Capitolul 4

SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

4.1. Generalităţ i

Ansamblul format din procesul supus automatizării şi mijloacele tehnice

care asigură automatizarea acestuia constituie un sistem automat. Procesul
condus are intrările u şi pi şi ieşirea y. Procesul este supus acţ iunii comenzii u
generate de echipamentul de automatizare şi acţ iunii mărimilor exogene pi,, care
reprezintă perturbaţ ii.
p1 p2 pn

r Echipament de Proces y
u
automatizare condus
yr (Regulator)

Fig. Sistem automat. Reprezentare funcţ ională.

Perturbaţ iile care acţ ionează asupra proceselor pot fi aditive sau
parametrice. Acţ iunea perturbaţ iilor aditive se cumulează la ieşire cu acţ iunea
comenzii u. Perturbaţ iile parametrice se concretizează în modificări structurale
ale procesului.
Sistemul automat îşi îndeplineşte cu succes sarcinile impuse dacă abaterea
ε (sau eroarea de reglare), definită ca fiind diferenţ a dintre referinţ a r şi ieşirea
măsurată yr conform relaţ iei

ε (t )  r (t )  y r (t ) ,

atinge valoarea nulă în regimul staţ ionar, indiferent de acţ iunea mărimilor
exogene care acţ ionează asupra procesului condus. Această condiţ ie se exprimă
matematic astfel:

lim ε (t )  0
t 

Un astfel de sistem poartă denumirea de sistem de reglare automată

(SRA).

-1-
 4.2. Structuri de sisteme de reglare automată

Orice sistem automat conţ ine o reacţ ie negativă stabilizatoare, prin

intermediul căreia se realizează un control permanent al efectelor acţ iunilor de
comandă. Principiul reacţ iei este fundamental pentru înţ elegerea funcţ ionării
sistemelor automate şi evidenţ ierea lui a constituit actul de naştere al
automaticii.
Reacţ ia negativă îmbunătăţ eşte performanţ ele sistemului în circuit închis
şi atenuează efectele perturbaţ iilor nemăsurabile.

4.2.1. Structura clasică cu un regulator

Sistemul funcţ ionează pe principiul minimizării abaterii sau erorii de

reglare ε. Structura de reglare este cea mai simplă şi este utilizată acolo unde
procesele supuse automatizării nu ridică probleme deosebite în atingerea
performaţ elor impuse sistemului automat.

p1 p2 pn

C
r  u m y
+ R E P
-

yr T

Fig. Structura de reglare clasică.

Semnificaţ ia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în figură este

următoarea: C - comparator, R – regulator automat, E – element de execuţ ie, P –
proces (instalaţ ie tehnologică), T – traductor, r – referinţ ă, yr – reacţ ie (mărimea
măsurată), ε - abaterea, u – comanda regulatorului, m – mărimea cu care
elementul de execuţ ie acţ ionează asupra procesului, p1, p2,..,pn – perturbaţ iile, y
– ieşirea reglată.
Valoarea mărimii reglate y se stabileşte cu ajutorul referinţ ei r. Aducerea
valorii lui y la valoarea impusă prin r se asigură de către regulatorul R, care
elaborează o comandă u, aplicată elementului de execuţ ie E. Elementul de
execuţ ie, prin mărimea m (de obicei de natură mecanică), acţ ionează asupra
procesului modificând mărimea reglată y în sensul dorit. Valoarea lui y este
măsurată cu ajutorul traductorului T şi convertită în semnalul electric yr , care
prin calea de reacţ ie negativă este adusă la intrarea sistemului în comparatorul

-2-
C. Diferenţ a dintre referinţ a r şi măsura yr este abaterea ε, un semnal electric
care se aplică regulatorului R.
Dacă ε ≠0 (ε >0 sau ε<0) atunci regulatorul elaborează o comandă sub
forma unui semnal electric u pe baza legii de reglare (algoritmului de reglare)
implementate în structura regulatorului, până când y atinge valoarea impusă de
referinţ a r.
Dacă ε = 0 atunci abaterea este nulă, deci r = y. Comanda u a
regulatorului este de asemenea nulă.
Ţinând seama de sensul fluxului informaţ ional, regulatorul R, elementul
de execuţ ie E şi procesul tehnologic P, formează calea directă a sistemului
automat, iar traductorul calea de reacţ ie.
Diferenţ ele dintre referinţ a r şi mărimea reglată y apar ca urmare a
modificării valorii mărimii de referinţ ă sau prin acţ iunea perturbaţ iilor pi.

