TRA - C7

5. Analiza n frecven
Rspunsul unui sistem la o intrare armonic (componenta permanent) este :
y p (t ) = H ( j ) e jt = ( H ( j ) e jarg( H ( j ) ) e jt = ( A( )e j ( ) ) e jt = A( )e j (t + ( ))

unde atenuarea raspunsului la frecventa este

A( ) = H ( j ) = Re 2 ( ) + Im 2 ( )
iar faza raspunsului la frecventa sistemului

( ) = arg H ( j ) = arctg

Im( ) Re( )

Reprezentarea n frecven (pulsaie) a funciei de transfer se poate realiza prin reprezentarea dependenei numrului complex H ( j ) de pentru ( , ) sau [0, )

H ( j ) = Re( ) + j Im( ) = U ( ) + jV ( )
Analiza n frecven a unui sistem const n studiul regimului permanent al mrimii de ieire la o intrare armonic de amplitudine constanta i pulsaie (frecven) variabil. 5.1. Locul de transfer Locul de tranfer (hodograful sau locul lui Nyquist) este o reprezentare de tipul coordonatelor polare ntr-un plan ce are drept axe Re H(s), Im H(s). Reprezentarea analitic a locului de transfer este privit ca o transformare conform a unui contur din planul s denumit contur Nyquist.

TRA - C7

Conturul Nyquist este un contur nchis cu urmtoarele proprieti: - poriunea sa principal este pe axa imaginar sau evitai cu semicercuri de raz semiplanul drept - nchiderea conturului Nyquist se face printr-un semicerc de raz mare ( R ) ce cuprinde ntreg semiplanul drept al planului s.
j
s2 = j 1 x
s 1=0 x

s = j

- eventuali poli pe care H(s) i are pe axa imaginar sunt nconjurai

mic ( R 0 ) situai n

s = + j

planul s

Im H ( j )

planul H ( j )

H(s)

Re H ( j )

s3 = j 1 x

H ( j )

Construcia detatiat a locului de transfer revine la transformarea urmtoarelor poriuni : 1) axa imaginar 2) semicercul ce nconjoar originea 3) semicercurile ce nconjoar polii pur imaginari ai lui H(s) dac acetia exist 4) semicercul de raz infinit

TRA - C7

Trasarea efectiv a locului de transfer se face pentru domeniul

[, 0) ,

pentru domeniul

( , 0 )

lundu-se simetricul curbei fa

de axa real deorece se poate demonstra c:

U ( ) = U ( ) V ( ) = V ( )

Se consider funcia de transfer sub forma:

H ( s) = K r ( s ) K (1 + b1 s + ... + bm s m ) = s q p ( s ) s q (1 + a1 s + ... + an s n ) q Z , k R, si r (0) = p (0) = 1

i urmtoarele notaii: K factorul de amplificare q tipul functiei de transfer e excesul polilor fa de zerouri
e = grd [ p ( s ) ] grd [ r ( s ) ]

Dup cum se va vedea q interesez comportarea la joas frecven a sistemului iar e comportarea la nalt frecven.

TRA - C7

Comportarea n joas frecven ( 0 )

H ( s ) s 0

K (1 + b1 s + ... + bm s m ) K = q n q s (1 + a1 s + ... + an s ) s 0 s

s 0

Pentru q 1 se face o dezvoltare n serie taylor n jurul punctului de zero:

H ( s) =

K c + c1 s + c2 s 2 + + cq s q + cq +1 s q +1 + q 0 s

comportarea locului n jurul lui s 0 este dat de relaia

c c H ( s ) s 0 = K 0 + q1 + .... + cq q 1 s s s 0 deoarece n jurul lui s=0 nu mai conteaza termenii de la un rang mai mare decat q.
Comportarea locului n jurul 0(0 + ) este data de relaia
c c1 H ( j ) = K 0 q + c .... + + = U ( ) + jV ( ) q q 1 ( j ) ( j ) ce ne permite, prin eleminarea lui ntre U i V s determine ecuaia asimptotei ctre care tinde locul de transfer cand 0

a) Dac q = 0 atunci H ( j ) = K c0 > 0 i

H ( j ) = U ( ) + jV ( ) U ( ) = K c0 ; V ( ) = 0 ,

asimptota este o dreapta paralel cu axa imaginar ; b) Dac q = 1 atunci

H ( j ) = K c1 j c0

= U ( ) + jV ( )

