Sunteți pe pagina 1din 391

ACADEMIA NAVAL MIRCEA CEL BTRN

FACULTATEA DE MARIN CIVIL


DEPARTAMENTUL DE NVMNT CU FRECVEN REDUS
DOMENIUL INGINERIE ELECTRIC
SPECIALIZAREA ELECTROMECANIC
TEORIA SISTEMELOR
I REGLAJ AUTOMAT
PAUL BURLACU
Constana 2011
PREFA
Manualul este destinat disciplinei Teoria sistemelor i reglaj automat care se
pred studenilor de la specializarea Electromecanic naval, forma de nvmnt
frecven redus, Facultatea de Marin Civil, .
n prezent, n domeniul naval se evideniaz tendina de trecere de la
automatizarea local a diverselor mecanisme la automatizarea complex a proceselor
navale, devenind operante sistemele integrate de conducere a navei n ansamblul ei.
Conducerea distribuit i ierarhizat a proceselor specifice navei a devenit o realitate des
ntlnit, s-au construit nave cu deplasamente mari a cror echipaje sunt formate din
civa specialiti (SUA, Japonia etc.). Utilizarea calculatoarelor, n general, a permis
implementarea unor strategii flexibile de conducere i respectiv luarea unor decizii
optime privind conducerea navei. Dac ne referim la nava de lupt, atunci evident c
sistemele de armament, de comunicaii, locaie etc., interconectate, formeaz sisteme
complexe a cror folosire n lupt necesit solide cunotine teoretice i practice n
domeniul automaticii.
Suportul de curs dezvolt problemele fundamentale de analiz i n mai mic
msur de sintez a sistemelor automate, nsuirea acestora dnd posibilitatea studentului de
a aborda individual lucrri de specialitate complexe, scrise de personaliti tiinifice
consacrate domeniului automaticii. Altfel spus, suportul de curs reprezint o introducere n
automatic, suficient de profund, care nsuit, s permit studentului s exploateze corect
diferitele sisteme automate ntlnite la bordul navei.
CUPRINS
Introducere
Obiectivele cursului
Concepia curricular
Scopul unitilor de nvare
Tematica unitilor de nvare
Bibliografie
Unitatea de nvare 1
Introducere n automatic
Obiective
1.1 Obiectul automaticii, definiii, terminologie. Structuri de sisteme automate convenionale,
principii de funcionare. Clasificarea sistemelor automate. Principalele probleme ale
sistemelor de regalre automat
Unitatea de nvare 2
Analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante
Obiective
2.1 Introducere n analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante.
Clasificarea modelelor
matematice utilizate n analiza sistemelor. Principalele tipuri de semnale de excitaie
convenionale. Regimurile
de funcionare ale sistemelor liniare netede. Principalele performane n raport cu referina i
perturbaia treapt
unitar. Statica sistemelor de reglare automat.
2.2 Calculul rspunsului sistemelor automate i elementelor prin rezolvarea direct a ecuaiei
difereniale. Calculul rspunsului i performanelor elementului aperiodic de ordinul 1.
Calculul rspunsului i performanelor unui sistem liniar neted de ordinul 2.
2.3 Funcia de transfer: definiia funciei de transfer n raport cu referina, algebra funciilor de
transfer. Utilizarea funciei de transfer pentru calculul erorii permanente.
2.4 Rspunsul la frecven al sistemelor automate liniare netede. Definirea rspunsului la
frecven, caracteristicile
de frecven, proprietile caracteristicilor de frecven. Caracteristicile logaritmice de
frecven. Corelaia dintre rspunsul indicial i rspunsul la frecven.
2.5 Metoda variabilelor de stare. Definirea variabilelor de stare i faz. Ilustrarea alegerii
variabilelor de stare i
faz. Soluia ecuaiilor de stare. Calculul matricei fundamentale. Realizri.
2.6 Stabilitatea sistemelor liniare netede. Definiii, stabilitatea intern i extern. Criteriul de
stabilitate Nyquist, marginile de stabilitate. Criteriul practic de stabilitate al lui Bode.
2.7 Aplicaii.
2.8 Teste de autoevaluare.
Unitatea de nvare 3
Elemente de sintez a sistemelor liniare
Obiective
3.1. Regulatoare automate clasice. Funciile de transfer ale regulatoarelor automate tipizate.
Funcia de transfer simplificat a regulatorului automat electronic. Scheme de regulatoare
automate electronice pentru procese rapide, deducerea funciilor de transfer. Criteriul modului
i simetriei de acordare optim a regulatoarelor automate
3.2. Corecia sistemelor liniare netede. Definiii, clasificri, metode de corecie. Corecia serie i
derivaie, circuite de corecie.
3.3 Aplicaii.
3.4 Teste de autoevaluare.
Unitatea de nvare 4
Sisteme automate neliniare
Obiective
4.1. Introducere privind sistemele neliniare. Definiii, scheme de structur. Principalele
tipuri de neliniariti statice. Particularitile sistemelor neliniare n raport cu sistemele
liniare
4.2. Analiza sistemelor neliniare. Metoda planului fazelor. Metoda liniarizrii armonice,
principiul metodei, funcia de descriere, studiul stabilitii pe baza liniarizrii armonice.
Analiza sistemelor neliniare cu regulatoare bipoziionale i tripoziionale.
4.3 Aplicaii.
4.4 Teste de autoevaluare.
Bibliografie
INTRODUCERE
OBIECTIVELE CURSULUI
1. S descrie corect schemele de structur ale sistemelor automate liniare invariante i neliniare;
2. S explice corect principiile de funcionare ale sistemelor automate liniare netede i neliniare;
3. S utilizeze modelele matematice studiate n scopul analizei sistemelor automate liniare
netede i neliniare;
4. S utilizeze programul MATLAB-SIMULINK n scopul analizei sistemelor automate liniare
netede i neliniare;
5. S descrie matematic funciile de transfer ale regulatoarelor automate electronice liniare;
6. S descrie schemele de regulatoare clasice pentru procesele rapide;
7. S precizeze relul circuitelor de corecie din cadrul sistemelor automate liniare netede i
invariante;
8. S descrie corect principiul de funcionare al unor sisteme automate de la nave: sisteme de
stabilizare a drumului navei, sisteme de stabilizare a turaiei motoarelor Diesel din cadrul
grupurilor electrogene.
CONCEPIA CURRICULAR
Lucrarea de fa i propune s asigure pregtirea de specialitate a viitorului ofier maritim -
inginer electrotehnic n domeniul automatizrilor navale.
Parcurgerea, nelegerea i nsuirea unitilor de nvare se bazeaz pe cunotinele
dobndite n cadrul disciplinelor fundamentale: analiz matematic, matematici speciale, bazele
electrotehnicii, fizic, materiale electrotehnice, msurri electrice i electrotehnice.
Parcurgerea acestei discipline de ctre studeni este necesar pentru nelegerea disciplinelor
de specialitate: acionri electrice, instalaii electrice de bord, producerea i distribuia energiei
electrice, etc.
Dup parcurgerea acestei discipline studenii trebuie s fie n msur s descrie corect
principiul de funcionare al unor sisteme automate de la nave: sisteme de stabilizare a drumului
navei, sisteme de stabilizare a turaiei motoarelor Diesel din cadrul grupurilor electrogene, s
remedieze defeciunile ce survin n funcionarea acestora i s execute calculul de dimensionare
al acestora.
SCOPUL UNITILOR DE NVARE
Unitile de nvare au fost stabilite astfel nct s ajute cursanii n primul rnd sa
identifice locul i rolul acestei discipline n categoria disciplinelor de de baz din domeniul
ingineriei electrice .
Acest curs vine s aprofundeze noiuni specifice domeniului ingineriei electrice, s ofere
noiuni noi care pot fi asimilate, evideniate i puse n valoare n rezolvarea situaiilor practice
pe care le poate ntlni cel care studiaz aceast disciplin.
Totodat unitile de nvare selectate au fost alese astfel nct s ajute cursanii s
dobndeasc o serie de noiuni de baz legate de automatizrile navale i de utilizarea acestora
la bordul navelor maritime i fluviale.
Ca disciplin de nvmnt, Teoria sistemelor i reglaj automat este prezent n toate
planurile de nvmnt ale facultilor Academiei Navale Mircea cel Btrn, ceea ce denot
importana deosebit a acesteia.
TEMATICA UNITILOR DE NVARE
Unitatea de nvare 1
Introducere n automatic
Unitatea de nvare 2
Analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante
Unitatea de nvare 3
Elemente de sintez a sistemelor liniare
Unitatea de nvare 4
Sisteme automate neliniare
BIBLIOGRAFIE
1. Clin S., Dumitrache I., .a, Automatizri electronice, E.D.P., Bucureti, 1982;
2. Mihail Voicu, Introducere n automatic, ED: Polirom, Iai, 2002;
3. Gheorghe Livin, Teoria sistemelor automate, ED. Gama, Iai, 1996;
4. erban I., Corci I.C., Popescu O., Popescu C.D., Teoria sistemelor Culegere de probleme. Rspunsul n
timp al sistemelor liniare. Analiza stabilitii sistemelor liniare., ED. MATRIX-ROM, Buc. 1997;
5. erban S., Corci I.C., Teoria sistemelor. Analiza n frecven a sistemelor liniare, ED. MATRIX-ROM,
Buc., 1997;
6. Sever erban, Emil Creu, Sisteme liniare. Aplicaii numerice., Editura Universitii Titu Maiorescu,
Buc., 2003;
7. Constantinescu M., Tehnica reglrii automate, ED. A.N.M.B., 2003;
8. Constantinescu M., Preda I., Teoria reglrii automate. Sisteme liniare netede invariante. Culegere de
probleme., ED. ANMB, Constana, 2006.
Unitatea de nvare 1
INTRODUCERE N AUTOMATIC
Cuprins
Obiectul automaticii, definiii, terminologie.
Structuri de sisteme automate convenionale, principii de funcionare.
Clasificarea sistemelor automate.
Principalele probleme ale sistemelor de regalre automat
Aplicaii.
Teste de autoevaluare
OBIECTIVE
- s indice principalele tipuri de sisteme automate;
- s cunoasc principiile de funcionare ale sistemelor automate;
- s enumere, s defineasc i s compare sistemele automate;
- s enumere principalele probleme ale sistemelor de regalre automat.
INTRODUCERE N AUTOMATIC
1.1. Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Definiii.
tiina conducerii sau cibernetica se ocup cu stabilirea principiilor generale i a legilor de
conducere a obiectelor, de naturi diferite, pentru atingerea de ctre acestea a unor scopuri anumite, pe baza
obinerii, transmiterii, prelucrrii i utilizrii informaiei. Baza metodelor sale o constituie modelarea
matematic, adic construcia i studiul comportrii modelelor abstracte aferente sistemelor reale.
n domeniul tehnic, ramura tiinei care se ocup cu studiul principiilor, metodelor i mijloacelor
prin intermediul crora se asigur conducerea instalaiilor i proceselor tehnice, fr intervenia direct a
omului, poart denumirea de automatic.
Prin automatizare se nelege aplicarea concret, efectiv, n practic a principiilor, metodelor i
mijloacelor automaticii n scopul transformrii proceselor tehnice conduse nemijlocit de om n procese
automate, desfurate deci fr participarea sa.
Ansamblul de elemente pasive i active care asigur conducerea i controlul desfurrii proceselor
tehnice sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a operatorului uman, se numete echipament
de automatizare sau dispozitiv de automatizare. n continuare dispozitivul de automatizare va fi notat cu DA.
nainte de a definii noiunea de sistem automat, vom definii noiunea general de sistem. Sistemul
poate fi definit drept un ansamblu de elemente sau obiecte, interconectate, avnd o anumit structur
(organizare) i o anumit destinaie impus de utilizator. Fiecare element din structura sistemului
ndeplinete o funcie bine definit, iar n cadrul ansamblului trebuie s se respecte relaia de cauzalitate
dintre mrimile de intrare i cele de ieire. n cadrul sistemului transmisia semnalelor este unidirecional.
Considerm un sistem oarecare, pe care l notm cu S, i specificm legturile acestuia cu
exteriorul.
Fig. 1.1 Fig. 1.2.
n figura 1.1. este reprezentat un sistem multivariabil, iar n figura 1.2. un sistem monovariabil.
Corespunztor figurii 1.1. deosebim urmtoarele mrimi care leag sistemul S cu exteriorul:
- mrimile se numesc variabile de intrare sau mrimi de intrare sau mrimi de
referin i sunt aplicate la intrarea sistemului (sunt mrimi de cauz);
- mrimile se numesc variabile de ieire sau mrimi de ieire
(sunt mrimi de efect);
- mrimile se numesc mrimi perturbatoare sau, simplu, perturbaii (sunt mrimi
de cauz).
Mrimea perturbatoare este ,n general, acea mrime care constituie cauza care produce variaii
nedorite ale mrimi de ieire.
Mrimile sunt funcii de timp (conform STAS 6019-62, mrimile notate cu litere mici
sunt funcii de timp)[1]. Se constat faptul c sistemul multivariabil se caracterizeaz prin existena mai
multor mrimi de intrare i respectiv de ieire.
Din figura 1.2 rezult c n cazul sistemului monovariabil, avem o singur mrime de intrare r i respectiv o
singur mrime de ieire y.
Un sistem poate fi definit pornind de la structura sa sau de la funcia ndeplinit sau n mod
axiomatic, abstract. Orice sistem se proiecteaz astfel nct s asigure realizarea unui anumit algoritm de
funcionare impus procesului supus automatizrii. Referindu-ne numai la tranziia intrare-ieire a unui sistem
monovariabil, dac sistemul are variabila de ieire y i variabila de intrare r (fig. 1.2), vom defini sistemul ca
; m ,..., 2 , 1 i , r
i
=
; n ,..., 2 , 1 j , y
j
=
; q ,..., 2 , 1 k , p
k
=
k
p
k j i
p i y , r
fiind un model fizic realizabil al dependenei variabilei y de variabila r, dac exist o relaie de cauzalitate
ry i nu exist cauzalitatea yr.
Din punct de vedere matematic, un sistem este descris de o relaie care exprim dependena cauzal
dintre mrimile aplicate din exterior (mrimile de cauz - de excitaie) i mrimile de ieire (mrimile de
efect), i sub forma cea mai general o astfel de relaie poate fi exprimat astfel:
) p , r ( A y
=
, (1.1)
n care A este un operator algebric, diferenial, integral etc, liniar sau neliniar.
Relaia (1.1) din punct de vedere matematic devine o univocitate a lui y n funcie de perechea (r, p),
cu specificarea prealabil a condiiilor iniiale, adic dndu-se funcia r(t), respectiv p(t) i condiiile
amintite, funcia y(t) este determinat univoc, iar reciproc nu. Reversibilitatea este n majoritatea cazurilor
imposibil sau fr sens, deci y(t) este cauzat de r(t), respectiv de p(t), unidirecional. Relaia (1.1) se
numete model matematic abstract i caracterizeaz sistemul. Menionm c prin modelul matematic abstract
se asociaz sistemului fizic (real) un sistem idealizat, aspect necesar obinerii unor rezultate cu caracter
general. Modelele matematice judicios elaborate descriu cu suficient fidelitate sistemele reale i constituie
suportul teoretic n proiectarea sistemelor tehnice cu caliti prestabilite(algoritmul de funcionare al
sistemului i performanele sunt impuse). Dac pentru A exist un corespondent fizic, spunem c A are o
realizare sau c admite o realizabilitate fizic.
Menionm c noiunea de sistem este relativ. O parte a unui sistem se numete subsistem. i
noiunea de subsistem este relativ. Aceeai realitate fizic poate conine unul sau mai multe sisteme
distincte [3].
Prin sistem automat (SA) se nelege ansamblul format din dispozitivul de automatizare i instalaia
tehnologic n care se desfoar procesul. Sistemele automate dat fiind scopul acestora de a conduce
procese cu evoluie mai lent sau mai rapid n timp (deci timpul este un factor predominant) sunt sisteme
dinamice.
Noiunea de proces are un neles mai general, mai larg, i reprezint un ansamblu de transformri (
fizice, chimice, tehnologice etc.). Procesul este caracterizat prin una sau mai multe mrimi msurabile (
mrimile de ieire) a cror evoluie n timp trebuie s corespund unui algoritm de funcionare impus.
Automatizarea are ca obiectiv realizare algoritmului funcional impus procesului. n continuare se fac referiri
numai la sistemele monovariabile.
Instalaia tehnologic, IT (procesul condus) are trei mrimi de legtur cu exteriorul, prezentate n
figura 1.3. n figura 1.3, reprezint mrimea de execuie, y este mrimea de ieire (rspunsul sistemului),
este perturbaia aditiv, iar reprezint perturbaia parametric. Perturbaiile sunt aplicate instalaiei
tehnologice IT. Efectul perturbaiilor (mrimi exogene) asupra lui y trebuie compensate prin automatizare.
Influena perturbaiilor asupra mrimii de ieire y se exercit dup anumite legi interne de dependen din
interiorul instalaiei tehnologice (IT), pe un canal de transfer perturbaie-mrime de ieire [1].
Fig. 1.3 Fig. 1.4.
Perturbaiile pot fi aditive (p
a
) sau parametrice (p
p
) [2]. Perturbaiile aditive (p
a
) nu modific
parametrii IT, iar efectul lor se cumuleaz la ieire cu aciunea mrimii x
m
(fig. 1.4). Deoarece modelul
matematic al IT nu este influenat de perturbaiile aditive, care intervin n funcionarea acestor procese,
spunem c modelul matematic al IT este invariant.
Perturbaiile parametrice (p
p
) acionnd asupra IT determin modificarea parametrilor procesului,
deci modificarea modelului matematic abstract al acestuia.
Mrimea de execuie x
m
este generat de dispozitivul de automatizare DA i prin intermediul ei se
execut modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se obin o anumit variaie n timp stabilit,
prin algoritmul funcional al procesului, pentru mrimea de ieire y.
m
x
a
p
p
p
n cazul cnd asupra IT acioneaz numai perturbaii aditive sunt utilizate structuri convenionale de
SA , iar n cazul cnd asupra IT acioneaz i perturbaii parametrice sunt adoptate structuri de sisteme
automate evoluate de conducere adaptiv i optimal [2].
1.2. Structuri de sisteme automate
n automatic se folosesc scheme de principiu (similare cu cele din electrotehnic, electronic etc.),
scheme de conexiuni i scheme de structur (scheme bloc). n schemele de structur (schemele bloc), fiecare
element (parte component care ndeplinete o funciune independent) se reprezint de regul printr-un
dreptunghi, cu excepia anumitor elemente care sunt reprezentate prin cercuri (de exemplu, sumatoarele etc.).
Semnalele transmise ntre elemente se reprezint prin sgei (transmitere unidirecional), prin semnal
nelegndu-se purttorul material al informaiei [1].
Dup structur se deosebesc dou grupe de sisteme automate:
- sisteme automate cu structur deschis (se mai numesc SA deschise sau SA cu circuit deschis);
- sisteme automate cu structur nchis (se mai numesc SA nchise sau SA cu circuit nchis).
Dac avem n vedere natura perturbaiilor care acioneaz asupra IT, putem clasifica sistemele automate
astfel:
- sisteme automate convenionale, care conin procese (IT) invariante, ale cror modele matematice
nu sunt influenate de perturbaiile care intervin n funcionarea acestor procese [2,3]. Perturbaiile care
acioneaz n cazul acestor procese, aa cum s-a menionat, se numesc aditive [2] i s-au notat cu ;
- sisteme evoluate, care conin procese ale cror modele matematice se modific, de obicei
nepredictibil, sub aciunea perturbaiilor denumite parametrice (notate cu ) [2,3].
n continuare se vor prezenta schemele de structur fundamentale pentru SA convenionale i
respectiv evoluate, evideniindu-se principiul de funcionare al acestora.
1.2.1. Structuri de sisteme automate convenionale
a) Sisteme de comand automate [3]
Sunt sisteme automate cu structur deschis n care dispozitivul de automatizare DA prelucreaz
numai mrimea de referin. Schema de structur este reprezentat n figura 1.5
Fig. 1.5
n figura 1.5. sunt evideniate urmtoarele blocuri componente: T
i
- traductorul de intrare; EA -
elementul de amplificare; EE - elementul de execuie; IT - instalaia tehnologic n care se desfoar
procesul, g - aparat de msur prin intermediul cruia se msoar mrimea de ieire. Dispozitivul de
automatizare DA conine blocurile T
i
, EA, EE. Mrimile caracteristice care intervin n schema de structur a
sistemului de comand automat sunt: r
-
- mrimea prescris care se dorete a fi obinut la ieire procesului;
r mrimea de intrare (de referin), compatibil cu intrare n EA; u mrimea de comand (sau comanda);
mrimea de execuie; y mrimea de ieire (sau rspunsul sistemului); c - abaterea sau eroarea
mrimii de ieire fa de valoarea dorit a acesteia.
Pentru nceput analizm cazul cnd perturbaia aditiv este nul (p
a
=0).
Traductorul de intrare T
i
are rolul de a converti mrimea prescris r
-
, introdus de operatorul uman,
ntr-o mrime r compatibil cu intrarea n EA. Elementul de amplificare EA elaboreaz comanda u la un
nivel de putere necesar pentru a aciona asupra elementului de execuia EE, care debiteaz mrimea de
execuie prin intermediul creia se execut modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se
obin o anumit variaie n timp stabilit pentru mrimea de ieire y. Elementul de execuie este un element
a
p
p
p
m
x
m
x
de putere care poate aciona asupra IT (procesului). De exemplu, dac ne referim la procesul de modificare a
drumului navei, ansamblul nav-crm reprezint IT, iar mrimea de ieire este drumul navei. n acest caz
EE l constituie motorul de acionare a crmei care poate fi, de regul, motor electric sau hidraulic.
n schema de structur considerat, aa cum s-a mai menionat, s-a presupus c elementele sunt
unidirecionale, respectiv asigur transferul semnalelor ntr-un singur sens, ceea ce corespunde realitii cu o
foarte bun aproximaie [1].
Se constat c sunt respectate condiiile de cauzalitate , deci ry. A rezultat c
un sistem de comand automat (SA deschis) cuprinde dou subsisteme: DA care elaboreaz mrimea de
execuie i IT care reprezint subsistemul condus (figura 1.6).
Deci, n cazul analizat, cnd p
a
=0, DA are rolul de a genera mrimea de execuie x
m
astfel nct
evoluia n timp a rspunsului y s fie cea impus de relaia de cauzalitate r
-
y. n realitate asupra
IT pe lng x
m
mai acioneaz mrimile perturbatoare p
a
, care determin modificarea nedorit a rspunsului
y.
Este specific SA cu structur deschis (SA cu circuit deschis) faptul c lipsete controlul automat
asupra modului n care are loc evoluia n timp a rspunsului y. Asigurarea algoritmului funcional impus
procesului necesit prezena operatorului uman a crui rol este urmtorul: compar valoarea msurat a
mrimii de ieire y cu valoarea prescris r
-
, calculeaz abaterea c=r
-
y i introduce corecii modificnd
corespunztor valoarea mrimii r
-
, astfel nct s compenseze efectul perturbaiilor asupra rspunsului y. De
menionat este faptul c asupra IT acioneaz mai multe perturbaii, din care unele sunt dominante din
punctul de vedere al influenei asupra rspunsului y.
Din cele prezentate se pot desprinde urmtoarele concluzii privind sistemele de comand automat:
- SA este sensibil la perturbaiile care acioneaz asupra procesului tehnologic (IT), aspect care
necesit prezena operatorului uman;
- n cazul cnd p
a
=0,mrimea de ieire y depinde numai de mrimea de intrare r.
Eliminarea operatorului uman se realizeaz n cadrul SA cu structuri nchise ( SA cu circuit nchis),
n care are loc controlul permanent asupra mrimii de ieire y(t) i prelucrarea n mod automat a abaterii
(erorii) c(t).
b) Sisteme de reglare automat
Sistemele de reglare automat (SRA) sunt sistemele automate cu structur nchis (SA cu circuit
nchis) care funcioneaz dup principiul reglrii dup abatere.
Principiul reglrii dup abatere const n urmtoarele : SA compar n permanen variabila de ieire y(t) cu
variabila de intrare r(t), calculeaz n mod automat eroarea c(t)=r(t) - y
r
(t) i acioneaz prin calea direct
asupra IT n sensul anulri abaterii. O structur minimal a unui SRA este redat n figura 1.7.
Fig.1.7.
y x u r
m

m
x
Fig. 1.6
n figura 1.7, EC reprezint elementul de comparaie, RA este regulatorul automat, iar T
r
este
traductorul de reacie.
Traductorul de reacie T
r
convertete mrimea de ieire y ntr-o mrime y
r
, numit mrime de
reacie, de aceeai natur fizic cu r, ambele compatibile cu intrarea n regulatorul automat RA. Traductorul
de reacie T
r
este, de obicei, un element proporional, n sensul c mrimea de la ieirea sa y
r
, este n orice
moment proporional cu y.
Legtura stabilit de la ieirea la intrarea sistemului se numete reacie principal negativ i este
specific SRA. n elementul de comparaie EC se efectueaz diferena dintre mrimea de intrare r i mrimea
de reacie y
r
, rezultnd la ieirea elementului de comparaie eroarea (abaterea) c:
) t (
r
y ) t ( r ) t ( = c . (1.2)
Dup rolul pe care l ndeplinete, EC este un sumator cu dou intrri, una pozitiv i una negativ.
Eroarea se aplic regulatorului automat RA, format din amplificatoare i circuite de reacie. La ieirea RA se
obine mrimea de comand u, aplicat elementului de execuie EE, care modific mrimea de execuie x
m
i
deci mrimea de ieire y. Dac:
) t (
r
y ) t ( r ) t ( = c ,
respectiv cnd:
) t (
r
y ) t ( r = , (1.3)
rspunsul y are valoarea prescris.
Dac aciunea unei perturbri modific valoarea mrimii de ieire y, abaterea ei de la valoarea
prescris va fi numai temporar, deoarece modificarea mrimii de reacie y
r
va face ca egalitatea (1.3) s nu
mai fie ndeplinit, ca urmare i atunci prin modificarea corespunztoare a mrimii ,
sistemul va aduce din nou mrimea de ieire la valoarea prescris. Se constat c n SRA aciunea
dispozitivului de automatizare DA (traductorul T
r
, elementul de comparaie EC, regulatorul automat RA,
elementul de execuie EE) este determinat nu numai de mrimea de intrare r, ci i de perturbri; acest lucru
se datoreaz reaciei principale i negative prin intermediul creia DA primete informaii asupra valorilor
parametrului reglat y, deci i asupra efectelor perturbaiilor [1]. A rezultat c n cazul SRA se realizeaz o
legtur ntre mrimile y i (elaborat de DA), care determin modificrile necesare ale mrimii u (
comenzii) pentru ca influena nedorit a perturbaiilor asupra rspunsului y s fie eliminat i ca urmare
mrimea de ieire y s fie influenat numai de mrimea de referin r, fiind astfel meninut automat o lege
de dependen dorit ntre mrimile r i y. Este de menionat faptul c elementul de comparaie EC face parte
din regulatorul automat RA, dar se reprezint separat pentru a evidenia principiul reglrii dup abatere.
Referindu-ne la schema de structur din figura 1.7 trebuie subliniat faptul c sarcina specialistului n
automatic const n proiectarea RA, n condiiile n care este cunoscut partea fixat a sistemului. Partea
fixat (sau blocul fixat F) a sistemului cuprinde EE, IT i T
r
.
Regulatorul automat ndeplinete urmtoarele funciuni principale:
- Calculeaz n mod automat eroarea:
c(t)=r(t)y
r
(t), (1.4)
sau
c(t)=r(t) y(t), (1.5)
n cazul cnd reacia principal i negativ este unitar (cu aciune direct), adic coeficientul de transfer al
traductorului de reacie este egal cu unitatea.
- Prelucreaz dinamic semnalul de eroare c(t). Elaborarea mrimii de comand (de conducere) u,
n SRA, presupune prelucrarea dup un anumit algoritm a semnalului de eroare c. Pentru exemplificare,
considerm un RA liniar i continuu a crui lege de reglare (sau algoritm de comand) este de tipul PID,
nelegnd prin aceasta c mrimea de comand u(t) conine trei componente: o component P proporional
cu eroarea c + o component I proporional cu integrala n timp a abaterii c + o component D proporional
cu derivata n funcie de timp a abaterii c. Deci, n acest caz, dependena u(t)=f[c(t)] (algoritmul de comand
sau legea de comand) este de forma:
, (1.6)
! ! !
P + I + D PID.
0 y r
r
= = c
m
x
m
x
(
]
1

c
+ c + c =
}
t
0
d
i
R
dt
) t ( d
T dt ) t (
T
1
) t ( k ) t ( u
n relaia (1.6) deosebim urmtoarele mrimi: - factorul de amplificare al RA; constanta de
timp de integrare a RA; constanta de timp de derivare a RA.
Valorile depind de partea fixat a SRA i sunt rezultatul calculelor de proiectare a RA.
Parametri se numesc parametrii de acordare ai RA.
- Amplific semnalul rezultant la un nivel de putere suficient de mare pentru a aciona EE;
- Compenseaz constantele de timp mari ale prii fixate, asigurnd astfel reducerea timpului
tranzitoriu al sistemului.
n general, un SRA conine i circuite de reacie local (secundare) n scopul coreciei
performanelor (aducerea lor la valorile prescrise). n figura 1.8. se prezint un SRA cu reacie principal
negativ unitar i un circuit de reacie local. n figura 1.8, EP reprezint elementul de prescriere cu ajutorul
cruia se fixeaz programul SRA (adic legea de variaie n timp a referinei r(t)), iar E
C
este elementul de
corecie destinat mbuntirii performanelor sistemului. Circuitul de reacie local, n cazul prezentat,
cuprinde numai elementul de execuie i, n general, reacia poate fi att pozitiv ct i negativ (n figura
1.8. nu s-a menionat, la elementul sumator, natura reaciei, pozitiv sau negativ). n figura 1.8 x
mr
este
mrimea de reacie de la ieirea elementului de corecie E
C
.
Fig. 1.8.
Pentru exemplificare, n figura 1.9 se prezint schema de structur, de principiu, a unui autopilot
naval care este un SRA a crui destinaie este stabilizarea automat a drumului navei. Mrimea de intrare (de
referin) este drumul giro impus navei r=D
g0
=ct., iar mrimea de ieire o constituie drumul giro real al navei
D
g
. Mrimea de ieire D
g
este n permanen msurat de girocompas, care n schema de structur din figura
1.9 este reprezentat prin traductorul T
R
dispus pe circuitul reaciei principale negative. Pentru simplificare, s-
a considerat c girocompasul este un element proporional, avnd coeficientul de transfer unitar, deci
elaboreaz un semnal de aceeai natur fizic cu referina i egal cu D
g
.
Eroarea de la ieirea elementului de comparaie va fi c=ry
r
=D
g0
D
g
=AD
g
.
Algoritmul de comand (legea de reglare) este de tipul PID. Cele trei componente (conform relaiei
(1.6)) ale algoritmului de comand sunt elaborate astfel: Blocul P (proporional) genereaz un semnal
proporional cu eroarea, blocul I (integrator) genereaz un semnal proporional cu integrarea erorii n timp,
iar blocul D (derivativ) elaboreaz un semnal proporional cu derivata erorii n timp.
Fig. 1.9.
Contribuia celor trei blocuri P,I,D se adun n sumatorul L. SRA conine un circuit de reacie
secundar cu un element de corecie E
C
, de tip proporional, care elaboreaz o mrime de corecie
proporional cu unghiul de crm (U
o
=k
o
o). Acest semnal de corecie se aplic, cu semnul , la una din
intrrile sumatorului L. Tensiunea u
1
de la ieirea sumatorului L se aplic blocului amplificator A care
R
k
i
T
d
T
d i R
T , T , k
d i R
T , T , k
elaboreaz mrimea u
2
. Tensiunea u
2
conine att comanda u (conform relaiei 1.6), ct i mrimea de
corecie de la ieirea elementului E
C
. Mrimea u
2
se aplic elementului de execuie EE(motor electric sau
hidraulic), iar ca rezultat crma se bandeaz cu unghiul o. Conform principiului reglrii dup abatere, cnd
c=0, rezult D
g0
=D
g
, deci nava se deplaseaz pe drumul impus. Asupra navei acioneaz perturbaiile p
a
(vntul, curentul apei etc.) a cror influene nedorite asupra drumului navei sunt eliminate de SRA.
c) Sisteme de compensare automat
Aceste sisteme funcioneaz pe principiul reglrii dup perturbaie. Acest principiu a fost introdus n
tehnic, pentru prima dat, de inginerul i matematicianul francez Victor Poncelet (1788-1867).
n cazul sistemelor de comand automate, care sunt sisteme deschise, s-a artat c urmare a aciunii
mrimilor perturbatoare, pentru o valoare determinat a mrimii de intrare, se pot obine valori deferite ale
mrimii de ieire. Pentru diminuarea efectului perturbaiilor asupra mrimii de ieire, n sistemele de
compensare automat, se msoar valoarea perturbaiei aditive i se elaboreaz o component a comenzii
,dependent de perturbaie, astfel nct prin intermediul mrimii de execuie s compenseze efectul
nedorit al perturbaiei asupra rspunsului. Sistemul de compensare automat este tot un sistem deschis
deoarece nu este prevzut cu circuit de reacie principal negativ. n figura 1.10. se prezint schema de
structur, de principiu, a unui sistem de compensare automat. n schema de structur din figura 1.10. s-a
notat cu T
p
traductorul destinat msurrii perturbaiei, iar cu RP regulatorul de perturbaie. Comanda u(t), pe
lng componenta u
r
(t) corespunztoare referinei r(t), conine i componenta (t) destinat compensrii
efectului perturbaiei.
Fig.1.10
Din cele prezentate se desprind urmtoarele concluzii privind sistemele de compensare automat:
- perturbaia trebuie s fie accesibil msurrii;
- trebuie s se cunoasc dependena mrimii de ieire funcie de mrimea perturbatoare:
;
- sistemul automat este deschis;
- componenta comenzii aste elaborat n funcie de perturbaie, i SA realizeaz compensarea
direct a aciunii perturbaiei asupra IT.
d) Sisteme de reglare combinat
Funcionarea sistemelor de reglare combinat au la baz principiul reglrii dup abatere i principiul
reglrii dup perturbaie. n figura 1.10. se prezint o schem de structur a unui sistem de reglare combinat.
Cu astfel de sisteme se realizeaz:
- compensarea direct a aciunii perturbaiei aditive;
- funcia de reglare n raport cu referina r.
Fig. 1.11.
p
u
m
x
p
u
j 0 t ), t ( p ), t ( y f
a
=
p
u
n figura 1.11, Reg
c
este regulatorul automat care prelucreaz dinamic eroarea c, conform principiului
reglrii dup abatere, elabornd componenta comenzii ,iar Reg
p
reprezint regulatorul de perturbaie care
elaboreaz componenta comenzii . Deci, se constat c mrimea de comand are dou componente:
, comanda elaborndu-se att n funcie de abaterea c ct i n funcie de perturbaia p
a
, care
trebuie s fie msurabil. De regul, pentru diminuarea efectelor perturbaiilor, asupra mrimii de ieire, se
introduc filtre de perturbaie, aa cum se arat i n figura 1.11.
1.2.2. Structuri de sisteme automate evoluate (facultativ)
n paragraful precedent au fost prezentate structuri de sisteme convenionale, care conin procese
invariante, ale cror modele matematice nu sunt influenate de perturbaiile aditive care intervin n
funcionarea acestora. Aa cum s-a menionat, n practic exist procese al cror model matematic se
modific nepredictibil sub aciunea perturbaiilor, denumite parametrice. Automatizarea unui asemenea
proces implic utilizarea unor dispozitive automate care s asigure pe de o parte identificare automat a
procesului i pe de alt parte n funcie de rezultatul ei i n conformitate cu programul impus, s genereze
comanda corespunztoare desfurrii procesului cu satisfacerea criteriilor de performan dorite. Un
asemenea sistem poart denumirea de sistem adaptiv [2]. Uneori sistemele adaptive se mai denumesc i
sisteme de reglare parametrice.
innd cont de faptul c perturbaiile aditive sunt compensate prin reacia principal negativ
(principiul reglrii dup abatere), rezult c dispozitivul automat suplimentar introdus n scopul obinerii
adaptrii trebuie s realizeze (fig. 1.12) urmtoarele funcii:
- identificarea procesului;
- calculul valorilor parametrilor blocului de reglare (regulatorului automat) funcie de indicele de
performan adoptat;
- execuia adaptrii (realizarea valorilor calculate).
Exist mai multe criterii de clasificare a sistemelor adaptive [60]:
a) Dup modul de realizare a identificrii exist sisteme adaptive fr semnale de prob i cu
semnale de prob;
b) Dup informaia obinut prin identificare se ntlnesc sisteme adaptive: cu identificarea
caracteristicilor prii fixate, cu identificarea caracteristicilor ntregului sistem i cu identificarea
caracteristicilor unor semnale aplicate din exterior;
c) Dup modul de acionare a circuitului de adaptare se deosebesc: sisteme adaptive cu
autoajustare, cu autoorganizare i instruibile.
La sistemele cu autoajustare, circuitul de adaptare comand modificarea unuia sau mai multor
parametrii de acord ai regulatorului automat, iar la sistemele cu autoorganizare se comand modificarea
structurii blocului de reglare.
Sistemele adaptive instruibile posed pe lng circuitul clasic de reglare i circuitul de adaptare, un
circuit de instruire care, pe baza informaiilor acumulate din evoluia anterioar, comand modificarea
programului elementelor de calcul din circuitul se adaptare [61]
Prin identificare se nelege determinarea unor expresii matematice care s descrie, pe ct posibil mai
aproape de realitate, procesele fizice din instalaii [1].
Structura cea mai general a unui sistem adaptiv este prezentat n figura 1.12. n aceast figur s-a
considerat c asupra procesului acioneaz att perturbaii aditive p
a
ct i perturbaii parametrice p
p.
Se
constat c structura sistemului adaptiv este organizat pe dou nivele ierarhice, conform celor menionate,
[2]:
- primul nivel este destinat reglrii propriu zise ( SA nchis);
- al doilea nivel, l constituie circuitul de adaptare care trebuie s ndeplineasc dou funcii: n
primul rnd s efectueze o identificare automat a caracteristicilor procesului supuse unor modificri
arbitrare i n al doilea rnd s realizeze, n conformitate cu rezultatul identificrii, modificri
corespunztoare ale parametrilor sau structurii regulatorului [1].
Pentru a realiza o compensare ct mai bun a modificrilor arbitrare survenite, sub aciunea
perturbaiilor parametrice, circuitul de adaptare este de regul prevzut cu elemente de calcul (mai complexe
sau mai simple, funcie de complexitatea IT), crora li se fixeaz iniial un anumit program, pentru ca n
funcie de rezultatul identificrii s determine modificrile necesare ale parametrilor sau structurii
regulatorului[1]. n figura 1.12, circuitul de adaptare conine blocul de identificare i blocul de calcul.
c
u
p
u
p
u u u + =
c
Fig. 1.12.
n cazul de fa, cum rezult din figura 1.12, este o identificare n baza valorilor msurate privind
procesul (sunt msurate mrimile de intrare i ieire din proces, adic mrimea de execuie i rspunsul
sistemului), blocul de identificare determinnd parametrii procesului, care precum s-a artat, nu sunt
cunoscui apriori. n general, forma modelului matematic, care descrie procesul, este cunoscut i se pune
problema, ca prin identificare, s se determine coeficienii modelului care depind de parametrii procesului
supui modificrii datorit aciunii perturbaiilor parametrice. n figura 1.12 blocul de identificare elaboreaz
variabila de identificare | funcie de parametrii procesului, care sunt variabili. Blocul de calcul elaboreaz
variabila de adaptare o n conformitate cu criteriul de adaptare impus q.
Dup natura criteriului de adaptare q se deosebesc [3]:
- sisteme adaptive convenionale, care asigur realizarea unor valori prestabilite a criteriului de
adaptare q;
- sisteme adaptive optimale, la care prin adaptare se urmrete extremizarea criteriului de adaptare
q, fr cunoaterea aprioric a valorilor extreme.
Privind sistemele automate optimale, acestea pot fi clasificate funcie de scopul optimizrii, ntre
care se menioneaz: optimizarea static (parametric) i optimizarea dinamic. n continuare se prezint
cteva aspecte privind optimizarea parametric.
O serie de instalaii sunt caracterizate de faptul c mrimea de ieire, n regim staionar y
ST
, prezint o
dependen neliniar (cu extrem) n funcie de variabilele de intrare u
i
(comenzii):
, )
mST ST 2 ST 1 ST
u ..., , u , u f y = , (1.7)
Aceast dependen poate fi reprezentat ntr-un spaiu (m+1) dimensional printr-o hipersuprafa (fig.
1.13.a) i corespunde, de exemplu, cazurilor cnd mrimea de ieire este o mrime rezultat din calcul
(randament, productivitate etc).
Fig. 1.13
Sistemul care asigur funcionarea IT n punctul de extrem (sau n jurul acestuia) se numete sistem
de optimizare automat, iar dispozitivul automat care permite determinarea valorilor u
1ST0
, u
2ST0
,...,u
mST0
ale
mrimilor de intrare n procesul supus automatizrii poart denumirea de optimizator automat (OA). Schema
de principiu a unui astfel de sistem de optimizare automat este reprezentat n figura 1.13.c. Optimizatorul
automat OA este format din blocul operativ BO, care primete mrimea de ieire y (care poate fi o mrime
de calcul aa cum s-a menionat) i restriciile impuse mrimilor de comand u
1
, u
2
, ..., u
m
exprimate prin
intermediul funciilor F
j
sub forma unor inegaliti , ) 0 u ..., , u , u F
m 2 1 j
s , i din blocul de comand BC
[61].
Optimizatorul automat efectueaz operaiile de cutare a extremului funciei (1.7) i determin
valorile optime ale mrimilor (parametrilor) u
1ST
, u
2ST
, ..., u
mST
.
Dup cu se tie, problema determinrii extremelor unei funcii (liniare sau neliniare) cu ( sau fr)
restricii formeaz obiectul programrii matematice, deci ntr-un anumit sens, sistemele de optimizare static
reprezint aplicarea tehnicilor programrii matematice liniare i neliniare.
Indiferent de structur, trebuie menionat c atributul esenial al unui SA este acela de a fi realist
(realizabil fizic). Prin aceasta se nelege c SA este neanticipativ, adic o valoare actual a mrimii de ieire
y(t
1
) nu poate fi influenat de nici o valoare ulterioar a mrimii de intrare r(t
2
) pentru t
2
>t
1
(altfel spus,
mrimea de ieire nu apare naintea mrimii de intrare), iar r i y sunt funcii reale de timp (sunt vectori
reali).
Privind funciile SA, pe lng cele prezentate, n mod obligatoriu, sunt asigurate prin proiectare i
urmtoarele:
- funcia de semnalizare ( optic, acustic, local, general etc.).
Sistemul de semnalizare aste deosebit de dezvoltat n cazul aeronavelor precum i n cazul navelor maritime
i fluviale. De exemplu, n Partea A-XI Echipamente electrotehnice, Registrului Naval Romn impune
utilizarea anumitor culori, impune felul semnalului i semnificaie acestora, conform tabelului de mai jos.
Nr.
crt
Culoarea Semnificaia Felul
semnalului
Folosirea
1 Roie Pericol Intermitent Alarm pentru stri de pericol care
necesit o intervenie imediat.
Continuu Alarm general pentru stri de pericol
precum i pentru stri de pericol
constatate dar nenlturate nc.
2 Galben Atenie Intermitent Stri anormale, dar care nu necesit
nlturare imediat.
Continuu Stare intermediar ntre starea anormal
i starea de pericol. Starea anormal
constatat dar nenlturat nc.
3 Verde Siguran Intermitent Indic faptul c mecanismele au intrat n
funciune, din starea de rezerv.
Continuu Regim normal de funcionare i de
acionare.
4 Albastr Instruciuni i
informaii
Continuu Mecanisme i instalaii gata pentru
pornire. Tensiune n reea. Totul este n
regul.
5 Alb Informaii
generale
Continuu Semnalizri obinuite. Inscripii
referitoare la acionarea automat. Alte
semnale suplimentare.
- funcia de protecie care asigur oprirea funcionrii procesului atunci cnd anumii parametri
depesc valorile prestabilite.
Cele dou aspecte menionate nu pot fi separate, n sensul c exist o selectivitate a proteciilor
corelat cu nivelele corespunztoare de semnalizare.
1.3. Clasificarea sistemelor automate
Sistemele automate se clasific dup diferite criterii care au n vedere destinaia acestora, principiul de
funcionare, proprietile dinamice, mrimile exogene aplicate etc. Aceste criterii evideniaz particularitile
sistemelor automate i sunt relativ numeroase.
Dintre multiplele posibiliti de clasificare a SA, n funcie de criteriul adoptat, urmtoarele sunt mai
importante [1]:
a) Dup modelul matematic abstract care exprim dependena dinamic intrare-ieire ale
elementelor componente ale SA, se deosebesc [1]:
a1) SA liniare (SAL), cnd toate dependenele menionate sunt descrise de ecuaii liniare;
a2) SA neliniare (SAN), cnd cel puin un element al SA este neliniar, deci este descris de o ecuaie
neliniar.
b) Dup caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
b1) SA pentru procese invariante n timp: caracteristicile procesului rmn nemodificate n timp
(sisteme convenionale);
b2) SA pentru procese cu caracteristici variabile n timp (sisteme adaptive, optimale etc.).
c) Dup aspectul variaiei n timp a mrimii de referin, deosebim:
c1) SA cu referin constant n timp. Dac ne referim la SRA cu referin constant n timp, rolul
acestora const n a menine mrimea reglat la o valoare ct mai constant, independent de natura i
valoarea perturbaiilor care acioneaz asupra sistemului. Astfel de SRA se numesc de stabilizare;
c2) SA cu referin variabil n timp, care la rndul lor pot fi:
c2.1) Sisteme cu program, la care referina este cunoscut (adic variaz n timp dup un
program cunoscut);
c2.2) Sisteme de urmrire, dac mrimea de referin variaz arbitrar, legea de variaie n
timp a acestei mrimi fiind necunoscut dinainte i n general are caracter aleator.
d) Dup caracterul prelucrrii semnalelor se deosebesc:
d1) SA continue (sau netede), cnd toate mrimile care intervin n SA sunt funcii continue de timp;
d2) SA discrete, cnd cel puin una dintre mrimile din sistem are o variaie discret, discontinu.
Astfel de sisteme se mpart n SA cu impulsuri modulate i SA numerice.
e) Dup numrul mrimilor de ieire, deosebim:
e1) SA monovariabile, au o singur mrime de ieire;
e2) SA multivariabile, care au mai multe mrimi de ieire.
f) Dup caracteristicile constructive ale DA, deosebim:
f1) Sisteme unificate, cnd toate elementele componente ale dispozitivelor de
automatizare au la intrare i ieire mrimi unificate, adic mrimi de aceeai natur fizic
i cu aceeai gam de variaie (exemplu de mrimi unificate: 2...10 mAcc; 4...20 mAcc, 0...1 bar etc.);
f2) Sisteme specializate, cnd condiia menionat mai sus nu este ndeplinit.
g) Dup viteza de rspuns a proceselor automatizate:
g1) SA pentru procese rapide: constantele de timp ale IT nu depesc 10 secunde ( procese de natur
electric, electronic etc.);
g2) SA pentru procese lente( cldri, caldarine etc.): cnd IT au constante de timp mai mari de 10
secunde i de multe ori sunt cu timp mort.
h) Dup agentul purttor de semnal deosebim sisteme electronice, pneumatice, hidraulice i mixte
(electro-pneumatice, electro-hidraulice etc.).
1.4. Principalele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat
Sunt prezentate acele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat la care se va apela pe
parcursul disciplinei. Dintre acestea menionm [1]:
a) Analiza sistemelor de reglare automat care const n urmtoarele: fiind date elementele
componente ale SRA i valorile parametrilor lor, se cere a se determina rspunsul sistemului (legea de
variaie n timp a mrimii de ieire) datorat aciunii mrimii de intrare r i a perturbaiilor p
a
, iar pe baza
rspunsului se obin i sunt analizate performanele sistemului. Se concluzioneaz dac SRA analizat poate fi
folosit n anumite cazuri concrete, n practic.
b) Sinteza sau proiectarea SRA a crei problematic este: fiind date IT i performanele impuse
funcionrii sistemului, se cere a se determina celelalte elemente componente (elementele DA, printre care
locul central l constituie RA) i parametrii lor, astfel nct SRA rezultat s asigure performanele impuse.
O faz de proiectare de amploare redus este corecia SRA, n acest caz sistemul n ansamblu este
dat, dar n urma analizei se constat c nu sunt satisfcute toate performanele impuse i atunci se proiecteaz
elemente suplimentare, cu rol de corecie, care adugate sistemului iniial (necorectat) conduce la un sistem
(corectat) la care toate performanele vor corespunde cu cele impuse.
c) Identificarea proceselor care au loc n IT automatizat, respectiv determinarea prin metode
specifice a unor expresii matematice care s descrie, pe ct posibil mai fidel, procesele fizice din instalaie.
Identificare proceselor din IT are un rol deosebit de important deoarece n sinteza SRA este necesar
cunoaterea modelele matematice care descriu procesul. Metodele de identificare a sistemelor dinamice pot fi
clasificate astfel:
- metode active care utilizeaz semnale de prob (test) aplicate la intrarea procesului i n baza
acestora se obin informaiile necesare (mrimea de ieire), care prelucrate conduc la modelul cutat;
- metodele pasive care utilizeaz variaiile din funcionarea normal a procesului. Metodele de
acest tip nu mai sunt legate de generarea unor semnale de prob, ns din punctul de vedere al efortului de
calcul sunt mai complexe. De regul, totdeauna n cazul unei operaii de identificare exist o informaie
aprioric disponibil despre proces. n cazul IT n care se desfoar procese rapide, cum sunt sistemele de
acionrile electrice, identificarea se efectueaz cu un grad ridicat de precizie, deoarece ecuaiile care descriu
funcionarea mainilor electrice sunt cu precizie determinate. n cazul IT n care au loc procese lente (cldri,
caldarine etc.), operaia de identificare este mult mai dificil i se efectueaz cu aproximaii relativ largi [1].
d) Precizia SRA , practic, este legat de eroarea cu care mrimea de ieire reproduce semnalul aplicat
la intrarea sistemului. n practic orice sistem este supus influenei unor semnale aleatoare, unor zgomote, de
aceea asigurarea preciziei necesare reprezint o problem fundamental a reglrii automate.
e) Utilizarea calculatoarelor electronice att pentru analiza i sinteza SRA (off-line), ct i ca
elemente componente ale sistemelor (on-line). Rezultate preioase se obin, avnd n vedere complexitatea
relaiile matematice care descriu comportarea SA, prin simularea sistemelor. n acest sens au aprut software
specializate pentru modelarea i simularea SA.
Unitatea de nvare 2
ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE MONOVARIABILE LINIARE NETEDE
INVARIANTE
Cuprins
Introducere n analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante. Clasificarea
modelelor matematice utilizate n analiza sistemelor. Principalele tipuri de semnale de excitaie
convenionale. Regimurile de funcionare ale sistemelor liniare netede. Principalele performane n
raport cu referina i perturbaia treapt unitar. Statica sistemelor de reglare automat.
Calculul rspunsului sistemelor automate i elementelor prin rezolvarea direct a ecuaiei
difereniale. Calculul rspunsului i performanelor elementului aperiodic de ordinul 1. Calculul
rspunsului i performanelor unui sistem liniar neted de ordinul 2.
Funcia de transfer: definiia funciei de transfer n raport cu referina, algebra funciilor de
transfer. Utilizarea funciei de transfer pentru calculul erorii permanente.
Rspunsul la frecven al sistemelor automate liniare netede. Definirea rspunsului la frecven,
caracteristicile de frecven, proprietile caracteristicilor de frecven. Caracteristicile logaritmice
de frecven. Corelaia dintre rspunsul indicial i rspunsul la frecven.
Metoda variabilelor de stare. Definirea variabilelor de stare i faz. Ilustrarea alegerii
variabilelor de stare i faz. Soluia ecuaiilor de stare. Calculul matricei fundamentale. Realizri.
Stabilitatea sistemelor liniare netede. Definiii, stabilitatea intern i extern. Criteriul de
stabilitate Nyquist, marginile de stabilitate. Criteriul practic de stabilitate al lui Bode.
Aplicaii.
Teste de autoevaluare.
OBIECTIVE
- s indice principalele modele matematice utilizate n analiza sistemelor automate;
- s cunoasc regimurile de funcionare ale sistemelor automate;
- s enumere, s defineasc principalele performane ale sistemelor automate;
- s defineasc funcia de transfer;
- s defineasc rspunsul la frecven;
- s defineasc variabilele de faz i de stare;
- s ilustreze modul de alegere al variabilelor de stare i de faz;
- s calculeze matricea fundamental;
- s aprecieze stabilitatea sistemelor automate liniare netede.
ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT MONOVARIABILE LINIARE
I CONTINUE
2.1. Introducere n analiza sistemelor de reglare automat monovariabile
invariante liniare i continue
2.1.1. Modele matematice utilizate n teoria reglrii automate
Cunoaterea modelului matematic al elementelor unui SA, precum i a sistemului n ansamblu
reprezint o etap deosebit de important n vederea analizei sistemului, a determinrii performanelor sau a
sintezei acestuia. Pentru analiza SRA este folosit o varietate relativ larg de modele matematice.
Modelele matematice, utilizate frecvent, sunt de dou tipuri:
a) Modele matematice de tipul intrare-ieire, care se obin lundu-se n considerare numai relaiile
ntre intrarea i ieirea sistemului (sau subsistemului).
Modelele matematice de tipul intrare ieire sunt:
a1) Ecuaiile difereniale.
Stabilirea ecuaiei difereniale, care descrie funcionarea SA, se poate realiza pe calea cercetrilor
experimentale (identificare), fie pe cale analitic. Studiul teoretic al unui sistem fizic, oricare ar fi natura lui
(mecanic, hidraulic, electric etc.) const n:
- aplicarea legilor fizicii n scopul stabilirii ecuaiilor sistemului respectiv;
- prelucrarea matematic a ecuaiilor stabilite, care conduc la cunoaterea comportrii
sistemului.
Prima faz impune cunoaterea acelor domenii ale tiinei i tehnicii (mecanicii, electrotehnicii,
electronicii, hidraulicii etc.) de care aparin prin natura lor elementele componente ale SA studiat, astfel nct
s se poat exprima matematic relaiile dintre parametrii care intervin n sistemul fizic respectiv. Prelucrarea
matematic a acestor relaii conduce la ecuaii difereniale sau integro-difereniale care leag mrimea de
ieire de mrimea de intrare, dar i de mrimile perturbatoare de care depinde mrimea de ieire. De
menionat este faptul c orice sistem fizic conine neliniariti. n cazul cnd neliniaritile sunt neeseniale i
se pot neglija, n urma liniarizrii se obin ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani dependeni de o
serie de parametri concentrai ce caracterizeaz sistemul fizic respectiv. Ordinul ecuaiei difereniale depinde
de numrul i de natura elementelor acumulatoare de energie din sistemul considerat [8].
Cunoaterea ecuaiilor difereniale ale sistemului studiat i a condiiilor iniiale reprezint
problema esenial care st la baza teoriei S.A. [8].
n continuare menionm cteva aspecte referitoare la ecuaiile difereniale ale SRA, care fac
obiectul prezentului capitol. Considerm un SRA monovariabil, liniar, continuu, invariant cu
parametrii concentrai descris de urmtoarea ecuaie diferenial care exprim dependena cauzal
ry.
(2.1)
n care r i y sunt mrimea de intrare i respectiv cea de ieire.
SRA fiind invariant n timp, coeficienii ecuaiei difereniale sunt constante reale care depind de
parametrii sistemului invariani n timp. Datorit invarianei n timp a procesului, se poate fixa arbitrar
momentul iniial, considerndu-se, de obicei, t
0
=0. Ca urmare intereseaz restriciile semnalelor de intrare
numai pentru t > 0, influena intrrii pentru t < 0 fiind concentrat n condiiile iniiale. SRA este cu
parametrii concentrai deoarece prin ecuaia diferenial (2.1) se pune n eviden o singur variabil
independent timpul t.
SRA liniare li se aplic principiul superpoziiei. Se presupune c r variaz dup o lege f(t) cunoscut,
r = f(t). n acest caz, membrul drept al ecuaiei (2.1) se poate exprima ntr-o form F(t) i reprezint aa-zisa
funcie de excitaie, noiune diferit fa de mrimea de intrare r(t).
Principiul superpoziiei const n urmtoarele: dac mrimea de intrare r
1
=f
1
(t), respectiv
funcia de excitaie F
1
(t) produce o mrime de ieire y
1
=
1
(t), iar mrimea de intrare r
2
(t)=f
2
(t),
respectiv funcia de excitaie F
2
(t) produce mrimea de ieire y
2
=
2
(t), atunci mrimea de intrare
r
3
=c
1
r
1
+c
2
r
2
=c
1
f
1
(t)+c
2
f
2
(t) sau funcia de excitaie c
1
F
1
(t)+c
2
F
2
(t) determin o mrime de ieire
y
3
=
3
(t)=c
1

1
(t)+c
2

2
(t), unde c
1
i c
2
sunt constante arbitrare.
; r b
dt
dr
b
dt
r d
b
dt
r d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
0 1
1
1
1 0 1
1 n
1 n
1 n
n
n
n
m
m
m
m
m
m
+ + + + = + + + +

n particular dac c
2
=0 avem y
3
=c
1
r
1
=c
1
f
1
(t), funcia de excitaie devine c
1
F
1
(t), iar mrimea
de ieire y
3
=c
1

1
(t). Proprietatea c multiplicarea (amplificarea) mrimii de intrare de c ori duce la
multiplicarea (amplificarea) de c ori att a funciei de excitaie, ct i a mrimii de ieire, poart
denumirea de omogenitate.
Aceste condiii se realizeaz numai atunci cnd fiecare membru al relaiei (2.1), att din stnga ct i
din dreapta semnului egalitii, este o form liniar de variabilele:
i respectiv
n ecuaia diferenial cu coeficieni constani (2.1) trebuie s se respecte condiia de
realizabilitate fizic n > m.
Se spune c un SRALC este de ordinul n, dac n este ordinul ecuaiei difereniale care
descrie sistemul.
Ecuaiile difereniale reprezint modele matematice de baz pe care se construiesc i
celelalte tipuri de modele matematice, aa cum va rezulta din cele prezentate pe parcursul
disciplinei.
a2) Funciile de transfer, bazate pe utilizarea transformatei Laplace direct i invers.
Utilizarea funciilor de transfer permite s se stabileasc anumite corespondene ntre domeniul
variabilei complexe i domeniul timpului, corespondene utile att pentru analiza ct i pentru
sinteza SRA [1];
a3) Caracteristicile de frecven, care stabilesc corespondene ntre domeniul frecvenelor i
domeniul timpului, permind aprecierea stabilitii i comportrii SRA fr a fi necesar rezolvarea
ecuaiilor difereniale care descriu funcionarea sistemelor respective [1].
b) Modele matematice de tipul intrare-stare-ieire, bazate pe utilizarea unor mrimi numite
variabile de stare (respectiv de faz), variabile care definesc univoc i complet starea unui sistem i
permit s se determine evoluia sa viitoare [1]. Aceste modele matematice au avantajul c permit
folosirea relaiilor matriceal-vectoriale pentru descrierea funcionrii sistemului, avantaj care are o
nsemntate deosebit n cazul sistemelor multivariabile [1].
Implementarea unui model matematic pe un sistem de calcul analogic sau numeric n
vederea studierii proprietilor eseniale ale acestuia (rspunsul la intrri tip, performane, stabilitate
etc.) se numete modelare analogic, respectiv modelare numeric.
De reinut este faptul c pentru determinarea modelului unui sistem nu se poate utiliza
exclusiv analiza teoretic sau experimental, ci o combinaie adecvat de procedee teoretice i
experimentale, succesiunea acestora fiind determinat de scopul modelrii, de particularitile
sistemului i informaia iniial disponibil [2].
2.1.2. Principalele tipuri de semnale de excitaie convenionale
Performanele verificate prin analiza SA depind de tipul semnalului aplicat la intrare sau de tipul de
variaie n timp a perturbaiei. Aceste semnale de excitaie sunt adoptate prin convenie i permit compararea
SA n funcie de performanele obinute pentru aceeai referin. n continuare sunt prezentate principalele
tipuri de semnale de excitaie utilizate n analiza i sinteza SA.
1. Semnalul sau funcia treapt unitar 1(t)
Funcia treapt unitar, sau funcia lui Heaviside, notat cu 1(t) i reprezentat n figura 2.1, are
valori nule pentru t < 0 i valoarea 1 pentru t > 0, la t =0 avnd loc trecerea n salt ntre cele dou valori [1]:
(2.2)
aceasta nefiind definit pentru t=0: 1(0
+
)=1 i 1(0
-
)=0. n relaia (2.2) s-a avut n vedere faptul c 1(t)=1
pentru te(0
+
, ), ceeace corespunde aspectelor practice.Dac treapta unitar este ntrziat cu t
0
, se noteaz
cu 1(t-t
0
) (figura 2.2) i este definit astfel:
n
n
dt
y d
, ,
dt
dy
, y
m
m
dt
r d
, ,
dt
dr
, r

<
>
=
0 t , 0
0 t , 1
) t ( 1
(2.3)
Fig. 2.1. Fig. 2.2.
Imaginea Laplace a funciei treapt unitate 1(t) este:
; (2.4)
i corespunztor pentru semnalul 1(t-t
0
):
(2.5)
Rspunsul unui SA monovariabil liniar neted la un semnal de intrare treapt unitar, n condiii
iniiale nule, se numete rspuns indicial sau funcie indicial, notat pe parcursul disciplinei, cu h(t).
Un semnal treapt neunitar, sau simplu semnal treapt, de nlime C=ct. se definete prin relaia
C1(t), iar dac semnalul treapt este ntrziat cu t
0
, se exprim prin C1(t-t
0
). O utilizare a funciei treapt
unitar 1(t), frecvent ntlnit, const n urmtoarele [7]: o funcie mrginit f(t) definit n intervalul - < t <
, multiplicat cu 1(t), se anuleaz pentru t < 0 i n rest este neschimbat (figura 2.3.):
(2.6)
Fig. 2.3.
Dac funcia este ntrziat cu t
0
, atunci se scrie [7]:
(2.7)
Acest aspect simplific exprimarea unor funcionale definite pentru t > 0.
2. Semnalul dreptunghiular finit
Acest tip de semnal, dei mai puin utilizat n analiza SALC, apare frecvent n diversele pachete de programe
specifice automaticii, n plus se obinuiete ca pe baza lui s se introduc semnalul impuls unitar.
Semnalul dreptunghiular nentrziat p(t,T), reprezentat n figura 2.4, este definit astfel [7]:

<
>
=
0
0
0
t t , 0
t t , 1
) t t ( 1
{
s
1
= 1(t) L
{ , e
s
1
dt e dt e ) t t ( 1
0
0
0
t
st
st st
0

} }

= = =

) t - 1(t
0
L

>
<
=
; 0 t , ) t ( f
; 0 t , 0
) t ( 1 ) t ( f

>
<
=
0 0
0
0 0
t t , ) t t ( f
t t , 0
) t t ( 1 ) t t ( f
(2.8)
unde A este aria impulsului.
Fig. 2.4. Fig. 2.5.
Cu ajutorul funciei treapt unitate 1(t), semnalul p(t,T) se exprim n felul urmtor ( fig. 2.5.):
(2.9)
Relaia (2.9) permite, cu uurin, s se deduc imaginea Laplace a semnalului dreptunghiular
nentrziat:
(2.10)
sau
(2.11)
n cazul semnalului dreptunghiular unitar (de arie unitate) se obine:
; (2.12)
Impulsul dreptunghiular finit ntrziat cu t (figura 2.6.) se poate exprima sub forma:
Fig. 2.6
, ) , ) , ) j T t 1 t 1 H T , t p t t = t , (2.13)
i corespunztor imaginea Laplace este:
; (2.14)
Relaia (2.14) se poate obine, direct, din (2.11) dac se utilizeaz teorema ntrzierii.
3. Semnalul impuls unitar (funcia lui Dirac sau impulsul delta)
Impulsul delta o(t) (figura 2.7) reprezint cazul limit idealizat al impulsului dreptunghiular de
durat T extrem de scurt (T0) i infinit de nalt ( ),
avnd aria egal cu unitatea (A=1).

>
s s
<
=
T t , 0
; T t 0 ,
T
A
; 0 t , 0
) T , t ( p
)]; T t ( 1 ) t ( 1 [
T
A
)] t ( 1 ) t ( 1 [ H ) T , t ( p = =
{ { ); e 1 (
s
H
dt e H dt e H dt e H
sT st st st
T
0 T 0

= = = =
} } }

T) - 1(t H - 1(t) H T) p(t, L L
{ ;
sT
e 1
A
sT

= T) p(t, L
{
sT
e 1
) T , t (
sT
=

=
1 A
p L
{
t
= t
s s
e ) e 1 (
s
H
T
T) , - p(t L
=
T
1
H
(2.15)
Fig. 2.7. Fig. 2.8.
Se constat c o(t) nu este definit printr-o funcie n sensul matematic obinuit. Impulsul o(t) se
ncadreaz n clasa distribuiilor. n timp ce n cazul unei funcii f(t), fiecrei valori a funciei i putem asocia
o valoare bine determinat pentru t, n cazul unei distribuii, nu este posibil de a asocia distribuiei o valoare
pentru fiecare valoare t. Astfel, n cazul distribuiei o(t), indiferent de modul de trecere la limit, se pune
condiia care definete de fapt funcionala, dar nu se poate asocia o anumit valoare
funcionalei o(t) n jurul valorii t=0 [6]. Impulsul Dirac o(t) se numete unitar pentru c msura sa sau aria sa
este egal cu unitatea. Frecvent, impulsul o(t), se reprezint grafic ca n figura 2.8.
Imaginea Laplace a funciei o(t) este:
(2.16)
n care s-a avut n vedere, la schimbarea limitelor de integrare, figura 2.7 conform creia o(t) este nul peste
tot, mai puin n vecintatea lui 0.
Se obine acelai rezultat utiliznd relaiile (2.12) i (2.15):
;
deoarece pentru T0, ; se aplic regula lui
'
Hopital i rezult (2.16):
Pentru impulsul Dirac ntrziat cu t, notat cu o(t - t), imaginea Laplace este:
; (2.17)
Pentru funcii cu salturi finite (cu discontinuiti de specia I) a fost introdus noiunea de derivat
generalizat, sau derivat n sens distribiii. Impulsul unitar reprezint derivata n sens generalizat a treptei
unitare:
(2.18)
i corespunztor:
(2.19)
Privind limitele de integrare din (2.19) se pot face urmtoarele observaii: funcia 1(t), prin definiie,
este nul pentru toate valorile t< 0. Corespunztor cu relaia (2.19) funcia treapt unitar de asemenea este
nul pentru t< 0, deoarece n acest domeniu de variaie a variabilei funcia o(t) este nul. Prin definiie,
funcia 1(t) este egal cu unitatea pentru t > 0. Acest aspect rezult i din expresia lui 1(t) din (2.19),
deoarece aria funciei o(t) este unitar corespunznd ariei impulsului de lime infinit mic i infinit de nalt.
); T , t ( p lim ) t (
0 T
= o
}
+

= o , 1 dt ) t (
{
} } }
+

= o = o = o =

0
0
0
0 0
; 1 dt ) t ( dt e ) t ( dt e ) t (
st st
(t) L
{
T s
e 1
lim
sT
0 T

=

(t) L
{
0
0
= (t) L L
{ ; 1 e
s
e s
lim
T s
e 1
lim
0
sT sT
0 T
0 T
= = =

(t) L
{
t
=
s
e ) - (t L
;
dt
) t ( 1 d
) t ( = o
}

t t o =
t
, d ) ( ) t ( 1
Rspunsul unui SA monovariabil neted, avnd condiiile iniiale nule, la un semnal de excitaie
funcie Dirac o(t) se numete funcie pondere. Funcia pondere va fi notat cu w(t).
Pentru SA liniare , netede, invariante cu parametri concentrai, relaia (2.18) conduce la o relaie de
forma [1]:
(2.20)
ntre rspunsurile la impuls unitar i la treapt unitar. Deci funcia pondere reprezint derivata rspunsului
indicial. Din relaia (2.20) rezult imediat:
(2.21)
Evideniem o proprietate important a funciei Dirac. Fie o funcie f(t) continu n origine, mrginit
i integrabil. Facem produsul f(t)o(t) i integrm de la - la + :
(2.22)
Aceast proprietate se numete de filtrare (figura 2.9) [7].
Fig. 2.9. Fig. 2.10.
Dac impulsul unitar este ntrziat cu t
0
, atunci (fig. 2.10):
(2.23)
4. Semnalul ramp unitar
n figura 2.11 s-a reprezentat un semnal ramp unitar, iar n figura 2.12 un semnal ramp unitar
ntrziat cu t
0
.
Semnalul ramp unitar, corespunztor figurii 2.11, este definit de relaia:
(2.24)
iar imaginea Laplace a funciei v(t) este:
; (2.25)
Fig. 2.11. Fig.2.12.
n cazul semnalului ramp unitar ntrziat cu t
0
sunt evidente relaiile:
;
dt
) t ( h d
) t ( w =
}
t t =
t
0
, d ) ( w ) t ( h
} } }

= o = o = o
0
0
0
0
); 0 ( f dt ) t ( ) 0 ( f dt ) t ( ) t ( f dt ) t ( ) t ( f
); t ( f dt ) t t ( ) t ( f dt ) t t ( ) t ( f
0
t
0
t
0 0 0
} }
+

= o = o

>
<
=
0 t , t
0 t , 0
) t ( v
{
2
s
1
= v(t) L
(2.26)
i corespunztor:
; (2.27)
Din cele prezentate se constat c ntre v(t) i 1(t) exist dependena:
(2.28)
Relaia (2.28) adesea se utilizeaz, n diferite medii de programare, pentru obinerea semnalului
treapt unitar, genernd iniial o funcie ramp unitar, dup care aceasta este supus derivrii.
Din (2.28) rezult:
, (2.29)
Rspunsul unui SRA la un semnal de intrare ramp unitar se numete caracteristic de timp de
ordinul 1.
5. Semnalul moment de ordinul 2 (parabol)
Funcia moment de ordinul 2 este reprezentat n figura 2.13 i definit de relaia:
(2.30)
iar imaginea Laplace este de forma:
, (2.31)
Rspunsul SA la un astfel de semnal se Fig. 2.13
numete caracteristic de timp de ordinul doi [2].
6. Semnalul sinusoidal
Acest semnal este utilizat pentru a studia comportarea sistemelor n domeniul frecvenelor. Vom
apela frecvent la relaii, bine cunoscute, cum sunt:
(2.32)
i respectiv:
(2.33)
2.1.3. Regimurile de funcionare ale SRA monovariabile, invariante, liniare i
continue
Scriem ecuaia diferenial liniar cu coeficieni constani (2.1) sub forma:
(2.34)
cu condiiile iniiale:
(2.35)
n ecuaia (2.34), aa cum s-a menionat, F(t) este funcia de excitaie, iar y este mrimea de ieire. Ne
propunem s artm cum se comport n timp mrimea de ieire (rspunsul sistemului), cnd funcia F(t)

>
<
=
0
0
t t , t
0 t , 0
) t t ( v
{
0
st
e
s
1
)
2

=
0
t - v(t L
); t ( 1
dt
) t ( v d
=
}

t t =
t
d ) ( 1 ) t ( v

>
<
=
0 t ,
2
t
0 t , 0
) t ( f
2
{
3
s
1
= f(t) L
;
2
e e
t cos ;
j 2
e e
t sin
t j t j t j t j e e e e
+
= e

= e
{ { ;
s
s
;
s
2 2 2 2
e +
= e
e +
e
= e t cos t sin L L
; ) t ( F y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
0 1
1 n
1 n
1 n
n
n
n
= + + + +

;
dt
) t ( y d
) 0 ( y ..., ,
dt
) t ( dy
) 0 ( y ; ) t ( y ) 0 ( y
0 t
0 t
0 t 1 n
1 n
) 1 n ( '
=
=
=

= = =
aplicat la intrare este de o form cunoscut. n ecuaia diferenial neomogen (2.34) necunoscuta este
mrimea de ieire y i deci prin integrarea ecuaiei se obine soluia general cutat.
Soluia general a unei ecuaii difereniale neomogene este suma dintre soluia general a ecuaiei
omogene i soluia particular a ecuaiei neomogene:
(2.36)
n care se numete component tranzitorie sau component liber a rspunsului, iar este
componenta permanent sau forat a rspunsului. Rspunsul liber este dat de soluia ecuaiei difereniale
(2.34) pentru intrare zero i depinde numai de condiiile iniiale care determin constantele de integrare
respective, iar rspunsul forat se obine cnd toate condiiile iniiale sunt nule, depinznd numai de intrarea
sistemului.
Pentru determinarea soluiei generale y(t) a ecuaiei difereniale neomogene se parcurg patru etape:
- rezolvarea ecuaiei caracteristice ataate ecuaiei difereniale omogene;
- stabilirea soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene;
- determinarea soluiei particulare a ecuaiei difereniale neomogene;
- calculul constantelor de integrare.
Componenta tranzitorie (liber) este soluia ecuaiei omogene aferente ecuaiei (2.34):
; (2.37)
i depinde numai de condiiile iniiale ale sistemului.
Ecuaia caracteristic, se obine introducnd n ecuaia omogen operatorul diferenial
dt
d
p
(.)
= i
este de forma:
, (2.38)
Menionm c cele n rdcini ale ecuaiei caracteristice, p
i
, i=1...n, depind de coeficieni constani ai
ecuaiei omogene, care la rndul lor depind de parametrii sistemului.
; (2.39)
se numete polinom caracteristic al SALC.
Soluiile ecuaiei difereniale omogene formeaz un spaiu vectorial de dimensiune n i orice baz a
spaiului soluiilor ecuaiei omogene se numete sistem fundamental de soluii.
Forma soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene (2.37) depinde de natura rdcinilor ecuaiei
caracteristice (2.38).
Funcie de tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice se stabilesc soluiile liniar independente ale
ecuaiei difereniale omogene avnd n vedere urmtoarele:
- Dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i simple, atunci soluia
general a ecuaiei (2.37) este de forma:
; (2.40)
- Dac o rdcin real r este de ordin de multiplicitate k ( )
atunci contribuia acestor rdcini la soluia general a ecuaiei omogene se obine nlocuind, n mod
corespunztor, n relaia (2.40) cei k termeni cu expresia:
; (2.41)
- Dac ecuaia caracteristic are o pereche simpl de rdcini complexe conjugate
atunci contribuia acestei perechi de rdcini la soluia general a ecuaiei (2.37) se obine nlocuind, n mod
corespunztor, n (2.40) perechea de termeni cu:
; (2.42)
- Dac o pereche de rdcini complexe conjugate are ordinul de multiplicitate
m, atunci n mod corespunztor cei 2m termeni din relaia (2.40) se nlocuiesc cu expresia:
, (2.43)
unde , m ,..., 2 , 1 k ,
k
D ,
k
C = sunt 2m constante arbitrare.
Pentru determinarea unei soluii particulare a ecuaiei neomogene (2.34), care reprezint componente
permanent (forat) a rspunsului sistemului, putem folosi metoda variaiei constantelor care ne permite,
), t ( y ) t ( y ) t ( y
p tr
+ =
, ) t y
tr
, ) t y
p
0 y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
tr 0
tr
1
1 n
tr
1 n
1 n
n
tr
n
n
= + + + +

0 a p a p a p a ) p ( A
0 1
1 n
1 n
n
n
= + + + + =

0 1
1 n
1 n
n
n
a p a p a p a ) p ( A + + + + =

n 2 1
r ,..., r , r
, ) 0 t , e C e C e C t y
t
n
r
n
t
2
r
2
t
1
r
1 tr
> + + + =
k 2 1
r r r = = =
, )
t r 1 k
k 2 1
e t C t C C + + +

, ) | o = j r
2 , 1
, ) t sin C t cos C e
2 1
t
| + |
o
, ) | o = j r
2 , 1
, ) , ) j t sin t D t D D t cos t C t C C e
1 m
m 2 1
1 m
m 2 1
t
| + + + + | + + +
o
cunoscnd soluia general a ecuaiei omogene, s gsim o soluie particular a ecuaiei neomogene prin n
cuadraturi.
Sunt cazuri frecvente n aplicaii cnd putem gsi prin identificare soluia particular, fr a folosi
metoda variaiei constantelor, metod care pentru n>2 conduce la calcule numeroase.
Menionm cazurile:
a) Funcia de excitaie F(t) este un polinom ) t (
m
P de gradul m. Soluia particular va fi n acest caz
tot un polinom de t, de acelai grad m, dac . Lum pentru un polinom de grad m, ,
calculm derivatele , le introducem n ecuaia diferenial:
(2.44)
i prin identificare determinm pe .
Ca exemplu, considerm ecuaia diferenial de ordinul II:
, (2.45)
unde
, (2.46)
Deci, avem de determinat soluia particular a ecuaiei:
, (2.47)
Vom presupune c , ori n caz contrar, printr-o integrare ecuaia (2.47) s-ar reduce la o
ecuaie diferenial liniar de ordinul I. Se cut soluia particular sub forma unui polinom , de
acelai grad cu polinomul din membrul drept, adic:
, (2.48)
cu coeficienii pentru moment nedeterminai. Avem:
, (2.49)
i, respectiv,
(2.50)
nlocuind valorile (2.48), (2.49), (2.50) n (2.47) i ordonnd dup puterile lui t, se obine:
Din
identitatea astfel obinut, rezult:
,
,
, etc.
i n continuare din aproape n aproape:
0
m
m
a
b
c = ,
,
etc.
b) Funcia de excitaie F(t) este de forma . Soluia particular va fi n acest caz tot un
polinom, de forma unde este un polinom arbitrar de ordinul m. Prin identificare se
determin coeficieni lui .
0 a
0
=
p
y , ) t Q
m
) n (
p p p
y ,..., y , y
), t ( P y a y a y a y a
m 0 1
) 1 n (
1 n
) n (
n
= + + + +


, ) t Q
m
) t ( P y a y a y a
m 0 1 2
= + +
0 b , b t b t b t b ) t ( P
m 0 1
1 m
1 m
m
m m
= + + + + =

0
1 m
1 m
m
m 0 1 2
b t b t b y a y a y a + + + = + +


0 a
0
=
, ) t Q
m
0
2 m
2 m
1 m
1 m
m
m p
c t c t c t c y + + + + =

0 1 m m
c ,..., c , c

1
3 m
2 m
2 m
1 m
1 m
m p
c t c ) 2 m ( t c ) 1 m ( t c m y + + + + =

, c
t c ) 3 m )( 2 m ( t c ) 2 m )( 1 m ( t c ) 1 m ( m y
2
4 m
2 m
3 m
1 m
2 m
m p
+
+ + + =


j
0
2 m
2 m
1 m
1 m
m
m
2 m
m 2 1 m 1 2 m 0
1 m
m 1 1 m 0
m
m 0
b t b t b t b
t c a ) 1 m ( m c a ) 1 m ( c a t ) c a m c a ( t c a
+ + + + =
+ + + + + +

m m 0
b c a =
1 m m 1 1 m 0
b c a m c a

= +
2 m m 2 1 m 1 2 m 0
b c a ) 1 m ( m c a ) 1 m ( c a

= + +
) c a m b (
a
1
c
m 1 1 m
0
1 m
=

j
m 2 1 m 1 2 m
0
2 m
c a ) 1 m ( m c a ) 1 m ( b
a
1
c =

) t ( P e
m
t o
) t ( Q e y
m p
t o
= , ) t Q
m
, ) t Q
m
Dac o este o rdcin de ordinul k a ecuaiei caracteristice, atunci:
,
c) Funcia de excitaie este de forma: t sin ) t (
m
Q t cos ) t (
m
P o + o . Soluia particular este de
forma:
,
unde sunt polinoame arbitrare de grad m, care se determin prin identificare.
n literatura de specialitate j 12,18 sunt precizate i alte forme speciale, pe care le poate lua funcia
de excitaie, care permit determinarea soluiei particulare prin identificare. Cazurile prezentate mai sus
satisfac pe deplin cerinele disciplinei.
A rezultat c soluia particular determinat prin identificare va avea forma membrului drept, F(t), a
ecuaiei difereniale neomogene (2.34).
Corespunztor celor dou componente ale rspunsului (2.36) se definesc dou regimuri de
funcionare pentru sistemele automate liniare i netede, invariante:
- regimul permanent
- regimul tranzitoriu.
Un SALC este n regim permanent dac forma de variaie n timp a mrimii de ieire aste identic cu
forma de variaie n timp a funciei de excitaie.
Regimul permanent este caracterizat de lipsa componentei libere (tranzitorii) . Deci, regimul
permanent se stabilete dup un timp, necesar amortizrii componentei libere.
Regimul permanent poate avea forme diferite funcie de expresia funciei de excitaie, astfel
deosebim:
- Regimul staionar, cnd mrimea de excitaie i cea de ieire rmn invariabile n timp
(constante) j 8 .
Dac funcia de excitaie este de forma F(t)= b
0
r(t) cu r(t)=1(t), atunci valoarea de regim staionar,
notat cu ,va fi o constant. Introducnd n ecuaia (2.34) pe derivatele se vor anula i va rezulta:
. ct
0
a
0
b
st
y = =
Se constat c valoarea staionar a mrimii de ieire depinde att de mrimea de excitaie ct i
de parametrii sistemului prin coeficientul .
- Regimul permanent sinusoidal, cnd mrimea de excitaie i cea de ieire variaz sinusoidal cu
aceeai frecven.
- Regimul permanent proporional, cnd cele dou mrimi variaz proporional cu timpul, deci cu o
vitez constant j 8 .
Tot astfel se pot defini diferite alte regimuri permanente ca: parabolic, hiperbolic etc.
Regimul tranzitoriu apare la trecerea SALC de la un regim permanent la altul. Deci, apare ca urmare
a modificrii funciei de excitaie.
Regimul tranzitoriu este caracterizat att prin existena componentei y
tr
(t) ct i a componentei y
p
(t),
sau numai prin existena regimului liber la anularea mrimii de excitaie.
Sistemele automate liniare continue care realizeaz un regim permanent se numesc strict stabile.
n cazul unui SALC strict stabil: .
2.1.4. Principalele performane n raport cu rspunsul sistemului la o variaie
n treapt unitar a mrimii de intrare i respectiv la o variaie n treapt
unitar a unei perturbaii
Rspunsul unui SALC depinde de variabilele de excitaie aplicate din exterior (referina i
perturbaia). Calitatea sau performanele SALC se apreciaz n baza unor indici sintetici definii pentru
anumite tipuri de semnale exterioare. Cel mai frecvent sunt utilizate performanele ce caracterizeaz
rspunsul indicial precum i performanele definite pe baza rspunsului la frecven. n categoria
performanelor sunt incluse i cele referitoare la stabilitate, aspect care va fi tratat ulterior.
) t ( Q e t y
m p
t k o
=
t sin ) t ( Q t cos ) t ( P y
m m p
o + o =
- -
) t ( Q , ) t ( P
m m
- -
0 y
tr
=
st
y
st
y
st
y
0
a
0 ) t ( y lim sau ) t ( y ) t ( y lim
tr p
t t
= =

Prezentm principalii indici de performan a unui SRALC (fig. 2.14.) la o variaie n treapt
unitar a mrimii de intrare i respectiv la o variaie n treapt unitar a perturbaiei.
Fig.2.14
2.1.4.1. Principalele performane n raport cu rspunsul sistemului la o variaie n
treapt unitar a mrimii de intrare
Considerm r(t)=1(t) i p(t)=0.
A) Performanele n regim staionar.
Principalele mrimi caracteristice regimului staionar sunt: valoarea de regim staionar i
eroarea staionar .
Eroarea staionar caracterizeaz precizia de funcionare a SA n regim staionar, care se stabilete
dup amortizarea procesului tranzitoriu provocat de variaia mrimii de intrare, deci se calculeaz, teoretic,
pentru t. Pentru SRA cu reacie principal unitar, mrimea de reacie este egal cu mrimea de ieire,
, i eroarea staionar corespunztoare rspunsului indicial reprezentat n figura 2.15 are expresia:
(2.51)
unde este valoarea de regim staionar a rspunsului. Deci eroarea staionar reprezint diferena
dintre valoarea staionar a mrimii de intrare i valoarea staionar a mrimii de ieire. Prin valoare
staionar a mrimii de intrare se nelege valoarea .
Dup cum se constat din figura 2.15: , i deci . n acest caz, cnd
eroarea staionar este nul, = 0 i SRA se numete astatic n raport cu referina 1(t). Dac ne referim la
un rspuns indicial de forma celui reprezentat n figura 2.16, rezult :
i deci : = 0;
SRA a crui eroare staionar nu este nul, , se numete static n raport cu referina 1(t).
Performana impus erorii staionare a unui sistem este de forma:
, (2.52)
unde este o valoare impus erorii staionare, maxim admisibil, din considerente legate de buna
desfurare a procesului tehnologic automatizat [1].
Cu ct eroarea staionar este mai mic, adic mai aproape de valoarea nul, cu att calitatea
regimului staionar este mai bun. Adesea eroarea staionar este dat n procente fa de valoarea staionar
a mrimii de ieire:
(2.53)
B. Performanele de regim tranzitoriu
Performanele tranzitorii ce caracterizeaz rspunsul indicial al unui SRA sunt [2 : suprareglajul
(abaterea dinamic maxim) o, durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns) t
r
, gradul de amortizare ,
timpul de cretere t
c
, timpul de ntrziere t

, numrul de oscilaii N ale procesului tranzitoriu Eseniale pentru


aprecierea calitii rspunsului indicial sunt primele trei performane tranzitorii, ultimele dou permind
aprecierea vitezei de rspuns a sistemului [2 .
- Suprareglajul o
Suprareglajul o reprezint diferena dintre valoarea maxim a mrimii de ieire y
max
i valoarea
acesteia de regim staionar (fig. 2.15):
st
y
st
c
y y
r
=
st st
y r = c
st
y
st
c
0 t
) t ( r
>
1 r y
st
= = 0 y 1
st st
= = c
st
c
, 1 r y
st
= =
st
c
0
st
= c
imp st st
c s c
imp st
c
[%]; 100
st
y
st
y
st
r
st

= c
st
y
o = y
max
y
st
, (2.54)
Fig. 2.15
Deci suprareglajul o reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire y a valorii de regim
staionar y
st
. Se obinuiete ca suprareglajul s se raporteze la valoarea staionar a mrimii de ieire i se
exprim n procente, astfel:
j % , (2.55)
Fig. 2.16
Performana impus suprareglajului are aspectul unei condiii limitative (exprimat n procente) de
forma:
o s o
imp
, (2.56)
unde o
imp
este valoarea impus, maxim admisibil pentru suprareglaj, depinznd de tipul IT i de
procesului care se desfoar n aceast instalaie. Valorile mari ale suprareglajului conduc la suprasolicitri
ale instalaiei, a materialelor care intervin n procesul tehnologic, determinnd uzuri inadmisibile.
n practic, de regul, o
imp
= (10...15)%. n anumite cazuri rspunsul SRA poate fi aperiodic (fig.
2.17), rezultnd deci o = 0.
- Durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns) t
r
: este timpul msurat din momentul aplicrii
semnalului treapt unitar i pn n momentul n care valoarea absolut a diferenei dintre mrimea de ieire
i valoarea ei de regim staionar devine mai mic i se menine sub o anumit limit A, numit plaj de
reglare[11 , deci:
(2.57)
unde pentru A se adopt: A=0,05 y
st
sau A=0,02 y
st
.
n figura 2.15, s-a adoptat valoarea A=0,05. Se
100
y
y y
st
st max

= o
; t t , y y
r st
> A s
constat c, n limitele adoptate, rspunsul y(t) poate avea oscilaii fa de valoarea staionar, fr a depi
ns plaja de reglare. Timpul de rspuns t
r
este principalul indice de calitate ce caracterizeaz rapiditatea
rspunsului SA. Pentru t
r
se impune operforman de forma: Fig.
2.17
imp r r
t t s , (2.58)
Gradul de amortizare se definete astfel (fig.2.15):
, (2.59)
n care s-a inut cont de faptul c o
1
=o (suprareglajul). Din figura 2.15, rezult c gradul de amortizare
exprim raportul ntre dou pulsuri de acelai semn ale regimului tranzitoriu j 1 .
n practic, gradul de amortizare se exprim n procente:
(2.60)
Cu ct este mai mare, deci mai apropiat de unitate, cu att amortizarea oscilaiilor este mai rapid,
deci calitatea reglrii este mai bun. Pentru gradul de amortizare se impune o performan de forma (de
regul n procente):
(2.61)
- Timpul de cretere j 2 , reprezint timpul necesar evoluiei rspunsului n domeniul
;
- Timpul de ntrziere j 2 , este timpul necesar pentru ca rspunsul s ating valoarea 0,5y
st
;
- Numrul de oscilaii N ale procesului tranzitoriu. Acest numr nu trebuie s depeasc 3-4
oscilaii n decursul tipului de rspuns al SA. Pentru unele sisteme de stabilizare i urmrire, utilizate la nave,
aceast condiie este ceva mai restrictiv: 1-2 oscilaii.
Pe baza acestor indici de performan se apreciaz precizia, viteza de rspuns i gradul de stabilitate
al SRA. Precizia, care se refer la performanele regimului staionar, se apreciaz prin eroarea staionar c
st
respectiv c
st
j % , viteza de rspuns se apreciaz prin durata regimului tranzitoriu t
r
si timpul de cretere t
c
,
gradul de stabilitate prin suprareglarea oj % i gradul de amortizare j 17 . Dac referina este o excitaie
treapt, performanele se stabilesc n mod analog cu cele prezentate.
2.1.4.2. Principalele performane n raport cu rspunsul la o variaie n treapt unitar a
unei perturbaii
Adoptm schema de structur a SRA redat n figura 2.14 i considerm c pn n momentul t=0,
cnd se aplic perturbaia treapt unitar p(t)=1(t), sistemul se afl n regim staionar, valoarea de regim
staionar a mrimii de ieire, pentru t < 0, fiind y
sto
=ct. Mrimea de referin, n situaia analizat, este o
treapt oarecare supraunitar r(t)=C1(t ) i C>1.
O form posibil a rspunsului y(t), determinat de aciunea perturbaiei p(t)=1(t), este prezentat n
figura 2.18. ntru-un astfel de caz, y
sto
= y
st
, unde y
st
este valoarea de regim staionar a rspunsului realizat
de SRA n condiiile aciunii perturbaiei p(t)=1(t). Corespunztor, eroarea staionar este nul, c
st
= y
sto
y
st
= 0, deci SRA aste astatic n raport cu perturbaia treapt unitar (menionm c perturbaia poate fi i o
treapt cu un nivel oarecare). Dac rspunsul y(t) are aspectul redat n figura 2.19, eroarea staionar este
diferit de zero: c
st
= y
sto
y
st
= 0;
o
o
=
o
o o
=
3
1
3 1
1
j ; % 100
3

o
o o
=
, 1 unde ,
imp
< >
C
t
st
y ) 9 , 0 1 , 0 (

t
Fig.2.18.
Un astfel de rspuns corespunde unui SRA static n raport cu perturbaia considerat. Pentru
performana staionar c
st
datorat aciunii unei perturbaii treapt unitar (sau treapt) se impune o condiie
de forma:
c
st
s c
st imp
, (2.62)
Performanele tranzitorii cele mai importante sunt: abaterea maxim v i durata regimului tranzitoriu
t
r
j 1 . Abaterea maxim v (fig. 2.18 i 2.19) reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire y(t)
t > 0
a valorii de regim staionar y
st.
Din considerente analoage cu cele menionate pentru suprareglajul o, abaterii
maxime v (exprimat n procente) i se impune o condiie de forma:
v s v
imp
, (2.63)
unde v
imp
este valoarea impus, maxim admis.
Fig.2.19
Durata regimului tranzitoriu t
r
(fig. 2.18.) se definete ca i n cazul rspunsului sistemului la o
variaie n treapt unitar (sau treapt) a mrimii de intrare, fiind impus o performan de forma (2.58). Din
cele prezentate a rezultat faptul c performanele SRA la o variaia treapt a perturbaiei se definesc n mod
analog ca i n cazul performanelor sistemului la o variaie treapt a referinei.
2.1.4.3. Statica sistemelor de reglare automat
Pentru regimul staionar este foarte important caracteristica static n raport cu perturbaia
(dependena mrimii de ieire, n regim staionar, n funcie de perturbaie).
Considerm un sistem de stabilizare cu schema de structur prezentat n figura 2.20. Se consider c
asupra IT acioneaz perturbaiile aditive . Mrimea de ieire ,n regim staionar,
poate fi o funcie de una sau mai multe perturbaii:
, (2.64)
q k 2 1
p ,..., p ,..., p , p
st
y
, )
q k 2 1 st
p ,..., p ,..., p , p f y =
Fig. 2.20
Dac y
st
este dependent de perturbaia de rang k, rezult c:
, (2.65)
unde se numete statism sau grad de statism.
Rspunsul SRA, n regim staionar, poate fi dependent de unele perturbaii i independent n raport
cu alte perturbaii. Deci sistemul automat poate fi static (s=0) n funcie de anumite perturbaii i astatic (s=0)
fa de celelalte perturbaii. n practic, prezint interes caracteristica static liniarizat pe domeniul maxim
de variaie a perturbaiei pej 0,p
max
, numit domeniul de proporionalitate al sistemului j 17 .
n cazul SRA din electroenergetic se poate considera o singur mrime perturbatoare ca fiind
dominant, de exemplu:
- sarcina activ n cazul reglrii turaiei motoarelor Diesel din cadrul grupurilor electrogene de
curent alternativ;
- sarcina reactiv n cazul reglrii tensiunii generatoarelor sincrone.
Pentru SRA cu aplicaii n electroenergetic se admite, cu aproximaie, c eroarea staionar este
proporional cu perturbaia:
, (2.66)
iar
;
i atunci
sp y y
st 0 st
= = c , (2.67)
unde y
0
este valoarea mrimii de ieire la funcionarea n gol (cnd perturbaia este considerat, n caz ideal,
ca fiind nul). Relaia (2.67) se numete lege de reglare n regim staionar.
Funcie de efectul perturbaiei asupra mrimii de ieire, n regim staionar, deosebim:
- SRA cu statism pozitiv: s>0, (caracteristica static 1 din fig. 2.21);
- SRA astatice: s=0, (caracteristica static 2 din fig. 2.21);
- SRA cu statism negativ: s<0, (caracteristica static 3 din fig. 2.21).
n figura 2.21 sunt prezentate caracteristicile statice liniarizate corespunztoare celor trei cazuri
menionate mai sus.
n figura 2.21 se evideniaz i faptul c statismul reprezint panta caracteristicii statice:
s
p

p
y y
p
y
CD
BC
tg
A
B
A
B 0
A
st st
st
= =

= = = , (2.68)
Privind gradul de statism deosebim:
- statismul propriu (sau natural) s
on
: este statismul ce caracterizeaz procesul, deci statismul
naintea introducerii echipamentului de automatizare;
- statismul artificial s: este statismul rezultat n urma introducerii automatizrii.
Statismul poate fi exprimat i n uniti relative. Dac mprim relaia (2.67) la y
0
se obine:
, (2.69)
sau
0 s
p
y
k
k
st
= =
c
c
k
s
sp y r
st st
= = c
0
y r =
- -
= = p s 1
p
p
y
p
s 1
y
y
n 0
n
0
st
Fig. 2.21
unde este valoarea nominal a mrimii perturbatoare, reprezint perturbaia exprimat n
uniti relative, iar este statismul relativ care poate fi redat i n procente .
Rolul SRA este de a reduce gradul de statism de la valoarea statismului propriu (natural) la zero, n
cazul reglrii astatice, sau la o valoare acceptabil n cazul reglrii statice, de regul s
-
= (38)%.
Pentru majoritatea proceselor i SRA statismul este pozitiv, dar se ntlnesc, mai rar, i cazuri n
care s<0.
2.2. FOLOSIREA ECUAIILOR DIFERENIALE PENTRU ANALIZA S.R.A.
2.2.1. Modele matematice liniarizate
n marea lor majoritate procesele supuse automatizrii (sau partea fixat a sistemelor) sunt descrise
de ecuaii difereniale neliniare. Pentru simplificarea analizei, ecuaia neliniar se nlocuiete, dac
aceasta este posibil, cu o ecuaie diferenial liniar, a crei soluie s descrie cu o bun aproximaie
procesul.
Procedura de nlocuire a ecuaiei difereniale neliniare cu una liniar, echivalent cu cea neliniar n
anumite condiii, se numete liniarizare. Baza formal a liniarizrii o constituie cunoscuta teorem a
lui Cauchy privind descompunerea funciei analitice continue n serie Taylor n vecintatea unui
punct oarecare pentru variaii mici ale variabilelor independente i renunarea la termenii dezvoltrii
de ordin superior n > 2.
n cazul proceselor fizice, dezvoltarea n serie Taylor se face n vecintatea unui punct static
de funcionare, pentru abateri mici ale variabilelor independente n raport cu coordonatele punctului
static considerat.
Pentru exemplificare considerm un motor de curent continuu cu excitaie independent
comandat pe indus care acioneaz un mecanism de lucru oarecare avnd o caracteristic static
neliniar. n figura 2.22 se prezint caracteristica neliniar a cuplului static rezistent M
r
(e) a
mecanismului de lucru acionat ( care reprezint instalaia tehnologic) i caracteristicile mecanice
ale motorului de curent continuu cu excitaie independent comandat pe indus M(u,e). S-a notat cu
u tensiunea aplicat indusului motorului i cu e viteza unghiular la arborele motorului electric.
n figura 2.22, punctul P(u
0
,e
0
) este un punct static de funcionare determinat de intersecia
caracteristicii cuplului static rezistent M
r
cu caracteristica mecanic M a motorului de curent
continuu cu excitaie independent avnd tensiunea aplicat indusului egal cu u
0
=ct.
Ecuaia fundamental a micrii ansamblului motor electric - mecanism de lucru este de forma:
, (2.70)
- - -
= p s 1 y st
n
p
n
p
p
p =
-
0
n
y
p
s s =
-
j 100
y
p
s % s
0
n
=
-
r
M M
dt
d
J =
e
unde j kgm
2
este momentul de inerie raportat la arborele motorului electric, iar
ej s
-1
este viteza unghiular la arborele motorului electric.
Fig. 2.22.
Deoarece cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul electric M i cuplul static rezistent M
r
sunt funcii neliniare de argumentele respective, ecuaia (2.70) este neliniar i se dezvolt n serie
Taylor n vecintatea punctului static de funcionare P caracterizat de valorile u
0
i e
0
, a cror
variaii mici le notm cu Au i respectiv Ae.
Atunci:
(2.71)
(2.72)
Renunnd la termenii care conin variaiile Au, Ae la puteri mai mari dect unu i
introducnd termenii care rmn din dezvoltrile (2.71) i (2.72), n ecuaia (2.70), obinem:
, (2.73)
s-a avut n vedere c i deci :
(2.74)
Introducnd notaiile:
k
r
F
u / M
; T
r
F
J
;
r
F
M
r
M
=
c c
= =
e c
c

e c
c
, (2.75)
ecuaia (2.73) poate fi scris sub forma:
; (2.76)
Ecuaia (2.76) reprezint ecuaia diferenial liniarizat a motorului de curent continuu cu
excitaie independent comandat pe indus care acioneaz un mecanismul de lucru a crui moment
de inerie i vitez unghiular sunt raportate la arborele motorului. Ecuaia (2.76) descrie regimul
tranzitoriu de trecere dintr-un regim permanent (u
0
,e
0
) ntr-un alt regim permanent apropriat
J
+ e A
e c
c
+ e = e A + e A + = e
e = e
0
M
) , u ( M ) , u u ( M ) , u ( M
0 0 0
+
]
]

