Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
'
+ +
+ + +
+ +
s U s H S U s H s U s H s Y
s U s H s U s Y s U s H s Y
s U s H s U s H s U s H s Y
q q l F l F l F l
q q F F F
q q F F F
2 2 1 1
2 2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1
<11.2=
9cest sistem *oate i e!*rimat sub orm matriceal8vectorial astel3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
131
y
1
y
2
y
l
u
1
u
2
u
q
p
1
p
2
p
n
Sisteme automate liniare multivariabile
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
s U
s U
s U
s H s H s H
s H s H s H
s H s H s H
s Y
s Y
s Y
q
q l F l F l F
q F F F
q F F F
l
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
<11.3=
res*ectiv3
Y<s= > H
F
<s) U<s= <11.#=
unde3
H
F
<s) 8 matricea de transfer a *rii i!ate multivariabile4 cu l linii i q coloane5
Y<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de ieire4 cu l
com*onente5
U<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de comand4
cu q com*onente.
11.2 Parte i!at cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire
Se consider *artea i!at a unui astel de sistem cu dou mrimi intrare i dou
mrimi de ieire4 adic l>q>2.
6n acest ca'4 sistemul <%.2= devine3
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'
+
s U s Y s U s H s Y
s U s H s U s H s Y
F F
F F
2 22 1 21 2
2 12 1 11 1
<11.%=
din care4 *entru *artea i!at4 re'ult schema bloc din ig. 11.3.
$atricea de transer a *rii i!ate are as*ectul3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
132
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
H<s= >
( ) ( )
( ) ( ) s H s H
s H s H
F F
F F
22 21
12 11
<11.)=
;ig. 11.3. Schema bloc *entru un sistem cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire.
11.3 "egulatoare automate cu mai multe mrimi de intrare i ieire
"egulatoarele automate4 utili'ate n sistemele automate multivariabile4 au rolul de a
asigura at7t *erormanele im*use4 *entru iecare canal de legtur direct intrare8ieire4 c7t
i de a com*ensa eectul *erturbaiilor i interaciunilor e!istente ntre variabilele dieritelor
canale intrare8ieire sau *erturbare8ieire.
?ecesitatea com*ensrii eectului interaciunilor dintre canale im*une utili'area unor
regulatoare multivariabile. Utili'area unor regulatoare monovariabile4 destinate reglrii
iecrei mrimi de ieire4 re*re'int o soluie ce conduce la *erormane inerioare celor
obinute *rin utili'area unor regulatoare multivariabile.
6nglob7nd i elementele de com*araie n blocul regulatorului i *resu*un7nd c
reaciile *rinci*ale sunt directe4 se obine schema bloc din ig. 11.#4 unde F este blocul ormat
din elementele de e!ecuie4 traductoare i *roces tehnologic4 iar RA este blocul ormat de
elementele de com*araie i regulatorul multivariabil.
S8a considerat c F4 blocul *rii i!ate4 este su*us i aciunii unor mrimi
*erturbatoare p
1
4 p
2
4 ...4 p
n
.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
133
H
F11
H
F21
H
F12
H
F22
@
@
@
@
u
1
u
2
y
1
y
2
F
y
1
y
2
y
l
u
1
u
2
u
q
p
1
p
2
p
n
i
1
i
2
i
q
+
+
+
RA F
Sisteme automate liniare multivariabile
;ig. 11.#. Schema bloc a unui sistem multivariabil.
6n ca'ul blocului RA4 *entru dieritele canale de transmitere a semnalelor4 se *ot deini
dou categorii de uncii de transer3
uncii de transer *entru canalele de la mrimile de intrare i
1
4 i
2
4 ...4 i
q
s*re mrimile de
comand u
1
4 u
2
4 ...4 u
q
3
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s !
s U
s H
s !
s U
s H
s !
s U
s H
s !
s U
s H
q
q
qq R! R!
q
q R! R!
4 4 4 4 4
1
2
21
1
1
1
1
11
<11.+=
uncii de transer *entru canalele de la mrimile de ieire
y
1
4 y
2
4 ...4 y
l
4 s*re mrimile de
comand u
1
4 u
2
4 ...4 u
q
.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
l
q
ql R" R"
l
l R" R"
4 4 4 4 4
1
2
21
1
1
1
1
11
<11.A=
,u aceste uncii de transer4 a*lic7nd *rinci*iul su*ra*unerii eectelor4 se obin
mrimile de comand3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'
+ +
+ +
+ +
s Y s H s Y s H s ! s H s ! s H s U
s Y s H s Y s H s ! s H s ! s H s U
s Y s H s Y s H s ! s H s ! s H s U
l ql R" q R" q qq R! q R! q
l l R" R" q q R! R!
l l R" R" q q R! R!
