n captou 2 s-a artat c semnau obnut dn "eantonoru

dea" este modeat matematc ca fnd un tren de func mpus

moduate n amptudne de semnau contnuu apcat a ntrarea
eantonoruu.
X t X kT t kT
k
*( ) ( ) ( ).

0
(4.1)
Dac funca x(t) admte o transformat Lapace atunc
funca dscret x*(t) admte o transformat.
{ } . dt e ) kT t ( ) t ( x e ) kT ( x ) t ( * x L
0 k
st
0
0 k
kTs

,
_

(4.2)
Apcnd transformata Lapace funce x*(t) se consder
mpct c x(t) este o funce orgna, adc:
a) X(t) = 0, t < 0;
b) X(t) este dervab pe porun;
c) M > 0 s 0 a. . X(t) Me
sT
t0.
Introducnd notaa z = e
sT
se poate defn transformata z a
une func dscrete:
{ } { } . z ) kT ( X ) t ( * X L ) t ( X Z
0 k
k
z ln
T
1
s

(4.3)
51
n contnuare se va foos notaa Z{X(t)}=X(z). Astfe, pentru
o funce contnu x(t) ce admte o transformat Lapace se poate
defn n dscret transformata Z.
Cacuu transformate z a une func contnue poate f fcut
n ma mute feur.
a) prn determnarea vaoror funce contnue n momentee
de eantonare cacuu sere;
b) utzarea tabeeor de transformate z drecte (ce se
gsesc n numeroase cr);
c) metoda produsuu de convoue compex.
|nnd cont c
X t X t t kT
k
*( ) ( ) ( )

0

L t kT e
e z
X s X s
e j
X
e
d
X z
j
X
z e
d
k
kTs
k
Ts
Ts T s
T

( )
*( ) ( ) ( )
( ) ( ) .
( )

'

0 0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1
2
1
1
(4.4)
Integraa se estmeaz cu teorema rezduuror.
Exemple
1. S se cacueze transformata z a semnauu treapt untar
1(t) sau (t).
{ } .
1 z
z
z 1
1
z e ) kT t ( L ) t ( Z ) t ( Z
1
0 k
k
z ln
T
1
z
0 k
kTs
0 k

'

3. S se cacueze transformata z a funce exponenae
f(t)=e
-at
.
{ } { }
( )
( )
Z f t L f t e e t kT e z
e z
e z
z
z e
at ts
k
akT kT
k
akT kT
akT
aT
k
( ) *( ) ( )
.

0
0 0
1
1
0
1
1

52
2. S se cacueze transformata z a semnauu ramp untar
f(t) = t.
{ } { }
.
) 1 z (
Tz
) z 1 (
Tz
z 1
1
z 1
Tz
.....
z 1
z
z 1
z
z 1
z
T
...... Tz ....... Tz
...... Tz ...... Tz Tz
..... Tz ...... Tz Tz Tz
..... kTz ...... Tz 3 Tz 2 Tz kTz kTe
dt e ) kT t ( t ) t ( * f L ) t ( f Z ) z ( F
2 2 1
1
1 1
1
1
3
1
2
1
1
k 3
k 3 2
k 3 2 1
k 3 2 1
0 k
k
0 k
kTs
0
0 k
ts

,
_

+ +
+ + +
+ + +
+ + +

4. S se cacueze transformata z a funce f(t) = sn t.

{ }
( )
( )
.
1 T cos z 2 z
T sin z
1
2
e e
z 2 z
2
e e
z
1 e e z z
e e z
j 2
1
e z
z
e z
z
j 2
1
e z 1
1
j 2
1
e z 1
1
j 2
1
) j , f ( z Re ) j , f ( z Re d
e z 1
1
2
1
) t ( f Z
s
) s ( F
2
T j T j
2
T j T j
T j T j 2
T j T j
T j T j
j
T 1
j
T 1
T 1 2 2
2 2
+

,
_

,
_

+ +

,
_

+
+

4.1. Proprietile transformatei z

1) Ada substraca
{ } { }
{ }
F z Z f t F z Z f t
Z f t f t F z F z
1 1 2 2
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ).

t t
(4.5)
53
Prn defne
{ } ( ) ). z ( F ) z ( F z ) kT ( f z ) kT ( f z ) kT ( f ) kT ( f ) t ( f ) t ( f Z
2 1
k
0 k
2
k
0 k
1
0 k
k
2 1 2 1
t + t t

2.Mutpcarea cu o constant
{ } { }
Z af t aZ f t aF(z ( ) ( ) ) (4.6)
n care a este o constant.
De asemenea, prn defne
{ }
Z af t af kT z a f kT z aF(z
k
k
k
k
( ) ( ) ( ) ).

0 0
3. Teorema depasr n rea.
{ } { }
Z f t nT z Z f t
n
( ) ( )

(4.7)
Tot cu a|utoru formue de defne rezut:
{ } { }
{ }
{ }. ) t ( f Z z z ) T ( f z z ) T ( f z
z z ) nT kT ( f z ) nT kT ( f ) nT t ( f Z
) t ( f Z z ) nT t ( f Z
n
0
n
n
n
n
0 k
) n k (
0 k
k
n

fcnd substtua k-n = m nnd cont c f(t) = 0 pentru t < 0.
ntr-un mod asemntor se procedeaz n cazu cacuuu
transformate z a une func antcpate.
{ }
. z ) T ( f ) z ( F z z ) T ( f z
) n , 0 k ( n k
z z ) nT kT ( f z z ) nT kT ( f ) nT t ( f Z
0 k
n
n
n
n ) n k (
0 k
n
0 k
k

,
_

+
+ + +

4). Teorema vaor nae.

