Proiectarea sistemelor automate liniare i continue

Unitatea de nvare nr. 8

PROIECTAREA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUE
Cuprins Pagina
Obiectivele unitii de nvare nr. 8 89
8.1 Generaliti 89
8.2 Proiectarea SA! "rin metoda alocrii "olilor i #erourilor $unciei
de trans$er
9%
8.2.1 Sistemul de ordinul && 'cu doi "oli( 9%
8.2.1.1 )uncia de trans$er 9%
8.2.1.2 *s"unsul la intrare trea"t 91
8.2.1.+ Su"rare,la-ul 92
8.2.1.. /urata re,imului tran#itoriu 9+
8.2.1.0 r,imea de band 9.
8.2.1.1 Gradul de amorti#are 90
8.2.1.2 )actorul total de am"li$icare 90
8.2.1.8 !onclu#ii 90
8.2.2 Sistemul cu doi "oli i un #ero 91
8.2.2.1 )uncia de trans$er 91
8.2.2.2 *s"unsul la intrare trea"t unitar 92
8.2.2.+ Su"rare,la-ul 98
8.2.2.. /urata re,imului tran#itoriu 98
8.2.2.0 r,imea de band 99
8.2.2.1 Gradul de amorti#are 1%%
8.2.2.2 )actorul total de am"li$icare 1%%
8.2.+ Sistemul cu trei "oli 1%1
3este de autoevaluare 8 1%1
ucrare de veri$icare la Unitatea de nvare nr. 8 1%2
*s"unsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare 8 1%2
!onclu#ii 1%2
4iblio,ra$ie 5 unitatea de nvare nr. 8 1%2
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
88
22
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 8
Princi"alele obiective ale Unitii de nvare nr. 8 sunt6
7nsuirea eta"elor metodei de "roiectare "oli8#erouri9
Pentru sistemul cu doi "oli: cunoaterea in$luenei "arametrilor