1 1 1 1
2 1 21 2 1 21 2
1 1 11 1 1 11 1
<11.-=
sau sub orma matriceal1vectorial.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13#
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
s Y
s Y
s Y
s H s H
s H s H
s H s H
s !
s !
s !
s H s H
s H s H
s H s H
s U
s U
s U
l
ql R" q R"
l R" R"
l R" R"
q
qq R! q R!
q R! R!
q R! R!
q
2
1
1
2 21
1 11
2
1
1
2 21
1 11
2
1
<11.10=
res*ectiv3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13%
Sisteme automate liniare multivariabile
U<s= > H
R!
<s) !<s= 8 H
R"
<s) Y<s= <11.11=
unde3
H
R!
<s) 8 matricea de transer a regulatoarelor de intrare4 cu q linii i q coloane5
H
R"
<s) 8 matricea de transer a regulatoarelor de ieire4 cu q linii i l coloane5
!<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de intrare4 cu q
com*onente5
Y<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de ieire4 cu l
com*onente5
U<s= 8 vectorul coloan al transormatelor /a*lace directe ale mrimilor de comand4
cu q com*onente.
11.# $atricea de transer a unui sistem de reglare multivariabil
,onorm relaiilor <11.#= i <11.11=4 structura unui sistem automat de reglare
multivariabil are as*ectul din ig. 11.%.
;ig. 11.%. Sistem automat de reglare multivariabil.
(in relaiile <%.#= i <%.11=4 re'ult succesiv relaiile matriceal8vectoriale3
Y<s= > H
F
<s) U<s= > H
F
<s) H
R!
<s) !<s= 8 H
F
<s) H
R"
<s) Y<s=. <11.12=
Bru*7nd n membrul st7ng termenii care conin vectorulY<s=4 se obine relaia3
C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D Y<s= > H
F
<s) H
R!
<s) !<s=4 <11.13=
unde !
l
este matricea unitate de ordinul l. (in relaia <%.13=4 re'ult vectorul3
Y<s= > C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D
81
H
F
<s) H
R!
<s) !<s=. <11.1#=
,um
Y<s= > H
0
<s= !<s=4 <11.1%=
re'ult matricea de transer a sistemului automat de reglare multivariabil nchis3
H
0
<s= > C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D
81
H
F
<s) H
R!
<s). <11.1)=
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13)
2+
"#
Y<s= U<s=
!<s=
H
F
<s=
H
R"
<s=
H
R!
<s=
@
8
$<s=
Sisteme automate liniare multivariabile
11.% &lemente de sinte' a sistemelor de reglare multivariabile
11.%.1 (eterminarea matricelor regulatoarelor
Sco*ul sinte'ei sistemelor multivariabile const n obinerea unei matrice dorite H
0
<s=4
*entru o matrice H
F
<s) dat.
Pentru aceasta4 trebuiesc determinate matricile H
R!
<s) i H
R"!
<s) re'olv7nd cele lq
ecuaii re'ultante din ecuaia matriceal <11.1)=.
(eoarece matricea H
R!
<s) are q
2
elemente4 iar matricea H
R"
<s) are lq elemente4 re'ult
c determinarea matricelor H
R!
<s) i H
R"
<s) este echivalent cu determinarea a q
2
@lq
elemente.
(eterminarea celor q
2
@lq elemente4 *rin re'olvarea sitemului de lq ecuaii re'ultat din
ecuaia matriceal <11.1)=4 necesit introducerea de q
2
condiii reglementare.
,ondiiile su*limentare se *ot im*une n trei moduri. ;uncie de modul de im*unere a
condiiilor su*limentare4 re'ult variantele3
a= (ac l > q4 adic dac numrul mrimilor de intrare este egal cu numrul mrimilor
de ieire4 se *oate im*une conditia3
H
R!
<s) > H
R"
<s) <11.1+=
i *entru sistemul automat multivariabil se obine structura din ig. 11.).
