduva spinrii i ies la nivelul muchilor
enervai de ele. Impulsul nervos se transform n contracie muscular prin nite plci motoare
numite sinapse neuromusculare, localizate spre capetele fibrelor intrafusale, n punctul n care se
cupleaz fibra nervoas cu fibra muscular la nivelul hilului. O singur fibr nervoas se
ramific i inerveaz mai multe fibre musculare formnd o unitate motorie, iar numrul de uniti
motorii activate determin fora de contracie a muchiului.
Muchii sunt formai din corpul muscular (venter sau gaster), care reprezint poriunea
principal, contractil i dou extremiti denumite caput i caud. Prin intermediul tendoanelor
fora muchiului se transmite oaselor, iar la acestea se adaug anexele muchilor, care sunt
formaiuni auxiliare ce ajut la activitatea muscular. [ANA.T CURS 5]
Datorit numrului mare de muchi i a diversitii lor, acetia pot fi clasificai n funcie
de mai multe criterii, un criteriu eficient de clasificare fiind cel topografic:
- muchii din zona capului se mpart n dou categorii: muchii mimicii i masticatori;

24
- muchii membrului superior;
- muchii trunchiului;
- muchii membrului inferior.
Un alt criteriu de clasificare important este dat de aciunea cinematic pe care o
ndeplinete, i anume criteriul miocinematic, n funcie de care muchii pot fi:
- muchii determinani ai micrii;
- muchii flexori ai micrii sau muchii agoniti;
- muchii sinergici;
- muchii antagoniti. [ANA.T CURS 5]
4.3. NOIUNI DE ANATOMIA I FIZIOLOGIA MINII
Anatomic, mna ncepe cu al doilea rnd (distal) de oase carpiene, care se articuleaz cu
capetele metacarpienelor (articulaia carpometacarpian), patru artrodii pentru metacarpienele II-
V) o articulaie selar ntre trapez i primul metacarpian. Ultimele patru metacarpiene se
articuleaz ntre ele prin bazele lor (articulaia intermetacarpian), formnd trei artrodii. La
capatul distal al metacarpienelor se articuleaz cavitile glenoide ale primelor falange
(articulaiile metacarpofalangiene). articulaiile interfalangiene proximale (prima i a doua
falang) i articulaiile interfalangiene distale (intre a doua i a treia falang) sunt trohleartroze.
Policele are propria articulaie carpometacarpian - articulaia trapezo-metacarpian, ns i
numai o articulaie interfalangian - condilian. Toate articulaiile minii sunt ntrite de cte un
manon capsular i ligamente dispuse lateral i ligamente interosoase (la nivelul
intermetacarpienelor, fiecare ligament ntinzndu-se ntre dou oase alturate).
4.3.1. Schelet
Membrele sau extremitile sunt dou perechi de apendice mobile destinate diferitelor
micri. Acestea prezint o poriune care se leag de trunchi numit centura membrului i o
poriune care o continu pe aceasta numit membrul liber.
Membrul superior este alctuit din patru pri: umr, bra, antebra i mn. Oasele care
alctuiesc membrul superior sunt:
Clavicula este un os lung i pereche care este situat la limita dintre torace i gt, fiind
orientat transversal fixat ntre manubriul sternului i acromion.
Scapula (omoplatul) este un os lat avnd forma triunghiular, fiind situat la partea
posterosuperioar a toracelui. Scapula mpreun cu clavicula formeaz centura membrului
superior.
Urmtoarele oase formeaz scheletul membrului superior liber:
Humerusul este un os lung i pereche, care prezint o diafiz i dou epifize (una
superioar i alta inferioar).
Radiusul este un os lung i pereche fiind situat in partea lateral a antebraului, n dreptul
degetului mare.
Ulna este un os lung i pereche fiind situat n partea medial a antebraului, n prelungirea
degetului mic. mpreun cu radiusul formeaz antebraul, fiind articulate ntre ele prin epifizele
lor dar rmn puin distanate la nivelul diafizei prin spaiul interosos.

25

Figura 4.1. Sistemul articular al minii. (vedere dorsal, mna dreapt)
Carpul este format din opt oase dispuse pe dou rnduri care au o form aproape cubic
avnd feele: superioar, inferioar, anterioar, dorsal, lateral i medial.
Metacarpul este format din cinci oase metacarpiene i constituie scheletul palmei
mpreuna cu dosul minii. Metacarpienii sunt oase lungi i perechi formate din corp, baz i cap.
Oasele degetelor poarta denumirea de falange(n total de 14) ce definesc 5 degete , astfel
ca degetul mare (policele) este format din dou falange iar celelalte degete, arttor (index),
mijlociu (mediu), inelar i cel mic, sunt formate din trei falange fiecare. Toate falangele prezint
aceiai form constructiv i anume corp, baz i cap, fiind denumit dup poziia pe care o
ocup de la palm spre capt ce corespunde unghiei, astfel: proximal, medial i distal
4.3.2. Musculatura membrului superior
Micrile membrului superior prezint o cinematic complex datorat lanului cinematic
pe care l realizeaz elementele componente ale acestuia, i anume oase, capsule ligamentare,
tendoane i muchi.
Membrul superior prezint un numr de cinci articulaii mari, respectiv articulaia
scapulohumeral, a cotului, articulaiile radioulnare (proximal, distal) i radiocarpian, la care
se adaug articulaiile minii. Pentru realizarea micrilor n acest lan cinematic este necesar
intervenia unei fore realizat de muchi. Muchii care realizeaz micarea membrului superior
sunt definii n figura 4.2.
4.3.3. Sinteza aciunilor muchilor centurii scapulare i ai braului
A. Muchii care contribuie la realizarea micrilor n articulaia scapulohumeral sunt:
1. Abducia adducia reprezint micarea prin care braul se ndeprteaz de corp i,
respectiv, micarea de sens opus, adic acesta se apropie de corp. Muchii abductori sunt

26
supraspinosul, deltoidul i bicepsul, iar muchii adductori ai braului sunt pectoralul
mare, latissimul, deltoidul, subscapularul, subspinosul, rotundul mic i coracobrahialul.
2. Flexiunea extensiunea reprezint micarea prin care braul se proiecteaz nainte, iar
extensiunea reprezint micarea de proiecie napoi a braului. Muchii ce contribuie la
flexiune sunt deltoidul, bicepsul, coracobrahialul i pectoralul mare, iar muchii care
contribuie la extensiune sunt deltoidul, latissimul, subspinosul, rotundul mare i tricepsul.
3. Pronaie supinaie a humerusului reprezint micarea de rotaie nuntru i n afar, n
jurul unui ax vertical ce trece prin centrul capitulului humeral. Muchii rotatori interni
sunt subscapularul, pectoralul mare, latissimul, rotundul mare, deltoidul i bicepsul, iar
pentru supinaie (rotaie extern) acioneaz muchiul subspinos i rotundul mic.
4. Circumducia este micarea care rezult din alternarea micrilor de abducie adducie
i flexiunea extensiunea braului, iar muchii care o produc sunt cei anteriori.

Figura 4.2. Muchii membrului superior: vedere frontal (a); vedere dorsal (b).
B. Muchii care contribuie la realizarea micrilor n articulaia cotului sunt:
5. Flexie extensie, are loc n partea humeroantebrahial i reprezint apropierea
antebraului de bra, la flexiune, i deplasarea n sens invers la extensiune. Pronaia
supinaia sunt micri ce au loc doar n articulaia humeroradial. Muchii responsabili
de acestea sunt brahialul, bicepsul, brahioradialul, extensorul radial lung al carpului i
muchii epitrohleeni, muchii tricepi, anconeul, muchii epicondilieni laterali.
C. Muchii care contribuie la realizarea micrilor n articulaiile radioulnare sunt:
6. Pronaie supinaie sunt micri necesare n vederea efecturii prehensiunii, astfel nct
pronaia este micarea prin care faa palmar orientat n poziie ortostatic, adic
orientat spre corp, se rotete nspre posterior, iar rotaia n sens invers, adic cu faa
palmar n planul frontal definete micarea de supinaie.

27
Limitarea micrilor de rotaie se face de ctre formaiunile ligamentare n combinaie cu
muchii periarticulari.
D. Muchii care contribuie la realizarea micrilor n articulaiile minii sunt ordonai n patru
grupe musculare funcionale, astfel:
- muchii flexori: radial al carpului, ulnar al carpului, superficial al degetelor, profund al
degetelor, lung al policelui i muchiul lung palmar;
- muchii extensori: ulnar al carpului, scurt radial ar carpului, lung radial al carpului, lung
al policelui i extensorul degetelor;
- muchii abductori: lung extensor radial al carpului, lung abductor al policelui, flexorul
radial al carpului, lungul flexor al policelui i extensorul policelui;
- muchii adductori: muchiul extensor ulnar al carpului, i flexorul superficial al
degetelor. [PAP.V._2003]
4.3.4. Fora muscular
Fora muscular este dependent n mod direct de trei parametri ai muchiului enervat,
respectiv de mecanica muscular, arhitectura muchiului i locul de inserie al acestuia.
Fora de contracie depinde de doi factori mai importani i anume: numrul fibrelor
musculare al unui muchi i lungimea acestora. Contraciile musculare, datorit forei pe care o
exercit, constituie un factor definitoriu n meninerea posturii i a echilibrului stabil, fiind o a
doua for interioar care intervine n realizarea micrii, ca o reacie de rspuns la stimulare,
prin impulsul nervos. [SER.I_2011] Moto-neuronul alfa primete toate impulsurile motorii,
indiferent de originea lor, iar cnd starea de excitaie care rezult din aceast sumaie a atins un
nivel suficient, neuronul reacioneaz stereotip, trimind un impuls motor fibrelor musculare pe
care le inerveaz prin terminaiile sale. ntregul muchi se contract cu intensiti variabile,
activitate care este explicabil prin dou mecanisme: prin sumaie n timp, n corelare cu
frecvena cu care se succed impulsurile i prin sumaie n spaiu, n legtur cu un numr
cresctor de uniti motorii care intr n aciune. [SER.I 2011]
Contracia muscular se poate defini ca o manifestare legat de schimbarea elasticitii
musculare i se manifest fie ca o ntrire a muchiului, fie ca o modificare de trie i de form a
acestuia.
4.5. CINEMATICA MINII
Pentru o abordare pur cinematic, corpul uman poate fi considerat ca un sistem de corpuri
rigide legate prin articulaii, aceast simplificare avnd avantajul unei abordri simple, care
determin concluzii foarte apropiate de realitate. Astfel se poate defini n orice moment oricare
din prile corpului, poziia i orientarea acestuia prin raportarea la dou sisteme de referin:
- un sistem de referin fix, unic i bine precizat;
- un sistem de referin ataat corpului.
Dac se studiaz corpul uman ca un ansamblu de corpuri legate ntre ele prin articulaii,
fiecruia din aceste corpuri trebuie s i se ataeze un sistem de referin, care s-i defineasc
poziia i orientarea fa de corpul ce-l preced n succesiunea considerat, pentru ca la orice
moment, orice corp din succesiunea ce formeaz sistemul s poat fi n mod simplu exprimat
fa de sistemul de referin fix.