i
n

asu"ra "er$ormanelor sistemului9

!unoaterea in$luenei introducerii unui #ero asu"ra
"er$ormanelor sistemului cu doi "oli i un #ero re#ultat.
8.1 Generaliti
Proiectarea unui sistem automat liniar i continu "ornete de la un ansamblu de date
iniiale care "ot $i m"rite n dou cate,orii6
1. Date iniiale referitoare la instalaia tehnologic6
/atele trebuie s nu se re$ere numai la instalaia te;nolo,ic: ci i la caracteristicile
elementului de e<ecuie i ale traductorului de reacie: ntruc=t ale,erea acestora este
str=ns le,at i condiionat de as"ectele constructive de cu"lare cu instalaia
te;nolo,ic: de ti"ul i ,ama de variaie a mrimii de ieire.
Partea $i<at: adic ansamblul $ormat din6 instalaie te;nolo,ic: element de e<ecuie
i traductor de reacie: trebuie caracteri#at at=t n ra"ort cu semnalele de comand:
c=t i n ra"ort cu mrimile "erturbatoare.
2. Datele iniiale referitoare la performanele impuse6
Sistemul automat trebuie s $ie stabil.
Pentru "er$ormanele im"use: trebuie s se s"eci$ice ti"ul de semnal e<terior i
"unctul de a"licare 'semnal de intrare i>sau mrime "erturbatoare(.
3rebuie res"ectat condiia de reali#abilitate $i#ic '"entru ?'s(: numrul de #erouri
trebuie s $ie mai mic dec=t numrul de "oli( ce re#ult din "rinci"iul cau#alitii 'la
ieirea unui sistem real e$ectul modi$icrii unei mrimi se simte cu o anumit
nt=r#iere(.
7n ceea ce "rivete obiectivele de proiectare: se urmrete obinerea unui sistem
automat care s satis$ac cerinele im"use. Ast$el: "ornind de la modelul matematic al "rii
$i<ate ori de la "er$ormanele im"use: se determin ec;i"amentele necesare obinerii
sistemului automat: adic ec;i"amentele ce constitue re,ulatorul automat.
Asi,urarea "er$ormanelor im"use "oate $i considerat o proiectare minimal. O
proiectare optim "resu"une ca: dintre toate soluiile unei "roiectri minimale: s se
selecte#e aceea soluie care asi,ur e<tremul unui criteriu.
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
89
22
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
8.2 Proiectarea SA! "rin metoda alocrii "olilor i #erourilor
$unciei de trans$er
7n acest ca#: "entru H
%
's(: $uncia de trans$er a sistemului nc;is: se determin o
anumit re"artiie a "olilor i #erourilor ast$el nc=t s $ie asi,urate "er$ormanele im"use.
!unosc=nd H
%
's(: se determin H's(: $uncia de trans$er a sistemului desc;is: din care:
cunosc=nd H
F
's(: $uncia de trans$er a "rii $i<ate: se determin $uncia de trans$er a
re,ulatorului automat: adic H
RA
's(.
Proiectarea sistemelor automate "rin metoda "olilor i #erourilor nce"e: de re,ul: cu
am"lasarea polilor dominani: res"ectiv a unei "erec;i de "oli com"leci con-u,ai care
determin "er$ormanele sistemului automat: urm=nd ca: n ca#ul n care anumite
"er$ormane im"use nu sunt asi,urate: s $ie introdui "oli i #erouri su"limentari.
8.2.1 Sistemul de ordinul && 'cu doi "oli(
Observaie6 7n cele ce urmea#: c=nd se va $ace re$erire la sistemul de ordinul && se va
"une: ntre "arante#e rotunde: indicele 2.
8.2.1.1 )uncia de trans$er
Plec=nd de la am"lasarea polilor dominani: res"ectiv a unei "erec;i de "oli
com"leci con-u,ai: n ca#ul sistemului de ordinul &&: "entru $uncia de trans$er: se obine
e<"resia6
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
2 1
2 %
p s p s
C
s I
s Y
s H
+ +

'8.1(
Unde 5p
1
i 5p
2
sunt "olii alocai: iar C este o constant.
!onsider=nd c $uncia de trans$er a unui sistem desc;is are e<"resia '2..+(: adic
( )
( )
( )
:
s
s !
s
"
s H

'8.2(
unde
( ) ( ) 1 % % !
: du" cum s8a artat n cadrul seciunii 1.1.1: "entru intrare trea"t
unitar: se obine o eroare staionar nul dac 1 sau 2 . !um
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s ! " s s
s ! "
s H
s H
s H

1
%
'8.+(
Pentru 1 sau 2 : se obine
( ) 1
%
s H
. '8..(
*e#ult c n ca#ul unui sistem nc;is: dac este nde"linit condiia '8..(: "entru
intrare trea"t unitar: se obine o eroare staionar nul: adic
%
st

. '8.0(
Pentru sistemul de ordinul &&: din condiia '8..( se obine C@p
1
p
2
i re#ult6
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
9%
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
2 1 2 1
2
2 1
2 1
2 1
2 %
2
n n
n
s s
p p s p p s
p p
p s p s
p p
s H

+ +

+ + +

+ +
'8.1(
unde6
n
n
p p
p p

2
2 1
2
2 1
+

'8.2(
/ac
1 % < <
: din sistemul '8.2(: se obin "olii6
2
2
2
1
1
1



+
n n
n n
# p
# p
'8.8(
de unde re#ult6
n
p p
2 1 . '8.9(
!um
1 % < <
: se introduce notaia6
cos
'8.1%(
i se "ot deduce relaiile6
sin 1
2
'8.11(

tg

2
1
. '8.12(
8.2.1.2 *s"unsul la intrare trea"t
/ac la intrare se a"lic un semnal trea"t unitar: adic i't(@1: "entru % t : i se
notea# cu $
'2(
't( rs"unsul sistemul de ordinul &&: se obine6
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )

+ +

s s s s
s H s I s H s Y
n n
n
2 2
2
2 % 2 % 2
2
1

( ) ( ) ( ) ( )
1
1
]
1

+ +

+
+ +
+

2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1

n n
n
n n
n
s s
s
s
A"lic=nd trans$ormata a"lace invers: re#ult6
( )
( ) ( ) ( )
1
]
1

+

t e t e t $
n
t
n
t
n n
2 2
2
1 sin
sin
cos
1 cos 1

'8.1+(
adic
( )
( ) ( )

t
e
t $
n
t
n
2
2
2
1 sin
1
1
. '8.1.(
Avident: din relaia '8.1.(: re#ult valorile6 ( )
1
2

st
$
: ( )
%
2

st

: deci condiia '8.0( este

nde"linit.
8.2.1.+ Su"rare,la-ul
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
91
22
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
!um valoarea su"rare,la-ului este dat de "rimul ma<im '$i,. 8.1(: se determin
valorile tim"ului la care se atin, valorile de e<trem. Acestea se obin re#olv=nd ecuaia6
( )
( )
%
2

dt
t d$
'8.10(
i sunt date de relaia6
( )
2
2
1

n
m"
"
t
'8.11(
unde
,... 2 , 1 , 0 k
.
*e#ult6
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) +

1 1 sin
1
1
2 1
2
2
2 2 1 2 2 1
2 1

m n
t
st m
t
e
$ t $
m n
( ) ( )
2
2 2
1
2
1
2
1
sin
1
sin
1

e
e e
'8.12(
)i,. 8.1. *e"re#entarea su"rare,la-ului.
7n conclu#ie: "entru sistemul de ordinul &&: su"rare,la-ul este6
( )
2
1
2

e
'8.18(
Pentru diverse valori ale lui

: valorile su"rare,la-ului sunt date n tabelul 8.1. Pentru

80 : %
: su"rare,la-ul este "ractic nul.

( ) 2

[%]
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
92
t
( ) 2 2

( ) ( ) 2 2 1

$
'2(
't(
t
m1'2(
$
ma%'2(
t
m2'2(
t
m%'2(
t
m+'2(
1 % %:0
%:0
1

( ) 2

Proiectarea sistemelor automate liniare i continue

%:0 11 B
%:1 1% B
%:2 .:+ B
%:8 2 B
3abelul 8.1. Calori ale su"rare,la-ului )i,. 8.2. Cariaia su"rare,la-ului
De reinu!
1. Su"rare,la-ul de"inde numai de

i nu de"inde de
n

.
2. Su"rare,la-ul scade c=nd

crete '$i,. 8.2(.

8.2.1.. /urata re,imului tran#itoriu
Pentru determinarea duratei re,imului tran#itoriu t
t
: se "leac de la condiia '0.2( care:
n ca#ul sistemului de ordinul &&: devine6
( )
( ) < 1
2
- t $
'8.19(
Din=nd cont de relaia '..1.(: condiia '..12( devine6
( ) < +

t
e
n
t
n
2
2
1 sin
1
'8.2%(
Pentru relaia '8.2%(: o relaie aco"eritoare este
( )

2
1
2

t n
t
e
'8.21(
din care re#ult6
( )
( )
n
t
t

2
2
1 ln
'8.22(
/ac se consider @%:%0: "entru diverse valori ale lui

: n tabelul 8.2: sunt date

relaii ale duratei re,imului tran#itoriu $uncie de
n

.
%:0 %:1 %:2 %:8
( ) 2 t
t
n

28 : 1
n

+0 : 0
n

28 : .
n

+2 : .
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
9+
22
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
3abelul 8.2. *elaii ale duratei re,imului tran#itoriu.
/in aceste relaii: se constat c se "oate considera "entru durata re,imului
tran#itoriu: relai aco"eritoare6
( )
n
t
t

