T.R.

A
1.Structura general a unui sistem de conducere automat
Structura generala a unui Sistem cu Conducere Automata (SCA) Structura principial a unui sistemul cu conducere automat (SCA) rezulta prin interconectarea celor dou subsisteme: - subsistemul condus sau procesul condus abreviat PC (se desfasoara in instalaia tehnologic) - subsistemul de conducere care este denumit dispozitiv de conducere (!C)" si este prezentat #n fig"$"$-$ %&'( %)*(" Interconectarea DC-PC se realizeaz prin intermediul perifericelor de proces: - perifericele de interconectare tradiional DC-PC: echipamentele de intervenie #n proces sau elementele de e+ecuie (,,) -i echipamentele de msur (,.)/ at0t funcional c0t -i #n caracterizare matematic aceste periferice sunt parte a procesului condus (instalaiei tehnologice)/ - perifericele de conversie a naturii informaiei prelucrate #n !C: convertoarele analog-numerice (CA1) -i numeric-analogic (C1A)/ at0t funcional c0t -i #n caracterizare matematic aceste periferice sunt parte a !C" 2uncionalitatea unui SCA este determinat de realizarea obiectivelor conducerii" 3n acest cadru !C trebuie s asigure realizarea corelat a urmtoarelor categorii de sarcini de conducere: 4 ,laborarea mrimilor de comand vzute ca evenimente cu timp discret - secveniale -i combinaionale - necesare conducerii (Comanda sistemului)" 4 ,laborarea comenzilor legate de reglare a parametrilor procesului (partea de Reglare a sistemului)" 4 5ealizarea unor funcii suplimentare obligatorii pentru funcionalitatea SCA: - Interfaarea cu alte sisteme de conducere/ - Supravegherea funcionrii -i Diagnostizarea defectelor din sistem #n vederea asigurrii siguranei #n functionarea PC -i SCA/ - Monitorizarea funcionrii SCA -"a"

Fig ! !-! Structura principial a unui sistem cu conducere automat. Sarcinile de conducere se asigura prin actiuni de conducere: 4 "ciunile de tip comand (C): elaborarea de comenzi logice 6 combinaionale -i secveniale 6 care se #nt0lnesc in toate aciunile de conducere/ ele pot fi -i specifice unor anumite tipuri de procese (de e+emplu semaforizarea unei intersecii)/ studiul teoretic -i aplicativ al unor astfel de aciuni se face #n cadrul disciplinelor de 7sisteme cu evenimente discrete7/ 4 "ciuni de tip reglare (R): reglarea (controlul) parametrilor tehnologici (temperatur presiune vitez poziie nivel concentraie 8)/ 6 prin astfel de aciuni se 7controleaz7 evoluia mrimilor caracteristice ale unui proces dinamic - obi-nuit cu variaie continual #n timp/ aciunea urmre-te asigurarea evoluiei dorite pentru aceste mrimi/ 4 "ciuni de de tip supervi#are $supraveg%ere& (S) a funcionrii sigure de detectare a defeciunilor -i de monitori#are a desf'urrii procesului (M) : 6 urmrirea -i monitorizarea desf-urrii procesului (sistemului) detectarea defeciunilor -i #nlturarea acestora prin sistemele de protecie diagnoz asigurarea redundanei conducerii #n vederea funcionrii sigure a procesului"

2.Detalierea functilor de conducere ale DC aferent unui SRA comple .

Detalierea func!iilor de conducere ale DC aferent unui SCA comple . Structura unui !C comple+ dedicat conducerii poate fi reprezentata sub forma schemei bloc din fig" $"$-& (marcat si cu &"&-')" Schema are la baz logica realizrii funciilor DC cu utilizarea unor echipamente / module individuale analogice sau numerice" 9n acest

conte+t fiecare funcie este realizat de c0te un echipament : modul functional care poart aceea-i denumire cu funcia realizat" ;a realizarea soluiilor de conducere cu <echipamente numerice= funciile menionate pot fi implementate #n diferite maniere de e+emplu prin module soft>are (programele se scriu in C?? in limba@e dedicate pentru conducere sau chiar in matlab.

"ig.1.1#2. Schema loc aferenta unui DC comple! si a SC" comple! rezultat (bservatie: 9n fig" $"$-& funciile realizate -i 6 corespunztor 6 blocurile funcionale numerotate de la ($) la ($') sunt detaliate at0t pentru partea de <comenzi logice= (C;) asigurate de ctre !C c0t -i pe partea de funcii de <reglare= (5) asigurate de ctre !C (obiectivul cursului)" 5elativ la fiecare funcie evideniat se fac c0teva scurte precizari" $" Interfaarea SC" cu un sistem de conducere ierar%ic superior 3n construc#a oricrui !C funcia este permanent prezent/ #n cazurile mai simple sistemul ierarhic superior poate fi chiar operatorul uman.

&" Selectarea regimului de funcionare a DC)SC"" 3n practic aceast funcie este obligatorie/ regimuri de funcionare frecvent implementate #n cadrul unui !C sunt urmtoarele: 4 regim de conducere automat# 4 regim de conducere manual# 4 regim de verificri -i regla$e locale #n cadrul !C -i PC (puneri #n funciune revizii -"a"m"d")/ 4 alte regimuri semnificative pentru funcionarea PC" %. "sigurarea prescrierii)programrii evoluiei dorite a PC Se asigur fi+area (evolutiei in timp a) referinelor (referine prescrieri) necesare realizrii obiectivelor conducerii. funcionare *manual+ 3n acest regim !C devine o <prelungire= sau un <aplificator= al aciunilor unui operator uman/ funciile de coordonare a diverselor aciuni -i de supraveghere a funcionrii sigure a PC sunt #n continuare preluate de ctre !C" A" Reali#area 'i coordonarea aciunilor de conducere ,n regim *automat+ ;a acest nivel se realizeaza legile de reglare -i toate functiile suplimentare solicitate de reglarea procesului (prin regulatoarele DC) s.a. - Interfaarea DC-PC in sensul *ctre proces+. prin elementele de intervenie (,9) #n proces sau organe de reglare (B5) #n vederea transmiterii comenzilor. / Interfaa PC-DC *dinspre proces+ 0 ctre DC ,n vederea obinerii informaiilor legate de desf'urarea PC/ informaia despre starea si evoluia procesului este recepionat prin intermediul traductoarelor primare (Cp)/ semnale captate trebuie apoi concertite si adaptate la specificul echipamentelor ce compun !C" aceste adaptri sunt de <natur invers= ca #n cazul elementelor de e+ecuie" 1 Calculul unor mrimi intermediare 'i a informaiilor necesare ,n conducere2 evaluarea strilor procesului 9n cazurile PC mai comple+e sau instabile marimile dupa care se realizeaza conducerea sunt determinata pe baza unor masurari comple+e a mai multori marimi" Astfel de situatii duc la necesitatea unor senzori inzestrati cu inteligenta al carui studiu si realizare constituie un capitol special al tehnicii masurarilor si automaticii" 3 Supraveg%erea derulrii procesului si asigurarea funcionrii sigure a PC ) SC" la apariia unor *situaii ) fenomene anormale+ Situaiile anormale din funcionarea PC (SCA) pot conduce (de e+emplu) la avarii care trebuie evitate" Situaiile de funcionare <normal= -i <anormal= ale diferitelor aplicaii de conducere sunt diferite -i se trateaz de la caz la caz" !4 Semnali#area strii PC 'i a funcionrii SC" ,n ansamblu: semnalizri luminoase acustice sau de alt natur prin care operatorul uman care supravegheaz derularea PC va afla dac: 4 procesul : sistemul evolueaz #n parametrii normali (de e+" cu o lumin verde)/

