Sunteți pe pagina 1din 20

Sisteme automate liniare multivariabile

Unitatea de nvare nr. 11


SISTEME AUTOMATE LINIARE MULTIVARIABILE
Cuprins Pagina
Obiectivele unitii de nvare nr. 11 130
11.1 Procese tehnologice cu mai multe mrimi de ieire i intrare 130
11.2 Parte i!at cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire 131
11.3 "egulatoare automate cu mai multe mrimi de intrare i ieire 132
11.# $atricea de transer a unui sistem de reglare multivariabil 13#
11.% &lemente de sinte' a sistemelor de reglare multivariabile 13%
11.%.1 (eterminarea matricelor regulatoarelor 13%
11.%.2 Sisteme automate multivariabile autonome 13)
11.%.3 &!em*lu de sinte' a unui sistem automat multivariabil autonom 13+
11.) ,ontrolabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice liniare
multivariabile
13-
11.).1 $etoda variabilelor de stare a*licat sistemelor multivariabile 13-
11.).2 ,ontrolabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile 1#0
11.).2.1 &!em*lu de sistem incom*let controlabil 1#1
11.).2.2 &!em*lu de sistem com*let controlabil 1#1
11.).3 Observabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile 1#2
11.).3.1 &!em*lu de sistem incom*let observabil 1#2
11.).3.2 &!em*lu de sistem com*let observabil 1#3
.este de autoevaluare 11 1#3
/ucrare de veriicare la Unitatea de nvare nr. 11 1##
"s*unsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare 11 1##
,onclu'ii 1##
0ibliograie 1 unitatea de nvare nr. 11 1##
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
12-
Sisteme automate liniare multivariabile
OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 11
Princi*alele obiective ale Unitii de nvare nr. 11 sunt3
,unoaterea caracteristicilor s*eciice sistemelor automate
multivariabile
,unoaterea determinrii matricelor de transer *entru *artea
i!at i regulatoare4 n ca'ul sistemelor automate multivariabile5
6nsuirea a*licrii metodelor de sinte' a unui sistem automat
multivariabil.
6nsuirea noiunilor de observabilitate i controlabilitate .
11.1 Procese tehnologice cu mai multe mrimi de ieire i intrare
6n *ractic4 ma2oritatea *roceselor tehnologice sunt caracteri'ate de mai multe mrimi
de intrare i ieire im*un7ndu8se reglarea mai multor mrimi de ieire.
,ores*un'tor numrului de mrimi de ieire din *roces su*use reglrii4 se im*une si
utili'area unui numr adecvat de elemente de e!ecuie i de traductoare.
9nsamblul ormat din elementele de e!ecuie4 *rocesul tehnologic i traductoarele de
msurare constitue partea fixat a unui sistem automat multivariabil.
6n ig. 11.14 este re*re'entat *artea i!at F a unui astel de sistem4 unde u
14
u
2
4:4 u
q
re*re'int mrimile de comand ale sistemului4 y
1
4 y
2
4:4 y
l
re*re'int mrimile de ieire ale
sistemului4 iar p
1
4 p
2
4:4 p
n
sunt mrimi *erturbatoare. 6n ca' general4 lq.
;ig. 11.1. Partea i!at a unui sistem multivariabil.
6n ca'ul *rii i!ate F4 iecare mrime de intrare *oate inluena toate mrimile de
ieire4 re'ult7nd4 n interiorul acesteia4 canale de transer ale semnalelor4 ca n ig. 11.2.
,um *artea i!at F este liniar4 *entru iecare canal de transer4 se *oate deini o
uncie de transer3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
130
2+
&lemente
de
e!ecuie
.raductoare
Proces
tehnologic
y
1
y
2
y
l
u
1
u
2
u
q
p
1
p
2
p
n
F
Sisteme automate liniare multivariabile
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
. 4 4 4 4 4
1
2
21
1
1
11
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
q
l
q l F
k
j
k Fj F F


