MlRCEA RADE~

METODE DINAMICE PENTRU IDENTIFICAREA SISTEMELOR MECANlCE

EDITURA

A C ADEM I E I REPUBL

I C II

SOC IALISTE

ROMANIA

1979

Identification of vibrating systems

~eHTHq.HKaIJ;WI KOJIOOaTeJILHhIX CHeTeM

EDITURA

ACADEMIEI REPUBLICII SOCIALISTE Bucuresti, Calea Victoriel nr. 125. cod 71021

ROMANIA

Prefati •

. Vibra~iiIe ~i zgomotele constituie surse de "poluare mecanica" a. mediulni ambiant, avind actiune noeiva asupra oameniIor, eladirilor, masinilor ~i instalatiilor industriale. Ele sint rezultatul a doua. tendinte actuaJe ale dezvoltarii tehnologice : pe de 0 parte - cresterea vitezelor de transport §ia turatiilor de lucru ale masinilor, pe de alta parte - realizarea unor eonatructii usoare, de greutate redusa dar rigiditate relativ mare, deci eu freevente proprii ridicate, folosind tehnologii de asamblare care due la micsorarea amortdzanii structurale, deei la eresterea raspunsului la rezonanta . .. In aceste conditii, 0 Importanta tot mai mare 0 are proieetarea judicioasa a construc,tiilor ~i utilajelor, in vederea realizarii unor sisteme in care sa.nu se depaseasca nivelele admisibile privind zgomotul, oboseala §i uzura materialelor, functionarea corespunzatoare a elementelor componente ~i confortul oferit unilizatornlui. Exista trei directii principale pentru realizarea acestui deziderat: 1) identificarea surselor perturbatoare, micsorarea intensitatii san modificarea frecventelor acestora, in vederea reducerii efectului san evitarii rezonantelor structurale; 2) reproiectarea sistemelor, pentru evitarea rezonantelor, prin modificarea amplasant, formei ~i dimensiunilor elementelor componento, vizind alegerea coreeta a rigidita~ii ~i distrfburrea eonvenabila a masei; 3) alegerea unor materiale corespunzatoare, eventual atasarea unor elemente eapabile sa inmagazineze sau sa disipezeenergie, astfel incit sistemele sa reziste in bune conditiun i la nivelele de vibratii anticipate san cunoscute. Un element esential in rezolvarea acestor probleme il constituie cunoasterea caracteristicilor dinamice ale materialelor ~i structurilor, pe baza carora se poate realiza modelarea matematica a eomportarii dinamice a sistemelor mecaniee. Folosirea modelelor analitiee poate duce la realizare a unor importante economii in proiectarea ~i omologarea unor produse noi, eu caraeteristici tehnice ridieate, Ear permite ca modificarile structurale ~i optimizarile sa se poata face inca in faza de proiectare, eventual de experimentare a prototipului, evitind cheltuielile legate de incercarea mai multor variante constructive pe produsul realizat fizic. De asemenea, masurind raspnnsnl elementelor componente ale unei masini, se po ate determine prin calcul raspunsul ansamblului, simulind diferite condipii de funetionare, scurtind astfel perioada de dare in folosinta a utilajelor. 5

Impulsionate de dezvoltarea calculatoarelor numerice ~i a echipamentului modern de masurare electrica a marimilor neelectrice, aeesue preocupari au dus la conturarea unui nou domeniu de cercetare - iden» tificarea sistemelor meeasvice, Desi parte integranta a teoriei generale a, identificarii proeeselor, aplicat sistemelor elastice, el ridica problema specifice, datoriti in special rolului determinant 311 amortizarii asupra dinamieii acestora. In ~ara noastra., 0 luerare de sinteza asupra metodelor general", de identificare oxperlmcntala a proceselor automatizate a fost publicata de un colootiv sub conduoerea prof. C. Penescu [87]. Lucrarea de fa'tia ilji propune eapunere« metodelor speeijiee sistemelor mecaniee. De aeeea, se trateaza in special metodele de estimare a parametrilor in domeniul frecven}elor, iar dintre acestea - cele bazate pe analiza modala, Majoritatea metodelor au aparut ~i s-au dezvoltat in strinsa legatura cu nevoile industriei aerona.utice, fiind apoi utilizate ~i in constructia masinilor unelte, a automobilelor ~i echipamentului feroviar. De asemenea, multe din met odele de identificare at sistemelor cu unnl san dona grade de Iibertate sint folosite in dinamica fundatiilor de masini, precum ~i 181 determinarea proprietapilor dinamice ale materialelor. Cartea se adreseaza. deci eelor care Iucreaza in aceste domenii, eu intenpia de a Ie oferi 0 sinteza a celor mai utilizate metode de identificare dlnamics a sistemelor elastice, precum ~i prezentarea unor metode noi, dezvoltate ~i utilizate de autor in eadrnl Laboratorului de rezlstenja materialelor de la Institutul Politehnie Bue ure~ti. Be pune accent pe fundamentarea teoretici a fiecarei metode ~i pe deducerea relajiilor de calcul al parametrilor dinamici ai modelelor matematice ale 8truct'Urilor, pe baea rlatelor earperimentale, fara a se insista asupra metodologiei masurarii propriu-zise, care face obiectul Iucrarilor de Marsurarea vibratiilor [19]. Dupa capitolul introduetiv,· in care se definesc notiunile de baza., in capitolul 2 se da 0 extindere mai mare presentarii metodelor de estimare a. parametrilor sistemelor eu un grad de libertate, tratindu-se sepalat eazul amortizarii vtseoase ~i eel 311 amortizirii histeretice, pentru evitarea unor confuzii ce se fao frecvent in ceea ee priveste caracterul exact sau aproximativ al unor for mule de ealeul al parametrilor. Ul'meaza un capitol cuprinzind elemente de teoria vibratulo» sistemelor cu nnmar finit de grade de liberate I}i un capitol eu generalitafi asupra structurii modelelor de caleul, necesare fundamentarii teorebice a metodelor de identificare eu exei17a~ieintr-un punet - prezentate in capitolul 5 ~i a. celor eu excitajie in maimulte puncte - prezentate in capitolnl 6. tn capitolul 7 se expun metode de estimare a parametrilor sistemelor neliniare en un grad de S-a. ea.utat ca in toate cazurile analizate sa se prezinte relajiile cele mai simple pontru calculul parametrilor dinamici ai sistemelor elastice oartea reprezentind astfel un "indrumar" 181 tndemina celor Interesat] de aceste probleme. De asemenea, tratarea deta.liata., aproape didactiea., . a metodelor de separare analitica a vectorilor modali urmareste familiafizarea inginerului meeanie cu un domeniu de stu diu de data relativ 6

libertate.

recenta, cu largi posibilitati de dezvoltare, in care se pot gasi noi directii de cercetare in vederea pelfec~ionarii metodelor de estimare a parametrilor staucturilor elastice. In lucrare s-a, expus en preeadere basa analitica a metodelor de estimare a. parametrilor in domeniul frecventelor. Prezentarea altor metoda de identificare precum §i a. tehnieilor experimentale utilizate face obiectnl al~i lucrari. Mulvumesc colectivului Editurii .Academiei prin a. carni griji competenta lucrarea de fa~a a Iuat forma prezentatii. cititorilor.
25 iunie 1977

Mircea Bad6/}

•• Tabla de matern

Notalii . .. . . .. .. . . . . . ... . . .. .. ... . . . .. .. .. .. .. .. .. .. . .. . • .. .. ...

1. Caraderistieile 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. dinamice ale sistemelor meeanice

11

,iidentificarea

lor

13
13 14

Natura ~i efectele vibratltlor mecanice . • Etapele unui stu diu dinamic . . . . . . Studiul raspunsulut dinamie al unui sistem ldentificarea sistemelor mecanlce . . • .

.... .... mecanie .....

16

17
20
20

2. IdentHiearea

parametrilor

sistemelol' liniare eu un grad de libertate

2.1. Modele de amortizare .............. 2.2. Metode de excita tie cu forta armonica aplicata masei 2.3. Metode de excitatle cu forte armonlce tn cvadratura .. 2A. Metode de excitatie cu forta centrifuga aphcata masei 2.5. Metode de excttatle armontca a sistemelor Delegate de un reper fix 2.6. Metode de identificare fara baleiaj de trecventa ..•......

26 60
67 82

71

3. Elemente 3.1. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.2.4.

de teoria vibratiilor

ststemetor

liniare

discrete

94 94 99 104 111
98 98

Vibi"atiile sistemelor conservative • Vibratllle slstemelor amortizate .•. Ipoteze asupra amortizarli ..•. Moduri reale "clasiee" de vlbratfe Moduri reale Iortate de vlbratie Moduri eomplexe de vibratie , • • •

4. Prineipille

identificiirii

dinamiee a ststemeler

meeanlee

.........

120 120

4.3. Structura modelelor analitice.

4.1. Schema proceselor de identificare dlnamlca 4.2. Determlnarea experimentala a caracteristicilor

....•.•.....•••....

............. dinamiee ale sistemelor reale

122 132

5. Identifiearea

sfstemelor liniare folosind exeitalie armontea tntr-un punet punet

144
144 145 151

5.1. Principiu l metodelor de identifieare cu excltatle tntr-nn sisternelor neamortlzate ........ 5.3. Identifiearea sistemelor eu amortizare proportlonala .. 5.4. Identificarea sistemelor cu amortrzare neproportionala 5.5, Identificarea sistemelor puternic amort izate .....

5.2. Identificarea

177
191

6. Identifiearea sistemelor liniare folosind excita~ie armoniea In mai multo puncte • • . • 6.1. 6.2. 6.2.1. 6.2.2. 7.3. Prlncipiul metodelor de excttatie simultana in mai multe puncte Metoda rezonantei de faza . . • . . . . . . . . . Ajustarea fortelor excitatoare . . . . . . . . . . Determinarea parametriIor modali . . . . . . . . Metode de excttatie consecuttva in mai multe puncte

199 199 203 204 210 222 229 229 236

7. Identilicarea sistemelor neliniare eu un grad de libertate 7.1. Metode bazate pe folosirea excltatiei armonice • . . . . • . • • • • • 7.2. Metode bazate pe folosirea excita[iel armonice eu forte in cvadratura •

Bibliografie . " . . . . . • • . • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •• Identification of vibrating systems (Summary) . • • • • • • • • • • • • • • • ••

242 245

10

Notatii~

b, A,. B,[AJ. IBJ

a,.

= 2.718
E ,
F, g

cW

[C)

prescurtarl, v. formulele (3.72) prescurtari, v. formulele (3.73) matrice definite de (5.68) ~i (5.48) eoeficient de amortizare viscoasii coeficient de 'amorttzare modal. element matricea de amortizare

al matricel

tcJ

coeficient de amortlzare al legaturlt modale l- j baza logarltmilor naturali croare·

{q{'l} [G) h(t) h-

fOIta concentrata forta modala mod principal de excttatle

H(ioo) 1 = t' -1
[IJ [J]
k

IH] -

factor de amortlzare histerettca matrice definita de (6.108) Iunctia pondere eoelicient de amortlzare histeretldi matricea amorttzaril histeretlce

functte de raspuns in Irecventa

K15)
I

k, [K] -

m,

unitatea Imaglnara matrlcea unitate punct curent de masurare a raspunsulut matrice definita de (6.115) constants elastica constanta elastica modala, element al matricei matrlcea de rigiditate constanta elastica a legaturll modale l- j punet curent de aplicare a exeitatlel

~kJ

masa concentrata

MW
JII.

1M] -

masa modala, element matricea de Inertie masa legaturll modale

al matricei 1-

tmJ

rp
{q(r)}

N NI p, Pr

mobilitate (viteza/forta) numar de grade de libertate numar de pulsatU excltatoare coordonata prlncipala neamortlzata
coenctentt tn functla transmttantel (5.187)

putere complexa
eoordonata generalizatii iudependenti mod 'complex de vlbratle (amortizare vtscoasa) coeticlentt in funetla transmttantet (5.187) excentricitate; indice modal vector definit de (3.171) arc de curha ; iudice modal vector excltatte deflnit de (3.151) timp

q, Q, s

r {R} {S}

11

perloada de vtbratte
transmisibilitate parametri modali, v. relattlle (3.160) matrice definite de (3.150) mod complex de vlbratle (amortizare hlsteretlca) energie elnetlca, energie potentlala, energie disipatl energle actlva, energte reactivii deplasare Ilnlara vector definit de (3.151) transformata Fourier a functlel xCi) deplasare Ilnlara transformata Fourier a functlel yet) deplasare liniarii relatlva coordonata principalii complexa Impedanta mecanlca (fortiijviteza)

u,.

7.::
11,

[U]. [V] {mfrJ} We. Wp. Wit: WR "W I {x} X(lw) Y{lw)
Z

x-

y-

aW t

%r Z a. - receptanta (deplasarejtorta) ,~ obstructanta (fort:l/deplasare) y - raport de mase Ys - coetlclentl in relatia (6.36) coettclent modal, v. (3.185) raport de arnortlzare
1)

leW

lnertanta (acceleratte/torta)
unghi coeficient modal, v. (3.75)

A raportul componentelor la excitatfa cu forte tn cuadraturi Ar - eoenctentt in dezvoltarea (3.120) J.L - coefic1ent de neliniaritate ; masa aparenta (forta/accelerat1e) v - frecventa v, - coordonata prlnclpala amortizatii {~(r)} _ vector propriu (amortlzare vlscoasii neproportlonala) 0', pulsatle complexa, v, (3.163) -r, - nctatie, v, (5.88) q> - unghl de fazii {~'J} - mod real fortat de vlbratle

xW 0) «.)" (0), (,0) / -

~{'I"(rJ} -

coeficlent modal. v. (3.74) unght de fazA mod real clasie de vlbratle

pulsatle
pulsatle pulsatla pnlsatle pulsatte proprie (slsteme en un grad de libertate) proprie a modului r excitatoare adimensionalii

n: -

Lista de mal BUS conttne simbolurile eel mal freevent folosite In lucrare. Toate notatltle stnt definite in text. pe masura utilizArli. Atunci cind s-a tolostt acelasi simbol pentru marlmt dUerite s-a dutat ca aceasta sa nu producli difieultiti sau contuzll 18 lectura clll1ii.

12

CAPITOLUL

Caracteristiclle dlnamiee ale sistemelor mecanice f!Ji identificarea lor

1.1. Natura ~i efectele vibratiilor mecanice
Oacilatiile - de natura mecanici, termica, electromagnetici etc.sint fenomene dinamice, caracterizate prin variatda in timp a unei mirimi de stare a siatemului, de obieei in vecinitatea valorii corespunzatoare unei stiri de echilibrn. Prill 'Vibratii se inteleg oseilatiile sistemelor elastice, adiea mi~carile sistemelor mecanice datorite unor forte de readucere elastice, 1. Daca un sistem elastic este SC08 din pozitia de echilibru stabil, prin apliearea unei solieitar! statice, aeesta inmagazineaza 0 cantitate de energie potentiala. Daca ulterior sistemul este lasat liber, fara sa se mai Introduea energie in sistem, aeesta executa. vibratii libere. Deplasat dintr-o posijle de echilibru stabil, sistemul revine sub actinnea fortelor de readucere elastice. Datorita masei din sistem, aeeste forte dau nastere Ia aoeeleratii, astfel ca sistemul trece prin pozitia de echilibru cu 0 anumiti vitezi, deci are energie cinetdea, Deplasare» continua pinA cind fortele de readueere elastice, care produe acum 0 decelerare, opresc sistemul din miscare, In aeel moment, energia cinetici avutA. in dreptul pozi~iei de echilibru s-a transtormat' in energie poteD~iaJi de deformatie, dupi care procesul 86 repetA. In prezenta unor fo* de freeare, energia. mecanici este disipati, iar vibratia. este amortizatA dupi un numar oareeare de cicluri. 2. DacA deplasarea are 10c in prezenta unei surse de energie, se poate ajunge la fenomenu1 de auto'fJibr(lJii. In aeest cas, amplitudinea miscirii ereste continuu, pina este 1imitata de efecte neliniare san amortizare. Mi~carea este intreiinuta. de 0 forta. periodiea, creata san determinata de misearea in8A~i, del}i energia este furnizati in mod uniform de catre sursa exterioarA. 3. 0 a.lti categorie de miljcAri 0 formeaza vilwaliile forjate (intretinute) produse de fo* perturbatoare care exist~ independent de miseare. In general, sarcinile sau deplasarile sint aplicate dinamic, cu 0 anumita viteza, deci sint variabile in timp. Astfel de excitatii implicit un transfer de energie de 130 Bursa perturbatoare 130 sistem. Daca transferul are lac periodic, constant pe fiecare ciclu, vibratia. for~ata este sta{ionara, de amplitudine constanta. Daca. transferul se face neuniform, vibratia are un caraeter tranzitoriu, amplitudinea variind pina Is. stabilirea unuiregiru sta~ionar san pina. la amortizarea completa, - 4. Aplicarea brusea a unei perturbatii produce ~ocuri aau Impaeturl. ~ocul este 0 perturbatie prin care Be transmite sistemului. energie cinetica intr-un interval de timp scurt in comparatie en perioada sa propria de 13

oseilatie. Raspunsul 131 un !}OC este deci, din momentul incetArii actiunii, o vibratie Iibera, Excita{ia tranzitorie este 0 perturbatie care dureaza mai multe perioade de vibratie proprie ale sistemului. 5. Vibrajiiile periodice I}icele tranzitorii sinh fenomene deterministe. In majoritatea aplicatiilor practice, vibrajiile au caraeter nedeterminist, aleator, in sensul ca. valorile Instantanee ale marimilor care definesc miscarea nu mai sint predictibile. Se reeurge la calculul probabilitatilor ~i se luereasa cu marimi statist ice san vaJori medii, care in eazul proceselor stajiionare, ergodice ~i eu dietrtbutie gaussiana devin predictibile. 6. in general, cind asupra unui sistem liniar !}i cu parametri invariabili in timp se aplica. 0 perturbatie oarecare, misearea rezultanta este suma a dona componente distincte : vibrapia forJatii, desorisa de 0 fUDC1ie asemanatoare functiei exeitatiei !}i vibraJia proprie, dependent a. doar de caracteristicile dinamiee ale sistemului, a earei funetie de timp este de obicei 0 eombinatie intre 0 sinusoida §i 0 exponenjtala, 7. In cazul unei perturbatii armonice sau aleatoare stattonaee, vibrajia proprie se amortizeazi imediat dupa inceputul mi~carii, raminlnd doar vibratda fortata, care in anumite eondttii poate produce rezonanja, 8. Rezonanla ia nastere Ia freeventele la care suma celor dona energii "reactive" recupera.bile"- potentiala. ~i cinetiea - este nula, iar energia transmisa sistemului este egaH'i. u cea disipata prin freca.ri. Ea apare cind e excita.~ia este deserisa de 0 funetie de timp care se aseamana cu func~ja de timp a mi~carii proprii a sistemului sau cind spectrul de frecvenje al perturbatiei aeopera un domeniu ce cuprinde frecventele proprii ale _sisternului. Resonanta inseamna a.mplitudini mari ale mi~earii in anumite punete san parti ale sistemului, insotite de solicitar! ~i eforturi unitare mari sau mi§ciri relative eonsiderabile, care pot duee Ia ruperi prin oboseala, functionare necorespunzatoare, llzura, trepidatii, deci zgomot - ell aetiune nocivi asupra omului. 9. Evitarea. regimurilor periculoase de vibratii, in special a celor din veeinatatea freeventelor de rozonanta, se poate face prin urmatoarele masuri ; - identificarea surselor de exeitatie ~i atenuarea sau izolarea acestora ; - modificarea structurii sau a para.metrilor sistemului excitat, pentru evitarea rezonanjelor ; - adoptarea unor sohrtii constructive pentrn amortizarea vibrajiiilor, atunci cind rezonantele nu pot fi evitate. In to ate cazurile, este necesar sa se in(ieleaga, in primul rind, care este influenta modificarilor structurale asupra eomportarii dinamiee a. sistemelor mecanice 131 diferite tipuri de perturbatfi. Pe aceasta ba.za, inginerul proiectant va fi capabil sa dezvolte metode §i sa. foloseasca modele care sa prevada raspunsul dinamie al sistemelor reale, experimentatorul va putea interpret a corect rezultatele masurarllor, ~i impreuna vor putea Ina decizii fundamentate in vederea modificirii in sensul dorit a parametrilor sistemelor studiate.