U ( ) = K c1 ;

V ( ) =

c0

asimptota este o dreapt c) Dac q = 2 atunci

c c c H ( j ) = K 02 j 1 + c2 = U ( ) + jV ( ) U ( ) = K c2 02 ; c asimptota este o parabol U = K c2 02 V 2 c1 V ( ) =

c1

TRA - C7

Dac q 1 atunci H(s) are q poli n s=0, iar hodograful are asimptot de joas frecven, ca n figura alturat, observndu-se o rotire de ceasornic, la cresterea lui q.
q=3

, n sensul acelor de

V ()
q=2 q=0

planul H(j)

(K,0)

U ()

q=1

Comportarea cnd 1
Hodograful se va comporta dup o asimptot oblic :

V = mU + n
lim unde m = V ( ) lim (V ( ) mU ( ) ) i n = 1 1 U ( )
V ()
planul H(j)

U ()

TRA - C7

Comportarea n nalt frecven ( )

Fie

bm s m + ..... + b1 s + b0 H (s) = an s n + ..... + a1 s + a0

H ( j ) = bm ( j ) + ..... + b1 ( j ) + b0
m

Pentru
an ( j ) + ..... + a1 ( j ) + a0
n

bm / an

( j )

unde e=n-m excesul polilor fa de zerouri Se pune problema unghiului sub care locul de transfer ajunge n origine. Comportarea n jurul originii este dat de relaia:
j e 2

H ( j ) = H ( ) e

j ( )

bm / an

n consecin n nalt frecven modulul tinde la zero ( H ( ) 0 cu i hodograful tinde n originea planului (U,V)) iar faza tinde la :
( )

e 2 = e 2
V ()
e=3

bm / an > 0 bm / an < 0

planul H(j)

e=2

e=4

U ()
e=1

Obs : Cnd bm / an < 0 figura anterioar se simetrizeaz fa de origine.

TRA - C7

Transformarea conturului din jurul originii

j
= 0+
s 1=0 x

s = + j

planul s

V ()

planul H(j) q=1

= 0

H(s)

= 0

s = e j
0 2

U ()

= 0+

H (e )

K (1 + b1 ( e j ) + ... + bm ( e j ) m ) = j q ( e ) (1 + a1 ( e j ) + ... + an ( e j )n ) 0 K ( e j ) q = Me j
0

M =

K ( )q

= q q

q 2

= q

Concluzie : Conturul din jurul originii se transform ntr-un contur de raz mare pe care variaia de argument este -q.

TRA - C7

Transformarea conturului din jurul unui pol imaginar s1 = j1

j
= 0+
1 s 1=j x

s = + j

planul s

V ()

planul H(j)

H(s)

= 0
s

s = j1 + 1e j

1 0 2

U ()

Dac exist un pol imaginar, exist i conjugatul lui ( s2 = j1 )

H (s) = K r (s) K r (s) 1 = q = 2 H1 ( s ) q s p ( s ) s ( s j1 ) ( s + j1 ) p ( s ) ( s + 12 )

H ( j1 + 1e )
j

1 0

H1 ( j1 + 1e j ) = ( j )2 + 2 j e j + e j 2 + 2 ( 1 ) 1 1 1 1 = Ne j
0

= 0

H1 ( j1 ) 21 1
1 0

H1 ( j1 ) 2 j1 1e j

N=

= 1

[1 1 ]

Concluzie : Conturul din jurul unui pol imaginar se transform ntr-un contur de raz mare pe care variaia de argument este -.

