Carte - Actionari Electrice Reglabile Cu Masini Asincrone

Iulian OPA
Adrian DNIL
Laureniu DIACONU
Acionri electrice reglabile

cu maini asincrone
MATRIX ROM
BUCURETI 2007
PREFA
Cartea "Acionri electrice reglabile cu maini asincrone" reprezint o parte a cursului
de Acionri electrice i se adreseaz studenilor seciilor de Electrotehnic i
Automatic, dar poate fi utilizat i de ctre inginerii i cercettorii care sunt interesai
de conceperea i realizarea sistemelor moderne de reglare ale acionrilor electrice.
Dezvoltarea sistemelor de reglare cu maini de curent alternativ, cu performane
ridicate n reglarea cuplului electromagnetic, a nceput din anii 1970 prin lucrrile lui
K. Hasse, F. Blaschke i W. Leonhard, bazate pe teoria fazorilor spaiali. O dat cu
dezvoltarea microprocesoarelor, calculatoarelor i procesoarelor digitale de semnal
s-au realizat sisteme de reglare cu orientare dup cmp (control vectorial) deosebit
de sofisticate i cu performane ridicate, implementate practic n toate ramurile
industriale. Mai trziu, n jurul anului 1985, I. Takahasi i T. Noguchi realizeaz
reglarea direct a cuplului (Direct Torque Control) iar M Depenbrock autoreglarea
direct (Direct Self Control).
n ara noastr, cercetrile n acest domeniu ncep cu V. Nedelcu i sunt continuate
cu A. Kelemen, M. Imecs, A. Fransua, R. Mgureanu, I. Boldea .a. semnalndu-se
astfel preocuparea cercettorilor notri de a fi n permanen n contact cu tendinele
avansate din perioadele respective. Numeroasele lucrri tiinifice aprute pe plan
mondial au condus la un material bibliografic impresionant.
Lucrarea de fa i propune s prezinte ntr-o form succint i uor accesibil
conceptele care stau la baza sistemelor de reglare actuale innd seama de
mijloacele moderne de realizare ale acestora. Pentru a veni n ajutorul celor
interesai de aceste sisteme de reglare, s-au pstrat unele concepte i chiar notaii,
ceea ce considerm noi i va ajuta pe cei deja familiarizai cu acestea i va
nlesni nelegerea celor care acum i manifest dorina de a le cunoate.
Teoria fazorilor spaiali este prezentat n form fazorial i matriceal, uor de
neles i poate constitui baza pentru reglarea altor maini de curent alternativ,
utilizarea soft-ului actual, precum i pentru tratarea sistemelor mai complexe de
reglare robust n spaiul strilor. O atenie special se acord cum era i nomal
modelului mainii asincrone, prezentndu-se ntr-un mod compact ecuaiile mainii,
necesare pentru realizarea ulterioar a oricrei scheme de reglare.
Sistemele de reglare cu orientare dup cmp au condus la extrem de multe scheme
de reglare, unele dintre ele abandonate. Pentru a nu ncrca inutil materialul lucrrii,
s-au prezentat numai schemele de reglare care permit nelegerea principiului de
orientare dup cmp, sunt n direct legtur cu cunotinele prezentate anterior i
sunt viabile.
Un capitol important al lucrrii este dedicat reglrii directe a cuplului mainii
asincrone., principiu de reglare mai puin tratat n literatura noastr tehnic de
specialitate. Reglarea direct a cuplului motorului asincron alimentat de la un invertor
surs de tensiune (VSI) constituie principala parte a acestui capitol, n care se expun
bazele fizice i matematice ale producerii rspunsului rapid al cuplului, selecia
nepredictiv i predictiv a vectorului de comutaie i schema de reglare industrial
ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI ASINCRONE
ABB. Se prezint de asemenea reglarea direct a cuplului motorului asincron

alimentat de la un invertor surs de curent (CSI).
Ultimul capitol trateaz reglarea fr senzori a vitezei i poziiei motoarelor asincrone
i cuprinde estimatoare de vitez i alunecare pentru aplicaii cu performan redus
(aplicabile n special schemelor de reglare U/f = const.) i estimatoare de vitez,
poziie i flux pentru aplicaii cu performan ridicat. Pentru cele din urm se
prezint n detaliu patru scheme, considerate a fi reprezentative i care ar putea
conduce la realizri deosebite.
inem s aducem i pe aceast cale sincerele noastre mulumiri domnilor prof. dr.
ing. Vasile Comnac i prof. dr. ing. Florin Moldoveanu, recenzenii tiinifici ai lucrrii,
care, prin sugestiile competente i prin observaiile fcute cu prilejul elaborrii lucrrii,
au contribuit la mbuntirea acesteia.
Mulumim anticipat tuturor celor care, dup parcurgerea materialului, ne vor adresa
observaii sau sugestii pentru o mbuntire ulterioar a lucrrii.
Braov, mai 2007
AUTORII
CUPRINS
Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Teoria fazorilor spaiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.1.
Vectorul spaial asociat curentului dintr-o bobin . . . . . . . . . . . .
11
1.2.
Fazori spaiali n mainile trifazate de curent alternativ. . . . . . . .
11
1.3.
Tratarea matriceal a fazorilor spaiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.3.1.
Transformri de faze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.3.2.
Transformri de axe ale fazorilor spaiali . . . . . . . . . . . .
19
1.3.3.
Transformri de axe ale sistemului bifazat . . . . . . . . . .
20
1.3.4.
Transformri de axe ale sistemului trifazat. . . . . . . . . . .
22
Analogia dintre modelul bifazat al mainilor de curent alternativ

trifazate i maina de curent continuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
2. Modelul mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
1.4.
2.1.
Ecuaiile de tensiune ale mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2.2.
Curentul de magnetizare al mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . .
36
2.3.
Ecuaiile de flux ale mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
2.4.
Ecuaiile generale ale mainii asincrone. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
2.5.
Puterea i cuplul electromagnetic ale mainii asincrone. . . . . . .
47
3. Principiul de reglare cu orientare dup cmp a mainii asincrone
53
4. Sisteme de reglare automat cu orientare dup cmp ale mainii

asincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
4.1.
Orientarea dup fluxul rotoric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
4.2.
Orientarea dup fluxul din ntrefier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
4.3.
Orientarea dup fluxul statoric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
5. Controlul direct al cuplului mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
5.1.
Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
5.2.
Reglarea direct a cuplului motorului asincron alimentat de la

un invertor surs de tensiune (VSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
5.2.1.
Bazele fizice i matematice ale producerii rspunsului

rapid al cuplului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
5.2.2.
Selecia vectorului de comutaie optim (acionare cu

alegerea nepredictiv a vectorului de comutaie) . . . . .
85
5.2.3.
Selecia predictiv a vectorului de comutaie . . . . . . . .
88
5.2.4.
Schem de reglare direct a cuplului motorului

asincron folosind un invertor surs de tensiune (VSI)
104
Reducerea ondulaiilor fluxului statoric i cuplului

electromagnetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
Reglarea direct a cuplului motorului asincron alimentat de la

un invertor surs de curent (CSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
106
5.3.1.
Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
106
5.3.2.
Schema de acionare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
108
5.3.3.
Estimarea fluxului rotoric i a cuplului electromagnetic
109
5.3.4.
Selecia vectorului optim de comutaie a curentului . . .
112
Schema ABB de control direct al cuplului mainii asincrone

alimentate de la un invertor surs de tensiune (VSI) . . . . . . . . .
113
Concluzii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
119
5.2.5.
5.3.
5.4.
5.5.
6. Reglarea fr senzori a vitezei i poziiei motoarelor asincrone
121
6.1.
Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
6.2.
Estimatoare de vitez i alunecare pentru aplicaii cu

performane reduse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
Estimatoare de vitez, poziie i flux pentru aplicaii cu

performane ridicate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
126
6.3.1.
Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
126
6.3.2.
Scheme mbuntite pentru estimatoare de vitez,

poziie i flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
6.3.
Bibliografie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
INTRODUCERE
Mainile de curent continuu s-au folosit iniial n acionrile electrice, n special n
cazul mainilor-unelte, datorit proprietilor lor favorabile privind reglarea fin i n
limite largi a turaiei. Sistemele de reglare ale acestora se realizeaz pe baza
principiului reglrii n cascad, obinndu-se scheme relativ simple n ceea ce
privete proiectarea i punerea n funciune. Dezavantajul principal al acestora l
constituie prezena colectorului i a periilor, care limiteaz superior puterea i turaia
i mrete momentul de inerie. Costul mai ridicat de fabricaie i ntreinere al
acestora, precum i pericolul de funcionare n medii inflamabile sau explozive, sunt
alte dezavantaje ale acionrilor de c.c.
Dezvoltarea ulterioar, puternic, a electronicii, electronicii de putere,
microprocesoarelor i calculatoarelor a fcut posibil nlocuirea acionrilor de curent
continuu cu acionri de curent alternativ. Iniial, acionrile de c.a. s-au dezvoltat pe
baza teoriei fazorilor spaiali iar reglarea cu orientare dup cmp (vector control) a
rezultat n urma analogiei dintre maina de c.c. complet compensat i modelul
bifazat al mainii trifazate de c.a. orientat dup cmp.
n ultimele decenii au aprut i s-au dezvoltat i alte concepte ca: reglarea direct a
cuplului i autoreglarea direct. Mai mult, s-au nlocuit senzorii de vitez i flux
obinndu-se aa-numitele sisteme de acionare fr senzori ("sensorless") iar n
estimarea principalelor mrimi se utilizeaz din ce n ce mai mult, conceptul reglrii
robuste i elemente de inteligen artificial.
Lucrarea de fa i propune s prezinte ntr-o form accesibil aceste sisteme
de reglare, insistndu-se i pe principiile mai puin tratate n literatura noastr de
specialitate, punnd astfel al ndemna studenilor, cercettorilor i inginerilor un
material care, sperm, s le fie util.
Pentru aceasta, n primul capitol se prezint teoria fazorilor spaiali n mainile
trifazate de c.a. insistndu-se pe tratarea matriceal (necesar soft-ului), transformri
de faze, transformri de axe (ale sistemului bifazat i ale sistemului trifazat) i
transformri de axe ale fazorilor spaiali. Pe aceste baze rezult analogia dintre
modelul bifazat al mainii trifazate de c.a. i maina de c.c. complet compensat.
Capitolul al doilea este dedicat modelului mainii asincrone i trateaz: ecuaiile de
tensiune ale mainii asincrone, curentul de magnetizare, ecuaiile de flux i
producerea cuplului electrimagnetic. Prezentarea se realizeaz n form fazorial i
matriceal, insistndu-se pe explicarea elementelor absolut necesare, ceea ce
permite o nelegere uoar a materialului.
n capitolul al treilea se trateaz principiul de reglare cu orientare dup cmp i se
explic principalele blocuri de calcul ntlnite n schemele de reglare ce vor urma.
Sistemele de reglare cu orientare dup cmp sunt tratate pe larg n capitolul al
patrulea. S-au prezentat schemele cele mai reprezentative i utile, bazate pe
orientare dup: fluxul rotoric, fluxul din ntrefier i fluxul statoric. Trimiterile la
materialul deja studiat i explicarea amnunit a schemelor contribuie la fixarea
10
cunotinelor i la o nelegere uoar a acestora, care la prima vedere par destul

de complicate.
Capitolul al cincilea cuprinde controlul direct al cuplului mainii asincrone. La nceput
se trateaz reglarea direct a cuplului mainii asincrone alimentat de la un invertor
surs de tensiune (VSI), soluie utilizat frecvent n practic. Pentru explicarea
principiului, se prezint bazele fizice i matematice ale producerii rspunsului rapid al
cuplului, care sunt necesare pentru lmurirea seleciei vectorului de comutaie optim.
n continuare se trateaz alegerea nepredictiv i predictiv a vectorului de
comutaie (n regim staionar i n regim tranzitoriu) i reducerea ondulaiilor fluxului
statoric i ale cuplului electromagnetic. Se prezint de asemenea reglarea direct a
cuplului motorului asincron alimentat de la un invertor surs de curent (CSI) i
selecia vectorului optim de comutaie a curentului. n final se trateaz schema
implementat industrial ABB pentru controlul direct al cuplului motorului asincron
alimentat de la un invertor surs de tensiune, schem care d o viziune de ansamblu
a realizrilor actuale n acest domeniu i permite reflecii asupra posibilitilor viitoare
de cercetare i inovare.
Ultimul capitol trateaz reglarea fr senzori a vitezei, poziiei i fluxului motoarelor
asincrone, prezentndu-se estimatoarele pentru aplicaii cu performan redus i
cele cu performan ridicat.
11
1. TEORIA FAZORILOR SPAIALI

1.1. Vectorul spaial asociat curentului dintr-o bobin
Fie o bobin avnd w spire parcurse de curentul electric de conducie i, (fig. 1.1).
Trecerea curentului prin bobin produce un cmp magnetic. Aplicnd legea circuitului
magnetic rezult:
U mm = H dl =
J ds = S
= = wi
n care: U mm este tensiunea magnetomotoare de-a lungul curbei nchise ; s

solenaia.
Fig. 1.1. Definirea vectorului spaial pentru cazul

unei bobine parcurse de curent.
Sensul liniilor de cmp ale cmpului

magnetic
(sensul
solenaiei)
se
determin cu regula burghiului drept
asociat curentului. n interiorul bobinei
solenaia acioneaz dup axa spaial
de magnetizare. Modificnd poziia
spaial a bobinei se modific direcia
axei de magnetizare. Se poate deci
caracteriza solenaia printr-un vector
spaial avnd direcia axei de
magnetizare a bobinei, sensul dat de
regula burghiului drept i mrimea
egal cu valoarea instantanee a solenaiei.
S = = w i
(1.1)
Deoarece w este un scalar, curentul i poate fi privit ca un vector al crei direcie

coincide cu direcia solenaiei [1], [2], [6].
n mod analog se poate considerea fluxul magnetic nlnuit:
= L i
(1.2)
n care L este inductivitatea proprie a bobinei.
1.2. Fazori spaiali n mainile trifazate de curent alternativ