1.2. EtapeJe unui studiu dinamic

Studiul dinamic al unui sistern meeanie are drept seop fie minimizarea efectelor nedorite ale vfbratiilor, fie optimizarea parametrilor de functionare, aeolo nnde vibratia, este un proces util. Pentru aceasta este 14

necesar sa seennoesca, iar uneori sa se poata. prevedea, oomportarea djnamica a sistemelor mecanice §i sa. se inteleaga in ce mod modificArile aduse unui sistem , san parametrilor sursei perturbatoare, afecteaza eomportarea acestuia. in regim dinamic. :In general, in studinl analitic al unei probleme de vibraph se parcurg urmatoarele etape : EUJpa 1. Definirea problemei studiate, respectiv definirea sistemului anaJizat. Etapa 2. M odelarea aspectelor relevante ale fenomenelor dinamiee observate. De obieei, aceasta parte se parcurge in doua. stadii : intii modeIarea fizici ~i apoi modelarea matematics, Uneori se treee direct la modeIarea matematica. Modelarea jizica presupune formularea unui "model fizie' a carui eomportare sa aproximeze cit mai bine pe eea a sistemului real. Modelul fizic se aseamana eu sistemul real in eeea ce priveste caracteristieile de baza, dar este mai simplu ~i deci mal abordabil analizei. Astfel, elementele comp onente ale unei masini sau structuri pot fi modelate ea bare, plaei, invelisuri, discurr, tu buri, corpuri masive etc. .Ac~iunea reciproca a. dona corpuri poate fi schematizata. prin forte eoneentrate, cupluri concentrate, sareini distribuite etc. In multe eazuri, msa, rispunsnl dinamle al structurilor poate fi reprezentat printr-un model en "parametriconcentrap.", eompus din mase, areuri ~i amortizoare. Daci structnra este complicatA ,i dacA intereseazi. laspunsul pe un domeniu larg de freevente, numirul a.cestor elemente poate fi de stu I de mare. 'I'otusi, pentru sistema simple san pentrn structuri complexe, intr-un domeniu Iimitat de freevente, raspunsul poate fi reprezentat suficient de precis folosind un model fizic compus doar din citeva elemente discrete. . Aproximatiile care se fac la formularea modelelor fizice se refera Ia : neglijarea efec'tielor secundsre, neglijarea unor interactiuni eu mediul ambiant, inloouirea. caracteristieilor "distribuite" prin parametri "coneentra~i" simila.ri, liniarizarea relatiilor canza-etect intre variabilele fiziee, negJijarea variatiei in timp a unor parameti i, neglijarea caracterului aleator al unor fenomene etc. Pe misnra imbunatatirii modelului ~i a definirii mai precise a problemei studiate, se renunta la 0 parte din aceste aproximatfi, De exemplu, 180 freevente tnalte, nnde efectele inertiale nu mai pot fi neglijate, modelul de banl. Bernoulli-Euler este inlocnit cu modelul de bara. Timoshenko. in cazul amplitudinilor mari de vibratie trebuie Iuate in considera.tie nelinia.riti.~ile de natura geometriea ~i fizica, care la amplitudini mici sint neglijate. Jlodelarea matematica presupune elaborarea unui "model materna-tic" care sa reprezinte modelul fiDe, a.dicl scrierea ecuatiilor de miseare (diferentiale, integro·diferenpa.1e, in diferente finite etc.) ale sistemnlni fizie. Trecerea de Ia modelul fizic la modelul matematic se face in patru etape snccesive: a - alegerea variabOOlar care descriu starea sistemului 1& un moment dat , : b - sta.bilirt'a ecuattilor de oohilibru pentru sistem in ansamblu, sau pentrn fieeare component san subsistem in parte; o - stabilirea eeuatiilor df' eompatibilitate, care exprimi 1egatura intre mifCirile subsistemelor interconectate;

15

d - serierea legilor fizice, adica a relatiilor constitutive pentru fiecare element component. . Etap« 3. Studiul comportarii dinamice a modelului matematic, prin resolcarea eeuapidor de miscare ~i stabilirea unor relaJii intr!3parametrii modelului ~i miirimile masurabile experimental. Cu alte cuvinte - folosirea modelului pentru descoperirea eomportarli relevante a sistemului real. Etapa 4. Verificarea validitalii modelului prin compararea comportarii lui eu cea a. sistemului real, determinata experimental. Apoi Be revine 130 prima etapa, reluind secventa de cite ori este necesar. in eazul proieetarii - se face alegerea parametrilor fizici ai sistemului ~i a solutiilor constructive, sau modificarea acestora 'in vederea obtinerti comportarii dorite. Etapele legate de definirea problemei ~i de transpunerea rezultatelor intr-un proiect nu fac obiectul lucrarii de faia; experienta necesara se dobindeste in munca de proiectare. De asemenea, nu se insisti asupra rezolvarii eeuatiilor de miseare ale unor modele date - aceasna facind obiectul majorita'\iii Iuerarilor de dinarnica sistemelor elastice [20] ~i nici asupra aspectelor de detaliu privind masurarea experimentala a raspuns1)lui dinamie al sistemelor reale - tratate in luerari speeiale [19]. 1 lucrare se pune accent pe determinarea relaJiilor intre parametrii 'fI,~ modelel~r utilizate [reeoen: in teoria vibraJiilor meeanice ~i miirimile 1niisu~ raMie experimental.

1.3. Studiul r8spunsuIui dinamic aI unui sistem mecanie

Oauza vibratillor unui sistem mecanic 0 constitute sarcinile exterioare san deplasarile impuse, variabile in timp, denumite 'in general excitalii san perturbaJii. Mi~carile diverselor puncte ale sistemului ~i eforturile dinarnice din elementele aeestuia reprezinta efectele de natura mecanica ale acestor perturbapii, fiind denumite in general riispu'Ylsttri. Raspunsul este conditfonat atrt de parametrii excitatiei cit §i de caracteristicile mecanice ale sistemului. Relatia cauza-efecn depinde de sistem. Bezolvarea oriearei probleme de vibratii eonsta in stabilirea relatiilor intre excitatie, raspuns ~i caracteristicile dinamiee ale sistemului, conform schemei din figura 1.1. Studiul raspunsului dinamic aJ unui sistem mecanic cuprinde dona luib/!,. .tJ1TtJ/ LJllliIR categorii mati de probleme: 00'" di" _ recta ~i cea inversa [8J. Daca. ecuatiile care descriu comFig. 1.1 portarea dtnamica a sistemului din figura 1.1. smt cunoscute, atunci problema directa consta in determinarea raspunsului sistemulni lao 0 excita~ie cunoscuta. De exemplu, daca se cunosc ecuatiile voare descriu dinamica unui avion, se cere ra.spunsul acestuia la socul produs de 0 rafaHir de vint. In problema inversa sau se cunoaste ritspllnsul sistemului la 0 excita~ie data, iDsa fie ecuatiile de miscare, fieconfiguratia, fie unii parametri

H""~

16

ai sistemului mecanic sint necunoscu Ti si tre buie determina ~i, sause cunoaste sistemul ~i se cere excitatia. Problema inversa poate fi deci impartita in trei subprobleme [8]: a) Sinteza sau proiectarea. Date fiind exeitatia ~i raspunsul, se cauta un sistem realizabil fizic care sa. aproximeze cit mai bine relatia exeitatieraspuns, in general, solutia nu este unica, gradul de aproximare fiind diferit, pe masure rezolvarii problemei ajungindu-se la sisteme tot rnai 'complicate. Proieetarea presupune un compromis intre mai multe cerinte contrare, astfel ca realizarea practica. a sistemului presupune imbinarea ~tiintei en arta, acest ultim factor referindu-se ~i la instinctul pentrn realizarea unor proportii corecte. b) Oomanda sa'll- masurarea. Se cunoaste sistemul ~i raspunsul acestuia. Se cauta excitatia care produce raspunsul dat. Este cazul masurarii en aparate a earor functie de transfer sau curba de etalonare se -cunoaste, cazul identificsri! for-felor excitatoare etc. ' c) Identijicarea sistemuhti. Be eunosc 0 serie de funcjii ale excita~iei si, functiile corespunzatoare ale raspnnsului. Be cauta 0 ·descriere matemati_ca san un model analitic 301 sistemului. Belatiile intre excitatie ~i r:\spuns se determina experimental. Datele experimentale cele mai frecvent utilizate sint curbele de raspuns in frecventa ale sistemului, obtinute prin exeitafia eu "semnaJe de proba" armoniee, neperiodice sau aleatoare. Pe baza a.cestor cube Be face identificarea. frecventelor ~i a. modurilor proprii de vibratie, preeum ~i a proprietatilor dinamice specificeamortizare, rigiditate dinamics etc. Acest mod de "identificare in domeniul !reC1?entelor" 'Vaii tratat cu prioritate in lucrarea de fa!a.

1.4. Identificarea sistemelor mecanice

Rezolvarea unei probleme de vibratii implies un 'proees iterativ de imbinare a analizei teoretice en determinarile experimentale. In acest eadru, cunoasterea caracteristicilor dinamice ale materialelor ~i structurilor constituie un element esential, Forma cea mai evoluata de exprimare a. acestora 0 constitute modelul matematic al sistemului analizat, care permite un stndiu cantitativ aJ fenomeneIor, fiind deosebit de util in problema de proiectare ~i optimizare. Identificarea eistemelor se poate defini ca Iiind proce8ul de determinare a ecuaJiilor diferenJiale (sau in diferenje finite) care de8Griu eomportarea unui sistem, in concordantii cu un criteriu de performanta prestabilit, pe basa unor relaJii intre miirimile care caracterizeaza excitaJia· ,i cele care caracterizeazii raspunsul (determinate experimental). Identificarea dinamics Be ,refera deci la stabilirea eouatiilor de miscare, implicit a coeflcientilor care intra in compunerea lor, deci - la determinarea caraeteristicilor dinamice ale sistemelor. In general, un proces de identificare cuprinde trei etape : a) Aleqerea structurii modelului - in care se aleg, pe baza experientei pre alabile, ecuatiile difererrtiale pentru un model propus. Astfel, eomparind curbele de raspuna in frecventA. ale sistemului studiat ell cele determinate analitic pentru 0 serie de modele, se poate stabili numarul gradelor de libertate semnificative, tipul amortizarii, oportunitatea introducerii elementelor neliniare etc., putindu -se face 0 prestructurare a. &istemului.

17

Parametrii necunoscuti ai acestei strueturi - mase, rigiditati, constante de amortizare - se determina ulterior. b) Alegerea critedului de comparatie a modelului cu structura reala in care se apecifica criteriul rnaternatic ce trebuie optirnizat pentru a realiza identificarea. tn forma eea mai simpla, se reeurge la compararea direct a a curbelor de raspuns in frecventa ale structurii ~i ale rnodelului, de obieei in citeva punete date ill vecinatatea rezonantelor. In metodele mai evoluate, coneordanta proprietatilor modelului cu ale structurii reale se exprima printr-o junc/ie criteriu, de exemplu - integrala patratului erorii (eraarea este aiei diferenta dintre raspunsul instantaneu al structurii fi\ieel 311 modelului). Determinarea parametrilor optimi ai modelului se reduce laocautarea minimului unei functii de mai multe variabile. Daca se adopt a . criteriul mediei erorii patratiee, se Ioloseste metoda regresici. In alte cazuri, eroarea se defineste ca diferenta dintre raspunsul in frecventa al strueturii ~i.cel 311 modclului. Astiel, Ia aproximarea prin cercuri a buelelor diagramelor polare (v. § 5.3.5), "eel mai potrivit cere" se poate trasa pe baza conditiet de minim a erorii mediei patratiee intre coordonatele punctelor experimentale l}i curba teoretica reprezentind raspunsul modelului, Analog se face identificarea experimentaIa. a coefieientilor unei functii de transfer *). c) Estimarea parametrilor modelului - in care se alege un algoritm pentru ajust.area parametrilar necunoscuji, care este Iolosit la evaluarea acestora astfel ineit criteriul de identificare sa fie minimizat. Pentru foarte multe cazuri practice, msa, 0 precizie suficient de buna. se obtine folosind metode de "identificare direeta" (considerind eroarea nula), fara a recurge la prelucrarea statistica a rezultatelor sau optimizarea prin regresie, metoda verosimilitatii maximo, a filtrelor neliniare, metoda Bayes etc. Cele trei etape nu sint obligatorii. De obicei se cunoaste partial structura modelului matematic al sistemului studiat ~i chiar 0 parte din parametrii lui, problema identifiearti reducindu-se la evaluarea (estimaroa) unor parametri neeunoseuti in cadrul acestei structuri (identificarea unei "grey box"). In alte cazuri, deserierea slstemului este complet necunoscuta, punindu-se problema identificarii unor "black box", ea in cazul determinarii functiilor de transfer ale eomponentelor unui sistem, pentru ca, pe baza lor, sa. se ealeulese raspunsul ansamblului [64]. In acceptfunea modems, notiunea de identificare a sistemelor mecaniee a capatat un sens mai larg, presupunind realizarea fie numai par:tiaHt, fie totala, a urmatoarelor secvente : a ~ determinarea experimentala a unor relatti intre excitapie ~i raspuns, adesea sub forma matricei fuuctiilor direcpionale de raspuns in frecventa.; b - determinarea experimentaJa a. formei modurilor proprii de . vibra~ie, eventual a unor "har~i modale" oontintnd linii de egala. amplitudine a vibratiei ; c - determinarea unui model modal sau a unui model Jizio eompus din elemente elastiee, disipative ~i iner~iale, care sa.poata descrie un fenomen fizic ce .intereseaea pe proiectant sau tehnolog; uneori, deducerea unor expresii algebrice ale functiilor de transfer ale aistemulni, pe baza
.) Pat. R•• Meurzec. J.-L.. Rech. A6rosp.• 4, 209-215 (1972).

18

functiilor de raspuns in frecventa obtinute sub forma grafica. san ca date numerice ; d - fo1osirea mode1ului pentru analiza san optimizarea sistemului studiat. Dintre aplioatiile de eel mai mare interes ale identificarii sistemelor mecanice se pot cita : a - identificarea eomportarli dinamice a unui sistem mooanio, ca parte a unui sistem de comanda numeric a adaptiva san Iogica ; b - identificarea caracteristicilor de transfer ale componentelor sistemelor de comanda §i actionare a rnasinilor ; e - identificarea caracteristicilor directfonale de raspuns in frecventa. ale unei structuri formate din mai multe subansambluri ; , d - determinarea prin calcul a raspunsului la alte excitatii sau Ia mai multe perturbatdi simultane, pe baza datelor obtinute prin masurarea raspunsului Ia 0 excita.tie data; e - prevederea efectelor modificarilor structurale, in scopul optimizarii solutie! constructive fara a recurge la incercarea mai multor prototipuri. o bibliografie exhaustiva asupra problemelor generale de identificare a sistemelor se gase§te in Iucrarile lui Nicolai [82], Eykhoff [32], .!strom ~i Eykhoff [3], Iserman [59, 60], Sage §i Melsa [105] ~i in cornunicarile prezentate la aimpozioanele lFAC [56-58]. Sinteze critice asupra, metodelor de identificare a sistemelor mecaniee se gasesc in luerarile lui Young !;Ii On [138], Natke [79 - 81] ~i Rades [93]. De asemenea, monografia publicata in 1972 sub redactia lui W. D. Pilkey si R. Cohen eu ocazia Simpozionului A.S.M.E. asupra problemelor de ,,~fodelare matematica pe baza datelor experimentale" [115] conttne 0 sinteza a contributiilor recente in aeest domeniu. Se pune accent pe noile metode de interpretare statistica a datelor experiment ale, de estimare a parametrilor prin met ode moderne de minimizare a erorilor ca metoda gradiontului, metoda vorosimilitatii maxime (Fischer), metoda probabilitati! eondi,tionate (Bayes), metoda filtrelor neliniare (Kalman) etc. In lucrarea de fata se prczinta doar acele metode care si-au gasit deja 0 larga aplicarc in diverse domenii ale ingineriei mecanice cum ar fi: determinarea caracteristicilor dinamice ale structurii masinilor unelte, a ~asiului ~i caroseriei automobilelor ~i camioanelor, a echipamentului feroviar ~i masinilor de lucrat pamintul ; incercarea la sol ~i in zbor a avioanelor ~i rachetelor; deterrninarea proprietatflor dinamice ale terenurilor de fundatie ~ia materia.lelor folosite la izolarea antivibratorie etc. Prin aeeasta cartea i~i propune sa stabileasca, a punte intre lucrarile clastce asupra determinarii caracteristicilor dinamice ale sistemelor mecanice ~i Iucrarile moderne asupra identdficarfi sistemelor.

19

CAPITOLUL

Identificarea parametrllor sistemelor Iiniare eu un grad de Iihertate

Cele mai simple metode de "identificare direeta" se bazeaza pe analiza raspnnsului dinamic al modclului cu un grad de libertate. In cele ce urrneaza se considera doar sisteme Iiniare ~i en parametri invariabili in timp. La inceput se prezinta citeva mecanisme de amortizare folosite cnrent in calcule de vibrat.ii. Apoi se prezinta metode de analiza gl'afiea a curbelor de raspuns in frecvenfa, trasate in urma unui baleiaj de Irecventa in vecinatatea rezonantei, numite din acest motiv "metode de rezonanta". In continuare, se expun metode bazate pe modiiicarea impedantei sistemului, pe calculul energiei disipate san pe analiza unor regimuri tra.nzitorii de vibratii,

2.1. Modele de amortizare

Principalele cauze ale amortisari! vibratiilor unei strueturi deformabile Slut neelasticitatea materiaJelor - care produce "amortizarea interna", freearile intre elementele componente - care produc "amortizarea de strucrura" si freearile cu mediul ambiant - care produc "amortizarea externa", Natura fizica. a acestor mecanisme de amortizare este atit de diferita, ineit pentru deserierea lor a fost nceesar sA-se elaboreze mai multe modele matematice, eels mai rasp indite fiind descrise pe scurt in cele ce urmeaza, 2.1.1. Amortizarea vlscoasi liniari Cel mai simplu model meeanic, care pe linga. aeumularea de energie potentiala de detormatle descrie ~i disiparea de energie, este modelul Kelvin-Voigt (fig. 2.1.). Aceeta eonsta dintr-un element elastic ideal, reprezentat prin arcul de constanta elastica k ~i un amortizor ideal, legat in paralel, definit prin coeficientul de amortizare c. For~a dezvolt_ata de arc este proporjionala eu deplasaroa relativa II,I = k (x - y) = kz ; forta dezvoltata. de amortizor este proporfionala ell viteza relativa I fit I = c (iJ - y) = cZ. Rela~ia "for~a-deplasare" pentru modelul din figura 2.1 este dect .

f
20

= kz

+ oz.

(2.1)

Desi ca model reologic aeesta are 0 serie de dezavantaje [68], simplitatea ~imai ales liniaritatea relatiei (2.1) face ca modelul Kelvin-Voigt sa fie mult folosit in calcule de vibratii amortizate. Cind for~a.este cunoscuta ea 0 functie de timp, solufia ecuatiei diferentiale (2.1) este

z
unde

(t) =

z (0)

+ -1 ~' e" '"f (t--r)

'to

dT,

(2.2)

"constanta de timp n a modelului. k Dares se impune modelului 0 deformatie armonicii

TO

= ~ este

z
acesta reactioneaza. cu
0

" z cos wt,

(2.3)

farta

f=

z (k

cos cut -

wc sin <ilt).

. (2.4)

Bliminind timpul intre relatiile lor de histerezis din figura 2.2.

{2.3} I}i (2.4), se ob~ine eeuatia curbe-

.1.

Fig. 2.1

.L. = _!_ ± wc 'I." "k

~z
Z

V
~. k

Fig. 2.2

1-

(.3_Jf&
z
A

(2.5)

reprezentind Energia. aria elipsei

elipse, de

parametru

disipata. intr-un

cielu ~de vibra1ie

Zn

este proporplonala

en

W4

=11'

dz

= ~~ f i dt

1t~2C(oj.

(2.6)

21

Pentru 0 valoare data a amplitudinii vibrapiei tional eu pulsatia. Folosind notatia simbolica complexa, daca z=zelCIJ
A .,

Z, Wet ereste propor-

(2.7)

atunci

f
unde

(k

. + lWC)Z
k

eiCIJ' = k Z

(2.8)

+ ieee

(2.9)

constanta. "elastica" complexa [11]. Daea se apliea. modelului 0 forta armonica f (t) = f" eiCIJI, Fo. ow este e = z ef(CIJt+~), nnde z = iar l' = arctg - . este
0
It. It.

deformatia

Din re1a~ia (2.6) rezulta

V k2 + 02 (0)2

k W.s=------· k 1+

r
.A

CW 7t-

(C;r

2.1.2. Amortizarea bisteretici S-a observat experimental [62] ca 131 multe materiale folosite enrent in practtcs, energia disipata. intr-un ciclu de vibratie este proportionala ell patratul amplitudinii deplasarti dar este independenta de pulsatie, deei modelul amortieari! viscoase liniare nu descrie coreet eomportarea
acestor materiale.

La aeeasta situa~ie se ajunge daca se realizeaza un amortizor (fig. 2.3) 191 care coeficientul de amortizare e variaza invers proportional eu pulsa]ia [12]
C

=-,
(U

11,

(2.10)

deoarece inlocuind expresia (2.10) in (2.6) rezulta (2.11)

Fig 2.3

unde

tizare are expresia

tn cazul vibratiilor armonice, for~a de amorof h. Jet =Z

W

11,

este coeficientul de amortizare histeretica.

= Inw,
'J,~

(2.12)

22

ffind deci proportionala en doplasarea relativa z, dar defazata cu 900 inaintea acesteia, deci in faza cu viteza relativa i = iwz. Constanta "elastica" eomplexa (2.9) este in acest caz independenta -de pulsapie k

k+

ih

k (1

+ ig),

(2.13) ceea ce s-a observat [109] ~i la elastomeri

nnde factorttl de amoriizare 9 experimental

[111].

la

seriede

k materiale

.!!_

este constant, de constructii

"

~i este valabil doar in cazul vibratiilor armonice. El nu reprezinta un mccanism de disipare a encrgiei realizabil fizic, deoarcce in cazul solicitarii in regim tranzitoriu conduce la rezultate absurde. .Astfel, forta de raspuns ,a rnodelului din figura 2.3 are 0 expresie de forma .. f(t)

Trebuie avut in vedere insa ca modelul amortizarii histeretice (denumita ~i amortizare nconstrnctiva" san "structuraHV') afost postulat

kz{t)

kg +1t

~oo
-00

z( -r) --

d..

-r - t

deci depinde nu numai de variatia in timp a deplasarii z pina. in momentul aplicarli Iortei, dar §i dupa acest moment [122]. 'I'otusi, in regim armonic ~i pe domenii limitate de frecvente, modelul amorttzani histeretice da. rezultate bune, eonfirmate de experiente [27 J.

2.1.3. Amortizarea ereditara Daca. amortizorul viscos liniar oeste introdus in "modelul en trei paramotri" din figura 2.4 (corespunzator modelului reologic al "solidului liniar standard" [68]), un de kl r;i k2 sint elemente pur elastice, se obtine un sistem a carui comportare este descrisi de doua eeuatii
(2.14)

(2.15) nnde

in (2.14). Considerind cit la t format, rezulta

ae rezolva ecua~ia (2.15) in funejie de zzl}i se inloeuieste

=

Deoarece nu intereseasa eoordonata "ascunsa."

Zg,

0 modelul este nedeFig. 2.4

(2.16) 23

unde

G (t) = kzc

-~,
112

(2.17)

In ecuatia (2.1) termenuI disipativ este porportional en viteza, relativa instantanee.-In ecuatia (2.16) el depinde de "istoria" acestei viteze, de aceea amortizarea se numeste "ere dit ara},. Cind for~a este cunosouta ca 0 functie de timp, soluj.ia ecuatiilor (2.14) §i (2.15) este (2.18) unde

Primul term en din membrul drept descrie raspunsul instantaneu al modelului din figura 2.4, fenomen observat la multe materiale. in eazuI mi~earii armonice, folosind notatia complexa ~i inlocuind in ecuattile (2.14) §i (2.15) solutdile armonice (2.19) eliminind apoi coordonata interna

zz, se objlne

undo constanta elastica complexa k - k1 -

k are

expresia

+.

