Sunteți pe pagina 1din 18

CAPITOLUL 5

MODELE I ANALIZ FRECVENIALE



5.1 Analiz sinusoidal. Rspuns la frecven.

Un semnal de intrare, periodic sau nu, poate fi considerat ca fiind o
suprapunere de semnale sinusoidale rezultate din analiza sa armonic.
Rspunsul unui sistem liniar la un astfel de semnal poate fi obinut prin
suprapunerea rspunsurilor la semnalele sinusoidale care l compun. Aceast
fapt justific importanei studiului rspunsului unui SLCI la un semnal
sinusoidal.
Vom considera un sistem liniar definit prin prin funcia sa de transfer W(s).


i vom alege un semnal de intrare sinusoidal
)) ( ) ( ( ) ( t . t sin t sin ) t ( u = =
a crui transformat Laplace este

2 2
) (
+

=
s
s U
Vom avea atunci

2 2
). ( ) ( ). ( ) (
+

= =
s
s W s U s W s Y
Utiliznd metoda reziduurilor, se poate exprima rspunsul y(t):
y(t)=

reziduurilor lui
st
e ) s ( Y relativ la polii lui W(s)
+

residuurilor lui
st
e ) s ( Y relativ la polii lui U(s)

W(s)
U(s)
Y(s)
Capitolul 5 90
Prima sum, independent de u(t), este o soluie a EDT fr al doilea membru.
Presupunnd c sistemul considerat este stabil, aceast sum corespunznd
regimului tranzitoriu. Deci componenta permanent a lui y(t), notat y
p
(t), este
constituit din reziduurile relative numai la polii lui U(s), adic:
= j p
2 , 1
.
Cele dou reziduuri sunt:
| |
t j
j s
st
j s
st
e
j
j W
e
j s
s W
e s Y j s r

=
=

=
(

= =
2
) ( ) (
) ( ) (
1

| |
t j
j s
st
j s
st
e
j
j W
e
j s
s W
e s Y j s r

=
=

=
(

= + =
2
) ( ) (
) ( ) (
2
.
Aadar

j
e j W e j W
t y
t j t j
p
2
) ( ) (
) (


= (5.1)
Aceast expresie face uz de funcia complex W(j), pe care o distingem de
funcia mai general W(s) i o vom numi rspuns la frecven.
Dac i se atribuie lui s o valoare complex oarecare, atunci W(s) i ) s W(
sunt numere complex conjugate. Se poate demonstra aceast proprietate
utiliznd faptul c funcia de transfer W(s) este imaginea Laplace a rspunsului
la inpuls w(t):
+ = = + =

+
j s dt t w e j W s W
t j
cu ; ) ( ) ( ) (
0
) (

dt t w e e dt t w e j W s W
t j t t j
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
) (



= = = ,
dar, din moment ce
t j t e
t j
+ =

sin cos , (5.2)


se obine


) ( . sin ) ( . cos ) (
0 0
dt t w t e j dt t w t e s W
t t



+ =

Modele i analiz frecveniale 91

dt t w t e j dt t w t e
t t
) ( . sin ) ( . cos
0 0



=

) ( ) ( .
0
) (
s W dt t w e
t j
= =

+

n particular, valorile W(j) i W(-j) sunt complex conjugate, adic
) ( ) ( = j W j W (proprietatea de reflexie). (5.3)
Utiliznd coordonatele polare, se poate scrie:
; . ) ( ) (
) (
=
j
e j W j W

) (
. ) ( ) (

=
j
e j W j W
unde ) ( este argumentul valorii complexe ) ( j W .

Cu aceste pregtiri, ecuaia (5.1) devine :

(
(

=
+ +
j
e
j
e
j W t y
t j t j
p
2 2
) ( ) (
) ( ) (
.
Utiliznd de dou ori ecuaia (5.2), se obine n final
)] ( sin[ . ) ( ) ( + = t j W t y
p
(5.4)

Se deduce rezultatul fundamental:

Rspunsul permanent al unui sistem continuu liniar
monovariabil la un semnal sinusoidal de pulsaie i de
amplitudine unitar este un semnal sinusoidal de aceeai
pulsaie, a crui amplitudine i faz sunt modulul i
argumentul rspunsului la frecven W(j).