\
|
A
c
c
+ e A
e c
c
+ A
c
c
+
=
2
0
u u
u
u
M M
! 2
1
u
u
M
+ e A
e c
c
+ e = e
e = e
0
r
0 r r
M
) ( M ) ( M
u
u
M M M
dt
d
J
r
A
c
c
= e A
]
]

\
|
e c
c

e c
c
+
e A
e A + e = e
0
, )
. ct ;
t d
d
t d
d
t d
d
0
0
= e
e A
=
e A + e
=
e
u k
t d
d
T A = e A +
e A
caracterizat prin parametrii . Constanta F
r
se numete coeficient de autoreglare.
Prin autoreglare se nelege capacitatea I.T. ( sau prii fixate ) ca sub aciunea perturbaiei s treac
dintr-o stare permanent n alt stare permanent apropiat fr intervenia regulatorului automat.
Deoarece 0
M
, 0
M
r
<
e c
c
>
e c
c
rezult c F
r
>0 i ca urmare I.T. este cu autoreglare. Dac F
r
<
0, atunci apar coeficieni negativi n ecuaia diferenial i corespunztor, subsistemul analizat va fi
instabil. n ecuaia (2.76), T(secunde) reprezint constanta de timp, iar k este coeficientul de transfer
(amplificare).
n regim staionar:
, (2.77)
Coeficientul de transfer k se determin n regim staionar de funcionare i reprezint
raportul dintre valoarea de regim staionar a variaiei mrimii de ieire i cea a mrimii de intrare.
Eroarea pe care o introduce aproximarea liniareste dat de restul dezvoltrii n serie Taylor.
Trebuie menionat faptul c acelai proces (sau parte fixat) supus automatizrii poate fi
descris de ecuaii difereniale diferite. Forma ecuaiei difereniale depinde, n principal, de trei
aspecte: dac este posibil liniarizarea, de mrimile adoptate ca mrime de intrare i respectiv de
ieire i n ce msur sunt considerate mrimile intermediare din proces n exprimarea dependenei
dintre mrimea de ieire i cea de intrare.
2.2.2. Rspunsul unui element de ntrziere de ordinul I la o mrime de intrare
treapt
Elementele de ntrziere de ordinul I (EO1) sunt descrise de ecuaii diferenile de forma:
(2.78)
n care r(t) = 1(t).
Considerm condiia iniial nul:
(2.79)
Ecuaia (2.78) se aduce la o form prin care s se evidenieze constanta de timp a EO1 i
coeficientul de transfer (de amplificare). Pentru aceasta se mparte (2.78) cu a
0
i se obine:
(2.80)
n care:
0
1
a
a
T = este constanta de timp a EO1,
o
a
bo
k = este coeficientul de transfer (amplificare).
A determina rspunsul elementului, soluie a ecuaiei (2.80), nseamn a gsi expresia mrimii de
ieire y(t) de la t = 0, cnd se aplic semnalul de intrare i pn la
t = , cnd teoretic se ncheie regimul tranzitoriu i elementul se afl n regim staionar.
Dup cum s-a specificat, soluia general a ecuaiei (2.80) are dou componente (doi
termeni):
(2.81)
Componenta tranzitorie (sau liber) a rspunsului este soluia ecuaiei omogene aferent
ecuaiei (2.80):
0 ) t ( y
dt
) t ( dy
T
tr
tr
= + . (2.82)
) , u u (
0 0
e A + e A +
u k i 0
t
A = e A =
c
c
, 0 t , ) t ( r b ) t ( y a
dt
) t ( y d
a
0 0 1
> = +
, 0 ) t ( y ) 0 ( y
0 t
= =
=
, 0 t ), t ( 1 k ) t ( y
t d
) t ( y d
T > = +
, 0 t , y ) t ( y ) t ( y
st tr
> + =
Notnd p dt / ) ( d = ecuaia caracteristic este i corespunztor rdcina acesteia este
T / 1 p = . A rezultat:
0 t , e C e C ) t ( y
T
t
pt
tr
> = =

, (2.83)
n care C reprezint constanta de integrare care se determin avnd n vedere condiia iniial (2.79).
n cazul analizat mrimea de intrare fiind o constant, pentru t > 0, componenta de regim
staionar (forat) impus de mrimea de intrare este de asemenea constant, deci y
st
= ct.
Introducnd y
st
n (2.80) i innd cont de faptul c derivata unei constante este zero, iar 1(t)
t > 0
=1,
se obine valoarea de regim staionar a rspunsului:
(2.84)
Deci, conform cu (2.81), a rezultat c expresia rspunsului EO1 la o mrime de intrare
treapt este de forma:
(2.85)
Se determin constanta de integrare din condiia iniial:
(2.86)
i corespunztor rspunsul EO1 este descris de expresia:
(2.87)
n figura 2.23 se reprezint rspunsul EO1 la un semnal de intrare treapt. Rspunsul
elementului fiind aperiodic stabil (componenta tranzitorie se amortizeaz n timp) suprareglajul o =
0.
Elementele descrise de ecuaia (2.80) se mai numesc elemente aperiodice de ordinul 1 i se mai
noteaz cu T1.
Din figura 2.23 rezult c , ceea ce justific condiia iniial (2.79) i de asemenea
relaia:
, (2.88)
din care rezult c se poate stabili valoarea constantei de timp T, cu ajutorul curbei de rspuns
ridicar experimental, ducnd tangenta n origine la curba rspunsului.
Fig. 2.23
Constanta de timp T se poate determina i din condiia t=T, care se obine din (2.87):
, 0 1 Tp = +
, 0 t , k y
st
> =
, 0 t , k e C ) t ( y
T
t
> + =

, k C ; 0 k C ) 0 ( y = = + =
), t ( 1 e 1 k ) t ( y
T
t

]
]
]

\
|
=

0 ) 0 ( y =
| = =
=
tg
T
k
dt
) t ( dy
0 t
, (2.89)
unde .
Deci timpul n care rspunsul sistemului, la semnal de intrare treapt, devine gal cu 0,632k
reprezint constanta de timp T.
Teoretic, regimul tranzitoriu se ncheie la infinit. Practic, ns timpul tranzitoriu este t
r
= 3T,
cnd valoarea mrimii de ieire atinge valoarea de 95% din valoarea staionar a rspunsului, sau t
r
= 4T, cnd valoarea mrimii de ieire atinge valoarea de 98% din valoarea staionar. Din (2.80) se
constat c eroarea staionar este nul dac k=1, deci dac a
0
=b
0
.
2.2.3. Rspunsul indicial i performanele unui sistem liniar continuu
invariant de ordinul doi
Un sistem liniar continuu invariant de ordinul doi este descris de ecuaia:
, (2.90)
n care coeficienii sunt constani i depind de parametrii sistemului.
Totdeauna prezint interes influena parametrilor sistemului asupra performanelor, deci influena
coeficienilor asupra rspunsului. Pentru c n ecuaia (2.90) intervin trei coeficieni, se prefer ca
aceasta s fie scris sub o form n care s intervin numai doi parametrii (coeficieni) numii
parametri caracteristici ai sistemului de ordinul doi.
Parametri caracteristici ai sistemului sunt:
- factorul de amortizare al sistemului notat cu ;
- pulsaia natural a sistemului neamortizat notat cu .
Din ecuaia (2.90), dup mprirea cu , se obine:
, (2.91)
i n continuare ecuaia (2.91) se pune sub urmtoarea form, n care intervin numai cei doi
parametrii caracteristici , :
, (2.92)
n ecuaia (2.92) s-a notat cu coeficientul de amplificare al sistemului.
Din ecuaiile (2.91) i (2.92) prin identificare obinem:
(2.93)
Coeficientul de amplificare al sistemului, dup cum rezult din (2.93), depinde de parametrii
sistemului prin coeficientul .
Deoarece , se constat c >0.
Pentru exemplificare, vom considera un circuit electric liniar de ordinul doi, RLC serie, cu
parametrii concentrai, prezentat n figura 2.24.
Ne propunem s exprimm ecuaia de funcionare a circuitului sub forma (2.90) i corespunztor sub
forma ecuaiei (2.92), considernd c ieirea circuitului este n gol, iar condiiile iniiale sunt nule.
Circuitul prezentat n figura 2.24 are la bornele de alimentare o tensiune continu
U = ct. La nchiderea brusc a ntreruptorului, la momentul t=0, se aplic circuitului o tensiune sub
form de treapt ) t ( 1 U ) t (
i
u = , care reprezint mrimea de intrare, iar mrimea de ieire notat cu
este tensiune de la bornele condensatorului .
, ) k 632 , 0 e 1 k ) T ( y
1
= =

368 , 0 e
1
~

) t ( r b ) t ( y a
dt
) t ( dy
a
dt
) t ( y d
a
0 0 1
2
2
2
= + +
0 1 2
a , a , a

n
e
2
a
) t ( r
a
b
) t ( y
a
a
dt
) t ( dy
a
a
dt
) t ( y d
2
0
2
0
2
1
2
2
= + +

n
e
) t ( r ) t ( y
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
2
n
2
n n
2
2
e k = e + e +
k
;
a a 2
a
;
a
b
;
a
a
a
b
a
b
; a a
2 0
1
0
0 2
n
2
0
0
0
2
0
2 0 n
= = k e k = = = e
0
a
0 a , 0 a , 0 a
2 1 0
> > >
, ) t u
e
, ) , ) t u t u
C e
=
Fig. 2.24.
Ecuaia de funcionare a circuitului, pentru t >0 este:
, (2.94)
Intensitatea curentului electric se exprim prin relaia:
, (2.95)
iar cderile de tensiune pe rezisten i inductivitate, cu luarea n considerare a relaiei (2.95), pot fi
scrise astfel:
, (2.96)
Ecuaia (2.94), cu luarea n considerare a relaiilor (2.96), devine:
, (2.97)
Conform notaiilor folosite n ecuaia (2.90), pentru ecuaia de funcionare a circuitului
electric n regim tranzitoriu (2.97),se stabilesc expresiile coeficienilor:
, (2.98)
i corespunztor parametri caracteristici ai circuitului electric care simuleaz sistemul de ordinul 2,
conform cu (2.93), sunt:
, (2.99)
iar coeficientul .
Determinm rspunsul indicial al sistemului descris de ecuaia diferenial cu coeficieni
constani (2.92), deci ) t ( 1 ) t ( r = , adoptnd condiiile iniiale nule:
, ) 0 ) 0 ( y 0 y = = . (2.100)
Rspunsul sistemului are dou componente:
, (2.101)
Componenta de regim staionar, care se stabilete dup anularea componentei tranzitorii, este:
, (2.102)
iar eroarea staionar pentru semnalul de intrare treapt unitar va fi:
, (2.103)
Pentru a obine eroarea staionar nul este necesar ca valoarea coeficientului de amplificare
s fie egal cu unitatea:
1 k = , (2.104)
ntr-un astfel de caz componenta staionar a rspunsului fiind egal cu unitatea.
Adoptnd condiia (2.104) sistemul analizat este astatic n raport cu mrimea de intrare.
Cu luarea n considerare a condiie (2.104) ecuaia (2.92) devine:
, ) , ) , ) t u t u t u ) t ( u
i C L R
= + +
, )
, )
dt
t du
C t i
e
=
, ) , )
, ) , )
2
e
2
L
e
R
dt
) t ( u d
LC
dt
t di
L ) t ( u ,
dt
t du
RC t Ri t u = = = =
, ) , )
, ) 0 t , ) t ( 1 U t u
dt
t du
RC
dt
t u d
LC
e
e
2
e
2
> = + +
U b , 1 a , RC a , LC a
0 0 1 2
= = = =
L
C
2
R
,
LC
1
n
= = e
U k =
, ) , ) , ) t y t y t y
st tr
+ =
k y
st
=
k 1 y ) t ( r
st
0 t
st
= = c
>
, (2.105)
n continuare, determinm rspunsul indicial al sistemului descris de ecuaia (2.105).
Dup cum s-a menionat, corespunztor condiiei (2.104), componenta staionar a rspunsului este:
, (2.106)
Pentru determinarea componentei tranzitorii se scrie ecuaia caracteristic aferent
ecuaiei difereniale (2.105), care adoptnd notaia , este de forma:
, (2.107)
rdcinile acesteia fiind:
, (2.108)
Pentru componenta tranzitorie a rspunsului a rezultat o expresie de forma:
, (2.109)
i corespunztor rspunsul sistemului va fi de forma:
, (2.110)
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale.
Corespunztor cu (2.100) i avnd n vedere expresia rspunsului (2.110) se obine sistemul
format din dou ecuaii, n care necunoscutele sunt constantele de integrare:
rezultnd:
, (2.111)
, (2.112)
Introducnd relaiile (2.111) i (2.112) n (2.110) obinem urmtoarea expresie pentru
rspunsul indicial al sistemului:
0 t , e
p p
p
e
p p
p
1 ) t ( y
t
2
1 2
1 t
1
1 2
2 p p
>

= . (2.113)
Din (2.113) rezult c forma de variaie n timp a rspunsului depinde de natura rdcinilor
ecuaiei caracteristice, care la rndul lor depind de parametrii sistemului.
Funcie de tipul rdcinilor ecuaie caracteristice, deci de valorile pe care le poate lua , se
disting urmtoarele forme de variaie n timp ale rspunsului indicial:
- Rspuns oscilant neamortizat.
n acest caz =0 i corespunztor din (2.108) se obin dou rdcini imaginare
p
1
= je
n
, p
2
= - je
n.
Expresia rspunsului indicial se obine introducnd rdcinile p
1
i p
2
n (2.113):
,
, ) t 1 ) t ( y
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
2
n
2
n n
2
2
e = e + e +
1 y
st
=
) t ( y
tr
dt d p =
0 p 2 p
2
n n
2
= e + e +
2
n n 2 , 1
1 j p e e =
0 t ; e C e C ) t ( y
t p
2
t p
1 tr
2
1
> + =
0 t ; e C e C 1 ) t ( y y ) t ( y
t p
2
t p
1 tr st
2 1
> + + = + =
0 C p C p ) 0 ( y
0 C C 1 ) 0 ( y
2 2 1 1
2 1
= + =
= + + =

1 2
2
2 1
2
1
p p
p
p p
1 1
p 0
1 1
C

=
1 2
1
2 1
1
2
p p
p
p p
1 1
0 p
1 1
C

2
e e
1 e
j 2
j
e
j 2
j
1 ) t ( y
t
n
j t
n
j
t
2
p t
1
p
n
n
n
n
e e
+
=
e
e
+
e
e
+ =
cum t sin j t cos e
n n
t
n
j
e e =
e
,
rezult:
t
n
cos 1 ) t ( y e = , (2.114) n care
pulsaia natural a sistemului neamortizat e
n
are expresia:
, (2.115)
unde T
n
este perioada oscilaiilor neamortizate.
Fig. 2.25 Fig. 2.26
n figura 2.25 s-au reprezentat cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice n planul
complex, pe care l vom numi planul rdcinilor, iar n figura 2.26 rspunsul indicial calculat cu
relaia (2.114) n care s-a adoptat pentru perioada oscilaiilor neamortizate valoarea T
n
= 1 secund.
Sistemul pentru =0 se afl la limit de stabilitate, mrimea de ieire h(t) reprezint o oscilaie
neamortizat (amplitudinea este constant), deci n sistem nu se realizeaz un regim staionar. Rdcinile
ecuaiei caracteristice sunt localizate pe axa imaginar a planului complex al rdcinilor ( care se mai
numete axa limitei de stabilitate).
- Rspuns oscilant amortizat.
n cazul rspunsului oscilant amortizat 0 < < 1 i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice
sunt complexe conjugate cu partea real negativ:
, (2.116)
, (2.117)
i au acelai modul:
, (2.118)
iar
, (2.119)
Introducnd (2.116), (2.117) i (2.119) n (2.113) se obine:
n
n n
T
1
2 f 2 t = t = e
2
n n 1
1 j p e + e =
2
n n 2
1 j p e e =
, ) , )
n
2 2
n
2
n 2 1
1 p p e = e + e = =
2
n 1 2
1 j 2 p p e =
+
e
e e
=
e e t
2
1
n
j t
n
e e
1 j 2
1 j
1 ) t ( y
2
n
2
n n
=
e
e + e
+
e e t
2
1
n
j t
n
e e
1 j 2
1 j
2
n
2
n n

+
]
]
]

\
|


=
e e
e
t
2
1
n
j t
2
1
n
j
t
n
e e
j 2
1
e
1
2
, t > 0, (2.120)
Reprezentm rdcinile ecuaiei caracteristice n planul complex pentru diverse valori ale lui .
(figura 2.27).
Fig.2.27.
Pentru simplificarea expresiei rspunsului sistemului, pentru 0 < < 1, se introduce, ca
mrime ce caracterizeaz poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex, unghiul ,
aa cum se arat n figura 2.27.
Din figura 2.27, pentru cazul analizat 0 < < 1, rezult:
, (2.121)
i
, (2.122)
respectiv
, (2.123)
nlocuind (2.121) i (2.122) n (2.120), expresia rspunsului oscilant amortizat devine:
, t>0, (2.124)
iar dac avem n vedere (2.123) se obine:
=
(
(
(
]
1
]
]
]

\
|
+

e e t
2
1
n
j t
2
1
n
j
e e
2
1
2
j . t 1 cos 1 t 1 sin
1
e
1
2
n
2 2
n
2
t
n
e + e

=
e
=
e
e
=
n
n
cos
2
n
2
n
1
1
sin =
e
e
=


=
2
1
tg
j = e + e

=
e
t 1 cos sin t 1 sin cos
1
e
1 ) t ( y
2
n
2
n
2
t
n
, ) + e

=
e
t 1 sin
1
e
1
2
n
2
t
n
, t > 0 (2.125)
Din expresia (2.125), rezult c rspunsul sistemului la semnal de intrare treapt unitar,
pentru 0 < < 1, are o component tranzitorie sinusoidal amortizat.
Pulsaia oscilaiei sinusoidale amortizate este
n
2
n p
1 e < e = e i se numete pulsaie proprie.n
baza acesteia se poate determina perioada proprie (exprimat n secunde) a oscilaiei sinusoidale
amortizate:
p p
/ 2 T e t = [16].
Se demonstreaz faptul c rspunsul oscilant amortizat este optim pentru =0,707. n figura
2.28 se reprezint, conform relaiei (2.125), rspunsul indicial al sistemului pentru =0.1, 0.2, 0.4,
0.707 i T
n
=1 s.
n continuare sunt calculate performanele sistemului pentru cazul rspunsului oscilant
amortizat 0< < 1.
a) Suprareglajul o i gradul de amortizare .
Dup cum s-a menionat n subcapitolul 2.1.4., suprareglajul se calculeaz cu relaia:
, (2.126)
n care y(t
m
) este valoarea maxim a rspunsului indicial, iar pentru cazul analizat y
st
=1.
Pentru determinarea momentelor de maxim i minim ale rspunsului y(t), printre care i t
m
, se
anuleaz derivata dy(t) / dt = 0, rezultnd j 1 :
Fig.2.28.
,
de unde conform cu (2.123):
, ceea ce conduce la relaia din care se obin toate
momentele de maxim i minim ale rspunsului y(t):
,
i, n final:
, (2.127)
]
]

\
|


+ e

=
e
2
2
n
2
1
tg arc t 1 sin
1
e
1 ) t ( y
t
n
1 ) t ( y 1 y y y
m max st max
= = = o

+ + e e

=
e
) t 1 sin( e
1
1
dt
) t ( dy
2
n n
2
t
n
0 ) t 1 cos( e 1
2
n
2
n
t
n
=
(
]
1
+ e e +
e
=


= + e tg
1
) t 1 ( tg
2
2
n
,... 2 , 1 , 0 k , k t 1
k
2
n
= t = e
,... 3 , 2 , 1 , 0 k ,
1
k
t
2
n
k
=
e
t
=
S-a artat c regimul tranzitoriu se poate considera ncheiat atunci cnd mrimea de ieire intr ntr-o
gam de 5% din valoarea ei staionar (numit plaj de reglare) i ulterior nu o mai prsete j 1 .
n cazul analizat y
st
= 1, deci regimul tranzitoriu se va ncheia cnd componenta tranzitorie y
tr
(t) a mrimii de ieire va intra n banda 0,05 i nu o va mai prsi. Acest lucru se exprim astfel:
, (2.133)
Relaia (2.133) se mai poate scrie:
, (2.134)
Conform cu (2.134) condiia ncheierii regimului tranzitoriu devine:
, (2.135)
Fig. 2.31
Avnd n vedere faptul c valorile absolute ale sinusului sunt limitate la unitate, n mod acoperitor,
condiia (2.135) devine:
, (2.136)
n cazul egalitii t = t
r
:
(2.137)
Din (2.137) se obine:
, (2.138)
respectiv:
, (2.139)
Pentru sisteme descrise de o ecuaie diferenial de ordinul II de forma (2.105), care cuprinde n
membrul al doilea numai mrimea de intrare, fr derivate ale acestei mrimi, numite sisteme de ordinul II,
se poate stabili j 1 urmtoarea relaie aproximativ, acoperitoare, pentru durata regimului tranzitoriu:
, (2.140)
Aceast relaie pentru diferite valori ale lui conduce la valori mai mari dect prin utilizarea relaiei
(2.139), deci valori acoperitoare.
Influena factorului de amortizare , care n practic are o gam limitat de variaie (0,5 < < 0,9),
asupra duratei t
r
este redus, influena hotrtoare asupra duratei t
r
este exercitat de e
n
.
- Rspunsul aperiodic critic
r st
t t , 05 , 0 1 ) t ( y y ) t ( y > s =
r tr
t t , 05 , 0 ) t ( y 1 ) t ( y > s =
, )
r
2
n
2
tr
t t , 05 , 0 t 1 sin
1
e
) t ( y
t
n
> s + e

=
e
r
2
t t , 05 , 0
1
e
t
n
> s

e
, 05 , 0
1
e
2
r
t
n
=

e
) 1 05 , 0 ( ln t
2
r n
= e
n
2
r
) 1 05 , 0 ( ln
t
e

=
n
r
4
t
e
~
n acest caz =1 i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale, negative i multiple:
, (2.141)
n figura 2.27 se evideniaz poziia rdcinilor n planul complex.
Din (2.113) i (2.141) se poate scrie:
, (2.142)
care conduce la o nedeterminare.
Se aplic regula lui lHospital:
, (2.143)
si sub form final:
, (2.144)
n figura (2.32) se prezint rspunsul aperiodic critic pentru cazul T
n
=1 secund.
- Rspunsul supraamortizat ( se mai numete aperiodic)
Regimul supraamortizat corespunde valorilor > 1 i corespunztor, rdcinile ecuaiei caracteristice
sunt reale negative i distincte:
, (2.145)
Fig. 2.32
iar reprezentarea rdcinilor n planul complex este redat n figura 2.27.
Expresia rspunsului indicial va fi de forma:
0 t , e C e C 1 ) t ( y
t
2
p
2
t
1
p
1
> + + = , (2.146)
n care constantele de integrare se vor determina din condiiile iniiale (2.111). n figura 2.32 se red
rspunsul indicial pentru = 2 i T
n
=1 secund.
Din figura 2.32 se constat faptul c durata regimului tranzitoriu, n cazul rspunsului
supraamortuzat, t
r2
este mare n comparaie cu cea a rspunsul aperiodic critic t
r1
. Viteza de rspunsul a
sistemului pentru > 1 este foarte lent.
Pentru < 0 rspunsul sistemului este instabil, aspect care nu este admis n practic. Studiul
sistemului de ordinul II prezint importan deoarece concluziile rezultate pot fi extinse i la analiza
n 2 1
p p e = =
]
]
]

\
|

1 2
1 2
p p p
e p e p
m i l 1 ) t ( y
t
2
p t
1
p
1
p
2
, )
n
p p
1
e t p
t
1
p
e
1
n
p p
p p
dp
d
e p e p
dp
d
1 ) t ( y
1 2
t
2
p
1 2
t
2
p t
1
p
1
1 2
2
1 2
2
e =

=
e =

\
|

=

, ) ) t ( 1 e t 1 1 ) t ( y
t
n
n

(
]
1

e + =
e
0 1 p
2
n n 2 , 1
< e e =
comportrii sistemelor de ordin superior. Influena rdcinilor ecuaiei caracteristice asupra rspunsului
rmne valabil i n aceste cazuri.
De asemenea, se va arta c n cazul acordrii optime a regulatorului automat dup varianta Kassler a
criteriului modulului, pe ansamblu, va rezulta un sistem de ordinul II, aspect care impune studiul detailat al
acestui sistem. Se va constata c i n cazul sintezei sistemelor liniare continue invariante, SALC de ordinul
II prezint o importan deosebit j 1 .
2.3. UTILIZAREA FUNCIILOR DE TRANSFER PENTRU ANALIZA SISTEMELOR DE
REGLARE AUTOMAT
2.3.1. Funcia de transfer n raport cu mrimea de intrare
Considerm un sistem (ansamblu de elemente sau element) liniar, invariant i continuu descris de o
ecuaie diferenial de forma:
(2.147)
n care coeficienii a
i
, i=0,...,n i b
j
, j=0,...,m sunt
reali i constani, iar n i m sunt numere reale,
ntregi i pozitive.
n ecuaia (2.147), y(t) este mrimea de
ieire (rspunsul sistemului), iar r(t) este mrimea
de intrare n sistem, aa cum se specific n figura 2.33. Fig. 2.33
Condiia de realizabilitate fizic a sistemului este n > m.
Considerm c procesul de reglare pornete din repaus, adic r(t) = 0, pentru t < 0
i respectiv y(t) = 0, pentru t < 0, ceea ce nseamn c i derivatele acestor mrimi sunt nule pentru t
< 0. n acest caz, condiiile iniiale nule se scriu explicit astfel:
, (2.148)
, (2.149)
Descrierea sistemelor automate liniare, invariante i continue prin funcii de transfer se
bazeaz pe utilizarea transformatei Laplace.
Notm imaginile Laplace ale mrimilor y(t) i r(t) prin:
{ dt e y(t) y(t) Y(s)
st
0

}
= =L i { dt e r(t) r(t) R(s)
st
0

}
= =L
Aplicm transformata Laplace ecuaiei (2.147) cu condiiile iniiale nule (2.148), (2.149) i
se obine:
, (2.150)
Funcia de transfer se definete ca raportul dintre transformate Laplace Y(s) a mrimii de
ieire i transformate Laplace R(s) a mrimii de intrare, n condiii iniiale nule.
Notm funcia de transfer cu G(s) i din (2.150) va rezulta expresia:
, (2.151)
n (2.151) polinoamele A(s), B(s) au coeficienii reali i de obicei sunt prime (simplificrile
sunt subnelese). Din modul cum a fost definit, se constat c funcia de transfer este independent
de mrimea de intrare i depinde numai de parametrii sistemului.
n expresia funciei de transfer (2.151), grad B(s)=m i respectiv grad A(s)=n, i condiia de
ralizabilitate fizic a sistemului se exprim astfel:
grad A(s) > grad B(s), sau n > m, (2.152)
; r b
dt
dr
b
dt
r d
b
dt
r d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
0 1
1
1
1 0 1
1 n
1 n
1 n
n
n
n
m
m
m
m
m
m
+ +
+ + = + + + +

0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y
) 1 n (
= = = = =


0 ) 0 ( r ) 0 ( r ) 0 ( r ) 0 ( r
) 1 m (
= = = = =


) s ( R ) b s b s b s b ( ) s ( Y ) a s a s a s a (
0 1
1 m
1 m
m
m 0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + + = + + + +

) s ( A
) s ( B
a s a s a s a
b s b s b s b
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
def
=
+ + + +
+ + + +
=

=
Dup cum rezult din (2.151), funcia de transfer reprezint un model matematic de tipul
intrare ieire, avnd proprietatea de a transfera aciunea mrimii de intrare R(s) asupra mrimii de
ieire Y(s):
Y(s)=G(s)R(s), (2.153)
Reprezentarea relaiei liniare (2.153) este
dat n figura 2.34.
A rezultat c avnd cunoscut funcia de
transfer G(s) se poate calcula direct mrimea de
ieire
pentru orice mrime de intrare impus:
(2.154) Fig.2.34
Din (2.153) mai reiese i proprietatea de superpoziie a efectelor, valabil numai n cazul
sistemelor liniare. Aceasta nseamn c ieirea Y(s) corespunztoare intrrii R
1
(s)+R
2
(s) este:
Y(s)=G(s)j R
1
(s)+R
2
(s) =G(s)R
1
(s)+G(s)R
2
(s), (2.155)
Comparnd (2.147) cu (2.151), se constat c polinomul A(s) de la numitorul funciei de
transfer este polinomul caracteristic aferent ecuaiei difereniale (2.147) i corespunztor ecuaia
A(s)=0 reprezint ecuaia caracteristic; aceast regul este general j 1 . Rdcinile numrtorului
funciei de transfer G(s), deci ale ecuaiei B(s)=0, notate cu z
1
, z
2
, ..., z
m
sunt zerourile finite ale
funciei G(s), iar rdcinile ecuaiei A(s)=0 notate cu p
1
, p
2
,...,p
n
sunt polii finii ai funciei G(s).
Funcia de transfer G(s) se poate exprima cu ajutorul polilor p
i
, i=1...n i a zerourilor z
j
,
j=1...m, astfel:
) p s ( ) p s ( ) p s ( a
) z s ( ) z s ( ) z s ( b
) s ( G
n 2 1 n
m 2 1 m


= , (2.156)
Att zerourile z
j
, ct i polii p
i
pot s fie mrimi reale pozitive sau negative ori mrimi
complexe conjugate (cu partea real pozitiv, negativ sau nul). Reprezentarea funciei de transfer
G(s) n planul complex s, al rdcinilor, prin polii i zerourile ei constituie un mod de a pune n
eviden proprietile dinamice ale sistemului (ansamblului de elemente sau elementului) din punct
de vedere al tranziiilor intrare-ieire.
Pstrnd notaiile de mai sus pentru mrimea de intrare i respectiv ieire, prezentm, n
continuare, ecuaiile difereniale i funciile de transfer pentru elementele frecvent ntlnite n
automatic (aa numitele elemente tipice) j 1 :
- Elementul proporional (P):
, (2.157a)
respectiv cu condiii iniiale nule:
, (2.157b)
unde k
P
este o constant.
- Elementul derivativ (D):
, (2.158a)
respectiv cu condiii iniiale nule:
, (2.158b)
unde k
d
este un coeficient de proporionalitate.
- Elementul de integrare (I):
, (2.159a)
respectiv cu condiii iniiale nule:
{ ) s ( R ) s ( G ) t ( y
1
=L
) t ( r k ) t ( y
P
=
P
k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G = =
dt
) t ( dr
k ) t ( y
d
=
s k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
d
= =
}
= dt ) t ( r k ) t ( y
I
, (2.159b)
unde este constanta de timp integratoare.
- Elementul de ntrziere de ordinul I (EO1):
, (2.160a)
respectiv cu condiii iniiale nule:
, (2.160b)
unde k este coeficientul de transfer, iar T este constanta de timp a elementului.
- Elementul de ntrziere de ordinul II( denumit i element oscilant):
, cu e j 0,1) , (2.161a)
respectiv cu condiii iniiale nule:
, (2.161b)
- Elementul de anticipare de ordinul I sau elementul proporionalderivativ (PD):
, (2.162a)
Se constat c elementul PD are mrimea de ieire y(t) format din dou componente: una
proporional cu mrimea de intrare r(t), iar cealalt proporional cu derivata mrimii de intrare.
n relaia (2.161a), k
P
este factorul de proporionalitate, iar T
d
este constanta de timp a
componentei derivative.
Cu condiii iniiale nule din (2.162a) rezult:
, (2.162b)
- Elementul de anticipare de ordinul II sau elementul PDD
2
:
, (2.163a)
unde T
d1
i T
d2
sunt constantele de timp ale componentelor derivative.
Mrimea de ieire are trei componente: una proporional cu mrimea de intrare r(t), a doua
proporional cu prima derivat a mrimii de intrare i a treia proporional cu a doua derivat a
mrimii de intrare.
Aplicnd transformata Laplace cu condiii iniiale nule, din (2.163a) se obine funcia de
transfer a elementului PDD
2
:
, (2.163b)
- Elementul proporional integrator sau elementul PI:
, (2.164a)
respectiv cu condiii iniiale nule:
, (2.164b)
unde k
P
este un factor de proporionalitate, iar T
i
este constanta de timp a componentei integratoare.
i
sT
1
s
k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
I
= = =
I i
k 1 T =
) t ( kr ) t ( y
dt
) t ( dy
T = +
1 Ts
k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= =
) t ( r k ) t ( y
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
2
n
2
n n
2
2
e = e + e +
2
n n
2
2
n
s 2 s
k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
e + e +
e
= =
(
]
1

+ =
dt
) t ( dr
T ) t ( r k ) t ( y
d P
, )
d
sT 1 k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
P
+ = =
(
(
]
1

+ + =
2
2
2
2 d
1 d P
dt
) t ( r d
T
dt
) t ( dr
T ) t ( r k ) t ( y
) 1 s T s T ( k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
1 d
2
2 d P
2
+ + = =
(
]
1

+ =
}
dt ) t ( r
T
1
) t ( r k ) t ( y
i
P
s T
1 s T
k )
s T
1
1 ( k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
i
i
i
P P
+
= + = =
Conform relaiilor (2.164a), (2.164b) elementul PI are dou componente: una proporional
cu mrimea de intrare r(t), iar a doua proporional cu integrala n timp a mrimii de intrare.
- Elementul proporional integral derivativ, sau elementul PID are trei componente ale
mrimii de ieire y(t): una proporional cu mrimea de intrare r(t), a doua proporional cu
integrala n timp a mrimii de intrare, iar a treia proporional cu prima derivat a mrimii de intrare
j 1 :
, (2.165)
n condiii iniiale nule, din (2.164) se obine:
, (2.166)
deci:
, (2.167)
Din (2.167) rezult c funcia de transfer a elementului PID nu este realizabil fizic deoarece
polinomului de la numrtorul funciei de transfer este de gradul doi, iar polinomul de la numitorul funciei
de transfer este de gradul unu, deci nu se respect condiia (2.152).
- Elementul cu timp mort care se mai numete element cu ntrziere constant sau ntrziere de
transport j 1 : se caracterizeaz prin faptul c mrimea de ieire y(t) reproduce fidel variaiile mrimii de
intrare r(t), ns cu o ntrziere constant, deci are loc egalitatea:
y(t) = r(t - t), (2.168)
respectiv, aplicnd transformata Laplace:
,
rezultnd:
, (2.169)
2.3.2. Rspunsul indicial
Rspunsul sistemului (elementului) determinat de mrimea de intrare treapt unitar, n condiii
iniiale nule, se numete rspuns indicial. Notm rspunsul indicial cu h(t).
Consideram un sistem de reglare automat a crui funcie de transfer este H
o
(s), definit astfel:
, (2.170)
i corespunztor, imaginea Laplace a rspunsului este:
, (2.171)
Utiliznd transformata Laplace invers ( integrala Mellin - Fourier), rspunsul ,n timp a
sistemului, y(t) va fi:
, (2.172)
Mrimea de intrare fiind o treapt unitar j s / 1 1(t) L ) s ( R = = i din (2.172) rezult c expresia
rspunsului indicial va fi de forma:
, (2.173)
Se poate stabili o legtur ntre rspunsul sistemului y(t) determinat de o mrime de intrare
oarecare i rspunsul indicial.
Fie, r(t) o mrime de intrare oarecare i corespunztor j ) t ( r L ) s ( R = . Imaginea Laplace a
rspunsului, deci relaia (2.171), poate fi exprimat n felul urmtor:
(
]
1

+ + =
}
dt
) t ( dr
T dt ) t ( r
T
1
) t ( r k ) t ( y
d
i
P
) s ( R s T k
s
) s ( R
T
1
k ) s ( R k ) s ( Y
d P
i
P P
+ + =
s T
1 s T s T T
k ) s T
s T
1
1 ( k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
i
i d i
P d
i
P
2
+ +
= + + = =
s
e ) s ( R ) s ( Y
t
=
s
e
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
t
= =
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
0
=
) s ( H ) s ( R ) s ( Y
0
=
{ ds e ) s ( H ) s ( R
j 2
1
) s ( Y ) t ( y
st
j c
j c
0
}
e +
e

t
= =
1 -
L
ds e
s
) s ( H
j 2
1
) t ( h
j c
j c
st 0
}
e +
e
t
=
, (2.174)
Dac se are n vedere faptul c , este rspunsul
indicial, iar r(0) este valoarea mrimii de intrare la momentul t=0, utiliznd produsul de convoluie
se obine:
, (2.175)
Expresia (2.175) reprezint integrala Duhamel i aa cum s-a menionat exprim legtura
dintre rspunsul sistemului determinat de o mrime de excitaie oarecare i rspunsul indicial.
Integrala din (2.175) are i alte forme de scriere:
, (2.176)
, (2.177)
, (2.178)
Valoarea de regim staionar a rspunsului indicial se poate determina cu ajutorul teoremei
valorii finale. Avnd n vedere relaia (2.71) i faptul c:
j s / 1 1(t) L ) s ( R = = ,
imaginea Laplace a rspunsului indicial este:
,
i conform teoremei valorii finale, valoarea staionar a rspunsului indicial se calculeaz astfel:
, (2.179)
Deci, avnd cunoscut funcia de transfer, H
0
(s), n care se face substituia s=0, se obine
valoarea staionar a rspunsului indicial.
Se va arta c rspunsul indicial este o caracteristic important a sistemului liniar continuu
invariant, cu ajutorul creia, pe lng performane, se poate studia stabilitatea acestuia. De
asemenea, sunt programe specializate care permit, avnd cunoscut funcia de transfer a sistemului
sau elementului, s se calculeze rspunsul indicial.
2.3.3. Funcia pondere
Rspunsul sistemului la o excitaie impuls unitar (funcia Dirac), n condiii iniiale nule, se numete
funcie pondere (sau rspuns la impuls unitar) i o vom nota cu w(t).
Considerm un sistem de reglare automat a crui funcie de transfer este H
0
(s). n general, conform
cu (2.171), rspunsul sistemului de reglare automat y(t) la o excitaie oarecare j ) t ( r L ) s ( R =
reprezint originalul lui Y(s) i este determinat cu ajutorul transformatei Laplace inverse (2.172).
Dac mrimea de intrare este un impuls unitar r(t)=o(t) i deci j 1 ) t ( L ) s ( R = o = , atunci
funcia pondere w(t) (rspunsul la impuls unitar) reprezint originalul lui Y(s)=H
0
(s) i
corespunztor cu (2.172), este descris de relaia:
, (2.180)
Deci, originalul funciei de transfer reprezint funcia pondere.
j j
s
) s ( H
) 0 ( r
s
) s ( H
) 0 ( r ) s ( sR
s
) s ( H
) 0 ( r ) 0 ( r ) s ( sR ) s ( H ) s ( R ) s ( Y
0 0 0
0
+ = + = =
j dt ) t ( dr
-1
= r(0) - sR(s) L j ) t ( h s ) s ( H
0
=
1 -
L
}
t t t + =
t
0
d ) ( h ) t ( r ) t ( h ) 0 ( r ) t ( y
}
t t t + =
t
0
d ) ( h ) t ( r ) 0 ( h ) t ( r ) t ( y

}
t t t + = d ) t ( h ) ( r ) t ( h ) 0 ( r ) t ( y
}
t t t + = d ) t ( h ) ( r ) 0 ( h ) t ( r ) t ( y

s
) s ( H
) s ( Y
0
=
j ) 0 ( H
s
) s ( H
s lim ) s ( Y s lim ) t ( h lim h
0
0
0 s 0
st
s t
=
(
]
1

= = =

{ ds e ) s ( H
j 2
1
) s ( H ) t ( w
st
j c
j c
0 0
}
e +
e

t
= =
1 -
L
n cazul n care funcia de transfer H
0
(s) are polii n semiplanul stng al planului complex, se
poate considera c=0 i deci se integreaz dealungul axei imaginare, relaia (2.180) devenind:
, (2.181)
Se constat, din (2.180), (2.181) c funcia pondere w(t) reprezint o caracteristic
important a sistemului automat, ea evideniaz proprietile dinamice ale acestuia i depinde, la fel
ca i funcia de transfer H
0
(s), numai de parametrii sistemului. Din relaiile (2.180), (2.181) se
constat c funcia de transfer H
0
(s) reprezint imaginea Laplace a funciei pondere w(t):
, (2.182)
Comparnd expresia funciei indiciale h(t), dat de relaia (2.173), cu expresia funciei
pondere w(t) dat de relaia (2.180) rezult c ntre acestea exist o legtur care se poate exprima
prin relaia:
, (2.183)
Relaia (2.183) devine evident dac expresia funciei indiciale (2.173) se deriveaz n funcie de
timp. Prin derivarea n raport cu timpul rezult relaia (2.180).
Cunoscnd expresia funciei pondere w(t) putem determina rspunsul sistemului y(t) pentru
orice mrime de intrare r(t), utiliznd produsul de convoluie.
Deoarece imaginea Laplace Y(s) a rspunsului sistemului este:
,
i reprezint produsul a dou imagini Laplace din care originalul lui H
0
(s) este funcia pondere w(t),
iar imaginea R(s) corespunde unei mrimi de intrare oarecare r(t), conform produsului de convoluie
se scrie:
(2.184)
Originalul din (2.184) va fi rspunsul sistemului la mrimea de intrare oarecare r(t):
, (2.185)
Dac mrimea de intrare este aplicat, cu ntrziere, la momentul t
0
, atunci introducnd o
nou variabil ,= t - t, se scrie:
, (2.186)
Ca exemplu calculm, utiliznd funcia pondere, rspunsul elementului de ntrziere de
ordinul I la o excitaie treapt j 1 :
,
Aa cum s-a menionat, elementul de ntrziere de ordinul I este descris de ecuaia
diferenial ( 2.78), care este adus la forma:
(2.187)
Pentru a calcula funcia de transfer se aplic transformata Laplace ecuaiei (2.87), cu
condiia iniial nul y(0)=0, i obinem:
, (2.188)
i corespunztor funcia de transfer:
}
e
e
t
=
j
j
ds e ) s ( H
j 2
1
) t ( w
st
0
}

=
0
0
dt e ) t ( w ) s ( H
st
dt
) t ( dh
) t ( w =
) s ( H ) s ( R ) s ( Y
0
=
, t ), s ( H ) s ( R
0
t > =
(
(
]
1

t t t
}
t
0
d ) r( ) - w(t L
{ , t , d ) t ( r ) ( w d ) ( r ) t ( w ) t ( r ) t ( w ) t ( y ) s ( Y
t t
0 0
t > t t t = t t t = - = =
} }
1 -
L
} }

, , , = t t t =
0
t t
0
t
0
t
d ) t ( r ) ( w d ) ( r ) t ( w ) t ( y
) t ( 1 C ) t ( r =
, 0 t ), t ( r k ) t ( y
t d
) t ( y d
T > = +
) s ( R k ) s ( Y ) 1 Ts ( = +
, (2.189)
Funcia pondere w(t) se obine ca transformat Laplace invers a funciei de transfer G(s):
, (2.190)
Calculm rspunsul elementului la o mrime de intrare treapt utiliznd relaia (2.185):
, (2.191)
n care:
r(t - t)=1, pentru t > t
deci
, (2.192)
Introducnd (2.190) n (2.192) i efectund calculele se obine rspunsul elementului la
excitaia treapt considerat:
, (2.193)
Relaia (2.193) se mai poate scrie astfel nct s se evidenieze rspunsul indicial h(t) al
elementului:
, (2.194)
n care:
, (2.195)
este rspunsul indicial al elementului de ntrziere de ordinul I.
n figura alturat sunt prezentate
funcia pondere i rspunsul la excitaie
treapt pentru elementul de ntrziere de
ordinul I, adoptndu-se valorile k=3,
C=1,5 i T=1 secund.
Valoarea staionar a rspunsului la
excitaia treapt, conform cu (2.193),
este ceea ce
se constat i din figura 2.34.
Acelai rezultat se obine dac
se are n vedere (2.179) i funcia de
transfer (2.189):
;
2.3.4. Algebra funciilor de transfer
Sistemele de reglare automat, n mod curent, sunt prezentate sub forma schemelor de structur.
Schemele de structur, ntr-o msur important, uureaz studiul sistemelor deoarece indic sensul
unidirecional de transmitere a semnalelor i ofer o reprezentare clar privind interaciunea dintre
elementele din componena sistemului.
Principalele elemente ale schemelor de structur sunt: blocurile componente, descrise prin
ecuaii difereniale sau funcii de transfer, care prelucreaz i transmit unidirecional semnalele,
elementul de comparaie i sumatoarele, liniile de legtur unidirecionale dintre elemente i
T
1
s
1
T
k
1 Ts
k
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
=
+
= =
{ 0 t , e
T
k
) s ( G ) t ( w
T
t
> = =

1 -
L
}
t t t =
t
0
d ) t ( r ) ( w ) t ( y
}
t t =
t
0
d ) ( w C ) t ( y
) t ( 1 ) e 1 ( k C d e
T
k C
) t ( y
T
t t
0
T
= t =

t

}
) t ( 1 ) t ( h C ) t ( y =
) t ( 1 ) e 1 ( k ) t ( h
T
t
=

5 , 4 k C ) t ( y lim y
t
st
= = =

5 , 4 k C ) 0 ( G C y
st
= = =
nodurile din care semnalele sunt transmise spre diferitele elemente din structur. Se ntlnesc
scheme de structur cu grade diferite de complexitate.
Algebra funciilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca avnd cunoscute
funciile de transfer ale mai multor elemente componente s se determine funcia de transfer a unui
element echivalent cu ntregul ansamblu; echivalena const n faptul c pentru acelai semnal
aplicat la intrarea ansamblului i la intrarea elementului echivalent, rspunsurile ansamblului i
elementului echivalent s fie identice j 1 .
Se va evidenia faptul c simplificarea schemelor de structur, prin aducerea lor la scheme
echivalente, va uura aspectele referitoare la analiza i sinteza sistemelor de reglare automat.
Se vor prezenta principalele reguli referitoare la ntocmirea schemelor de structur
echivalente.
2.3.4.1. Funcia de transfer echivalent a elementelor conectate n serie
Considerm, pentru simplificarea tratrii, trei elemente conectate n serie, ca n figura 2.35, avnd
funciile de transfer cunoscute i definita astfel:
(2.196)
n cazul conexiunii serie, semnalul de ieire al fiecrui element este aplicat la intrarea
elementului urmtor. Este de menionat faptul c aciunea unidirecional a elementelor este
concretizat prin faptul c un element , oarecare, din structur nu exercit nici o influen asupra
elementului precedent, ci numai asupra intrrii elementului urmtor.
Fig.2.35
Se cere a se determina funcia de transfer echivalent a conexiunii serie, definit prin:
, (2.197)
Din (2.196) rezult:
,
i nlocuind n (2.197) se obine funcia de transfer echivalent:
, (2.198)
n relaia (2.198) se are n vedere faptul c funcia de transfer echivalent a conexiunii serie nu
depinde de ordinea n care sunt conectate elementele.
n cazul cnd sunt conectate, n serie, n elemente, funcia de transfer echivalent va fi:
, (2.199)
A rezultat c funcia de transfer echivalent a unui grup de elemente conectate n serie este
egal cu produsul funciilor de transfer ale acestor elemente.
2.3.4.2. Funcia de transfer echivalent a elementelor conectate n paralel
n figura 2.36 se prezint o schem de structur cu trei elemente conectate n paralel. La
intrarea fiecrui element se aplic acelai semnal X
1
(s), iar semnalele de la ieirea elementelor
X
2
(s), X
3
(s), X
4
(s) se nsumeaz formnd astfel mrimea de ieire X
5
(s) a conexiunii paralel.
,
) s ( X
) s ( X
) s ( G ,
) s ( X
) s ( X
) s ( G ,
) s ( X
) s ( X
) s ( G
3
4
C
2
3
B
1
2
A
= = =
) s ( X
) s ( X
) s ( G
1
4
D
=
) s ( X ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( X ) s ( G ) s ( G ) s ( X ) s ( G ) s ( X
1 A B C 2 B C 3 C 4
= = =
) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( X
) s ( X
) s ( G
C B A
1
4
D
= =
) s ( G ) s ( G
n
1 k
k serie e [
=
=
Fig. 2.36.
Cunoscnd funciile de transfer ale elementelor componente, definite prin:
, (2.200)
se caut funcia de transfer echivalent a ntregului ansamblu definit prin relaia:
, (2.201)
Din (2.200) rezult c semnalul de la ieirea elementelor conectate n paralel este:
,
de unde rezult funcia de transfer a celor trei elemente conectate n paralel:
, (2.202)
n cazul cnd sunt conectate n paralel n elemente, funcia de transfer echivalent este de
forma:
, (2.203)
adic, funcia de transfer echivalent a unui grup de elemente conectate n paralel este egal cu
suma funciilor de transfer ale acestor elemente, indiferent de numrul lor.
Dac sumatorul care genereaz semnalul de ieire are intrri negative, atunci contribuia blocului de
la intrarea negativ se va lua cu semnul minus.
i n acest caz, se pstreaz principiul transmiterii unidirecionale a semnalelor.
Modul n care se realizeaz nsumarea semnalelor de la ieire depinde de aplicaia concret care se
analizeaz.
2.3.4.3. Funcia de transfer echivalent a elementului cu reacie
Conexiunea cu reacie a unui element, sau a unui grup de elemente, se realizeaz printr-o legtur
invers care transmite semnalul de la ieire napoi spre intrarea elementului sau grupului de
elemente. Legtura invers poate fi direct sau prin intermediul unui element (fig. 2.37).
a) b)
Fig. 2.37
) s ( X
) s ( X
) s ( G ,
) s ( X
) s ( X
) s ( G ,
) s ( X
) s ( X
) s ( G
1
4
C
1
3
B
1
2
A
= = =
) s ( X
) s ( X
) s ( G
1
5
D
=
j ) s ( X ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( X ) s ( X ) s ( X ) s ( X
1 C B A 4 3 2 5
+ + = + + =
) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( X
) s ( X
) s ( G
C B A
1
5
D
+ + = =
) s ( G ) s ( G
n
1 k
paralel . e k _
=
=
n figura 2.37.a. se reprezint un element prevzut cu legtur invers neunitar, iar n figura 2.37.b.
acelai element, dar prevzut cu o legtur invers direct (reacie unitar). n figura 2.37, n
circuitul legturii inverse, semnul () corespunde unei reacii negative, iar semnul (+) unei reacii
pozitive.
Este cunoscut funcia de transfer a elementului de pe calea direct:
, (2.204)
precum i funcia de transfer a elementului de pe calea (circuitul) de reacie:
, (2.205)
Ecuaia sumatorului n cazul unei reacii negative este de
unde iar n cazul unei reacii pozitive
i corespunztor
Funcia de transfer echivalent a elementului cu reacie este dat de relaia:
(2.206)
n care se ine seama de expresiile (2.204), (2.205), rezultnd:
(2.207)
iar dup simplificarea cu se obine:
(2.208.a)
Din calculele efectuate a rezultat c, n relaia (2.208.a), semnul (+) corespunde unei legturi
inverse negative, iar semnul () legturii inverse pozitive. Dac legtura este unitar (reacie
direct), aa cum se ilustreaz n figura 2.37.b., atunci pentru a obine funcia de transfer
echivalent, n relaia (2.208.a) se consider i se obine:
(2.208.b) n care
semnificaia semnelor este aceeai ca i n relaia (2.208.a).
2.3.4.4. Regula deplasrii unui nod n schemele de structur
Pentru a obine o transformare echivalent convenabil, frecvent se pune problema deplasrii unui
nod (punct de convergen a mai multor linii de legtur) peste un bloc, fie n sensul transmiterii
semnalului, fie n sensul opus transmiterii semnalului.
Considerm schema de structur din figura 2.38.a., n care trebuie deplasat nodul N, n sensul
transmiterii semnalului, peste elementul cu funcia de transfer
a) b)
Fig. 2.38
, )
, )
, ) s X
s X
s G
2
3
A
=
, )
, )
, ) s X
s X
s G
3
4
B
=
, ) , ) , ), s X s X s X
4 1 2
=
, ) , ) , ), s X s X s X
4 2 1
+ = , ) , ) , ) s X s X s X
4 1 2
+ =
, ) , ) , ). s X s X s X
4 2 1
=
, )
, )
, )
, )
, ) , )
,
s X s X
s X
s X
s X
s G
4 2
3
1
3
c

= =
, )
, )
, )
, )
, ) , )
,
s X s G
s G
s X
s X
s G
3 B
A
3
3
c

=
, ) s X
3
, )
, )
, ) , )
,
s G s G 1
s G
s G
B A
A
c

=
, ) 1 s G
B
=
, )
, )
, )
,
s G 1
s G
s G
A
A
A

=
, ). s G
B
i n acest caz, condiia de echivalen a schemelor const n faptul c pentru acelai semnal aplicat
la intrarea schemei de structur iniiale i respectiv la intrarea schemei echivalente, rspunsurile s
fie identice.
Avnd n vedere relaiile (2.208.b) i (2.199), funcia de transfer corespunztoare schemei de
structur din figura 2.38.a. este:
(2.209)
Relaia (2.209) se scrie sub forma:
(2.210)
Compararea relaiei (2.210) cu expresia funciei de transfer a elementului cu reacie negativ
neunitar (2.208.a) permite stabilirea schemei de structur echivalente (fig. 2.38.b) n care nodul N
este deplasat n sensul transmiterii semnalului peste un bloc. Din relaia (2.210) se constat c n
ramura direct sunt conectate n serie dou elemente cu funciile de transfer iar pe
circuitul de reacie negativ se afl un element cu funcia de transfer n felul acesta, la
deplasarea unui nod peste un element cu funcia de transfer n sensul transmiterii
semnalului, este necesar ca n circuitul de reacie s se conecteze un element a crui funcie de
transfer este .
n continuare, se consider schema de structur din figura 2.39.a. n care se cere ca nodul N
s fie deplasat peste elementul n sens opus transmiterii semnalului.
Funcia de transfer corespunztoare schemei de structur din figura 2.39.a este:
(2.211)
i poate fi exprimat sub forma:
a) b)
Fig. 2.39
(2.212)
Relaia (2.212) evideniaz o conexiune cu reacie negativ neunitar cu funcia de transfer
n serie cu un element avnd funcia de transfer (fig. 2.39.b). A
rezultat c pentru a deplasa un nod peste un bloc cu funcia de transfer , n sens opus
transmiterii semnalului, trebuie ca n circuitul de reacie s se conecteze un element avnd aceeai
funcie de transfer
Cele prezentate sunt utile, n mod deosebit, pentru eliminarea conexiunilor cu reacii
ncruciate, din schemele de structur.
Pentru exemplificare, ne referim la schema de structur din figura 2.40, n care se cere eliminarea
conexiunilor ncruciate [1].
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, ) , )
, )
,
s G 1
s G s G
s G
s G 1
s G
s X
s X
s G
A
B A
B
A
A
1
3
c
+

=
+
= =
, )
, ) , )
, ) , )
, )
,
s G
s G s G
1
s G s G
s G
B
B A
B A
c

+

=
, ) , ), s G , s G
B A
) s ( G 1
B
, ), s G
B
) s ( G 1
B
, ) s G
B
, )
, )
, )
, ) , )
, ) , )
,
s G s G 1
s G s G
s X
s X
s G
B A
B A
1
3
c
+

= =
, )
, )
, )
, )
, ) , )
, ), s G
s G s G 1
s G
s X
s X
s G
B
B A
A
1
3
c

+
= =
, ) , ) , ), s G s G 1 s G
B A A
+ , ), s G
B
, ) s G
B
, ). s G
B
Fig. 2.40
Pentru eliminarea conexiunilor ncruciate, din schema de structur din
figura 2.40, sunt posibile dou variante:
- varianta 1: nodul M este deplasat peste elementul cu funcia de transfer n sens
opus transmiterii semnalului, rezultnd schema de structur din figura 2.41;
- varianta 2: nodul N este deplasat peste elementul cu funcia de transfer n sensul
transmiterii semnalului, rezultnd schema de structur din figura 2.42.
Fig. 2.41
Fig. 2.42
2.3.4.5. Regula deplasrii unui sumator n schemele de structur
n scopul simplificrii schemelor de structur, elementul sumator poate fi deplasat peste unul sau
mai multe blocuri, att n sensul transmiterii semnalului, ct i n sens opus transmiterii semnalului.
n schema de structur din figura 2.43.a., la intrrile elementului sumator (1) sunt aplicate dou
semnale: avnd imaginea Laplace i respectiv
Imaginea Laplace a semnalului de la ieirea elementului sumator este:
(2.213)
Relaia (2.213) poate fi scris sub forma:
(2.214)
Relaia (2.214) corespunde unei scheme de structur n care la intrarea elementului cu funcia de
transfer se aplic semnalul de la ieirea unui sumator, la intrrile cruia acioneaz semnalele
cu imaginile Laplace Expresia (2.214) corespunde schemei de structur
reprezentat n figura 2.43.b., n care elementul sumator
a fost poziionat peste elementul cu funcia de transfer n sens opus transmiterii semnalului
din ramura direct. Relaia (2.214) i schema de structur asociat ei, conduc la concluzia c pentru
deplasarea blocului sumator peste un element cu funcia de transfer n sens opus transmiterii
semnalului din ramura direct, este necesar ca n circuitul de intrare, n sumator, n care acioneaz
semnalul s se introduc un element cu funcia de transfer
, ) s G
c
, ) s G
c
, ) t f , ) { , ) s F t f = L , ) , ) , ). s X s G s X
1 B 2
=
, ) , ) , ) , ), s F s X s G s X
1 B
+ =
, ) , ) , ) , ) j , ), s G s G s F s X s X
B B 1
+ =
, ) s G
B
, ) , ) , ). s G s F i s X
B 1
, ), s G
B
, ), s G
B
, ) s F , ). s G 1
B
Fig. 2.43
n schema de structur din figura 2.44.a. se cere s se deplaseze sumatorul peste elementul
cu funcia n sensul transmiterii sumatorului din ramura direct.
n figura 2.44.a. mrimea de ieire este:
(2.215)
Relaia (2.215) se pune sub forma:
(2.216)
Fig. 2.44
care permite o nou interpretare. Relaia (2.216) corespunde unei scheme de structur n care
mrimea de ieire este obinut de la ieirea unui element sumator, la intrrile cruia se aplic
semnalele i respectiv Relaia (2.216) conduce la schema de structur
echivalent prezentat n figura 2.44.b.
Deci, pentru deplasarea elementului sumator peste un element cu funcia de transfer
n sensul transmiterii semnalului n ramura direct, este necesar ca n circuitul de intrare, n
sumator, n care acioneaz semnalul s se introduc un element cu funcia de transfer
2.3.4.6. Regula deplasrii sumatoarelor
n schemele de structur se poate schimba locul sumatoarelor prin intermediul crora se
realizeaz operaiile de adunare (fig. 2.45.a) sau scdere (fig. 2.44.b) a semnalelor, aa cum se
ilustreaz n figurile 2.45.c. i 2.45.d.
, ) s G
B
, ) s X
, ) , ) , ) j , ), s G s F s X s X
B 1
+ =
, ) , ) , ) , ) , ), s G s F s G s X s X
B B 1
+ =
, ) s X
, ) , ) s G s X
B 1
, ) , ). s G s F
B

, ), s G
B
, ) s F , ). s G
B
Fig. 2.45
2.3.4.7. Funciile de transfer asociate sistemului de reglare automat
Considerm un sistem de reglare automat cu reacie principal direct
(fig. 2.46).
Fig. 2.46
Corespunztor schemei de structur din figura 2.46 se stabilesc urmtoarele notaii pentru funciile
de transfer:
- Funcia de transfer a regulatorului automat:
(2.217)
- Funcia de transfer a elementului de execuie:
(2.218)
- Funcia de transfer a instalaiei tehnologice:
(2.219)
- Funcia de transfer a prii fixate (blocului F):
(2.220)
- Funcia de transfer a sistemului automat deschis (SAD):
(2.221)
Mrimea de intrare n SAD este iar mrimea de ieire
Avnd n vedere relaia (2.221), schema de structur din figura 2.46 poate fi redat, sub o form
simplificat, ca n figura 2.47.a.
, )
, )
, )
,
s E
s U
s H
R
=
, )
, )
, )
,
s U
s X
s H
m
EE
=
, )
, )
, )
,
s X
s Y
s H
m
IT
=
, )
, )
, )
, ) ), s ( H s H
s U
s Y
s H
IT EE F
= =
, )
, )
, )
, ) , ) , ) , ) , ), s H s H s H s H s H
s
s Y
s H
F R IT EE R d
= = =
c
, ), s c , ). s Y
Fig. 2.47
- Funcia de transfer a sistemului automat nchis (SRA):
(2.222)
Utiliznd relaia (2.222) schemele de structur ale sistemului automat nchis (SRA) prezentate n
figurile 2.46 i respectiv 2.47.a. pot fi redate, n funcia de ca n figura 2.47.b. Funcia de
transfer a SAD, se obinuiete s se exprime astfel nct s se evidenieze numrul de poli n
origine i factorul total de amplificare a sistemului.
Analizm urmtoarele cazuri [1]:
Cazul I: funcia de transfer a SAD nu conine pol n origine.
n acest caz, funcia de transfer exprimat ca raportul a dou polinoame n s, este de forma:
(2.223)
Se pune n eviden factorul total de amplificare a sistemului deschis, definit ca raportul
coeficienilor, care nu conin variabila complex s, a celor dou polinoame i respectiv
(2.224)
n relaia (2.224) coeficientul reprezint factorul total de amplificare a sistemului
deschis, care se msoar n regim staionar, iar reprezint raportul a dou polinoame n s, cu
termenii care nu conin variabila s egali cu unitatea:
(2.225)
unde coeficienii
Cazul II: funcia de transfer a SAD conine un pol n origine (conine un element de integrare ideal)
n relaia (2.223), dac atunci are un pol de ordinul I n origine (o rdcin a
ecuaiei caracteristice a SAD este nul). n acest caz relaia (2.223) devine:
n care 1/s reprezint elementul integrator ideal. n continuare se pune n eviden factorul total de
amplificare a SAD:
(2.226)
, )
, )
, )
, )
, )
,
s H 1
s H
s R
s Y
s H
d
d
0
+
= =
, ), s H
0
, ), s H
d
, ), s H
d
, )
, )
, )
, )
, )
, 0 A , m n ,
A s A ... s A s A
B s B ... s B s B
s A
s B
s
s Y
s H
0
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
d
= >
+ + + +
+ + + +
= = =

c
, ) s B , ) : s A
, )
, )
, )
, )
, )
, ), s G K
s a
s b
K
1 s
A
A
... s
A
A
1 s
B
B
... s
B
B
A
B
s A
s B
s H
d d
0
1 n
0
n
0
1 m
0
m
0
0
d
= =
+ + +
+ + +
= =
0 0 d
A B K =
, ) s G
, )
, )
, )
, ) , ) , m n , 1 0 G s G ,
1 s a ... s a
1 s b ... s b
s a
s b
s G
0 S
1
n
n
1
m
m
> = =
+ + +
+ + +
= =
=
. n , 1 k , A A a iar , m , 1 j , B B b
0 K K 0 j j
= = = =
, 0
0
= A , ) s H
d
, )
, )
, )
,
A s A ... s A
B s B ... s B
s
1
s A
s B
s H
1 2
n
n
0 1
m
m
d
+ + +
+ + +
= =
, )
, )
, )
, )
, )
, ), s G
s
K
s a
s b
s
K
1 s
A
A
... s
A
A
1 s
B
B
... s
B
B
A
B
s
1
s A
s B
s H
d d
1
2 1 n
1
n
0
1 m
0
m
1
0
d
= =
+ + +
+ + +
= =

unde: - este coeficientul total de amplificare a SAD,


. 1 ) 0 ( G ), s ( b ) s ( a ) s ( G ; 1 n ) s ( a grad = = =
Cazul III: funcia de transfer a SAD are un pol de ordinul o n origine
n acest caz:
(2.227)
sau:
(2.228)
unde: origine n polului ordinul este iar , n r =
- reprezint cele o elemente integratoare ideale n funcia de transfer a SAD,
- este factorul total de amplificare a SAD,
1 ) 0 ( G ), s ( a ) s ( b ) s ( G = = .
Se face o clasificare a SRA, dup ordinul polului n origine din funcia de transfer a SAD (dup
numrul de elemente integratoare ideale din funcia de transfer a SAD), astfel [1]:
- SA de tipul (SAD nu conine element integrator ideal);
- SA de tipul (SAD conine un element integrator ideal);
- SA de tipul (SAD conine dou elemente integratore ideale).
Deci, n funcia de transfer a SAD ordinul polului n origine poate fi iar pentru
sistemele automate nu sunt stabile [1].
Din cele prezentate a rezultat c funcia de transfer a SAD se exprim, ntr-un mod mai eficient, sub
forma:
(2.229)
Relaia (2.229) va fi utilizat pentru calculul erorii permanente a sistemelor de reglare automat. Se
va arta c eroarea permanent depinde n mod esenial de tipul SA, adic de valorile pe care le
poate lua n practic o.
Introducnd relaia (2.229) n (2.222) se obine pentru funcia de transfer a sistemului automat
nchis expresia:
(2.230)
n schema de structur a SRA din figura 2.47.a. s-a
considerat reacia principal direct. Dac pe
circuitul reaciei principale se gsete un element
traductor (fig. 2.48) cu funcia de transfer
atunci sistemul respectiv poate fi echivalat cu un
sistem cu reacie principal unitar, introducnd
anumite elemente suplimentare, cu pstrarea
echivalenei fa de sistemul iniial [1]. Fig. 2.48
Aplicnd relaia (2.208), pentru reacie negativ,
la schema de structur din figura 2.48 se obine pentru sistemul nchis o funcie de transfer de
forma:
1
0
d
A
B
K =
, A A a , B B b
1 K K 0 j j
= =
, )
, )
, )
, )
, )
,
s a
s b
s
K
1 s a ... s a
1 s b ... s b
s
K
s A
s B
s H
d
1
r
r
1
m
m d
d o o
=
+ + +
+ + +
= =
, ) , ), s G
s
K
s H
d
d
=
o
o
s
1
o
=
A
B
K
0
d
, 0 = o
, 1 = o
, 2 = o
, 2 , 1 , 0 = o 2 > o
, )
, )
, )
, ) , ) , 1 0 G ; 2 , 1 , 0 ; s G
s
K
s
s Y
s H
d
d
= = o = =
o
c
, )
, )
, )
, )
, ) , )
,
s b K s a s
s b K
s R
s Y
s H
d
d
0
+

= =
o
, ), s H
TR
) s (
TR
H ) s (
d
H 1
) s (
d
H
) s ( R
) s ( Y
) s (
0
H
+
= = (2.231)
Introducnd, ntre mrimea de referin i elementul de comparaie, dou elemente
conectate n serie, cu funciile de transfer se obine un sistem echivalent cu cel
iniial (fig. 2.49), deoarece funcia de transfer a ansamblului celor dou elemente suplimentare,
conectate n serie, este egal cu unitatea 1: , )
, )
1
s H
1
s H
TR
TR
=
Ca urmare, funcia de transfer a ansamblului reprezentat n figura 2.49, notat cu ) s ( H
T
are
expresia:
, )
, )
, ) , )
, )
, )
, ) , ) s H s H 1
s H
s H
s H
1
s R
s Y
s H
TR d
d
TR
TR
T
+
= = (2.232)
deci o expresie identic cu (2.231).
Fig. 2.49
Se scrie relaia (2.232) n urmtoarea form echivalent:
(2.233)
n relaia (2.233) expresia corespunde unei structuri nchise
cu reacie unitar negativ, avnd n calea direct funcia de transfer care este n
serie cu un element avnd funcia de transfer Deci, relaia (2.233) conduce la o schem
de structur echivalent, cu reacie principal unitar, reprezentat n figura 2.50.
A rezultat c pentru a trece de la o schem de structur cu un element traductor pe reacia principal, la
o schem echivalent cu reacie principal direct, este necesar ca funcia de transfer a traductorului de pe
reacia principal s fie introdus pe calea direct, iar naintea elementului de comparaie s se introduc un
element a crui funcie de transfer s fie inversa funciei de transfer a traductorului [1].
Prezena acestui element nu modific mult calculele efectuate pentru bucla cu reacie principal
direct considerat fr acest element, ntruct n multe cazuri funciile de transfer ale traductoarelor
pot fiaproximate prin nite constante i din rezultatele calculelor efectuate pentru bucla menionat
vor trebui nmulite cu o constant [1].
Fig. 2.50
2.3.4.8. Funcia de transfer a elementului de comparaie
Considerm schema de structur a unui SRA, cu reacie principal direct, reprezentat n figura
2.47.a. Pentru elementul de comparaie a sistemului considerat se definete o funcie de transfer
(se mai numete f.d.t. a erorii i se obinuiete s se noteze cu H

(s)) de forma [1]:


, ) t r
, ) , ) s H 1 i s H
TR TR
, )
, )
, ) , )
, ) , )
,
s H s H 1
s H s H
s H
1
s H
TR d
TR d
TR
T
+

=
, ) , ) , ) , ) s H s H 1 s H s H
TR d TR d
+
, ) , ), s H s H
TR d

, ). s H 1
TR
, ) s H
EC
(2.234)
Avnd n vedere c:
y(t), r(t) (t) = deci:
respectiv:
conform cu (2.234) rezult:
i mprind cu la numrtor i numitor obinem:
(2.235)
Avnd n vedere (2.221), relaia (2.235) devine:
(2.236)
Relaia (2.236) conduce la o schem de structur echivalent, asociat elementului de comparaie,
redat n figura 2.51.a.
Funcia de transfer a elementului de comparaie se mai poate scrie sub forma:
(2.237)
Expresia (2.236), precum i cea echivalent ei (2.237), reprezint funcia de transfer a elementului
de comparaie (se mai numete funcie de transfer a erorii SRA) i caracterizeaz eroarea cu care se
face tranziia mrimii de intrare la ieirea sistemului.
Din expresia funciei de transfer a sistemului automat nchis cu reacie principal direct (fig.
2.47.a) mai rezult:
, )
, )
, ) , )
, ) , ) , ) s H s H s H
s H s H
s H
s H
d EC d
d d
d
=
+
=
+
=
1
1
1
0
(2.238)
O schem de structur echivalent cu cea din figura 2.47.a. se obine n baza relaiei (2.238),
aa cum se red n figura 2.51.b.
Fig.2.51
2.3.5. Utilizarea funciei de transfer a sistemului deschis pentru determinarea
erorii permanente n raport cu mrimea de referin
Eroarea n regim permanent pentru un sistem automat cu circuit nchis poate
fi calculat cu ajutorul teoremei valorii finale, dac se cunoate funcia de transfer a sistemului
deschis i mrimea de intrare .
, )
, )
, )
,
s R
s
s H
def
EC
c
=
, ) , ) , ), s Y s R s = c
, ) , ) , ), s Y s s R + c =
, )
, )
, )
, )
, ) , )
,
s Y s
s
s R
s
s H
EC
+ c
c
=
c
=
, ) s c
, )
, )
, )
, )
, )
,
s
s Y
1
1
s R
s
s H
EC
c
+
=
c
=
, )
, )
, ) , )
,
s H 1
1
s R
s
s H
d
EC
+
=
c
=
, ) , ), s H 1 s H
0 EC
=
, ) , ) t
t
c = c

lim
, ) s H
d
, ) t r
Considerm schema de structur a sistemului automat nchis, cu reacie principal direct,
redat n figura 2.47.a. De asemenea, n calculul erorii permanente considerm c sistemul automat
este strict stabil, adic S.A. nchis are toi polii poziionai n .
Din expresia funciei de transfer a elementului de comparaie, relaia (2.236), rezult:
(2.239)
Avnd n vedere c funcia de transfer a sistemului automat deschis poate fi scris sub
forma:
relaia (2.239) devine:
(2.240)
Conform teoremei valorii finale:
(2.241)
i dup nlocuirea relaiei (2.240) n (2.241) se obine relaia de calcul a erorii n regim permanent:
(2.242)
n cele ce urmeaz vom studia eroarea permanent, n raport cu mrimea de refrin, a unui SRA n
urmtoarele trei cazuri:
- mrimea de intrare (de referin) este o funcie treapt unitar sau funcie treapt. n acest
caz eroarea permanent se numete eroare staionar (la poziie)i o notm cu
- mrimea de intrare este o funcie ramp unitar sau ramp. n acest caz se va considera
eroarea la vitez i o notm cu
- mrimea de intrare este o parabol unitar sau parabol (referina variaz n timp cu
acceleraie constant). n acest caz eroarea respectiv constituie eroarea la acceleraie i o notm cu
a) Mrimea de intrare este o funcie treapt unitar
Imaginea Laplace a mrimii de intrare treapt unitar este:
(2.243)
nlocuind n (2.242) relaia (2.243) se obine expresia erorii staionare:
(2.244)
- Pentru sistemele automate de tipul rezult:
(2.245)
SA de tipul este static n raport cu mrimea de intrare treapt unitar (i treapt). n figura
2.52.a se prezint un rspuns aperiodic pentru un SA de tipul cu reacie principal direct,
static n raport cu mrimea de intrare treapt unitar. Din relaia (2.245) rezult c pentru

C
, ) , ) , )
, )
, )
,
s H 1
s R
s H s R s
d
EC
+
= = c
, )
, )
, )
, ) , ) 2 , 1 , 0 , 1 0 G , s G
s
K
s
s Y
s H
d
d
= o = =
c
=
o
, ) , )
, )
,
s G
s
K
1
1
s R s
d
+
= c
o
, ) , ) , ) j , s s lim t lim
0 S t
c = c = c

, ) , )
, )
, ) , 1 0 G ,
s G
s
K
1
1
s R s lim
d
0 S
=
(
(
(
(
]
1

+
= c
o

;
ST
c
;
v
c
.
a
c
, ) , ). t 1 t r =
, ) ,
s
1
s R =
, ) , )
,
s G
s
K
1
1
lim
s G
s
K
1
1
s
1
s lim
d
0 S
d
0 S
ST
(
(
(
(
]
1

+
=
(
(
(
(
]
1

+
= c
o

. 2 , 1 , 0 = o
0 = o
, ct
K 1
1
K 1
1
lim
d d
0 S
ST
=
+
=
(
]
1

+
= c

0 = o
, 0 = o
micorarea erorii staionare trebuie mrit factorul total de amplificare a sistemului automat
deschis
- Pentru sistemele automate de tipul
Din relaia (2.244) rezult:
(2.246)
Se constat c la referin treapt unitar (sau treapt) prezena unor elemente integratoare n funcia
de transfer a SA deschis, puse n eviden prin termenul elimin (anuleaz) eroarea
staionar Sistemele automate de tipul sunt astatice n raport cu mrimea de intrare
treapt unitar (sau treapt). n figura 2.52.b se prezint un rspuns aperiodic pentru SRA astatic n
raport cu referina treapt unitar.
Fig.2.52
b) Mrimea de intrare are o variaie ramp unitar
Pentru referina ramp unitar i conform cu relaia (2.242) pentru mrimea de
intrare ramp unitar se obine expresia erorii la vitez:
(2.247)
- Pentru un SA de tipul se obine:
(2.248)
ceea ce arat c n regim permanent, cu creterea timpului, diferena dintre i rspunsul
va tinde ctre infinit (figura 2.53.a). Un astfel de sistem, cu nu este utilizat n cazul
referinei ramp unitar (sau ramp).
- Pentru un SA de tipul
(2.249)
SA de tipul este static n raport cu mrimea de intrare ramp unitar (sau ramp). Se constat
c, i n acest caz, creterea factorului total de amplificare a SA deschis conduce la micorarea
erorii de vitez n figura 2.53.b se prezint rspunsul a unui SRA static n raport cu
mrimea de intrare ramp unitar;
- Pentru un SA de tipul
ST
c
. K
d
2 , 1 = o
, )
, 0
s G
s
K
1
1
s
1
s lim
d
0 S
ST
=
(
(
(
(
]
1

+
= c
o

, 2 , 1 , s 1 = o
o
.
ST
c 2 , 1 = o
, ) . t t r =
, ) ,
s
1
s R
2
=
, ) , )
, 2 , 1 , 0 ,
S G
s
K
s
1
lim
s G
s
K
1
1
s
1
s lim
1
d
0 S
d
2
0 S
v
= o
(
(
(
(
]
1

+
=
(
(
(
(
]
1

+
= c
o

0 = o
, )
,
s G sK s
1
lim
d
0 S
v

(
]
1

+
= c

, ) t t r = , ) t y
, 0 = o
: 1 = o
, )
, ct
K
1
s G K s
1
lim
d d
0 S
v
= =
(
]
1

+
= c

1 = o
,
d
K
.
v
c , ) t y
: 2 = o
(2.250)
Sistemul automat de tipul este astatic n raport cu mrimea de intrare ramp unitar sau
ramp (fig. 2.53.c).
Fig. 2.53
c) Mrimea de intrare este o parabol unitar
Pentru referina parabol unitar:
(2.251)
Introducnd relaia (2.251) n (2.242) se obine expresia erorii acceleraie de forma:
(2.252)
- Pentru SA de tipul se obine:
(2.253)
Deci, SA de tipul nu poate fi utilizat n cazul cnd mrimea de intrare este o parabol unitar
sau parabol.
- Pentru un SA de tipul expresia erorii de acceleraie este:
(2.254)
A rezultat c i SA de tipul nu sunt utilizabile pentru referin parabol unitar sau parabol.
- Pentru un SA de tipul
(2.255)
Se constat c sunt necesare dou elemente integratoare n calea direct pentru ca Sistemul
automat de tipul este static n raport cu mrimea de intrare parabol unitar sau parabol. Din
relaia (2.255) rezult c micorarea erorii la acceleraie se poate obine prin mrirea
coeficientului total de amplificare a sistemului automat deschis.
Rezultatele obinute sunt redate n tabelul 2.1. Din tabelul 2.1 se constat c pentru fiecare valoare
o exist un singur tip de semnal de intrare pentru care eroarea n regim permanent este finit i
, )
, 0
s G
s
K
s
1
lim
d
0 S
v
=
(
(
(
(
]
1

+
= c

2 = o
, ) 2
2
t t r =
, ) ,
s
1
s R
3
=
, ) , )
, 2 , 1 , 0 ,
s G
s
K
s
1
lim
s G
s
K
1
1
s
1
s lim
2
d 2
0 S
d
3
0 S
a
= o
(
(
(
(
]
1

+
=
(
(
(
(
]
1

+
= c
o

0 = o
, )
,
s G
s
K
s
1
lim
2
d 2
0 S
a

(
(
(
(
]
1

+
= c

0 = o
1 = o
, )
,
s G
s
K
s
1
lim
1
d 2
0 S
a

(
(
(
(
]
1

+
= c

1 = o
: 2 = o
, )
, ct
K
1
s G K s
1
lim
d d
2
0 S
a
= =
(
]
1

+
= c

. ct
a
= c
2 = o
a
c
diferit de zero; n aceste cazuri valoarea erorii n regim permanent variaz invers cu factorul total
de amplificare a SA deschis [1]. Rezultatele obinute sunt utile n proiectare [1]. De exemplu, cnd
se impune o performant staionar este necesar s se obin un SA de tipul iar dac
se impune este
necesar ca sistemul s fie astfel proiectat nct s se obin
Tabelul 2.1
Tipul intrrii
Tipul SA
Treapt unitar Ramp unitar Parabol unitar
0 = o
1 = o 0
2 = o 0 0
n situaiile cnd nu se impune o performan de forma ci o performan de forma:
(2.256)
aceasta conduce la condiia:
(2.257)
unde este valoarea impus pentru factorul total de amplificare a SA deschis, corespunztor
valorii impuse [1].
2.3.6. Coeficienii erorilor
Conform relaiei (2.236), imaginea Laplace a erorii n raport cu mrimea de intrare este:
(2.258)
unde:
(2.259)
reprezint funcia de transfer a elementului de comparaie pentru un SRA cu reacie principal
unitar.
Conform teoremei valorii finale regimului permanent i corespunde n domeniul variabilei
complexe iar n domeniul timpului
Se dezvolt n serie Mac-Laurin funcia de transfer a elementului de comparaie (2.259):
(2.260)
n care coeficienii dezvoltrii au expresiile:
(2.261)
, 0 = c
ST
, 1 = o
0 = c
v
. 2 = o
, ) s / 1 s R = , )
2
s / 1 s R = , )
3
s / 1 s R =
d
K 1
1
+
d
K
1
d
K
1
, ) , 0 = c
, ) , ) ,
impus
c s c
, K K
impus . d d
>
impus . d
K
, ) ,
impus
c
, ) , ) , )
, )
, ), s R
s H 1
1
s R . s H s
d
EC

+
= = c
, )
, )
, ) , )
,
s H 1
1
s R
s
s H
d
EC
+
=
c
=
, 0 s . t
, )
, )
+ + + + =
+
=
3 3 2 2
1 0
d
EC
s
! 3
C
s
! 2
C
s C C
s H 1
1
s H
, )
, ) , )
,
ds
s H d
C ,
ds
s dH
C , s H C
0 S
2
EC
2
2
0 S
EC
1
0 S
EC 0
=
=
=
= = =
, ) , )
,
ds
s H d
C , ,
ds
s H d
C
0 S
n
EC
n
n
0 S
3
EC
3
3
= =
= =
Introducnd relaia (2.260) n (2.258) se obine:
(2.262)
Seria (2.262) este convergent pentru valori mici ale lui deci, aa cum s-a menionat,
corespunde regimului permanent.
Coeficienii se numesc coeficieni generalizai ai erorii (sau simplu coeficienii
erorilor) i se calculeaz cu relaiile (2.261).
Dac se trece la funciile original, din relaia (2.262) se obine eroarea de regim permanent n raport
cu mrimea de intrare:
(2.263)
n aceast expresie coeficienii generalizai ai erorii sunt legai de erorile de poziie, de vitez i
respectiv de acceleraie.
Pentru regimul permanent n scopul caracterizrii erorii, pe lng coeficienii generalizai ai
erorii, se definesc factorii totali de amplificare de poziie, de vitez i respectiv, de acceleraie.
Din relaia (2.228) se determin factorul total de amplificare a sistemului deschis (care este un
coeficient de transfer static):
(2.264)
n relaia (2.228) s-a avut n vedere faptul c
Factorul total de amplificare a sistemului deschis se noteaz diferit i are denumiri diferite,
pentru cazurile celor trei valori ntlnite n practic astfel [1]:
- pentru conform cu (2.264), se definete factorul total de amplificare de poziie (se
mai numete coeficientul erorii de poziie) notat cu
(2.265)
- pentru se definete factorul total de amplificare de vitez (se mai numete
coeficientul erorii de vitez) notat cu
(2.266)
- pentru se definete factorul total de amplificare de acceleraie (se mai numete
coeficientul erorii de acceleraie) notat cu
(2.267)
Avnd n vedere (2.227) respectiv (2.228), se verific faptul c pentru fiecare tip de sistem
unul singur dintre factorii totali de amplificare menionai este finit i diferit de
zero: n cazul n cazul n cazul [1].
Coeficienii seriei (2.260) pot fi exprimai n funcie de factorii din (2.265), (2.266),
(2.267).
Pentru sistemele cu diferite valori ale lui primii trei coeficieni generalizai ai erorii
permanente, n raport cu mrimea de intrare, calculai cu relaiile menionate, au urmtoarele valori:
pentru sistemele de tipul pentru sistemele de tipul
pentru sistemele de tipul
Astfel, la un sistem automat de tipul din (2.260), cu considerarea relaiei (2.265), se obine:
P d
0 s
EC
0 s
0
K
1
) s ( H 1
1
lim ) s ( H lim C =
+
= =

, (2.268)
, ) , ), s R s
! 3
C
s
! 2
C
s C C s
3 3 2 2
1 0
]

\
|
+ + + + = c
, ), 0 s s
, C , C , C , C
3 2 1 0
, ) , )
, ) , )
,
dt
t r d
! 2
C
dt
t dr
C t r C
2
2
2
1 0
+ + + = c
, ) j , s H s lim K
d
0 S
d
o

=
, ) . 1 0 = G
d
K
, 2 i 1 , 0 = o = o = o
, 0 = o
: K
p
, ), s H lim K K
d
0 S
d p
0 = o

= =
, 1 = o
: K
V
, ) j , s H s lim K K
d
1
0 S
d V
= =
= o

, 2 = o
: K
A
, ) j , s H s lim K K
d
2
0 S
d A
2
= =
= o

, ) 2 , 1 , 0 = o = o = o
p
K ; 0 = o
V
K ; 1 = o
A
K 2 = o
A V p
K , K , K
, ), 2 , 1 , 0 = o o
, ); Kp 1 1 C : 0
0
+ = = o
; K 1 C i 0 C : 1
V 1 0
= = = o . K 2 C i 0 C , 0 C : 2
A 2 1 o
= = = = o
0 = o
S-a artat c la sistemele cu n cazul aplicrii unui semnal de intrare treapt unitar, eroarea
staionar are expresia (relaia 2.245):
(2.269)
Comparnd (2.269) cu (2.268) i avnd n vedere (2.265), se constat c la SA cu crora li
se aplic o treapt unitar, are loc relaia [1]:
(2.270)
Pentru sistemele cu a cror funcie de transfer a sistemului deschis este:
(2.271)
factorul total de amplificare de poziie rezult din (2.265):
, (2.272)
i nlocuind n (2.268) se obine:
(2.273)
nlocuind (2.273) n (2.260), se obine pentru sistemele cu expresia [1]:
(2.274)
de unde avnd n vedere c numai rezult:
(2.275)
Comparnd (2.249) cu (2.275) i avnd n vedere (2.266), se constat c la sistemele cu
crora li se aplic la intrare un semnal ramp unitar are loc relaia [1]:
(2.276)
n mod analog, pentru un sistem cu se obine i rezultnd apoi [1]:
(2.277)
nlocuind (2.268), (2.275) i (2.277) n (2.260), se obine:
(2.278)
Coeficienii generalizai ai erorii mai pot fi determinai mprind polinomul de la numrtorul
funciei de transfer a elementului de comparaie, la polinomul de la numitorul acestuia i
identificnd rezultatul obinut cu seria (2.263).
Ca exemplu, considerm, pentru un SRA cu reacie principal unitar, c mrimea de intrare
(funcia de excitaie) este de forma:
(2.279)
iar funcia de transfer a sistemului deschis are expresia:
(2.280)
Se cere a se determina eroarea permanent n raport cu mrimea de intrare.
Funcia de transfer a elementului de comparaie pentru sistemul dat este:
(2.281)
Din relaia (2.281), mprind polinomul de la numrtor la polinomul de la numitor, se obine seria:
, 0 = o
,
K 1
1
d
ST
+
= c
, 0 = o
,
0 ST
C c =
, 1 = o
, ) , ) , ) , 1 0 G , s G
s
K
s H
d
d
= =
, ) =

s H lim K
d
0 S
p
, 0
0
= C
1 = o
, )
, )
, s
! 3
C
s
! 2
C
s C
s H 1
1
s H
3 3 2 2
1
d
EC
+ + + =
+
=
, 0
1
= C
, )
, ) , )
,
K
1
s sH
1
lim
s H 1
1
s
1
lim s H
s
1
lim C
v d
0 S
d
0 S
EC
0 S
1
=
(
]
1

=
(
]
1

+
=
(
]
1

=

, 1 = o
, ) , t t r =
,
1
1 v
v
K
C c = =
2 = o 0
0
= C , 0
1
= C
,
1
2
2
a
A
K
C
c = =
, ) , s
K
1
s
K
1
K 1
1
s H
2
A v p
EC
+ + +
+
=
, ) , ) , 2 at vt t 1 b t r
2
0
+ + =
, )
, )
,
1 Ts s
K
s H
d
d
+
=
, )
, )
,
K s Ts
s Ts
s H 1
1
s H
d
2
2
d
EC
+ +
+
=
+
=
iar dup nmulirea cu imaginea Laplace a mrimii de intrare se obine:
(2.282)
Identificnd coeficienii pentru aceleai puteri ale lui s din (2.282) i (2.262) se obin coeficienii
generalizai ai erorii:
(2.283)
Calculm derivatele mrimii de intrare: (celelalte derivate sunt nule) i le
introducem mpreun cu coeficienii erorilor din (2.283) n (2.263), determinnd astfel eroarea de
regim permanent n raport cu mrimea de intrare (2.279):
(2.284)
2.3.7. Funciile de transfer n raport cu perturbaia
Considerm schema de structur a unui SRA, cu reacie principal unitar, reprezentat n figura
2.54. n deducerea funciilor de transfer n raport cu perturbaia se consider mrimea de referin
nul
Fig.2.54
Deoarece mrimea de intrare este nul, la intrarea regulatorului automat (cu funcia de transfer
va aciona semnalul unde reprezint rspunsul sistemului
determinat de perturbaia a crei imagine Laplace s-a notat cu P(s)= L { p(t) .
Semnalul de la ieirea blocului prii fixate, egal cu se adun n sumatorul (L) cu
semnalul de la ieirea blocului cu funcia de transfer egal cu
Funcia de transfer corespunde canalului prin care perturbaia acioneaz asupra mrimii
de ieire. La ieirea elementului sumator se obine mrimea de ieire
Funcia de transfer a sistemului deschis conform relaiei (2.221) este de forma:
(2.285)
iar funcia de transfer a sistemului automat nchis n raport cu perturbaia va fi:
(2.286)
Expresia funciei de transfer a sistemului automat nchis, n raport cu perturbaia, (2.286) conduce la
o schem de structur echivalent cu cea
din figura 2.54 i care este reprezentat n
figura 2.55.
, ) +
]
]

\
|
+ +
]
]

\
|
+ =
3
3
d
2
d
2
2
d d d
EC
s
K
1
K
T 2
s
K
1
K
T
s
K
1
s H
, ) s R
, ) , ), s R s
K
1
K
T 2
s
K
1
K
T
s
K
1
s
3
3
d
2
d
2
2
d d d
(
]
1

+
]
]

\
|
+ +
]
]

\
|
+ = c
,...
K
T 2
K
1
6 C ;
K
1
K
T
2 C ;
K
1
C ; 0 C
2
d
3
d
3 2
d d
2
d
1 0
]
]

\
|
=
]
]

\
|
= = =
, ) , ) a t r i at v t r = + =
, )
, )
,
K
K 1 T a
K
at v
t
d
d
d

+
+
= c
, ) . 0 = t r
, )) s H
R
, ) , ) { , t y s Y
p p
L = , ) t y
p
, ), t p
, ) , ), s H s U
F