li ( ) li )
k z
f kT F(z

0
(4.8)
5!
Teorema stabete c vaoarea funce eantonate f(kT) n
vecntatea u 0 este determnat de comportarea u F(z) cnd z
tnde a .
Prn defne, transformata z a funce f(t) este
F(z f kT z f f T z f T z f kT z
F(z f f kT f t
k
k
k
z k t
) ( ) ( ) ( ) ( ) .... ( ) ....
li ) ( ) li ( ) li ( ).
+ + + + +

0
1 2
0 0
0 2
0
5). Teorema vaor fnae.
Dac f(t) are o transformat z dac F(z) nu are po pe cercu
untar sau n afara acestua n panu z, atunc
li ( ) li )( )
k z
f kT F(z z

1
1
1
(4.9)
Demonstraa se poate face consdernd dou sume fnte
consecutve
. z ) T ) 1 n (( f .... z ) T ( f z ) 0 ( f z ) T ) 1 k (( f
z ) nT ( f .... z ) T ( f ) 0 ( f z ) kT ( f
n 2 1
n
0 k
k
n 1
n
0 k
k

+ + + +
+ + +

Se presupune c f(t) este defnt numa pentru t > 0, astfe

nct termenu f(-T) ce apare n utma reae este nu.
[ ]
). z ( F ) z 1 ( li
) z ( F z ) z ( F li z ) T ) 1 k (( f z ) kT ( f li
z ) T ) 1 k (( f z ) kT ( f li li
z ) T ) 1 k (( f z ) kT ( f li li ) nT ( f li
1
1 z
1
1 z
0 k
k
0 k
k
1 z
n
0 k
k
n
0 k
k
n 1 z
n
0 k
k
n
0 k
k
1 z n n

1
]
1

1
]
1

1
]
1

6). Teorema dervate parae.
Fnd notat cu F(z,a) transformata z a funce f(t,a), unde a este
o varab ndependent sau o constant, transformata z a
dervate parae a u f(t,a) n raport cu a este dat de
55
Z
a
f t a
a
F(z a

( , ) , ).

'

(4.10)
Demonstraa este medat se obne tot cu a|utoru formue
de defne
Z
a
f t a
a
f kT a z
a
f kT a z
a
F(z a
k
k
k
k

( , ) ( , ) ( , ) , ).

'

_
,

0 0
7). Teorema depasr n compex.
Aceast teorem stabete c dac f(t) are transformata z F(z),
atunc
{ }
Z e f t F(ze
at at
( ) )
t
(4.11)
Prn defne
{ } ( )
{ } ). ze ( F ) z ( F ) t ( f e Z z e z
z e ) kT ( f z e ) kT ( f ) t ( f e Z
aT
1
at aT
1
k
aT
0 k
k aTk
0 k
at
t t

8). Produsu de convoue n rea.

'

) nT kT ( f ) nT ( f Z ) z ( F ) z ( F
2
n
0 k
1 2 1
(4.12)
Pentru a demonstra aceasta pornm tot de a reaa de defne a
transformate z.
k
2
0 k
1
k
0 n
2
k
0 n
1
z ) nT kT ( f ) nT ( f ) nT kT ( f ) nT ( f Z

'

Fcnd substtua k - n = m sau k = m + n rezut
. d . e . " ) z ( F ) z ( F z ) T ( f z ) nT ( f
z ) T ( f z ) nT ( f z ) T ( f z ) nT ( f
z ) nT kT ( f ) nT ( f z ) nT kT ( f ) nT ( f
2 1

0
2
n
0 k
1

n
2
n
0 k
1

2
n
0 k n
1
k
2
0 k
1
0 n
k
2
0 k
1
k
0 n

Exemple de apcare a propretor transformate z.
5#
1) Cacuu transformate z a funce f(t)=sn t.
{ }
sin , ( ) .

t
e e
j
Z f t Z
e e
j
j t j t j t j t

'

2 2
Apcnd prmee dou propret ae transformate z rezut:
{ }
{ } { } { }
( )
Z f t
j
Z e e
j
Z e
j
Z e
j
z
z e j
z
z e
z
e e
j
z z e e
z T
z z T
j t j t j t j t
j T j T
j t j T
j T j T
( )
sin
cos
.

_
,

+ +

1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2 1
2
2

2) S se cacueze transformata z a funce f(t)=te

-at
.
Se poate foos faptu c

a
e te
at at
teorema dervate
parae.
{ } { }
( )
Z te Z
a
e
a
Z e
a
z
z e
Tze
z e
at at at
at
aT
at

'

2
.
O at posbtate este de a foos teorema depasr n
compex.
{ }
{ }
Z te Z t
Tz
z
Tze
ze
Tze
z e
at
z ze
z ze
aT
aT
aT
aT
aT
aT

+
( )
( ) ( )
.
1
1
2
2 2
O at posbtate de a obne modeu dscret a une func
contnue const n dscretzarea funce contnue prntr-o
procedur aproxmatv cum ar f: metoda dreptunghuu,
metoda trapezuu, procedur ce permt aproxmarea ntegrae
funce respectve prn ntermedu unor rea de tpu sume sau
dferene.
5$
4.2. Spectrul de frecven al semnalului
eantionat. Teorema lui Shannon
Dn modeu matematc a eantonr deae a fost dedus
reaa ce defnete forma semnauu a erea acestua:
). kT T ( ) kT ( X ) t ( ) t ( X ) t ( * X
0 k
T

(4.13)
Spectru de frecven a semnauu eantonat se determn
cu a|utoru transformate Fourer:
{ }
. e ) kT ( X dt e ) kT t ( ) kT ( x
dt e ) t ( * x ) t ( * x F ) j ( * X
0 k
kT j
0 k
t j
t j

+




(4.14)
Acest spectru de frecven se bucur de propretatea de
mutpctate n frecven cu pusaa
0
(