Exemplu: Se consider circuitul RLC prezentat mai jos

Capitolul 5 92
a crui funcie de transfer este :

2
1
1
) (
) (
) (
LCs RCs
s U
s Y
s W
+ +
= =
Rspunsul la frecven este aadar :

+
=
RCj LC
j W
2
1
1
) (
Pentru un semnal sinusoidal de intrare de pulsaie i de amplitudine 1,
sistemul va avea ca ieire un semnal sinusoidal de aceeai pulsaie , avnd
amplitudinea:

2 2 2 2 2
) 1 (
1
) ( ) (
+
= =
C R LC
j W G
i defazat n raport cu semnalul de intrare cu unghiul ) ( :
) (modulo
1
) (
2



=
LC
RC
Arctg
Punnd n eviden partea real i imaginar a rspunsului la frecven W(j),
) Im ) V( ; ) Re ) ( W(j W(j U
D D
= = ,
se obine
) ( ) ( ) ( + = jV U j W .
Proprietatea de reflexie (5.3) se scrie acum
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + = = = = jV U j W j W jV U j W ,
adic, pentru toate valorile R a.. W(j) este definit, se poate scrie:
) -V(- ) V( ; ) ( ) ( = = U U . (5.5)
Astfel, partea real a rspunsului la frecven este o funcie par n raport cu ,
n vreme ce partea sa imaginar este o funcie impar.
u(t)
y(t) C
R L


Modele i analiz frecveniale 93
Avem de asemenea:

2 2
) ( ) ( ) ( ) ( + = = V U j W W
D
.
) (modulo
) (
) (
) (

=
U
V
Arctg
innd cont de paritatea funciilor U() i V(), rezult c W() este o
funcie par de ,n vreme ce () este o funcie impar de

5.2 Locuri de transfer

5.2.1 Locul lui Nyquist

Locul lui Nyquist este reprezentarea grafic a valorii W(j) n planul complex,
pentru <<. La o pulsaie fixat corespunde un punct reprezentat de
W(j). Deoarece variaz, acest punct descrie o curb pe care o gradm n
sensul creterii lui .
Egalitatea (5.5) implic simetria locului lui Nyquist n raport cu axa real.
n consecin este suficient s trasm W(j) pentru valorile pozitive ale lui ,
0<.

=
=0
Re W(j)
Im W(j)
W(j)

Capitolul 5 94
Fig. 5.1 Locul lui Nyquist
Curba continu prezentat n figura 5.1 corespunde pulsaiilor pozitive iar
curba simetric trasat punctat reprezint locul lui Nyquist pentru pulsai
negative.
n construcia locului lui Nyquist se ine cont de faptul c este suficient
trasarea locului lui Nyquist relativa doar la valorile pozitive ale pulsaiei,
cealalts parte obinndu-se prin simetrizare fa de axa reala.

Exemplu: Se prezint mai jos locul lui Nyquist pentru un sistem de ordinu
unu:

s
K
s W
+
=
1
) (

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Re W
Im
W
locul lui Nyquist pentru un sistem de ordin unu


Vom construi locul lui Nyquist si pentru un SCLI de ordinu doi:

2 2
2
2
) (
n n
n
s s
K
s W
+ +

= .
n acest caz considerm
K=3,
n
=2
i trasm locul pentru diferite valori ale factorului de amortizare:
=0.3, 0.4, 0.7, 0.8.
Curbele astfel obinute sunt etichetate prin factorul lor de amortizare.
Modele i analiz frecveniale 95

0.3
0.4
0.7
0.9
Re(W)
Im(W)
locul lui Nyquist pentru un sistem de ordin doi
r



n general se constat ca exist o pulsaie de rezonan
r
, pentru care
amplificarea este maxim. Se arat simplu prin calcul, c:

2
2 1 =
n r
, pt.
2
1
< .
Fie amplificarea maxim
A
M
=A(
r
).
Se numete factor de rezonan raportul
) ( f
K
A
Q
M
= = .