, ), s V , ) , ). s V s P
, ) s V , ) t p
, ). t y
p
, ) , ) , ), s H s H s H
F R d
=
, ) s P
, )
, )
, )
, )
, )
,
s H 1
s V
s P
s Y
s H
d
p
def
0p
+
= =
Dac se ntrerupe legtura invers din schema de structur din figura 2.54, atunci i rezult
c funcia de transfer a sistemului automat deschis n raport cu perturbaia va avea expresia:
) s ( V
) s ( P
) s ( Y
) s ( H
P
P
= = , (2.287)
n condiii normale, asupra sistemului Fig. 2.55
automat acioneaz att mrimea de referin ct i perturbaia n acest caz, la ieirea
sistemului are loc superpoziia efectelor celor dou mrimi de excitaie i mrimea de ieire se
determin cu relaia:
(2.288)
sau
(2.289)
n care este componenta rspunsului determinat de mrimea de referin este
componenta rspunsului determinat de aciunea perturbaiei iar este funcia de transfer
a sistemului automat nchis n raport cu mrimea de referin
n continuare, se determin funcia de transfer a erorii n raport cu perturbaia pentru sistemul
reprezentat n figura 2.54. Pentru aceasta, n figura 2.54 se consider mrimea de referin nul
i corespunztor eroarea (mrimea de la ieirea elementului de comparaie) n raport cu
perturbaia va fi:
(2.290)
sau n imagini Laplace:
(2.291)
n care expresia mrimii de ieire determinat de aciunea perturbaiei se obine din relaia
(2.286):
(2.292)
Introducnd relaia (2.292) n (2.291) se obine:
(2.293)
n baza relaiei (2.293) se definete funcia de transfer a erorii sistemului n raport cu perturbaia:
(2.294)
De menionat este faptul c n (2.294) expresia funciei de transfer rmne aceeai, iar
funcia de transfer depinde de locul n care se aplic perturbaia.
Funcia de transfer a sistemului automat nchis n raport cu perturbaia (2.286) ia diferite forme
dup cum SA este static sau astatic, la aciunea perturbaiei.
Din relaia (2.286) i utiliznd teorema valorii finale, pentru regimul permanent se obine expresia
mrimii de ieire determinat de aciunea perturbaiei:
(2.295)
sau
(2.296)
, ) 0 = t u
, ), t r , ). t p
, ) , ) , )
, )
, )
, )
, )
, )
, ), s P
s H 1
s V
s R
s H 1
s H
s Y s Y s Y
d d
d
p r
+
+
+
= + =
, ) , ) , ) , ) , ), s P s H s R s H s Y
p 0 0
+ =
, ) s Y
r
, ) , ) s Y ; s R
p
, ), s P , ) s H
0
, ). s R
, ), t p
, ) 0 = t r
, ) , ), t y t
p p
= c
, ) , ), s Y s
p p
= c
, ) s P
, )
, )
, )
, ), s P
s H 1
s V
s Y
d
p

+
=
, )
, )
, )
, ), s P
s H 1
s V
s
d
p

+
= c
, )
, )
, )
, )
,
s H 1
s V
s P
) s (
s H
d
p
def
p
+
=
c
=
c
, ) s H
d
, ) s V
, ) , ) , ) j , s H s P s lim t y lim
P 0
0 S
p
t
=

, ) , )
, )
, )
,
s H 1
s V
s P s lim t y lim
d
0 S
p
t
(
]
1

+
=

Considerm c funcia de transfer a sistemului deschis n raport cu perturbaia conine un pol
de ordinul v n origine i poate fi redat sub forma:
) s ( G
s
K
) s ( P
) s ( P
s
K
) s ( V
2
1
= =
v v
, (2.297)
n care K este coeficientul de transfer static al sistemului deschis n raport cu perturbaia, iar
sunt polinoame n s care au proprietatea:
(2.298)
i deci:
(2.299)
Funcia de transfer a SA deschis se exprim prin relaia (2.228) i este de forma:
(2.300)
unde o este ordinul polului n origine.
Ne referim la SA de stabilizare n care se consider c perturbaia are o variaie treapt [19]:
(2.301)
i corespunztor:
(2.302)
Introducnd expresiile (2.297), (2.300), (2.301) n (2.296) se obine:
(2.303)
Dac expresia din partea dreapt a relaiei (2.303) este egal cu zero, atunci abaterea mrimii
reglate sub aciunea perturbaiei este egal cu zero i SA este astatic n raport cu perturbaia treapt.
Cazul cnd termenul din partea dreapt a relaiei (2.303) este diferit de zero, corespunde unui SA
static n raport cu perturbaia treapt.
Se constat c n relaia (2.303) dac Deci, sistemul automat este astatic n
raport cu perturbaia treapt dac ordinul polului n origine o din funcia de transfer a SA deschis n
raport cu mrimea de referin este mai mare dect ordinul polului n origine v din funcia de
transfer a SA deschis n raport cu perturbaia.
n cazul cnd sistemul automat este static n raport cu perturbaia treapt, dar este astatic n
raport cu mrimea de referin treapt.
Erorile staionare, dup cum s-a artat, reprezint performane de regim staionar ale sistemului de
reglare automat. Se constat c atunci cnd se impune o eroare staionar, n raport cu referina sau
perturbaia, este necesar s se precizeze tipul acestor mrimi de excitaie.
2.4. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT LINIARE NETEDE I
NVARIATE N DOMENIUL FRECVENELOR
n studiul sistemelor de reglare automat se folosesc mai multe metode, fiecare metod fiind legat
de un model matematic specific prin care se evideniaz o serie de proprieti care, n cele din urm,
vizeaz performanele sistemului.
Rspunsul la frecven a unui SRA, precum i caracteristicile de frecven asociate acestuia,
reprezint modele matematice de tipul intrare-ieire [1].
Metoda caracteristicilor de frecven a primit o larg utilizare n analiza i sinteza SRA deoarece
permite aprecierea stabilitii, a rezervei de stabilitate, precum i sinteza circuitelor de corecie.
Totodat au avantajul c permit s se obin, cu o anumit aproximaie, rspunsul unui sistem la un
semnal de intrare treapt [1].
, ) s V
, ) , ) s P i s P
2 1
, ) , ) , 1 0 0
2 1
= = P P
, ) , 1 0 =
p
G
, ) s H
d
, ) , ) , ) , 1 0 G , s G
s
K
s H
d
d
= =
o
, ) t p
, ) , ), t l p t p
0
=
, ) ,
s
p
s P
0
=
, )
, )
, )
,
s G K s
s G s
K p lim t y lim
d
p
0
0 S
p
t
(
(
]
1

+

=
o
v o

, ) 0 lim =

t y
p
t
. v > o
v = o
2.4.1. Definirea rspunsului la frecven
Metoda frecvenial de analiz a proprietilor dinamice ale unui sistem de reglare automat
(subsistem sau element) const n cercetarea rspunsului sistemului n regim permanent sinusoidal.
La intrarea sistemului (subsistemului sau elementului) se aplic oscilaii armonice de amplitudine
constant, dar de pulsaii diferite, iar la ieirea sistemului pentru fiecare pulsaie, n regim
permanent sinusoidal, se obin de asemenea oscilaii armonice de aceeai pulsaie, dar cu
amplitudinea i faza iniial diferite fa de mrimea de intrare.
Pentru definirea rspunsului la frecven considerm un element oarecare descris de o ecuaie
diferenial de forma:
r
0
b
dt
dr
1
b
k
dt
r
k
d
k
b y
0
a
dt
dy
1
a
1 q
dt
y
1 q
d
1 q
a
q
dt
y
q
d
q
a + + + = + + +

+ , (2.304)
care prin aplicarea transformatei Laplace, n condiii iniiale nule, conduce la expresia:
i respectiv la funcia de transfer:
(2.304.a)
Pentru sistemele sau elementele reale se ndeplinete totdeauna condiia de realizabilitate fizic
Conform celor menionate, dac la intrarea elementului se aplic (pentru fiecare pulsaie e din
domeniul considerat) un semnal sinusoidal de amplitudine i pulsaie constante, atunci dup
terminarea regimului tranzitoriu, n regim permanent sinusoidal, la ieire se obine tot un semnal
sinusoidal de aceeai pulsaie, dar cu amplitudinea i faza iniial diferite fa de mrimea de
intrare.
Dup cum s-a menionat, rspunsul elementului conine dou componente:
), t ( y ) t ( y ) t ( y
f tr
+ =
unde:
) t ( y
tr
- este componenta tranzitorie sau liber a rspunsului;
) t (
f
y - este componenta de regim permanent sinusoidal sau forat a rspunsului.
Determinarea analitic sau experimental a rspunsului la frecven se face, dup cum s-a
specificat, n regim permanent sinusoidal, deci cu respectarea condiiei:
sau
Pentru o pulsaie oarecare n regim permanent sinusoidal, considerm c mrimile de intrare
i ieire sunt de forma:
(2.305)
(2.306)
unde:
- este amplitudinea mrimii de intrare
- este faza iniial a mrimii de intrare
- este amplitudinea mrimii de ieire
- este faza iniial a mrimii de ieire.
este pulsaia.
, ) , ) , ) , ), s R b s b ... s b s Y a s a ... s a s a
0 1
k
k 0 1
1 q
1 q
q
q
+ + + = + + + +

, )
, )
, )
, )
, )
,
s P
s P
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
s R
s Y
s W
2
1
0 1
1 q
1 q
q
q
0 1
1 k
1 k
K
k
def
=
+ + + +
+ + + +
= =

. k q >
, ) t y
, ) , ) t y t y lim
f
t
=

, ) 0 t y lim
tr
t
=

, ct = e
, ) , ), t sin A t r
i i
+ e =
, ) , ), t sin A t y
e e
+ e =
i
A
i

e
A
e

, f 2t = e
Reprezentm n complex nesimplificat mrimile sinusoidale din relaiile (2.305), (2.306). Amintim
c imaginea n complex nesimplificat a unei mrimi sinusoidale este o funcie complex de timp
avnd modulul constant i egal cu amplitudinea mrimii sinusoidale i argumentul egal cu faza
acesteia.
Notm reprezentrile n complex nesimplificat astfel [20]:
(2.307)
unde este operatorul reprezentrii n complex nesimplificat.
Deci:
(2.308)
)
e
t ( +
=
j
e A y
e
, (2.309)
n regim permanent sinusoidal, n ecuaia diferenial (2.304) mrimea de intrare este iar
mrimea de ieire
Operaiei de derivare n raport cu timpul a unei mrimi sinusoidale i corespunde, prin reprezentarea
n complex nesimplificat, nmulirea cu a imaginii n complex a mrimii supuse derivrii.
Derivatelor din (2.304) le corespund expresiile:
y ) (j
dt
y d
= , (2.310)
, ) y
2
j
2
dt
y
2
d
= , (2.311)
.
.
.
, ) y
q
j
q
dt
y
q
d
= , (2.312)
, ) r j
dt
r d
= , (2.313)
, ) r j
dt
r d
2
2
2
= , (2.314)
.
.
.
, ) r j
dt
r d
k
k
k
= , (2.315)
Substituind expresiile (2.310)(2.315) n ecuaia (2.304) se obine:
, ) , ) j
, ) , ) , ) j r
0
b j
1
b ...
1 k
j
1 k
b
k
j
k
b
y
0
a j
1
a ...
1 q
j
1 q
a
q
) j (
q
a
+ e + +

+ e =
= + e + +

+ e
, (2.316)
n baza relaiei (2.316), raportul dintre mrimea de ieire i cea de intrare, reprezentate n
complex nesimplificat, pentru valori constante ale pulsaiei e, teoretic cuprinse ntre - i +, se
numete rspuns la frecven a elementului (sau sistemului).
Notm rspunsul la frecven a elementului cu Atunci, din relaia (2.316) rezult
expresia rspunsului la frecven:
(2.317)
, ) , ) , y y C i r r C = =
, ) C
, )
, e A r
i
t j
i
+ e
=
, r
. y
e j
, ). e j W
, )
, ) , ) , )
, ) , ) , )
, )
, )
,
...
...
2
1
0 1
1
1
0 1
1
1
e
e
=
+ e + + e + e
+ e + + e + e
= = e

j P
j P
a j a j a j a
b j b j b j b
r
y
j W
q
q
q
q
k
k
k
k
def
Comparnd expresia (2.317) cu (2.304.a) se constat c pentru a obine rspunsul la
frecven este necesar ca n funcia de transfer a elementului s se fac substituia deci:
(2.318)
i corespunztor:
(2.319)
Avndu-se n vedere relaia (2.318) i prin analogie cu (2.304), rspunsul la frecven se mai
numete funcie de transfer n frecven [10, 11].
Rspunsul la frecven descris prin funcia complex de variabil real e definete complet
regimul permanent sinusoidal, pentru al sistemului liniar continuu nvariat cu funcia de
transfer , ) s W . Dei rspunsul la frecven caracterizeaz regimul permanent sinusoidal, cu ajutorul
lui se pot determina proprietile dinamice ale sistemelor automate (stabilitatea, performane
tranzitorii).
La relaiile (2.318), (2.319) se mai poate ajunge, pe o cale mult mai scurt, dac se are n vedere
legtura dintre transformata Laplace i transformata Fourier. Practic, dac n transformata Laplace
se nlocuiete variabila complex j s + = cu variabila imaginar se obine transformarea
Fourier. Rezult c n expresia (2.319) mrimile ) j ( Y e i ) j ( R e reprezint transformatele Fourier
directe ale mrimii de ieire i respectiv intrare:
, ) { dt e (t) y y(t) j Y
t j
0

(
]
(
= =

F , (2.320)
, ) { dt e t) ( r r(t) j R
t j
0

(
]
(
= =

F , (2.321)
numite imaginea Fourier a mrimii de ieire, respectiv a celei de ieire.
Conform relaiei (2.319) rspunsul la frecven (funcia de transfer n frecven) reprezint raportul
dintre transformata Fourier direct a mrimii de ieire i transformata Fourier direct a mrimii de
intrare, ambele n condiii iniiale nule.
Avnd n vedere faptul c funcia de transfer reprezint imaginea Laplace a funciei pondere w(t),
precum i relaia (2.318), se constat c funcia de transfer n frecven este imaginea Fourier a
funciei pondere, deci:
, ) , )
, dt e t j W
t j
0
e
w
(
]
(
= e

(2.322)
Funcia compex W(je) de variabil real e, se poate pune sub forma:
, ) , ) , ) , ) e + e = e = e
e
jV U e A j W
) ( j
, (2.323)
unde:
- reprezint amplitudinea sau modulul funciei de transfer n
frecven
j ) j ( W arg ) ( e = e - reprezint faza sau argumentul funciei de transfer n frecven
j ) j ( W Re ) ( U e = e - este partea real a funciei de transfer n frecven
j ) j ( W Im ) ( V e = e - este partea imaginar a funciei de transfer n frecven.
Dependenele ntre i precum i ntre i sunt date de relaiile
evidente:
, j s e =
, ) , ) , s W j W
j s e =
= e
, )
, )
, )
, )
, )
,
2
1
e
e
=
e
e
= e
j P
j P
j R
j Y
j W
, ) e j W
, R e e
, j s e =
, ) , )
, )
, ) e
e
= e = e
j P
j P
j W A
2
1
, ) e A , ) , ), , e e V U , ) e , ) , ), , e e V U
- Caracteristica amplitudine-frecven (pulsaie) reprezint dependena raportului
amplitudinilor mrimilor de ieire i intrare n funcie de pulsaia
(2.332)
Modulul reprezint amplificarea elementului sau sistemului dac i
respectiv atenuarea dac
Pulsaia pentru care valoarea raportului amplitudinilor mrimilor de ieire i intrare este egal cu
unitatea se numete pulsaie de tiere, notat cu deci:
, ) , ) 1 W A
t t
= e = e , (2.333)
- Caracteristica faz-frecven (pulsaie) reprezint dependena diferenei dintre fazele
iniiale ale oscilaiilor armonice corespunztoare mrimilor de ieire i intrare funcie de pulsaia
(2.334)
Un element sau sistem dinamic este realizabil fizic dac satisface condiia de cauzalitate, adic
rspunsul nu precede n timp mrimea de intrare. Pentru sistemele i elementele reale mrimea
sinusoidal de la ieire este defazat n urma mrimii sinusoidale aplicate la intrare, pentru orice
pulsaie e, deci:
(2.335)
Polii i zerourile funciei de transfer influeneaz asupra caracteristicilor de frecven. O funcie de
transfer este de faz minim dac polii i zerourile acesteia se gsesc n semiplanul stng al
planului complex al rdcinilor. Analizm influena polilor i zerourilor asupra caracteristicilor
A(e) i , e) . Pentru exemplificare, se consider dou funcii de transfer , de form
mai simpl, care ndeplinesc condiia i a cror form este:
Cele dou funcii de transfer au
acelai pol , iar zerourile
sunt diferite, i respectiv
. n scopul unei analize
comparative s-a adoptat situaia cnd
poziia zerourilor ( i
) este simetric fa de axa imaginar
a planului rdcinilor. Se arat c
funcia de transfer W
1
(s) este de faz
minim. Caracteristicile amplitudine-pulsaie asociate celor dou funcii de transfer sunt identice
(fig. 2.57), Fig. 2.57
n schimb caracteristicile faz-pulsaie
, reprezentat n figura 2.58 i respectiv , reprezentat n
figura 2.59, sunt diferite.
Din figurile 2.58 i 2.59 rezult c , pentru aceeai gam a pulsaiilor, domeniul n care ia valori
caracteristica , asociat funciei de transfer de faz minim, este mult mai mic dect cel
corespunztor caracteristicii .
Funcia de transfer W
2
(s) este de faz neminim. Se numesc sisteme de defazaj neminim sistemele
dinamice liniare a cror funcii de transfer au toi polii i numai o parte din zerouri n .
, ) e A
j ). , 0 e e
, ) , ) j ), , 0 ,
A
A
j W A
i
e
e e = e = e
, ) , ) e = e j W A , ) 1 > e A
, ) . 1 < e A
,
t
e
, ) e
j ). , 0 e e
, ) , ) { , ) , ) j ), . 0 , j W arg
i e
e e e e = e = e
, ) , 0 < e

C
, ) , ) s W i s W
2 1
, ) , ) , j W j W
2 1
e = e
, ) , ) ,
5 s
2 s
s W ,
5 s
2 s
s W
2 1
+

=
+
+
=
, 5 p
1
=
2 z
1
=
2 z
2
=
2 z
1
= 2 z
2
=
, ) , ) { e = e j W arg
1 1
, ) , ) { e = e j W arg
2 2
, ) e
1
, ) e
2
{ 0 s Re <
Fig. 2.58 Fig. 2.59
Trasarea experimental a caracteristicilor de frecven i presupune ca pentru fiecare
pulsaie e din domeniul considerat, n regim permanent sinusoidal, s se calculeze raportul
i diferena dup care n baz rezultatelor obinute se traseaz caracteristicile.
- Caracteristica real de frecven (pulsaie) arat cum se modific partea real a
rspunsului la frecven n funcie de pulsaia
Caracteristica real de pulsaie satisface condiia de simetrie menionat prin relaia (2.326).
Cu ajutorul caracteristicii reale de pulsaie se poate calcula rspunsul indicial al elementului sau
sistemului [1].
- Caracteristica imaginar de frecven (pulsaie) V(e) reprezint dependena prii
imaginare a rspunsului la frecven n funcie de pulsaia eej 0,).
Caracteristica imaginar de pulsaie satisface condiiile menionate prin relaiile (2.327), (2.328) i
de asemenea permite determinarea rspunsului indicial al elementului sau sistemului [1].
Avantajul metodelor de frecven const n faptul c principalele reprezentrile grafice (carcteristica
amplitudine-pulsaie i caracteristica faz-pulsaie) pot fi obinute prin cercetri experimentale,
aspect important pentru cazurile n care procesele supuse automatizrii sunt complexe i nu pot fi
descrise analitic cu suficient exactitate.
Pentru sistemul automat deschis, cu funcia de transfer se introduc: l.d.t. (sau locul Nygnist),
caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie (diagramele Bode), iar pentru
sistemul automat nchis cu funcia de transfer se introduc caracteristicile: caracteristica
amplitudine-pulsaie, caracteristicile real i imaginar de pulsaie i caracteristica faz-pulsaie [2].
2.4.3. Proprietile locurilor de transfer ale sistemelor deschise
O importan deosebit n analiza SRA o prezint caracteristica amplitudine-faz (l.d.t.) a
sistemului deschis deoarece permite, n conformitate cu criteriul de stabilitate Nygnist, s se
aprecieze stabilitatea i rezerva de stabilitate a sistemului.
Se consider schema de structur a SRA cu reacie principal direct reprezentat n figura 2.47.a,
iar funcia de transfer a sistemului automat deschis descris de relaia (2.227):
(2.336)
i prin substituia se obine rspunsul la frecven:
, ) e A , ) e
i e
A A
, ),
i e

, ) e U
, ) e j W j ). , 0 e e
, ), s H
d
, ) s H
0
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, ), s G
s
K
s a
s b
s
K
1 s a ... s a
1 s b ... s b
s
K
s A
s B
s
s Y
s H
d d
1
r
r
1
m
m d
d
= =
+ + +
+ + +
= =
c
=
o o o
e = j s
(2.337)
n care
Rspunsul la frecven a sistemului automat deschis poate fi exprimat sub o form, analoag cu
(2.329), prin care sunt evideniate cele cinci caracteristici de frecven:
(2.338)
n care:
- este locul de transfer al sistemului automat deschis,
- este caracteristica amplitudine-faz,
- este caracteristica faz-pulsaie,
- este caracteristica real de pulsaie,
- este caracteristica imaginar de pulsaie.
Aspectul l.d.t. a sistemului automat deschis depinde de valoarea o i de diferena m r dintre
gradele polinoamelor respectiv dintre gradele polinoamelor din
(2.336).
Se propune a se determina asimptotele l.d.t. a sistemului deschis pentru pulsaii joase
respectiv pentru pulsaii foarte mari [1].
- Pentru SA de tipul expresia (2.337) devine:
(2.339)
Pentru rezult:
(2.340)
deoarece i respectiv
Pentru SA cu l.d.t. ncepe de pe axa real pozitiv (figura 2.60.a), n sensul c punctul
corespunztor pulsaiei se afl pe semiaxa real pozitiv [1].
Cnd n expresia (2.339) intervin numai termenii de cel mai mare grad din polinoamele
i cum n > m rezult:
(2.341)
deci, l.d.t. se termin n originea axelor de coordonate (figura 2.60.a).
- Pentru SA de tipul relaia (2.337) ia forma:
(2.342)
n care 1 n r ) j ( grad = = e .
Atunci cnd se obine:
(2.343)
, )
, )
, )
, )
, ) , )
, ) , )
, )
, )
, )
, )
, ), j G
j
K
j a
j b
j
K
1 j a ... j a
1 j b ... j b
j
K
j A
j B
j H
d d
1
r
1
m
m d
d
r
e
e
=
e
e
e
=
=
+ e + + e
+ e + + e

e
=
e
e
= e
o o
o
. 2 , 1 , 0 iar , m n i n r = o > = + o
, ) , )
, )
, ) , ), jV U e A j H
j
d
e + e = e = e
e
, ) e j H
d
, ) , ) e = e j H A
d
, ) , ) { e = e j H arg
d
, ) , ) { e = e j H Re U
d
, ) , ) { e = e j H Im V
d
, ) , ), j a i j b e e , ) , ) s a i s b
, ), 0 e
, ), e
0 = o
, )
, )
, )
, ), j G K
j a
j b
K j H
d d d
e =
e
e
= e
0 = e
, ) , K 0 j H
d d
=
, ) 1 0 G = , ) . 1 0 j G =
, 0 = o
0 = e
e
, ) , ) e e j a i j b
, )
, )
, )
, 0
j a
j b
K lim j H lim
d d
=
e
e
= e
e e
1 = o
, )
, )
, )
, ), j G
j
K
j a
j b
j
K
j H
d d
d
e
e
=
e
e

e
= e
0 e
, ) , e
K
lim
j
K
lim j H lim
2
j
d d
d
0 0 0
t
e e e

e
=
e
= e
n relaia (2.343) s-a avut n vedere c i faptul c este un operator de rotaie cu
(n sens direct trigonometric), iar este un operator de rotaie cu n sens
invers trigonometric.
Din relaia (2.343) rezult c pentru modulul vectorului complex tinde ctre infinit,
iar argumentul lui tinde ctre (figura 2.60.b). Deci, pentru asimptot este semiaxa
imaginar negativ.
Cnd conform cu (2.342) rezult:
(2.344)
deoarece n = r + 1 i n >m.
Deci, i n cazul SA de tipul l.d.t. se termin n origine (figura 2.60.b).
- Pentru SA de tipul relaia (2.337) devine:
(2.345)
Pentru se obine:
t
e e

e
= e
j
2
d
0
d
0
e
K
lim ) j ( H lim (2.346)
n care s-a inut cont de faptul c i corespunde unei rotaii cu t n sens
invers trigonometric.
Din relaia (2.346) se constat c pentru modulul lui tinde ctre infinit, iar
argumentul su tinde ctre (figura 2.60.b). Deci, pentru asimptot este semiaxa real
negativ.
Pentru e fiind ndeplinit condiia n > m, n = r + 2, se obine:
(2.347)
deci, i n acest caz l.d.t. se termin n origine (figura 2.60.b).
Din cele prezentate a rezultat:
- n domeniul pulsaiilor mici, cnd argumentul vectorului complex tinde
ctre valoarea:
(2.348)
n care o ia valorile practice .
- n domeniul pulsaiilor foarte mari datorit condiiei n > m, unde
totdeauna
, ) 0 j H lim
d
e
e
(2.349)
, ) 1 0 = j G , e j
2
j
t
=
2
t
, e j
j
1
2
j
t

= = ,
2
]

\
| t

0 e , ) e j H
d
2
t
0 e
, e
, )
, )
, )
, 0
j a
j b
j
K
lim j H lim
d
d
=
e
e
e
= e
e e
1 = o
2 = o
, )
, )
, )
, )
, )
, ), j G
j
K
j a
j b
j
K
j H
2
d
2
d
d
e
e
=
e
e

e
= e
0 e
, ) 1 0 = j G , e j
j
1
j 2
2
t
= =
0 e , ) e j H
d
, ), t 0 e
, )
, )
, )
, 0
j a
j b
j
K
j H lim
d
d
=
e
e
e
= e
e
, 0 e , ) e j H
d
, ) ,
2
0 o
t
=
2 , 1 , 0 = o
, ) e , o + = r n
Fig. 2.60
Pentru cazul n = m, din relaia (2.337) se obine:
,
a
b
K ) j ( H lim
n
m
d d
= e
e
(2.350)
Deci, punctul de pe l.d.t. corespunztor pulsaiei se gsete, n acest caz, pe semiaxa real
pozitiv [8].
Dac n < m, punctul l.d.t. corespunztor lui este totdeauna la infinit. Elementele fizice reale
nu satisfac aceast condiie.
2.4.4. Caracteristicile de frecven ale sistemelor automate nchise
Se consider schema de structur a SRA, cu reacie principal direct, reprezentat n figura 2.47.a,
iar funcia de transfer a sistemului automat deschis descris de relaia (2.336). n relaia (2.336):
(2.351)
n care m n i m ) s ( B grad , n ) s ( A grad > = =
Funcia de transfer a sistemului automat nchis este de forma:
) s ( H 1
) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
d
d
0
+
= = (2.352)
n care introducnd relaia (2.351) se obine:
(2.353)
Se constat c n ) s ( D grad = , deci funcia de transfer a sistemului automat nchis este
realizabil fizic, respectndu-se condiia:
(2.354)
Din relaiile (2.351) i (2.353) se constat c funciile de transfer ale sistemului automat deschis
i respectiv a sistemului automat nchis au acelai polinom la numrtor, iar
polinoamele de la numitor sunt diferite, dar de acelai grad.
n relaia (2.352) fcnd substituia se obine funcia de transfer n frecven a
sistemului automat nchis, care poate fi redat sub forma:
(2.355)
Din expresia (2.355) se pot obine, pentru sistemul n stare nchis, caracteristicile de frecven:
- caracteristica amplitudine-pulsaie:
- caracteristica faz-pulsaie:
- caracteristica real de pulsaie: (2.356)
- caracteristica imaginar de pulsaie:
e
= e
, )
, )
, ) , )
,
s A
) s ( B
s
s Y
s H
d
=
c
=
, )
, )
, ) , )
, )
, )
,
d s d ... s d s d
b s b ... s b s b
s D
s B
s B s A
s B
s H
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
0
+ + + +
+ + + +
= =
+
=

, m n >
, ) s H
d
, ) s H
0
e = j s , ) e j H
0
, ) , )
, )
, ) , ), jQ P e M j H
j
0
e + e = e = e
e +
, ) , ) ; j H M
0
e = e
, ) , ) { ; j H arg
0
e = e +
, ) , ) { ; j H Re P
0
e = e
, ) , ) { . j H Im Q
0
e = e
aceste caracteristici exprimnd, pentru sistemul n stare nchis, dependinele de pulsaie ale
modulului, argumentului, prii reale i prii imaginare a vectorului complex n baza
teoremelor valorii finale i iniiale se poate stabili o coresponden ntre caracteristicile de frecven
ale sistemului nchis i rspunsul indicial. Pentru SRA cu reacie principal direct, descris de
funcia de transfer (2.352), considerm mrimea de intrare treapt unitar i
corespunztor:
(2.357)
Conform teoremei valorii finale, cnd la intrarea sistemului nchis se aplic o treapt unitar se
obine:
, (2.358)
iar dup substituia
(2.359)
Din (2.359) rezult c regimul staionar este determinat de zona frecvenelor joase ale
caracteristicii de frecven Prin aplicarea teoremei valorii iniiale se obine:
(2.360)
i cum pentru trecerea n domeniul frecvenial se face substituia rezult c nceputul
procesului tranzitoriu este determinat de zona frecvenelor ridicate ale caracteristicii de frecven,
deci lui i corespunde n domeniul pulsaiilor Aceast zon a frecvenelor ridicate
prezint mai puin interes. Poriunea din regimul tranzitoriu pentru care se stabilesc
performanele sistemului este dat de zona pulsaiilor medii ale caracteristicii de frecven.
Dintre caracteristicile de frecven din (2.356), dou sunt mai frecvent utilizate: caracteristica
amplitudine-pulsaie M(e) i caracteristica real de pulsaie P(e).
2.4.4.1. Caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului automat nchis
Pentru schema de structur a SRA cu reacie principal direct (figura 2.47.a), avnd n
vedere expresia funciei de transfer a acestuia, dat de relaia (2.352), precum i expresia funciei de
transfer a sistemului automat deschis (relaia 2.336) care este de forma:
(2.361)
se obine:
,
) s ( G
d
K s
) s ( G
d
K
) s ( D
) s ( B
) s ( R
) s ( Y
) s (
0
H
+
o
= = = (2.362)
n care valorile practice ale lui o sunt . 1 ) 0 ( G i 2 , 1 , 0 = = o Fcnd substituia din (2.362)
se obine rspunsul la frecven a sistemului nchis:
(2.363)
n cazul SA de tipul din (2.363) rezult [1]:
1 ) 0 ( M ) 0 j (
0
H
d
K 1
d
K
) 0 j (
0
H = = =
+
= (2.364)
ntruct este o mrime real i pozitiv, iar
n cazul SA de tipul relaia (2.363), pentru conduce la:
, ). j H
0
e
, ) , ) t 1 t r =
, ) ,
s
1
s R =
, ) , ) , ) j , ) , ) j , ) , ) 0 H s H lim s H s sR lim s sY lim t y lim y
0 0
0 s
0
0 s 0 s t
= = = = =

: j s e =
, ) , ) , ), 0 j H j H lim y
0 0
0
= e =
e
, ) t
, ). 0 e
, ) , ) , ) j , ) , ), s H lim s H
s
1
s lim s sY lim t y lim 0 y
0 0
0 t s s s
=
(
]
1

= = =

, j s e =
0 t . e
, ) e
, )
, )
, )
, )
, )
, ), s G
s
K
s A
s B
s
s Y
s H
d
d
o
= =
c
=
, j s e =
, )
, )
, ) , )
,
j G K j
j G K
j H
d
d
0
e + e
e
= e
o
, 0 pentru , 0 = e = o
d
K , ) . 1 0 = j G
, 2 sau 1 = o = o , 0 e
1 ) 0 ( M ) 0 j (
0
H
d
K
d
K
) 0 j (
0
H = = = = (2.365)
Caracteristica ncepe fie de la valoarea cnd fie de la o valoare
subunitar cnd
Valoarea iniial furnizeaz informaii asupra preciziei sistemului. De exemplu, pentru a
obine eroarea staionar pentru o mrime de intrare treapt unitar, se impune ca
deci SA s fie de tipul
Cnd din (2.349) i (2.363) rezult [1]: 0 ) ( lim
0


e
e
j H ,
deci:
(2.366)
n figurile 2.61.a i 2.61.b sunt reprezentate, n principiu, caracteristicile pentru cazul
iar n figurile 2.62.a i 2.62.b pentru cazurile
Fig. 2.61
Caracteristica permite determinarea lrgimii de band a sistemului automat nchis, care
caracterizeaz proprietile de filtru ale sistemului, adic comportarea acestuia n raport cu
perturbaiile de nalt frecven [1].
Fig. 2.62
Se consider ca lrgime de band gama de pulsaii pentru care este ndeplinit condiia [1]:
(2.367)
la limita acestei game gsindu-se pulsaia pentru care:
(2.368)
Pentru pulsaii sistemul se comport ca un filtru trece jos, iar pentru pulsaii se
consider c atenuarea semnalelor este puternic (reamintim c reprezint raportul
amplitudinilor sinusoidelor de la ieirea i intrarea sistemului automat nchis).
Pentru ca influena perturbaiilor de nalt frecven asupra mrimii de ieire s fie ct mai redus,
pentru lrgimea de band se impune o performan de forma:
, ) e M , ) 1 0 = M , 2 sau 1 = o = o
, ) 1 0 < e < M . 0 = o
, ) 0 M
, 0 = c
ST
, ) , 1 0 = M . 2 sau 1 = o = o
, e
, ) , ) , 0 j H lim M lim
0
e = e
e e
, ) e M , 0 = o
. 2 , 1 = o
, ) e M
, ) ,
2
2
> e M
,
B
e
, ) ,
2
2
M
B
= e
B
0 e s e s
B
e > e
, ) , ) e = e j H M
0
Funcia
st
e
s
s H ) (
0
are un pol simplu n origine (s= 0). n acest caz se efectueaz integrarea de-a
lungul axei imaginare (c = 0) i se ocolete originea prin semicercul de raz g infinit mic
aa cum se ilustreaz n figura 2.63. Fig. 2.63
Efectund integrarea (2.372) dup conturul rezult:
(2.373)
n integrala din (2.373), din intervalul s-a exclus intervalul
Dar:
(2.374)
Avnd n vedere (2.374), relaia (2.373) devine
(2.375)
nlocuind n (2.375) relaiile cunoscute:
se obine:
(2.376)
n relaia (2.376) se evideniaz partea real i partea imaginar:
(2.377)
ntruct n membrul stng al relaiei (2.377) apare funcia real partea imaginar din membrul
drept trebuie s fie nul.
Reinnd numai partea real din membrul drept, relaia (2.377) devine:
(2.378)
Sub cele dou integrale din expresia (2.378) apar funcii pare de e deoarece sunt
funcii pare, iar sunt funcii impare, aspect care permite a se lua dublul
rezultatului integrrii pe o jumtate a intervalului,
obinndu-se:
(2.379)
Se tie c rspunsul indicial este identic nul pentru t < 0, sistemul respectnd condiia de
cauzalitate.
, ), 0 g
, ) c
, )
, ) , )
, 0 t , e
s
s H
z Re j
j 2
1
) j ( d e
j
j H
j 2
1
t y
0 S
0 0 st t j
j c
j c
>
(
]
1

\
|
t
t
+ e
e
e
(
]
(
t
=
=
e
+

, ) j , j , ), jg , jg . 0 g
, ) , )
, ), 0 H e
s
s H
s lim e
s
s H
z Re
0
0
0 S
0 S
0 st st
=
(
]
1

=
]

\
|

=
, )
, )
, ) , 0 t , 0 H
2
1
d e
j
j H
2
1
t y
0
0 t j
> + e
e
e
(
]
(
t
=
e


, ) , ) , )
t sin j t cos e
, jQ P j H
t j
0
e + e =
e + e = e
e
, ) , )
, ) , )
, ) , 0 t , d t sin j t cos
j
jQ P
2
1
0 H
2
1
t y
0
> e e + e
e
e + e
(
]
(
t
+ =


, ) , )
, ) , )
, ) , )
, 0 t , d
t sin Q t cos P
2
j
d
t cos Q t sin P
2
1
0 H
2
1
t y
0
> e
e
e e e e
(
]
(
t

e
e
e e + e e
(
]
(
t
+ =


, ), t y
, ) , ) , ) , ) , 0 t , d
t cos
Q
2
1
d
t sin
P
2
1
0 H
2
1
t y
0
> e
e
e
e
(
]
(
t
+ e
e
e
e
(
]
(
t
+ =


, ) t cos i P e e
, ) e e e i t sin , Q
, ) , ) , ) , ) , 0 t , d
t cos
Q
1
d
t sin
P
1
0 H
2
1
t y
0 0
0
> e
e
e
e
(
]
(
t
+ e
e
e
e
(
]
(
t
+ =

, ) t y
Dac n (2.379) se face schimbarea de variabil t cu (-t) i se are n vedere c se obine:
(2.380)
Scznd membru cu membru (2.380) din (2.379) se obine:
(2.381)
Dac adunm relaiile (2.380) i (2.381) obinem:
(2.382)
De menionat este c
Relaiile (2.381) i (2.382) exprim rspunsul indicial n funcie de partea real, respectiv partea
imaginar a rspunsului la frecven.
Procednd n mod similar se calculeaz funcia pondere n funcie de i respectiv
Deoarece imaginea Laplace a impulsului unitar este pentru funcia pondere
se obine o relaie de forma:
(2.383)
n care c = 0.
Urmrind aceeai metodologie de calcul, pentru funcia pondere se obine:
(2.384)
(2.385)
Menionm c, de exemplu, n baza relaiei de legtur dintre rspunsul indicial i funcia pondere,
care este de forma:
(2.386)
din (2.384) se obine (2.381) i respectiv din (2.385) se obine (2.382).
Rezolvarea integralei din (2.381) i (2.382) este dificil deoarece deseori sunt
polinoame de ordin superior.
Pentru calculul rspunsului indicial se utilizeaz, de regul, formula (2.381). Pentru determinarea
rspunsului indicial, n baza relaiei (2.381), se folosete metoda trapezelor (elaborat de
Solodovnicov n 1948) care este o metod grafoanalitic de integrare [1, 2, 3, 17, 21].
2.4.4.3. Determinarea performanelor SRA cu ajutorul caracteristicii ) ( P e
Caracteristica real de pulsaie a sistemului de reglare automat permite aprecierea
performanelor staionare i tranzitorii.
Valoarea iniial a caracteristicii d informaii privind regimul staionar i depinde de tipul
sistemului automat. Pentru SRA cu reacie principal direct, avnd funcia de transfer a sistemului
, ) , 0 t y
0 t
=
<
, ) , ) , ) , 0 t , d
t cos
Q
1
d
t sin
P
1
0 H
2
1
0
0 0
0
> e
e
e
e
(
]
(
t
+ e
e
e
e
(
]
(
t
=

, ) , ) , ) , 0 t , d
t sin
P
2
t h t y
0
> e
e
e
e
(
]
(
t
= =

, ) , ) , ) , ) , 0 t , d
t cos
Q
2
0 H t h t y
0
0
> e
e
e
e
(
]
(
t
+ = =

, ) , ). 0 0
0
P H =
, ) t w , ) e P , ). e Q
, ) t o , ) , ) { , 1 t s R = o =L
, ) , ) , ) , 0 t , ds e s H
j 2
1
t w t y
st
0
j c
j c
>
(
]
(
t
= =
+

, ) , ) , ) , 0 t , td cos P
2
1
t w t y
0
> e e e
(
]
(
t
= =

, ) , ) , ) , 0 t , d t sin Q
2
1
t w t y
0
> e e e
(
]
(
t
= =

, ) , d ) ( w t h
t
0
}
t t =
, ) , ) e e Q i P
, ) e P
, ) e P
deschis dat de relaia (2.361), rezult funcia de transfer a sistemului nchis care este de forma
(relaia 2.362):
,
) s ( G
d
K s
) s ( G
d
K
) s ( D
) s ( B
) s ( R
) s ( Y
) s (
0
H
+
o

= = = (2.387)
n care
n (2.387) fcnd substituia se obine rspunsul la frecven a sistemului nchis:
(2.388)
Dac SA este de tipul atunci din (2.388) pentru se obine:
1
d
K 1
d
K
) 0 ( P ) 0 j (
0
H <
+
= = (2.389)
deoarece . 0 ) 0 ( Q =
Caracteristica pentru SA de tipul are valoarea iniial subunitar (caracteristica
1 din figura 2.64), conform cu (2.389). n cazul cnd SA este de tipul relaia
(2.388) pentru devine:
1
d
K
d
K
) 0 ( P ) 0 j (
0
H = = = (2.390)
deci, totdeauna pentru valoarea iniial (caracteristica 2 din figura 2.64).
Fig. 2.64
Se constat c relaia (2.389) este identic cu (2.364), iar (2.390) identic cu (2.365).
Legtura dintre regimul staionar al sistemului i caracteristica se stabilete cu ajutorul
teoremei valorii finale. n acest scop se scrie relaia (2.359) astfel:
(2.391)
Relaiile (2.391), (2.389), (2.390) permit determinarea valorii de regim staionar a rspunsului
indicial:
(2.392)
Utiliznd teorema valorii iniiale se stabilete legtura dintre valoarea iniial a funciei indiciale i
valoarea final a caracteristicii ) ( P e .
Conform relaiei (2.360) putem scrie;
(2.393)
Funcia devine nul pentru dac gradul m al polinomului de la numrtorul funciei
de transfer este mai mic sau egal cu gradul n al polinomului de la numitorul funciei de
transfer, deci dac se respect condiia de cauzalitate
Pentru m < n valoarea final a caracteristicii este egal cu zero:
, ) . 2 , 1 , 0 iar , 1 0 = o = G
e = j s
, ) , ) , )
, )
, ) , )
,
j G K j
j G K
jQ P j H
d
d
0
e + e
e
= e + e = e
o
, 0 = o 0 = e
, ), e P , 0 = o , ) 0 P
, 2 sau 1 = o = o
0 = e
2 , 1 = o , ) 1 0 = P
, ) e P
, ) , ) , ) , ) j , ), 0 P jQ P lim j H lim h
0 0
0
= e + e = e =
e e
, ) , ) , ), 0 P 0 H h
0
= =
, ) , ) , ) j , ), P lim jQ P lim 0 h e = e + e =
e e
, ) e Q , e
, ) s H
0
. m n >
, ) e P
(2.394)
n cazul m = n valoarea pentru este diferit de zero i se poate demonstra c:
(2.395)
n care corespund relaiei (2.353).
Performanele regimului tranzitoriu corespund zonei pulsaiilor medii a caracteristicii i
depind de proprietile caracteristicii de frecven din aceast zon.
Una din performanele tranzitorii fundamentale este suprareglajul o, de valoarea acestuia fiind
legat amortizarea sistemului. Suprareglajul funciei indiciale nu depete 18% din valoarea
staionar dac funcia (figura
2.65) este pozitiv i monoton descresctoare
n tot intervalul pulsaiilor
(2.396)
Se demonstreaz cele menionate plecnd de
la expresia rspunsului indicial (relaia 2.381): Fig. 2.65
,
n care se face schimbarea de variabil:
(2.397)
i deci:
(2.398)
Se d lui t o valoare oarecare i se dezvolt rspunsul indicial n urmtoarea serie:
(2.399)
Expresia (2.399) mai poate fi redat astfel:
(2.400)
Deoarece seria (2.400) este alternant i are loc pentru orice moment de timp t considerat
[2].
Corespunztor cu (2.399) rspunsul indicial se poate scrie sun forma [2]:
(2.401)
n care:
, ) , 0 P lim = e
e
, ) e P e
, ) , ), 0 h
d
b
P lim
n
n
= = e
e
n n
d i b
, ) e P
, ) , h h
ST
= , ) e P
, ) , ), cu 0 e e P
: 0 < e s
, )
, )

s
e
e
> e
0
d
dP
0 P
, ) , ) 0 ,
sin 2
0
> e
e
e
e
(
]
(
t
=

t d
t
P t h
, t x e =
, ) , dx
x
x sin
t
x
P
2
t h
0
]

\
|
(
]
(
t
=

, ) t h
, ) ... xdx sin
x
t
x
P
2
xdx sin
x
t
x
P
2
t h
2
0
+
]

\
|
(
]
(
t
+
]

\
|
(
]
(
t
=
t
t
t
, )
, )
, dx x sin
x
t
x
P
2
t h
1 k
k
0 k
]

\
|
(
]
(
t
=
t +
t
_

=
, ) , 0 > e P
, ) + + =
3 2 1 0
h h h h t h
(2.402)
Seria alternant (2.400) este convergent deoarece cu creterea lui x i ndeplinirea condiiilor
(2.396) valorile absolute ale termenilor ei descresc i tind ctre zero.
Deoarece suma restului unei serii alternante convergente nu poate avea valoarea mai mare dect
valoarea primului su termen, se poate scrie inegalitatea:
(2.403)
nlocuind sub integral funcia cu valoarea ei maxim inegalitatea (2.403) se va
accentua i mai mult i se poate scrie:
(2.404)
Avnd n vedere valoarea sinusului integral
din (2.404) se obine ) 0 ( P 85 , 1
2
) t ( h
t
< i deci:
, (2.405)
Inegalitatea (2.405) are loc pentru orice moment de timp, deci i pentru momentul de timp cnd
rspunsul indicial atinge valoarea maxim Cunoscnd c se obine
, ) < h 18 , 1 h
m
, de unde rezult valoarea suprareglajului o:
(2.406)
Adesea caracteristica nu satisface condiiile (2.396) prezentnd o valoare maxim, pentru
care conduce la creterea suprareglajului n raport cu valoarea determinat de (2.406). n
acest caz, pentru a aprecia suprareglajul o se apeleaz la relaia (2.381) i la rezultatul obinut
pentru valori mici ale suprareglajului (cnd se respect 2.396). n figura 2.66.a se prezint o
caracteristic real de pulsaie care conine un maxim i care ndeplinete condiia
pentru valori cresctoare ale pulsaiei e, de la 0 la . O astfel de caracteristic poate fi echivalat
sub forma diferenei caracteristicilor
(2.407)
aa cum se red n figura 2.66.b.
, )
, )
, 0 dx x sin
x
t
x
P
2
1 h
1 k
k
k
k
>
]

\
|
(
]
(
t
=
t +
t
, ) , dx x sin
x
t
x
P
2
t h
0
]

\
|
(
]
(
t
s
t
]

\
|
t
x
P , ), 0 P
, ) , ) , dx
x
x sin
0 P
2
t h
0
(
]
(
t
<
t
85 , 1 dx
x
x sin
S
0
i
=
(
]
(
= t
t
, ) , ) 0 t , 0 P 18 , 1 t h > <
, ) t h . h
m
, ) , ) = h P 0
, )
, )
, 18 , 0
h
h h
m
<


= o
, ) e P
, 0 > e
max
P , ) 0 > e P
, ) , ) : P i P
2 1
e e
, ) , ) , ), P P P
2 1
e e = e
Fig. 2.66
Avnd n vedere (2.407), conform relaiei (2.381) se poate scrie:
(2.408)
Renunnd n (2.408) la ultima integral din membrul doi, care este pozitiv, se obine:
(2.409)
ntruct funcia satisface condiiile (2.396) se poate utiliza relaia (2.405), cu luarea n
considerare a faptului c pentru caracteristica avem (fig. 2.64.b), deci:
n care nlocuind cu i avnd n vedere egalitatea rezult:
(2.410)
Dac, de exemplu, n (2.410) se consider raportul atunci suprareglajul o nu
depete 53,5%.
O limitare de forma asigur o limitare de forma [1]:
n care este o valoare maxim impus caracteristicii n scopul limitrii
suprareglajului o i deci n scopul asigurrii unei performane de forma
n situaia cnd caracteristica prezint un maxim i un minim, suprareglajul o este determinat
att de valoarea maxim ct i de valoarea minim a caracteristicii.
Cu ct valorile maxim i minim a caracteristicii vor fi mai mari, caracterul oscilant al
rspunsului indicial va fi mai pronunat.
n literatura de specialitate [2] pentru o caracteristic , avnd forma din figura 2.67, se prezint
urmtoarea relaie pentru evaluarea suprareglajului o:
(2.411)
Inegalitatea (2.411) n cazul cnd conduce la inegalitatea (2.410) iar dac nu
prezint un maxim pentru deci se obine inegalitatea (2.405) care poate fi
considerat ca o inegalitate de referin [2].
, )
, ) , )
, td sin
P 2
td sin
P 2
t h
2
0
1
0
e e
e
e
(
]
(
t
e e
e
e
(
]
(
t
=

, )
, )
, td sin
P 2
t h
1
0
e e
e
e
(
]
(
t
<

, ) e
1
P
, ) e
1
P , )
max
P 0 P =
, )
max
P 18 , 1 t h <
, ) t h
m
h , ) , ) 0 P h =
, )
, ) , )
, 1
0 P
P
18 , 1
0 P
0 P P 18 , 1
max max
=

< o
, ) , 3 , 1 0
max
= P P
imp v V
M M s
imp max max
P P s
imp max
P , ) e P
.
imp
o s o
, ) e P
max
P
min
P
, ) e P
, ) e P
, )
, )
,
0 P
0 P P 274 , 0 P 18 , 1
min max
+
s o
0
min
= P , ) e P
, 0 > e , ), 0
min
P P =
Fig. 2.67
Dac funcia prezint o discontinuitate pentru o pulsaie oarecare (fig. 2.68), atunci
sistemul se afl la limit de stabilitatej 22 .
Fig. 2.68
Se consider, conform cu (2.353), rspunsul la frecven a sistemului automat nchis de forma:
,
n care partea real a lui poate fi exprimat astfel:
(2.412)
unde
se obine din polinomul caracteristic D(s) prin evidenierea polilor, iar este conjugata
complex a lui . Din (2.412) rezult c numai n cazul cnd are
rdcinile imaginare conjugate (je) i cnd corespunztor devin nuli.
Prezena rdcinilor imaginare conjugate indic faptul c sistemul se afl la limit de
stabilitate.
Durata procesului tranzitoriu se poate evalua n funcie de pulsaia de band (fig. 2.69) definit
pentru o caracteristic trapezoidal j 2,4 .
Fig. 2.69
) ( P e
1
e
, )
, )
, )
, ) , ) e + e =
e
e
= e jQ P
j D
j B
j H
0
, ) e j H
0
, ) , ) , ) j , ) , ) j { , j D j D / j D j B Re P e e e e = e
- -
, ) , ) , ) , )
k 2 1 n
s j s j s j d j D e e e = e
, ) e
-
j D
, ) e j D , ) e P , ) 0 s D =
, ) , ) e e
-
j D i j D
0
e
Pentru se utilizeaz relaia n cazul caracteristicii trapezoidale j 2,4 . n
cazul unei caracteristici arbitrare, trebuie selectat trapezul reprezentativ i n raport cu
parametrii caracteristici ai acestuia, se evalueaz o i t
tr
j 2 .
2.4.5. Obinerea caracteristicilor i ale sistemului automat nchis cunoscnd
locul de transfer a sistemului deschis
Pe cale grafo-analitic se poate determina caracteristicile real de pulsaie i respectiv
imaginar de pulsaie ale sistemului automat nchis, dac sunt cunoscute caracteristicile de
pulsaie ale sistemului deschis. Se prezint modul cum se determin caracteristicile i
utiliznd l.d.t. a sistemului deschis.
Pentru un SRA cu reacie principal unitar ntre rspunsul la frecven a sistemului nchis
i rspunsul la frecven a sistemului deschis exist relaia:
(2.413)
n care conform relaiilor (2.355), (2.338):
(2.414)
(2.415)
Introducnd relaiile (2.414) i (2.415) n (2.413) se obine:
respectiv:
(2.416)
Din relaia (2.416) separnd prile real i imaginar rezult:
(2.417)
(2.418)
Relaiile (2.417) i (2.418) exprim dependenele dintre funciile i ale sistemului
nchis n funcie de coordonatele i ale l.d.t. a sistemului deschis. Aceste relaii permit a
stabili, n planul locul geometric al punctelor corespunztoare valorilor constante
i respectiv ale sistemului nchis. Din relaia (2.417) se obin ecuaiile
pentru P = ct, iar din (2.418) ecuaiile pentru
Pentru simplificarea scrierii se folosesc notaiile [1]:
Se scrie relaia (2.417) sub forma:
sau:
respectiv:
(2.419)
j 5 . 0 , 2 . 0
0
d
e
e
e
0
10 8
t
tr
e

~
, ) e P
, ) e P , ) e Q
, ) e P
, ) e Q
, ) e P , ) e Q
, ) e j H
0
, ) e j H
d
, )
, )
, )
,
j H 1
j H
j H
d
d
0
e +
e
= e
, ) , ) , ), jQ P j H
0
e + e = e
, ) , ) , ), jV U j H
d
e + e = e
, ) , ) , )
, ) , )
, ) , )
,
jV U 1
jV U
jQ P j H
0
e + e +
e + e
= e + e = e
, ) , ) , )
, ) , ) j , ) , ) j
, ) j , )
,
V U 1
jV U 1 jV U
jQ P j H
2 2
0
e + e +
e e + e + e
= e + e = e
, )
, ) , ) j , )
, ) j , )
,
V U 1
V U 1 U
P
2 2
2
e + e +
e + e + e
= e
, )
, )
, ) j , )
,
V U 1
V
Q
2 2
e + e +
e
= e
, ) e P , ) e Q
, ) e U , ) e V
, ) , ) j , , e e jV U
, ) ct P P = = e , ) ct Q Q = = e
. ct Q =
, ) , ) , ) , ) . V V , U U , Q Q , P P e e e e
, 0 V U U PV PU 2 PU P
2 2 2 2
= + + +
, ) , ) , ) , P 1 P 2 U 1 P V 1 P U
2 2
= + +
,
P 1
P
P 1
P 2 1
U V U
2 2

+ +
, )
2 2
2
Q 2
1
Q 2
1
V U 1
]
]

\
|
=
]
]

\
|
+ + , (2.421)
care reprezint pentru Q = ct, n planul un cerc cu centrul n punctul de coordonate
i de raz Pentru diverse valori ale parametrului Q se obine, familia
cercurilor de Q = ct avnd centrele pe dreapta U(e)=-1 i trecnd prin punctul de coordonate
aa cum se prezint n figura 2.71. Metodica determinrii caracteristicii de pulsaie Q(e)
cunoscnd l.d.t. Fig. 2.71
a sistemului deschis este similar cu cea descris pentru familia de cercuri P = ct.
2.4.6. Caracteristicile logaritmice de frecven
n analiza i sinteza SRA au primit o larg utilizare caracteristicile logaritmice de frecven
(pulsaie) datorit unor avantaje care conduce la diminuarea efortului de calcul. De asemenea,
utilizarea caracteristicilor logaritmice de pulsaie permite cuprinderea unor domenii extinse de
valori pentru pulsaia e. Cele mai importante caracteristici, la scar logaritmic, sunt caracteristica
amplitudine-pulsaie i caracteristica faz-pulsaie. Reprezentarea la scar logaritmic a
caracteristicilor amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie permite aproximarea acestora prin segmente de
dreapt, fr erori importante [1]. Liniarizarea acestor caracteristici constituie un avantaj al
reprezentrii la scar logaritmic. Un alt avantaj l constituie faptul c reprezentrile la scar
logaritmic, a caracteristicilor menionate, permit o trece uoar de la caracteristicile logaritmice ale
elementelor componente la caracteristica ansamblului. Pentru argumentarea acestei afirmaii se
consider trei elementele cu funciile de transfer conectate n serie (fig. 2.35).
Conform figurii 2.35 funcia de transfer echivalent a conexiunii serie este
iar prin substituia se obine:
i, n continuare, folosind expresiile:
) j (
2
j
2 2
) j (
1
j
1 1
e j ( G ) j ( G
e j ( G ) j ( G
e
e
e = e
e = e
) j (
4
j
4 4
) j (
3
j
3 3
e j ( G ) j ( G
e j ( G ) j ( G
e
e
e = e
e = e
va rezulta:
, e ) j ( G ) j ( G ) j ( G e ) j ( G
)] (
3
) (
2
) (
1
[ j
3 2 1
) (
4
j
4
e + e + e e
e e e = e
i deci:
(2.422)
), ( ) ( ) ( ) (
3 2 1 4
e + e + e = e (2.423)
Prin logaritmare relaia (2.422) devine:
(2.424)
Conform relaiilor (2.423) i (2.424) caracteristicile logaritmice de pulsaie ale elementului
echivalent (ale ansamblului) se obin prin simple nsumri ale caracteristicilor elementelor
componente.
Pentru trasarea caracteristicilor logaritmice de pulsaie menionate, cel mai frecvent n automatic,
sunt utilizate ca uniti logaritmice decibelul, decada i, mai rar, octava i neperul. Pentru a
evidenia cum sunt utilizate aceste uniti n trasarea caracteristicilor de pulsaie, la scar
logaritmic, se consider un element cu funcia de transfer (relaia (2.304)) i respectiv cu
rspunsul la frecven ) j ( W e , pe care-l exprimm sub forma exponenial:
, ) , ) j , , e e jV U
, ) Q 2 1 , 1 . 2 1 Q r =
, ), 0 , 1 j
, ) e j H
d
, ) , ) , ) s G , s G , s G
3 2 1
, ) , ) , ) , ), s G s G s G s G
3 2 1 4
= e = j s
, ) , ) , ) , ), j G j G j G j G
3 2 1 4
e e e = e
, ) , ) , ) , ) , j G j G j G j G
3 2 1 4
e e e = e
, ) , ) , ) , ) , j G lg j G lg j G lg j G lg
3 2 1 4
e + e + e = e
, ) s W
(2.425)
n cazul caracteristicii amplitudine-pulsaie sunt exprimate logaritmic att valorile din axa
ordonatelor, ct i cele din axa absciselor.
Pe axa ordonatelor se traseaz la scar liniar valoarea modulului exprimat n
decibeli notat cu
) ( A lg 20 ) j ( W lg 20 ) ( A
dB
e = e = e , (2.426)
Decibelul este unitatea logaritmic cu ajutorul cruia se poate exprima valoarea unei mrimi
adimensionale cum ar fi raportul a dou tensiuni, presiuni, amplitudini etc. n cazul considerat (
relaia (2.426)) se exprim n decibeli raportul dintre amplitudinea a sinusoidei de la ieirea
elementului i amplitudinea a sinusoidei de la intrare, pentru fiecare pulsaie e, din domeniul
considerat.
Dac, de exemplu, raportul celor dou amplitudini este atunci pentru pulsaia
respectiv are loc o amplificare, n decibeli, egal cu Dac,
atunci i amplitudinea n decibeli este nul.
Pulsaia pentru care se numete pulsaie de tiere i se noteaz cu Deci, pentru
pulsaia de tcere
) ( A lg 20 ) j ( W lg 20 ) ( A
t t t dB
e = e = e (2.427)
i deci corespunde interseciei caracteristicii logaritmice amplitudine pulsaiei cu axa abscisei.
n gama de pulsaii n care are loc atenuarea mrimii de intrare, raportul amplitudinilor este
subunitar i acestei atenuri i corespunde (pe ordonat) valori negative exprimate n
decibeli.
Poriunea de caracteristic, la scar logaritmic, corespunztoare atenurii semnalului de intrare se
gsete sub axa abscisei.
Pe axa absciselor, vom avea la scar logaritmic pulsaia (rad/s) pentru care la scar liniar va
corespunde decada sau octava.
Decada este intervalul de pulsaii, la scar logaritmic, cuprins ntre
i
i 10
i
unde
i
este o
valoare oarecare a pulsaiei.
Logaritmnd pe
i
i 10
i
se stabilete intervalul definit de o decad astfel:
Intervalul definit de o decad va fi:
decad 1 10 lg
i
lg
i
10 lg = = e e
n intervalul unei decade scara este logaritmic.
Octava este intervalul de pulsaie, la scar logaritmic, cuprins ntre este o
valoare oarecare a pulsaiei. Logaritmnd pe se obine:
iar intervalul de pulsaii definit de o octav va fi:
n automatic i n produsele software specializate pentru automatic se utilizeaz decada, fapt
pentru care n continuare se opereaz cu aceast unitate logaritmic. Deci, caracteristica logaritmic
amplitudine-pulsaie este diagrama
, ) , )
, )
, )
, )
, e A e j W j W
j j e e
e = e = e
, ) , ) e = e A j W
, ) : A
db
e
2
A
1
A
, 10
1 2
= A A
. db 20 ) A A lg( 20
1 2
= , 1
1 2
= A A
, ) 0 1 lg 20 =
1
1 2
= A A .
t
e
:
t
e
t
e
, ) 1
1 2
< A A
, lg 10 lg 10 lg
lg
i i
i
e + = e
e
i i i
unde , 2 i e e e
, 2 i
i i
e e
, lg 2 lg 2 lg
lg
i i
i
e + = e
e
. octav 1 2 lg lg 2 lg
i i
= = e e
, ) j . A , lg
db
e e
La caracteristica faz-pulsaie numai axa pulsaiilor este gradat logaritmic n decade (uneori
octave), iar axa ordonatelor este gradat n grade sau n radiani (uneori). Deci, caracteristica
logaritmic faz-pulsaie este diagrama
Cele dou caracteristici logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie se prezint, de regul,
mpreun alctuind diagrama Bode (sau caracteristicile logaritmice).
Pentru caracteristicile logaritmice, dei s-a precizat c abscisa este i nu e, totui valorile
gradaiilor acestei axe se trec pentru e i nu pentru . Acest aspect uureaz interpretarea
acestor caracteristici. Sistemul de axe la scar logaritmic (semilogaritmic) se prezint n figura
2.72.
Fig. 2.72
n figura 2.72 s-au trasat mai multe segmente de dreapt avnd pante diferite. n intervalul de o
decad, de la s-au trasat trei segmente de dreapt cu pantele
iar n intervalul de
o decad, de la un segment cu panta
Prezint interes, din punctul de vedere al stabilitii sistemul
liniar, caracteristica de pulsaie amplitudine-faz, care se
traseaz n coordonate i este gradat n
pulsaii.
n figura 2.73 se prezint diagrama amplitudine logaritmic-
faz pentru un element a crui rspuns la frecven este de forma
[32]:
n figura 2.73 pe axa abscisei valorile lui sunt redate n
grade, iar pe ordonat amplitudinea este exprimat n decibeli
Caracteristica este gradat n pulsaii,
iar atunci cnd nu sunt specificate valorile pulsaiilor
, ) j . , lg e e
e lg
e lg
, 1 , 0 la 01 , 0 = e = e
, dec / dB 40 , dec / dB 20 , dec / dB 20 +
, 1 la 1 , 0 = e = e
. dec / dB 40
, ) , ) j e e A lg 20 ,
, )
, ) , ) , )
,
1 6 j 1 j 5 , 0 j
5
j G
+ e + e e
= e
, ) e
, ) , ) . j G lg 20 A
db
e = e
sensul de cretere al
pulsaiilor se indic printr-o sgeat.
Fig. 2.73
2.4.7. Rspunsul la frecven a unor elemente tipizate
Se consider schema din figura 2.34 n care este mrimea de intrare n elementul
considerat, iar este mrimea de ieire.
2.4.7.1. Elementul proporional (tip P)
Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.157.a), este:
(2.428)
iar funcia de transfer este:
(2.429)
n relaia (2.429) fcnd substituia se obine funcia de transfer n frecven (n imagini
Fourier), care se scrie sub forma (2.323):
(2.430)
Din relaia (2.430) rezult:
(2.431)
(2.432)
(2.433)
(2.434)
Caracteristicile de frecven sunt redate n figura 2.74 i corespund pentru K > 0 i
Fig. 2.74
Locul de transfer se reprezint printr-un punct situat pe axa real, de coordonate
Caracteristica amplitudine-pulsaie figura 2.74.a, i respectiv caracteristica
logaritmic amplitudine-pulsaie (figura 2.74.d) nu depind de pulsaia e. Unei valori K >1 i
corespunde amplificarea semnalului de intrare, iar K<1 corespunde atenurii acestuia. Deoarece
pentru toat gama de pulsaii considerat, mrimea sinusoidal de la ieire este n faz cu
cea de la intrare.
, ) , ) { t r s R L =
, ) , ) { t y s Y L =
, ) , ), t r K t y =
, )
, )
, )
, K
s R
s Y
s W = =
e = j s
, )
, )
, )
, )
, )
, ) , ) , K jV U e A
j R
j Y
j W
j
= e + e = e =
e
e
= e
e
, ) , ) , K U A = e = e
, ) , 0 V = e
, )
, )
, )
, 0
U
V
arctg =
e
e
= e
, ) , ) , ) . K lg 20 j W lg 20 A lg 2 A
dB
= e = e = e
j ). , 0 e e
, ) K j W = e
, ). 0 , j K , ), e A
, ) , 0 = e
2.4.7.2. Elementul integrator ideal (tip I)
Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.159.a), este de forma
(2.435)
iar funcia de transfer este
(2.436)
Fcnd substituia din relaia (2.436) se obine rspunsul la frecven a elementului, care
poate fi pus sub forma:
(2.437)
Din relaia (2.437) se constat c:
(2.438)
(2.439)
(2.440)
(2.441)
Din relaiile (2.438)(2.441) rezult:
(2.442a)
(2.442b)
Caracteristicile de pulsaie ale elementului integrator ideal, pentru i sunt
reprezentate n figura 2.75.
Din expresia (2.438) se obine ecuaia caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie, care este
ecuaia unei drepte:
(2.443)
Pentru a determina panta caracteristicii amplitudine-pulsaie se consider un domeniu de pulsaii
egal cu o decad (de la i se calculeaz variaia amplitudinii, la scar
logaritmic, corespunztoare acestui interval.
Pentru se scrie:
(2.444)
Avnd n vedere relaia (2.443) care corespunde lui i expresia (2.444) se calculeaz
variaia amplitudinii, n decibeli, pentru o decad:
(2.445)
A rezultat c panta caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie a elementului integrator ideal
este de 20 dB/dec (fig. 2.75.f.).
Pulsaia de tiere corespunde interseciei caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie cu axa
abscisei, deci:
Din relaia de mai sus se constat c valorii K = 1 i corespunde iar pentru va
corespunde pulsaia
, ) , )
(
]
(
= , dt t r K t y
, )
, )
, )
,
s
K
s R
s Y
s W = =
e = j s
, ) , )
, )
, ) , ) , e
K K
j
j
K
jV U e A j W
2
j
j
t

e
e
=
e
=
e
= e + e = e = e
, ) ,
K
A
e
= e
, ) , ct
2
=
t
= e
, ) , 0 U = e
, ) ,
K
V
e
= e
, ) , ) , ) , ) , V lim 0 V ; A lim 0 A
0 0
= e = = e =
e e
, ) , ) , ) , ) , 0 V lim V ; 0 A lim A = e = = e =
e e
j ) + e e , 0 , 0 > K
, ) , lg 20 K lg 20
K
lg 20 A
dB
e =
e
= e
) 10 la
2 1
e = e e = e
e = e 10
2
, ) , lg 20 10 lg 20 K lg 20
10
K
lg 20 10 A
dB
e =
e
= e
e = e
1
, ) , ) , ) . dB 20 10 lg 20 A 10 A A
dB dB dB
= = e e = e A
t
e
, ) , 0
K
lg 20 A
t
t dB
=
e
= e
, 1
t
= e 1 K =
. K
t
= e
Din relaia (2.439), creia i corespunde figura 2.75.e, rezult c elementul integrator ideal este un
element de ntrziere care introduce un defazaj egal cu - t/2, adic mrimea sinusoidal de la ieire
este defazat n urma celei de la intrare cu indiferent de pulsaie.
Fig. 2. 75
2.4.7.3. Elementul derivativ ideal (tip D)
Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.158.a), este de forma
(2.446)
i corespunztor funcia de transfer este:
(2.447)
Se determin funcia de transfer n frecven fcnd n (2.447) substituia
(2.448)
care poate fi scris sub forma:
(2.449)
Din relaia (2.449) se obine:
(2.450)
(2.451)
(2.452)
(2.453)
, (2.454)
Caracteristicile de frecven ale elementului derivativ ideal, pentru K > 0 i sunt
reprezentate n figura 2.76.
, 2 t
, )
, )
,
dt
t dr
K t y =
, )
, )
, )
, Ks
s R
s Y
s W = =
: j s e =
, ) , jK j W e = e
, ) , )
, )
, ) , ) , e K jK jV U e A j W
2
j
j
t
e
e = e = e + e = e = e
, ) , K A e = e
, ) ,
2
ct =
t
= e
, ) , 0 U = e
, ) , K V e = e
, ) , ) e + = e = e lg 20 K lg 20 K lg 20 A
dB
j ), , 0 e e
Fig. 2.76
Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie (relaia 2.454) reprezint o dreapt a crei pant se
determin similar cu cazul precedent.
Avnd n vedere relaia (2.454) i faptul c:
se obine variaia amplitudinii, n decibeli, corespunztoare unei decade:
(2.455)
deci panta caracteristicii logaritmice este de + 20 dB/dec.
Privind pulsaia de tiere, se constat c pentru K=1, din relaia , rezult
e
t
=1, iar pentru K=1 se obine e
t
=1/K.
Din relaia (2.451), creia i corespunde figura 2.76.d, se constat c elementul derivativ ideal este
un element de anticipaie care introduce un defazaj egal cu adic mrimea sinusoidal de la
ieire este defazat, pentru toat gama de pulsaii, naintea celei de la intrare cu (este un
element necauzal).
2.4.7.4. Elementul de ntrziere de ordinul I
Ecuaia de funcionare a elementului de ntrziere de ordinul I este descris de relaia (2.160.a):
(2.456)
n care T este constanta de timp a elementului, iar K coeficientul de transfer.
Funcia de transfer (relaia 2.160.b) este:
(2.457)
Efectund substituia se obine rspunsul n frecven:
(2.458)
Dac funcia de transfer n frecven se scrie sub forma:
atunci din (2.458) se obine:
(2.459)
, ) , ) , 10 lg 20 lg 20 K lg 20 10 A lg 20 10 A
dB
+ e + = e = e
, ) , ) , db 20 10 lg 20 A 10 A
dB dB
= = e e
, ) e
dB
A
0 K lg 20 A
t t dB
= e = e
, 2 t
2 t
, )
, ) , ), t r K t y
dt
t dy
T = +
, )
, )
, )
,
1 Ts
K
s R
s Y
s W
+
= =
, j s e =
, )
, )
,
T 1
T K
j
T 1
K
T 1
T j 1 K
T j 1
K
j W
2 2 2 2 2 2
e +
e

e +
=
e +
e
=
e +
= e
, ) , )
, )
, ) , ), jV U e A j W
j
e + e = e = e
e
, ) , ) ,
T 1
KT
V ,
T 1
K
U
2 2 2 2
e +
e
= e
e +
= e
(2.460)
(2.461)
(2.462)
Din relaiile (2.459)(2.461) se constat c:
(2.463)
(2.464)
n figura 2.77 sunt prezentate caracteristicile de frecven ale elementului de ntrziere de ordinul
unu avnd K=1,5 i T=0,5(s). n figura 2.77.b de red caracteristica U(e), iar n figura 2.77.d
caracteristica amplitudine-pulsaie A(e).
Caracteristica imaginar de pulsaie prezint puncte de extreme a cror pulsaie sunt
determinate din relaia:
(2.465)
iar valorile extreme ale funciei sun egale cu i respectiv
(figura 2.77.c.)
Pentru a trasa l.d.t. se determin dependena astfel:
deci:
(2.466)
n relaia (2.466) se adun i se scade i se obine:
iar n final:
(2.467)
deci, a rezultat ecuaia unui cerc, cu raza K/2, al crui centru se afl pe semiaxa real pozitiv n
punctul de coordonate n figura 2.77.a. se prezint l.d.t. pentru EO1 cu valorile T i K
adoptate. Din relaiile (2.459)(2.461) pentru pulsaia egal cu modulul polului funciei
de transfer, se obine:
(2.468)
Din relaia (2.462) se constat c:
(2.469)
(2.470)
Caracteristica admite ca asimptote drepte pentru i respectiv
Relaia (2.469) conduce la o asimptot orizontal, iar relaia (2.470) la o asimptot oblic, la nalt
frecven.
Se obinuiete [11, 26] ca domeniul de pulsaii s fie mprit n dou intervale, n raport cu pulsaia
astfel:
, ) , ) , ) ,
T 1
K
V U A
2 2
2 2
e +
= e + e = e
, )
, )
, )
, ) , arctgT T arctg
U
V
arctg e = e =
e
e
= e
, ) , ) , T 1 lg 20 K lg 20 A lg 20 A
2 2
dB
e + = e = e
, ) , ) , ) , )
, ) , ) , ) , ) ; 0 lim 0 ; K A lim 0 A
; 0 V lim 0 V ; K U lim 0 U
0 0
0 0
= e = = e =
= e = = e =
e e
e e
, ) , ) , ) , ) , 90 lim ; 0 A lim ; 0 V lim ; 0 U lim

= e = e = e = e
e e e e
, ) e V
, ) , )
, )
,
T
1
,
T
1
, 0
T 1
1 T KT
d
dV
2 1
2
2 2
2 2
= e = e =
e +
e
=
e
e
, ) e V , ) 2 / K V
1
= e , ) 2 / K V
2
= e
, ) , ) j , U f V e = e
, ) , ) , ) , ), kU
T 1
K
A V U
2 2
2
2 2 2
e =
e +
= e = e + e
, ) , ) , ) , 0 V KU U
2 2
= e + e e
, )
2
2 / K
, ) , ) , ) , ) , ) , 2 / K V 2 / K KU U
2 2 2 2
= e + + e e
, ) , ) ,
2
K
V
2
K
U
2
2
2
]

\
|
= e +
(
]
1

e
, ). 0 , 2 / K
, / 1 T = e
, 45
T
1
,
2
K
T
1
A ,
2
K
T
1
V ,
2
K
T
1
U

= ]

\
|
= ]

\
|
= ]

\
|
= ]

\
|
, ) , ) , K lg 20 A lim 0 A
dB dB
0
= e =
e
, ) , ) , A lim A
dB dB
= e =
e
, ) e
dB
A 0 e . e
, / 1 T = e
- intervalul pulsaiilor joase n care (sau deci n relaia (2.462) se poate
neglija termenul de sub radical, rezultnd:
relaie care coincide cu (2.469) i care corespunde unei drepte paralele cu axa abscisei la nivelul 20
lg K;
- intervalul pulsaiilor nalte n care (sau n relaia (2.462) se consider 1 <<
i deci se poate neglija valoarea 1 de sub radical, obinndu-se expresia:
(2.471)
care reprezint asimptota oblic la nalt frecven.
Pentru determinarea pantei asimptotei oblice se procedeaz ca n cazurile precedente. Avnd n
vedere relaia (2.471) i faptul c:
se determin variaia amplitudinii n decibeli, corespunztoare unei decade:
A rezultat c asimptota oblic are panta de 20 dB/dec. Cele dou asimptote (care reprezint dou
drepte) se intersecteaz n punctul a crui abscis este rezultnd astfel o caracteristic
logaritmic de forma unei linii frnte (caracteristica (1) din fig. 2.77.f), motiv pentru care
pulsaia se numete pulsaie de frngere.
a) b)
c) d)
T / 1 << e ), 1 << eT
2 2
T e
, ) , 1 T , K lg 20 1 lg 20 K lg 20 A
dB
<< e = = e
T / 1 >> e ); 1 >> eT
2 2
T e
, ) , 1 T , T lg 20 K lg 20 A
dB
>> e e = e
, ) , 1 T , 10 lg 20 T lg 20 K lg 20 10 A
dB
>> e e = e
, ) , ) , 1 T , dB 20 10 lg 20 A 10 A
dB dB
>> e = = e e
, T / 1
f
= e
, ) e
dB
A
f
e
e)
f)
Fig. 2.77.
Caracteristica logaritmic aproximativ (asimptotic), fa de cea exact (caracteristica (2) din
figura 2.77.f.), prezint eroare maxim la pulsaia
deci eroarea maxim este de 3 dB.
Se constat c pulsaia de frngere este egal cu inversul constantei de timp, care reprezint
modulul valorii polului funciei de transfer. n general, pentru elemente (sisteme) complexe,
pulsaiile de frngere sunt egale cu modulele polilor i zerourilor funciei de transfer. Caracteristica
logaritmic (semilogaritmic) are numai valori negative (fig. 2.77.e), deci mrimea
sinusoidal de la ieire este defazat n urma mrimii sinusoidale de la intrare, pentru toat gama de
pulsaii. Acest aspect justific denumirea de element de ntrziere.
2.4.7.5. Elementul aperiodic de ordinul II
Ecuaia de funcionare a elementului aperiodic de ordinul II este descris de relaia (conform cu
2.105):
(2.472)
n care iar funcia de transfer este de forma:
(2.473)
Se noteaz rdcinile reale i negative ale ecuaiei caracteristice aferente funciei de transfer, n care
cu i atunci relaia (2.473) devine:
,
care se mai poate scrie astfel:
(2.474)
n care este coeficientul de transfer, iar sunt constantele de
timp.
Rezult c elementul aperiodic de ordinul II este echivalent cu dou elemente de ntrziere de ordinul
I conectate n serie, deci este un element de ntrziere. Caracteristicile de frecven pentru elementele
echivalente sunt descrise n paragraful precedent. Dac se noteaz expresiile funciilor de transfer echivalente
cu i atunci caracteristicile de frecven asociate funciei de transfer (2.474) vor fi:
:
f
e
, ) , dB 3 K lg 20 2 lg 20 K lg 20 A
f dB
= = e
f
e
, ) e
, ) , )
, ) , ), t r t y
dt
t dy
2
dt
t y d
2 2
2
2
n n n
e = e + e +
, 1 >
, )
, )
, )
,
2 s s R
s Y
s W
2 2
2
n n
n
e + e +
e
= =
, 1 >
2 2 1 1
p s i p s = =
) p s )( p s ( ) s ( R
) s ( Y
) s ( W
2 1
2
n
+ +
e
= =
, )
, )
, ) , ) , )
,
1 s T 1 s T
K
s R
s Y
s W
2 1
+ +
= =
2 1
2
n
p p K e =
2 2 1 1
p / 1 T i p / 1 T = =
, ) s W
1
, ), s W
2
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ), A A j W A ; j W j W j W
2 1 2 1
e e = e = e e e = e
, ) , ) , ) , )
, ) , ) , ) { , ) , ); j W arg
; A lg 20 A lg 20 A lg 20 A
2 1
2 1 dB
e + e = e = e
e + e = e = e
2.4.7.6. Elementul oscilant amortizat de ordinul II
Funcia de transfer a elementului oscilant amortizat este descris de relaia (2.473) n care
deci rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real negativ. Funcia de
transfer se scrie sub o form n care se evideniaz constanta de timp T introdus prin relaia
astfel:
(2.475)
Din relaia (2.475), pentru se determin rspunsul la frecven:
(2.476)
i corespunztor:
(2.477)
(2.478)
(2.479)
Caracteristica de faz nu poate fi redat peste tot de funcia i trebuie s se foloseasc
exprimarea [11]:
(2.480)
(2.481)
Se constat c funciile de frecven depind att de pulsaia e ct i de factorul de amortizare
(pentru o constant de timp T > 0 dat).
Din relaiile (2.477) (2.480) rezult:
, 0 ) 0 ( , 1 ) 0 ( A , 0 ) 0 ( V , 1 ) 0 ( U = = = =
, 2 ) T 1 ( , 2 1 ) T 1 ( A , 2 1 ) T 1 ( V , 0 ) T 1 ( U t = = = =
, ) , ) , ) , )
; ; 0 A ; 0 V ; 0 U
t = = = =
De asemenea, din relaia (2.478) se constat c pentru rezult indiferent de valorile
factorului de amortizare , iar din relaia (2.479) se constat c la creterea lui amplitudinea
scade.
n figura 2.78.a se prezint l.d.t. a elementului, iar n figurile 2.78.b,c caracteristicile real i
imaginar de pulsaie. Pulsaia corespunztoare interseciei l.d.t. cu semiaxa imaginar negativ se
determin din condiia Din aceast condiie, care devine pentru se
determin pulsaia care permite avnd cunoscut pulsaia corespunztoare interseciei
l.d.t. cu semiaxa imaginar negativ s se determine constanta de timp a elementului. Se mai
constat, de exemplu, c n punctul D care corespunde lui (fig. 2.78.a) i n care
, 1 0 < <
, 0 T / 1
n
> = e
, ) ,
1 Ts 2 s T
1
T
1
s
T
1
2 s
T
1
s W
2 2
2
2
2
+ +
=
+ +
=
e = j s
, )
, )
,
T 4 T 1
T j 2 T 1
1 T j 2 T
1
j W
2 2 2
2
2 2
2 2
2 2
e + e
e e
=
+ e + e
= e
, )
, )
,
T 4 T 1
T 1
U
2 2 2
2
2 2
2 2
e + e
e
= e
, )
, )
,
T 4 T 1
T 2
V
2 2 2
2
2 2
e + e
e
= e
, ) , )
, )
,
T 4 T 1
1
j W A
2 2 2
2
2 2
e + e
= e = e
, )
, ) e
e
U
V
arctg
, )

> e t
e
e

s e
e
e

= e
,
T
1
pentru ,
T 1
T 2
arctg
,
T
1
pentru ,
T 1
T 2
arctg
2 2
2 2
, ) , ) , ) , T 4 T 1 lg 20 A lg 20 A
2 2 2
2
2 2
dB
e + e = e = e
, 0 > e , ) 0 < e V
, ) e A
, ) . 0 = e U , 0 1
2 2
= e T , 0 > e
, / 1 T = e
4 , 0 = , / 1 T = e
valoarea ordonatei este . Valoarea absolut a ordonatei punctului D permite
determinarea factorului de amortizare [22]: , ) j T 1 V 2 1 = .
Caracteristica prezentat n figura 2.78.b, admite un maxim, iar caracteristica are
valori negative i prezint un minim. Aceste valori extreme depind de parametrii i T. n figura
2.79, se prezint caracteristica amplitudine-pulsaie pentru T =0,8 (s),
Din figura 2.79 se constat c amplitudinea
scade, n toat gama de pulsaii, cu creterea factorului de amortizare .
Punctul de extrem local al caracteristicii corespunde pulsaiei de rezonan a elementului.
Elementul de ordinul II cu prezint fenomenul de rezonan la pulsaia
este pulsaia de frngere.
Fig. 278.a
b) c)
Fig. 2. 78
Din relaia (2.481) se rezult c:
(2.482)
(2.483)
(2.484)
, ) . 2 / 1 / 1 = T V
, ), e U , ) e V
, ) e A , 0 > e
, ) . 0 , 1 ; 7 . 0 ; 6 . 0 ; 4 , 0 ; 1 , 0 , s / 1 25 , 1 T / 1
f
= = = e , ) e A
, ) e A
r
e
j 2 2 , 0 e
T / 1 unde , 2 1 T 2 1
f f r
2 2
= e e = = e
, ) , ) , 0 A lim 0 A
dB dB
0
= e =
e
, ) , ) , A lim A
dB dB
= e =
e
, ) , ) ,
2
1
lg 20 A lim T / 1 A
dB dB
f

= e =
e e
Se constat c toate caracteristicile logaritmice pentru tind ctre asimptota
pulsaiilor joase (dreapta AB din fig. 2.80) care se suprapune peste axa abscisei (pentru f.d.t.
considerat, relaia 2.475). Pentru caracteristicile logaritmice tind ctre asimptota
oblic la nalt pulsaie (dreapta BC din fig. 2.80), care are panta egal cu 40 dB/dec. Pentru a
determina panta asimptotei oblic la nalt pulsaie se procedeaz ca i n cazurile precedente.
Fig. 2.79
n domeniul pulsaiilor mari se consider i n relaia (2.481), sub
radical, se neglijeaz valoarea 1 i termenul
obinndu-se:
(2.485)
Avnd n vedere relaia (4.485) i faptul c:
rezult variaia lui corespunztoare unei decade:
deci, panta asimptotei oblice la nalt frecven este 40 dB/dec. Cele dou asimptote se
intersecteaz n punctul B care corespunde pulsaiei de frngere
Fig. 2.80
Dup cum rezult din figura 2.80, abaterea caracteristicilor logaritmice trasate
exact, conform relaiei (2.481), fa de caracteristica asimptotic, pentru i n apropierea
acesteia, este important i este determinat de valoarea factorului de amortizare .
Numai n cazurile cnd 0,4 s s 0,7 eroarea caracteristicii asimptotice n raport cu cea exact nu
depete 3 dB n toat gama de pulsaii [22]. n situaia cnd factorul de amortizare nu se
, ) e
dB
A 0 e
e , ) e
dB
A
1 T deci , T / 1 >> e >> e
, 4
2 2 2
T e
, ) , 1 T , T lg 40 T lg 20 A
2 2
dB
>> e e = e = e
, ) , 1 T , 10 lg 40 T lg 40 10 A
dB
>> e e = e
, ) e
dB
A
, ) , ) , dB 40 10 lg 40 A 10 A
dB dB
= = e e
. T / 1
f
= e
, ) e
dB
A
T / 1
f
= e
ncadreaz n limitele menionate, se prefer s se lucreze cu caracteristicile exacte, cu att
mai mult cu ct produsele software specializate permit acest lucru. Dac n funcia de transfer
(2.475) la numrtor exist un coeficient de transfer atunci caracteristica
fa de cazul prezentat, sufer o translatare paralel cu 20 lg K.
Caracteristica faz pulsaie se construiete utiliznd relaia (2.480).
Pentru variaia fazei este de la 0 grade la 180 grade.
Elementul oscilant amortizat de ordinul II, la fel ca i elementul de ntrziere de ordinul I, introduce
o ntrziere n faz, n toat gama de pulsaii.
Fig. 2.81
n figura 2.81 se prezint caracteristicile pentru =0;0,1;0,4;0,7;1. Din aceast figur se
constat c toate caracteristicile indiferent de valoarea lui trec prin punctul E corespunztor
pulsaiei de frngere . n punctul E, indiferent de valoarea factorului de amortizare,
. Cu micorarea lui viteza de variaie a fazei n punctul E (tangenta dus n
punctul E) crete.
Avnd n vedere cele prezentate mai sus, nu este dificil s se construiasc caracteristicile de
frecven pentru elementul de ordinul II instabil, descris prin funcii de transfer de forma:
, (2.486)
sau
(2.487)
De exemplu, pentru funcia de transfer (2.486) prin substituia se obine:
(2.488)
n care:
(2.489)
(2.490)
Caracteristica amplitudine-pulsaie descris de relaia (2.489) este identic cu caracteristica
amplitudine-pulsaie a elementului oscilant stabil (relaia (2.479)). Caracteristica faz-pulsaie
(2.490) se deosebete de caracteristica a elementului oscilant amortizat descris de relaia
(2.480) numai prin semn. Ca urmare, l.d.t. (relaia (2.488)) a elementului de ordinul II instabil se
poate obine din l.d.t. a elementului stabil (fig. 2.78.a) prin rotirea cu 180 n jurul axei reale.
Funcia de transfer (2.475) pentru devine:
, ) e
dB
A
, 0 K i 1 K > = , ), A
dB
e
j ) e e , 0
, ) e
, ) e
T / 1
f
= e
, ) grade 90
f
= e
1 Ts 2 s T
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( W
2 2
+
= =
, )
, )
, )
,
1 Ts 2 s T
1
s R
s Y
s W
2 2

= =
e = j s
, ) , )
, )
, e A
T j 2 T 1
1
j W
j
2 2
e
e =
e e
= e
, ) , ) , T 4 T 1 1 A
2 2 2
2
2 2
e + e = e
, ) , ) j , T 1 T 2 arctg
2 2
e e = e
, ) e
0 =
(2.491)
Elementul cu f.d.t. de forma (2.491), care conduce la un rspuns indicial oscilant neamortizat, se
mai numete element conservativ. Caracteristica amplitudine-faz a elementului conservativ este de
forma:
(2.492)
Din relaia (2.492) se constat c pentru pulsaia caracteristica amplitudine-pulsaie i
caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie tind ctre (fig. 2.80), iar caracteristica pentru
prezint o discontinuitate de la 0 la -180 (fig. 2.81).
n scopul obinerii unor relaii cu caracter de generalizare, caracteristicile sunt exprimate nu n
funcie de pulsaia e, ci n funcie de raportul dintre pulsaia e i pulsaia natural a oscilaiilor
neamortizate Acest raport se numete pulsaie normat i rezult din expresia [3]:
2.4.7.7. Elementul de anticipare de ordinul I
Ecuaia de funcionare este de forma:
(2.493)
i corespunztor funcia de transfer este:
(2.494)
Se constat c n funcia de transfer gradul polinomului n s de la numrtor este mai mare dect al
numitorului, deci f.d.t. nu este realizabil fizic. Totui, elementul se studiaz separat deoarece poate
interveni n factorizarea f.d.t. de form mai complicat.
n relaia (2.494) efectund substituia se obine rspunsul la frecven de forma:
(2.495)
din care rezult funciile de frecven:
n figura 2.82 sunt reprezentate caracteristicile de frecven.
Fig. 2.82
, ) ,
1 s T
1
s W
2 2
+
=
, ) ,
T 1
1
j W
2 2
e
= e
T / 1 = e
, ) e
T / 1 = e
.
n
e
,
T
1
,
n
n
= e
e
e
= q
, )
, )
, ) , t r
dt
t dr
T K t y
(
]
1

+ =
, )
, )
, )
, ), 1 Ts K
s R
s Y
s W + = =
e = j s
, )
, )
, )
, ) , KT j K T j 1 K
j R
j Y
j W e + = e + =
e
e
= e
, ) , ) , )
, ) , ) . T 1 lg 20 K lg 20 T 1 K lg 20 A ; T arctg
; T 1 K A ; T K V ; ct K U
2 2 2 2
dB
2 2
e + + = e + = e e = e
e + = e e = e = = e
Din figura 2.82 se constat c pe msur ce pulsaia e crete, amplitudinea i faza oscilaiilor cresc.
Pentru amplitudinea tinde ctre , iar faza spre valoarea 90. Elementul introduce o
anticipare, pentru toat gama de pulsaii (element necauzal).
Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie poate fi aproximat prin dou asimptote AB i BC
(fig. 2.82.c). Asimptota oblic la nalt frecven are panta de
20dB/dec. Se constat c n zona frecvenelor asimptotele oblice ale elementului de
ntrziere de ordinul I i a elementului de anticipare de ordinul I sunt simetrice fa de nivelul 20 lg
K (iar pentru K = 1 sunt simetrice fa de axa abscisei).
2.4.7.8. Elementul anticipativ de ordinul II
Acesta are funcia de transfer de forma:
(2.496)
n care 0 < <1 i T >0. Dac elementul anticipativ de ordinul II poate fi echivalat cu dou
elemente anticipative de ordinul I conectate n serie. Elementul cu f.d.t. (2.496) este ideal deoarece
nu este realizabil fizic n domeniul Se constat c f.d.t. (2.496) este inversa f.d.t. a
elementului oscilant amortizat (relaia 2.475).
Rspunsul la frecven a elementului, obinut prin substituia n relaia (2.496), este de
forma:
(2.497)
Din (2.497) rezult funciile de frecven:
(2.498)
(2.499)
(2.500)
(2.501)
Corespunztor relaiei (2.497) n figura 2.83 se prezint, n principiu, locul de transfer a
elementului. Se constat c la creterea pulsaiei e, faza crete n sens pozitiv (direct trigonometric).
Privind caracteristica amplitudine-pulsaie a elementului anticipativ de ordinul II (relaia 2.500) se
constat c este inversa relaiei (2.479) a elementului de ordinul II oscilant amortizat, iar expresia
caracteristicii faz-pulsaie (2.501) se deosebete numai prin semn de relaia (2.480) a elementului
oscilant amortizat de ordinul II.
Deci, caracteristicile logaritmice amplitudine
pulsaie i faz-pulsaie ale elementului anticipativ de
ordinul II pot fi obinute din caracteristicile analoage ale
elementului oscilant amortizat prin rotirea acestora cu
180 n raport cu abscisa (fa de care
caracteristicile celor dou elemente prezint
simetrie). Astfel, caracteristica logaritmic amplitudine-
pulsaie a elementului anticipativ de ordinul II va
avea asimptota la Fig. 2.83
nalt frecven cu panta +40 dB/dec.
La modificarea pulsaiei e de la 0 la infinit, faza acestui element se va modifica de la 0 la +180,
rezultnd astfel c elementul este de anticipare n toat gama de pulsaii. Pentru pulsaia de frngere
se obine i prin acest punct vor trece toate caracteristicile indiferent
de valoarea lui . n figura 2.84 se prezint caracteristicile logaritmice pentru
elementul anticipativ de ordinul II avnd T=0,1 secunde i =0,3.
e
, T / 1
f
> e
, ) , 1 Ts 2 s T s W
2 2
+ + =
1 >
. 0 s e s
e = j s
, ) , ) , ), jV U T 2 j T 1 j W
2 2
e + e = + e = e
, ) , T 1 U
2 2
e = e
, ) , T 2 V e = e
, ) , ) , T 4 T 1 A
2 2 2
2
2 2
e + e = e
, ) , ), T 1 T 2 arctg
2 2
e e = e
T / 1
f
= e , )