Pentru o nfurare a unei maini electrice trifazate, solenaia de-a lungul ntrefierului
variaz n trepte din cauza distribuiei discontinue a curentului datorat spirelor
nfurrii (fig. 1.2.a).
n teoria clasic a mainilor electrice se ia n considerare numai fundamentala (1) a
solenaiei neglijnd armonicele spaiale ale acesteia.
12
Fig. 1.2.
(a) Reprezentarea desfurat a distribuiei solenaiei rezultante pe circumferina

ntrefierului mainii asincrone; (b) definirea fazorilor spaiali ai curentului i, solenaiei
i fluxului magnetic .
Aceasta nseamn c se presupune i o distribuie continu sinusoidal a solenaiei

la periferia ntrefierului.
Distribuia spaial sinusoidal a solenaiei se poate reprezenta printr-un vector
spaial care are direcia n sensul valorii maxime a sinusoidei iar mrimea egal cu
valoarea maxim a solenaiei, deci i distribuia de cureni poate fi reprezentat
printr-un vector spaial de curent i, n direcia vectorului spaial al solenaiei, (fig.
1.2.b).
Conform relaiei (1.2) i fluxul magnetic poate fi reprezentat printr-un vector n
aceeai direcie [6].
n cazul unei maini trifazate (asincrone sau sincrone) exist trei nfurri statorice
(fig. 1.3.a). n fig. 1.3.a s-au reprezentat liniile de cmp ale fazei a i vectorul spaial
Teoria fazorilor spaiali
Fig. 1.3.
13
(a) Liniile de cmp ale unei faze; (b) reprezentarea schematic a nfurrii statorice; (c)
fazorii spaiali de flux.
de flux al acestei faze. Acest vector i schimb sensul dac faza este parcurs de
curent alternativ.
Vectorul de curent din faza a va avea aceeai direcie i acelai sens. Unui curent
oarecare dintr-o nfurare de faz i va corespunde ntotdeauna un vector spaial n
direcia fix dup axa magnetic a nfurrii iar lungimea i sensul acestui vector
sunt determinate de valoarea instantanee a curentului.
Considernd cele trei faze ale unei maini trifazate, apar trei vectori spaiali de flux
a, b i c (fig. 1.3.c) defazai n spaiu cu 2/3 i respectiv 4/3.
Lungimea i sensul fiecruia va corespunde ns valorii instantanee a curentului din
faza respectiv. Dac curenii din cele trei faze statorice au valorile instantanee isa,
isb, isc vectorii spaiali corespunztori vor fi: isa, isb, isc.
Direcia n spaiu a acestor vectori va fi dat de poziia n spaiu a nfurrii. Asupra
variaiei curenilor nu s-a pus nici o condiie. Rezult c variaia lor poate urma orice
lege (valori constante, variabile periodic, sinusoidale, etc.). Deoarece vectorii
curenilor de faz au poziii bine determinate n spaiu, se pot exprima cu numere
complexe.
Dac se consider axa real a sistemului de coordonate complexe n direcia de
magnetizare a fazei statorice as, vectorii spaiali de curent ai celor trei faze vor fi:
i sa = isa ; i sb = a isb ; i sc = a 2 isc ,
(1.3)
n care a este operatorul de rotaie:

a=e
2
3
1
3
= + j
,
2
2
1
3
a2 = j
2
2
(1.4)
14
Fig. 1.4.
Definirea fazorului spaial al curentului statoric, (a); descopunerea fazorului spaial dup
direciile planului complex, (b).
Pentru a exprima efectul rezultant al celor trei vectori spaiali de curent, acetia se
nsumeaz vectorial (fig. 1.4.a) i se obine un vector spaial trifazat de curent
statoric.
i s = i sa + i sb + i sc
(1.5)
n locul curentului rezultant (solenaia rezultant) din relaia (1.5) se definete fazorul
spaial de curent statoric [2], [6] astfel:
is =
2
isa + a isb + a 2 isc .
3
(1.6)
Fazorul spaial de curent se poate descompune n dou componente: componenta

real, respectiv componenta imaginar (fig. 1.4.b):
i s = isd + j isq = i e j .
(1.7)
Conform relaiei (1.6) se poate scrie fazorul spaial al tensiunii. Dac tensiunile
statorice pe faz sunt usa, usb, usc, fazorul spaial al tensiunii statorice va fi:
us =
2
u sa + a u sb + a 2 u sc .
3
(1.8)
Dac valorile instantanee ale fluxurilor statorice pe cele trei faze sunt sa, sb, sc;
fazorul spaial al fluxului statoric va fi:
2
3
s = sa + a sb + a 2 sc .
(1.9)
15
n cazul n care motorul asincron este cu rotor bobinat, toate fenomenele referitoare
la mrimile statorice, respectiv la fazorii spaiali ai acestor mrimi rmn valabile i
pentru mrimile rotorice.
Sistemul de axe d q al planului complex cnd se refer la mrimile statorice este
legat de stator deci este fix n spaiu. n cazul fazorilor spaiali ai mrimilor rotorice se
utilizeaz un plan complex al crei ax real este axa primei faze rotorice ar. n acest
fel fazorul spaial al curentului rotoric n sistemul de coordonate ataat rotorului (care
se rotete cu rotorul) este:
2
ira + a irb + a 2 irc .
3
ir =
(1.10)
Analog, fazorul spaial al tensiunii rotorice va fi:

ur =
2
ura + a urb + a 2 urc .
3
(1.11)
Pentru flux:
2
3
r = ra + a rb + a 2 rc .
(1.12)
n cazul general, notnd cu xa, xb, xc un sistem trifazat de mrimi (cureni, tensiuni,
fluxuri, etc) de faz ntr-o main trifazat, se poate scrie fazorul spaial al acestor
mrimi (rel. 1.6):
x=
unde:
2
2
xa + a xb + a 2 xc = x .
3
3
(1.13)
x = x a + xb + xc
este vectorul spaial trifazat. Dac se descompune x dup cele dou axe ale planului
complex (indicele dup axa real va fi d iar dup axa imaginar q) se obine:
x = xd + j xq ,
(1.14)
iar componenta homopolar va fi:

x0 =
1
( xa + xb + xc ) .
3
(1.15)
Proprieti specifice:
a) Dac componenta homopolar este nul, proieciile fazorului spaial pe cele trei
axe ale fazelor (a, b, c) sunt numeric egale cu valorile instantanee ale mrimilor
considerate n faza respectiv;
b) Dac componenta homopolar este diferit de zero, acest proprietate se
pstreaz cu meniunea c proiecia fazorului spaial pe cele trei faze va fi egal
cu valoarea instantanee a mrimilor considerate n faza respectiv, mai puin
componenta homopolar.
16
Direcia axei reale se consider totdeauna direcia de magnetizare a fazei as (prima

faz a sistemului trifazat statoric). Proiecia fazorului spaial dup axa primei faze se
obine calculnd partea real a fazorului.
Pra ( x ) = Re( x ) =
x + x*
2
) (
,
2
2
xa + a xb + a 2 xc + xa + a 2 xb + a xc
3
= 3
2
unde x* este expresia complex conjugat a lui x. innd seama de relaia 1 + a + a2
= 0 se obine proiecia pe faza a a fazorului conform expresiei:
Pra (x ) = xa x0 .
(1.16)
Pentru a proiecta fazorul pe axa b se va roti sistemul trifazat mpreun cu fazorul

spaial cu unghiul 4/3 astfel nct direcia axei b s se suprapun peste direcia axei
reale [3], [6]. Lund acum partea real a fazorului rotit se obine proiecia cutat.
Rotirea fazorului spaial cu un unghi de 4/3 nseam nmulirea fazorului cu
operatorul a2.
) ( )
Prb ( x ) = Pra a 2 x = Re a 2 x = xb x0 .
(1.17)
n mod analog, pentru a obine proiecia pe faza c, rotirea ca fi cu 2/3 (nmulirea cu

a a fazorului x):
Prc ( x ) = Pra (a x ) = Re(a x ) = xc x0 .
(1.18)
Observaie: nu avem nici un fel de

restricie pentru xa, xb, xc.
Dac, de exemplu, cei trei cureni
formeaz un sistem sinusoidal trifazat
echilibrat, cmpul magnetic rezultant va fi
un cmp magnetic nvrtitor n spaiu cu
vitez constant egal cu pulsaia
curenilor.
n acest caz, fazorul spaial va rezulta un
vector de lungime constant i nvrtitor
n spaiu. Vrful acestui vector va descrie
un cerc (fig. 1.5.a).
Dac sistemul de cureni este un sistem
sinusoidal dezechilibrat, cercul va
degenera ntr-o elips (fig. 1.5.b).
n cazul unui regim tranzitoriu cu cureni
sinusoidali amortizai, vrful fazorului
spaial va descrie o curb de forma unei
spirale, (fig. 1.5.c).
Fig. 1.5.
Locul geometric al fazorului spaial. (a)

sistem sinusoidal echilibrat; (b) sistem
sinusoidal dezechilibrat; (c) regim
sinusoidali
tranzitoriu
cu
cureni
amortizai; (d) alimentare de la
convertoare statice.
17
Fazorul poate s-i modifice direcia nu numai continuu ci i intermitent aa cum este
cazul alimentrii nfurrii trifazate de la convertoare statice (fig. 1.5.d).
1.3. Tratarea matriceal a fazorilor spaiali

1.3.1. Transformri de faze
Prin trecerea de la sistemul trifazat de mrimi instantanee la fazorul spaial (rel. 1.13)
reprezentat n planul complex (rel. 1.14) maina trifazat real se nlocuiete cu o
main echivalent bifazat (fig. 1.6).
Dac componentele homopolare ale diferitelor mrimi nu sunt nule, se adaug
mainii bifazate un circuit electric respectiv magnetic corespunztor acestor
componente.
Pentru tratarea matriceal a schimbrii de variabil de la modelul trifazat la modelul
bifazat, se noteaz matricea sistemului trifazat de mrimi instantanee de faz cu [6]:
xa
[x] = xb .
xc
(1.19)
Matricea sistemului bifazat de mrimi, adic, matricea componentelor fazorului

spaial, se noteaz cu [x ] :
xd
[x] = xq .
x0
(1.20)
Legtura dintre cele dou sisteme de variabile o va face chiar fazorul spaial adic o
matrice care va conine acest fazor [6]:
Fig. 1.6. Transformarea de la modelul trifazat la modelul bifazat.
18
x

[x ] = x* .
x
0
(1.21)
Cu ajutorul relaiei (1.13) se poate exprima matricea fazorului spaial, cu ajutorul

mrimilor de faz ale sistemului trifazat astfel:
1
a a 2 xa
x
[x] = x* = 2 1 a 2 a xb = [a ] [x] .
3
x0
1 2 1 2 1 2 xc
(1.22)
1
1 2 1
a a2
12
2
1 2
2
[a ] = 1 a a i [a ] = a 2 a 2 1 ;
3
a 2 a 2 2 1
1 2 1 2 1 2
(1.23)
unde:
Cu relaia (1.15) se exprim matricea fazorului spaial, cu ajutorul mrimilor

sistemului bifazat ca fiind:
x 1 j 0 x
d
*
[x] = x = 1 j 0 xq = [J ] [x] ;
x 0 0 1 x
0
0
(1.24)
1 j 0
1 2 1 2 0
1
[J ] = 1 j 0 i [J ] = j 2 j 2 0
0 0 1
0
0 1
(1.25)
n care:
Din relaiile (1.22) i (1.24) rezult:
[x] = [a] [x] = [J ] [x]
(1.26)
[x ] = [J ]1 [a ] [x ] = [A] [x ] ,
n care:
Deci:
[A] = [J ]1 [a ]
(1.27)
[x] = [A] [x]
(1.28)
Din aceasta se obine relaia de recuren pentru transformarea invers:
19
[x] = [A]1 [x]
(1.29)
[A]1 = [a]1 [J ]
(1.30)
unde:
Efectund produsul matriceal din relaiile (1.27) respectiv (1.29) se obin matricele [A]
i [A-1]:
1
2
[A] = 0
3
1 2
1 2
1 2
3 2 3 2
12
1 2
[A]
1
0 1
3 2 1 .
= 1 2
1 2 3 2 1
(1.31.a)
(1.31.b)
Efectund operaiile matriceale din relaiile

(1.28) i (1.29), rezult:
xd = 3 (2 xa xb xc ) = xa x0
xb xc
;(1.32)
xq =
3
x = 1 (x + x + x )
0 3 a b c
respectiv:
Fig. 1.7.Transformri de axe ale fazorilor

spaiali.
xa = xd + x0
xd
3
+
xq + x0 .
xb =
2
2
x = xd 3 x + x
q
0
c
2
2
(1.33)
Matricea [A], respectiv [A]-1 realizeaz schimbarea de variabile n urma creia

maina trifazat este transformat ntr-un model bifazat echivalent.
Aceast transformare se numete transformare de faze [6].
1.3.2. Transformri de axe ale fazorilor spaiali
Fazorul spaial fiind definit n planul complex, expresia sa va depinde de axele
acestui plan la care este raportat.
Considernd o ax de referin, n figura 1.7 s-au reprezentat dou sisteme de axe
bifazate a cror ax real fac unghiurile 1, respectiv 2 cu axa de referin. n planul
complex, {Re(1 ), Im(1 )} fazorul se scrie:
20
x = x e j 1 .
(1.34)
Aceali fazor, n planul {Re( 2 ), Im( 2 )} are expresia:

x = x e j 2 .
(1.35)
Trecerea de la sistemul 1 la 2, innd seama de relaia (1.34) este:

x = x e j 1 ,
(1.36)
Introducnd aceasta n relaia (1.35) rezult:

x = x e j 1 e j 2 = x e j ( 1 2 ) =
2
1
1
,
j
= x e
(1.37)
unde
= 1 2 = 2 1 .
Dac planul complex este rotit n sens direct trigonometric cu unghiul , fazorul
spaial raportat la planul rotit x2 este egal cu vechiul fazor x1 nmulit cu operatorul
e-j.. x are argumentul x i unghiul 1, respectiv 2 fa de cele dou sisteme.
1.3.3. Transformri de axe ale sistemului bifazat
Schimbarea de axe ale unui fazor spaial, descompus n componente dup axa real
i imaginar, conduce la trasnformri de axe n sistemul bifazat de mrimi. Este
indicat ca aceast transformare s se fac matriceal.
Considerm axele d i q ale sistemului bifazat suprapuse peste axele reale respectiv
imaginare ale planului complex corespunztor.
Proiectm fazorul spaial (fig. 1.8) mai nti pe direciile d1, q1. Obinem astfel
fazorul spaial x scris n planul 1 astfel:
x = xd 1 + j xq 1 .
1
(1.38)
Acelai fazor raportat la planul complex 2 va avea expresia:
x = xd 2 + j xq 2 .
2
(1.39)
Expresiile (1.38) i (1.39) pot fi scrise matriceal conform relaiei (1.20) astfel:
xd 1
xd 2
[x] 1 = xq 1 i [x] 2 = xq 2 .
x0
x0
(1.40)
Componenta homopolar x0 a sistemului trifazat este o mrime scalar rel. 1.15

i nu depinde de sistemul de axe (nu se reprezint n planul complex).
21
Schimbarea sistemului de axe este

echivalent cu schimbarea de variabil; se
trece deci de la [x ] la [x ] . Din fig. 1.8,
1
prin relaii geometrice, se obin componentele bifazate astfel:
xd 2 = xd 1 cos( 2 1 ) + xq 1 sin( 2 1 )
.
xq 2 = xq 1 cos( 2 1 ) xd 1 sin( 2 1 )
Deoarece componenta homopolar se
pstreaz prin schimbarea sistemului de axe,
pe baza relaiilor de mai sus se poate scrie
relaia de recuren sub forma matriceal:
[x] 2 = [D( 2 1 )] [x] 1 .
(1.41)
Notnd = 2 1 :
cos sin 0
[D( )] = sin cos 0 .
0
0 1
(1.42)
Fig. 1.8. Transformri de axe ale sistemului

bifazat.
Trecnd de la sistemul de axe 1 la 2, unghiul al matricei de transformare (1.42)

se va msura de la axa real a sistemului 1 spre axa real a sistemului 2.
Pentru transformarea invers de la 2 la 1, unghiul al matricei [D()] va fi acelai
dar cu semn schimbat. n acest caz:
= ( 2 1 ) = 1 2 .
Se obine deci:
[x] 1 = [D(1 2 )] [x] 2 .
(1.43)
Matematic, expresia (1.43) se obine din relaia (1.41), nmulind la stnga cu inversa
matricii [D]:
[D( 2 1 )]1 [x] 2 = [D( 2 1 )]1 [D( 2 1 )] [x] 1 ,