0
2

T
), ceea ce
permte mprrea panuu compex z n benz de me
0.
Deoarece
kT j
0 k
1
2 jnkT kT j
0 k
kT
T
2
jn
kT j
0 k
kT )
0
n ( j
0 k
kT )
0
n ( j
0 k
kT j
0 k
e ) kT ( X e e ) kT ( X
e e ) kT ( X e ) kT ( X
e ) kT ( X e ) kT ( X

ceea ce nseamn )), n ( j ( * X ) j ( * X
0
+ pentru n=1, 2,..
Dac X*(|) este cunoscut pentru

0 0
2 2 / / , * ( ) X |
, este
cunoscut compet pentru to .
Dac semnau contnuu x(t) este eantonat cu o peroad
mc T=t, transformata Lapace a semnauu contnuu poate f
aproxmat:
{ }
L x t f kT e dt f k t e t
kTs k Ts
k
( ) ( ) ( ) .

0
5%
|nnd cont de transformata Lapace a semnauu
dscretzat a { }
( ) * ( ) ( ) T t L x t f kT e
kTs
k

0
rezut:
TX s X s *( ) ( )
ceea ce conduce a
TX | X | *( ) ( ).
S presupunem c frecvena maxm dn spectru de
frecven a semnauu contnuu este
max
, adc:
X |
X | s
( ) ,
( ) ,
max max
max max



< >
0
0
ca n fgura 4.1.
Pentru T sufcent de mc transformata Fourer a semnauu
dscretzat X*(t) va conne un spectru de baz
T X s X |
0
*( ) ( ),
max max
< < , repetat perodc n frecven cu
pusaa
0
(spectru compementar) (fg.4.1.b). n comparae cu
semnau contnuu (fg.4.1.a) componente adonae de frecven
rdcat apar n semnau eantonat. Acest fapt a fost dscutat
anteror.
Dac se doreste reconstruca semnauu contnuu dn
semnau eantonat, acesta se poate face foosnd un ftru trece-
|os dea (fg.4.1.c).
X(j )
&
ax

ax

a)
X (j)
&
ax

ax

()

0 2

0 2
&
&
0 0

*
)(j)

&
ax

ax
c)
Fi*.!.1
5+
Fg. 4.1.
G |
G |
( )
( ) , .
max max
max max



< >
1
0
Spectru semnauu contnuu poate f extras ntegra doar
dac
0
2 / / .
max
> T
Dac peroada de eantonare este prea mare (sau frecvena
de eantonare este prea mc)
0
/2 <
max
o nterptrundere a
spectruu fundamenta a spectreor compementare va face ca
o ftrare fr eror a spectruu fundamenta s nu fe posb.
Dec, pentru a reconsttu semnau contnuu de band
mtat, avnd frecvena maxm
max
dn semna eantonat,
pusaa de eantonare
0
trebue aeas astfe nct:
0
> 2
max
sau T
0
< /
max
.
Teorema lui Shannon. Oscaa de frecven maxm

max
, de peroad T
p
= 2/
max
trebue eantonat de ce pun 2
or pe peroad.
Trebue menonat c semnae contnue de band mtat nu
apar n reatate n comunca sau ssteme automate. Totu, n
sstemee dscrete, frecvena Shannon, numt frecven
Nyqust
Sh
=
0
./2=/T |oac un ro mportant, ce pun ca
frecven de refern.
#0
4.. Transformata invers z
Rspunsu n domenu tmpuu trebue obnut dn exprese
transformate z, anaog transformr Lapace. Unu dn
dezavanta|ee transformate z este c aceasta conne nformaa
refertoare a funca de tmp corespunztoare numa momenteor
de eantonare, adc X(z) corespunde numa u X*(t). Dac
pusaa de eantonare este ce pun dub fa de pusaa cea
ma nat a semnauu contnuu x(t), poate f reconsttut x(t) dn
X*(t) cu un ftru trece- |os dea. Atunc X(z) poart vrtua toata
nformaa cuprns n transformata Lapace X(s). Totu, dac nu
se cunoate nmc despre caracterstce u x(t), transformata
nvers z nu este n genera, unc deoarece funca dscret de
tmp x*(t) obnut dn X(z) poate reprezenta orce funce
contnu X(t) care are aceea vaor ca X*(t) n momentee de
eantonare. Au fost eaborate unee metode pentru evauarea
semnaeor ntre momentee de eantonare. Acestea sunt metoda
transformate z dvzate metoda transformate z modfcate.
Transformata z nvers poate f cacuat prn urmtoaree
metode:
1) Metoda dezvotr n frac smpe.
Transformata z, X(z) este pus sub forma une sume de
func prn dezvotarea n frac smpe. Se utzeaz apo
tabeee cu transformate z pentru a determna funce de tmp
corespunztoare.
2) Metoda seror de puter.
Transformata z, X(z), este dezvotat ntr-o sere de puter
dup putere u z
-1
. Coefcentu termenuu z
-n
corespunde cu
vaoarea funce de tmp x(t) n momentu de eantonare nT.
3) Formua de nversune
Funca dscret de tmp x*(t) poate f obnut dn X(z)
prntr-o ntegra de nversune
X nT
|
X z z dz
n
( ) ( )

1
2
1

(4.15)
unde este un cerc de raz z = e
cT
cu centru n orgnea panuu
z, ar c este astfe aes nct to po u X(z) s fe connu n
nteroru conturuu crcuar.
Exemple
S se cacueze transformata nvers z a semnauu:
#1
( )
X z
e z
z z e
at
at
( )
( )( )
,

1
1
n care a este o constant T peroada de eantonare n
secunde, prn toate cee 3 metode enunate anteror.
1) S-a observat c transformata z a funcor eementare
este de forma
z( )
( )
. Este dec de dort a se dezvota n frac
smpe ma nt X(z)/z apo s se mutpce termen dezvota
prn z.
anT
aT aT
e 1 ) nT ( X
e z
z
1 z
z
) z ( X ,
e z
1
1 z
1
z
) z ( X

(foosnd tabee de transformate z).