<11.1=
;ig. 11.2. ,anale de transer ale semnalelor.
Partea i!at F iind liniar4 mrimile de ieire se calculea' uncie de cu l linii i q
coloane
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

'

+ +
+ + +
+ +
s U s H S U s H s U s H s Y
s U s H s U s Y s U s H s Y
s U s H s U s H s U s H s Y
q q l F l F l F l
q q F F F
q q F F F

2 2 1 1
2 2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1
<11.2=
9cest sistem *oate i e!*rimat sub orm matriceal8vectorial astel3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
131
y
1
y
2
y
l
u
1
u
2
u
q
p
1
p
2
p
n
Sisteme automate liniare multivariabile
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

s U
s U
s U
s H s H s H
s H s H s H
s H s H s H
s Y
s Y
s Y
q
q l F l F l F
q F F F
q F F F
l

2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
<11.3=
res*ectiv3
Y<s= > H
F
<s) U<s= <11.#=
unde3
H
F
<s) 8 matricea de transfer a *rii i!ate multivariabile4 cu l linii i q coloane5
Y<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de ieire4 cu l
com*onente5
U<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de comand4
cu q com*onente.
11.2 Parte i!at cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire
Se consider *artea i!at a unui astel de sistem cu dou mrimi intrare i dou
mrimi de ieire4 adic l>q>2.
6n acest ca'4 sistemul <%.2= devine3
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

'

+

s U s Y s U s H s Y
s U s H s U s H s Y
F F
F F
2 22 1 21 2
2 12 1 11 1
<11.%=
din care4 *entru *artea i!at4 re'ult schema bloc din ig. 11.3.
$atricea de transer a *rii i!ate are as*ectul3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
132
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
H<s= >
( ) ( )
( ) ( ) s H s H
s H s H
F F
F F
22 21
12 11
<11.)=
;ig. 11.3. Schema bloc *entru un sistem cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire.
11.3 "egulatoare automate cu mai multe mrimi de intrare i ieire
"egulatoarele automate4 utili'ate n sistemele automate multivariabile4 au rolul de a
asigura at7t *erormanele im*use4 *entru iecare canal de legtur direct intrare8ieire4 c7t
i de a com*ensa eectul *erturbaiilor i interaciunilor e!istente ntre variabilele dieritelor
canale intrare8ieire sau *erturbare8ieire.
?ecesitatea com*ensrii eectului interaciunilor dintre canale im*une utili'area unor
regulatoare multivariabile. Utili'area unor regulatoare monovariabile4 destinate reglrii
iecrei mrimi de ieire4 re*re'int o soluie ce conduce la *erormane inerioare celor
obinute *rin utili'area unor regulatoare multivariabile.
6nglob7nd i elementele de com*araie n blocul regulatorului i *resu*un7nd c
reaciile *rinci*ale sunt directe4 se obine schema bloc din ig. 11.#4 unde F este blocul ormat
din elementele de e!ecuie4 traductoare i *roces tehnologic4 iar RA este blocul ormat de
elementele de com*araie i regulatorul multivariabil.
S8a considerat c F4 blocul *rii i!ate4 este su*us i aciunii unor mrimi
*erturbatoare p
1
4 p
2
4 ...4 p
n
.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
133
H
F11
H
F21
H
F12
H
F22

@
@
@
@
u
1
u
2
y
1
y
2
F
y
1
y
2
y
l
u
1
u
2
u
q
p
1
p
2
p
n
i
1
i
2
i
q
+
+
+

RA F
Sisteme automate liniare multivariabile
;ig. 11.#. Schema bloc a unui sistem multivariabil.
6n ca'ul blocului RA4 *entru dieritele canale de transmitere a semnalelor4 se *ot deini
dou categorii de uncii de transer3
uncii de transer *entru canalele de la mrimile de intrare i
1
4 i
2
4 ...4 i
q
s*re mrimile de
comand u
1
4 u
2
4 ...4 u
q
3
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s !
s U
s H
s !
s U
s H
s !
s U
s H
s !
s U
s H
q
q
qq R! R!
q
q R! R!
4 4 4 4 4
1
2
21
1
1
1
1
11