TRA - C7

Transformarea conturului de la
= +

s = + j
R H(s)

planul s

V ()
e=2

planul H(j)

bm/an>0

= = +
U ()

s = Re j
R 2 2

H ( Re )

(1 + b1 ( Re j ) + ... + bm ( Re j ) m ) = j j n (1 + a1 ( Re ) + ... + an ( Re ) ) R bm / an = Ae j e je ( R e ) R

bm / an Re
R

A=

= e + arg(bm / an ) e

+ arg(bm / an ) e

+ arg(bm / an ) 2

= e

Concluzie : Conturul de la se transform ntr-un contur de raz mic n jurul originii pe care variaia de argument este e.

TRA - C7

Algoritmul de trasare calitativ a hodografului Date: Funcia de transfer Pasul 1. Se calculeaz: o polii i zerourile lui H(s), o factorul de amplificare k o tipul functiei de transfer q o excesul polilor fa de zerouri e Se traseaz conturul lui Nyquist Pasul 2. Se calculez H(j) i respectiv U() i V() Pasul 3. Se studiaz comportarea la joas i la nalt frecven i dac este cazul n jurul polilor imaginari
U()

V()

0 K 0

0 0

Pasul 4.
Se traseaz hodograful i se simetrizeaz fa de axa real.

10

TRA - C7

5.2. Trasarea caracteristicilor semilogaritmice de frecvena

Se aduce H(s) sub forma termenilor tip i se face transformarea s = j .

H (s) =

K sq

(Ti s + 1) (T j 2 s 2 + 2 T j s + 1) (T s + 1) (T
k 1 1 1 r 1 n 2 2 l

s + 2 Tl s + 1)

Trasarea efectiva a celor dou caracteristici se poate efectua: -exact, prin puncte, dndu-se valori lui i calculandu-se efectiv modulul i faza funciei de transfer; -se traseaz mai nti caracteristica asimtotica (aproximativ sau liniarizat) dupa care cea exact, evalund erorile de aproximare, n special, n dreptul pulsaiilor de frngere.
Trasarea carateristicii aproximative se poate efectua trasndu-se carateristicile ficarui termen n parte, dupa care caracteristica finala se obine prin nsumarea caracteristicilor pariale ale elementelor tip. Pentru caracteristica amplitudine - pulsaie exist posibilitatea de trasare cu urmtoarea etapizare : -Se alculeaza KdB = 20 lg K; -Se calculeaz pulsaiile de frngere (inversul constantelor de timp
1 ) i se Tk

dispun pe axa . Pentru elementele de ordinul doi se identific i factorii de amortizare () -Se fixeaz punctul de coordonate = 1, K dB prin care va trece asimptota de joas frecven. Se traseaza asimtota de joas frecven care va trece prin punctul mai sus menionat i avnd o pant de -20q dB/ dec. Panta asimtotei de joas frecven se va modifica n dreptul primei pulsatii de frngere cu 20dB / dec dac aceast pulsaie este dat de un termen de ordinul 1 sau cu 40 dB / dec dac este de ordinul 2, semnul plus fiind pentru termenii de anticipare (de la numarator) i semnul minus pentru termenii de intrziere (de la numitor). Modificri ale pantei caracteristicii vor apare n dreptul tuturor pulsaiilor de frngere.

11

TRA - C7

Caracteristicile logaritmice ale elementelor standard

1. elementul constant

HK (s) = K

H K ( j ) = K

H ( ) dB = 20 lg K K K ( ) = 0

2. elementul integrator

HI (s) =

1 1 1 H I ( j ) = = e s j

1 H I ( ) dB = 20 lg = 20 lg I ( ) = 2

3. elementul derivativ

H D ( s ) = s H D ( j ) = j = e

H D ( ) dB = 20 lg = H I ( ) dB D ( ) = = I ( ) 2

nr crt 1

Denumirea termenului tip Funcia de transfer Element constant:

Caracteristici semilogaritmice aproximative

H k ( j ) = k

Element integrator :

H li ( j ) =

1 ; j

Element derivativ :