Funca eantonat este data de X t e t kT
akT
k
*( ) ( ) ( ).

1
0

2) mprnd numartoru a numtor se obne:
X z e z e z e z
X t e t T e t T e t T
X t e t kT
aT aT aT
aT aT aT
akT
k
( ) ( ) ( ) ( ) ......
*( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ....
*( ) ( ) ( ).
+ + +
+ + +

1 1 1
1 1 2 1 3
1
1 2 2 3 3
2 3
0

3) Foosnd formua de nversune.

X nT
|
z e
z z e
z dz
aT
aT
n
( )
( )
( )( )
.

1
2
1
1
1

Integraa pe contur poate f cacuat foosnd teorema rezduuror

[ ]
X nT z X z z
n
( ) Re ( ) , .

1

Rezduure funce de sub ntegra se cacueaz n
punctee snguare zoate ae acestea (po sau puncte snguare
esenae). n cazu de fa suma rezduuror cuprnde 2 rezduur,
n ce 2 po a funce de sub ntegra, z-1, z = e
-aT
:
#2
[ ]
[ ]
Re ( ) ,
( )
Re ( ) ,
( )
( ) .
z X z z
z e
z e
z X z z e
z e
z
e
X nT e
n
n aT
aT
z
n aT
n aT
z e
aT
aTn
aTn

1
1
1
1
1
1
1
1
1
Rezut c se obne aceea funce X*(nT) ca prn
ceeate dou metode.
4.4 !imitarile transformatei z
1) Transformata z se bazeaz pe supoza c semnau
eantonat este aproxmat prntr-un tren de func mpus a cror
ar sunt egae cu semnau de ntrare n momentee de
eantonare. Aceasta supoze este vaab dac durata
eantonr este mut ma mc dect constantee de tmp ae
sstemuu.
2) Transformata z a semnauu de ere a unu sstem nar
specfc numa vaore funce de tmp a er numa n
momentee de eantonare. Prn urmare, transformata z nvers,
descre funca de tmp a er numa n momentee t = nT.
3) La anaza unu sstem cu eantonare prn metoda
transformate z, funca de transfer a sstemuu trebue s ab
ce pun 2 po ma mut dect zerour (exces po-zerour 2) sau
echvaent, funca pondere trebue s nu ab sat n orgne.
Exemplu
Sstemu n acest caz este un ftru RC avnd funca de
transfer G(s) = 1 / (s+1), ar transformata z corespunzatoare este
-(t)
T
-*(t)
1
.(t) 1F

Fi*.!.2.
#3
G(z)= z / (z-e
-aT
). T = 1s. Dac u(t) = (t) (treapt untar),
transformata z a semnauu de ere este:
Y z
z
z
z
z e
z
z z e
z
z z
at aT
( )
( )( )
( )( , )
.

1
1
1 0368
2 2
Vaoarea u y(t) n momentee de eantonare este dat de
dezvotarea n sere a u Y(z)=1+1,368z
-1
+1,5z
-2
+1,55z
-
3
+1,56z
-4
+.....
Semnau u*(t) fnd un tren de func mpus, se poate arta
uor prn transformata Lapace c rspunsu rea a sstemuu
este de forma reprezentat n fg.4.3. Se observ c metoda
transformate z furnzeaz rezutatu avnd sat n orgne. Acest
ucru se datoreaz faptuu c metoda se bazeaz pe poteza c
semnau de ere a eementuu de eantonare este un tren de
func mpus. n reatate erea unu sstem contnuu este un
semna contnuu, ndferent de tpu semnauu cu care este
exctat.
Deoarece G(s) consderat preznt un po zero zerour, dec
un sngur po n exces, funca pondere preznt un sat n orgne,
|ustfcat numa teoretc prn faptu c funca mpus se consder
a f de amptudne nfnt. Dac a ntrarea G(s) se apc
mpusur reae, de ame amptudne fnte, satu n orgne nu
apare.
n vederea estmr rspunsuu sstemeor dscrete ntre
momentee de eantonare s-au eaborat ma mute metode, ntre
care ma utzate sunt metoda eantonar dvzate metoda
transformate z modfcate.
1,5%5
1
T 2T 3T !T 5T
#T
t
0,5%5
Fi*.!.3
#!
4." #aspunsul sistemelor discrete
$ntre momentele de eantionare
a) Metoda eantonar dvzate
Uneor aceast metod ma este numt metoda eantonr cu
submutp.
Pentru a regs nformaa ntre momentee de eantonare,
eementee de eantonare fctve S
n0
S
n1
cu peroada de
eantonare T/n sunt ntroduse ca n fg.4.3. Aceste 2
eantonoare fctve nu afecteaz n nc un fe comportarea
sstemuu na.
Semnau de ere dn sstemu 4.3. poate f scrs:
. t - T * t T Z

( ) ( ) ( ),

0
unde g(t) este rspunsu a mpus a sstemuu descrs prn G(s).
La momentee de eantonare t = kT/n ae eantonoruu
S
n1
, vaoarea semnauu este:
-(t)
T
-*(t)
/(t)
0
0
)(s)
0
1
/*(t)
T
-(t)
T
/(t)
0
0
)(s)
0
1
/*(t)
T
0
n
T1n
0
0
1
/*(t)
T1n
n
n
Fg.4.3. Sstem de eantonare n crcut dechs cu eemente
fctve
pentru evauarea rspunsuu ntre momentee de
eantonare
#5
y
kT
n
u mT g
kT
n
mT
m