<11.+=
uncii de transer *entru canalele de la mrimile de ieire

y
1
4 y
2
4 ...4 y
l
4 s*re mrimile de
comand u
1
4 u
2
4 ...4 u
q
.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
l
q
ql R" R"
l
l R" R"
4 4 4 4 4
1
2
21
1
1
1
1
11

<11.A=
,u aceste uncii de transer4 a*lic7nd *rinci*iul su*ra*unerii eectelor4 se obin
mrimile de comand3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

'

+ +
+ +
+ +
s Y s H s Y s H s ! s H s ! s H s U
s Y s H s Y s H s ! s H s ! s H s U
s Y s H s Y s H s ! s H s ! s H s U
l ql R" q R" q qq R! q R! q
l l R" R" q q R! R!
l l R" R" q q R! R!



1 1 1 1
2 1 21 2 1 21 2
1 1 11 1 1 11 1
<11.-=
sau sub orma matriceal1vectorial.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13#
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

s Y
s Y
s Y
s H s H
s H s H
s H s H
s !
s !
s !
s H s H
s H s H
s H s H
s U
s U
s U
l
ql R" q R"
l R" R"
l R" R"
q
qq R! q R!
q R! R!
q R! R!
q

2
1
1
2 21
1 11
2
1
1
2 21
1 11
2
1
<11.10=
res*ectiv3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13%
Sisteme automate liniare multivariabile
U<s= > H
R!
<s) !<s= 8 H
R"
<s) Y<s= <11.11=
unde3
H
R!
<s) 8 matricea de transer a regulatoarelor de intrare4 cu q linii i q coloane5
H
R"
<s) 8 matricea de transer a regulatoarelor de ieire4 cu q linii i l coloane5
!<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de intrare4 cu q
com*onente5
Y<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de ieire4 cu l
com*onente5
U<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de comand4
cu q com*onente.
11.# $atricea de transer a unui sistem de reglare multivariabil
,onorm relaiilor <11.#= i <11.11=4 structura unui sistem automat de reglare
multivariabil are as*ectul din ig. 11.%.
;ig. 11.%. Sistem automat de reglare multivariabil.
(in relaiile <%.#= i <%.11=4 re'ult succesiv relaiile matriceal8vectoriale3
Y<s= > H
F
<s) U<s= > H
F
<s) H
R!
<s) !<s= 8 H
F
<s) H
R"
<s) Y<s=. <11.12=
Bru*7nd n membrul st7ng termenii care conin vectorulY<s=4 se obine relaia3
C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D Y<s= > H
F
<s) H
R!
<s) !<s=4 <11.13=
unde !
l
este matricea unitate de ordinul l. (in relaia <%.13=4 re'ult vectorul3
Y<s= > C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D
81
H
F
<s) H
R!
<s) !<s=. <11.1#=
,um
Y<s= > H
0
<s= !<s=4 <11.1%=
re'ult matricea de transer a sistemului automat de reglare multivariabil nchis3
H
0
<s= > C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D
81
H
F
<s) H
R!
<s). <11.1)=
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13)