Mărimea reglată
Referinţ a

Perturbaţ ia

În figură, referinţ a r se modifică sub forma unei trepte unitare care

produce un regim tranzitoriu cu durata finită pentru mărimea reglată y. După
restabilirea regimului staţ ionar, la un anumit moment de timp t, sistemul este
supus acţ iunii perturbaţ iei p de tipul aditiv. Efectul apariţ iei perturbaţ iei este
declanşarea unui nou regim tranzitoriu. Sistemul automat rejectează efectul
perturbaţ iei şi mărimea reglată y revine la valoarea impusă prin referinţ a r, după
epuizarea regimului tranzitoriu provocat de perturbaţ ie.

Partea fixată a sistemului automat

Ansamblul format din procesul tehnologic P, traductorul T şi elementul de
execuţ ie E formează partea fixată a sistemului automat.

u(t) y(t) yr(t)

Element de Proces Traductor
execuţ ie

Partea fixată a sistemului automat

-3-
 Semnalul de comandă al regulatorului R se aplică elementului de execuţ ie,
iar variabila măsurată se obţ ine la ieşirea traductorului. Funcţ ia de transfer a
părţ ii fixate se notează cu HF(s) şi este dată de relaţ ia

H F (s)  H E (s)  H P (s)  H T ( s ) .

Se evidenţ iază funcţ iile de transfer ale elementului de execuţ ie, procesului şi
traductorului, trei elemente conectate în serie (cascadă).

Partea variabilă a sistemului automat este formată din echipamentul de

automatizare (regulatorul automat R).

p1 p2 pn

C yr
r  u m y
+ R E P T
-
Partea fixată
yr

P1(s) Pn(s)

R(s) + U(s)
E(s) Yr(s)
HR(s) HF(s)
-

4.2.2. Structura de reglare în cascadă

O structură de sistem de reglare automată cu largă aplicabilitate este

structura de reglare în cascadă. Este utilizată atât în cazul conducerii proceselor
rapide, cât şi în cazul proceselor lente cu timp mort. Prezenţ a unui număr mare
de constante de timp în funcţ ia de transfer a procesului face dificilă utilizarea
unor algoritmi de reglare tipizaţ i.
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţ ia mărimi intermediare
măsurabile, iar funcţ ia de transfer a procesului poate fi scrisă ca un produs de
funcţ ii de transfer care nu conţ in mai mult de două constate de timp, se
recomandă reglarea în cascadă. Admiţ ând că procesul condus este decompozabil
-4-
 în subprocese interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile
măsurării şi cu dinamică descrescătoare de la intrare spre ieşire, se poate alcătui
o structură de reglare în cascadă folosind un număr de regulatoare egal cu
numărul variabilelor măsurate din proces.
În cazul reglării în cascadă are loc o reglare simultană a mai multor
mărimi din cadrul procesului, ceea ce determină o reducere însemnată a duratei
procesului tranzitoriu, mai ales dacă mărimile intermediare sunt alese astfel
încât să răspundă mai repede decât mărimea de ieşire la perturbaţ iile care
acţ ionează asupra procesului.
P2(s) P1(s)

U2(s) M(s) Y2(s)

R(s)
+ E1(s) U1(s) E2(s)
Y1(s)
HR1(s) HR2(s) HE(s) HP2(s) HP1(s)
_ _
Yr1(s) Yr2(s) Proces
HT2(s)

HT1(s)