_
,

_
,

( ) .
0
Semnau a erea eantonoruu fctv S
n1
poate f scrs
astfe:

,
_

,
_

2
kT
t
2
kT
. ) t ( .
0 k
n
*
Apcnd transformata z ambor membr a utme rea
rezut:
n 1 T T
n 1 1
z z
n 1 k
0 k 0 k
n
) z ( / z
2
kT
.
2
kT
t
2
kT
. L ) z ( /

,
_

'

,
_

,
_

(4.16)
Prn urmare transformata z a acestu semna este ega cu
transformata z a semnauu y*(t) n care se fac substtue
z=z
1/n
s T = T/n. Rezut c rspunsu ntre momentee de
eantonare poate f evauat foosnd transformata z ordnar.
Cu a|utoru reae (4.16) se pot evaua eantoane ae
rspunsuu y(t) a fracun T/n dn peroada de eantonare.
Exemplu
Referndu-ne a exempu precedent, n care sstemu era
format dntr-un ftru trece-|os, consdernd n=3, rezut:
Y z G z U z
z
z e
z
z
z
z e
z
z
T T T
z z
3 3
3
1 3
13
13 1 3
1 1
( ) ( ) ( ) .
/
/
/
/ /

Fcnd substtue z
1/3
= z' s z = z'
3
se obne:
Y z
z
z e z z e
z z z z
3
4
4 13 3 1 3
1 2 3 4
1 0717 0514 1368 098 ( )
'
' ' '
, ' , ' , ' , ' ....
/ /

+
+ + + + +


n fg. 4.4 sunt reprezentate eantoanee . k
T
3

_
,
, corespunztoare
tremor dn peroad de eantonare.
##
t
0
T 2T 3T
.(t)
1
1,3$
0,$1$
0,51$
Fg.4.4
b) Metoda transformate z modfcate
Aceasta se obne cu a|utoru teoreme depasr n rea.
Y t kT y nT kT t nT
n
*( ) ( ) ( ).

0
Consderm k fnd de forma k = + unde = ntreg s <
1.
Substtund rezut:
Y t kT y nT T T t nT
n
*( ) ( ) ( ).

0
Apcnd transformata z ambor membr a ecuae
{ }
{ }
{ }
Z Y t kT y nT T T z
Z Y t k z y nT T z Pentru
Z Y t T y nT T z
n
n
n
n
n
n
( ) ( )
( ) ( ) .
( ) ( )

0
0
0
0 (4.16)
care se defnete ca transformata z ntrzat a u y(t) se
noteaz
Y(z,)=Z{y(t- T}.
Atrbund vaor adecvate u putem obne vrtua ntreaga
nformae dn y(t) prn Y(z, ), und transformata z modfcat
nvers.
Este posb s se ntroduc notaa m = 1- n acest caz
#$
Y z y nT T mT z y n mT T z
z y n mT z Y z m
n
n
n
n
n
n
( , ) ( ) (( ) )
(( ) ) ( , ).
+ +
+

0 0
1
0
(4.17)
De menonat c atunc cnd m = 1( = 0), transformata z
modfcat devne transformata z ordnar prn urmare putem
scre:
Y(z,1) = Y(z).
Exemple
1) S se cacueze transformata z modfcat a funce g(t) =
e
-t
.
Souta se obne apcnd formua (4.17).
. z e z ) , z ( )
e ) T ) n (( *
n
0 n
T ) n ( 1
T ) n (

+
+

+
Dezvotnd utma reae
( )
G z m z e z e z e
mT m T m T
( , ) ....
( ) ( )
+ + +
+ + 1 1 1 2 2

ceea ce poate f scrs ntr-o form restrns
G z m
z e
e z
e
z e
mT
T
mT
T
( , ) .

1
1
1
mprnd numrtoru u G(z,m) a numtoru (z-e
-T
) se
obne:
G z m e z e z e z
mT m T m T
( , ) ...
( ) ( )
+ + +
+ + 1 1 2 2 3
#%
Funca de tmp g(t) pe parcursu prme peroade de
eantonare este dat de coefcentu e
-mT
a u z
-1
cnd m = 0
( = 1) se obne g(t)pentru t = 0
+
; cnd m=1 ( = 0) se obne
g(T
-
). Rezut c g(t) =1, g(T
-
)=e
-T
0,37, dac T=1s. Pentru a
doea nterva, coefcentu u z
-2
va furnza nformae: a m=0,
g(T
+
)=e
-T
0,37; a m=1 g(2T
-
)=e
-2T
0,15 ar a 0<m<1, g(t)=e
-
T
e
mT
. n fgura 4.5 este reprezentat funca g(t), obnut prn
transformata z modfcat nvers.
2) Revennd a exempu crcutuu RC anazat prn metoda
transformate z, cu transformata z modfcat se obne:
Y z m U z G z m
z
z
e
z e
Y z m
ze
z e z e
ze
z z
mT
T
mT
T T
mT
( , ) ( ) ( , )
( , )
( ) , ,
.

+ +

+

1
1 137 037
2 2
Pentru transformarea nvers se foosete dezvotarea n
sera de puter ae u z
-1
:
Y z m e z e z e z
mT mT mT
( , ) , , ... + + +
1 2 3
137 15
Rezut funca contnu de tmp dn fg. 4.6.
*(t)
0 T 2T 3T
t
1
30
e
&T
30
31
e
&(41)T
30
31
e
&(42)T
31
Fg.4.5
#+
Varnd pe m ntre 0 s 1 se obne n ntregme funca
contnu de tmp, nturndu-se astfe unu dn dezavanta|ee
ma|ore ae metode transformate z.
t
0
T 2T
.(t)
1
1,3$
1,5
30
31
1,5e
&T
1,3$e
&T
e
&T
Fg. 4.6
$0
".1. Suma de convoluie
Aa cum se arat n fg.5.1, eantonoaree sunt pasate
nante dup procesu nar, avnd funca de transfer G(s) sau
rspunsu a mpus g(t). Semnau apcat a ntrarea procesuu
este:
u t u kT t kT
k
*( ) ( ) ( )

0
(5.1)
5
-(t)
t
-*(t) .(t)
)(s)
0
1
.*(t)
t
*(t)
Fg. 5.1. Un proces nar cu
ntrarea esrea eantonate
$1
Semnau a erea procesuu se obne cu suma de
convoue dntre rspunsu a mpus semnau apcat a
ntrarea procesuu
y t u kT g t kT
k
( ) ( ) ( ).