2+
"#
Y<s= U<s=
!<s=
H
F
<s=
H
R"
<s=
H
R!
<s=
@
8
$<s=
Sisteme automate liniare multivariabile
11.% &lemente de sinte' a sistemelor de reglare multivariabile
11.%.1 (eterminarea matricelor regulatoarelor
Sco*ul sinte'ei sistemelor multivariabile const n obinerea unei matrice dorite H
0
<s=4
*entru o matrice H
F
<s) dat.
Pentru aceasta4 trebuiesc determinate matricile H
R!
<s) i H
R"!
<s) re'olv7nd cele lq
ecuaii re'ultante din ecuaia matriceal <11.1)=.
(eoarece matricea H
R!
<s) are q
2
elemente4 iar matricea H
R"
<s) are lq elemente4 re'ult
c determinarea matricelor H
R!
<s) i H
R"
<s) este echivalent cu determinarea a q
2
@lq
elemente.
(eterminarea celor q
2
@lq elemente4 *rin re'olvarea sitemului de lq ecuaii re'ultat din
ecuaia matriceal <11.1)=4 necesit introducerea de q
2
condiii reglementare.
,ondiiile su*limentare se *ot im*une n trei moduri. ;uncie de modul de im*unere a
condiiilor su*limentare4 re'ult variantele3
a= (ac l > q4 adic dac numrul mrimilor de intrare este egal cu numrul mrimilor
de ieire4 se *oate im*une conditia3
H
R!
<s) > H
R"
<s) <11.1+=
i *entru sistemul automat multivariabil se obine structura din ig. 11.).
;ig. 11.).
6n acest ca'4 relaia <11.1)= devine3
H
0
<s= > C !
q
@ H
F
<s= H
R!
<s= D
81
H
F
<s= H
R!
<s= <11.1A=
(in relaia <11.1A=4 se se obin succesiv relaiile3
C !
q
@ H
F
<s) H
R!
<s= D H
0
<s= > H
F
<s) H
R!
<s=4 <11.1-=
H
0
<s= > H
F
<s) H
R!
<s) C !
q
1 H
0
<s= D4 <11.20=
iar din relaia <11.20=4 re'ult matricele de transer ale regulatoarelor3
H
R"
<s) > H
R!
<s) > CH
F
<s=D
81
H
0
<s= C !
q
1 H
0
<s= D
81
. <11.21=
b= (ac l > q4 se mai *oate im*une i conditia3
H
R"
<s=> !
q
. <11.22=
6n acest ca'4 *entru sistemul automat multivariabil se obine structura din ig. 11.+4 iar
relaia <11.1)= devine3
H
0
<s= > C !
q
@ H
F
<s) D
81
H
F
<s) H
R!
<s) <11.23=
de unde re'ult matricea de transer a regulatoarelor de intrare3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13+
"#
Y<s= U<s=
!<s=
H
F
<s=
H
R!
<s=
@
8
$<s=
"<s=
Sisteme automate liniare multivariabile
H
R!
<s= > C !
q
@ H
F
<s= D H
0
<s= CH
F
<s=D
81
. <11.2#=
;ig. 11.+.
c= (ac l E q4 se *oate im*une conditia3
H
R!
<s=> !
q
. <11.2%=
i *entru sistemul automat multivariabil se obine structura din ig. 11.A.
;ig. 11.A.
6n acest ca'4 relaia <11.1)= devine3
H
0
<s= > C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D
81
H
F
<s=. <11.2)=
de unde re'ult
C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D

H
0
<s= > H
F
<s= <11.2+=
sau
H
F
<s) H
R"
<s)