(J)ck2 k2 ieee

(2.20)

Daca se separa partea f9aHi. de cea imaginara., expresia (2.20) se poate pune sub 0 forma similard expresiei (2.9) obtinute pentru modelul eu amortizor viscos "cuplat direct" I}ianume

k=
unde

k,

+ iwe,

(2.21)

(2.22) In felul acesta, modelul arnortizarti ereditare se poate un model Kelvin-Voigt eu parametri depeudenti de pulsatie. Energia disipata pe un ciclu de vibratie este 24 reduce la,

(2.23) f· lind nula pentru unde e,

co = 0 ~i

= 00,
la

• avind
W

valoare maxima la
Wo se

Wo

= -~
o

=~ . 2

Corespunzator,

objtne elipsa ..

de his-

terezis (fig. 2.5) de suprafala maxima, iar Ia 6) = 0 ~i W .. 00 elipsa degenereaza in Iinii dreptc. . In Iignra 2.6 se arata dependenta de pulsatie a parametrilor echivalent! k, §i Ce• Modelul din figura 2.4 poate fi imbunatatit, dispunind in serie san in paralel mai multe unitati similare, avind diferite constante de timp, pentru a realiza 0 mai buna eorelatie en datele experiment ale. Aeelasi rezultat se poate obtine alegind in ecuatia (2.16) 0 expresie corespunzatoare pentru funotia G (t). 'I'otusi, complexitatea acestor modele a lhnitat folosirea lor at it din punet de vedere analitic (Ia calcule) cit ~i experimental (la earacterizarea mater ialelor) , preferindu-se 'pentru aplicatiile mgineresti modelele mai simple, cafe descriu comportarea materialelor reale en precizie de cele mai multe ori satisfa.catoare [11].

;)!

1/1

Fig. 2.5

Fig. 2.6

2.1.4. Alte mecanisme de amortizare

Amortizarea cmtlombiana san amortizarea prin Ireoareuscata, este un mecanism de amortizare neliniara, Forta de amortizare coulombiana are amplitudine constanta, este independenta de deplasare, avind sens contrar vitezei

25

disipata pe un ciclu de vibratie de un amortizor eu frecare uscata este [104]

.Energia

armoniea

z cos cut

deei independenta de pulsatie. Amortizarea patraticil este tot un meeanism de amortizare nelintara. For~a de amortizare este proportdonalacu patratul vitezei relative

o astfel de farta, se obtine la curgerea turbulenta a unui fluid printr-un orificiu, in general la viteze z mari. Energia disipata pe ciclu, de un asemenea amortizor, care are 0 deformapie armonica z = ~ cosos, este
(2.24)

deci depinde atit de pulsatie, cit ~i de amplitudinea vibratiei. De obieei, folosind conceptul de amortizare viscoasa echivalenta [104], se inloeuieste forva. deamortizare neliniara ell 0 for:t:a. viscoasa Iiniara, astfel ineit energia disipata. pe eiolu de amortizorul neliniarsa fie egaUi. eu cea disipata de un amortizor viscos echivalent, supus 131 0 deplasare relativa. de aceeasi amplitudine. Coeficientul de amortizare viscoasa eehivalenta este deci in acest caz

Generalizind notiunea de amortizare echivalentii, ealculul analitic al vibratiilor meeanlce este simpIifieat prin folosirea cu preeadere a doua modele de amortizare - viscoasa sau histeretica, Se egaleaza deci energia. disipata pe ciclu prin toate mecanismele de amortizare, inelusiv eea datorita. radiajiei (prin unde, in medii continue infinite), eu energia disipata. printr-un singur mecanism - viscos sau histeretic - intr-un regim de vibra~ii de aceeasi amplitudine. Bezulta astfel fie un coefioient de amortizare vi8coasa echivalenta, fie un coeficient de emortizcre histeretica echivalentii [74], marimi dependente in general de pulsatls ~i de amplitudinea vibra~iei, cu care se luereaza ea ~i cind ar fi constante, urmind sa se determine experimental domeniile in care aeeasta ipoteza este valabila.

2.2. Metode de excitatie

CD

forti armooica aplicata masei

Sistemul eu un grad de libertate, avind baza fixa fili masa ac~ionata. de 0 for~a variabila in timp (fig: 2.7), repreztnta un model adecvat pentru deserierea raspunsului unei structuri complexe intr-un mod principal de

26

vlbratie. De asemenea, el poate modela eel mai simplu montaj experimental folosit 131 masurarea proprietatilor unui element deformabil, folosit ca isolator de vibratii. Din acest motiv s-a considerat utila prezentarea relatiilor eoiaete de calcul 301 parametrilor sistemului (valabile ~l 130 strueturi eu arnortizare relativ mare), tratindu -se separat, pentru toato funetiile de raspuns in frecven~a, cazul amortizarii histeretiee ~i eel 301 amortizirii viseoasc liniare. Pentru simplificarea. notatiei se folosesc msa aceleasi simboluri pentru mar imile ce definesc raspunsul in cele dona cazuri de amortizare. Fig. 2.7 La reprezentarea grafica a raspunsului in freeventa nu se folosese coordonate adimensionale, ci cantititi msaurabile experimental, ce intervin direct in Iormulele utilizate in pra.ctici. 2.2.1. Identificarea parametrilor sistemului cu amortizare histeretici
2.2.1.1. FunctiiIe nispunsului in frecventii

Eeuatia mi~carii (armonice poate serie sub forma

.. m»

a) masei sistemului
ir.ll

din figura 2.7 se

h. += +-w [() k {]] j'" e

(2.26)

unde m este masa, k - constanta elastica, k - coeficientul de amortizare histeretica echivalenta, a; - deplasarea masei, Ct) - pulsatia pertur'" batoare, t - timpul, f ~ amplitudinea fortei perturbatoare, Raspunsul stationar (masurat dupa ee componenta tranzitorie s-a. amortizat) poate fi exprimat c30 deplasare, viteza Ball aeceleratie, sub una din urmatoarele forme:

(2.27) Ii: (t)

unde
~II' ~~

ei(w+Q:>a)

= a; e leal

!}i

CPa sint defazajele f3o~a de forta..

Intre marimile din expresiile (2.27) se stabilesc relatiile

- = iwm- = ?i;

Ct)2:li,

(2.28)
qiCJ =

lfIv

+-2

7t

lfI4

1t'.

27

~ ~

.I!a

!::b

.. c:
....
I
t(I

-= ....
CIl ;:!

... ..c
:5

~I~
ttl .... tit

ttl

.... u
al

..
II

.. ..
II

+
9'I:t

I:

b~

tID ....
(Ij

II

..
II
'I:t

Ie:

....

..I c

+
~ II 011 ~
'I:t

I:

~ I

..
COl

0011:1>

C:
I
tel .... til

tID ....
(,l

:
~ ..:.:

9-

e-

IS

..
til

..
II
foo

....

~ '"

..... - -- .. c:: =

+ ..
.... '-'
I

c:

..

+ ... ..-,
t .... .....,

"<::I>

.1 t
!e
';;::...

...-4

::l

';;::...

"3
"1:1
Q

;::

";;;....

II
<1'1 i< .....

.... 1[E !~
II
<'!'I

cr
-IE
II

c
I

.. ...

".

.-.

..

".
..-,

+ '" ac
I ....
,..:.:

II
g

1< .....
II

<:!'II< .... II
f'"

~ ..:.: II < ..... )<!'I

II co..

....

if:
II < ..... I
N

17 C
Ie ';;::...

.. + .. .. +
OI~

9-

Co.

....

C I

....

"';;::..

:«·H
!

<.....<~ I
!
II
:L

E II

~
< ..... II

~I<f.,)

e
'1lI:I CIl

~ ~
CIS

.~ + .... c:

..
I

c a~ ....
I
J

..

.-..

... .....
::: ::! ~
COl

-I.:.:
II
1M

+ c c:

.. ..
.... IE I

.~
I

-]If
II
l'Ii

<::I>

....
II
1:1-3

+ .. c:: I ....
..:.: II II
len.

-,'if;

...... ....

..I e
'-'

--

+
c;"

...

+ c: C:
eo

.~
I

....
E I
II
j""':<:ti

+ ....

.S1'

C:
II
I

+
I

.?t

"';;::..
11

I.e
II
I~

1«.....

1<..... II i~

1< .....
II
If'"

t .....I<H

t .....I<·H

1..... 1

f.,.!< II
If.,)

II
I~

';
..Q

a
0

II
!:L

f'"

Ql.

V5

I
I,

:L

I I
=..
CIl al
CIl

»
><II

I:l ..... ....

"1:1
"1:1
CIl CIl

~ ..-

.::=

'il

-;;
as

- ......
CIl ttl

.. .....
'"
ttl >CII

j
!: .....
>CIII><II

-e

~ CIl

:::

~ t:'
0

Ii>
I I

8
ttl
CIl

..
v
IlI:I

oS

t:"

><II

...
0

><II

CIS ..... ,., ... CIS

..
CIl

I >CIII~.... ...
..... CIl

><II

.....
0

0. CIl
"1:1

o ....

Ii>

.. - .... e .... .. .. -E ,.,

10 0
>CU

... .....
CIS
Q

CIl COl COl

as

~'" >ttI §
't:I '-"
CIl ....

:::-= =::: :: E
'"

~ ..-.
ttl

.. .. _-= =
cu·r;j
C

s
"1:1

.,; ..... = ....

ttl

cu ..... = ="1:1 ~.~ ........

CU><ll

.al

I
><II

-as ...... 'il .....

0 .... .... = ....
ttl II.>

§.

....
(,<

..

'-'ttl
ctI _'ctI

> ::c

CIl

cu.... ~ c
oJ

~CIl

.::

=goE

".J::

~s
-as
aI

CIl ,.,

"

::: :E Q

.... aI
CIl

as

....
cu

..... :::
as

....

.. =
CIl

= .... = 'Sal_ .. = .... 8::l~><II

cu

CIl

= t::
as
IV

e
CIl

= = u

><II

....
fi
C!l

..
~
CII

't:I

8 ....

;::..

e
:= ..Q v;

CII '" ):1

'" !: cu

Eo-<

..

28

Functiile complexe de raspuns in freeventa in funetie de pulsatia adimensionala

sint date in tabela2.1

(nnde

6J..

V !~

este pulsatia proprie a sistemului conservativ asociat) histeretici echivalenta 9

~i de factorul de amortizare

= !!:_.
k

2.2.1.2. Identlficarea pe baza diagramei receptantei Metoda QJnplifudinii mcJ:eime

Varia~ia. modulului reeeptantei eomplexe eu pulsatia este ilustrata prin eurba de rezonantit din figura 2.8. De obicei aceasta se obtine mentinind

f=

cu pulsatia. Rezonan/a amplitudinii apare la pulsatia

are va Ioarea maXIma Daea
Wl~

const.

~i reprezentind
.~

grafic

variatia

amplitudinii
!.t>rez

deplasarii

=W", la care receptanta

raspnnsului este

~i (02£

k sint pulsatiile 180 care amplitudinea factorul de amortizare

1 OCrez - . =

_!_
E

ocrez, unde 1 < e

< V2,

g se poate calcula ell

relatia [46]
(2.29)

care, pentru sisteme slab amortizate,

la care

(OlE '"""'6)2~ ~

CUB'

devine (2.29, a)

Daca se intersecteaza curba de rezonanta eu linii orizontale, corespunzatoare 180 diferite valori e, ~i se reprezinta grafic variatda raportului il(a)~ in functie de
(On

V e:2 -

1 (fig. 2.9), panta dreptei trasate prin punctele

astfel obtinute este egala cu g. Pentm c: = punctele B~ ~i OE se confunda eu punctele de semiputere, de pulaatil (a)1,2=<OnVl =t= g, la care puterea disipata prin amortizare este jumatate din cea disipata 181 rezonanta, Factorul de amortizare se ealculeaza en relatia [18]

V2,

g=

(2.30)

29

care,

pentru

sisteme

slab
g"""

amortizate,

devine (2.31)

d.[dBj

r-,

k' 10k'
lOOk'

~\"

i'l ~
117l '4r

"1£

Fig. 2.8

Fig. 2.9

Fig. 2.10

Constanta nanta

elastica se calculeaza pe baza valorii receptantei 1 k=-~· g a.,es

la rezo-

(2.32)

iar masa, din relatia m=- ..

(0):

(2.33)

Uneori este avantajos ~a. se reprezinte eurba din figura 2.8 in eoordonate logaritmice (fig. 2.10). Daea eurba este trasata pentru un domeniu relativ larg de freese poate oalcula factorul de calitate Q __;_!_ ca _ 9 diferenta (datorita sca.rii logaritmice) intre ordonata 131 rezonanta. ~i ordonata la (0) = O. Daca informatla la freevente joase este insuficienta, se poate folosi aeeeasi metoda. observind ea. ordonata eurbei reeeptantei 180pulsatia (U$ = 2(1)11 este egaHi. eu ordonata la Ct) = O. Cind se dispune doar de 0 mica parte a eurbei in vecinatatea rezonantei, se determina punctele de semiputere la 3dB sub nivelul reeeptanlei la rezonanta ~i se calculeaza amortizarea eu formula (2.31). In general, se recomanda folosirea unor diagrame eu un caroiaj special, pe care sint trasate linii eu panta -12dB/octava, corespunzind raspunsului unor elemente pur inertiale (mase pure), liniile orizontale reprezentind reeeptanta unor elemente pur elastice (areuri). Ou ajutorul vente in afara rezonantei,

acestora, dueind asimptote la curba de rezonanta, se determina direct valoarea masei m ~i a constantei elastiee k (pentru amortizare mica) [33]~
30

Metoda diagmmei dejazajului

Variatia argumentului receptantei complexe cu pulsatia este prezentata in figura 2.11. Reeonasua jazei apare la pulsatia <Un la care rpa = -90°. Pnnctele de semiputere B ~i C, de pulsatii (1)1 ~i (1)2' corespund unor defazaje de -45°, respeetiv -135°, astfel ea faetorul de amortizare g se calculeaza eu formula (2.30). Amortizarea se poate calcula ~i ell relatia [85]

2 =--~--~~---cu ( __
D

d~4)
d(.t)

(2.34)
(oIn

~=

in care (d CPd )

dw

este pants tangentei 131 curba defazajului in punctul

tJ)=Wn (UII'

M, de pnlsatie

in care curba are un punet de inflexiune,

d2~d

dw2

= O.

Diagrams defazajuIui nu ofera insa informatii pentru determinarea. parametrilor k f;i m.

Metoda diagmmei componentei reale "f'eceptanfei

Variatia en pulsatia a eomponentei reale a receptantei

OCR

~COS~jf

leaza apoi en formulele (2.30).

este aratata in figura 2.12. Pulsatia de rezonanta corespunde punctului M in care curba interseeteaza axa absciselor, unde OCR = O. Valorile extreme ale runettei Ct:R(W) se obtin in punctele de semiputere B ~i 0, in dreptul car-ora se determina pulsatiile WI ~i Wz. Factorul de amortizare g se ealcu-

Fig. 2.11

Fig. 2.12

Rezonanta corespunde ~i punctului de inflexiune de pe portiunea BO a eurbei, unde __

d2C(

dc.u2

= O. Daea

se calculeaza panta
OCrez

tangentei tangentele

la la. 31

eurba in acest punct ( dOCR)

dw
(0)=

~i distanta
c.Jn

intre

eurba in punctele B ~i 0, Iactorul de amortizare se oalculeaza en relatia [93].

2a:rez
g=
(Un

(
-

d«R )

(2.35)
c,,= (Un

dCl)-

Metoda diagmmei

componentei

imagin"re

a recepfan#ei

In figura 2.13 se prezinta curb a variapiei eu frecventa a componentei imaginare a receptantei

(XI

de -rezonanta corespunde punetului M, de amplitudine (Ul ~i 6)2 corespund punctelor de semiputere B ~i C, in care reeeptanta este jumatate din cea la rezonanta. Parametrii sistemului se pot calcula deci eli relatiile (2.30), (2.32) ~i (2.33). Amortizarea se poate calcula folosind ~i diagrama componentei reale a reeeptantei, eu relatia

maxima. Pulsatiile

Pulsatia

= ~ sin f

"

'Pd'

- 2{ «z)(,) = Wft
-6) ---:-( ..

_--7--d IX~R

)==-------.
wWn

(2.36)

"

d6)

Metoda diagramei pola ... a ... ceptanfei compleree e e

de ecuatie

Daca. se elimina pulsatia ill intre expresiile componentei reale all ~i a. celei imaginare IXI ale receptantei complexe, se obtine un cere (fig. 2.14t a)

(<XI + _]_)2 + 2h
9<:&DIMf

(Xi

(_1 )2. 2h
5-=CQ"sf
(N"'O

(2.37)

c(I

~
c(H

d.R

-YjF
(Nn

Glt

a
Fia. 2.13 Fig. 2.14

Acesta este locul geometric al extremitatii vectorului reeeptantei in planul complex, numit diagramii polariJ.., diagramii Nyquist sau 10c {geometric} de transfer. Fiecarui punct P de pe cere li corespunde 0 anumita pulsatie 6).
(X

La 6) .....0, virful vectorului este in punctul Po [1

. ..

(1

+ g2)k

(1

+ g2) k

-g] .

32

Odata cu eresterea pulsatiei l.t), punetul P parcurge cercul in sens oral', iar pentru w-+oo se confunda cu originea O. Atit rezonanta amplitudinii, cit ~i cea a Iazei, apar in punetul M, de pulsatie (;)1H la interseotia cercului cu semiaxa imaginara negativa, eercului este OM = _!_. Trasind diametrul perpendicular pe h OM, acesta intersecteaza cercul in punctele de semiputere B ~i C, unde se determina pulsatiile Cill ~i (0,)2' Factorul de amortizare se caleuleaza apoi en formulele (2.30). Kennedy l?i Pancu [61] au arata.t ca daca sistemul din figura 2.7 este excitat eli 0 forta armoniea de amplitndine constanta, iar raspunsu1 se noteaza. punct en punet, corespunzator unor cresteri dwale pulsatiei exeitatoare ~i se unesc punctele printr-o curba eontinua, lungimea arcului de cerc ds intre doua puncte consecutive este maxima. la rezonanta (fig. 2.14, b). Acest criteriu de localizare a rezonantei se bazeaza. pe faptnl ea derivata Diametrul

are valoare maxima laoeo = Cilu' In relatiile (2.38), ds este lungimea arcului de cere corespunzator unei varia.t;ii dtpd a unghiului de faza. (fig. 2.15) ds

(raza) X (unghiul 181 centro) = __ (2 d<p,) = d(j)d : 1_

2gk gk

Fig. 2.15

Fig. 2.16

Pe diagram a din figura 2.16 s-a notat en 6 nnghinl dintre veetorii O.p = OCp ~i OM = am:, corespunzatori punctelor P li}i M, de pulsayii 6)1'
~l 6)>>.

Factorul

de amortizare

se poate calcula cu relatia (2.39)

a-c.

1862

33

o formula

similara a fost utilizata. de Natke [77]

(2.40)

Daca se noteaz~

se obtine formula propuss de Wolfe amortizate

g- -.6.c.u ( 2
(.,)_,

I}i

Kirkby [136] pentru sisteme slab

a(a) +--)
6>fJ

cotg O.

(2.41)

o formula similara eu (2.40) au folosit Kennedy ~i Paneu [61] tot pentru sisteme slab amortizate
(2.42)

In toate eazurile, pentru determinarea factorului de amortizare g, se folosese marimi ~i rapoarte adimensionale, deci nn este necesara 0 etalonare a sistemului de masura.. Aceasta. devine necesara abia la calculul constantei elastice k ~i a. masei m. Alte metode de identificare, bazate pe analiza grafica a diagramelor polare, sint descrise in paragrafnI 5.3.5.
2.2.1.3. Identlttcarea pe baza diagramei mobilititii Metoda diagf'fJmei amplitudine-/-recven,4

fnnc~iei mobilitatii complexe (v. tabela 2.1). Valoarea maxima

In figura 2.17 se prezinta curba variatiei en pulsatia a modulului

se inregistreaza la pulsatia wrl' = V-'-1-+--g--=-2, Pulsatia w" corespunde punetului T in care 0 dreapta care trece prin origine este tangenta Ia curba de rezonanta ~i in care mobilitatea are
(Un

valoarea JILT = v=z:

1 .-0 r km g 1

Daea se interseoteaza enrba din figura 2.17 en dreapta (6.), de ecuatie .JIl= aoo, se obtin punctele P ~i Q. Intre pulsatiile Wp ~i 00, ale acestor 34

puncta se pot stabili relatiile

2 Cl>q

+
..

2 6>:1)

2COn, 2:

(2.43)

Fig. 2.17

Fig. 2.18

Fie JIlg valoaree mobilitatii la pulsatia.

6),.