[x ] 1 = [D( 2 1 )]1 [x ] 2 .
(1.44)
Din relaiile (1.43) i (1.44) se observ urmtoarea proprietate a matricei de

transformare:
[D( )]1 = [D( )] = [D( )]T ,

unde [D ( )]T este matricea transpus a lui [D( )] .
(1.45)
22
n cazul unei schimbri de variabile succesive, matricea de transformare se aplic de

dou ori succesiv, adic:
[D(1 )] [D( 2 )] = [D(1 + 2 )] .
(1.46)
Se vede c diferenele de unghiuri 1 i 2 se adun. Dac, de exemplu, 1 = 2 - 1

i 2 = 3 - 2 trecerea de la sistemul 1 la sistemul 3 se face cu matricea [D(3)] =
[D(1 + 2)] = [D(3 - 1)] n care 3 este 3 - 1.
Matricea D[()] este un operator de rotire cu unghiul al sistemului de axe la care se
raporteaz fazorul spaial, adic la care se proiecteaz fazorul spaial pentru a obine
componentele d q [6].
Conform expresiilor (1.40) componenta homopolar a unei matrice n sistemul bifazat
[x] nu este o component a fazorului spaial aferent.
Dac se definete scrierea restrns a matricei [x ] , coninnd numai componentele
d q ale fazorului spaial, adic:
x
[x] = xd ,
(1.47)
atunci operatorul de rotire prezint proprietatea:
d
[D( )] = D [D( )] ,
d
2
(1.48)
unde:
cos
sin
[D( )] =
sin
.
cos
(1.49)
Relaia (1.48) exprim proprietatea unui vector a crui derivat are o component
rotit nainte cu 900.
1.3.4. Transformri de axe ale sistemului trifazat
Considerm dou sisteme de axe trifazate, conform fig. 1.9, unul definit de unghiul 1
i cellalt definit de unghiul 2. La sistemele trifazate se ia unghiul primei faze egal
cu unghiul dintre sistemul trifazat i axa de referin. Un fazor oarecare, x, va avea,
conform relaiei (1.13), n sistemul trifazat 1 expresia:
x =
1
2
xa + a xb + a 2 xc ,
1
1
1
3
(1.50)
n care fazorii 1, a, a2 sunt orientai dup axele a1, b1, c1. Acelai fazor n sistemul
trifazat 2 va fi:
x =
2
2
xa + a xb + a 2 xc ,
2
2
2
3
n care fazorii 1, a, a2 sunt orientai dup axele a2, b2, c2.
(1.51)
23
Fig. 1.9. Schimbri de axe ale sistemului trifazat.
Aceti fazori pot fi scrii matriceal (rel. 1.19) astfel:
xa
1
[x] 1 = xb 1 ;
xc
1
xa
2
[x] 2 = xb 2
xc
2
(1.52)
Deoarece s-a dedus relaia matriceal pentru transformri de axe ale sistemului
bifazat, trecerea de la sistemul trifazat [x]1 la [x]2 se face mai simplu, nu direct, ci
prin intermediul matricei [D].
10 Transformm sistemul trifazat [x ] n sistem bifazat [x ] . Axa real d1 a
1
1
sistemului bifazat, d1 q1, se orienteaz dup axa a1 a sistemului trifazat 1.
Aplicnd relaia (1.28) obinem:
[x] 1 = [A] [x] 1

Schimbm sistemul de axe ortogonale, rel. (1.41), obinnd matricea
20
componentelor bifazate [x ] rotite cu unghiul (2 - 1):
2
[x] 2 = [D( 2 1 )] [x] 1

[x] 2 = [D( 2 1 )] [A] [x]1
24
0
3 Pentru a obine matricea mrimilor de faz a sistemului trifazat 2 aplicm

transformarea, invers rel. (1.29):
[x] 2 = [A]1 [x] 2 = [A]1 [D( 2 1 )] [A] [x] 1

Prin urmare schimbarea de axe trifazate se efectueaz cu relaia de mai sus n care
produsul matriceal:
[T ( 2 1 )] = [A]1 [D( 2 1 )] [A]
(1.53)
[x] 2 = [T ( 2 1 )] [x] 1
Deci:
innd cont de faptul c [T ( 2 1 )] = [A]1 [D( 2 1 )] [A] i efectund calcule pe

2
2
baza relaiilor cos +

i cos
, rezult pentru matricea [T ( )] relaiile:
3
3
1
2 + cos
2 1
[T ( )] = + cos + 2
3 2
3
1
2
+ cos
1
2
+ cos
2
3
1
+ cos
2
1
2
+ cos +
2
3
1
2
+ cos +
2
3
1
2
+ cos
(1.54)
2
3
+ cos
2
Astfel, schimbarea de axe trifazate de la sistemul 1 la sistemul 2 se poate realiza

prin:
[x] 2 = [T ( 2 1 )] [x] 1 .
(1.55)
iar transformarea invers prin:
[x] 1 = [T ( 2 1 )]1 [x] 2 .
(1.56)
Matricea T[] are proprieti asemntoare matricei D[].
[T ( )]1 = [T ( )] = [T ( )]T .
(1.57)
Pentru schimbarea de axe succesive se aplic de dou ori matricea T[] sau o
singur dat matricea T cu suma unghiurilor celor dou rotiri succesive:
[T (1 )] [T ( 2 )] = [T (1 + 2 )] .
(1.57.a)
[T ( )] [1]3 = [1]3 [T ( )] = [1]3 ,
(1.57.b)
De asemenea
unde [1]3 este matricea "unu" (cu toate elementele egale cu unitatea).
Derivata matricei T[] poate fi exprimat cu matricea original astfel:
25
d
[T ( )] = [K ] [T ( )] ,
d
(1.58)
unde matricea [K] este:
1
0 1
K = 1 0 1 .
1
1 0
(1.59)
Matricele D[] i T[] care realizeaz schimbarea de sisteme de axe bifazate,

respectiv trifazate sunt operatori de rotaie cu unghiul .
Matricea de transformare T[] poate fi descompus ca sum a dou matrice astfel:
[T ( )] = 2 [t ( )] + 1 [1]3 ,
3
(1.60)
unde matricea [t()] este:
cos
cos
3
2
2
[t ( )] = cos + cos
3
3
2
2
cos
cos +
3
3

cos +
3
cos
3
cos
(1.61)
Matricea [t()] se va utiliza pentru nsumarea proieciilor fazorilor xa1, xb1, xc1, dup
axele a2, b2, c2 [6] din (fig. 1.9). n acest caz, = 2 - 1.
1.4. Analogia dintre modelul bifazat al mainilor de curent

alternativ trifazate i maina de curent continuu
Introducerea noilor variabile id i iq pentru un sistem trifazat este un artificiu
matematic pentru a trata legtura magnetic dintre stator i rotor exprimat prin relaii
n care inductivitile nu mai variaz n funcie de poziia rotorului.
Din interpretarea fizic a modelului bifazat a rezultat principiul de reglare a mainilor
de curent alterantiv denumit principiul "orientrii dup cmp" (vector control).
Mrimile dup axele d i q nu sunt numai mrimi matematice. Ele pot exista i fizic.
Curenii i tensiunile d, q apar n circuitele de reglare dup cmp dar n afara mainii
n timp ce fluxurile d, q apar chiar n main, n ntrefier.
Maina de curent continuu este singura main la care din ntmplare modelul
matematic bifazat este realizat i fizic.
Fie o main de curent continuu fr poli apareni avnd dou nfurri statorice
perpendiculare una pe cealalt, (fig. 1.10.a).
nfurarea rotorului (indusului) datorit colectorului apare i ea fix. Cnd
nfurarea de pe stator este parcurs de curentul de excitaie ie apare un cmp
magnetic de excitaie.
26
Fig. 1.10. Analogia dintre maina asincron i maina de curent continuu compensat.
Fluxului de excitaie i corespunde vectorul spaial e, (fig. 1.10.b).

Pentru a se produce un cuplu n main, nfurarea rotoric (indusul), trebuie s fie
parcurs de curentul ia (funcionarea mainii ca motor).
Acest curent va produce la rndul su un cmp magnetic perpendicular pe cmpul
de excitaie denumit cmp de reacie al indusului a, (fig. 1.10.c).
Cmpul de reacie al indusului deformeaz cmpul de excitaie. Vectorial, cmpul
rezultant este reprezentat prin m.
Efectul reaciei indusului este nedorit. Din aceast cauz cmpul de reacie se
compenseaz cu ajutorul nfurrii de compensaie. Aceast nfurare, plasat pe
stator, are axa magnetic n direcia fluxului de reacie a indusului i produce un flux
de sens opus i de aceeai valoare c = - a.
Datorit compensrii reaciei indusului, fluxul rezultant m = e (fig. 1.10.c).
Conform interpretrii vectoriale, cuplul electromagnetic me poate fi scris ca un produs
dintre vectorii spaiali de flux e i de curent prin rotor i a (fig. 1.11.a) astfel:
m e = k ia e ,
(1.62)
unde k este constanta constructiv a mainii de curent continuu.

Datorit compensrii reaciei indusului, axa magnetic a nfurrii indusului este
perpendicular pe direcia fluxului de excitaie (fig. 1.11.a) i deci cuplul produs va fi
maxim.
27
Fig. 1.11. Producerea cuplului: a) n maina de curent continuu; b) n maina de curent alternativ
trifazat.
me = k e ia .
(1.63)
Aceast expresie este valabil att n regim staionar ct i n regim nestaionar.

Cuplul electromagnetic instantaneu al unei maini de curent alternativ trifazate
(asincrone sau sincrone) poate fi scris cu ajutorul fazorilor spaiali sub forma (a se
vedea i subcap. 2.5):
me = K M Im *m i s ,
KM =
(1.64)
3
p
2
(1.65)
n care: *m este valoarea complex-conjugat a fluxului magnetic rezultant iar p este

numrul de perechi de poli ai mainii trifazate.
nlocuind fazorul de curent is cu expresia (1.7) i fluxul cu relaia:
m = md + j mq ,
(1.66)
se obine pentru cuplul electromagnetic relaia:
me = K M md isq mq isd ,
(1.67)
Acelai cuplu poate fi calculat i conform interpretrii vectoriale (fig. 1.11.b):
me = K M m i s
(1.68)
unde:
me = K M m is sin ,
(1.69)
28
Fig. 1.12. Producerea cuplului electromagnetic: a) ntr-un sistem bifazat d q, fix; b) ntr-un sistem
bifazat d q, "orientat dup cmp".
este unghiul dintre cei doi fazori spaiali (fig. 1.11.b).

Pentru a aduce relaia cuplului mainii de curent alternativ la o form asemntoare
cu relaia (1.63) a mainii de curent continuu, n relaia (1.67) trebuie anulat termenul
mq isd .
Expresia cuplului conform relaiei (1.67) este valabil, indiferent de sistemul de axe
de coordonate fa de care sunt definii fazorii spaiali.
n figura. 1.12.a s-a reprezentat expresia cuplului mainii de curent alternativ ntr-un
sistem de axe bifazat (d, q) fix ataat statorului. Dac axa real (d) a sistemului
bifazat se orienteaz n direcia fluxului rezultant m (fig. 1.12.b) atunci, din relaia
(1.66) prin anularea componentei imaginare, rezult:
m = md = m ,
(1.70)
adic, matriceal:
[ m ] = md = m .
mq
(1.71)
m este modulul fazorului corespunztor, iar indicele indic faptul c mrimea

respectiv este raportat la axele d q. este unghiul fazorului m fa de axa de
referin (axa de magnetizare a fazei as statorice). Deci, n sistemul de axe d q
expresia cuplului va fi:
me = K M m isq = K M m i A ,
(1.72)
29
n care:
i A = isq ,
(1.73)
este componenta activ a curentului statoric care, fiind perpendicular pe direcia

fluxului, contribuie la producerea cuplului [6].
Analiznd relaiile (1.72) i (1.63) rezult analogia dintre modelul bifazat al mainilor
de curent alternativ i modelul mainii de curent continuu compensate.
n aceste expresii sunt puse n eviden efectul fluxului i al curentului activ la
producerea cuplului.
30
2. MODELUL MAINII ASINCRONE

2.1. Ecuaiile de tensiune ale mainii asincrone
Schema mainii asincrone trifazate cu rotor bobinat (cu inele) este reprezentat n
fig. 2.1. Sunt indicate sensurile de referin pentru tensiunile i curenii din stator i
din rotor. Poziia relativ dintre stator i rotor este caracterizat de unghiul . Se
consider repartiia sinusoidal a nfurrilor la periferia ntrefierului i se neglijeaz
pierderile n fier. Mrimile din rotor sunt raportate la stator. Tensiunea aplicat unei
faze este echilibrat de cderea de tensiune pe rezistena fazei respective i de
t.e.m. indus datorit variaiei fluxului nlnuit din faza respectiv.
Pentru fazele statorice rezult ecuaiile:
d sa
u sa = Rs i sa + dt
d sb
;
u sb = Rs i sb +
dt
u = R i + d sc
s sc
sc
dt
(2.1)
n care: Rs este rezistena unei faze a statorului.