H
0
<s= > H
F
<s= 8 H
0
<s=. <11.2A=
Pentru l E q4 relaia <11.2A= conduce la un sistem cu lq ecuaii din care re'ult
elementele matricei H
R"
<s).
Pentru ca'ul *articular l > q4 din relaia <11.2A=4 se obine3
H
R"
<s= > CH
0
<s=D
81
8 CH
F
<s=D
81
. <11.2-=
11.%.2 Sisteme automate multivariabile autonome
,7nd l>q4 un obiectiv im*ortant al *roiectrii sistemelor automate multivariabile este
acela de a reali'a un sistem multi%aria&il aut'n'm4 adic un sistem la care iecare mrime de
intrare inluenea' valorile unei singure mrimi de ieire4 r a avea vreo inluen asu*ra
celorlalte mrimi de ieire.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13A
2+
"#
Y<s= U<s=
!<s=
H
F
<s= H
R!
<s=
@
8
$<s=
"#
Y<s= U<s=
!<s=
H
F
<s=
H
R"
<s=
@
8
$<s=
Sisteme automate liniare multivariabile
Printr8o asemenea *roiectare4 se asigur decu*larea canalelor ie n ra*ort cu
mrimile de intrare4 ie n ra*ort cu mrimile *erturbatoare. (e remarcat a*tul c nu se *ote
reali'a decu*larea canalelor at7t n ra*ort cu mrimile de intrare4 c7t i n ra*ort cu mrimile
*erturbatoare
6n ca'ul unui sistemautomat multivariabil autonom decu*lat n ra*ort cu intrrile4 H
0
<s=
este o matrice diagonal de orma3
H
0
<s=
( )
( )
( ) s H
s H
s H
qq 0
022
011
0 0
0 0
0 0

<11.30=
&!*rim7nd ieirile uncie de intrri4 se obine
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'




s ! s H s Y
s ! s H s Y
s ! s H s Y
q qq q 0
2 022 2
1 011 1

<11.31=
11.%.3 &!em*lu de sinte' a unui sistem automat multivariabil
autonom
Pentru un sistem automat multivariabil cu dou intrri i dou ieiri4 adic l>q>24
*artea i!at F are structura din ig. 11.3. Se consider3
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+


1
2
1
1
11
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+

1
3
2
1
12
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+

1
#
1
2
21
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+

1
2
2
2
22
re'ult c matricea *rii i!ate este3
H
F
<s=
s s
s s
+ +
+ +

1
2
1
#
1
3
1
2
<11.32=
Se dorete obinerea unui sistem automat multivariabil autonom4 adic *entru H
0
<s= se
im*une o orm diagonal unde3
( )
1 2
1
011
+

s
s H ( )
1
1
022
+

s
s H
deci
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13-
Sisteme automate liniare multivariabile
H
0
<s=
1
1
0
0
1 2
1
+
+

s
s
<11.33=
Proiectarea se reali'ea' n conormitate cu varianta a=4 *re'entat n cadrul
*aragraului %.#.1. ,onorm relaiei <%.21=4 re'ult3
H
R!
<s) > CH
F
<s=D
81
H
0
<s= C !
(
1 H
0
<s= D
81
. <11.3#=
(in relaia <%.32=4 re'ult determinantul matricei *rii i!ate
det CH
F
<s=D
( )
2
1
1)
s +

4 <11.3%=
trans*usa
CH
F
<s=D
.
s s
s s
+ +
+ +

1
2
1
#
1
3
1
2
4 <11.3)=
ad2uncta
CH
F
<s=D
F

s s
s s
+

1
2
1
#
1
3
1
2
<11.3+=
i inversa acesteia
CH
F
<s=D
81

( )
A
1
#
1
1)
1 3
A
1
s s
s s
+
+
+
+

<11.3A=
,um
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#0
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
!
(
1 H
0
<s=
1
0
0
1 2
2
1
1
0
0
1 2
1
1 0
0 1
+
+

+
+

s
s
s
s
s
s
<11.3-=
re'ult
C!
(
1 H
0
<s=D
81
s
s
s
s
1
0
0
2
1 2
+
+

. <11.#0=
6nlocuind matricele <11.3A=4 <11.33= i <11.#0= n relaia <11.3#=4 se obine matricea3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#1
Sisteme automate liniare multivariabile
H
R!
<s)
( ) ( )
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s s
s s
A
1
A
1
1)
1 3
1)
1
1
0
0
2
1 2
1
1
0
0
1 2
1
A
1
#
1
1)
1 3
A
1
+ +
+ +