Deoarece

1 ./It!! --=--. kg
Cr.l~

daca se noteaza
e
B

.JJlr =--_.
6>q

JIl,

(2.44)

tvn

e obtine urmatoarea formula a factorului de amortizare :

g=

(2.45)

Dreapta 08, tangenta. in origine Ia curba de rezonanta, are panta

kYl

+ g2

fii intersecteaza

cnrba in punctul S, de pulsatle

6>,

y2w

ll•

Formula. (2.45) se reduce in acest caz la g

¥2eg -1

(2.40)

unde eo = JIlr este raportul mobilitatllor in punctele T ~i S., Constanta elastica rezultA apoi din relatia
k= (2.47)

As

gJllr

35

Metoda. da. rezultate bune la sisteme en freeventa proprio relativ joasa. ~i amortizare mare, la care, pe diagrama, originea nu este situata departe de zona de rezonanta, Se reeomanda reprezentarea curbei in coordonate logaritmice (fig. 2.18). In acest caz, desi originea pulsatiilor nu este Ioealizata, dreapta OS coincide eu asimptota Is. ramura de joasa frecventa a curbei. 0 precizie satisfacatoare se obtine determinind punctul T prin tangenta la eurba paralela en OS. tn majoritatea situatulor, insa, punctul T nu poate fi distins de punctul de mobilitate maxima R.
Metoda diagmmei ja:dt-/'recvenf4

in figura 2.19 se arata variatia cu pulsatia a defazajului intre for~i\ ~i viteza masei sistemului din figura 2.7. La reeonosqo. de Jazit (U = (Un ~i fPt' = 0, deci pulsatia de rezonants, poate fi determinata laoIntersectia diagramei defazajului en Iinia ~v = 0, in punctul M. Intersectind diagram a en liniile 1Ft' = ± 45° se obtin punctele B ~i 0, de pulsatii CU1•2 = (Un VI =F g, eu ajutorul carora factorul de amortizare 9 se ealculeaza folosind formulele (2.30). Daea se dispune doar de 0 mica parte a curbei defazajului in vecinata.tea rezonantei, factorul de amortizare se poate calcula eu relatia (2.34) in care se Inlocuieste q>d prin CPII'
Metoda diagromei componentei Teale a nwbilitdfii

ta.tii

Varia~ia cu pulsatia a componentei reale .JIlR = JIlcosr:pf) mobilia este aratata (pentru 0 valoare particulara g) in figura 2.20. Tangenta OT determina punctul T, de pulsatie WB1 in care compo-

nenta reala a mobilitapii are valoarea JIlT

=/

secteaza curba in punctele P ~i Q, de pulsatii <Op ~i (,}q. Factorul de amortizare 9 se calculeaza en relatia
g=

g km

. Dreapta

(d) inter-

VeR
eR= .JIlT
.JIlRa
Ct>"

1
-1

(2.48)

in care ~Wo •
(Ua'

(2.49)

unde JIllia este ordonata eurbei la pulsaua q,

JC°I---:::------

o~~----~~~~--~ up IVn {,)'1 r'l4/n

Fig. 2.19 Fig. 2.20

36

Daca se foloseste tangent-a la curba in origine, OS, punctul S are abscisa = Y2(o}", iar formula (3.48) devine
(o)$

g = ---;-;:=======2 _.JIl_'£.._ - 1 .JllRs

Vv

(2.50)

unde .JIlR$ este ordonata punctului S, iar ../RT ordonata punctului T. Constanta elastica se caleuleaza apoi en relatia (2.47).
Metoda diag1"Smei componenfei

im.aginaTe a nwbiUlclfii

In figura 2.21 se prezinta 0 curba de variatie en pulsatia a componentei imaginare JIl! =.JIl sin tptl a mobilitatii complexe. Curba interesecteaza axa absciselor Ia pulsatia <.0". Fanta tangentei la curbs in punctul de intersectie este
(2.51)

tizaTii, deoarece nu se cunoaste k,

Din relatia (2.51) nu se po ate obtine .it1

formula pentru ealculul amor-

g==cons/

f..J

Fig. 2.21

Fig. 2.22

Apelind ~i la diagrama componentei reale a mobilitatii (fig. 2.20), se poate stabili formula
(2.52)

Metoda diagramei

palaTe a mobilil4fii

Daca se elimina pulsatia <.0 intre expresiile componentelor vectoriale .iIlR ~i JIll ale mobilitatii complexe, se obtine 0 curba (fig. 2.22) de ecuatle
(2.53) 37

care poate fi aproximata en un cere doar pentru valori -mici ale amortizarii. Razele vectoare OB ~i 00, care fae unghiuri de 45° en axa reala, determina pe diagrama polara pulsatiile (.)1.2 = f.l)nV 1 =F g, cu ajutorul carora factornl de amortizare g se ealculeaza folosind prima. relatie (2.30) g=
CU2 -

cui

!i (UI
Cl)~

.
-

Curba Intersecteaza axa reala. in punctnl M, de pulsatie

rind segmentul OM se poate caloula k

CUll'

MiBu-

_. apoi m = ~. gOM w! La. sisteme pnternic amortizate, pnnotul R, de raspuns maxim, lie poate localiza precis pe diagrama, determinind apoi pulsatia Cd,,,' Factorul de amortizare se calculeaea en relatia _(On

g
2.2.1.4. Identiflcareape M

y(,::: r-1.
M

(2.54)

baza diagramei iaertantei

dodo diogf'f.l1nBi amplUudine

/rticv en f4

Variatia modulului inertantei complexe (v, tabela 2.1) en pulsatia este ilustrata. prin eurba din figura 2.23, care de obicei se traseaza. ca diagrama, de variatie a aeceleratiei en freoventa, in eazul exeitatiei en forta. armonlca de amplitudinaconatanta. Rezonanja accelera!iei apare 181pulsatia 6.)r4 = (Un V1 + g2, 131 care Inertanta are valoarea maxima
l1Pl1lX 1 = -m

Vl
.....

-2

+ 1.
1 V2

(2.55)

Pulsatiile

punetelor B' ~i 0', 181 care inert ant a este

Ylm.aau

respectiv valorile
<U

,V
=
Ct>1J

+ g2 +g

,,-,"- V
(Un

l-g

+ g'l.

(2.56)

11

1J5/J1----"Q.
I/) I) 1----+-11

VOl) 1-----+----t-'~

D~~--~~~----~~ ~ w''+ac.t'
rfj

1/ L-_----4--J.-I----..;.;;~ Fig. 2.24

Fig. 2.23

38

Rezulta. ca. factorul de amortizare

(0)"2 -

9 se poate calcula en rela~ia

(0)'2 (0)'2 •

9=

(1)"2

(2.57) elastica. din relait;ia (2.58)

Masa. se calculeaza apoi din (2.55) iar constanta k

= --1

+ g2

W;Il'

Asimptota ~ie .
Ws

1jco

= ___!_
m

intersecteaza

eurba in punctul

S, de pulsa-

= ::; . Factorul ,2

de amortizare g=

se poate caleula ~i eu rela~ia 1 • (2.59)

Ve:2

unde

1)max 1)00

Formula

(2.59) este utila in special cind curba din figura logaritmice.

2.23 este reprezentata

Metoda diagmmei

in coordonate
de/azaj-/,recventd

Variatia argumentului inertantei complexe en pulsatia este reprezentata in Iigura 2.24. Intersectind curba en dreapta <Pa = 900 se obtine punetul M, de pulsatie Ct)1J' La intersectia curbei eu dreptele <Po = 1.350 ~i respeetiv 9a· = 45°, se obtin punctele B ~i 0, de pulsatii (.Ul.2 = (.Un =t= g. Pe baza acestor valori, amortizarea se ealculeaza cu formula

VI

g=

W2

(U~

+ wi

CU1

(2.60)

Metoda ditJgmmei pola.'l"ea inertantei

Diagrama ecuatie

polara a inertantei

complexe (fig. 2.25) este un cere de

YjR ---

2m

1)2 + (

"t)I -

2 gm

1)2

+ g2 =--~
4g2m2

(2.61)

care se obtine eliminind pulsatia intre expresiile componentelor veetoriale "lR = YJ cos ~a ~i 'YJI= 1) sin cpa ale inertantei, La interseetia eu axa imaginara rezulta punctul M, de pulsatie (i)n, eorespunzatoare rezonantei de faza. Diametrul OR, egal eu inertanta maxima, face en coarda OM

= ~1~

mg

un unghi

arctg g, care pentru

39

amortizari mici poate fi neglijat. Punctul R se poate localiza, folosind metoda Kennedy - Pancu, in zona unde unor cresteri egale Llw ale pulsat;iei, le corespunde un arc de cere de Iungime maxima. Diametrul B'C', perpendicular pe OR, determina pe cere pulsatiile 6)' ~i w" date de relatiile (2.56), eu ajutorul dLrora factorul de amortizare g se caleuleaza ell formula (2.57). Masa se calculeaza ell relatia

~--===-

1 g·OM

(2.62)

dupa care constanta elastica. rezulta din expresia k = mCJ>!. o alta. metoda se bazeaza pe eonstructia din figura 2.26.

g=cop.rt

Fig. 2.25

Fig. 2.26

Coardele 00 ~i OB care fac unghiuri de 45°, respectiv 135°, ell semiaxa reala, pozitiva, determina pe cerc pulsattile 6.)1.2 = 6)" =F 9 en care amortizarea se calculeaza folosind relatda (2'.60).

VI

2.2.1.5. Ideotificarea pe baza diagramei obstructantei Metoda arnplitudinii tninime

In figura 2.27 se prezinta graficu1 variatiei en pulsatia a modulului obstructantei (v. tabela 2.1). Aeeasta diagrama se obtine in masurari la care se mentine constanta amplitudinea deplasarii armonice ~i se reprezinta variatia en freeventa a amplitudinii fortei excitatoare. La rezonanta, fort-a necesara pentru a mentine 0 deplasare de amplitudine constanta are valoarea minima, iar ~min = kg = h. Punctului
M ii corespunde pulsatia
(ojn

V !.

Dreapta

de ecuatie

~=

V2" ~mlll

intersecteaza curb a in punctele B §i 0, de abscise (V1.2 = (VnVl =F g. Faetorul de amortizare se ealculeaza cu relatiile (2.30). Constanta elastica. k=
___.!!ili!_.

iar masa m

k = ~- ·

w!

40

Metoda diagTfl'lnei pola'l'e

Diagrama polara a obstructantei complexe este 0 linie dreapta de ecuatie ~I = h, deei paralela cu axa reala (fig. 2.28). Ea interseeteaza axa imaginara in punctul ..Lll, de pulsatie wn• La intersectia dreptei ell liniile OB ~i 00, inc1inate eu 45°, respectiv 135 fata. de semiaxa reala pozitiva, se determina pulsatiile punctelor de semiputere WI ~i (,)2' eu care se poate calcula amortizarea folosind relatiile (2.30). Daca se interseteaza dreapta obstructantei cu un arc de cerc de raza. ON = e: OM, se determina pulsatiile (Up ~i (Ua, pe baza earora faetorul de amortizare 9 se caleuleaza eu relatia
0

1
E2 -

1.

(2.63)

Pentm 0 precizie mai mare a rezultat elor, se recomanda determinarea valorii lui g pentru diverse rapoarte E.
{J

~P~n~----~--~tJlflin ~---+-"'..r

o
Fig. 2.27 Fig. 2.28

Oriee abatere a diagramei obstrnctantei de la forma din figura 2.28 indica invaliditatea mode1ului de ealcul ales, in special in eeea ce priveste amortizarea.
2.2.1.6. Ideatificarea pe baza diagramei impedantei naecanice Metoda diag-ramei amplittuline-!.,.ecvent4

Variatia modulului impedantei mecanice (v, tabela 2.1) eu pulsatla este reprezentata in figura 2.29. De obicei diagrama ilustreaza varia~ia amp1itudinii fortei de excitatie intr- un baleiaj de frecven~a la care se men~ine eonstanta amplitudinea vitezei. nata. minima. Zmin = 1/km 2 (1/1 + g2 - 1). Tangenta OT la eurba defineste punctul T, de abeeisa (U,=w. Vl+g2 §i ordonata Z, = 9 ¥km. Asimptota OS intcrsccteaza curba in punctul S, de abscise co, Bezonanta apre in punctul R, de abscisa, (U'v

(Un

V-"-1-+-g--=2 ~i ordo-

= ;;;- ~i ordonata

Z.

= I'km

V~.

Panta drcptei OS

41

este arctg m. Daca se noteaza s

din rela~ia

= Zs,

Z~

faetorul de amortizare g rezulta.

(2.64)

z
Iff
Z3t---~ I--___,"-+~~~

It

Fig. 2.29

Fig. 2.30

Masa m se calcnleaza ca panta dreptei OS, m = Zg. Pentru aplicarea metodei se reeomanda trasarea curbei in coordonate logaritmice.
Metoda diagnnnei polare
Wg

de ecuatie

Diagrama

polara

a impedantei

meeanice eomplexe este

curba (2.65)

reprezentata in figura 2.30. Ecua~ia (2.65) se obtine eliminind pulsatia intra expresiile eomponentelor vectoriale ZR =Z cos ~tl ~i Zl = Z sin tPu ale Impedantei meeanice eomplexe, Curba intereecteaza axa reala. ill punctul M, de pulsatie (U", corespunzator rezonantei de faza. Bezonanta amplitudinii apare in punctul B, de pulsatie Wrll, care se determtna trasind cereul cu eentrul in origine, tangent la curba, Dreptele 00 ~i OB, care fae unghiuri de ±45° en semiaxa reaia pozitiva., determina pe curba pulsatlile 6)1,2 = W" V 1 =f g-; eu care se ealculeaza factorul de amortizare din relatiile (2.30).
WIt: Masa se ca1 uleaza eu re apa m = OM c -,

g(J.),.

. iar k

= Tn

(Ufl'

42

2.2.1.7. Identificarea pe baza diagramei masei aparente

Metoda diagmmei amplitucline-

trecvenf4

Variatia en pulsatta a modulului runctiei eomplexe a masei aparente (v. tabela 2.1) este prezentata in figura 2.?1. Amortizarea se poate c~~ulacu metoda punctelor de semiputere. Pulsatia de rezonanta a aeeeleratle1li)r,,=

=6). VI +g2
lntersectind

este abscisa punctului R, de ordonata minima !J.mln =m curba eu dreapta

[L =

V~n

l+g

g2

se obtin
1'1

punctele

B' ~i 0', de

pulsa~ie w', respectiv

g=CORst

(0)", date de expresiile (2.56).

g=consf

Fig. 2.31

Fig. 2.32

Factorul relatia
Y

de amortizare g se ealeuleasa eu relatia (2.57), masa eu 2 m = tI I If1 iar eonstanta elastica. din expresia k = ~6),. j--m n 9 1 g2 ,,-

+ t;

Metoda diagmmei

pokwe

Eliminind pulsatia intre expresiilecomponentei ~i a celeiimaginare 11-1 = P. sin ~a ale masei aparente ecuatla unei drepte [16]
flll. - -

reale fl.B = !J. COS ~4 complexe, se obtine (2.66)

1 9

fl.] -

= 0,

La intersectia en semiaxa imaginara negativa se determina p ulsatia (Un' Cercul eu eentrul inorigine, tangent 130 aeeasta dreapta, determina punetul R de pulsatie (U'a' Cereul ell centrul in R ~i raza OR intersecteaza dreapta masei aparente in punotele B' ~i 01, de pulsatii 6)' ~i cu", pe baza carom. faetorul de amortizare 9 se calculeaza din relayia (2.57). Liniile 00 f}i OB, care fac unghiuri de 45°, respecttv 1350 ell semiaxa reala. pozitiva, determma pulsatiile 0)2 ~i 0)17 pe baza carora amortizarea Be calculeaza cu formula (2.60). Masa m rezulta din relatia

reprezentata grafie in figura 2.32,

= OM,

iar constanta elasticit k=m<o:.

43

2.2.1.8. Identificarea

pe bam diagramei transmisibilititii

for(:ei

In figura 2.33 se prezinta diagrama polara a transmisibilltatii camplexe. Aceasta este un cerc de ecuatie [90] ( '0R _

_!_)2 + (7:1 + _!_)2

2 2g

4g2

+ g2.

(2.67)

Valoarea maxima a transmiaibilitatii OM

g~

+1

corespunde

pulsatiei <lI", care poate fi determinata cu criteriul Kennedy-Paneu, in zona unde unor creston egale 6.w ale pulsatiei excitatoare Ie corespunde un arc de cerc tis de lungime maxima.

s: 1

!1~[lJnsf

JR

Fig. :a.33

Fig. 2.34

Diametrul OM face eu semiaxa imaginar~ negativi unghiul {)= g. Diametrul BO, perpendicular pe OM, determine pe cere pulsa~iile (0)1.2 = w. VI =F g, eu ajutorul c~rora. amortizarea se calculeasa din relatiile (2.30). Oeilalti parametri nu se pot determine in acest caz.

= aretg

2.2.2. Identificarea parametrilor sistemolui

2.2.2.1. Functiile rispansuIui

CD

amortizare vlscoasa liniari

In (reeventA

Ecuatda mil}carii masei sistemului din figura. 2.34, eu amortizare viscoasa. linia.r~ cuplata direct, este

mx + ex + k«

= f(t) ,

(2.68)

unde m este masa, k: - constanta elastica, o - coeficientul de amortizare viscoasa echivalenta. Se eonsidera excitatie armonica f(t) = f ei6le, raspunsul stationar fiind exprimat ca. deplasare, viteza. sau acceleratie, conform relatiilor (2.27).
A

44

><II

:l

...

SIC:I
o;q
l:I:l ....,

c:
....

..

I CI
N

).J'

" ~
.... ..!:l
:§
«J

4)

I .... ~ '" as
U e"':!

+
eII
"::l

S. c I ....
II

C'f,

ti ~ as
II

1;IIl

....
Q

..

....
I

l;.()

S.
N l:lIl

I 1
1

eo

to

e-

~
--3-

...
..... '" al

+
-3'It

I::

... r... "'<Ii 6+ N

I
,
't)
J,..o

.c: .
I
.-I

.. a

'"

II

II
-31:1

1:lI)

II

-3-

..

aI

II eI-<

... ... '" tr

eEl
"0 l:::;

'" c:
~

)J

.. a ..
"""

)J.

....

+ ~ .. a
,...,
I
";;:...
'-'

+ ~ c& c..
.... 'IS I.~ I';;:;... II
f

.. a .. """ + .. ,..... .. e: c:
u

I
Ie: ~ ~
'" a
~
I

c:
00

~ ~

'3 '3
~
II

""'I~
<k

....!S
,...,
J "';:;...

+ .. ,...... .. c:
I
.-I

.. I c ..
u

C
I

.. c..
II

""" +

.. ~
~ ~

.. a
~

).J'

.-I

+ .. .. +c
.... ,_,
I

:e.
';::....

~
II

I[

l!\ c:
U
< .....

;-' :...

";;:...

1< .....

<.~ 1<c ,...,

,..., I
.......

---

<~l< .....

<..... I<M

sic <._I<~

I<·H

<..!::J<S.
N

II

>ell

st:l
8
oS 'tr

....

s. .... + .. a
N

-- I '" .. .... a+ g
....

S.
~

...... .-.

....

I ...

)J

,...,101<

I"!<_
~\ II
Itt

.... Il!
j'M

C: I .... ,...,Ie
I
II

+ .. C
,....
.:.:: H I

....

.. a

a).J'

).J'

.... +

o;q

....

C:

+
I

).J'

a
,...,

1<_

II

I~

1<I

1_\ <H
..... 1 M

- ~Ic:
'_!«'M I
II II

N -...

.._.,

....
n
I

.... +

+
C:
I ....

sic
h ....\<:H

h~I<t"'"

--"C_

_111r::
III'S ~"C

--= III -'S'III s:::::

ri!I

0:;

--'" '"
:::I
~

.....

'MI_
If
I~

~lII
II'="

-1'
I~

II

-I

!!'!

~IH

\al.

II
I:L

E
III
lot Q

l!-l

";)
>ell

>aid

~ri!I

u .... r::

.e
~

,,:::.'S'
~G.l

u ....

<:IS><Il
c.J

= ... :::s u
.:::

<:IS

.... eo
U G.l

r:: III

.... as
Q

<l:I

.... .... :=I

::is
0

.c!

"

tl
III

r::
as

III

r::

~ :;j !I

=
as
"C
Q

t'!

'"
~

>CIS

....
CII CII

~ ~ Q, ~

.... '" as ::: ....

.c!
(Jj

ill

III

:I ....

.a 0

S' ....

8 ...
~

::s

= ...

45

Functiile complexe de raspuns in freeventa functie de pnlsatia adimenaionala

sint date in tabela

2.2 in

I}i

de raportul

de amortizar e

~=_c=
Ccr

c
2 Vkm

c_
2m w"

(2.69)

2.2.2.2. ldartificarea

pe baza diagramei rece ptaDtei

Metoda amplitudinii

rnaai1Jle

Curba de rezonanta din figura 2.35 indica variatia modulului reeeptantet eomplexe (v. tabela 2.2) en pulsatia. Bezonanta amplitudinii apare la pulsatia Mrlll = W. 2 ~2, punctnl R avind ordonata

VI -

OtDiu

= 1-

k 2t 1 -

V1

. Resonanta de faza (Ifla= - 90°) apare la pulsatia

~2

2~ practice, tusa., nu se poate face distinctie intre cele doua. punete, datorita nivelnlui redus 311 amortizarii I}i se eonsidera IXmax = atM' Pentru ~ < 0,4 eroarea este sub 10% [104]. 1

tJ)",

punetul M avind urdonataocM = _!_ • _!_.

k

In majoritatea

aplieatiilor

<
se

Dacl'.i.se interseeteaza eurba reeeptantei

en dreapta
BI I}i Of

IX

= V2"

OCntu

determina pulsatiile punetelor

de semiputere

(2.70)

in cazul amortizarii
de unde rezulta

reduse se poate scrie

tJ)~~2~6):

(1 =t= 2~)

,.,'2 ...... 2

-,.,'2 '-Ul

(o}2 (0)"

WI

M2

+
2w"

r Ml

2w!

Deoarece

de obicei se foloseste relatla aproximatdva (2.71) 46

Se pot stabili ~i relatii exacte pentru ealculul amortizarii, L3I pulsa . tia
00

0 receptanta

are valoarea staticiL

OCs

_!_. Orizontala oc = _!_

k
=

Intersecteaza
c;(

curba in punctul
'{=CQIIS! I?

S, de pulsatie
IX clmax [rAs

6)s

V2
R

(J)r4

(fig. 2.36).

5:;: caost

tAM 1

dm1i

{ld..max

I
0

tis

w,
(

Wrt/WnWZ

(J

Ulp Wrrt

4lq

Ws

Fig. 2.35

Fig. 2.36

o dreapta oc = Etl8 interaecteaza curb a in punetele P ~i Q, de pulsa~ie 0011, respectiv <Uf. Raportul de amortizare ~ se determina eu relatia [72]
(2.72) alegind media valorilor calculate pentru diferite valori e:. Metoda da rezultate bune eind curba de rezonanta este trasata in coordonate logaritmice. tn acest caz, valorile parametrilor k ~i m se determina direct, en ajutorul asimptotelor la eurba [106], folosind hirtie en earoiaj special.

varianta

a relatiei (2.72) este urmatoarea

[79] (2.73)

dar deterrninarea pulsatiei nu se poate face decit aproximativ. Constanta elastica se calculeaza cu relatia aproximativa
(t)n

k .... _!_ _1_. 2~ tlmu

Metoda diagftlmei dejwiajului

tn figura 2.37 se prezinta variatia eu pulaatia a defazajului intre folia ~i deplasarea masei sistemului din figura 2.34. Rezonanta de faza 1P4 = -90° eorespunde punetului M, de pulsatie 00 •• La intersectia curbei en dreptele qla: = -45°, respeetiv .:pit = -135°, se determina punctele B ~i o, de pulsatii 6)1.2 = 00" (~+ 1 =F ~).

47

Raportul de amortizare ~ se calculeaza cu relatia exacta

(2.74}

r=
~

COlTS/.

o t-- __

~~;__-.:t.J;;.

Fig. 2.37

Fig. 2.38

'I'angenta la eurba in punctnl M face cu axa absciselor ungbiul 6, astfel tnett tg

e = - (df:P4 )
dec
Q\l=CDn

.
(
"

Raportnl de amortizare

~=expresie similara en (2.34).