.
2

'8.2+(
/ac o condiie de $orma
( ) imp t
t t
2 2

este nde"linit de durata re,imului tran#itoriu ce
re#ult din relaia '8.2+(: cu at=t mai mult aceast condiie va $i nde"linit de durata
re,imului tran#itoriu ce re#ult din relaia '8.2%(.
8.2.1.0 r,imea de band
Pentru
# s
, din relaia '8.1(: se obine6
( )
( )
( )
2 2 2
2
2 2
2
2 %
.

n n
n
# H
+

'8.2.(
Pentru calculul lr,imii de band 've#i seciunea 0.2..(: se calculea# "ulsaia ( ) 2 &

"
ce re#ult din condiia6
( ) ( )
( )
2
2
2 2 %

&
# H '8.20(
adic
( ) ( ) ( )
2
2
. 2
2 2 2
2
2
2 2
2

+ &
n
&
n
n

'8.21(
Prelucr=nd ecuaia '8.21(: se obine ecuaia6
( ) ( ) ( ) % 2 1 2
.
2
2 2 2
2
.

n
&
n
& '8.22(
de unde re#ult "ulsaia de band6
( )
2 2 2
2
. . 2 2 1 + +
n &
'8.28(
Se observ c lr,imea de band de"inde de i
n
.
/in relaia '8.28(: "entru
0 : %
: se obine
( ) n &
22 : 1
2

'8.29(
iar "entru
2 : %
re#ult
( ) n &

2 . '8.+%(
8.2.1.1 Gradul de amorti#are
!on$orm relaiei '8.11(: al doilea ma<im al rs"unsului sistemului de ordinul && are loc
la momentul
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
9.
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
( )
2
2 +
1
+

n
m
t
'8.+1(
*e#ult
( ) ( ) ( )
( )
2
1
+
2 + 2 2 2
1

e t $
m
'8.+2(
!u relaia '0.1( i valorile date de relaiile '8.12( i '8.+2(: se obine ,radul de
amorti#are
( )
( )
( )
2
1
2
2 1
2 2
2

e . '8.++(
8.2.1.2 )actorul total de am"li$icare
!um $uncia de trans$er n circuit desc;is este6
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )

,
_

1
2
1
2
2 1
2
2 %
2 %
2
s s
s s s H
s H
s H
n
n
n
n

'8.+.(
"rin identi$icare 'relaia '8.2(: "entru 1 (: din relaa '8.+.(: se obine $actorul total de
am"li$icare
( )

2
2 1
n
"
'8.+0(
*e#ult c: "entru intrare ram" unitar: eroarea staionar este
( )
( ) n
st
"

2 1
2 1
2

. '8.+1(
8.2.1.8 !onclu#ii
7n cursul "roiectrii: "er$ormanele trebuie s veri$ice condiiile impuse "rin datele de
"roiectare: ceea ce "resu"une determinarea valorilor "entru

i
n

: care s satis$ac
urmtorul sistem de inecuaii6
( ) impus
e

2
1
2
( ) impus t
n
t
t t

.
2
( ) impus & n &
+ +
2 2 2
2
. . 2 2 1 '8.+2(
( ) impus
e

2
1
2
2
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
90
22
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
( ) impus st
n
st

2
2
/ac sistemul de inecuaii '8.+2( nu are soluie: re#ult c: "entru

i
n

: nu e<ist
valori care s satis$ac toate "er$ormane im"use. Aceasta conduce la necesitatea de a
continua "roiectarea "rin introducerea de #erouri sau de "oli.
8.2.2 Sistemul cu doi "oli i un #ero
Observaie6 7n cele ce urmea#: c=nd se va $ace re$erire la sistemul cu doi "oli i un
#ero: se va "une: ntre "arante#e rotunde: indicele +.
8.2.2.1 )uncia de trans$er
&ntroducerea unui #ero: notat cu ': conduce la $uncia de trans$er6
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
2 1
+ %
p s p s
' s C
s I
s Y
s H
+ +
+