+
+
+
+
+ +
+

<11.#1=
de unde re'ult c blocul regulatoarelor este orma din *atru regulatoare4 de ti* PG4 cu
unciile de transer3
( )
s
s
s H
R!
1)
1
11
+
( )
s
s
s H
R!
1)
= 1 < 3
12
+

( )
s
s
s H
R!
A
1
21
+
( )
s
s
s H
R!
A
1
22
+

Hin7nd cont de structurile re*re'entate n igurile 11.3 i 11.)4 *entru sistemul automat
multivariabil *roiectat4 se obine schema bloc din ig. 11.-.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#2
2+
H
F 11
H
F 21
H
F 12
H
F 22

@
@
@
@
u
1
u
2
y
1
y
2
F
H
R! 11
H
R! 21
H
R! 12
H
R! 22
@
@
@
@
1
2

R! 8
@
@
8
i
1
i
2
"#
Sisteme automate liniare multivariabile
;ig. %.-. Sistemul automat multivariabil *roiectat
11.) ,ontrolabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice liniare
multivariabile
11.).1 $etoda variabilelor de stare a*licat sistemelor multivariabile
6n ca'ul sistemelor multivariabile4 metoda variabilelor de stare este oarte avanta2oas
deoarece *ermite descrierea matematic a com*ortrii sistemelor *rin intermediul relaiilor
matriceal8vectoriale.
,onsider7nd un sistem multivariabil cu q intrri i l ieiri4 n urma alegerii variabilelor
de stare4 re'ult un sistem matriceal8vectorial de orma3
<11.#2=
unde3
x<t= 1 vectorul de stare <dimensiune n=5
u<t= 1 vectorul de intrare <dimensiune q=5
y<t= 1 vectorul de ieire <dimensiune l=5
A 1 matricea sistemului <dimensiune n ! n=5
) 1 matricea intrrii <dimensiune n ! q=5
# 1 matricea ieirii <dimensiune l ! n=5
* 1 matricea cone!iunii directe <dimensiune l ! q=.
Sistemul <11.#2= a ost re'olvat n cadrul *aragraului ).3.1.24 unde s8au obinut
re'ultatele3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d )u t t x t t t x
t
t

+
0
0 0
<11.#3=
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u * d )u t # t x t t # t y
t
t
+ +


0
0 0
<11.##=
unde3
( ) +

+

I 3
= <
I 2
= <
I 1
= <
3
0
3 2
0
2
0 = <
0
0
t t A t t A t t A
! e t t
n
t t A
<11.#%=
este matrice de tran'iie.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#3
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

+
+
t u * t x # t y
t u ) t x A t x

Sisteme automate liniare multivariabile


11.).2 ,ontrolabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile
Un sistem dinamic se numete de stare c'mplet c'ntr'la&il dac4 *entru orice stare
iniial x
0
4 orice stare inal x
f
i orice tim* init t
1
J04 e!ist o mrime de intrare u<t=4 care4
*entru tC04 t
1
D4 transorm starea x<t= din x<0=>x
0
n x<t
1
=>x
f
.
,u alte cuvinte4 un sistem este controlabil4 la momentul t
0
>04 dac e!ist o mrime de
intrare care4 *entru orice tim* init t
1
4 transorm orice starea iniial x<t
0
= n orice stare inal
x<t
1
=. 6n ca' contrar4 sistemul se numete de stare inc'mplet c'ntr'la&il sau de stare
nec'ntr'la&il.
Pentru a deduce un criteriu de veriicare a controlabilitii4 se *leac de la deiniia
controlabilitii. 9stel4 din relaiile <11.#3= i <11.#%=4 *entru t
0
>04 t> t
1
i x<t
1
=>04 se obine3
( )
( )

d )u e x e
t
t A At
n


+
1
1 1
0
0
0 . <11.#)=
,um
1
At
e este o matrice nesingular4 *rin nmulire la st7nga
1
At
e