Sub form matriceal a modelului trifazat, conform relaiei (1.19), rezult:
[u s ] = Rs [is ] + d [ s ].
dt
(2.2)
Pornind de la rel. (1.13) de

definiie a unui fazor spaial,
ecuaiile de tensiune (2.1) se pot
scrie ntr-o singur ecuaie sub
form fazorial astfel:
u s = Rs i s +
d s
.
dt
(2.3)
n aceast form fazorial un

fazor poate fi scris n planul
complex, dup axele d, q, prin
modului su nmulit cu ej..
Fig. 2.1. Reprezentarea schematic a mainii asincrone

trifazate cu rotor bobinat.
Fazorii us, is, s corespund

relaiilor (1.6), (1.8) i (1.9). La
relaia (2.3) trebuie adugat,
evident, ecuaia componentelor
homopolare, (1.15):
Modelul mainii asincrone
u s0 = Rs is0 +
d s 0
.
dt
31
(2.4)
Proiectnd ecuaia (2.3) pe axele planului complex (d - q) fix, ataat statorului, se

obin cele dou componente corespunztoare modelului bifazat:
d sd
u sd = Rs isd + dt
.
d sq
u sq = Rs isq +
dt
(2.5)
Ecuaiile (2.4) i (2.5) conform relaiei (1.20) pot fi scrise ntr-o singur ecuaie
matriceal corespunztoare modelului bifazat:
[us ] = Rs [is ] + d [ s ] .
dt
(2.6)
Trecerea de la ecuaia (2.2) a modelului trifazat la ecuaia (2.6) a modelului bifazat

rezult matematic prin nmulirea relaiei (2.2) la stnga cu matricea [A].
n mod analog, pentru fazele rotorice rezult ecuaiile de tensiune:
d ra
+
u
R
i
ra
r
ra
dt
d rb
,
urb = Rr irb +
dt
u = R i + d rc
r rc
rc
dt
(2.7)
n care Rr este rezistena unei faze rotorice.

Ca i la stator, ecuaiile (2.7) pot fi scrise ntr-o singur ecuaie matricial dar trebuie
luat n considerare faptul c rotorul este rotit fa de stator cu unghiul , (fig. 2.1).
Prin urmare, matricea mrimilor rotorice va purta indicele . Pentru modelul trifazat al
rotorului, ecuaia matriceal va fi (analog relaiei 2.2).
[ur ]
= Rr [ir ] +
d
[ r ] .
dt
(2.8)
Considernd acum vectorii unitate 1, a, a2 ai fazelor rotorice ntr-un plan complex (d

- q) legat de rotor i procednd asemntor ca n stator, conform relaiilor (1.10),
(1.11), (1.12) i (1.13) obinem ecuaia fazorial:
u r = Rr i r +
d r
.
dt
(2.9)
Se adaug relaia componentelor homopolare:

ur 0 = Rr ir 0 +
d r 0
.
dt
(2.10)
32
Modelul bifazat al rotorului n sistemul

de axe proprii rotorului se obine din
relaia (2.9) proiectnd ecuaia fazorial
pe axele (d - q):
d rd
urd = Rr ird + dt
.
d rd
urd = Rr ird +
dt
(2.11)
Prin
urmare
ecuaia
matriceal
corespunztoare
modelului
bifazat
(d q) va fi:
[ur ]
Fig. 2.2. Raportarea axelor nfurrilor statorice i

respectiv rotorice la axele reale ale planurilor
complexe (d - q), (d - q) i (d - q).
= Rr [ir ] +
d
[ r ] . (2.12)
dt
Trebuie observat c, conform fig. 2.1,

cuplajul magnetic dintre nfurarea
statoric i rotoric depinde de poziia
relativ a acestor nfurri (unghiul ).
Aceast
dificultate
(a
cuplajelor
magnetice variabile) poate fi nlturat
dac procesele din stator i rotor se
consider raportate la un sistem de
referin comun, oarecare (d q) [6].
La acest sistem comun vom raporta
toate ecuaiile de tensiune: cele ale
statorului (2.3) i (2.6), respectiv
rotorului (2.9) i (2.12).
n acest scop, n fig. 2.2, s-au
reprezentat pentru simplificare numai
axele reale ale planurilor complexe, astfel:

axa real d a planului complex (d - q) legat de stator;
axa real d a sistemului (d - q) ataat rotorului;
axa real d a sistemului (d - q) oarecare comun, la care vom face raportrile.
a) Pentru a obine ecuaiile fazoriale de tensiune ntr-un sistem bifazat comun,
oarecare, d - q, va trebui s efectum schimbarea de axe ale fazorilor spaiali: us,
is, s scrii n sistemul fix (d - q), utiliznd relaia (1.36). Dac aceti fazori se
raporteaz la sistemul (d - q) pentru un fazor oarecare x, rezult, conform relaiei
(1.37) pentru = 2 1 = , deoarece 1 = 0 ,
x s = x s e j .
Exprimnd xs pentru cei trei fazori statorici, va rezulta:
33
u = u e j
s
s
j
.
i
i
=
s s e
= e j
s
s
(2.14)
nlocuim aceast expresie n relaia (2.3):
u s = Rs i s +
d s
.
dt
Obinem:
d
s e j =
dt
,
d j
j d s
j
= Rs i s e +
e + j
e s
dt
dt
u s e j = Rs i s e j +
u s = Rs i s +
d s
+ j s ;
dt
(2.15)
d
este viteza unghiular a sistemului de axe oarecare (d - q). Ecuaia
dt
de tensiune a rotorului (2.9) se obine printr-un procedeu similar. Deoarece n acest
caz mrimile de faz ale rotorului se rotesc mpreun cu rotorul, fazorii spaiali: ur,
ir, r sunt raportai la sistemul de axe (d - q) solidar cu rotorul. n vederea
raportrii acestor fazori la sistemul comun oarecare (d - q), se aplic aceeai
relaie (1.36) n care:
unde =
1 = , 2 = , = 2 1 = .
Pentru un fazor oarecare raportat la axele (d - q), rezult:
x r = x r e j ( ) .
(2.16)
Exprimnd xr pentru cele trei mrimi rotorice, obinem:

u = u e j ( )
r
r
j ( )
.
i s = i r e
= e j ( )
r
s
(2.17)
nlocuind aceast expresie n relaia (2.9):
u r = Rr i r +
d r
,
dt
obinem:
u r e j ( ) = Rr i r e j ( ) +
d
r e j ( ) .
dt
34
Efectund calcule n acelai mod, rezult n final:
u r = Rr i r +
n care: =
d r
+ j ( ) r ,
dt
(2.18)
d
este viteza unghiular a rotorului.
dt
Proiectnd ecuaiile (2.15) i (2.18) pe axele planului complex (d - q), se obin

relaiile corespunztoare modelului bifazat.
Pentru stator, considernd:
Re( j s ) = s cos + = s sin =

,
2
= sq
se obin:
d sd
u
= Rs isd +
sq
sd
dt
.
d sq
u sq = Rs isq +
+ sd
dt
(2.19)
Analog, pentru rotor va rezulta:

d rd
u
= Rr ird +
( ) rq
rd
dt
.
d rq
urq = Rr irq +
+ ( ) sd
dt
(2.20)
Componentele homopolare (2.4) respectiv (2.10) sunt invariante fa de schimbarea

de sisteme de axe.
b) Pentru a obine ecuaiile de tensiune scrise sub form matriceal n sistem bifazat
(d - q), pornind de la ecuaiile de tensiune scrise sub form matriceal n sistem
trifazat, efectum schimbarea de variabile de la mrimile de faz la componentele
fazorului spaial n planul complex determinat de unghiul .
Relaia de recuren (1.28) devine:
[x] = [A] [x] .

Utiliznd aceast relaie pentru tensiunea statoric, va rezulta:
[u s ] = [A] [u s ] .
Relaia (2.2) scris pentru un sistem trifazat ataat statorului era:
[us ] = Rs [is ] + d [ s ] .
dt
(2.21)
35
Pentru a obine [u s ] ntr-un sistem trifazat oarecare, determinat de unghiul ,

folosim relaia (1.55), n care: 1 = 0 , 2 = . Rezult:
[us ] = [T ( )] [us ] =
d
= Rs [T ( )] [is ] + [T ( )] [ s ]
(2.22)
dt
n ecuaia (2.22), n expresia termenului al doilea, trebuie s apar derivata fluxului n

sistemul de coordonate , care dezvoltat, va fi:
d [ s ]
dt
d
{[T ( )] [ s ]} =
dt
d [ s ]
d [T ( )] d
=
[ s ] + [T ( )]
.
d
dt
dt
=
Din aceasta rezult:
[T ( )] d [ s ] =
d [ s ]
d [ s ]
dt
dt
dt
+ [K ] [T ( )] [ s ] =
+ [K ] [ s ]
deoarece
d [T ( )]
= [K ] [T ( )] .
d
n final:
[us ] = Rs [is ] +
d [ s ]
dt
+ [K ] [ s ] .
(2.23)
Pentru tensiunea rotoric, n loc de apare ( - ) i n loc de =

d d
=
dt dt
[ur ] = Rr [ir ] +
d [ r ]
dt
+ ( ) [K ] [ r ] .
d
, apare
dt
(2.24)
Utiliznd relaia (2.21) aplicat expresiilor (2.23) i (2.24), determinm ecuaiile de

tensiune scrise sub forma matriceal n sistemul bifazat (d - q):
[us ] = [A] [us ] =

= Rs [A] [is ] + [ A]
d [ s ]
dt
+ [ A] [K ] [ s ]
Matricea [A] conine elemente constante i este deci comutativ n raport cu

operatorul de derivare.
36
[A]
d [ s ]
dt
d
{
[A] [ s ] } = d [ s ] .
dt
dt
n termenul al treilea:
[ s ] = [A] [ s ] [ s ] = [A]1 [ s ] .
Termenul [A] [K ] [ s ] = [A] [K ] [A]1 [ s ] = [Q] [ s ] , n care caz
matricea:
[Q] = [A] [K ] [A]
0 1 0
= 1 0 0 .
0
0 0
n final, ecuaia matriceal a tensiunii statorice ntr-un sistem bifazat comun,

oarecare, d q devine:
[u s ] = Rs [is ] + d [ s ] + [Q ] [ s ] .
dt
(2.25)
Analog, pentru rotor, din rel. (2.24) rezult:
[ur ] = Rr [ir ] + d [ r ] + ( ) [Q ] [ r ] .
dt
(2.26)
Analiznd ecuaiile de echilibru ale tensiunilor la modelul bifazat corespunztor

axelor (d - q) (rel. (2.19) i (2.20)), se observ c acestea sunt legate ntre ele prin
al treilea termen.
Termenul de legtur este proporional cu viteza unghiular relativ dintre sistemele
mrimilor care intervin (stator respectiv rotor) i sistemul de axe la care se face
raportarea acestor mrimi i cu componenta fluxului dup axa perpendicular.
Dac sistemul de axe la care se raporteaz mrimile se confund cu sistemul de axe
statoric sau rotoric, aceast legtur "ortogonal" dispare la stator sau la rotor, dar
niciodat nu poate s dispar n ambele perechi de ecuaii (2.19) i (2.20). Deci, ntre
ecuaiile de tensiune rmne mereu o legtur ortogonal.
2.2. Curentul de magnetizare al mainii asincrone

Considernd numai armonica fundamental, solenaia produs de una dintre
nfurrile de faz ale mainii asincrone are o repartiie sinusoidal de-a lungul
ntrefierului (fig. 1.2).
Valoarea maxim este n direcia de magnetizare a nfurrii respective. Solenaia
rezultant trifazat n main se datorete tuturor curenilor de faz din main.
Vectorial, ea se exprim astfel:
= sa + sb + sc + ra + rb + rc ,
unde pentru solenaiile de faz, vectorii au direciile indicate n fig. 2.2.
(2.27)
37
Solenaiile sunt proporionale cu curenii din fazele corespunztoare i prin urmare:
= ks (i sa + i sb + i sc ) + kr (i ra + i rb + i rc ) ,
(2.28)
unde k s i k r sunt factorii de nfurare ai nfurrilor statorice, respectiv rotorice.

Curenii rotorici sunt cei fizici care apar n main. Ca mrimi scalare, nu sunt
raportai la stator iar ca mrimi vectoriale sunt raportai la rotor [6].
Definim fazorul spaial al curentului de magnetizare (rel. 1.13) astfel:
i sm =
2
ima + a imb + a 2 imc ,
3
(2.29)
care, proiectat pe fazele as, bs, cs statorice dau curenii de magnetizare din fazele
respective: ima, imb i imc.
nlocuind relaia (2.28) n expresia fazorului spaial al curentului de magnetizare
(2.29) obinem:
i sm =
2
1

=
3
k s
(2.30)
k
2
= i sa + i sb + i sc + r (i ra + i rb + i rc ) ,
3
k s
unde
k r
k s
este factorul de raportare a curenilor rotorici la stator.
n continuare, nu vom mai pune n eviden printr-o alt notaie faptul c curenii
rotorici (ca mrimi scalare) sunt raportai la stator iar ca mrimi vectoriale sunt
raportai la rotor.
Curentul de magnetizare din faza as, adic ima se obine prin proiectarea fazorului im
din relaia (2.30) pe direcia acestei faze.
Conform figurii (2.2) rezult:
ima
2
2
2
isa + isb cos
+ isc cos
+
3
3
3
2
2
+ ira cos + irb cos +

+ irc cos
3
3
.(2.31)
Prin permutarea indicilor se pot scrie curenii imb i imc ai fazelor bs, respectiv cs.
a) Pentru tratarea matriceal n sistem trifazat, avnd ima, imb i imc conform relaiei
(1.19) obinem:
ima
[im ] = imb = 2 {[t (0 )] [is ] + [t ( )] [ir ] }.
3
imc
(2.32)
38
Transformrile de axe trifazate le fceam cu matricea [T ( )] :
[T ( )] = 2 [t ( )] + 1 [1]3 ,
3
unde matricea [t ( )] este conform relaiei (1.61).

Notm matricea [ir ] pentru a pune n eviden faptul c curenii rotorici, ca mrimi
vectoriale sunt raportai la rotor.
Exprimm matricea [t ( )] din relaia (1.60):
[t ( )] = 3 [T ( )] 1 [1]3 ,
2
(2.33)
i o nlocuim n relaia (2.32).

Obinem:
[im ] = [T (0 )] [is ] + [T ( )] [ir ] 1 [1]3 {[is ] + [ir ] }.

3
(2.34)
Pentru a elimina matricea [T ( )] variabil, se raporteaz toi curenii la acelai

sistem trifazat comun, determinat de unghiul (fig. 2.2).
Cu relaia de recuren (1.55), considernd pentru stator 1 = 0 i 2 = i pentru
rotor 1 = i 2 = , pentru un fazor x oarecare, scris matriceal n sistemul trifazat
obinem:
[xs ] = [T ( )] [xs ],
(2.35)
[xr ] = [T ( )] [xr ] .
(2.36)
Cu acestea, din (2.34) rezult:
[im ] = [T ( )] [is ] + [T ( )] [ir ] 1 [1]3 {[is ] + [ir ] }.

3
unde s-a inut seama de relaia (1.57.b):
[T ( )] [1]3 = [1]3 [T ( )] = [1]3 .