'8.+8(
Plec=nd de la nde"linirea condiiei '8..(: se obine
' '
p p
C
n
2
2 1

. *e#ult6
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s H
'
s
s H s H
'
s
s s
' s
'
s H
n n
n
2 % 2 % 2 %
2 2
2
+ %
1
2
+
,
_

+
+ +
+

'8.+9(
Pentru intrare trea"t unitar
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s Y s
'
s Y s H
' s
s H
s
s H s Y
2 2 2 % 2 % + % +
1 1 1 1
+ +
'8..%(
de unde re#ult6
( )
( )
( )
( )
( )
( )
dt
t d$
'
t $ t $
2
2 +
1
+ '8..1(
Observaie6 !=nd ( )
( ) t $
2 crete: deoarece ( )
( ) %
2
> t $

: re#ult ( )
( )
( )
( ) t $ t $
2 +
>
: iar c=nd
( )
( ) t $
2 scade: ( )
( )
( )
( ) t $ t $
2 +
<
.
8.2.2.2 *s"unsul la intrare trea"t unitar
/in relaiile '8..1( i '8.1.(: re#ult6
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) +

t
e
dt
t d$
'
t $ t $
n
t
n
2
2
2
2 +
1 sin
1
1
1
( ) ( ) [ ] + + +

t t
e
'
n n
t
n
n
2 2 2
2
1 cos 1 1 sin
1
1
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
91
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
( ) ( ) +

+ +

t
e
'
t
e
n
t
n
n
t
n n
2
2
2
2
1 sin
1
1 sin
1
1
( ) ( ) [ ] ( )

+ +

t
e
'
t t
e
n
t
n
n n
t
n n
2
2
2 2 2
2
1 sin
1
1 1 cos 1 sin
1
1

( ) ( )
1
]
1

+
,
_

t t
'
e
n n
n
t
n
2 2 2
2
1 cos 1 1 sin
1
1

Se introduce notaia6
'
n

'8..2(
i re#ult
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] +

t t
e
t $
n n
t
n
2 2 2
2
+
1 cos 1 1 sin
1
1

( ) ( )
1
1
]
1

+
+

t t
e
n n
t
n
2
2
2
2
2
2
2
1 cos
1 2
1
1 sin
1 2
1 2
1
1

iar dac se $ac notaiile6

cos
1 2
2

+

'8..+(

sin
1 2
1
2
2

'8...(
unde

2
1
arctg '8..0(
se obine
( )
( ) ( )

+ +

t
e
t $
n
t
n
2 2
2
+
1 sin 1 2
1
1
. '8..1(
/in relaia '8..1(: re#ult valorile6 ( )
1
+

st
$
: ( )
%
+

st

.
8.2.2.+ Su"rare,la-ul
Plec=nd de la ecuaia6
( )
( )
%
+

dt
t d$
'8..2(
se obine ecuaia
( ) ( ) + +
t
n n
t
n n
2 2 2
1 cos 1 1 sin
de unde re#ult ecuaia
( ) tg tg
t
n
+
2
1
din care se obin momentele de e<trem
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
92
22
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
( )
( )
2
+
1

n
m"
"
t
, '8..8(
unde
, 2 , 1 , 0 k
.
Su"rare,la-ul re#ult6
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) + +

1 1 sin 1 2
1
1
+ 1
2 2
2
+ + 1 + + 1 +
+ 1

m n
t
st m
t
e
$ t $
m n
( )
( ) ( )
( )
( )

sin 1 2
1
sin 1 2
1
2
2
1
2
2
1
2 2
+

+ +

e e
'8..9(
/in relaiile '8.11( i '8..9(: re#ult6
( )
( )
2
1 2
+
1 2

+ e
'8.0%(
Se observ c: "entru sistemul cu doi "oli i un #ero: su"rare,la-ul de"inde de :

: i

: deci de
n

: ' i

. Se constat c6
Pentru % : adic ' : re#ult ( ) ( ) 2 +

9
Pentru %< 2 : ( ) +

crete: dac crete.