4 re'ult3
( )

d )u e x
t
A
n


+
1
0
0
0 . <11.#+=
(in relaia <11.#%=4 *entru t
0
>04 t>8

4 se obine3
+ + + +

I 3 I 2 I 1
3 3 2 2

A A A
! e
n
A
<11.#A=
(in relaiile <11.#+= i <11.#A=4 du* nlocuirea lui
1
A
e

4 re'ult3
( )

d u
j
) A x
j
t
n
j
j
I
1
0
1
0
0


. <11.#-=
sau
( )

d u
j
) A x
t
j n
j
j


1
0
1
0
0
I
. <11.%0=
(ac *entru termenii deinii de integral se ac notaiile3
( )

d u
j
%
t
j
j

1
0
I
<11.%1=
iar relaia <%.%0= ca*t orma
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

1
2
1
0
1 2
0
n
n
%
%
%
%
) A ) A A) ) x

. <11.%2=
,um iecare vector %
j
este constant4 re'ult c matricea
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1##
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
[ ] ) A ) A A) )
n 1 2
C <11.%3=
numit matricea de c'tr'la&ilitate4 trebuie s aib rangul n.
(eci un sistem este c'ntr'la&il dac ran+C >n sau dac matricea R conine n vectori
coloan liniar inde*endeni.
Observaie3 $atricea # nu inluenea' contrabilitatea.
11.).2.1 &!em*lu de sistem incom*let controlabil
,onsideram sistemul caracteri'at de ecuaia matriceal8vectorial3
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

0
1
1 0
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x

u <11.%#=
"e'ult
[ ]
1
]
1


0 0
1 1
A) ) C
<11.%%=
,um ran+C >14 sistemul considerat nu este com*let controlabil.
11.).2.2 &!em*lu de sistem com*let controlabil
,onsideram sistemul caracteri'at de ecuaia matriceal8vectorial3
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
0
1 2
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x

u <11.%)=
Se obine
[ ]
1
]
1


1 1
1 0
A) ) C
<11.%+=
,um ran+C >24 re'ult c sistemul considerat este com*let controlabil.
11.).3 Observabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile
Un sistem dinamic se numete de stare c'mplet '&ser%a&il dac4 *e ba'a cunoaterii
mrimilor de intrare u<t= i de ieire y<t=4 du* un interval init de tim* C04t
1
D4 se *oate
determina starea iniial x<0=>x
0
4 oricare ar i aceasta.
Pentru t
0
>0 i t> t
1
4 din relaiile <11.##= i <11.#%=4 re'ult3
( ) ( ) ( ) ( )
1
0
= <
1
1
1
0 t u * d )u #e x #e t y
t
t A At
+ +

<11.%A=
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#%
Sisteme automate liniare multivariabile
,um matricele A4 )4 #4 * sunt cunoscute i4 conorm deiniiei observabilitii4 u<t= este
de asemenea cunoscut4 ultimii doi termeni din *artea drea*t relaiei <11.%#= sunt cantitai
cunoscute i se *ot scdea din membrul st7ng. 9stel4 *entru determinarea condiiilor
observabilitii4 se *oate studia relaia3
( ) ( ) 0
1
1
x #e t y
At
<11.%-=
(in relaiile <%.#%= i <%.%%=4 se obine sistemul3
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) 0
I 1
0
I 2
0
I 1
0
1
1 1
2
1 2 1
1
x
n
t
#A x
t
#A x
t
#A #x t y
n
n

+ + + +

<11.)0=
care4 *entru ( )
1
t y cunoscut4 are soluie unic dac matricea3
( ) ( ) [ ]
,
n
, , , , , ,
n
# A # A # A #
#A
#A
#A
#
1 2
1
2