4 procesul : sistemul evolueaz #n regimuri speciale (de e+" cu o lumin galben intermitent)/ 4 procesul (anumite mrimi sau parametrii ai acestuia) au atins nivele de avertizare sau chiar periculoase pentru desf-urarea procesului (de e+" cu o lumin ro-ie sau ro-ie intermitent)" Remarca: #ncrcarea e+cesiv neraional a unui !C cu semnalizri (adeseori inutile) devine deran@ant pentru operatorul care urmre-te derularea PC" !! Indicarea. ,nregistrarea. protocolarea. teletransmiterea informaiilor relative la desf'urarea PC. a SC" 9nregistrarea -i protocolarea informaiilor privind derularea PC : SCA pot fi necesare din diferite motive una din ele fiind 6 de e+emplu 6 aceea legat de <reconstituirea post-avarie a istoriei: evoluiei trecute a PC sau SCA =" !5 6laborarea comen#ilor logice pe ba#a unor condiionri de tip combinaionale 'i secveniale !erularea procesului poate fi condiionat de evoluia #n timp (programabile din prealabil) ale unor marimi din cadrul PC sau poate fi condiionat de <realizarea= concomitent a unor condiii de functionare strict impuse. $'" "limentarea DC 'i SC" cu agenii energetici care asigur funcionarea DC 'i a SC" $electric. pneumatic. %idraulic ' a &: alimentarea cu energie electric (de e+" &&D E c"a") energie hidraulic (ulei sub presiune), aer comprimat .a..

$.Conducere in circuit desc%is &i 'n circuit 'nc%is (reglare).

Conducere 'n circuit desc%is (i conducere 'n circuit 'nc%is (reglare). Structuri de sisteme de conducere automat frec)ent utili*ate 'n practic. 3n definirea unei soluii de conducere alegerea unei anumite structuri de SCA poate poate fi supus urmtoarelor puncte de vedere: - performanele impuse desf-urrii procesului PC reflectate #n performanele impuse SCA - prezena perturbaiilor (e+terne sau interne) - comple+itatea structurii PC (comple+itate acces la mrimi msurabile modificri #n valorile parametrilor sau char #n structur etc") - echipamentele de automatizare disponibile -"a" Pentru <reglarea= (fi+area) valorilor parametrilor tehnologici ai PC (a mrimilor de ie-ire : reglate ale PC) se utilizeaz dou structuri de coducere de baz (structuri de SCA):

- Sistem de Conducere "utomat ,n Circuit Desc%is (SCA-C!) fig"$"$-' (a) (nu sistem de reglare)/ - Sistem de Conducere "utomat ,n Circuit 7nc%is (SCA-C9) fig"$"$-' (b)/ SCA-C9 asigur reali#area funciei de reglare si poart denumirea de Sisteme de Reglare Automat (SRA).

Fig ! !-8 SC" &n circuit deschis 'a( )i SC" &n circuit &nchis ' (

Fig ! !-9 'a( Structura de SC"-CD-v )i ' ( SC"-C*-v+ cu compensare dupa pertur aie Structura de sistem de conducere automat ,n circuit desc%is (SCACD) (feed-for:ard control). ,ste o structur relativ frecvent #nt0lnit #n cazurile #n care conducerea propriu-zis este atribuit unui operator uman care asigur modificarea adecvat a referinei r" .odificarea referinei poate fi dat -i de un generator de referin (echipament program)" Structura 6 de-i simpl 6 este adeseori puin eficient -i prezint restricii de utilizare prin aceea c: - nu poate fi utilizat #n conducerea proceselor instabile - nu asigur re@ecia efectelor perturbaiilor nici chiar constante" !ac mrimea de perturbaie este accesibil msurrilor se pot realiza legturi de compensare dupa pertur atie de tip feed-for,ard rezult0nd SCA-C! cu compensare dupa perturbaie fig"$"$-) (a) completarea cu linie punctat" 3n vederea #mbuntirii performanelor S5A !C poate include sub o form sau alta modelul matematic al PC -i asigura compensarea constantelor de timp mari ale procesului (efecte anticipative

sau de filtrare compensare serie)" Structuri de sisteme de conducere automat ,n circuit ,nc%is $SC"CI&. fr - fig"$"$-' (b) - -i cu cone+iune de compensare dup perturbaie fig"$"$-) (b)" ,+istena cone+iunii de reacie (feedbacF) face ca aceste sisteme sa poata realiza performane de conducere superioare care se manifest prin: G posibilitatea stabilizrii (si conducerii) proceselor instabile G posibilitatea realizrii unor performane de regim permanent #n raport cu referina r't( sau #n raport cu perturbaia v't( net superioare, chiar i n conditiile varia!iei n timp a acestor mrimi, G posibilitatea asigurrii unor performane severe de regim dinamic chiar -i #n condiiile modificrii parametrilor procesului" 9mpunerea -i testarea acestor performane este adeseori relativ la variaii particulare ale intrrii (referinei perturbaiei)" !ezvoltarea acestor structuri poate fi supus unor condiionri mult mai severe dec0t dezvoltarea "C#$CD.

+.Structuri de sisteme de reglare automat. SRA#c , clasific - c.d.t.

Structura de Sistem de Reglare "utomat convenional (SRA# c). ,ste cea mai simpl structur de S5A numit -i bucl de reglare cu reacia realizat dup mrimea de ie-ire a PC (ie-irea reglat)" 3n fig"$"$-A este prezentat schema bloc informaional -i principalele relaii e+plicitare #n operaional #n timp continuu) care caracterizeaz structura de S5A-c" Semnificaia mrimilor care apar #n schema bloc este urmtoarea: R. 6 regulator (controller) /C 6 proces condus (plant process) "#r 6 filtru de referin rD 6 referina de baz r 6 referina filtrat H 6 eroarea de reglare (error) u 6 mrimea de comand (control signal) 6 ie-irea msurat v$ 6 perturbaia ce acioneaz pe ie-irea procesului v& 6 perturbaia ce acioneaz pe intrarea procesului (denumit -i load disturbance) dm 6 perturbaia ce acioneaz pe canalul de msur (notat uneori -i cu n)" - Structuri $sisteme& de reglare automat cu reacii dup mrimi interioare ale PC. ( ) $ - t . sau SC" cu cone;iuni suplimentare. # Sisteme cu reacii dup stare (S5A-+)" # Sisteme de reglare automat ba#at pe model -Sisteme de reglare automat cu DC cu parametri adaptabili $SR" adaptive) - Sisteme de Reglare "utomat optimale