5.2.2 Caracteristicile lui Bode

Caracteristicile lui Bode constitue o alt posibilitate de reprezentare a
rspunsului n frecven W(j). Ele reprezint evoluia modulului ) ( j W al
lui W(j) i a defazajului semnalului de ieire () n raport cu semnalul de
intrare, funcie de pulsaia . Axa absciselor reprezentat pulsaia n scar
logaritmic (log
10
) si de aceea aceste cracteristici se mai numesc
caracteristici logaritmice (ele sunt de fapt semi-logaritmice).

Capitolul 5 96
Dac amplitudinea semnalului de intrare este unitar, ) ( j W reprezint
amplitudinea semnalului de ieire A():
) ( ) ( = j W A .
Caracteristica lui Bode amplitudine pulsaie (fig. 5.2a) reprezint evoluia lui
A
dB
(), amplitudinea exprimat n decibeli, n funcie de pulsaia , exprimat
n rad/s,. Amplitudinea n decibeli A
dB
() este definit prin formula:
) ( log . 20 ) ( log . 20 ) (
10 10
= = j W A A
dB
.

Pe de alt parte evolutia fazei () n raport cu , todeauna n scar
logaritmic, d caracteristica lui Bode faz-pulsaie (fig. 5.2b).




Se prezint mai jos forma caracteristicilor lui Bode pentru sisteme dinamice
elementare.

a)Integrator de ordin
-20
0
20
40

10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-100
-80
-60
-40
-20



A
dB
()
()
amplitudine-pulsaie
faz - pulsaie
(a)
(b)
Fig. 5.2 Cracteristicile lui Bode
Modele i analiz frecveniale 97

=
s
K
s W ) ( ; ( 1 ntreg ) ;

) (
) (
j
K
j W =

= =
K
W A ) ( ) ( i
2
) (

=
=
10 10
log . . 20 log . 20 ) ( K A
dB

Figura 5.3 prezint caracteristica Bode a integratorului de ordin .

Pulsaia
c
pentru care caracteristica de amplitudine intersecteaz abscisa (
unde A=0 dB) se numete pulsaie de tiere.
A
dB
()=0 ;

= K
c




b) Derivatorul de ordin
W(s)=K. s

; ( 1 ntreg)
W(j)=K.(j)

A()=W()=K

et ()=
2


A
d
-20 dB/decad

0.1 1 10
100

K
-.90

0.1 1
10 100
()
Fig. 5.3 Caracteristica Bode a integratorului de ordin
Capitolul 5 98

=
K
c
1


c) Sistem de ordinul unu
Funcia de transfer este:
W(s) =
s
K
+ 1
,
unde K este amplificarea static i constanta de timp a sistemului.
2 2
1
) (
+
=
K
W ;
2 2
10
1
log 20 ) (
+
=
K
A
dB
; ()= - Arctg


=
1
2
K
c
pentru K>1


0.1 1 10 10
0
()
.90
20 dB/decad
A
dB


0.1 1 10 10
0

K
1
Fig. 5.4 Caracteristica Bode a derivatorului pur de ordin
Modele i analiz frecveniale 99

n figura 5.5 s-au reprezentat de asemenea caracteristicile asimptotice ale lui
Bode. Ele reprezint aproximarea caracteristicilor reale, valabile pentru
domeniul de joas i nalt frecven. Cele dou asimptote ale caracteristicii
amplitudine pulsaie se intersecteaz la pulsaia

=
1
b
,
numit pulsie de frngere a asimptotelor.

d) Sistemul de ordin doi:

2
2
1 2
1
) (
s s
K
s W
n
n
+

+
= (5.6)
- cazul >1 ; Deoarece numitorul posed dou rdcini reale, funcia de
transfer W(s) poate fi scris sub forma :