;ig. 11.).
6n acest ca'4 relaia <11.1)= devine3
H
0
<s= > C !
q
@ H
F
<s= H
R!
<s= D
81
H
F
<s= H
R!
<s= <11.1A=
(in relaia <11.1A=4 se se obin succesiv relaiile3
C !
q
@ H
F
<s) H
R!
<s= D H
0
<s= > H
F
<s) H
R!
<s=4 <11.1-=
H
0
<s= > H
F
<s) H
R!
<s) C !
q
1 H
0
<s= D4 <11.20=
iar din relaia <11.20=4 re'ult matricele de transer ale regulatoarelor3
H
R"
<s) > H
R!
<s) > CH
F
<s=D
81
H
0
<s= C !
q
1 H
0
<s= D
81
. <11.21=
b= (ac l > q4 se mai *oate im*une i conditia3
H
R"
<s=> !
q
. <11.22=
6n acest ca'4 *entru sistemul automat multivariabil se obine structura din ig. 11.+4 iar
relaia <11.1)= devine3
H
0
<s= > C !
q
@ H
F
<s) D
81
H
F
<s) H
R!
<s) <11.23=
de unde re'ult matricea de transer a regulatoarelor de intrare3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13+
"#
Y<s= U<s=
!<s=
H
F
<s=
H
R!
<s=
@
8
$<s=
"<s=
Sisteme automate liniare multivariabile
H
R!
<s= > C !
q
@ H
F
<s= D H
0
<s= CH
F
<s=D
81
. <11.2#=
;ig. 11.+.
c= (ac l E q4 se *oate im*une conditia3
H
R!
<s=> !
q
. <11.2%=
i *entru sistemul automat multivariabil se obine structura din ig. 11.A.
;ig. 11.A.
6n acest ca'4 relaia <11.1)= devine3
H
0
<s= > C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D
81
H
F
<s=. <11.2)=
de unde re'ult
C !
l
@ H
F
<s) H
R"
<s) D
H
0
<s= > H
F
<s= <11.2+=
sau
H
F
<s) H
R"
<s)
H
0
<s= > H
F
<s= 8 H
0
<s=. <11.2A=
Pentru l E q4 relaia <11.2A= conduce la un sistem cu lq ecuaii din care re'ult
elementele matricei H
R"
<s).
Pentru ca'ul *articular l > q4 din relaia <11.2A=4 se obine3
H
R"
<s= > CH
0
<s=D
81
8 CH
F
<s=D
81
. <11.2-=
11.%.2 Sisteme automate multivariabile autonome
,7nd l>q4 un obiectiv im*ortant al *roiectrii sistemelor automate multivariabile este
acela de a reali'a un sistem multi%aria&il aut'n'm4 adic un sistem la care iecare mrime de
intrare inluenea' valorile unei singure mrimi de ieire4 r a avea vreo inluen asu*ra
celorlalte mrimi de ieire.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13A
2+
"#
Y<s= U<s=
!<s=
H
F
<s= H
R!
<s=
@
8
$<s=
"#
Y<s= U<s=
!<s=
H
F
<s=
H
R"
<s=
@
8
$<s=
Sisteme automate liniare multivariabile
Printr8o asemenea *roiectare4 se asigur decu*larea canalelor ie n ra*ort cu
mrimile de intrare4 ie n ra*ort cu mrimile *erturbatoare. (e remarcat a*tul c nu se *ote
reali'a decu*larea canalelor at7t n ra*ort cu mrimile de intrare4 c7t i n ra*ort cu mrimile
*erturbatoare
6n ca'ul unui sistemautomat multivariabil autonom decu*lat n ra*ort cu intrrile4 H
0
<s=
este o matrice diagonal de orma3
H
0
<s=
( )
( )
( ) s H
s H
s H
qq 0
022
011
0 0
0 0
0 0
<11.30=
&!*rim7nd ieirile uncie de intrri4 se obine
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
'
s ! s H s Y
s ! s H s Y
s ! s H s Y
q qq q 0
2 022 2
1 011 1
<11.31=
11.%.3 &!em*lu de sinte' a unui sistem automat multivariabil
autonom
Pentru un sistem automat multivariabil cu dou intrri i dou ieiri4 adic l>q>24
*artea i!at F are structura din ig. 11.3. Se consider3
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
1
2
1
1
11
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
1
3
2
1
12
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
1
#
1
2
21
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
1
2
2
2
22
re'ult c matricea *rii i!ate este3
H
F
<s=
s s
s s
+ +
+ +
1
2
1
#
1
3
1
2
<11.32=
Se dorete obinerea unui sistem automat multivariabil autonom4 adic *entru H
0
<s= se
im*une o orm diagonal unde3
( )
1 2
1
011
+
s
s H ( )
1
1
022
+
s
s H
deci
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
13-
Sisteme automate liniare multivariabile
H
0
<s=
1
1
0
0
1 2
1
+
+
s
s
<11.33=
Proiectarea se reali'ea' n conormitate cu varianta a=4 *re'entat n cadrul
*aragraului %.#.1. ,onorm relaiei <%.21=4 re'ult3
H
R!