90
f
= e , ) e
, ) , ) e e i A
dB
Fig. 2.84
2.4.7.9. Trasarea diagramelor logaritmice (Bode)
Cunoscnd caracteristicile logaritmice ale elementelor tipizate se pot construi caracteristicile
logaritmice asimptotice ale subsistemelor (sistemelor) a cror funcie de transfer poate fi exprimat
ca o combinaie din aceste elemente tipizate.
Considerm, de exemplu, c f.d.t. a sistemului automat deschis este descris de o expresie de forma:
(2.502)
n relaia (2.502), q+p=m, unde m este gradul polinomului n s de la numrtorul f.d.t. H
d
(s), iar
o+z+r=n , unde n aste gradul polinomului de la numitorul f.d.t. a sistemului automat deschis. Aa
cum s-a menionat, totdeauna n > m, iar n practic o=0,1,2.
Se face substituia i se determin modulul relaiei (2.502), dup care se
logaritmeaz, obinndu-se expresia caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie a sistemului
automat deschis, de forma:
(2.503)
Caracteristica faz-pulsaie a sistemului deschis va fi descris de relaia:
(2.504)
Din relaiile (2.503) i (2.504) se constat c pentru obinerea caracteristicii logaritmice
aproximative ale sistemului deschis se nsumeaz algebric caracteristicile logaritmice amplitudine-
pulsaie i faz-pulsaie ale elementelor tipizate componente.
, )
, )
, )
, ) , )
, ) , ) 1 s T 2 s T 1 s T
1 s T 2 s T 1 s T
s
K
s
s Y
s H
i i
2 2
i
r
1 i
i
z
1 i
K K
2 2
K
p
1 K
K
q
1 K d
d
+ + +
+ + +
=
c
=
[ [
[ [
= =
= =
o
e = j s
, ) , )
, )
, ) , T 4 T 1 lg 20
T 4 T 1 lg 20 1 T lg 20
1 T lg 20 lg 20 K lg 20 A lg 20 j H lg 20
2 2
i
2
i
2 2
i
r
2 2
K
2
K
2
K
2
p
1 K
2 2
i
1 i
2 2
K
q
d d
1 i
1 k
z
e + e
e + e + + e
+ e + e o = e = e
_
_ _
_
=
=
= =
, )
,
T 1
T 2
arctg
T 1
T 2
arctg
T arctg T arctg
2
2 2
i
i i
r
2 2
K
K K
p
1 K
i
z
K
q
1 K
1 i
1 i
e
e

e
e
+
e e +
t
o = e
_ _
_ _
=
=
=
=
Trasarea caracteristicii totdeauna ncepe cu asimptota de joas frecven, cu luarea n
considerare a coeficientului de amplificare Fiecare din constantele de timp din
ecuaia (2.503) determin modificarea pantei asimptotei de joas pulsaie corespunztor pulsaiilor
de frngere n cazul elementelor de ntrziere de ordinul I i a
elementelor oscilant amortizate de ordinul II, panta devine 20 dB/dec., respectiv 40 dB/dec., iar
n cazul elementelor de anticipare de ordinul I i II panta devine +20 dB/dec. i corespunztor +40
dB/dec. Totdeauna constantele de timp sunt considerate n sensul descreterii lor, iar pulsaiile de
frngere sunt n sensul creterii lor.
Dac, de exemplu, o frngere a caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie corespunde unui
element oscilant amortizat de ordinul II sau unui element anticipativ de ordinul II i valoarea
factorului de amortizare nu se ncadreaz n limitele 0,40,7, atunci n jurul pulsaiei de frngere
se las un interval, n stnga i dreapta acestuia, de aproximativ 0,51 decad, urmnd ca pentru
acest interval s se traseze caracteristica logaritmic exact, utiliznd relaiile deduse anterior [22].
Trasarea caracteristicii conform relaiei (2.504), se prefer s se fac utiliznd relaiile
exacte.
De reinut este faptul c, n prezent, se dispune de produse software specializate care permit trasarea
exact a diagramelor Bode, important este ca acestea s fie interpretate corect. De exemplu, n
mediul de programare Matlab avnd cunoscut funcia de transfer a elementului sau sistemului, se
determin valorile numerice corespunztoare caracteristicilor de frecven amplitudine-pulsaie i
faz-pulsaie i sunt trasate caracteristicile respective la scar logaritmic (diagramele Bode).
Cele prezentate permit a stabili, pentru diferite zone de pulsaii, care element tipizat din componena
f.d.t. are influen dominant i corespunztor ar trebui supus unor modificri n sensul dorit.
2.5. METODA VARIABILELOR DE STARE I DE FAZ. FOLOSIREA
EXPRESIILOR MATRICEAL-VECTORIALE
Stabilirea unor modele matematice de tipul intrare-ieire, pentru sistemele de reglare automat, nu
reprezint singura modalitate de descriere matematic a comportrii acestor sisteme dinamice. A
cptat o extindere din ce n ce mai larg modalitatea de descriere matematic a sistemelor
automate n spaiul abstract al variabilelor de stare [1]. Metoda variabilelor de stare, din punct de
vedere matematic, apeleaz la teoria algebrei matriceale i a ecuaiilor matriceale, ceea ce permite
scrierea principalelor relaii sub form compact i comod utilizrii calculatorului numeric.
Metoda variabilelor de stare permite rezolvarea problemelor specifice att n cazul sistemelor liniare
(care fac obiectul prezentului subcapitol) ct i a celor neliniare, Menionm c aplicarea metodei n
cazul sistemelor continue nvariante monovariabile nu afecteaz caracterul de generalitate a
metodei.
2.5.1. Variabile de stare. Variabile de faz
O caracterizare mai general i mai eficient a sistemului automat se obine dac n modelul
matematic, pe lng informaiile de tipul intrare-ieire, se includ i informaii structurale prin
intermediul variabilelor de stare [2].
Starea unui sistem reprezint o cantitate minim de informaii, despre sistem, la un moment
instantaneu dat, necesar pentru determinarea evoluiei viitoare a sistemului, dac este cunoscut
evoluia n timp a mrimilor de intrare. Altfel spus, starea sistemului este determinat de mulimea
coordonatelor generalizate ce caracterizeaz sistemul.
Variabilele de stare (sau mrimile de stare) reprezint un grup de mrimi care definesc complet
starea sistemului la un moment instantaneu dat i aceast stare ndeplinete rolul unor condiii
iniiale pentru evoluia ulterioar a sistemului (pentru avnd cunoscute mrimile de intrare.
Deci, variabilele de stare permit s se determine comportarea viitoare a unui sistem atunci cnd
starea prezent a sistemului (la momentul ) i intrrile sunt cunoscute.
, ) e
dB
A
.
d
K
K
T i T
i
. T / 1 i T / 1
K K i i
= e = e
, ), e
0
t
), t t
o
>
0
t
Pentru un sistem automat liniar descris de o ecuaie diferenial de ordinul n, numrul de variabile
de stare necesar pentru definirea strii sistemului este egal cu ordinul ecuaiei difereniale, deci va
trebui s alegem n variabile de stare [1].
Alegerea variabilelor de stare nu este unic, starea unui sistem automat al crui model matematic
abstract este o ecuaie diferenial de ordinul n este complet definit de diferite grupuri de n
variabile de stare alese [1].
Un avantaj al metodei variabilelor de stare l constituie faptul c o ecuaie diferenial liniar de
ordinul n, cu coeficieni constani sau variabili n timp, este echivalent cu un sistem format din n
ecuaii difereniale de ordinul I, alegnd n variabile de stare [1].
Prezint interes deosebit trecerea de la ecuaia diferenial liniar cu coeficieni constani de ordinul
n (sau a funciei de transfer asociat ei) la sistemul de n ecuaii difereniale de ordinul I.
Un caz particular al variabilelor de stare l constituie aa-numitele convenional variabile de faz, n
cazul n care n grupul de n variabile alese, pentru definirea strii sistemului, variabile
reprezint derivatele succesive ale variabilei cu care se completeaz grupul [1]. Conform metodei
variabilelor de stare un SA este descris prin ecuaiile de stare. Pentru nceput, deducem forma
matriceal a ecuaiilor de stare considernd un sistem automat liniar continuu invariant de ordinul
II, descris de ecuaia diferenial (relaia 2.92 n care k= 1):
(2.505)
n care considerm condiiile iniiale
Se vor alege variabilele de stare ca variabile de faz. n (2.505) n = 2, deci se aleg dou variabile de
pe faz pe care le notm iar ca variabil de baz adoptm mrimea de ieire .
Variabilele de faz sunt definite astfel:
(2.506)
(2.507)
Din (2.505) se obine:
r y y 2 x x y
2
n
2
n n 1 2
e + e e = = = , (2.508)
Rezult sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul I:

e + e e =
=
r x 2 x x
, x x
2
n 2 n 1
2
n 2
2 1

, (2.509)
Sistemul (2.509) se scrie n forma matriceal-vectorial:
(2.510)
sau:
(2.511)
n (2.511) s-a notat:
- este vectorul coloan al variabilelor de faz avnd n = 2 componente. n cazul
general, vectorul de stare X are n componente, care sunt variabile de stare sau de
faz;
- este derivata vectorului de stare;
A - este matricea sistemului care, n cazul general, este o matrice ptrat cu n linii i n
coloane, unde n este ordinul ecuaiei difereniale care descrie sistemul (ordinul
sistemului) i implicit numrul variabilelor de faz (stare);
, ) 1 n
, ), t r y
dt
dy
2
dt
y d
2
n
2
n n
2
2
e = e + e +
, ) , ). 0 y , 0 y
, ,
2
x x y x =
1
, y x
1
=
, x y x
1 2
= =
, r
0
x
x
2
1 0
x
x
2
n 2
1
n
2
n 2
1

e
+
e e
=

, Br AX
dt
dX
X + =

, )
(
]
1

=
) t ( x
) t ( x
t X
2
1
, )
(
]
1

=
) t ( x
) t ( x
t X
2
1

B - este matricea de intrare care, n general, are un numr de linii egal cu ordinul n al
ecuaiei difereniale i un numr de coloane egal cu numrul m al mrimilor de
intrare. n cazul sistemului monovariabil considerat (de ordinul II) n = 2 i m = 1.
Pentru a calcula mrimea de ieire y, la ecuaia (2.511) se mai adaug o ecuaie matriceal-
vectorial. n cazul considerat mrimea de ieire este una din variabilele de faz (care reprezint
mrimea de ieire) i deci :
(2.512)
sau
(2.513)
unde C este matricea de ieire. Matricea de ieire C , n cazul general, are un numr de linii egal cu
numrul p al mrimilor de ieire i un numr de coloane egale cu ordinul n al ecuaiei difereniale.
n cazul sistemului monovariabil considerat (de ordinul n = 2) p = 1 i n = 2.
Pentru cazul analizat (n = 2) condiiile iniiale formeaz un vector coloan al strii iniiale, pe care-l
notm cu:
(2.514)
i a crui expresie, conform relaiilor (2.506), (2.507), este:
(2.515)
n general, vectorul coloan a strii iniiale are n componente, deoarece ecuaiei difereniale
de ordinul n i se impun n condiii iniiale. n cazul analizat (al sistemului de ordinul II) n = 2 i
conine 2 componente. Vectorul strii iniiale prezint importan n determinarea
componentei libere a soluiei ecuaiilor de stare.
Dac, n cazul unui sistem multivariabil invariat asupra mrimii de ieire y acioneaz direct
mrimea de intrare, printr-o matrice D, atunci ecuaiile de stare (relaiile 2.511, 2.513) devin:
(2.516)
(2.517)
n care:
, R D , R C , R B , R A
, R y , R r , R X
m p n p m n n n
1 p 1 m 1 n


e e e e
e e e
Pentru un sistem multivariabil ieirea y este un vector
coloan avnd un numr de componente egal cu numrul
mrimilor de ieire, adic egal cu p, iar r este vectorul coloan al mrimilor de intrare avnd
numrul de componente egal cu numrul m Fig. 2.85
al mrimilor de intrare. Privind ordinul matricelor A, B, C, D se poate stabili o schem de forma
prezentat n figura 2.85.Ecuaiile de stare (2.516), (2.517) conduc la o schem de modelare
vectorial, aa cum se prezint n figura 2.86.
j ,
x
x
0 1 y
2
1
(
]
1

=
, X C y =
, ) , ) , t X 0 X
0 t=
=
, )
, )
, )
,
0 x
0 x
0 X
2
1
=
, ) 0 X
, Br AX X + =

, Dr CX y + =
Fig. 2.86
n cazul sistemelor monovariabile invariate se prefer ca ecuaiile de stare (2.516), (2.517) s se
pun sub forma [1, 2, 3, 4, 5, 11]:
(2.518)
(2.519)
n care R d , R c , R b , R A
n 1 T 1 n n n
e e e e

,
Se constat c n sistemele liniare invariate multivariabile sau monovariabile, matricele (A, B, C, D)
i respectiv sunt matrice constante.
Dac n modelul matematic al sistemului sunt evideniate n mod explicit i perturbaiile, atunci
ecuaiile de stare (2.516), (2.517) devin [1]:
(2.520)
(2.521)
unde matricele A, B, C, D au semnificaia cunoscut, este vectorul coloan al perturbaiilor
avnd un numr de componente egal cu numrul l de perturbaii, iar E este o matrice cu un numr
de linii egal cu n i cu un numr de coloane egal cu l,
Din cele prezentate a rezultat c n cazul cnd modelul matematic abstract, care descrie sistemul,
este o ecuaie diferenial de ordinul n, vectorul coloan al variabilelor de faz va avea n
componente. Conform teoriei sistemelor de ecuaii liniare, cele n componente aparin unui spaiu
liniar n dimensional, denumit spaiul fazelor. La sistemele liniare de ordinul II, spaiul fazelor se
reduce la un plan al fazelor, acesta avnd ca axe de coordonate, pe abscis iar pe ordonat
n planul fazelor evoluia n timp a sistemului este descris de traiectorii de faz, gradate
n valori ale timpului.
n cazul general al variabilelor de stare, pentru sistemul automat descris de o ecuaie diferenial de
ordinul n, se aleg n variabile de stare acestea reprezentnd componentele vectorului X
al strilor ntr-un spaiu liniar n dimensional [1, 2, 3].
Spre deosebire de variabilele de faz, variabilele de stare nu mai sunt legate prin relaii de derivare
succesiv. Nu toate variabilele de stare sunt variabile msurabile ale sistemului, dar sunt msurabile
cele care prezint interes n sensul prelucrrii lor.
Evoluia n timp a sistemului n spaiul abstract al variabilelor de stare este descris prin traiectorii
de stare [1, 2, 3].
Alegerea variabilelor de stare nu este unic, adic variabilele de stare depind de alegerea bazei
spaiului liniar al strilor [1, 2, 3, 23]. Schimbarea bazei spaiului strilor cu ajutorul unei
transformri liniare (matrice nesingular) conduce la noi variabile de stare, pe care le notm cu
[1]. ntre vectorii coloan X i unde X este n vechea baz, iar n noua baz,
exist o relaie de forma:
(2.522)
, br AX X + =

, dr X c y
T
+ =
, ) d , c , b , A
T
, Ev Br AX X + + =

, Dr CX y + =
, ) t v
. R E
l n
e
, ) t X
,
1
x
. x x
1 2
=
, x ,..., x , x
n 2 1
n
x x x
~
,...,
~
,
~
2 1
,
~
X X
~
, TX X
~
=
unde T este matricea transformrii de tipul n n, unde n este ordinul sistemului. Matricea T este
nesingular, deci
Deoarece T este nesingular, exist o relaie de reciprocitate de forma[1]:
(2.523)
unde este inversa matricei T.
Considerm sistemul monovariabil invariant descris de ecuaiile de stare (relaiile (2.518), (2.519)):
(2.524)
(2.525)
n care schimbm componentele ale vectorului de stare X, din vechea baz, cu
variabilele de stare componente ale vectorului de stare n noua baz. Pentru aceasta
nlocuim pe (2.523) n (2.524) i (2.525) i se obine:
(2.526)
(2.527)
n relaia (2.526) se nmulesc toi termenii la stnga cu T obinndu-se:
respectiv:
(2.528)
Dac se noteaz [1]:
d
~
d
, c
~
T c
, b
~
Tb
, A
~
TAT
T 1 T
1
=
=
=
=

(2.529)
atunci ecuaiile de stare (2.526), (2.527) primesc forma:
(2.530)
(2.531)
Se evideniaz analogiile dintre (2.524) i (2.530) i respectiv (2.525) i (2.531).
Rspunsul y nu este modificat de schimbarea bazei i deci de schimbarea variabilelor de stare. Acest
aspect mai rezult i din faptul c polinomul caracteristic al sistemului este un invariant la
schimbarea bazei. Cele dou matrice A i sunt asemenea, avnd acelai polinom caracteristic,
deci aceleai valori proprii. Problema care se pune este de a gsi o matrice diagonalizatoare
(nesingular) T, cu elemente din R, astfel nct matricea s fie o matrice diagonal peste
R, [23]. Dac polinomul caracteristic are rdcini multiple, se poate s nu existe totdeauna o
transformare care s reduc matricea A la o form diagonal. Se poate arta [23] c exist totdeauna
o form relativ simpl numit forma canonic Jordan, care se obine aplicnd o transformare de
asemnare matricei date A. n continuare, se red structura formelor canonice Jordan n cazul
spaiului cu n = 3 dimensiuni. Orice matrice A cu 3 linii i 3 coloane poate fi redus la una din
matricele de forma:
sau sau
n forma se va reduce o matrice care are 3 valori proprii distincte cu 3 vectori proprii
independeni. Pe diagonal se vor afla valorile proprii ale matricei A. n forma se va reduce o
matrice care are 2 valori proprii egale i una distinct, existnd numai 2 vectori
. 0 det = = T T
, X
~
T X
1
=
1
T
, br AX X + =

dr X c y
T
+ =
n
x ,..., x , x
2 1
n
x
~
,..., x
~
, x
~
2 1
X
~
, br X
~
AT X
~
T
1 1
+ =

, dr X
~
T c y
1 T
+ =

, r b T X
~
TAT X
~
TT
1 1
+ =

. Tbr X
~
TAT X
~
1
+ =

, r b
~
X
~
A
~
X
~
+ =

, r d
~
X
~
c
~
y
T
+ =
A
~
1
~

= TAT A
,
0 0
0 0
0 0
3
2
1
1

= J ,
0 0
0 0
0 1
J
3
2

=
0 0
1 0
0 1
J
3
1
J , , ,
3 2 1

2
J
= =
2 1
independeni. n forma se va reduce o matrice a crui valoare proprie are ordinul de
multiplicitate 3 deci i are un singur vector propriu. Matricea transformrii se
caut s fie astfel adoptat nct matricea asemenea s fie o form canonic Jordan. Dac notm cu
S matricea unei astfel de transformri, atunci:
(2.532)
unde J este forma canonic Jordan a matricei A. n acest caz ecuaiile de stare (2.530), (2.531)
devin:
Sistemul liniar invariant se obinuiete s se noteze sau unde n
reprezint dimensiunea vectorului de stare sau faz, deci ordinul sistemului. Dou sisteme liniare
monovariabile invariate i se numesc echivalente, notndu-se
~ dac exist o matrice nesingular T astfel nct s fie satisfcute
condiiile (2.529). Se verific direct c ~ este o relaie de echivalen, adic este reflexiv,
simetric i tranzitiv [1, 2, 3]. Sistemele liniare invariante echivalente sunt caracterizate prin
invariana polinomului caracteristic; sistemele au aceeai dimensiune i aceeai funcie de transfer.
2.5.2. Alegerea variabilelor de stare
Pentru a obine ecuaiile de stare ale unui sistem monovariabil liniar invariant descris printr-o
ecuaie diferenial sau funcie de transfer sunt utilizate mai multe metode [3, 1, 2].
2.5.2.1. Metode bazate pe utilizarea ecuaiei difereniale
Se analizeaz dou variante. n prima variant se consider c funcia de excitaie conine mrimea
de intrare, iar n a doua variant funcia de excitaie conine derivate ale mrimii de intrare pn la
ordinul m = n, unde n este ordinul sistemului. Pentru simplificarea scrierii algoritmilor de ntocmire
a schemelor de modelare se va considera
n = 3.
Prima variant: se consider un sistem monovariabil liniar invariant descris de o ecuaie diferenial
de ordinul n = 3 n care funcia de excitaie conine numai mrimea de intrare, iar variabilele de
stare sunt alese ca variabile de faz:
(2.533)
unde
Se impun n = 3 condiii iniiale independente, care n mod univoc vor determina rspunsul
sistemului pentru mrimea de intrare adoptat:
(2.534)
Se alege ca prim variabil de faz mrimea de ieire iar celelalte dou variabile de faz se
obin prin derivarea succesiv a acesteia [1]. Notm variabilele de faz cu Rezult
urmtoarele dependene ale variabilelor de faz n funcie de mrimea de ieire:
(2.535)
Avnd n vedere relaiile (2.535), din ecuaia (2.533) rezult:
respectiv,
(2.536)
A rezultat urmtorul sistem de ecuaii difereniale de ordinul I:
3
J
= = =
3 2 1
,
1
J SAS =

, ) , ) , ), t Sbr t X
~
J t X
~
+ =

, ) , ) , ), t r d t X
~
S c t y
1 T
+ =

, )
n
D , C , B , A = _ , ) , d , c , b , A
n
T
= _
, )
n
d , c , b , A
T
, )
n
T
d
~
, c
~
, b
~
, A
~
, )
n
T
d , c , b , A , ) , d
~
, c
~
, b
~
, A
~
n
T
, ) , ) , )
, ) , ), t r t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
0 1
2
2
2
3
3
3
= + + +
. 3 , 0 i , ct a
i
= =
, ) , ) , ), 0 y , 0 y , 0 y
,
1
y x =
. , ,
3 2 1
x x x
, y x x , y x x , y x
2 3 1 2 1
= = = = =
, r
a
1
y
a
a
y
a
a
y
a
a
y x
3 3
0
3
1
3
2
3
+ = =
, r
a
1
x
a
a
x
a
a
x
a
a
x
3
3
3
2
2
3
1
1
3
0
3
+ =
(2.537)
La acest sistem de ecuaii se adaug ecuaia prin care se determin mrimea de ieire, n raport cu
starea sa:
(2.538)
Relaiile (2.537) i (2.538) scrise sub form matriceal devin:
(2.539)
(2.540)
Din relaiile (2.539) i (2.540) rezult ecuaiile de stare scrise sub forma standard:
(2.541)
(2.542)
n care:
(2.543)
Se constat c n relaia (2.542), comparativ cu (2.519), d = 0, deci are o form mai simpl. n baza
relaiilor (2.537) i (2.538) se poate ntocmi schema de modelare reprezentat n figura 2.87.
Fig. 2.87
Vectorul de faz al condiiilor iniiale este i corespunde relaiei
(2.534). Condiiile iniiale se introduc n blocurile integratoare. De exemplu, condiia iniial
) 0 ( y ) 0 ( x
3
= se impune blocului integrator care genereaz mrimea .a.m.d.
A doua variant: se consider sistemul descris de o ecuaie diferenial n care
n = m i n = 3, de forma:
, x x
, x x
3 2
2 1
=
=

, r
a
1
x
a
a
x
a
a
x
a
a
x
3
3
3
2
2
3
1
1
3
0
3
+ =
, x y
1
=
, r
1
0
0
x
x
x
a
a
a
a
a
a
1 0 0
0 1 0
x
x
x
3
2
1
3
2
3
1
3
0
3
2
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
(
(
]
1


=
(
(
(
]
1

j ,
x
x
x
0 0 1 y
3
2
1
(
(
(
]
1

=
, br AX X + =

, X c y
T
=
j , 0 0 1 c ,
1
0
0
b ,
a
a
a
a
a
a
1 0 0
0 1 0
A
T
3
2
3
1
3
0
=
(
(
(
]
1

=
(
(
(
(
(
]
1


=
, ) , ) , ) , ) j
T
3 2 1
0 x , 0 x , 0 x 0 X =
3
x
(2.544)
cu condiiile iniiale:
(2.545)
Utiliznd operatorul de derivare ecuaia (2.544) se scrie sub forma:
(2.546)
Se adopt urmtoarele variabile de stare [3]:
(2.547)
Derivnd ultima relaie din (2.547) se obine:
i avnd n vedere ecuaia (2.546) rezult: de unde:
(2.548)
Prima ecuaie din sistemul (2.547) conduce la expresia mrimii de ieire:
(2.549)
care se nlocuiete n ultimele dou ecuaii din (2.547) i respectiv n relaia (2.548), obinndu-se:
(2.550)
n sistemul de ecuaii (2.550) se introduc notaiile [3]:
(2.551)
dup care se separ n membrul stng derivatele rezultnd urmtorul sistem de ecuaii
difereniale de ordinul I:
(2.552)
r x
a
a
x
3 1
3
0
3
| + =
iar ecuaia de ieire (2.549) cu notaia din (2.551) ia forma:
(2.553)
Din ecuaiile (2.552) i (2.553) se obine sistemul de ecuaii n forma matriceal-vectorial:
, ) , ) , )
, )
, ) , ) , )
, ), t r b
dt
t dr
b
dt
t r d
b
dt
t r d
b
t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
0 1
2
2
2
3
3
3
0 1
2
2
2
3
3
3
+ + + =
= + + +
, ) , ) , ), 0 y , 0 y , 0 y
, ) , dt / d p =
, ) , ) , ) , 0 r b y a p r b y a p r b y a p r b y a
0 0 1 1
2
2 2
3
3 3
= + + +
, )
, ) , ) , r b y a px r b y a r b y a p r b y a p x
, r b y a px r b y a r b y a p x
, r b y a x
1 1 2 1 1 2 2 3 3
2
3
2 2 1 2 2 3 3 2
3 3 1
+ = + + =
+ = + =
=
, ) , ) , ), r b y a p r b y a p r b y a p x
1 1 2 2
2
3 3
3
3
+ + =
, 0 r b y a x
0 0 3
= +
, ), r b y a x
0 0 3
=
, r
a
b
a
x
y
3
3
3
1
+ =
, ) , r b a a b
a
1
x
a
a
x r b r
a
b
a
x
a x x
3 2 3 2
3
1
3
2
1 2
3
3
3
1
2 1 2
+ =
]
]

\
|
+ + =
, ) , r b a a b
a
1
x
a
a
x r b r
a
b
a
x
a x x
3 1 3 1
3
1
3
1
2 1
3
3
3
1
1 2 3
+ =
]
]

\
|
+ + =
, ) , r b a a b
a
1
x
a
a
r b r
a
b
a
x
a x
3 0 3 0
3
1
3
0
0
3
3
3
1
0 3
+ = +
]
]

\
|
+ =
, ) , a b , 3 , 1 k ; b a a b
a
1
3 3 0 3 K 3 3 K 3
3
K
= | = = |

, 3 , 1 k , x
K
=
, r x x
a
a
x
1 2 1
3
2
1
| + + =
, r x x
a
a
x
2 3 1
3
1
2
| + + =
, r
a
x
y
0
3
1
| + =
(2.554)
r ] x x x [ ] 0 0
a
1
[ y
0
T
3 2 1
3
| + = (2.555)
sau scrise sub forma standard:
(2.556)
(2.557) n care
n baza relaiilor (2.552) i (2.553) se ntocmete schema de modelare reprezentat n figura 2.88.
Condiiile iniiale ale variabilelor de stare sunt determinate n funcie de valorile
utiliznd ecuaiile (2.550). Se constat din (2.550) c n cazul cnd
condiiile iniiale impuse intrrii i ieirii sunt nule, valorile componentelor vectorului de stare
iniial sunt de asemenea, nule.
Condiiile iniiale ale mrimilor de stare se introduc n blocurile integratoare [3].
Se constat c n ecuaiile de stare, pentru cazul n = m, deci i n cazul particular descris, valoarea
Fig. 2.88
n literatura de specialitate [3. 24] sunt prezentate i alte variate de trecere de la ecuaia diferenial
liniar cu coeficieni constani, sau variabili n timp, la ecuaiile de stare.
Dup modul cum au fost prezentai algoritmi de trecere de la ecuaia diferenial la ecuaiile de
stare, a rezultat c n nici o etap nu s-a fcut referire la necesitatea coeficienilor constani, deci
ecuaiile de stare stabilite corespund i situaii cnd ecuaia diferenial liniar are coeficienii
variabili n timp. De exemplu, pentru o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni variabili n timp, de
forma:
(2.558)
ecuaiile de stare devin:
(2.559)
(2.560)
n ecuaia (2.558) se are n vedere c
, r
x
x
x
0 0
a
a
1 0
a
a
0 1
a
a
x
x
x
3
2
1
3
2
1
3
0
3
1
3
2
3
2
1

(
(
(
]
1

|
|
|
+
(
(
(
]
1

(
(
(
(
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

br AX X + =

r d X c y
T
+ = .
0
| = d
, ) , ) , ) 0 , 0 , 0
3 2 1
x x x
, ) , ) , ) , ) , ) , ) 0 r ; 0 r ; 0 r i 0 y ; 0 y ; 0 y
. 0 = d
, )
, )
, ) , )
, )
, ), t r t b t y t a
k
k
0 k
k
k
0 k
n n
_ _
= =
=
, ) , ) , ) , ) , ), t r t b t X t A t X + =

, ) , ) , ) , ) , ), t r t d t X t c t y
T
+ =
, )
, ) , )
, )
, ) , ). t r t r i t y t y
0 0
= =
2.5.2.2. Metode bazate pe utilizarea funciei de transfer
Ecuaiile de stare i respectiv schemele de modelare pot fi obinute prin diferite metode, care au la
baz funcia de transfer.
Principalele metode sunt urmtoarele [1, 2, 3]:
- metoda direct, care nu necesit determinarea polilor i zerourilor funciei de transfer;
- metoda algoritmului serie, care presupune stabilirea unei structuri serie echivalent funciei de
transfer dat;
- metoda algoritmului paralel, care presupune stabilirea unei structuri paralel echivalent cu funcia
de transfer dat.
Sunt cazuri n care pentru simplificarea ecuaiilor de stare se apeleaz att la algoritmul serie, ct i la
cel paralel. Schemele de modelare sunt formate, de regul, din elemente integratoare ideale, elemente de
ntrziere de ordinul I, blocuri de amplificare i sumatoare. Eventualele funcii de transfer mai complicate se
aduc la forme echivalente astfel nct schemele de modelare asociate s conin blocurile menionate. O
astfel de componen a schemelor de modelare permite evidenierea evoluiei n timp a tuturor mrimilor
care prezint interes.
2.5.2.2.1. Metoda direct
Se consider funcia de transfer a sistemului automat nchis corespunztoare ecuaiei difereniale
(2.544):
(2.561)
pe care o scriem sub forma:
care, conform algebrei funciilor de transfer, conduce la exprimarea lui prin produsul a dou
funcii de transfer, astfel:
(2.562)
n care:
(2.563)
(2.564)
Relaiei (2.562) i corespunde schema de structur din figura 2.89.
n stabilirea ecuaiilor de stare se parcurg dou etape. n prima etap se determin ecuaia matriceal
intrare-stare utiliznd f.d.t. (2.563), iar n etapa a doua se determin ecuaia matriceal stare-ieire
utiliznd f.d.t. (2.564).
Fig. 2.89
Prima etap. Avnd cunoscut f.d.t. (2.563) n care mrimea de intrare este iar cea de ieire
se adopt cele n = 3 variabile de stare ca variabile de faz. Se noteaz variabilele de faz cu
iar ca variabil de baz se alege
, )
, )
, )
,
a s a s a s a
b s b s b s b
s R
s Y
s H
0 1
2
2
3
3
0 1
2
2
3
3
0
+ + +
+ + +
= =
, )
, )
, )
, ), b s b s b s b
a s a s a s a
1
s R
s Y
s H
0 1
2
2
3
3
0 1
2
2
3
3
0
+ + +
+ + +
= =
, ) s H
0
, )
, )
, )
, )
, )
, ) , ), s H s H
s Y
s Y
s R
s Y
s H
2 1
1
1
0
= =
, )
, )
, )
,
a s a s a s a
1
s R
s Y
s H
0 1
2
2
3
3
1
1
+ + +
= =
, )
, )
, )
, b s b s b s b
s Y
s Y
s H
0 1
2
2
3
3
1
2
+ + + = =
, ), s R
, ), s Y
1
, , ,
3 2 1
x x x .
1 1
y x =
Pentru determinarea ecuaiei matriceale intrare-stare se utilizeaz algoritmul descris n paragraful
2.5.2.1, prima variant (funcia de excitaie conine numai mrimea de intrare).
Din expresia f.d.t. descris de relaia (2.563), rezult:
(2.565)
Notnd cu ecuaia diferenial asociat relaiei (2.565) este de
forma:
(2.566)
Avnd adoptat prima variabil de faz rezult:
(2.567)
iar din ecuaia (2.566) se determin:
(2.568)
Sistemul format din cele trei ecuaii difereniale de ordinul I este de forma:
(2.569)
Ecuaia matriceal intrare-stare este de forma:
(2.570)
n care:
(2.571)
Etapa a doua. Se stabilete ecuaia matriceal stare-ieire utiliznd f.d.t. prin care se face
tranziia mrimii la ieirea sistemului.
Din relaia (2.564) rezult:
care trecut n domeniul timp devine:
(2.572)
n relaia (2.572) se introduc variabilele de stare conform relaiei (2.567):
(2.573)
Pentru a evidenia n vectorul linie a mrimii de ieire coeficienii sistemului , n
relaia (2.573) se nlocuiete exprimat prin relaia (2.568) i se obine:
(2.574)
Relaia (2.574) se scrie sub forma:
(2.575)
Introducnd notaiile [3]:
, ), s H
1
, ) , ) , ) , ), s R s Y a ) s ( sY a s Y s a s Y s a
1 0 1 1 1
2
2 1
3
3
= + + +
, ) { , ) { , s R r i s Y y
1
1
1
1

= = L L
, r y a y a y a y a
1 0 1 1 1 2 1 3
= + + +
,
1 1
y x =
, y x x
, y x x
, y x
1 2 3
1 1 2
1 1


= =
= =
=
, r
a
1
y
a
a
y
a
a
y
a
a
y x
3
1
3
0
1
3
1
1
3
2
1 3
+ = =
, r
a
1
y
a
a
y
a
a
y
a
a
x
, x x
, x x
3
1
3
0
1
3
1
1
3
2
3
3 2
2 1
+ =
=
=

, br AX X + =

;
a
1
0
0
b ;
3
a
a
a
a
a
1 0 0
0 1 0
A
3
2
3
1
3
0
(
(
(
(
(
]
1

=
(
(
(
(
(
]
1


=
, ) s H
2
, ) s Y
1
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ), s Y b s sY b s Y s b s Y s b s Y s H s Y
1 0 1 1 1
2
2 1
3
3 1 2
+ + + = =
, ) , y b y b y b y b t y
1 0 1 1 1 2 1 3
+ + + =
, x b x b x b x b y
1 0 2 1 3 2 3 3
+ + + =
T
c , ) 3 , 0 i , a
i
=
3
x
, x b x b x b r
a
1
x
a
a
x
a
a
x
a
a
b y
1 0 2 1 3 2
3
3
3
2
2
3
1
1
3
0
3
+ + +
]
]

\
|
+ =
, r
a
b
x a
a
b
b x a
a
b
b x a
a
b
b y
3
3
3 2
3
3
2 2 1
3
3
1 1 0
3
3
0
+
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
]
]

\
|
=
(2.576)
relaia (2.575) devine:
(2.577)
A rezultat ecuaia matriceal stare-ieire:
(2.578)
n care:
(2.579)
Schema de modelare a sistemului descris prin funcia de transfer (2.561) se obine din relaiile
(2.567), (2.568), (2.573) i este reprezentat n figura 2.90.
Condiiile iniiale se determin din relaia (2.577) i a derivatelor acesteia pn la
ordinul n care se nlocuiesc succesiv derivatele variabilelor de stare din relaia (2.569).
Se obine un sistem format din trei ecuaii algebrice n care necunoscutele sunt
Fig. 2.90
2.5.2.2.2. Metoda algoritmului serie
Aceast metod de alegere a variabilelor de stare se utilizeaz n cazul n care ecuaia caracteristic
asociat funciei de transfer admite rdcini reale simple [1, 3]. Alegerea variabilelor de stare se
face pornind de la o schem echivalent serie dedus din funcia de transfer [1].
Sunt analizate dou cazuri:
Cazul I: n funcia de excitaie intervine numai mrimea de intrare fr derivate ale acesteia;
Cazul II: funcia de excitaie conine mrimea de intrare i derivatele acesteia pn la ordinul m <n.
Pentru simplificarea scrierii relaiilor se va considera un sistem nchis de ordinul n = 3.
Cazul I. Considerm un sistem automat nchis de ordinul III a crei funcie de transfer este de
forma [1]:
(2.580)
Ecuaia caracteristic este:
(2.581)
i conform celor menionate, are rdcinile reale simple i stabile.
,
a
b
; 3 , 1 k , a
a
b
b c
3
3
0 1 k
3
3
1 k k
= | =
]
]

\
|
=

, r x c x c x c y
0 3 3 2 2 1 1
| + + + =
, dr X c y
T
+ =
j , d ; c c c c
0 3 2 1
T
| = =
, ) , 3 , 1 i , 0 x
i
=
, ) , 2 1 = n
, ) . 3 , 1 i , 0 x
i
=
, )
, )
, )
,
a s a s a s
1
s R
s Y
s H
0 1
2
2
3
0
+ + +
= =
, 0 a s a s a s
0 1
2
2
3
= + + +
(2.582)
Se scrie funcia de transfer (2.580) astfel nct s se evidenieze polii acesteia:
(2.583)
sau
(2.584)
unde:
(2.585)
Expresia (2.584) conduce la o schem echivalent format din trei elemente de ntrziere de ordinul
I, cu funciile de transfer conform relaiei (2.585), conectate n serie, ca n figura 2.91.
Fig. 2.91
Ca variabile de stare se aleg mrimile de ieire ale celor trei elemente conectate n serie.
Se are n vedere c relaie necesar n a stabili ecuaia matriceal stare-ieire.
Fig. 2.92
Un element de ntrziere de ordinul I cu funcia de transfer de forma (2.585) poate fi echivalat cu o
schem avnd pe calea direct un element de integrare ideal (cu funcia de transfer i
pe calea de reacie negativ un element proporional (cu funcia de transfer conform
figurii 2.92.Din figura 2.92 rezult funcia de transfer a elementului de ntrziere de ordinul I
(E01):
(2.586)
i deci, schema din figura 2.91 capt aspectul din figura 2.93.
Din figura 2.91, se constat c variabilele de stare adoptate sunt mrimile de ieire din integratoare,
iar mrimile aplicate la intrarea integratoarelor ideale sunt derivatele variabilelor de stare.
, 3 , 1 i , p s
i i
= =
, )
, ), ), ) , ), ), )
,
p s p s p s
1
s s s s s s
1
s H
3 2 1 3 2 1
0
+ + +
=

=
, ) , ) , ) , ), s H s H s H
p s
1
p s
1
p s
1
s H
3 2 1
3 2 1
0
=
+

+
=
, ) , ) , ) ,
p s
1
s H ;
p s
1
s H ;
p s
1
s H
3
3
2
2
1
1
+
=
+
=
+
=
3 2 1
, , x x x
,
3
y x =
, ) ) s / 1 s H
i
=
, ) ), p s H
p
=
, ) ,
p s
1
p
s
1
1
s
1
s H
01 E
+
=
+
=
Fig. 2.93
Ecuaiile de stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare, astfel:
(2.587)
iar ecuaia matriceal stare-ieire rezult din:
(2.588)
Forma matriceal-vectorial a relaiei (2.587) este:
(2.589)
respectiv
(2.590)
n care:
(2.591)
Conform cu relaia (2.588) rezult ecuaia stare-ieire:
(2.592)
sau
(2.593)
n care
Cazul II. Funcia de excitaie conine derivatele mrimii de intrare pn la ordinul m < n. Se adopt
n = 3, m = 2 i atunci funcia de transfer a sistemului nchis va avea aspectul:
(2.594)
Se consider cazul cnd este de faz minim, avnd polii i zerourile reali i simpli. Notm
zerourile cu iar polii cu
1 1 2 2
p , p = = ,
Funcia de transfer (2.594) poate fi scris sub forma:
(2.595)
Se constat din (2.595) c funciei de transfer i se poate asocia o schem echivalent serie:
(2.596)
n care:
(2.597)
, x x p x
, x x p x
, r x p x
2 3 3 3
1 2 2 2
1 1 1
+ =
+ =
+ =

. x y
3
=
, r
0
0
1
x
x
x
p 1 0
0 p 1
0 0 p
x
x
x
3
2
1
3
2
1
3
2
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

, br AX X + =

,
0
0
1
b ;
p 1 0
0 p 1
0 0 p
A
3
2
1
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

=
j j , x x x 1 0 0 y
T
3 2 1
=
, X c y
T
=
j . 1 0 0 c
T
=
, )
, )
, )
,
a s a s a s a
b s b s b
s R
s Y
s H
0 1
2
2
3
3
0 1
2
2
0
+ + +
+ +
= =
, ) s H
0
, ,
2 2 1 1
z z = = .
3 3
p =
, )
, )
, )
,
p s
1
p s
z s
p s
z s
a
b
s R
s Y
s H
3 2
2
1
1
3
2
0
+

+
+

+
+
= =
, ) s H
0
, )
, )
, )
, ) , ) , ), s H s H s H
a
b
s R
s Y
s H
3 2 1
3
2
0
= =
, ) , ) , ) ,
p s
1
s H ,
p s
z s
s H ,
p s
z s
s H
3
3
2
2
2
1
1
1
+
=
+
+
=
+
+
=
Din relaia (2.595) rezult:
, (2.598)
Funcia de transfer corespunde unui element de ntrziere de ordinul I. Se aduc i funciile de
transfer la o form prin care s se evidenieze un element de ntrziere de ordinul I.
De exemplu, funcia de transfer se poate scrie astfel:
(2.599)
n care corespunde unui element de ntrziere de ordinul I. Dac se consider c la
intrarea blocului cu funcia de transfer se aplic mrimea de intrare atunci relaiei:
, (2.600)
i corespunde schema echivalent reprezentat n figura 2.94.
Ca variabil de stare, n figura 2.94, s-a ales mrimea de la ieirea elementului de ntrziere
de ordinul I.
Avnd n vedere relaia (2.599) i schema echivalent din figura 2.94, relaiei (2.598) i corespunde
schema de structur din figura 2.95.
Fig. 2.94
Ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieirea elementelor de ntrziere de ordinul I
(blocurile (1), (2), (3)) din schema de structur reprezentat n figura 2.95.
Fig. 2.95
Conform schemei de structur din figura 2.95, variabilele de stare sunt exprimate prin relaiile:
(2.601)
iar imaginea Laplace a mrimii de ieire este:
(2.602)
n ecuaiile (2.601) se separ n membrul stng termenii de forma unde este
imaginea Laplace a variabilei de stare considerate i se obine sistemul:
, ) ) s ( R
p s
1
p s
z s
p s
z s
a
b
s Y
3 2
2
1
1
3
2

+
+

+
+
=
, ) s H
3
, ) , ) s H i s H
2 1
, ) s H
1
,
p s
p z
1
p s
z s
) s ( H
1
1 1
1
1
1
+

+ =
+
+
=
, ) , )
1 1 1
p s p z +
, ) s H
1
, ), s R
, ) , ) , )
]
]

\
|
+

+ =
1
1 1
1
p s
p z
1 s R s H s R
, ) s X
1
, ) , )
, ) , ) , ) j
, ) , ) , ) , ) j , s X s X s R
p s
1
s X
, s X s R
p s
p z
s X
s R
p s
p z
s X
2 1
3
3
1
2
2 2
2
1
1 1
1
+ +
+
=
+
+

=
, ) , ), s X
a
b
s Y
3
3
2
=
, ) , ) { , t x s sX L = , ) s X
) s ( R ) s ( X p ) s ( X ) s ( X ) s ( sX
) s ( R ) p z ( ) s ( X p ) s ( X ) p z ( ) s ( sX
) s ( R ) p z ( ) s ( X p ) s ( sX
2 3 2 1 3
2 2 2 2 1 2 2 2
1 1 1 1 1
+ + =
+ =
+ =
(2.603)
Trecnd relaiile (2.603) n domeniul timpului se obine sistemul de ecuaii difereniale de ordinul I,
de forma:
(2.604)
Corespunztor relaiei (2.602), ecuaia de ieire, n domeniul timpului, va fi:
(2.605)
Sub forma matriceal vectorial ecuaiile (2.604), (2.605) devin:
(2.606)
(2.607)
sau sub forma standard:
(2.608)
(2.609)
n practic se ntlnesc frecvent structuri serie formate din elemente de ntrziere de ordinul I,
distincte. Mrimile de ieire ale acestor elemente sunt mrimi fizice reale. Din aceast cauz
variabilele de stare care constituie mrimi de ieire ale unor elemente de ntrziere de ordinul I se
mai numesc variabili de stare fizice [3].
2.5.2.2.3. Metoda algoritmului paralel
Alegerea variabilelor de stare se face pornind de la o schem echivalent paralel, obinut prin
exprimarea funciei de transfer impuse, sub forma unor sume de funcii de transfer corespunztoare
unor elemente de ntrziere de ordinul I [1].
Ecuaia caracteristic a sistemului, asociat funciei de transfer impuse, poate avea rdcini reale
simple, reale multiple, complexe conjugate simple, complexe conjugate multiple. n funcie de
natura rdcinilor ecuaiei caracteristice, variabilele de stare se aleg n mod diferit [2, 3].
n continuare, sunt analizate cazurile rdcinilor reale simple i a rdcinilor reale multiple. Pentru
celelalte cazuri menionate se poate apela la metoda direct sau la schemele de modelare prezentate n
literatura de specialitate [3].
a) Cazul rdcinilor reale simple
n acest caz, pentru a face o comparaie ntre forma matricei sistemului obinut prin aplicarea
metodei algoritmului serie i matricea sistemului obinut prin algoritmul paralel, adoptm funcia
de transfer a unui sistem nchis de forma (2.580):
(2.610)
Ecuaia caracteristic (ecuaia 2.581) are rdcinile reale simple (relaia 2.582) de forma:
(2.611)
, )
, ) , )
, r x p x x x
, r p z x p x p z x
, r p z x p x
3 3 2 1 3
2 2 2 2 1 2 2 2
1 1 1 1 1
+ + =
+ =
+ =

, x
a
b
y
3
3
2
=
, r
1
p z
p z
x
x
x
p 1 0
0 p 1
0 0 p
x
x
x
2 2
1 1
3
2
1
3
2
1
3
2
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

j , x x x
a
b
0 0 y
T
3 2 1
3
2

(
]
1

=
, br AX X + =

, X c y
T
=
, ) s H
0
, )
, )
, )
,
a s a s a s
1
s R
s Y
s H
0 1
2
2
3
0
+ + +
= =
, 3 , 1 i , p s
i i
= =
Avnd n vedere (2.611), funcia de transfer din (2.610) se poate scrie [1]:
(2.612)
i corespunztor:
(2.613)
n care valorile se obin prin identificare sau conform cu relaiile [1]:
n relaia (2.613), sunt funcii de transfer a unor elemente de ntrziere de ordinul I,
fiecreia putndu-i-se asocia o schem echivalent de forma redat n figura 2.92, dar cu un bloc de
amplificare (cu coeficientul de transfer la ieire. Relaiei (2.613) i se asociaz schema de
structur redat n figura 2.96.
i n aceast situaie, ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieirea blocurilor integratoare, ceea
ce nseamn c la intrarea integratoarelor ideale se gsesc derivatele variabilelor de stare [1].
Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul I se obine din ecuaiile scrise blocurilor sumatoare din
structura elementelor de ntrziere de ordinul I, [1].
1 1 1
2 2 2
3 3 3
x p x r,
x p x r,
x p x r.
= +
= +
= +

(2.614)
Mrimea de ieire y rezult din ecuaia scris sumatorului de la ieire
(figura 2.96):
(2.615)
, ) s H
0
, )
, )
, ) , ), ), )
, ) , ) , ), s H s H s H
p s
c
p s
c
p s
c
p s p s p s
1
s R
s Y
S H
3 2 1
3
3
2
2
1
1
3 2 1
0
+ + =
+
+
+
+
+
=
=
+ + +
= =
, ) , ) , ) , )
, ) , ) , ) , ) j , s H s H s H s R
s R
p s
c
s R
p s
c
s R
p s
c
s Y
3 2 1
3
3
2
2
1
1
+ + =
=
+
+
+
+
+
=
3 2 1
, , c c c
, ) , ) j
, ) , ) j
, ) , ) j , s H p s c
; s H p s c
; s H p s c
3
p s
2
p s
1
p s
0 3 3
0 2 2
0 1 1
=
=
=
+ =
+ =
+ =
, ) 3 , 1 i , s H
i
=
) 3 , 1 i , c
i
=
, x c x c x c y
3 3 2 2 1 1
+ + =
Fig. 2.96
Relaiile (2.614) pot fi exprimate prin urmtoarea relaie matriceal-vectorial:
1 1 1
2 2 2
3 3 3
x p 0 0 x 1
x 0 p 0 x 1 r
1 x 0 0 p x
1 1 1 1
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (
] ] ] ]

, (2.616)
respectiv:
(2.617)
iar relaia (2.615) se scrie sub forma:
(2.618)
respectiv:
(2.619)
Pentru integrarea ecuaiilor (2.614) sunt necesare condiiile Acestea se determin cu
ajutorul relaiei (2.618) i a derivatelor ei pn la ordinul , n care se elimin de fiecare
dat cu expresia din relaia (2.614). Se obine astfel un sistem de n ecuaii cu n = 3
necunoscute [3]. Condiiile iniiale se introduc n blocurile integratoare.
Spre deosebire de ecuaia (2.589), se constat c n (2.616) matricea sistemului, notat cu A, este o
matrice diagonal a cror elemente de pe diagonala principal sunt rdcinile ecuaiei caracteristice
(polii funciei de transfer). n aceast situaie se spune c variabilele de stare sunt complet
decuplate. Forma matriceal obinut (ecuaiile (2.617), (2.619)) poart denumirea de form
canonic diagonal [3].
b) Cazul rdcinilor reale multiple
Se consider un sistem automat nchis, de ordinul n = 3 i n = m, descris de urmtoarea
funcie de transfer:
(2.620)
Dac rdcinile ecuaiei caracteristice, notate cu , sunt reale i negative, iar o rdcin, de
exemplu are ordinul de multiplicitate 2, atunci relaia (2.620) poate fi scris astfel:
, r b X X
1
+ A =

j j , x x x c c c y
T
3 2 1 3 2 1
=
, X c y
T
=
, ) . 3 , 1 i , 0 x
i
=
2 1 = n
3 , 1 i , x
i
=
, )
, )
, )
, )
, )
,
a s a s a s a
b s b s b s b
s P
s P
s R
s Y
s H
0 1
2
2
3
3
0 1
2
2
3
3
2
1
0
+ + +
+ + +
= = =
,
1

(2.621)
Descompunnd relaia (2.621) n fracii simple se obine expresia mrimii de ieire de
forma:
3 1 2
0 0 2
1 1 2
c c c
Y(s) H (s) R(s) [ ] R(s) c R(s)
(s ) s s
= = + + +

, (2.622)
unde coeficienii au expresiile:
2 1 1 1
1 1
s
1
2 1 2
P (s) P ( )
c lim[ (s ) ]
P (s) ( )

= =

,
1 1 2
3 2
s
2
2 2 1
P (s) P ( )
c lim[ (s )]
P (s) ( )

= =

Relaiei (2.622) i corespunde schema de structur reprezentat n figura 2.97.
Fig. 2.97
Deoarece blocul (1) conine dou elemente de ntrziere de ordinul I conectate n serie, se
constat c schema de structur din figura 2.97 conine patru astfel de elemente, deci numrul
elementelor de ntrziere de ordinul I depete ordinul sistemului.
n figura 2.98 se reprezint o schem de structur simplificat care conine un numr n = 3
elemente de ntrziere de ordinul I [3].
Fig. 2.98
n figura 2.98, variabilele de stare reprezint mrimile de la ieirea
elementelor de ntrziere de ordinul I.
, )
, )
, )
, )
, ) , ) , )
,
s s
b s b s b s b
s P
s P
s R
s Y
s H
2
2
1
0 1
2
2
3
3
2
1
0

+ + +
= = =
, ) s Y
, ), s H lim c
0 0
s
=
, )
, )
, )
, ) , )
, )
,
P P
s
s P
s P
ds
d
lim c
2
2 1
1 1
2 1
1 1
2
1
2
1
2
1
s


+


=
(
]
1

=


, ) , ) , ) s X , s X , s X
3 2 1
Conform schemei de structur din figura 2.98, expresiile variabilelor de stare, n imagini
Laplace, sunt:
(2.623)
Pentru a stabili sistemul de ecuaii difereniale de ordinul I, este necesar s exprimm
derivatele variabilelor de stare n funcie de acestea.
Avnd n vedere c relaiile (2.623) se pot scrie sub forma:
(2.624)
Trecnd relaia (2.624) n domeniul timpului, se obine sistemul format din n = 3 ecuaii
difereniale de ordinul I:
(2.625)
Ecuaia stare-ieire se obine din ecuaia sumatorului din figura 2.98, astfel:
(2.626)
i respectiv:
(2.627)
n forma matriceal-vectorial ecuaiile intrare-stare-ieire (2.625), (2.627) devin:
(2.628)
(2.629)
sau
(2.630)
(2.631)
n ecuaia (2.631) se constat c Matricea A este o matrice Jordan corespunztoare
sistemului n = 3 i dou valori proprii egale.
Pentru integrarea ecuaiilor (2.625), din cele n = 3 condiii iniiale sunt determinate condiiile
iniiale ale variabilelor de stare cu ajutorul relaiei (2.629) i a derivatelor ei pn la ordinul
, n care se elimin de fiecare dat cu expresiile din relaiile (2.625).
2.5.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare. Matricea de tranziie
Se consider un sistem automat liniar monovariabil invariant neted descris de ecuaiile de stare:
(2.632)
T
y(t) c X(t) = , (2.633)
cu condiiile iniiale:
, ) , )
, ) , )
, ) , ), s R
s
1
s X
, s R
s
1
s X
, s X
s
1
s X
2
3
1
2
2
1
1

=

=

=
, ) { , 3 , 1 i , s sX x
i
1
i
= =

L
, ) , ) , )
, ) , ) , )
, ) , ) , ), s R s X s sX
, s R s X s sX
, s X s X s sX
3 2 3
2 1 2
2 1 1 1
+ =
+ =
+ =
, r x x
, r x x
, x x x
3 2 3
2 1 2
2 1 1 1
+ =
+ =
+ =

, ) , ) , ) , ) , ), s X c s X c s X c s R c s Y
3 3 2 2 1 1 0
+ + + =
, r c x c y
0
3
1
k k
k
+ =
_
=
, r
1
1
0
x
x
x
0 0
0 0
0 1
x
x
x
3
2
1
2
1
1
3
2
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

j j , r c x x x c c c y
0
T
3 2 1 3 2 1
+ =
br AX X + =

dr X c y
T
+ =
.
0
c d =
, ) 2 1 = n
i
x
, ) , ) , ), t br t AX t X + =

(2.634)
n care
n n n 1 T 1 n
A R , b R , c R

e e e , iar sunt n vectori coloan.
Se determin soluia a ecuaiei matriceal vectoriale intrare-stare (2.632), dup care n baza
soluiei obinute se calculeaz ieirea
Soluia ecuaiei matriceale intrare-stare (2.632) conine dou componente:
l f
X(t) X (t) X (t), = +
unde componenta este componenta liber a vectorului de stare determinat numai de
condiiile iniiale soluie a ecuaiei matriceale omogene asociat ecuaiei (2.632), iar
f
X (t) este componenta forat determinat numai de mrimea de excitaie (intrare) n condiii
iniiale nule, soluie particular a ecuaiei matriceal-vectoriale (2.632), [3].
Corespunztor i rspunsul sistemului va avea dou componente:
l f
y(t) y (t) y (t), = +
n care
l
y (t) este componente liber a rspunsului, iar
f
y (t) este componenta forat a rspunsului.
Conform cu (2.633) i avnd n vedere cele dou componte ale vectorului de stare rezul:
T T T T
l f l f
y(t) c X(t) c [X (t) X (t)] c X (t) c X (t) = = + = + .
a) Soluia ecuaiei omogene asociat ecuaiei matriceale intrare-stare;
Ecuaia matriceal omogen se obine din ecuaia (2.632) n care
(2.635)
cu valoarea iniial a vectorilor de stare de forma (2.634). Soluia ecuaiei (2.635) este determinat
de condiiile iniiale nenule. Pentru a gsi soluia ecuaiei omogene (2.635), dezvoltm n serie
Mac-Laurin:
(2.636)
Pentru a nlocui n relaia (2.636) pe se deriveaz (2.635) pn la ordinul n,
dup care se face t = 0.
Derivnd relaia (2.635) se obine:
(2.637)
Din relaiile (2.637) i (2.635) pentru t = 0 rezult:
(2.638)
Avnd n vedere (2.638), relaia (2.636) devine:
sau
(2.639)
, ) , ), 0 X t X
0 t
=
=
, ) , ) 0 X i t X
, ) t X
, ). t y
, ) t X
l
, ) j , 0 t r
, ) : 0 t r
, ) , ) , 0 t , t AX t X > =

, ) t X
, ) , ) , ) , ) , )
, )
, ) ...
! n
t
0 X ...
! 3
t
0 X
2
t
0 X t 0 X 0 X t X
n
n
3 2
+ + + + + + =

, ) , )
, )
, ), 0 X ,..., 0 X , 0 X
n

, ) , ) , )
, ) , ) , )
, )
, ) , ) t X A t X
.. .......... .......... .......... .......... ..........
, t X A t X A t X
, t X A t X A t X
n n
3 2
2
=
= =
= =


, ) , )
, ) , )
, ) , )
, )
, ) , ) 0 X A 0 X
....... .......... .......... ..........
, 0 X A 0 X
, 0 X A 0 X
, 0 AX 0 X
n n
3
2
=
=
=
=

, ) , ) , ) , ) , ) , ) ... 0 X A
! n
t
... 0 X A
! 3
t
0 X A
2
t
0 AX t 0 X t X
n
n
3
3
2
2
+ + + + + + =
, ) , ), 0 X ....
! n
t A
_ ...
! 3
t A
2
t A
A I t X
n n 3 3 2 2

]
]

\
|
+ + + + + + =
Cunoscnd c dezvoltarea funciei scalare dup formula lui
Mac-Laurin este:
i comparnd cu relaia (2.639) se constat c paranteza reprezint dezvoltarea n serie a funciei
unde A este matricea sistemului (exponenial matriceal):
Deci, relaia (2.639) devine:
(2.640)
Avnd n vedere c:
nlocuind relaia (2.640) direct n ecuaia diferenial (2.635) se constat c relaia (2.640) este
soluie a acestei ecuaii cu satisfacerea condiiilor iniiale (2.634).
Relaia (2.640) reprezint soluia de regim liber (componenta liber a rspunsului) scris sub form
matriceal, care se noteaz, aa cum s-a menionat, astfel:
(2.641)
Din relaia (2.641), pentru , se obine:
i corespunztor:
rezult c soluia (2.641) poate fi redat sub forma:
(2.642)
Expresia (2.642) reprezint soluia ecuaiei difereniale matriceale (2.635) care satisface condiia
iniial:
(2.643)
Exponeniala matriceal poart denumirea de matrice de tranziie sau matrice
fundamental a sistemului automat. Matricea fundamental caracterizeaz regimul liber al
sistemului.
n soluiile (2.641) i (2.642) putem privi pe respectiv pe ca puncte ale
spaiului vectorial n dimensional al condiiilor iniiale i spaiului vectorial n dimensional al
soluiilor, care este izomorf cu spaiul vectorilor condiiilor iniiale. Transformarea de la
respectiv la soluia este determinat de operatorul u, care este un operator liniar.
Deci, soluia ecuaiei (2.635) este imaginea lui prin operatorul liniar n spaiul soluiilor.
n figura 2.99 se prezint grafic interpretarea soluiei (2.641) din punctul de vedere al operatorului
liniar
, )
x
e x f =
,
! n
x
...
! n
x
...
! 3
x
2
x
x 1 e
n
0 n
n 3 2
x
_

=
= + + + + + + =
, e
At
! n
t A
e
n n
0 n
At
_

=
=
, ) , ), 0 X e t X
At
=
, Ae ...
! 3
t A
t A A ....
2
t A
A I
dt
d
e
dt
d
At At
3 3
2 2
2 2
= + + + =
]
]

\
|
+ + + =
, ) , ), 0 X e t X
At
l
=
0
t t =
, ) , ), 0 X e t X
0
0
At
=
, )
, )
, )
, )
, ), t X e 0 X e e 0 X e
0
0
t t A
0
At
0
t t A
At
= =

, )
, )
, ) , 0 t , t X e t X
0 l
0
t t A
> =

, ) , ), t X t X
0
0
t t
=
=
, )
, )
0
t t e
0
t t A
u

, )
0
t t u
, ) , ), t X i 0 X
0
, ) t X
l
, ), 0 X
, ),
0
t X , ) t X
l
, ) 0 X , ) t u
, ). t u
Fig. 2.99
Denumirea de matrice de tranziie este justificat prin faptul c determin tranziia
sistemului din starea iniial n starea corespunztoare unui moment de timp
Principalele proprieti ale matricei de tranziie sunt urmtoarele j 1 :
(matricea unitate), (2.644)
(2.645)
(2.646)
(2.647)
Matricea fundamental este similar funciei pondere pentru sistemele monovariabile
intrare-ieire [1]. Se mai constat c matricea fundamental nu este unic deoarece orice
transformare asemenea asupra matricei sistemului conduce la matricea fundamental.
b) Componenta forat a rspunsului i vectorului de stare
Dac se introduce prin definiie funcia pondere [2]:
b e c b ) t ( c ) t ( w
At T T
def
= | = ,
atunci utiliznd produsul de convoluie, componenta forat a rspunsului determinat numai
mrimea de intrare, va fi de forma:
} } }
> t t t | = t t = t t t =
t
t
0
T
t
0
t
0
) ( A T
f
0 t , d ) ( br ) t ( c d ) ( br e c d ) ( r ) t ( w ) t ( y
t
, ( 2.648)
Abnd n vedere faptul c:
) t ( X c ) t ( y
f
T
f
= , ( 2.649)
i comparnd (2.648) cu (2.649) rezult expresia componentei forate a vectorului de stare (care
corespunde regimului tranzitoriu pe care l-ar realiza mrimile din sistem n condiii iniiale nule
(vectorul de stare iniial ar fi nul)):
} }
t t t | = t t =
t
t
0
t
0
) ( A
f
d ) ( br ) t ( d ) ( br e ) t ( X
t
. (2.650)
c) Soluia general a ecuaiei matriceale neomogene intrare-stare i
rspunsul complet al sistemului.
Vectorul de stare X(t), n cazul cnd condiia iniial este de forma (2.634), se determin cu
relaia:
}
t t + = + =
t
t
0
) ( A A
f l
d ) ( br e ) 0 ( X e ) t ( X ) t ( X ) t ( X
t t
, (2.651)
care se mai scrie:
}
t t t | + | = + =
t
0
f l
d ) ( r b ) t ( ) 0 ( X ) t ( ) t ( X ) t ( X ) t ( X . (2.652)
Dac se impune o condiie iniial de forma (2.643) expresia vectorului de stare devine:
}
> t t + =
t
t
0
t
0
( A
0
)
0
t t ( A
t t , d ) ( br e ) t ( X e ) t ( X
) t
, (2.653)
care se mai poate scrie sub forma:
}
> t t t | + | =
t
0
t
0 0 0
t t , d ) ( r b ) t ( ) t ( X ) t t ( ) t ( X , (2.654)
, )
0
t t u
0
t .
0
t t >
, ) , ) , I 0 t t
0
t t
0
= u = u
=
, ) , ) , ), t t t t t t
0 2 0 1 1 2
u = u u
, ) , ) , ) , ), t t sau t t t t
1
1 0
1
0 1
u = u u = u

, )
, ), t A
dt
t d
u =
u
Mrimea de ieire, corespunztor ecuaiei stare-ieire de forma (2.633) n care s-a considerat
d=0, i avnd n vedere expresia (2.654), este de forma:
0
t
0
t
T
0 0
T T
t t , d ) ( br ) t ( c ) t ( X ) t t ( c ) t ( X c ) t ( y > t t t | + | = =
}
, (2.655)
Dac ecuaia stare ieire are expresia:
) t ( r d ) t ( X c ) t ( y
T
+ = , (2.656)
atunci pentru mrimea de ieire se obine relaia:
0
t
0
t
0 0
T T
t t , ) t ( r d ] d ) ( br ) t ( ) t ( X ) t t ( [ c ) t ( X c ) t ( y > + t t t | + | = =
}
, (2.657)
A rezultat c dinamica sistemului automat liniar este definit dac este cunoscut matricea
fundamental S-a menionat c rspunsul sistemului nu este modificat de
schimbarea bazei, n spaiul n dimensional al variabilelor de stare. Acest aspect se poate deduce n
baza relaiei (2.657). Se consider sistemul liniar invariant monovariabil avnd ecuaiile de stare
(2.524), (2.525), scrise n vechea baz i ecuaiile de stare (2.530), (2.531) scrise n noua baz, iar
matricea nesingular a transformrii fiind T, conform relaiei (2.522). Se noteaz cu expresia
mrimii de ieire n cazul exprimrii variabilelor de stare n vechea baz i cu n cazul
exprimrii variabilelor de stare n noua baz.
Atunci, corespunztor cu (2.657) i avnd n vedere relaia (2.656) se poate scrie:
0
t
0
t
) ( A T
0
)
0
t t ( A T
t t ), t ( r d d ) ( r b e c ) t ( X e c ) t ( y
t
> + t t
(
]
(
+ =
t
, (2.658)
iar n noua baz:
(2.659)
Avnd n vedere c pentru o funcie de matrice i orice matrice nesingular T este adevrat
relaia j 27 :
(2.660)
iar
(2.661)
relaia (2.659) devine:
(2.662)
i respectiv:
(2.663)
deci:
(2.664)
indiferent de mrimea de intrare
, ) , ). sau
0
t t t u u , ) t y
, ) t y
, ) t y
~
, )
, )
, )
, )
, ) , ) , t t , t dr d br e T c t X
~
e T c t y
~
0
1 T
t
1 T t
1
TAT
0
t
0
t t
1
TAT
> + t t
(
]
(
+ =
t


, ) A f
, ) , ) , T A f T TAT f
1 1
=
, ) , ) , ) , ), t TX t X
~
respectiv , t X
~
T t X
0 0 0
1
0
= =

, )
, )
, )
, )
, )
, ) , t t , t dr
d Tbr T Te T c t TX T Te T c t y
~
0
1 1 T
0
1 1 T t A
t
0
t
0
t t A
> +
+ t t
(
]
(
+ =
t

, )
, )
, )
, )
, ) , ) , t t , t dr d br e c t X e c t y
~
0
T
0
T t A
t
0
t
0
t t A
> + t t
(
]
(
+ =
t

, ) , ), t y
~
t y =
, ). t r
Dup cum s-a menionat, se caut ca matricea transformrii s fie astfel adoptat nct matricea s
fie o matrice Jordan (relaia (2.532)), matricea fundamental devenind:
(2.665)
unde J este forma canonic Jordan a matricei A.
2.5.3.1. Calculul matricei fundamentale
Exist mai multe metode de calcul a matricei fundamentale sau Se va considera
matricea fundamental de forma:
(2.670)
fr ca prin aceasta s se piard din generalitate. n continuare, este prezentat numai metoda
transformate Laplace, care este cea mai utilizat n aplicaii.
Metoda transformatei Laplace. Relaia dintre modelul intrare-stare-ieire
i funcia de transfer. Realizri.
Pentru a stabili legtura dintre imaginea Laplace a matricei fundamentale i matricea
sistemului se pleac de la ecuaia omogen (2.635) cu condiia iniial (2.634), deci de la relaiile:
(2.671)
(2.672)
Se aplic transformata Laplace ecuaiei (2.671), obinndu-se:
care se mai scrie sub forma
respectiv:
(2.673)
iar originalul este:
(2.674)
Dac se compar (2.674) cu soluia ecuaiei omogene (relaia (2.640)) care este de forma:
rezult:
(2.675)
deci
(2.676)
Cunoscnd matricea coeficienilor A se poate determina matricea fundamental a sistemului
calculnd inversa matricei i transformata invers Laplace a acesteia [1].
Pentru a determina matricea fundamental utiliznd relaia (2.676) se parcurg urmtoarele
etape:
a) se determin matricea
, )
, )
, e t t
0
t t J
0

= u
, ) t u , ).
0
t t u
, ) , 0 t , e t
At
> = u
, ) , ) , 0 t , t AX t X > =

, ) , ), 0 X t X
0 t
=
=
, ) , ) , ), s AX 0 X s sX = , ) , ) , ), 0 X s X A sI =
, ) , ) , ), 0 X A sI s X
1
=
, ) , ) { , ) j , ), 0 X A sI s X t X
1 1 1
= =

L L
, ) , ), 0 X e t X
At
=
, ) , ) j , A sI e t
1 1 At
= = u L
, ) , ) { , ) , A sI t s
1 1
= u = u L
, ) A sI
, ) t u
, ) : A sI
n

a) se calculeaz matricea invers
unde iar este complementul algebric al elementului matricei
T
n
) A sI (
numeric egal cu minorul al elementului corespunztor liniei i i coloanei k, luat cu semnul
Matricea adjunct a matricei are ca elemente adic complementele algebrice ale
matricei
T
n
) A sI ( . Deci se mai poate scrie:
b) se determin matricea fundamental calculnd originalul fiecrui element al
matricei
n continuare se stabilete relaia dintre modelul intrare-stare-ieire i funcia de transfer. Se
consider un sistem de reglare liniar invariant monovariabil descris de ecuaiile de stare (2.632) i
(2.633) cu condiia iniial (2.672). n ecuaia stare-ieire (2.633) se consider d = 0.
Ecuaiile menionate sunt:
(2.677)
(2.678)
Se aplic transformata Laplace ecuaiei neomogene (2.677) cu condiia iniial (2.672) i se obine:
, )
,
a s ... a a a
... ... ... ... ...
a ... a s a a
a ... a a s a
a ... a a a s
a ... a a a
... ... ... ... ...
a ... a a a
a ... a a a
a ... a a a
s ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... s 0 0
0 ... 0 s 0
0 ... 0 0 s
A sI
nn 3 n 2 n 1 n
n 3 33 32 31
n 2 23 22 21
n 1 13 12 11
nn 3 n 2 n 1 n
n 3 33 32 31
n 2 23 22 21
n 1 13 12 11
n
(
(
(
(
(
(
]
1





=
=
(
(
(
(
(
(
]
1

(
(
(
(
(
(
]
1

=
, ) : A sI
1
n

, ) , )
, ) , ) , )
, ) , ) , )
, ) , ) , )
,
s ... s s
... ... ... ...
s ... s s
s ... s s
A
...
A
... ... ... ...
A
...
A
A
...
A A
A sI s
nn n 2 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11
nn n 2 1 n
2 n 22 12
1 n 211 11
1
n
(
(
(
(
]
1

u u u
u u u
u u u
=
=
(
(
(
(
(
(
(
]
1

A A A
A
A A A
A
A A A
= = u

, ), A sI det
n
= A
ik
A
ik
A
, ) . 1
k i+

, ) A sI
n
, A
ik
, ) , )
, )
, )
,
A sI det
A sI adj
A sI s
n
n
1
n

= = u

, ) t u
, ) : s u
, )
, )
, ) { . s
s A
t
ik
ki
ik
1 1
u =
)
`

A
= u

L L
, ) , ) , ), t br t AX t X + =

, ) , ), t X c t y
T
=
(2.679)
sau
de unde:
(2.680)
care n baza relaiei (2.676) se scrie sub forma:
(2.681)
Transformata Laplace a ecuaiei (2.678) este:
care, avndu-se n vedere relaia (2.681) se exprim sub forma:
) s ( R b ) s ( c ) 0 ( X ) s ( c ) s ( Y
T T
u + u = . (2.682)
Deoarece funcia de transfer se definete n condiii iniiale nule, relaia (2.682) devine:
) s ( R b ) A sI ( c ) s ( R b ) s ( c ) s ( Y
1 T T
= | = , (2.683)
Funcia de transfer a sistemului de reglare se definete prin relaia [1]:
(2.684)
Dac se ine seama de exprimarea matricei inverse n funcie de matricea adjunct i determinantul
acesteia, expresia funciei de transfer devine [1]:
(2.685)
Realizri
Funcia de transfer a unui sistem liniar invariant monovariabil permite obinerea unei
realizri printr-o alegere corespunztoare a variabilelor de stare [2]. Problema realizrii se
poate formula astfel: dndu-se un model intrare-ieire, se cere a se determina o realizare
astfel nct
Se numete realizare a lui orice sistem , dac relaia (2.684) este satisfcut [2]. De
menionat este faptul c pentru o funcie de transfer exist mai multe realizri, teoretic o infinitate
de realizri [2]. Deci, trecerea de la realizarea sau la funcia de transfer nu
este unic.
n cazul prezentat s-a avut n vedere sistemul nchis cu funcia de transfer H
0
(s), cele prezentate sunt
valabile pentru orice subsistem, bloc etc.
Se consider c funcia de transfer H(s) este o raional strict proprie, adic gradul numrtorului
este strict mai mic dect gradul numitorului (ntr-un astfel de caz n ecuaia (2.656) d=0) i este de
forma:
0 1
1 n
1 n
n
0 1
1 n
1 n
a s a s a s
b s b s b
) s ( H
+ + + +
+ + +
=

. (2.686)
O realizare a funciei de transfer, raional strict proprie, (2.686) este cea numit standard
controlabil:
, ) , ) , ) , ), s bR s AX 0 X s sX + =
, ) , ) , ) , ), s R b 0 X s X A sI + =
, ) , ) , ) , ) , ), s R b A sI 0 X A sI s X
1 1
+ =

, ) , ) , ) , ) , ), s R b s 0 X s s X u + u =
, ) , ), s X c s Y
T
=
, ) , 0 0 = X
, )
, )
, )
, ) , b A sI c
s R
s Y
s H
1 T
def
0
= =

, )
, )
, )
, b
A sI det
A sI adj
c s H
T
0

=
, ) s H
0
, )
T
c , b , A
, )
T
c , b , A
, ) , ) . b A sI c s H
1 T
0
=

, ) s H
0
, )
T
c , b , A
, )
T
c , b , A , ) d , c , b , A
T
(
(
(
(
(
(
(
(
(
]
1








=
1 n 2 1 0
a a a a
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
A ,
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
]
1

=
1
0
0
0
b , ] b b b b [ c
1 n 2 1 0
T

=
O realizare a funciei de transfer, raional strict proprie, (2.686) este cea numit standard
observabil:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
]
1

1 n
2 n
1
0
a 1 0 0
a 0
0
0 1 0
a 0 0 1
a 0 0 0
A ,
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
]
1

1 n
2 n
2
1
0
b
b
b
b
b
b , ] 1 0 0 0 [ c
T
=
Controlabilitatea i observabilitatea SLN
Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice sunt 2 proprieti interne
(structurale) ale acestora, care definesc condiiile necesare i uneori suficiente pentru existena unei
soluii n problemele de conducere automat.
- Aceste proprieti se refer i la sistemele SISO;
- Pentru un sistem pot exista mai multe realizri
n
ABCD
_
= ) ( , funcie de alegerea bazei
spaiului strilor. Proprietile de controlabilitate i observabilitate se refer la realizrile (A, B, C)
sau (A,b,c
T
) pentru cele SISO.
Controlabilitatea strii
Interpretarea grafic pentru un SLN cu n=2 (are 2 variabile de stare).
Fig. 1
Evoluia sistemului are loc ntre starea iniial x
0
i o stare final x
F
(
]
1

=
20
10
0
x
x
X prin translatare cnd ] , [
0 f
t t t e , rezult
(
]
1

=
f
f
F
x
x
X
2
1
.
Def. 1 un SLN se numete de stare complet controlabil dac pentru orice stare iniial a
sistemului
) (
0 0
t X X = exist o comand ) , [ :
0 f
t t u astfel aleas nct s aduc sistemul la o stare final
n
F f F
R X t X X e = ), ( ntr-un timp finit.
Def. 2 Un SLN este de stare complet controlabil dac exist o comand prin care sistemul se
poate
translata, n timp finit, ntre 2 stri oarecare ) (
0 0
t X X = i ) (
F F
t X X = , din spaiul strilor.
Un SLN care nu este de stare complet controlabil se numete necontrolabil, iar acesta poate fi:
- sistem de stare complet necontrolabil;
- sistem de stare parial controlabil (necontrolabil).
Exemplu:
Sistem parial controlabil interpretare grafic(n=2)
Fig. 2
Din figura 2 se poate constata c numai componenta x
1
a sistemului este controlabil.
Se va nota cu X
c
spaiul strilor controlabile (spaiul strilor accesibile prin comenzi), atunci
pentru un SLN de ordin n deosebim:
- complet controlabil: n X
c
= sau
n
c
R X = ;
- parial controlabil:
n
c c
R X n n X c < = ,
1
;
- stare necontrolabil: ] 0 [ =
c
X .
Pentru verificarea proprietii de controlabilitate se folosete perechea (A,B). Se spune c
sistemul
_
=
n
C B A ) , , ( este controlabil dac perechea (A,B) este controlabil.
Pentru verificarea controlabilitii se construiete matricea de controlabilitate:
] ... [
1 2 ) (
B A B A AB B Q
n m n
c

=
Def. 2 O pereche (A,B) este controlabil dac i numai dac:
rangQ
c
=n=dimX (invariant la schimbarea bazei).
Def. 3 Criteriul lui Hantus O pereche (A,B) este controlabil dac i numai dac:
j ) ( ; A n B A I rang
n
o i i e = unde (A) este spectrul matricei A (mulimea valorilor proprii
ale matricei A).
Observabilitatea strii
Observabilitatea este o proprietate structural care pune n eviden posibilitatea
determinrii unei stri din prelucrarea mrimilor msurate de intrare i respectiv de ieire.
Def. 4 Un SLN este de stare complet observabil dac specificndu-se intrarea i respectiv ieirea
acestuia pe un interval de timp, se poate determina n mod unic starea acestuia pe acest interval de
timp.
Pentru verificarea proprietii de observabilitate se opereaz cu perechea (C,A).
Se construiete matricea de observabilitate:
2.6. STABILITATEA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT LINIARE I CONTINUE
INVARIATE
Orice sistem de reglare automat (SRA) trebuie s fie, nainte de toate, stabil. Rspunsul al
sistemelor de reglare automat liniare continue i invariante are dou componente (relaia (2.36)),
una permanent i alta liber (sau tranzitorie) Sistemele liniare n care se poate realiza
un regim permanent se numesc sisteme stabile. Deci, n cazul SRA stabile componenta liber a
rspunsului se amortizeaz dup trecerea unui interval de timp suficient de mare de la aplicarea
mrimii exterioare de excitaie. Din punct de vedere matematic, problema stabilitii presupune
studiul sistemelor dinamice pentru valori mari ale timpului, teoretic Evoluia liber a
sistemului, descris de componenta liber a rspunsului, corespunde soluiei generale a ecuaiei
omogene aferent ecuaiei difereniale neomogene (relaia (2.37)) care descrie sistemul i depinde
numai de condiiile iniiale, mrimile aplicate sistemului din exterior fiind identic nule.
Evoluia liber a sistemului depinde de rdcinile ecuaiei caracteristice (relaia (2.38)), care la
rndul lor depind numai de parametrii sistemului. Aceasta explic faptul c n cazul SRA liniare
netede i invariante stabilitatea este o proprietate intrinsec a sistemului. Cele menionate justific
importana polinomului caracteristic i respectiv a soluiei ecuaiei omogene n aprecierea
stabilitii. Soluia ecuaiei omogene (evoluia liber a sistemului) este analizat att n cazul
modelelor matematice de tipul
intrare-ieire, ct i a modelelor matematice de tipul intrare-stare-ieire.
Abordarea stabilitii sistemului utiliznd modelele matematice de tipul
intrare-ieire poart denumirea de stabilitate extern sau stabilitate intrare-ieire. n acest caz
aprecierea stabilitii implic studierea simultan a intrrilor i ieirilor sistemului, deci a mrimilor
externe [3].
Abordarea stabilitii sistemului utiliznd modelul matematic de tip intrare-stare-ieire poart
denumirea de stabilitate intern (sau stabilitate n sens Liapunov). Denumirea de stabilitate intern
este justificat prin faptul c variabilele de stare sunt mrimi interne ale sistemului, msurabile sau
nemsurabile.
n scopul definirii unor noiuni specifice stabilitii, este util s se fac o analiz calitativ a
stabilitii prin care s se evidenieze strile (punctele) de echilibru posibile pentru un sistem i
corespunztor stabilitatea acestora. Considerm un sistem mecanic idealizat, foarte simplu, format
dintr-un mic corp solid de mas m, avnd un singur grad de libertate [27]. n regim liber, corpul
punctiform de mas m se mic cu frecare, sub aciunea forei de greutate, de-a lungul unui fir, care
n planul vertical descrie o curb oarecare (figura 2.100.a). Acest sistem mecanic este descris
de dou ecuaii difereniale de ordinul I, care exprim impulsul punctului material sau
i respectiv legea a doua a lui Newton Astfel, ecuaiile de micare pot
fi redate sub forma urmtoarelor dependene [27]:
n care x este deplasarea orizontal; p impulsul corpului punctiform (n direcia tangentei la curb);
este o funcie derivabil care descrie forma curbei, iar derivata acesteia.
Ca variabile de stare se aleg mrimile O stare oarecare notat cu
este o stare de echilibru dac [27]: Astfel, o stare de echilibru va fi descris de o
relaie de forma:
, ) t y
, ) t y
p
, ). t y
tr
. t
, ) x
, ) , ) j t x m t p
, ) , )
(
]
1
t p
m
t x
1
, ) , ) j . t F t p =
, ) , ) , ) , ) j , t p , t x f t x
x
=

, ) , ) , ) , ) j , t p , t x f t p
p
=

, ) x , ) x

, ) , ). t p i t x , ) , ) , ) j
T
t p t x t q =
, ) . 0 p i 0 x = =

, ) 0 k nct valoare de astfel o are k unde ,


0
k
q
e
=
(
]
1

=

Aspectele calitative ale stabilitii strilor (punctelor) de echilibru sunt analizate n raport cu forma
firului n vecintatea punctelor pentru care Modificnd forma curbei se pot realiza
diferite variante, de astfel de sisteme, care prezint interes din punctul de vedere al interpretrii
stabilitii.
Fig. 2.100
n figura 2.100.b, corpul ocup o poziie iniial de echilibru n domeniul n care firul
este orizontal. Dac se imprim corpului o anumit vitez iniial, suficient de mic,
corpul va ocupa o nou poziie de echilibru n apropierea celei iniiale. O astfel de stare (punct) de
echilibru este stabil.
Dac se modific forma firului, la ambele capete, realiznd un punct de echilibru stabil x = k, ca n
figura 2.100.c, astfel nct atunci la abateri mici
(mai mici dect c n modul) fa de acest punct de echilibru, corpul n final va reveni la poziia
iniial, fie printr-o micare aperiodic, fie efectund cteva oscilaii (amortizate) n jurul punctului
de echilibru.
O astfel de stare de echilibru este asimptotic stabil. Deoarece abaterea maxim fa de punctul de
echilibru este limitat, se spune c stabilitatea asimptotic este local sau n sens restrns.
Dac firul descrie curba din figura 2.100.d, pentru care
atunci pentru orice abatere fa de punctul de echilibru n final, corpul revine n punctul
iniial. Revenirea corpului n punctul de echilibru se poate face aperiodic sau dup efectuarea unor
oscilaii amortizate. Deoarece nu s-au pus restricii abaterii maxime fa de punctul de echilibru,
teoretic aceast abatere putnd fi infinit, se spune c stabilitatea asimptotic este global sau n
mare.
Dac firul este curbat n jos, la ambele capete, ca n figura 2.100.e, atunci, pentru abateri orict de
mici fa de punctul de echilibru, corpul prsete punctul de echilibru deprtndu-se continuu de
acesta. Aceast stare de echilibru este instabil. Se constat, cu uurin, c i punctul de echilibru
din figura 2.100.f este instabil.
, ) . 0 = x

, ) x
,
2 1
x x x < <
, )
0
la t t >
, ) , 0 < x

; k x k < < c , ) , ; 0 c + < < > k x k x

, ) , ) ; 0 k ; k x , 0 x = < <

, ) , k x , 0 x > >

, ) , 0 k =

Aceste exemple evideniaz, sugestiv, sensurile fizice legate de stabilitatea n sens Leapunov i
permit o nelegere mai uoar a unor teoreme i definiii specifice stabilitii.
2.6.1. Stabilitatea extern
Proprietatea unui sistem de a fi stabil extern (stabil intrare-ieire) poate fi formulat astfel [2, 3]:
Un SRA monovariabil liniar este stabil extern dac pentru orice mrime de intrare mrginit
(2.688)
mrimea de ieire este, de asemenea, o funcie mrginit
(2.689)
unde sunt mrimi pozitive oarecare.
Corespunztor formulrii de mai sus, acest tip de stabilitate se mai numete intrare mrginit ieire
mrginit [IMEM sau BIBO (bounded input bounded autput )].
Stabilitatea extern a SRA monovariabile netede i invariante poate fi analizat cu ajutorul funciei
pondere, rspunsului indicial i rspunsului la frecven [3].
2.6.1.1. Stabilitatea extern a SRA liniare netede i invariante n raport cu funcia
pondere
Pentru definirea stabilitii externe se va pleca de la funcia pondere:
(2.690)
unde este funcia de transfer a SRA.
Cunoscnd funcia pondere se poate determina rspunsul SRA pentru orice variabil de intrare
astfel:
(2.691)
Deoarece n studiul stabilitii variabila independent t are valori mari, teoretic limit
superioar a integralei (2.691) poate fi luat i atunci
Se caut s se stabileasc condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc pentru ca
SRA s fie stabil extern (stabil n sens IMEM).
Definiia 1. Un sistem monovariabil liniar neted i invariant este stabil extern
(stabil IMEM) dac exist un numr real M > 0 astfel nct:
(2.692)
Definiia 2. Condiia necesar i suficient ca un sistem monovariabil liniar neted i invariant s fie
strict stabil IMEM este ca funcia pondere s fie absolut integrabil:
(
]
(
e < = t t

0
R t , M d ) ( w , (2.693)
unde M > 0, iar pentru t < 0.
Pentru a demonstra condiia necesar de stabilitate strict IMEM se consider c:
(
]
(
< = t t

0
M d ) ( w ,
, ) , ) , 0 t , M t r
r
> < s
, ) , ) , 0 t , M t y
y
> < s
y r
M , M
, ) , ) { , s H t w
0
1
=L
, ) , ) , ) s R s Y s H
0
=
, ) t w
, ), t r
, ) , ) , ) , t , d r t w t y
t
0
t > t t t
(
]
(
=
, t
, ) , ). t y t y
f
=
, ) , ) s H i t w
0
, ) , ) , 0 t , M t w > s
, ) t w
, ) 0 = t w
iar este o variabil de intrare mrginit pentru toate valorile lui t > 0. Rspunsul
sistemului, n condiii iniiale nule, n valori absolute este:
(2.694)
deci:
(
]
(
< = t t

0
M d ) ( w , (2.695)
pentru toate valorile lui t > 0. n felul acesta , SRA este strict stabil IMEM.
Condiia suficient de stabilitate IMEM, a SRA, se demonstreaz artnd c dac ntr-un caz
particular condiia (2.693) nu este satisfcut, SRA nu este strict stabil. Se presupune c SRA este
strict stabil IMEM, dar nu se respect condiia (2.693), deci:
(
]
(
= t t

0
d ) ( w (2.696)
Rspunsul sistemului, cu condiii nule, la momentul se determin utiliznd
relaia:
,
Se consider cazul particular cnd mrimea de intrare este unitar, deci mrginit, exprimat astfel
[19, 27]:
(2.697)
atunci, avnd n vedere relaia (2.696), se poate scrie:
(2.698)
ceea ce contrazice ipoteza iniial (relaia (2.693)).
De menionat este faptul c funcia pondere depinde de tipul rdcinilor ecuaiei
caracteristice asociate funciei de transfer deci problema stabilitii externe este o problem
de alocare a polilor raionalei ireductibile
2.6.1.2. Criteriul fundamental de stabilitate
Este important a stabili o corelaie ntre poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice ale lui i
proprietile funciei pondere, n scopul aprecierii stabilitii externe a SRA. Prezint interes, din
punctul de vedere al stabilitii, delimitarea n planul complex s a domeniului rdcinilor stabile [3].
, ) t r , ) , M t r
r
s
, ) , ) , ) , ) , )
, ) < s t t
(
]
(
s
s t t t
(
]
(
s t t t
(
]
(
=


M M d w M
d t r w d t r w t y
r
0
r
0 0
, 0 care n ,
1 1
t t t s <
, ) , ) , ) t t t
(
]
(
=

d r t w t y
1 1
1
t
, )
, )
, )
,
t w
t w
r
1
1
t
t
= t
, )
, ) j
, )
, )
, ) = t t
(
]
(
=
= t t
(
]
(
= t
t
t
(
]
(
=


d t w
d t w d
t w
t w
t y
1
1
1
2
1
1
1
t
1
t
1
t
, ) t w
, ), s H
0
, ). s H
0
, ) s H
0
Conform cu relaiile (2.181), (2.182) relaiile dintre funcia pondere i funcia de transfer
sunt urmtoarele:
(2.699)
i
(2.700)
cu {
0
s o o > = e R n care este abscisa de convergen absolut a integralei (2.700).
n (2.699) integrarea trebuie s se fac pentru valori o care aparin intervalului care asigur
convergena absolut a integralei (2.700). Funcia de transfer a sistemului exist numai n
semiplanul variabilei complexe s, n partea dreapt a dreptei verticale infinite care trece prin
rdcina ecuaiei caracteristice cu cea mai mare parte real, aceast parte real reprezentnd n
(2.700) integrarea se face dup dreapta vertical determinat prin relaiile { + s < s Im pentru
{
0
s o > e R , deci, n relaia (2.699) se ia
Din punctul de vedere al stabilitii prezint interes rdcinile ecuaiei caracteristice dispuse n
semiplanul stng al planului complex (corespunde rdcinilor stabile), deci se adopt i
integrarea n (2.699) se face n lungul axei imaginare de la j la + j. Funcia este
analitic n domeniul de convergen determinat de relaia {
0
s o > e R , unde dar are o
singularitate esenial n punctul s = . De aceea trebuie adugat o curb astfel nct axa vertical
s formeze un contur nchis (C), iar (2.699) pe acest contur nchis s fie egal cu integrala efectuat
pe axa vertical. Aceast curb poate fi redat considernd semiplanul drept din planul complex s ca
un semicerc, cu centrul n originea axelor planului s, de raz R tinznd spre infinit (rezult din
teorema rezidurilor i lema lui Jordan), ca n figura 2.101.a. n felul acesta, este evitat
singularitatea de la , iar domeniul delimitat de curb i axa imaginar reprezint domeniul de
convergen al integralei (2.699). Pentru t > 0, funcia de transfer nu poate avea singulariti
n domeniul de convergen. n caz contrar sistemul este instabil i astfel de sisteme nu prezint
interes practic.
Unele funcii de transfer, cum sunt cele ale sistemelor deschise, au adesea poli pe axa imaginar a
planului s, aceti poli constituind puncte singulare care pot fi excluse din conturul C prin ocolirea
lor cu circumferine de raz infinit mic, aa cum se arat n figura 2.101.b. Conturul C din figurile
2.101.a i 2.101.b poart denumirea de contur Nyguist [2, 3, 8, 9]. Conform relaiei (2.362) funcia
de transfer a SRA nu poate avea poli n origine.
Fig. 2.101
Integrala (2.699) se rezolv utiliznd teorema reziduurilor i pentru t > 0:
, ) t w
, ) s H
0
, ) , ) , 0 t , ds e s H
j 2
1
t w
st
j c
j c
0
>
(
]
(
t
=
+

, ) , ) , ,
0
0
e o j s dt e t w s H
st
+ =
(
]
(
=

0
o
.
0
o
.
0
o = c

C 0
0
= o
, )
st
e s H
0
, 0
0
= o
, ) s H
0
, ) , ) , )
abscisei. stnga din singulare punctele n
s funciei or reziduuril
0 0
2
1
H s d e s H
j
t w
j c
j c
st
_
=
(
]
(
=
+

t
Pentru o funcie de transfer, asistemului nchis, realizabil fizic (de forma (2.151) cu n > m), funcia
pondere w(t), pentru t>0, a sistemului nchis, este o funcie continu i satisface ecuaia diferenial
omogen, asociat lui ) s ( H
0
. Deoarece SRA este liniar, conform principiului superpoziiei, funcia
pondere poate fi redat astfel:
(2.701) unde
reprezint contribuia fiecrei rdcini, a ecuaiei caracteristice a SRA, la rspunsul
Prin criteriul fundamental de stabilitate se exprim condiiile de stabilitate n funcie de poziia
rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex, astfel [3]:
Teorem. Un SRA monovariabil liniar invariant este strict stabil IMEM dac i numai dac toi
polii funciei de transfer a sistemului nchis au partea real strict negativ [2, 3]. n condiiile
teoremei de mai sus, { n , 1 , 0
i i
= < e R fiind rdcinile ecuaiei caracteristice, fiecare termen din
(2.701) satisface condiia
i deci:
(2.702)
ceea ce conduce la satisfacerea condiiei (2.693). Relaia (2.702) corespunde SRA strict stabil
IMEM.
Teorem. Un SRA monovariabil liniar neted invariant este stabil IMEM dac i numai dac toi
polii funciei de transfer a sistemului nchis au partea real negativ sau nul, iar acei poli care au
partea real nul trebuie s fie simpli [2].
n condiiile teoremei menionate, fiecare termen din (2.701), care reprezint contribuia
unui pol cu partea real strict negativ, se amortizeaz pentru iar termenul care corespunde
unei perechi de rdcini conjugate dispuse pe axa imaginar este mrginit (funciile cos i sin fiind
mrginite). Un astfel de SRA se spune c se afl la limit de stabilitate.
n practic sunt utilizate SRA strict stabile. Din cele prezentate a rezultat c pentru
aprecierea stabilitii IMEM se impune determinarea rdcinilor ecuaiei caracteristice. Exist
metode, numite criterii de stabilitate, care permit aprecierea stabilitii fr a determina rdcinile
ecuaiei caracteristice. Se deosebesc criterii de stabilitate algebrice i criterii de stabilitate
frecveniale.
2.6.2. Stabilitatea intern
n cazul SRA liniare netede i invariante se studiaz stabilitatea strilor (punctelor) de echilibru.
Se consider ecuaia omogen aferent ecuaiei matriceale intrare-stare (2.632):
, (2.703)
O stare (punct) de echilibru satisface condiia:
, (2.704)
Se consider punctul de echilibru caracterizat de vectorul coloan al variabilelor de stare
n care variabilele de stare (coordonatele vectorului de stare)
sunt constante.
Evoluia liber a sistemului, pentru datorat unor condiii iniiale (impuse la momentul
) din vecintatea punctului de echilibru este descris de o traiectorie de stare pe care o numim
, ) t w
, ) , ), t w t w
i
n
1 i
_
=
= , ) t w
i
, ). t w
, ) , 0 t w lim
i
t
=

, ) , 0 t w lim
t
=

, t
, ) , ) t AX t X =

, ) 0 t X =

j , x x x X
T
ne e 2 e 1 e
=
, n , 1 i , x
ie
=
,
0
t t >
0
t t =
micare perturbat. Stabilitatea punctului de echilibru nseamn, din punct de vedere geometric, c
n orice moment punctul de pe traiectoria de stare a micrii perturbate se gsete ntr-o
vecintate destul de mic a punctului de echilibru Punctul de echilibru este instabil dac,
pentru micarea perturbat se deprteaz continuu de acest punct, orict de mici ar fi
condiiile iniiale care scot sistemul din echilibru.
Analiza stabilitii n vecintatea punctului de echilibru poate fi redus la analiza
stabilitii n vecintatea centrului de coordonate al spaiului strilor. Acest lucru se obine
totdeauna printr-o schimbare de variabile, care din punct de vedere geometric corespunde unei
translatri (fr rotaie) a sistemului de coordonate, n punctul de echilibru considerat. Se
presupune, n cele ce urmeaz, c translatarea este realizat i se studiaz stabilitatea n sens
Liapunov a soluiei banale
Se poate demonstra c orice soluie a ecuaiei omogene (2.703) este stabil dac soluia
banal este stabil [33].
Se consider condiia iniial din vecintatea punctului (strii) de echilibru Se
tie c evoluia liber a sistemului, pentru este descris de ecuaia:
(2.705)
n sens Liapunov, starea de echilibru a sistemului liber este stabil dac pentru orice
numr real exist un numr real (o depinde de c) astfel nct dac starea iniial
satisface condiia
(2.706)
atunci
(2.707)
n relaiile (2.706) i (2.707) s-a considerat norma euclidian a vectorilor respectivi.
Starea (punctul) de echilibru a sistemului liber, este asimptotic stabil dac el este stabil i n
plus orice micare perturbat tinde ctre centrul de coordonate cnd teoretic deci:
(2.708)
n figura 2.102 se prezint o interpretare geometric, pentru cazul bidimensioanal
n =2, a noiunilor de stabilitate n sens Liapunov.
n figura 2.102, domeniul din jurul strii de echilibru , n care pot lua valori strile iniiale,
este reprezentat prin cercul cu centrul n originea axelor i de raz o, iar domeniul mrginit n
care pot evolua micrile libere perturbate este reprezentat prin cercul de raz c, [3].
n figura 2.102.a interpretarea geometric corespunde situaiei cnd soluia banal
este stabil, deoarece oricare ar fi starea iniial (perturbat) deci n
interiorul cercului ,traiectoria de stare a micrii perturbate, dup norm, , la creterea
nelimitat a timpului rmne n interiorul cercului deci
A rezultat c dac starea este stabil, atunci soluia sistemului liber perturbat
poate fi obinut orict de apropiat de soluia banal, dup norm, printr-o alegere corespunztoare
a condiiilor iniiale
Conform Figurii 2.102.b, punctul de echilibru este instabil deoarece pentru o valoare
i corespunztor o valoare exist o stare iniial din interiorul cercului C
o
creia i
corespunde o traiectorie de stare care, dup norm, depete domeniul mrginit de cercul C
c
.
0
t t >
. X
e
,
0
t t >
e
X
. 0 X
, )
0
t X . 0 X
,
0
t t >
, )
, )
, ) , ) , ),
0 0 0
0
t X t t t X e t X
t t A
u = =

0 X
0 > c , ) c s c o
, ) , t X
0
o s
, ) , ) , t t , t X
0
> c <
0 X
, t
, ) , 0 t X lim
t


0 X
o
C
c
C
0 X
, ) 0 x , 0 x
e 2 e 1
= = , ) ,
0
o s t X
o
C , ) t X
, C
c
, ) , ) . , , c < o c < t t X
0 X , ) t X
, ) .
0
o s t X
0 X
0 > c , c s o
n figura 2.102.c punctul de echilibru este asimptotic stabil deoarece pentru orice
stare iniial din interiorul cercului traiectoria de stare a micrii rmne n interiorul cercului
i n plus, cnd ea tinde ctre soluia banal (originea centrului de coordonate).
Fig. 2.102
Altfel spus, starea de echilibru este asimptotic stabil dac ea este stabil i dac
toate micrile libere care ncep dintr-o stare iniial oarecare, dar mrginit, tind ctre zero.
Dac domeniul din vecintatea punctului de echilibru n care pot lua valori strile
iniiale este infinit, se spune c stabilitatea asimptotic este global sau n mare [3].
Dac domeniul din vecintatea strii n care strile iniiale satisfac condiia de
stabilitate asimptotic este limitat, stabilitatea asimptotic este local sau n sens restrns.
Conform relaiei (2.705) n care este un vector coloan cu componente constante,
rezult c toate condiiile de stabilitate impuse rspunsului liber perturbat, pot fi exprimate n raport
cu matricea fundamental a sistemului.
Dac ne referim la ecuaia matriceal intrare-stare, rezult c soluia ecuaiei de stare
neomogene este stabil (asimptotic stabil) atunci i numai atunci cnd este stabil (asimptotic
stabil) soluia ecuaiei omogene asociate.
Formulrile i interpretrile geometrice prezentate conduc la urmtoarele definiii ale
stabilitii n sens Liapunov, prezentate n continuare.
A) Punctul de echilibru al sistemului liniar, caracterizat prin realizarea
este intern stabil dac i numai dac norma matricei fundamentale este mrginit, adic exist o
constant M >0 astfel nct:
, (2.709)
Analizm matricea fundamental pentru justificarea stabilitii definite prin relaia
(2.709). Condiia (2.709) este suficient, n sensul c pentru un dat, exist un
astfel nct dac atunci Avnd n vedere proprietatea normei, din relaia
(2.705) rezult:
0 X
, C
o
c
C , t
0 X
0 X
0 X
, )
0
t X
0 X , ), c , b , A
T
, ) , )
0 0
t t , M t t > < s u
, )
0
t t u
0 > c , ) M / c = c o
, ) o <
0
t X , ) . c < t X
, ) , ) , ) , ) , )
0 0 0 0
t X t t t X t t t X u s u =
n care se presupune c funcia este mrginit:
(2.710)
Dac starea iniial satisface condiia:
(2.711)
unde c este arbitrar, din (2.710) se obine:
(2.712)
deci punctul de echilibru este stabil n sens Liapunov.
Condiia (2.709) este necesar, n sensul c dac soluia banal este stabil, atunci relaia
(2.712) este satisfcut pentru i pentru o < ) t ( X
0
.
B) Punctul de echilibru al sistemului liniar, caracterizat prin realizarea
este intern asimptotic stabil dac matricea fundamental, dup norm, este mrginit i tinde ctre
zero atunci cnd
, (2.713)
i
(2.714)
Deoarece condiiile stabilitii asimptotice ale sistemului liniar liber sunt determinate n
exclusivitate de norma matricei fundamentale, aceste condiii coincid i cu condiiile stabilitii
asimptotice n mare. Deoarece
i
atunci
,
pentru toate strile iniiale:
Proprietile matricei fundamentale sunt determinate numai de valorile proprii ale matricei A.
Deoarece condiiile de stabilitate intern sunt impuse matricei fundamentale, rezult c stabilitatea
intern depinde numai de repartiia valorilor proprii ale matricei A n planul complex. n raport de
valorile proprii ale matricei sistemului A, cele dou definiii referitoare la stabilitatea intern mai
pot fi redate astfel [3]:
a) un sistem liniar neted invariant, caracterizat prin realizarea este stabil intern (
este stabil) dac i numai dac valorile proprii ale matricei A au toate partea real negativ,
iar cele care au partea real nul trebuie s fie valori proprii simple.
b) un sistem liniar neted invariat
T
c , b , A este asimptotic stabil intern (punctul este
asimptotic stabil) dac i numai dac toate valorile proprii ale matricei A au partea real negativ.
ntotdeauna, stabilitatea asimptotic (intern) implic stabilitatea (extern) strict. Implicaia
invers are loc numai dac forma primar a funciei de transfer este ireductibil [2].
2.6.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz
Problema criteriilor de stabilitate, adic a evalurii stabilitii fr a determina rdcinile ecuaiei
caracteristice, pentru sisteme descrise de ecuaii difereniale de orice ordin, a fost formulat de Maxwell n
anul 1868. Aceast problem, a fost rezolvat, pentru prima dat, sub form algebric de Routh n anul 1873
pentru ecuaii de ordinul patru i cinci, iar n anul 1877 complet (criteriu cunoscut sub denumirea de
criteriul Routh). Independent de Routh, matematicianul Adolf Hurwitz, la solicitarea profesorului slovac
, )
0
t t u
, ) , ) , t X M t X
0
s
, )
0
t X
, ) ,
M
t X
0
c
= o s
, ) , ) , t t , t X
0
> c s
0 X
0 X
0
t t >
0 X , ), c , b , A
T
: t
, ) , )
0 0
t t , M t t > < s u
, ) 0 t t lim
0
t
= u

, ) , ) , )
0 0
t X t t t X u s
, ) , 0 t t lim
0
t
= u

, ) 0 t X lim
t
=

, ) <
0
t X
, ), c , b , A
T
0 X
0 X
Stodel care se ocupa cu procesele de reglare a turbinelor, n anul 1895 a formulat criteriul algebric de
stabilitate care-i poart numele. S-a demonstrat n 1911 (Bompiani) c cele dou criterii de stabilitate, Routh
i Hurwitz, sunt echivalente. Deoarece criteriul Routh are un algoritm de calcul mai incomod, o larg
utilizare a primit criteriul Hurwitz [26].
n continuare, se prezint criteriul de stabilitate Hurwitz fr a fi demonstrat. Criteriul de stabilitate
este reprezentat de Hurwitz sub form de determinani.
Considerm un SRA monovariabil liniar neted invariant descris de urmtoarea funcie de transfer
(relaia 2.353):
(2.715)
Polinomului caracteristic
(2.716)
i se asociaz determinantul lui Hurwitz care se construiete astfel: pe diagonala principal se trece
coeficienii polinomului caracteristic scris n ordinea descresctoare a puterilor lui s, ca n relaia
(2.716), ncepnd cu i pn la pe fiecare coloan sub diagonala principal se trece coeficienii
termenilor de grad superior, iar deasupra diagonalei principale se trec coeficienii termenilor de grad inferior;
locurile rmase libere, dup epuizarea coeficienilor, se completeaz cu zerouri.
Determinantul Hurwitz construit cu coeficienii polinomului caracteristic este de forma:
(2.717)
Notm rdcinile ecuaiei caracteristice cu , atunci formulm criteriul de
stabilitate Hurwitz, astfel:
Condiia necesar i suficient ca rdcinile polinomului caracteristic
(2.718)
s fie toate plasate n este ca determinantul Hurwitz precum i toi minorii principali
ai acestuia, s fie strict pozitivi
Criteriul Hurwitz precizeaz condiiile pentru ca SRA s fie strict stabil.
Un polinom cu coeficieni reali, peste C, se numete hurwitzian dac are toate rdcinile plasate n
deci partea real strict negativ. Un polinom hurwitzian are toi coeficienii strict pozitivi.
Deci pentru ca SRA s fie strict stabil este necesar i suficient ca polinomul caracteristic al acestuia
s fie hurwitzian.
De exemplu, polinomul nu este hurwitzian deoarece coeficientul lui s este zero. Nu este
hurwitzian nici polinomul
Se verific cu uurin, c pentru polinoamele de ordinul unu i doi condiia coeficienilor strict
pozitivi este nu numai necesar, dar i suficient pentru ca rdcinile acestora s fie plasate n
(s aib partea real strict negativ). Pentru polinoame de ordin superior condiia coeficienilor strict
pozitivi este necesar dar nu i suficient. De exemplu, toi coeficienii polinomului
sunt strict pozitivi, dar din cele trei rdcini dou sunt poziionate n
Dup Hurwitz, condiia ca SRA s se afle la limit de stabilitate (deci stabil IMEM) este ca:
, )
, )
, )
, )
, )
, m n ,
s D
s B
d s d s d
b s b s b
s R
s Y
s H
0 1
n
n
0 1
m
m
0
> =
+ + +
+ + +
= =

, ) , d s d s d s d s D
0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + + =


, ) s D
1 n
d

; d
0
, ) s D
,
d d d 0 0 0
0 d d 0 0 0
0 d d 0 0 0
0 0 0 d d 0
0 0 0 d d 0
0 0 0 d d d
0 0 0 d d d
0 2 4
1 3
0 2
2 n n
3 n 1 n
4 n 2 n n
5 n 3 n 1 n
n
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
]
1

= A



, ) 0 s D = n i
i
, 1 , = i
, ) n , , 2 , 1 , 0 i , 0 d , d s d s d s d s D
i 0 1
1 n
1 n
n
n
= > + + + + =

{ , 0 e deci , C
i
<

R
. n , , 2 , 1 j , 0
j
= > A
,

C
1 s 3 s
2 3
+ +
. 1 2 3
2 3 4
+ + s s s s

C
6 s s s
2 3
+ + +
, ) , ) , ) 2 11 1 , 2 11 1 , 2 j j +
.
+
C
(2.719)
de unde:
(2.720)
Hurwitz a demonstrat c dac n condiiile n care toi ceilali determinani minori
principali sunt strict pozitivi, ecuaia caracteristic admite dou rdcini imaginare conjugate [26,
8].
Un inconvenient esenial a criteriului Hurwitz const n faptul c pentru ecuaii de ordin superior se
obine rspunsul numai la ntrebarea dac sistemul este stabil sau instabil.
2.6.4. Criterii frecveniale de stabilitate
n baza rspunsului la frecven, fr a determina rdcinile ecuaiei caracteristice a SRA, au fost
concepute reguli prin care se stabilesc condiiile necesare i suficiente pentru ca rdcinile
polinomului caracteristic s fie dispuse n Aceste reguli se numesc criterii
frecveniale de stabilitate. Criteriile frecveniale de stabilitate se bazeaz pe teoria funciilor de
variabil complex (teoria reziduurilor, principiul variaiei argumentului etc.).
2.6.4.1. Consideraii asupra principiului variaiei argumentului
Principiul variaiei argumentului unei funcii de variabil complex poate fi dedus plecnd de la
reziduul logaritmic [2, 3, 17] sau n baza unei interpretri geometrice simple [11, 15, 21]. n
continuare se trateaz posibilitatea a doua.
Analizm un polinom oarecare de variabil complex de gradul n, cu coeficieni reali i
constani, de forma:
(2.721)
care poate fi scris sub forma:
(2.722)
unde sunt rdcinile ecuaiei Rdcinile n general, pot fi dispuse att n
semiplanul complex ct i n semiplanul Se consider c pe axa imaginar a planului complex s nu
se gsesc dispuse rdcini.
Trecem (2.722) n domeniul frecvenial fcnd substituia i se obine:
(2.723)
unde
Relaia (2.723) poate fi adus la forma:
(2.724)
unde este modulul vectorului
este argumentul lui
Se pune problema de a determina variaia argumentului vectorului cnd e variaz de la 0 la
. Variaia argumentului vectorului cnd este egal cu suma algebric a variaiei
argumentelor termenilor de forma pentru deci se poate scrie:
, ) , )
_
=
= e
= e
= e
= e
e A = e A
n
1 i
0
i
0
s j arg j N arg (2.735)
Se determin pentru termenul variaia argumentului:
, 0 d
1 n 0 n
= A = A

, 0
1 n
= A

, 0
1 n
= A

, ) 0 s D = .