) 1 )( 1 (
) (
2 1
s s
K
s W
+ +
= ,
unde
1
i
2
sunt constante de timp.
Sistemul este, n acest caz, compus din dou elemente dinamice de ordinul unu
puse n cascad. Este suficient s facem suma amplificrilor n decibeli i s
-20
-10
0
10
10
0
10
1
10
2
10
3
-80
-60
-40
-20

1

A
dB

(a)
(b)
caracteristici asimptotice
Fig. 5.5 Caracteristica Bode a sistemului de ordin unu
Capitolul 5 100
nsumm defazajele pentru a obine caracteristicile lui Bode globale ca n
figura de mai jos.
-20
-10
0
10
20
10
0
10
1
10
2
-150
-100
-50
1
1

2
1

-90
-180
-40 dB/dec.
caracteristic asimptotic
-20 dB/dec.
A
dB



- cazul unde <1:
|
|

\
|

+
|
|

\
|

=
n n
j
K
j W
2 1
) (
2
;
2
2
2
2
4 1
) (
|
|

\
|

+
(
(

|
|

\
|

=
n n
K
A


Dac
2
1
< , atunci modulul posed un maxim definit prin

2
max
1 2
log 20

=
K
A
dB
,
pentru pulsaia de rezonan

2
2 1 =
n r
.
Exemplu: S se traseze caracteristicile lui Bode a unui sistem de ordin doi
definit prin K=10,
n
=2 i diferite valori ale factorului de amortizare
Modele i analiz frecveniale 101
=0.1, 0.3, 0.6, 0.95.
Se obin urmtoarele caracteristici care ne arat c cu ct factorul de
amortizare este mai mic, cu att abaterea fa de caracteristica asimptotic A
dB

crete.

e) Element cu timp mort (ntrziere pur)

Dac W
1
(p) este funcia de transfer a unui sistem fr timp mort, funcia de
transfer a aceluiai sistem caruia I se adaug un timp mort este:
W(p)=
s
e W
1
(p).
Rspunsul la frecven asociat acestei expresii este:
W(j)=
j
e W
1
(j) (5.7)
Remarcnd c modulul exponenialei este independent de pulsaia
1 =
j
e ,
se poate scrie
) ( ) ( . ) (
1 1
= =

j W j W e j W
j
.
0
10
20
30
caracteristicile Bode pentru un sistem de ordin doi
0.1
0.3
0.6
0.95
10
-1
10
0
10
1
-150
-100
-50
0
0.1
0.3
0.6
0.95
A
dB

Capitolul 5 102
Elementul cu timp mort pur nu modific aadar amplitudinea semnalului de
ieire; n schimb ecuaia (5.7) i faptul c
=
j
e arg
implic relaia urmtoare cu privire la defazaj:
= ) ( ) (
1
,
Rezult, aadar, c timpul mort pur introduce un defazaj cresctor cu faza.
Caracteristicile Bode asociate elementului cu timp mort pur sunt prezentate
mai jos:


Dou motive majore conduc la utilizarea caracteristicilor lui Bode. Primul
este faptul c putem obine caracteristicile lui Bode globale, asociate unui
sistem format din mai multe subsisteme dinamice montate n cascad, fcnd
suma amplificrilor lor n decibeli i suma defazajelor lor n grade (sau n
radiani). Acest aspect este mai puin important astzi, pentru c se pot obine
uor aceste diagrame utiliznd programe specializate de trasare exact a
caracteristicilor logaritmice.
Al doile motiv rezult din posibilitatea de a aprecia uor gradul de
stabilitate a unui SLCI n bucl utiliznd diagramele Bode.
Aceasta explic interesul particular pe care l avem fa de caracteristicile
asimptotice ale lui Bode, care sunt mult mai uor de trasat. Ele sunt obinute
prin realizarea sumei caracteristicilor asimptotice ale elementelor dinamice
elementare ce compun funcia de transfer a sistemului.
Demersul pentru a obine caracteristicile asimptotice asociate unei funcii
de transfer de forma
A
dB