Dar,
1 1 1 isa
1
1
[1] [is ] = 1 1 1 isb =
3
3 3
1 1 1 isc
isa + isb + isc is0
1
= isa + isb + isc = is0 = [is0 ] .
3
isa + isb + isc is0
(2.37)
39
n final:
[im ] = [is ] + [ir ] [is0 ] [ir 0 ] .
(2.38)
Observm c la scrierea curentului de magnetizare n form matriceal n sistemul

trifazat, intervin componentele homopolare ale statorului, respectiv rotorului. Aceste
componente vor disprea dac se trece la modelul fazorial sau la modelul bifazat.
b) Pentru tratarea cu fazori spaiali se adun vectorial cei trei cureni de magnetizare
de faz exprimai cu relaia matriceal (2.32) conform definiiei fazorului spaial:
im =
2
ima + a imb + a 2 imc .
3
Utiliznd pentru ima, imb, imc relaii de tipul relaiei (2.31) rezult:
(
(
)
)
2 2
2 2
2
1 + a cos
isa + a isb + a isc +
+ a cos
3
.
3 3
3
2 2
2 2
2
cos + a cos 3 + a cos + 3 3 ira + a irb + a irc

ima =
(2.39)
Efectund operaiile din paranteze rezult:

i m = i s + e j i r ,
(2.40)
unde i r este raportat la axa rotoric d.

Raportnd toate mrimile la aceeai ax comun d, rel. (1.36) n care, conform
figurii 2.2, avem:
pentru stator: 1 = 0; 2 = i
pentru rotor: 1 = ; 2 =
obinem, pentru un fazor oarecare x:
x s = x s e j ,
(2.41)
x r = x r e j ( ) .
(2.42)
Cu aceste relaii obinem:

i m = i s e j + e j ( ) i r .
Din care rezult:
i m = i s + i r ,
(2.43)
o expresie pentru fazorul curentului de magnetizare, care ca form nu depinde de

sistemul de axe la care se raporteaz.
Componenta homopolar a curentului de magnetizare im0:
40
1
(ima + imb + imc ) =
3
2
2
4 1
= 1 + cos
+ cos
(isa + isb + isc ) = .
3
3
3 3
=0
im0 =
(2.44)
este totdeauna zero.

c) Tratarea matriceal n sistem bifazat se efectueaz prin schimbarea de variabile
de la sistemul trifazat la sistemul bifazat cu relaia de recuren (1.28).
Pentru curentul de magnetizare, relaia (2.37) se poate scrie:
[im ] = [A] [im ] = [A] [is ] + [A] [ir ]

.
1
[ A] [1]3 {[is ] + [ir ] }
(2.45)
0
[im ] = [is ] + [ir ] 0 ([is0 ] + [ir0 ]) .
1
(2.46)
n final,
Exprimnd matricile de cureni cu elementele componente, rel. (1.20), avem:
imd isd ird 0

i

mq = isq + irq 0 .
im0 is0 ir 0 is0 + ir 0
(2.47)
Se poate observa c ultima matrice nu influeneaz ecuaia componentelor

ortogonale iar componenta homopolar a curentului de magnetizare, im0, este nul
cum a rezultat i anterior conform relaiei (2.44).
2.3. Ecuaiile de flux ale mainii asincrone

Fluxul din stator i cel din rotor reprezint rezultatul comun al efectului tuturor
curenilor din stator i din rotor. ntre rotor i stator exist o micare relativ i deci
inductivitatea mutual dintre stator i rotor depinde de poziia rotorului (unghiul
dintre as i ar din fig. 2.1 i 2.2).
Vom considera o main asincron trifazat cu rotor bobinat i avnd o distribuie
sinusoidal a cmpului, deci a curentului de-a lungul ntrefierului.
Se consider de asemenea maina nesaturat (curba de magnetizare liniar). Fluxul
magnetic total, care nlnuie o faz oarecare este determinat att de sistemul trifazat
de cureni statorici ct i de cei rotorici.
Vom avea astfel pentru stator fluxurile sa, sb, sc iar pentru rotor ra, rb, rc. Cu
aceste valori instantanee se determin fazorul spaial de flux statoric s i de flux
rotoric r (rel 1.9 i 1.19).
41
a) Tratarea cu fazori spaiali. Pentru fazorul spaial al fluxului total statoric n sistemul
trifazat fix, ataat statorului,
2
sa + a sb + a 2 sc ,
3
(2.48)
unde valorile instantanee ale componentelor variabile ale fluxurilor fazelor [21] sunt:
sa = L s isa + M s isb + M s isc + M sr cos ira +

;
2
4
+ M sr cos +
irc
irb + M sr cos +
3
3
4
ira +
3
2
ira +
3
sb = L s isb + M s isc + M s isa + M sr cos +

2
+ M sr cos irb + M sr cos +

3
irc
sb = L s isc + M s isa + M s isb + M sr cos +

4
+ M sr cos +
irb + M sr cos irc
3
(2.49)
; (2.50)
; (2.51)
n aceste ecuaii:
L s este inductivitatea proprie a unei nfurri de faz statorice;

M s este inductivitatea mutual dintre nfurrile statorice;
M sr este valoarea maxim a inductivitii mutuale dintre stator i rotor.
Se poate observa c fluxul variabil pe faz conine ase termeni de flux: o
component a fluxului propriu produs de curenii statorici din nfurarea statoric
luat n consideraie; dou componente de flux statoric mutual datorate celorlali
cureni statorici; trei componente de flux mutual dintre stator i rotor care sunt
datorate celor trei cureni rotorici.
nlocuind ecuaiile (2.49), (2.50), i (2.51) n ecuaia (2.48) i innd seama de
raportarea fazorului spaial al curentului rotoric (scris n sistemul ataat rotorului) la
sistemul statoric fix, rezult:
s = Ls i s + Lm e j i r .
n ecuaia (2.52):
Ls = L s M s este inductivitatea trifazat total a statorului;

Lm =
3
M sr este aa-numita inductivitate trifazat de magnetizare.
2
(2.52)
42
n ecuaia (2.52) fazorul spaial al fluxului statoric are dou componente. Prima
component, egal cu Ls i s , este fazorul spaial al fluxului propriu al fazelor
statorice, cauzat de curenii statorici. A doua component, Lm e j i r , este un fazor
spaial al fluxului mutual, care se datorete curenilor rotorici i este exprimat n
sistem trifazat fix.
Este important de observat c ecuaia (2.52) este general i se menine chiar n
condiiile circuitului magnetic neliniar. Astfel ea este valabil de asemenea cnd
circuitul magnetic este saturat. n acest caz Ls i Lm nu sunt constante i deci depind
de curenii mainii [21].
Printr-un raionament analog rezult fazorul spaial al fluxului total rotoric raportat la
sistemul trifazat ataat rotorului:
r = Lr i r + Lm e j i s .
(2.53)
Pentru un sistem trifazat comun obinem:
s = s e j = Ls i s e j + Lm i r e j e j ;
r = r e j ( ) = Lr i r e j ( ) + Lm i s e j e j ( ) ,
adic:
s = Ls i s + Lm i r
.
r = Lr i r + Lm i s
(2.54)
Inductivitile totale trifazate ale statorului, respectiv rotorului se pot scrie:
Ls = Ls + Lm
.
Lr = Lr + Lm
(2.55)
Ls = Ls M s
,
Lr = Lr M s
(2.56)
n aceste relaii:
unde:
Ls , Lr reprezint inductivitatea proprie de scpri a unei faze a statorului, respectiv
rotorului;
M s , M r reprezint inductivitatea mutual de scpri dintre dou faze statorice,
respectiv rotorice.
nlocuind relaiile (2.55) n relaiile (2.54) i innd seama de relaia (2.43) rezult:
s = Ls i s + Lm i m
.
r = Lr i r + Lm i m
(2.57)
43
Notnd fluxurile de scpri:
s = Ls i s
;
r = Lr i r
i fluxul de magnetizare:
m = Lm i m = Lm (i s + i r ) ,
ecuaiile de flux devin:
s = s + m
.
=
+
r
m
r
(2.58)
b) Scrierea matriceal n sistem trifazat a relaiilor (2.52) i (2.53) conduce la:
[ s ] = Ls [is ] + Lm [T ( )] [ir ]
.
[ r ] = Lr [ir ] + Lm [T ( )] [is ]
Matricile [T ( )] i [T ( )] au fost introduse din cauza poziiei relative dintre cele dou
sisteme de axe trifazate de referin la care sunt raportate mrimile statorice,
respectiv rotorice, de poziie variabil cu unghiul (fig. 2.2).
Eliminarea matricilor [T] are loc dac se raporteaz toate mrimile la un sistem
comun de axe trifazate determinat de unghiul , (rel. 2.35 i 2.36). Obinem astfel:
[ s ] = [T ( )] [ s ] =
,
= Ls [T ( )] [is ] + Lm [T ( )] [T ( )] [ir ]
[ r ] = [T ( )] [ r ] =
= Lr [T ( )] [ir ] + Lm [T ( )] [T ( )] [is ]
i deci:
[ s ] = Ls [is ] + Lm [ir ] ;
[ r ] = Lr [ir ] + Lm [is ] .
(2.59)
c) Scrierea matriceal n sistem bifazat comun rezult, conform relaiei (1.28), din
relaia (2.59) astfel:
[ s ] = [A] [ s ] =
,
= Ls [A] [is ] + Lm [A] [ir ]
respectiv,
[ r ] = [A] [ r ] =
.
= Lr [ A] [ir ] + Lm [ A] [is ]
44
Rezult:
[ s ] = Ls [is ] + Lm [ir ] ;
[ r ] = Lr [ir ] + Lm [is ] .
(2.60)
innd seama de (2.55) i (2.46), relaiile (2.60) se mai pot scrie:
[ s ] = Ls [is ] + Lm [im ] =[s ] +[ m ] ;
[ r ] = Lr [ir ] + Lm [im ] =[r ] +[ m ] .
(2.61)
Ecuaiile de flux, indiferent de sistemul de axe d q ales, nu i modific forma.
2.4. Ecuaiile generale ale mainii asincrone

Modelul matematic al mainii asincrone const dintr-un sistem de ecuaii difereniale
cu posibilitatea specificrii sistemului de axe d - q la care este raportat modelul [6].
Aceste ecuaii se bazeaz pe teoria fazorilor spaiali i au dou moduri de scriere:
vectorial, respectiv matriceal.
La scrierea matriceal n sistem bifazat apar matrici de forma expresiei (1.20) care
pe lng componentele ortogonale d q conin i componenta homopolar. Aceasta
intervine matematic ca a treia mrime, la schimbarea de variabile, cnd se trece de
la sistemul trifazat la cel bifazat (care corespunde fazorului spaial). Ea nu
influeneaz modelul bifazat electric, magnetic sau mecanic i nu contribuie la
producerea cuplului. De asemenea nu intervine n buclele de reglare ale sistemelor
cu orientare dup cmp. Din aceast cauz vom folosi scrierea matriceal restrns
n sistem bifazat cu ajutorul matricilor de forma:
x
[x ] = xd
(2.62)
Prin [x ] nelegem o matrice de forma (2.62), nu n caz general, raportat la un

sistem de axe oarecare determinat de unghiul :
x
[x ] = xd
(2.63)
Transformrile care au condus la ecuaiile generale ale mainii asincrone sunt

reprezentate n fig. 2.3.
Prin aplicarea teoriei fazorilor spaiali pentru mrimile statorice, respectiv rotorice, se
trece de la sistemul trifazat natural la cel bifazat natural. Folosind operatorul
matriceal [A] i conform rel. (1.28) se obin componentele fazorului spaial ntr-un
sistem de axe ortogonale d q fix (pentru mrimile statorice) respectiv d - q legat
de rotor (pentru mrimile rotorice).
Modelul bifazat general se obine din cel natural prin raportarea tuturor fazorilor
spaiali la acelai sistem de axe, comun oarecare d - q [6]. Aceasta se realizeaz
prin aplicarea operatorului de rotire [D()], conform rel. (1.49), unde unghiul de rotire
= , pentru mrimile statorice, respectiv = , pentru mrimile rotorice.
45
Fig. 2.3. Transformarea mainii asincrone trifazate ntr-o main echivalent bifazat.
Ecuaiile generale ale mainii asincrone, n scrierea matriceal restrns

conform (2.63) rezult din relaiile (2.25), (2.26), (2.46), (2.60) i (2.61):
[us ] = Rs [is ] +
d [ s ]
+ [Q ] [ s ] ;
(2.64)
+ ( ) [Q ] [ r ] ;
(2.65)
[ s ] =[s ] +[ m ] = Ls [is ] + Lm [im ] =

= Ls [is ] + Lm [ir ] ;
(2.66)
[ r ] =[r ] +[ m ] = Lr [ir ] + Lm [im ] =

= Lr [ir ] + Lm [is ] ;
(2.67)
[ m ] = Lm [im ] , unde: [im ] = [is ] + [ir ] .
(2.68)
[ur ] = Rr [ir ] +
dt
d [ r ]
dt
Ecuaia cuplului electromagnetic este:

me =
3
p [ m ]T [ir ] .
2
(2.69)
Trebuie inut seama c este poziia rotorului msurat n grade electrice (unghiul
electric al fazei ar din fig. 2.2).
Poziia r a rotorului n spaiu, msurat n grade geometrice va fi deci r = p ,
unde p este numrul de perechi de poli ai mainii. Prin urmare, ecuaia de micare
se va scrie sub forma:
46
m ms = J
d r J d
=
,
dt
p dt
(2.70)
unde J este momentul de inerie al sistemului de acionare raportat la arborele

motorului. Matricea [Q] rezult n urma derivrii fluxului i are expresia:
0 1
.
1 0
[Q] = D =
2
(2.71)
Schema echivalent corespunztoare modelului bifazat al mainii asincrone este mai

intuitiv dac mrimile bifazate sunt reprezentate fazorial. Sistemul de ecuaii
generale ale mainii asincrone scrise cu fazori spaiali rezult din relaiile: (2.15),
(2.18), (2.54), (2.57), (2.58).
u s = Rs i s +
d s
+ j s ;
dt
(2.72)
u r = Rr i r +
d r
+ j ( ) r ;
dt
(2.73)
s = s + m = Ls i s + Lm i m =
;
(2.74)
r = r + m = Lr i r + Lm i m =
;
(2.75)
= Ls i s + Lm i r
= Lr i r + Lm i s
m = Lm i m ,
unde:
i m = i s + i r ;
me =
(2.76)
J d
3
p Im m i*r = ms +
.
p dt
2
(2.77)
n lipsa componentelor homopolare, schema echivalent a mainii asincrone n regim

nestaionar este reprezentat n fig. 2.4.
Fig. 2.4.
Schema echivalent a mainii asincrone n regim nestaionar (fr componente

homopolare).
47
2.5. Puterea i cuplul electromagnetic ale mainii asincrone

Puterea electric instantanee a mainii asincrone, n cazul general cnd alimentarea
are loc dinspre stator i dinspre rotor, se poate exprima astfel:
p = u sa isa + u sb isb + u sc isc + ura ira + urb irb + urc irc .
(2.78)
n aceast relaie, conform celor stabilite n subcapitolul 2.2, mrimile rotorice, ca