28
Articulaia minii face parte din grupul articulaiilor conduse de aparate ligamentare i in
cazul n care apare ineficiena ligamentar sau deteriorarea ligamentului, se produc deformaii n
precizia micrii. Conducerea ntr-o articulaie include parametrii vectoriali ai forei i anume,
sensul, direcia i amplitudinea micrii n articulaie.
Dup direcia de micare fa de cele trei axe ale sistemului tridimensional, se deosebesc
micrile: pe orizontal, nainte i napoi, pe vertical, n sus i n jos i lateral, la dreapta i la
stnga (dup Descartes 1637).
4.6. DINAMICA MINII
Importana integritii articulare a minii reprezint o prioritate pentru orice individ, iar
musculatura la nivelul minii are un rol foarte bine definit i anume acela de poziionare, fapt
pentru care orice individ trebuie s-i menin tonusul muscular permanent.
4.6.1. Forele de aciune i de reaciune
Baza anatomofuncional a unei micri este reprezentat de arcul neuro-musculo-osteo-
articular. Prin intrarea n aciune a aparatului locomotor comandat de sistemul nervos, se
declaneaz o serie de fore interioare care conlucreaz la realizarea micrilor. Forele interioare
sunt obligate s nving o serie de fore exterioare care se opun micrii, micarea rezultnd din
interaciunea forelor interioare ale corpului omenesc cu forele exterioare ale mediului de
deplasare.
Pentru a se produce lucru mecanic, forele interioare trebuie s fie superioare ca intensitate
rezistenelor opuse de forele exterioare i s acioneze pe aceeai direcie, dar n sens invers
acestora din urm. Organele care particip la locomoie aparin sistemului nervos, sistemului
osteoarticular i sistemului muscular. Att locomoia, ct i micarea sub forma exerciiului fizic
utilizeaz energia mecanic care se manifest ca nite fore. n urma proceselor metabolice din
organismul uman rezult energie care este utilizat sub form termic, electric, fizico-chimic i
mecanic.
Succesiunea forelor interioare ale locomoiei, care intervin n realizarea unei micri este
urmtoarea: impulsul nervos contracia muscular prghia osoas mobilitatea articular.
Controlul micrii este realizat de sistemul nervos somatic sau al vieii de relaie. Acesta
este alctuit din acele formaiuni care au rolul de a integra organismul n mediul extern, de a
realiza relaia organismului cu acest mediu. Activitatea sistemului nervos somatic este
contient, voluntar i are ca efectori musculatura striat (somatic).
Forele care acioneaz asupra unui corp, inclusiv n timpul practicrii exerciiilor fizice,
determin o reacie a esuturilor asupra crora acioneaz.
Deoarece la producerea flexiei-extensiei particip civa muchi, trebuie fcute anumite
presupuneri eseniale n anumite situaii statice i dinamice.
4.6.2. Evaluarea prehensiunii
Prehensiunea este un gest precis, adaptat, contientizat sau reflex, care pe baza
informaiilor instantanee exteroceptive i proprioceptive se automatizeaz prin repetare i
determin coordonarea optim a minii pentru prindere sau apucare. [ZAM.E_2006]
Dup Littler mna este divizat in trei elemente de micare:

29
- raza 1, policele, metacarpianul I i articulaiile dintre ele; metacarpianul I nu se articuleaz cu
cel de-al doilea i astfel policele poate fi opus degetelor II-V; i muchii policelui;
- raza 2, indexul, prin cei 7 muchi proprii, poate fi mobilizat independent fat de celelalte trei
degete;
- raza 3 format din degetele III-V i metacarpienele corespunztoare.
Razele 1 i 2 formeaz o unitate funcional pentru activiti de prehensiune fine, precise,
la care particip n mic msur i degetul III. Legtura funcional dintre razele 1-3 asigur
prehensiunea de for. Ea este evideniat de redoarea n extensie a inelarului , care face
imposibil strngerea n pumn a celorlalte degete. Aceste trei raze de micare sunt grupate n
jurul unei uniti centrale stabile, reprezentat de rndul distal al carpienelor, metacarpienelor II
i III i musculatura aferent: muchiul flexor radial al carpului i muchii extensori radial ai
carpului (lung i scurt). Tipuri de prehensiune
1. Prehensiunea terminal se realizeaz ntre extremitatea pulpei policelui, aproape de
unghie i extremitatea pulpei fiecrui deget, n particular a indexului.
2. Prehensiunea subterminal se realizeaz ntre pulpa policelui i pulpa altui deget cnd
este bidigital sau pulpele a dou degete, cnd este tridigital.
3. Prehensiunea subtermino-lateral se realizeaz ntre pulpa policelui i faa lateral a unui
deget, mai frecvent indexul, ca i cum am numra banii, am prinde o farfurie sau am
rsucii o cheie, motiv pentru care se mai numete pensa de cheie.
4. Prehensiunea polici digitopalmar este o prehensiune de for realizat ntre palm i
ultimele patru degete i police; se aplic n jurul unor obiecte grele si voluminoase.
5. Prehensiunea prin opoziie digitopalmar opune palmei ultimele patru degete i permite
sesizarea unor obiecte mai mici dect precedenta: mnuirea unui levier, apucarea
volanului, agarea de o bar, purtarea unui geamantan.
6. Prehensiunea latero-lateral se realizeaz interdigital ntre feele alturate a dou degete,
mai ales index i medius. [ZAM.E_2006]
4.7. Modelarea minii
4.7.1. Introducere
De-a lungul timpului, au fost dezvoltate cu diverse scopuri, modele ale minii ce ncercau
s pun n eviden fiziologia unor elemente anatomice astfel nct probleme patologice sau
funcionale ale minii s fie mai bine nelese. Multe dintre aceste modele erau cinematice, foarte
simplificate, de cele mai multe ori 2D, n principal, pentru o analiz calitativ. Alte modele, mai
ales dinamice, servesc analizei cantitative necesare n planificarea chirurgical asupra
tendoanelor sau n evaluarea transferului de semnal nervos pentru comanda efectorilor. De
asemenea, unele sunt dedicate modelrii diferitelor operaii n scopul concepiei protezrii.
Pentru determinarea axelor de rotaie a articulaiilor cu dou grade de libertate, s-a luat n
considerare o conexiune virtual a acestora, aproximaie care a dat rezultate mulumitoare pentru
majoritatea cazurilor, mai ales dac nu a existat interesul n rolul esutului moale sau n
tensiunile dezvoltate n articulaii. Toate cercetrile de pn n prezent au considerat pentru
tendon modelul curelei fr frecare, care dezvolt tensiuni uniforme pe toat lungimea lui dac
nu intervin ramificaii sau conexiuni cu alte tendoane.

30
Modelarea matematic a muchiului a fost, n general, fcut folosind modelul Hill. Acest
model simplu permite luarea n considerare a trei parametri principali: nivelul de activare al
muchiului, variaia forei produse de muchi n raport cu lungimea lui i viteza de contracie. n
final, ecuaiile dinamice de echilibru formeaz un sistem nedeterminat, cu mai multe necunos-
cute (forele din muchi) dect ecuaii. Nedeterminarea este ridicat prin impunerea de condiii
suplimentare ca: inecuaii ce se refer la valoarea maxim a forei ce poate fi dezvoltat de
fiecare muchi i la faptul c tendoanele nu pot prelua ncrcri de compresiune.
4.7.2. Modele ergonomice ale minii
n ergonomie, modelele minii sunt folosite pentru simularea posturilor din timpul
manipulrii obiectelor cu diferite scopuri. n ultima perioad, n concepia ergonomic a
diferitelor produse au fost introduse persoane virtuale-manechine, mai ales n producia
aerospaial i de automobile, dar i pentru alte produse de larg consum, n simularea funciilor,
formarea personalului sau simularea unor situaii de munc ([COLO_2005]; [YANG_2007]).
Modelele timpurii ale minii erau foarte simple din punct de vedere geometric, formate din
cilindri i conuri unite prin legturi, dar algoritmii de dinamic invers erau suficient de precii
pentru a satisface nevoile de modelare i simulare. Cele recente nglobeaz progrese ale
prelucrrii de imagine i reconstrucie de corpuri 3D pe baza prelucrrii statistice a datelor
rezultate din imaginile recuperate pe numeroi subieci analizai.
4.7.3. Model biomecanic al minii
innd seama de cunotinele actuale, de modelele biomecanice existente, este posibil s se
estimeze configuraia muscular necesar realizrii unei micri i contracarrii unei aciuni
exterioare, dar folosirea acestor informaii la studiul manipulrii este limitat. Pe de o parte,
modelele biomecanice sunt lipsite de realism n ceea ce privete manevrarea obiectelor din punct
de vedere compus: mecanic i ergonomic, iar pe de alt parte ele ar necesita nglobarea unor
informaii despre contact. Cele curente nu permit posturile de apucare i nici zonele i forele de
contact i, cu att mai puin, nu prevd algoritmul micrii pentru apucare. Studiile calitative
efectuate n robotic permit compararea posturilor de prehensiune pentru diferite tipuri de roboi
i pot fi adaptate i la prehensiunea uman.
4.7.4. Modelarea cinematic a membrului superior
Pentru obinerea unor posturi ct mai apropiate de realitate este necesar s se adopte un
numr corect de grade de libertate ntre diferitele oase. n acest sens, este important ca modelul
s ia n considerare nu numai micrile policelui i ale degetelor, dar i curbura palmei. Mna
este considerat ca un ansamblu de cinci lanuri cinematice deschise, din corpuri rigide,
conectate la carp prin diferite articulaii care caracterizeaz comportarea lor cinematic.
Articulaiile distal i proximal inter-falangial ale degetelor, ca i articulaia inter-
falangial a policelui sunt articulaii trohleare ce pot executa doar flexie i extensie. Ele sunt
modelate prin articulaii cu un singur grad de libertate (cilindrice) i pentru acestea se definete
un ax de rotaie ce unete cele dou falange adiacente (tip balama).
Articulaiile dintre metacarpiene i falangele policelui i ale degetelor sunt articulaii
condilare ce pot executa micri flexie/extensie i de abducie/adducie. [BRAND_1992]
Articulaia dintre carp i metacarpiene la police este o articulaie n a ce poate executa micri
flexie/extensie i de abducie/adducie. [BRAND_1992] Toate acestea vor fi reprezentate prin

31
articulaii cu dou grade de libertate, prin definirea a dou axe de rotaie care unesc cele dou
segmente adiacente. Axele nu se intersecteaz i nu sunt ortogonale [BRAND_1992] i, astfel este
necesar o legtur imaginar pentru a face legtura dintre ele. [GIUR_1995] Modelul permite
arcuirea palmei prin modelarea articulaiei carpului cu metacarpienele degetului mic i inelar
prin articulaii artrodiale ce permit micri cu amplitudini foarte mici [KAPA_1998] modelate ca
avnd un singur grad de libertate prin definirea cte unei axe oblice de rotaie pentru
flexie/extensie ce unete carpusul cu fiecare metacarpian, astfel nct s simuleze ct mai
aproape de adevr arcuirea palmei. [KAPA_1998] Din cauza importanei rolului formei palmei n
prehensiune, acest model este considerat ca fiind cel mai adecvat la simularea prehensiunii dect
oricare altul din literatura de specialitate.
Pentru studiul dinamicii directe i inverse, metoda din robotic Denavit-Hartenberg
[DENA_1995] a fost utilizat i definete poziia oricrui segment.
Pentru studiul cinematic complet al membrul superior uman liber, pe baza observaiilor
anatomice, se consider o structur n lan cinematic deschis cu 12 grade de libertate. Acest
model se numete bra cu mnu pliant fr degete pentru c falangele acioneaz toate
simultan, putnd strnge mna sub form de pumn.
4.7.5. Aciunea muscular i a tendoanelor
Muchii i tendoanele controleaz micarea lanurilor scheletice. Muchii sunt reprezentai
printr-un model Hill simplu, cu trei componente care ine seama de nivelul de activare al
muchiului (), variaia forei produse de muchi n raport cu lungimea lui i relaia vitez-for
de contracie ca i diferitele arhitecturi musculare.
Modelul conine un element de contracie (CE) care este elementul principal ce genereaz
for, un element elastic paralel (PEE) care reprezint fora pasiv atunci cnd muchiul este
tensionat i un element elastic n serie (SEE), tendonul, care este considerat ca inextensibil
(figura 4.4). Fora pe care o poate dezvolta un muchi depinde de lungimea lui i de viteza de
contracie.

a) b)
Figura 4.3. Model Hill cu trei
componente, pentru muchi.
Figura 4.4. Modele ale tendoanelor ce traverseaz articulaia: linie
dreapt (a); modelul Landsmeer (b).
Cei mai muli muchi nu acioneaz direct pe oase, ci transmit fora tendoanelor care se
insereaz pe acestea. Pentru modelarea aciunii unui tendon ce traverseaz o articulaie, s-a
considerat o linie dreapt ce unete dou puncte: unul pe osul proximal i, cellalt, pe osul distal
(fig. 4.4,a). Aproximaia satisface mulumitor comportarea tuturor tendoanelor, cu excepia
extensorilor, pentru care a fost adoptat primul model Landsmeer (fig. 4.4,b). Mecanismul
capsular al tendoanelor degetelor (figura 4.4, b) permite conectarea i divizarea cii tendonului.