7n conclu#ie: "rin introducerea #eroului: su"rare,la-ul crete 'e$ect ne,ativ(.
8.2.2.. /urata re,imului tran#itoriu
Pleac=nd de la condiia
( )
( ) < 1
+
- t $
'8.01(
se obine6
( ) < + +

t
e
n
t
n
2 2
2
1 sin 1 2
1
'8.02(
Pentru relaia '8.02(: o relaie aco"eritoare este
+

1 2
1
2
2

t
n
e
'8.0+(
din care re#ult6
( )
( )
n n
t
t

1 2 ln 1 ln 1 2
1
ln
2 2 2
2
+
'8.0.(
/in relaiile '8.22( i '8.0.(: se obine6
( ) ( )
1 2 ln
1
2
2 +
+ +

n
t t
t t
'8.00(
/ac
2 %
: cum
1 1 2 %
2
< +
: re#ult6
( ) ( ) 2 + t t
t t <
'8.01(
7n conclu#ie: introducerea #eroului accelerea# des$urarea re,imului tran#itoriu
'e$ect "o#itiv(.
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
98
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
8.2.2.0 r,imea de band
/in relaia '8.+9(: se obine6
( )
( )
( )
( )
( )
( )

# H # H
'
# H
2 % 2 %
2
2
+ %
1 + '8.02(
re#ult c introducerea #eroului mrete lr,imea de band '$i,. 8.+( : adic6
( ) ( ) 2 + & &

'8.08(
Erindu8se lr,imea de band: sistemul devine mai sensibil la aciunea mrimilor
"erturbatoare 'e$ect ne,ativ(.
)i,. 8.+. Eodi$icarea lr,imii de band.
Pentru valorile u#uale : se obine6
( ) ( ) ( ) 2 + 2
2
& & &

. '8.09(
8.2.2.1 Gradul de amorti#are
!on$orm relaiei '8..8(: al doilea ma<im al rs"unsului sistemului cu doi "oli i un #ero
are loc la momentul
( )
( )
2
+ +
1
+

n
m
t
, '8.1%(
*e#ult
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
1
+
2
+ + + + 2
1 2 1

+ e t $
m
'8.11(
!u valorile date de relaiile '8.0%( i '8.11(: se obine ,radul de amorti#are
( )
( )
( )
( ) 2
1
2
+ 1
+ 2
+
2

e . '8.12(
Se constat c: "rin introducerea #eroului: ,radul de amorti#are nu s8a modi$icat.
Pstrarea ,radului de amorti#are: n condiiile creterii su"rare,la-ului: se datorete $a"tului
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
99
22
( ( ) 2 &

)*+)+
( ) + &

( )
( ) # H
2 %
( )
( ) # H
+ %

Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
c ,radul de amorti#are este de$init de "olii $unciei de trans$er: n tim" ce su"rare,la-ul este
determinat at=t de "oli c=t i de #erouri .
8.2.2.2 )actorul total de am"li$icare
!um $uncia de trans$er n circuit desc;is este6
( )
( )
( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

1
2
1
1
2
2
1
1
2
2
2
2 2
2
+ %
+ %
+
s
'
s
'
s
'
'
s
s s
'
s
s H
s H
s H
n
n
n
n
n
n n
n

'8.1+(
"rin identi$icare 'relaia '..2((: din relaa '..12(: se obine $actorul total de am"li$icare
( )

2
+ 1
n
"
'8.1.(
/eoarece ( )
%
+ 1
> "
: trebuie nde"linit condiia
> 2
i re#ult
( ) ( ) 2 1 + 1
2
2
1
1
2
" "
n n
>