0
(5.2)
Dac erea ntrarea procesuu sunt eantonate sncron,
rezut pentru t = nT:

0 0 k
) T ( * ) T ) n (( - ) T ) k n (( * ) kT ( - ) nT ( .
(5.3)
Ca n cazu ntegrae de convoue dn cazu contnuu,
vaoarea semnauu a ere n momentu nT este obnut prn
suma produseor u(kT) g((n-k)T) care este depasat n tmp nT
n drecte opus. Depasarea n tmp poate f fcut n funca
rspuns a mpus, g((n-k)T), sau n semnau de ntrare, u((n-m)T)
ceea ce se poate vedea dn 5.3.
".2. #spunsul la impuls
i funcia de transfer $n z
ntroducnd 5.3 n transformata Lapace a er dscrete
y(nT) rezut:
y s y nT e u kT g n k T e
n
nTs
k
nTs
n
*( ) ( ) ( ) (( ) )

0 0 0
(5.4)
substtund q = n- k(n=q+k)
Y s u kT g qT e e
g qT e u kT e G s u s
k
qTs kTs
q k
qTs
q
G s)
kTs
k
U s)
*( ) ( ) ( )
( ) ( ) *( ) *( )
*(
*(

0
0 0


(5.5)
consdernd g(qT)=0 pentru q <0.
$2
Rezut c transformata Lapace, u*(0) a semnauu a
ntrare este exprmat ca un factor separat , smar cu cazu
sstemeor contnue, funca de transfer este defnt astfe:
G s
Y s
U s
g qT e
qTs
q
*( )
*( )
*( )
( ) .

0
(5.6)
Fcnd substtua z = e
Ts
se obtne funcia de transfer n z:
G z
Y z
U z
g qT z Z g t
q
q
( )
( )
( )
( ) { ( )}.

0
(5.7)
Dec transformata z este raportu dntre transformata z a
semnauu de ntrare de ere ega cu transformata z a
rspunsuu a mpus.
Funca de transfer n z se poate obne fr a cacua funca
g(t) a sstemuu. Conform ceor prezentate, ar trebu parcur
urmtor pa:
G s g t g kT G z sau
G z Z L G s
( ) ( ) ( ) ( )
( ) { { ( )}}.

1
(5.8)
Foosnd tabeee de transformate Lapace z se poate
determna drect G(s) G(z).
Dac eantonoru este urmat de un extrapoator (uzua
extrapoatoru de ordn 0), avnd funca de transfer H(s), funca
de transfer devne produsu ceor dou func de transfer ca n fg.
5.2.
-(t)
T
-(kT) .(t)
)(s)
.(kT)
T
6(s)
Fg.5.2 Proces nar eantonat cu extrapoator
Pentru extrapoatoru de ordn 0:
$3
{ }
{ }
HG z H s G s
e
s
G s
G s
s
G s
s
e z G s s
sT
sT
( ) { { ( ) ( )}} { { ( )}}
( ) ( )
( ) ( ) / .

'

'

'

'

Z L Z L
Z L Z L Z L
1 1
1 1 1 1
1
1
(5.9)
n cazu foosr unu extrapoator de ordn 1 rezut:
HG s z Z L
Ts
T
G s
s
( ) ( )
( )
.
+
'

'

1
1
1 2 1
2
(5.10)
Exemplul 1.
S consderm un eement PT
1
fr extrapoator.
G s
k
Ts
k
a s
a T k k T
G z
b
a z
unde b k a e
aT
( )
'
, / , ' /
( ) , ', .

+

+

1
1
1
0
1
1
0 1
Pentru k = 1, T = 7,5s s T = 4s rezut b
0
= 0,1333 a
1
=
-0,5866.
S consderm acum acea sstem, dar cu un extrapoator
de ordn 0, (H(s) = (1-e
-sT
)/s).
.
z a 1
z 7 (
a
7 k
e z
e 1
a
7 k
) e z )( 1 z (
z ) e 1 (
z
1 z
) s a ( s
7 k
L Z z 1 ) z ( 6)
1
1
1
aT
aT
aT
aT
1 1

'

'

+

Pentru aceea vaor numerce rezut b
1
= 0,4134 a
1
=
e
-aT
= -0,5866.
Prn compararea ceor dou func de transfer se observ c
extrapoatoru ntroduce n numrtor o modfcare (ntrzere) n
tmp ce numtoru rmne neschmbat.
Rspunsu ceor dou ssteme dfer esena. Pentru u(t) =
1(t)((t)) vom consdera cee 2 cazur:
I. Fr extrapoator:
y k a y k b u k
y y
y y
( ) ( ) ( )
( ) , , ( ) ,
( ) , , ( ) , .
+


1 0
1
0 01333 2 02897
1 02666 3 03032
II. Cu extrapoator:
$!
y y
y y
( ) ( ) ,
( ) , ( ) , .
0 0 2 06559
1 04134 3 07891