32
4.7.6. Ligamente
Aciunea ligamentelor este foarte important pentru analiza micrilor libere ale degetelor.
Ea nu este determinant pentru manipularea obiectelor dect dac aceasta se face cu viteze mari.
In cazul articulaiilor interfalangeal distale i proximale ale degetelor i policelui, inseria
ligamentelor colaterale pe segmentele proximale ale articulaiilor corespund axului de flexie i
extensie. [DUB_1981] Deci, ele nu dezvolt nici un moment n jurul articulaiei i deci, nu trebuie
modelate. n cazul articulaiilor metacarpo-falangeale, inseria proximal a ligamentului lateral
pe captul metacarpului rmne dorsal spre centrul curburii articulare i astfel, ligamentele
colaterale sunt laxe n extensie i ntinse n flexiune, diminund considerabil domeniul micrilor
laterale ([CRAIG_1992]; [DUB_1981]; [KAPA_1998]). Tensiunea asupra ligamentelor radial i
ulnar creste, respectiv, cu adducia i cu abducia articulaiei metacarpo-falangiene. Linia de
aciune a ligamentelor rmne dorsal n flexie-extensie, dezvoltnd un moment de extensie n
articulaie care se adaug momentului de abducie - adductie.
4.7.7. Pielea si contactul cu obiecte
Una din scopurile modelrii minii const n punerea n evident a capabilitii ergonomice
de prehensiune i transport a unor obiecte. Pentru a satisface aceast caracteristic este necesar,
printre altele, s se modeleze i aspectul exterior al pielii. Se propune un model similar celui
produs de Endo [ENDO_2007] sau [GOUS_2007] n care modelul pielii este o reea poligonal 3D
generat pe baza unor imagini tomografice. Un algoritm ce descrie deformarea suprafeei pielii
definete geometria suprafeei atunci cnd aceasta este modificat. Fiecrui os i se atribuie o
nvelitoare de forma unei capsule. Vrfurile pielii modificate se deplaseaz odat cu oasele.
Atunci cnd capsulele se intersecteaz, vrfurile sunt o rezultant a celor dou nvelitori. Pentru
determinarea contribuiei fiecrei deplasri la crearea denivelrii rezultante, ntotdeauna
cuantificat cu unitatea, se atribuie ponderi de contribuie celor dou originale.
Modelul necesar descrierii posturii de prindere necesit verificarea momentului cnd
modelul pielii vine n contact cu suprafaa obiectului. n realitate, suprafaa minii este deformat
n contact cu obiectul i deformaia este, n general, neliniar.
Atunci cnd se ncearc estimarea modelului muscular asociat cu postura de prindere,
modelul necesit mai multe informaii: forele din contactele cu obiectul. Cum suprafaa
degetului este deformabil, contactul nu se produce doar ntr-un punct ci pe o arie ce creste odat
cu forele normale. Datorit acestui efect, degetul va suporta, n afara forei normale i
tangeniale de frecare, i momente de frecare de torsiune fa de punctul de contact.
Cele mai multe obiecte manipulate de om sunt mult mai rigide dect mna acestuia i,
atunci, este normal ca obiectul s fie considerat ca obiect rigid i degetul ca obiect deformabil.
4.9. TEHNICI DE KINETOTERAPIE A MINII
Recuperarea medical este cea mai nou form de asisten medical aprut n a doua
jumtate a secolului XX, fiind ntr-o continu dezvoltare. Este o activitate complex prin care se
urmrete restabilirea ct mai deplin a capacitilor funcionale reduse sau pierdute de ctre o
persoan, dezvoltarea mecanismelor compensatorii i de adaptare, care s-i asigure n viitor
posibilitatea de autoservire, via activ, independen economic i social. Kinetoterapia se
definete ca un complex de metode i tehnici ce folosesc micarea n scop terapeutic, urmrind

33
creterea mobilitii articulare, creterea forei i a rezistenei musculare, mbuntirea
coordonrii micrilor i nlturarea unor deficiene ale aparatului locomotor. [W.4.6]
Forma exerciiului fizic este determinat de totalitatea aspectelor externe ale micrilor
(ceea ce se vede din exterior), raportate la caracteristicile spaio-temporale n care se efectueaz
exerciiul. Forma exerciiului este dat de succesiunea n care se deplaseaz n timp i spaiu
elementele componente ale fiecrei micri poziia corpului i a segmentelor sale, succesiunea
secvenelor motrice ale ntregului exerciiu, traiectoria, direcia, ritmul, tempoul i mrimea
forei contraciilor musculare. [AVR.E_2006a, b]
4.9.2. Tehnici specifice minii
Kinetoterapia membrului superior se poate realiza prin:
c). tehnici anakinetice de posturare care au valoare deosebit, la fel ca i mobilizrile
de tip Maigne, motiv pentru care kinetoterapeutul trebuie s le acorde toat atenia.
Principalele tipuri de posturi utilizate pentru recuperarea minii sunt:
- posturile antideclive realizate liber de ctre pacient sau cu ajutorul unor earfe sau
dispozitive speciale;
- posturile seriate n atele utilizate pentru meninerea unei poziii funcionale ctigate sau
pentru corectarea unei diformiti sau deviaii;
- posturile de repaus, utilizate mai ales pe timpul nopii;
- posturi de prevenire a deviaiilor, utilizate n cadrul recuperrii paraliziilor de nervi
periferici;
- orteze de diferite tipuri;
d). manipulri cea ce reprezint utilizare micrii pasive n sechelele posttraumatice de
la nivelul pumnului acestea fiind: mobilizarea radiocarpian, flexia radiocarpian i
extensia radiocarpian. Micrile pasive sunt ntotdeauna precedate de masaj i
cldur. Amplitudinea micrilor crete progresiv n timpul unei edine, atingnd
ntotdeauna maximul posibil, moment n care se transform practic n ntinderi;
e). mobilizrile pasivo active, sunt acele mobilizri care fac trecerea spre
mobilizrile active cu rezisten i se utilizeaz cnd fora muscular are valori ntre
2 i 3, neputnd asigura micarea pe ntreaga amplitudine;
f). mobilizrile active: reprezint baza recuperrii minii, realizndu-se n toate
articulaiile pumnului, minii, degetelor i policelui, pe toate direciile posibile, att
analitic, ct mai ales global. Fizioterapia adjuvant pregtete fiecare program
kinetic prin masajul, termoterapia cald si rece, fototerapia Bioptron, stimulrile
electrice, electroterapia, acupunctura, etc.

34
CAPITOLUL 5
PROIECTAREA UNUI SISTEM DE ANTRENAMENT
KINETO-TERAPEUTIC AL MINII
5.1. INTRODUCERE
Efectundu-se studii i cercetri n domeniul aparaturii medicale, s-a constatat nevoia de
noi sisteme i tehnologii n vederea recuperrii locomotorii a corpului uman reducndu-se astfel
timpul de reintegrare n activitatea normal i nu n ultimul rnd, calitatea actului recuperator,
adic posibilitatea de a realiza micrile naturale identice cu cele dinaintea traumatismului
suferit. Astfel inta acestor cercetri este de a obine un prototip de sistem acionat
hidropneumatic folosit la recuperarea locomotorie a minii care a avut de suferit n urma unei
solicitri dinamice excesive ce a necesitat tratament medical complex sau persoana sufer de
maladii care i reduc posibilitatea de micare. Se dorete ca acest sistem s poat efectua micri
ale degetelor cu o for, un moment i o traiectorie controlat. Toate caracteristicile ce vor fi
exercitate de sistemul mai sus mentionat vor fi, anterior realizrii conceptului, determinate prin
calcul analitic i modelate cu ajutorul software-ul Matlab iar proiectarea asistat de calculator se
va face cu sofware-ul Catia.
5.2. STABILIREA MICRILOR
Micrile pe care le poate realiza mna, n totalitatea lor cu celelalte articulaii ale
membrului superior, sunt micri complexe, foarte greu de realizat mecanic sau cu ajutorul
tehnologiei de astzi, ns omenirea tinde i sper c se vor gsi soluii care s imite i s
controleze aceste micri.
n urma celor studiate, s-au stabilit micrile care au loc n articulaia minii n totalitatea
lor - mn, pumn i degete - astfel c, pentru nceput trebuie stabilite elementele cinematice care
intr n componena mecanismului minii. Aceste elemente fiind oasele care formez structura
osoas a minii, ns n funcionarea mecanismului mai intr i alte componente de luat n seam
ca, muchii, ligamente, tendoane i articulaii. Dac se simplific puin lucrurile, n sensul c se
iau n calcul doar micrile, nu i forele care intervin, deci se privete pur cinematic, atunci se
pot definitiva cu exactitate toate tipurile de micri ce se regsesc n mecanismul minii.
5.3. PROIECTAREA ECHIPAMENTULUI
La conceperea i proiectarea echipamentului s-au avut n vedere mai muli factori
importani n modul de funcionare, cote de gabarit, energii de acionare, modul de comand i
execuie i muli ali parametri de lucru ai echipamentului proiectat.
n acest sens, referitor la cotele de gabarit precum i la forele i momentele necesare, sau
efectuat o serie de cercetri i msurtori antropometrice n vederea stabilirii cu exactitate a
lungimilor elementelor componente mecanismului minii i amplasarea acestuia n poziia cea
mai comod pentru cei ce folosesc respectivul aparat. Aceste msurtori au scos n eviden
intervalul forelor i momentelor dezvoltate de membrul superior, cu precdere n articulaiile
minii.
Capitolul 5. Proiectarea uni sistem de antrenament kineto-terapeutic al minii