Fig. Structura de reglare în cascadă

În figură este prezentată o structură de reglare în cascadă cu două

variabile Y1(s) şi Y2(s). Sistemul este format din două sisteme simple de reglare
conectate în serie (sau în cascadă).
Bucla de reglare exterioară este bucla principală (controlează mărimea
reglată Y1(s)) şi bucla de reglare interioară este bucla secundară (controlează
variabila intermediară Y2(s)).
Cele două subprocese (cu funcţ iile de transfer H P1 ( s ) şi H P 2 ( s ) ) sunt
conectate cauzal şi mărimea de execuţ ie M (s ) determină cauzal evoluţ ia
variabilei intermediare Y2(s), care la rândul ei determină cauzal evoluţ ia
variabilei de ieşire Y1(s) din proces.
Regulatorul automat secundar, cu funcţ ia de transfer HR2(s), este destinat
reglării variabilei Y2(s) şi compensării acţ iunii perturbaţ iei P2(s). Regulatorul
principal cu funcţ ia de transfer HR1(s) are rolul de a asigura reglarea în raport cu
referinţ a R(s) şi, de asemenea, furnizează referinţ a pentru regulatorul secundar.
Cele două regulatoare din cadrul acestei structuri funcţ ionează în regim de
urmărire (master–slave), adică mărimea de comandă a regulatorului principal
este mărimea de referinţ ă pentru regulatorul secundar. Se recomandă ca bucla
interioară să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla principală.

-5-
 Structura de reglare în cascadă prezentată mai sus conţ ine două bucle de
reglare. Cel mai ridicat nivel de complexitate care poate fi atins este cel care
conţ ine patru bucle de reglare.

Exemplul 1: Sistem de reglare automată a turaţ iei unui motor de curent

continuu.
Motorul de c.c. (procesul condus) este cu excitaţ ie independentă şi este
comandat pe indus. Elementul de execuţ ie este constituit dintr-o punte cu
tiristoare şi reprezintă un redresor comandat. Regulatorul principal este un
regulator de tensiune care controlează tensiunea aplicată indusului motorului, iar
regulatorul secundar este un regulator de curent care controlează intensitatea
curentului prin indus. Traductorul principal este un tahogenerator care
furnizează o tensiune proporţ ională cu turaţ ia motorului, iar traductorul secundar
este un transformator de curent care măsoară curentul prin indusul motorului.

Bloc de comandă pe
grilă a tiristoarelor
Tahogenerator
prescrierea turaţ iei
Element pentru

n
Uc
Regulator

Regulator
de turaţ ie

de curent

U IA
* M
+ +
- -

Traductor
de curent

Fig. Reglarea în cascadă a turaţ iei unui motor de c. c.

Mărimea de referinţ ă pentru turaţ ie, notată cu U, este furnizată de un

element de prescriere (care poate fi un potenţ iometru) şi este comparată cu
valoarea efectivă a turaţ iei motorului, care este măsurată de un generator
tahometric şi transmisă prin calea de reacţ ie sub forma unui semnal electric.
Mărimea de ieşire a regulatorului de turaţ ie reprezintă valoarea prescrisă
pentru regulatorul de curent prin rotorul motorului. Valoarea efectivă a acestei
mărimi reglate auxiliare IA este măsurată de traductorul pentru curentul rotoric şi
este transmisă la intrarea regulatorului de curent. Regulatorul curentului rotoric
produce un semnal de comandă Uc, care aplicat unui echipament electronic de
generare a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor comandă redresorul şi
modifică tensiunea de alimentare a motorului de curent continuu.