C
, ), s N
, ) , j s , c s c s c s c s N
0 1
1 n
1 n
n
n
e + o = + + + + =


, ) , ), ) , ) , ), s s s s s s s s c s N
n K 2 1 n
=
, n , 1 i , s
i
= , ) . 0 s N = , s
i
,

C .
+
C
e = j s
, ) , ) , ) , ), ) , ) , ), s j s j s j s j c jy x j N
n K 2 1 n
e e e e = e + e = e
. 0 < e s
, ) , )
, )
, )
, )
, e N e N c j N
j
i
j
1 i
i n
n
e
e
=
e = e = e
[
, ) , ) , ) e = e = e
[
=
i
n
1 i
N c j N N
n
, ), e j N , )
, )
= e
e
i
j
i
e N
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ) e = e = e e = e e = e e =
_
=
j N arg ; s j arg ; s j N ; s j
i i i i i i
n
1 i
, ). e j N
, ) e j N
, ) e j N < e s 0
, )
i
s j e , 0 < e s
, )
i
s j e
(2.726)
pentru urmtoarele cazuri frecvent ntlnite:
Cazul 1. Rdcina este real negativ i simpl (stabil) unde Corespunztor
Construim hodograful acestui vector pentru Pentru rezult
acest punct corespunde punctului de pe axa real din figura 2.103.a. La
modificarea pulsaiei captul vectorul rmne n centrul de coordonate, iar vrful
vectorului (punctul B) se deplaseaz pe dreapta vertical care trece prin punctul vectorul se
va roti cu radiani n sens pozitiv (sens trigonometric direct), deci:
(2.727)
Fig. 2.103
Cazul 2. Rdcina este real pozitiv i simpl deci cu Atunci
n mod analog cazului 1, se construiete hodograful vectorului
reprezentat n figura 2.103.b i se constat c pentru vectorul se va roti, cu radiani,
n sensul invers trigonometric (sens negativ), deci:
(2.728)
Cazul 3. Se consider dou rdcini complexe conjugate cu partea real negativ
Termenii corespunztori din (2.723) sunt de forma: Pentru
poziia celor doi vectori este redat prin punctele din figura 2.104.a. Primul vector,
pentru este rotit n raport cu axa real, n sens invers trigonometric, cu unghiul
iar al doilea, este rotit cu acelai unghi n sens direct trigonometric.
a) b)
Fig. 2.104
, ) , s j arg
0
i
= e
= e
e A
1
s , s
1 1
o = . 0
1
> o
, ) , ). j s j
1 1
e + o = e . 0 < e s , 0 = e
, ) , ) ; 0 0 y iar , 0 x
1
= o =
1
A
, 0 < e s , ) e + o j
1
;
1
A , ) e + o j
1
2 /
1
t =
, ) , 2 / j arg
0
1
t = e + o A
= e
= e
2
s , ), C s
2
+
c , s
2 2
o = . 0
2
> o
, ) , ). j s j
2 2
e + o = e , ),
2
e + o j
, 0 < e s 2 /
2
t =
, ) , 2 / j arg
0
2
t = e + o A
= e
= e
4 3
s , s
. j s
4 , 3
| o = , ) , ). j j i j j e + | + o e + | o
, 0 = e
4 3
A i A
, ), e + | o j j , 0 = e
, o | = arctg , ), e + | + o j j
(2.729)
Cazul 4. Dac avem dou rdcini complexe conjugate cu partea real pozitiv (aparin
atunci (figura 2.104.b):
(2.730)
Presupunem c are k rdcini instabile (n i corespunztor
(n k) rdcini stabile (n n acest caz variaia argumentului hodografului cnd
conform cu (2.725) i n baza cazurilor analizate, va fi:
(2.731)
Dac toate rdcinile sunt poziionate n { j n , 1 i , 0 s C
i
= <

e R , deci k = 0, atunci:
(2.732)
Relaiile (2.731), (2.732) rmn valabile indiferent dac rdcinile lui sunt simple
sau multiple.
Dac polinomul este polinomul caracteristic asociat ecuaiei difereniale liniare cu
coeficieni constani care descrie tranziia intrare-ieire sau funciei de transfer a sistemului automat
nchis, atunci relaia (2.732) reprezint condiia necesar i suficient pentru ca SRA s fie strict
stabil IMEM.
n cazul n care relaia (2.731) devine:
(2.733)
iar relaia (2.732):
(2.734)
2.6.4.2. Criteriul de stabilitate Mihailov
Criteriul de stabilitate Mihailov (formulat de Mihailov n anul 1936) este un criteriu frecvenial,
care utilizeaz polinomul caracteristic al sistemului automat nchis. Avnd cunoscut funcia de
transfer a sistemului automat nchis (relaia 2.715) expresia polinomului caracteristic, conform cu
(2.716), este:
(2.735)
n (2.735) fcnd substituia se trece n domeniul frecvenial:
(2.736)
Caracteristica de frecven poart denumirea de hodograful lui Mihailov [8, 10]. Hodograful
lui Mihailov are proprietatea c care rezult din proprietile lui
Relaia (2.732), n care se consider reprezint condiia necesar i suficient ca
sistemul automat nchis s fie strict stabil IMEM.
n baza relaiei (2.732) se formuleaz criteriul de stabilitate Mihailov, astfel:
Pentru ca polinomul caracteristic cu coeficieni reali:
care nu are rdcini pur imaginare, s fie un
polinom Hurwitz este necesar i suficient ca hodograful lui Mihailov trasat pentru pulsaii
s parcurg succesiv n sens direct trigonometric n cadrane [30].
, ) , ) j , )
, ) ,
2 2
s j arg
s j arg s j s j arg
0
0 0
4
3 4 3
t = ]

\
|

t
+ ]

\
|
+
t
= e A +
+ e A = e e A
= e
= e
= e
= e
= e
= e
)
+
C , j s
6 , 5
| o =
, ), ) j ,
2 2
arg
0
6 5
t
t

t
e e
e
e
= ]

\
|
+ ]

\
|
+ = A
=
=
s j s j
, ) 0 s N = )
+
C
).

C , ) e j N
, 0 < e s
, ) , ) j , ), k 2 n
2
k k n
2
j N arg
0

t
=
t
= e A
= e
= e
, ) ,
2
n j N arg
0
t
= e A
= e
= e
, ) 0 s N =
, ) s N
, < e <
, ) , ), 2 arg k n j N = A
=
=
t e
e
e
, ) , n j N arg t = e A
= e
= e
, ) , 0 d , d s d s d s D
n 0 1
n
n
= + + + =
e = j s
, ) , ) , ), jy x j D e + e = e
, ) e j D
, ) , ) , 0 0
0
d x j D = = , ) , ). y i x e e
, ) , ), e = e j D j N
, ) , 0 d cu , d s d s d s D
n 0 1
n
n
= + + + =
< e s 0
Polinomul caracteristic nu este hurwitzian i respectiv sistemul dinamic corespunztor nu este
stabil, dac sensul de parcurgere al cadranelor este invers trigonometric, sau dac numrul
cadranelor parcurse este mai mic dect gradul polinomului [3].
n figura 2.105.a sunt prezentate hodografele Mihailov pentru sisteme strict stabile IMEM, avnd n
= 1, 3, 5. Pentru n = 3 hodograful se rotete n jurul centrului de coordonate n sens direct
trigonometric, la creterea pulsaiei parcurgnd succesiv cadranele I, II i III. n
cadranul III modulul vectorului tinde spre infinit cnd n cazul n = 5 hodograful
parcurge succesiv cadranele I, II, III, IV i din nou cadranul I.
Dac nu sunt ndeplinite condiiile formulate n criteriu SRA este instabil. De exemplu, n figura
2.105. b curba 1 (pentru n = 1) corespunde situaiei cnd hodograful Mihailov, pentru nu
ncepe de pe semiaxa real pozitiv, iar curba 2 (pentru n = 2) nu respect sensul trigonometric
direct i deci nici succesiunea cadranelor parcurse. Dac hodograful Mihailov trece prin centrul de
coordonate, aa cum este hodograful 1 din figura 2.105. c, pentru n = 3, atunci polinomul
caracteristic are rdcini imaginare conjugate i SRA se afl la limit de stabilitate.
a) b) c)
Fig. 2.105
Dezavantajul acestui criteriu const n faptul c nu permite a evalua influena parametrilor
sistemului automat deschis asupra stabilitii.
2.6.4.3. Criteriul de stabilitate Nyquist
Este un criteriu frecvenial de stabilitate, formulat de Nyquist n anul 1932, care permite aprecierea
stabilitii sistemului automat nchis utiliznd locul de transfer a sistemului automat deschis, sau
caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie (diagramele Bode) ale sistemului
deschis. Avantajul criteriului de stabilitate Nyquist const tocmai n faptul c stabilitatea sistemului
nchis se apreciaz n baza rspunsului la frecven a sistemului deschis [1]. Iniial acest criteriu s-a
referit la stabilitatea amplificatoarelor cu reacie, iar ulterior datorit lucrrilor lui Cauchy, Mihailov
i altora, el a fost extins i la sisteme automate [8].
Considerm un SRA cu reacie principal direct, ca n figura 2.47.a. Funcia de transfer a
sistemului automat deschis, de tipul , se scrie sub forma:
(2.737)
iar funcia de transfer a sistemului nchis (relaia 2.715) este:
(2.738)
Ecuaia caracteristic a sistemului automat nchis este de forma:
(2.739)
iar cu notaiile din (2.737) devine:
, ) s D
, ), s D
, ) e j D
, 0 < e s
, ) e j D . e
, ) e j D
, 0 = e
0 = o
, )
, )
, )
, )
, )
, m n ,
s A
s B
a s a s a
b s b s b
s
s Y
s H
0 1
n
n
0 1
m
m
d
> =
+ + +
+ + +
=
c
=

, )
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, m n ,
d s d s d
b s b s b
s D
s B
s H 1
s H
s R
s Y
s H
0 1
n
n
0 1
m
m
d
d
0
>
+ + +
+ + +
= =
+
= =

, ) , ) , 0 s H 1 s F
d
= + =
(2.740)
Se constat din (2.737) i (2.740) c ecuaia este ecuaia caracteristic a sistemului
automat deschis, iar rdcinile acesteia reprezint i polii funciei Din relaiile
(2.738), (2.740) rezult c ecuaia este ecuaia caracteristic a sistemului automat nchis,
dar rdcinile acesteia sunt i zerourile funciei S-a artat c
Notnd cu polii expresiei deci rdcinile ecuaiei i cu
zerourile expresiei deci rdcinile ecuaiei relaia (2.740) primete forma:
(2.741)
unde este o constant care este diferit de unitate n cazul cnd coeficienii termenilor
reprezentnd cele mai mari puteri ale variabilei s sunt diferii de unitate.
Considerm c are l rdcini instabile i corespunztor (n l) rdcini stabile, iar ecuaia
are k rdcini instabile i (n k) rdcini stabile.
Trecem funcia n domeniul frecvenial fcnd substituia i determinm
variaia argumentului vectorului cnd pulsaia variaz Avnd n
vedere c:
(2.742)
i aplicnd relaia (2.733) pentru se obine:
(2.743)
Pentru ca sistemul automat nchis s fie strict stabil IMEM (polinomul s fie hurwitzian) este
necesar i suficient ca toate rdcinile ecuaiei caracteristice ale sistemului automat nchis s fie
stabile (situate n semiplanul stng al planului rdcinilor), deci l = 0 i atunci:
(2.744)
Relaia (2.744) exprim condiia necesar i suficient pentru ca SRA s fie strict stabil IMEM n
condiiile n care sistemul automat deschis este instabil, ecuaia sa caracteristic avnd k rdcini
instabile (situate n deci cu partea real strict pozitiv). Dac ecuaia caracteristic a
sistemului automat deschis are toate rdcinile poziionate n deci cu partea real
strict negativ, i deci k = 0, atunci (2.744) conduce la relaia:
(2.745)
Relaia (2.745) exprim condiia necesar i suficient pentru ca SRA s fie strict stabil IMEM n
condiiile n care sistemul automat deschis este strict stabil.
Dac hodograful vectorului se traseaz pentru atunci relaia (2.744)
devine:
(2.746)
n planul locului de transfer a
sistemului automat deschis, centrul de
coordonate al vectorului
corespunde punctului de coordonate
care se numete punct critic de
stabilitate (figura 2.106).
, )
, )
, )
, ) , )
, )
, )
, )
, 0
s A
s D
s A
s B s A
s A
s B
1 s F = =
+
= + =
, ) 0 s A =
, ) , ). s H 1 s F
d
+ =
, ) 0 s D =
, ). s F , ) , ) . n s D grad s A grad = =
n , 1 i , s
i
=
o
, ), s F , ) , 0 s A = n , 1 i , s
i
=
, ), s F , ) , 0 s D =
, ) , )
, ), ) , )
, ), ) , )
, 0
s s s s s s
s s s s s s
C s H 1 s F
n 2 1
n 2 1
0 d
=


= + =
o o o

0
C
, ) 0 s D =
, ) 0 s A =
, ) , ) s H 1 s F
d
+ = e = j s
, ) , ) e + = e j H j F
d
1 . < <
, ) , ) , ), j A arg j D arg j F arg e e = e
, ) , ) e e j A i j D
, ) j , ) , ) , ), l k 2 k 2 n l 2 n j H 1 arg
d
t = t t = e + A
= e
= e
, ) s D
, ) j , k 2 j H 1 arg
d
t = e + A
= e
= e
,
+
C
, ) 0 s A = ,

C
, ) j , 0 j H 1 arg
d
= e + A
= e
= e
, ) , ) e + = e j H j F
d
1 , 0 < e s
, ) j , k j H 1 arg
d
t = e + A
= e
= e
, ), j H
d
e
, ) j e + j H 1
d
, ), 0 j , 1
n figura 2.106 se prezint, pentru un SA de tipul locul de transfer al
sistemului deschis i punctul critic de stabilitate
n unele lucrri de specialitate [1, 2, 5, 21] Fig. 2.106
sunt prezentate dou variante ale criteriului Nyquist,
una denumit criteriul simplificat (corespunztor relaiei (2.745), iar cellalt este denumit criteriul
generalizat (corespunztor relaiei (2.744)). n continuare, sunt redate cele dou variante ale
criteriului Nyquist.
Varianta generalizat se refer la sistemele deschise care conin k poli n semiplanul drept al
planului rdcinilor i se enun astfel: Condiia necesar i suficient ca sistemul nchis s fie
intern asimptotei stabil este ca locul de transfer al sistemului deschis s nconjoare n sens antiorar
punctul critic de k ori, atunci cnd e variaz de la - la .
Varianta simplificat se refer la situaia cnd sistemul automat deschis nu are poli n semiplanul
drept i nici pe axa imaginar i se enun astfel: Condiia necesar i suficient ca un sistem
automat nchis s fie intern asimptotic stabil, n cazul n care are polii n este ca locul
de transfer al sistemului deschis parcurs pentru pulsaii cresctoare pe intervalul ) , 0 [ s nu
nconjoare critic Astfel spus, punctul critic s se gseasc n afara locului de
transfer al sistemului deschis pentru ) , 0 [ e e .
Relaiile (2.744) i (2.745) sunt stabilite pentru situaia cnd funcia de transfer a sistemului deschis
nu conine poli n origine. Se demonstra c pentru sistemele automate de tipul criteriul
Nyquist se aplic corespunztor celor dou variante formulate [1, 2].
Hodograful din figura 2.106, reprezentat pentru un SA de tipul i cu corespunde unui
SRA asimptotic stabil. n figura 2.107.a se prezint locul de transfer corespunztor unui SA de tipul
stabil n stare deschis (k= 0), dar instabil n stare nchis.
Fig. 2.107
n figura 2.107.b se prezint l.d.t. al unui SA deschis instabil, de tipul avnd k = 2 (2
rdcini instabile). Deoarece vectorul (vectorul AB din fig. 2.107. b) la creterea
pulsaiei , se rotete n jurul punctului critic de stabilitate n sens direct
trigonometric (sens pozitiv) cu unghiul 2t, denot faptul c SRA este asimptotic stabil (conform
relaiei (2.746)). n cazul cnd locul de transfer al sistemului deschis se rotete n jurul
punctului critic de stabilitate de dou ori (cu 4t radiani), ndeplinindu-se condiia de
stabilitate asimptotic (2.744) pentru k = 2. n figura 2.107.b cu linie punctat este reprezentat l.d.t.
negativ, deci pentru
n cazul unor f.d.t. mai complexe, pentru a evita dificultile referitoare la stabilirea
unghiului de rotaie pe care l face vectorului n jurul punctului critic, se poate da o
formulare echivalent criteriului Nyquist, utiliznd regula trecerilor (sau regula lui pkin [22, 11]).
Corespunztor regulii trecerilor (lui pkin) se analizeaz punctele de intersecie ale l.d.t.
, 0 k i 0 = = o , ) e j H
, ). 0 j , 1
, ) 0 j , 1
+
C
, ) s H
d
,

C
, ). 0 j , 1 , ) 0 j , 1
, ) e j H
d
, 2 , 1 = o
0 = o , 0 k =
, 0 = o
, 0 = o
, )] j H 1 [
d
e +
j ) e e , 0 , ) 0 j , 1
, ), , e e
, ) 0 j , 1
, . 0 , e e
, ) s H
d
, ) j e + j H 1
d
, ) e j H
d
cu poriunea din semiaxa real negativ, dispus n stnga punctului critic de stabilitate
deci n poriunea i Se deosebesc treceri pozitive i respectiv treceri
negative. Dac l.d.t. intersecteaz semiaxa real negativ, n poriunea de sus n
jos, pentru valori cresctoare ale pulsaiei e, atunci trecerea este pozitiv i i se atribuie valoarea
(+1), iar dac trecerea este de jos n sus se formeaz o trecere negativ i i se atribuie valoarea (-
1). n cazul cnd l.d.t. ncepe (pentru dintr-un punct de pe semiaxa real negativ,
j ] 1 , ( ) ( U e e i cu creterea pulsaiei hodograful se continu n cadranul III, atunci
punctului iniial (considerat ca semitrece pozitiv) i se atribuie valoarea (+1/2). n cazul cnd l.d.t.
se continu n cadranul II al planului , punctul iniial se consider o semitrecere
negativ i i se atribuie valoarea (-1/2). Avnd n vedere regula trecerilor, criteriul de stabilitate
Nyquist n varianta generalizat poate fi formulat astfel: Dac sistemul automat deschis este
instabil i ecuaia sa caracteristic are k rdcini n atunci pentru ca SA nchis s fie asimptotic
stabil este necesar i suficient ca diferena dintre numrul trecerilor pozitive i numrul trecerilor
negative, ale l.d.t. dispuse pe semiaxa real negativ n poriunea s fie egal cu
k/2, la creterea pulsaiei e de la 0 la . Conform acestei reguli, referindu-ne la figura 2.107.b se
constat c l.d.t. a sistemului deschis are o trecere pozitiv n punctul C, iar treceri negative nu are.
Deoarece n acest caz k = 2, diferena dintre numrul trecerilor pozitive i negative trebuie s fie
egal cu unitatea, condiie care este ndeplinit, deci SRA este asimptotic stabil.
Se poate arta c sistemele a cror funcie de transfer n stare deschis este de forma:
n care sunt instabile [1]. De exemplu, pentru un sistem
deschis a crui funcie de transfer este de forma
locul de transfer este reprezentat n figura 2.108.a. Sistemul este instabil indiferent de
valoarea lui
Un sistem automat liniar este la limit de stabilitate (funcioneaz cu oscilaii de amplitudine
constant) dac locul de transfer trece prin punctul critic de stabilitate n figura
2.108.b se prezint diagramele Nyquist pentru dou SA de tipul care nu au poli n . Un
SA nchis este asimptotic stabil , iar cellalt se afl la limit de stabilitate (l.d.t. trece prin punctul
critic de stabilitate).
Fig. 2.108
Dac SRA nu are reacie principal direct, ci pe acest circuit se gsete un element (un
traductor de reacie) cu funcia de transfer ca n figura 2.109, atunci f.d.t. a sistemului
nchis devine:
, ), 0 j , 1
, ) , ) 1 , = e U , ) . 0 = e V
, ) e j H
d
, ), 1 ,
, ) e j H
d
) 0 = e
, ) e j H
d
, ) e j H
d
, ) e j H
d
,
+
C
, ), e j H
d
, ), 1 ,
, ) , ) , ) , 1 0 G , s G
s
K
s H
d
d
= =
o
, 2 > o
, )
,
1 Ts s
K
) s ( H
3
d
d
+
=
, ) e j H
d
. K
d
, ) e j H
d
, ). 0 j , 1
, 1 = o
+
C
, ), s H
TR
(2.747)
i deci expresia din (2.739) capt forma:
,
Fig. 2.109
Pentru aplicarea criteriului Nyquist se reprezint locul de transfer pentru
, apreciindu-se stabilitatea sistemului conform variantelor formulate dar, n acest caz,
n funcie de poziia relativ a punctului critic n raport cu l.d.t.
Criteriul Nyquist permite aprecierea gradului de stabilitate (rezervei de stabilitate), indicnd ct de
departe sau de aproape se gsete sistemul de limita de stabilitate [1]. Problema gradului de
stabilitate poate fi abordat n planul rdcinilor, n planul l.d.t. a SA deschis sau n baza
caracteristicilor logaritmice de frecven ale SA deschis (se apeleaz la criteriul
Bode). n planul rdcinilor situaia limit este dat de axa imaginar (care este axa limitei de
stabilitate), iar n planul limita de stabilitate corespunde trecerii l.d.t. prin punctul critic
Admind c este de faz minim (polii i zerourile lui sunt situai n , n planul
se apreciaz gradul de stabilitate (rezerva de stabilitate) a unui SRA n baza a doi indicatori
sintetici [1, 2]:
a) Marginea de amplitudine (rezerva de modul), notat cu mrime adimensional;
b) Marginea de faz (rezerva de faz), notat cu msurat n grade.
Pentru definirea celor doi indicatori sintetici se apeleaz la diagramele prezentate n figura
2.110. n aceast figur s-au considerat trei locuri de transfer asociate aceleai funcii de transfer de
faz minim dar cu valori diferite ale factorului total de amplificare a sistemului deschis
. Astfel, l.d.t. corespunde sistemului strict stabil extern (l.d.t. 1 din fig. 2.110),
corespunde sistemului la limit de stabilitate (l.d.t. 2 din fig. 2.110), iar corespunde
sistemului instabil (l.d.t. 3 din fig. 2.110) . n cazul considerat n figura 2.110, s-a notat cu
pulsaia de tiere care se bucur de proprietatea c iar cu pulsaia pentru care
n figura 2.110 este trasat cercul de raz unitar i este de menionat
c poriunea din l.d.t. din exteriorul cercului corespunde pulsaiilor pentru care are loc o amplificare
a semnalului, iar poriunea din interiorul cercului corespunde pulsaiilor pentru care se obine o
atenuare a semnalului.
, )
, )
, )
, )
, )
,
s H ) s ( H 1
s H
s R
s Y
s H
TR d
d
0
+
= =
, ) s F
, ) , ) , ) 0 s H s H 1 s F
TR d
= + =
, ) , ) e e j H j H
TR d
, ) + e e ,
, ) 0 j , 1 , ) , ). j H j H
TR d
e e
, ) e j H
d
, ) , ) e e i A
dB
, ) e j H
d
, ). 0 j , 1
, ) s H
d
, ) s H
d
)

C
, ) e j H
d
, M
A
, M

, ), s H
d d
K
, ) e j H
1 d
, ) e j H
2 d
, ) e j H
3 d
. 1 = o
t
e , ) , 1 A
t
= e
t
e
, ) , ) { . j H arg
d
t = e = e
t t
Fig. 2.110
Punctele A,B,C corespund interseciei l.d.t. cu semiaxa real negativ. Pulsaiile corespunztoare
acestor puncte satisfac condiia , menionat mai sus. Cercul de raz
unitar intersecteaz locurile de transfer n punctele corespunztoare pulsaiilor de tiere. Din figura
2.110 se constat c n cazul sistemului stric stabil extern (l.d.t. 1) pulsaia de tiere este mai mic
dect pulsaia corespunztoare punctului A, deci , iar Faza
deoarece este msurat n sens invers trigonometric, deci n sens negativ.
Locul de transfer al sistemului aflat la limit de stabilitate trece prin punctul critic (-1,j0), care
corespunde punctului B din figura 2.110. Caracteristic punctului B este faptul c . Faza
corespunztoare acestei pulsaii este , iar Privind sistemul
instabil, se constat c i
Marginea de amplitudine este definit ca raportul dintre unitate i modulul vectorului
corespunztor pulsaiei , la care unghiul de faz este
(2.748)
Marginea de faz se definete ca unghiul pe care l face vectorul complex de modul unitar
cu semiaxa real negativ.
(2.749)
sau, se mai scrie
Pentru SRA asimptotic stabil, cum este sistemul cu l.d.t. 1 din figura 2.110, se obine:
Pentru SRA la limit de stabilitate, l.d.t. 2 trece prin punctul critic de
stabilitate i deci (deoarece n cazul SRA
instabile, cum este sistemul descris prin l.d.t. 3 din figura 2.110, se constat c
n practic se recomand pentru ca sistemul s aib un grad bun
de stabilitate. De menionat este faptul c, n prezent, sunt produse software specializate care
permit determinarea cu uurin a rezervei de stabilitate.
, ) , ) { . j H arg
d
t = e = e
t t
1 1 t t
e < e . 1 ) ( A OA
1
< e =
t
, ) 0
1 t
< e
2 2 t t
e = e
, )
0
180
2
= e
t
. 1 ) ( A OB
2
= e =
t
3 3 t t
e > e . 1 ) ( A OC
3
> e =
t
A
M
, )
t
e j H
d t
e , ) . 180

= e
t
, ) , )
,
A
1
j H
1
M
d
def
A
t t
e
=
e
=

M
, )
t
j H
d
e
, ) , ) , 0 , 180 M
t
def
t
< e e + =


, ) { , ) { 0 j H arg , j H arg 180 M
t t d d
def
< e e + =


. , 0 M , 1 M
t A t
e < e > >
, ) 0 j , 1 0 M , 1 M
A
= =

, ) ) . , 180
2 t 2 t t
e = e = e

. , 0 M , 1 M
t A t
e > e < <
j 10 2 M i 45 20 M
A
0 0
e =

2.6.4.4. Criteriul practic al lui Bode


Acest criteriu permite aprecierea stabilitii sistemului nchis n baza caracteristicilor logaritmice
amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie ale sistemului deschis. Criteriul practic al lui Bode reprezint
tratarea logaritmic a criteriului de stabilitate Nyquist.
Aplicarea criteriului lui Bode presupune ca sistemul n circuit deschis , ) s H
d
s fie de faz minim.
n acest caz caracteristica logaritmic se poate obine cunoscnd caracteristica deci
este suficient s se cunoasc, n astfel de cazuri, numai caracteristica logaritmic amplitudine-
pulsaie. Dup cum s-a vzut, clasa sistemelor de faz minim este foarte larg i, de exemplu, ea
cuprinde elementele de ntrziere de ordinul I, elementele de ntrziere de ordinul II, elementele
derivative de ordinul I i II, combinaii ale acestora etc.
Sistemul nchis este intern asimptotic stabil dac i numai dac sunt satisfcute condiiile:
a) funcia de transfer este o funcie raional ireductibil;
b) caracteristica asimptotic amplitudine-pulsaie este monoton descresctoare cu
pulsaia i are panta asimptotei de joas frecven egal cu 0 sau 20 dB/dec;
c) caracteristica este simetric (sau cvasisimetric) fa de pulsaia de tiere
panta la aceast pulsaie fiind 20 dB/dec.
n coordonate logaritmice, pulsaia de tiere se afl la intersecia caracteristicii logaritmice
cu axa pulsaiilor deoarece i
Deoarece rezult c pulsaia se gsete la intersecia caracteristicii
semilogaritmice cu orizontala corespunztoare valorii
n figura 2.111 sunt prezentate diagramele Bode pentru un SRA intern asimptotic stabil. Se
constat c SRA fiind intern asimptotic stabil. Din figura 2.111 rezult c segmentul AB
din caracteristica faz-pulsaie corespunde valorii iar segmentul BC, conform relaiei
(2.749), reprezint marginea de faz Corespunztor pulsaiei pe caracteristica
se determin marginea de amplitudine Marginea de amplitudine exprimat n
decibeli devine i corespunde segmentului DE.
Fig. 2.111
2.7. METODA LOCULUI RDCINILOR (facultativ)
Repartiia n planul complex a zerourilor i polilor funciei de transfer a sistemului nchis, determin
n totalitate proprietile dinamice ale acestuia. Deoarece funcia de transfer a sistemului
nchis, cu reacie principal direct, este legat de funcia de transfer a sistemului deschis
, ) e , ), e
dB
A
, ) s H
d
, ) e
dB
A
, ) e
dB
A ,
t
e
t
e
, ) e
dB
A , ) 1 A
t
= e , ) , ) . 0 A lg 20 A
t dB
= e = e
, ) , t = e
t t
e
, ) e . t
,
t t
e < e
, ),
t
e
. 0 >

M ,
t
e
, ) e
dB
A j . dB M
A
j = dB M
A
, ) , ) , )
t t
e = e = A lg 20 A 1 lg 20
, ) s H
0
, ) s H
d
prin relaia rezult c exist o legtur ntre repartiia zerourilor i polilor
funciei de transfer i repartiia polilor i zerourilor f.d.t. Zerourile i polii funciei de
transfer a sistemului deschis, de regul, se cunosc.
Metoda locului rdcinilor, elaborat de W.R. Evans n 1948 S.U.A., permite cunoscnd repartiia
zerourilor i polilor f.d.t. a sistemului deschis s se stabileasc sensul i caracterul modificrii
polilor funciei de transfer a sistemului nchis, n planul complex, atunci cnd variaz un parametru
al SRA. Metoda este utilizat n analiza i sinteza SRA liniare fr timp mort [2]. Cel mai des, n
calitate de parametru variabil al SRA se alege factorul total de amplificare a sistemului deschis.
Se scrie funcia de transfer a sistemului deschis sub forma:
(2.750)
unde:
sunt zerourile, iar
sunt polii funciei de transfer
Avnd n vedere relaia (2.750), funcia de transfer a SRA, considerat cu reacie principal direct,
devine:
(2.751)
Din relaia (2.751) se constat c zerourile funciei de transfer a sistemului nchis sunt aceleai cu
zerourile funciei de transfer a sistemului deschis i sunt rdcinile ecuaiei
Polii funciei de transfer a sistemului nchis sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
(2.752)
n care
n planul complex se traseaz locul geometric al rdcinilor ecuaiei caracteristice aferente
sistemului nchis (numit prescurtat locul rdcinilor) n funcie de variaia factorului total de
simplificare al sistemului deschis [1]. n practic, ca parametru variabil este de cele mai multe
ori ales factorul total de amplificare al sistemului deschis, deoarece variaia acestui coeficient
are efecte opuse asupra performanelor tranzitorii i staionare; astfel mrirea coeficientului
nrutete condiiile de stabilitate i deci performanele tranzitorii, iar din tabela 2.1. se constat c
mrirea lui micoreaz eroarea permanent [1]. n cazul cnd se modific n limitele de la 0
la , atunci se vor modifica i rdcinile ecuaiei (2.752), adic polii funciei de transfer a
sistemului nchis. Prin aceasta fiecare pol al funciei de transfer (2.751) a sistemului nchis va
descrie n planul complex o curb (un loc geometric) numit ramur a locului rdcinilor. Locul
rdcinilor este format din n ramuri distincte, unde n este ordinul ecuaiei caracteristice (2.752) a
sistemului nchis. Pe locul rdcinilor se indic sensul creterii valorilor coeficientului iar n
dreptul diferitelor puncte marcate se noteaz valorile respective pentru [1].
Se scrie ecuaia (2.752) sub forma:
(2.753)
i se determin coeficientul total de amplificare al sistemului deschis:
, ) , ) , ), s H 1 s H s H
d d 0
+ =
, ) s H
0
, ). s H
d
d
K
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, m n ,
p s
z s
a
b
K
s A
s B
K
s
s Y
s H
i
n
m
d d d
n
1 i
k
m
1 k
>

= =
c
=
[
[
=
=
, ) , ) m , 1 k , z ; 1 s a ... s a s A ; 1 s b ... s b s b s B
k 1
n
n 1
1 m
1 m
m
m
= + + + = + + + + =

n , 1 i , p
i
= , ). s H
d
, )
, )
, )
, )
, ) , )
, )
, )
,
s D
s B K
s B K s A
s B K
s R
s Y
s H
d
d
d
0

=
+

= =
, ) . 0 s B =
, ) , ) , ) , 0 B K A D
d
= + =
, ) , ) . n gradA gradD = =
d
K
d
K
d
K
d
K
d
K
, K
d
d
K
, ) , ) , 0 z b K p a
k
1 k 1 i
m
m d i
n
n
= +
[ [
= =
d
K
(2.754)
n care:
Deoarece coeficientul este o mrime real i pozitiv, rezult c unghiul de faz rezultant u, din
expresia (2.754), trebuie s satisfac condiia:
(2.755)
n acele puncte ale planului complex n care este satisfcut relaia (2.755), coeficientul total de
amplificare a sistemului deschis devine:
(2.756)
Expresiile (2.755) i (2.756) stau la baza trasrii locului rdcinilor. Relaia (2.755) reprezint
condiia de argument (de unghi), iar relaia (2.756) reprezint condiia de modul, pentru trasarea
locului rdcinilor. n figura 2.112, pentru simplificare, se reprezint n planul complex al
rdcinilor cazul cnd sistemul deschis are un singur zero i trei poli Se consider c
un punct particular se afl pe o ramur a locului rdcinilor, altfel spus este o rdcin a
ecuaiei caracteristice (2.752) corespunztoare unei anumite valori a coeficientului Unim
zeroul i polii cu punctul singular prin vectorii
Corespunztor cu condiia de argument (2.755), suma algebric a unghiurilor de faz a acestor
vectori trebuie s fie egal cu 180 (pentru N = 0):
Dac relaia de mai sus este satisfcut, atunci dup cum rezult din condiia de modul (2.756)
coeficientul de amplificare va fi:
n cazul n care punctul particular nu aparine ramurii locului rdcinilor, condiia de argument
(2.755) nu este satisfcut. n astfel de cazuri se modific, n planul complex, poziia punctului
particular pn se obine o poziie n care
este satisfcut relaia (2.755); altfel spus,
devine o rdcin a ecuaiei caracteristice
(2.752) corespunztoare unei valori
determinat din condiia de modul (2.756).
Pentru trasarea cu uurin a ramurilor
locului geometric sunt utilizate o serie de
proprieti geometrice ale locului rdcinilor
care, n literatura de specialitate [1, 2, 22],
sunt enunate sub forma unor reguli:
, )
, )
, e
z b
p a
z b
p a
K
j
k
m
m
i
n
n
m
m
i
n
n
d
1 k
1 i
k
1 k
1 i u



=


=
[
[
[
[
=
=
=
=
, )
, ) m , 1 k , e z z
n , 1 i , e p p
zk j
pi j
k K
i i
= =
= =
u
u
zk pi
m n
1 i 1 k
u u = u
_ _
= =
d
K
, ) ,... 3 , 2 , 1 , 0 N , 1 N 2 zk pi
m n
1 i 1 k
= + t = u u = u
_ _
= =
,
z
p
b
a
K
K
m
i
n
m
n
d
1 k
1 i


=
[
[
=
=
1
z . , ,
3 2 1
p p p

.
d
K
, ) , ), p , z
1 1
, ) , ). p , p
3 2

0
1 3 2 1
180 z p p p = u u + u + u
,
b
a
z
p p p
K
m
n
1
3 2 1
d



=

d
K
Regula 1. Locul rdcinilor are n ramuri n lungul crora Toate ramurile locului
geometric al rdcinilor ncep din polii funciei de transfer a sistemului deschis, deci din punctele n
care Acest aspect rezult din ecuaia caracteristic a sistemului nchis (2.752), care pentru
devine deci se obine ecuaia caracteristic a sistemului deschis. Pentru
polii funciei de transfer a sistemului nchis sunt aceeai cu polii funciei de transfer a sistemului
deschis. Acelai lucru rezult i din relaia (2.750) conform creia dac se ndeplinete
condiia: Fig. 2.112
Condiia de mai sus, are loc n cazul apropierii punctelor ramurilor locului de transfer de polii ai
sistemului deschis, deci fiecare pol al sistemului deschis este un punct iniial pentru o ramur a
locului rdcinilor.
Regula 2. Dac numrul de zerouri ale sistemului deschis este m, atunci pentru ramuri
ale locului rdcinilor se termin n cele m zerouri finite ale sistemului deschis, iar ramuri
tind ctre punctul de la infinit. Aceast regul rezult din relaia (2.756). Coeficientul total de
amplitudine devine infinit de mare, dac
deci atunci cnd, pe o ramur, valoarea curent se apropie (tinde) ctre un zero finit a
sistemului deschis. Deoarece n > m, pentru celelalte (n m) ramuri, coeficientul tunde ctre
pentru valori infinit mari ale lui , deci cele (n m) ramuri tind la infinit.
Regula 3. Asimptotele celor (n m) ramuri care, pentru tind la infinit, reprezint drepte
care sunt (toate) concurente ntr-un punct de pe axa real numit originea asimptotelor sau centrul
locului rdcinilor. Abscisa centrului locului rdcinilor se calculeaz cu relaia:
(2.757)
unde sunt polii i zerourile sistemului deschis.
Regula 4. Unghiurile ntre asimptotele ramurilor care tind la infinit i axa real se calculeaz cu
relaia:
(2.758)
Dac n m =1, atunci exist o singur asimptot a crui unghi este iar n cazul cnd n
m =2, sunt dou asimptote nclinate fa de axa abscisei cu unghiurile 90 i 270 (-90). Pentru n
m = 3 ramurile locului rdcinilor tind ctre infinit dup trei asimptote nclinate fa de axa real cu
unghiurile 60, 180 i 300 (-60).
De exemplu, dac funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:
(2.759)
n care n = 3, m = 0, atunci corespunztor cu relaiile (2.757) i (2.758) se
obine:
i deci Originea asimptotelor i cele trei asimptote
corespunztoare f.d.t. (2.759) sunt reprezentate n figura 2.213.
. 0 s s
d
K
. 0 =
d
K
0 =
d
K , ) , 0 = A 0 =
d
K
, 0 =
d
K
, 0 p
i
n
1 i
=
[
=
i
p
m K
d
,
, ) m n
d
K
, 0 z
k
1 k
m
=
[
=
K
z
d
K
,
d
K
, ) , m n z p
k
1 k
m
i
n
1 i
0
]

\
|
=
_ _
= =
k
z i p
i
, 1 m n ,..., 2 , 1 , 0 N , 0 K pentru ,
m n
1 N 2
d a
+ = > t

+
= u
; 180

=
a
0
, )
, )
, ) , ), )
,
5 s 2 s s
K
s
s Y
s H
d
d
+ +
=
c
=
. 5 , 2 , 0
3 2 1
= = = p p p
. 2 , 1 , 0 i , i
3
2
3
; 33 , 2
3
5 2
ai 0
=
t
+
t
= u =

=
, ). 60 300 ; 180 ; 3 /
2 a 1 a 0 a

= u = u t = u
Regula 5. Pentru un segment de pe axa real aparine locului rdcinilor dac n dreapta
oricrui punct de pe acest segment diferena dintre numrul de poli i zerouri reprezint un numr
impar.
n figura 2.213, n care se prezint repartiia polilor funciei de transfer (2.759), segmentul de pe
axa real cuprins ntre aparine locului rdcinilor, de asemenea segmentul, de
pe axa real, din stnga polului
n figura 2.214 se prezint o repartiie a polilor i zerourilor conform creia segmentul de pe axa
real dintre polii nu aparine locului rdcinilor, deoarece n dreapta oricrui punct, care
aparine acestui segment, diferena dintre poli i zerouri este un numr par i egal cu doi. Segmentul
de pe axa real dintre polul din acelai motiv, nu aparine locului rdcinilor.
Celelalte segmente ale axei reale reprezint ramuri ale locului rdcinilor.
Fig. 2.213 Fig. 2.214
Regula 6. Pe poriunile axei reale, care aparin locului rdcinilor, cuprinse ntre doi poli sau dou
zerouri are loc desprinderea locului rdcinilor de pe axa real [11]. Astfel, n figura 2.114 n
intervalul dintre polii ramura locului rdcinilor se desprinde de axa real i tinde ctre
infinit, dup asimptotele corespunztoare. Punctul de intersecie a ramurii locului rdcinilor cu axa
real (valoarea x de exemplu, din fig. 2.114) corespunde unei valori pentru care rdcinile
ecuaiei caracteristice (2.752) a sistemului nchis sunt multiple [34]. Pentru a determina rdcina
multipl se apeleaz la proprietatea polinoamelor numerice conform creia rdcinile
multiple ale polinomului din relaia (2.752), sunt rdcini comune pentru acesta i pentru
polinomul derivat Ca urmare n completare la ecuaia (2.752) se adaug ecuaia:
(2.760)
Din ecuaiile (2.752) i (2.760) se elimin i se obine ecuaia pentru determinarea
coordonatelor punctelor (rdcinilor) multiple:
(2.761) Valorile
determinate cu ecuaia (2.761) trebuie s satisfac condiia (2.755). Dac, de exemplu, funcia de
transfer a sistemului deschis este dat de relaia (2.759), atunci:
i corespunztor ecuaia (2.761) devine:
de unde:
, 0 >
d
K
2 p i 0 p
2 1
= =
. 5
3
= p
4 3
p i p
, z zerorul i p
1 2
2 1
p i p
d
K
e
=
, ), D
, ) . d dD
, ) , )
, 0
d
dB
K
d
dA
d
=

d
K
, )
, )
, )
, )
, 0
d
dA
B
d
dB
A =

e
=
, ) , ) , 1 B , 10 7 A
2 3
= + + =
, 0 10 14 3
2
= + +
Condiia de argument este satisfcut numai n punctul de coordonate deci acesta va fi
punctul multiplu pentru cazul considerat (figura 2.115).
Fig. 2.115 Fig. 2.116
Regula 7. Unghiurile de plecare a ramurii dintr-un pol precum i cel de sosire ntr-un zero, pot fi
determinate cu ajutorul relaiei (2.755), cu care se calculeaz unghiul de nclinare al tangentei la
ramur n polul i zeroul respectiv. Ecuaia (2.755) este satisfcut n orice punct al ramurii locului
rdcinilor, deci i n punctele de capt ale acesteia. Se noteaz cu unghiul corespunztor
tangentei dus la ramur n polul respectiv, iar n relaia (2.755) separm n membrul stng aceast
valoare i notnd cu Lu suma celorlalte unghiuri, se obine:
(2.762)
Unghiul de plecare a ramurii dintr-un pol, precum i unghiul de sosire a acesteia ntr-un zero, se
calculeaz cu relaia (2.762).
Utilizarea relaiei (2.762) este explicat pentru exemplul prezentat n figura 2.116. n figura 2.116,
sunt reprezentai patru poli i un zero corespunztori unui sistem deschis.
Unghiul de plecare a ramurii locului geometric din polul complex este notat cu Conform cu
relaia (2.762) acest unghi este egal cu:
Deoarece N ia valori ntregi, unghiul de plecare a ramuri locului rdcinilor nu depinde de N, deci
n calcule se poate considera N = 0.
Regula 8. Punctele de intersecie al locului rdcinilor cu axa imaginar (puncte critice) se pot
determina apelnd la un criteriu de stabilitate (Routh, Hurwitz sau Mihailov). Dac se utilizeaz
criteriul lui Mihailov [34], atunci n ecuaia (2.752) se face substituia Egalnd cu zero,
separat, partea real i respectiv cea imaginar, se obine:
(2.763)
n (2.763) eliminnd pe se stabilete ecuaia cu ajutorul creia se determin valorile
corespunztoare limitei de stabilitate (n punctul critic):
(2.764)
n cazul particular cnd ecuaia (2.764) n raport cu nu depete gradul trei [34].
Valoarea din punctele critice se poate determina grafic utiliznd relaia (2.756), sau analitic
exprimnd pe conform cu (2.763), astfel:
(2.765)
. 89 , 0 i 77 , 3
2 e 1 e 2 1
= = = =
, 89 , 0
1 e
=
x
u
, ) , 1 N 2
x
u _ + t = u
4 3 2 1
, , , p p p p ,
1
z
1
p .
x
u
, ) , ), 2 1 180
1 4 3 2 z p p p
N
x
0 0 0 0 0 + + + =

. j s e = =
, ) { , ) {
, ) { , ) { 0 j B Im K j A Im
0 j B Re K j A Re
d
d
= e + e
= e + e
d
K
cr
e = e
, ) { , ) { , ) { , ) { , 0 j A Im j B Re j B Im j A Re = e e e e
, 8 s + n m
2
e
d
K
,
d
K
, ) {
, ) {
, ) {
, ) {
,
j B Im
j A Im
j B Re
j A Re
K
d
e
e
=
e
e
=
Regula 9. Locul rdcinilor este simetric n raport cu axa real datorit rdcinilor complexe care
pot exista numai n perechi complexe conjugate [1, 34, 35].
n cazurile simple, cnd ordinul ecuaiei care descrie dinamica sistemului nu este mai mare de doi,
ramurile locului rdcinilor se construiesc simplu. Pentru a ilustra acest aspect considera sistemul de reglare
automat reprezentat n figura 2.117.
Fig. 2.117
n cazul considerat, funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:
a) s(s
1
K
1) s s(T
k
(s) H
d
1
d
+
=
+
= , (2.766)
n care:
1 1
d
T
1
a ,
T
k
K = = ,
Corespunztor, funcia de transfer a sistemului automat nchis este:
d
2
d
0
K sa s
K
(s) H
+ +
= , (2.767)
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis, avnd n vedere relaaia (2.767) este:
0 K sa s
d
2
= + + , (2.768)
iar rdcinile acesteia sunt:
d
2
2 , 1 1
K
4
a
2
, 0 = =
a
s s .
Pentru K
d
=0 se obin rdcinile
1 2 1
T 1 a s 0, s = = = i rdcinile ecuaiei (2.768) corespund
polilor f.d.t. a sistemului deschis (2.766) (acetia sunt reprezentai n figura 2.117 cu cruciulie).
Dac 4 a K 0
2
d
s < , atunci rdcinile se deplaseaz pe axa real i pentru 4 a K K
2
d1 d
= = cale
dou rdcini se suprapun ntr-o rdcin multipl. n continuare, cu creterea lui K
d
rdcinile
devin complexe conjugate, ramurile celor dou traiectorii se desprind de axa real i tind spre
dup o dreapt paralel cu axa imaginar. Din figura 2.117, n care s-a redat locul rdcinilor, se
constat c pentru orice valoare K
d
>0 sistemul este strict stabil, deoarece rdcinile ecuaiei
caracteristice ale sistemului nchis se gsesc poziionate n semiplanul stng al planului rdcinilor.
Valoarea factorului de amortizare se va micora cu creterea lui K
d
, iar pulsaia natural a
sistemului neamortizat e
n
crete. Se deduce acest aspect identificnd ecuaia omogen a sistemului
de ordinul II studiat (relaia (2.92)), care aste de forma:
0 y y 2 y
2
n n
= + + ,
cu ecuaia (2.768), iar n urma identificrii se obine:
1 d n 1 d n
kT 2 1 K 2 a 2 a , T k K = = e = = = e .
Aplicaie. Pentru a exemplifica modul de aplicare a regulilor menionate, se consider urmtoarea
funcie de transfer a sistemului deschis:
(2.769) , )
, )
, ) , )
,
8 s 4 s s
K
s
s Y
s H
2
d
d
+ +
=
c
=
R1. Numrul de poli n = 3, cu valorile iar zerourile m = 0.
Deoarece n = 3, locul rdcinilor conine trei ramuri care pleac din polii aa cum se
arat n figura 2.117.
R2. Deoarece n = 3 i m = 0, pentru cele trei ramuri ale locului rdcinilor tind spre
infinit.
R3. Originea asimptotelor are valoarea abscisei egal cu:
R4. Unghiurile dintre cele trei asimptote i axa real se calculeaz conform relaiei (2.758) n care
i se obine u
a
=60
0
, 180
0
i 120
0
(-60
0
).
R5. Locul rdcinilor are o ramur, pe axa real, care pleac din origine ctre deoarece orice
punct de pe semiaxa real negativ are n dreapta un singur pol
R6. Locul rdcinilor nu are rdcini multiple.
Fig. 2.118
R7. Utiliznd relaia (2.762) se determin unghiurile de plecare ale ramurilor din polii funciei de
transfer a sistemului deschis. Unghiul de plecare a ramurii din polul este:
Unghiul de plecare a ramurii locului rdcinilor din polul este 45, iar ramura a treia se
suprapune peste semiaxa real negativ, deci unghiul de plecare din este 180.
R8. Corespunztor expresiei (2.769):
Fcnd substituia se obine:
Pentru cazul considerat, ecuaia (2.764) devine:
deci
n figura 2.118 sunt trecute cteva valori ale coeficientului total de amplificare.
, 2 j 2 p , 2 j 2 p , 0 p
3 2 1
= + = =
, , ,
3 2 1
p p p
,
d
K
3
4
0 3
2 j 2 2 j 2 0
m n
z p
K
m
i
n
0
1 k 1 i
=

+
=

=
_ _
= =
, ) 2 , 1 , 0 , 3 = = N m n
, ),
. 0
1
= p
2
p
, ) , )

45 90 135 180 180
2 p 1 p 2 x
= + = u + u = u
3
p
0
1
= p
, ) , ) . 1 s B i s 8 s 4 s s A
2 3
= + + =
e = j s
, ) , ); 8 4
3 2
e + e + e = e j j A
, ) , 0 8
2
= + e e . 83 , 2 8
cr
= = e
Aplicaii
PR.1.1. Ecuaiile difereniale i funciile de transfer asociate circuitelor electrice liniare de ordinul 1.
Sunt studiate urmtoarele circuite liniare filiforme de ordinul 1.
a) circuitul serie RL (fig. 1.12.a)
b) circuitul serie RC (fig. 1.12.b)
Fig. 1.12
a) Se consider c 0 ) 0 ( i ) 0 ( i = =
+
, deci circuitul are condiia iniiala nul. La momentul 0 t = se
nchide ntreruptorul K. Mrimea de intrare este tensiunea aplicat ) t ( u
i
, iar mrimea de ieire este
cderea de tensiune pe R , notat cu
R
u u
e
= . Se consider c circuitul funcioneaz n gol.
Ecuaia de funcionare a circuitelor este:
) t ( u ) t ( u ) t ( u
R L i
+ = , (1.1)
n care:
dt
) t ( di
L ) t ( u
L
= : este cderea de tensiune inductiv,
) t ( Ri ) t ( u ) t ( u
R e
= = : este cderea de tensiune rezistiv.
Relaia (1.1) primete forma:
) t ( Ri
dt
) t ( di
L ) t ( u
i
+ = ,
care, avnd n vedere c R / ) t ( u ) t ( i
e
= , devine:
) t ( u ) t ( u
dt
) t ( du
R
L
i e
e
= +
sau
) t ( u ) t ( u
dt
) t ( du
T
i e
e
= + , (1.2)
n care:
] s [
R
L
T = este constanta de timp a circuitului.
Din
dt
) t ( di
L ) t ( u
L
= rezult j
A
s V
L

= , iar din ) t ( Ri ) t ( u
R
= rezult j
A
V
R = , deci
j s
R
L
T =
(
]
1

= .
Pentru a obine funcia de transfer se aplic transformata direct Laplace ecuaiei difereniale (1.2),
cu condiia iniial nul 0 ) 0 ( i = .
Notm j ) s ( U ) t ( u L
i i
= i j ) s ( U ) t ( U L
e e
= , obinndu-se:
, ) ) s ( U 1 Ts ) s ( U ) s ( TsU ) s ( U
e e e i
+ = + = ,
i corespunztor fdt va fi :
1 Ts
1
) s ( U
) s ( U
) s ( G
i
e
+
= =
A
(1.3)
b) Se consider condiia iniial nul 0 ) 0 ( u ) 0 ( u
C C
= =
+
. La momentul 0 t = se nchide
ntreruptorul K. Mrimea de intrare ) t ( u
i
este tensiunea aplicat circuitului, iar mrimea de ieire este
cderea de tensiune pe condensator ) t ( u ) t ( u
C e
= . Circuitul funcioneaz n gol.
Ecuaia de funcionare a circuitului este:
) t ( u ) t ( u ) t ( u
C R i
+ = (1.4)
n care:
) t ( Ri ) t ( u
R
= i
dt
) t ( du
C ) t ( i
C
= , deci
dt
) t ( du
RC ) t ( u
C
R
= .
Relaia (1.4) devine:
) t ( u
dt
) t ( du
RC ) t ( u
C
C
i
+ = ,
sau:
) t ( u ) t ( u
dt
) t ( du
T
i e
e
= + , (1.5)
n care: ) s ( C R T = este constanta de timp a circuitului.
Aplicnd transformata direct Laplace ecuaiei difereniale (1.5), cu condiia iniial nul 0 ) 0 ( u
e
= ,
i pstrnd notaiile de la punctul a, se obine:
, ) ) s ( U ) s ( U 1 s T
i e
= + ,
i corespunztor fdt este:
1 s T
1
) s ( U
) s ( U
) s ( G
i
e
+
= =
A
. (1.6)
PR.1.2. Stabilirea ecuaiei difereniale i a funciei de transfer pentru tahogeneratorul de c.c.
Tahogeneratorul de curent continuu este cel mai utilizat traductor de vitez unghiular (turaie) [3].
Acest traductor este un generator de c.c. de mic putere excitat cu magnei permaneni, pentru asigurarea
unui flux de excitaie constant (fig.1.13).
Tensiunea electromotoare produs de tahogenerator este:
, ) ) t ( n K t e
e
u = , (1.7)
iar tensiunea de ieire:
) t ( i R ) t ( u
T 2 E
= . (1.8)
n expresia t.e.m.,
e
K este o constant a mainii de curent continuu, care n cazul cnd turaia n se
introduce n rotaii/minut este egal cu:
a 60
N p
K
e

= ,
unde:
p este numrul de perechi de poli, N este numrul total de conductoare ale nfurrii rotarice, iar
a reprezint numrul de perechi de ci de curent.
Fig. 1.13
Ecuaia diferenial de funcionare a circuitului indusului este de forma:
j
dt
) t ( di
L ) t ( i R ) R R ( 2 ) t ( e
T
T T T 2 1
+ + + = , (1.9)
unde
T
R i
T
L sunt rezistena, respectiv inductivitatea nfurrii rotarice a tahogeneratorului , ) G T .
Avnd n vedere relaia (1.7), ecuaia diferenial (1.9) devine:
) t ( n K ) t ( u
dt
) t ( du
T
T E
E
= + , (1.10)
unde:
ct K C ,
R ) R R ( 2
C R
K
e e
T 2 1
e 2
T
= u =
+ +

= , (1.11)
, )
T 2 1
T
R R R 2
L
T
+ +
= (secunde). (1.12)
n practic, constanta de timp G T a T este de ordinul milisecundelor [3]. Coeficientul de transfer
j rotatii / V K
T
se msoar n regim staionar.
Considernd condiia iniial nul 0 ) 0 ( u ) t ( u
E
0 t
E
= =
=
, se aplic transformata direct Laplace
ecuaiei difereniale (1.10):
, ) ) s ( n K ) s ( U 1 s T
T E
= + ,
n care:
j ) t ( u L ) s ( U
E E
= i j ) t ( n L ) s ( n =
Rezult expresia fdt a tahogeneratorului de c.c.:
1 s T
K
) s ( n
) s ( U
) s ( G
T E
+
= =
A
. (1.13)
PR1.3. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de ordinul 1 prin rezolvarea direct a ecuaiei
difereniale, precum i n baza funciei de transfer
Se noteaz cu ) t ( r mrimea de excitaie (referin), iar cu ) t ( y mrimea de ieire (rspunsul).
Se consider 01 E descris prin:
- ecuaia diferenial liniar de ordinul 1 de forma:
) t ( 1 ) t ( r ), t ( r ) t ( y
dt
) t ( dy
T = = + , (1.14)
cu condiia iniial nul:
0 ) 0 ( y ) t ( y
0 t
= =
=
(1.15)
- funcia de transfer de forma:
1 s T
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= =
A
(1.16)
Rezolvare
a) Determinarea rspunsului indicial al 01 E utiliznd ecuaia difereniala (1.14). Soluia general a
ecuaiei difereniale (1.14) are dou componente:
ST
y ) t ( y ) t ( y + =

. (1.17)
Pentru determinarea soluiei generale ) t ( y a ecuaiei difereniale liniare neomogene se parcurg
urmtoarele etape:
- rezolvarea ecuaiei caracteristice asociate ecuaiei difereniale omogene;
- stabilirea soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene;
- determinarea soluiei particulare a ecuaiei difereniale neomogene;
- calculul constantei de integrare.
Componenta tranzitorie (liber) a rspunsului, ) t ( y
tr
, este soluia ecuaiei difereniale omogene
aferent ecuaiei (1.14):
0 ) t ( y
dt
) t ( dy
T
tr
tr
= + . (1.18)
Notnd p dt / ) ( d = , ecuaia caracteristic este:
0 1 Tp = + (1.19)
i corespunztor rdcina acesteia este:
T
1
p = . (1.20)
Rezult:
0 t , e C e C ) t ( y
T
t
pt
tr
> = =

, (1.21)
n care constanta de integrare C se determin avnd n vedere condiia iniial (1.15).
Deoarece referina 1 ) t ( r
0 t
=
>
rmne constant n timp, se caut soluia de regim staionar (forat)
de aceeai form ct y
ST
= , care nlocuit n ecuaia diferenial (1.14) conduce la relaia:
0 t , 1 y
ST
> = . (1.22)
Conform cu (1.17) a rezultat expresia rspunsului indicial al 01 E , de forma:
0 t , 1 e C ) t ( y
T
t
> + =

. (1.23)
Se determin constanta de integrare utiliznd condiia iniial:
1 C , 0 1 C ) t ( y ) 0 ( y
0 t
= = + = =
=
. (1.24)
Componenta tranzitorie (liber) a rspunsului, avnd n vedere (1.21) i (1.24), are expresia:
) t ( 1 e ) t ( y
T
t
tr
=

, (1.25)
iar rspunsul indicial (soluia complet) este de forma:
0 t , e 1 ) t ( y
T
t
> =

. (1.26)
b) Calculul rspunsului indicial al 01 E utiliznd fdt (1.16)
Transformator Laplace a mrimii de intrare este j s / 1 ) t ( 1 L ) s ( R = = , iar imaginea Laplace a
rspunsului elementului, avnd n vedere (1.16), este:
) 1 (
1
) ( ) ( ) (
+
= =
s T s
s G s R s Y . (1.27)
Pentru determinarea rspunsului indicial j ) s ( Y L ) t ( y
1
= , expresia (1.27) se descompune n fracii
simple i corespunztor se apeleaz la tabelul din Anexa 1:
) 1 s T ( s
s ) B T A ( A
1 s T
B
s
A
) 1 s T ( s
1
) s ( Y
+
+ +
=
+
+ =
+
= , (1.28)
i prin identificarea rezult: 1 A = i T B = .
S-a obinut:
T
1
s
1
s
1
1 s T
T
s
1
) s ( Y
+
=
+
= , (1.29)
rezultnd expresia rspunsului indicial:
j 0 t , e 1 ) s ( Y L ) t ( y
T
t
1
> = =

(1.30)
Observaie. Pentru determinarea originalului j ) s ( Y L ) t ( y
1
= se mai poate proceda astfel:
se aduce ) s ( Y la forma:
T
1
s
B
s
A
)
T
1
s ( s
T
1
) s ( Y
+
+ =
+
= ,
i avnd n vedere c rdcinile polinomului de la numitorul lui ) s ( Y (polinomului caracteristic) sunt 0 s
1
=
i T / 1 s
2
= , se pot utiliza relaiile (Anexa 1):
j 1
T
1
s s
T / 1
s lim ) s ( Y s lim A
0 s 0 s
=
(
(
(
(
]
1

\
|
+
= =

1
T
1
s s
T
1
T
1
s lim ) s ( Y
T
1
s lim B
T
1
s
T
1
s
=
(
(
(
(
]
1

\
|
+
]

\
|
+ =
(
]
1

\
|
+ =

,
rezultnd relaia (1.29):
T / 1 s
1
s
1
) s ( Y
+
=
i corespunztor (1.30)
PR.1.4. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de ordinul 1 n MATLAB i
SIMULINK. Performane
Se consider 01 E descris de ecuaia diferenial (1.14) i respectiv de fdt (1.16) din PR.1.3, iar
pentru calcule se adopt ) s ( 5 , 1 T = .
Din relaia de definiie a timpului de rspuns
r
t :
A =
ST r
y ) t ( y , (1.31)
n care pentru plaja de reglare A s-a adoptat valoarea ) y din % 5 ( y 05 , 0
ST ST
= A , iar valoarea de regim
staionar a rspunsului, conform relaiei (1.22), fiind:
1 y
ST
= , (1.32)
i avnd n vedere (1.26), se obine:
05 , 0 y 05 , 0 e 1 e 1
ST
T
r
t
T
r
t
= = =

A rezultat:
05 , 0 ln T t
r
= . (1.33)
Pentru % 5 = A , timpul tranzitoriu este T 3 t
r
~ (timpul n care rspunsul atinge valoare de 95% din
ST
y ), iar dac se consider % 2 = A se obine T 4 t
r
~ (cnd mrimea de ieire atinge valoarea de
ST
y din % 98 ). Dac n ecuaia diferenial (1.14) se adopt ca mrime de intrare o funcie treapt,
ct K ), t ( 1 K ) t ( r = = , respectiv n (1.16) la numitorul fdt vom avea K, atunci relaia (1.33) devine:
) K 05 , 0 ln( T t
r
= . (1.34)
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz graficele rspunsului indicial
) t ( h ) t ( y = , componentei libere ) t ( y
tr
i corespunztor relaiei (1.33) se calculeaz
r
t .
% Raspunsului indicial h(t) al EO1; Componenta tranzitorie ytr(t),
% F.d.t. este de forma: G(s)=1/(Ts+1); T=1,5 secunde
t=0:0.1:9;
T=1.5
num=[1]
den=[T 1]
ys=step(num,den,t);
yl=-exp(-t/T);
yst=1
tr=-T*log(0.05)
v=t; %%Se genereaz o ramp unitate
df1=diff(v)./diff(t); %%Treapt la nivelul yst=1.00
df2=0.95*df1; %%Treapt la nivelul 0.95*yst
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',t,yl,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k');grid
title('EO1-Rspunsul indicial, comp. tranzitorie, timpul de rspuns')
xlabel('t(secunde)')
ylabel('h(t)')
axis([0 9 -1.2 1.2]);
gtext('------------ytr(t)')
gtext('------------h(t)')
gtext('G(s)=1/(Ts+1), T=1,5 secunde')
[X,Y]=ginput
Observaie. Instruciunea j Y , X =ginput se folosete, n cazul de fa, pentru a ridica coordonatele
punctului rezultat prin intersecia rspunsului indicial ) t ( h cu treapta
ST
y 95 , 0 . Abscina acestui punct
reprezint timpul tranzitoriu
r
t . S-a obinut, prin program, valoarea
r
t corespunztoare relaiei (1.33), dar i
prin ridicarea coordonatelor punctului precizat, direct din graficul rspunsului.
Graficele corespunztoare secvenelor MATLAB sunt prezentate n fig.1.14.
n fereastra de comand (Command Window) sunt returnate valorile:
9503 . 0 Y ; 5104 . 4 X
; 4936 . 4 t ; 1 y ; 0000 . 1 5000 . 1 den ; 1 num ; 5000 . 1 T
r ST
= =
= = = = =
Se constat c diferena dintre valorile
r
t obinute cu relaia exact (1.33) i respectiv abscisa punctului a
crui coordonate au fost ridicate cu instruciunea j Y , X = ginput, este neglijabil. Se mai constat c relaia
5 , 4 5 , 1 3 T 3 t
r
= = ~ secunde, conduce la rezultate foarte bune (relaie frecvent utilizat n practic). Din
figura 1.14 rezult c suprareglajul 0 = o , iar eroarea staionar 0 1 1 y ) t ( r
ST
0 t
ST
= = = c
>
.
Fig. 1.14
b) Determinarea rspunsului indicial al 01 E n SIMULINK. Performane
S-a utilizat fdt (1.16) din PR.1.3, cu ) s ( 5 , 1 T = . Schema echivalent de modelare n SIMULINK.
este prezentat n figura 1.15.
Fig. 1.15
n schema echivalent de modelare, destinaia blocurilor STEP este urmtoarea:
- STEP: genereaz mrimea de intrare treapt unitar ) t ( 1 ;
- STEP 1: genereaz o treapt unitar, n grafic, care corespunde valorii de regim staionar
1 y
ST
= ;
- STEP 2: genereaz o funcia treapt ) t ( 1 95 , 0 corespunztoare plajei de reglare din fereastra
grafic.
Parametrii blocurilor din schema echivalent de modelare:
Block Parameters: STEP
STEP STEP1 STEP2
Step time: 0 0 0
Initial value 0 0 0
Final value: 1 1 0.95
Block Parameters: Transfer Fcn
Numerator: [1]
Denominator: [1.5 1]
Block parameters: MUX
Number of inputs:
Properties:
3
Scope
Ymax: 1.2
Ymin: 0
Time range: auto
n pagina de editor se apeleaz Simulation Parameters (sau taste duble CTR+E). n fereastra
Simulation parameters valorile implicite (n cmpurile de valori care pot fi modificate) sunt: Start time: 0.0 i
respectiv Stop time: 10.0.
n cazul analizat avnd ) s ( 5 , 1 T = , deci ) s ( 5 , 4 T 3 t
r
= ~ , se introduce Stop time: 7.0 (obs. n cele dou
cmpuri valorile sunt n secunde). Pentru obinerea rspunsului, n pagina de editor, se apeleaz Simulation
Star (sau taste duble Ctrl +T).
n figura 1.16.a se prezint rspunsul indicial. Pentru a determina timpul tranzitoriu se deschide (cu
butonul din stnga mous-ului) o mic fereastr n jurul punctului de intersecie a rspunsului indicial cu
treapta ) t ( 1 95 , 0 .
a) b)
Fig. 1.16
Fereastra selectat se extinde pe toat suprafaa graficului (fig.1.16.b). Abscisa punctului menionat
reprezint timpul tranzitoriu. Din figura 1.16.b se constat c ) s ( 5 , 4 t
r
= .
PR.1.5. Calculul rspunsului 01 E la impuls unitar
a) Determinarea analitic a rspunsului la impuls unitar utiliznd funcia de transfer.
Funcia de transfer, conform cu (1.16), este de forma:
1 Td
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= = . (1.35)
Mrimea de intrare fiind un impuls unitar ) t ( ) t ( r o = , se obine j 1 ) t ( L ) s ( R = o = i deci:
1 s T
1
) s ( R
1 s T
1
) s ( Y
+
=
+
= . (1.36)
Rezult c rspunsul la impuls unitar este:
j ) s ( G L ) t ( y
1
= . (1.37)
Se aduce relaia (1.36 )la forma:
T
1
s
T / 1
) s ( Y
+
= ,
i conform tabelului din Anexa 1 se obine:
0 t , e
T
1
) t ( w ) t ( y
T
t
> = =

. (1.38)
n (1.38) s-a notat cu ) t ( w rspunsul 01 E la intrare impuls unitar - funcie pondere. Din relaiile
(1.30) i (1.38) se verific faptul c ntre rspunsul indicial ) t ( h i rspunsul la impuls unitar ) t ( w exist
legtura:
t d
) t ( h d
) t ( w = , (1.39)
care se verific imediat:
T
t
T
t
e
T
1
e 1
t d
d
) t ( w

=
]
]

\
|
= , (1.40)
i corespunztor:
}
t t =
t
0
d ) ( w ) t ( h . (1.41)
b) Calculul rspunsului la impuls unitar n MATLAB
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz grafic rspunsul la impuls unitar
(funcia pondere) a 01 E adoptnd ) s ( 5 , 1 T = :
% Raspunsul EO1 la impuls unitar
% Fdt a EO1: G(s)=1/Ts+1, cu T=1,5 (s).
t=0:0.1:7;num=[1];den=[1.5 1];yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi,'-k');grid
title('Raspunsul EIO1 la impuls unitar')
xlabel('t(secunde)'),ylabel('w(t)')
gtext('G(s)=1/(Ts+1), T=1,5(s)')
Graficul rspunsului la impuls unitar este prezentat n figura 1.17:
Fig. 1.17
PR. 1.6. Calculul rspunsului indicial al 01 E utiliznd produsul de convoluie
Considernd fdt de forma (1.35), iar rspunsul 01 E la impuls unitar este dat de relaia (1.38):
j 0 t , e
T
1
) s ( G L ) t ( w
T
t
1
> = =

. (1.42)
Rspunsul indicial se calculeaz utiliznd integrala de convoluie [1]:
}
t t t = =
t
0
d ) ( w ) t ( r ) t ( h ) t ( y , (1.43)
n care:
t > = t t , 1 ) t ( r
Relaia (1.43) devine:
}
t t = =
t
0
d ) ( w ) t ( h ) t ( y . (1.44)
nlocuind relaia (1.42) n (1.44) se obine [1]:
T
t
T
t
e 1 ) 1 ( e e
T
1
e
T
1
d e
T
1
) t ( h ) t ( y
t
0
T
t
0
T
t
0
T

= = =

= t = =
t
t
t

}
. (1.45)
Comparnd relaia (1.45) cu relaiile (1.26) i 1.30 se verific obinerea aceluiai rezultat.
PR.1.7. Calculul rspunsului 01 E la mrime de intrare ramp unitar
a) Utilizarea fdt pentru calcularea analitic rspunsului 01 E la mrime de intrare ramp unitar.
Considernd fdt a 01 E de forma (1.16) i avnd n vedere c imaginea Laplace a mrimii de
intrare ramp unitar t ) t ( r = este [Anexa 1]:
2
s / 1 ) t ( L ) s ( R = =
rezult imaginea Laplace a rspunsului:
) 1 s T ( s
1
1 s T
1
s
1
) s ( G ) s ( R ) s ( Y
2 2
+
=
+
= = . (1.46)
Din relaia (1.46) rezult c ecuaia caracteristic 0 ) 1 s T ( s
2
= + , are rdcinile: 0 s s
2 1
= = i
T / 1 s
3
= .
Pentru a calcula originalul j ) s ( Y L ) t ( y
1
= se folosete metoda tabelar, relaia (1.46) scriindu-se
sub forma:
1 s T
C
s
B
s
A
) s ( Y
2
+
+ + = , (1.47)
n care:
j 1
) 1 s T ( s
1
s lim ) s ( Y s lim A
2
2
0 S
2
0 S
=
(
]
1

+
= =

, (1.48)
, )
T
1 s T
T
lim )
1 s T
1
(
s d
d
lim ) s ( Y s (
s d
d
lim B
2
0 S 0 S
2
0 S
=
(
]
1

=
(
]
1

+
=
(
]
1

=

, (1.49)
2
2
T / 1 S
2
T / 1 S
2
T / 1 S
T )
s
1
( lim
)
T
1
s ( s
T / 1
)
T
1
s ( lim
) 1 s T ( s
1
T
1
s lim C = =
(
(
(
(
]
1

+
+ =
(
]
1

+
]

\
|
+ =

.
(1.50)
Relaia (1.47) devine:
T
1
s
1
T
s
1
T
s
1
1 s T
1
T
s
1
T
s
1
) s ( Y
2
2
2
+
+ =
+
+ = . (1.51)
Transformata invers Laplace j ) s ( Y L ) t ( y
1
= este de forma (Anexa 1):
0 t , e T T t ) t ( y
T
t
> + =

. (1.52)
Avnd n vedere faptul c:
) t ( y ) t ( y ) t ( y
tr f
+ = , (1.53)
se constat c:
T t ) t ( y
f
= , (1.54)
T
t
e T ) t ( y
tr

= . (1.55)
Din relaia (1.52) mai rezult:
0 T T 0 ) t ( y lim
0 t
= + =

deci rspunsul ) t ( y pleac din origine, corespunztor valorii iniiale, iar pentru valori suficient de mari ale
variabilei independente t (teoretic t ), componenta tranzitorie ) t ( y
tr
se amortizeaz:
0 e T lim ) t ( y lim
T
t
t t
tr
=
(
]
1

=


A rezultat eroarea permanent:
ct T ) T t ( t ) ( y ) t ( r ) ( = = = = c
b) Calculul rspunsului 01 E , la mrime de intrare ramp unitar, n SIMULINK
Schema echivalent de modelare n SIMULINK este prezentat n figura 1.18.
Fig. 1.18
S-a considerat fdt a 01 E dat de relaia (1.35), n care ) s ( 5 , 1 T = .
Destinaia blocurilor Ramp din figura 1.18:
- Ramp: genereaz mrimea de intrare ramp unitar t ) t ( r = ;
- Ramp 1: genereaz o funcie ramp unitar, n fereastra grafic, necesar a determina eroarea
permanent ct T ) T t ( t ) ( = = = c .
Parametrii blocurilor din schema echivalent de modelare:
- Block Parameters: Ramp
Slope: 1
Start time: 0
Initial output: 0
- Block parameters: Transfer Fcn
Numerator: [1]
Denominator: [1.5 1]
- Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
- Properties: Scope
Ymax = 10
Ymin = 0
Time range: auto
n figura 1.19. a. se prezint rezultatul simulrii. n reprezentarea grafic se disting dou funcii, o
funcie reprezint rampa unitar generat de blocul Ramp 1, iar cealalt funcie reprezint rspunsul 01 E .
S-a selectat o fereastr care cuprinde ambele curbe, la momentul instantaneu 8 t = secunde, redat n figura
1.19.b. Fin figura 1.19.b se constat c eroarea de regim permanent este ) s ( 5 , 1 T = .
a) b)
Fig. 1.19
PR. 1.8 Calculul rspunsului indicial al SLN de ordinul 2 prin rezolvarea direct a ecuaiei difereniale.
Performane
SLN2 este descris de o ecuaie diferenial de forma [1]:
) t ( 1 ) t ( r ), t ( r ) t ( y
t d
) t ( y d
2
t d
) t ( y d
n
2
n n
2
2
= e = e + e + , (1.56)
unde este factorul de amortizare, iar
n
e este pulsaia natural a sistemului neamortizat [1].
Se determin rspunsul indicial al sistemului considernd condiiile iniiale nule:
0 ) 0 ( y ) 0 ( y = = . (1.57)
Rspunsul ) t ( y al sistemului conine cele dou componente:
ST tr
y ) t ( y ) t ( y + = , (1.58)
unde:
) t ( y
ST
este componenta tranzitorie a rspunsului, soluie a ecuaiei difereniale omogene;
ct y
ST
= este componenta forat (permanent) a rspunsului, soluie particular a ecuaiei
neomogene (1.56).
Ecuaia diferenial (1.56) este dedus n condiiile n care coeficientul de amplificare este egal cu
unitatea i deci valoarea de regim staionar a rspunsului este:
1 y
ST
= . (1.59)
Pentru determinarea componentei tranzitorii ) t ( y
tr
se scrie ecuaia caracteristic aferent ecuaiei
difereniale (1.56):
0 p 2 p
2
n n
2
= e + e + , (1.60)
care conduce la rdcinile:
2
n n 2 , 1
1 j p e e = . (1.61)
Factorul de amortizare, care depinde de parametri sistemului, n cazul cnd sistemul nu este instabil,
nu poate lua valori negative, ci numai valori pozitive:
0 > . (1.62)
Componenta tranzitorie a rspunsului are o expresie de forma [1]:
0 t , e C e C ) t ( y
t
2
p
2
t
1
p
1 tr
> + = , (1.63)
i corespunztor rspunsul sistemului este:
0 t , e C e C 1 ) t ( y y ) t ( y
t
2
p
2
t
1
p
1 tr ST
> + + = + = . (1.64)
Avnd condiiile iniiale (1.57) precum i expresia rspunsului (1.64), se obine sistemul de dou
ecuaii algebrice n care necunoscutele sunt constantele de integrare
2 1
C , C :
0 C p C p ) 0 ( y
0 C C 1 ) 0 ( y
2 2 1 1
2 1
= + =
= + + =

rezultnd:
1 2
2
2 1
2
1
p p
p
p p
1 1
p 0
1 1
C

= , (1.65)
1 2
1
2 1
1
2
p p
p
p p
1 1
0 p
1 1
C

= . (1.66)
Introducnd relaiile (1.65) i (1.66) n (1.64) se obine urmtoarea expresie pentru rspunsul indicial
al sistemului:
0 t , e
p p
p
e
p p
p
1 ) t ( y
t
1
p
1 2
1 t
1
p
1 2
2
>

= . (1.67)
Din (1.67) rezult c forma de variaie n timp a rspunsului ) t ( y depinde de tipul rdcinilor
ecuaiei caracteristice, rdcini care depind de parametrii sistemului. n figura 1.20 se reprezint planul
complex al rdcinilor n care sunt poziionate posibilele tipuri de rdcini ale ecuaiei caracteristice. n
figura 1.20 avnd ct
n
= e i diferite valori ale lui , sunt evideniate tipurile de rdcini: imaginare,
complexe conjugate cu partea real negativ, reale negative simple i multiple. Rdcinile poziionate
exclusiv n semiplanul stng

C al planului rdcinilor sunt rdcini stabile.
Fig. 1.20
Pentru 0 < , rdcinile ecuaiei caracteristice sunt poziionate n C
+
, sistemul este instabil i nu
prezint interes pentru a fi analizat. Funcie de tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice, deci de valorile pe
care le poate lua , se disting urmtoarele forme de variaie n timp a rspunsului indicial:
a) Rspuns oscilant neamortizat:
n 2 n 1
j p , j p , 0 e = e = =
Cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice se gsesc pe axa imaginar a planului rdcinilor
(fig.1.20). Expresia rspunsului indicial se obine introducnd rdcinile
2 1
p , p n (1.67):
2
e e
1 e
j 2
j
e
j 2
j
1 ) t ( y
t
n
j t
n
j
t
n
j
n
n t
n
j
n
n
e e
e e

+
=
e
e
+
e
e
+ = ,
i avnd n vedere c t sin j t cos e
n n
t
n
j
e e =
e
, rezult:
t cos 1 ) t ( y
n
e = , (1.68)
n care
n
e are expresia:
n
n n
T
2
f 2
t
= t = e , (1.69)
unde
n
T este perioada oscilaiilor neamortizate, care de regul se impune.
Adoptnd ) s ( 1 T
n
= , cu urmtoarele secvene MATLAB se traseaz graficul rspunsului oscilant
neamortizat:
%% SLN2. Raspuns oscilant neamortizat, Tn=1 secunda
t=0:0.1:3.0;
omega=2*pi;y=1-cos (omega*t);
plot(t,y,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') %se selecteaz Arial-Bold-12
title('SLN de ordinul 2-raspuns oscilant neamortizat')
xlabel('t(s)'),ylabel('y(t)')
n figura 1.21 se prezint graficul rspunsului indicial corespunztor secvenelor de mai sus.
Fig. 1.21
Se constat , din figura 1.21, c perioada oscilaiilor neamortizate este ) s ( 1 T
n
= , iar amplitudinea
oscilaiilor este constant. Un astfel de sistem se afl la limit de stabilitate. n practic nu se accept acest
rspuns, sistemul fiind considerat instabil.
b) Rspuns oscilant amortizat sau subamortizat
n acest caz 1 0 < < i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real
negativ:
2
n n 1
1 j p e + e = , (1.70)
2
n n 2
1 j p e e = , (1.71)
i au acelai modul:
, ) , )
n
2 2
n
2
n 2 1
1 p p e = e + e = = , (1.72)
iar
2
n 1 2
1 j 2 p p e = . (1.73)
Introducnd (1.70), (1.71) i (1.73) n (1.67) se obine:
(
]
1
]

\
|
+


=
=
e
e + e
+
e
e e
=
e e
e e
e
e e
e e
t t
t t
t
t t
t t
2
n
2
n
2
n
2
n
n
2
n n
n n
1 j 1 j
1 j 1 j
1 j
2
1 j
e e
2
1
... ) e e (
j 2
1
e
1
e e
1 j 2
1 j
... e e
1 j 2
1 j
1 ) t ( y
2
2
2
n
2
n n
2
n
2
n n
Se are n vedere faptul c:
, ) t 1 sin e e
j 2
1
2
n
2
n
2
n
t t 1 j 1 j
e =
]

\
|

e e
,
, ) t 1 cos e e
2
1
2
n
t t
2
n
2
n
1 j 1 j
e =
]

\
|
+
e e
,
i se obine:
j 0 t , ) t 1 cos( 1 t 1 sin(
1
e
1 ) t ( y
2
n
2 2
n
2
t
n
> e + e

=
e
. (1.74)
Pentru simplificarea expresiei (1.74) se introduce ca mrime ce caracterizeaz poziia rdcinilor
complexe conjugate
2 1
p , p n planul rdcinilor, unghiul , aa cum se arat n figura 1.20, din care
rezult:
=
e
e
=
n
n
cos , (1.75)
2
n
2
n
1
1
sin =
e
e
= , (1.76)


=
2
1
tg . (1.77)
nlocuind (1.75) i (1.76) n (1.74) se obine:
, ) , ) j 0 t , t 1 cos sin t 1 sin cos
1
e
1 ) t ( y
2
n
2
n
2
t
n
> e + e

=
e
,
i n continuare:
, ) 0 t , t 1 sin
1
e
1 ) t ( y
2
n
2
t
n
> + e

=
e
, (1.78)
iar dac se are n vedere relaia (1.77):
0 t ,
1
arctg t 1 sin
1
e
1 ) t ( y
2
2
n
2
t
n
>
]
]

\
|


+ e

=
e
. (1.79)
Din (1.79) rezult c rspunsul indicial, pentru 1 0 < < , are o component tranzitorie amortizat.
Performanele SLN2 pentru 1 0 < < .
- Suprareglajul o i gradul (indicele) de amortizare
1 ) t ( y 1 y y y
1 max ST max
= = = o , (1.80)
n care ) t ( y
1
este valoarea maxim a rspunsului indicial.
Pentru determinarea momentelor de timp de maxim i minim ale rspunsului ) t ( y , printre care i
momentul
1
t , se anuleaz derivata 0 dt / ) t ( y d = , rezultnd [1]:
, ) j
, 0 ) t 1 cos e 1
... t 1 sin e
1
1
dt
) t ( dy
2
n
t
n 2
n
2
n
t
n
n
= + e e
+ + e e

=
e
e
de unde:
, ) =


= + e tg
1
t 1 tg
2
2
n
,
ceea ce conduce la relaie din care se obin toate momentele de timp de maxim i minim locale ale
rspunsului ) t ( y :
... 2 , 1 , 0 k , k t 1
K
2
n
= t = e
i n final:
... 2 , 1 , 0 k ,
1
k
t
2
n
K
=
e
t
= (1.81)
Pentru 0 k = se obine 0 t
0
= , deci minimul local din origine, ceea ce justific condiia iniial
0 ) 0 ( y = . Pentru 1 k = se obine momentul de timp
1
t la care apare suprareglajul o (fig. 1.22):
2
n
1
1
t
e
t
= . (1.82)
Fig. 1.22
Introducnd relaia (1.78) se obine:
o + = + =

t

1 e 1 ) t ( y
2
1
1
. (1.83)
Corespunztor cu (1.80) a rezultat:
2
1
e

t
= o . (1.84)
Relaia (1.84) evideniaz faptul c suprareglajul o depinde exclusiv de factorul de amortizare i
nu depinde de
n
e . Dac rdcinile ecuaiei caracteristice (relaiile (1.70) i (1.71)) se deplaseaz pe
semicercul de raz
n
e , aflat n

