1

Sisteme de reglare automat (SRA)

Definitie
SRA sunt sisteme cu conexiune invers (cu bucl de reacie sau cu circuit nchis) care i decid comportamentul fa de mrimile externe pe baza mrimii de eroare generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia. Prin intermediul reaciei negative este posibil pe lng stabilizarea unor sisteme natural instabile, mbuntirea performanelor sistemului n circuit nchis i atenuarea perturbaiilor externe nemsurabile.
SRA
v

Subsitemele principale

yr
+ _

RA

EE

Proces/ Instalatie

Echipamente de automatizare Componentele SA: RA=regulator automat EE=element de executie T=traductor Marimi: y=masura yr=referinta

u=comanda; m= executie; z= calitate v=perturbatie

Marimi caracteristice

= eroare

ntruct, variabilele z i m nu sunt specifice fiecrui proces, de cele mai multe ori cele dou componente ale structurii prezentate, direct conectate la proces, traductorul i elementul de execuie, pot fi incluse n cadrul obiectului condus rezultnd schema funcional compact a sistemului automat.
Partea fixata yr
+ _

v
Proces/ Instalatie

RA

EE

yr
+ _

HRA(s)

HPF(s)

Regulatorul prelucreaz referina yr i ieirea msurat y sau/i eroarea

(t ) = y r (t ) y (t ) dup legi bine definite: u (t ) = f ( yr (t ), (t ), y (t )) . Eroarea (t ) se

genereaz automat n cadrul regulatorului. Se spune ca un SRA ndeplinete sarcina de reglare dac, indiferent de aciunea mrimilor exogene ce acioneaz asupra procesului, este ndeplinit condiia de reglare: lim (t ) = 0 pentru t .
t

Clasificare (nu apare efectiv in subiect, optionala???)

Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup obiectivul final al funciei de reglare n dou mari categorii: SRA convenionale: o sisteme de rejecie a perturbaiilor (cu referin fix): n acest caz, SRA asigur funcionarea procesului ntr-un regim staionar fixat prin yr(t)=ct, indiferent de aciunea perturbaiilor aditive; o sisteme de urmarire (cu referin variabil): funcia de reglare are ca efect final urmrirea ct mai fidel de ctre mrimea msurat a mrimii de referin; SRA specializate: adaptive, optimale sau extremale. Sistemele de reglare automat se pot clasifica i n funcie de: a) viteza de variaie a mrimii de la ieire (viteza de rspuns a obiectului condus): SRA pentru procese lente: sunt cele mai rspndite datorit faptului c instalaiile tehnologice industriale se caracterizeaz printr-o anumit inerie; SRA pentru procese rapide: sunt cele destinate, de exemplu, mainilor i acionrilor electrice (reglarea turaiei motoarelor, reglarea tensiunii generatoarelor).

b) numrul de intrri i de ieiri: SRA cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire (mrimea comandat sau mrimea reglat); SRA cu mai multe intrri i ieiri (cazul sistemelor de reglare multivariabile), c) natura comenzii: SRA cu comand continu, la care mrimea de ieire a fiecarui element component este o funcie continu de mrimea sa de intrare; SRA cu aciune discontinu (discret), la care mrimea de ieire a regulatorului este reprezentat de o succesiune de impulsuri de comand, fie modulate n amplitudine sau durat (sistemele cu impulsuri), fie codificate (cazul sistemelor numerice), d) gradul de complexitate al schemei bloc: SRA cu o singur bucl de reglare; SRA cu mai multe bucle de reglare (de exemplu sistemele de reglare n cascad). n cazul n care mrimile perturbatoare sunt accesibile msurrii, funcia de reglare se poate realiza prin elaborarea unor comenzi n funcie de perturbaie, rezultnd un SRA cu aciune direct. Dac se urmrete att compensarea aciunii perturbaiei ct i realizarea funciei de reglare n raport cu referina yr(t), se poate alctui o structur de sistem de reglare combinat.
RA2 yr + v T Obiect condus

RA1 +

SRA combinat (reglare dup referin i perturbaie)

3

O asemenea structur permite realizarea funciei de reglare pe baza unor decizii elaborate att n funcie de eroarea (t ) regulatorul RA1, ct i n funcie de perturbaia v(t) accesibil msurrii regulatorul RA2. Structura sistemului de reglare n cascad este o structura de SRA cu larg aplicabilitate
v1 yr + y2 T2

v2
z1

RA2

u2 + y1

RA1

u1

EE

P1

P2

z2

T1

Structura sistemului de reglare n cascad a dou variabile z1 i z2 Admind c procesul condus poate fi descompus n subprocese interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile msurrii, se poate alctui o structur de reglare n cascad folosind un numr de regulatoare egal cu numrul variabilelor msurate din proces. Cele dou subprocese sunt conectate cauzal, mrimea de execuie (unic) determinnd cauzal evoluia variabilei intermediare z1, care, la rndul ei, determin cauzal evoluia variabilei de ieire din proces. Regulatorul RA1 este destinat reglrii variabilei z1 i compensrii aciunii perturbaiei v1, iar regulatorul principal RA2 are rolul de a asigura realizarea funciei de reglare n raport cu referina yr, furniznd n acest scop referina pentru regulatorul secundar RA1. Cele dou regulatoare din cadrul acestei structuri funcioneaz n regim de urmrire. Procesele supuse automatizrii evolueaz cel mai adesea ntr-un context perturbator, cu pronunate incertitudini, ceea ce impune adaptarea unor structuri de sisteme evoluate de conducere adaptiv i optimal.

Functii de transfer reprezentative

v

H0 (s) Hb(s) yr
+ _

Hv(s)

HRA(s)

HPF(s)

_ +

Se introduc urmtoarele funcii de transfer reprezentative: -funcia de transfer n circuit deschis H b ( s) = -funcia de transfer n circuit nchis -funcia de transfer a erorii
H 0 (s ) =

y( s) = H RA ( s ) H PF ( s ) ( s) v =0
H b (s ) y (s ) = y r (s ) v = 0 1 + H b (s )

H (s ) =

(s )
y r (s )

1 1 + H b (s )
=
yr = 0

-funcia de transfer a perturbaiei

H p (s) =

y(s) v( s )

H v (s) 1 + H b ( s)