mrimi scalare sunt raportate la stator iar ca mrimi vectoriale sunt raportate la rotor.
Acest procedeu nu modific forma expresiei puterii instantanee. Expresia (2.78) se
poate pune sub form matriceal astfel [21]:
p = [is ]T [us ] + [ir ]T [ur ] .
(2.79)
n relaia (2.79) la mrimile rotorice indicele semnific faptul c aceste mrimi se

refer la sistemul de axe trifazat solidar cu rotorul. Matricea [x]T este transpusa
matricii [x] adic:
[x]T = [xa
xb
xc ] .
(2.80)
Pentru exprimarea puterii instantanee cu ajutorul componentelor bifazate ortogonale

se folosete, att pentru cureni ct i pentru tensiuni, relaia de recuren (1.29). Se
obine astfel:
p = [A]1 [is ]
}T [A]1 [us ] + {[A]1 [ir ] }T [A]1 [ur ] ;
p = [is ]T [A]1T [ A]1 [us ] + [ir ]T [ A]1T [A]1 [ur ] .
(2.81)
Efectund operaiile cu matricile [A] i [A]-1 (relaiile 1.31) se obine matricea

coeficienilor de putere trifazat:
[K p ] = [A]
1T
[A]
3 2 0 0
= 0 3 2 0 .
0
0 3
(2.82)
Efectund calculele, conform (2.81), prin introducerea matricilor [i ]T i [u ] rezult

expresia puterii instantanee sub forma:
(
(
3
u sd isd + u sq isq + 3 u s0 is0 +
2
.
3
+ urd ird + urq irq + 3 ur 0 ir 0
2
p=
(2.83)
Expresia (2.83) se poate exprima i cu ajutorul fazorilor spaiali sub forma:

p=
3
Re u s i*s + u r i*r + 3 (u s0 is0 + ur 0 ir 0 ) .
2
(2.84)
48
Fazorii spaiali us, is respectiv ur, i r se refer la o faz. Pentru a lua n considerare
efectul celor trei faze, n relaia (2.84) apare factorul trei. Deoarece se lucreaz cu
mrimi instantanee (n regim permanent sinusoidal apare n mod obinuit valoarea
maxim U max = 2 U i nu valoarea efectiv U). Din aceast cauz apare factorul
( )2
1 2 = 1 2 n relaia puterii instantanee [21]. Fazorii spaiali din relaia (2.84) se

vor raporta la un sistem de axe comun, oarecare, (fig. 2.2). Conform relaiei (1.36),
unde:
pentru fazorii statorici 1 = 0 i 2 = ;
pentru fazorii rotorici 1 = i 2 =.
n cazul general se poate scrie:
x s = x s e j i x r = x r e j ( ) .
(2.85)
Astfel produsele din (2.84) devin:
u s i*s = u s e j i*s e j = u s i*s

;
u r i*r = u r e j ( ) i*r e j ( ) = u r i*r
(2.86)
Cu aceasta relaia (2.84) devine:

p=
3
Re u s i*s + u r i*r + 3 (u s0 is0 + ur 0 ir 0 ) .
2
(2.87)
n relaia (2.87) se nlocuiesc tensiunile us i ur cu expresiile (2.15) i respectiv

(2.18) i tensiunile us0 i ur0 cu relaiile:
u s0 = Rs is0 +
d s 0
;
dt
ur 0 = Rr ir 0 +
d r 0
.
dt
Se nlocuiesc de asemenea fluxurile cu relaiile (2.74) i (2.75). Dezvoltnd calculele

i innd seama c, n general, x x* = x 2 , relaia (2.87) conduce la [21]:
pierderile n cupru
644444
44
4744444444
8
3
2
2
2
p = Rs is + Rr ir + 3 Rs is0 + Rr ir20 +
2
pierderile n fier
64444444444444
4474444444444444448
d s * d r * d m
d s0
d r 0
3
+ Re i*s
+ i r
+ i m
+ 3 is 0
+ ir 0
+.
dt
dt
dt
dt
dt
2
) (
mecanic
64puterea
4447
4444
8
3
*
+ Re j r i r
2
)
(2.88)
49
n dezvoltarea de mai sus termenul:
)]
3
Re j s i*s + r i*r = 0 .
2
deoarece este pur imaginar. Acest termen conine , n funcie de sistemul de axe
la care se raporteaz fazorii spaiali. Dispariia sa conduce la concluzia c dup
cum este normal expresiile diferitelor puteri sunt independente de sistemul de axe
d q ales. Din expresia puterii mecanice (rel. 2.88) se observ c componentele
homopolare nu contribuie la producerea cuplului.
innd seama de expresiile fluxurilor (2.74) i (2.75) puterea mecanic se poate
pune i sub formele:
(
(
)
)
3
Im m i*r =
2
.
3
3
*
*
I
I
m
i
= m m i s =
s s
2
2
pm =
(2.89)
Cuplul electromagnetic me rezult din expresia puterii mecanice care poate fi scris
sub forma:
pm = r me ,
unde, r este viteza unghiular a rotorului exprimat n grade mecanice, n timp ce
este exprimat n grade electrice. Deoarece = p r rezult:
p
me = p m .
(2.90)
Din expresia puterii mecanice (2.88):

pm =
3
3
Re j r i*r = Im r i*r ,
2
2
(2.91)
i (2.89) rezult cuplul electromagnetic instantaneu exprimat:
cu mrimi statorice:
me =
(2.92)
(2.93)
3
p Im *s i s ;
2
cu mrimi rotorice:
me =
3
p Im r i*r ;
2
me =
3
p Lm Im i s i*r ;
2
cu cureni:
cu fluxul de magnetizare:
(2.94)
50
me =
3
p Im *m i s ;
2
(2.95)
me =
3
p Im m i*r .
2
(2.96)
sau
Expresia cuplului electromagnetic, ca i a puterii, este invariabil la transformarea

sistemului de axe. Expresiile fazoriale ale cuplului electromagnetic sunt sintetizate n
tabelul 2.1. [21].
Tabelul 2.1. Expresiile fazoriale ale cuplului electromagnetic
is
ir
)
)
(
(
3
p Lm Im i s i*r
2
3
me = p Im *m i s
2
3
me = p Im *s i s
2
3
1
me = p
Im i s *r
2
1+r
3
me = p Im i*r m
2
3
me = p Im r i*r
2
1
3
Im s i*r
me = p
1+s
2
Lm
3
me = p
Im *r s
Ls Lr
2
me =
Expresia cuplului
(
(
)
)
(
denot variabilele utilizate pentru calculul cuplului.
Dac se consider relaia (1.14), din relaiile (2.92) (2.96) se obin expresiile
cuplului exprimate n funcie de componentele bifazate ale mrimilor care intervin
astfel:
cu mrimi statorice:
me =
(2.97)
(2.98)
cu mrimi rotorice:
me =
3
p sd isq sq isd ;
2
cu cureni:
3
p rq ird rd irq ;
2
(2.99)
me =
3
p md isq mq isd ;
2
me =
3
p mq ird md irq .
2
me =
51
3
p Lm isq ird isd irq ;
2
cu fluxul de magnetizare:
(2.100)
(2.101)
sau
Expresia cuplului electromagnetic se poate scrie i matriceal. Pentru aceasta, pe

baza relaiei (1.20), din relaiile (2.97) (2.101) rezult cuplul n funcie de:
mrimile statorice:
3
p [is ]T [Q ] [ s ] ;
2
(2.102)
me =
3
p [ r ]T [Q ] [ir ] ;
2
(2.103)
me =
3
p Lm [is ]T [Q ] [ir ] ;
2
(2.104)
me =
mrimile rotorice:
cureni:
fluxul de magnetizare:
me =
3
p [is ]T [Q ] [ m ] ;
2
(2.105)
me =
3
p [ m ]T [Q ] [ir ] ;
2
(2.106)
sau
unde matricea [Q] este (a se vedea subcap. 2.1):
[Q] = [A] [K ] [A]
0 1 0
= 1 0 0 .
0
0 0
Expresiile (2.92) (2.96) pot fi puse sub form de produse vectoriale. De exemplu
relaia (2.92), dup modelul din subcap. 1.4, poate fi scris sub forma:
me =
3
p s i s ,
2
(2.107)
52
unde modulul cuplului este:

me =
3
p s is sin ,
2
(2.108)
fiind unghiul dintre fazorul de flux i fazorul de curent. s i is, fiind modulele
fazorilor respectivi, nu depind de sistemul de axe i de aceea indicele a fost omis n
relaia (2.108).
Din relaiile (2.97) (2.101) se observ c, dac sistemul de axe comun se
orienteaz dup una din mrimile care anuleaz componenta q a acesteia din
termenul al doilea, atunci se obine cuplul maxim asemntor mainii de curent
continuu complet compensate aa cum s-a stabilit deja n subcap. 1.4. Acesta este
principiul de baz pentru sistemele cu orientare dup cmp ale mainilor de curent
alternativ.
53
3. PRINCIPIUL DE REGLARE CU ORIENTARE DUP CMP A

MAINII ASINCRONE
n sistemele de acionare electric reglabile, maina asicron este alimentat de la
un convertor static de frecven, de obicei cu circuit intermediar de curent continuu.
Problema principal o constituie controlul i reglarea cuplului electromagnetic.
Mrimea de reglare depinde de tipul convertorului de alimentare. Acesta poate regla
tensiunea de alimentare sau curentul statoric al mainii adic fazorul spaial al
tensiunii sau al curentului.
Analogia dintre maina de curent continuu complet compensat i maina asincron
orientat dup cmp (fig. 1.10.c i 1.12.b) s-a artat n cap.1. Aceast analogie
permite separarea controlului mrimilor magnetice de cele mecanice care, n final,
conduce la dou bucle de reglare independente cu mrimi de reglare n curent
continuu [2], [6]. Dac orientarea se face dup fluxul de magnetizare, m, (fig. 1.12),
fazorul curentului statoric se descompune n planul (d - q) n dou componente
(fig. 3.1.a):
componenta reactiv:
i R = i sd = im ,
(3.1)
componenta activ:
i A = isq = ir ,
(3.2)
deoarece, conform expresiei (2.43),
i m = i s = i r = i m = i s + i r ,
curentul de magnetizare, ca form, nu depinde de sistemul de axe la care se
raporteaz.
n fig. 3.1.a a fost reprezentat descompunerea fazorului de curent statoric n
componente orientate dup fluxul de magnetizare m. Componenta reactiv isd este
orientat dup direcia fluxului magnetic nvrtitor (din ntrefier) iar componenta
activ isq este perpendicular pe aceast direcie.
n figura 3.1.b sunt puse n eviden cele dou bucle de reglare corespunztoare
componentelor activ i reactiv ale curentului statoric. Pentru aplicarea principiului
orientrii dup cmp trebuie s cunoatem mrimea fluxului dup care se face
orientarea i poziia acestuia (unghiul ). Blocul care furnizeaz informaii referitoare
la cmp este analizorul de fazor AF (fig. 3.2) care identific poziia i modulul
fazorului de flux [6]. Componentele d i q ale fluxului, raportate la sistemul de
axe d q statoric, se obin prin calcul sau prin msurare.
Din acestea se calculeaz modulul fazorului de flux cu relaia:
= d2 + q2
(3.3)
54
i funciile trigonometrice:
cos = d i sin =
(3.4)
Considernd poziia unghiular a

fluxului, funciile trigonometrice (3.4)
pot fi obinute cu un bloc oscilator a
crui funcie poate fi scris matriceal
astfel:
cos
1
[
(
)
]
D
=
0 =
sin
.
cos sin 1
=
cos 0
sin
[ ( )] =
(3.5)
Matricea [D] este operatorul de rotire
a mrimilor bifazate d q n scriere
restrns
(fr
componenta
homopolar) conform rel. 1.42.
Fig. 3.1.
Principiul de reglare cu orientare dup cmp a mainii asincrone: a) diagrama fazorial; b)

schema-bloc a sistemului de reglare.
Principiul de reglare cu orientare dup cmp a mainii asincrone
55
Pe baza relaiei (3.1) se pot scrie componentele fluxului n sistemul de axe

propriu d - q orientat dup flux:
d = ; q = 0 ,
sau matriceal, conform relaiei (1.20),
fr componenta homopolar:
1
= . (3.6)
0
0
[ ] = d =
q
Dac se cunoate poziia a

fazorului de flux, se poate efectua
transformarea de axe n urma creia se
obin mrimile orientate dup cmp.
Blocul TA care realizeaz transformarea de axe este reprezentat n fig.
3.3. [6].
Matematic, nseamn de fapt rotirea
sistemului bifazat de axe cu un unghi
, ceea ce se realizez cu ajutorul matricii [D] conform rel. 4.1.
Fig. 3.2. Analizor de fazor: a) diagramele fazoriale

nainte i dup orientare; b) simbolul
blocului.
[is ] = isd = [D( )] [is ] =

sq
cos
=
sin
sin isd

cos isq
. (3.7)
Mrimile orientate dup cmp isd i isq

pot fi exprimate n funcie de cele ale
modelului bifazat fix n spaiu astfel:
isd = cos isd + sin isq

.
isq = sin isd + cos isq
(3.8)
Operaiile din expresia (3.8) se

realizeaz numeric cu blocul TA.
Msurarea direct a fluxului cu sonde
Hall (fig. 3.1.b) nu se mai utilizeaz n
prezent n practic.
Fig. 3.3. Blocul transformrii de axe: a) fazorul de

curent nainte i dup orientare; b)
simbolul blocului.
Se folosete aproape exclusiv

msurarea indirect a fluxului prin
utilizarea mrimilor uor msurabile direct (tensiunile trifazate statorice i
curenii trifazai statorici).
56
Calculele din circuitele de reglare se

execut n sistem bifazat (de c.c.) orientat dup cmp. Convertoarele statice
de frecven care alimenteaz mainile
de curent alternativ necesit ns
mrimi de comand n sistem trifazat.
Din aceast cauz, n schemele de
reglare vor aprea blocuri TS care realizeaz transformarea mrimilor din
sistem trifazat (xa, xb, xc) oarecare, n sistem bifazat (xd, xq) cu matricea [A] sau invers
cu matricea [A]-1. Schema blocului TS (transformri de sistem) este reprezentat n
fig. 3.4. Fluxul din ntrefier se calculeaz indirect din tensiunile i curenii statorici
msurai. Din mrimile trifazate ale acestora se obin mrimile bifazate (usd, usq)
respectiv (isd, isq) cu ajutorul blocurilor TS. Din ecuaia matriceal a tensiunilor
statorice n sistem bifazat fix (rel 2.6) se deduce:
Fig. 3.4. Blocul transformrii din sistem trifazat n
sistem bifazat de mrimi.
d
[ s ] = [us ] Rs [us ] .
dt
(3.9)
Prin integrare se obine fluxul statoric:

d
dt [ s ] = [ s ] .
(3.10)
Componentele fluxului statoric n sistem

bifazat statoric se obin innd seama
de rel. 3.9 astfel:
t
sd = (u sd Rs isd )dt
0
.
sq = u sq Rs isq dt
0
(3.11)
Din relaia (2.60) exprimm matricial

fluxul de magnetizare n sistem bifazat
statoric (pentru = 0):
Fig. 3.5. Blocul de calcul al fluxului de magnetizare.
[ m ] = [ s ] [s ] .
(3.12)
Componentele fluxului de magnetizare n sistem bifazat statoric vor fi, conform

acestei relaii:
md = sd sd = sd Ls isd
.
=
sq
sq = sq Ls isq
mq
(3.13)
Operaiile din relaiile (3.11) i (3.13) se efectueaz numeric de ctre blocul de calcul
Cm conform fig. 3.5. Se observ din nou c la calculele de mai sus, componentele
d i q nu se influeneaz reciproc.
57
4. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT CU ORIENTARE DUP