35

Figura 5.1. Concepia structurii de baz a echipamentului.
5.3.1. Stabilirea intervalelor
Pentru stabilirea dimensiunilor componentelor mecanismului minii i a fortelor medii
dezvoltate de subieci sntoi, au fost efectuate msurri antropometrice, msurri ale
deplasrilor unghiulare ale falangelor degetelor, precum i msurri ale fortelor anatomice i n
stare de confort fiziologic dezvoltate n diversele segmente ale minii.
Msurtorile antropometrice au fost efectuate pe un numr de 207 subieci, avnd o
dezvoltare i o condiie fizic normal, fr dificulti n locomoia membrului superior. Dintre
acetia, 116 sunt de sex masculin i 91 de sex feminin (Anexa 1).
n urma obinerii datelor experimentale, s-a constatat o mare diversitate a valorilor obinute
i o mare amplitudine a intervalului de variaie a nlimii subiecilor participani la studiu.
Pentru o tratare mai coerent a acestor date experimentale, subiecii au fost mprii n mai
multe clase de nlime: pn la 1,69 m, ntre 1,70 i 1,79, 1,80 1,89 i ntre 1,90 m i 2,02 m,
separat pentru subieci de sex masculin i de sex feminin.
Dimensiunile falangelor degetelor; ale minii i ale membrului superior au fost
reprezentate n funcie de talie lungimea i perimetrul fiecrei falange. Au fost determinai
principalii parametri statistici pentru fiecare clas de talie, descris mai sus (Anexa 2).
Pentru exemplificare, n figura 5.2 este prezentat variaia dimensiunilor falangei mijlocii a
degetului inelar n funcie de talie pentru clasa de subieci feminini cu talia ntre 1,70 i 1,79 m.
Estimaia mediei aritmetice i estimaia abaterii standard [ROSC_1998] au fost calculate cu
formulele:
=
=
n
i
i
x
n
x
1
1
, ( )
=
n
i
i
x x
n
1
2
1
1
o , (5.1)
pentru a se determina intervalul de ncredere pentru o valoarea oarecare din irul de determinri
cu un nivel de ncredere de 68,3 %, adic,
( ) o o + e x , x x
i
. (5.2)

36
Dup analizarea rezultatelor obinute pe clase de dimensiuni i sexe, s-au construit noi clase de
dimensiuni mixte care au fost considerate mai aproape de situaia real de exploatare a unui
dispozitiv de recuperare i antrenament a minii (Anexa 3). Au fost, astfel, obinute patru clase
de subieci ordonai dup talie: 152-1,69 m; 1,70-1,79 m; 1,80-1,89 m i 1,90-2,02 m.

Fig. 5.2. Variatia lungimii i perimetrului falangei mijlocii a inelarului n functie de talie pentru clasa de
subieci feminini cu talia cuprins ntre 1,70 m i 1,79 m.
Dintre aceste clase, din multiple considerente ca: frecventa de apariie a dimensiunilor
taliei, media taliei populaiei ntr-un anumit segment de vrst al populaiei dat n statistici
oficiale i, mai ales, pentru uurina construirii dispozitivului cu mijloacele materiale accesibile,
s-a ales ca reprezentativ o clas de talie cuprins ntre 1,80 i 1,89 m, care cuprinde un
numr de 60 de subieci.
Pentru aceast clas s-a urmrit eliminarea erorilor aberante i tratarea lor statistic cu un
nivel de ncredere corespunztor la 2o, adic de 95,4 %.
Eliminarea valorilor aberante s-a fcut folosind testul Grubbs, cu funcia discriminant:
cr
g
x x
g ~
1
o
= . (5.3)
Pentru un risc de 5 %, i un volum al eantionului de n=60, valoarea g
cr
=3,03. Dac
cr
g g < , atunci valoarea extrem testat x
min
sau x
max
nu este aberant i poate fi pstrat n
irul de valori. n caz contrar, valoarea pentru care g>g
cr
este considerat aberant i se elimin
din irul de valori luate n considerare la obinerea rezultatului final.
Dup depistarea i eliminarea erorilor aberante din irurile de valori obinute pentru
lungimile i perimetrele falangelor celor cinci degete i pentru dimensiunile minii, s-au
recalculat parametri statistici i, cu ajutorul lor, intervalele de ncredere cu un nivel de ncredere
de 95,4 %, adic corespunztor la 2o, obinndu-se valorile din Tabelul 5.2.
n urma analizei dimensionale a irurilor de determinri antropometrice efectuate asupra
membrului superior, a minii i a tuturor degetelor, s-au ales dimensiunile ce urmeaz s fie
materializate n dispozitivul de recuperare i antrenament al minii. Aa cum s-a artat,
dimensiunile (Tabelul 5.3) au fost alese astfel nct s se ncadreze n intervalele de ncredere i,
n acelai timp, s permit realizarea practic a prototipului dispozitivului i punerea lui n
funciune cu mijloacele actuale disponibile.

37
Tabelul 5.2. Valorile parametrilor statistici ale irurilor de valori ale dimensiunilor degetelor, ale minii
i ale membrului superior pentru clasa de subieci cu talia cuprins ntre 1,80 m i 1,89 m, cu o = 95,4 %.
Parametri

Deget/falang
Lungime Perimetru
Media
mm
Abaterea
standard
mm
Interval de
ncredere
mm
Media
mm
Abaterea
standard
mm
Interval de
ncredere
mm
Police
F1 32,6117 2,2723 (28,0670; 37,1563) 59,267 4,254 (50,759; 67,775)
F2 41,6414 2,1495 (37,3424; 45,9404) 64,967 5,894 (53,178; 77,756)
Index
F1 25,0542 1,9114 (21,2314; 28,8771) 4,8000 4,510 (38,980; 57,020)
F2 31,0475 1,8164 (27,4146; 34,6803) 5,4867 4,630 (45,606; 64,127)
F3 55,7530 3,0973 (49,5584; 61,9477) 6,4867 5,017 (54,833; 74,900)
Deget
mijlociu
F1 26,3783 1,4867 (23,4050; 29,3517) 4,9783 4,488 (40,808; 58,759)
F2 35,9467 2,2581 (31,4304; 40,4629) 5,6983 5,030 (46,923; 67,044)
F3 60,0466 3,2835 (53,4796; 66,6135) 6,3083 5,579 (51,925; 74,242)
Inelar
F1 26,3633 1,5489 (23,2656; 29,4611) 4,6700 4,220 (38,260; 55,140)
F2 34,6000 2,1671 (30,2658; 38,9342) 5,2305 4,595 (43,115; 61,495)
F3 57,5633 4,0559 (37,4890; 69,5259) 6,0300 5,305 (37,350; 72,639)
Deget mic
F1 23,2383 1,7084 (19,8215; 26,6552) 4,2733 4,166 (51,064; 51,457)
F2 26,2102 1,7387 (22,7328; 29,6875) 4,8183 4,401 (39,380; 56,986)
F3 44,9083 3,1389 (38,6304; 51,1862) 5,4417 4,900 (44,617; 64,217)
Mn
Lungime Lime
202 7,134 (187,548; 216,085) 82,917 4,688 (73,541; 92,292)
Membru
superior
Antebra Bra
277,600 10,472 (256,656; 29,8544) 336,831 16,925 (302,981; 370,680)
Tabelul 5.3. Valorile adoptate ale dimensiunilor degetelor, minii i
ale membrului superior [mm].
Deget/falang Lungime Perimetru
Police
F1 30 64
F2 42 77
Index
F1 27 55
F2 30 60
F3 52 69
Deget
mijlociu
F1 28 55
F2 32 65
F3 57 70
Inelar
F1 27 47
F2 34 58
F3 55 64
Deget mic
F1 26 45
F2 27 49
F3 46 58
Mn
Lungime Lime
202 90
Membru superior
Antebra Bra
278 287
n mod analog au fost tratate datele experimentale referitoare la forele dezvoltate n degete
pentru diferite pehensiuni, stabilindu-se intervalele de variaie pentru subieci sntoi cu un
nivel de ncredere de 95,4 %. Tabelele cu valorile prelucrate i cu datele sintetizate se regsesc n
Anexa 3. Pentru stabilirea experimental a amplitudinilor micrilor degetelor la nivelul inter-

38
falangeal i la nivelul deget police mn, s-a urmrit acelai mod de tratare a datelor
experimentale, valorile prelucrate i datele sintetizate se regsesc n Anexa 4.
n urma tratamentului acestor date experimentale, rezultatele adoptate au fost folosite
pentru proiectarea prototipului dispozitivului de recuperare/antrenament a minii.
5.3.2. Schema cinematic
5.3.2.2. Realizarea schemei cinematice a mecanismului minii
Simplificarea cinematic a mecanismului minii se reduce la formarea lanurilor
cinematice ce au n componen cuple cinematice plane i spaiale, n care micarea principal
este de rotaie. Am spus micare principal deoarece, n fiecare articulaie a minii, pe lng
micarea de rotaie mai are loc i micare de translaie provenit din alunecarea oaselor ce intr
n componena articulaiei. Aceste micri de translaie sunt ns foarte reduse, fapt ce se poate
neglija n modelarea cinematic lundu-se n considerare doar caracterul de rotaie al articulaiei.
Descrierea articulaiilor minii, definirea gradelor de libertate i simbolizarea cinematic este
urmtoarea:
1. Articulaia radiocarpian este o articulaie sferic cu trei grade de libertate: flexie-
extensie - rotaie n jurul axei Ox, adducie-abducie - rotaie n jurul axei Oy i pronaie-
supinaie - rotaie n jurul axei Oz.
2. Articulaiile metacarpofalangiene sunt articulaii sferice cu dou grade de libertate,
deoarece micarea de abducie - adducie este relativ redus i se poate neglija n
modelarea cinematic. Micrile principale n aceast articulaie sunt: flexie-extensie -
rotaie n jurul axei Ox i adducie-abducie - rotaie n jurul axei Oy.
3. Articulaiile interfalangiene acestea sunt proximal i distal. Acestea permit micri cu un
singur grad de mobilitate formnd cuple cinematice de rotaie, astfel micarea fiind de
flexie-extensie - rotaie n jurul axei Ox.
4. Articulaia interfalangian a degetului police realizeaz micarea de suprapunere a dou
rotaii: adducie-abducie - n jurul unei axe ce trece prin baza metacarpianului i opziie-
repoziie - n jurul unei axe radioulnare ce trece prin osul trapez. [DRA.D_2006]

Figura 5.2. Schema cinematic a minii.

Figura 5.3. Cuplele cinematice ale mecanismului
prototipat; Ccarpiene; MCmetacarpiene; FP
falange proximale; FMfalange mediane; FD
falange distale; 1police; 2index; 3degetul
mijlociu; 4inelar; 5degetul mic.