'8.10(
Se constat c: introducerea #eroului micorea# eroarea staionar: la semnal
ram": ntruc=t6
( )
( ) ( )
( ) 2
2 1 + 1
+
1 1
st st
" "
<
'8.11(
8.2.+ Sistemul cu trei "oli
/ac n con$i,uraia iniial cu doi "oli dominani: se introduce un "ol su"limentar 5p
+
:
supraregla#ul "oate s creasc sau s scad n $uncie de "o#iiile "olilor com"leci
con-u,ai i a "olului su"limentar.
7n ca# ,eneral: cu o con$i,uraie iniial cu mai muli "oli i eventuale #erouri:
introducerea unui "ol su"limentar: de re,ul: mrete su"rare,la-ul: deoarece introduce o
nt=r#iere su"limentar n transmiterea semnalelor: de la intrarea la ieirea sistemului: ceea
ce creea# condiii de a se reduce re#erva de stabilitate: e$ect ce conduce la creterea
am"litudinii oscilaiilor din cadrul re,imului tran#itoriu: deci durata re,imului tran#itoriu crete.
Prin introducerea unui "ol su"limentar: se micorea# i $actorul total de am"li$icare:
deci crete eroarea staionar "entru intrare ram": dar se micorea# lr,imea de band:
datorit a"ariiei unui "unct de $r=n,ere: a caracteristicii lo,aritmice am"litudine8"ulsaie:
determinat de "olul su"limentar.
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
1%%
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
Sin,urul e$ect "o#itiv este deci micorarea lr,imii de band deci micorarea
sensibilitii sistemului automat la aciunea "erturbaiilor de $recven ridicat.
Practic: "rin introducerea unui "ol su"limentar se introduce un element de nt=r#iere
de ordinul & care reali#ea# o aciune de $iltrare.
Tese #e au$eva%uare &
8.1. 7n ca#ul sistemului cu doi "oli: su"re,la-ul i ,radul de amorti#are:
de"ind6
a( de

i
n

9 b( de
n

9 c( numai de

.
8.2. 7n ca#ul sistemului cu doi "oli: su"re,la-ul6
a( crete cnd

crete9
b( scade cnd

crete9
a( crete cnd
n

crete.
8.+. 7n ca#ul sistemului cu doi "oli i un #ero: com"arativ cu sistemul
cu doi "oli: "rin introducerea #eroului: su"re,la-ul6
a( s8a mrit9
b( s8a micorat9
a( num s8a modi$icat.
8... 7n ca#ul sistemului cu doi "oli i un #ero: com"arativ cu sistemul
cu doi "oli: "rin introducerea #eroului: lr,imea de band6
a( s8a mrit9
b( s8a micorat9
a( num s8a modi$icat.
Lu'rare #e veri(i'are %a Uniaea #e )nv*are nr. &
S se calcule#e "er$ormanele sistemului nc;is: dac acesta are reacie
unitar iar "e calea direct are $uncia de trans$er6
( )
( ) s s
k
s H
1 , 0 1+

R*spunsuri %a ese%e #e au$eva%uare &

1.1. *s"uns corect c( 9
1.2. *s"uns corect b( 9
1.+. *s"uns corect a( 9
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
1%1
22
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue
1... *s"uns corect a( 9
!onclu#ii
1. !u metoda "oli8#erouri: "er$ormanele unui sistem cu doi "oli sau
unui sistem cu doi "oli i un #ero "ot $i determinate cu "reci#ie.
2. /ac: n urma a"licrii metodei "oli8#erouri: se a-un,e la un sistem cu
doi "oli i un #ero care nu satis$ace "er$ormanele im"use: continuarea
a"licrii metodei este din ce n ce mai di$icil.
4iblio,ra$ie
&. /umitrac;e: S !lin: ! 4oan: ! Fitu: Automati'ri ,i echipamente
electronice: Aditura /idactic i Peda,o,ic: 4ucureti:1982.
C. A. 4eseGersGi etc.: -eoria reglrii automate: Aditura 3e;nic:
4ucureti:191..
3eoria sistemelor i re,la- automat 5 !urs i a"licaii
1%2