CMP ALE MAINII ASINCRONE
Sistemele de reglare cu orientare dup cmp pot fi clasificate n funcie de natura
convertorului static de frecven i de fluxul dup care se face orientarea.
Convertoarele surs de curent (CSI) sau invertoarele cu modulaie n lime (PWM)
cu curent sinusoidal reglat sunt cele mai simple.
Din punctul de vedere al fluxului de orientare, se disting scheme de reglare cu
orientare:
c) dup fluxul rotoric;
d) dup fluxul din ntrefier;
e) dup fluxul statoric.
n general, se folosete orientarea dup fluxul rotoric deoarece mrimile reglate
rezult foarte simplu (n comparaie cu celelalte scheme).
n cazul posibilitilor de msurare a curentului rotoric (maina asincron cu rotor
bobinat) schema cea mai simpl rezult prin orientarea dup fluxul din ntrefier.
Aceast schem prezint avantajul c parametrii mainii Rs, Rr, Ls, Lr nu au nici un
efect asupra sistemului de reglare. Schema de reglare cu orientare dup fluxul
statoric necesit calcule mai complicate fr a mri ns performanele dinamice.
4.1. Orientarea dup fluxul rotoric

a) Dac se neglijeaz inductivitatea de scpri Lr a rotorului (Lr = 0) atunci, conform
relaiei (2.61), fluxul rotoric se confund cu fluxul din ntrefier (msurat sau calculat)
i schemele de reglare se simplific.
b) n cazul real cnd nu se neglijeaz inductivitatea de scpri a rotorului (Lr 0),
schema de reglare se complic deoarece fluxul rotoric se calculeaz din fluxul de
magnetizare neavnd acces la curenii rotorici.
Pentru aceasta se pornete de la definirea unui curent de magnetizare imr
corespunztor fluxului rotoric [6]:
i mr =
Lm
(4.1)
unde r conform relaiilor (2.55), (2.56) i (2.57) poate fi scris:
r = m + r = Lm i m + Lr i r
(4.2)
Din relaiile (4.1) i (4.2) obinem:

L
i mr = r i r + i m
Lm
(4.2.a)
58
Notm:
L
r = r ,
Lm
(4.2.b)
coeficientul de scpri al rotorului; cu acesta

relaia (4.2.a) devine:
i mr = r i r + i m
(4.3)
Curentul de magnetizare obinut pe baza

relaiei (2.43) este dat de relaia:
im = is + ir
(4.4)
Fig. 4.1. Diagrama fazorial pentru determinarea curentului de magnetizare nlocuind n relaia (4.3) ir respectiv im din
corespunztor fluxului rotoric.
relaia de mai sus, se obine:
i mr = (1 + r ) i m r i s = i s + (1 + r ) i r
(4.5)
Relaia (4.5) se poate pune i sub forma:
r im = r is + r ir
(4.5.a)
Din relaia (4.4) construim im (fig. 4.1) iar conform relaiilor (4.3) i (4.5) rezult imr
innd seama i de relaia (4.5.a).
De asemenea, conform relaiilor (4.1) i
(4.2) se construiesc fluxurile r, m, r.
Relaia (4.5) nmulit cu Lm i innd cont
de relaiile (4.1) i (4.2.b) conduce la o
relaie asemntoare ntre fluxuri:
r = (1 + r ) m Lr i s
(4.6)
Pe baza relaiei (4.6) se poate efectua

compensarea fluxului de magnetizare m
determinat anterior n vederea obinerii
fluxului rotoric r, dup care se va realiza Fig. 4.2. Compensatorul de flux pentru obinerea
fluxului rotoric de orientare.
orientarea.
n fig. 4.2 se prezint compensatorul de
flux pentru obinerea fluxului de orientare din fluxul din ntrefier. Din relaia (4.5)
curentul rotoric inaccesibil se poate exprima n funcie de curentul statoric
(msurabil) i curentul de magnetizare imr corespunztor fluxului rotoric (mrime de
orientare) astfel:
ir =
1
(i i )
1 + r mr s
(4.7)
Expresiile fazoriale (4.1) (4.7) ca form nu depind de sistemul de axe la care sunt
raportate.
Sisteme de reglare automat cu orientare dup cmp ale mainii asincrone
59
Schema de reglare a poziiei mainii asincrone cu orientare dup fluxul rotoric [6]
este reprezentat n fig. 4.3. Cu blocurile TS se realizeaz transformarea sistemelor
trifazat de tensiuni i cureni n sisteme bifazate. Aceasta se realizeaz cu matricea
[A]. Acestea sunt transformri de sistem. Cu blocul C m , (fig. 3.5) se calculeaz n
acelai sistem bifazat fluxul de magnetizare m. Vom obine, la ieirea lui,
componentele dup axele d, q ale fluxului, respectiv: md i mq. Acestea sunt
mrimi bifazate de curent alternativ.
n continuare se realizeaz cu blocul C r (fig. 4.2) calculul componentelor fluxului
rotoric rd, rq, ( [ r ] ). Acestea sunt tot mrimi bifazate de curent alternativ.
n continuare se realizeaz orientarea dup fluxul rotoric cu ajutorul analizorului de
fazor AF , (fig. 3.2) obinndu-se modulul fazorului de flux (rd, rq r) i funciile
sin r, cos r.
S-a realizat deci o transformare de axe. Mrimile obinute sunt acum mrimi orientate
de curent continuu. Din viteza unghiular r msurat printr-un bloc integrator se
obine unghiul r poziia real a rotorului. Diferena dintre poziia impus *r i
poziia real r se aplic regulatorului de tip proporional de poziie. La ieirea
acestuia rezult valoarea impus a vitezei unghiulare *r a rotorului.
Conform principiului reglrii n cascad, diferena *r r se aplic regulatorului PI
de vitez. La ieirea acestui regulator rezult valoarea impus a cuplului
electromagnetic m*e .
Cuplul electromagnetic se calculeaz cu relaia (a se vedea tab. 2.1):
m*e =
1
3
p
Im i s *r
1+r
2
(4.8)
cu mrimile orientate dup fluxul rotoric rezult:
m*e = K Mr r i*sqr
unde K Mr =
(4.9)
1
3
.
p
1+r
2
Din relaia 4.9 obinem componenta activ impus i*sqr a curentului statoric:
i*sqr =
m*e
K Mr r
(4.10)
Componenta reactiv impus i*sdr = iR rezult din regulatorul PI de flux la intrarea

cruia se aplic diferena r* r . Prin blocul TA cu matricea [D(-r)] se trece de la
60
sistemul bifazat dr - qr la sistemul bifazat fix statoric d q rezultnd valorile impuse

i*sd i i*sq .
Fig. 4.3. Schem de reglare a poziiei mainii asincrone alimentat de la un invertor de curent, cu msurarea indirect a cmpului i orientare dup
fluxul rotoric.

61
62
Convertorul static surs

de curent const dintr-un
redresor comandat i un
invertor
de
curent.
Curentul id al circuitului
intermediar nu i poate
inversa sensul. Invertorul
comut acest curent pe
rnd pe fiecare faz a
statorului, realiznd un
sistem trifazat de cureni
sub form de pulsuri
dreptunghiulare. Fazorul
spaial
al
curentului
statoric is va varia conFig. 4.4. Blocul de calcul al pulsaiei i unghiului de poziie a unui form diagramei hexagonale avnd ase poziii
fazor spaial.
fixe.
Modulul fazorului va fi:
i*e =
2 *
id = K i i*d
3
(4.11)
Unghiul s al acestui fazor nu variaz continuu ci prin salt [29]. Din relaia (4.11)
rezult c redresorul comandat regleaz de fapt modulul fazorului is, iar invertorul
regleaz frecvena de alimentare a mainii asincrone.
Cu analizorul de fazor AF se calculeaz modulul fazorului spaial i*s al curenilor
statorici i funciile trigonometrice sin s, cos s. Pulsaia fazorului se determin cu
blocul C , (fig. 4.4.b).
Conform fig. 4.4.a, se vede c tg este:
xq
sin
xd cos
.
sin
= arctg
cos
tg =
(4.12)
Pulsaia corespunztoare lui este:
d
d (sin )
.
= (cos )1
dt
dt
(4.13)
n cazul nostru, = s iar = 0, deoarece fazorul i*s este raportat la sistemul de axe
fix d q. Prin urmare:
s =
d s
= 2 f s .
dt
(4.14)
63
Din i*s , conform relaiei (4.11) se calculeaz i*d . Cu regulatorul de curent la a crui
intrare se aplic semnalul i*d id se regleaz amplitudinea curenilor statorici.
La ieirea blocului C rezult s i f s* ; f s* se compar cu frecvena real iar
regulatorul de frecven modific corespunztor frecvena invertorului.
Observaie: n cazul mainii asincrone alimentate n tensiune, calculul mrimilor de
reglare se complic fa de cazul alimentrii n curent.
4.2. Orientarea dup fluxul din ntrefier

Spre deosebire de cazul precedent, la orientarea dup fluxul din ntrefier, fluxul
rotoric trebuie exprimat n funcie de curentul de magnetizare im (mrime de
orientare) i curentul statoric (mrime de reglare).
Pentru aceasta, relaia (4.6), innd seama c m = Lm i m , se pune sub forma:
r = Lm (1 + r ) i m Lr i s .
(4.15)
Ecuaia fazorial a tensiunii rotorice, (2.18) scris pentru un sistem de axe oarecare
, considernd u r = 0 devine:
0 = Rr i r +
d r
+ j ( r ) r .
dt
(4.16)
innd seama de relaia (4.4), (4.15) i de expresia lui m, relaia (4.16) se poate
pune sub forma:
di
di
0 = Rr (i m i s ) + (1 + r ) Lm m + Lr s +
. (4.17)
dt
dt
+ j ( ) [(1 + r ) Lm i m Lr i s ]
mprind ecuaia cu Rr i innd seama c:
(1 + r ) Lm
Rr
= Tr ,
L
unde Tr = r este constanta de timp a indusului dup separarea termenilor
Rr
ecuaia (4.17) se poate pune sub forma:
i m + Tr
d i m
+ j ( ) Tr i m =
dt
= i s +
r
di
Tr s + j ( ) i s
1+r
dt
(4.18)
64
n relaia (4.18) s-a inut seama c,

conform expresiei constantei de timp
Tr i relaiei (4.2.b),
Lr
r
=
Tr .
Rr 1 + r
(4.19)
Dac raportm toate mrimile la

sistemul de axe dm qm, orientat
dup fluxul din ntrefier, din diagrama
din fig. 4.5, rezult:
imdm = i m = im ; imqm = 0 ,
i
mdm = m = m ; mqm = 0 ,
dar = m .
Descompunnd
ecuaia
fazorial
(4.18) dup cele dou direcii dm
qm, obinem:
Fig. 4.5. Diagram fazorial pentru orientare dup

fluxul din ntrefier.
disdm
d im
r
= isdm +
Tr
m isqm ;
dt
1+r
dt
di
sqm
m Tr im = isqm + r Tr
+ m isdm .
1+r
dt
i m + Tr
(4.20)
n cazul acestei orientri, expresia cuplului electromagnetic devine:

3
me = p m isqm = K M m isqm .
2
(4.21)
Mrimile de orientare, pe care nu le putem obine direct, trebuie calculate pe baza

curenilor statorici i a vitezei unghiulare a rotorului.
Determinarea curentului de magnetizare im se poate efectua pe baza relaiei (4.18) n
care sistemul oarecare se orienteaz dup curentul statoric is. Componentele
curentului statoric orientat dup sistemul de axe propriu ds qs, (fig. 4.5) sunt:
isd s = i s = is i isq s = 0 .
(4.22)
Astfel ecuaia (4.18) descompus n componente, dup axele ds i qs, conduce la:
imd s + Tr
imq s + Tr
dimd s
dt
dimq s
dt
(
+ (
)
) Tr imd = (
di
s Tr imq s = is + Tr' s
dt
s
is
(4.23)
65
unde:
Tr' =
r
Tr
1+r
(4.24)
s =
Fig. 4.6. Blocul de calcul al curentului
de magnetizare orientat
dup curentul statoric.
d s
.
dt
s este unghiul fazorului is fa de axa fix de

referin (fig. 4.5). Pe baza ecuaiilor (4.23) s-a
realizat blocul de calcul CI m al curentului de
magnetizare (fig. 4.6).
Schema structural realizat pe baza ecuaiilor (4.23), puse sub forma ecuaiilor
difereniale ale unui element inerial de ordinul nti,este reprezentat n figura 4.7.
Determinarea mrimilor de reglare se face prin compensarea curentului reactiv impus
(rezultat din regulatorul de flux) care nu se confund cu isdm respectiv prin
calculul componentei active isqm (la ieirea din regulatorul de cuplu), conform relaiei
(4.21), (a se vedea i figura 4.10). Compensarea curentului reactiv se face prin blocul
de calcul C1 I s , prezentat n figura (4.8) i realizat pe baza primei ecuaii (4.20).
Schema structural a blocului de calcul pentru compensarea curentului reactiv este
prezentat n figura (4.9).
O schem de reglare a mainii asincrone alimentat de la un invertor de curent
sinusoidal, cu orientare dup fluxul din ntrefier [6] este prezentat n figura (4.10).
Att pe bucla de reacie, ct i pe bucla de reglare sunt blocuri de calcul ( CI m
respectiv C1 I s ), determinate de modelul mainii asincrone i sunt afectate de variaia
Fig. 4.7. Schema structural a blocului de calcul al curentului de magnetizare orientat dup curentul
statoric.
66
parametrilor, n special de variaia

rezistenei Rr. Calculul mrimilor de
orientare este destul de complicat.
Din valorile celor trei cureni statorici:
isa, isb, isc printr-o transformare de
sistem se obin componentele isd, isq
corespunztoare unui sistem bifazat d
q, fix, ataat statorului (axa real
orientat dup axa fix de referin din Fig. 4.8. Blocul de calcul pentru compensarea
curentului reactiv.
figura 4.5). Din acestea prin analizorul
de fazor AF se obine modulul
fazorului is i funciile trigonometrice:
cos s i sin s ale unghiului s, cu care este defazat fazorul fa de axa real (fig.
4.5). Cu blocul C de calcul a pulsaiei i unghiului de poziie (fig. 4.4) rezult
pulsaia s . Aceasta, mpreun cu = p r unde r este viteza unghiular a
rotorului i cu modulul lui is determin, prin blocul CI m (fig. 4.6), componentele
imd s i imq s ale curentului de magnetizare orientat dup curentul statoric (axele ds
qs din fig. 4.5). Din aceste componente prin alt analizor de fazor AF se determin
modulul curentului de magnetizare im i funciile trigonometrice: cos m i sin m ale
unghiului m = s m , unghi dintre fazorul is i im (fig. 4.5). Unghiul de orientare
m = s m se calculeaz cu blocul s m , pe baza funciilor trigonometrice ale
unghiurilor s i m (fig. 4.11). Printr-un alt bloc C se calculeaz, din cos m i sin
m, pulsaia m . La ieirea blocului C1 I s (fig. 4.8) rezult valorile impuse i*sdm i

i*sqm , iar printr-o transformare TA de axe bifazate valorile impuse i*sd i i*sq n sistem
fix, d q, ataat statorului (fig. 4.5). Printr-o transformare de sistem TS rezult
valorile impuse ale curenilor statorici i*sa , i*sb , i*sc . Diferena dintre valorile impuse i
Fig. 4.9. Schema structural a blocului pentru compensarea curentului reactiv
Fig. 4.10. Schem de reglare a mainii asincrone alimentat de la un invertor de curent sinusoidal cu orientare dup fluxul din
ntrefier