- SR" cu predicie

0. Structuri informa1ionale pt R. tipi*ate.

2. Structuri informa!ionale pentru regulatoarele tipi*ate. Structura de ba# a unui regulator este data #n fig"&"$-& (a)"

.ig./.0-/. Structuri 'scheme loc informaionale( pentru regulatoare. <ariaiuni ale structurii de ba# sunt caracterizate de faptul c: 4 Mrimile de intrare sunt prelucrate de filtre de semnal 2r 2I fig"&"$-& (b)" Filtrul pe canalul de referin. 2r asigur: - aplicarea referinei sub forma unor semnale cu variaii mai putin <dure= de tip PC$ PC& sau de tip semnal ramp cu pant )i valoare limitat/ - compensarea unor zerouri care apar #n f"d"t" a S5A #n raport cu referina (cone+iune feedfor>ard) contribuind la #mbuntirea proprietilor in raport cu referinta" Filtrul pe canalul de msur. 2I asigur: - filtrarea mrimii msurate de perturbaii de pe canalul de msur/ - prelucrarea suplimentar a informaiei de pe canalul de msur #n raport cea de pe canalul de prescriere" 4 "lgoritmul de reglare prelucrea# diferit informaia ,n raport cu cele dou intrri3 fig"&"$-& (c): - modulul 2r$ realizeaz funciile specificate ale modulului 2r din cazul anterior (prima variant)/ - modulul 2r& poate realiza forarea aciunii referinei r direct #n mrimea de comand u prin componenta ur/ - modulul 2I& asigur prelucrarea suplimentar a mrimii de reacie -/ obi-nuit modulul 2I& este de tip !C$/ se dovede-te util prin zeroul

suplimentar introdus de componenta !C$ in raport cu canalul de masura" 4 Regulatorul ,ncorporea# module suplimentare care servesc buna funcionare a S5A" - Structura din fig"&"$-& (d) evideniaz pre#ena pe canalul erorii de reglare a modulului =I (zon de insensi ilitate)/ asigura desensibilizarea aciunii 5J la mici modificri ale ie-irii z(t) cauzate de aciunea unor perturbaii v(t) de valoare redus" 1locul 2* poate fi implementat numai dac 34 are component integratoare '*(" ;a structura din fig"&"$-& (e) un regulator PI. regulatorul prev#ut cu un modul nelinear de limitare a comen#ii u(t) -i utili#area msurii "nti->indup-Reset (A4R) (numit uneori A5K)" Se introduce pentru a nu permite dep-irea e+cesiv de ctre ie-irea nelimitat u(t) a valorii de limitare ul" <ariante de 5a* ale R. tipi*ate (cu referire la un 5J-P9! de la care se poate a@unge la oricare tip de 5J)"

"lte tipuri de R? tipi#ate se pot obtine prin renunarea la unele componente de prelucrare informaional de e+emplu: 5J-P 6 proporional/ 5J- 9 6 integrator 5J-P9 6 proporional-integrator (cel mai utilizat regulator) 5J-P!C$ 6 proporional-derivativ cu temporizare de ordinul &" Parametrii de acordare ai regulatoarelor tipi#ate continuale sunt legate de tipul prelucrarii si au denumiri si notaii consacrate: 53 6 coeficient de transfer cu dimensiunea 6u7/687

9i 6 constant de timp de integrare (uneori 9c( cu dimensiunea LsecM 5r : 53/9i 6 fr denumire specifica coeficient utilizat frecvent in calculele de proiectare 9d 6 constant de timp de derivare cu dimensiunea LsecM uneori 9d : 5d9f + 5d 6 coeficient de ponderare (dozare) a componentei derivative 9f 6 constant de timp de filtrare LsecM"

6./ropriet1i de 5a* ale R. tipi*ate Recomandri de utili*are

/roprietatile de 5a*a ale regulatoarelor tipi*ate si recomandari de utili*are. 5egulatoarele tipizate pot fi vazute ca subsisteme de ordin redus (,lemente de Cransfer (,C) tipizate) avand: - o intrare (iesirea din ,C) eroarea de reglare 8' t ( sau e't( si - o iesire (comanda catre ,,)" Proprietatile acestor regulatoare pot fi caracterizate in totae domeniile specifice studiului sistemelor dinamice" 9n "ne;a 5 ! sunt prezentate principalele informatii privind caracteri#area 6@ tipi#ate in particular al regulatoarelor tipizate: - .. in domeniul timp (ecuatia diferentiala) si f"d"t" aferenta - Alura raspunsului indicial sip e aceasta baza simbolizarea $ Caracteristicile de frecventa, hodograful si caracteristicile, logaritmice de pulsatie - 5ealizarea sistemica - 5ealizarea minimala prin filter active cu amplificatoare operationale (2A cu AB) - B varianta pentru coeficientii ecuatiei recurente aferente realizarii cvasicontinue a regulatorului continual 5ecomandrile prezentate #n continuare se refer #n special la clasa proceselor cu autostabilizare" Ealabilitatea concluziilor poate fi verificat simplu utiliz0nd pentru e+emplificare un (model de) proces de ordin redus" ,+trapolarea concluziilor -i pentru alte clase de procese trebuie acceptat cu discernm0nt" $a& Regulatorul P Recomandri privind utili#area R?-P $proporionale& 5J-P este cel mai simplu regulator care are doar posibilitatea a@ustrii amplificrii pe calea direct a S5A: u't( : 53 e't( + si f"d"t" ;3's( : 53 . (&"$-$N) Simboli#area R?-P. e;presiile c d p 'i alurile acestora (model neparametric) sunt sintetizate #n Ane+a &"$" #.r.$% nu are poli sau zerouri. &neori este utilizat ca realizare %'( cu constanta de timp de filtrare ('f) foarte mic

R?-P $P@!& se poate utili#a numai #n cazul unor PC relativ simple fr sau cu o singura constant de timp mare -i fr component integratoare c0nd: - nu se pune problema unor performane de reglare deosebite/ - #n 5SC nu se solicit eroare de reglare nul -i nici re@ecia efectelor unor perturbaii constante" Prin modificarea coeficientului de transfer 53 se obin urmtoarele efecte: - la cre-terea valorii lui 53 procesul de reglare devine mai rapid mai oscilant si se #nrutesc condiiile de stabilitate/ - scderea valorii lui 53 are efecte inverse" (A se vedea cursul de SS analiza stabilitatii S5A: criteriile Our>itz 1IPuist)" $b& Regulatorul I Recomandri privind utili#area R?-I $integratoare& Algoritmul de reglare (regulatorul) integrator (a"r"-9 5J-9)" 5J-9 are ..99 de forma:

Simboli#area R?-I e+presiile c"d"p" sunt date in Ane+a &"$" 5J-9 are un pol #n origine (p : <) -i nu are zerouri" 4 !aca in structura S5A se e+pliciteaza e+presia erorii 8's( #n raport cu r's( -i se aplic CE2 (5SC) se obine: 8= : < + (&"$-&$) adic sistemul asigur condiia de eroare de reglare nul 4 !aca in structura S5A se e+pliciteaza e+presia lui -'s( #n raport cu referina r -i o perturbaie v care acioneaz pe calea direct prin aplicarea CE2 pentru r= : const -i v= : const+ se obine: -= : !>r= ? 4>v= (&"$-&&) n care 1, respectiv 0 reprezint contribu!ia sistemului Situaii remarcabile de utili#are a R?-I: - PC are numai constante de timp mici -i performanele dorite se pot asigura prin modificarea lui 5r" - Pentru S5A se impune condiia de eroare de reglare nul" Concluziile anterioare privind efectele modificrii lui 5r asupra comportrii S5A #-i menin valabilitatea" $c& Regulatorul PI Recomandri privind utili#area R?-PI $proporional-integratoare& 9n practica <conducerii dup ie-ire= a PC 5J-P9 este cel mai utilizat regulator tipizat" ..-99 aferent este:

2"d"t" poate fi e+plicitat #n dou variante: varianta 7paralel7 (&"$-&)) (a) si varianta 7serie7 sau compact (&")$-b):

Simboli#area regulatorului. e+presiile c"d"p" sunt date #n Ane+a &"$" 5J-P9 are un pol #n origine (p : <) -i un zerou z : @0/9i + (zerou de compensare a polului dominant al PC)" Situaii remarcabile de utili#are a R?-PI: - PC conine o constant de timp mare $ 9 a crei valoare poate fi compensat de ctre 5J prin constanta de timp de integrare 9i (9r)" Ca urmare procesul de reglare devine mai rapid/" - !ac nu este realizat compensarea <e+act= adic 9 9$ r Q atunci apar dou situaii: - pentru $ 9 9 r M se obine efectul de <supracompensare= a constantei de timp a PC/ - pentru $ 9 9 r L se obine efectul de <subcompensare a constantei de timp a PC" - Se impune condiia de eroare de reglare nul" - !ac alte soluii de reglare nu dau satisfacie se poate #ncerca utilizarea unui 5J-P9/ pentru 53 -i 9i se vor alege valori <rezonabile= (de ordinul de mrime al constantei de timp mari)" Concluziile generale prezentate #n paragraful 'a( privind efectele modificrii lui 5r asupra comportrii S5A #-i menin in general valabilitatea" $d& Regulatorul PID Recomandri privind utili#area R?-PID $proporional-integrator-derivative& Regulatorul proporionalintegrator- derivativ $a r -PID. R?-PID& 5J-P9! este cel mai <complet= regulator cu un singur grad de libertate ($-!B2)"

Eariante e+plicitabile ale f"d"t" aferenta 5J-P9!: # varianta paralel3 (&"AD-a)

varianta serie sau compact(&"AD-b):

# Rtilizarea uneia sau alteia din formele depinde de scopul urmrit si comple+itatea analizei teoretice efectuate"

7ntre parametrii de acordare ai celor dou $trei& e;plicitri se pot stabili relaii de legtur (a se vedea - de e+emplu - %)*( %)S(T <arianta *paralel+ a 5J se utilizeaz frecvent #n cazul conducerii proceselor lente. <arianta *serie+ sau *compact+ se utilizeaz frecvent #n cazul regulatoarelor destinate conducerii proceselor rapide" Simboli#rile $paralel 'i compact& -i alurile c"d"p" sunt sintetizate #n Ane+a &"$" 5J-P9! are un pol #n origine (p0 : <) -i un pol #ndeprtat (p/ : @0/9f) (efectul nesemnificativ asupra comportrii S5A @ustific adeseori utilizarea formei fr evidentierea acestui pol)" Cele dou zerouri ale f"d"t" z0 : @ 0/9r0 -i z/ : @0/9r/ (reale sau comple+ con@ugate) se utilizeaza pentru compensarea efectelor constantelor de timp mari ale PC" Recomandari de utili#are 9n practic 34-P*D este recomandat atunci c0nd: - Procesul condus are mai multe constante de timp mari al cror efect trebuie compensat prin constantele 5J / - Se impune realizarea condiiei de eroare de reglare nul/ $ )odificrile referin!ei w(t) i perturba!iei v(t) sunt pu!in pronun!ate "vantaAele utili#rii R?-PID sunt aceleasi cu cele din cazul utilizrii unui 5J-P9 cu observaia c devine posibil compensarea efectelor a dou constante de timp mari ale PC. (e) Componenta de tip Derivativ $libera& in structurile regulatoarelor Ca regulator tipizat componenta ! sau chiar a elementului !C$ nu poate fi utilizata independent" ,l poate apare 1R.A9 ca si element 7derivativ real7 in doua moduri: - ca -i componet #n cadrul legilor de reglare compuse (a"r") de tip P!(C$) sau P9! -la realizarea estimarii vitezei de varia!ie (derivatei) a unor mrimi 6cuaia diferenial 'i f d t aferent este redat de relatiile:

cu 9d:5dU9f ,fectul componentei ! asupra proprietilor buclei va fi diferit dependent de faptul c ea apare: - numai #n raport cu referina - numai #n raport cu msura (reacia) - #n raport cu ambele intrri"

9n Ane+a &"$ sunt prezentate simbolizarea f"r"p" si c"l"p" aferente elementului ! (!C$)" $f& Regulatorul PD-@! Componentei ! in structura unui regulator de tip Proportional-!erivativ cu Cemporizare de ord"$ (P!C$ Ane+a &"$) se manifesta intr-o realizare paralel de V,C-P si -!$T sau V,C-P in paralel cu PC$T o 2"d"t" realizata are forma

2unctie de valoarea lui 5d 70 sau 5d 60 componenta anticipativ 9d va fi mai mare sau mai mica dec0t constanta de timp de filtrare 9f imprimand regulatorului comportare specifica: - cu anticipare-intarziere 9d M 9f (mai frecvent) - cu intarziere-anticipare 9d L 9f . (bservatie interesanta 2d"t" de forma (&"$-'D) caracterizeaza 6 cu -anumite restrictii * si comportarea operatorului uman vazut ca regulator.

7. Determinarea 8RSC ale unui SRA /ropriet1i induse de tipul de R. asupra comportrii SRA 'n regimuri permanenti*ate
@rei motive pentru cunoa'terea <RSC ale unui sistem. in particular SR": - permite determinarea (tuturor) p"d"f"s" din cadrul sistemului/ - permite construcia CS aferente diferitelor blocuri ale S5A -i al S5A #n ansamblu si - pe aceast baz - este posibil cunoa-terea funcionalitatii S5A si #n diferite regimuri stationare si tranzitorii - permite (re)dimensionarea corect a elementelor componente (de e+ecuie de msur -"a")" Situaii caracteristice de determinarea valorilor de regim staionar constant ale unui sistem: (a) Determinarea pe cale e!perimental a A3SC din msurri 'de 3SC( (determinarea este de tip 7a-posteriori7 realizrii sistemului)/ (b) Calculul analitic al A3SC aferente unui sistem/ aceast determinare 6 bazata pe .. aferente sistemului - poate fi de tip 7a-priori7 sau de tip 7a-posteriori7 realizrii sistemului/ $a& Determinarea pe cale e;perimental a <RSC din msurri efectuate asupra mrimilor sistemului Situaia este frecvent #n practica la punerile in functiune a PC si:sau S5A" Sc%ema de

principiu aferent unei determinri pe calea e;perimental a E5SC este prezentat #n fig '"&-&"