C (fig.1.20), suprareglajul o crete pe msur ce acestea se aproprie de
axa imaginar, care este axa limitei de stabilitate.
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz graficul ) ( f = o .
%Graficul sigma=f(csi), sigma=suprareglajul, csi=factorul de amortizare
csi=0:0.1:1;sigma=exp(-pi*csi./(sqrt(1-csi.^2)))*100;
plot(csi,sigma,'-k'),grid
title('Suprareglajul funcie de factorul de amortizare in procente')
xlabel('Factorul de amortizare'),ylabel('Suprareglajul')
n figura 1.23 se reprezint graficul ) ( f = o
Fig. 1.23
- Gradul de amortizare
Pentru a determina gradul de amortizare se calculeaz a doua depire a valorii staionare, notat
cu
3
o (Fig. 1.22), i avnd n vedere relaia (1.81) n care 3 k = :
2
ST 3 3
1
3
e y ) t ( y

t

= = o , (1.85)
i atunci expresia gradului de amortizare devine:
2
3 3
1
2
e 1 1

t
=
o
o
=
o
o o
= . (1.86)
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se reprezint grafic dependena ) ( f = .
%Dependenta gradului de amortizare funcie de factorul de amortizare
csi=0:0.1:1;psi=1-exp(-2*pi*csi./(sqrt(1-csi.^2)));
plot(csi,psi,'-k'),grid
axis([0 1 0 1.2])
title('Gradul de amortizare funcie de factorul de amortizare')
%Se apeleaza fereastra de dialog pentru a stabili fondurile
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz
xlabel('x'),ylabel('y')
n figura 1.24 se prezint graficul ) ( f =
Fig. 1.24
- Timpul de rspuns
r
t
Din relaia:
r ST
t t , y ) t ( y > A s , (1.87)
n care 1 y
ST
= i adoptnd 05 , 0 = A , se obine:
r
t t , 05 , 0 1 ) t ( y > s . (1.88)
Deoarece ) t ( y y ) t ( y
tr ST
= , pentru
r
t t = rezult 05 , 0 ) t ( y
r tr
= , i avnd n vedere relaia
(1.78) se obine:
, ) 1 0 , 05 , 0 t 1 sin
1
e
) t ( y
r
2
n
2
r
t
n
r tr
< < = + e

=
e
. (1.89)
Valorile absolute ale funciei sinus sunt limitate la unitate i atunci n mod acoperitor condiia (1.89)
devine:
05 , 0
1
e
2
r
t
n
~

e
,
din care se obine:
, )
2
r n
1 05 , 0 ln t ~ e ,
respectiv:
, )
n
2
r
1 05 , 0 ln
t
e

~ . (1.90)
Pentru sistemele descrise de o ecuaie diferenial de ordinul 2 de forma (1.56), care cuprinde n
membrul drept numai mrimea de intrare, fr derivate ale acestei mrimi, numite sisteme de ordinul 2, s-a
stabilit urmtoarea relaie aproximativ, acoperitoare, pentru durata regimului tranzitoriu [1] :
n
r
4
t
e
~ . (1.91)
Din (1.90) i (1.91) se constat c
r
t depinde de i
n
e . n practic, are o gam limitat de
variaie , ) 8 , 0 5 , 0 < < i influena sa asupra lui
r
t este redus, influena dominant o are
n
e [1].
Dac mediul de programare utilizat, cum este MATLAB, permite ridicarea coordonatelor unor
puncte, atunci din fereastra grafic D 2 a rspunsului indicial se poate determina timpul de rspuns astfel:
- n graficul D 2 a rspunsului se traseaz dou funcii treapt la nivelul ) t ( 1 05 , 1 i respectiv la
nivelul ) t ( 1 95 , 0 , acestea corespunznd plajei de reglare A (fig. 1.22);
- se ridic coordonatele punctului n care rspunsul ) t ( y intr n limitele 05 , 0 1 (sau 02 , 0 1 ),
fr a mai iei ulterior din aceste limite, abscisa punctului menionat reprezentnd timpul de rspuns
r
t .
c) Rspuns aperiodic critic (sau critic amortizat).
n acest caz 1 = i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale negative i multiple:
n 2 1
p p e = = . (1.92)
n figura 1.20 se evideniaz poziia rdcinilor n planul complex.
Din (1.64) i (1.92) se poate scrie:
]
]

\
|

=

1 2
t
2
p
1
t
1
p
2
1
p
2
p
p p
e p e p
lim 1 ) t ( y , (1.93)
care conduce la o nedeterminare. Pentru eliminarea nedeterminrii se aplic regula lui L'Hospital:
, )
, )
n 1
p
2
p
t
2
p
1
t
1
p
n 1
p
2
p
1 2
2
t
2
p
1
t
1
p
2
2
1
e t p e
1
p p
p d
d
e p e p
p d
d
1 ) t ( y
e
e
=
=

=
=

=
(1.94)
i sub form final:
, ) j ) t ( 1 e t 1 1 ) t ( y
t
n
n
e + =
e
. (1.95)
d) Rspuns supraamortizat (sau aperiodic).
n acest caz 1 > i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale, negative i simple:
1 p
2
n n 2 , 1
e e = , (1.96)
iar reprezentarea acestora n planul complex este redat, n principiu, n figura 1.20.
Corespunztor relaiei (1.67) expresia rspunsului indicial este de forma:
0 t , e
p p
p
e
p p
p
1 ) t ( y
t
2
p
1 2
1 t
1
p
1 2
2
>

= . (1.97)
Din cele prezentate rezult:
- forma de variaie n timp a rspunsului indicial depinde de tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice,
care la rndul lor depind de coeficienii constanti 0 , 0 > e > , deci de parametrii sistemului;
- n planul complex al rdcinilor, cu ct rdcinile ecuaiei caracteristice sunt mai apropiat de axa
imaginar, cu att rspunsul ) t ( y , pentru 1 0 < < , are un caracter mai oscilant cu o i
r
t mari, iar
rspunsurile aperiodice , ) 1 > sunt caracteriyate, de asemenea, de valori mari ale timpului de rspuns
(evoluii aperiodice lente n timp);
- este util, ca la nceputul analizei, s se calculeze rdcinile ecuaiei caracteristice, ale oricrui SLN,
pentru a distinge dup tipul rdcinilor forma de variaie n timp a rspunsului.
PR.1.9. Calculul rspunsului indicial al SLN de ordinul 2 utiliznd funcia de transfer
n ipoteza tuturor condiiilor iniiale nule (relaia (1.57)), se aplic transformata direct Laplace
ecuaiei difereniale liniare (1.56):
, ) ) s ( R ) s ( Y s 2 s
2
n
2
n n
2
e = e + e + , (1.98)
rezultnd . t . d . f a SLN2 de forma:
2
n n
2
2
n
0
s 2 s ) s ( R
) s ( Y
) s ( H
e + e +
e
= = . (1.99)
Din . t . d . f (1.99), pentru ) t ( 1 ) t ( r = , deci s / 1 ) s ( R = , se deduce valoarea de regim staionar a
rspunsului utiliznd teorema valorii finale:
j j j ) 0 ( H ) s ( H lim ) s ( H ) s ( R s lim ) s ( sY lim ) t ( y lim y
0 0
0 S
0
0 S 0 S t
ST
= = = = =

,
deci:
1 y
2
n
2
n
ST
=
e
e
= . (1.100)
Polinomul de la numitorul . t . d . f (1.99) reprezint polinomul caracteristic, l notm cu ) s ( A , i prin
egalarea cu zero a acestuia se obine ecuaia caracteristic:
0 s 2 s ) s ( A
2
n n
2
= e + e + = , (1.101)
cu rdcinile:
2
n n 2 , 1
1 j s e e = (1.102)
Comparnd (1.60) cu (1.10) se constat c egalnd cu zero polinomul de la numitorul . t . d . f i
obine ecuaia caracteristic aferent ecuaiei difereniale care descrie funcionarea sistemului; aceast regul
este general [1]. n relaia (1.101) prin s nu se nelege variabila complex utilizat n scrierea transformatei
Laplace, ci este o notaie adoptat pentru scrierea ecuaiei caracteristice asociat ecuaiei difereniale. n
ecuaia (1.101) s-a pstrat notaia s pentru a evidenia legtura dintre . t . d . f i ecuaia caracteristic.
b) Calculul rspunsului oscilant amortizat: 1 0 < < .
Pentru ) t ( 1 ) t ( r = , deci s / 1 ) s ( R = , din (1.99) rezult:
) s 2 s ( s
) s ( H ) s ( R ) s ( Y
2
n n
2
2
n
0
e + e +
e
= = . (1.103)
Din ecuaia:
, ) 0 s s 2 s
2
n n
2
= e + e + , (1.104)
se determin polii funciei ) s ( Y :
0 s , 1 j s , 1 j s
3
2
n n 2
2
n n 1
= e e = e + e = . (1.105)
Relaia (1.103) se pune sub forma:
, ) s
A
s s
A
s s
A
s s s ) s s (
) s ( Y
3
2
2
1
1
2 1
2
n
+

=

e
= , (1.106)
n care:
, ) j 3 , 2 , 1 k , ) s ( Y s s lim A
K
K
S S
K
= =

, (1.107)
i corespunztor:
, ) j
1 2 1
2
n
2
2
n
1
S S
1
1
S S
1
s ) s s ( s ) s s (
lim ) s ( Y s s lim A

e
=
(
]
1

e
= =

. (1.108)
Introducnd n (1.108) expresia rdcinilor
2 1
s , s din (1.105) se obine:
, ) j
2 2
2
2 2 2 2 2
n
2
n
1 2 1
2
n
1
1 2
j
2
1
1 2
j 1
...
) j 1 ( 1 2
1
1 j 1 2
s ) s s (
A

+ =


=
=
+
=
+ e
e
=

e
=
(1.109)
, ) j
, )
2
2 1 2
2
n
1
2
n
2
S S
2
S S
2
1 2
j
2
1
...
s ) s s ( s s s
lim ) s ( Y s s lim A
2

=
=

e
=
(
(
]
1


e
= =

(1.110)
j
, )
1
s s ) s s ( s s
lim ) s ( Y s lim A
2
n
2
n
2 1
2
n
2 1
2
n
0 S 0 S
3
=
e
e
=

e
=
(
]
1


e
= =

. (1.111)
S-a obinut:
2
n n
2
1
1
1 j s
1
1 2
j
2
1
s s
A
e e +

]
]

\
|

+ =

,
i corespunztor Anexei 1:
t 1 j
2
n n
2
1
1 1
e
1 2
j
2
1
s s
A
L
]

\
|
+

e e

]
]

\
|

+ =
(
]
1

,
i n continuare:
t 1 j
2
n n
2
2
2 1
1 2
j
2
1
s s
A
L
]

\
|

e e

]
]

\
|

=
(
]
1

,
s
1
s
A
3
= i j ) t ( 1 s / 1 L
1
=

.
Sistemul fiind liniar, rspunsul este dat de relaia:
j
(
]
1

+
(
]
1

+
(
]
1

= =

s
A
L
s s
A
L
s s
A
L ) s ( Y L ) t ( y
3 1
2
2 1
1
1 1 1
,
care dup unele transformri elementare devine:
, ) t 1 sin t 1 cos 1
1
e
) t ( 1 ) t ( y
2
n
2
n
2
2
t
n
e + e

=
e
. (1.112)
Se constat c relaia (1.112) este identic cu relaia (1.74) dedus prin rezolvarea direct a ecuaiei
difereniale. Introducnd n (1.112) relaiile (1.75), (1.76) se obine:
0 t ), t 1 sin(
1
e
) t ( 1 ) t ( y
2
n
2
t
n
> + e

=
e
, (1.113)
deci, s-a obinut relaia (1.78).
b) Calculul rspunsului aperiodic critic: 1 = .
Pentru un astfel de rspuns, polii fdt , corespunztor cu (1.102) sunt:
n 2 1
s s e = = . (1.114)
Imaginea Laplace a rspunsului indicial devine:
s ) s s ( s ) s s )( s s (
) s ( H ) s ( R ) s ( Y
2
1
2
n
2 1
2
n
0

e
=

e
= =
i n continuare:
s
C
s s
B
) s s (
A
s ) s s (
) s ( Y
1
2
1
2
1
2
n
+

=

e
= , (1.115)
n care:
j
n
1
2
n 2
1
1
S S
s
) s ( Y ) s s ( lim A e =
e
= =

;
, ) j 1
s ds
d
lim ) s ( Y s s
ds
d
lim B
2
n
1
S S
2
1
1
S S
=
(
(
]
1

]
]

\
| e
=
)
`

=

;
j 1
) s s (
lim ) s ( Y s lim C
2
1
2
n
0 S 0 S
=
]
]

\
|

e
= =

.
Relaia (1.115) devine:
s
1
s
1
) s ( s
1
s s
1
) s s (
) s ( Y
n
2
n
n
1
2
1
n
+
e +

e +
e
= +

e
=
Cunoscnd c (Anexa 1):
j
2
t
) a s (
1
e t L
a
+
=

rspunsul ) t ( y va fi de forma:
j
t
n
n
t
n
t
n
n
1
e ) t 1 ( ) t ( 1 ) t ( 1 e e t ) s ( Y L ) t ( y
e e e
e + = + e = = . (1.116)
Se constat c s-a obinut relaia (1.95) determinat prin rezolvarea direct a ecuaiei difereniale.
c) Calculul rspunsului supraamortizat: 1 >
n acest caz polii fdt sunt reali, negativi i simpli (fig.1.20):
1 s , 1 s
2
n n 2
2
n n 1
e e = e + e = . (1.117)
Se adopt valorile: t = e = = 2 .); (sec 1 T ; 5 , 2
n n
Imaginea Laplace a rspunsului indicial este:
s ) s 2 s (
) s ( H ) s ( R ) s ( Y
2
n n
2
2
n
0
e + e +
e
= =
Ecuaia caracteristic este:
, ) 0 s s 2 s
2
n n
2
= e + e +
iar rdcinile acesteia, pentru valorile numerice adoptate, sunt:
0 s , 3114 , 1 s , 1045 , 30 s
3 2 1
= = =
deci, ) s ( Y se pune sub forma:
s
A
s s
A
s s
A
s ) s s ( ) s s (
) s ( Y
3
2
2
1
1
2 1
2
n
+

=

e
= , (1.118)
unde coeficienii 3 , 2 , 1 k , A
k
= sunt calculai cu relaia (1.107):
, ) j
, )
0455 , 0
1045 , 30 ) 3114 , 1 1045 , 30 (
) 2 (
s ) s s (
) s ( Y s s lim A
2
1 2 1
2
n
1
1
S S
1
=
+
t
=

e
= =

, ) j
, )
, )
, ) , )
0455 , 1
3114 , 1 1045 , 30 3114 , 1
2
s s s
) s ( Y s s lim A
2
2 1 2
2
n
2
2
S S
2
=
+
t
=

e
= =

j
, ), )
1
s s s s
) s ( Y s lim A
2
n
2
n
2 1
2
n
2 1
2
n
3
S S
3
=
e
e
=
e
=

e
= =

Relaia (1.118) se poate scrie astfel:
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y
3 2 1
+ + =
unde:
s
1
s
A
) s ( Y
3114 , 1 s
0455 , 1
s s
A
) s ( Y
1045 , 30 s
0455 , 0
s s
A
) s ( Y
3
3
2
2
2
1
1
1
= =
+
=

=
+
=

=
Descompunerea n fracii simple se poate obine folosind funcia MATLAB residue, care este de
forma:
j = k , p , r residue (num, den)
n care r este vectorul coloan al rezidurilor, peste vectorul coloan al polilor, iar k este vectorul linie al
polinomului ct (num/den). Ca argumente funcia residue are polinomul de la numrtorul i numitorul
funciei raionale care se dorete a fi descompus n fracii simple.
Pentru cazul analizat se descompune n fracii simple funcia ) s ( Y din (1.118), cu urmtoarele
secvene:
, ) j j 0 2 )^ pi 2 ( pi 2 5 . 2 2 1 den ; 2 ^ i p 2 num - - - - = - >>
j = >> k , p , r residue (num, den)
Se obine:
j
=

=
k
0
3114 . 1
1045 . 30
p
0000 . 1
0455 . 1
0455 . 0
r
Notnd:
0 p ; 3114 , 1 p ; 1045 , 30 p
; 0000 , 1 r ; 0455 , 1 r ; 0455 , 0 r
3 2 1
3 2 1
= = =
= = =
se obine:
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y
s
1
3114 , 1 s
0455 , 1
1045 , 30 s
0455 , 0
) p s (
r
) p s (
r
) p s (
r
) s ( Y
3 2 1
3
3
2
2
1
1
+ + =
= +
+

+
=

=
deci, acelai rezultat.
Corespunztor proprietii de liniaritate a transformatei Laplace:
j j j j ) t ( y ) t ( y ) t ( y ) s ( Y L ) s ( Y L ) s ( Y L ) s ( Y L ) t ( y
3 2 1 3
1
2
1
1
1 1
+ + = + + = =

i n continuare, utiliznd tabelul din Anexa 1, se determin:
0 t ), t ( 1 e 0455 , 1 e 0455 , 0 ) t ( y
t t 3114 , 1 1045 , 30
> + =

. (1.118a)
Din (1.118a) se constat c valoarea de regim staionar a rspunsului este:
1 ) t ( y lim y
t
ST
= =

iar valoarea rspunsului n momentul iniial 0 t = , este:
0 1 0455 , 1 0455 , 10 = + , ceea ce justific una din condiiile iniiale.
PR.1.10. Stabilirea ecuaiilor intrare-stare-ieire pentru SLN2 utiliznd variabilele de faz, calculul
vectorului de stare ) t ( X i a rspunsului sistemului ) t ( y
Se consider SLN invariant de ordinul 2 descris de ecuaia diferenial (1.56), cu condiia iniiale
(1.57):
) t ( r ) t ( y ) t ( y 2 ) t ( y
2
n
2
n n
e = e + e + , (1.119)
0 ) 0 ( y ) 0 ( y = = . (1.120)
Sistemul fiind de ordinul 2 n = , se aleg dou variabile de faz pe care le notm cu ) t ( x ), t ( x
2 1
i
) t ( y ) t ( x
1
= .
Variabilele de faz sunt definite astfel:
) t ( y ) t ( x
1
= , (1.121)
) t ( x ) t ( y ) t ( x
1 2
= = . (1.122)
Din ecuaia diferenial (1.119) se obine:
) t ( r ) t ( y ) t ( y 2 ) t ( x ) t ( y
2
n
2
n n 2
e + e e = = ,
sau
) t ( r ) t ( x 2 ) t ( x ) t ( x ) t ( y
2
n 2 n 1
2
n 2
e + e e = = , (1.123)
rezultnd sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul 1:
) t ( r ) t ( x 2 ) t ( x ) t ( x
) t ( x ) t ( x
2
n 2 n 1
2
n 2
2 1
e + e e =
=

. (1.124)
Sistemul (1.124) se scrie sub forma matriceal-vectorial:
) t ( r
0
) t ( x
) t ( x
2
1 0
) t ( x
) t ( x
2
n 2
1
n
2
n 2
1

(
]
1

e
+
(
]
1

(
]
1

e e
=
(
]
1

(1.125)
sau
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X + =

, (1.126)
unde ) t ( X este vectorul de stare (faz), vector coloan avnd 2 n = componente.
Pentru a determina mrimea de ieire ) t ( y se are n vedere c ) t ( y ) t ( x
1
= i deci:
j
(
]
1

=
) t ( x
) t ( x
0 1 ) t ( y
2
1
, (1.127)
sau
) t ( X c ) t ( y
T
= . (1.128)
Ecuaia (1.126) reprezint ecuaia intrare-stare (faz), iar ecuaia (1.128) este ecuaia stare (faz) -
ieire.
A rezultat sistemul de ecuaii intrare-stare-ieire:
) t ( X c ) t ( y
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X
T
=
+ =

(1.129)
n care:
A este matricea constant a sistemului de tipul , ) 2 2 ;
b este matricea de intrare de tipul , ) 1 2 ;
T
c este matricea de ieire de tipul. , ) 2 1 .
Pentru mrimea de intrare treapt unitar, n ecuaia intrare-stare (1.126) se pune ) t ( 1 ) t ( r = .
Soluia complet a ecuaiei (1.126) este de forma j 8 , 1 :
, )
0 t , d ) ( r b e ) 0 ( X e ) t ( X ) t ( X ) t ( X
t
0
f
t A
t A
> t t + = + =
}
t

, (1.130)
care se mai scrie:
}
> t t t u + u = + =
t
0
f
0 t , d ) ( r b ) t ( ) 0 ( X ) t ( ) t ( X ) t ( X ) t ( X

, (1.131)
unde:
) 0 ( X ) t ( ) 0 ( X e ) t ( X
t A
u = =

este componenta liber a vectorului de stare, soluia a ecuaiei


omogene asociat ecuaiei (1.126) i depinde de ) t ( u i vectorul de stare (faz) iniial ) 0 ( X , care are
forma:
(
]
1

=
(
]
1

=
) 0 ( y
) 0 ( y
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( X
2
1

iar
}
t t t u =
t
0
f
d ) ( r b ) t ( ) t ( X , este componenta forat a vectorului de stare, determinat de
mrimea de intrare i nu depinde de vectorul de stare iniial.
Se determin mrimea de ieire conform ecuaiei stare-ieire (1.128):
}
> t t t u + u = =
t
0
T T T
0 t , d ) ( r b ) t ( c ) 0 ( X ) t ( c ) t ( X c ) t ( y . (1.132)
A rezultat c dinamica SLN este definit dac este cunoscut matricea fundamental (de tranziie)
) t ( u :
R t ,
! k
t A
e ) t (
0 k
k k
At
e = = u
_

=
. (1.133)
PR.1.11. Calculul rspunsului indicial al SLN2, n MATLAB, n baza soluiei ecuaiei difereniale.
Performane.
a) Rspunsul oscilant amortizat.
Se utilizeaz relaia (1.78) n care se adopt: 50 , 0 ), s ( 1 T
n
= = deci t = t = e 2 T / 2
n n
.
Secvene MATLAB:
%Raspunsul indicial al SLN2: Tn=1(sec),
%Factorul de amortizare:csi=0,50;pulsatia sistemului neamortizat: wn=2*pi;
%Calculul performanelor
t=0:0.01:2.5;
csi=0.5,wn=2*pi;
p=[1 2*csi*wn wn^2], r=roots(p) %Radacinile ecuatiei caracteristice
a1=exp(-csi*wn*t);
a2=sqrt(1-csi^2);
fi=acos(csi);
b=sin(wn*a2.*t+fi);
y=1-(a1/a2).*b; % Raspunsul indicial
yst=1.00 %Valoarea de regim staionar
m=max(y)
sigma=(m-yst)*100
tr=log(0.05*a2)/(-csi*wn) % Timpul de raspuns
%% Se genereaz o ramp unitar
v=t;
%% Se obine o treapt unitar la nivelul yst=1, prin derivarea lui v(t)
df1=diff(v)./diff(t);
%% Se traseaz plaja de reglare 0,05 din yst
df2=1.05.*df1;
df3=0.95.*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,y,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k',td,df3,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial al SLN2')
xlabel('t(sec.'),ylabel('h(t)')
gtext('Factorul de amortizare = 0,5')
gtext('1,05*1(t)')
gtext('0,95*1(t)')
[X,Y]=ginput %Se ridic din grafic coordonatele punctului de
% maxim i a punctului corespunztor duratei
% regimului tranzitoriu
n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate:
- rdcinile ecuaiei caracteristice:
i 4414 . 5 1416 . 3
i 4414 . 5 1416 . 3
r

+
=
- valoarea maxim a rspunsului:
1630 . 1 m =
- suprareglajul (n %):
sigma 3011 . 16 =
- durata regimului tranzitoriu (calculat cu relaia (1.90)):
9994 . 0 t
r
= (n secunde)
n figura 1.25 se reprezint graficul rspunsului indicial
Fig. 1.25
n secvenele MATLAB prezentate, ultimul rnd, cu instruciunea j = Y , X ginput s-au ridicat
coordonatele punctului de maxim i a punctului corespunztor duratei regimului tranzitoriu (punctul n care
graficul rspunsului ) t ( y intr n limitele 05 , 0 1 i se menine n aceste limite). Obligatoriu, dup
ridicarea coordonatelor punctelor care prezint interes, se apas tasta ENTER, prin aceasta cruciulia
vizorului se transform n sgeata specific mous-ului i se ncheie instruciunea ginput.
Corespunztor instruciunii ginput, n fereastra de comand s-au obinut coordonatele celor dou
puncte (n succesiunea ridicrii lor):
0506 . 1
1611 . 1
Y
8381 . 0
5789 . 0
X = =
Pentru punctul de maxim s-a obinut ) 1611 . 1 , 5789 . 0 ( p
1
, iar pentru punctul corespunztor duratei
regimului tranzitoriu ) 0506 . 1 , 8381 . 0 ( p
2
. Valoarea maxim a rspunsului, ordonata punctului
1
p , este
1611 . 1 care este foarte apropiat de valoarea calculat 1613 . 1 m = , iar abscisa punctului
2
p , egal cu
8381 , 0 , reprezint timpul de rspuns (n secunde) i este foarte apropiat de valoarea ) s ( 9994 , 0 t
r
=
calculat cu relaia (1.90).
Observaie. n diversele aplicaii, pentru SLN cu 2 n > , determinarea valorilor
max
y i
r
t necesit
calcule laborioase i nejustificate. n astfel de cazuri instruciunea ginput este deosebit de eficient.
b) Rspunsurile aperiodic critic i supraamortizat.
Sunt utilizate relaiile (1.95), (1.118a). S-au adoptat valorile: t = e = 2 ), s ( 1 T
n n
i . 5 . 2 , 0 . 1 =
Secvene MATLAB:
%Rspunsul indicial al SLN2:Tn=1(sec), csi=1.0, 2.5, wn=2*pi. Performane
t=0:0.01:5;
csi1=1.0,csi2=2.5,wn=2*pi;
%Se calculeaz radacinile ecuatiilor caracteristice
p1=[1 2*csi1*wn wn^2],r1=roots(p1)
p2=[1 2*csi2*wn wn^2],r2=roots(p2)
yst=1.00 %Valoarea de regim stationar
%Raspunsul aperiodic critic
y1=1-(1+wn*t).*exp(-wn*t);
%Raspunsul supraamortizat
y2=1-1.0455*exp(-1.3114*t)+0.0455*exp(-30.1045*t);
%Se genereaz o ramp unitar
v=t;
%Se obtine treapta unitar
df1=diff(v)./(diff(t));
%Se obtine treapta la nivelul 0.95 yst
df2=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')
title('x=1.00, 2.00')
uisetfont(gca,'Fonturi')
xlabel('t(sec.)')
ylabel('h(t)')
axis([0 5 0 1.2])
gtext('Raspunsuri indiciale')
gtext('Factorul de amortizare = 1.00 , 2,50 ')
gtext('------1.0')
gtext('------2.5')
[X,Y]=ginput
n figura 1.26 sunt redate cele dou rspunsuri calculate.
Fig. 1.26
n fereastra de comand sunt returnate valorile:
3114 . 1
1045 . 30
r
2832 . 6
2832 . 6
r
2
1

=
Coordonatele punctelor ce definesc durata regimului tranzitoriu, obinute cu instruciunea ginput,
sunt:
9491 . 0
9491 . 0
Y
2984 . 2
7431 . 0
X = =
A rezultat c rspunsului aperiodic critic ) t ( Y
1
i corespunde ) s ( 7431 , 0 t
1 r
= , iar rspunsului
supraamortizat 2984 , 2 t
2 r
= . Rspunsurile fiind aperiodice 0 = o .
PR.1.12. Calculul rspunsului indicial i a funciei pondere pentru SLN2, n MATLAB, utiliznd
funcia de transfer
a) Calculul rspunsului indicial
Se utilizeaz fdt (1.99) n care se consider: , 2 ), s ( 1 T
n n
t = e =
5 . 2 , 0 . 1 , 707 . 0 , 4 . 0 , 25 . 0 , 15 . 0 = i se noteaz csi , w
n n
= = e
Secvene MATLAB:
%Calculul raspunsului indicial al SLN2:Tn=1(sec),wn=2*pi
%F.d.t. Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2);yst=Ho(0)=1,
%csi=0.15,0.25,0.40,0.707,1.00,2.50
t=0:0.1:3;wn=2*pi;num=[wn^2];
csi1=0.15;den1=[1 2*csi1*wn wn^2];
csi2=0.25;den2=[1 2*csi2*wn wn^2];
csi3=0.40;den3=[1 2*csi3*wn wn^2];
csi4=0.707;den4=[1 2*csi4*wn wn^2];
csi5=1.00;den5=[1 2*csi5*wn wn^2];
csi6=2.50;den6=[1 2*csi6*wn wn^2];
y1=step(num,den1,t);y2=step(num,den2,t);
y3=step(num,den3,t);y4=step(num,den4,t);
y5=step(num,den5,t);y6=step(num,den6,t);
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',t,y3,'-k',t,y4,'-k',t,y5,'-k',t,y6,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz Symbol-Bold-12
title('x=0.15,0.25,0.40,0.707,1.00,2.50')
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz Arial-Bold-12
xlabel('t(sec)'),ylabel('h(t)')
gtext('Raspunsuri indiciale')
gtext('Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2)')
text(0.557,1.5658,['-------0.15'])
text(0.5495,1.4200,['-------0.25'])
text(0.5565,1.2455,['-------0.40'])
text(0.3836,0.8447,['-------0.707'])
text(0.3836,0.6868,['-------1.00'])
text(0.5426,0.4816,['-------2.50'])
Rspunsurile indiciale sunt prezentate n figura 1.27.
Din figura 1.27 se constat faptul c pentru valorile adoptate ale factorului de amortizare, 0 > ,
rspunsurile indiciale sunt stabile, componentele tranzitorii se amortizeaz n timp i corespunztor se
instaureaz regimul staionar 1 y
ST
= . Se mai constat c pentru valori mici ale factorului de amortizare
5 , 0 0 < < , rspunsurile indiciale au un caracter pregnant oscilant, iar suprareglajele sunt mari,
inacceptabile. n practic j 8 8 , 0 5 , 0 s s .
Fig. 1.27
Rspunsul optim al SLN2 se obine pentru j 1 707 , 0 = . Rspunsurile aperiodic critic i
supraamortizat sunt caracterizate de valori mari ale timpului de rspuns i suprareglaj 0 = o .
b) Calculul rspunsului SLN2 la impuls unitar, n MATLAB, utiliznd funcia de transfer.
Pentru calculul coeficienilor fdt (1.99) se consider: 00 . 1 , 707 . 0 , 25 . 0 , 15 . 0 ), s ( 1 T
n
= = iar
t = e 2
n
. Ca i n exemplul precedent, se noteaz
n n
w = e i csi = .
Secvene MATLAB:
%Calculul raspunsului la impuls unitar al SLN2:Tn=1(sec),wn=2*pi
%F.d.t. Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2); csi=0.15,0.25,0.707,1.00.
t=0:0.01:3;wn=2*pi;num=[wn^2];
csi1=0.15;den1=[1 2*csi1*wn wn^2];
csi2=0.25;den2=[1 2*csi2*wn wn^2];
csi3=0.707;den3=[1 2*csi3*wn wn^2];
csi4=1.00;den4=[1 2*csi4*wn wn^2];
y1=impulse(num,den1,t);y2=impulse(num,den2,t);
y3=impulse(num,den3,t);y4=impulse(num,den4,t);
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',t,y3,'-k',t,y4,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaza Symbol-Bold-12
title('x=0.15,0.25,0.707,1.00')
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaza Arial-Bold-12
xlabel('t(sec)'),ylabel('w(t)')
gtext('Raspunsuri la impuls unitar')
gtext('Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2)')
text(0.2800,4.7865,['-------0.15'])
text(0.2661,4.2310,['-------0.25'])
text(0.2730,2.4594,['-------0.707'])
text(0.3274,1.6287,['-------1.00'])
Rspunsurile SLN2 la impuls unitar sunt prezentate n figura 1.28:
Fig. 1.28
Din figura 1.28 rezult c rspunsurile SLN2 la impuls unitar, pentru 25 . 0 , 15 . 0 = , sunt
caracterizate de oscilaii accentuate , ca i n cazul precedent. Rspunsul optim corespunde valorii 707 , 0 =
. n toate cazurile, 0 > , rspunsurile la impuls unitar se amortizeaz n timp, aspect care denot faptul c
SLN2 sunt stabile. Deci, pentru SLN stabile:
0 ) t ( w lim
t
=

PR.1.13. Calculul rspunsului indicial al SLN2 n SIMULINK. Performane.
Se utilizeaz fdt (1.99) i se analizeaz rspunsul indicial optim, care corespunde factorului de
amortizare 707 , 0 = .
Schema de modelare echivalent n SIMULINK este prezentat n figura 1.29:
Fig. 1.29
Destinaia blocurilor Step:
- Step: genereaz mrimea de intrare treapt unitar ) t ( 1 ;
- Step 1: genereaz o funcie treapt ) t ( 1 05 , 1 ;
- Step 2: genereaz o funcie treapt ) t ( 1 95 , 0 ;
- Block Parameters: Step
Step Step 1 Step 2
Step time: 0 0 0
Initial value: 0 0 0
Final value: 1 1.05 0.95
- Block Parameters: Transfer Fcn
Numerator: [(2*pi)^2]
Denominator: [1 2*0.707*2*pi (2*pi)^2]
- Block Parameters: MUX
Number of inputs: 3
- Properties: Scope
0 min Y
2 . 1 max Y
=
=
Time range: auto
- Simulation parameters:
Start time: 0.0 Stop time: 1.5
n figura 1.30.a se prezint graficul rspunsului indicial i plaja de reglare trasat prin cele dou
trepte la nivelele ) t ( 1 05 , 1 i respectiv ) t ( 1 95 , 0 . Se constat c 1 y
ST
= . Pentru a determina suprareglajul
o se deschide, n jurul punctului de maxim a rspunsului, o mic fereastr, cu butonul din stnga mous-ului
(fig.1.30.b.). Din figura 1.30.b. se constat c valoarea maxim a rspunsului este 0432 , 1 max y = , iar
suprareglajul 0432 , 0 y y
ST max
= = o , sau exprimat n procente % 32 , 4 = o . De asemenea, se deschide o
mic fereastr n jurul punctului n care rspunsul intr n limitele plajei de reglare (fig.1.30.c.), abscisa
acestui punct reprezentnd timpul de rspuns ) s ( 467 , 0 t
r
= .
a)
b)
c)
Fig.1.30
PR.1.14. Calculul rspunsului SLN2 la o referin ramp unitar, cu program n MATLAB
Se utilizeaz fdt (1.99) i se consider 707 , 0 ), s ( 1 T
n
= = i deci t = e 2
n
. S-a adoptat pentru
factorul de amortizare valoarea 707 , 0 = care corespunde unui rspuns indicial optim. Se va analiza dac i
n cazul referinei ramp unitar, t ) t ( v ) t ( r = = , rspunsul este optim.
Secvene MATLAB:
%Calcularea raspunsului SLN2 la referin ramp unitar v=t;
%Se adopt:Tn=1(sec), csi=0.707, wn=2*pi
t=0:0.01:2; wn=2*pi; csi=0.707;
num=[wn^2];den=[1 2*csi*wn wn^2]; v=t;
[y,x]=lsim(num,den,v,t);
plot(t,y,'-k',t,v,'-k');grid
uisetfont(gca,'Fonturi')
title('x=0.707, w=2pi')
uisetfont(gca,'Fonturi')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t),v(t)')
gtext('Raspunsul SLN2 la referinta rampa unitara')
gtext('Ho(s)=(2pi)^2/(s^2+2*0.707*2*pi*s+(2pi)^2)')
text(0.8,0.8,['----------------v(t)=t'])
text(0.8,0.57,['------------y(t)'])
[X,Y]=ginput
n figura 1.31 sunt reprezentate graficele rspunsului ) t ( y i referinei ) t ( v .
Fig. 1.31
Cu instruciunea ginput au fost ridicate coordonatele punctelor de intersecie a verticalei dus din
punctul de pe abscis ) s ( 5 , 1 t = cu ) t ( y i ) t ( v .
S-a obinut:
X= Y=
1.5000 1.5000
1.5000 1.2719
A rezultat valoarea erorii permanente (de vitez) egal cu 2281 , 0 2719 . 1 5000 . 1 ) ( = = c care
este necorespunztoare. Sistemele nchise descrise printr-o fdt de forma (1.99) nu pot fi utilizate n cazul
referinei ramp unitar sau ramp, ci numai n cazul referinei treapt unitar sau treapt.
PR.1.15. Evaluarea performanelor reglrii n regim permanent pentru un SLN cu n=3.
Pentru sistemul de urmrire cu funcia de transfer a sistemului deschis (fig.1.32);
de forma [4]:
Fig. 1.32.
) 1 s T )( 1 s T ( s
K
) s (
) s ( Y
) s ( H
2 1
d
d
+ +
=
c
=
a) s se calculeze primii trei termeni ai erorii;
b) s se calculeze valorile numerice pentru coeficienii erorii C
1
, C
2
, dac K
d
=100, T
1
=0,01 (s),
T
2
=0,005 (s=.
Rezolvare
a) n fdt (1.134) coeficientul
d
K este coeficientul total de amplificare al sistemului deschis, iar
1
T
i
2
T sunt constantele de timp. Fdt (1.134) corespunde unui SA de tipul 1 = o (are un pol n origine).
Se determin fdt a elementului de comparaie numit i fdt a erorii (notat cu ) s ( H
c
):
) s ( H 1
1
) s ( R
) s (
) s ( H
d
+
=
c
=
c
, (1.135)
n care introducnd relaia (1.134) se obine:
d
2
2 1
3
2 1
2
2 1
3
2 1
d 2 1
2 1
K s s ) T T ( s T T
s s ) T T ( s T T
K ) 1 s T )( 1 s T ( s
) 1 s T )( 1 s T ( s
) s ( H
+ + + +
+ + +
=
+ + +
+ +
=
c
, (1.136)
Observaie: Pentru SA de tipul 1 = o se demonstreaz c 0 C
0
= , [1].
- Se dezvolt fdt a erorii (1.136) n serie de puteri prin mprirea polinomului de la numrtor la
cel de la numitor [4]:
- Se compar rezultatul obinut cu seria de puteri de forma [1]:
+ + + =
+
=
c
2 2
1 0
s
2
C
s C C
) s ( H 1
1
) s ( H
d
, (1.137)
rezultnd coeficienii erorii:
]
]

\
|
+ = = =
d
2 1
d
2
d
1 0
K
1
T T
K
1
2
C
,
K
1
C , 0 C . (1.138)
b) Se calculeaz valorile numerice pentru coeficienii erorii
2 1
C , C , dac
) s ( 005 , 0 T ), s ( 01 , 0 T , 100 K
2 1 d
= = = :
01 , 0
100
1
K
1
C
d
1
= = = , (1.139)
0001 , 0
100
1
005 , 0 01 , 0
100
2
)
K
1
T T (
K
2
C
d
2 1
d
2
= ]

\
|
+ = + = , (1.140)
PR.1.16. Pentru sistemul nchis cu reacie principal unitar (fig.1.32) avnd funcia de excitaie de
forma:
2
t
a t v ) t ( 1 b ) t ( r
2
0
+ + = , (1.141)
iar funcia de transfer a sistemului deschis:
) 1 s T ( s
K
) s (
) s ( Y
) s ( H
d
d
+
=
c
= , (1.142)
s se calculeze eroarea permanent n raport cu intrarea.
Rezolvare:
Fdt a erorii este:
d
2
2
d
K s s T
s s T
) s ( H 1
1
) s ( R
) s (
) s ( H
+ +
+
=
+
=
c
=
c
. (1.143)
Corespunztor relaiei (1.143), mprind polinomul de la numrtor la polinomul de la numitor, se
obine seria:
Deci,
... s
K
1
K
T 2
s
K
1
K
T
s
K
1
) s ( H
3
3
d
2
d
2
2
d d d
+
]
]

\
|
+ +
]
]

\
|
+ =
c
(1.144)
iar dup nmulirea cu imaginea Laplace a intrrii j ) t ( r L ) S ( R = , se obine imaginea Laplace a erorii:
) s ( R ... s
K
1
K
T 2
s
K
1
K
T
s
K
1
) s ( H ) s ( R ) s (
3
3
d
2
d
2
2
d d d

(
(
]
1

+
]
]

\
|
+ +
]
]

\
|
+ = =
c
c . (1.145)
Identificnd coeficienii, pentru aceleai puteri ale lui s , din (1.145) i relaia [1]:
) s ( R ... s
! 3
C
s
2
C
s C C ) s (
3 3 2 2
1 0
]
]

\
|
+ + + + = c , (1.146)
se obin coeficienii generalizai ai erorii:
]
]

\
|
+ =
]
]

\
|
= = =
3
d
2
d
3
2
d d
2
d
1 0
K
1
K
T 2
6 C ,
K
1
K
T
2 C ,
K
1
C , 0 C . (1.147)
Se calculeaz derivata funciei de excitaie:
t a v ) t ( r + = , (1.148)
a ) t ( r = , (1.149)
derivatele de ordine superior 2 n > fiind nule.
Dac se trece la funciile original din relaia (1.146) se obine expresia erorii de regim permanent:
...
t d
) t ( r d
2
C
t d
) t ( dr
C ) t ( r C ) t (
2
2
2
1 0 p
+ + + = c (1.150)
n (1.150) se introduc derivatele (1.148), (1.149) mpreun cu coeficienii erorilor din (1.147) i se
determin eroarea de regim permanent n raport cu intrarea:
)
K
1
T (
K
a
K
t a v
... a
2
C
) t a v ( C
t d
) t ( r d
2
C
t d
) t ( dr
C ) t (
d d d
2
1
2
2
2
1 p
+
+
=
= + + = + = c
(1.151)
PR.1.17. Pentru sistemul automat nchis, cu reacie principal direct, a crui funcie de transfer are
expresia:
200 s 6 s 502 , 0 s 001 , 0
200 s 5
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
+
= = , (1.152)
s se calculeze eroarea permanent dac funcia de excitaie este de forma:
2
t 10 t 20 5 ) t ( r + + = . (1.153)
Rezolvare
Se determin fdt a erorii utiliznd relaia [1]:
200 s 6 s 502 , 0 s 001 , 0
s s 502 , 0 s 001 , 0
) s ( H 1
) s ( R
) s (
) s ( H
2 3
2 3
0
+ + +
+ +
= =
c
=
c
. (1.154)
Se calculeaz derivatele funciei de excitaie:
t 20 20 ) t ( r + = , (1.155)
20 ) t ( r = , (1.156)
0 ) t ( r = , (1.157)
i avnd n vedere relaia [1]:
...
t d
) t ( r d
! 3
C
t d
) t ( r d
2
C
t d
) t ( dr
C ) t ( r C ) t (
3
3
3
2
2
2
1 0 p
+ + + + = c (1.158)
se constat c trebuie determinai coeficienii . C , C , C
2 1 0
Din relaia (1.154), prin mprirea polinomului de la numrtor la polinomul de la numitor se
obine:
00236 , 0
2
C
,
200
1
C , 0 C
2
1 0
= = = . (1.159)
Utiliznd relaia (1.158) se determin eroarea permanent:
t 1 , 0 1472 , 0 00236 , 0 20
200
t 20 20
) t ( r
2
C
) t ( r C ) t (
2
1 p
+ = +
+
= + = c (1.160)
PR.1.18. Pentru subsistemul a crui comportare liber este descris prin ecuaia diferenial
omogen de forma:
0
t d
) t ( y d
t d
) t ( y d
) T T (
t d
) t ( y d
T T
2
2
2 1
3
3
2 1
= + + + , (1.161)
s se calculeze:
a) matricea subsistemului A corespunztoare variabilelor de faz;
b) matricea fundamental ) t ( u utiliznd metoda transformatei Laplace;
c) componenta liber a vectorului de stare n cazul condiiei iniiale j
T
3 2 1
) 0 ( x ), 0 ( x ), 0 ( x ) 0 ( X = .
Rezolvare
a) Se aleg urmtoarele variabile de faz:
y x x , y x x , y x
2 3 1 2 1
= = = = = , (1.162)
i se obine urmtorul sistem format din trei ecuaii difereniale de ordinul 1:
3
2 1
2 1
2
2 1
3
3 2
2 1
x
T T
T T
x
T T
1
y x
x x
x x
+
= =
=
=

(1.163)
Sistemului de ecuaii difereniale (1.163) i se asociaz ecuaia omogen matriceal-vectorial:
(
(
(
]
1

(
(
(
(
(
]
1

+

=
(
(
(
]
1

3
2
1
2 1
2 1
2 1
3
2
1
x
x
x
T T
T T
T T
1
0
1 0 0
0 1 0
x
x
x

, (1.164)
matricea A avnd expresia:
(
(
(
(
(
]
1

+

=
2 1
2 1
2 1
T T
T T
T T
1
0
1 0 0
0 1 0
A . (1.165)
b) Transformata Laplace a matricei fundamentale este:
, )
, )
, ) A I s det
A I s adj
A I s ) s (
3
3
1
3

= = u

. (1.166)
Se calculeaz matricea , ) A sI
3
:
(
(
(
]
1

o o o
o o o
o o o
=
(
(
(
(
(
]
1

+
+

=
=
(
(
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
T T
T T
s
T T
1
0
1 s 0
0 1 s
T T
T T
T T
1
0
1 0 0
0 1 0
s 0 0
0 s 0
0 0 s
(1.167)
Transpusa matricei , ) A I s
3
este:
, )
(
(
(
]
1

o o o
o o o
o o o
=
33 23 13
32 22 12
31 21 11
T
3
A I s
Determinantul matricei , ) A I s
3
, notat cu A, are forma:
, )
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+ =
=
+ + +
= +
]
]

\
| +
+ = A
2 1
2 1
2 1
2
2 1
2 1 2 1
2 1 2
T
1
s
T
1
s s
T T
1 s T T s T T
s
T T
1
s
T T
T T
s s
(1.168)
n care s-a avut n vedere c din 0 = A rezult rdcinile ecuaiei caracteristice:
2 3 1 2 1
T / 1 s , T / 1 s , 0 s = = = .
Se scrie relaia (1.166) astfel:
, )
, )
(
(
(
(
(
(
]
1

A A A
A A A
A A A
=

= u
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
3
A A A
A A A
A A A
A I s det
A I s adj
) s ( , (1.169)
unde
iK
A este complementul algebric a elementului matricei , )
T
3
A I s , numeric egal cu minorul
iK
A a
elementului corespunztor liniei i i coloanei k , luat cu semnul , )
k i
1
+
.
Matricea ) s ( u are urmtoarea structur:
(
(
(
]
1

u u u
u u u
u u u
= u
) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s (
) s (
33 32 31
23 22 21
13 12 11
, (1.170)
n care, dac se are n vedere notaiile din (1.167), elementele matricei de tranziie sunt:
s
1
)
T
1
s ( )
T
1
s ( s
T T
1
)
T T
T T
s ( s
) 1 ( A
) s (
2 1
2 1 2 1
2 1
23 32 33 22
2
11 11
11
=
+ +
+
+
+
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u ,
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
+
+
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u
2 1
2 1
2 1
13 32 33 12
3
12 12
12
T
1
s
T
1
s s
T T
T T
s
) 1 ( A
) s ( ,
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u
2 1
13 22 23 12
4
13 13
13
T
1
s
T
1
s s
1 ) 1 ( A
) s ( ,
0
) 1 ( A
) s (
23 31 33 21
3
21 21
21
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u ,
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
+
+
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u
2 1
2 1
2 1
13 31 33 11
4
22 22
22
T
1
s
T
1
s
T T
T T
s
) 1 ( A
) s ( ,
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u
2 1
21 13 23 11
5
23 23
23
T
1
s
T
1
s
1 ) 1 ( A
) s ( ,
0
) 1 ( A
) s (
31 22 32 21
4
31 31
31
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u ,
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u
2 1
2 1
31 12 32 11
5
32 32
32
T
1
s
T
1
s T T
1 ) 1 ( A
) s ( ,
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
=
A
o o o o
=
A
A
=
A
= u
2 1
21 12 22 11
6
33 33
33
T
1
s
T
1
s
s ) 1 ( A
) s ( .
Calculnd originalul fiecrui element al matricei ) s ( u se obine matricea fundamental ) t ( u :
, ) , ) j
j j j
j j j
j j j
(
(
(
]
1

u u u
u u u
u u u
= u = u


) s ( L ) s ( L ) s ( L
) s ( L ) s ( L ) s ( L
) s ( L ) s ( L ) s ( L
s L t
33
1
32
1
31
1
23
1
22
1
21
1
13
1
12
1
11
1
1
, (1.171)
Pentru calculul funciilor original se vor folosi teoremele dezvoltrii ale lui Heaviside (Anexa 1):
j ) t ( 1
s
1
L ) s ( L ) t (
1
11
1
11
=
(
]
1

= u = u

, (1.172)
j
(
(
(
(
(
]
1

]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
+
+
= u = u

2 1
2 1
2 1
1
12
1
12
T
1
s
T
1
s s
T T
T T
s
L ) s ( L ) t (
Se constat c ) s (
12
u are un pol de ordinul unu n origine i doi poli reali negativi i simpli. Pentru
determinarea originalului se folosete a doua teorem a dezvoltri a lui Heaviside. Conform teoremei se
scrie:
) s ( P s ) s ( P ,
) s ( P s
) s ( P
) s ( P
) s ( P
) s (
3 2
3
1
2
1
12
= = = u
n care:
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+ =

+
+ =
2 1
3
2 1
2 1
1
T
1
s
T
1
s ) s ( P ,
T T
T T
s ) s ( P ,
iar:
0 ) s ( P
3
= , are rdcinile
1 2
T / 1 s = i
2 3
T / 1 s = ,
2 1
2 1
3
T T
T T
s 2 ) s ( P
+
+ =

Corespunztor teoremei a doua a dezvoltrii:


_
=
-
+ = u
3
2 K
S
K
3
K
K 1
3
1
12
t
k
e
) s ( P s
) s ( P
) 0 ( P
) 0 ( P
) t ( . (1.173)
n relaia (1.173):
2 1
3
2 1
2 1
1
T T
1
) 0 ( P ,
T T
T T
) 0 ( P =

+
= ,
1 2 1
2 1
2
3 1
2 2 1
2 1
1
2 1
T
1
T T
T T
T
1
) s ( P ;
T
1
T T
T T
T
1
) s ( P =

+
+ = =
+
+ = ,
2 1
2 1
2 1
2 1
1
2 3
T T
T T
T T
T T
T
2
) s ( P

=
+
+ =

,
2
2
1
1 2
2 1
2 1
1
2 3 2
T T
T T
T T
T T
T
1
) s ( P s

,
2 1
1 2
2 1
2 1
2
3 3
T T
T T
T T
T T
T
2
) s ( P

=
+
+ =

2
2 1
2 1
2 1
1 2
2
3 3 3
T T
T T
T T
T T
T
1
) s ( P s

=
-
Dup nlocuiri n (1.173) rezult:
t t
2
T
1
2 1
2
2
1
T
1
1 2
2
1
2 1 12
e
T T
T
e
T T
T
T T ) t (

+ + = u , (1.174)
j
(
(
(
(
(
]
1

]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
= u = u

2 1
1
13
1
13
T
1
s
T
1
s s
1
L ) s ( L ) t (
Pentru determinarea originalului ) t (
13
u se apeleaz, de asemenea, la a doua teorem a dezvoltrii a
lui Heaviside exprimat prin relaia (1.173), n care:
1 ) s ( P ) s ( P , 1 ) 0 ( P , 1 ) s ( P
2 2 1 1 1 1
= = = =
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+ = =
2 1
3 3 2
T
1
s
T
1
s ) s ( P ), s ( P s ) s ( P , cu
2
3 1 2
T
1
s , T / 1 s = =
2
2 1
2 1
3 3 3
2
2
1
1 2
2 3 2
2 1
3
T T
T T
) s ( P s ,
T T
T T
) s ( P s ,
T T
1
) 0 ( P

=

= =
- -
,
Fcnd nlocuirile necesare n (1.173) se obine:
t t
2
T
1
2 1
2
2 1
1
T
1
1 2
2
2
1
2 1 13
e
T T
T T
e
T T
T T
T T ) t (

+ = u . (1.175)
0 ) t (
21
= u . (1.176)
j
(
(
(
(
(
]
1

]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
+
+
= u = u

2 1
2 1
2 1
1
22
1
22
T
1
s
T
1
s
T T
T T
s
L ) s ( L ) t ( .
Pentru determinarea originalului ) t (
22
u se utilizeaz prima teorem a dezvoltrii a lui Heaviside,
deoarece ) s (
22
u are poli simpli. Se scrie ) s (
22
u astfel:
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+ =
+
+ = = u
2 1
2
2 1
2 1
1
2
1
22
T
1
s
T
1
s ) s ( P ,
T T
T T
s ) s ( P ,
) s ( P
) s ( P
) s ( ,
Din 0 ) s ( P
2
= , rezult
2 2 1 1
T / 1 s , T / 1 s = = , polii funciei ) s (
22
u fiind simpli se determin
originalul cu relaia:
_
=
-
= u
2
K
S
K
2
K 1
22
1 k
t
e
) s ( P
) s ( P
) t ( (1.177)
unde:
1 2 1
2 1
2
2 1
2 2 1
2 1
1
1 1
T
1
T T
T T
T
1
) s ( P ,
T
1
T T
T T
T
1
) s ( P =
+
+ = =
+
+ = =
2 1
2 1
2
T T
T T
s 2 ) s ( P
+
+ =

2 1
1 2
2 1
2 1
2
2 2
2 1
2 1
2 1
2 1
1
1 2
T T
T T
T T
T T
T
2
) s ( P ,
T T
T T
T T
T T
T
2
) s ( P

=
+
+ =

+
+ =

i respectiv:
2
T
1 2
2
1
T
2 1
1
22
t t
e
T T
T
e
T T
T
) t (

= u (1.178)
(
(
(
(
(
]
1

]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
= u

2 1
1
23
T
1
s
T
1
s
1
L ) t (
Pentru determinarea originalului ) t (
23
u se descompune ) S (
23
u n fracii simple, corespunztor
polilor
1 1
T / 1 s = i
2 2
T / 1 s = .
2 1
2 1
23
T
1
s
B
T
1
s
A
T
1
s
T
1
s
1
) s (
+
+
+
=
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
= u
n care:
2 1
2 1
2 1
23
1
S S
T T
T T
T
1
T
1
1
) s (
T
1
s lim A
1
=
+
=
(
]
1

u
]
]

\
|
+ =

1 2
2 1
1 2
23
2
S S
T T
T T
T
1
T
1
1
) s (
T
1
s lim B
2
=
+
=
(
]
1

u
]
]

\
|
+ =

deci,
2
1 2
2 1
1
2 1
2 1
23
T
1
s
1
T T
T T
T
1
s
1
T T
T T
) s (
+

+
+

= u
i se obine:
2
T
1 2
2 1
1
T
2 1
2 1
23
t t
e
T T
T T
e
T T
T T
) t (

= u . (1.179)
0 ) t (
31
= u , (1.179.a)
(
(
(
(
(
]
1

]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
= u

2 1
2 1
1
32
T
1
s
T
1
s T T
1
L ) t (
Se constat c ) s (
T T
1
) s (
23
2 1
32
u = u , deci, n baza proprietii de liniaritate, se scrie:
2
T
1 2
1
T
2 1
23
2 1
32
t t
e
T T
1
e
T T
1
) t (
T T
1
) t (

= u = u , (1.180)
(
(
(
(
(
]
1

]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
= u

2 1
1
33
T
1
s
T
1
s
s
L ) t (
Se utilizeaz prima teorem a dezvoltrii a lui Heaviside, relaia (1.177), n care:
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+ = = = u
2 1
2 1
2
1
33
T
1
s
T
1
s ) s ( P , s ) s ( P ,
) s ( P
) s ( P
) s (
2 2 1 1 1 1 2 2 1 1
T / 1 ) s ( P , T / 1 ) s ( P , T / 1 s , T / 1 s = = = =
2 1
1 1
2 2
2 1
2 1
1 2
T T
T T
) s ( P ,
T T
T T
) s ( P

=

=
- -
Fcnd nlocuirile corespunztoare n (1.177) se obine:
]
]

\
|

= u

1
T
2
2
t
1
2 1
2
T
2 1
1
1
T
1 2
2
33
t t t t
e T e T
T T
1
e
T T
T
e
T T
T
) t ( . (1.181)
S-a obinut matricea fundamental
t A
e ) t ( = u , avnd elementele din (1.171) calculate.
c) Componenta liber a vectorului de stare este dat de relaia:
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

u u u
u u u
u u u
= u =
(
(
(
]
1

=
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( x
) t ( ) t ( ) t (
) t ( ) t ( ) t (
) t ( ) t ( ) t (
) 0 ( X ) t (
) t ( x
) t ( x
) t ( x
) t ( X
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1

, (1.182)
din care rezult:
) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) t ( x
3 13 2 12 1 11 1
u + u + u =

,
) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) t ( x
3 23 2 22 1 21 2
u + u + u =

,
) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) t ( x
3 33 2 32 1 31 3
u + u + u =

,
iar dup nlocuiri se obine:
, ) , ) , ) , )
, ) ; 0 x e
T T
T
e
T T
T
1 T T
0 x e
T T
T
e
T T
T
T T t 1 0 x t x
3
2
T
2 1
2
1
T
1 2
1
2 1
2
2
T
2 1
2
2
1
T
1 2
2
1
2 1 1 1
t t
t t

]
]

\
|

+ +
+
]
]

\
|

+ + + =

, ) , )
, ) ; 0 x e e
T T
T T
0 x e
T T
T
e
T T
T
t x
3
2
T
1
T
2 1
2 1
2
2
T
2 1
2
1
T
2 1
1
2
t t
t t

]
]

\
|

+
+
]
]

\
|

, ) , )
, ) 0 x e
T T
T
e
T T
T
0 x e
T T
1
e
T T
1
t x
3
1
T
2 1
2
2
T
2 1
1
2
2
T
2 1
1
T
2 1
3
t t
t t

]
]

\
|

+
+
]
]

\
|

PR.1.19. Pentru SLN monovariabil de ordinul 2 deschis de ecuaiile de stare:


, ) , ) , )
, ) , ) t X c t y
t b t AX t X
T
r
=
+ =
-
cu condiiile iniiale:
j
T
1 0 ) 0 ( X ) t ( X
0 t
= =
=
n care:
j ) t ( 1 ) t ( r , 0 1 c ,
1
0
b ,
2 0
1 1
A
T
= =
(
]
1

=
(
]
1

= (1.183)
s se calculeze:
a) matricea fundamental utiliznd:
a
1
) metoda transformatei Laplace;
a
2
) metoda polinomului matriceal;
a
3
) metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester;
a
4
) metoda seriei infinite.
b) soluia ecuaiei matriceale intrare-stare: ) t ( X ) t ( X ) t ( X
f
+ =

;
c) rspunsul SLN la intrare treapt unitar;
d) funcia de transfer ) s ( H
0
.
Rezolvare
a) Calculul matricei de tranziie
a
1
) Metoda transformatei Laplace [1]
Se determin matricea:
, )
(
]
1

o o
o o
=
(
]
1

+
+
=
(
]
1

(
]
1

=
22 21
12 11
2 s 0
1 1 s
2 0
1 1
s 0
0 s
A I s
2
,
Determinantul matricei , ) A I s
2
este:
, ) , ), ) 2 s 1 s A I s det
2
+ + = = A , (1.184)
iar 0 = A are rdcinile 1 s
1
= i 2 s
2
= .
Se calculeaz matricea invers , )
1
A I s
2

:
, )
, )
, ) A I s det
A I s adj
A I s ) s (
2
2
2
1

= = u

(1.185)
Fiecare element al matricei , ) A I s adj B
2
= este complementul algebric al elementului
corespunztor din matricea , )
T
A I s
2
.
, )
(
]
1

+
+
=
(
]
1

o o
o o
=
2 s 1
0 1 s
A I s
22 12
21 11
2
T
,
(
]
1

+
+
=
(
]
1

=
1 s 0
1 2 s
B B
B B
B
22 12
21 11
. (1.186)
Matricea , )
1
2
A I s ) s (

= u are urmtoarea form:
(
]
1

u u
u u
= u
) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s (
22 21
12 11
, (1.187)
unde:
, ), ) 1 s
1
2 s 1 s
2 s ) 1 ( B
) s (
22
2
11 11
11
+
=
+ +
+
=
A
o
=
A
A
=
A
= u ,
, ), ) 2 s 1 s
1 1 ) 1 ( B
) s (
12
3
12 21
12
+ +
=
A
=
A
o
=
A
A
=
A
= u ,
, )
0
1 B
) s (
21
3
21 12
21
=
A
o
=
A
A
=
A
= u ,
, ), ) 2 s
1
2 s 1 s
1 s ) 1 ( B
) s (
11
4
22 22
22
+
=
+ +
+
=
A
o
=
A
A
=
A
= u .
Matricea de tranziie poate fi scris astfel:
(
(
(
(
]
1

+
+ + +
=
(
]
1

u u
u u
= |
2 s
1
0
) 2 s ( ) 1 s (
1
1 s
1
) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s (
22 21
12 11
.
Se calculeaz originalul fiecrui element al matricei ) s ( u :
j
t
e
1 s
1
L ) s ( L ) t (
1
11
1
11

=
(
]
1

+
= u = u

j
, ), )
(
]
1

+ +
= u = u

2 s 1 s
1
L ) s ( L ) t (
1
12
1
12
.
Se descompune ) s (
12
u n fracii simple:
, ), ) 2 s
B
1 s
A
2 s 1 s
1
) s (
12
+
+
+
=
+ +
= u ,
unde:
, ) j
, )
1
2 1
1
) s ( 1 s lim A
12
1
s s
=
+
= u + =

,
, ) j
, )
1
1 2
1
) s ( 2 s lim B
12
2
S S
=
+
= u + =

,
rezultnd:
2 s
1
1 s
1
) s (
12
+

+
= u
cu originalul:
t 2 t
e e ) t (
12

= u
0 ) t (
21
= u
j
t 2
e
2 s
1
L ) s ( L ) t (
1
22
1
22

=
(
]
1

+
= u = u

S-a obinut matricea de tranziie a strii:
(
(
]
1


= u


t 2
t 2 t t
e 0
e e e
) t ( . (1.188)
a
2
) Metoda polinomului matriceal
Funcia de matrice
t A
e ) t ( ) A ( f = u = se exprim sub forma unui polinom de gradul , ) 1 n , n
care 2 n = , astfel [Anexa 1]:
_
=
+ = = =
1
1 2 0 1
0 k
k
k
A b I b A b ) A ( P ) A ( f , (1.189)
Rdcinile ecuaiei caracteristice 1 s
1 1
= = i 2 s
2 2
= = fiind distincte, pentru
determinarea coeficienilor
0
b i
1
b se formeaz sistemul:
, ) 2 , 1 i , P ) ( f
i i 1
= = , (1.190)
deci:
, )
_
=

+ = = =
1
1 1 1 1
0 k
k
k
t
1
b b b e f
0
, (1.191)
_
=

+ = = =
1
2 1 2 2
0 k
k
k
t
2
b b b e ) ( f
0
. (1.192)
Rezolvnd sistemul format din (1.191) i (1.192) se obine:
t 2 t
t 2 t
t
2
t
1
e e 2
1 2
e e 2 e e
b
1 2
1 2
0



=
+
+
=


=
, )
t 2 t t t 2
t
1
t
2
e e e e
e e
b
1 2
1


= =


=
Matricea fundamental a strii este de forma:
, ) , )
(
]
1


=
=
(
]
1

+
+
+
(
]
1

=
=
(
]
1

+
(
]
1

= + =







t 2
t 2 t t
t 2 t
t 2 t t 2 t
t 2 t
t 2 t
t 2 t t 2 t At
e 0
e e e
...
e 2 e 2 0
e e e e
e e 2 0
0 e e 2
2 0
1 1
e e
1 0
0 1
e e 2 A b I b e
1 2 0
(1.193)
Se constat c s-a obinut acelai rezultat ca i n (1.188).
a
3
) Metoda polinomului de interpolare Lagrange - Silvester.
Pentru valori proprii simple i 2 n = , teorema Lagrange - Silvester este:
[ _
=
= =


= =
2
i
i
k i
1 i
k
1 k
k
2
2
1
I A
) ( f ) A ( P ) A ( f (1.194)
n care 1
1
= i 2
2
=
Se calculeaz:
, )
2 , 1 k ,
) ( f
2
1 i
k 1
K
=

[
=
i k i = ,
pentru 1 k = i 1 i = :
t
t
e
2 1
e ) ( f
2 1
1

=
+
=


,
pentru 2 k = i 2 i = :
t 2
t 2
e
1 2
e ) ( f
1 2
2

=
+
=


,
Se calculeaz:
, ) 2 , 1 i , I A
2
1 i
2 i
=
[
=
i k i =
pentru 1 k = i 2 i = :
, )
(
]
1

=
(
]
1

(
]
1

=
0 0
1 1
2 0
0 2
2 0
1 1
I A
2 2
,
pentru 2 k = i 1 i = :
, )
(
]
1

=
(
]
1

(
]
1

=
1 0
1 0
1 0
0 1
2 0
1 1
I A
2 1
A rezultat conform (1.194):
, ) , )
(
]
1


=
=
(
]
1

(
]
1

=
(
]
1

(
]
1

=
=


+


=



A
t 2
t 2 t t
t 2
t 2 t t
t 2 t
t
2
t
1
t
e 0
e e e
e 0
e 0
0 0
e e
1 0
1 0
e
0 0
1 1
e
I A
e
I A
e e
1 2
2 1
2 1
2 2
(1.195)
a
4
) Metoda seriei infinite
Se utilizeaz relaia:
_

=
= + + + + + + =
0 n
n n n n
! n
t A
...
! n
t A
...
! 3
t A
! 2
t A
At I e
3 3 2 2
2
At
, (1.196)
unde:
(
]
1

=
2 0
1 1
A ,
(
]
1


=
(
]
1

(
]
1

= =
4 0
3 1
2 0
1 1
2 0
1 1
A A A
2
,
,...
8 0
7 1
4 0
3 1
2 0
1 1
A A A
2 3
(
]
1

=
(
]
1

(
]
1

= =
(
(
(
(
]
1

+ +
+ + + +
=
= +
(
(
(
]
1

+
(
(
]
1

+
(
]
1

+
(
]
1

=
= + + + + =
... t
3
4
t 2 t 2 1 0
... t
6
7
t
2
3
t ... t
6
1
2
t
t 1
...
t
3
4
0
t
6
7
t
6
1
t 2 0
t
2
3
2
t
t 2 0
t t
1 0
0 1
...
6
t A
2
t A
At I e
3 2
3 2 3
2
3
3 3
2
2
2
3 3 2 2
2
At
(1.197)
Avnd n vedere faptul c:
...
6
t
2
t
t 1
! n
) t (
e
3 2
0 n
t
n
+ + =

=
_

...
3
t 4
2
t 4
t 2 1
! n
) t 2 (
e
3 2
0 n
t 2
n
+ + =

=
_

... t
6
7
t
2
3
t e e
3 2 t 2 t
+ + =

relaia (1.197) devine:
(
]
1


=


t 2
t 2 t t
At
e 0
e e e
e . (1.198)
b) Soluia ecuaiei matriceale intrare-stare este de forma [1]:
t t + = + =
}
t
d ) ( r b e ) 0 ( X e ) t ( X ) t ( X ) t ( X
t
0
) t ( A At
f
. (1.199)
Avnd n vedere relaia (1.198) rezult:
(
]
1


=
t
t t t
t
) t ( 2
) t ( 2 ) t ( ) t (
) t ( A
e 0
e e e
e
i corespunztor:
, )
) t ( 1
e
e e
... ) t ( 1
1
0
e 0
e e e
) t ( 1 b t
) t ( 2
) t ( 2 ) t (
) t ( 2
) t ( 2 ) t ( ) t (

(
(
]
1


=
=
(
]
1

(
]
1


= t u
t
t t
t
t t t
(1.200)
Se calculeaz componenta a vectorului de stare:
j
, )
(
]
1

+
+
=
(
(
(
]
1


=
(
(
(
(
]
1

t
t
=


t
t
t
t t
t
t t
=
=
}
}
t 2
t 2 t
t
0
) t ( 2
t 2 ) t (
t
) t ( 2
t
) t ( 2 ) t (
e 5 , 0 5 , 0
e 5 , 0 e 5 , 0
e
2
1
e
2
1
e
d e
d e e
) t ( X
0
0
f
(1.201)
Pentru componenta liber a vectorului de stare se obine:
(
(
]
1

=
(
]
1

(
]
1


= =


t 2
t 2 t
t 2
t 2 t t
e
e e
1
0
e 0
e e e
) 0 ( X e ) t ( X
At

. (1.202)
Introducnd (1.201) i (1.202) n (1.199) se obine:
0 t ,
e 5 , 1 5 , 0
e 5 , 1 e 2 5 , 0
e 5 , 0 5 , 0
e 5 , 0 e 5 , 0
e
e e
) t ( X
t 2
t 2 t
t 2
t 2 t
t 2
t 2 t
>
(
]
1

+
+
=
(
]
1

+
+
+
(
]
1


.(1.203)
Pentru un domeniu al timpului suficient de mare, teoretic t :
, )
j
1 x 2
t
t
t
0
) e ( lim
e e lim
) t ( X lim
t 2
t 2 t
=
(
(
]
1


=






Deoarece j ct ) 0 ( x ), 0 ( x ) 0 ( X
T
2 1
= = , condiia de mai sus conduce la relaia:
, )
j
2 x 2
0
e lim 0
e e lim e lim
) t ( lim
t 2
t 2 t t
t
t t
t
=
(
(
]
1


= u





SLN care satisface condiiile j 0 ) t ( X lim
t
=


i respectiv j 0 ) t ( lim
t
= u

se numesc intern
asimptotic stabile. La astfel de sisteme 0 ) t ( Y lim
t
=


c) Rspunsul SLN2 la intrare treapt unitar.
Rspunsul sistemului este de forma:
) t ( X c ) t ( y
T
= , (1.204)
n care se nlocuiete (1.203):
j
t 2 t
t 2
t 2 t
e 5 , 1 e 2 5 , 0
e 5 , 1 5 , 0
e 5 , 1 e 2 5 , 0
0 1 ) t ( y


+ =
(
]
1

+
+
= . (1.205)
Cele dou componente ale rspunsului, liber i forat:
) t ( y ) t ( y ) t ( y
f
+ =

au expresiile:
j , ) ) t ( 1 e e
e
e e
0 1 ) t ( X c ) t ( y
t 2 t
t 2
t 2 t
T
=
(
(
(
]
1


= =



j , ) ) t ( 1 e 5 , 0 e 5 , 0
e 5 , 0 5 , 0
e 5 , 0 e 5 , 0
0 1 ) t ( X c ) t ( y
t 2 t
t 2
t 2 t
f
T
f
+ =
(
]
1

+
+
= =


Prin superpoziia celor dou componente ale rspunsului se obine relaia (1.205).
d) Calculul funciei de transfer
Expresia fdt este de forma:
, ) b A I s c b ) s ( c ) s ( H
1
2
T T
0
= u =

. (1.206)
Introducnd n (1.206) expresia:
, )
, ), )
(
(
(
(
]
1

+
+ + +
= = u

2 s
1
0
2 s 1 s
1
1 s
1
A sI ) s (
1
2
se obine:
j
, ), )
, ), ) 2 s 1 s
1
1
0
2 s
1
0
2 s 1 s
1
1 s
1
0 1 ) s ( H
0
+ +
=
(
]
1

(
(
(
(
]
1

+
+ + +
= (1.207)
PR.1.20. Pentru realizarea de stare , )
2
T
c , b , A = L , din problema PR.1.19, s se calculeze, n MATLAB,
componenta liber a vectorului de stare i s se reprezinte grafic.
Rezolvare
Secvene MATLAB:
%%Calculul componentelor libere ale vectorului de stare a SLN2
%%A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=[0]; X0=[0;1]
A=[-1 1;0 -2];B=[0;1];C=[1 0];D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
t=[0:0.01:4];
x0=[0 1];
u=0*t;
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
subplot(211),plot(t,x(:,1)),grid
title('Componenta libera X1(t)')
xlabel('t(sec)'),ylabel('X1(t)')
subplot(212),plot(t,x(:,2)),grid
title('Componenta libera X2(t)')
xlabel('t(sec)'),ylabel('X2(t)')
n fereastra de comand s-au obinut coeficienii celor dou polinoame ale fdt :
2 3 1
den
1 0 0
num
=
=
corespunznd fdt (1.207):
) 2 s )( 1 s (
1
2 s 3 s
1
) s ( den
) s ( num
) s ( H
2
0
+ +
=
+ +
= =
n figura 1.33 sunt prezentate cele dou componente libere ale vectorului de stare:
j
T
2 1
) t ( x ), t ( x ) t ( X =

Din figura 1.33 se constat c 0 ) t ( X lim


t
=


, deci SLN2 este intern asimptotic stabil.
n figura 1.34 se prezint rspunsul indicial al SLN2 calculat n baza realizrii de stare
, )
T
c , b , A = L i j
T
1 0 ) 0 ( X = , din problema precedent. Graficul rspunsului indicial s-a obinut cu
urmtoarele secvene MATLAB:
Fig. 1.33
%%Calculul raspunsului SLN2 descris de realizarea de stare
%%A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=[0]; X(0)=[0;1]
A=[-1 1;0 -2];B=[0;1];C=[1 0];D=[0];
t=[0:0.01:4];
x0=[0 1];
v=t; %%Se genereaza o rampa unitara
u1=diff(v)./diff(t); %%Prin derivarea lui v(t)se obtine 1(t)
t1=t(2:length(t));
[y1,x1]=lsim(A,B,C,D,u1,t1,x0);
plot(t1,y1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') % Se seteaza Times New Roman-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN2')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 0.55])
gtext('A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]');
gtext('C=[1 0]; D=[0]; X(0)=[0;1]')
Fig. 1.34
Rspunsul indicial obinut ) t ( y corespunde relaiei (1.205).
Observaie. Pentru o fdt exist mai multe realizri [6]. Deci, trecerea de la fdt la realizarea
, ) d , c , b , A
T
nu este unic, deoarece nici alegerea variabilelor de stare nu este unic, ci depinde de alegerea
bazei spaiului liniar al strilor [1]. Rspunsul ) t ( y nu se modific la schimbarea bazei spaiului strilor i
deci la schimbarea variabilelor de stare, deoarece polinomul caracteristic al sistemului este un invariant la
schimbarea bazei.
Funcia MATLAB tf2SS (Transfer function to state space) poate conduce la realizarea de stare
, ) d , c , b , A
T
diferit de cea calculat analitic, adoptnd o variant de alegere a variabilelor de stare, dar
rspunsul sistemului rmne nemodificat.
PR.1.21. Avnd funcia de transfer a SRA de forma:
1 s 4 s 5 , 1 s 5 , 0
1 s 3
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
+
= = (1.208)
utiliznd mediul de programare MATLAB, s se determine:
a) realizarea de stare , ) d c , b , A
T
= L ;
b) avnd realizarea de stare determinat la punctul 1, s se calculeze funcia de transfer ca raportul
) s ( den / ) s ( num ;
c) avnd realizarea de stare de la punctul a, s se calculeze funcia de transfer exprimat prin poli i
zerouri ;
d) avnd funcia de transfer calculat la punctul c, s se calculeze funcia de transfer exprimat prin
raportul ) s ( den / ) s ( num ;
e) s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial al SRA utiliznd funcia de transfer i
respectiv realizarea de stare , )
T
c , b , A = L .
Rezolvare
Secvene MATLAB:
%Ho(s)=(3s+1)/(0,5s^3+1,5s^2+4s+1)
%%Trecerea de la functia de transfer la realizarea de stare
num=[6 2]; den=[1 3 8 2]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
%Trecerea de la realizarea de stare la functia de transfer
%exprimata prin raportul num(s)/den(s)
A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];
iu=1; %Numrul de intrari
[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,iu)
%Trcerea de la realizarea de stare (A,B,C,D)la funcia de transfer
%exprimata prin poli si zerouri
[Z,P,K]=ss2zp(A,B,C,D,iu)
%Trecerea de la f.d.t. exprimata prin poli si zerouri la f.d.t.
%exprimata prin raportul num(s)/den(s)
Z=[-0.3333];P=[-1.3620+2.3223i;-1.3620-2.3223i;-0.2759];K=[6];
[num2,den2]=zp2tf(Z,P,K)
%Calculul rspunsului SLN2 descris de realizarea de stare
%A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];X(0)=[0;0;0]
figure(1)
A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];
t=[0:0.01:8];
x0=[0 0 0];
v=t; %Se genereaza o rampa unitara
u1=diff(v)./diff(t); %Prin derivarea lui v(t)se obine 1(t)
t1=t(2:length(t));
[y1,x1]=lsim(A,B,C,D,u1,t1,x0);
plot(t1,y1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') % Arial-Bold-12
title('Rspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 1.05])
gtext('A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0]; B=[1;0;0]');
gtext('C=[0 6 2]; D=[0]; X(0)=[0;0;0]');
%Calculul raspunsului indicial utiliznd functia de transfer
figure(2)
t=[0:0.01:8]; num=[3 1]; den=[0.5 1.5 4 1]; ys=step(num,den,t);
plot(t,ys,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')% Arial-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 1.05])
gtext('Ho(s)=(3s+1)/(0,5s^3+1,5s^2+4s+1)')
n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate:
- la punctul a:
A = ; B= C =0 6 2; D = 0
-3 -8 -2 1
1 0 0 0
0 1 0 0
- la punctul b:
num 1 =
0 0.0000 6.0000 2.0000
den 1 =
1.0000 3.0000 8.0000 2.0000
Deci:
1 s 4 s 5 , 1 s 5 , 0
1 s 3
2 s 8 s 3 s
2 s 6
) s ( H
2 3 2 3
0
+ + +
+
=
+ + +
+
=
rezultnd fdt iniial.
- la punctul c:
Z =
- 0,3333
P =
- 1.3620 + 2.3223 i
- 1.3620 - 2.3223 i
- 0.2759
K =
6.0000
Deci, fdt exprimat prin poli i zerouri fiind de forma:
, ), ), )
6
5 , 0
3
a
b
K ,
p s p s p s
Z s
K ) s ( H
3
1
3 2 1
1
0
= = =


=
dup nlocuiri devine:
, ) , ) , ) 2759 , 0 s j 3223 , 2 3620 , 1 s j 3223 , 2 3620 , 1 s
3333 , 0 s
6 ) s ( H
0
+ + + +
+
=
- la punctul d:
num 2 = 0 0 6 1.9999
den 2 = 1.000 2.9999 7.9997 1.9998
Se constat c se obine, cu o eroare neglijabil, rezultatul de la punctul b.
- la punctul e:
Cele dou rspunsuri (figure(1) i figure (2) din program) sunt redate n figurile 1.35 i 1.36.
Rezultatele sunt identice.
Fig. 1.35
Fig. 1.36
PR. 1.22. Avnd dou SLN monovariabile , )
1
T
1 1 1
d , c , b , A = L i respectiv , )
2
T
2 2 2 2
d , c , b , A = L
de forma:
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X
1 1 1 1
1 + =
-
(1.209)
) t ( r d ) t ( X c ) t ( y
1 1 1
T
1 1
+ = (1.210)
i
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X
2 2 2 2
2 + =
-
(1.211)
) t ( r d ) t ( X c ) t ( y
2 2 2
T
2 2
+ = (1.212)
s se calculeze realizarea de stare echivalent , ) d , c , b , A
T
e
= L pentru:
a) conexiune serie;
b) conexiune paralel;
c) conexiune cu reacie, n care
1
L este pe calea direct, iar
2
L pe calea de reacie.
Rezolvare
a) Conexiunea serie (fig. 1.37)
Fig. 1.37.
Pentru conexiunea serie, corespunztor figurii 1.37., sunt specifice relaiile:
2 2 1 1
y y , r y , r r = = = . (1.213)
Avnd n vedere relaiile (1.209) (1.213) se scrie:
r d d X c d X c y
r d b X c b X A X
r d X c y
r b X A X
1 2 1
T
1 2 2
T
2
1 2 1
T
1 2 2 2 2
1 1
T
1 1
1 1 1 1
+ + =
+ + =
+ =
+ =

(1.214)
n baza relaiilor din (1.214) se scriu ecuaiile matriceale:
r
d b
b
X
X
A c b
0 A
X
X
1 2
1
2
1
2
T
1 2
1
2
1

(
]
1

+
(
]
1

(
(
]
1

=
(
]
1

, (1.215)
j r d d
X
X
c c d y
1 2
2
1 T
2
T
1 2
+
(
]
1

= . (1.216)
A rezultat pentru sistemul echivalent:
j
1 2
T
T
2
T
1 2
T
1 2
1
2
T
1 2
1
d d d , c c d c ,
d b
b
b ,
A c b
0 A
A = =
(
]
1

=
(
]
1

= , (1.217)
iar,
2
n
1
n
e
R
X
X
X
2
1 +
e
(
]
1

= .
n cazul n care 0 d d
2 1
= = , din (1.217) se obine:
j 0 d ; c 0 c ,
0
b
b ,
A c b
0 A
A
T
2
T 1
2
T
1 2
1
= =
(
]
1

=
(
]
1

= . (1.218)
Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor corespunztoare sistemelor iniiale [15]:
) A ( ) A ( ) A (
2 1
o o = o (1.219)
Dac cele dou sisteme componente sunt intern asimptotic stabile:

c o C ) A (
1
i

c o C ) A (
2
,
atunci i sistemul echivalent este intern asimptotic stabil. Este adevrat i reciproca, dac sistemul rezultant
este intern asimptotic stabil, atunci i cele dou sisteme componente sunt asimptotic stabile.
b) Conexiunea paralel (fig. 1.38)
Fig. 1.38
Pentru conexiunea paralel, corespunztor figurii 1.38, sunt specifice relaiile:
2 1
2 1
y y y
r r r
+ =
= =
, (1.220)
n baza relaiilor (1.209) - (1.212) i (1.220) se pot scrie relaiile:
r d X c y
r b X A X
r d X c y
r b X A X
2 2
T
2 2
2 2 2 2
1 1
T
1 1
1 1 1 1
+ =
+ =
+ =
+ =

(1.221)
care conduc la ecuaiile matriceale de forma:
r
b
b
X
X
A 0
0 A
X
X
2
1
2
1
2
1
2
1

(
]
1

+
(
]
1

(
]
1

=
(
(
]
1

-
-
(1.222)
j , ) r d d
X
X
c c y
2 1
2
1 T
2
T
1
+ +
(
]
1

= (1.223)
Realizarea de stare echivalent este descris prin:
j
2 1
T
2
T
1
T
2
1
2
1
d d d , c c c ,
b
b
b ,
A 0
0 A
A + = =
(
]
1

=
(
]
1

= (1.224)
iar j
T
2 1
X X X
e
= .
Dac 0 d d
2 1
= = , atunci 0 d =
Ca i n cazul conexiunii serie, spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor sistemelor
iniiale:
) A ( ) A ( ) A (
2 1
o o = o (1.225)
Dac cele dou sisteme componente sunt intern stabile atunci i sistemul rezultant este intern stabil.
Este valabil i reciproca [15] .
c) Conexiunea cu reacie (fig. 1.39)
Fig. 1.39
n cazul conexiunii cu reacie sunt specifice relaiile:
y u
y y
y r u
2
1
2 1
=
=
=
(1.226)
Se consider cazul cnd 0 d d
2 1
= = . Din relaiile (1.209)-(1.212) se obine:
, )
1
T
1
1
T
1 2 2 2
2
1 2
T
2 1 1 1 2
T
2 1 1 1
1
X c y
X c b X A X
r b X c b X A X c r b X A X
=
+ =
+ = + =
-
-

(1.227)
Din (1.227) se stabilesc ecuaiile matriceale:
r
0
b
X
X
A c b
c b A
X
X 1
2
1
2
T
1 2
T
2 1 1
2
1

(
]
1

+
(
]
1

(
]
1

=
(
(
]
1

-
-

, (1.228)
j
(
]
1

=
2
1 T
1
X
X
0 c y . (1.229)
n ecuaia matriceal (1.228) semnul (-) corespunde conexiunii cu reacie negativ, iar (+) conexiunii
cu reacie pozitiv.
Pentru realizarea de stare echivalent a rezultat:
j 0 c c ,
0
b
b ,
A c b
c b A
A
T
1
T 1
2
T
1 2
T
2 1 1
=
(
]
1

=
(
]
1

=

. (1.230)
Se demonstreaz c n cazul cnd sistemul rezultant este intern instabil, se poate asigura stabilitatea
intern a acestuia modificnd numai unul dintre subsisteme,
1
L sau
2
L , nu conteaz care.
PR.1.23. S se ntocmeasc, n SIMULINK, schema echivalent de modelare a elementului
aperiodic de ordinul 1 utiliznd:
a) ecuaia diferenial;
b) funcia de transfer.
Rezolvare.
a) Pentru ntocmirea schemei echivalente de modelare n baza ecuaiei difereniale:
) t ( 1 r ), s ( 5 , 1 T . 0 ) 0 ( y , r y y T = = = = +
-
(1.231)
se parcurg urmtoarele etape:
e
1
) n ecuaia diferenial din (1.231) se repar derivata de ordinul 1 n membrul stng:
r
T
1
y
T
1
y + =
-
(1.232)
e
2
) se integreaz y i se obine y:
e
3
) avnd n vedere etapa e
2
se construiete, cu blocurile SIMULINK, relaia (1.232), obinndu-se
schema de modelare din figura 1.40.
Fig. 1.40
Destinaia blocurilor Step:
- Step: genereaz mrimea de intrare ) t ( 1 ;
- Step 1: genereaz funcia treapt ) t ( 1 95 , 0 .
Block parameters: Step
Step Step 1
Step time: 0 0
Initial value: 0 0
Final value: 1/1.5 0.95
- Function Block Parameters: Integrator
Initial condition: 0 (valoarea implicit)
- Function Block Parameters: Gain
Gain: 1/1.5
- Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
- Properties: Scope
0 Y
1 . 1 Y
min
max
=
=
Time range: auto
- Simulation parameters:
Start time: 00 Stop time: 7.0
Privind rspunsul indicial i performanele asociate acestuia, se obin aceleai rezultate ca i n
PR.1.4. Schema echivalent de modelare din figura 1.40 este necesar atunci cnd prezint interes derivata
) t ( y , fie c este aplicat altor blocuri, fie c se dorete obinerea unui portret al fazelor.
b) Se consider fdt de forma:
1 s T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= = , (1.233)
care mai poate fi scris astfel:
T
1
s
1
1
s
1
T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= =
i corespunztor:
T
1
s
1
1
s
1
T
K
) s ( R ) s ( Y
+
= (1.234)
n relaia (1.234) expresia , ) , )) T / 1 ) s / 1 ( 1 /( s / 1 + reprezint fdt a unei conexiuni cu reacie
negativ avnd pe calea direct un element integrator ideal , ) s / 1 , iar pe calea de reacie un element de tip
proporional cu coeficientul de transfer , ) T / 1 . Se obine schema echivalent de modelare din figura 1.41.
Fig. 1.41
PR.1.24. Pentru SRA descris de ecuaia diferenial [1]:
r 50 y 50 y 65 y 16 y = + + + (1.235)
cu condiiile iniiale:
0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = (1.236)
s se determine:
a) rdcinile ecuaiei caracteristice, n MATLAB;
b) schema echivalent de modelare, n SIMULINK, i sistemul ecuaiilor de stare utiliznd
variabilele de faz;
c) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente serie dedus din funcia de
transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
d) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente paralel dedus din funcia de
transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
e) rspunsul indicial, n SIMULINK, utiliznd blocul SS.
f) rspunsul indicial, n MATLAB, utiliznd realizarea de stare obinut la punctul d.
Rezolvare
a) Ecuaia caracteristic este de forma:
0 50 p 65 p 16 p
2 3
= + + +
Se utilizeaz funcia MATLAB roots (p). Se introduce ecuaia caracteristic sub forma unui vector
linie format din coeficienii ecuaiei algebrice ncepnd cu coeficientul lui p la puterea cea mai mare.
n fereastra de comand, pe o linie, se introduce:
j
1
5
10
r
), p ( roots r ; 50 , 65 , 16 , 1 p

=
= = >>
S-a obinut vectorul coloan al rdcinilor ecuaiei caracteristice j
T
1 5 10 r = . Ecuaia
caracteristic are rdcini simple negative, rspunsul indicial al sistemului va fi aperiodic.
b) Ca variabil de faz, de baz, se alege rspunsul ) t ( y , celelalte variabile de faz se obin prin
derivarea succesiv a variabilei de baz (a ieirii). Se noteaz variabilele de faz cu y x , y x , y x
3 2 1
= = =
.
Deci:
y x x
y x x
y x
2 3
1 2
1


= =
= =
=
(1.237)
iar din ecuaia (1.235) se obine:
r 50 x 16 x 65 x 50 r 50 y 50 y 65 y 16 y x
3 2 1 3
+ = + = = . (1.238)
Din (1.237) i (1.238) rezult c ntocmirea schemei de modelare presupune parcurgerea
urmtoarelor etape:
etapa 1: n (1.235) se separ n membrul stng derivata de ordin maxim, obinndu-se relaia (1.238);
etapa 2: se integreaz derivata de ordin maxim de 3 n = ori, n cazul analizat, obinndu-se mrimile
1 1 2 2 3
x y , x y x , x y x = = = = = .
Sunt utilizate trei blocuri integratoare conform schemei din figura de mai jos:
etapa 3: se construiete relaia (1.238) avndu-se n vedere etapa 2, n care apar mrimile y , y , y .
Se obine schema echivalent de modelare prezentat n figura 1.42.
Fig. 1.42
Condiia iniial ) 0 ( y se impune blocului integrator care genereaz mrimea ) t ( y , condiia iniial
) 0 ( y se impune blocului integrator care genereaz mrimea ) t ( y etc.
Parametrii blocului din figura 1.42 sunt:
- GAIN : 16
- GAIN 1 : 65
- GAIN 2 : 50
- Step : - Step time: 0
- Initial value: 0
- Final value: 50
Pentru obinerea ecuaiilor matriceale intrare-stare-ieire se pleac de la sistemul de 3 n = ecuaii
difereniale de ordinul 1:
r 50 x 16 x 65 x 50 x
x x
x x
3 2 1 3
3 2
2 1
+ =
=
=

(1.239)
i respectiv relaia:
1
x y =
Se exprim relaiile (1.239), (1.240) sub forma matreiceal-vectorial:
j
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1


=
(
(
(
]
1

3
2
1
3
2
1
3
2
1
x
x
x
0 0 1 y
r
50
0
0
x
x
x
16 65 50
1 0 0
0 1 0
x
x
x

(1.241)
iar sub forma compact:
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X + =
-
(1.242)
) t ( X c ) t ( y
T
= (1.243)
unde:
j j 0 d , 0 0 1 c ,
50
0
0
b ,
16 65 50
1 0 0
0 1 0
A
T
= =
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1


= , (1.244)
i condiia iniial:
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

=
0
0
0
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( X
3
2
1
. (1.245)
c) Funcia de transfer dedus din ecuaia diferenial (1.235) este:
50 s 65 s 16 s
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
= = . (1.246)
Polii fdt (1.246) sunt 1 p , 5 p , 10 p
3 2 1
= = = i fdt se poate scrie astfel:
1 s
1
5 s
1
10 s
50
) 1 s )( 5 s )( 10 s (
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
0
+

+
=
+ + +
= = , (1.247)
sau
) s ( H ) s ( H ) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1 0
= = , (1.248)
unde
1 s
1
) s ( H ,
5 s
1
) s ( H ,
10 s
50
) s ( H
3 2 1
+
=
+
=
+
= (1.249)
iar
) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( R ) s ( Y
3 2 1
= (1.250)
Relaiei (1.250) i se poate asocia schema de structur, n conexiune serie, reprezentat n figura 1.43.
Fig. 1.43
Variabilele de stare sunt mrimile de la ieire elementelor aperiodice de ordinul 1.
Deoarece unui element aperiodic de ordinul 1 cu fdt ) p s ( 1 ) s ( H
i i
+ = i se poate asocia o schem
de structur cu reacie de forma:
rezult c schema echivalent cu conexiune serie din figura 1.43 mai poate fi redat ca n figura 1.44.
Fig. 1.44
Din figura 1.44, se constat c variabilele de stare sunt mrimile de ieire din integratoare, iar
mrimile aplicate la intrare acestora sunt derivatele variabilelor de stare.
Ecuaiile intrare-stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare:
3 2
3
2 1
2
1
1
x x x
x 5 x x
r 50 x 10 x
=
=
+ =
-
-
-
(1.251)
iar ecuaia stare-ieire va fi:
3
x y = (1.252)
Forma matriceal-vectorial a relaiilor (1.251), (1.252) este:
5
0
0
50
x
x
x
10 1 0
0 5 1
0 0 10
x
x
x
3
2
1
3
2
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

=
(
(
(
(
]
1

-
-
-
(1.253)
j
(
(
(
]
1

=
3
2
1
x
x
x
1 0 0 y (1.254)
respectiv:
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X + =
-
(1.255)
) t ( X ) t ( y
T
= (1.256)
n care:
j j 0 d , 1 0 0 ,
0
0
50
b ,
1 1 0
0 5 1
0 0 10
A
T
= =
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

= (1.257)
Pentru determinarea vectorului de stare iniial j ) 0 ( x ), 0 ( x ), 0 ( x ) 0 ( X
3 2 1
= , cunoscnd
0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = , se procedeaz de regul, astfel:
- se deriveaz mrimea de ieire ori i se nlocuiete n membrul drept derivatele variabilelor de stare
cu expresiile din relaiile (1.251):
- n sistemul de trei ecuaii algebrice obinute se nlocuiete 0 t = i se rezolv funcie de
) 0 ( x ), 0 ( x ), 0 ( x
3 2 1
.
Deci:
) t ( x ) t ( x ) t ( x 5 ) t ( x ) t ( x ) t ( x x ) t ( y
) t ( x ) t ( x ) t ( x ) t ( y
) t ( x ) t ( y
3 2 2 1 3 2 3
3 2 3
3
+ = = =
= =
=


Fcnd 0 t = , se obine sistemul de trei ecuaii algebrice:
0 ) 0 ( x ) 0 ( x 6 ) 0 ( x ) 0 ( y
0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( y
0 ) 0 ( x ) 0 ( y
3 2 1
3 2
3
= + =
= =
= =

din care rezult:


0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( x
3 2 1
= = = . (1.258)
d) Schema echivalent derivaie se obine prin descompunerea fdt n fracii simple avnd n vedere
c 1 p , 5 p , 10 p
3 2 1
= = = .
Funcia de transfer (1.245) se scrie astfel:
, ), ), ) 1 s
c
5 s
c
10 s
c
1 s 5 s 10 s
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1
0
+
+
+
+
+
=
+ + +
= = . (1.259)
sau
) s ( H ) s ( H ) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1 0
+ + = = (1.260)
i corespunztor:
j ) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( R ) s ( Y
3 2 1
+ + = (1.261)
n care:
, ) j
, ), )
, ) j
, ) , )
, ) j
, ) , ) 18
25
5 1 10 1
50
) s ( H p s lim c
5 , 2
1 5 10 5
50
) s ( H p s lim c
9
10
1 10 5 10
50
) s ( H p s lim c
0 3
3
p p
3
0 2
2
p p
2
0 1
1
p p
1
=
+ +
= + =
=
+ +
= + =
=
+ +
= + =

Relaiei (1.261) i se asociaz schema echivalent paralel prezentat n figura 1.45.