(i)

---

d)

1
'Pd
CD=~tJ

(2.75)

d(a)

Diagrama din figura 2.38 se obtine reprezentind grafic varia~ia eu pulsatta a. componentei deplasarii in faza en folia, intr-un baleiajeu f = const. Curba intersecteaea axa absciselor in punctul M, de pulaatie (a)., corespunzator rezonantei de faza. Punctele B, ~i 01, in care «8 are valori extreme, au pulsatiile cu', W" = WtJ Vl =f 2~. Raportul de amortizare ~ se poate calcula deci curelatiile exacte
,A

~ ="'2

1 w"2
00"2

_. W'2 6)'2

(0,)"2

(lj'2

4(a)~

(2.76)

Determinind panta tangentei la curba in punetnl M, eonstanta elastica se calculeaza en reh1~ia

(2.77)

48

Deoarece Burna ordonatelor poate folosi relatia k

punctelor

B; ~l Or este chiar

C(ma,x

se

1 2?: (1 _ C:Z)1/2

G:

(2.78}
max

Metoda diag'Mmei oompQnentei imagina:re" f'cceptantei

Diagrama pulsatia

din figura 2.39 se obtine deplasarii

reprezentind

grafic variatia

CD.

a. componentei

in cvadratura

(defazata. cn ;) eu
A

for~a de excitatie, intr-o masurare in care se mentine f = constant. Valoarea maxima. a componentei a] se obtine 131 0 pulsatie mai mica. decit 6.'111, dar in calculele practice aeeasta se poate neglija. w,. rezulta (a.l)(o,)~6lll = - _1_. Folosind deei impreuna . 2~ k diagramele din fignrile 2.38 ~i 2:39, se poate calcula raportul de amortizare ell formula La. pulsatia. (2.79)

Fig. 2.39

Fig. 2.40

..Tangenta 0 T 130 eurba determina punctul T de abscisa. (Ura' Tangenta OS in origine intersecteaza curba in punetul S, de abscisa (Us = V2 <U"a ~i_ ordonata curba in punctele P ~i Q, de abscise Wp, respectiv lUQ., cu care se ealculeaza ~ din relatta (2.73), in care Ciln se determina aproximativ ca abscisa punctului de extremum.
, - c.1862

«r, = - 2?:V2(1 k

2~2)

_2~(Us.

k ('),.

Dreapta

(.6.) intersecteaza,

Metoda diagTamei polaTe

Eliminind pulsatia intre expresiiIe componentei reale (1.R = (1. COS !fIa ~i a celei imaginare ct.[ = o: sin ([.lei: ale receptantei complexe , se obtine 0 curb a de eeuatie (fig. 2.40)
(2.80)

care arat.a. ca, in cazul amortizarii viscoase, diagrama polara a reeeptantei nu este un cere (la sisterne slab amortizate aceasta poate fi totusi aproximata eu un cere). Ourba intersecteaza axa imaginara in punctul ]1, de pulsatie w,. Coardele OB ~i 00, care fae unghiuri de 45° cn semiaxa imaginara negativ a. determina pe curba pulsatitle 6)L2 = Wn (V~2 + 1 =t= ~), en ajutorul carora raportul de amortizare se calculeaza folosind formula exacta (2.74). Constanta elastica rezulta din relatia
k = _1==

2~OM-

(2.81)

unde OM

rx[IW~WM

k iar masa m =-.

w;

2.2.2.3. Identificarea pe baza diagramei mobiliti1ii Metoda diagramei amp li tudine- fTecvenfii

Curba din figura 2.41 reprezinta variatla en pulsatia a modulului mobilitatii complexe. (v. tabela 2.2). Bezonanta amplitudinii vitezei apare 11 1 laopulsatia Wli = ~, careia ii corespunde ordonata .fllmalI = Vkm 2~ = ----;;.

J1l

Fig. 2.41

Fig. 2.42

Intersectind

curba en dreapta

J1l

= _!_ .Jllmax,
e;

se obtin ipunctele

B,

fii 0" de pulsatii

Wl&.2,

00"

(V~2(e:2 - 1)

+ 1 1= ?,; Ve;2 -

1).

50

Raportul de amortizare se ealculeaza ell rela.tia exacta

~=
Deoareee mai scrie
WIe;WZ'

OOZE -

2Wn

Ve

(UII: • 2-1

(2.82) relatia (2.82) se

<.u;,

notind

f.WI:

W2£

Wl"

(2.82, a)

Repetind constructia pentru mai multe valori (fig. 2.42) variatia raportului
2

£,

se reprezinta grafie

f.<U

in functie de

£2

~i

prin

punetele astfel obtinutc Be traseaza 0 linie dreapta, Raportul zare ~ este egal eu panta acestei drepte. Daca
£

WIll> (;)2c

de amcrti-

=}Iz,

dreapta

.JIl =

V;

JIlmlloX mtersecteaza curba in pune-

tele B ~i 0, de pulsatii
(2.83)

iar raportul de amortizare se calenleaza eu relatia exaeta [134]

~=
6)2 WI

.6.6) •

2Wn

2wtI

(2.84)

Deoarece

WI

W2

= w;,

se mai poate scrie

(2.84, a)

Masa m se ealculeaza apoi cu relafia. m=

1

2~

<On

JIlmu

----

(2.85)

Metoda conduce la erori in eazul un or curbe de rezonanta pre a aplatizate (amortizare mare) sau prea alungite (amortizare mica), fiind necesara alegerea eorespunzatoare a scarilor diagramei. Curba din figura 2.41 devine simetrica daca reprezentarea se face in coordonate logaritmice (fig. 2.43, a). Se Iolosesc diagrams eu caroiaj special [33], pe Care sint trasate linii eu panta 6 dBjoctava, reprezentind mobilitatea unor elemente pur elastice ~i linii cu panta de -6dBjoct,ava, reprezentind mobilitatea unor mase pure. 51

Cu ajutorul acestor diagrame, masa m se determina dire<?t~ din eo~podareaasimptotica 131frecvente inalte, iar constanta elastica k - din comportarea asimptotica la frecvente joase, At[dBJ

(f)

DL-----~W6--~~ ~ Up {ifJrd lugw

V! b
Fig. 2.43

.bow

Raportul
W2 • WI

de amortizare ~ se calculeaza eu formula (2.84) in care este latimea benzii de pulsatii Ia 3dB sub valoarea maxima.
y

Aceeasi valoare se obtine determinind

"factoI'u1 de calitate" Q

= _!_. 2~

dat de distanta verticala intre punctul S de intersectie Ia curba ~i punctul de raspuns maxim R (fig. 2.43, b).
Metoda diogm»lei de/azajului

al asimptotelor

pulsattl 6}H 6.>", respectiv 6}2' eu care amortizarea relatia (2.84)_ Se mai poate stabili expresia

Pe diagram a din figura 2.44 se determina punctele B, M ~i 0, de

se calculeaza folosind

(2-87)

de faza. Se apreciaza ca.valorile raportului de amortizare ~ calculate eu rela~ia. (2.87) sint mai precise ca cele calculate maxime [86 J. prin metoda amplitudinii

care se foloseste eind se dispune doar de 0 mica portiune a diagramei defazajului, situata in vecinatatea punctului M, care defineste rezonanta

Metoda diagmmet componentei t'eale a mobiUt4,ii

Curba din figura 2.45 represinta JltR = .JIl cos <p" a mobllitatii.
Y

varia.~ia cu pulsatia a componentei 1 Valoarea maxima An _!_ apare --max km 2~

=v

Ia pulsatia de rezonanta 52

6}".

Dreapta .JIlIi

_!_
e

.JIlRmax

intersecteaza curba

in punctele Be ~i Ce, de pulsatii (Ott: ~i W2~' ell care raportul se ealculeazj; folosind formula exacta

de amortizare

~=

(U2e

2w71

Ve

WIt:

-1 S'

(2.88)

(11~

!II•

r"'({Jnsf
J(,j

f=corIJf

fi'
0
W

J41max
l~!77fI t -[;tJ{mfr

I?
0

-If!'

-fU

w Fig. 2.45 Fig. 2.46

c'

Fig. 2.44

Daca e

2~ dreapta

AR = ~ JIlRmax interseeteaza curba in punede amortizare ~ se calcu-

tele B §i C, de pulsatii (01 §i w2, ell care raportul leaza folosind relatja (2.84).
Metoda diagTamei C(lmponentei imaginaf'e

a mobilit4fii

Curba din figura 2.46 reprezinta variatia eomponentei JIll = __Ill sin rp" cu pulsatia. Interseetia cu axa real§. se face in punctul M, de abseisa <0.>", care este ~i un punet de inflexiune al eurbei, Valorile extreme
J/l1mu

=±

miD
(Uti

(V ~2

+ 1 =f

4~ km

VI

apar

in punctele

B Eii 0,

de

abscise

WI, 2

Q. Raportul

de amortizare se calculeaza. ell relatia (2.84). in B I?i C este .Jllmu

Distanta

intre tangentele

=~ VI
d(o)

ca masa
Rezulta.

se poate calcula en relatia (2.85).

2~ km

= __!:_,
e

astfel 1

Panta tangentei la curba inpunctul

M este (_ d.Jllr)
.:.:0-0011-

=-2~2 k

~
Dreapta

,... =
(0)
fI

(dJll[
--_

2( vi( I )"'=t4:a

.
0

(2.89)

de..> )

Cd=(OfS

_1_). Daca 4~2 k ee dubleaza ordonatele punctelor de extremum, Iinia care uneste punctele B'- ~i Of este tangenta la curba in M [127].
.

Care uneste punctele

B si a are

panta (-

53

Metoda diagmm.ei pola1'e

ecuatte

Diagrama polara a mobilitatdi complexe (fig. 2.47) este un cere de

(2.90)

La Intersectla cu axa reala se defineste

OM

pulsatia (,).. Diametrul din relatia

= .JIlmu = _!..
o

Diametrul BO, perpendicular pe OM, intersecteaza.

WI

cercul in punetele de pulsatii

(2.84).

~i (i)2' eu care ~ Be calculeaza

Daea se noteaza

prin ds arcul de cere corespunzator unei cresteri

dcp. a unghinlui de faza, atunci ds

== _!_ dq>v. Derivata

o
=

dO are

ds

= _ _!_

dq>" = _!_ ~ (aret 0 - 1) e dn 0 dn g 2~n

2

0 Vkm (1 - 02)2

_1_

+1 + 4~2 {12

(2.91)

valoare

maxima
(2.92)

Ia pulsatia adimensionaUi.

n° = V-I +2¥1 inferioara. pulsatiei de rezonanta

Q0Q:!

~2

(2.93 )

= 1.

Pentru 1t;i

valori uzuaJ.e ale raportului

de amortizare ~ se poate aproxima

dB) ( dn max ~ -

_!__l__ _!_ 2~2 Vkm - ~c'

.lj

r::: {rost

Fig. 2.47

Fig. 2.48

astfel 54

rezonanjei

ea

se poate [131].

aplica

metoda

Kennedy

- Pancn pentru localizarea

Daea se dispune doar de 0 midi. parte a diagramei polare, situate in zona rezonantei, nu se poate aplica relatia (2.84). Punctul M, definit . ds . d upa care se traseaza eerege ill d e cun, se a leee t zona un d e ~ es t e maxim, dcu eul care aproximeaza eel mai bine punetele din vecinatatea lui M [129]. Se duee diametrul OM. Se uneste punctul 0, cu doua puncte P si Q, de pulsatii cunoscute Cilp ~i(i)cn foarte apropiate de M t ~i se mascara unghiurile 61' ~i 6q (fig. 2.48). Deoarece, conform relatiei (2.87),
v v

rezulta

[74]

~=

<iJq £Un

<OP.

6p

+ ! eal

(2.94)

~=

<iJ

CU
11

2cun

cotg 6.

(2.95)

2.2.2.4. Ideotificarea

pe

baza diagramei ioertaotei

Metoda amplitudinii

fnaori7ne

In figura 2.49 se prezinta variatia modulului inertantei complexe (v, t abela 2.2) cu pulsatia. Rezonanta amplitudinii apare la pulsatia (.t}r a =

- VI:
lin.
w,

V;
1f 1J~

2 ~2

'

punctul R avind ordonatalJmax

= ~ 2~ Vl _
1)

~2

La pulsa-

so gase~te pnnctul S in care asimptota

lJ =

=~

intersecteaza
wp

curba. Dreapta

-=- determina
m
r~COf1$(-

punctele P ~i Q, de pulsatii

~i Wq, cu

.f m
m fl
I

[JrtJ

~'f

£;)r8

Wq

Fig. 2.49

Fig. 2.50

55

ajutorul carora se calculeaza rap ortul de amortizare Iolosind relatia (2.72)

~2

= _!_ ~
2

w~

+ w~
Wq

400p

VI ~ ~

e:2'

poate folosi deei ~i relatia

Tangent-a OT deterrnina punetul T, de pulsatie Wn (fig. 2.50). Dreapta (~) intersecteaza curba in punetele U ~i V, astfel ineit OOn = V Wu WI}' Se
[72J

(2.96)

k=

mcu!.

Masa

se calculeaza din ordonata punctului

S (fig. 2.49) iar

este trasata. in eoordonate logaritmiee.

Metoda diag'l'flmei polo,.e

~i in acest caz se obtdn rezultate

bune cind curba de rezonanta

~i a celei imaginare '1)/ = de eeuatie (fig. 2.51)

2 ( 1'lB

Eliminind pulsatia w intre expresiile componentei reale 1)R =1) cos <Pa 1) sin <p., ale inertantei eomplexe, se obtine 0 curba

+ 711

2)2

71R 2 ~ ( 1)B

+ 1jI

2)

4~2 m

l')l

(2.97)

care a,rata ea, in cazul amortizarii viscoase, diagrama polara a inertantei nn este nn cere. Curba interseeteaza axa imaginara in punctul M, de pulsatie (rezonanta de faza). Coardele OB ~i OC, care fae unghiuri de 45 eu semiaxa imaginara pozitiva, determina pe curba pulsatiile Wl.2=Crl,a(V~2+1=F t) en care se calculeaza raportul de amortizare folosind formula exacta (2.74). Masa m rezulta apoi din relatia
(I). 0

m unde OM

1 = --==-

2~OM

(71I)C>l-c.JfI'
1J1
"{=conn

(J It

f;CDMI

t.J,

..,q {Jmi"
fJmill

1/R

Wi

Fig. 2.51

Fig. 2.52

56

2.2.2.5. Identificarea pe baza diagramei obstructantel lUetoda mnplitudiuii minime

Cnrba din figura 2.52 reprezinta variatia eu pulsatia a modulului obstruetantei complexe (v. tabela2.2). La rezonanta (o)ra = Wn VI - 2~2 iar k· 2~Vl - ~2. Interseetind eurba ell dreapta ~ = 2 ~min se obtin punctele de semiputere B' ~i 0', de pnlsatii (()i ~i (r)~, date de relatia (2.70). In cazul amortizarii reduse, raportul de amortizare se calculeaza ell formula aproximativa (2.71).
f3min

Metoda diagrarnei polare

Diagrams polara a obstructantei de eeuatie

complexe este

parabola (fig. 2.53)

(2.98)

denumita parabola lui Runge [108].

Aceasta intersecteaza axa imaginara in punetul M, de pulsatie 6)11' Liniile 00 ~i OB, care fac unghinri de 45° en semiaxa imagina,ra pozitiva, determina ~i in acest caz pulsatiile WI ~i (1.)2' date de rela.tia (2.83), eu care raportul de amortizare se calculeaza en formula exacta

Masa se calculeaza eu relatia

f=const

m = -~----,

2~ (~dw=wB

iar k

= mw!.

f=const

v'ilmill
Zmill

'It

(J9

(J

Fig. 2.53 2.2.2.6. IdentilJcarea pe baza diagramei lmpedaatei mecanice Metoda amplitudinii rninime

Fig 2.54

In figura 2.54 se prezinta 0 curb a amplitudine-pulsatie pentru impedanta meeanica a sistemului din figura 2.34. La pulsatia de rezonanta Wn, ZmJn = 2~ Vkm = c. Intersectind eurba eli dreapta Z = V2Zmin, se determina pulsatiile (,)1 ~i (,)2' eu care ~ se ealeuleaza eli formula exacta
57

(2.84). Apoi masa m rezulta

din relatia (2.99)

e m=--~

Daca se traseaza curba impedantei meeanice in coordonate logaritmice (fig. 2.55), constantele 'In si k se determina direct din eomportarea asimptotica in afara rezonantei, iar raportul de amortizare ~ - din "fac-

2~ de intersectie Sal asimptotelor la eurba ~ipunctul de impedanta minima R. Prin intersectarea eurbei en orizontala situata la 3dB deasupra valorii Zmin, se obtin punetele de pulsatii WI ~i W2' cu care ~ se calculeaza
din relatia (2.84).

torul de ealttate"

= _!__

masurat

ca distanta

verticala

intre

punctul

Metoda diagramei po'fl1'e

Deoarece ZR = 2~ Vkm independent. de pulsatie, diagram a polara a impedantei mecanice este 0 dreapta paraleHl eu axa imaginara (fig. 2.56). Ea taie axa reala in punetul 11{, de pulsatie (Un' Dreptele OB ~i OC, care fac unghiuri de 45° en serniaxa reala pozitiva, determina pulsattile WI ~i
(02'

Se folosese apoi relatiile (2.84) ~i (2.99).

2.2.2.7. Identificarea pe baza diagramei masei aparente

Metoda diagmmei amplitudine-pulsatie

in figura 2.57 se prezinta graficul variatiei en pulsatia a modulului funetiei complexe a masei aparente (v. tabela 2.2). De obicei diagrama se
5=consf
l{ta}

Fjg. 2.55

Fig. 2.56

Fig. 2.57

traseaza mentinind constanta arnplitudinea acceleratiei ~i masurind variatia eu pulsatia a amplitudinii Iortei de excitatie. Valoarea minima fLmin = 'In 2~ VI t;:2 se obtine la pulsatia
(Or"

=V

(J)

1- 2~2

Asimptota orizontala fL = III intersecteaza

curba in

58

punctul S, de pulsatie

(0,

~'!_.

tanta intre tangenta la curba in R ~i asimptota orizontala. Raportul de amortizare se calculeaza cu formula exacta
(2.100)

r2

Raportul

=~
~m~

se IDasoara ea dis-

Masa ~i constanta elastica. se determinit din comportarea asimptotici. in afara rezonantei.

.

,Metoda diagmmei polare

Diagrama polara a masei aparente este eeuatie

parabola

(fig. 2.58) de
(2.101)

= PI

1 _ !La.

Fig. 2.58

Fig. 2.59
6)",

Aceasta intersecteasa axa imaginara in punctul M, de pulsatte corespunzator rezonantei de faza. Dreptele OB ~i 00, care fao unghiuri de 45° en semiaxa imaginara negativa., determma pe curba pulsatille~l Efi 6)2 cu care ~ se calculeaza din formula (2.84), apoi masa
m
2.2.2.8. Identillcarea

= - --

1 (!-'-I)(,)=(,) • 2~ A fortei
4~l!

(2.102)

pe baza diagramei

traDSIDisibUitatii

In figura 2.59 se preztnta diagrama polara. a. transmisibilitatii fortei,

Valoarea maxima '0ma:s:
Ia pulsatia
6),

If

CA)n V:;1==+=8=C=lI--1-." tia (On se determinA Pnlsa 2~ dia.grama. eu drea pta. '0R = 1. Ra portul de amortiza.re

, 16~'- 8~lI - 2

+ 2Vl + 8~2

se obtine

intersectind

(2.103)

59

Curba taie axa imaginara la punctul L, de pulsatie Rezulta

0

WI

- V1 -

4~2·

alta relatie pentru factorul de amortizare

~= 1 2

1-

((ojn )2 . ----;;-

(2.104)

2.3. Metode de excitatle co forte armonice in cvadratura

Initial, metoda fortelor in cvadraturii a fast propusa de catre G. de Vries [131] ca 0 variant-a. a metodei [recnenielor deplasate (v. paragraful 2.6.1.). Ulterior, metoda a fast dezvoltata. de autor, in special pentru identificarea sistemelor en amortizare histeretica [90, 93]. Desi necesita un echipament specializat, folosirea ei are avantajul de a duce la rezultate mai precise deeit metoda Kennedy-Paneu, in special in eazul sistemelor foarte slab amort.izate, Metoda se hazeaza pe modifiearea diagramei raspunsului in freeventa atunci cind la, forta initiala de excitatie f" cos wtse adauga 0 com" ponenta f .sin (,)t, defazata deci cu 90° fata de prima (componenta in cvadratura), in nota-tie complex a, aceasta revine la a eonsidera in 10cu1 fortei j(t)

= f eic4,

Jo-

fo1't3..
j(t)

(f

+ if')e
"

iCil

'

(2.105)

" " sau, daea l' = Aj,

j(t)

" = 1(1 + iA)eiw1•

(2.106)

Analitic, rezulta ca expresiile Iunctiilor complexe de ra.spuns in freeventa care au Iorta lanumitor (receptanta, mobilitatea, inertanta) se inmultese eu cantitatea eomplexa (1 ix), ceea ce echivaleaza cu 0 amplifieare cu VI ,,2 ~i 0 rotire in sens trigonometric (pentru A> 0) eu unghiul arctg A.

2.3.1. Identificarea parametrilor sistemulni

2.3.1.1. Identificuea
pe baza diagramei reeeptastei

CD

amortizare histeretici

Metoda eelor doud eereuri

Daca asupra sistemului din figura 2.7 actioneaza toare de forma (2.106), eouatia miscarii este mfi;

forfa excita-

+ !!:_ i; + kx
co

- fil

+ iA)e

hvl,

(2.107)

60

Daca deplasarea

8e alege de forma (2.108)

rezulta receptanta complexa

OC=-=~

+ i).

k 1- (12

ig

(2.109)

nnde
9

=!!_,
k

n
+

=~,

(Un
(Un

k.

