Roboticamedicalaproiect

= 35[mm] = 68[mm] = 38[mm] = 96[mm] = 68[mm] = 52[mm] = 56[mm] = 43[mm] = 37[mm] = 34[mm] = 42[mm] = 75[mm] = 28[mm]

Calcululgradului de mobilitate:
, unde n' - numarul de elemente mobile c5 - numarul de cuple de clasa 5 c4 - numarul de cuple de clasa 4

Se facnotatiile: cos sin + + cos sin =a =b

sin cos

=0 = -1 a = -71.25[mm]

b= 24.74[mm] Solutiileecuatiieisunt:
( )( )

=>

Conditie: In care:

-1-

Se facnotatiile: cos sin + + cos sin =c =d

sin cos

= 0.36 = 0.82 JO = 92[mm]

C= 73.56[mm] D = 26.79[mm] Solutiileecuatiieisunt:

( )( )

=>

Conditie: In care:

-2-

-3-

-4-