0,5
1
/(kT)
& c- ext8a9olato8
& f:8: ext8a9olato8
Fg.5.3 Rspunsu ndca a eementuu PT
1

cu fr extrapoator de ordn 0
n fgura 5.3 sunt prezentate ambee rspunsur se
evdenaz faptu c trebue conectat un extrapoator n faa
procesuu dac se dorete ca modeu dscret s ab o
comportare echvaent cu cea a procesuu contnuu.
Dspunnd de transformata z a unu sstem, acesta poate f
descrs prntr-o ecuae cu dferene recproc. Trecerea de a
funce de transfer a ecuae recursve se face pe baza
propret transformate z numt teorema depasr n rea.
Conform acestea:
{ } { } { } { }
{ } { } { } { }
Z Z Z Z
Z Z Z Z
u k T z u kT y k T z y kT
u k T z u kT y k T z y kT
(( ) ) ( ) (( ) ) ( )
(( ) ) ( ) (( ) ) ( )




1 1
2 2
1 1
2 2

(5.11)
Consdernd cazu genera a une func de transfer n z
G z
Y z
U z
b b z b z
a z a z
B z
A z
m
m
m
m
( )
( )
( )
.....
.....
( )
( )

+ + +
+ + +

0 1
1
1
1
1
1
1
(5.12)
rezut
( ) ( )
1
1
1
0 1
1
+ + + + + +

a z a z Y z b b z b z U z
m
m
m
m
..... ( ) ..... ( )
(5.13)
Y z a z Y z a z Y z b U z b z U z b z U z
m
m
m
m
( ) ( ) ..... ( ) ( ) ( ) ..... ( ). + + + + + +

1
1
0 1
1
Izond n membru stng Y(z) nnd cont de reae
(5.11) rezut:
$5
). T ) k (( ; ( ... ) T ) 1 k (( - (
) kT ( - ( ) T ) k (( . a ..... ) T ) 1 k (( a. ) kT ( .
)< T ) k (( - = Z ( .... )< T ) 1 k (( - = Z ( )< kT ( - = Z (
)< T ) k (( . = Z a ...... )< T ) 1 k (( . = Z a )< kT ( . = Z
1
0
1 0
n 1
+ + +
+ +
+ + +
+

(5.14)
Se observ dn reae 5.11 c dac o funce dscret are
transformata U(z)=Z{u(t)}, atunc aceea funce ntrzat cu o
peroad de eantonare, T, n sensu vaoror cresctoare ae
tmpuu are transformata z
-1
U(z) corespunztoare une func de
tmp u(t-T).
Datort acestu fapt, funca de transfer z
-1
a eementuu de
ntrzere pur ma este denumt operator de ntrzere sau
operator de depasare ("shft operator").
".. Proprieti ale funciilor de transfer $n
z
i ale ecuaiilor cu diferene
a) Proporionalitatea
Pentru un eement cu comportare proporona, factoru de
ampfcare se poate obne foosnd teorema vaor fnae:
k
y k
u k
z Y z
z U z
Y z
U z
G z
b b b
a a
z
z
z z
m
m

+ + +
+ + +

( )
( )
m( ) ( )
m( ) ( )
m
( )
( )
m ( )
....
....
.
1
1
1
1
1 1
0 1
1
1
1
1
(5.15)
b) Dac
{ }
{ }
G s T s G z L T s
Z
T z
T z
( ) / ( ) /
( )
( )
.

1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Z
Rezut c sstemee ce au o component ntegra vor avea
un po z = 1.
c) Componenta derivativ
Cu peroad de eantonare fnt, o comportare perfect
dervatv a unu eement de transfer dscret nu este de ateptat.
S consderm sstemu contnuu:
$#
.
s T 1
s T
) s ( ;
) s ( /
) s ( )
1
>
+

(5.16)
Cu extrapoator de ordn 0, funca de transfer dscret
rezut:
1
1
1
0
1
0
1
> 1
z a 1
) z 1 ( (
a z
) 1 z ( (
s T 1
s T
L Z
z
1 z
) s ( 6)

'

'

(5.17)
cu
1
T 1
>
T
1
e a

(
0
3 T
>
1 T
1
.
Dec exst un po z= -a
1
s un zero a z
D1
= 1. Aceasta
mpc ecuaa dferena:
). k ( - ( )5 1 k ( - ) k ( - ? ( ) 1 k ( . a ) k ( .
0 0 1
+
Pentru T
1
0 a
1
0 s b
0
, ceea ce nu poate f
reazat fzc.
d) Timpul mort
Un eement cu tmp mort poate f descrs prn y(t)=u(t-Tm)
sau prn funca de transfer:
G s
Y s
U s
e
Tms
( )
( )
( )
.

Dac tmpu mort este mutpu a peroade de eantonare Tm =
dT, d %, conform teoreme depasr n rea:
Y z z U z
d
( ) ( )

s
G z
Y z
U z
z D z
d
( )
( )
( )
( ).

(5.18)
Pentru un sstem nar precedat sau urmat de un tmp mort
rezut:
G z
Y z
U z
G z z
d
( )
( )
( )
( ) .

(5.19)
Dec, pentru sstemee dscrete eementee cu tmp mort au
acea tp de funce de transfer ca ceeate eemente
dnamce. Dn contra, pentru sstemee contnue eementee cu
tmp mort pot f arareor ncuse.
e) Realizabilitatea
Un sstem dscret este reazab dac prncpu cauzat
este satsfcut, adc dac varaba de ere y(k) nu depnde de
vaor vtoare ae semnauu de ntrare u(k+|), | = 1, 2,.... .
Aceasta conduce a:
) o ecuae dferena
$$
a y k a y k a y k n b u k b u k b u k m
n m 0 1 0 1
1 1 ( ) ( ) ... ( ) ( ) ( ) ... ( ) + + + + + + (5.20)
funca de transfer corespunztoare:
G z
Y z
U z
b b z b z
a a z a z
m
m
n
m
( )
( )
( )
....
....