39
n urma cercetrilor efectuate pe mn, modelul cinematic pe care se bazeaz funcionarea
mecanismului, la aparatul prototipat a fost necesar nlocuirea unor cuple cinematice. Astfel
cupla cinematic sferic, a articulaiei radiocarpian s-a nlocuit cu dou cuple cilindrice n locul
celor trei din (figura 5.2), reducndu-se astfel mobilitatea la dou grade de libertate, fiind
posibile mobilitiile de flexie-extensie - rotaie dup axa Ox i adducie-abducie - rotaie dup
axa Oy. O alt schimbare care a fost absolut necesar este introducerea unor cuple de rotaie ntre
elementele cinematice carpiene i metacarpiene, schimbare ce permite micarea de adducie-
abducie a elementelor cinematice metacarpiene - o rotaie dup axa Oy.
Motivarea schimbrilor ce au fost efectuate, este dat de faptul c mecanismul prototipat
nu poate fi coaxial cu axele de rotaie a cinematicii minii, iar de aici rezult faptul c n cuplele
cinematice ale articulaiilor carpofalangiene, datorit distanei dintre axe, n momentul rotiri vor
avea loc micri de translaie a elementelor cinematice metacarpiene. Pentru a permite micarea
de translaie a metacarpienelor n mecanismul prototipat a fost necesar introducerea unei plci
cu rolul de suport fix al ntregului mecanism. La degetul police s-au nlocuit cele dou articulaii
cardanice, ale articulaiilor carpometacarpian i metacarpofalangian, cu o articulaie sferic.
Aici motivaia acestei schimbri este dat de spaiul redus n care trebuie s se ncadreze ntregul
mecanism, adic de suprafaa dorsal a minii (figura 5.3).
5.3.2.3. Schema de comand i control
Pentru realizarea comenzii ctre elementele de execuie ale echipamentului, se utilizeaz
un calculator prin care cu ajutorul tastaturii sunt trimise comenzile ctre unitatea de comand.
Pentru a realiza legtura dintre calculator i blocul de comand este necesar utilizarea unei
interfee seriale. Odat ce unitatea de comand primete semnalul, aceasta are rolul de prelucrare
de semnal i trimiterea lui ctre electrodistribuitorul pneumatic comandat, ns nu naite de a se
trece prin blocul electric care are rolul de a amplifica tensiunea semnalului de la 5V la tensiunea
de lucru a electrodistribuitorului pneumatic, tensiune de 24V.
Electrodistribuitorul pneumatic are rolul de a comanda energia pneumatic pe circuitul ales
spre celelalte componente pneumatice cu rol de comand i control pneumatic. La captul
circuitului se regsesc elementele de execuie a mecanismului minii, si anume actuatorii
flexibili miniaturali montai pe mecanismul minii. Construcia i funcionarea blocurilor
componente sistemului va fi descris n continuare.
Componenta electronic
Interfaa serial
Pentru a putea pune n funciune circuitul de comand, a fost realizat un program software
prin care utilizatorul poate trimite comenzi de la tastatur catre microcontroller i mai departe
spre circuit. Acest program de comand a fost realizat cu ajutorul softului QT-Creator, folosit de
ctre firma Nokia la crearea aplicaiilor pentru telefoane. Acest program permite crearea simpl
a unei interfee cu utilizatorul. n aceast interfa, utilizatorul, are posibilitatea s vizualizeze
literele de pe tastatur care sunt alocate pentru fiecare electrovalv n parte i s o poat aciona
individual fa de celelalte. Deasemenea electrovalvele pot fi acionate i concomitent, astfel
nct s lucreze mpreun pentru punerea n funciune a protezei din care fac parte.
Paii ajuttori la realizarea interfeei cu utilizatorul sunt:
- Dup deschiderea programului se selecteaz opiunea Creare proiect;

40
- Se selecteaz fiierul int pentru program;
- Generarea automata a celor 5 fiiere.
Dup efectuarea acestor pai se va deschide programul propriu-zis, unde se poate observa
generarea automat a unor linii de comand n urma pailor efectuai anterior.
Trecerea n fereastra de desenare a interfeei cu utilizatorul se face dnd dublu clic pe
fiierul comand.ui. Dup deschiderea modulului de desenare, se aleg butoanele necesare
pentru crearea interfeei cu utilizatorul. Acestea se trag n fereastra de editare i se ordoneaz
astfel nct s se creeze interfaa dorit.
La fiecare tast care a fost introdus n interfa este necesar s i se modifice proprietile.
Pentru aceasta, n partea dreapt jos a programului exist o list cu proprieti specifice fiecrei
taste de comand n parte care se pot edita. De aici i se definete denumirea nou a proprietii
alocate, mrimea de afiare i alte caracteristici care ajut la folosirea funciilor caracteristice
tastei. Dup ce s-au definit toate caracteristicile de care programul are necesitatea pentru buna
funcionare, interfaa cu utilizatorul va avea urmtoarea form (Figura 5.4).

Figura 5.4. Interfaa dup introducerea parametriilor de comand.
Cu acest circuit se pot aciona o serie de 18 electrovalve pneumatice, fiecare dintre acestea
fiind conectat la cte o ieire a circuitului i are alocat tasta corespunztoare acelei ieiri. Dup
ce s-a apsat un caracter, programul va trimite instruciuni la microcontroller, care va comanda
mai departe cu ajutorul circuitului electric, la care electrovalv se va trimite tensiunea de lucru.
Circuitul va trimite semnal pe un port de ieire acionat pn n momentul n care se va
trimite apasa o tast corespunztoare altui port, sau se va apsa tasta X. Prin apsarea tastei X
microcontrollerul nu va mai emite comand circuitului i se va nceta acionarea. De asemenea se
pot aciona simultan toate ieirile circuitului de comand prin apasrea tastei Y. n urma acestei
comenzi, microcontrollerul va comanda toate cele 18 ieiri, astfel punndu-se n funciune cele
18 electrovalve.
Circuitul electric de comand
Pentru punerea n practic a comenzilor date prin intermediul unei tastaturi conectat la un
calculator este necesar realizarea circuitului electric care face conexiunea dintre calculator i
electrovalvele care urmeaz s fie comandate. ntruct semnalul digital transmis de circuitul
electronic are o tensiune maxim de 5V, iar pentru comanda electrovalvelor pneumatice este

41
necesar tensiunea de 24V, este obligatorie introducerea unui circuit electric cu rolul de a furniza
tensiunea de lucru necesar. n acest scop a fost conceput o schem electric de comand a
circuitului pneumatic ce a fost realizat i textat cu ajutorul software-ului Eagle Layout Editor
versiunea 5.7.0. Pentru o mai bun explicaie aceast schem a fost desfcut n dou pri, dup
cum urmeaz:
1. schema de conexiune calculator circuit electric alimentare microcontroller Atmega88P;
2. microcontroller Atmega88P reprezentarea ieirii semnalului.

Figura 5.5. Conexiunea calculatoruluicircuit electric de alimentare prin buffer-ul de tranziie MAX 232.
Pentru prelucrarea datelor primite de la calculator s-a folosit un microcontroller de tip
Atmega88P care este alimentat de la o surs de energie de 12 V. Circuitul va emite n urma
prelucrrii semnalelor primite de la calculator aceeai tensiune cu care este alimentat, doar ca o
va face exact pe portul pe care se dorete, astfel putndu-se comanda oricare dintre cele 18
electrovalve folosite mai departe n componena protezei de recuperare a minii.
Din circuit vine spre led-urile de semnalizare a functionrii circuitului o alimentare de 5V,
care trece prin tranzistorul BC547 de tip npn care activeaz mai departe tranzistorul de tip pnp
BD682. Acesta din urm funcioneaz ca un comutator care nchide circuitul i se alimenteaz
led-ul indicnd astfel funcionarea. Tranzistorul de tip pnp, mai are rolul de a se opune trecerii
tensiunii de 12 V de la alimentare spre microcontrollerul Atmega88P.

Figura 5.6. Reprezentarea ieirii semnalului.
Programul de comand
Programul de comand al circuitului electric a fost conceput n limbajul de programare
C++ i folosete la la trimiterea comenzilor date de utilizator prin intermediul calculatorului ctre

42
microcontroller-ul plcii de comand. Acest circuit se conecteaz la un calculator i cu ajutorul
softului realizat, prin acionare de la tastatur, astfel se pot comanda un numr de optsprezece
electrovalve sau distribuitoare. Acestea se pot comanda att individual ct i toate n acelai
timp. Trimiterea semnalului simultan la toate cele cele optsprezece electrovalve se face foarte
uor prin apsarea unei singure taste de pe tastatur, nefiind necesar apsarea tuturor tastelor
corespunztoare celor optsprezece ieiri. Interfaa de utilizare este foarte simpl i poate fi
folosit de ctre orice utilizator, explicnd exact ce butoane trebuiesc apsate pentru ca
microcontrollerul s emit semnal mai departe. Codul surs se poate modifica astfel nct se
poate comanda orice sistem mecatronic care folosete o tensiune de alimentare cuprins ntre 5V
i 25V.
Componenta pneumatic
Schema circuitului pneumatic de comand a fost realizat i testat cu ajutorul software-
ului FluidSim, seciunea didactic, pus la dispoziie de ctre Firma Festo.

Figura 5.7. Circuitul pneumatic de comand i contrul a 16 actuatori pneumatici.

43
Scopul realizrii acestui circuit este de a prelucra energia pneumatic la parametri necesari
regimului de funcionare a actuatorilor pneumatici folosii la acionarea mecanismului cinematic
al minii din cadrul aparatului propus pentru prototipare.
Elementele pneumatice componente ale circuitului realizat sunt: unitate de prelucrare a
aerului comprimat, comutator variabil de presiune, contorizator/numrtor de cicluri complete,
electrodistribuitoare pneumatice de tipul 3/2 ; 24V, regulator de presiune cu acionare manual,
drosele, supape de sens unic, capacitoare, actuatori pneumatici.
Actuatorul pneumatic miniatural utilizat n construcia aparatului
Actuatorii pneumatic sunt componentele finale dintr-un circuit pneumatic, avnd rolul de
execuie a micrii folosind ca energie aerul comprimat. Acetia pot fi de diferite tipuri i modele
constructive, avnd ns o funcie precis, aceea de a transforma energia pneumatic n lucru
mecanic. Din acest punct de vedere, actuatorul pneumatic poate realiza micarea sub dou forme
bine definite i anume, micare de rotaie i micare de translaie. Aadar se poate vorbi de
motoare pneumatice liniare i motoare pneumatice rotative.
Actuatorii flexibili miniaturali sunt actuatori care au o structur flexibil atunci cnd se
afl n stare de repaus i sunt activai de fluid sub presiune, prezentnd caracteristici unice care
pot fi utilizate n multe aplicaii cu rezultate foarte bune. Acesi actuatori au un numr mare de
grade de liberate, fapt ce le ofer posibilitatea de a efectua micri diverse, putnd chiar fi
acionai pe o traiectorie sinusoidal. Aceste avantaje ofer actuatorului aplicaii diverse de la
aeronautic, automobile, automatizri pn la aplicaii n aparatura medical. [DEG.A_2009]
n functie de avantajele i dezavantajele enumerate, n alegerea acestui tip de actuator au
fost decisive avantajele oferite de greutatea foarte redus precum i simplitatea constructiv.
Actuatorul pneumatic ales, are caracteristica funcional bazat pe principiul extinderii
camerei presurizate, efectund lucrul mecanic prin compresiune i nu prin traciune cum se
ntlnete n cazul muchilor artificiali pneumatici de tipul McKibben sau a celor care sub
aciunea fluidului presurizat se comprim, micordu-se iar fora util este de traciune.
[PLE.D_2005] Caracteristica elastic a actuatorului i permite o deformare util de dou ori mai
mare dect lungimea iniial pe direcia axialceea ceea ce nu a mai fost ntlnit la niciun alt
actuator i care ofer posibilitatea integrrii lui n spaii restrnse a mecanismului acionat.
5.3.3. Materiale
Materialul folosit la construcia acestei camere presurizate este cauciucul siliconat. Acest
material a fost ales n urma rezultatelor foarte bune la testele de elasticitate i rezisten la
mbtrnire. [VLA.C_2010] Materialul elastic are forma tubulatur, de seciune cilindric cu
diametrul exterior de 12 mm avnd peretele de grosime 1,5 mm. Au fost testate diferite lungimi
ale tubulaturii, din 5 n 5 mm, ncepnd cu 10 mm i pn la 30 mm, cu scopul de a determina
deformaia minim necesar impus de cerinele actuatorului realizat. (Fig. 5.8)
Pentru a corecta deformaia pe direcia dorit este necesar a se utiliza un material neelastic
pentru armtur sau din care s se confecioneze un nveli exterior cu rolul de a reduce
deformaia pe direcia radial a camerei presurizate.
n cazul acestei structuri s-au avut n vedere valorile necesare urmtoare: fora realizat F
r

= 40 N; lungimea minim a deformaiei L
d
= 20 mm; presiunea maxim de lucru P
max
= 5 bari;
lungimea iniial maxim L
i
= 20 mm. Pentru a realiza aceste performane un rol important l are
natura firului textil care impune o rezisten la ncovoiere, pe o singura direcie longitudinal, n

44
timp ce fibrele trebuie s asigure o rigiditate satisfctoare [WAN.Z_2011] pentru ca, n ansablu,
esutul textil s reziste la solicitrile generate de acionarea pneumatic.
Trebuie avut n vedere i posibilitatea de montare a materialului elastic pe capetele de
acionare a actuatorului, astfel nct s nu se mreasc ineficient gabaritul acestuia. Din punct de
vedere constructiv-funcional, se pot obine forme diverse ale capetelor de fixare n funcie de
natura mecanismului acionat, ns pentru a nu produce torsiune n materialul elastic este
recomandat a se utiliza o articulaie sferic n partea de acionare asupra mecanismului.