-6-
 Exemplul 2: Reglarea temperaturii interioare dintr-o clădire cu ajutorul
centralei de tratare a aerului
Structura de reglare automată în cascadă se poate utiliza pentru controlul
temperaturii interioare dintr-o clădire folosind o centrală de tratare a aerului
(CTA), care încălzeşte sau răceşte aerul introdus în spaţ iile interioare din
clădire. Pentru aceasta se utilizează schimbătoarele de căldură ale CTA, prin
care circulă apă încălzită de un cazan sau apă răcită de un chiller.
Schema tehnologică a instalaţ iei pentru reglarea temperaturii interioare
dintr-o clădire care utilizează o CTA este următoarea:

Sistemul automat reglează temperatura interioară din clădire, controlând

temperatura agentului care circulă prin schimbătoarele de căldură, cu ajutorul
unor robinete de reglare cu trei căi (un robinet pentru încălzire şi alt robinet
pentru răcire).
Structura de reglare automată în cascadă folosită în acest caz este
următoarea:
Temper. Temper.
aerului interioară din
introdus incintă
Referinţ a Servomotor
+ Regulator u1(t) Regulator u2(t) robinet de Incinta
temper. temperatură temperatură CTA
interioare reglare cu din
interioară aer introdus trei căi clădire
_ _
Traductor
temperatură
aer introdus

Traductor
temperatură
interioară

-7-
 Particularităţ i ale sistemului de reglare în cascadă a temperaturii interioare
dintr-o clădire cu ajutorul CTA
Regulatorul temperaturii interioare din incinta clădirii va genera un
semnal de comandă u1(t) (spre exemplu un semnal unificat în tensiune 0 ...
10Vc.c.), variabil între 0 şi 100%. Semnalul u1(t), care reprezintă comanda
regulatorului principal, devine semnal de referinţ ă pentru regulatorul secundar
(regulatorul temperaturii aerului introdus în incinta clădirii).
La ieşirea regulatorului principal se va prevedea un bloc special pentru
prelucrarea semnalului u1(t), în sensul corectării referinţ ei regulatorului
secundar. Corectarea presupune fixarea valorilor limită superioară şi inferioară
pentru referinţ a temperaturii aerului introdus şi ajustarea valorilor referinţ ei
temperaturii la variaţ ii pentru comanda u1(t) în domeniul 0% ... 100%.
Corectarea valorii referinţ ei regulatorului secundar se face conform graficului
următor.

Referinţ a
temp. aer introdus
[0C]

Limita max. temp.

aer introdus

Limita min. temp. aer

introdus

0% 100% u1 (t)
Comanda regulatorului
principal

Corecţ ia este necesară pentru a nu se ajunge la situaţ ii în care aerul suflat

de CTA în incinta clădirii să aibă temperaturi prea mici (sau prea mari) şi astfel
ar putea crea disconfort sau îmbolnăviri pentru ocupanţ ii clădirii.
Spre exemplu, în sezonul vară, dacă la pornirea CTA, temperatura în
incinta clădirii este de 280C, atunci regulatorul principal va genera o comandă
u1(t) pentru reducerea temperaturii interioare, care în anumite perioade din
timpul tranzitoriu va comanda răcirea maximă a aerului introdus în incintă.
Regulatorul principal acţ ionează pentru a răci cât mai repede incinta şi acest
lucru are ca efect suflarea aerului cu temperatură prea scăzută pentru ocupanţ ii
clădirii.

-8-
 4.2.3. Structura de reglare după perturbaţ ie

Spre deosebire de structura convenţ ională de reglare după abatere,

reglarea după perturbaţ ie prezintă avantajul că acţ iunea de compensare a
efectului perturbaţ iei se elaborează înainte de apariţ ia unei abateri între valoarea
dorită a mărimii de ieşire şi valoarea reală a acesteia. Reglarea este cu
anticipaţ ie, adică abaterea care ar putea să apară ca efect al perturbaţ iei este
anulată prin acţ iunea de compensare, aplicată chiar din momentul apariţ iei
perturbaţ iei.
Pentru determinarea precisă a algoritmului de reglare după perturbaţ ie
trebuie cunoscut cu precizie modelul matematic al procesului, precum şi funcţ ia
de transfer care stabileşte corespondenţ a între ieşire şi perturbaţ ie. De asemenea,
mărimea perturbatoare trebuie să fie accesibilă măsurării.
Pe de altă parte, reglarea după perturbaţ ie nu poate înlocui reglarea după
eroare, deci nu se poate renunţ a la reacţ ia principală, deoarece nu este posibilă
instalarea unor regulatoare de perturbaţ ie pentru toate perturbaţ iile care
acţ ionează asupra sistemului, întrucât o asemenea soluţ ie ar fi neeconomică, iar
unele perturbaţ ii nu pot fi bine cunoscute.