+ + +
+ + +


0 1
1
0 1
1
(5.21)
au urmtoaree cond de reazabtate:
- dac b
0
0 atunc a
0
0;
- dac b
0
= 0, a
0
= 0 s b
1
0, atunc a
1
0 etc
ndferent dac
n

,
) o ecuae cu dferene
a y k a y k a y k n
b u k b u k b u k m
n
m
' ( ) ' ( ) ... ' ( )
' ( ) ' ( ) ... ' ( )
0 1
0 1
1
1
+ + + + +
+ + + + +
(5.22)
funca de transfer corespunztoare
G z
Y z
U z
b b z b z
a a z a z
m
m
n
n
( )
( )
( )
' ' .... '
' ' .... '

+ + +
+ + +
0 1
0 1
(5.23)
sunt reazabe dac m n pentru a'
n
0.
f) Relaia ntre rspunsul la impuls i rspunsul indicial
Suma de convoue (5.3) obnut pentru o funce treapt
untar u(kT) = 1, k 0 ca semna de ntrare conduce a rspunsu
sstemuu:
h n g n k
k
( ) ( ).

0
(5.24)
Aceasta arat c rspunsu ndca a sstemuu rezut dn
superpoza rspunsuror a mpus depasate n tmp.
Rescrnd (5.24) pt n = n - 1
h n g n k
h n g n k g n
k
k
( ) ( )
( ) ( ) ( ).

+

1 1
1
0
0
(5.25)
Rspunsu a mpus poate f evauat atunc cnd rspunsu
ndca este cunoscut astfe:
g n h n h n h n ( ) ( ) ( ) ( ). 1
(5.26)
g) Sisteme liniare eantionate n cascad
$%
Pentru un sstem nar G(s) cu ntrare ere eantonat,
corespondena n dscret (pentru semna de ntrare dscret u(k)
semna de ere dscret y(k)) este dat de:
{ }
{ }
Y z G z U z G s U z ( ) ( ) ( ) ( ) ( ).

Z L
1
(5.27)
Semnu produs dntre cee dou eemente dn membru drept
a ecuae semnfc faptu c exst un eantonor ntre semnau
contnuu u(t) funca de transfer G(s). Ecuaa (5.27) ndc
faptu c toate eementee ce nu sunt separate prntr-un
eantonor trebue mutpcate ntre ee ma nt. Aba dup
aceea se poate cacua { }
{ }
G z Gs ( ) ( )

Z L
1
.
Corespunztor fg.5.4 a), urmtoarea ecuae poate f scrs
pentru sstemee n cascad ce nu sunt separate de un
eantonor:
{ }
{ }
Y z U z G s G s U z G G z ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ).

Z L
1
1 2 1 2
(5.28)
n cazu n care acestea sunt separate de un eantonor:
{ }
{ }
{ }
{ }
Y z U z G s G s U z G z G z ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ).

Z L Z L
1
1
1
2 1 2
(5.29)
-(t)
T
-(k) .(t)
) (s)
.(k)
T
) (s)
1 2
-(t)
T
.(t)
) (s)
.(k)
T
) (s)
1 2
T
@(t)
T
.(t)
) (s)
.(k)
T
) (s)
1 2
T
e(k) @(k)
T
A
a)
()
c)
Fg.5.4 Ssteme n cascad cu eantonare:
a) Sstemee n cascad nu sunt separate de un eantonor;
b) Sstemee n cascad sunt separate de un eantonor;
c) schema cu reace negatv dscret
$+
)R 6)9(s)
Eantonoru ce face separarea ceor 2 ssteme n cascad
este dec descrs de semnu produs dntre G
1
(z) s G
2
(z).
G G z G z G z
1 2 1 2
( ) ( ) ( ). (5.30)
%ot. Pentru eementee de ntrzere pur (5.30) este adevarat,
ca cum eantonoru nu ar schmba comportarea sstemuu.
n cazu une buce de regare cu reace negatv, ca cea dn
fg.5.4.c, funce de transfer pot f evauate dup cum urmeaz:
[ ]
Y z HG z G z W z Y z
Gw z
Y z
W z
HG z G z
HG z G z
P R
P R
P R
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )



+ 1
unde
HG z z L
G s
s
P
P
( ) ( )
( )


'

'

1
1 1
Z
pentru extrapoator de ordn 0.
O menune aparte necest cazu n care modearea pr
fxate conduce a o funce de transfer ce ncude un eement cu
tmp mort, adc G
P
(s) are forma:
G s e G s
P
Tms
( ) ( )

unde G(s) este o funce raona n s. Dac peroada de
eantonare se aege astfe nct Tm = dT, m % rezut:
.
s
) s ( )
L Z z ) z 1 (
s
) s ( )
e L Z ) z 1 ( ) z ( 6)
1 d 1 Ts 1 1
B

'

'

'

'

Att Gw(z) ct Y(z) sunt func raonae n z, ceea ce
consttue unu dn mare avanta|e ae modeuu dscret a buce
de regare numerce.
Exemplu
G s
k
T s
1
1
1
1
( )
+
s
G s
k
T s
2
2
2
1
( )
+
Consderm cazu dn 5.4.a)
{ }
{ }
G z G s G s
c
s a s b
c
b a
z e e
z e z e
a T b T c k k ab
aT bT
aT bT
( ) ( ) ( ) .
( )( )
( )
( )( )
, / , / , .

+ +

'

'

Z L Z L
1
1 2
1
1 2 1 2
1 1
%0
Cazu dn 5.4.b)
{ } { } { } { }
( ) ( )
(T aT
2
2 1 2 1 1 1
2
1
1
1
e z e z
a(z k k
( s
( k
L Z
a s
a k
L Z
) s ( ) L Z ) s ( ) L Z ) z ( )

'

'

'

'

%1