Figura 5.8. Diferite lungimi a materialului elastic. Figura 5.9. Tipuri de materiale textile supuse testrii.
Construcia acestui tip de actuator a fost posibil n mai multe etape. n prima etap s-au
stabilit cotele materialelor utilizate.
Pentru a asigura o etanare bun a componentelor i a nu deteriora materialul elastic, s-au
fixat capetele de materialul elastic prin nfurarea unui fir textil rigid cu grosimea de 0,4 mm,
avnd o rezisten mare la rupere. Dup montarea materialului elastic pe capetele de fixare (fig.
5.10) ce conin i orificiile de alimentare, s-a trecut la testarea camerelor presurizate utiliznd
presiune variat de la 0 la 2 bari pentru a testa etaneitatea nbinrilor i calitatea materialului
elastic (fig. 5.11). Verificarea a fost efectuat la aceast presiune pentru a nu depi limita de
elasticitate a materialului i al deteriora. Pentru testare s-au folosit componente pneumatice
simple de comand i control al presiunii de aer astfel: un regulator de presiune cu manometru,
un distribuitor de tipul 3/2 cu comand manual i revenire cu arc, un distribuitor 5/2 cu
comand pneumatic. [ION.E_2010]

Figura 5.10. Capetele actuatorului: sferic (a);
hexagonal cu orificiul de alimentare (b).
Figura 5.11. Testarea camerei sub presiune cu
dou compartimente ( A i B ).
Urmtoarea etap n construcia actuatorului este montarea materialului neelastic prin
acelai procedeu de fixare, dar folosind un numr de 15 nfurri. Pentru a pstra cotele camerei
presurizate (L
cp
=10 mm), s-a folosit un surplus de material de 5 mm pentru fixarea
componentelor. S-au realizat mai muli actuatori de diverse lungimi utiliznd diferite materiale
textile pentru a controla eficient deformaia.

45
Urmtorul pas const n testarea proprietilor materialului textil n condiii reale folosind
n acest scop presiunea de lucru P = 4 bari. Metoda de testare a constat n aezarea actuatorului
ntre dou reazeme fixe i ataarea la captul sferic a unui manometru electronic, aezat ntre
capul sferic i reazemul fix. Pentru a masura fora maxim de compresiune actuatorul a fost
acionat la o presiune de 5 bari. La aceast presiune manometrul a indicat o for de 55 N. Au
fost efectuate msurtori la presiuni variate astfel c valorile msurate sunt date n tabelul 1. de
revenirea actuatorului n poziia iniial este dat de elasticitatea materialului din care este
realizat camera presurizat.

Figura 5.12. Testarea actuatorului la presiunea de lucru; a. fr presiune; b. cu presiune.
Pornind de la necesitatea unui actuator de mici dimensiuni i respectnd datele de
proiectare, actuatorul pneumatic flexibil realizat i testat n condiii de laborator are rezultate
satisfctoare, el putnd executa un numr de acionri de pn la 3000-3500 de cicluri, la o
presiune de lucru de 4 bari dezvoltnd o for de 49 N.
Dup depirea pragului de 3500 cicluri s-a constatat c apar deteriorri ale materialului
elastic datorit frecrilor dintre materiualul textil i cel elastic. Pentru reducerea uzurii s-a
ncercat utilizarea de lubrifiani sintetici prelungindu-se astfel utilizarea actuatorului cu nc 500
cicluri. n concluzie se poate utiliza acest tip de actuator un numr limitat de cicluri avnd
rezultate bune cheltuieli mici i consum sczut de energie
5.4. PROIECTAREA I MONTAREA MECANISMULUI MINII
Construcia echipamentului ce urmeaz a fi prototipat este alctuit din ptru blocuri
funionale distincte asistate de calculator. Primele trei blocuri, i anume: blocul electroni, electric
i cel pneumatic, construcia lor precum i funcionarea, au fost descrise anterior.
n continuare se va descrie construcia i funcionarea blocului de execuie, componenta
cea mai inportant a echipamentului deoarece, aceast zon vine n contact direct cu persoana
careia i este adresat utilitatea acestui echipament. Referitor la datele antropometrice ale minii,
valorile acestora difer de la un subiect la altul, motiv pentru care mecanismul realizat este
dedicat numai acelor persoane care fac parte din categoria cotele de gabarit luate n calcul la
realizarea piesele componente ale mecanismului (fig. 5.13).
Pentru buna funcionare a mecanismului, fiecare pies n parte a fost realizat virtulal n
soft-ware-ul Catia, versiunea 5R18, fiind un software specializat n proiectare asistat de
calculator. n acest soft-ware, s-a utilizat modulul Mechanical Design, unde, cu submodulul Part
Design au fost realizate piesele virtuale, pentru nceput n 2D iar apoi, 3D. Pentru verificarea la
montare a pieselor virtuale s-a folosit submodulul Asembly Design, parte a modulului
Mechanical Design, operaie ce are scopul de simulare a asamblrii pieselor n mecanism.

46
n timpul micrii de flexie-extensie a degetelor, datorit mposibilitii de a monta
articulaia mecanismului pe aceiai ax cu articulaia metacarpo-falangian, n momentul rotaiei
are loc o micare de translaie a elementului ce ine loc de metacarpian. Pentru realizarea
micrii n condiii optime, a fost necesar introducerea unei plci de susinere (fig. 5.14).
Aceast plac are rolul de plac de baz fiind componenta fix a mecanismului, poziionat pe
partea dorsal a minii i meninnd amplitudinea micrilor n intervalul stabilit.

Figura 5.13. Distanele dintre articulaiile
minii dup care au fost luate n calcul la
proiectarea echipamentului, (n mm).
Figura 5.14. Plac de sustinere: vedere palmar (a);
vedere dorsal (b).
Pentru comtrolul amplitudinnilor au fost decupate n materialul plcii de baz traseele pe
care se ghideaz i se limiteaz rotaia pieselor. Se observ faptul c aceste trasee permit
micarea de rotaie doar n momentuln care degetele se afl n poziia de extensie iar n
momentul flexiei micarea de rotaie este suprimat. Aceasta se datoreaz faptului c n
momentul flexrii degetelor, acestea nu pot fi i n micare de abducie.

Figura 5.15. Flexia-extensia n articulaia trapezo-metacarp.

47
Elementul de suport al metacarpianului police a fost introdus cu rolul de a obine
mmicarea de flexie-extensie n articulaia trapezo-metacarp. n articulaia sferic situat pe acest
suport sunt suprimate dou grade de libertate, i anume de rotaie pe axa y i z, fiind posibil
doar rotaia pe axa x.
Pentru articulaiile metacarpo-falangiene i articulaiile interfalangiene micarea este una
de rotaie realizat n mecanism printr-o cupl cinematic cilindric. n cea ce priveste
amplitudinea micrii precum i meninerea n intervalul stabilit, piesele au fost n aa fel
proiectate n zona de articulaie nct, n momentele de flexie maxim precum i extensie
maxim, acestea vor venii n contact prin dou suprafee ce se suprapun.
n figura 5.16 sunt exemplificate suprafeele care vor fi n contact la momentul de extensie
maxim, cazul A-A' , pentru momentul de flexie maxim vor fi n contact sprafeele B-B'.

Figura 5.16. Articulaie metacarpo-falangian.
Pentru a obine o micare de rotaie ct mai apropiat de cea real, piesele componente ale
falangelor au fost proiectate astfel nct axele de rotaie din articulaiile interfalangiene ale
mecanismului s fie poziionate n coaxialitate cu axele de rotaie ale articulaiilor
interfalangiene ale minii. Acest lucru a fost posibil prin realizarea unei curburi a suprafeei de
sprijin pe partea dorsal a degetelor, curbur care articuleaz piesele pe prile laterale ale
degetelor (fig. 5.17). Elementul care nchide lanul cinematic al fiecrui deget este falanga distal
proiectat astfel nct aceasta s asigure o aezare pe vrful degetului de unde s nu poat
aluneca, asigurnd stabilitatea ntregului ansamblu. Este de specificat faptul c, fixarea pe degete
a fiecrei piese din componena mecanismului, cu excepia falangei distale, este realizat prin
panglici din material textil fixate cu scai. Orificiile prin care sunt realizate aceste fixri, sunt
reprezentate n figura 5.18.

Figura 5.17. Rotaia n articulaia interfalangian,
poziia axelor.
Figura 5.18. Ansamblul metacarpian-falange al
mecanismului.

48
Dup realizarea modelului 3D virtual cu ajutorul soft-ware-ului Catia v5R18 i asamblarea
pieselor componente (fig. 5.19) n submodulul Asembly Design, parte a modulului Mechanical
Design, i rezultatele au fost bune, s-a trecut la faza de obinere a pieselor prin tehnologia de
prototipare rapid din material plastic.

Figura 5.19. Totalitatea pieselor componente ale mecanismului minii, vedere palmar.
5.5. PROTOTIPAREA RAPID A MECANISMULUI
Tehnologiile care pot fi aplicate ntr-un demers de prototipare rapid ca alternativ la
metodele tradiionale de fabricare sunt numeroase. Principiile folosite i condiiile de aplicare
sunt extrem de variate dar aplicarea industrial este dat de eficacitatea dovedit n ceea ce pri-
vete impactul comercial n sensul reducerii timpului de lansare pe pia a unui produs oarecare.
Depunere de material topit (Fused Deposition Modeling FDM), este un procedeu ce
difer de majoritatea celorlalte sisteme prin faptul c nu folosete un laser pentru a crea stratul de
material. Materialul sub form de filament trece printr-un cap de extrudare, este nclzit pn
aproape de punctul su de topire i apoi depus acolo unde este nevoie, pentru construirea
modelului dorit. Materialul utilizat poate fi un fir (filament) realizat din cear special, nailon,
poliamid sau plastic ABS. [RAD.C_2009] nclzirea plasticului ABS se realizeaz la o
temperatur de 270C, la care materialul se gsete n stare semilichid, el putnd fi n
continuare extrudat, printr-o duz de diametru foarte mic (0,254 mm sau 0,127 mm) i este depus
imediat acolo unde configuraia piesei din stratul respectiv o cere.
Dup realizarea modelului virtual n software-ul Catia, format STL acesta s-a ncrcat n
programul de lucru al mainii de prototipat, repoziionat, rotit i scalat. Aceste transformri
geometrice sunt necesare deoarece modelul virtual trebuie s se gseasc n interiorul zonei de
modelare pentru a putea fi modelat fizic.
Dezavantajul major al modelelor realizate prin prototipare rapid, indiferent de tipul
procedeului folosit, se refer la rugozitatea suprafeei. Acest parametru deosebit de important al
reperelor mecanice, realizat cu ajutorul procedeului FDM, este influenat direct de o serie de
factori ca: precizia modelului STL, orientarea modelului n spaiul de lucru, diametrul duzei de
extrudare a materialului, pasul de secionare a modelului virtual, dimensiunile de gabarit ale
prototipului, complexitatea formei geometrice a modelului i tipul de material utilizat.