$b& Calculul analitic al <RSC aferente unui sistem Cehnicile de calcul a E5SC aferente unui sistem (S5A)" depind de: - forma de prezentare a .. aferent sistemului (tipul ..) reprezentarea sub care este cunoscut structura sistemului schema bloc -"a")/ - liniaritatea : neliniaritatea ../ - modul de tratare #n timp a informaiei (timp continuu timp discret)/ - informaiile relative la unele E5SC ale sistemului -"a"" Ca#uri de studiu (doar situaia liniar (liniarizat)" $!& Sistemul este caracteri#at prin MM-ISI ,n domeniul timp ,+ist mai multe cazuri remarcabile" 4 Ca#ul sistemului continual $SC&: Se consider sistemul liniar de ordin n cu r intrri -i B ie-iri cu ..-9S9 de forma: !C't( : " !'t( ? 1 u't( -'t( : C !'t) ('"&-$*) Conditia de 5SC este !C't(: !C= : < ('"&-$S) de unde se obtine < : " != ? 1 u= ('"&-$N) -= : C ! = ('"&-$N) reprezint un sistem algebric de (n?B) ecuaii #n (n?r?B( necunoscute: n W numrul strilor dim(!) r W numrul intrrilor dim(u) B W numrul ie-irilor dim(-)" Astfel se pot determina n?B E5SC cu condiia ca cele r E5SC cunoscute s asigure compatibilitatea sistemului" *mportantD !ac cele r valori de 5SC cunoscute sunt tocmai mrimile de intrare atunci sistemul (considerat stabil) este #ntotdeauna compatibil" 4 Ca#ul sistemului cu timp discret $SD&: Se consider sistemul liniar (stabil) de ord" n cu r itrri -i P - ie-iri cu ..-9S9 de forma: !5?0 : " !5 ? 1 u5 -5 : C !5 (a) ('"&-&D) care in 5SC devine !5?0 : !5 : != (b) de unde: != : " ! = ? 1 u = '* - "( != : 1 u= (c)

respectiv -= : C != sau" -= : C '* @ "(@0 1 u= 5elaiile ('"&-&&) reprezint un sistem algebric de (n?B) ecuaii #n (n?r?B) necunoscute #n care n+ r -i B au semnificaia dat anterior" Prin rezolvarea sistemului algebric se pot determina n?B E5SC cu condiia ca cele r E5SC cunoscute s asigure compatibilitatea sistemului" $5& Sistemul este caracteri#at de MM-II sau MM-ISI din domeniul operaional Situaiile care apar presupun: - e+plicitarea e+presiei operaionale a ie-irii #n cauz funcie de intrrile sistemului - aplicarea teoremei valorii finale (CE2)" 9n cazul e+plicitarii generale a f"d"t" in X cu X W s (SC) sau E: z (S!) dac -'E( : ;'E (u'E( cu ;'E ( : C 'E* -"(-0 1 (a) ('"&-&$) respectiv #n cazul monovariabil: -'E( : ;'E (u'E( cu ;'E ( : c9 'E* -"(-0 (b) atunci prin aplicarea CE2 se obin E5SC pentru 7toate mrimile7 declarate ca mrimi de ie-ire -i pentru care s-au evideniat dependenele operaionale ce prezint interes (scriere pentru cazul monovariabil):

$8& Sistemul este caracteri#at de sc%ema bloc informaional $detaliata& $C"= F("R@6 IMP(R@"B@ & #n care au fost evideniate: - distinct cele dou blocuri funcionale de baz regulatorul 5J -i procesul condus PC -i - pentru fiecare #n parte au fost evideniate blocurile de tip ! -i 9 - celelalte blocuri fiind cu component P-distinct ( < Q < a< Q <)" Pot apare mai multe situaii de interes" Sistem cu timp continuu cu prelucrare omogen ,n timp a informaiei 9n vederea determinrii E5SC din sistem se procedeaz astfel (cazurile cu timp continuu respectiv cu timp discret se trateaz similar particularitatea apr0nd doar la considerarea condiiilor de 5SC) (e+emplificare cazul cu timp continuu): - Pentru fiecare din blocurile tipizate (9 ! P 8) se e+pliciteaz condiiile de funcionare de 5SC -i relaiile de calcul ale E5SC: - ptr" blocurile 9: ptr" u=:<. F -=: ct. valoare ce depinde de istoria anterioar a sistemului - ptr" blocurile !: ptr" u=:ct. F -=: < - ptr" blocurile P (PC-n): ptr" u=:ct.F -=:5 u=

- Se obine un sistem algebric cu dimensiunea dependent de comple+itatea sistemului/ #n principiu (n?B) ecuaii cu (n?B?r) E5SC" - !ac se cunosc un numr suficient de E5SC #n raport cu care sistemul algebric este compatibil (de e+emplu r - E5SC dar nu oricare) se pot calcula celelalte E5SC din sistem" (bservaie importanta: - !aca #n schema bloc a S5A (PC) apar blocuri 9 atunci pe intrarea acestuia se va pune condiia de 5SC 7intrare nul7 u=: <" - !aca #n schema bloc a S5A (PC) apar blocuri ! pe ie-irea acestuia se va pune condiia de 5SC -=: <" - 9n raport cu aceste condiii se calculeaz apoi ie-irea respectiv intrarea constant a blocului (calcul derulat Y#n sens invers=)" (bservatie: #n cazul utilizrii unui regulator de tip P9 E5SC din sistem nu sunt influenate de modificarile parametrilor regulatorului V53+9iT"

$.$. /ropriet!i induse de tipul de R. asupra comportrii SRA 'n regimuri permanenti*ate 9n cele ce urmeaza se vor discuta numai aspectele legate de proprietile induse de tipul de 5J asupra comportrii #n regimuri permanentizate ale S5A" 9n analiza care va fi prezentat se pleac de la structura clasic de S5A din fig"'"'-$ pentru cere se pot scrie urmtoarele relaii (#n operational cu cazul general X):

Fig 8 8-! Schema loc aferenta unui S3" (referina marcat cu ,) -i X W s sau z+ iar ;G'X( reprezint 7partea din ;P'X(7 peste care acioneaz perturbaia" (bservaie 3n cazul S! cum ;G'z( de regul nu e+ista (v't( este o mrime continua de timp) atunci ;G'z( se calculeaza ca o e+tensie analitic a comportrii #n timp discret a sistemului continuu (cu luarea #n seam a ,5)" Ca urmare f"d"t" a sistemului deschis va fi:

Prezena componentei 9 #n structura sistemului se constat prin verificarea condiiei: (C): "<'<( : < adic s : < este o rdcin (b) ('"'-') (!): "<'0( : < adic z : 0 este o rdcin (c) Pentru aplicaiile practice prezint interes urmtoarele comportri de regim permanentizat: A. In raport cu referina. ,'t(: - Comportarea de 5SC 8t F = ,'t( de tip treapt - Comportarea de 5EC8 t F = ,'t( de tip ramp" 2. 7n raport cu perturbaia. v't(D - Comportarea de 5SC8t F = v't( de tip treapt / 9n acest din urm caz sistemul se consider aflat in 5SC determinat de o referin constant ,< care determin E5SC a ie-irii -<)" /entru anali*a propriet!ilor induse de R. 'n comportarea de regim permanenti*at a SRA#ccon)en!ional3 dup ie(ire3 se )a lua 'n considerare ca*ul continual cu X W s"