4.2.4. Structura de reglare combinată

Avantajele reglării după perturbaţ ie, combinate cu avantajele reglării după

abatere conduc la o structură de sistem de reglare combinată (reglare după
referinţ ă şi perturbaţ ie).
up p
Rp Tp

-
r  u m y
+ R E P
+
-

yr
T

Fig. Structura de reglare combinată.

Prin introducerea regulatorului Rp este compensat efectul perturbaţ iei p –

care trebuie să reprezinte perturbaţ ia cea mai intensă (dominantă) – iar prin
acordarea optimă a regulatorului R este asigurată obţ inerea unor performanţ e
bune ale răspunsului sistemului la semnalele de intrare r şi a unei comportări
optime în raport cu alte perturbaţ ii care mai acţ ionează asupra sistemului.
-9-
 Regulatorul Rp primeşte la intrare perturbaţ ia p şi asigură la ieşire o
comandă up, astfel încât prin aplicarea acesteia la intrarea părţ ii fixate a
sistemului să rezulte compensarea influenţ ei exercitate de perturbaţ ia p asupra
mărimii de ieşire y. În acest scop, întrucât perturbaţ ia este considerată cu semnul
plus, este necesar ca mărimea up sumată algebric în cel de-al doilea sumator cu
mărimea de ieşire u a regulatorului R (care realizează reglarea după eroare) să
fie aplicată sumatorului cu semnul minus.

Aplicaţ ii ale reglării combinate

Reglarea combinată este mult folosită în conducerea instalaţ iilor de
încălzire a clădirilor, unde aportul de căldură asigurat de corpurile de încălzire
trebuie să ţ ină seama, printre altele în primul rând, de temperatura exterioară,
care reprezintă perturbaţ ia principală. Dacă reglarea s-ar efectua numai în
funcţ ie de temperatura interioară din clădire, atunci când temperatura exterioară
variază, evident se modifică şi temperatura interioară după un timp dat de
constantele de timp ale clădirii (care au valori importante de ordinul orelor) şi în
mai mică măsură de timpul mort de ordinul minutelor necesar agentului termic
pentru circulaţ ia prin instalaţ ia de încălzire. Eroarea staţ ionară a sistemului
automat (diferenţ a dintre temperatura interioară dorită în clădire şi temperatura
interioară reglată) va fi cea mai mare parte a timpului diferită de zero şi este
posibil să atingă valori importante care crează disconfort pentru ocupanţ ii
clădirii. De asemenea, performanţ a cea mai importantă a sistemului automat,
stabilitatea, poate fi mult diminuată.
Acest tip de reglare care ţ ine seama de temperatura exterioară
(perturbaţ ia) este o reglare cu anticipaţ ie, care modifică cantitatea de căldură
produsă de instalaţ ia de încălzire funcţ ie de valoarea temperaturii exterioare,
fără să se aştepte modificările nedorite ale temperaturii interioare.
Sistemele de reglare automată a temperaturii apei din piscină utilizează de
asemenea reglarea combinată.

4.3. Clasificarea sistemelor de reglare automată

Clasificarea după timpul de răspuns

- Sisteme de reglare automată pentru procese rapide
- Sisteme de reglare automată pentru procese lente
Procesele rapide sunt acele procese care, în general, au constante de timp
dominate mai mici de 10s. Aceste procese sunt caracterizate prin modele
matematice obţ inute cu o bună precizie prin metoda analitică. Cele mai
cunoscute sisteme de reglare automată pentru procese rapide sunt cele destinate
reglării turaţ iei maşinilor electrice.

- 10 -
 Procesele lente sunt caracterizate prin modele matematice aproximative,
având constante de timp mai mari decât 10s şi cel mai adesea conţ in şi timp
mort. Majoritatea proceselor supuse automatizării sunt procese lente pentru că
au o anumită inerţ ie. Există o mare varietate de procese lente şi de cele mai
multe ori complexitatea acestora este ridicată.