=

Fig. 5.6 Caracteristicile lui Bode pentru elementul cu timp mort
Modele i analiz frecveniale 103
m n q
s a s a a s
s b s b b
e s W
q
q
m
m s
= +
+ + +
+ + +
=



) (
) (
1 0
1 0
L
L
.
este urmtorul:

a) Se scrie funcia de transfer sub forma :

1
1
. . ) (
1
1
q
q
m
m s
s s
s s
s
K
e s W
+ + +
+ + +
=


L
L
,
dup aceea se factorizeaz numitorul i numrtorul, pentru a obine forma:

2
1 ) 1 )( 1 (
'
2
1 ) 1 )( 1 (
. . ) (
2
1
2
1
1
2 1
2
1
2
'
1
'
1 '
2
'
1
L L
L L
|
|

\
|

+ + +
|
|

\
|

+ + +
|

\
|
=


n
n
n n s
s
s s s
s
s s s
s
K
e s W .
W(s) apare ca i cum ar fi puse n cascad un element cu timp mort pur,
elemente de ordin unu i doi, i integratoare sau derivatoare multiple ( poate
fi negativ, nul sau pozitiv).
b) Se determin pulsaiile de frngere ale caracteristicii asimptotice, adic
valorile:

i

1
,
i
'
1

,
ni
i
ni
' ,
care se ordoneaz apoi cresctor.
c) Se construiete apoi caracteristica corespunztoare factorului

s
K
.
d) Avansnd spre pulsaii mai mari, se iau n considerare polii i zerourile
dup ordinea definit anterior i utilizndu-se caracteristicile asimptotice.
Referitor la curba amplitudine-pulsaie, factorii de tip binom determina o
modificare a pantei, la pulsaia de frngere, de plus sau minus 20 dB/decad,
potrivit poziiei factorului la numrtor sau, respectiv, la numitor. Factorii de
ordin doi vor induce, n acelai mod, o schimbare de pant de 40 dB/decad.
e) Se completeaz diagrama asimptotic prin aproximaii ale curbelor reale i
se adaug, eventual, influeana timpului mort pur asupra fazei.

Capitolul 5 104
Exemplu:
3 2
05 . 0 05 . 1
5 10
) (
s s s
s
s W
+ +
+
=
a)
) s 05 . 0 1 )( s 1 (
s 5 . 0 1
.
s
10
) s ( W
+ +
+
=
b) Pulsaiile de frngere ale caracteristicii asimptotice sunt:

1
=1 rd/s (pol) ;
2
=2 rd/s (zero) ;
3
=20 rd/s (pol) ;
c) Caracteristica de amplitudine ncepe cu tronsonul caracteristic integratorului
10/s;






Frequency (rad/sec)
-40
-20
0
20
40
60

10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-160
-140
-120
-100

3

A
dB

Modele i analiz frecveniale 105
5.2.3 Locul lui Black

Aceast caracteristic reprezint
) j ( W log . 20 ) ( A
10 dB
=
n funcie de defazajul
=arg(W(j))
exprimat n grade, avnd pulsaia ca parametru.

O prim aplicaie a acestei funcii este determinarea caracteristicii Black a unui
SLCI de ordin unu.

1
) (
+
=
Ts
K
s W












Vom trasa de asemenea caracteristica lui Black pentru un SCLI de ordin doi,
descris de ecuaia (5.6).

Caracteristica obinut este ilustrat n figura 5.7, i corespunde la dou valori
ale factorului de amortizare.

-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
Defazaj [[grade]
Cracteristica Black a unui SCL de ordin unu


20log
10
K
=0
=
A
dB

Capitolul 5 106










Fig. 5.7 Caracteristica Black pentru un SLC de ordin doi

-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
Defazaj [grade]
Caracteristica Black a unui SCL de ordin doi



A
dB
20log
10
K
=
n
<0.7
>0.7
-90
=0
=