49
CAPITOLUL 6
CONCLUZII FINALE. CONTRIBUII ORIGINALE.
DISEMINAREA REZULTATELOR. DIRECII VIITOARE DE
CERCETARE
6.1. CONCLUZII FINALE
Studiul i cercetarea acionrilor i automatizrilor hidropneumatice n ingineria medical,
care a fcut obiectul prezentei teze de doctorat, a avut drept baz importana pe care oamenii din
lumea ntreag o acord proteciei mediului nconjurtor prin folosirea energiilor nepoluante, cu
precdere n ultimii ani, orientndu-se spre utilizarea tot mai eficient a aerului comprimat, prin
apariia de noi tehnologii care pot scoate n aviden avantejele energiei pneumatice. Aceste
avantaje sunt din plin fructificate prin utilizarea formei de energie pneumatic n diferite ramuri
ale tiinei, dintre care, n aceast lucrare este scoas in eviden ingineria medical
Abordarea studiului s-a fcut dup trei direcii principale, astfel: studierea echipamentelor
pneumatice a stadiului actual al cercetrilor n domeniile ingineriei medicale, a cror obiect de
studiu l constituie recuperarea aparatului locomotor, studiul analitic al biomecanicii membrului
superior precum i studiul tehnicilor i achipamentelor kinetoterapeutice de recuperare
locomotorie a minii.
Scopul final al tezei de doctorat a fost obinerea unui un prototip de sistem acionat
hidropneumatic care are obiectivul principal facilitarea recuperrii locomotorie a mini prin
tratament complex i activ contientizat, pentru a venii n ajutorul persoanelor care au avut de
suferit n urma unei solicitri dinamice excesive ce a necesitat tratament medical complex sau
persoana sufer de maladii care ii reduc posibilitatea de micare. Materializarea lui atest faptul
c aceast tez de doctorat este o lucrare interdisciplinar, aflat la frontiera dintre mai multe
domenii. Tehnicile utilizate cuprind un domeniu extins, de la ecuaii clasice de calcul mecanic,la
automatizri, modelare biomecanic, acionri pneumatice, algoritmi de programare precum i
domeniul proiectrii CAD i prototipare rapid.
Obinerea datelor experimentale n stare brut, a impus gsirea de noi metode de evaluare a
fenomenelor studiate i evideniate n urma studiului teoretic. Prelucrarea lor a presupus
construirea unor algoritmi de achiziie i analiz a datelor nregistrate, n scopul evidenierii
particularitilor studiului n abordarea teoretic.
n cadrul tezei s-a realizat o analiz critic a echipamentelor medicale ce au n componen
acionri hidropneumatice realiznd o clasificare a acestora precum i studiul recuperrii
aparatului locomotor uman. S-au luat n considerare tehnicile actuale de kinetoterapie i
echipamentelor destinate acestui sector i s-a realizat o imagine de ansamblu, la momentul
actual, a dispozitivelor de asistare i recuperare a persoanelor cu probleme locomotorii.
Ca urmare a analizei i a studiului critic efectuat, stadiului actual al cercetrii n domeniul
ingineriei medicale avnd n componen acionarea hidropneumatic, s-a constatat faptul c
domeniul medical i cunoaterii tot mai profunde a funcionrii corpului uman a fost i este de
actualitate n msura n care se dorete mbuntirea actului medical, a performanelor corpului
uman de a se reface n timpi record prin posibilitatea acordrii unui tratament complex de
reabilitatre a funciilor aparatului locomotor.

50
Conform studiilor din ultimii ani, recuperarea aparatului locomotor este mult mai eficient
prin micare, executnd micrile bine alese cu parametrii dinamici bine determinai i asistai de
sisteme computerizate. De asemenea, studiile efectuate pn la momentul actual au luat n
considerare spre analiz i folosirea unei energii de acionare ct mai putin duntoare vieii,
acest factor fiind prioritar n evaluarea caracteristicilor funcionale a echipamentului prototipat.
n cadrul tezei, mai exact al capitolului patru, s-au prezentat cteva generaliti i
terminologia general a domeniului biomecanic, forele implicate n micrile membrului
superior i s-a realizat o analiz teoretic a locomoiei ce va sta la baza funcionrii
mecanismului prototipat.
6.2. Contribuii originale
Teza de doctorat Studii privind acionrile hidropneumatice in ingineria medical
mbin cunotinele din mai multe domenii n vederea obinerii unui prototip de echipament
medical destinat recuperrii locomotorie a minii, acionat cu actuatori flexibili miniaturali axai
pe principiul extinderii camerei presurizate. Acest tip de actuatori constituie un concept propriu,
fiind proiectai i confecionai de autorul acestei teze, dedicai punerii n micare a
mecanismului minii. Referitor la acest mecanism autorul a adus o contribuie la proprie la
realizarea micrii n articulaia carpometacarpian a policelui nlocuind dou articulaii
cardanice cu o articulaie sferic i una cilindric. Aceast substituie a permis mecanismului
prototipat s se adapteze mai bine peste micriile de abducie-adducie a degetului police.
6.3. DISEMINAREA REZULTATELOR
Cercetrile tiinifice efectuate asupra temei i domeniilor adiacente ei, care s-au ntins pe
o perioad de doi ani, s-au materializat prin unele rezultate valorificate prin publicaii n reviste
de specialitate de diverse categorii i participare la contracte de cercetare, care se structureaz n
felul urmtor: 3 lucrri n ISI proceedings,
2 lucrri n ISI proceedings, acceptate spre publidcare.
Dintre acestea, autorul este: la 1 unic autor, la 2 - prim autor i la 2 coautor.
6.4. DIRECII VIITOARE DE CERCETARE
Rezultatele teoretice i experimentale ale cercetrilor dezvoltate n prezenta tez de
doctorat deschid noi orizonturi de cercetare n ingineria medical bazat pe construirea de
sisteme de reeducare/reabilitare. Dintre numeroasele cercetri ce vor fi abordate n viitor se pot
meniona:
- Proiectarea unei instalaii mecatronice cu reglarea dimensiunilor antropometrice
pentru adaptarea la subiectul uman;
- Continuarea evalurii, d.p.d.v. statistic i al parametrilor de analiz constatai a
functionrii n exploatare i evaluarea fiabilitii;
- Utilizarea i a altor metode de evaluare prezentate n cadrul tezei i compararea
statistic a rezultatelor prin metoda ANOVA, o statistic des ntlnit n literatura de
specialitate din domeniului biomecanic.

51
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
[1.] [ALE.N_1985]. Alexandrescu N.; Radcenco V.; Ionescu E.; IonescuM. Calculul i proiectarea
elementelor i schemelor pneumatice de automatizare, Editura Tehnic Bucureti, 2011
[2.] [AVR.E_2006a]. Avramescu E.T., Ionescu A.M., Croitoru S. Kinetoterapie n activiti sportive.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti. 2006
[3.] [AVR.E_2006b]. Avramescu, E. T. Bazele anatomice ale micrii.Suport de curs. Univ. Craiova
[4.] [BEA.P_2010]. Beater P.., Pneumatic drives, Springer, 2010
[5.] [BLE.M_2011]. BLEJAN Marian, Cercetri privind dezvoltarea de sisteme informatice destinate
acionrilor hidraulice de precizie, Tez de doctorat, Univ. Politehnica Bucureti, 1985
[6.] [BRAND_1992]. Brand, P.W. & Hollister, A.M. (1992). Clinical Mechanics of the Hand, Elsevier
Science Health Science div, third edition, ISBN13 9780815127864, St. Louis
[7.] [COLO_2005]. Colombo and Cugini, 2005; Virtual humans and prototypes to evaluate ergonomics
and safety. Journal of Engineering Design, 16, 2, (April 2005), pp. (195207), ISSN 0954-4828
[8.] [CRAIG_1992]. Craig, S.M., 1992. Anatomy of the joints of the fingers. Hand Clinics, 8, 4,
(November 1992), pp. (693-700), ISSN 0749-0712
[9.] [DEG.A_2009]. De GREEF Aline, LAMBERT Pierre, DELCHAMBRE Alain. Towards flexible
medical instruments: Review of flexible fluidic actuators. Elsevier journal Precision Engineering
33. 2009. Pag 311-321
[10.] [DENA_1995]. Denavit, J. and Hartenberg, R.S. (1955) A kinematic notation for lower-pair
mechanisms based on matrices, Journal of Applied Mechanics, Vol. 77, pp.215221.
[11.] [DRA.D_2006]. DRGULESCU Doina. Modelarea n biomecanic. Ed. Did. i Ped., 2006.
[12.] [DUB_1981]. Dubousset, J.F., 1981. The digital joints. In: Tubiana, R. (Ed.), The Hand. Saunders
Company, Philadelphia, pp. 191-201.
[13.] [ENDO_2007]. Endo, Y., Kanai, S., Kishinami, T., Miyata, N., Kouchi, M., Mochimaru, M.
(2007). Virtual grasping assessment using 3D digital hand model. 10th Annual Applied
Ergonomics Conference: Celebrating the Past - Shaping the Future.
[14.] [FERR_1992]. Ferrari, C. & Canny, J. (1992). Planning optimal grasps, Proceedings 1992 IEEE
International Conference on Robotics and Automation pp. 22902295.
[15.] [GIUR_1995]. Giurintano, D.J., Hollister, A.M., Buford, W.L., Thompson, D.E. & Myers, L.M.
(1995). A virtual 5-link model of the thumb. Medical Engineering & Physics, 17, 4, (June 1995),
pp. (297-303), ISSN 1350-4533
[16.] [GOUS_2007]. Goussous, F.A. Grasp planning for digital humans. PhD dissertation. Iowa
University. 2007
[17.] [GRA.G_2005]. GRANOSIK Grzegorz; BORENSTEIN Johann, Integrated Joint Actuator for
Serpentine Robots, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol. 10, No 5, Oct. 2005, p. 473481
[18.] [ION.E_1996]. IONESCU Emil; IONESCU Mihai; COMA Rare, Echipamente hidro-
pneumatice de automatizare. vol. I, pneumatica, Editura Universitii Transilvania Braov, 1996
[19.] [ION.E_2010]. E. Ionescu, B. Braun, M. Ionescu, Acionri i automatizri pneumatice. Editura
Universitii Transilvania, Brasov, (2010), chapter 3, pp. 37-44.
[20.] [ION.M_2010]. Braun B., Repanovici C., Ionescu Mircea. CAD Models obtaining for Eco-Tech
and Biomechanics 21
th
International DAAAM Symposiumm Viena, Austria, 2010, ISBN 978-3-
901509-73-5, ISSN 1726-9679, p.641
[21.] [ION.M_2011]. Braun B., Roca I., Drug C., Ionescu Mircea. Assisted scanning techniques
optimization with application in Biomechanics, IFMBE Proceedings of International Conference
on Advancement of Medicine and Health Care Through Technology, MediTech, Cluj-Napoca,
Springer Verlag, Vol. 36, 2011, DOI:10.1007/978-3-642-22586-4, p. 376-379
[22.] [ION.M_2012_1]. Ionescu Mircea, Roca I., Braun B. Miniature Flexible Pneumatic Actuator,
Applied Mechanics and Material, OPTIROB, Trans Tech Publication, Swizerland, 2012, vol. 186,
DOI: 10.4028, p.291-296