(bservaie: Cazul discret cu X W z se trateaz #n manier absolut identic -i conduce la acelea-i rezultate -i concluzii" !iferena apare doar la modul de e+plicitare a teoremei valorii finale '9A.(D 4 Pentru cazul continual CE2 6 C se e+pliciteaz #n forma:

#n care pentru simplificarea scrierii s-a omis evidenierea factorului ce caracterizeaza timpul mort 9m : < (generalitatea nu este afectata intru c0t #n 5SC eGs9m W D ( sZD ))/ B<:<+ 0+ / este ordinul de multiplicitate al polului #n origine (numrul de componente 9) ale sistemului deschis si D ) D ( [ D" Q " Remarc 9n unele situaii prezint interes -i discutarea valorii comenzii u's( : f','s(+ v's((" Acest lucru se @ustific prin faptul c la nivelul ,, patratul mrimii de e+ecuie m patrat't( este o masur a puterii : energiei introduse in proces -i ca urmare u patrat't( reprezint o masur a efortului 'energetic( la nivelul comenzii. 3n analiza prezentat #n continuare se accept c polul #n origine sBo (B< : <+ 0 +/) este adus de 5J" !e asemeni se accept c canalul de perturbaie ;G's( nu conine pol #n origine" Crebuie ins reinut faptul ca orice schimbare a condiiilor (ipotezelor) in care se efectueaz analiza poate modifica rezultatele ei" Sistemul fiind liniar $liniari#at& comportarea de regim permanenti#at poate fi anali#at separat: - #n raport cu referina ,'t(+

- #n raport cu perturbaia v't(+ Pentru concluzia final se aplica apoi 7principiul suprapunerii efectelor7" 3nlocuind ('"'-*) #n ('"'-A) se obin relaiile generale intrare-ie-ire:

9. Criterii &i indicatori pentru aprecierea calit1ii SRA

Performanele sistemelor de reglare automat (S5A mai general si SCA) pot fi evaluate pe baza: - unor criterii de apreciere a performanelor $calitii& -i #n cadrul acestora - prin intermediul unor indicatori de apreciere a performanelor $calitii& %&$(" Criteriile de aprieciere a performantelor sunt de doua categorii: - Criterii locale de apreciere a calitii - Criterii globale $denumite si criterii de optimi#are. par 8 C 5& Criterii locale de apreciere a calitii S5A sunt legate de comportarea sistemului #ntr-un regim particular de funcionare sau de o anumit caracterizare matematic Pentru caracterizarea calitatii se folosesc indicatorii de calitate (de performan) specifici care se vor discuta" $.1. Regimurile de func!ionare ale sistemelor de reglare automat Categorii de regimuri de desf'urare a S5A (SCA): - regimuri permanentizate - regimuri tranzitorii (regimuri de trecere de la un regim permanentizat la altul)" Regimurile permanenti#ate (R/) sunt regimuri particulare de funcionare pentru care mrimile sau variaiile #n timp ale unor mrimi din sistem iau o Yvaloare constant= (la tZ\ )" +egimurile permanentizate se pot instala numai in sistemele stabile 5egimuri permanentizate de interes:

4 Regimul staionar constant (5SC) care se stabile-te #ntr-un sistem atunci c0nd mrimile de intrare care acioneaz asupra sistemului iau o valoare constant (#n timp)/ ,'t( : ,= ]'t( -i v't(:v= ]'t( ('"$-$) ca efect #n sistem sunt anulate regimurile tranzitorii si toate mrimile sistemului iau valoare constant denumite valori de regim staionar constant (E5SC)" 4 Regimul de vite# constant (5EC) care se stabile-te #ntr-un sistem atunci c0nd una din mrimile de intrare are o variaie liniar #n timp: ,'t( : t ,= ]'t( -i v't(:v= ]'t( ('"$-&) 5EC este specific funcionrii -i testrii sistemelor de urmrire (in acest caz a referintei)" Performane unui sistem cu reglare automat $SR"&. #n raport cu diferite tipuri de variaii ale intrrilor sunt determinate 'i pot fi influenate de proiectarea SR" prin: - alegerea corespunztoare a structurii S5A (problema implic #ns -i o discuie ulterioar) - alegerea tipului de 5J -i valorile concrete ale parametrilor de acordare (pentru o anumita structura de conducere si tip de regulator)" 3n practica curenta a reglrii automate prezint interes cunoa-terea proprietilor S5A #n urmtoarele 5P: 4 9n raport cu referina ,'t(: # regimul stationar constant 4 9n raport cu perturbaia v't( : - regimul stationar constant" (bservaie importanta: 3n cazul sistemelor liniare regimurile particulare de funcionare #n raport cu referina -i #n raport cu perturbaia se pot studia separat -i apoi aplica principiul suprapunerii efectelor"

:. Metoda (criteriul) Modulului ;ptim

<ariant pragmatic - cea mai rsp0ndit in domeniul sistmelor de actionare (dar nu numai) - se datoreaz lui C" ^essler %$N( %&(" Ca#urile practice de aplicare a metodei sunt sintetizate #n tabelul A"&-$/ ele au aplicatie pentru PC caracterizate de .. de ordin redus de tip benchmarF (.. liniare tipizate utilizate in proiectare)" 7n esen. la o form bine precizat a modelului de proces se ata-eaz un anumit tip de regulator (tipizat)" H servaii: $" 3n tabel cu _ 9 s-a notat constanta de timp mic sau echivalentul constantelor de timp mici (prin aplicarea teoremei constantelor de timp mici)"

Cabelul A"&-$" Cazuri frecvente de aplicare a criteriului modulului optim varianta ^essler (dupa %)*()"

A. /re*entarea criteriului M;#m. Ipote#e de plecare Accept0nd c: - 2"d"t" (de tip benchmarF) aferenta PC are parametrii (relativ) bine cunoscui - Se pot identifica combinaiile de Vproces-regulatorT din tabelul A"&-$ -i - Se poate aplica compensarea constantelor de timp mari ale procesului de ctre constantele de timp aduse de regulator (compensarea polizerouri) "tunci f"d"t" ale sistemului deschis -i sistemului #nchis obin (pentru toate cazurile menionate) formele (A"&-&) -i respectiv (A"&-'):

1<. Metoda (criteriul) ;ptimului Simetric

Metoda (criteriul) ;ptimului Simetric (S=mmetrical ;ptimum met%od3 S;#m) .etoda de acordare 6 datorata lui C" ^essler (%$`( %$&( %&() este aplicat frecvent in conducerea proceselor rapide si a fost reformulata si e+tinsa in diverse variante" *deea de az const #n realizarea &n f.d.t. a sistemului deschis ( ) D ; s a unui pol in origine de ordinul / care s asigure eroarea de reglare nul (e WD) \ #n raport cu variaii ramp ale intrrii" A. /re*entarea criteriului. B versiune pragmatic a metodei este prezentat #n lucrrile %&( %*( %S( -i este aplicat pentru situaiile #n care procesul conine o component integratoare:

2orma este particularizabil la una din situaiile din tabelul A"'-$" In principiu+ pentru toate cazurile la o form ine precizata a modelului PC se ata)eaz un anumit tip de 34. Pentru f"d"t" particularizate #n coloanele , i - sunt eviden!iate regulatoarele de utilizat i e.presiile "plicDnd 'i principiul compensrii constantelor de timp mari ale procesului. f"d"t" a sistemului deschs devine:

(A"'-&) !atorit polului #n origine dublu creat f"d"t" a sistemului #nchis obine forma:
rpr

3n caracteristica modul-pulsaie:

se pot evidenia condiiile de optim %$`( %A( %$&( %&)( %)*(: Aplic0nd condiiile de optim (A"'-*) se pot determina e+presiile f"d"t" optimizate pentru sistemul deschis ( ) funcia de sensibilitate S (s) opt : sistemul #nchis

11. Sisteme de reglare automat 'n cascad.

Sisteme de reglare automat 'n cascad
6.1. Structura de sistem de reglare automat 'n cascad Sistemele de reglare automat ,n cascad (prescurtat S5A-csd) sunt S5A cu reactii: - dup mrimea de ie-ire (reacia principal) -i - dup mrimi interioare accesibile msurrilor" Structura de SR"-csd (reglarea #n cascad) se utilizeaz atunci c0nd: - procesul poate fi <zonat= (descompus) pe subsisteme (subprocese) fiecare cu una:dou constante de timp mari separate prin mrimi intermediare u-or msurabile/ - procesul conine mai multe constante de timp mari c0nd #n locul complicrii structurii 5J se prefer complicarea structurii S5A" 6;emplificarea structurii unui SR"-csd: fig"*"$-$ pentru situaia #n care procesul are o mrime interioar accesibil msurrilor -i poate fi zonat pe dou subsisteme cu constante de timp mari"

Fig - !-! Proces cu o mrime interioar u)or accesi il msurrilor. Reglarea ,n cascad are caracteristic controlul simultan al mai multor mrimi din cadrul procesului cu urmtoarele avanta@e (simultan -i efecte): - reducerea timpului de reglare tr/ - reducerea efectelor perturbaiilor care acioneaz asupra PC/ efectele sunt anihilate local de ctre buclele interioare ale S5A 6 csd/ -reglarea i posibilitatea limitrii simultane a varia!iei unor mrimi interioare ale %C. - posibilitatea utilizrii 5J tipizate #n conducerea buclelor locale a cror proiectare algoritmic este mai u-oar (transparent)/ - punerea #n funciune e+ploatarea #ntreinerea -i supervizarea mai u-oare/ - reacordarea mai u-oar a buclelor de reglare adaptarea mai u-oar a parametrilor 5J #n timpul funcionrii" Sc%ema bloc a unui SR"-csd: fig"*"$-& pentru S5A-csd cu dou bucle" 1ucla interioar poate avea mai multe constante de timp mari (de preferat nu mai mult de dou) care pot fi compensate de c/te un +0 aferent.

.ig.J.0-/. Schema loc a unui S3"-csd cu dou ucle. Rlterior proiectrii #n relaia intrare (r$ care este de fapt si u0)-ie-ire (z$) bucla interioar se comport ca un subsistem caracterizat prin constante de timp echivalente de valoare mica fig"*"$-'" Ca urmare regulatorul e+terior 5J (principal) considerat regulator principal va

conduce procesul 6 care contine si bucla interioar proiectat - cu 5J mai u-or proiectabile"

.ig.J.0-%. Schema loc echivalent aferent unui S3"-csd cu ucla interioar echivalat. H servaiiD $" 3n cazul conducerii numerice fig"*"$-) #n structura !C V5J-$:a"r"n"-$ 5J-& :a"r"n"-&T sunt prezente modulele informaionale de interfaare !C L6M PC de a cror prezen se va ine seama in proiectare"

.ig.J.0-K. Schema loc echivalent a unui S3"-csd cu DC numeric. &" !in motive practice numrul buclelor de reglare din cadrul unui SCAcsd nu trebuie s dep-easc ' ())" .ai mult numrul regulatoarelor cu component derivativ utilizate in cadrul unui SCAcsd trebuie s fie c0t mai redus ($ ma+im &)" Prezena unui numr mrit de componente derivative mre-te posibilitatea intrrii in saturaie a regulatoarelor" 6.2. /rincipii de poiectare a algoritmic a sistemelor de reglare automat 'n cascad Proiectarea S5A-csd se deruleaz #ntotdeauna #ncep0nd cu bucla cea mai interioar -i se continu pas cu pas ctre buclele e+terioare" Principial se pot utiliza oricare din metodele de proiectare considerate adecvate la nivelul fiecrei bucle" Pot apare probleme de proiectare atunci c0nd separarea PC pe subprocese nu este complet -i e+ist intercone+iuni #ntre subprocese de e+emplu de tip reactie" fig"*"&-$"

.ig.J./-0. Procese cu intercone!iuni 'variant( Astfel de intercone+iuni pot fi tratate #n diferite moduri/ de e+emplu: - reconsiderarea informaional a .. aferent celor dou subprocese pe baza regulilor algebrei schemelor bloc/ #n cazul menionat transformrile vor fi astfel #nc0t reacia s fie scoas #n afara cone+iunii/ - e+ist situaii c0nd intercone+iunea poate fi izolat -i considerat ca perturbaie e+tern/ in cazul de fa aciunea mrimii intermediare p asupra PC$ va fi tratat ca perturbaie efectul ei urmeaz a fi anihilat de bucla local interioar/ - tipul de regulator de utilizat #n cadrul fiecarei bucle depinde de repartizarea constantelor de timp mari ale procesului" !ac o bucl interioar a fost proiectat ea se manifest #n bucla imediat urmtoare ca un subsistem caracterizat prin f"d"t" echivalent adeseori simplificabil : reductibil la un model de ordin mai redus" 6;emplu !ac o bucl interioar a fost proiectat cu criteriul modulului (.B-m) sau cu criteriul optimului simetric (SB-m) atunci f"d"t" optimizat aferent buclei r opt ; (s) poate fi considerat #n bucla imediat urmtoare prin intermediul unei f"d"t" de apro+imare ;a (s) r tabelul *"&-$" Cabelul *"&-$" Posibiliti de a considera f"d"t" aferent unei bucle interioare in maniera simplificata

3n cazul menionat apro+imrile pot fi @ustificate mai degrab semiempiric utiliz0nd ideea c sistemul de baz -i cel simplificat realizeaz apro+imativ un acela-i timp de reglare fig"*"&-&"

5aionamentul este mult simplificat -i 6 din acest motiv 6 ulterior se pot constata diferene #ntre comportarea scontat a S5A -i comportarea ulterioar real dovedit (testat chiar prin simulare)"

.ig.J./-/. Diferene &n rspunsul indicial &ntre comportarea sistemului real )i cel de apro!imare. H servaii: $" Prezena inversului coeficientului de transfer al elementului de msur (,.) $ G L5 se e+plic prin faptul c mrimea dup care se realizeaz proiectarea este mrimea de msur -(t) iar mrimea de intercone+iune este mrimea z(t):

&" Acceptarea simplificrii .. aferent buclelor mai interioare trebuie verificat -i confirmat prin simulare utiliz0nd #n acest scop .. reale detaliate ale procesului"

12. Sisteme de reglare automat cu reac1ie dup stare (SRA# ) - proiectare 2C#
Aspecte generale referitoare la sisteme de reglare automat dup stare (SRA# )