(2.110)

Expresia
_
ex;

(2.109) se mai serie sub forma

OCR

.
lOCI

1k[(l -

(12

Q2)2

+ g2J

AU

),(1 -

02) -

k [(1 _ (22)2

U g2]

(2.111)

Eliminind n intre expresiile lui OCR ~i (J.H rezulta ecuatia locului geometric 3.01 irfului vectorului C( in planul complex v

(A)2
punzator valorii

OCR -

2h

+(

(1.1

1)2 + -. 2h

+ )..2 ,
4h2

(2.112)

aceeasi figura s-a trasat eu linie intrerupta eereul de ecuatie (2.37), coresA = 0 in (2.112). Cele doua eercuri se intersecteaza pe axa imaginara in punctul -,-1[, earuia pe cercul A = 0 ii corespunde pulsatia. (Un, iar pe cercul A#-O - pulsatia w' = (Un VI + ),g. Aeeasta se verifica observind ca diametrul Ojl!_' face un unghi. arctg x eu OM. Factorul de

reprezentat in fignra 2.60 prin cereul trasat ell linie continua (A#O). Pe

r.Jn'__~J''''-

LJ=(,JnV1't,,;!

_~

""n t.J"<{,)nv!'tJ.,9 ,~
Fig. 2.61

,---

_.

-Fig. 2-.6i)-

amortieare se calculeaza en formula g= ~ [(

::r-l]
IXreli

(2.113)
= O.1JI.

iar constanta elastica - din relatia (2.32), in care

61

Metoda eelor t'rei cereuri

Daca pe aceeasi diagrama se traseaza dona cercuri de parametri AI' respectiv "'2' impreuna en cereul ). = 0 (fig. 2.61), cele trei cercuri se intersecteaza in punetul M, corespunzator rezonantei sistemului, Factorul de amortizare g se calculeaza ell relat iile
(2.114)

r espectrv

unde (,)'" w' ~i

}.2'

(j)"

sint pulsatiile punctului M pe eercurile ). = 0,

~i Az = -1,

A1'

atunci cu' = 6)2 = w..V 1 + g, cu" =(0)1= = (a)JJ¥l - g, iar relatiile (2.114) se transtorma in (2.30). Masurarea se poate face mentinind constanta ampHtudinea deplasarii, ceea ce este util la analiza sistemelor slab neliniare. Localizarea rezonantet pe cercul A = 0 este independenta de sistemul de axe, ceea ce devine uti! la sisteme eu mai multe grade de libertate ~i frecvente proprii relativ apropiate.
Dacll. Al
=

+1

lUeWda liniilor de pulSGfie constantd

Daca S6 elimina A intre expresiile lui iXR ~i ct.r din relatia (2.111) se obtine ecuatia unei familii de drepte de pulsatie constanta (fig. 2.62) care 'tree prin punctul M

(0, - ~)
'XI

1 _112
=

'XII. --.

1 k

(2.115)

Reznlta ca localizarea rezonantei pe cercul A = 0 se poate face prin Intersectarea acestuia preferabil eu dona drepte (2.115), de pulsatii WI = const., respectiv 6)2= const. Determinind valoarea lui A corespunzatoare punctului de interseetie al liniei (0)1 = - const. ell cercul, factorul de amortizare se calculeaza ell relatia

Fig. 2.62

s=>:1 ((a)i --1. )

). co;

(2.116)

Apoi se determina
1 k=---62

k ~im=--.
fiJ'I.
flo

2.3.1.2. Identiflcarea pe baza diagramei obstraetantel

Metodo liniilor A = consf.

Daca se efectueaza masurari in care se men tine constants amplitudines deplasarii armonice, variind amplitudinea fortei de excitatie, intereseaza functia

ri _
t'" -

a. -

1 _ k1-

--I-+-i).--

Q2

+ ig
g),,(1- 0 1 + ).,2
2 ) •

(2.117)

sau

f3 =
ca pentru

~R

i~I

k 1-

Q2

+ g)" + ik
).,2

(2.118)

Prin eliminarea lui .Q intre expresiile componentelor [)R :;,i ~I' rezulta, )., = const. extremitatea vectorului (2.117) parcurge drepte de eeuatie (fig. 2.63) (2.119) A = 0 rezulta diagram a din figura 2.28. Orice dreapta A = A = 0 in punctul .21E, pulsatie (Un' Pe de a dreapta de parametru Au punetul ]1 corespunde unei pulsatii w' = = (On gAu iar pe a dreapta de parametru }.2 unei pulsatii «" = = wn + g)'2' Factorul de amortizare se caleuleaza deci en relatiile (2.114).

= const. intersecteaza dreapta

Pentru

VI + Vl

lUetoda eereurttor

de pu'safie

constatii

Datorita inversinnii (2.117)1 prin elimiuarea lui A intre expresiilelui ~R ~i ~ din (2.118), se deduce ca, mentinind (U = const., extremitatea vectorului ~ descrie un cere de ecuatie (
~R -

[}:2 )2

~r -

)2

h2
=

+ k2(1
PI

_ 0 )2

(2.120)

Fig. 2.63

Fig. 2.64

63

Toate cercurile {U = const., intersecteaza cercul 1'0 = Wn pe axa imaginara, in punctul _LY, corespunzator rezonantei (fig. 2.64). Pe dona cercuri trasate la puls alii constante w', respectiv ro", punctul 111corespunde 1 "2 ) unor valori )'1 = -1 (1 - ~ '2 ) ,respectiv ).2 = ~- ( 1 care se
9

determina

experimental,

astf'el

w;

ca

=,- ·
(,);

g se poate calcula en relatiile

(2.114).

2.3.2. Identificarea parametrilor sistemelor cu amortizare viscoasi in cele ce urmeaza polare ale mobilitatii melor componentelor mei defazajului intre
Metoda

se prezinta trei metode bazate pe analiza diagramelor complexe, Alte metode, bazate pe analiza diagravitezei in faza ~i in cvadratura cu Iorta, sau a diagrafort,a, ~i viteza, sint expuse in lucrarea [89].

celOl" dona cercuri

Ecuatia miscari! sistemului din figura 2.34, sub aetiunea unei forte excitatoare de forma (2.106), este
mi"

+ ex + ko:
1

'" = f(l

+ iA) e
1

iCtlt•

(2.121)

Rezulta mobilitatea

complexa

___,;
JIl =- .... ~=

+ .x

Ykm

(2.122)

unde
~= '2 Ykm' Q = :-'
lOR

V !.

(2.123)

Expresia

(2.122) se mai scrie sub forma

.JJl

JIlR

+ LJIlI
. 1

= lf~
V

1 km

+)

lr~
V

km

(2.124)

Eliminind .Q intre expresiileJui JIlR ~i JIll, rezulta geometric al virtului vectorului JIl in planul complex

ecuatia locului

.(
64

.JIlR _

1
4~ Vkm

)2 + (.lIlz _

A
4~ Vkm

)2

1
16

+ ).2 .
~2

(2.125)

km

reprezentat in figura 2.65 prin cereul trasat cu linie continua. (A=i= 0). Cereul A = 0 este trasat eu linie tntrerupta pe aceeasi figura, Pentru A>0, centrul cercului 0' este situat in semiplanul imaginal' pozitlv, iar pentru A<O, in semiplanul imaginal' negat.iv, Diametrul la rezonanta amp 1· I'" ituc mil es t e

ou: = zf 1
B_L

1 km ),2

. ~l

f ace

un

ung h'I

arctg ), en semiaxa reala pozibiva, Cele doua cercuri se intcrsecteaza pe axa reala in punetul M, care pe eereul A = 0 eorespunde pulsatiei de rezonanta UJM iar pe cereul A#-0, pulsatiei WI = (o)>>(V ~2J..2 + 1 + ~A). Raportul de amortizare se calculeaza pe baza aces tor valori, folosind formula [131] (2.126) Masa m se determina apoi eu relatia (2.85).

Metoda eeior trei cercut'i

o localizare mai precisa a pulsatiei de rezonanta (Un pe cercul A = 0 se realizeaza prin intersectarea acestuia eu doua eercuri de parametri AH respectiv A2 (fig. 2.66). Daca w', respectiv cu", sint pulsatiile punctului M pe cele dona eercuri, raportul de amortizare se calculeaza eu relatia
(2.127) De obicei se alege AI> 0, A2

< O.

Fig. 2.65
15 c. 1852

Fig. 2.66

Fig. 2.67

65

Daca Al

A, A2 = - A, relatia

(2.127) devine [75]

~ = _1_
2A

w' Wll

w"

= _!._
2A

w' - Ctl" w'u)"

(2.128)

Daca Al =1 ~i A2 = - 1, atunci (l)' = w2, w" = WH iar rela.tia (2.128) devine (2.84). tn general, pentru calculul amortizarii sint suficiente citeva puncte de pe eele trei cereuri, situate in vecinatatea zonei de intersectie.
Metoda liniiro1' de pulsatie

constanta diagrame polare ale mobilitatii A • ).. = complexe

In

figura. 2.67 s-au trasat

(2.124) pentru

diferite valori ale parametrului

.f'.

interseeteaza diagrama polara A = 0 in punctul 1tl, care -pe acest cere defineste pulsatta de rezonanta (,)n' Orice dreapta Llcare trece prin punctul M, intersecteaza cercurile in puncte Pj(j=l, 2, 3 ... ) avind Ctlj = canst. Ecuatia aeestor drepte se obtiue eliminind parametrul A intre expresiile JnR ~i .JIll din relatia (2.124). Rezulta

"

Toate cercurile

JIll =

2~- ( nQ

1 JIl R

---:-----,-

2~Vkm

1)

(2.129)

Daea punctului P de pe cercul A = 0 ii corespunde pulsatia mensionala Q, atunci veetorul OP face en axa reala un unghi 1

adi-

e=

arctg

-.0
2~

(2.130)

metru

Dreapta Ll,de parametru Q, va fi perpendiculara pe OP, deei va face unghiul a ell tangenta in M lar cercul A = O. Valoarea lui Acare corespunde punctului .1"1! pe a dreapta Ll de paraWI

este

(2.131) Dupa determinarea pulsatiei de rezonanta la intersectia dreptei const, eu cereul A = 0, raportul de amortizare se poate calcula en relatia [75J
(J)1

(2.132) Bestul parametrilor sistemului se determina pe baza valorii diameOM a1 cercului A = O.

trului

66

2.4. Metode de exeitatie co forti centrifuga aplicata masei

tn multe aplicatfi practice, fortele perturbatoare se datoresc unor mase excentrice in miscare de rotatie, De asemenea, eonstructia multo!' vibratoare, folosite la determinarea caracteristicilor dinamioe ale terenurilor de Iundatie si ale izolatorilor contra vibratiilor, urmareste realizarea unor forte armonice, de amplitudine proportionala cu patratul pulsafiei. In cele ce urrneaza se vor considera forte de forma (2.133) produse de doua mase excentrice mo, care se roteso in sensuri 2 cu viteza unghiulara (,,),pe cercuri de raz:1 r (fig. 2.68). contrare,

2.4.1. Identificarea parametriIor sistemului co amortizare histeretica

Eeuatia

miscari! sistemului
m(J;

din figura 2.68 este

1.

..

+ -h. x + s»
ru

mo1'w ei<:U •.

2 .•

(2.134)

Ea se obtine inloeuind f = moT{t)2 Pentru 0 solutie stationara

A-

in ecuatia

(2.26).

(2.135) folosind notatiile (2.110), se obtine _

tv

= -~ -----m 1 - Q2

mor

(12

+ ig'

(2.136)

m x(f)
lx(tJ
I

Fig. 2.68

Fig. 2.69

a carei fune tie de raspuns in fre cventa este similara eu cea a inertantei complexe (v. tabela 2.1). Rezulta ea in acest caz se pot folosi metodele de identificare expuse 1a § 2.2.1.4. 67

lUetoda /oTfelm- in cvadTatuTu

m'
""'

Daea la sistemul din figura 2.68 se adauga doua mase excentrice care se rotese cu viteza unghiulara
U)

<)0,

in acelasi plan vertical pe cereuri

de raza r', fiind dispuso la 90° fata de razele vectoare ale maselor rno ~ (fO19. 269) ,eeuatia misearii masei m devine .
2

.. mai

+ -h. w + k x
(0)

tnorw2 cos wt - m~r' 6)2 sin est;

(2.137)

tn notatie oomplexa

inlocuind
A=--

m~r'
mor

(2.138)

in eeuatia

(2.137), se obtine .. ma; h. + -w w + k x

= morw 2(1

+ IA)e
0

1W
•

(2.139),

Pentru 0 solutie sta~ionara de forma (2.135), amplitudinea a deplasarii este _ x mor 0 _:____-----'_ = -- -_ (1 + iA)
2

complexa
(2.140)

1- Q2

+ ig'

Loenl geometric al extremitatti veotorului JJ In planul complex este un cere, trasat cu linie continua in figura 2.70. Pe aoelasi desen S-a trasat, eu linie intrerupta, diagrama polara pontru oazul excitatiei tara. forte in cvadra tura (A = 0). Cele dona cere uri se mteraecteaza in punetul R, carnia pe. cerenl ")" 0 ii eorespunde a pulsatie Wr = (o}n¥ 1 = g'l., iar pe eereul ), oj:: 0, 0 pulsa tie

(U* =

1 _ AgO Factorul de amortizare

(Un

+ g2

se caloulcaza eu relatia
1(

[93] (2.141)

g=~

1-

(ij:2·'
2

Trebuie remarcat faptul ca intersoctarea cercurilor are lac in punctul corespunzator rezonantei amplitudinii (pc cereul A = 0), diferit de punetul corespunzator rezonantei de faz:1 (punctul }1, de pulsatie (Un). Localizarea punctului R este independent:1 de sistemul de axe, ceea ce contera a buna precizie metodei. Aplieind metoda Kennedy-Paneu, daca pe cercul /.= 0 se mareheaza punete la intervale egale de pulsatie ~cu, distanta ~8 intre dona puncte succesive va fi maxima tot in vecinatatea lui R, Ia rezonanta amplitudinii.

68

Jill';;

Fig. 2.70

Fig. 2.71

Ceilalti parametri

se determina

observind

ca (2.142)

~--

OR=~

morV 1 2 +1. m g

o localizare mai preoisa a punctului R se obtine intersectind cereul A = 0 ell dona cercuri, trasate folosind mase excentrice plasate lao ± 900 fata de masele excentriee initiale, Factorul de amortizare se calculeaza ell rela~iile [93]
(2.143) unde 6),., 1))* ~i w** sint pulsatiile corespunzatoare de parametri A = 0, 1..1, respectiv 1..2 (fig. 2.71). punctului R pe cercurile

2.4.2. Identificarea parametrilor sistemului co amortizare viscoasa Daca sistemul din figura 2.34 este actionat de ecuatia miscarfi devine
0

for~a de forma (2.133), (2.144)

iar pentru 0 solutie stationara a deplasarii este

de forma (2.135), amplitudinea

complexa
(2.145)

~ x

= -------~m 1 _.Q2

mor

+ i2~.Q

xe''PIX.

".,

ca

Expresia (2.145) este similara eu eea a inertantei complexe, astfel se pot folosi metod ele de identificare expuse Ia § 2.2.2.4.
lUetoda diag'l'funei deplasih'ii

Diagrama din figura 2.72 prezinta variataa modulului Iunctiei (2.145) en pulsatia. Prin intersect area curbei en 0 dreapta oarecare, ce

69

trece prin origine, se obtin pulsatiile

proprie ell relatia

(Uk

§i

WI'

cu care se calonleaza pulsatia

(2.146)

s:

..
c!------O~----"""""'r

a
Fig. 2.72 Fig. 2.73

Se interseeteaza apoi curba ell 0 dreapta orizontala oarecare ~i se masoara. puls at;ille cup ~i CUll' Raportul de amortizare se oalculeaza din relat;ia [52] (2.147)

Masa m se calculeaza pe baza ordonatei asimptotei la

Metoda diag1'amelor eomponentetor
vecfol"iale

6)~OO.

ale obstf'UCtan/ei

fa: Ia diferite pulsatii

Daca se masoara simultan amplitudinea deplasarii~' ~i defazajul

Ct),

se pot trasa prin puncte diagramele cantitatilor

morw2

SIn Cj.lcc = (}

(2.148)

in functie de 6)2 (fig. 2.73), care sint Iinii drepte. Metoda, propusa initial de Lorenz [71J, a fost utilizata en bune rezultate de mai multi autori [53].
Metoda diagmmei vitezei

Variatia amplitudinii vitezei masei m en pulsatia este prezentata in figura 2.74 prin curba de eeuatie
(2.149)

Punctele de extremum R ~i A an ea. abscise pulsatiile

(2.150)

70

Pulsatia proprie

(U,.

se ealenleaza eu formula
(On

2_
-

(2.151) din relatia (2.152)

Raportal

de amortizare

rezulta

Asimptota Ea interseeteaza ordonata

la

(0)

00

. trece prin origine ~i are panta punctul S, de pulsatie

(U$

tg

mo1' e = -.

curba in

V2(1'::2~2) ~i

(2.153) Masa sn se poate calcula pe baza relatiei (2.153). In Iuorarea [72J se expun alte metode de identifieare a parametrilor sistemului en amortizare viscoasa, bazate pe masurarea puterii consumate de vibratorul ell mase excentrice san pe masurarsa tortei transmise in punctnl de fixare a elementului deformabil.

2.5. Metode de excitatle armonica a sistemelor nelegate de un reper fix

Pentru masurarea caraeteristieilor dinamice ale unui izolator de vibratii, acesta se introduce intr- un montaj a carui configuratie poate fi

Cind nu se dispune de 0 baza de rezemare suficient de rigid a., se recurge Ia sisteme fara Icgaturi, a caror analiza. se face in cele ce urmeaza.

modelata usor, de exemplu printr-un sistem en parametri eonoentrati.

Jm(fJ

Fig, 2.74

Fig. 2.75

Fig. 2.76

71

2.5.1. Exchatie armenica prin elementul deformabil In aeest paragraf se oonsidera slsteme cu un grad de libertate, excitate fie en 0 for~a armoniea aplieata elementului detormabil, fie impunind acestuia 0 misoare armonice data.
2.5.1.1. Identlttcarea parametrilor sistemului cu amortizare histeretlca

Fie sistemul din figura 2.75, excitat la baza de a forta armonioa '" j(t) = f ei~t. Daca se noteaza eli Yet} = y eiUJ~deplasarea bazei ~i en x(t) = "iii eHi.' deplasarea masei m, se obtine

!= __

1~ 1 - 0 ig kQ2 1 + ig

. _!_ [(
k

+ g2
2
2

2_) _
02

+ g2

], (2.154)

?i-p

0 _-----1 - 0 + ig' Y x 1+ ig - - ----=---=--1 - 0 + ig

2

(2.155)

(2.156)

Reprezentarea expresiei (2.154) in planul complex' este 0 dreapta paralela. eu axa rea1.a (fig. 2.76). Aeeasta interseoteaxa axa imaginara in punctul A, de pulsatie CU.t = CUn VI g2, corespunzator antirezonantei [90]. Liniile OB' ~i 00', care fae unghiuri de '450 eu aemiaxa imaginara

negativa,

determina

pe dreapta

pulsatiile

(r)',

(r)"

If

torul de amortizare

g se calculeaza en relatia
(i)"ll -

y1

(r}.4

±g

en care tao-

W"2

w'!
(r}'2'

(2.157)

Constanta

elastica este
(2,158)

unde OA este ra,s_punsul la antirezonanta, Diagrama polara a inversei cxprcsiei (2.154) este un cere. Acesta se obtine prin masurarea variatiei en pulsatia a amplitudinii fortei f "neeesara pentru a mentine constanta amplitudinea deplasarii Amortizarea se evalueaza ell relatia (2.157) in care w' ~i cu" sint pulsatiile punctelor de semiputere. Constanta elastica se oalculeaza pe baza diametrului cerculut,

y,

Expresia transmisibilitatii relative (2.155) este similara ell cea a inertantei sistemului din figura 2.7, deci se folosec rela.tii de calcul asemanatoare ell cele expuse in § 2.2.1.4. [102]. 72

care reprezinta obstruotanta la pulsatia de antirezonanta

{VA-

Mai freevent este utilizata in praetica diagrama polara a transmisibilita'tii absolute (2.156), reprezentata in figura 2.33. In aeest caz se poate oalcula doar factorul de amortizare, folosind metoda -expusa in § 2.2.1.8. Daoa se eunoaste masa m; se determina ~i constants elastica k, Trebuie remarcat ca expresiile (2.155) ~i (2.156) se obvin ~i in cazul unei exeitatii cinematice eunoseute a bazei sistemului din figura 2.75.
2.5.1.2. Identificarea parametrilor sistemului cu amortizare viscoasi

Se can sider a sistenml din figura 2.77, excitat

f(t)
:i;

(mobilitati) :

= f e=', 1a care se masoara. viteza = "ieiwt• Se pot stabili urmatoarele

bazei functii

if

-de forta cunoseuta iJeioo~ ~i viteza masei

in frecventa (2.159)

de raspuns

(2.160)

..JIl:zy

"':"

y-x

1 i2~.Q 1 - Q2 i 2~,Q ,

'0

abS

=T =
'Y
-

"

(2.161)

(2.162)

'L:re1

x-y " y

_-----1 - Q2

,Q2

+ i2~n

(2.163)

Daca se noteaza (2.159, a)

~i se elimina pulsatia

(2.159), rezulta

curba de ecuatie

intre expresiiIe eelar doua componente ale functici

(2.164) roprezentata in Iigura 2.78: ~ ." '" Pulsat.ia {vs se determma aproximativ III punctul A, eorespunzator arrtirazonantei. Daca se da mas a m, se poate deei ealcula k, Ourba intersecteaza axa reala. in punctul calcu1eaza raportul .ZJ1, de abcis:1 OM
=

lr2~

de amortiza.re ~.

vkm

,de

undo se

73

Diagrama palara. a functiei (2.160) este 0 dreapta care se confunda. ell semiaxa imaginara negativ:1. Diagraroa polara a tunetiei (2.161) este un semicerc (fig. 2.79). Niei una. din ele nu ofera. sunciente intormatil pentru identifiearca parametrilor sistemului. Functia (2.162) a fast oxaminata la § 2.2.2.8, iar Iunctia (2.163) se aseamana eu oea a inertantei eomplexe a sistemului exeitat prin mltsa (fig. 2.34) ~i a fost analizata la § 2.2.2.4: .