52
[23.] [ION.M_2012_2]. Ionescu Mircea, Roca I. Contribution to Analyze and Modeling of the Hand,
International Conference of Biomechanics, Neurorehabilitation, Mechanical Engineering,
Manufacturing Systems, Robotics and Aerospace, ICMERA 2012, acceptat spre publicare n
International Journal Trans Tech Publishing Ltd., Zurich, Switzerland, Applied Mechanics and
Materials, 2012
[24.] [ION.M_2012_3]. Ionescu Mircea. Rapid Prototyping of a Hand model for Rehabilitation,
International Conference of Biomechanics, Neurorehabilitation, Mechanical Engineering,
Manufacturing Systems, Robotics and Aerospace, ICMERA 2012, acceptat spre publicare n
International Journal Trans Tech Publishing Ltd., Zurich, Switzerland, Applied Mechanics and
Materials, 2012
[25.] [KAC.L_2011]. KACSO Lajos, Contribuii la metodele i tehnicile de investigare a sistemelor
biomecanice umane, Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Braov, 2011
[26.] [KAPA_1998]. Kapandji, A.I., 1998. Fisiologie articulaire. Membre Suprieur. Ed. Maloine, Paris.
[27.] [PAP.V_2003]. PAPILIAN Victor. Anatomia omului. Vol.1. Aparatul locomotor. Editura BIC
ALL, Bucureti 2003
[28.] [PLE.D_ 2005]. PLETTENBURG H Dick. Pneumatic Actuators: a Comparison of Energy-to-
Mass Ratios. Proceedings of the 2005 IEEE 9th International Conference on Rehabilitation
Robotics June 28 - July 1, Chicago, IL, USA. 2005. pag. 545-549.
[29.] [RAD.C_2009]. RADU Ciprian. Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin
prototipare rapid. Tez de doctorat. Universitatea Transilvania din Braov. 2009
[30.] [ROSC_1998]. ROCA I. Metrologie general, Editura Macarie, Trgovite, 1998
[31.] [SER.I_2011]. SERBAN Ionel. Studii i cercetri privind influena mediului nconjurtor asupra
stabilitii i locomoiei umane, Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Brasov, 2011
[32.] [VLA.C_2010]. C. Vldu, Materiale compozite de tip cauciuc i mase plastice reciclate. Tez de
doctorat, Universitatea Transilvania din Braov, Braov, (2010), chapter 2
[33.] [W.2.10] http://www.popsci.com/popsci/flat/bown/2007/health/item_87.html, 13.05.2012, 13:30
[34.] [W.2.3] http://www.perne-de-aer.ro/, 08.05.2012, 15:40
[35.] [W.2.4] http://www.popsci.com/scitech/article/2005-11/neuro-controlled-bionic-arm, 08.05.2012
[36.] [W.2.5] http://dsc.discovery.com/news/2006/09/06/artificialheart_hea.html?category=health
&guid=20060906160030, 08.05.2012, 22:50
[37.] [W.2.7] http://www.descopera.ro/dnews/7899053-cea-mai-performanta-inima-artificiala-
realimenteaza-sperantele-cardiacilor-video, 13.05.2012, 11:30
[38.] [W.2.8] http://www.stiintasitehnica.com/inima-artificiala-fara-puls-redefine-te-viul--video-
_1225.html, 13.05.2012, 12:10
[39.] [W.2.9] http://www.stiintasitehnica.com/un-nou-plaman-artificial-poate-respira-aer-nu-doar-
oxigen-pur_442.html, 13.05.2012, 12:30
[40.] [W4.1] http://gabitza.wikispaces.com/Aparatul+Locomotor DATA 18.05.2012 ORA 11:10
[41.] [W4.2] http://www.asbweb.org- American Society of Biomechanics
[42.] [W4.6] http://kinetoterapie-medicina.blogspot.ro/
[43.] [WAN.Z 2011]. Z. Wang, N. Chen, Tensile behavior of textile reinforced flexible composites with
notch. Industria textil, vol.62 (2011) 24-29
[44.] [YANG_2007]. Yang, J., Kim, J.H., Abdel-Malek, K., Marler, T., Beck, S. & Kopp, G.R. A new
digital human environment and assessment of vehicle interior design. Computer-Aided Design 39
(2007) 548558
[45.] [ZAM.E_2006]. ZAMORA Elena, Anatomie funcional i biomecanic--- Curs I

53
SCURT REZUMAT
Studiul i cercetarea acionrilor i automatizrilor hidropneumatice n ingineria medical,
care a fcut obiectul prezentei teze de doctorat, a avut drept baz importana acordat proteciei
mediului nconjurtor prin folosirea energiilor nepoluante, prin orientarea spre utilizarea tot mai
eficient a aerului comprimat, prin apariia de noi tehnologii care pot scoate n eviden
avantajele energiei pneumatice. Aceste avantaje sunt din plin fructificate prin utilizarea ei n
diferite ramuri ale tiinei, dintre care, n aceast lucrare, este evideniat ingineria medical
Abordarea studiului s-a fcut dup trei direcii principale, astfel: studierea echipamentelor
pneumatice a stadiului actual al cercetrilor n domeniile ingineriei medicale, a cror obiect de
studiu l constituie recuperarea aparatului locomotor, studiul analitic al biomecanicii membrului
superior precum i studiul tehnicilor i echipamentelor kineto-terapeutice de recuperare
locomotorie a minii.
Scopul final al tezei de doctorat a fost obinerea unui un prototip de sistem acionat
hidropneumatic care are obiectivul principal facilitarea recuperrii locomotorie a minii prin
tratament complex i activ contientizat, pentru a veni n ajutorul persoanelor care au avut de
suferit n urma unei solicitri dinamice excesive ce a necesitat tratament medical complex sau
celor care sufer de maladii care reduc posibilitatea de micare. Realizarea lui atest faptul c
prezenta tez este o lucrare interdisciplinar, aflat la frontiera dintre mai multe domenii.
Tehnicile utilizate cuprind un domeniu extins, de la ecuaii clasice de calcul mecanic, la
automatizri, modelare biomecanic, acionri pneumatice, algoritmi de programare precum i
domeniul proiectrii CAD i prototipare rapid.
SHORT SUMMARY
The studies and researches on hydro-pneumatic driving and automatic in medical
engineering, that constituted the subject of this thesis, were based on the pay importance to the
environment protection by using non pollutant energies, the more and more efficient use of the
compressed air, by new technologies emphasizing the pneumatic energy advantages. These
advantages are fully employed by its use in different science domains of which, in this work,
medical engineering is highlighted.
The research was approached on three principal directions: study of pneumatic devices and
the actual stage of research in medical engineering of locomotors systems rehabilitation, the
analytic study of upper limb biomechanics and, as well as the physiotherapeutic help techniques
and equipments for the hand analyze.
The ultimate goal of this thesis was to design and construct a prototype of a hydro-
pneumatic driven system, which could be used as to facilitate the locomotors rehabilitation of the
hand by complex and consciously active therapy as to help the persons who have suffered as a
result of an excessive dynamic solicitation and required medical treatment complex or those
suffering from diseases which reduce the possibility of moving. Its realization postulates that the
present thesis is an interdisciplinary work, placed at the border between many domains. The
employed techniques include an expanded field, from classical mechanical equations to
automates, biomechanics modeling, pneumatic driving, programming algorithms, and either,
CAD design and rapid prototyping.

54

CURRICULUM VITAE

Nume: IONESCU
Prenume: Mircea
Data naterii: 26.02.1972, Braov, Romnia;
Adres: B-dul. Valea Cetii, nr.19, bl.A27, sc.D1, ap.22, Braov,
Telefon: +40-721-566054;
E-mail: ionescumircea10@yahoo.com
Naionalitate: Romn;
Stare civil: Necstorit;

STUDII:
2009-2011 Master: Sisteme Mecatronice Avansate pentru Industrie i Medicin, Facultatea de
Mecanic, Universitatea Transilvania din Brasov
2004-2009 Studii universitare: Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Mecanic,
Secia Mecanic Fin
1989-1992 Liceu: Liceul Industrial Nr.4 "Auto" Braov, - electromecanic.
1989 coala Profesionala "Auto" Braov, profilul mecanic-auto
1986-1988 Liceul Industrial "Stegul-Rosu" Braov, - electromecanic

ACTIVITATE PROFESIONAL:
2009-prezent Doctorand cu frecven - Universitatea Transilvania din Braov, D04- Sisteme
Mecatronice Avansate
2007-prezent I.S.U.J. Braov - Subofier operativ principal;
2004-2007 SC TOD-FAX COMEX SRL BRASOV, cond-auto
1993-2004 SC METALOPLAST SA BRASOV, electromecanic-auto
1989-1992 SC MECON SA BRASOV, mecanic motoare-auto
Carnet de ofer: Categoriile B, C, E (1990).

ABILITI SOFTWARE :
- WindowsOffice, AutoCAD, ProE, MathCAD, Maple, OrCad

LIMBI STRINE :
- Engleza - bine

ACTIVITATE TIINIFIC:
- Articole publicate: 5 ;
- Cri publicate: 1.

55

CURRICULUM VITAE

Name: IONESCU
First name: Mircea
Date of birth: 26.02.1972, Braov, Romnia;
Address: B-dul. Valea Cetii, nr.19, bl.A27, sc.D1, ap.22, Braov,
Phone: +40-721-566054;
E-mail: ionescumircea10@yahoo.com
Nationality: Romanian;
Social status: single
STUDIES:
2009-2011 Master: Advanced Mechatronic Systems, Mechanical Engineering Faculty,
Transylvania University of Brasov
2004-2009 Undergraduate: Transylvania University of Braov, Mechanical Engineering
Faculty, Precision Mechanics Department
1989-1992 High School: Industrial No. 4 "Auto" Braov, - electro mechanic.
1989 Professional school Auto Braov, mechanic-auto
1986-1988 High School Industrial "Stegul-Rosu" Braov, - electro mechanic

PROFESIONAL EXPERIENCE:
2009-present PhD Student - Transylvania University of Brasov, D04 - Advanced Mechatronic
Systems Research Group
2007-present I.S.U.J. Braov - Principal operative sub officer;
2004-2007 SC TOD-FAX COMEX SRL BRASOV, automotive driver
1993-2004 SC METALOPLAST SA BRASOV, electro mechanic auto
1989-1992 SC MECON SA BRASOV, motors mechanic auto
Driving license: Categories B, C, E (1990).

SOFTWARE SKILLS:
- WindowsOffice, AutoCAD, ProE, MathCAD, Maple, OrCad

FOREIGN LANGUAGES:
- English - well

SCIENTIFIC ACTIVITY:
- Published papers: 5 ;
- Published books: 1.

Ionescu

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ionescu

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Investete n oameni!

FONDUL SOCIAL EUROPEAN

S-ar putea să vă placă și