Reglarea dup stare constituie o metod de conducere a PC care #n raport cu conducerea dup ie-ire (cu utilizarea unui S5A-c) pre#int urmtoarele avantaAe: - poate asigura proprieti de calitate (comportare) mai bune conducerii - poate deveni indispensabil #n cazul conducerii proceselor instabile -i:sau comple+e Se disting dou categorii de SR"-;: - SR"-; cu PC avDnd strile accesibile msurtorilor S5A 6+ 7clasice7/ condiia de realizare este controlabilitatea PC

- SR"-; cu PC cu strile parial accesibile sau neaccesibile msurtorilor/ pentru reglare devine necesar estimarea strilor PC cu a@utorul unui 7estimator de stare7 (,S-+) Condiiile de realizare a S5A-+ respectiv ,S-+ sunt controlabilitatea PC -i observabilitatea PC" Structurile aferente celor dou categorii de SR"-; : schemele bloc informaionale aferente sunt cele din fig"`"$-$ -i `"$-&"

Semnificaia blocurilor 'i mrimilor: PC 6 proces condus bC-+ 6 bloc compensare dup stare ,C-+ 6 element de comparaie AS- 6 amplificator sumator (in proiectarea algoritmica va fi omis) 2-> 6 filtru: bloc referin ,S-+ 6 estimator de stare" Important !atorit caracterului proporional al blocurilor dispozitivului de conducere !C) dup stare propriuzis compus din VbC-+ AST S5A+ va lucra #n 5SC cu eroare de reglare nenul" Posibilitati de asigurare a condiiei de eroare de reglare nul (-i concomitent caracterul astatic al S5A)" .odalitati avanta@oase: - prin e!tinderea structurii DC-! cu un loc de realizare a erorii de reglare nul bC,51 fig"`"$-' - prin &ncadrarea S3"-! - vzut ca proces condus - &ntr-o structur de S3"-c dup ie)ire+ fig"`"$-) cu utilizarea unui regulator convenional (5J-c)" 3n cazurile #n care perturbaia v(t) este (u-or) msurabil structurile pot fi e+tinse cu cone!iune de compensare dup pertur aie+ prin blocul bCv cone+iune de tipul feed-for,ard"

Relaiile de ba# care caracteri#ea# cele dou structuri sunt urmtoarele (fr luarea #n seama a blocului de compensare bC-v)" 9n final s5A-+ propriu-zis fig"`"$-$ se poate caracteriza printr-o f"d"t" de forma:

Conclu#ie Compar0nd rel" (`"$-') -i (`"$-)) se constata c: - ambele structuri asigur condiia de eroare de reglare nul chiar dac la nivelul diferitelor blocuri mrimile obin E5SC diferite - d"p"d"v" al regimurilor dinamice #ntre cele dou structuri pot apare diferene" "vantaAele conducerii dup stare pot fi sintetizate in final prin urmtoarele: - controlul simultan al tuturor mrimilor eseniale (d"p"d"v" al dinamicii) ale sistemului (mrimile de stare +) -i posibilitatea proiectrii evoluiei PC #n raport cu evoluia acestor mrimi - posibilitatea stabilizrii proceselor instabile care dup ie-ire 6 cu utilizarea unei bucle de reglare convenionale sunt greu sau deloc stabilizabile - posibilitatea realizrii condiiei de eroare de reglare nul prin e+tinderea structurii de baz" Rnele de#avantaAe ale conducerii dup stare pot fi sintetizate prin urmtoarele: -de-i controlat evoluia mrimilor de stare nu poate fi meninut #ntre limite impuse (dac este cazul) - in unele situaii punerea #n funciune a S5A-+ poate fi mai dificil" :.2./roiectarea SRA# > DC# prin metoda alocrii Se utilizeaza dou metode de baz pentru proiectarea S5A-+ (!C-+): - proiectarea S5A-+ bazat pe alocarea polilor (metoda alocrii polilor) - proiectarea optimala a S5A-+" .etoda alocrii polilor este o metod frecvent utilizat de proiectare datorit avanta@ului simplitii calculelor de efectuat simplitate evideniabil inspecial pentru sistemele monovariabile"

" Relaiile de ba# utili#ate in proiectarea SR"-; (!C-+ ) ba#at pe alocarea polilor $metoda alocrii polilor PC se consider monovariabil (o intrare de comand) -i controlabil -i - #n prima faz cu strile + accesibile msurrilor" Schema bloc ce caracterizeaz S5A-+ este prezentat #n fig"`"&-$"

Controlabilitatea procesului va fi verificat prin verificarea rangului matricii de controlabilitate %$( %$&(:

Proiectarea S5A-+ presupune determinarea valorilor parametrilor ce caracteri#ea# blocul de compensare bC-+ 5c 9 -i a coeficientului de amplificare 5"S (dupa caz)" Pe baza schemei bloc din fig"`"&-$se pot scrie urmtoarele relaii de baz:

(bservaiiprectice importante 0. Strile ! sunt strile 7naturale7 ale PC/ d"p"d"v" constructiv -i informaional bC-+ se va descompune #n dou module (fig"`"&"-&):

#n care 5miiW5mi caracterizeaz elementele de msur ale fiecrei mrimi de stare" .odulele ce caracterizeaz bC-+ propriuzis se e+pliciteaz apoi prin matricea 5! 9 cu coeficientii caracterizati de relaia: Ealorile numerice ale coeficienilor 5mi sunt impuse de condiia de msurare corect a mrimilor de stare" Acest lucru vizeaz: - adaptarea corect a domeniilor de msur ale intrrii -i ie-irii fiecrui element de msur - posibilitatea msurrii e+acte a evoluiei fiecrei mrimi #n regimurile dinamice ale PC (S5A-+)" &" 3n analizele teoretice modulul amplificator-sumator AS nu este evideniat distinct contribuia acestuia adus de coeficientul de transfer 5"S fiind inclus in modelul matematic (..) aferent PC"

1$. Sc%eme de reglare cu predictor Smit%. Ca* continuu

Sc%eme de reglare cu predictor Smit%. Ca*ul continuu A" Structura unui SRA cu predictor Smit% (S5A-pr-Sm) este prezentata in fig"S"$-$ (a) -i (b)" "vantaAul utili#arii SR"-pr-Sm se manifesta in prezint <scoaterii timpului mort &n afara uclei de reglare=" 3n acest scop se utilizeaz blocul C5 cu f"d"t" ;C(s) care poart denumirea de compensator 'n reac!ie sau predictor Smit%.

1+. /rocese lente3 rel antecalculate 5a*ate pe metoda ;ppelt.

9.+. Metode de acordare datorate lui ;ppelt. Ca*ul proceselor aperiodice cu autosta5ili*are. .etoda se aplic procselor cu autostabilizare aperiodice -i utilizeaz pentru caracterizarea procesului un model de apro+imare de tip PC$Cm obinut prin identificarea e;perimental prin metoda rspunsului la semnal treptat fig"N")-$" Identificarea e;perimental are loc cu funcionarea PC #n circuit deschis (pe c0t posibil neperturbat)" Modelulul de aproximare de tip %'($'m are f.d.t. de forma1