<s) > CH
F
<s=D
81
H
0
<s= C !
(
1 H
0
<s= D
81
. <11.3#=
(in relaia <%.32=4 re'ult determinantul matricei *rii i!ate
det CH
F
<s=D
( )
2
1
1)
s +
4 <11.3%=
trans*usa
CH
F
<s=D
.
s s
s s
+ +
+ +
1
2
1
#
1
3
1
2
4 <11.3)=
ad2uncta
CH
F
<s=D
F
s s
s s
+
1
2
1
#
1
3
1
2
<11.3+=
i inversa acesteia
CH
F
<s=D
81
( )
A
1
#
1
1)
1 3
A
1
s s
s s
+
+
+
+
<11.3A=
,um
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#0
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
!
(
1 H
0
<s=
1
0
0
1 2
2
1
1
0
0
1 2
1
1 0
0 1
+
+
+
+
s
s
s
s
s
s
<11.3-=
re'ult
C!
(
1 H
0
<s=D
81
s
s
s
s
1
0
0
2
1 2
+
+
. <11.#0=
6nlocuind matricele <11.3A=4 <11.33= i <11.#0= n relaia <11.3#=4 se obine matricea3
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#1
Sisteme automate liniare multivariabile
H
R!
<s)
( ) ( )
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s s
s s
A
1
A
1
1)
1 3
1)
1
1
0
0
2
1 2
1
1
0
0
1 2
1
A
1
#
1
1)
1 3
A
1
+ +
+ +
+
+
+
+
+ +
+
<11.#1=
de unde re'ult c blocul regulatoarelor este orma din *atru regulatoare4 de ti* PG4 cu
unciile de transer3
( )
s
s
s H
R!
1)
1
11
+
( )
s
s
s H
R!
1)
= 1 < 3
12
+
( )
s
s
s H
R!
A
1
21
+
( )
s
s
s H
R!
A
1
22
+
Hin7nd cont de structurile re*re'entate n igurile 11.3 i 11.)4 *entru sistemul automat
multivariabil *roiectat4 se obine schema bloc din ig. 11.-.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#2
2+
H
F 11
H
F 21
H
F 12
H
F 22
@
@
@
@
u
1
u
2
y
1
y
2
F
H
R! 11
H
R! 21
H
R! 12
H
R! 22
@
@
@
@
1
2
R! 8
@
@
8
i
1
i
2
"#
Sisteme automate liniare multivariabile
;ig. %.-. Sistemul automat multivariabil *roiectat
11.) ,ontrolabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice liniare
multivariabile
11.).1 $etoda variabilelor de stare a*licat sistemelor multivariabile
6n ca'ul sistemelor multivariabile4 metoda variabilelor de stare este oarte avanta2oas
deoarece *ermite descrierea matematic a com*ortrii sistemelor *rin intermediul relaiilor
matriceal8vectoriale.
,onsider7nd un sistem multivariabil cu q intrri i l ieiri4 n urma alegerii variabilelor
de stare4 re'ult un sistem matriceal8vectorial de orma3
<11.#2=
unde3
x<t= 1 vectorul de stare <dimensiune n=5
u<t= 1 vectorul de intrare <dimensiune q=5
y<t= 1 vectorul de ieire <dimensiune l=5
A 1 matricea sistemului <dimensiune n ! n=5
) 1 matricea intrrii <dimensiune n ! q=5
# 1 matricea ieirii <dimensiune l ! n=5
* 1 matricea cone!iunii directe <dimensiune l ! q=.