Clasificarea după numărul de intrări şi de ieşiri

- Sisteme de reglare automată monovariabile (cu o singură mărime de
intrare şi o singură mărime de ieşire)
- Sisteme de reglare automată multivariabile (cu mai multe intrări şi ieşiri)

Clasificarea după nivelul de complexitate al structurii de reglare

automată:
- Sisteme de reglare automată clasice sau convenţ ionale (cu o singură
buclă de reglare)
- Sisteme de reglare automată complexe (cu mai multe bucle de reglare)
cum ar fi sistemele de reglare în cascadă, sistemele de reglare combinate.

Clasificarea după modul în care se face reglarea

Sistemele de reglare automată pot funcţ iona în următoarele două regimuri:
- regim de urmrărire atunci când mărimea de ieşire y urmăreşte cât mai
fidel variaţ iile referinţ ei r; se spune că avem un sistem de urmarire sau cu
referinţ ă variabilă.
- regim de stabilizare atunci când referinţ a r = const. şi mărimea reglată y
trebuie menţ inută astfel încât y = r = const., indiferent de acţ iunea perturbaţ iilor
pi (se rejectează efectul perturbaţ iilor); se spune că avem un sistem de rejecţ ie a
perturbaţ iilor sau cu referinţ ă fixă.

4.4. Funcţ ia de transfer a sistemului în circuit deschis şi a

sistemului în circuit închis

Fie sistemul automat din figură pentru care s-a adoptat structura de reglare
clasică cu un singur regulator, unde traductorul se consideră ideal, adică
HT(s)=1.

R(s) + E(s) U(s) M(s) Y(s)

HR(s) HE(s) Hp(s)

Fig. Sistem automat în circuit închis cu reacţ ie unitară.

- 11 -
 Funcţ ia de transfer a sistemului în circuit închis se defineşte prin relaţ ia

Y (s)
H 0 (s)  .
R( s)

Sistemul se consideră în circuit deschis (în buclă deschisă) dacă lipseşte

reacţ ia. Funcţ ia de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se defineşte
prin relaţ ia
Y ( s)
H d ( s)  .
E ( s)

Funcţ iile de transfer pentru regulator, elementul de execuţ ie şi proces

sunt:
U ( s) M ( s) Y ( s)
H R ( s)  ; H E ( s)  ; H p ( s)  .
E ( s) U ( s) M ( s)

Funcţ ia de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se exprimă

sub forma
H d (s)  H R (s)  H E (s)  H p (s) ,

fiind o structură de elemente conectate în serie (cascadă).

Sistemul automat în circuit închis poate fi reprezentat ca în figura
următoare.

R(s) + E(s) Y(s)

Hd(s)
-

Fig. Sistem automat la care se evidenţ iază funcţ ia de transfer a căii directe.

Se va calcula acum funcţ ia de transfer a sistemului în circuit închis cu

reacţ ie unitară (traductor cu funcţ ia de transfer HT(s)=1).

Y (s)
Y (s) Y (s) E (s) H d (s)
H 0 (s)    
R( s) E ( s)  Y ( s) Y (s) 1  H d (s)
1
E (s)

În cazul în care pe calea de reacţ ie a sistemului există un traductor a cărui

funcţ ie de transfer este HT(s)≠1, reacţ ia nu mai este unitară.
- 12 -
 R(s) + E(s) U(s) M(s) Y(s)
HR(s) HE(s) Hp(s)

Yr(s) HT(s)

Fig. Sistem automat în circuit închis cu reacţ ie neunitară.

Funcţ ia de transfer a sistemului în circuit închis cu reacţ ie neunitară devine

Y ( s) Y ( s) Y ( s)
H 0 ( s)    
R( s ) E ( s )  Yr ( s ) E ( s )  H T ( s )Y ( s )
Y ( s)
E ( s) H d ( s)
 
Y ( s) 1  H d ( s) H T ( s)
1 HT
E ( s)

- 13 -