.if!)

itt)
Fig. 2.77 Fig. 2.78

zrlliiif

_1_

Fig. 2.79

a. inversei functlet (2.159), adica a impedantei

Rezulta.te mai bune se obtin prin analiza grafica. a diagramei directe

polare

In figura 2.80 a-a, reprezentat

sionaHL

y:

prin Iiniaoontdnuafunctda

adlmen-

pentru

~ = 0,1. Diagrama

lneepe in origine
!lA~

la.

n=

(t,

trece prin valoarea maxima la pulsatda de antirezonanta secteaza axa reala. la OM =

vI. 1

1, inter-

4~a

~i revine pe axa I'eala in punctul

N(2~, O) pentru !l -+.00. Punctul A. se poate determina eu criteriul Kennedy-Paneu, in zona unde unor cre~teri egale An ale pulsatiei adimensionale le eorespunde un arc de curb a. de lungime maxima. In figura.2.80 s-an trasat eu linii intrerupte diagra.mele polare a.le functieiZy!Vkm in cazul excitatici eu forte in cvadratura, deci cind f(t} = definite practic de pulsatia flA = 1. tn vecinatatea antirezonantei, diagrama ~ = 0 poate fi aproeimala printr-un are de cere, eu censrul in mijlocul diametrului OA, cores74

" = 1(1 + iA)ei

lllt•

Ourba

A = 0 intorsecteaza

aceste diagrams

in puncta

punzind unei Iunctii

de raspuns

in frecventa (2,166)

Fig . .2.80

t~ra pot ii aproximate,

. 'prill cercun .
C2

Analog,

diagramele

obtinute folosind excltatte eu forte in evadrain zona in care intersecteaza diagrama A = 0,. iZYI • corespun d unor fnnetii Z"IB ne ~ll
1

Cereul de paramotru A intersecteaza eerenl A = 0 in punetul de pnlsatie n = 20. .. Daca se traseaza doua astfel de cereuri, de parametri ).1 ~i A2' ~i se determina pulsatiile .Q;17 respectiv .02, de interseejie ell eereul

+ + iA,

VI +

)., 0, raportul de amortizare se calcnleaza eu relatta =

~= n~- .Qi '

2 (Az -

AI)

=--~--A2 Al

6)~

cui

26);'

(2.1G7)

Rel&~ia. (2.167) da 0 buna aproximajie at valorii lui diagramelor din fignra 2.80. Cunoscind valoarea masei m, apoi COnstantBl elastica dinamioa B= IJJl6)~.

t
S6

~i in eaeul eaJoulea.zit

75

2.5.2. Excfratie armonici a sistemului ell dona mase

Realizarea exporimentala a schemei de solicit are din figura 2.75 Inttmpina greutati datorrta faptului ca. forta de excitatie nu se aplica direct elcmentului deformabil al sistemului studiat, ci prin intermediul unci mase. Compensarea acestci maso neeesita operatii suplimentaro sau echipament specializat [95] astfel oa csto nceesarit analiza raspnnsului dtnamic al slstemului masa-elomcnt deformabil-tnasa, care arc un grad de libertate dad}, drept coordonata se alege deplasarea rclativa a, celor doua mase. Accasta este proportionala eli detormatia specified dinamica a materialului din care cste execntat practic elementul doformabil, ceca ce pcrmite 0 definirc corecta a rezonantei sistemului studiat.
2.5.2.1. Ideatiffcarea parametrilor sistemulul cu amortizare histeretica

x(t) k

y(tJ

La sistcmul din figura 2.81, solieitat de forta f (t) = fri(i)t aplicata masei mD fie:y = jiM deplasarca masei 1111 ~i X = X ei(i)t deplasarea masei mz. Daca se noteaza
A

~L

,,~
~

Fig.2.81

9=

k'

(2.168)

se obtin urmatoarele
rJ.JI

=~ f

funetii de raspuns
1 k (1

in frccventa : 1(22

+ ig
2

y) Q2

1- _1_0

1 +1 1 k (1 +y)02
1
1-

+ ig

(2.169)

+ ig
1

1 +Y

nil + ig
nl! +

(2.170)

y-w

......

1
k (1

f
Metoda

+ y)

(2.171)

1-

1 +v

ig

diagramei Teceptantei Telative

polara a Iunctied (2.171), desenata in figura. 2.82 cu lillie in origine 131 axa reala. Cereul intersecteaza. semiaxa imaginara negativa 'in punctul M, de pulsatie

continua, este un cere, tangent

Diagrama

(2.172) care coincide cu pulsatia de rezonantaa sistemului neamortizat. Intr-un baleiaj de frecvents eli for~a de amplitudine eonstanta, pulsatfa CilM deplasarea relativa a celor doua mase este maxima.
76

131

Punctnl

_M poute fi localizat ell metoda Kenncdy-Pancu,

unei

in zona

unde ~

~w a pulsa.tie i). De asemenea, interscctia cn dona cercuri desenate eu linie intrerupta, obtinute in cazul excita.tiei eu forte in cva.dratura, se face tot in punctul 111. -

~w

este maxim (As este arcul de cere corespunzator

eresteri

Fig. 2.82

Fig. 2.83

Diamctrul la rczonanta este

GJ.lI = __ 1
b (1

+ y)
CUI,2

~_m_2=--

kg

(ml

+m
g)

2)

gml w1

1 __

(2.173)

Trasind

diametrul

BG, perpendicular

pe OM,

so determina

pulsafiile

= w1 (1 =t=

eu care se calculeaza faetorul de amortizare

(2.] 74)

daea se da cealalts mass.

Din relatiile (2.172) ~i (2.173.) se determina apoi k ~i una din mase,

Metoda diagmmei Teceptanlei directe

In figura 2.83 s-a desenat en linie continua. diagrams polara a functie! (2.169). Bezonanta, definita prin pulsatia cuM' la care ,,0 forta. minima produce 0 deplasare relativa maxima a celor doua mase" [90], apare in punctul Mu in care componenta imaginara a receptasuei directe are 0 »oloare extrema.

Absciaa pnnctului Ml este independenta de amortizarea din sistem. tn valoare absoluta,

(2.175)

77

Ordonata punctului Ml (in valoare absoluta) este

k

m:i --------~----gm1(m1

+ mz)wI"

(2.176)

Pulsatia (OM ~i eoordonatele punctului Ml se pot masura experimental. Daca se cunoaste una din mase, atunci din relapia (2.175) rezulta. cealalta masa, apoi din (2.172) - constanta elastica, iar din (2.176) - factorul de amortizare. Daea nu se cunoaste niei una din rnase, atunci se poate face 0 identificare aproximativa, considerind ca. pulsatia de antirezonanta
(0).4 ~

P = 11k

Fe figura 2.83 s-au desenat (en linie intrerupta) doud eurbe ale receptantei directe, trasate in eazul exeitatdei en for:t;eIn cvadratura f(t) = ~ = f(l + iA)eiwt• Punctul Rl' situat pe diagram a A = la mijlocul distanjel intre punctele de Interseetle en diagramele A = ± 0,5, coincide aproxlmativ en punetul de amplitudine maxima. a ra.spunsului. Bezulta ca niei eriteriul amplitudinii maximo, niei metoda celor trei diagrame nu pot fi utilizate pentru Iocalizarea rezonantei,

Vm

lUetod« diagmmei

TeCeptanfei de 'nms!er

Diagrama polara a functiei (2.170) este reprezentata prin linie continua in figura 2.84. On Iinii intrerupte a-au trasat doua curbe corespunzatoare excitatiei en forje in cvadratura (pentru )" = ± 0,5). Acestea mareheaza pe diagrama 'J..= 0, punctul R2, de amplitudine maxima. ~i
de pulsatie

w~

= p2

4y

+y

(3

+ Vi .

8g2)

(J)j, (3
4

+ Vl -

8g2),

(2.178)

eare diiera. de punctul M IH de pulsatde M, in care eomponenta imaginard a reeeptantei de transfer are 0 valoare extrema.
(0)

)=0

T~2 g=t!,l

FJg. 2.84

Fi,. 2.85

78

Abscisa pnnctului M2 este egala ell eea din figura 2.83, deei independent a de amortiiare M'J,L2=----(ml

+ m2)wir
1

(2.179)

iar ordonata
(2.180) in punetul

Diagrama pulsatie

J...

0 intersecteaza
6),

axa imaginara

F 2, de
(2.181)

CiJJl

- V1 + g2•

Daca. se eunoaste una. din mase, de exemplu mu din (2.172) ~i relatiile de mai sus se pot ealcula apoi m2, k ~i g. Diagrama din figura 2.82 se poate trasa punet en punct, prin compunerea graiiea. a curbelor din figurile 2.83 ~i 2.84 (fig. 2.85).
2.5.2.2. Identiflcarea parametrilor sistemulul cu amortlzare Tiscoasi

La sistemul din figura 2.86, solicit at de fory:} armonics f(,) = feiM aplicata. masei m1, se ma.soara. vrteza s > if ei6ll a masei m1 ~i viteza i; = OJ eid a masei ma' Daca se noteaza
11;
_

p=

h,
1»8

ro !l=-,

= _-:-:C==-

2Ykma

(2.18~)

ae objin urmatoarele

functii de raspuns

in frecven~i

.J1l

- =Y "-fA

1 1 2 ~n- i(l - all) y kmlj 1 + Y ---:-(----=----:-__:-n 1 - ____l__.Q2) + i.2 ~02 l+y

,.

(2 183)

---:;-----------,

(1 -

2~n y

0 )+ +y _
2

~2.184) i2~!l2

..J/l:r;y

y-m
j

= y km2 1

+y

1
1 2~ - i-I (

+~

!}2

• (2.185)

Metoda diagf'Omel mobiliMfii

Telative

un cere tan gent in origine la axa imaginara (fig. 2.87).

in planul complex, locul geometric al afixelor functiei (2.185) eate

79

Cercul intorseeteaza

axa reala in punctul

M, de pulsatie (2.186)

f=cons/;'

i(1) y(tJ

Fig. 2.86

Fig. 2.87

Diametrul la rezonanja este

OM =

1 1 km2 2~(1 + r)

1 _-----2~p(ml

+m

2)

w' ~i w", intre care se stabilese relatiile

Diametrul

BO, perpendicular

pe OM, determina pe cerc pulsatiile

W'w" =

<ui"

(2.188) (2.189)

Daea se cunoaste una din mase, de exemplu m1, din relatiile (2.187) f}i (2.189) se calculeaza ~ f}i" deci masa m2, apoi din (2.186) rezulta k.
Metoda diag'l'amei 7nobiliUiJii directe

Diagrarna polara a functiei (2.183) este desenata eli linie continua in figura 2.88. Bozonanta apare In punctul Mu de pnlsatie WM, unde componenta reala a mobilit.atii directe are 0 valoare maxima. Coordonatele punctului

80

Ml sint (in modul)

(2.190) 1 1 ~~~~-.

(m}

+ m )cu
2

(2.191)
M

aproximativ

Ordonata L} Ml este independenta Daea se da mas a m1, din relatiile ~i " deci m2, apoi din (2.186) so obtine Daca nu se cunoaste nici una din

de amortizarea din sistem. (2.190) ~i (2.191) se calculeaza ~

k,

ca

mase, atunei se poate eonsidera antirezonanta (punctul .A.) apare la pulsatia

(2.192)

Cele patru necunoscute ~, k, m} ~i m2 se caleuleaza din relatiile (2.186), (2.190), (2.191) ~i (2.192). Metoda fortelor in evadratura nu duee la loca1izarea punctu1ui MI' .Astfel, interseetia curbei A = 0, cu curbele A = ± 0,5 (desenate eu linie intrerupta) liU se face intr-un punet, definindu-se in acest caz aproximativ punctul Ru de amplitudine maxima [91].
Metoda diagra'mei nwbiliUi,ii de traJlsjc't'

Diagrama polara a. functici (2.184) este trasata in figura 2.89.

eu linie continua.
Jm~

Jm.Kg

f=cotls/.

-----I
\
........

.._-~

UJ

...........

\ ••/

iI=(I

\ ;;='1s Fig. 2.89

Fig. 2.88
6-c. 1825

81

Punctul M2t de pulsatie <bM (2.186), corespunde valorii extreme a eomponentei reale a mobilitat ii de transfer si are eoordonatele (2.193) 1 m2(1 1

LzM2 = --

'---

UlM

+ y)

(2.194)

ultima - independenta de amortizarc ~i egaJa ell LIMl (fig, 2.88). Daea se da. mas a mIt din relatiile (2.193) ~i (2.194) se calculeaas ~ ~i fflz, iar din (2.186) - constanta elastica k. Din nou trebuie remarcat ca. metoda Iortelor in cvadratura duce la localizarca punctului H2, de amplitudine maxima. a ra.spunsului, diferill

de M2•

punde pulsatia

Punctului F, de intersecpie a diagrarnei A

0 eli axa reala, Ii cores-

2.6. Metode de identificare

fara

baleiaj de frecventa

In cele ce urmeasa se prezinta citeva met ode de identificare, care in principal nu se bazeaza pe analiza grafica. a curbelor de raspuns in freevent A., trasate in urma unui baleiaj de frecventa.
2.6.1. Metoda "deplasirii"

frecventelor (proprll)

Pulsatia de rezonanti 8.1 siatemului en un grad de libertate depinde de masa m §i de constanta elastica k, Prin modifioarea aoostora se poate produce 0 varia~i6 (deplasare, luneeare) a pulsatiei de rezonant;"a., e baza p cAreia se ealculeaza valorile parametrilor sistemnlui irutial.
2.6.1.1. Metoda mll8elor

aditJonale

Reeeptenta complexa a. sistemului din figura. 2.7 a.re expresia

(l

= -1 -------- 1
k
1_ m k
Wi

+ ig
(fig. 2.90,a),
S6

(2.195)

Pe diagrama polara eorespunzatoare

punetul

M, de pulsatie

<On

V !'cu unul

ma.rcheaza.

din criteriile de localizare

a rezonantei diseutate la, § 2.2.

82

La masa ini_tiaHi. se adauga m,

mas a t"m, astfel incit

.

y=--

llm
m

(2.196)

c:fr

D"'CllllJf

_--=-IoII..:-__.,;:tlR

iI

Fig. 2.90

Fig. 2.91

Beceptanta complex a a sistemului nou format are expresia

_
ot

=--

1 k 1_

1
m (0)2(1 k

+ y) + ig
(0).

(2.197)

Diagrama polara a functiei (2.I97) este un cere de acelasi diametm 0 alta repart.itde a parametrnlui Pulsajia de rezonanta a noului sistem, corespunzatoare punctului B, este
(fig. 2.90, b), insa eu
(0)*

= __ (,)....;;;:0_

VI +y .
(o)n,

(2.198)

un unghi

Raza vectoare a punctului M1, de pulsatie

face eli diametrnl OR

(2.199)

a = arctg:f._

Din rela~ia (2.198) se caleuleaza masa sistemului initial m apoi eonstante ela.stica
(2.201)

(WD)2 cu*

Am

, -1

(2.200)

Din rela~ia f2.199) reznlta factorul de amortizare g =--eotg m

Am

e.

(2.202)

83

~i se calculeaza g eu relatia

Daca sistemul de masura estc etalonat, se cunoaste diametrul OM

g
tn aplica.tiile

=-~=---.
k.OM
0

(2.203)
relatie aproximativa [126]

care, atunci cind masele aditionale sint miei in comparatio cu masa IniviaHi" da rezultate suficient de precise. Daca se noteaza variatia pulsatiei de rezonanta cu
(2.204)

practice, se folososte

atunci se poate exprima constanta elastica k in funct,ie de marimile de dinainte ~i de dupa adaugar,ea masei Llm

Neglijind infirutii mici de ordin superior, se obtine

(2.205)

Practic, se masoara AWn pentru diferite valori Am .:]i se reprezinta

grafic variatia, raportului
0

A<'vn cu Am (fig. 2.91). Prin punctelc astfel

Wn

obtinute se duce

linie dreapta, a carei panta. davaloarea

masei m.

2.6.1.2. Metoda coastaatelor eIastice aditionale

Daca Ia sistemul din Iigura 2.7 se modifica consnanta elastica eu Ak, astfel incit
x=-

Ak
k'
1

(2.206)

receptanja

complexa (2.195) devine _ 1

IX

= ---1c(1

+ x)

1 k(l

m __

+ x)

(r)2

+ ig

(2.207)

deci se poate calcula constanta elastica initiaHt.

Diagramele polare ale funetiilor (2.195) ~i (2.207) sint prezentate in figura 2.92. Pulsatia de rezonanta. a sistemului modificat este w** = CiJ,,'V 1 x,

Ak

(2.208)

84

apoi masa m-k

2'

(2.209)

{Un

Pe diagrama polara a sistemului modificat se mascara unghiul El Hicut de raza vectoare a punctului de pulsatie Wn eu diarnetrul OR. Fuctorul de amortizate se calculoaza eu rclatia

g=

cotg
1.J_~
t

(2.210)

Ak
Fig, 2.92

care nn noocsita 0 ctalonare a sistemului. Constanta elastica se poate calcula ~idin raportul diametrelor celor dona cercnri 1

OR

Ak . k

(2.311)

Din punct de vedere practic, modificarea constantei olastiee a Si8temului este mai grou de efectuat decit modificarea masei, astfel ca metoda nu este folosits, sub forma prezentata mai sus. Se recurge la constante elastice produse pe cale electrica [130], dar psntru aceasta este nevoie de un echipament special. De fapt, metoda Iortelor in evadratura, prezentata in § 2.3, poate £i considerata 0 varianta a metodei eonstantelor elastice adij.ionale [131]. Ecuapia (2.120) se poate serie sub forma.

k)-" ( imw + c +-.- :i: = f

. 1(0)

" + iAI.
eo

(2.212) rezulta (fig. 2.65) (2.213)

Egalind par_tile reala ~i Imagtnara, pentru

6)'.

Imw
•

" cx = t. + - k)~x
"-

leu I

= bv,

',;

(2.214)

san
mw'l! (

+ A~f_) = o.
"-

(2.215)

Termenul " (2.216)

fl}

joaca rolul unei constante

elastice supliroentare.

85

Se poate aerie deei

~ m(o),. m(tl'2 =

k,

+ k',
(1)_' __

de unde rezulta.

m=---6)'2 w!

k'

__

W'2

(0);

').1 .

(2.217)

Folosind apoi relapiile (2.213) ~i (2.217), se obtine formula (2.126).

2.6.2. Metoda energiei introdose In sistem sta~ionar de vibratii fortate, energia tntrodusa in sistem intr-un eielu de vibratie (egala eu luerul mecanic al for~ei de exci(
HT

In eazul regirnului
HT

tatie)

J,

j(t) dx = (

j,

jet) w(t) dt =

~t+T "

,dx

cos wt -

[x cos «o)t

+ ep)J dt

= trf x sin
Pentru
(U

,.,.

<po

este egaJa., 131 rezonan~a.,

= 6>",

en energia

disipata

prin amortizar!

[125] • (2.218)

deci W d se poate determina direct, folosind un wattmetru - in cazul excita~iei electrice (W" fUnd proporttonala eli puterea cedata de aursa siste,. ,. mului) sau masurtnd I ~i xO' La sistemul eu amortizare

vtscoasa

f
deci

",.",

"6),.;110

= 2~m{i)!

xo,

.,.

(2.219) (2.220)

Energia. cinetica maxima a. sistemului este

(2.221)

Din rela~iile (2.220) ~i (2.221) rezulta cunoscuta relatie a faetorului de pierderi [46 J t

z =~
86

41t W"

W ti

(2.222)

Aeeasta poate fi f'olosita numai daca se eunoaste masa m care intervine in calculul lui We' Rezulta. dL metoda energiei furnizeaza valori pentru produsul ~m
(2.223)

urmind ca unul din acesti parametri Uneori, in relatia liniei trasata in coordonate
A

sa

fie determinat
"

eu alta metoda. a

(2.133), raportul!
Xo
" A

se calculeaaa ca panta

j - xo, intr-o masurare in care, variind amplitudinea. exeitatiei j, se inregistreazj, variatia eorespunzatoare a ampli" tudinii deplasarii 13.rezonanta xo' 2.6.3. Metoda rispunsului tranzitoriu Ecm.\~ia dif'erentials, a vibratiilor fortate amortizate eu un grad de libertate ~i amortizare vtscoasa ale sistemului

mx + em + k» = f cos
A

CiJt

(2.224)

are

solutie

generaHi. de forma.
cos

a;(t)

= e-1;~(A

VI ~=

~2

wnt +B sin

VI -

t;2cunt)

+ X cos

(wt

+ 1ft),
(2.225)

unde-

~=V!,

A_

2 mcufl.
<p=

, W = ---:;.:::;::::::==~f~=====---:V(k- m(2)l1

+ (C<o)B

arctg ~--k- -

Cw

m<u2'

(2.226)

iar A ~i B sint constante de rntegrare ale carol' valori depind de conditiile ini~iaJ_e. . Prirnul termen din membrul drept al expreaiei (2.225) reprezinta '" solujda ecua~iei (2.224) pentru f = 0, iar al doilea termen este solutia particulara pentru excita.tia armonics en for~i de amplitudine constanba.
2.6.3.1. Rispuos. tranzitorio ttcrescitor"

Be considera miscarea tranzitorie a sistemului din figura 2.7, care porneste din repaus, fiind aetionat de 131 momentul t = 0 de forta j(t) = A_

=f

cos Wl't, de pulsatie

egala eu pulsatia proprie a sistemului neamorbizat. 87

Deoarece
~i deoarece la t

(0)

(Un, X

in relatiile 0 ~i i;

0,

7t f" f" (2.226) cp = - -, x = ~- =-2 oWn 2k~ 0, solutia generala (2.225) devine
A

(2.227) Se va examina in continuare raspunsul tranzitoriu al sisternelor slab amomizate. in praetica, la majoritatea structurilor, ~ = 0,01 ... 0,04, deci pseudopulsatia Wa = ~2wn se poate eonsidera egala eu pulsatia proprie (Uro iar ~2::::: 1. Jn aeest caz se obtine

VI -

VI -

x(t) = 2{~ (1 - e-~(,)n~) sin wnt.

(2.228)

Forma

aeestei curbe este prezentata in figura 2.93. Cele doua infa~uratoare, de eeuatii

Y=±
tind asimptotic

2:r. -(1 -

e-~wn'),

(2.229) de vibrajiii for-

~ate, la rezonanta

spre amplitudinea regimului stationar

de faza.

:Coo = --. 2 k~ Considerind numai ramura pozitdva, se poate serie

f"

(2.230)

sau In (xoo - y) = In Woo A A

~wnt.