Sistemul <11.#2= a ost re'olvat n cadrul *aragraului ).3.1.24 unde s8au obinut
re'ultatele3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d )u t t x t t t x
t
t
+
0
0 0
<11.#3=
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u * d )u t # t x t t # t y
t
t
+ +
0
0 0
<11.##=
unde3
( ) +
+
I 3
= <
I 2
= <
I 1
= <
3
0
3 2
0
2
0 = <
0
0
t t A t t A t t A
! e t t
n
t t A
<11.#%=
este matrice de tran'iie.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#3
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
'
+
+
t u * t x # t y
t u ) t x A t x
d )u e x e
t
t A At
n
+
1
1 1
0
0
0 . <11.#)=
,um
1
At
e este o matrice nesingular4 *rin nmulire la st7nga
1
At
e
4 re'ult3
( )
d )u e x
t
A
n
+
1
0
0
0 . <11.#+=
(in relaia <11.#%=4 *entru t
0
>04 t>8
4 se obine3
+ + + +
I 3 I 2 I 1
3 3 2 2
A A A
! e
n
A
<11.#A=
(in relaiile <11.#+= i <11.#A=4 du* nlocuirea lui
1
A
e
4 re'ult3
( )
d u
j
) A x
j
t
n
j
j
I
1
0
1
0
0
. <11.#-=
sau
( )
d u
j
) A x
t
j n
j
j
1
0
1
0
0
I
. <11.%0=
(ac *entru termenii deinii de integral se ac notaiile3
( )
d u
j
%
t
j
j
1
0
I
<11.%1=
iar relaia <%.%0= ca*t orma
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
2
1
0
1 2
0
n
n
%
%
%
%
) A ) A A) ) x
. <11.%2=
,um iecare vector %
j
este constant4 re'ult c matricea
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1##
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
[ ] ) A ) A A) )
n 1 2
C <11.%3=
numit matricea de c'tr'la&ilitate4 trebuie s aib rangul n.
(eci un sistem este c'ntr'la&il dac ran+C >n sau dac matricea R conine n vectori
coloan liniar inde*endeni.
Observaie3 $atricea # nu inluenea' contrabilitatea.
11.).2.1 &!em*lu de sistem incom*let controlabil
,onsideram sistemul caracteri'at de ecuaia matriceal8vectorial3
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
0
1
1 0
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x
u <11.%#=
"e'ult
[ ]
1
]
1
0 0
1 1
A) ) C
<11.%%=
,um ran+C >14 sistemul considerat nu este com*let controlabil.
11.).2.2 &!em*lu de sistem com*let controlabil
,onsideram sistemul caracteri'at de ecuaia matriceal8vectorial3
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
0
1 2
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x
u <11.%)=
Se obine
[ ]
1
]
1
1 1
1 0
A) ) C
<11.%+=
,um ran+C >24 re'ult c sistemul considerat este com*let controlabil.
11.).3 Observabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile
Un sistem dinamic se numete de stare c'mplet '&ser%a&il dac4 *e ba'a cunoaterii
mrimilor de intrare u<t= i de ieire y<t=4 du* un interval init de tim* C04t
1
D4 se *oate
determina starea iniial x<0=>x
0
4 oricare ar i aceasta.
Pentru t
0
>0 i t> t
1
4 din relaiile <11.##= i <11.#%=4 re'ult3
( ) ( ) ( ) ( )
1
0
= <
1
1
1
0 t u * d )u #e x #e t y
t
t A At
+ +
<11.%A=
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#%
Sisteme automate liniare multivariabile
,um matricele A4 )4 #4 * sunt cunoscute i4 conorm deiniiei observabilitii4 u<t= este
de asemenea cunoscut4 ultimii doi termeni din *artea drea*t relaiei <11.%#= sunt cantitai
cunoscute i se *ot scdea din membrul st7ng. 9stel4 *entru determinarea condiiilor
observabilitii4 se *oate studia relaia3
( ) ( ) 0
1
1
x #e t y
At
<11.%-=
(in relaiile <%.#%= i <%.%%=4 se obine sistemul3
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) 0
I 1
0
I 2
0
I 1
0
1
1 1
2
1 2 1
1
x
n
t
#A x
t
#A x
t
#A #x t y
n
n
+ + + +
<11.)0=
care4 *entru ( )
1
t y cunoscut4 are soluie unic dac matricea3
( ) ( ) [ ]
,
n
, , , , , ,
n
# A # A # A #
#A
#A
#A
#
1 2
1
2
1
1
1
1
1
1
]
1
O
<11.)1=
numit matricea de '&ser%a&ilitate4 are rangul n.