Fig. 1.45
Ca i n cazul precedent (punctul c), ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieire blocurilor
integratoare. Sistemul de 3 n = ecuaii difereniale se obine din ecuaiile sumatoarelor, astfel:
r x x
r x 5 x
r x 10 x
3 3
2 2
1 1
+ =
+ =
+ =

(1.262)
iar mrimea de ieire este:
3 2 1
x
18
25
x 5 , 2 x
9
10
y + = (1.263)
Relaiile (1.262), (1.263) se scriu sub forma matriceal-vectorial astfel:
r
1
1
1
x
x
x
1 0 0
0 5 0
0 0 10
x
x
x
3
2
1
3
2
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

, (1.264)
j
T
3 2 1
x x x
18
25
5 , 2
9
10
y
(
]
1

= (1.265)
i respectiv:
) t ( r b ) t ( X ) t ( X
1
+ A =

, (1.266)
) t ( X c ) t ( y
T
1
= , (1.267)
unde:
j 0 d ,
18
25
5 , 2
9
10
c ,
1
1
1
b ,
1 0 0
0 5 0
0 0 10
T
1 1
=
(
]
1

=
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

= A . (1.268)
Matricea sistemului A este o matrice diagonal a cror elemente de pe diagonala principal sunt
polii funciei de transfer (rdcinile ecuaiei caracteristice). n astfel de cazuri, se spune c variabilele de
stare sunt complet decuplate [1]. Forma matriceal obinut poart denumirea de forma canonic diagonal
[16].
Se determin condiiile iniiale, 3 : 1 i ), 0 ( x
i
= , dup acelai procedeu descris la punctul c (condiiile
iniiale se introduc n blocurile integratoare) .
Se obine 0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( x
3 2 1
= = = .
e) Pentru calculul rspunsului indicial se utilizeaz realizarea de stare , )
T
1 1
c , b , A = L determinat la
punctul d. Schema echivalent de modelare, n SIMULINK, este prezentat n figura 1.46.
Fig. 1.46
- Parametrii blocului State - Space sunt:
j
j
j
j 0
: D
18 / 25 5 . 2 9 / 10
: C
1 ; 1 ; 1
: B
1 0 0 ; 0 5 0 ; 0 0 10
: A


Initial conditions: 0
- Parametrii blocurilor Step
Step Step 1
Step time: 0 0
Initial value: 0 0
Final value: 1 0.95
- Properties: Scope
0 min Y
2 . 1 max Y
=
=
Time range: auto
- Simulation parameters:
Start time: 0.0 Stop time: 10.0
A rezultat pentru sistemul echivalent:
j
1 2
T
T
2
T
1 2
T
1 2
1
2
T
1 2
1
d d d , c c d c ,
d b
b
b ,
A c b
0 A
A = =
(
]
1

=
(
]
1

= , (1.217)
iar,
2
n
1
n
e
R
X
X
X
2
1 +
e
(
]
1

= .
n cazul n care 0 d d
2 1
= = , din (1.217) se obine:
j 0 d ; c 0 c ,
0
b
b ,
A c b
0 A
A
T
2
T 1
2
T
1 2
1
= =
(
]
1

=
(
]
1

= . (1.218)
Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor corespunztoare sistemelor iniiale [15]:
) A ( ) A ( ) A (
2 1
o o = o (1.219)
Dac cele dou sisteme componente sunt intern asimptotic stabile:

c o C ) A (
1
i

c o C ) A (
2
,
atunci i sistemul echivalent este intern asimptotic stabil. Este adevrat i reciproca, dac sistemul rezultant
este intern asimptotic stabil, atunci i cele dou sisteme componente sunt asimptotic stabile.
b) Conexiunea paralel (fig. 1.38)
Fig. 1.38
Pentru conexiunea paralel, corespunztor figurii 1.38, sunt specifice relaiile:
2 1
2 1
y y y
r r r
+ =
= =
, (1.220)
n baza relaiilor (1.209) - (1.212) i (1.220) se pot scrie relaiile:
r d X c y
r b X A X
r d X c y
r b X A X
2 2
T
2 2
2 2 2 2
1 1
T
1 1
1 1 1 1
+ =
+ =
+ =
+ =

(1.221)
care conduc la ecuaiile matriceale de forma:
r
b
b
X
X
A 0
0 A
X
X
2
1
2
1
2
1
2
1

(
]
1

+
(
]
1

(
]
1

=
(
(
]
1

-
-
(1.222)
j , ) r d d
X
X
c c y
2 1
2
1 T
2
T
1
+ +
(
]
1

= (1.223)
Realizarea de stare echivalent este descris prin:
j
2 1
T
2
T
1
T
2
1
2
1
d d d , c c c ,
b
b
b ,
A 0
0 A
A + = =
(
]
1

=
(
]
1

= (1.224)
iar j
T
2 1
X X X
e
= .
Dac 0 d d
2 1
= = , atunci 0 d =
Ca i n cazul conexiunii serie, spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor sistemelor
iniiale:
) A ( ) A ( ) A (
2 1
o o = o (1.225)
Dac cele dou sisteme componente sunt intern stabile atunci i sistemul rezultant este intern stabil.
Este valabil i reciproca [15] .
c) Conexiunea cu reacie (fig. 1.39)
Fig. 1.39
n cazul conexiunii cu reacie sunt specifice relaiile:
y u
y y
y r u
2
1
2 1
=
=
=
(1.226)
Se consider cazul cnd 0 d d
2 1
= = . Din relaiile (1.209)-(1.212) se obine:
, )
1
T
1
1
T
1 2 2 2
2
1 2
T
2 1 1 1 2
T
2 1 1 1
1
X c y
X c b X A X
r b X c b X A X c r b X A X
=
+ =
+ = + =
-
-

(1.227)
Din (1.227) se stabilesc ecuaiile matriceale:
r
0
b
X
X
A c b
c b A
X
X 1
2
1
2
T
1 2
T
2 1 1
2
1

(
]
1

+
(
]
1

(
]
1

=
(
(
]
1

-
-

, (1.228)
j
(
]
1

=
2
1 T
1
X
X
0 c y . (1.229)
n ecuaia matriceal (1.228) semnul (-) corespunde conexiunii cu reacie negativ, iar (+) conexiunii
cu reacie pozitiv.
Pentru realizarea de stare echivalent a rezultat:
j 0 c c ,
0
b
b ,
A c b
c b A
A
T
1
T 1
2
T
1 2
T
2 1 1
=
(
]
1

=
(
]
1

=

. (1.230)
Se demonstreaz c n cazul cnd sistemul rezultant este intern instabil, se poate asigura stabilitatea
intern a acestuia modificnd numai unul dintre subsisteme,
1
L sau
2
L , nu conteaz care.
PR.1.23. S se ntocmeasc, n SIMULINK, schema echivalent de modelare a elementului
aperiodic de ordinul 1 utiliznd:
a) ecuaia diferenial;
b) funcia de transfer.
Rezolvare.
a) Pentru ntocmirea schemei echivalente de modelare n baza ecuaiei difereniale:
) t ( 1 r ), s ( 5 , 1 T . 0 ) 0 ( y , r y y T = = = = +
-
(1.231)
se parcurg urmtoarele etape:
e
1
) n ecuaia diferenial din (1.231) se repar derivata de ordinul 1 n membrul stng:
r
T
1
y
T
1
y + =
-
(1.232)
e
2
) se integreaz y i se obine y:
e
3
) avnd n vedere etapa e
2
se construiete, cu blocurile SIMULINK, relaia (1.232), obinndu-se
schema de modelare din figura 1.40.
Fig. 1.40
Destinaia blocurilor Step:
- Step: genereaz mrimea de intrare ) t ( 1 ;
- Step 1: genereaz funcia treapt ) t ( 1 95 , 0 .
Block parameters: Step
Step Step 1
Step time: 0 0
Initial value: 0 0
Final value: 1/1.5 0.95
- Function Block Parameters: Integrator
Initial condition: 0 (valoarea implicit)
- Function Block Parameters: Gain
Gain: 1/1.5
- Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
- Properties: Scope
0 Y
1 . 1 Y
min
max
=
=
Time range: auto
- Simulation parameters:
Start time: 00 Stop time: 7.0
Privind rspunsul indicial i performanele asociate acestuia, se obin aceleai rezultate ca i n
PR.1.4. Schema echivalent de modelare din figura 1.40 este necesar atunci cnd prezint interes derivata
) t ( y , fie c este aplicat altor blocuri, fie c se dorete obinerea unui portret al fazelor.
b) Se consider fdt de forma:
1 s T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= = , (1.233)
care mai poate fi scris astfel:
T
1
s
1
1
s
1
T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= =
i corespunztor:
T
1
s
1
1
s
1
T
K
) s ( R ) s ( Y
+
= (1.234)
n relaia (1.234) expresia , ) , )) T / 1 ) s / 1 ( 1 /( s / 1 + reprezint fdt a unei conexiuni cu reacie
negativ avnd pe calea direct un element integrator ideal , ) s / 1 , iar pe calea de reacie un element de tip
proporional cu coeficientul de transfer , ) T / 1 . Se obine schema echivalent de modelare din figura 1.41.
Fig. 1.41
PR.1.24. Pentru SRA descris de ecuaia diferenial [1]:
r 50 y 50 y 65 y 16 y = + + + (1.235)
cu condiiile iniiale:
0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = (1.236)
s se determine:
a) rdcinile ecuaiei caracteristice, n MATLAB;
b) schema echivalent de modelare, n SIMULINK, i sistemul ecuaiilor de stare utiliznd
variabilele de faz;
c) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente serie dedus din funcia de
transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
d) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente paralel dedus din funcia de
transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
e) rspunsul indicial, n SIMULINK, utiliznd blocul SS.
f) rspunsul indicial, n MATLAB, utiliznd realizarea de stare obinut la punctul d.
Rezolvare
a) Ecuaia caracteristic este de forma:
0 50 p 65 p 16 p
2 3
= + + +
Se utilizeaz funcia MATLAB roots (p). Se introduce ecuaia caracteristic sub forma unui vector
linie format din coeficienii ecuaiei algebrice ncepnd cu coeficientul lui p la puterea cea mai mare.
n fereastra de comand, pe o linie, se introduce:
j
1
5
10
r
), p ( roots r ; 50 , 65 , 16 , 1 p

=
= = >>
S-a obinut vectorul coloan al rdcinilor ecuaiei caracteristice j
T
1 5 10 r = . Ecuaia
caracteristic are rdcini simple negative, rspunsul indicial al sistemului va fi aperiodic.
b) Ca variabil de faz, de baz, se alege rspunsul ) t ( y , celelalte variabile de faz se obin prin
derivarea succesiv a variabilei de baz (a ieirii). Se noteaz variabilele de faz cu y x , y x , y x
3 2 1
= = =
.
Deci:
y x x
y x x
y x
2 3
1 2
1


= =
= =
=
(1.237)
iar din ecuaia (1.235) se obine:
r 50 x 16 x 65 x 50 r 50 y 50 y 65 y 16 y x
3 2 1 3
+ = + = = . (1.238)
Din (1.237) i (1.238) rezult c ntocmirea schemei de modelare presupune parcurgerea
urmtoarelor etape:
etapa 1: n (1.235) se separ n membrul stng derivata de ordin maxim, obinndu-se relaia (1.238);
etapa 2: se integreaz derivata de ordin maxim de 3 n = ori, n cazul analizat, obinndu-se mrimile
1 1 2 2 3
x y , x y x , x y x = = = = = .
Sunt utilizate trei blocuri integratoare conform schemei din figura de mai jos:
etapa 3: se construiete relaia (1.238) avndu-se n vedere etapa 2, n care apar mrimile y , y , y .
Se obine schema echivalent de modelare prezentat n figura 1.42.
Fig. 1.42
Condiia iniial ) 0 ( y se impune blocului integrator care genereaz mrimea ) t ( y , condiia iniial
) 0 ( y se impune blocului integrator care genereaz mrimea ) t ( y etc.
Parametrii blocului din figura 1.42 sunt:
- GAIN : 16
- GAIN 1 : 65
- GAIN 2 : 50
- Step : - Step time: 0
- Initial value: 0
- Final value: 50
Pentru obinerea ecuaiilor matriceale intrare-stare-ieire se pleac de la sistemul de 3 n = ecuaii
difereniale de ordinul 1:
r 50 x 16 x 65 x 50 x
x x
x x
3 2 1 3
3 2
2 1
+ =
=
=

(1.239)
i respectiv relaia:
1
x y =
Se exprim relaiile (1.239), (1.240) sub forma matreiceal-vectorial:
j
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1


=
(
(
(
]
1

3
2
1
3
2
1
3
2
1
x
x
x
0 0 1 y
r
50
0
0
x
x
x
16 65 50
1 0 0
0 1 0
x
x
x

(1.241)
iar sub forma compact:
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X + =
-
(1.242)
) t ( X c ) t ( y
T
= (1.243)
unde:
j j 0 d , 0 0 1 c ,
50
0
0
b ,
16 65 50
1 0 0
0 1 0
A
T
= =
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1


= , (1.244)
i condiia iniial:
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

=
0
0
0
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( X
3
2
1
. (1.245)
c) Funcia de transfer dedus din ecuaia diferenial (1.235) este:
50 s 65 s 16 s
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
= = . (1.246)
Polii fdt (1.246) sunt 1 p , 5 p , 10 p
3 2 1
= = = i fdt se poate scrie astfel:
1 s
1
5 s
1
10 s
50
) 1 s )( 5 s )( 10 s (
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
0
+

+
=
+ + +
= = , (1.247)
sau
) s ( H ) s ( H ) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1 0
= = , (1.248)
unde
1 s
1
) s ( H ,
5 s
1
) s ( H ,
10 s
50
) s ( H
3 2 1
+
=
+
=
+
= (1.249)
iar
) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( R ) s ( Y
3 2 1
= (1.250)
Relaiei (1.250) i se poate asocia schema de structur, n conexiune serie, reprezentat n figura 1.43.
Fig. 1.43
Variabilele de stare sunt mrimile de la ieire elementelor aperiodice de ordinul 1.
Deoarece unui element aperiodic de ordinul 1 cu fdt ) p s ( 1 ) s ( H
i i
+ = i se poate asocia o schem
de structur cu reacie de forma:
rezult c schema echivalent cu conexiune serie din figura 1.43 mai poate fi redat ca n figura 1.44.
Fig. 1.44
Din figura 1.44, se constat c variabilele de stare sunt mrimile de ieire din integratoare, iar
mrimile aplicate la intrare acestora sunt derivatele variabilelor de stare.
Ecuaiile intrare-stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare:
3 2
3
2 1
2
1
1
x x x
x 5 x x
r 50 x 10 x
=
=
+ =
-
-
-
(1.251)
iar ecuaia stare-ieire va fi:
3
x y = (1.252)
Forma matriceal-vectorial a relaiilor (1.251), (1.252) este:
5
0
0
50
x
x
x
10 1 0
0 5 1
0 0 10
x
x
x
3
2
1
3
2
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

=
(
(
(
(
]
1

-
-
-
(1.253)
j
(
(
(
]
1

=
3
2
1
x
x
x
1 0 0 y (1.254)
respectiv:
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X + =
-
(1.255)
) t ( X ) t ( y
T
= (1.256)
n care:
j j 0 d , 1 0 0 ,
0
0
50
b ,
1 1 0
0 5 1
0 0 10
A
T
= =
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

= (1.257)
Pentru determinarea vectorului de stare iniial j ) 0 ( x ), 0 ( x ), 0 ( x ) 0 ( X
3 2 1
= , cunoscnd
0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = , se procedeaz de regul, astfel:
- se deriveaz mrimea de ieire ori i se nlocuiete n membrul drept derivatele variabilelor de stare
cu expresiile din relaiile (1.251):
- n sistemul de trei ecuaii algebrice obinute se nlocuiete 0 t = i se rezolv funcie de
) 0 ( x ), 0 ( x ), 0 ( x
3 2 1
.
Deci:
) t ( x ) t ( x ) t ( x 5 ) t ( x ) t ( x ) t ( x x ) t ( y
) t ( x ) t ( x ) t ( x ) t ( y
) t ( x ) t ( y
3 2 2 1 3 2 3
3 2 3
3
+ = = =
= =
=


Fcnd 0 t = , se obine sistemul de trei ecuaii algebrice:
0 ) 0 ( x ) 0 ( x 6 ) 0 ( x ) 0 ( y
0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( y
0 ) 0 ( x ) 0 ( y
3 2 1
3 2
3
= + =
= =
= =

din care rezult:


0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( x
3 2 1
= = = . (1.258)
d) Schema echivalent derivaie se obine prin descompunerea fdt n fracii simple avnd n vedere
c 1 p , 5 p , 10 p
3 2 1
= = = .
Funcia de transfer (1.245) se scrie astfel:
, ), ), ) 1 s
c
5 s
c
10 s
c
1 s 5 s 10 s
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1
0
+
+
+
+
+
=
+ + +
= = . (1.259)
sau
) s ( H ) s ( H ) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1 0
+ + = = (1.260)
i corespunztor:
j ) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( R ) s ( Y
3 2 1
+ + = (1.261)
n care:
, ) j
, ), )
, ) j
, ) , )
, ) j
, ) , ) 18
25
5 1 10 1
50
) s ( H p s lim c
5 , 2
1 5 10 5
50
) s ( H p s lim c
9
10
1 10 5 10
50
) s ( H p s lim c
0 3
3
p p
3
0 2
2
p p
2
0 1
1
p p
1
=
+ +
= + =
=
+ +
= + =
=
+ +
= + =

Relaiei (1.261) i se asociaz schema echivalent paralel prezentat n figura 1.45.


Fig. 1.45
Ca i n cazul precedent (punctul c), ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieire blocurilor
integratoare. Sistemul de 3 n = ecuaii difereniale se obine din ecuaiile sumatoarelor, astfel:
r x x
r x 5 x
r x 10 x
3 3
2 2
1 1
+ =
+ =
+ =

(1.262)
iar mrimea de ieire este:
3 2 1
x
18
25
x 5 , 2 x
9
10
y + = (1.263)
Relaiile (1.262), (1.263) se scriu sub forma matriceal-vectorial astfel:
r
1
1
1
x
x
x
1 0 0
0 5 0
0 0 10
x
x
x
3
2
1
3
2
1

(
(
(
]
1

+
(
(
(
]
1

(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

, (1.264)
j
T
3 2 1
x x x
18
25
5 , 2
9
10
y
(
]
1

= (1.265)
i respectiv:
) t ( r b ) t ( X ) t ( X
1
+ A =

, (1.266)
) t ( X c ) t ( y
T
1
= , (1.267)
unde:
j 0 d ,
18
25
5 , 2
9
10
c ,
1
1
1
b ,
1 0 0
0 5 0
0 0 10
T
1 1
=
(
]
1

=
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

= A . (1.268)
Matricea sistemului A este o matrice diagonal a cror elemente de pe diagonala principal sunt
polii funciei de transfer (rdcinile ecuaiei caracteristice). n astfel de cazuri, se spune c variabilele de
stare sunt complet decuplate [1]. Forma matriceal obinut poart denumirea de forma canonic diagonal
[16].
Se determin condiiile iniiale, 3 : 1 i ), 0 ( x
i
= , dup acelai procedeu descris la punctul c (condiiile
iniiale se introduc n blocurile integratoare) .
Se obine 0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( x
3 2 1
= = = .
e) Pentru calculul rspunsului indicial se utilizeaz realizarea de stare , )
T
1 1
c , b , A = L determinat la
punctul d. Schema echivalent de modelare, n SIMULINK, este prezentat n figura 1.46.
Fig. 1.46
- Parametrii blocului State - Space sunt:
j
j
j
j 0
: D
18 / 25 5 . 2 9 / 10
: C
1 ; 1 ; 1
: B
1 0 0 ; 0 5 0 ; 0 0 10
: A


Initial conditions: 0
- Parametrii blocurilor Step
Step Step 1
Step time: 0 0
Initial value: 0 0
Final value: 1 0.95
- Properties: Scope
0 min Y
2 . 1 max Y
=
=
Time range: auto
- Simulation parameters:
Start time: 0.0 Stop time: 10.0
) t ( u ) t ( u ) t ( u
2 1
+ = , (1.292)
unde ) t ( u
1
este tensiunea de intrare (aplicat), iar ) t ( u
2
este tensiunea de ieire a circuitului de corecie
funcionnd n gol (fr sarcin). Se aplic transformata direct Laplace ecuaiei de funcionare (1.292):
) s ( U ) s ( U ) s ( U
2 1
+ = , (1.293)
unde:
j j j ) t ( u L ) s ( U , ) t ( u L ) s ( U , ) t ( u L ) s ( U
2 2 1 1
= = =
Schema echivalent operaional a circuitului este reprezentat n figura 1.58.b. Corespunztor
figurii 1.58.b se calculeaz impedana operaional echivalent a circuitului:
2 1
1
R ) s ( Z
) s ( I
) s ( U
) s ( Z + = = , (1.294)
unde ) s ( Z
1
este impedana operaional a celor dou componente
1 1
C , R conectate n paralel:
s C R 1
R
C s
1
R
C s
1
R
) s ( Z
1 1
1
1
1
1
1
1
+
=
+

= , (1.295)
i deci:
s C R 1
s C R R R R
R
s C R 1
R
) s ( I
) s ( U
) s ( Z
1 1
1 2 1 2 1
2
1 1
1 1
+
+ +
= +
+
= = . (1.296)
Se calculeaz tensiunea ) s ( U care apare n relaia (1.293):
s C R R R R
R
) s ( U ) s ( Z
) s ( Z
) s ( U
) s ( Z ) s ( I ) s ( U
1 2 1 2 1
1
1 1
1
1
+ +
= = = . (1.297)
Introducnd (1.297) n (1.293) se obine:
) s ( U
s C R R R R
R
) s ( U ) s ( U
2
1 2 1 2 1
1
1 1
+
+ +
= ,
care devine:
) s ( U
s C R R R R
s C R R R
) s ( U
2
1 2 1 2 1
1 2 1 2
1
=
+ +
+
. (1.298)
n baza relaiei (1.298) se determin fdt a circuitului de corecie:
s T 1
s T 1
K
s C
R R
R R
1
s C R 1
R R
R
) s ( U
) s ( U
) s ( H
2
1
1
2 1
2 1
1 1
2 1
2
1
2
c
+
+
=
+
+
+

+
= = , (1.299)
unde:
.) (sec T K C
R R
R R
T .), (sec C R T ,
R R
R
K
1 1
2 1
2 1
2 1 1 1
2 1
2
=
+
= =
+
= .
Se constat c pentru
2 1
T T , 1 . 0 K > = , constanta de timp
1
T impune caracterul derivativ (de
avans) a circuitului electric de corecie.
b) Calculul caracteristicilor de frecven
Se obine rspunsul la frecven a circuitului de corecie fcnd n fdt substituia e = j s :
) ( V j ) ( U
T j 1
T j 1
K
) j ( U
) j ( U
) j ( H
2
1
1
2
c
e + e =
e +
e +
=
e
e
= e , (1.300)
n care:
j j ) j ( H I ) ( V , ) j ( H R ) ( U
c c e m
e = e e = e .
Din relaia (1.300) se obine:
, ) , )
2
2
2
2 1
2
2
2
2 1
2
2
2
2
2 1
T 1
) T T ( K
j
T 1
T T 1
K
T 1
T j 1 T j 1
K ) j ( H
c
e +
e
+
e +
e +
=
e +
e e +
= e ,
deci:
2
2
2
2 1
2
2
2
2 1
2
T 1
) T T ( K
) ( V ,
T 1
T T 1
K ) ( U
e +
e
= e
e +
e +
= e . (1.301)
Din relaiile (1.301) se constat:
0 ) ( V , 0 ) 0 ( V ,
T
T
K ) ( U ; K ) 0 ( U
2
1
= = = = .
Pentru a obine locul de transfer, din dependena j ) ( U f ) ( V e = e se elimin e astfel:
, ) , )
2 1
2 2
2
2
T T 1 K T 1 ) ( U e + = e + e ,
din care
j ) ( U K T T K ) ( U T
2 1
2
2
2
e = e e ,
i notnd:
2
1
T
T
= o , (1.302)
se obine:
j ) ( U K T
K ) ( U
2
2
2
e o
e
= e . (1.303)
Se introduce (1.303) n expresia ) ( V e din (1.301):
, )
j j ) ( U K K ) ( U
) ( U K
K ) ( U
1
) ( U K
K ) ( U
T T
T
K
) ( V
2 1
2
e o e =
e o
e
+
e o
e
= e . (1.304)
Se ridic la ptrat relaia (1.304) i se pune sub forma:
o e + o = e + e
2 2 2
K ) ( U ) 1 ( K ) ( V ) ( U . (1.305)
n relaia (1.305) se adun i se scade
2
2
) 1 (
4
K
o + , obinndu-se:
, ) , ) o o + = o + + e o + e + e
2 2
2
2
2
2 2
K 1
4
K
1
4
K
) ( U ) 1 (
2
K
2 ) ( V ) ( U . (1.306)
Relaia (1.306) se scrie sub forma:
, ) , )
2
2
2
2
1
4
K
) ( V 1
2
K
) ( U o = e +
(
]
1

o + e , (1.307)
sau
2
2
2
2 1
2
2
2
2
2 1
T 4
) T T ( K
) ( V
T 2
) T T ( K
) ( U

= e +
(
]
1

+
e . (1.308)
S-a obinut ecuaia unui cerc cu centrul pe axa real:
j
2 2 2
r ) ( V d ) ( U = e + e , (1.309)
distana dintre centrul cercului i centrul de coordonate este:
, )
, )
2
2 1
T 2
T T K
1
2
K
d
+
= o + = , (1.310)
iar raza cercului este:
, ) , )
2
2 1
T 2
T T K
2
1 K
r

=
o
= . (1.311)
Corespunztor datelor problemei
2 1
T T > , n acest caz, pentru j ) e e , 0 ecuaia (1.308)
corespunde unui semicerc situat n cadranul I, din planul . t . d . l , deoarece ) ( V e are numai valori pozitive.
Cu datele problemei ) s ( 1 . 0 T ), s ( 0 . 1 T , 1 . 0 K
2 1
= = = , pentru trasarea caracteristicilor de frecven
se utilizeaz urmtorul program n MATLAB:
%%Caracteristicile de frecventa ale circuitului de corecie serie cu avans
%% de faza; k=0.1, T1=1.0 (sec), T2=0.1 (sec).
%% F.d.t. Ho(s)=k(1+T1s)/(1+T2s)
w=logspace(-4,3,200);
k=0.1;T1=1;T2=k*T1;
num=[k*T1 k],den=[T2 1]
%%Locul de transfer
figure(1)
[u,v]=nyquist(num,den,w);
plot(u,v,'-k'),grid
axis equal
title('Locul de transfer')
xlabel('Real Axis'),ylabel('Imag Axis')
axis([0.01 1.05 -0.1 0.5])
figure(2)
%%Diagramele Bode
w=logspace(-2,2,200);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
subplot(211)
%%Caracteristica logaritmica amplitidine-pulsatie
semilogx(w,20*log10(mag),'-k'),grid
title('Caracteristica logaritmica amplitudine-pulsatie')
axis([10^-2 10^2 -30 5])
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('A[dB]')
subplot(212)
%%Caraceristica logaritmica faza-pulsatie
w=logspace(-2,2,200);
fimax=max(phase)
semilogx(w,phase,'-k'),grid
title('Caracteristica logaritminca faza-pulsatie')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(Omega),[grade]')
Locul de transfer este reprezentat n figura 1.59, iar diagrama Bode n figura 1.60.
Fig. 1.59
Fig. 1.60
Din fereastra de comand: j grade 8991 , 54
max
= . Se poate demonstra c valoarea maxim a fazei
corespunde pulsaiei , ) sec / rad T T / 1
2 1 0
= e , aspect care rezult i din caracteristica faz-pulsaie.
Caracteristica , ) e avnd numai valori pozitive evideniaz efectul derivativ (de avans) a circuitului electric
de corecie.
Privind caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie ) ( A
dB
e , se disting trei zone de pulsaie:
- zona de pulsaie 1
T
1
1
= < e , n care caracteristica are nivelul dB 20 K lg 20 = ;
- zona de pulsaie cu panta dec / dB 20 cuprins ntre 1
T
1
1
1
= = e i 10
T
1
2
2
= = e , aceast pant
evideniaz, de asemenea, efectul de avans (derivativ) a circuitului electric de corecie serie;
- zona de pulsaii 10
T
1
2
= > e n care caracteristica se suprapusul peste abscis.
Pulsaia 1623 , 3
T T
1
2 1
0
= = e se ncadreaz n zona cu panta de . dec / dB 20
Deci, caracteristica logaritmic ) ( A
dB
e exact, reprezentat n figura 1.60, poate fi aproximat, cu
o bun precizie, printr-o caracteristica asimptotic corespunztoare celor trei zone de pulsaii menionate mai
sus,. Erorile de aproximare apar la pulsaiile 1
T
1
1
1
= = e i 10
T
1
2
2
= = e .
PP.1.29. Pentru SRA descris de funcia de transfer:
1 s 33 , 0 s 01 , 0 s 10 58 , 1
1 s 33 , 0
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3 4
0
+ + +
+
= =

, (1.312)
s se calculeze performanele n raport cu rspunsul indicial utiliznd caracteristicile de frecven ) ( M e i
) ( P e , cu program n MATLAB.
Rezolvare
Se construiesc caracteristicile de frecven amplitudine-pulsaie ) ( M e i real de pulsaie ) ( P e ale
sistemului nchis necesare determinrii performanelor aproximative, iar pentru verificarea rezultatelor
obinute n baza caracteristicilor de frecven se calculeaz i rspunsul indicial cu performanele asociate.
Program n MATLAB:
%Legatura dintre domeniul frecvential i cel al timpului
%F.d.t. a sistemului inchis:
%Ho(s)=(0.33s+1)/(1.58*10^(-4)s^3+0.01s^2+0.33s+1)
figure(1)
%%Caracteristica amplitudine-pulsatie
w=logspace(0,1,3);num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
[mag,phase,w]=bode(num,den);
mv=max(mag)%Valoarea de varf Mv
v=w; df1=0.707*(diff(v)./diff(w));wd=w(2:length(w));
semilogx(w,mag,'-k',wd,df1,'-k'),grid
axis([0 1000 0 1.2])
title('Caracteristica amplitudine-pulsatie a sistemului inchis')
xlabel('Omega(rad./sec)'),ylabel('M(omega)')
figure(2)
%%Caracteristica reala de pulsatie
w=logspace(0,1,3);
num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
[mag,phase,w]=bode(num,den); c=cos(phase*pi/180);
preal=mag.*c;
pmax=max(preal)
pmin=min(preal)
p0=preal(1,1)
semilogx(w,preal,'-k'),grid
axis([0 1000 -0.4 1.2])
title('Caracteristica reala de pulsatie a sistemului inchis')
xlabel('Omega(rad./sec)'),ylabel('P(omega)')
sigma1=(1.18*pmax+0.274*pmin-p0)/p0%Suprareglajul calculat in baza
% funciei P(w)
figure(3)
%%Rapunsul indicial
t=(0:0.001:1.4);
num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
ys=step(num,den,t);ysmax=max(ys)
sigma=ysmax-1
v=t;
df1=1.05*(diff(v)./diff(t));
df2=0.95*(diff(v)./diff(t));
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
wt=30;%(rad/sec);
tr=2.5*pi/wt
[X,Y]=ginput
Fig. 1.61
Fig. 1.62
Fig. 1.63
Pentru caracteristica ) ( P e de forma celei obinute (fig.1.62), prezentnd un maxim i nu minim, s-
au calculat:
, ) 00 , 1 p 0 p , 2322 , 0 p P , 0701 , 1 p P
0 min min max max
= = = = = = . (1.313)
S-a calculat suprareglajul [6]:
1882 , 0
p
p p 274 , 0 p 18 , 1
0
0 min max
1
=
+
= o . (1.314)
Valoarea obinut
1
o satisface condiia [6]:
1
o s o , (1.315)
unde o este valoarea exact a suprareglrii.
Valoarea exact a suprareglrii s-a obinut calculnd rspunsul indicial, prezentat n figura 1.63 i s-a
obinut:
1412 , 0 = o . (1.316)
Se constat c relaia (1.314) permite determinarea suprareglrii cu o bun aproximaie. Cu ct
valorile maxim i minim a caracteristicii ) ( P e vor fi mai mari, cu att mai pronunat vor fi caracterul
oscilant al rspunsului.
Valoarea staionar a rspunsului este dat de valoarea funciei ) ( P e pentru 0 = e :
00 , 1 p ) 0 ( P y
0 ST
= = = . (1.317)
Timpul de rspuns a sistemului s-a calculat cu relaia aproximativ [22]:
, )
t
r
3 2 t
e
t
= , (1.318)
unde
t
e este pulsaia de tiere, pentru care , ) 1 M
t
= e .
Din caracteristica ) ( M e , (fig.1.61), se determin valoarea sec / rad 30 wt
t
= = e i s-a calculat:
(sec) 2618 , 0
30
5 , 2 t
r
=
t
= . (1.319)
Avnd calculat rspunsul indicial s-a determinat timpul de rspuns 2565 , 0 t
r
= , considerat exact.
Se constat c relaia (1.318) conduce la rezultate corespunztoare.
Din caracteristica ) ( M e s-a calculat valoarea de vrf 1002 , 1 mv M
V
= = , valoarea care satisface
condiia [1]:
3 , 1 M
V
s , (1.320)
deci performanele SRA sunt bune.
Din figura 1.61 rezult c banda de trecere a SRA este sec / rad 50
B
= e . n general, cu ct banda
de trecere este mai mare, cu att timpul de rspuns
r
t este mai mic.
1.3. Probleme propuse spre rezolvare
PP.1.1. S se rezolve urmtoarele ecuaii difereniale utiliznd transformata Laplace:
a)
t 2
e 4 ) t ( x 2
dt
) t ( dx
dt
) t ( x d
2
dt
) t ( x d
2
2
3
3
+ = + ,
1 ) 0 ( x , 0 ) 0 ( x , 1 ) 0 ( x = = = .
b) 2 ) t ( x 2
dt
) t ( dx
2
dt
) t ( x d
2
2
= + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x = = .
c) 1 ) t ( x
dt
) t ( dx
3
dt
) t ( x d
3
dt
) t ( x d
2
2
3
3
= + + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( x = = =
d) 1 ) t ( x
dt
) t ( dx
dt
) t ( x d
2
2
= + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x = =
e) 1 ) t ( x
dt
) t ( dx
2
dt
) t ( x d
2
2
= + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x = =
f) 1 ) t ( x
dt
) t ( dx
3
dt
) t ( x d
2
2
= + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x = =
g)
}
= t t + +
t
0
1 d ) ( x 5 ) t ( x 2
dt
) t ( dx
, x(0)=0.
Indicaii i rspunsuri.
a) j j j
2 s
1
s
4
) s ( X 2 1 ) s ( sX s ) s ( X s 2 1 s ) s ( X s
2 2 3

+ = + + ,
) s ( sP
) s ( P
) s ( P
) s ( P
) 4 s 5 s ( s
8 s 9 s 6 s
) s ( X
3
1
2
1
2 4
2 4
= =
+
+
= ,
. 2 s , 1 s , 2 s , 1 s ; 0 4 s 5 s ) s ( P
4 3 2 1
2 4
3
= = = = = + =
Se folosete a doua teorem a dezvoltrii:
t s
4 k
1 k
k
k 3 k
k 1
3
1
e
) s ( P s
) s ( P
) 0 ( P
) 0 ( P
) t ( x
_
=
=
+ =

,
t 2 t t 2 t
e
12
1
e
3
11
e
12
17
e
3
2
2 ) t ( x + + + =

.
b) ,
) 2 s 2 s ( s
2
) s ( X
2
+ +
=
. j 1 s , j 1 s , 0 s , 0 ) 2 s 2 s ( s
3 2 1
2
+ = = = = + +
j 1 s
C
j 1 s
B
s
A
, 0 ) 2 s 2 s ( s
2
) s ( X
2
+
+
+ +
+ =
= + +
= ,
j
j
2
j 1
) s ( X ) s s ( lim B
, 1 ) s ( sX lim A
2
2
s s
1
s s

= =
= =

j
2
j 1
) s ( X ) s s ( lim C
3
3
s s
+
= =

.
t ) j 1 ( t ) j 1 (
e
2
j 1
e
2
j 1
1 ) t ( x
+
+
+

+ = .
Se are n vedere relaia: ) bt sin j bt (cos e e
at t ) jb a (
+ =
+
,
). t sin t (cos e 1 ) t ( x
t
+ =

g) ,
2 ) 1 s (
2
2
1
5 s 2 s
1
) s ( X
2 2 2
+ +
=
+ +
=
t 2 sin e 5 , 0 ) t ( x
t
= , (vezi Anexa 1).
PP.1.2. S se calculeze transformata invers Laplace pentru urmtoarele funcii:
a)
, ), ) 4 s 1 s
s 2
) s ( F
2 2
+ +
= ;
b)
, ) 5 s 2 s s
1
) s ( F
2
+
= ;
c)
, )
2 2
2 3
1 s s
2 s 3 s s 3
) s ( F

+
= ;
d)
, ), ) , ) 3 s 1 s 1 s
2
) s ( F
2
2
+ + +
= .
PP.1.3. S se calculeze valoarea final , ) x a funciei ) t ( x dac imaginea Laplace a acestora sunt
de forma:
a)
, ) 1 s 3 s 3 s s
1
) s ( X
2 3
+ + +
= ;
b)
, ), ), ), ) 2 s 1 s 2 s 1 s s
8 s 9 s 6 s
) s ( X
2 4
+ +
+
= .
PP.1.4. S se calculeze valoarea iniial ) 0 ( x a funciei ) t ( x dac imaginea Laplace a acesteia este
de forma:
, ), ) 2 s s 2 s 2 s s
8 s 9 s 6 s
) s ( X
2 3
2 4
+
+
= ;
PP:1.5. Pentru SLN de ordinul trei descris de ecuaia diferenial:
) t ( r 4 ) t ( y 4
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
3
dt
) t ( y d
2
2
3
3
= + + +
cu 0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = ,
se cere:
a) s se calculeze rspunsul indicial, ) t ( 1 ) t ( r = , rezolvnd ecuaia diferenial prin metoda
transformatei Laplace;
b) s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial, cu program n MATLAB, i s se
determine performanele sistemului;
c) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, funcia pondere.
Indicaii
a)
) 4 s 2 s 3 s ( s
4
) s ( Y
2 3
+ + +
= ,
1917 , 1 j 1018 , 0 s , 1917 , 1 j 1018 , 0 s , 7963 , 2 s , 0 s
, 0 ) 4 s 2 s 3 s ( s
4 3 2 1
2 3
= + = = =
= + + +
4 3 2 4 3 2
s s
D
s s
C
s s
B
s
A
) s s ( ) s s ( ) s s ( s
4
) s ( Y

+ =

= ,
j
j
2732 , 24
4
) s s )( s s ( s
4
lim ) s ( Y ) s s ( lim B
1 ) s ( Y ) s s ( lim A
4 3
2
1
2
s s
2
s s
1
s s

=

= =
= =

j
0385 , 4 j 364 , 7
4
) s s )( s s ( s
4
lim ) s ( Y ) s s ( lim C
4 2
3
3
s s
3
s s

=

= =

,
j
0385 , 4 j 364 , 7
4
) s s )( s s ( s
4
lim ) s ( Y ) s s ( lim D
3 2
4
4
s s
4
s s
+
=

= =

,
,
) 1917 , 1 j 1018 , 0 s (
1
538 , 70
) 0385 , 4 j 364 , 7 ( 4
) 1917 , 1 j 1018 , 0 s (
1
538 , 70
) 0385 , 4 j 364 , 7 ( 4
) 7963 , 2 s (
1
2732 , 24
4
s
1
) s ( Y
+ +


+
+
+

+
+
+

+ =
) t 1917 , 1 sin( 0385 , 4 ) t 1917 , 1 cos( 364 , 7 ( e
269 , 35
4
e
0683 , 6
1
1 ) t ( y
t t 1018 , 0 7963 , 2
+ =

PP.1.6. Pentru SLN de ordinul trei descris de ecuaia diferenial precizat n PP.1.5, se cere:
a) s se determine rspunsul sistemului la mrime de intrare ramp unitar, t ) t ( v ) t ( r = = ,
ntocmind schema echivalent de modelare n SIMULINK;
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i reprezentare grafic a rspunsului
sistemului dac t ) t ( v ) t ( r = = .
PP.1.7. Pentru SLN de ordinul 2 descris de ecuaia diferenial
) t ( r 5 ) t ( y 5
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
2
2
= + + ,
cu 0 ) 0 ( y ) 0 ( y = = ,
se cere:
a) s se aduc ecuaia diferenial la forma r y y 2 y
2
n
2
n n
e = e + e + ;
b) s se calculeze funcia de transfer;
c) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, rspunsul sistemului pentru
) t ( 1 ) t ( r = ; s se determine performanele;
d) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu programul cu MATLAB, rspunsul sistemului pentru
t ) t ( v ) t ( r = = ;
e) s se ntocmeasc schema echivalent de modelare, n SIMULINK, pentru determinarea
rspunsului indicial i corespunztor s se determine performanele;
f) s se determine, n SIMULINK, rspunsul sistemului pentru t ) t ( v ) t ( r = = .
PP.1.8. Pentru SLN descris prin funcia de transfer:
a)
1 s 4 s 3
1 s 2
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2
0
+ +
+
= = ;
b)
1 s s 2 s
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
= = .
s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial i corespunztor s se determine performanele, cu
program n MATLAB.
PP. 1.9. Pentru SLN descris prin schema de structur:
n care:
1 s 1 , 0
1
) s ( Y
) s ( Y
) s ( H ,
) 1 s 2 ( s
10
) s (
) s ( Y
) s ( H
r
r d
+
= =
+
=
c
= ,
se cere s se ntocmeasc un program n MATLAB care s se realizeze:
a) calculul funciei de transfer a sistemului nchis;
b) reprezentarea polilor i zerourilor . t . d . f a sistemului n planul complex;
c) calcularea i reprezentarea grafic a rspunsului indicial, determinarea performanelor i
corespunztor evaluarea performanelor.
PP.1.10. Pentru SLN descris prin schema de structur:
se cere s se realizeze un program n MATLAB care s realizeze:
a) calculul funciei de transfer a sistemului ) s ( R / ) s ( Y ;
b) calculul rdcinilor ecuaiei caracteristice a sistemului nchis i reprezentarea acestora n planul
complex;
c) calculul i reprezentarea grafic a rspunsului indicial i corespunztor determinarea i evaluarea
performanelor.
PP.1.11. Pentru elementul ideal de amplificare (element proporional), K ) s ( R / ) s ( Y ) s ( W = = , s
se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de frecven
) ( ), ( V ), ( U ), ( A e e e e , precum i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.
PP.1.12. Pentru elementul de integrare ideal (de tip I):
ct K ,
s
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( W = = = ,
s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de frecven
) ( ), ( A ), ( V ), ( U e e e e , precum i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.
PP.1.13. Pentru elementul derivativ ideal (de tip D):
ct K , s K
) s ( R
) s ( Y
) s ( W = = = ,
s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de frecven
) ( ), ( A ), ( V ), ( U e e e e i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.
PP.1.14. Pentru SLN format din dou elemente aperiodice de ordinul 1, conectate n serie, avnd
funciile de transfer:
) s ( 1 , 0 T ), s ( 1 T , 10 K K ,
1 s T
K
) s ( W ,
1 s T
K
) s ( W
2 1 2 1
2
2
1
1
1
= = = =
+
=
+
= ,
se cere:
a) s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic diagrama Bode a ansamblului;
b) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic a diagramei Bode a
ansamblului.
PP.1.15. Avnd dou elemente aperiodice de ordinul 1 cu funciile de transfer:
) s ( 25 , 0 T ), s ( 1 T , 1 , 0 K , 10 K ,
1 s T
K
) s ( W ,
1 s T
K
) s ( W
2 1 2 1
2
2
2
1
1
1
= = = =
+
=
+
= ,
s se ntocmeasc un program n MATLAB care s realizez:
a) calcularea i trasarea diagramei Bode pentru ansamblul format din cele dou elemente aperiodice
conectate n serie;
b) calcularea i trasarea diagramei Bode pentru ansamblul format din cele dou elemente aperiodice
de ordinul 1 conectate conform schemei:
c) s se interpreteze rezultatele obinute .
PP.1.16. Pentru elementul de anticipare de ordinul 1 descris ecuaia diferenial:
) s ( 1 , 0 T , 100 K , ) t ( r
dt
) t ( dr
T K ) t ( y = =
(
]
1

+ = ,
se cere:
a) s se calculeze funcia de transfer;
b) s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de frecven
) ( ), ( A ), ( V ), ( U e e e e i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.
PP.1.17. Pentru circuitul electric de corecie serie cu ntrziere de faz de forma:
se cere:
a) s se calculeze funcia de transfer;
b) adoptnd ) s ( 1 T , 10
1 1
= = o , s se ntocmeasc programul MATLAB pentru calcularea i
trasarea grafic a locului de transfer i a diagramei Bode. S se interpreteze rezultatele obinute.
Indicaii:
a)
2
2 2 1
2
2 1
sC
s C ) R R ( 1
sC
1
R R ) s ( Z
+ +
= + + = ,
s C ) R R ( 1
sC
) s ( U
) s ( Z
) s ( U
) s ( I
2 2 1
2
1
1
+ +
= = ,
s C ) R R ( 1
s C R 1
) s ( U ) s ( I )
sC
1
R ( ) s ( U
2 2 1
2 2
1
2
2 2
+ +
+
= + = ,
s C ) R R ( 1
s C R 1
) s ( U
) s ( U
) s ( H
2 2 1
2 2
1
2
C
+ +
+
= = , . t . d . f se aduce la forma:
2
2 1
i 2 2 i
i i
i
1
2
R
R R
), s ( C R T ,
1 s T
1 s T
) s ( U
) s ( U
) s ( H
C
+
= o =
+ o
+
= = .
PP.1.18. Pentru SLN n circuit nchis descris de schema de structur:
s se calculeze performanele n raport cu rspunsul indicial utiliznd caracteristicile de frecven ) ( M e i
) ( P e .
PP.1.19. Pentru funcia de transfer:
6 s 11 s 6 s
2 s 3 s
) s ( H
2 3
2
+ + +
+ +
= ,
s se verifice dac sistemele ) c , b , A (
T
= L menionate mai jos constituie o realizare a acesteia.
a) j 0 0 1 c ,
9
3
1
b ,
6 11 6
1 0 0
0 1 0
A
T
=
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1


= ;
b) j 9 3 1 c ,
0
0
1
b ,
6 1 0
11 0 1
6 0 0
A
T
=
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

= ;
c) j 3 0 1 c ,
0
2
1
b ,
7 0 0
0 8 0
0 0 3
A
T
=
(
(
(
]
1

=
(
(
(
]
1

= .
PP.1.20. Avnd matricea sistemului de forma:
(
(
(
]
1

=
2 0 0
0 2 0
0 1 2
A
s se calculeze matricea fundamental utiliznd metoda transformatei Laplace.
PP.1.21. Pentru cele trei sisteme descrise prin realizrile de stare , )
T
c , b , A = L , de la PP.1.19, s
calculeze i s se traseze grafic rspunsul sistemului ) t ( y pentru o mrime de intrare treapt unitar, cu
program n MATLAB.
PP.1.22. S se calculeze matricea fundamental , ) t u pentru SLN de ordinul 2 n = descris de
urmtoarea matrice a sistemului:
(
]
1

=
4 1
0 2
A
utiliznd:
a) metoda transformatei Laplace;
b) metoda polinomului matriceal;
c) metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester;
d) metoda seriei infinite.
PP.1.23. Avnd SLN de ordinul 2 n = descris de urmtoarea matrice a sistemului :
(
]
1

=
1 2
0 1
A ,
cu condiia iniial j
T
1 1 ) 0 ( X ) t ( X
0 t
= =
=
s se calculeze:
a) matricea de tranziie a strii;
b) componenta liber a vectorului de stare;
c) s se interpreteze rezultatul obinut.
PP.1.24. Pentru SLN de ordinul 3 n = , descris de urmtoarea ecuaie diferenial:
) t ( r 4 ) t ( y 4
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
3
dt
) t ( y d
2
2
3
3
= + + +
cu condiiile iniiale: 0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = ,
se cere:
a) s se calculeze realizarea de stare , )
T
c , b , A = L utiliznd variabilele de faz;
b) avnd cunoscut realizarea de stare de la punctul a, s se ntocmeasc schema de modelare
echivalent n SIMULINK i corespunztor s se determine performanele pentru ) t ( 1 ) t ( r = ;
c) avnd cunoscut realizarea de stare de la punctul a, s se ntocmeasc un program n MATLAB
pentru calcularea i trasarea grafic a rspunsului sistemului la mrime de intrare ) t ( 1 ) t ( r = . S se calculeze
performanele.
PP.1.25. Pentru SLN de ordinul 2 n = avnd matricea sistemului de forma:
(
]
1


=
3 2
1 0
A
s se calculeze:
a) valorile proprii asociate matricei A;
b) vectorii proprii;
c) forma diagonal a matricei A;
d) matricea fundamental ) t ( u utiliznd metoda polinomului matriceal.
PP.1.26. Avnd cunoscut matricea sistemului:
(
(
(
]
1

=
1 2 1
2 1 0
1 0 1
A
s se calculeze analitic i cu program n MATLAB:
a) matricea transpus i ) A det( ;
b) valorile proprii;
c) vectorii proprii;
d) matricea fundamental;
e) adoptnd condiia iniial j
T
1 0 0 ) 0 ( X = s se calculeze componenta liber a vectorului de stare.
PP.1.27. Pentru SLN de ordinul 4 n = descris de funcie de transfer:
, ), ), ), ) 4 s 3 s 2 s 1 s
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
0
+ + + +
= = ,
se cere:
a) s se calculeze realizarea de stare , )
T
c , b , A = L utiliznd metoda algoritmului serie;
b) s se calculeze realizarea de stare , )
T
c , b , A = L utiliznd metoda algoritmului paralel;
c) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic a rspunsului
indicial utiliznd realizarea de stare de la punctul b;
d) s se interpreteze rezultatele obinute.
PP.1.28. Pentru SLN de ordinul 5 avnd funcia de transfer de forma:
, ), ), ), )
1 s 3 s 4 s 3 s 2 s
1 s s 3 s 2 1 s 2 s 3
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3 4 5
2
0
+ + + + +
+ + + + +
= = ,
s se calculeze, cu program n MATLAB:
a) realizarea de stare , ) d , c , b , A
T
= L ;
b) funcia de transfer exprimat prin poli i zerouri
PP.1.29. Pentru SLN monovariabil descris prin realizarea de stare , ) d , c , b , A
T
= L unde:
j j 6 d , 0 7 20 26 13 c ,
0
0
0
0
1
b ,
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
1 3 4 3 2
A
T
= =
(
(
(
(
(
(
]
1

=
(
(
(
(
(
(
]
1


=
s se ntocmeasc un program n MATLAB prin care s se realizeze:
a) calcularea funciei de transfer utiliznd funcia MATLAB tf 2 ss ;
b) calcularea funciei de transfer utiliznd funcia MATLAB zp 2 ss ;
c) trecerea de la exprimarea fdt prin poli i zerouri, calculat la punctul b, la exprimarea funciei de
transfer prin raportul a dou polinoame ) s ( den / ) s ( num .
PP:1.30. Pentru SLN de ordinul 3 n = descris prin funcia de transfer:
, ), ) 1 s 5 , 0 3 s s
1 s
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2
0
+ + +
+
= =
s se calculeze realizarea de stare , ) d , c , b , A
T
= L .
Unitatea de nvare 3
ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR LINIARE
Cuprins
Obiective
Regulatoare automate clasice. Funciile de transfer ale regulatoarelor automate tipizate. Funcia
de transfer simplificat a regulatorului automat electronic. Scheme de regulatoare automate
electronice pentru procese rapide, deducerea funciilor de transfer. Criteriul modului i simetriei de
acordare optim a regulatoarelor automate
Corecia sistemelor liniare netede. Definiii, clasificri, metode de corecie. Corecia serie i
derivaie, circuite de corecie.
Aplicaii.
Teste de autoevaluare.
OBIECTIVE
- s indice principalele regulatoare clasice;
- s cunoasc funciile de transfer ale automatelor clasice;
- s defineasc metodele de corecie;
- s clasifice metodele de corecie;
- s prezinte metodele de corecie serie i derivaie;
- s ilustreze modul de alegere al circuitelor de corecie.
ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT LINIARE
I CONTINUE
3.1. PROBLEMA PROIECTRII. CRITERII DE PERFORMAN
Sinteza sau proiectarea sistemelor de reglare automat pornete de la date iniiale care cuprind
instalaia tehnologic supus automatizrii i performanele impuse funcionrii sistemului dorit,
avnd ca scop determinarea structurii i parametrilor celorlalte elemente din sistem [1]. ntruct
elementul de execuie EE (figura 2.46 i 2.48) i traductoarele sunt de cele mai multe ori livrate
mpreun cu instalaia tehnologic, fiind legate de tipul construciei acestei instalaii, iar varietatea
elementelor de execuie care pot fi utilizate este foarte restrns n practic, principalul rezultat
urmrit n proiectare const n obinerea structurii i parametrilor regulatorului automat (n unele
lucrri este folosit termenul de compensator dinamic) care s asigure performanele dorite pentru
funcionarea ntregului ansamblu al sistemului de reglare automat [1].
Caracterizarea cantitativ a rspunsului sistemului la referine sau perturbaii impuse se
concretizeaz ntr-o serie de criterii (indicatori) de performan [2]. Criteriile de performan
utilizate n proiectarea SRA pot fi exprimate n domeniul real al timpului n baza rspunsului la
referin treapt unitar i respectiv la perturbaie treapt unitar, precum i n domeniul frecvenial.
Criteriile de performan n raport cu mrimea de referin treapt unitar sunt exprimate astfel:
pentru suprareglaj ,
imp
o s o pentru timpul de rspuns , t t
imp r r
s pentru gradul de amortizare
imp
> i pentru eroarea staionar n raport cu referina ,
imp ST ST
c s c iar criteriile de performan
n raport cu perturbaia treapt unitar sunt impuse suprareglrii ,
imp
v s v duratei regimului
tranzitoriu
imp r r
t t s i erorii staionare n raport cu perturbaia .
imp ST ST
c s c Aceste valori limit
sunt stabilite n funcie de specificul procesului tehnologic condus i de comportarea specific la
variaia referinei (comportarea sistemului la semnal mare) sau la variaia perturbaiei (comportarea
sistemului la semnal mic) [2]. Au rezultat dou categorii de date iniiale referitoare la performanele
SRA, denumite i performane de comportare. Asigurarea unei erori staionare nule pentru semnale
de referin treapt reprezint problema reglrii. Pstrarea acestei performane n condiiile variaiei
unor parametri ai IT (sub aciunea unor perturbaii parametrice), variaii care s nu afecteze
stabilitatea sistemului, reprezint problema reglrii robuste.
Dac sistemul proiectat, n practic, este supus n principal variaiilor mrimii de referin, iar
variaiile mrimilor perturbatoare nu sunt intense i nici frecvente, atunci proiectarea se poate face
pornind de la indicii de performan n raport cu mrimea de referin treapt. Dimpotriv, dac n
practic mrimea de referin a sistemului proiectat nu sufer modificri nsemnate, dar influena
perturbaiilor asupra mrimii de ieire are un caracter esenial, atunci proiectarea se poate face
pornind de la criteriile de performan n raport cu perturbaia treapt. O asemenea proiectare n
funcie de o singur categorie de performane este denumit proiectare minimal i nu poate
conduce la rezultate optime n cazul SA care sunt supuse att variaiilor importante ale mrimii de
referin, ct i aciunii intense a unor perturbaii [1]. n asemenea cazuri este necesar s se gseasc
soluii care s in seama de ambele categorii de performane specificate, rezultnd o proiectare
optim, denumit curent acordare optim [1] .
n proiectarea SRA utiliznd metoda caracteristicilor de frecven se pot utiliza indicatori de
performan exprimai astfel:
- indicatori de performan specifici caracteristicii de frecven a sistemului nchis
, ) , ) :
0
e = e j H M
.
, M M
imp B B
imp V V
e > e
s
- indicatori de performan privind stabilitatea, specifici caracteristicilor de frecven ale sistemului
deschis:
imp
imp A A
M M
1 M M

>
> >
Cerinele de performan impuse rspunsului la frecven au corespondent n domeniul timpului i
satisfacerea acestora asigur rspunsul dorit.
Rezultatele proiectrii depind n mare msur de exactitatea datelor iniiale referitoare la descrierea
matematic a proceselor desfurate n instalaia tehnologic supus automatizrii; aceast descriere
matematic, care poate fi fcut prin intermediul ecuaiilor difereniale, al funciilor de transfer sau
al caracteristicilor de frecven, este denumit identificarea proceselor [1]. Admind c procesul
este identificat, deci are un model matematic dat, i c datele iniiale referitoare la ansamblul
element de execuie (EE) i traductor sunt cunoscute, rezult c partea fixat a SRA (blocul F) se
poate exprima sub forma unui model matematic. n proiectare, acest model matematic trebuie s fie
cunoscut aprioric. Se consider structura SRA din figura 3.1. n care se precizeaz aciunea
perturbaiei principale. n figura 3.1 partea fixat a sistemului este mprit n dou blocuri, iar
funcia de transfer a prii fixate este , ) , ) , ). s H s H s H
2 F 1 F F
=
Funcia de transfer a procesului poate avea diferite forme n funcie de natura acestuia.
Fig. 3.1
n cazul proceselor rapide funcia de transfer a prii fixate se poate scrie sub forma:
, )
, )
, )
, ) , )
,
sT 1 sT 1
K
s U
s Y
s H
k
1 k
n m
1 i
F
F
i
+ +
= =
[ [
=

=
(3.1)
unde
F
K este factorul de amplificare al blocului F. n funcia de transfer a prii fixate sunt puse n
eviden dou categorii de constante de timp: constante de timp principale
k
T i constante de timp
parazite . T

Constantele de timp parazite au valori mult mai mici dect constantele de timp
principale i suma constantelor de timp parazite este mult mai mic dect valoarea celei mai mici
constante de timp principale. Deoarece 1 T
i
<<

secund, cu aproximaie se scrie:


, ) , ), ) , ) , ); T ... T T s 1 sT 1 ... sT 1 sT 1 sT 1
m 2 1 m 2 1 i
m
1 i

+ + + + ~ + + + = +
[
=
Se noteaz suma constantelor de timp parazite cu :
_
T
, T ... T T T
m 2 1
+ + + =
_
i atunci:
, ) , sT 1 sT 1
i
m
1 i
_
=
+ ~ +
[
(3.2)
Cu luarea n consideraie a relaiei (3.2), expresia funciei de transfer a prii fixate devine:
, )
, )
, )
, ) , )
,
sT 1 sT 1
K
s U
s Y
s H
k
1 k
n
F
F
+ +
= =
[
=
_
(3.3)
n cazul proceselor rapide constantele de timp
K
T au valori mai mici de 10 secunde. n relaia (3.3),
. T T
k
<<
_
n cazul proceselor lente constantele de timp ale procesului sunt mari, iar n multe cazuri prezena
timpului mort conduce la urmtoarea reprezentare matematic pentru partea fixat [1, 2]:
, )
, )
, )
, ) , )
, e
sT 1 sT 1
K
s U
s Y
s H
s
k
1 k
n
F
F
t

+ +
= =
[
=
_
(3.4)
n care t este timpul mort.
Pentru proiectarea SALC sunt folosite diferite metode care au la baz modele matematice de tipul
intrare-ieire sau modele intrare-stare-ieire. Pentru SALC invariante monovariabile sunt frecvent
utilizate metoda repetiiei poli-zerouri, metoda locului rdcinilor, metoda caracteristicilor de
frecven etc. [1, 2, 36]. n cazul cnd se cunoate modelul matematic al prii fixate, cerinele de
performan impuse i mrimile de excitaie, obiectivul proiectrii optimale const n determinarea
algoritmului de reglare sau de conducere a procesului i adoptarea echipamentului (regulatorului)
corespunztor.
Pentru mbuntirea condiiilor de fabricare, majoritatea productorilor de regulatoare electronice
fabric un numr limitat de regulatoare. Regulatoarele automate care primesc la intrare eroarea c i
au la ieire mrimea de comand u, realizeaz algoritmi de comand (de reglare) prin intermediul
crora mrimea de comand u poate conine componente proporionale cu eroarea c, cu integrala n
timp a erorii i cu prima i a doua derivat, n raport cu timpul, a erorii [1]. Astfel de regulatoare
automate se numesc tipizate. n unele cazuri pot rezulta din proiectare regulatoare cu funcii de
transfer corespunztoare unor algoritmi de reglare care s includ derivate de ordin superior
derivatei a doua. n asemenea situaii se prefer s nu se complice algoritmul de reglare i
construcia regulatorului automat, acestea rmnnd limitate la variantele tipizate care introduc
componente proporionale cu cel mult derivata a doua, complicndu-se schema de structur a SRA
prin folosirea mai multor regulatoare (reglarea n cascad) [1].
O faz de proiectare de amploare redus este corecia SRA. n acest caz SRA este dat, dar nu
corespunde din punctul de vedere al performanelor de comportare impuse. Se cere s se proiecteze
un element suplimentar, denumit element de corecie, care introdus n dispozitivul de automatizare
s conduc la obinerea performanelor impuse.
3.2. ROLUL REGULATOARELOR N SISTEMELE DE REGLARE AUTOMAT.
CLASIFICAREA REGULATOARELOR AUTOMATE
Legea de dependen dorit ntre mrimea de ieire , ) t y i mrimea de referin , ) t r pe care trebuie
s o realizeze sistemul de reglare automat, n principal este asigurat prin dependena , ) , ) j t f t u c =
realizat de regulatorul automat [1, 2].
n continuare, se fac referiri numai la regulatoarele automate electronice. Elementele fundamentale
ale acestora sunt elementele de amplificare i circuitele de corecie (circuitele de reacie
operaional). n construcia acestor regulatoare mai intervin ns i alte elemente, legate ndeosebi
de asigurarea unor condiii ct mai bune de exploatare [36]. Astfel, blocurile de reglare trebuie s
asigure trecerea din regimul de funcionare AUTOMAT al instalaiei tehnologice, cnd comanda
este elaborat de regulator, n regimul de funcionare MANUAL cnd mrimea de comand este
generat de un element specializat de comand manual, precum i trecerea invers. Trecerea
automat-manual este necesar n cazul intrrii n revizie a regulatorului sau n cazul unor defecte a
acestora, iar trecerea manual-automat intervine dup revizii sau reparaii ale regulatorului, precum
i la punerea n funciune a SRA.
Din punct de vedere al referinei utilizate, regulatoarele pot fi cu referin extern i cu referin
intern. Referina extern poate fi de la un bloc special, exterior regulatorului, de la un alt regulator
sau la un calculator numeric [32, 2].
Trecerea de la funcionarea automat la funcionarea manual (i invers), precum i trecerea de la
funcionarea cu surs intern (local), pentru mrimea de referin, la funcionarea cu o surs
extern (i invers) trebuie s se efectueze fr ocuri care ar solicita IT. Pentru a evita astfel de
ocuri este necesar o echilibrare prealabil care se realizeaz prin intermediul unor butoane,
avndu-se n vedere indicaia unor dispozitive de msur prevzute pe regulator.
O problem important, pentru practic, este legat de atribuirea semnului comenzii , ). t u
Regulatoarele pentru procese lente sunt prevzute cu un comutator DIRECT-INVERS, care n
funcie de ventilul de reglare permite alegerea semnului comenzii , ). t u Blocurile de reglare mai
sunt prevzute cu dispozitive de stabilire a parametrilor de acordare , ), T , T , K
d i R
precum i cu
aparate indicatoare [36].
Exist mai multe criterii de clasificare a regulatoarelor, criterii determinate de tipul i
caracteristicile instalaiei tehnologice i respectiv de caracteristicile de funcionare ale RA [2].
n funcie de tipul instalaiei tehnologice se ntlnesc regulatoare pentru procese invariante, a cror
funcionare este descris prin modele cu parametri constani, i regulatoare pentru procese cu
caracteristici variabile n timp, denumite regulatoare adaptive i extremale.
Dup viteza de rspuns a instalaiei tehnologice, regulatoarele se clasific n regulatoare pentru
procese lente i regulatoare pentru procese rapide.
Dup caracteristicile de funcionare ale RA, acestea se clasific n regulatoare cu aciune continu i
regulatoare cu aciune discret, liniare i neliniare. Regulatoarele liniare sunt caracterizate de o
dependen liniar , ) , ) j , t f t u c = iar cele neliniare printr-o dependen neliniar care poate fi de tip
releu, liniariti cu saturaie etc. Regulatoarele cu aciunea discret pot fi cu impulsuri modulare i
respectiv numerice.
Dup caracteristicile construciei RA i ale semnalelor de intrare i ieire ale regulatoarelor
deosebim regulatoare unificate care au la intrare i ieire mrimi unificate, adic mrimi de aceeai
natur fizic i cu aceeai gam de variaie, i regulatoare specializate construite special pentru
anumite procese.
Dup sursa de energie pe care o utilizeaz regulatoarele deosebim RA cu aciune direct i respectiv
RA cu surs extern de energie, categorie n care sunt incluse majoritatea regulatoarelor. RA cu
aciune direct elaboreaz mrimea de comand folosind numai energia rezultat din procesul de
msurare a mrimii reglate, nu au surs exterioar de energie, nu pot fi utilizate n cazul unor
algoritmi de comand compleci i nici n situaia cnd elementul de execuie necesit o putere
mare de comand. Astfel de RA sunt specializate (de presiune, temperatur, etc.).
Dup agentul purttor de semnal se deosebesc RA electronice, pneumatice, hidraulice i mixte.
Cele mai rspndite regulatoare automate sunt regulatoarele cu aciune continu liniare de tip
proporional (P), proporional-integral (PI), proporional-derivativ (PD) i proporional-integrator-
derivativ (PID). Acestea ns, din ce n ce mai frecvent, las locul RA numerice.
3.3. FUNCIILE DE TRANSFER ALE REGULATOARELOR AUTOMATE
n cadrul regulatoarelor automate analogice elementele de amplificare sunt realizate ca
amplificatoare operaionale (AO), iar elementele de corecii dispuse pe reacia operaional sunt
realizate, n marea majoritate a cazurilor, ca reele pasive RC; n foarte puine construcii se folosesc
elemente de corecie (reacie operaional) active [1].
Schema de principiu a unui RA electronic cu AO, frecvent utilizat n practic, este redat n figura
3.2.
Fig. 3.2
n analiza comportrii reale a RA trebuie s se in seama i de faptul c amplificatorul
electronic al regulatorului este caracterizat nu numai de amplificarea A ci i de o constant de timp
echivalent

T , extrem de redus, din categoria constantelor de timp parazite, ntruct transferul
semnalelor prin amplificator, de la intrare la ieire, nu se face instantaneu, amplificatorul avnd (n
bucl deschis) o funcie de transfer de forma [1]:
, ) ,
1 s T
A
s A
+
=

Deosebirile ntre comportarea real i cea ideal a regulatoarelor sunt determinate de diferenele
dintre funcia de transfer real i cea aproximativ, precum i de prezena constantei

T [1]. n
funcia de transfer ideal (sau aproximativ) se consider c amplificarea teoretic tinde ctre infinit
, ), A iar . 0 T

De multe ori, semnalele de intrare n regulatoare sunt filtrate, urmare a


utilizrii reaciilor tahometrice de curent continuu, a traductoarelor de curent etc. Componentele P, I
i D sunt fundamentale, deoarece din combinaia acestora se obine algoritmul de comand dorit.
Este important a se evidenia rolul componentelor I i D din algoritmul de comand (legea de
reglare). Componenta integral din algoritmul de comand este definit de prezena unui pol n
origine n funcia de transfer , ) s H
R
a regulatorului automat. Este important, pentru regimul
staionar, deoarece dac n funcia de transfer a prii fixate nu mai apare un alt pol n origine,
atunci polul n origine din funcia de transfer a RA determin obinerea unui SA de tipul , 1 = o
pentru care 0 = c
ST
la referin treapt , ) , ) . ct C , t l C t r = =
Dac funcia de transfer a prii fixate conine un pol n origine, atunci se obine un SA de tipul
2 = o i deci eroarea de vitez 0
v
= c (pentru referin ramp). Componenta derivat
mbuntete regimul tranzitoriu datorit efectului de anticipare pe
care l asigur derivata. Se compenseaz astfel parial ntrzierile n transmiterea semnalelor,
inerente oricrui sistem.
a) Regulatorul proporional sau de tip P este un element proporional care realizeaz cu
aproximaie (neglijnd constantele de timp parazite) o dependen ntre mrimea de comand u i
eroarea c de forma:
, ) , ), t K t u
R
c = (3.5)
i rezult funcia de transfer idealizat:
, )
, )
, )
, K
s
s U
s H
R R
=
c
= (3.6)
unde parametrul
R
K este factorul de proporionalitate (de amplificare) al regulatorului.
Uneori n loc de factorul
R
K se utilizeaz mrimea BP (banda de proporionalitate), definit
astfel:
,
domeniul
u domeniul
K
1
100
BP
R
c
= (3.7)
Dac RA este unificat, atunci (domeniul u/domeniul c) = 1 i relaia (3.7) devine:
,
K
100
BP
R
= (3.8)
Pentru multe aplicaii valoarea acestui parametru este cuprins ntre 1 i 400%. De exemplu,
pentru , )%, 200 2 = BP rezult , 200 K 100 2
R
s s . 50 5 , 0 K
R
=
Ecuaia de funcionare a regulatorului P real poate fi, de exemplu, de forma:
, K u u T
R 1
c = +
care conduce la funcia de transfer real:
, )
, )
, )
,
1 s T
K
s
s U
s H
1
R
R
+
=
c
= (3.9)
n care se evideniaz un element de
ntrziere de ordinul I cu funcia de
transfer ), 1 ( 1
1
+ s T a crui efect este de
filtrare. Cu ct constanta de timp
1
T va fi
mai mare, cu att efectul de ntrziere al
elementului aperiodic de ordinul I va fi
mai mare (fig. 3.3). Mrirea factorului
de amplificare (reducerea benzii de
proporionalitate) determin micorarea
erorii staionare a parametrului reglat, n situaii cnd partea
fixat nu conine pol n origine, iar rezerva de
Fig. 3.3
stabilitate se va micora corespunztor.
b) Regulatorul integrator, sau de tip I este un element integrator care realizeaz cu
aproximaie o dependen , ) , ) j f f t u c = de forma:
, ) , ) , dt t
T
1
t u
i
(
]
(
c = (3.10)
rezultnd o funcie de transfer idealizat de forma:
, )
, )
, )
,
s T
1
s
s U
s H
i
R
=
c
= (3.11)
unde
i
T este constanta de timp a componentei integrale sau constanta de timp de integrare.
Rspunsul indicial al unui regulator I ideal este o ramp cu panta . T 1 K tg
i i
= = o Regulatoarele I
reale au termeni ineriali n membrul I al ecuaiei (3.10) i atunci dinamica unui astfel de regulator
va fi descris de ecuaia:
, ) , T 1 K , dt t K u u T
i i i 1
=
(
]
(
c = + (3.12)
i respectiv de funcia de transfer:
, )
, )
, ) , )
,
1 s T s
K
s
s U
s H
1
i
R
+
=
c
= (3.13)
Dac se rezolv ecuaia (3.12) pentru o variaie a erorii sub form de treapt unitar, atunci
se obine:
, ) , ) , 0 t , e 1 T K t K t u
1
T / t
1 i i r
> =

(3.14)
Diferena ntre cele dou rspunsuri indiciale ideal , ) t u
i
i real , ) t u
r
este dat de relaia
[2]:
, ) , ) , ) , ) j , e 1 T K t K t K t u t u t a
1
T / t
1 i i i r i

= =
sau
, ) , ), e 1 T K t a
1
T / t
1 i

= (3.15)
de unde , ) . T T T K a
i 1 1 i
= =
Rspunsurile indiciale ale regulatorului ideal i real sunt prezentate n figura 3.4.
Fig. 3.4
Existena polului de ordinul I n funciile de transfer (3.11) i (3.13) determin anularea erorii
staionare , ) 0 = c
ST
n cazul cnd partea fixat nu conine pol n origine, ns rezerva de stabilitate a
sistemului poate s scad. n general, regulatorul I nu se folosete n sistemele de reglare sub
aceast form, ci n combinaie cu regulatorul P [2].
c) Regulatorul proporional-integrator sau de tip PI realizeaz cu aproximaie o dependen
de forma:
, ) , ) , ) , dt t
T
1
t K t u
i
R (
]
1

(
]
(
c + c = (3.16)
rezultnd o funcie de transfer idealizat de forma:
, )
, )
, )
,
s T
1 s T
K
s T
1
1 K
s
s U
S H
i
i
R
i
R R
+
=
]
]

\
|
+ =
c
= (3.17)
La un asemenea algoritm de comand se dispune de doi parametri de acord ce pot fi
modificai, astfel nct s se asigure performanele dorite [1].
Rspunsul indicial al regulatorului PI ideal, corespunztor cu (3.16), va fi:
, ) , ) , ) , T K K , t K t l K t
T
K
t l K t u
i R i i R
i
R
R
= + = + = (3.18)
i este reprezentat n figura 3.5.b. Semnificaia factorului
R
K din ecuaia (3.18) este evideniat i
n figura 3.5.b: la t = 0, . K u
R
= Factorul
i R i
T K K = reprezint panta componentei integrale
, ); K tg
i
= o la t = 1, , K K u
i R
+ = ceea ce permite construirea uoar a componentei integrale pe
baza ecuaiei regulatorului (3.18).
a) b) c)
Fig. 3.5
Prelungind componenta integral pn la intersecia cu axa t se gsete, din considerarea
triunghiului OAB, c , T OA
i
= astfel: ; OA OB K tg
i
= = o . T K K K OB OA
i i R i
= = = Din
ecuaia (3.18) se mai constat c la , T t
i
= , K 2 u
R
= ceea ce permite s se defineasc constanta de
timp de integrare ca fiind timpul pn la care comanda u capt o valoare dubl fa de cea pe care
o ia la momentul iniial, datorit componentei proporionale. Datorit acestui fapt, constanta
i
T mai
este denumit i timp de dublare prin componenta integral. Mrirea lui
i
T echivaleaz cu
micorarea vitezei de variaie a lui u, respectiv la micorarea vitezei de deplasare a elementului de
execuie, iar pentru
i
T componenta integral se anuleaz. Un regulator PI real este descris de
ecuaia:
, ) , ) , ) , )
(
]
(
c + c = + , dt t
T
K
t K t u t u T
i
R
R 1
(3.19) iar funcia de
transfer asociat regulatorului PI real este de forma:
, )
, )
, )
,
1 s T
1
s T
1
1 K
s
s U
s H
1 i
R R
]
]

\
|
+

]
]

\
|
+ =
c
= (3.20)
n expresia (3.20) elementul de ntrziere de ordinul I cu funcia de transfer 1 s T 1
1
+ poate fi
privit ca un element de filtrare. Rspunsul indicial al regulatorului PI real este reprezentat n figura
3.5.c.
La alegerea unui regulator PI pentru o parte fixat dat, se vor avea n vedere frecvena
perturbaiilor i modul de variaie al mrimii de referin. Pentru variaii rapide ale referinei i
frecvene mari ale perturbaiilor nu se recomand regulatorul PI [5].
d) Regulatorul proporional-derivativ sau de tip PD.
Trebuie menionat c un regulator de tip D (derivativ) nu poate fi utilizat singur. Un regulator de tip
D exprim dependena:
, )
, )
,
dt
t d
T t u
d
c
= (3.21)
n care
d
T este constanta de timp de derivare. Din (3.21) se constat c dac ct = c atunci comanda
este nul , 0 = u ceea ce echivaleaz cu o ntrerupere n transmisia semnalelor, iar dac eroarea ar fi
o ramp unitar , ) , t t = c atunci , ), t l T dt d u
d
= c = deci aciunea regulatorului ar rmne
constant indiferent de timpul n care ar aciona eroarea. Componenta derivativ a erorii se
utilizeaz n combinaie cu componenta P sau P i I, rezultnd regulatoare de tipul PD sau PID.
Regulatorul de tip PD realizeaz cu aproximaie o dependen de forma:
, ) , )
, )
,
dt
t d
T t K t u
d R
(
]
1

c
+ c = (3.22)
rezultnd o funcia de transfer idealizat de forma:
, )
, )
, )
, ), s T 1 K
s
s U
s H
d R R
+ =
c
= (3.23)
Corespunztor ecuaiei (3.22) rspunsul indicial al regulatorului PD ideal este de forma:
, ) , ) , ), t T K t l K t u
d R R
o + = (3.24)
i este reprezentat n figura 3.6.a. Dup trecerea impulsului de amplitudine infinit (Dirac) mrimea
de comand rmne constant i proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind
R
K
(fig. 3.6.a). Din relaia (3.22) se constat c pentru 0 T
d
se obine un regulator de tip P. Datorit
ineriilor inevitabile, nici un sistem fizic real nu
poate produce la ieire un impuls de amplitudine infinit la o variaie treapt unitar a mrimii de
intrare. Din relaia (3.23) rezult c funcia de transfer a regulatorului ideal nu este realizabil fizic
deoarece gradul polinomului, de variabil complex s, de la numrtor (gradul unu) este mai mare
dect a polinomului de la numitor (gradul zero). Este necesar ca i gradul numitorului s fie cel
puin egal cu unu, aspect care se realizeaz prin introducerea unui element de filtrare sub forma
unui element de ntrziere de
ordinul I, obinndu-se astfel f.d.t. a regulatorului PD real sub forma:
, )
, )
, )
,
1 s T
1 s T
K
s
s U
s H
d
d
R R
+ o
+
=
c
= (3.25)
Relaia (3.25) corespunde unui algoritm de comand PD un filtru (PDF). n (3.25) constanta
de timp
f
T T
d
= o reprezint constanta de timp de filtrare, iar valorile practice ale coeficientului o
sunt . 125 , 0 1 , 0 = o
a) b) c)
Fig. 3.6
Rspunsul indicial al regulatorului PDF este prezentat n figura 3.6.b. n baza teoremei
valorii iniiale se poate calcula valoarea comenzii la momentul t = 0, astfel:
, ) , ) , ) j , ) , ) j , s H s s lim s sU lim t u lim 0 u
R
0 s s t
c = = =

n care , ) , ) s H iar , s 1 s
R
= c este dat de relaia (3.25). Se obine:
, ) , ) , T T ,
T
T
K s H lim 0 u
d
d
R R f
f
s
o = = =

Pentru o ramp unitar , ) , t t = c deci pentru , )
2
s 1 s = c transformata rspunsului ideal al
unui regulator PD, conform cu (3.23), are expresia:
, ) ,
s
T K
s
K
s U
d R
2
R
+ =
rezultnd rspunsul ideal:
, ) , ) , t K t l T K t u
R d R
+ = (3.26)
care conine suma unei trepte de valoare
d R
T K cu o ramp de pant
R
K (fig. 3.6.c).
Din relaia (3.26) se constat c pentru
d
T t = se obine:
, )
d d
T K 2 T u
R
= (3.27)
deci dublul valorii , )
d R
T K 0 u = a rspunsului, fapt pentru care constanta
d
T mai este denumit
timp de dublare prin componenta derivativ[36].
n algoritmul de comand PD, prezena componentei derivative introduce un efect de
anticipaie ce atrage o mbuntire a stabilitii sistemului. n cazul unor procese supuse unor
perturbaii cu frecven foarte mare, componenta derivativ nu se recomand. De asemenea,
componenta derivativ are o aciune nefavorabil n cazul proceselor cu timp mort.
e) Regulatorul proporional-integrator-derivativ sau de tip PID.
Regulatorul PID realizeaz cea mai cuprinztoare form de prelucrare a semnalului de
abatere, ntrunind avantajele celor trei componente P, I, D, j 1 . Se ntlnesc mai multe variante de
astfel de regulatoare.
e1) Regulator de tip PID fr filtrare i fr interinfluen.
Realizeaz cu aproximaie o dependen de forma:
, ) , ) , )
, )
,
dt
t d
T t
T
1
t K t u
d
i
R (
]
1

(
]
(
c
+ c + c = (3.28)
n care
d i R
T , T , K reprezint factorul de amplificare, respectiv constanta de timp de integrare i
constanta de timp de derivare. Parametrii
d i R
T , T , K reprezint parametri de acord ai regulatorului.
Corespunztor relaiei (3.28) se obine funcia de transfer idealizat a regulatorului de forma:
, )
, )
, )
,
s T
1 s T s T T
K s T
s T
1
1 K
s
s U
s H
i
i
2
d i
R d
i
R R
+ +
=
]
]

\
|
+ + =
c
= (3.29)
Transformata rspunsului ideal al unui regulator PID la o treapt unitar , ) , s 1 s = c are
expresia:
, ) , T K
s T
K
s
K
s U
d d
2
i
R R
+ + = (3.30)
rezultnd rspunsul ideal, n domeniul timpului:
, ) , ) , ), t T K t
T
K
t l K t u
d R
i
R
R
o + + = (3.31)
care conine suma unei trepte de valoare
R
K cu o ramp de pant
i R
T K i cu un impuls unitar
(Dirac). La ; 0 , 0 = < u t la t = 0, rspunsul este un impuls unitar; la , K u , 0 t
R
= =
+
iar la t >0,
. t
T
K
K u
i
R
R
+ =
Rspunsul indicial ideal este reprezentat n figura 3.7.a.
Din expresia (3.29) se constat c funcia de transfer nu este fizic realizabil, deoarece
gradul numrtorului este mai mare dect gradul numitorului, coninnd dou anticipri contra o
ntrziere. Trebuie ca i numitorul funciei de transfer s fie de gradul doi, ceea ce se realizeaz prin
introducerea unui element de filtrare. Privind componentele P, I, D se pune problema de a stabili n
canalul crei componente este util a se introduce filtrare.
Componenta cea mai sensibil la zgomote este componenta derivativ. Zgomotele sunt
semnale aleatoare de frecvene nalte, cu viteze mari de variaie i deoarece componenta derivativ, la ieire,
genereaz semnale a cror valori sunt proporionale cu viteza de variaie n timp a semnalului de intrare, se
afirm c derivata amplific zgomotele. Rezult c cel mai indicat este s se introduc filtrarea pe
componenta derivativ.
a) b) c)
Fig. 3.7
e2) Regulator de tip PID cu filtrare i fr interinfluen
Funcia de transfer a unui regulator PID real cnd filtrarea se introduce pe componenta
derivativ este de forma:
, )
, )
, )
,
1 s T
ST
s T
1
1 K
s
s U
s H
d
d
i
R R
]
]

\
|
+ o
+ + =
c
= (3.32)
n care 1 < o i valorile practice sunt cuprinse ntre . 125 , 0 1 , 0 = o i n acest caz
f
T T
d
= o
reprezint constanta de timp a circuitului de filtrare. Filtrarea semnalelor de nalt frecven
(perturbaiilor) se mai poate realiza prin plasarea filtrului la ieirea regulatorului PID ideal,
rezultnd o funcie de transfer a regulatorului PID real de forma:
, )
, )
, )
,
1 s T
sT
s T
s T
1
1 K
s
s U
s H
d
d
d
i
R R
]
]

\
|
+ o
]
]

\
|
+ + =
c
= (3.33)
n continuarea se va utiliza funcia de transfer a regulatorului PID real descris de relaia
(3.32). Rspunsul indicial al regulatorului PID real este reprezentat n figura 3.7.b. Se constat c
mrimea de comand, la t = 0, crete brusc pn la valoarea , T T K
f d R
apoi scade exponenial cu
constanta de timp
f
T i crete din nou liniar cu timpul, cu panta constant. Valoarea rspunsului la
momentul t = 0 se determin utiliznd teorema valorii iniiale n care , ) , s 1 s = c astfel:
, ) , ) , ) , ) j . T T K s H s s lim t u lim 0 u
f d R R
s 0 t
= c = =

Comportarea tipic a unui regulator PID real este dat n figura 3.7.c.
n cazul proceselor tehnologice sensibile la ocuri se pune problema dac este bine s se
deriveze eroarea, adic n algoritmul de comand derivata s fie aplicat erorii. De exemplu, dac
SRA este cu reacie principal direct i la intrare se aplic o mrime de excitaie treapt unitar
, ) , ), t l t r = atunci derivata erorii , ) , ) , ) t y t r t = c devine:
, ) , ) , )
,
dt
t dy
dt
t l d
dt
t d
==
c
(3.34)
n relaia (3.34) termenul , ) dt t dy ofer informaii despre tendina de variaie a mrimii de
ieire, iar termenul , ) dt t l d este un impuls unitar, deci un oc care poate avea urmri negative
asupra procesului tehnologic. n situaia unui proces tehnologic
sensibil la ocuri, se prefer ca aceast component derivativ s nu se introduc n canalul erorii,
ci n canalul mrimii de ieire y, obinndu-se un algoritm de comand de forma [1]:
, ) , ) , ) , ) , s Y
1 s T
s T
s
s T
1
s K s U
f
d
i
R (
]
1

+
c + c = (3.35)
n unele cazuri i componenta proporional se introduc n canalul mrimii de ieire y,
rmnnd n canalul erorii c numai componenta integral, aceasta tot n scopul evitrii ocurilor n
instalaia tehnologic. Se are n vedere faptul c pentru SRA cu reacie principal direct avnd la
intrare aplicat o treapt, n primul moment mrimea de ieire y nu are timp s se modifice datorit
ineriei procesului i atunci la momentul aplicrii excitaiei , ) , ), t r t = c care se amplific cu , K
R
se
transmite o variaie brusc la IT, care poate avea urmri nedorite. Deci, n practic sunt situaii n
care componentele P i D din algoritmul de comand apar n canalul mrimii de ieire y [1].
e3) Regulator de tip PID fr filtrare i cu interinfluen
Regulatorul PID fr filtrare i cu interinfluen poate fi realizat prin conectarea n serie a
unui bloc PI cu unul PD, obinndu-se funcia de transfer idealizat de forma:
, )
, )
, )
, ), s T 1
s T
1
1 K
s
s U
s H
d
i
R R
+
]
]

\
|
+ =
c
= (3.36)
care mai poate fi scris astfel:
, )
, )
,
s T
1 s T T s T T
K s H
i
d i
2
d i
R R
+ + +
= (3.37)
Funcia de transfer idealizat (aproximativ) a unui regulator PID fr filtrare i fr
interinfluen este descris de relaia (3.29):
, ) ,
s T
1 s T s T T
K s T
s T
1
1 K s H
i
i
2
d i
R d
i
R R
+ +
=
]
]

\
|
+ + = (3.38)
Deosebirea dintre (3.37) i (3.38) este determinat de efectul de interinfluen [36]. Pentru a
scoate n eviden efectul de interinfluen se aduce f.d.t. (3.37) la o form analoag cu (3.38). Se
noteaz parametri echivaleni ai regulatorului PID fr filtrare i cu interinfluen cu
d i R
T , T , K ' ' ' i
atunci relaia (3.37) este adus la forma echivalent cu (3.38):
, ) ,
s T
1 s T s T T
K s H
i
i
2
d i
R R
'
+ ' + ' '
' = (3.39)
Identificnd (3.37) cu (3.39) se obine:
,
T
T T
K K ,
T
K
T
K
,
T T
T T
T
T T
T
, T T T
i
d i
R R
i
R
i
R
d i
d i
i
d i
d
d i i
+
= ' =
'
'
+
= = '
+ = '
(3.40)
Relaiile (3.40) indic faptul c parametri
d i R
T , T , K ' ' ' depind de cel puin doi dintre parametri
. T , T , K
d i R
Interinfluena acordrii parametrilor blocului de reglare const n faptul c modificarea
parametrului
i d
T sau T conduce la modificarea tuturor parametrilor echivaleni . T , T , K
d i R
' ' '
n general, la regulatoarele electronice PID la care prin construcia regulatorului nu se
asigur eliminarea interinfluenei, funcia de transfer idealizat poate fi adus la formaj 1 :
, ) ,
T
T
q s T
s T
1
1 K s H
i
d
d
i
R R
]
]

\
|
+ + + = (3.41)
unde q este factorul de interinfluen. Din (3.36) se constat c n cazul considerat q = 1. Folosirea
unor canale separate pentru componentele P, I, D elimin complet toate dificultile aferente
interinfluenei, asigurnd realizarea funciei de transfer (3.38), deci cu un grad de interinfluen q =
0 i o independen total a acordrii parametrilor . T i T , K
d i R
Schema de principiu a unui
regulator PID cu canale separate pentru componentele P, I, i D este redat n figura 3.8 [1].
Fig. 3.8
n figura 3.8. sunt specificate cele trei canale corespunztoare elementelor separate P, I, D.
Prin canalul superior, al componentei proporionale, se transmite direct eroarea c (sub forma unei
tensiuni electrice) la amplificatorul sumator AS, pe canalul median (al componentei D) se gsete
blocul derivativ B1, format dintr-un amplificator cu reacie operaional care realizeaz funcia de
transfer aproximativ , s T
d
iar pe canalul inferior (al componentei I) se gsete blocul integrator B2,
care este tot un amplificator operaional cu reacia corespunztoare pentru realizarea funciei de
transfer aproximative . s T 1
i
Amplificatorul sumator AS, este prevzut cu o reacie negativ prin
intermediul rezistenei reglabile R, care permite ajustarea factorului de proporionalitate
R
K din
relaia (3.38). Constantele de timp
i d
T i T pot fi ajustate independent prin intermediul rezistenelor
reglabile incluse n circuitele de corecie ale blocurilor B1 i B2 [36, 1]. Soluia din figura 3.8 este
caracterizat, comparativ cu varianta din figura 3.2, de un cost mai ridicat, n schem intervin trei
amplificatoare operaionale, fa de unul singur din schemele anterioare (care sunt conform cu
figura 3.2). Soluia din figura 3.8 pe lng eliminarea complet a interinfluenelor asigur i o
fiabilitate ridicat, fapt pentru care este utilizat n realizarea regulatoarelor electronice din
structura autopiloilor navali.
e4) Regulator de tip PID cu filtrare i cu interinfluen
Acest algoritm se realizeaz prin conectarea n serie a unui bloc PI cu un bloc PDF
(proporional-derivativ cu filtru), obinndu-se funcia de transfer de forma:
, ) ,
1 s T
1 s T
s T
1
1 K s H
d
d
i
R R
]
]

\
|
+ o
+
]
]

\
|
+ = (3.42)
Pentru realizarea funciei de transfer din (3.42) se pot utiliza dou variante de conexiuni,
frecvent ntlnite n practic[19].
Varianta A: funcia de transfer (3.42) se scrie sub forma:
, ) ,
s T
K
K
1 s T
1 s T
s H
i
R
R
d
d
R
]
]

\
|
+
+ o
+
= (3.43)
n relaia (3.43) se distinge un modul PDF cu funcia de transfer 1 s T 1 s T
d d
+ o + i un
modul PI cu f.d.t. .
s T
K
K
i
R
R
]
]

\
|
+ Relaiei (3.43) i se asociaz schema de structur din figura 3.9.
Fig. 3.9
Varianta B: funcia de transfer se scrie sub forma:
, ) ,
s
1
T
K
s K
1 s T
1 s T
s H
i
R
R
d
d
R

]
]