1
1
1
1
1
1
]
1

O
<11.)1=
numit matricea de '&ser%a&ilitate4 are rangul n.
(eci4 un sistem este '&ser%a&il dac ran+O >n sau dac matricea O conine n
vectori coloan liniar inde*endeni.
Observaie3 $atricea ) nu inluenea' observabilitatea.
11.).3.1 &!em*lu de sistem incom*let observabil
,onsideram sistemul caracteri'at de ecuaiile matriceal8vectoriale3
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

0
1
1 0
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x

u <11.)2=
i
[ ]
1
]
1

2
1
1 0
x
x
y
<11.)3=
6n cadrul *aragraului 11.).2.14 s8a artat c acest sistem este incom*let controlabil.
,um
[ ]
1
]
1


1 1
0 0 ,
, , ,
# A # O
<11.)#=
i ran+O >14 sistemul considerat nu este nici com*let observabilabil.
11.).3.2 &!em*lu de sistem com*let observabil
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#)
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
,onsideram sistemul caracteri'at de ecuaia matriceal8vectorial3
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
0
1 2
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x

u <11.)%=
i
[ ]
1
]
1

2
1
1 0
x
x
y
<11.))=
6n cadrul *aragraului %.).2.24 s8a artat c acest sistem este com*let controlabil. ,um
[ ]
1
]
1


1 1
2 0 ,
, , ,
# A # O
<11.)+=
i ran+O >24 sistemul considerat este i com*let observabilabil.
Teste de autoevauare !!
11.1. Un sistem multivariabil este caracteri'at *rin a*tul c are3
1= o mrime de intrare i o mrime de ieire5
2= o mrime de ieire i mai mult de o mrime de intrare5
3= o mrime de intrare i mai mult de o mrime de ieire.
9irmaiile adevrate sunt3
a= 1 i 25 b= 2 i 35 a= 1 i 3.
11.2. 6n ca'ul unui sistem multivariabil autonom4 iecare mrime de
intrare inluenea'3
a= valorile tuturor mrimilor de ieire5
b= valorile mai multor mrimi de ieire5
c= valorile unei singure mrimi de ieire.
11.3. ,ontrolabilitatea sistemelor dinamice multivariabile nu este
inluenat de matricea3
a= 95 b= 05 a= ,.
11.#. Observabilitatea sistemelor dinamice multivariabile nu este
inluenat de matricea3
a= 95 b= 05 a= ,.
Lu"rare de veri#i"are a Unitatea de $nv%are nr& !!
6n ca'ul a*licaiei de la *aragraul 11.%.34 s se determine matricele
regulatoarelor utili'7nd4 *entru im*unerea condiiilor su*limentare4
varianta b=4 *re'entat n cadrul *aragraului 11.%.1.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#+
Sisteme automate liniare multivariabile
R%spunsuri a testee de autoevauare !!
11.1. "s*uns corect b= 5
11.2. "s*uns corect c= 5
11.3. "s*uns corect c= 5
11.#. "s*uns corect b= 5
,onclu'ii
1. 6n ca'ul unui sistem de reglare multivariabil4 cores*un'tor numrului
de mrimi de ieire din *roces su*use reglrii4 se im*une si utili'area
unui numr adecvat de elemente de e!ecuie i de traductoare.
2. 6n ca'ul unui sistem de reglare multivariabil4 *rin *roiectare4 se *oate
asigura decu*larea canalelor ie n ra*ort cu mrimile de intrare4 ie n
ra*ort cu mrimile *erturbatoare.
3. ,ontrolabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice multivariabile
este inluenat de matricele ce intervin n sistemul de ecuaii de stare.
0ibliograie
S. ,lin4 G. (umitrache4 P. (imo4 Aut'mati-ri electr'nice4 &ditura
(idactic i Pedagogic4 0ucureti41-+2.
$. Koicu4 Sisteme aut'mate multi%aria&ile4 &ditura Bh. 9sachi4 1--3.
K. 9. 0eseLersLi etc.4 ,e'ria re+lrii aut'mate4 &ditura .ehnic4
0ucureti41-)#.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#A
2+