H ld ( j ) = j

12

TRA - C7

4. elementul de anticipare (cu avans de faz) de ordinul 1

H LA ( s ) = Ts + 1 H LA ( j ) = jT + 1
1 T 1 t1 = T

H LA ( ) dB = 20 lg 2T 2 + 1 LA ( ) = arctg (T )

Trasarea se face n jurul pulsaiei de frngere t1. Dac Dac

t1 =
T T 1 1 H LA ( ) dB = 20 lg1 = 0 H LA ( ) dB = 20 lg 2T 2 = 20 lg T

Rezult caracteristica amplitudine pulsaie aproximativ de forma : [ 0 t1 ) 0 H LA ( ) = dB 20 lg T [t1 +) Eroarea fcut de aceast aproximare este maxim n t1:
(t1 ) dB = H LA (t1 ) dB H LA (t1 ) dB = 20 lg t12T 2 + 1 20 lg t1T = 20 lg 2 = 3dB

Caracteristica faz pulsaie se traseaz pe baza urmtorului calcul :

0

lim LA ( ) = 0

lim LA ( ) =

LA (t1 ) =

5. elementul de ntrziere de ordinul 1

H LI ( s ) =

1 1 1 jT H LI ( j ) = = Ts + 1 jT + 1 1 + 2T 2

H ( ) dB = 20 lg 2T 2 + 1 = H LA ( ) dB LI LI ( ) = arctg (T ) = LA ( )
nr crt 4 Denumirea termenului tip Funcia de transfer Element de anticipare de ordinul 1: Caracteristici semilogaritmice aproximative

H Li ( j ) = jT + 1

Element de ntarziere de ordinul 1:

H Li ( j ) =

1 ; jT + 1

13

TRA - C7

6. elementul de anticipare (cu avans de faz) de ordinul 2 H QA ( s ) = T 2 s 2 + 2 Ts + 1 T > 0; ( 0 1)

H QA ( j ) = j 2 2T 2 + 2 Tj + 1 = 1 2T 2 + j 2 T
2 2 2 2 H ( ) = 20 lg 1 T ) + ( 2 T ) ( QA dB 2T arctg ( ) [ 0 t1 ) 2 2 1 T QA ( ) = arctg ( 2T ) [ + ) t1 1 2T 2

Trasarea se face n jurul pulsaiei de frngere t1. Dac Dac

t1 =
1 T 1 t1 = T T T 1 1 H QA ( )
dB

= 20 lg1 = 0

H LA ( ) dB = 20 lg

( T )
2

2 2

= 40 lg T

Rezult caracteristica amplitudine pulsaie aproximativ de forma : [ 0 t1 ) 0 H LA ( ) = dB 40 lg T [t1 +) Eroarea fcut de aceast aproximare este maxim n t1:
(t1 ) dB = H LA (t1 ) dB H LA (t1 ) dB = 20 lg (t1 ) dB =0 < 0 0 0.5 ( ) = 20 lg ( 2 ) = = 0.5 0 > 0.5 > 0
lim QA ( ) =

(1

2 t1

T 2 ) + ( 2 T t1
2

40 lg t1T = 20 lg 4 2

Caracteristica faz pulsaie se traseaz pe baza urmtorului calcul :

0

lim QA ( ) = 0

QA (t1 ) = arctg

2 = 0 2

7. elementul de ntrziere de ordinul 2

1 T > 0; ( 0 1) T s + 2 Ts + 1 1 H QI ( j ) = 2 2 1 T + j 2 T H QI ( s ) =
2 2 2 2 2 2 H QI ( ) dB = 20 lg (1 T ) + ( 2 T ) = H QA ( ) dB 2T arctg ( ) [ 0 t1 ) 1 2T 2 QI ( ) = QA ( ) = + arctg ( 2T ) [ +) t1 1 2T 2

14

TRA - C7

Caracteristicile de frecvena semilogaritmice exacte pentru un element de ntrziere de ordinul 2

15