\
|
+
+ o
+
= (3.44)
Conform relaiei (3.44) funcia de transfer se realizeaz prin conectarea n serie a trei module: un
modul PDF cu un modul PD i un modul integrator ideal. Schema de structur este prezentat n figura 3.10.
Algoritmii de reglare (3.43) i (3.44) sunt uor de transpus n module software n vederea
implementrii pe un microcalculator regulator [19].
Fig. 3.10
3.4. ACORDAREA OPTIM A REGULATOARELOR PENTRU SISTEME AUTOMATE
LINIARE CONTINUE I INVARIANTE
Prin acordare optim a unui regulator automat se nelege determinarea funciei de transfer i
a valorilor parametrilor care intervin n aceasta, astfel nct s se asigure o comportare optim a
sistemului automat n raport cu un criteriu de performan adoptat.
Sunt utilizate dou categorii de criterii de optimizare. Prima categorie de criterii pornete de
la satisfacerea performanelor n raport cu semnalul de referin i totodat selecteaz soluia care
asigur cea mai bun comportare a sistemului automat n raport cu perturbaia. A doua categorie de
criterii se bazeaz pe minimizarea valorii unei integrale, fiind denumite criterii integrale.
3.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide
n cazul proceselor rapide modelele matematice ale prii fixate sunt stabilite cu un grad ridicat de
precizie, iar constantele de timp dominante sunt mai mici de 10 secunde. Pentru acordarea regulatoarelor
sunt utilizate criteriul modulului i criteriul simetriei.
a) Criteriul modulului
Acest criteriu pornete de la ideea c un sistem liniar invariant are o comportare ideal n
raport cu semnalul de referin i cu perturbaia aditiv, n sensul c rspunsul n raport cu referina
este identic cu referina, iar rspunsul n raport cu perturbaia este nul [2]. Se consider schema de
structur a SRA cu reacie principal direct reprezentat n figura 3.1. SRA fiind liniar, la aciunea
simultan a referinei i perturbaiei, mrimea de ieire y va avea dou componente:
, ) , ) , ), t y t y t y
p r
+ =
sau n imagini Laplace:
, ) , ) , ), s Y s Y s Y
p r
+ =
unde , ) , ) { t y s Y
r r
L = este componenta rspunsului determinat de referina r, iar , ) , ) { t y s Y
p p
L =
este componenta rspunsului determinat de perturbaia adiional. Deci, comportare ideal
nseamn , ) , ) 0 y i t r t y
p
= = sau , ) , 0 = c t pentru 0 = r i . 0 = p
ntruct
, ) , ) , ), s R s H s Y
0 r
= (3.45)
, ) , ) , ), s P s H s Y
p 0 p
= (3.46)
unde , ) , ) { , ) , ) , ) s R s Y s H , t p s P
r 0
= =L este funcia de transfer a sistemului automat nchis n
raport cu referina r, iar , ) , ) , ) s P s Y s H
p p 0
= este funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu
perturbaia p. Pentru un sistem ideal n care tot timpul , ) , 0 = c t se obin condiiile:
, ) , 1 s H
0
= (3.47)
, ) , 0 s H
p 0
= (3.48)
Trecnd n domeniul frecvenial, cu substituia , j s e = rezult:
, ) , 1 j H
0
= e (3.49)
, ) , 0 j H
p 0
= e (3.50)
i deci pentru module se obin condiiile:
, ) , ) , 1 M j H
0
= e e (3.51)
, ) , ) , 0 M j H
p p 0
= e e (3.52)
care caracterizeaz, n domeniul frecvenial, o comportare ideal. Din aceste condiii impuse
modulelor deriv i denumirea de Criteriul modulului. Condiiile ideale (3.51), (3.52) ar trebui
satisfcute pentru toat gama de variaie a pulsaiei e. Pentru a stabili ce implicaii ar aduce
respectarea acestor condiii ideale se dezvolt relaiile (3.51) i (3.52) n serie Mac-Laurin:
, ) , )
, ) , ) , )
+ e
e
e
+ + e
e
e
+ e
e
e
+ = e
= e = e
= e
n
n
n
2
2
2
0 0
0
d
M d
! n
1
d
M d
2
1
d
dM
0 M M (3.53)
, ) , )
, ) , ) , )
+ e
e
e
+ + e
e
e
+ e
e
e
+ = e
= e = e
= e
n
n
p
n
2
2
p
2
p
p p
0 0
0
d
M d
! n
1
d
M d
2
1
d
dM
0 M M (3.54)
Corespunztor relaiei (3.53), condiia ideal (3.51) este ndeplinit dac au loc relaiile:
, ) , ) , 1 0 j H 0 M
0
= = (3.55)
, ) , )
, 0
d
M d
, 0
d
dM
0
0
2
2
=
e
e
=
e
e
= e
= e
(3.56)
Condiia , ) 1 0 = M este asigurat prin prezena unui pol n origine n f.d.t. a sistemului
deschis, deci pentru SA de tipul , 2 sau 1 = o = o ceea ce asigur totodat o eroare staionar nul
(la referin treapt), conform tabelei 2.1.
Avnd n vedere (3.54), condiia ideal (3.52) este ndeplinit dac au loc relaiile:
, )
, ) , )
, 0
d
M d
, 0
d
dM
, 0 0 M
0
0
2
p
2
p
p
=
e
e
=
e
e
=
= e
= e
(3.57)
Deoarece SA nu poate fi ideal, condiiile (3.56) i (3.57) nu pot fi exact realizate [1].
Acordare optim nseamn satisfacerea (3.55) i realizarea unor condiii ct mai apropiate de
condiiile ideale (3.56) i (3.57). n baza acestor considerente a fost elaborat criteriul modulului,
folosit att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor lente [19].
n cazul proceselor rapide funcia de transfer a prii fixate este descris cu o bun precizie
de relaia (3.1.):
, )
, )
, )
, ) , )
,
s T 1 sT 1
K
s U
s Y
s H
n
K
F
F
1 k
[
=
+ +
= =
_
(3.58)
n varianta Kessler a criteriului modulului se demonstreaz [36, 19] c pentru a rezulta o
acordare optim este necesar ca funcia de transfer a regulatorului automat s aib o expresie de
forma:
, )
, )
, )
, )
,
s
s 1
s
s U
s H
n
1 K
R
k
u
u +
=
c
=
[
=
(3.59)
n care parametrii regulatorului n funcie de cei ai prii fixate trebuie s aib valorile [1, 2]:
, T K 2 , T
F k k _
= u = u (3.60)
Avnd n vedere condiiile de acordare optim (3.59) i (3.60) ale variantei Kessler a
criteriului modulului, pentru funcia de transfer a sistemului deschis , ) s H
d
se obine expresia:
, ) , ) , )
, )
, ) , )
,
s T 1 sT 1
K
s
S 1
s H s H s H
n
F
n
F R d
1 k
k
1 k
k
[
[
=
=
+ +

u
u +
= =
_
respectiv, cu luarea n considerare a relaiilor (3.60):
, )
, )
,
sT 1 s T 2
1
s H
d
_ _
+
= (3.61)
rezultnd un SA de tipul 0 deci , 1 = c = o
ST
pentru o referin treapt. Se mai constat c
regulatorul automat compenseaz efectul constantelor de timp principale ale prii fixate asupra
rspunsului. Acest aspect este conform cu relaia . T
k k
= u
Dac f.d.t. , ) s H
F
conine un pol n origine, avnd aspectul [1]:
, )
, ) , )
,
s T 1 sT 1 s
K
s H
n
F
F
1 k
k [
=
+ +
=
_
(3.62)
atunci n varianta Kessler a criteriului modulului se demonstreaz c funcia de transfer a
regulatorului automat trebuie s aib expresia:
, )
, )
,
s 1
s H
n
R
1 k
k
u
u +
=
[
=
(3.63)
n care parametrii
k
u i u au valorile din (3.60).
Avnd n vedere c , ) , ) , ), s H s H s H
F R d
= precum i expresiile (3.62) i (3.63), se constat
c pentru sistemul deschis se obine tot expresia (3.61). Din (3.61), rezult c funcia de transfer a
SRA cu reacie principal direct are expresia:
, )
, )
, )
, )
, )
,
1 s T 2 s T 2
1
s H 1
s H
s R
s Y
s H
2 2
d
d
0
+ +
=
+
= =
_ _
(3.64)
Din expresia (3.64) se constat c realiznd acordarea optim a regulatorului automat prin
varianta Kessler a criteriului modulului se obine n ansamblu un sistem de ordinul II, indiferent de
funcia de transfer , ) s H
F
[1].
Punnd expresia (3.64) sub forma:
, ) ,
T 2
1
s
T
1
s
T 2
1
s H
2
2
2
0
_ _
_
+ +
= (3.65)
i identificnd (3.65) cu (2.105) rezult:
,
T 2
1
n
_

= e (3.66)
i , 7 , 0
2
2
2
1
2
1
2
1
~ =

=
e
=
_
_ _
T
T T
n
(3.67)
Introducnd (3.67) n expresia suprareglajului (2.130) se obine:
%, 3 , 4 043 , 0 = = o (3.68)
iar cu valoarea = 0,7 i avnd n vedere (3.60) din (2.139) rezult:
, T 74 , 6
T 2
1
78 , 4 78 , 4
t
n
r _
_
~

=
e
~ (3.69)
Valorile din (3.68) i (3.69) arat c performanele tranzitorii ale sistemului proiectat sunt
foarte bune [1]. Varianta Kessler a criteriului modulului are avantajul c se aplic foarte uor,
conducnd imediat la tipul regulatorului automat i la valorile parametrilor regulatorului.
Comparnd expresiile (3.59) i (3.63) cu funciile de transfer idealizate ale regulatoarelor tipizate se
constat c aceste regulatoare se ncadreaz n categoria celor tipizate dac n expresiile menionate
, 2 s n adic s existe cel mult dou constante de timp principale. Dac n expresia , ) s H
F
apar mai
mult de dou constante de timp principale, atunci realizarea sistemului cu ajutorul regulatoarelor
tipizate poate fi obinut prin folosirea schemei de reglare n cascad [1].
b) Criteriul simetriei
Criteriul simetriei a fost elaborat tot de Kessler i se deosebete de criteriul modulului (n
varianta elaborat de acelai autor), n principal, prin faptul c se urmrete obinerea unui pol de
ordinul doi n origine n funcia de transfer a sistemului deschis , ), s H
d
care asigur o eroare de
vitez nul, pentru variaii n ramp a referinei
[36, 1, 2]. ntruct prezena unui pol de ordinul doi n origine nrutete performanele tranzitorii
ale rspunsului la semnale treapt aplicate la intrarea sistemului, criteriul simetriei se folosete de
regul n cazul SA cu semnale de intrare variabile liniar n timp [36].
Criteriul simetriei pornete de la forma (3.58) a funciei de transfer , ) s H
F
a prii fixate,
rezultnd pentru funcia de transfer n frecven a acestuia, expresia [36]:
, )
, ) , )
,
1 T j 1 T j
K
j H
n
1
F
F
k
k [
=
_
+ e + e
= e (3.70)
ntruct calitatea procesului tranzitoriu este determinat de aspectul caracteristicilor de
frecven n zona pulsaiilor de tiere [14], care are valori ridicate, se poate admite pentru aceast
zon a pulsaiilor aproximaia , T j 1 T j
k k
e ~ + e expresia (3.70) devenind [36]:
, )
, ) , )
,
T j 1 T j
K
j H
n
1
F
F
k
k [
=
_
e + e
~ e (3.71)
Revenind la funcia de transfer se obine:
, )
, ) , )
,
1
1
[
=
_
+
~
n
k
k
F
F
s T s T
K
s H (3.72)
Se demonstreaz c funcia de transfer a regulatorului are expresia [36]:
, )
, )
, )
, )
,
s
s 1
s
s U
s H
n
C
R
u
u +
= =
c
(3.73)
unde:
,
T
T K 2
, nT 4
n
1 k
k
n
C
F
C
[
=
_
_
u
= u
= u
Reinnd primii doi termeni din expresia care rezult prin ridicarea la puterea n a binomului
de la numrtorul relaiei (3.73), se obine pentru funcia de transfer a sistemului deschis expresia
[36]:
, )
, )
,
1 s T s T 8
1 s T 4
s H
2 2
d
+
+
=
_ _
_
(3.74)
iar pentru SRA cu reacie principal direct se obine funcia de transfer:
, )
, )
, )
,
1 s T 4 s T 8 s T 8
1 s T 4
s H 1
s H
s H
2 2 3 3
d
d
0
+ + +
+
=
+
=
_ _ _
_
(3.75)
Din (374) rezult c se obine un SA de tipul , 2 = o deci eroarea n regim permanent la
intrare rampa este nul i eroarea staionar, la intrare treapt, este de asemenea nul. Ca i n
(3.64), n (3.75) intervine numai suma constantelor de timp parazite ,
_
T deci constantele de timp
principale
k
T din funcia de transfer a prii fixate sunt compensate.
Funcia de transfer (3.75) se scrie astfel nct s se evidenieze polii i zeroul acesteia:
, )
, ), )
,
T 2
1
s
T 4
1
s
T 2
1
s
T 4
1
s
T 2
1
1 s T 2 1 s T 2 s T 4
1 s T 4
s H
2
2
2
2 2
0
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+ +
]
]

\
|
+

+ + +
+
=
_ _
_ _
_ _ _
_
L
sau
, )
, )
, ), )
,
p s s 2 s
z s
z
p
s H
3
2
n n
2
3
2
n
0
+ e + e +
+
e
= (3.76)
i prin identificare obinndu-se:
,
T 2
1
p ; 5 , 0 ;
T 4
1
z ;
T 2
1
3 n
_ _ _
= = = = e
, 1 j p
2
n n 2 , 1
e e =
O asemenea distribuie a polilor i zerourilor lui , ) s H
d
asigur o bun comportare n raport
cu semnalele de tip ramp i o comportare nesatisfctoare n raport cu referina sub form de
treapt , ). % 43 ~ o
3.4.2. Probleme ale acordrii optime a regulatoarelor pentru procese lente
Procesele lente sunt caracterizate prin modele matematice aproximative avnd constante de
timp mai mari de 10 secunde i de regul, conin i timp mort. Acestea fac ca acordarea optim a
regulatoarelor pentru procese lente s fie mult mai dificil dect cea corespunztoare proceselor
rapide [1]. n literatura de specialitate [2, 5], n baza experienei n proiectarea i exploatarea SRA
sunt prezentate recomandri privind alegerea tipului de RA pentru diverse funcii de transfer ale
prii fixate i respectiv pentru diveri parametri tehnologici. Astfel, tabelul 3.1 conine algoritmi de
reglare recomandai pentru diverse tipuri de funcii de transfer , ) s H
F
ale prii fixate, iar n tabelul
3.2 se prezint unele recomandri privind algoritmul de reglare pentru diveri parametri tehnologici.
Tabelul 3.1
Algoritmul de reglare P PI PD PID
1 s T
K
F
F
+
DA
DA
dac se impun
cerine asupra
erorii staionare
DA
dac
F
T
este precis
determinat
NU
, ), ) 1 s T 1 s T
K
2 1
F
+ +
DA
cu performane
reduse
DA
cu restricii
asupra
amplificrii
Se
utilizeaz
rar
DA
cu restricii
asupra
amplificrii
, )
[
=
+
n
1 K
K
F
1 s T
K
Rar utilizat,
performane
sczute
DA
Se
utilizeaz
rar
DA
1 s T
e K
F
F
s
+
t
DA
cnd
, 1 , 0 <
t
F
T
iar
ST
c este n
limite
admisibile
DA Foarte rar
Neconvenabi
l cnd timpul
mort este
produs de
timpul de
transport i
exist
zgomot
s
e K
F
t
NU NU NU NU
, ), ) 1 s T 1 s T
e K
2 F
F
s
+ +
t
NU DA NU
Rar, n
funcie de
tipul
timpului
mort i
efectul
componente
i D
Conform cu [36, 2, 5], n continuare sunt prezentate unele criterii verificate n practic
privind alegerea tipului de RA, innd seama de caracteristicile procesului i performanele impuse.
Prezena timpului mort t n funcionarea unui proces tehnologic impune o serie de precauii la
alegerea tipului de regulator. Timpul mort, fie reduce rezerva de stabilitate a sistemului, nrutind
performanele tranzitorii, fie determin pierderea stabilitii. Aceste efecte negative sunt cu att mai
pronunate, cu ct valoarea t a timpului mort este mai mare. Datorit acestui fapt prezint
importan pentru comportarea sistemului valoarea raportului ,
F
T t dintre valoarea timpului mort
i valoarea constantei de timp
F
T a prii fixate [36]. n cazul proceselor tehnologice cu timp mort
se recomand att regulatoare liniare PI, PID ct i regulatoare neliniare de tip bipoziional sau
tripoziional. Componenta derivativ se include ntr-un algoritm pentru proces cu timp mort numai
n msura n care se obine o mbuntire a performanelor. Pentru valori ale raportului
, ) 2 , 0 < t
F
T se pot recomanda algoritmi neliniari, n msura n care cerinele de performan nu
sunt foarte nalte [2].
Tabelul 3.2.
Tipul regulatorului
Parametrul reglat
P PI PID Bipoziional
Temperatur
DA
Dac 1 , 0 <
t
F
T
DA DA
DA
n funcie de
raportul
F
T / t
Presiune
DA
dac nu exist
timpi mori prea
mari
DA
n
cazuri
speciale
-
Debit NU DA NU -
Nivel
DA
dac nu exist
timpi mori prea
mari
DA - DA
Amplitudinea i frecvena perturbaiilor trebuie luate n consideraie la alegerea tipului de
regulator. Astfel, pentru procese cu constant de timp medie i un timp mort redus, la o amplitudine
medie a perturbaiei i o frecven redus a acestora, se recomand un regulator bipoziional sau un
regulator P. Pentru o frecven mai mare a perturbaiilor, avnd diverse amplitudini, se recomand
un algoritm PI, iar pentru un proces cu mai multe constante de timp i timp mort redus la o
amplitudine mare a perturbaiilor i o frecven mare a acestora, se recomand un algoritm PID.
De asemenea, pentru procese cu dou sau mai multe constante de timp dominante nu se
recomand un regulator P, ci un regulator PI sau PID, care anuleaz eroarea staionar i asigur o
vitez de rspuns mai ridicat.
n funcie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare avnd n
vedere dinamica procesului , )
F
T , t i caracterul perturbaiilor. Astfel, pentru reglri de nivel pot fi
utilizate att regulatoare P ct i regulatoare PI, aceasta n funcie de precizia urmrit i de tipul
perturbaiilor. Dac perturbaiile n cazul reglrii de nivel sunt determinate att de variaia debitului
de intrare ct i de variaia debitului de ieire, iar eroarea staionar se cere a fi zero, se recomand
un regulator PI. Pentru reglri de presiune se recomand utilizarea unor regulatoare PI, ai cror
parametrii de acord sunt diferii pentru gaze i lichide, avnd n vedere c pentru lichide constanta
de timp este mai redus dect pentru gaze. n cazul unor reglri de debite i amestecuri de fluid, dat
fiind c asemenea procese sunt caracterizate printr-o constant de timp mic i o amplificare mare,
sunt recomandate regulatoarele PI. Prezena zgomotelor determinate de variaiile debitului face
inoportun utilizarea componentei derivative n reglarea debitelor (derivata amplific zgomotele).
La reglri de temperatur, cnd raportul
F
T t este mare, sunt recomandate regulatoarele PI sau PID
[2].
Alegerea i acordare regulatoarelor pentru procese cu timp mort reprezint una dintre
problemele cele mai dificile n practica reglrii automate. Aceasta datorit att dificultilor de
determinare cu precizie a timpului mort ce caracterizeaz procesul ct i influenei nefavorabile a
timpului mort asupra comportrii tranzitorii a unui SRA.
Odat stabilit legea de reglare pentru un proces dat, se impune luarea n considerare a
tipului de regulator din punctul de vedere al agentului purttor de semnal. Din punctul de vedere al
legilor de reglare P, I sau D, sistemele pneumatice i electronice sunt echivalente. Alegerea unui
regulator pneumatic este determinat de tipul procesului, de tipul parametrilor reglai, de tipul
elementelor de execuie i de tipul traductoarelor
[2, 5].
Sigurana n medii cu pericol de explozie i incendii poate constitui un argument n favoarea
regulatoarelor pneumatice, ns i regulatoarele electronice prevzute cu siguran intrinsec pot fi
utilizate n asemenea medii [2, 5]. Pentru procesele la care sunt utilizate traductoare pneumatice i
elemente de execuie pneumatice, este indicat un regulator pneumatic, fiind utilizat n acest caz un
singur agent purttor de informaie. Considerentele economice constituie, de asemenea, un element
important n adoptarea soluiei pneumatice sau electronice [2, 5].
Pentru procesele fr timp mort sau cu timp mort neglijabil, criteriile de acordare optim a
RA pentru procese rapide pot fi extinse [36, 1, 5, 2]. Dificultile legate de identificarea proceselor
lente, comportarea neliniar a unor asemenea procese precum i caracterul aleatoriu al anumitor
perturbaii ce intervin n funcionarea proceselor, fac ca metodele analitice de acordare a
regulatoarelor s aib un caracter limitat. Ca urmare, au primit o larg extindere metodele
experimentale, att pentru identificare proceselor, ct i pentru acordarea optim a regulatoarelor
din aceste sisteme.
Metodele experimentale de acordare au la baz experiena acumulat n alegerea i
acordarea regulatoarelor. Astfel, pentru un sistem dat, n funciune, cu mrimea de referin i cu
mrimile perturbatoare meninute constante, prin modificarea parametrilor de acord pn se ajunge
la limita de stabilitate, se determin amplitudinea i perioada oscilaiilor ntreinute. Folosind aceste
mrimi caracteristice limitei de stabilitate a SRA, se determin valorile parametrilor de acord ai
regulatorului.
Metoda Ziegler-Nichols se aplic la acordarea regulatoarelor pentru procese lente la care
perturbaiilor sunt determinate de sarcin i au o durat mare [2, 5].
Pentru un regulator PID se fixeaz acordul pentru
i
T la valoarea maxim , )
i
T i
pentru
d
T la valoarea minim , ) 0 T
d
= i se modific
R
K pn ce mrimea de ieire a sistemului y
intr ntr-un regim de oscilaii neamortizate, deci SRA ajunge la limita de stabilitate. Valoarea
factorului de amplificare corespunztor limitei de stabilitate
0 R
K i perioada oscilaiilor
neamortizate
0
T sunt utilizate pentru determinarea parametrilor de acordare optim. Pornind de la
asigurarea unui raport de 1/4 ntre amplitudinea celei de a doua oscilaii pozitive i amplitudinea
primei oscilaii pozitive (amortizare n sfert de amplitudine) criteriul Ziegler-Nichols recomand
urmtoarele valori de acordare optim n funcie de
0 R
K i
0
T [5, 2].
- Pentru regulatoare P:
0 R opt R
K 5 , 0 K = , (3.77)
- Pentru regulatoare PI:
, K 45 , 0 K
0 R opt R
= (3.78)
. T 8 , 0 T
0 opt i
= (3.79)
Se recomand o reducere a factorului de amplificare (3.78) fa de regulatorul P, justificat
ca urmare a necesitii comportrii efectelor nefavorabile ale componentei I asupra procesului
tranzitoriu.
- Pentru regulatoarele PID:
0 R opt R
K 75 , 0 K = ,
0 opt i
T 6 , 0 T = , (3.80)
0 opt d
T 1 , 0 T = .
pentru factor de interinfluen q = 0. Se remarc creterea lui
R
K i reducerea lui
i
T care conduc la
creterea factorului total de amplificare, aspect posibil datorit mbuntirii performanelor
tranzitorii determinate de prezena componentei D j 2 .
Pentru factorul de interinfluen q = 1 se recomand:
0 R opt R
K 6 , 0 K = ,
0 opt i
T 5 , 0 T = , (3.81)
0 opt d
T 12 , 0 T = ,
n acest caz, factorul de amplificare
opt i opt R
T K se reduc foarte puin fa de cazul n care q=0, j 5 .
n literatura de specialitate j 2,5,36 sunt prezentate i alte metode practice de acordare optim a
regulatoarelor.
3.4.3. Criterii integrale
Criteriile integrale sunt utilizate pentru aprecierea calitii proceselor tranzitorii fr a se recurge la
determinarea performanelor, precum i pentru acordarea regulatoarelor automate n baza tehnicilor
de optimizare parametric. Criteriile integrale de calitate reprezint integrale definite (de la 0 la )
ale unor funcii de timp ce caracterizeaz procesele dinamice din SRA. Funciile de timp trebuie s
fie absolut integrabile, altfel criteriile integrale nu au sens. Aceast condiie este ndeplinit de
rspunsul indicial, funcia pondere, derivatele lor etc.
Un proces tranzitoriu, n cazul unui SRA cu reacie principal direct, ar fi ideal dac n
permanen r(t)=y(t) (aspect care practic nu este posibil), ceea ce ar conduce la condiia:
0 y r = = c ,
din care decurge i condiia ideal:
}

= c =
0
1
0 dt ) t ( I , (3.82)
care practic nu poate fi realizat; conform acestei condiii rspunsul la o referin treapt ar fi o
treapt identic. Un proces tranzitoriu posibil, deci care nu respect relaia (3.82), va fi cu att mai
apropiat de cel ideal cu ct integrale
1
I (sau una analoag acesteia) va avea o valoare mai redus,
deci dac va rezulta:
}

= c =
0
1
min dt ) t ( I , (3.83)
Dac SRA funcioneaz cu eroare staionar diferit de zero, la o referin treapt, (SA este
de tipul o=0), atunci integrala
1
I din (3.83) nu poate fi utilizat pentru aprecierea calitii
procesului tranzitoriu, ntruct valoarea sa va fi n toate cazurile infinit, datorit faptului c
0
ST
= c . n asemenea cazuri se poate utiliza, pentru aprecierea calitii regimului tranzitoriu, un
criteriu integral de forma:
}

= =
0
ST 2
min dt ) y y ( I , (3.84)
ntruct n regim staionar
ST
y y = i diferena 0 y y
ST
= ; ca urmare valoarea integralei
2
I nu este
afectat de existena unei erori staionare diferit de zero i este determinat numai de aspectul
regimului tranzitoriu. Criteriile integrale (3.83) i (3.84) pot fi utilizate numai pentru cazurile n
care rspunsul SRA la o referin r(t)=1(t) este aperiodic, deoarece n cazul proceselor tranzitorii
oscilante (fig. 3.11) apar arii cu semne diferite, delimitate de variaiile n timp ale mrimilor y i r
sau
ST
y i deci poate rezulta o valoare redus a integralelor
1
I sau
2
I , chiar dac procesul
tranzitoriu nu are o calitate satisfctoare.
De aceea, este preferabil utilizarea unor criterii integrale ptratice, de forma:
, ) min dt y y I
0
2
ST 3
= =
}

, (3.85)
iar dac 0
ST
= c i , r y
ST
= pentru r(t)=1(t), de forma:
}

= c =
0
2
4
min dt I , (3.86)
Fig. 3.11
Dificultatea legat de semnele diferite ale ariilor este nlturat prin ridicarea la ptrat a funciilor de
sub integral.
n alte cazuri, se utilizeaz criterii integrale de forma:
, ) min dt
dt
) y y ( d
T y y I
0
2
ST 2 2
ST 5
=

(
]
1


+ =
}

, (3.87)
respectiv, dac r y
ST
= i 0
ST
= c , pentru r(t)=1(t), de forma:
min dt
dt
d
T I
2
2 2
6
=
(
(
]
1

\
| c
+ c =
}
, (3.88)
unde T este un factor de pondere.
Criteriile (3.87) i (3.88) sunt cazuri particulare ale criteriului integral ptratic de forma
general:
}

= =
0
7
min dt V I , (3.89)
n care V este o funcie ptratic de tipul:
,
dt
x d
A
dt
dx
A x A V
2
n
n
n
2
1
2
0
a a
a
]
]

\
|
+ + ]

\
|
+ = (3.90)
unde
y y x
ST a
= , (3.91)
La sistemele cu 0 y r
ST ST
= = c pentru ) t ( 1 ) t ( r = , deci cu r y
ST
= , rezult:
c = = = y r y y x
ST a
, (3.92)
Folosirea criteriilor integrale pentru acordarea optim presupune cunoscut structura
regulatorului, deci algoritmul de reglare adoptat, urmnd ca n cadrul acordrii s fie determinate
valorile optime ale parametrilor care intervin n legea de reglare. Cunoscnd funcia de transfer
) s ( H
R
(cu parametrii
d i R
T , T , K introdui literar) i ) s ( H
F
(din datele iniiale) se determin funcia
de transfer ) s ( H
0
a sistemului nchis. Avnd determinat expresia lui ) s ( H
0
, se calculeaz ) s ( c cu
relaia:
) s ( R
) s ( H ) s ( H 1
1
) s (
F R
+
= c , (3.93)
Relaia (3.93) evideniaz faptul c eroarea ) s ( c se poate calcula n funcie de parametrii cunoscui
ai prii fixate i n funcie de parametrii necunoscui (
d i R
T , T , K ) ai algoritmului de reglare.
Notnd cu
o
I criteriul integral folosit i presupunnd c a fost ales un algoritm de reglare PI, se va
obine:
) T , K ( f I
i R
=
o
, (3.94)
Valorile optime
opt i opt R
T i K sunt cele care asigur minimizarea integralei
o
I i se obine
prin intermediul ecuaiilor:
0
K
I
R
=
c
c
o
, (3.95)
0
T
I
i
=
c
c
o
, (3.96)
3.5. Sisteme de reglare automat cu mai multe regulatoare
Prin utilizarea unor scheme cu mai multe regulatoare se extinde aria performanelor care pot fi
asigurate.
3.5.1. Reglarea n cascad
Regulatoarele tipizate (PI, PID) au funcii de transfer cu polinomul de la numrtor de cel mult
gradul doi ( n relaia (3.59) i respectiv (3.63), n>2), rezult deci c acestea pot compensa efectele
nedorite a cel mult dou constante de timp principale ale prii fixate j 1, 2, 36, 19 . n cazul
proceselor tehnologice cu structuri mai complicate, care determin prezena unui numr mai mare
de constante de timp principale n funcia de transfer ) s ( H
F
, problema acordrii optime poate fi
rezolvat cu ajutorul mai multor regulatoare tipizate conectate ntr-o schem special numit
schem de reglare n cascad. n practic, schemele de reglare n cascad conin cel mult patru
regulatoare automate.
n figura 3.12 este reprezentat schema de reglare n cascad pentru cazul a dou blocuri de reglare RA
1
i
RA
2
.
Fig. 3.12
Blocul prii fixate F este separat n subansamblele F1 i F2 din urmtoarele considerente: mrimea
intermediar
1
y s prezinte interes din punctul de vedere al reglrii; mrimea
1
y s fie msurabil
prin mijloace tehnice simple i s aib viteza de rspuns mai mare la aciunea unor perturbaii, n
comparaie cu mrimea de ieire y (s fie mai rapid); fiecare subansamblu F1, F2 s fie
caracterizat de cel mult dou constante de timp principale; un numr de perturbri s acioneze
asupra subansamblului F1. Prin intermediul mrimii
1
y se realizeaz o bucl interioar de reglare
RA1, iar prin intermediul mrimii reglate y se realizeaz bucla exterioar de reglare cu RA2. n
condiiile menionate RA1 i RA2 pot fi blocuri de reglare tipizate, urmnd s compenseze fiecare
cel mult dou constante de timp principale din subansamblul F1 i respectiv F2. A rezultat c
schema permite reglarea simultan a mai multor mrimi din cadrul blocului F, ceea ce determin o
reducere nsemnat a duratei regimului tranzitoriu.
Un alt avantaj const n faptul c se poate impune o limitare a valorilor mrimii intermediare
,
1
y printr-o ajustare corespunztoare a nivelului de saturaie a RA1.
Reglarea n cascad este utilizat att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor lente, cu
timp mort. Acordarea optim ncepe totdeauna cu bucla interioar, respectiv cu RA
1
din figura 3.12.
Considernd c schema se refer la procese rapide i folosind criteriul modulului n varianta Kessler, pentru
bucla 1 se obine o funcie de transfer de forma (3.64) respectiv
, ) ,
1 s T 2
1
1 s T 2 s T 2
1
s H
1 1
2 2
1
1 O
+
~
+ +
=
_ _ _
(3.97)
unde
1 _
T este suma constantelor de timp parazite din bucla interioar, iar aproximaia din
(3.97) este permis deoarece l T
1
<
_
secund.
ntreaga bucl interioar intervine n cea exterioar ca un element de ntrziere de ordinul I cu o
constant de timp . 2
1 _
T Blocul RA2 va compensa cele maximum dou constante principale de
timp din F2, funcia sa de transfer fiind obinut utiliznd din nou criteriul modulului, n funcie de
, ), s H
2 F
iar
1
2
_
T va fi inclus n suma constantelor de timp parazite
2 _
T din bucla exterioar. n
general, pentru unele bucle poate fi folosit criteriul modulului, iar pentru altele, criteriul simetriei, n
funcie de tipul variaiei n timp a semnalelor de intrare a buclelor [36]. Reglarea n cascad poate fi
folosit mpreun cu reglarea combinat cu compensarea perturbrii.
3.5.2. Reglarea combinat cu compensarea perturbrii
ntruct principalele funciuni ale RA constau n reducerea n ct mai mare msur a influenei
perturbrilor asupra mrimii de ieire i n asigurarea unei comportri ct mai bune a sistemului n
raport cu semnalele de intrare, au fost elaborate scheme n care intervine i un regulator care
controleaz variaiile unei perturbri (se selecteaz cea cu aciune intens i frecven ridicate) i
acioneaz n sensul compensrii influenei exercitate de aceast perturbare asupra mrimii de
ieire. n acest mod, reglarea dup eroare este completat cu reglarea dup perturbare (principiul
reglrii dup perturbaie), rezultnd schema de reglare combinat din figura 3.13.
Fig. 3.13
Perturbaia p fiind msurabil, mrimea v de la ieirea traductorului este aplicat unui regulator de
perturbaie RP i aceasta transmite comanda
p
u unui sumator, la ieirea cruia rezult comanda:
p
u u u =
c
, (3.98)
aplicat blocului F.
n relaia (3.98) s-a notat cu
c
u componenta comenzii generat de regulatorul RA, urmare a
prelucrrii erorii c. S-a considerat c perturbaia p este aplicat cu semnul plus unui sumator
intermediar dintre blocurile F1 i F2. Ca urmare, componenta
p
u se aplic cu semnul minus la
intrarea blocului F, asigurndu-se compensarea efectului perturbaiei p asupra rspunsului y.
Sistemul fiind liniar i aplicnd principiul superpoziiei, rezult c mrimea de ieire y, din
figura 3.13, are trei componente corespunztoare celor trei mrimi r, p, u
p
aplicate sistemului,
rezultnd pentru transformata Laplace a mrimii de ieire , ), s Y expresia:
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ), s U s H s P s H s R s H s Y
p op o oup
+ = (3.99)
n care , ) , ) { , ) , ) { , ) s H , t u s U , t p s P
op p p
L L = = este funcia de transfer a sistemului nchis n
raport cu perturbaia , ), s P iar , ) s H
oup
este funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu
, ). s U
p
n (3.99), funciile de transfer care intervin au expresiile:
, )
, )
, )
,
s H 1
s H
s H
d
d
o
+
= (3.100)
, )
, )
, )
,
s H 1
s H
s H
d
2 F
op
+
= (3.101)
, )
, )
, )
,
s H 1
s H
s H
d
F
oup
+
= (3.102)
n care:
, ) , ) , ) , ) , ) , ), s H s H s H s H s H s H
2 F 1 F R F R d
= =
nlocuind (3.101) i (3.102) n (3.99) se obine:
, ) , ) , )
, )
, )
, ) , ) , )
, )
,
s H 1
s H s H s H
s H 1
s H
s P s R ) s ( H s Y
d
RP F
d
2 F
o
Trp
(
]
1

+
+ = (3.103)
ntruct
, ) , ) , ) , ) s P s H s H s U
Trp RP p
=
Pentru ca rspunsul y s nu fie influenat de perturbarea p, este necesar ca paranteza ptrat din
(3.103) s fie nul, deci:
, ) , ) , ) , 0 s H ) s ( H s H s H
Trp RP F 2 F
=
respectiv
, )
, )
, ) , ) , ) , )
,
s H s H
1
s H s H
s H
s H
Trp Trp 1 F F
2 F
RP

= (3.104)
Relaia (3.104) permite proiectarea regulatorului RP. Reglarea combinat are avantajul c permite
s fie eliminat influena perturbrii p asupra rspunsului y, care permite ca regulatorul RA s fie
proiectat numai din considerentul asigurrii unor performane impuse rspunsului y la o variaie a
referinei r [1].
3.6. FUNCIA DE TRANSFER APROXIMATIV A REGULATORULUI ELECTRONIC.
EXEMPLE DE REGULATOARE ELECTRONICE
Regulatorul reprezint echipamentul cel mai complex n cadrul unui SRA, fiind destinat prelucrrii
informaiei i elaborrii strategiei de reglare sau conducere. ntr-un sens general, noiunea de
regulator automat presupune o anumit strategie de conducere obinut ca rezultat al problemei
reglrii [19], formulat ca obiect matematic.
Implementarea algoritmului de comand pe un suport fizic, fie ca program aplicativ pe un
calculator, fie pe un suport hard cum ar fi regulatorul electronic analogic sau numeric, asigur
realizabilitatea fizic a algoritmului de comand j 2,19 .
Regulatoarele electronice prelucreaz informaia privind evoluia erorii ntr-un SRA sau / i evoluia
direct a mrimii de ieire din proces, dup legi prestabilite, genernd comanda u(t). n figura 3.14
se prezint structura unui SRA n care regulatorul este plasat pe calea direct (fig. 3.14.a) i
respectiv pe calea direct i pe reacie (fig. 3.14.b). n figura 3.14.b, regulatorul realizeaz legi de
reglare diferite pe cele dou canale: eroare i ieire din proces. O asemenea configuraie de
regulator este ntlnit la majoritatea sistemelor unificate pentru procese lente, ca urmare a
avantajelor oferite j 19 .
a) b)
Fig. 3.14.
3.6.1. Funcia de transfer aproximativ a regulatorului electronic
Principalele elemente componente ale regulatorului automat au fost prezentate n figura 3.2.
Elementul de baz al regulatorului este amplificatorul. Regulatoarele analogice sunt realizate pe
baza amplificatoarelor operaionale prevzute cu circuite de corecie la intrare i circuite de corecie
pe reacie (reacia operaional). Cea mai simpl schem de principiu a unui regulator electronic
este reprezentat n figura 3.15, n care A este coeficientul de amplificare a amplificatorului n
absena reaciei (n circuit deschis), borna (-) este intrarea inversoare, borna (+) este intrarea
neinversoare,
1
Z reprezint impedana circuitului de intrare,
2
Z este impedana circuitului reaciei
negative, iar
i
R este rezistena de intrare a amplificatorului. La intrarea blocului regulator se aplic
eroarea c sub forma tensiunii ,
1
u iar la ieire se obine mrimea de comand .
2
u u =
Fig. 3.15
Deoarece trebuie determinat funcia de transfer a blocului regulator, relaiile de calcul se vor scrie
utiliznd metoda operaional bazat pe transformata Laplace, pentru cazul n care condiiile iniiale
sunt nule.
Aplicnd prima teorem a lui Kirchhoff n nodul m, se obine:
, ) , ) , ), s I s I s I
i 2 1
+ = (3.105)
n care:
, )
, ) , )
, )
, )
, ) , )
, )
, )
, )
,
R
s U
s I ;
s Z
s U s U
s I ;
s Z
s U s U
s I
i
i
i
2
2 i
2
1
i 1
1
=

= (3.106)
n relaiile de mai sus , ) s Z
1
reprezint impedana operaional a circuitului de intrare, iar , ) s Z
2
impedana operaional a circuitului de reacie. Avnd n vedere configuraia inversoare a
amplificatorului se poate scrie: , ) , ) t Au t u
i 2
= i corespunztor:
, )
, )
,
A
s U
s U
2
i
= (3.107)
Introducnd relaiile (3.106) i (3.107) n (3.105) se obine:
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, ), s U
s Z
A
1
1
R A
s U
s Z A
s U
s Z
s U
2
2 i
2
1
2
1
1

=
i respectiv
, ) , )
, ) , )
, )
(
]
1

\
|
+ + + =
A
1
1
s Z
s Z
Ri A
s Z
A
1
s U s U
2
1 1
2 1
n care se d factor comun , ) , ) s Z s Z
2 1
, obinndu-se:
, ) , )
, )
, )
, )
, )
, )
;
A
1
1
Ri A
s Z
A s Z
s Z
s Z
s Z
s U s U
1
1
2
2
1
2 1 (
]
1

+ + +

= (3.108)
Din (3.108), rezult funcia de transfer a regulatorului definit astfel:
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, )
, )
,
A
R
s Z
s Z
s Z
1
1
1
s Z
s Z
s U
s U
s H
i
2
1
2
1
2
1
2
R
+ +
+
= = (3.109)
Dac se alege un coeficient de amplificare A de valoare mare, adic
, )
, )
, )
i
2
1
2
R
s Z
s Z
s Z
1 A + + >> , (3.110)
atunci funcia de transfer aproximativ a regulatorului automat va fi de forma:
, )
, )
, )
, )
, )
,
s Z
s Z
s U
s U
s H
1
2
1
2
R
~ = (3.111)
Din relaia (3.110) rezult c n cazul cnd rezistena de intrare R
i
are valori mici, atunci pentru a se
obine acelai grad de aproximare este necesar creterea factorului de amplificare A. Din (3.107) se
constat c pentru amplificri mari A, care asigur condiia (3.110), se obine , 0 u
i
~ deci
potenialul bornei inversoare este foarte apropiat de cel al masei, iar . 0 i
i
~
Punctul m (figura 3.15) se bucur de proprietatea de mas virtual (punct de mas virtual)
deoarece tensiunea de intrare
i
u fiind foarte mic, potenialul lui m este practic egal cu cel al masei.
Creterea factorului de amplificare, corelat cu mrirea corespunztoare a valorilor elementelor
pasive R, C din circuitele de corecie, este impus i de necesitatea realizrii unor valori ridicate
pentru parametrii de acord ai regulatorului , ). T i T , K
i d R
Realizarea unor amplificri mari la
amplificatoarele de curent continuu ntmpin dificulti legate de deriva nulului (tensiunea de
decalaj sau offset). Pe de alt parte, folosirea amplificatoarelor de curent continuu cu reacie
operaional este indicat din cauza simplitii realizrii reaciei n curent continuu pentru obinerea
algoritmului de comand dorit [1].
n cazul utilizrii amplificatoarelor operaionale integrate (au intrarea diferenial), amplificarea n
bucl deschis este mare , ), 10 10
6 4
impedana de intrare diferenial este mai mare de (1 ... 10)
MO, iar impedana de ieire este foarte mic (zeci de O). Rezistena diferenial de intrare la un
amplificator operaional (AO) depinde de tipul etajului de intrare.
n privina preciziei realizrii algoritmului de comand dorit, abaterile de la acest algoritm sunt
determinate de deosebirile dintre relaia exact (3.109) i relaia (3.111); de asemenea precizia este
influenat de apariia fenomenelor de saturaie [1]. n literatura de specialitate se trateaz i cazul
cnd pentru realizarea regulatorului se utilizeaz AO n montaj neinversor [2].
3.6.2. Structuri de regulatoare liniare pentru procese rapide
Procesele rapide (acionri electrice, procese electroenergetice, sisteme de comunicaii etc.) sunt
caracterizate prin constante de timp mici , ) unde sec 10 T
iT
< iar procesele sunt identificate cu o bun
precizie. Constantele de timp de valori reduse specifice proceselor rapide impun valori mai mici
pentru parametrii de acord ai regulatoarelor electronice n comparaie cu valorile parametrilor de
acord pentru regulatoarele destinate proceselor lente. Regulatoarele electronice pentru procese
rapide pot fi realizate cu ajutorul amplificatoarelor operaionale integrate prevzute cu circuite de
corecie corespunztor alese pentru obinerea diferiilor algoritmi de comand. Valorile relativ
reduse ale parametrilor de acord pot fi obinute cu o bun precizie cu ajutorul elementelor de circuit
pasive R, C [19] .
Pentru obinerea celor mai uzuale legi de reglare convenionale pentru procese rapide sunt utilizate
circuite de corecie de tip serie, de tip derivaie sau n form de T.
3.6.2.1. Circuitele de intrare ale regulatoarelor
De multe ori semnalele de intrare i n special tensiunea culeas de pe traductoare conin armonici
de tensiune (de exemplu, la tahogeneratoare de curent continuu datorit colectorului, nesimetriilor
magnetice, btilor mecanice; la traductoarele de curent ondulaia curentului datorit pulsurilor de
redresare etc.). Pentru filtrarea acestor armonici se prevd circuite de intrare ca, de exemplu, n
figura 3.16.
Conform figurii 3.16 se pot scrie relaiile:
s C R 1
1
) s ( I
sC
1
R
sC 1
) s ( I ) s ( I
1 12
1
12
1
1
+
=
+
= , (3.112)
Fig. 3.16
, )
, )
, ) ,
1
1
1
1 12 11 12 11
1 12
1
1
12
1
12
11
1
s C R R R R
s C R
s U
sC
R
sC
R
R
s U
s I
+ +
+
=
+

+
= (3.113)
, )
, ) , )
,
s T 1
s C R 1
R
s U
s C
R R
R R
1
s C R 1
R
s U
s I
f
1 12
1
1
1
12 11
12 11
1 12
1
1
+
+
=
+
+
+
= (3.114)
n care
12 11 1
R R R + = , iar
1
12 11
12 11
f
C
R R
R R
T
+
= .
Introducnd (3.114) n (3.112) se obine:
, )
, ) , )
,
s T 1
1
R
s U
s C R 1
1
s T 1
s C R 1
R
s U
s I
f 1
1
1 12 f
1 12
1
1
+
=
+

+
+
= (3.115)
Dac pentru circuitul de intrare din figura 3.16 se consider , ) s U
1
ca mrime de intrare, iar , ) s I
1
ca
mrime de ieire, atunci funcia de transfer a circuitului de filtrare are forma:
, )
, )
, C
R R
R R
T ,
s T 1
1
R
1
s U
s I
1
12 11
12 11
f
f 1 1
1

=
+
= (3.116)
deci s-a obinut expresia unui element de ntrziere de ordinul I. Din (3.116) mai rezult impedana
operaional a circuitului de filtrare definit astfel:
, )
, )
, )
, ), s T 1 R
s I
s U
s Z
f 1
1
1
1
+ = = (3.117)
n unele cazuri, pentru obinerea algoritmului de comand dorit, se impune ca circuitul de intrare
s aib un comportament PD, ca n figura 3.17.a, sau PDF ca n figura 3.17.b.
Conform figurii 3.17.a, impedana operaional a circuitului de intrare este:
, ) , C R T ,
s T 1
R
s Z
1 1
1
1
1
=
+
= (3.118)
unde ,
1 1
C R T = este constanta de timp a circuitului de intrare. Pentru circuitul din figura 3.17.a se
poate defini o funcie de transfer de forma:
, )
, )
, ), s T 1
R
1
s U
s I
1
1 1
1
+ = (3.119)
din care se constat comportamentul PD al circuitului de intrare.
a) b)
Fig. 3.17
Impedana operaional a circuitului de intrare din figura 3.17.b este:
, )
, )
, )
,
sT 1
sT 1
R
s C R R 1
C sR 1 R
C
1
R R
sC
1
R R
s Z
d
f
1
1 f 1
1 f 1
1
f 1
1
f 1
1
+
+
=
+ +
+
=
+ +
]
]

\
|
+
= (3.120)
unde: , ) . T T C R R T ; C R T ; C R T
f 1 f f 1 d 1 f f 1 1 1
+ = + = = =
Funcia de transfer a circuitului este:
, )
, )
,
sT 1
sT 1
R
1
s U
s I
f
d
1 1
1
+
+
= (3.121)
Circuitul de intrare din figura 3.17.b mbin proprietile circuitului PD cu ale celui de filtrare.
3.6.2.2. Circuitele de reacie ale regulatoarelor
Circuitele de reacie ale regulatoarelor determin n mod hotrtor tipul acestora. n general, aceste
circuite de reacie sunt cazuri particulare ale schemelor din figura 3.18.
Avnd n vedere factorul de amplificare foarte mare al amplificatorului se consider
2 1
i i ~ i
pentru schema din figura 3.18.a. rezult:
,
Z Z Z Z Z Z
Z
u
Z Z
Z Z
Z
u
Z Z
Z
i
Z
u
i
21 23 23 22 22 21
23
2
23 21
23 21
22
2
23 21
23
2
1
1
1
+ +
=
+
+

+
= ~ = iar funcia de transfer a
regulatorului are expresia [14]:
, )
, )
, )
, ) , ) , ) , ) , ) , )
, ) , )
,
s Z s Z
s Z s Z s Z s Z s Z s Z
s U
s U
s H
23 1
21 23 23 22 22 21
1
2
R

+ +
= = (3.122)
a) b)
Fig. 3.18
Dac circuitul de intrare este de forma reprezentat n figura 3.16, atunci funcia de transfer (3.122)
devine:
, )
, ) , ) , ) , ) , ) , )
, )
,
sT 1
1
s Z R
s Z s Z s Z s Z s Z s Z
s H
f 23 1
21 23 23 22 22 21
R
+

+ +
= (3.123)
n care constanta de timp de filtrare are expresia din (3.116).
Pentru schema din figura 3.18.b rezult, similar [14]:
, )
, ) , ) , ) , ) , ) , )
, ) , )
,
s Z s Z
s Z s Z s Z s Z s Z s Z 1
s H
23 1
21 23 23 22 22 21
R

+ +

o
= (3.124) unde o
reprezint cota parte a tensiunii de ieire aplicat circuitului de reacie, n mod obinuit
0 , 1 1 , 0 = o , j 1 .
Principalele legi de reglare convenionale pentru procese rapide sunt P, PI, PD, PID. Specific este
faptul c, de regul, este necesar introducerea unei filtrri a semnalelor de reacie i/sau de
referin. n continuare se prezint principalele tipuri de regulatoare sub form de cazuri particulare
ale schemei din figura 3.18 i a relaiilor (3.117) ... (3.124).
Regulatorul P
n figura 3.19 se prezint regulatorul P fr filtrare.
n cazul regulatorului P: , ) , ) , ) , ) . s Z ; 0 s Z ; R s Z ; R s Z
23 22 2 21 1 1
= = = = Corespunztor
schemei din figura 3.18.a:
, )
, )
, )
, )
, )
, K
R
R
s Z
s Z
s U
s U
s H
R
1
2
1
21
1
2
R
= = = = (3.125)
unde
R
K este factorul de amplificare al regulatorului.
Corespunztor schemei din figura 3.19.b se poate scrie:
;
R
u
R
u
; i i
2
2
1
1
2 1
o
~
n care s-a avut n vedere c intensitatea curentului prin poteniometrul R este R u
2
i
corespunztor unei poziii a cursorului oR, rezult tensiunea culeas de pe poteniometru:
, )
2 2
u R u R o = o , n care . 0 , 1 1 , 0 = o
a) b)
Fig. 3.19
Rezult funcia de transfer a regulatorului, de forma:
, )
, )
, )
, K K
1
R
R 1
s U
s U
s H
R R
1
2
1
2
R
' =
o
=
o
= = (3.126)
Coeficientul de amplificare
R
K' al regulatorului poate fi modificat n limitele . K 10 K
R R

n figura 3.20 este reprezentat regulatorul P cu filtru, n dou variante.
a) b)
Fig. 3.20
Structura de regulator din figura 3.20.a, este un caz particular al schemei din figura 3.18.a, i se
constat c pentru circuitul de reacie impedanele operaionale au expresiile:
, ) , ) , ) , s Z ; 0 s Z ;
sT 1
R
C sR 1
R
sC
1
R
sC
1
R
s Z Z
23 22
f
2
f 2
2
f
2
f
2
21 2
= =
+
=
+
=
+

= =
iar , ) . R s Z
1 1
=
Se obine funcia de transfer aproximativ a regulatorului de forma:
, )
, )
, )
,
sT 1
1
K
sT 1
1
R
R
s Z
s Z
s H
f
R
f 1
2
1
2
R
+
=
+
= = (3.127)
n care
f
T este constanta de timp de filtrare, iar . R R K
1 2 R
=
n figura 3.20.b pentru circuitul de reacie , ) , ) , ) ; 0 s Z ; R s Z s Z
22 2 21 2
= = = , ) , s Z
23
= iar
pentru circuitul de intrare, care este un circuit de filtrare, conform cu relaia (3.117) impedana
operaional are expresia:
, ) , ) , C
R R
R R
T , s T 1 R s Z
1
12 11
12 11
f f 1 1
+
= + =
i expresia funciei de transfer este:
, )
, )
, )
,
sT 1
1
K
sT 1
1
R
R 1
s Z
s Z
s H
f
R
f 1
2
1
2
R
+
' =
+ o
= = (3.128)
n care , K
1
R
R 1
K
R
1
2
R
o
=
o
= ' iar . 0 , 1 1 , 0 = o
Rspunsurile indiciale ale regulatorului P fr filtrare i cu filtrare sunt reprezentate n
figura 3.3.
Regulatorul PI
Algoritmul de comand PI fr filtrare se obine cu ajutorul schemelor de structur din figura 3.21,
unde n figura 3.21.a. circuitul de corecie este de tip serie, iar n figura 3.21.b. de tip derivaie.
a) b)
Fig. 3.21
n figura 3.21.a, avnd n vedere schema din figura 3.18, pentru circuitul de reacie
, ) , ) , ) 0 s Z ; sC 1 s Z s Z
22 2 21 2
= = = i respectiv , ) , s Z
23
= iar conform relaiei (3.118) impedana
operaional a circuitului de intrare este:
, ) ,
C sR 1
R
s Z
1 1
1
1
+
=
i corespunztor funcia de transfer aproximativ a regulatorului devine:
, )
, )
, )
,
sT
1
1 K
C sR
1
1
C
C
C sR
C sR 1
s Z
s Z
s H
i
R
1 1 2
1
2 1
1 1
1
2
R
]
]

\
|
+ =
]
]

\
|
+ =
+
= = (3.129)
unde
1 1 1 i
C R T T = = este constanta de timp de integrare egal cu constanta de timp a circuitului de
intrare, iar
2 1 R
C C K = este factorul de amplificare. Se constat c modificare capacitii
condensatorului
1
C conduce att la modificarea factorului , K
R
ct i a constantei de timp , T
i
aspect care evideniaz interinfluena acordrii parametrilor regulatorului.
n figura 3.21.b pentru circuitul de reacie:
, ) , ) , ) , ) , s Z ; 0 s Z ;
sC
C sR 1
sC
1
R s Z s Z
23 22
2
2 2
2
2 21 2
= =
+
= + = =
iar , ) . R s Z
1 1
=
Rezult funcia de transfer aproximativ:
, )
, )
, )
,
sT
1
1 K
C sR
1
1
R
R
C sR
C sR 1
s Z
s Z
s H
i
R
2 2 1
2
2 1
2 2
1
2
R
]
]

\
|
+ =
]
]

\
|
+ =
+
= = (3.130)
n care . C R T iar , R R K
2 2 i 1 2 R
= = i n acest caz se constat interinfluena acordrii
parametrilor, modificnd
2
R se modific . T i K
i R
Algoritmul PI cu filtrare se poate obine cu ajutorul schemelor de structur din figura 3.22.
a) b)
Fig. 3.22
n figura 3.22.a, , ) , ) , ) , ) , s Z ; 0 s Z ; sC 1 s Z s Z
23 22 2 21 2
= = = = iar conform cu (3.120):
, )
, )
, )
,
s C R R 1
C sR 1 R
s Z
1 f 1
1 f 1
1
+ +
+
=
Funcia de transfer a regulatorului va fi de forma:
, )
, )
, )
, ) , )
;
C sR 1
1
C R
C R R
C sR
1
C sR 1
1
C sR
s C R R 1
s Z
s Z
s H
1 f 2 1
1 f 1
2 1 1 f 2 1
1 f 1
1
2
R
+

(
]
1

+
+ =
+

+ +
= = care se mai
scrie astfel:
, )
, )
,
C sR 1
1
C R R s
1
1
C
C
R
R R
s H
1 f 1 f 1 2
1
1
f 1
R
+

]
]

\
|
+
+
+
=
sau
, ) ,
sT 1
1
sT
1
1 K s H
f i
R R
]
]

\
|
+

]
]

\
|
+ = (3.131)
unde:
, ) , C R T ; C R R T ;
C
C
R
R R
K
1 f f 1 f 1 i
2
1
1
f 1
R
= + =
+
= (3.132)
Regulatorul din figura 3.22.b, reprezint un caz particular al regulatorului reprezentat n figura 3.18
n care: , ) , ) ; / 1
2 2 2 21 2
s C s C R s Z s Z + = = 0 ) (
22
= s Z ; = ) (
23
s Z , iar , ) s Z
1
corespunde relaiei
(3.117).
Avnd n vedere expresiile impedanelor operaionale menionate, se obine funcia de transfer a
regulatorului prezentat n figura 3.22.b de forma :
, )
, )
, )
,
s T 1
1
s T
1
1 K
s T 1
1
s C R
1
1
R
R
s Z
s Z
s H
f i
R
f 2 2 1
2
1
2
R
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+ =
]
]

\
|
+

]
]

\
|
+ = = (3.133)
unde:
, C
R R
R R
T ; C R T ;
R
R
K
1
12 11
12 11
f 2 2 i
1
2
R
+

= = = (3.134)
Din relaiile (3.132) i (3.134) se constat interinfluena n acordarea parametrilor . T i K
i R
Regulatorul PD cu filtru
Algoritmul de comand PD cu filtru se poate obine utiliznd schemele de structur din figura 3.23.
a) b)
Fig. 3.23
Pentru schema din figura 3.23.a, funcia de transfer a regulatorului are expresia:
, )
, )
, )
, ) j ,
s T 1
s T 1
K
s C R 1
1
s R R C 1
R
R
s Z
s Z
s H
f
d
R
1 f
f 1 1
1
2
1
2
R
+
+
=
+
+ + = = (3.135)
n care:
, ) , C R T ; C R R T ;
R
R
K
1 f f 1 f 1 d
1
2
R
= + = = (3.136)
Pentru schema din figura 3.23.b, dac se are n vedere structura din figura 3.18.a, pentru circuitul de
reacie se pot scrie relaiile: , ) , R s Z
21 21
= , )
22 22
R s Z = , s C / 1 ) s ( Z
2 23
=
Cu aceste expresii se obine:
, )
, ) , ) , ) , ) , ) , )
, ) , )
,
s T 1 R
s C R R R R
) s ( Z s Z
s Z s Z s Z s Z s Z s Z
s H
f 1
2 22 21 22 21
23 1
21 23 23 22 22 21
R
+
+ +
=
+ +
= sau:
, ) ,
s T 1
s T 1
K
s T 1
1
s C
R R
R R
1
R
R R
s H
f
d
R
f
2
22 21
22 21
1
22 21
R
+
+
=
]
]

\
|
+
]
]

\
|
+
+
+
= (3.137)
unde:
, C
R R
R R
T ;
R R
R R
K
2
22 21
22 21
d
12 11
22 21
R
+

=
+
+
= (3.138)
i n acest caz se evideniaz interinfluena parametrilor de acord.
Regulatorul PID
Algoritmul de comand PID se poate obine utiliznd schemele de structur din figura 3.24.
a) b)
Fig. 3.24
Schema de structur din figura 3.24.a corespunde unui algoritm PID fr filtrare i cu
interinfluen. Conform acestei scheme:
, ) , ) ,
s C
s C R 1
s Z ;
s C R 1
R
s Z
2
2 2
2
1 1
1
1
+
=
+
=
iar funcia de transfer aproximativ devine:
, )
, )
, )
, ), )
, ), s T 1
s T
1
1 K
s T
s T 1 s T 1
K
s Z
s Z
s H
d
i
R
i
i d
R
1
2
R
+
]
]

\
|
+ =
+ +
= ~ (3.139)
sau:
, ) ,
T
T
s T
s T
1
1 K s H
i
d
d
i
R R
]
]

\
|
+ + + = (3.140)
unde:
, C R T ; C R T ;
R
R
K
1 1 d 2 2 i
1
2
R
= = =
Se constat c factorul de interinfluen este q = 1. Din cauza componentelor parazite de frecven
ridicat, amplificate de componenta D a regulatorului, se impune existena unui filtru n circuitul de
intrare, aa cum se prezint, de exemplu, n figura 3.24.b. Determinarea funciei de transfer, a
regulatorului din figura 3.24.b, rmne n sarcina cititorului, iar pentru studiu se recomand [2, 17].
3.6.3. Regulatoare automate pentru procese lente
Procesele lente sunt caracterizate de existena unor constante de timp mari i uneori a unui timp mort
n funcia de transfer a prii fixate, care n general, se poate exprima printr-o relaie de forma [17, 2]:
, ) , e
sT 1
K
s H
s
F
F
F
t
+
= (3.141)
n unele cazuri, funcia de transfer a blocului F se poate exprima i astfel:
, )
, ), )
, e
s T 1 s T 1
K
s H
s
2 1
F
F
t
+ +
= (3.142)
unde
2 1
, T T sunt constantele de timp, iar t timpul mort. O alt particularitate a proceselor lente
const n faptul c identificarea funciilor lor de transfer se face, n general, cu precizie sczut.
Datorit acestor particulariti regulatoarele pentru procese lente trebuie s aib parametrii de
acordare variabili n limite largi. Aa cum s-a artat n paragraful precedent, pentru asigurarea unei
aproximaii admisibile n realizarea algoritmului de comand dorit, regulatoarele electronice trebuie
s aib la baz amplificatoare operaionale cu anumite caracteristici privind factorul de amplificare,
rezistena de intrare i deriva nulului. Aceste caracteristici trebuie s fie cu att mai mult ndeplinite
n cazul regulatoarelor pentru procese lente, unde sunt necesare constante de timp de integrare i de
derivare cu valori mari, care pot ajunge pn la zeci de minute.
Un procedeu din ce n ce mai utilizat const n realizare unui algoritm PI pe canalul erorii,
iar pe canalul mrimii reglate y se realizeaz un algoritm PID, pentru a se evita ocurile provocate
de componenta derivativ asupra IT. Pentru a se evita interinfluena acordrii parametrilor, n
practic, se adopt soluia cu amplificatoare operaionale separate pentru componentele P, D i PI.
Totodat sunt asigurate game suficient de mari de variaie a parametrilor de acord, valorile ntlnite
n practic fiind j 2 : BP=2% ... 500% (sau 2% ... 1000%), . 600 6 , 0 , 2000 1 s s T s s T
d i
= =
n canalul componentei D sunt prevzute filtrri, realizate cu elemente de ntrziere de
ordinul I sau cu elemente de avans-ntrziere, necesare pentru limitarea efectelor zgomotelor i
evitarea unor variaii abrupte ale comenzii, care ar putea duce la ocuri n funcionarea IT. Pentru
acelai scop se introduce i n canalul componentei P o anumit filtrare, cu un element de ntrziere
de ordinul I cu o constant de timp foarte mic. O schem de structur a unui regulator utilizat n
practic este prezentat n figura 3.25.
Principalele module ale regulatorului continuu sunt: modulul adaptor (Ad) de intrare,
modulul PD, modulul P + PI i modulul convertor de ieire (asigur semnalul unificat 4-20 mAcc).
Fig. 3.25
Se constat c eroarea obinut din elementul de comparaie, inclus n modulul adaptor de
intrare (Ad), este transmis modulului P + PI, iar mrimea reglat y este aplicat att elementului de
comparaie, ct i modulul PD, rezultnd astfel o prelucrare prealabil a acestei mrimi dup un
algoritm cu PD; iar dac se ine seama i de modulul P + PI, se obine pentru mrimea y un algoritm
PID.
3.7. CORECIA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE
3.7.1. Definiii, clasificri, metode de corecie
Analiza SALC permite s se determine comportarea acestora i s se stabileasc performanele pe care
le realizeaz att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu.
Apar situaii n care performanele obinute s nu satisfac criteriile impuse, potrivit destinaiei
sistemului. n asemenea cazuri se pune problema modificrii parametrilor sistemului sau/i structurii sale,
astfel nct s se obin performanele dorite. Ansamblul de msuri destinate acestui scop alctuiete corecia
sistemelor automate.
De menionat este faptul c funcia de transfer a instalaiei tehnologice (IT) nu poate fi modificat,
n scopuri de corecie, deoarece ea caracterizeaz procesul tehnologic a crui desfurare n timp nu
trebuie afectat. De asemenea, nici asupra elementului de execuie i traductorului nu se poate
aciona, partea fixat a sistemului fiind impus. Deci, corecia se poate realiza fie prin modificarea
parametrilor de acordare a regulatorului automat, fie prin introducerea n dispozitivul de
automatizare a unor elemente de corecie (de compensare) astfel alese nct s asigure
performanele dorite.
Din punctul de vedere al dispunerii elementului de corecie exist trei posibiliti de realizare a
coreciei SA:
- CORECIA SERIE: elementul de corecie se introduce n ramura direct a sistemului,
n serie cu instalaia automatizat (IT), aa cum se ilustreaz n figura 3.26.
Conform figurii 3.26 funcia de transfer a sistemului automat deschis necorectat, notat cu
, ), s H
d
este:
, ) , ) , ) , ), s H s H s H s H
IT EE RA d
=
iar funcia de transfer a sistemului automat deschis corectat, notat cu , ), s H
dC
este:
, ) , ) , ), s H s H s H
C d dC
= (3.143)
unde , ) s H
C
este funcia de transfer a elementului de corecie.
Fig. 3.26
- CORECIA DERIVAIEI: elementul de corecie este introdus n paralel cu unul sau mai
multe blocuri din ramura direct a sistemului, aa cum se prezint n figura 3.27.
a) b)
Fig. 3.27
Figura 3.27.a corespunde unei corecii derivaie cu aciune invers, iar figura 3.27.b unei corecii
derivaie cu aciune direct.
- CORECIA MIXT: reprezint o combinaie a variantelor prezentate.
Pentru a se evidenia efectele introducerii elementelor de corecie, se consider un SA de
tipul , 0 = o stabil n circuit deschis i instabil n circuit nchis, a crui loc de transfer , ) e j H
d
a
sistemului automat deschis necorectat se prezint n figura 3.28.
Fig. 3.28
Modificarea locului de transfer , ) e j H
d
astfel nct s nu nconjoare punctul critic de
stabilitate , ), 0 j , 1 deci SA nchis s fie strict stabil i s aib performane bune, se poate realiza
prin urmtoarele metode [13]:
m1) Micorarea modulului locului de transfer a SA deschis necorectat , ), j H
d
e prin
micorarea adecvat a coeficientului total de amplificare
d
K a sistemului deschis, aa cum se arat
n figura 3.29.
m2) Creterea argumentului locului de transfer a SA deschis necorectat , ) e j H
d
, prin
introducerea unor elemente (circuite) de corecie cu avans de faz, cu efectul prezentat n figura
3.30.
m3) Modificarea simultan a modulului i argumentului locului de transfer a SA deschis
necorectat , ) e j H
d
, n sensul micorrii modulului i creterii argumentului.
Referitor la metoda m1, din figura 3.29 se constat c:
Fig. 3.29
Fig. 3.30
, )
, )
, ) , 1 m , j H K
m
j H
j H
d
d
dC
> e ' =
e
= e
unde , ) e j H
dC
este modulul l.d.t. a SA deschis corectat, iar , ) e j H
d
este modulul l.d.t. a SA
deschis necorectat.
Din figura 3.29 mai rezult faptul c pentru fiecare pulsaie, de exemplu ,
K
e faza rmne
nemodificat, deci:
, ) , ),
K C K
e = e
unde , ) , ) { , ) , ) { . j H arg i j H arg
K dC K C K d K
e = e e = e
Referitor la metoda m2, din figura 3.30, se constat c modulul rspunsului la frecven,
pentru fiecare pulsaie considerat, rmne constant, iar argumentul crete cu unghiul o (rotaia este
considerat pozitiv dac se face n sens direct trigonometric), deci:
, ) , ) , e j H j H
j
d dC
o
e = e
de unde:
, ) , ) , ) , 0 j care n , j j
C
< e o + e = e cu , ) , ) . j H j H
dC d
e = e
Modificarea rspunsului la frecven , ) e j H
d
a sistemului deschis necorectat, n scopul
coreciei, se poate realiza prin urmtoarele ci:
- modificarea coeficienilor de transfer i a constantelor de timp ale elementelor din
componena dispozitivului de automatizare a sistemului necorectat. Modificarea coeficienilor de
transfer ai elementelor componente conduce la modificarea coeficientului total de amplificare
d
K a
sistemului deschis i deci la modificarea l.d.t. , ) e j H
d
a sistemului deschis. Modificarea constantelor
de timp ale elementelor componente determin, n general, modificarea att a modulului, ct i a
argumentului l.d.t. , ) e j H
d
a sistemului deschis.
- introducerea n dispozitivul de automatizare a unor elemente de corecie (de compensare).
Acest procedeu se impune atunci cnd modificare parametrilor elementelor care compun sistemul
necorectat este insuficient de eficace. n practic, elementele de corecie trebuie plasate ct mai
aproape de nceputul ramuri directe, deoarece n acest caz sunt strbtute de semnale de putere mic
i ca urmare construcia lor rezult mai ieftin.
n proiectarea sistemelor automate trebuie rezolvate problemele privind asigurarea stabilitii i a
performanelor impuse procesului de reglare, probleme care de regul sunt contradictorii.
Rezolvarea corespunztoare a problemei privind asigurarea rezervei de stabilitate poate conduce la
performane nesatisfctoare ale sistemului n regim tranzitoriu i permanent. Este posibil i cazul
opus, cnd realizarea criteriilor de performan impuse, de exemplu legate de ridicarea preciziei n
regim permanent, este nsoit de o micorare inadmisibil a rezervei de stabilitate. Astfel,
micorarea erorii permanente (tabelul 2.1) prin creterea coeficientului total de amplificare
d
K a
sistemului deschis conduce la micorarea rezervei de stabilitate. Micorarea erorii permanente prin
ridicarea gradului de astatism , ) 2 , 1 = o influeneaz, de asemenea, n sensul micorrii rezervei de
stabilitate i creterea caracterului oscilant al rspunsului.
Rezolvarea problemelor asigurrii att a rezervei de stabilitate ct i a performanelor
impuse procesului de reglare impune utilizarea simultan a procedurilor amintite, la care se adaug
introducerea unor elemente de corecie, n dispozitivul de automatizare.
Principala destinaie a elementelor de corecie const n modificarea proprietilor dinamice ale
sistemului, n sensul dorit, prin modificarea caracteristicilor de frecven ale sistemului n acel
domeniu de pulsaii care este esenial n obinerea criteriului de performan impus.
Caracteristicile amplitudine-pulsaie , ) e A i faz-pulsaie , ) e ale sistemului deschis, de regul
prezentate la scar logaritmic diagrama Bode, permit aprecierea rspunsului n timp a SRA.
Exist o coresponden strns ntre caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis i rspunsul n
timp al SRA. n raport cu pulsaia de tiere
t
e , ntregul domeniu de pulsaii, al caracteristicilor
, ) e A i , ) e ale sistemului deschis, poate fi mprite n trei zone [13]:
- zona frecvenelor joase (de exemplu, ); 1 , 0
t
e < e
- zona central a pulsaiilor (de exemplu, ); 10 1 , 0
t t
e < e < e
- zona pulsaiilor ridicate (de exemplu, ). 10
t
e > e
Zona pulsaiilor joase , ) 0 e corespunde regimului staionar , ). t Procesul tranzitoriu
propriu-zis cu indicii care l caracterizeaz (suprareglaj, amortizare, timp de rspuns) este
determinat exclusiv de zona central a pulsaiilor, din jurul pulsaiei de tiere .
t
e Zona pulsaiilor
ridicate , ) e corespunde nceputului procesului tranzitoriu. n figura 3.31 se prezint
corespondena dintre caracteristicile logaritmice de pulsaie , ) , ) e e i A
dB
i rspunsul indicial al
SRA.
Fig. 3.31
3.7.2. Corecia serie
Din punct de vedere matematic un element de corecie serie poate realiza dependena:
, ) , )
, )
, ) , dt t x b
dt
t dx
a t x K t x
1
1
1 C 2 (
]
1

(
]
(
+ + = (3.144)
n care , ) , ) t x , t x
2 1
reprezint mrimile de intrare i ieire ale elementului de corecie , E
C
conform figurii
3.32.a. Figura 3.32.b corespunde relaiei (3.143), n care , ) s H
C
este funcia de transfer a elementului de
corecie, iar , ) s H
dC
este funcia de transfer a sistemului deschis corectat.
a) b)
Fig. 3.32
3.7.2.1. Corecia prin introducerea unui element serie de tip PD
Corespunztor relaiei (3.144) elementul de corecie serie de tip PD realizeaz dependena:
, ) , )
, )
,
dt
t dx
a t x K t x
1
1 C 2
(
]
1

+ =
i i corespunde funcia de transfer:
, )
, )
, )
, ), as 1 K
s X
s X
s H
C
1
2
C
+ = = (3.145)
Considernd n (3.145) c valoarea coeficientului e transfer este , 1 K
C
= funcia de transfer
a sistemului deschis corectat, conform figurii 3.32.b, este:
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ), s asH s H as 1 s H s H s H s H
d d d C d dC
+ = + = = (3.146)
Prin substituia , j s e = se trece n domeniul frecvenial:
, ) , ) , ), j aH j j H j H
d d dC
e e + e = e (3.147)
i se consider c rspunsul la frecven a sistemului deschis necorectat este de forma:
, ) , )
, )
, e A j H
j
d
e u
e = e (3.148)
n care s-a inut seama c pentru sistemele reale , ) , ). e u = e Avnd n vedere c j este un operator
de rotaie cu 2 t n sens direct trigonometric, introducnd (3.148) n (3.147) se obine:
, ) , )
, ) j
, e A a j j H j H
2 j
d dC
t + e u
e + e = e (3.149)
Din (3.149) se constat c, pentru fiecare pulsaie ,
K
e vectorul , )
K dC
j H e a sistemului
deschis corectat este suma a doi vectori: vectorul sistemului deschis necorectat , )
K d
j H e i un
vector de modul , )
K K
aA e e i de argument , ) j 2 t + e u
K
, care este rotit cu 2 t n sens direct
trigonometric fa de , ). j H
K d
e
n figura 3.33.a se prezint relaia (3.149) pentru un SA de tipul . 1 = o Din figura 3.33.a se
desprind urmtoarele aspecte referitoare la efectele introducerii elementului de corecie serie de tip
PD: printr-o alegere adecvat a coeficientului a se obine o cretere considerabil a rezervei de
stabilitate; coeficientul de amplificare total al sistemului deschis corectat se mrete, ceea ce
contribuie la micorarea erorii permanente a sistemului corectat; se realizeaz o cretere a pulsaiei
de tiere i deci i a benzii de tiere i rapiditii sistemului.
S-au obinut dou fenomene care de regul sunt contradictorii: micorarea erorii staionare i
mbuntirea stabilitii.
Este de menionat c elementul de corecie trebuie s fie cauzal i un astfel de circuit pasiv cu avans
de faz este prezentat n figura 3.33.b. Funcia de transfer a circuitului de corecie din figura 3.33.b. este de
forma j 15 :
, )
, )
, )
,
s T 1
s T 1 1
s U
s U
s H
d
d d
d 1
2
C
+
o +
o
= = (3.150)
avnd ponderent pe
d d
T o de la numrtor, din efectul derivativ.
n expresia (3.150):
C
R R
R R
T ,
R
R R
2 1
2 1
d
2
2 1
d
+
=
+
= o , (3.151)
iar n practic j 15 : unde sec 1 , 0 T i 10 ... 5
d d
~ = o
a) b)
Fig. 3.33
3.7.2.2. Corecia prin introducerea unui element serie de tip PI
Elementul de corecie serie de tip PI, corespunztor cu (3.144) realizeaz dependena:
, ) , ) , ) , dt t x b t x K t x
1 1 C 2 (
]
1

(
]
(
+ = (3.152)
i pentru , 1 K
C
= i corespunde funcia de transfer:
, )
s
b
a s H
C
+ = , (3.153)
iar funcia de transfer a sistemului deschis corectat devine:
, ) , ) , ) , ) ,
s
b
1 s H s H s H s H
d C d dC
]

\
|
+ = = (3.153)
i prin substituia , j s e = admind pentru rspunsul la frecven a sistemului deschis necorectat
expresia (3.148), se obine rspunsul la frecven a sistemului deschis corectat de forma:
, ) , ) , )
, ) j
, e A
b
j H j H
2 j
d dC
t + e u
e
e
+ e = e (3.154)
Din relaia (3.154) se constat c, pentru orice pulsaie vectorul sistemului deschis
corectat este suma a doi vectori din care unul este al sistemului deschis necorectat
, )
K d
j H e , la care se adaug vectorul , ) , ), j H j b
K d K
e e rotit n sens invers trigonometric cu 2 t
fa de , ). j H
K d
e
n figura 3.34.a, pentru un SA de tipul , 1 = o se reprezint diagramele Nyquist corespunztor
ecuaiei (3.154).
Din figura 3.34.a se constat c introducerea elementului de corecie serie de tip PI conduce la
micorarea rezervei de stabilitate, deoarece , ) e j H
dC
se apropie de punctul critic de stabilitate
, ), 0 j , 1 totui introducerea integralei mbuntete regimul staionar prin micorarea erorii
staionare.
a) b)
Fig. 3.34
n figura 3.34.b se prezint un circuit de corecie serie cu ntrziere de faz [15] utilizat n practic,
funcia de transfer a acestuia fiind de forma:
, )
, )
, )
,
s T 1
s T 1
s U
s U
s H
i i
i
1
2
C
o +
+
= = (3.155)
avnd preponderent termenul
i i
T o de la numitor din efectul integrator. n expresia (3.155) :
, C R T ,
R
R R
2 i
2
2 1
i
=
+
= o (3.156)
3.7.3. Corecia derivaie
Elementele de corecie derivaie (paralel) formeaz legturile inverse locale (sau interioare), ele se
conecteaz n paralel cu unul sau mai multe elemente componente ale sistemului deschis necorectat.
Legturile inverse locale pot fi:
- legturi inverse rigide negative sau pozitive;
- legturi inverse elastice
,
K
e
, )
K dC
j H e
3.7.3.1. Legtura invers rigid
Se consider schema de structur din figura 3.35 n care elementul de corecie, cu funcia de transfer
, ) s H
C
, este un element de reacie rigid. Legtura invers se numete rigid dac acioneaz att n
regim permanent ct i n regimul tranzitoriu.
Funcia de transfer a unui astfel de element de reacie, n general, poate avea una din formele:
, ) , ) , ) , s T 1 K s H , ct K s H
C C C C C
+ = = = (3.157)
deci elementul legturii rigide este un element de tip P sau element de ntrziere de ordinul I.
Fig. 3.35
n primul caz legtura de reacie se numete, simplu, rigid, iar n al doilea caz se numete
rigid cu inerie [22]. n continuare se va considera legtura de reacie rigid.
Dac n figura 3.35 funcia de transfer a elementelor afectate de reacie rigid este de forma:
, ) , ) , ) ,
1 s s
1 s s
s
K
s H s H s H
1
n
n
1
m
m i
2 1 i
+ o + + o
+ | + + |
= =
v

(3.158)
deci, are un pol de ordinul v n origine, atunci n cazul unei reacii negative, funcia de transfer
echivalent , ) s H are expresia:
, )
, )
, ) , )
, )
, ) , ) 1 s s K K 1 s a s s
1 s s K
s H s H 1
s H
s H
1
m
m C i 1
n
n
1
m
m i
C i
i
+ | + + | + + + + o
+ | + + |
=
=
+
=
v

(3.159)
n care s-a avut n vedere c , ) . K s H
C C
=
Din expresia (3.159) se constat c aplicarea legturii de reacie rigid negativ elementului
cu astatism de ordinul unui (v=1) sau mai mare, conduce la pierderea astatismului, deoarece n
relaia (3.159) att la numrtor, ct i la numitor termenul liber este diferit de zero. De exemplu,
dac , ) s / K s H
i i
= i respectiv , ) , K s H
C C
= atunci funcia de transfer echivalent a elementului
integrator cu reacie rigid negativ este , ) , s T 1 K s H
1 1
+ = n care , K 1 K
C 1
= iar , K K 1 T
C i 1
=
deci s-a obinut un element de ntrziere de rodinul I.
Din expresia funciei de transfer echivalent (3.159) se mai constat c pentru valori mari
ale factorului de amplificare din calea direct 1 , >
i i
K cu K , ca urmare a micorrii coeficienilor
polinomului caracteristic
C i n C i 1 C i
K K ; ; K K ; K K 1 o o n f.d.t. echivalent (3.159) se
micoreaz constantele de timp, precum i coeficientul de transfer echivalent. Pentru exemplificare,
se consider cazul particular cnd n ramura direct se afl un element aperiodic de ordinul I cu
f.d.t. de forma:
, ) ,
s T 1
K
s H
i
i
i
+
= (3.160)
afectat de o reacie rigid negativ, , ) ; ct K s H
C C
= = rezultnd o f.d.t. echivalent , ) s H de forma:
, )
, )
, )
,
s T 1
K
s
K K 1
T
1
1
K K 1
K
s T K K 1
K
s H K 1
s H
s H
e
e
C i
i
C i
i
i C i
i
i C
i
+
=
+
+
+
=
=
+ +
=
+
=
(3.161)
n care . K K 1 T T ; K K 1 1 K
C i i C i e e
+ = + = S-a obinut tot un element de ntrziere de ordinul I,
dar cu coeficientul de transfer
e
K i constanta de timp echivalent
e
T mai mici dect ale
elementului iniial (fr reacie).
La expresia (3.161) se putea ajunge i direct din (3.159) fcnd
. 0 i T ; 0 ; 0
i 1 n 3 2 m 2 1
= v = o = o = = o = o = | = = | = | Din cele menionate se mai constat
urmtoarele aspecte referitoare la introducerea reaciei rigide negative: constantele de timp ale
funciei de transfer echivalente , ) s H se micoreaz, deci durata procesului tranzitoriu a SRA se
micoreaz; coeficientul de transfer din f.d.t. echivalent se micoreaz, contribuind la
mbuntirea rezervei de stabilitate a SRA prin micorarea coeficientului total de amplificare a
sistemului deschis i totodat la micorarea preciziei statice a sistemului.
Prin aplicarea legturii rigide pozitive unui element astatic se obine un element instabil,
deoarece termenul liber al polinomului caracteristic devine negativ.
Dac legtura rigid pozitiv se aplic unui element static, atunci se poate obine o cretere a
coeficientului de transfer. De exemplu, elementul aperiodic de ordinul I afectat de o reacie rigid
pozitiv, conduce la urmtoarea funcie de transfer echivalent:
, ) ,
s T 1
K
s
K K 1
T
1
1
K K 1
K
s H
e
e
C i
i
C i
i
+
=

=
Printr-o alegere corespunztoare a coeficientului reaciei rigide
C
K se poate obine o
cretere adecvat a coeficientului de transfer echivalent (a amplificrii); pentru 1 K K
C i
> elementul
echivalent devine instabil, iar pentru 1 K K
C i
= rezult , T
e
sistemul fiind de neconceput.
3.7.3.2. Legtura invers elastic
Legtura invers local se numete elastic dac acioneaz numai n regim tranzitoriu, aspect
posibil dac funcia de transfer a elementului de reacie invers are una din expresiile:
, ) , ) , ), s T 1 s K s H ; s K s H
C C C C C
+ = =
deci elementul de corecie este de tip D sau de tip D cu filtru. n primul caz legtura invers elastic
este ideal, iar al doilea caz corespunde unui element real de reacie local elastic (se mai numete
reacie local izodrom). Pentru a evidenia influena acestei legturi inverse se consider reacia
elastic ideal.
Dac n figura 3.35 elementul de reacie corespunde unei reacii elastice ideale,
, ) s K s H
C C
= , iar f.d.t. , ) , ) ) s ( H s H s H
2 1 i
= are expresia (3.158), atunci f.d.t. echivalent a
ansamblului cuprins de reacia elastic ideal , ) s H va fi de forma:
, )
, )
, ) , ) 1 s s s K K 1 s s s
1 s s K
s H
1
m
m C i 1
n
n
1
m
m i
+ | + + | + + o + + o
+ | + + |
=
v

, (3.162)
Din relaia (3.162) se constat c reacia elastic ideal nu contribuie la pierderea astatismului
elementului afectat de reacie. De exemplu, elementul integrator ideal cu f.d.t. , ) s K s H
i i
= afectat
de o reacie elastic ideal , ) s K s H
C C
= rmne tot un element integrator ideal, cu f.d.t.
echivalent:
, ) ,
s
K
s
1
K K 1
K
s H
e
C i
i
=
+
=
dar cu coeficientul de transfer echivalent . K K
i e
<
Legtura invers elastic ideal permite creterea amortizrii oscilaiilor, care la elementele
de ordinul II este caracterizat prin factorul de amortizare. Pentru exemplificare se consider c
, ) , ), 1 Ts 2 s T K s H
2 2
i i
+ + = iar corespunztor expresia f.d.t. echivalente elementului afectat de
reacia elastic ideal este de forma:
, ) , ) j , 1 s T 2 K K T 2 s T K s H
C i
2 2
i
+ + + =
Dac noua valoare a factorului de amortizare 1 T 2 K K
C i
> + , atunci elementul nu mai
este oscilant. Se poate obine acest lucru prin alegerea corespunztoare a lui . K
C
Legtura elastic
ideal, n unele cazuri, determin reducerea constantei de timp. Astfel, dac:
, )
, )
,
1 s T s
K
s H
i
i
i
+
=
se obine:
, )
, ) j , )
,
1 s T s
K
1 K K 1 Ts s
1
K K 1
K
s H
e
e
C i C i
i
+
=
+ + +
=
n care noile valori ale coeficientului de transfer , )
e
K i ale constantei de timp , )
e
T sunt mai mici
dect cele iniiale (fr reacie elastic ideal) de , )
C i
K K 1+ ori.
3.7.4. Circuite de corecie n curent alternativ
Circuitele de corecie RC prezentate n subcapitolul precedent reprezint cele mai simple circuite
utilizate n scop de corecie i sunt folosite, cu precdere, n curent continuu, dar i n cazul sistemelor
discrete.
Corecie cu circuite RC, n sistemele de curent alternativ, se utilizeaz n cazurile cnd
pentru transmiterea informaiei n sistem se folosete o tensiune modulat cu pulsaia purttoarei
0
e i pulsaia nfurtoarei O.
n calitate de circuite de corecie RC, n sistemele de curent alternativ, de obicei sunt
utilizate filtre rezonante n form de T, acordate la pulsaie
0
e . Pentru a aciona asupra
nfurtoarei din canalul semnalului modulat, sunt utilizate numai circuite cu caracter derivativ.
n figura 3.36.a. se prezint un exemplu de circuit electric de corecie n form de T, iar n
figura 3.36.b. este redat, n principiu, caracteristica logaritmic amplitudine pulsaie a circuitului.
Se constat din figura 3.36.b. segmentul cu panta de +20 dB / dec. specific unui element de
anticipaie de ordinul I.
a) b)
Fig. 3.36.
Circuitele de corecie realizate cu circuite rezonante prezint un dezavantaj prin faptul c
proprietile lor dinamice depind n mod esenial de variaia pulsaiei purttoarei
0
e . De aceea
astfel de circuite de corecie sunt recomandate a fi utilizate n sistemele n care se asigur
stabilizarea acestei frecvene.
Pentru a elimina influena variaiei pulsaiei
0
e , circuitele de corecie, n sistemele de curent
alternativ, adesea sunt realizate sub forma unor circuite obinuite de curent continuu cu
demodularea iniial a semnalului aplicat i respectiv cu modularea semnalului rezultat la ieirea
circuitului de corecie. n astfel de cazuri circuitele de corecie sunt analizate n mod similar celor
din circuitele de curent continuu.
Utilizarea coreciei sistemului prin procedura menionat (cu demodulare-modulare) ntr-o
oarecare msur este limitat, deoarece la ieirea detectorului sincron trebuie introdus un filtru de
netezire, care determin, n sistem, o ntrziere suplimentar.
Aplicaii
PR.2.1. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se analizeze stabilitatea SRA de ordinul 4 n = , a crui
ecuaie caracteristic este [4]:
0 a s a s a s a s a
0 1
2
2
3
3
4
4
= + + + + , (2.31)
n care:
100 a , 10 3 , 1 a , 10 3 a , 10 2 a , 10 2 a
0
1
1
3
2
5
3
9
4
= = = = =

.
S se calculeze, n MATLAB, rdcinile ecuaiei caracteristice i corespunztor s se reprezinte n
planul complex.
Rezolvare
Avnd 4 : 0 i , 0 a
i
= > , se verific dac toi determinaii minori Hurwitz sunt strict pozitivi, deci
dac se respect condiia:
4 , 3 , 2 , 1 i , 0
i
= > A . (2.32)
Se ntocmete determinantul Hurwitz:
0 2 4
1 3
0 2 4
1 3
3 2 1
4
a a a 0
0 a a 0
0 a a a
0 0 a a





A A A
= A
, (2.33)
n care s-au evident i determinanii minori dup diagonala principal (determinanii minori Hurwitz ). SRA
este stabil IMEM dac sunt satisfcute condiiile (2.32). Calculnd determinanii se obine:
0 10 2 a
5
3 1
> = = A

,
0 10 974 , 5 10 2 10 3 , 1 10 3 10 2 a a a a
a a
a a
8 5 1 3 5
4 1 2 3
2 4
1 3
2
> = = = = A

,
, )
, )
0 10 23 , 32
10 40 10 77 , 7 10 2 10 3 , 1 10 3 10 2 10 3 , 1
a a a a a a a a a a a a a a
a a 0
a a a
0 a a
9
9 9 9 1 3 5 1
3 0 4 1 2 3 1
2
1 4
2
3 0 1 2 3
1 3
0 2 4
1 3
3
< =
= = =
= = = = A


A rezultat c SRA este instabil. Pentru SLN de ordinul 4 n = , se are n vedere c determinantul
2
A
se regsete n termenul strict pozitiv , )
2 1 4 1 2 3 1
a a a a a a A = al determinantului
3
A , iar acest termen
2 1
a A , pentru 0 a
1
> , poate fi strict pozitiv numai dac 0
2
> A . De aceea pentru SLN de ordinul 4 n =
verificarea condiiei 0
2
> A nu este necesar. De asemenea, nu este necesar verificarea condiiei 0
n
> A ,
indiferent de ordinul sistemului n , deoarece
1 n 0 n
a

A = A i deci pentru 0 a
0
> este necesar s se
verifice numai dac toi determinanii minori Hurwitz pn la ordinul , ) 1 n inclusiv, sunt strict pozitivi.
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se reprezint n planul complex rdcinile
ecuaiei caracteristice:
%%Repartitia radacinilor ecuatiei caracteristice in planul radacinilor
p=[2*10^(-9) 2*10^(-5) 3*10^(-3) 1.3*10^(-1) 100];r=roots(p)
plot(real(r),imag(r),'Ok'),grid
axis([-12000 2000 -160 160])
uisetfont(gca,'Fonturi')%Arial-Bold-12
title('Repartitia radacinilor ec. caracteristice in planul radacinilor')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
n fereastra de comand se obine:
i 1457 . 0 0366 . 0
i 1457 . 0 0366 . 0
2250 . 0
8483 . 9
* 003 e 0 . 1
r

+
=
Se constat c ecuaia caracteristic are o pereche de rdcini complexe conjugate cu partea real
pozitiv (rdcini instabile), deci poziionate n
+
C din planul complex. Aceast pereche de rdcini
determin instabilitatea SRA. Repartiia rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex este redat n
figura 2.1.
Fig.2.1.
PR.2.2. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se stabileasc condiiile ca polinomul caracteristic de gradul
2 n = s fie un polinom Hurwitz.
, ) 0 a , a a a P
2 0 1
2
2
> + + = . (2.34)
Rezolvare
Determinantul Hurwitz n acest caz este de forma:
0 2
1
2
a a
0 a
= A .
Se constat c
1 1
a = A i
0 1 2
a a = A . A rezultat condiia necesar i suficient ca polinomul
caracteristic , ) P s fie Hurwitzian: 0 a
1
> i 0 a
0
> . n acest caz rdcinile ecuaiei , ) 0 P = se vor gsi
exclusiv n

C .
PR.2.3. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se stabileasc condiia ca rdcinile asociate polinomului
caracteristic de gradul 3 n = s aib partea real strict negativ.
, ) 3 : 0 i , 0 a , a a a a P
i 0 1
2
2
3
3 3
= > + + + = . (2.35)
Rezolvare
Determinantul Hurwitz pentru polinomul , )
3
P este:
0 2
1 3
0 2
3
a a 0
0 a a
0 a a
= A
Condiiile Hurwitz sunt de forma:
0 a
2 1
> = A
0 a a a a
a a
a a
0 3 1 2
1 3
0 2
2
> = = A
0 a
2 0 3
> A = A
Pe lng condiia ca toi coeficienii s fie strict pozitivi (condiie necesar), pentru ca polinomul
, )
3
P s fie polinom Hurwitz trebuie s se ndeplineasc inegalitatea (condiia)
2 0 3 1
a / a a a > .
PR.2.4. Pentru SRA deschis prin schema de structur prezentat mai jos:
se cere:
a) s se calculeze, utiliznd criteriul Hurwitz, valorile parametrului real 0 K = pentru care SRA este
strict stabil extern;
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru reprezentarea polilor SRA n planul complex
adoptnd un domeniu de variaie a parametrului real Kcare s evidenieze starea instabil, la limit de
stabilitate i de strict stabilitate extern.
Rezolvare
a) Funcia de transfer a sistemului nchis este:
, )
) s ( P
) s ( P
K s s 1 , 1 s 1 , 0
s 1 , 0 1 K
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2
1
2 3
0
=
+ + +
+
= =
A
. (2.36)
Polinomul caracteristic asociat fdt (2.36) este de gradul 3 n = :
K s s 1 , 1 s 1 , 0 ) s ( P
2 3
2
+ + + = .
Determinantul Hurwitz este de forma:
K 1 , 1 0
0 1 1 , 0
0 K 1 , 1
3
= A , (2.37)
i corespunztor se pun condiiile:
0 1 , 1
1
> = A , (2.38)
0 K 1 , 0 1 , 1
2
> = A , (2.39)
, ) 0 K K 1 , 0 1 , 1 K
2 3
> A = = A . (2.40)
Din condiiile (2.39) i (2.40) rezult c SRA este strict stabil extern dac parametrul K ia valori n
domeniul:
11 K 0 < < (2.41)
Din cele prezentate mai rezult:
- SRA se afl la limit de stabilitate pentru 0 K = i 11 K = ;
- SRA este instabil dac: 0 K < i 11 K > .
b) Adoptnd pentru parametrul K domeniul j 16 , 2 K e , cu urmtorul program MATLAB se
calculeaz i se reprezint poli fdt ) s ( H
0
n planul complex:
%Repartitia polilor f.d.t. a SRA in planul complex
%Polinomul caracteristic al SRA
%P2(s)=0,1s^3+1,1s^2+s+k; Domeniul de variaie al parametrului k=-5...15
K=([-2:2:16]);
for i=1:length(K)
p=[0.1 1.1 1 K(i)];
r(:,i)=roots(p);
end
plot(real(r),imag(r),'Ok'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Arial-Bold-12
title('Repartitia polilor f.d.t. Ho(s)in planul complex')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
gtext('Polinomul caracteristic al SRA:')
gtext('P2(s)=0,1s^3+1,1s^2+s+k')
gtext('k= -2:2:16')
n figura 2.2. se reprezint repartiia polilor fdt ) s ( H
d
.
Fig. 2.2.
Pentru interpretarea corect a reprezentrii din figura 2.2. s-a apelat la cteva calcule, efectuate n
fereastra de comand MATLAB, astfel:
- Valorile polilor pentru 11 K = :
j ) p ( roots r ; 11 , 1 , 1 . 1 , 1 . 0 p = = >>
i 1623 . 3 0000 . 0
i 1623 . 3 0000 . 0
0000 . 11
r

=
Polii dispui pe axa imaginar, din figura 2.2., corespund limitei de stabilitate, pentru care 11 K = .
- Valorile polilor pentru 0 K = :
j ) p ( roots r ; 0 , 1 , 1 . 1 , 1 . 0 p = = >>
1.0000 -
10.0000 -
fig.2.2 n origine din polul 0000 . 0
r

=
- Valorile polilor pentru 15 K = :
j ) p ( roots r ; 15 , 1 , 1 . 1 , 1 . 0 p = = >>
i 6420 . 3 1455 . 0
i 6420 . 3 1455 . 0
2909 . 11
r

=
Se obine o pereche de rdcini complexe conjugate cu partea real pozitiv (rdcini instabile), deci
perechile de rdcini complexe instabile, dispuse n
+
C , corespund pentru 11 K > .
- Valorile polilor pentru 2 K = :
j ) p ( roots r ; 2 , 1 , 1 . 1 , 1 . 0 p = = >>
instabil real pol 9415 . 0
1751 . 2
7664 . 9
r

=
PR.2.5. Pentru SRA descris prin funcia de transfer [4]:
0 1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
0
a s a s a s a s a s a s a
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
+ + + + + +
= = , (2.42)
n care: 0 . 1 a , 0 . 6 a , 0 . 15 a , 0 . 30 a , 0 . 10 a , 0 . 5 a , 1 . 0 a
0 1 2 3 4 5 6
= = = = = = = ,
s se verifice stabilitatea utiliznd criteriul Routh.
Rezolvare
Se ntocmete tabloul Routh, prezentat n tabelul 2.1. Dup introducerea valorilor coeficienilor se
obin rezultatele prezentate n tabelul 2.2.
Deoarece toi coeficienii primei coloane din tabelul Routh sunt strict pozitivi (condiie necesar i
suficient ca polii f.d.t. a sistemului, care sunt i rdcinile ecuaiei caracteristice, s se gseasc exclusiv n

C ), SRA este strict stabil extern (stabil IMEM).


Tabelul 2.1
Nr.
rnd
Numrul coloanei
1 2 3 4
1. 1 , 0 a
6
= 10 a
4
= 15 a
2
= 1 a
0
=
2. 5 a
5
= 30 a
3
= 6 a
1
=
0
3.
5
3 5
4 6
13
a
a a
a a
det
c =
5
1 5
2 6
23
a
a a
a a
det
c =
5
5
0 6
33
a
0 a
a a
det
c =
0
4.
13
23 13
3 5
14
c
c c
a a
det
c =
13
33 13
1 5
24
c
c c
a a
det
c =
13
13
5
34
c
0 c
0 a
det
c =
0
5.
14
24 14
23 13
15
c
c c
c c
det
c =
14
34 14
33 13
25
c
c c
c c
det
c =
14
14
13
35
c
0 c
0 c
det
c =
0
6.
15
25 15
24 14
16
c
c c
c c
det
c =
15
35 15
34 14
26
c
c c
c c
det
c =
0 c
36
= 0
7.
16
26 16
25 15
17
c
c c
c c
det
c =
16
36 16
35 15
27
c
c c
c c
det
c =
0 c
37
= 0
Tabelul 2.2.
Nr.
rnd
Numrul coloanei
1 2 3 4
1. 1 , 0 a
6
= 10 a
4
= 15 a
2
= 1 a
0
=
2. 5 a
5
= 30 a
3
= 6 a
1
=
0
3. 4 , 9 c
13
= 90 , 14 c
23
~ 0 , 1 c
33
= 0
Nr.
rnd
Numrul coloanei
1 2 3 4
4. 1 , 22 c
14
~ 4