(2.231)

Fig. 2.93

Fig. 2.94

88

Graficul cxpresiei In (~oo - y), reprezentata in Iunetie de timp, este o linie dreapta de panta ~(o)n' Prin urmare, daca se cunoaste fun, se poate determina experimental raportul de amortizare [46 J. o metoda. mai aimpla se bazeaza pe constructia din figura 2.94. Tangenta in origine Ia infa~Ul'atoare interaecteaza asimptota in punctul K, de abseisa (2.232)

Constanta de timp tli; se poate exprima in Iunctie

prin relatia t»

de perioada

T = 211:

= n T. Rezulta.
(2.233)

apoi, daca inregistrarea se calculeaza k. de unde rezulta ~. Derivata expresiei

este suficient de lunga, din ordonata

asimptotei

Uneori se caleuleaza aria suprafetei (2.228) este (2.234) Neglijind ultimul

x(t);;;

termen, "
~~~

se obtine
(1 - e-t:6lnt) cos cunt. (2.235)

Se poate .folosi deci constructia dispune de

0

din figura 2.94 [6J §i atunei eind se

Inregistrare a variatlei vitezei in timp( in acest eaz , ordonata

A "

. 6),,1 = -f asimptotei . este ~2k~ c

).

2.6.3.2. Raspuns tranzitoriu .,descrescator"

Se considera acum mlscarea tranzitorie a sistemului din Figura 2.7, care initial executa vibratii fort-ate in regim stationar', cu pulsatia (Un ~i amplitudinea (2.230), dupa care excitatia a fost inlatul'ata brusc. Solut ia general:1 a vibratiilor libere amortizate este data de primul termen din membrul drept al expresiei (2.225). Daca Ia t = 0 se alege (f) = Xo ~i x = 0, rezulta

09

Daea, in cazul amortizarii reduse, se neglijeaza (2 se obtine

fala

de 1, atuncd
(2.237)

(2.238)

Be poate

considera (aproximativ)

ca

infa~uratoarele

(fig. 2.95) (2.239, (2.240)

sint tangente Ia curba (2.237) in punctele in care viteza este nula (san deplasarea este maxima), deci unde (i)nt = j~, j fiind un numar intreg. Expresia (2.239) se mai serie In Yl = In
A

Xo -

~())llt,

(2.241)

care reprezentata grarie in coordonate semilogaritmice (fig. 2.96) este 0 dreapta de panta (- ~(Un). Cunoscind (Un se poate calcula deci ~ [79]. 0 metoda. eu totul analoga. se poate dezvolta pe baza expresiei (2.238) daca se masoara viteza raspunsului [6J.

t Fig. 2.95 Fig. 2.96

Fig. 2.97 t

...
axa timpului

Tangenta

in punctul

L Ia curba (2.239) interseeteaza

(fig. 2.97) in punctul K, de abscisa tK multiplu de perioada vibratiei T, tK

_1_,
~Wll

care se poate exprima oa deci ~

_1_. 2nn Daca forma mregistratii funetdei (2.236) este suficient de clara. ~i se pot masura dona amplitudini succesive de acelasi semn Xl ~l $2' se
h ."

= nT,

90

cal culeaxa

decrementul

logaritmic.
A

In ~

X X2

~wnT

VI -

21t~
~2

..... 21t~.

(2.242)

decrementul logari tmic

Dad\ se IDasoara

xo,

apoi amplitudinea

xn dupa n cicluri de vibra.tie

(2.243)

l)

" 1 Xo = -In -,,-.

x,.

Rezulta.

noua formula de ealcul a raportului de amortizare

(2.244)

Fie $,. §i n+1 dona valori succesive §i de aeelast semn ale amplitudinii vibratiei libere. In timpul ciclului dintre ele, se poate calcula 0 vaIoare apro:cimati'Vf1, a energiei einetice
(2.245)

Se poate da 0 interpret are rnai generala pe considerente energetice.

relaliei (2.241), bazata.

Energia disipata Wd este evident egala eu variatia energiei cinetice

(2.24:6) Inlocuind in (2.222) se obtine

de unde reznlta
Xn+1 = Xn --" A

1-

1t~ 1t~

(2.247)

~i prin analogie
~n

~o

(1-+ 1
A

r.~
7.~

)11,
11

(2.248)

tn coordonate semilogaritmice
log
"

Xn

= log xo+n log

1t~ 1t~

(2.249)

91

Dezvoltind in serie, pentru valori ~ miei, log Deed, en

0

1 - 7t~
1+
7t~

~ - 27t~. rela.tia (2.249) devine

A

buna aproximatie, logxn

"

log

Xo -

2nn ~

(2.250)

in acest caz ~ este coeficientul de amortizare

sonsul definitiei de la § 2.1.4.
2.6.4. Metoda autoescilatiilor

deci

lillie dreapta,

chiar daca amortizarea

nu este exclusiv vtscoasa. viscoasa eehivalenta, in

Daca sistemul din figura 2.34 este aotionat en un vibrator electromagnetic, se poate folosi 0 legatura de reaotie care sa introduca in bob ina. vibratorului semnalul dat de un captor de viteze, ata~at sistemului in punetul de exeita.tie, ~i trecut printr-un amplifieator de putere. Daea in echipamentpl electronic care oomanda vibratorul nu apar defazaje, se po ate face ca, printr-un reglaj adecvat al cistigului amplific at orului , 8i8tern ul sa execute vibratii autointretinute la pulsatia proprie (t)n' Se introduce in ecuatia (2.68) forta electromagnetica
f(t)

= rv • i,

(2.251)

unde i este curentul in bobina vibratorulni, iar I', este Iorta produsa pe unitatea de intensitate a curentului. Prin montaj, tensiunea la bornele bobinei de exoitatie este proportionaHl en viteza in punctul de actionare a sistemului

e
Dar

ex

(2.252)

(2.253) un de Zv este impedanta bobinei, iar rcx este tensiunea indusa datorit.a rniscarii bobinei. Din relatiile (2.252) ~i (2.253) rezulta electromotoare

iar din relatia (2.251) se deduce

f(t)
=

I', C Zv

r,,_ x

= (0' ~ O")x,

(2.254)

unde eonstantele 0' ~i C" sint reale daca Zv este reala. 92

lnlocuind expresia (2.254) in ecuatia de miscare (2.68}1 rezult.a

mx + (0 + C"

0')

x + ka: = O.
eu clstigul amplificatorului.

(2.255 )

Constanta 0' este proportionala se realizeaza conditia 0'

=

Daca,
(2.256)

+ 0",
Wn•

se anuleaza amortizarea din sistern . Sistemul executa vibratiii neamortizate eu pulsatia

de amortizare c = 0' -

vtaooasa echivalenta se determina din ecuatia (2.256)

Coeficientul

Oil

in. care 0' ~i 0" depind de montaj ~i reglajul amplifieatorului. .Aplicarea practioa a metodei intimpina difieultat! din cauza instabilitatdi mtscarii in cazul cind 0' devine incidental mai mare ca c 0". Pentru stabilizarea amplitudinii miscarii se introduce in amplificator un element eu neliniarrtate slaba care face ca realizarea conditiei (2.256) sa. fie posibila doar cind viteza oX are 0 anumita valoare. Oind seade sub

aeeasta valoare, 0' creste ~i invers.

93

CAPITOLUL

Elemente de teoria vihratiilor sistemelor , liniare discrete

In acest capitol se face 0 prezentare succinta a prineipalelor rezulale teoriei vibratiilor sistemelor ell mai multe grade de libertate, obtinuto folosind atit analiza modaM, cit ~i analiza spectrald. Se tratea.za numai cazul sistemelor liniare ell numar finit de grade de libertate, deoarece majoritatea metodelor de identificare a structurilor elastice se bazeaza pe modele discrete ale structurilor reale continue. tate

3.1. Vibratiile sistemelor conservative •

Studiul vibratiilor sistemelor conservative prezinta interes atit pentru analiza structurilor eu amortizare neglijabila (sasiuri, cadre, batiuri etc.) cit ~i pentru strueturi ou amortizare "proportionala", al carer ras_puns poate fi exprimat in f'unctie de modurile proprii de vibratie ale sistemului conservativ asociat.
3.1.1. Vibratii Iibere

Eouatiile vibratiilor libere ale unui sistem conservativ eu N grade de Iibertate, exprimate in functie de eoordonatele independente Ql' q2 .•• , q.I<,-, se pot serie sub forma
[M]Pi}

+ [K]{q}

{a}.

(3.l)

Matricea maselor [M] ~i matricea constantelor elastice [K] sint definite pozitiv, nesingulareui de obicei simetrice (cind coordonatele qj definesc deplasari fata de 0 pozttie fixa in spatiu), iar {q} este matricea colo ana. a coordonatelor generalizate. Se cauta 0 solutie de forma {q}
=

C¥} cos wt,

(3.2)
celor

.N coordonate

care reprezinta

0 vibratie armonica in care miscarile corespunzatoare sint sinerone si echifazice. tnlocuind solutia (3.2) 'in (3.1), rezulta sistemul de eeuatii

([K]

w2[M]){'¥}

= {OJ,

(3.3)

94

deei trebuie rezolvata problema de valori proprii asociata [M] ~i [K], care de obicei sint matrice patrate (N X N). Sistemul (3.3) are solutii nehanale numai daca det([K] - CJl2[M])
=

matrieelur

O.

(3.4)

Belatia (3.4) este 0 ecuatie algebrica de gradul N in (,)2, numita eouaiia pulsapiilor. Radacinile aeesteia wi, CJl~, •.. , w~, (se considera cazul cind cele N valori sint distincte) sint toate reale ~i pozitive ~i se numese valori proprii. M<'irimile WI' W2" •• , (UN se numesc pulsatii proprii. Fiecarei valori proprii CJl; ii corespunde un oeetor propriu. {'Y(tJ}, format din elemente reale "Pj'), care satistace eeuatia
([K] -

w;[M]){,¥{rJ}

= {O}

(3.5)

~i care defineste forma unui mod propriu de -vibratie. Acesti »eetori modali sint unici, in sonsul ca raportul intre doua elemente 'I'Y) ~i 'FYJ este constant. In schimb, valoarea elementelor este arbitrara, Procesul de "ajustare" a elementelor vectorilor proprii pentru a face amplitudinea lor unica se numeste normalizare, jar veetorii rezulta~i definesc forma modurilor norm-ale de vibrutie. Aceasta se face a1egind fie 'Y~~x = 1, fie f'Y(r}Y pll]{'Y(rJ} = 1, unde T indica transpunere . Alte moduri de normalizare a vectorilor modali sint prezentate in eapitolul 5. Problema. de valori proprii (3.5) se serie (3.5, a)

san
(3.5, b) Rezulta ea vectorii proprii la dreapta ai matricei [_Z~l]-l[K] ~i vectorii proprii 131 dreapta ai matrieei inverse [K]-I [JI] sint identici, iar valorile proprii oorespunzatoare sint inverse una alteia (datorita simetriei matricelor [M] ~i [K]). Tntre vectorii proprii {'F<r)} §i matricele [_.zlf] ~i [K] se stabilese urmatoarele relatii de ortogonalitate ('Y(S)f [M]{,¥(r)}

= =

0, 0,

(r;6 8)

(3.6) (3:7)

{'Y(g)f [K]{,¥(t}}

(r #: 8)

in care [M] ~i [K] [oaca rolul de matrice de ponderare, Daca se noteaza (3.8) (3.9) eeuatia (3.5) devine (3.10)

9~

Rezulta (3.11) unde k, este oonstanta elastica, generalizata a modului r (constanta ela8tica modala), iar m; este masa generalizata a modului r (masa modala). Se introduce 0 matrice patrata, avind vectorii proprii drept coloane (3.12)

numita matricea modald, Daca valorile proprii se aranjeaza intr-o matrice diagonala

tw;J

= diag [{,);],

(3.13)

numita matrices speetrala, eele N eeuatii (3.5) se seriu sub forma

(3.14) 3.1.2. Vibrafii fortate

Ecuatiile vibratiilor tortate ale sistemului conservativ eu N grade de libertate se pot scrie sub forma
[M]On

+ [K]{q}

= {f},

(3.15)

unde {f} este vectorul excitatiei . . tn vederea deouplarii eouatiilor (3.15), in care de obicei matricele [M] ~i [K] nu sint. simultan diagonale, se Ioloseste transformarea liniara {q} = ['J!"]{p}, care se mai scrie sub forma {q} = ~ {'Y(r)}Pr'
1'=1 N

(3.16)

(3.16, a)

Aeeasta introduce coordonaiele principale neamortizate pr ~i exprima veetorul {q} ca 0 combinatie liniara intre vectorii proprii {'F(T)}.
Inlocuind (3.16) in (3.15) ~i inmultind 13.0 stinga en ['Y)T, rez ulta (3.17)

<mind (3.16, a) in (3.15) ~i aplicind relatiile de ortogonalitate (3.6) ~i (3.7) :

(3.18) Folosind relatiile (3.8) I;\i(3.9), eouatla (3.18) devine (3.19)

Eeuatia

corespunzatoaro

coordonatei

principale

Pr se obtine inlo-

96

unde s-a notat modului r

en E, - Iorta generalizata

(forta modalit) corespunzatoare

(3.20)

Rezulta

ca daea se introduce [mJ

matrieea ['F]

diagonala diag [mr],

a maselor modale (3.21)

= ('FY [MJ

matricea

diagonala

a eonstantelor [kJ

elastiee modale [7]

= ['F]7' [X]

diag [kr]

(3.22)

I}i

vectorul

Iortelor modale

{F} = ['FY {fh

sistemul (3.17) devine

(3.23) (3.17,31)

tmJ{p}

+ tkJ{p}

= {F},

fiind format din N ecuatii decuplate (3.19), care se rezolva la fel ca ecuatia sistemului eu un grad de libertate. in oazul excitatiei armonice {f} = {f}eiwt, solutia stat,ionara. are forma {q} = {q}eiwt, deci se foloseste transformarea
A

{q}
Rezulta

[lJ?]{p}

,.=1

N L {'f'(T)}Vr'
A

deei
(3.24)

Desi modurile proprii de vibratie {'F(,.)} ale unui sistem conservativ pot exista in absenta oricarei solieit::1ri exterioare, este posibil sa li se ataseze cite un mod propriu de solioitore, denumit mod principal de excitaf,ie san mod principal de solicitare. Prin definitie, un mod principal de aolicitare defineste distributia de forte eapabila sa int-retina vibratia in modul propriu corespunzator, la pulsatdi diferite de pulsatia proprie. A Daca exeitatia {f} = {rtl,l} eiOlt produce raspunsul {q} = {'Y(")}eiwt, din relatia (3.16, a) rezulta {p} = {I}, eiOlI, unde {I}, este coloana T a matricei unitate [I], iar ecuatia (3.15) devine (3.25) definind
7-c.1802

modul

principal de solieitare

de ordinul r.

97

Inmultlnd in eeuatia (3.25) la stinga en {'Y(S)Y, de ortogonalitate (3.6) ~i (3.7), rezulta

conform relatiilor

deci lucrnl mecanic efectuat de fortele dintr-un mod principal de solicitare, pe deplasarile din alte moduri de vibratie, este egal en zero. Analog, pe baza relatiilor (3.8) ~i (3.9) se obtine

care pentru

{U

#-

{Ur

este diferit de zero.

3.2. Vibratiile sistemelor amortizate •

3.2.1. lpoteze asupra amortizirii

Ecuatdile vibratiilor Iortate ale unui sistern ell amortizare liniara .se pot sorie sub forma [M]{q}

vtscoasa
(3.2~)

+ [C]{q} + [K]{q}

= {f},

unde [0] este matricea eoeficientilor de amortizare visooasa, denumita prescurtat matrioea arnortizari-i. Se va considera ca [0] este reala, simetrica ~i delmita pozitiv. Transformarea de coordonate (3.16) ~i inmultlrea 1a stinga cu ['P']T conduce 131sistemul ['Y]T[M]["O/]{p}

+ ["PY[O]['f]{V}

['fY[K]['Y]{p}

= ['F]T{f}.

(3.27)

Folosind notatiile (3.21) - (3.23) ~i

[0] = ['FY[O]['Y],

(3.28)
= {F}.

sistemul (3.27) devine

L'mJ{p}
neproportionala (neortogonalit

+ [c]{p} + tkJ{p}
Salt

(3.29)

Daca matricea [0] n'u este diagonala,

Prima ecuatie diferen~ia.Hi.a sistemului (3.29) se serie m1P!

neclasica).
N

amortizarea

'VtSCOasase numegte

+ CuPl + ~ c!rPr + kIP!

'=2

= r;

(3.30)

Termenul aJ treilea din m embrul sting indica. cuplarea intre modurile de vibratie datorita amorbizarii. tn acest caz se pot defini pulsatii proprii complexe ~i forme proprii eornplexe, dupa eumse arata in § 3.2.4.

98

Dacii matricea [0] este d'iagonalii, amortizarea proporJionaW (ortogonala 8au cla8icii). tn aeest eaz, en notatia sistemul (3.29) devine

1Jtscoasa se nume~te

[oJ = diag [Or],

(3.31) (3.32)

deci modurile de vibratie are forma putind

Be

decupleaza ; prima eeuatie a sistemului

(3.32) (3.33)

fi rezolvata independent de celelalte [5]. Denumirea de amortizare proportionald provine de Ia 0 observatie a lui Rayleigh [100], care transpusa rnatriceal se exprima astfel : Daca
[0]

= arM]

+ -r[K],
atunci matrioea

(3.34)

unde a §i -r sint Iactori de proporpionalitate, este diagonals, Intr-adevar

['f]T[O]['F]

['I"]!'[C][ty]

= cr['YJl'[M] ['F]

+ -r[O/Y[K]['fJ
= [oJ .

= al'm~ +

-r[kJ

.Amortizarea proportionala nu trebuie insa Iimitata la 0 combinatie liniara a matricelor masei §i rigiditatii, S-a demonstrat [21], [22], [37] car daoa matricea amortizarli poate fi exprimata, ca 0 tunctie polinomiala de [M] ~i/sau [K], atunci matricea modala [7] diagonalizeaza matricea [0] la fel ca matricele [M] si [K], ell couditia ca aceasta sa fie ortogonala
[o/]T['Y]

Conditia (necesara ~i sufieienta) cea mai generala pentru decuplarea eeuatiilor (3.26) prin transformarea. (3.16) este [22J
[O][M]-l[K]
= [K][M]-l[G].

= [1].

verificind respectarea unei eonditil atit de complicate, ei simplu considerind neglijabili termenii nediagonali ai matricei amortizarii, deci neglijind cup1ajele intermodale produse de amortisan, 3.2.2. Moduri reaJe "clasice" de vibrape

In practica, alegerea ipotezei amortizarii proportionale

nu se face

Daea ma tricea amortizarii este diagonalizata de aeeeasi transformare care deeuplcaza sistemu1 (3.1), raspunsul unui sistem amortizat se poate exprima in funetie de modurile de vibratie {'fer)} ale sistemului neamortizat asociat, numite moduri reale "claaice" de oibratie.
3.2.2.1. Amortizare viscoasi

In cazul amort.izarii viscoase proportionale, se stabileste relat;ie de ortogonalitate {1JI'(S)}T[O]{'Y(rJ} = 0, (r,,&8)

urmatoarea
(3.35)

99

I}i se noteaza

(3.36) unde o, este coejieieniu; de amortisare vi8coasa modaUi..

In regim armonic stationar, daca

(3.37)

ecuatia (3.26) devine

(-w2[M]

+ iw[O] + [K]){?l}
{q}

= {f}.

(3.38)

Transformarea

de eoordona te

= 1; {'F(rJ}Pr
,=1

(3.39)

ooordonatei principale complexe

~i Iolosirea relatiilor (3.6) - (a.l0), (3.35) ~i (3.36) duce la determinarea

(3.40)

unde

~ __ ..= cr~
2mr wr

(3.41)

este raportul de amortizare Rezulta

corespunzator

modului r. (3.42)

3.2.2.2. Amortizare histeretlca

Eouatiile vibratiilor tortate ale unui sistem liniar cu amortizare histeretica se pot serie sub forma

Pll]Ul}

+ _!_ eo

[H]{g}

+ [K]{q}

= {f},

(3.43)

unde [H] este matricea coeiicientilor de amortizare histeretioa (reala, pozitiv definita si simetriea). in oazul arnortizarii histeretice proportionale, se poate stabili relatia de ortogonalitate
(3.44)

Se noteaza prin {,¥(T)Y [H]{,-F(r)}

=

hr

(3.45)

coeficientul 100

de «mortiease histeretica eorespunzator modului r.

Pentru

excitatie

armonica " {f} = {f} eiwt,

A

(3.46)

deplasarea

in regim stationar

este {q} = HZ} ei61~,

(3.47)

deei sistemul (3.43) devine

(-w2[M]

+ i[H] + [K]){q}
N

= {f}.

(3.48)

Transformarea

(3.39)

un = [o/]{p}
(- (U2tm~
unde

= I; {'F(r)} Pr
T=1

decupleaza sistemul de ecua.tii (3.48), care devine

+ ith.J + tk~){p}

['F]T {f}

{F}

(3.49) (3.50)

Eeuatia

r a aeestui sistem se scrie

(k; w2rn,.

+ ihr)Pr
p,.
este

Fr,

(3.51)

deci eoordonata

mo dala eomplexa

Pr = J. "',. Rez ulta vectorul

(0

2.

m,. +"11, 1

(3.52)
r

amplitudinilor

complexe

ale deplasarilor
(3.53)

unde (3.54) este jactorul de amortizare kisieretica corespunzator

acest caz.

modului r.
este valabil numai In

Modelul

amortizanl

hlstere tice

(~i dcci ecuatia

(3. 43»

101

tn cazul metodelor de identificare eu excitatie Intr-un punet, intereseaze ra.spunsul "pe directia" coordonatei qJ produs de 0 forra armonica aplieata Ia coordonata ql' Din expresia (3.53) se obtine

(3.55)

Rezulta. receptanta

(de transfer)

complex

a.

unde
\.jJr
r

= arc t g

g,
1-W

2
r

(3.57)

CJj2

La acelasi rezultat se ajunge folosind metoda venta. Eouatia (3.48) se mai serie [~]{q}

raspunsului

in frec(3.48, a)

= if},

unde
[P]

= [-

(U2[M]

+ i[H] + [X]]

(3.58)

este matricea obstructantelor Matrieea receptantelor plexe este

(constantelor (ooef'icientilor

elastiee dinamice) complexe. de influenta dinamici) eOID(3.59)

avind elements

de forma (3.60)

A.plicind transformarea

de coordonate [~J ['r]{p}

=

(3.39), ecuatia (3.48,a) devine

....

{fl.
,..

(3.61)

Dupa inmultire la stinga en [TY se obttne sistemul decuplat

t~rJ {p}
102

[lFY{f},

(3.62)