(eci4 un sistem este '&ser%a&il dac ran+O >n sau dac matricea O conine n
vectori coloan liniar inde*endeni.
Observaie3 $atricea ) nu inluenea' observabilitatea.
11.).3.1 &!em*lu de sistem incom*let observabil
,onsideram sistemul caracteri'at de ecuaiile matriceal8vectoriale3
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
0
1
1 0
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x
u <11.)2=
i
[ ]
1
]
1
2
1
1 0
x
x
y
<11.)3=
6n cadrul *aragraului 11.).2.14 s8a artat c acest sistem este incom*let controlabil.
,um
[ ]
1
]
1
1 1
0 0 ,
, , ,
# A # O
<11.)#=
i ran+O >14 sistemul considerat nu este nici com*let observabilabil.
11.).3.2 &!em*lu de sistem com*let observabil
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#)
2+
Sisteme automate liniare multivariabile
,onsideram sistemul caracteri'at de ecuaia matriceal8vectorial3
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
0
1 2
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x
u <11.)%=
i
[ ]
1
]
1
2
1
1 0
x
x
y
<11.))=
6n cadrul *aragraului %.).2.24 s8a artat c acest sistem este com*let controlabil. ,um
[ ]
1
]
1
1 1
2 0 ,
, , ,
# A # O
<11.)+=
i ran+O >24 sistemul considerat este i com*let observabilabil.
Teste de autoevauare !!
11.1. Un sistem multivariabil este caracteri'at *rin a*tul c are3
1= o mrime de intrare i o mrime de ieire5
2= o mrime de ieire i mai mult de o mrime de intrare5
3= o mrime de intrare i mai mult de o mrime de ieire.
9irmaiile adevrate sunt3
a= 1 i 25 b= 2 i 35 a= 1 i 3.
11.2. 6n ca'ul unui sistem multivariabil autonom4 iecare mrime de
intrare inluenea'3
a= valorile tuturor mrimilor de ieire5
b= valorile mai multor mrimi de ieire5
c= valorile unei singure mrimi de ieire.
11.3. ,ontrolabilitatea sistemelor dinamice multivariabile nu este
inluenat de matricea3
a= 95 b= 05 a= ,.
11.#. Observabilitatea sistemelor dinamice multivariabile nu este
inluenat de matricea3
a= 95 b= 05 a= ,.
Lu"rare de veri#i"are a Unitatea de $nv%are nr& !!
6n ca'ul a*licaiei de la *aragraul 11.%.34 s se determine matricele
regulatoarelor utili'7nd4 *entru im*unerea condiiilor su*limentare4
varianta b=4 *re'entat n cadrul *aragraului 11.%.1.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#+
Sisteme automate liniare multivariabile
R%spunsuri a testee de autoevauare !!
11.1. "s*uns corect b= 5
11.2. "s*uns corect c= 5
11.3. "s*uns corect c= 5
11.#. "s*uns corect b= 5
,onclu'ii
1. 6n ca'ul unui sistem de reglare multivariabil4 cores*un'tor numrului
de mrimi de ieire din *roces su*use reglrii4 se im*une si utili'area
unui numr adecvat de elemente de e!ecuie i de traductoare.
2. 6n ca'ul unui sistem de reglare multivariabil4 *rin *roiectare4 se *oate
asigura decu*larea canalelor ie n ra*ort cu mrimile de intrare4 ie n
ra*ort cu mrimile *erturbatoare.
3. ,ontrolabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice multivariabile
este inluenat de matricele ce intervin n sistemul de ecuaii de stare.
0ibliograie
S. ,lin4 G. (umitrache4 P. (imo4 Aut'mati-ri electr'nice4 &ditura
(idactic i Pedagogic4 0ucureti41-+2.
$. Koicu4 Sisteme aut'mate multi%aria&ile4 &ditura Bh. 9sachi4 1--3.
K. 9. 0eseLersLi etc.4 ,e'ria re+lrii aut'mate4 &ditura .ehnic4
0ucureti41-)#.
.eoria sistemelor i regla2 automat 1 ,urs i a*licaii
1#A
2+