67
68
valorile msurate se aplic la intrrile

regulatoarelor cu histerezis care vor
comanda invertorul.
n cazul mainii asincrone cu rotor
bobinat (cu inele), deoarece avem
acces la curenii rotorici, rezult o
schem de reglare mult mai simpl (fig.
4.12).
Fig. 4.11. Blocul de calcul

orientare m.
al
unghiului
de
Schema conine numai blocuri de

TS ,
fransformare
de
sistem
transformare de axe TA i un analizor
de fazor AF . Fluxul de magnetizare
(flux de orientare) va rezulta, din
curenii statorici i rotorici msurai,
conform relaiei:
m = Lm i m = Lm (i s + i r ) ,
(4.25)
n care fazorii se raporteaz la acelai sistem de axe. Din curenii statorici msurai
rezult fazorul spaial is n sistemul de axe d q, fix, statoric. Din curenii rotorici
msurai rezult fazorul spaial al curentului rotoric ir raportat la sistemul de axe d
q, ataat rotorului. Pentru transformarea acestuia n sistem fix este necesar
cunoaterea poziiei rotorului (unghiul indicat n fig. 2.2). Acest unghi se obine prin
integrarea vitezei unghiulare r a rotorului. Rezult astfel componentele ird i irq n
sistem statoric:
imd = isd + ird ;

imq = isq + irq .
(4.26)
Analizorul de fazor AF conduce la determinarea modulului curentului de

magnetizare im i a funciilor trigonometrice ale unghiului m (fig. 4.5).
n aceast schem trebuie s apar componentele curentului rotoric n sistemul dm
qm orientat dup fluxul de magnetizare. Acestea sunt necesare pentru calculul
mrimilor de reglare.
Astfel componenta activ irqm detemin cuplul electromagnetic al mainii:
me =
3
p m irq m = K m irq m .
2
(4.27)
Aceast relaie este modelat cu blocul de calcul Cme (fig. 4.12). Din eroarea de
cuplu m*e me , la ieirea regulatorului de cuplu se obine conform relaiei (4.21)
mrimea de reglare i*sqm (componenta activ a curentului statoric impus).
Componenta reactiv irdm servete la compensarea curentului de magnetizare,
conform diagramei de fazori din figura (4.5):
Fig. 4.12. Schem de reglare a vitezei mainii asincrone cu inele alimentat de la un invertor de curent sinusoidal, cu orientare dup fluxul din ntrefier.

69
70
i*sdm = imd ird = i*m ird .(4.28)

m
m
m
Din componentele i*sdm i i*sqm , printr-o
transformare de axe TA , se obin
valorile impuse i*sd i i*sq ale curentului
statoric n sistem fix d q. n
continuare, printr-o transformare de
sistem TS , se obin valorile impuse ale
curenilor statorici pe cele trei faze: i*sa ,
i*sb , i*sc .
Fig. 4.13. Diagrama fazorial pentru determinarea
curentului de magnetizare corespunztor fluxului statoric.
Diferenele dintre aceste valori i

valorile corespunztoare ale curenilor
statorici msurai ( isa , isb , isc ) se aplic
la intrrile regulatoarelor cu histerezis, care vor comanda invertorul.
Schema prezentat este mai simpl i are avantajul c paramatrii sarcinii (Rs, Rr, Ls,
Lr) nu au nici un efect asupra sistemului de reglare orientat. Efectul inductivitii
mutuale Lm, oricum, nu poate fi neglijat la nici o variant (fig. 4.10 i 4.12).
4.3. Orientarea dup fluxul statoric

Pentru orientarea dup fluxul statoric se definete curentul de magnetizare ims, [6],
corespunztor fluxului statoric, conform relaiei:
i ms =
1
s ,
Lm
(4.29)
unde fluxul statoric, conform relaiei (4.29), este:
s = m + s = Lm i m + Ls i s .
(4.30)
nlocuind (4.30) n (4.29) rezult:
i ms = i m + s i s ,
(4.31)
unde s = Ls Lm este coeficientul de scpri al statorului. Din relaia (4.31), innd

seama de (4.4), rezult imediat:
i ms = (1 + s ) i s + i r = (1 + s ) i m s i r .
(4.32)
Pe baza relaiilor (4.4), (4.31) i (4.32) rezult curentul de magnetizare ims

corespunztor fluxului statoric (fig. 4.13).
Conform relaiei (4.29) rezult fluxul statoric, care trebuie s ndeplineasc i relaia
(4.30).
71
Din relaia (4.32) se poate determina

curentul rotoric (inaccesibil msurrii),
n
funcie
de
curentul
statoric
(msurabil)
i
de
curentul
de
magnetizare ims (mrime de orientare).
Rezult:
i r = i ms (1 + s ) i s .
(4.33)
Relaia (2.75) pentru sistemul de axe

fix, statoric devine:
r = Lr i r + Lm i s .
(4.34)
nlocuind relaia (4.33) n (4.34) i

Lm = Lr (1 + r )
innd seama c
rezult:
Fig. 4.14. Diagram fazorial pentru orientare

dup fluxul statoric.
r = Lr i ms 1 + s
1
1+r

i s .

(4.35)
Ca i n cazul orientrii dup fluxul de magnetizare, considerm ecuaia fazorial a

tensiunii rotorice pentru un sistem de axe oarecare cu ur = 0 (rel. 4.16). n aceast
ecuaie nlocuim relaiile (4.33) i (4.35) i obinem n final:
d i ms
+ j ( ) Tr i ms =
dt
di
= (1 + s ) i s + Tr s + j ( ) Tr i s .
dt
i ms + Tr
(4.36)
n relaia (4.36) s-a notat:
=1
1
.
(1 + s ) (1 + r )
(4.37)
Ca i n cazul orientrii dup fluxul din ntrefier, raportm acum ecuaia (4.36) la sistemul de axe orientat dup fluxul statoric (flux de orientare). n aceast situaie
= s (fig. 4.14). Conform figurii (4.14) rezult:
(ims )ds = i ms = ims
(ims )qs = 0
(4.38)
sds = s = s
sqs = 0
Descompunnd ecuaia fazorial (4.36) dup axele ds qs (fig. 4.14) i utiliznd

relaiile de mai sus se obin:
Fig. 4.15. Schem de relgare a mainii asincrone alimentat de la un convertor surs de tensiune i cu orientare dup fluxul sttaoric

72
disd s
di
s Tr isq s
ims + Tr ms = (1 + s ) isd s + Tr
dt
dt
73
disq s
+ s Tr isd s .
s Tr ims = (1 + s ) isqs + Tr
dt
(4.39)
n vederea calculului mrimilor de orientare dup bucla de reacie se va raporta

ecuaia (4.36) la sistemul de axe ds qs orientat dup curentul statoric (fig. 4.14).
n acest caz = s i:
isd s = i s = is
isq s = 0
(4.40)
Descompunnd ecuaia fazorial (4.36) dup direciile ds qs se obin:
(ims )d s + Tr d (ims )d s = (1 + s ) is + Tr dis ( s ) Tr (ims )q s ,

dt
dt
(ims )q s + Tr d (ims )q s = (1 + s ) ( s ) Tr is ( s ) Tr (ims )d s

dt
(4.41)
Pe baza relaiilor (4.39) i (4.41) se poate concepe o schem de reglare

asemntoare celei din figura (4.10), cu blocuri avnd structur asemntoare blocurilor C1 I s i CI m , dar rezult o schem mult mai complicat.
O soluie mai simpl i mai elegant rezult dac se utilizeaz ecuaia fazorial a
tensiunii statorice, pentru determinarea fluxului statoric (a se vedea relaia 3.39).
Aceasta ne conduce la faptul c convertorul de alimentare este mai comod s fie un
convertor surs de tensiune (CSU). O asemenea schem este reprezentat n figura
(4.15). Cuplul electromagnetic poate fi calculat cu relaia:
me =
3
p s isq s = K M s isq s ,
2
(4.42)
iar fluxul statoric rezult indirect, din curenii i tensiunile statorice msurate, utiliznd
ecuaia fazorial a tensiunii statorice scris n sistemul fix, statoric, d q (fig. 4.14).
Astfel:
u s = Rs i s +
d s
.
dt
(4.43)
Prin integrare rezult componentele fluxului statoric n sistemul d q:

t
sd = (usd Rs isd )dt ,

0
(4.44)
t
sq = (usq Rs isq )dt .

0
74
Blocul de calcul pentru determinarea

fluxului statoric este reprezentat n
figura (4.16). Schema structural a
blocului de calcul al fluxului statoric
este reprezentat n figura (4.17).
Analizorul de fazor AF conduce la
determinarea modulului fluxului statoric
de orientare s i a funciilor
trigonometrice sin s i cos s (fig.
4.15).
Fig. 4.16. Blocul de calcul al fluxului statoric.
Pe bucla activ, din regulatorul de

cuplu (fig. 4.15) se obine valoarea impus a componentei active i*sq s a curentului
statoric. Pe bucla reactiv ieirea regulatorului de flux furnizeaz valoarea impus a
curentului de magnetizare i*ms . Din aceste valori cu blocul C2U s se calculeaz
mrimile de comand ale convertorului. Realizarea blocului C2U s se bazeaz pe
modelarea ecuaiei fazoriale a tensiunii statorice orientate dup fluxul statoric:
u s = Rs i s +
s
s
d s
+ j s s .
dt
(4.45)
nlocuind n relaia (4.45) fluxul s din relaia (4.29) i innd seama de expresia constantei de timp a indusului, Ts = Ls Rs precum i de relaia Lm = Ls (1 + s ) , adic:
Lm
Ts
,
=
Rs 1 + s
(4.46)
rezult:
T
u s = Rs i s + s
s
s
1+ s
d i
j s i ms + ms .
dt
Relaia (4.47) descompus dup direciile orientate ds qs conduce la:
Fig. 4.17.Schema structural a blocului pentru calculul fluxului statoric.
(4.47)
75
T
di
u sd s = Rs isd s + s ms ,
1 + s dt
(4.48)
T
u sqs = Rs isq s + s ims .
1+ s
Blocul de calcul C2U s este reprezentat

n figura (4.18). Pe baza ecuaiilor
(4.48)
schema
structural
este
prezentat n figura (4.19).
Fig. 4.18. Blocul de calcul al tensiunii statorice

orientate dup fluxul statoric.
Reglarea convertorului surs de

tensiune se realizeaz prin comanda
tensiunii ud din circuitul intermediar de
curent continuu, prin regulatorul de
tensiune (fig. 4.15).
n concluzie, alimentarea mainii

asincrone de la un convertor surs de
tensiune (CSU) i orientare dup fluxul statoric simplific mult calculul mrimilor de
comand i nu este influenat de variaia rezistenei rotorice Rr.
Fig. 4.19. Schema structural a blocului C2Us.
76
5. CONTROLUL DIRECT AL CUPLULUI MAINII ASINCRONE

5.1. Introducere
Acionrile cu motoare asincrone (i alte motoare de c. a.) avnd performane
dinamice ridicate n reglarea cuplului electromagnetic instantaneu, bazate pe
controlul vectorial (reglarea cu orientare dup cmp), au fost introduse nc din anii
1970 1980 prin lucrrile lui Blaschke, Hasse i Leonhard. O contribuie industrial
important n acest domeniu a avut-o firma Siemens.
Mai trziu (1985) s-au descoperit i prezentat i alte soluii de reglare cum ar fi
reglarea direct a cuplului (Takahashi i Noguchi) i autoreglarea direct
(Depenbrock). n 1995 ABB a introdus i apoi a dezvoltat acionri industriale cu
motoare asincrone cu controlul direct al cuplului [21].
5.2. Reglarea direct a cuplului motorului asincron

alimentat de la un invertor surs de tensiune (VSI)
5.2.1. Bazele fizice i matematice ale producerii rspunsului rapid al
cuplului
n cazul reglrii directe a cuplului (Direct Torque Control - DTC) unui motor asincron
alimentat de la un invertor, abaterile (erorile) dintre valorile impuse (de referin) i
valorile reale (estimate) ale fluxului i cuplului fac posibil reglarea direct a strilor
invertorului pentru a aduce abaterile n interiorul benzilor de histerezis fixate ale
fluxului respectiv cuplului. n acest fel schema de reglare nu necesit regulator de
curent, transformri de coordonate i generator de semnale PWM, se obine un
rspuns rapid al cuplului, o frecven de comutaie a invertorului joas i pierderi
armonice reduse [21], [22], [23].
n cele ce urmeaz se va descrie o reglare direct a cuplului n care, pe lng
controlul cuplului electromagnetic, fluxul controlat este fluxul statoric.Trebuie
observat c se poate realiza i o alt implementare n care fluxul rotoric sau fluxul de
magnetizare s fie controlat. Controlul direct al cuplului permite rspunsuri foarte
rapide ale cuplului i o reglare flexibil a mainii asincrone.
ntr-o main asincron trifazat cuplul electromagnetic instantaneu este proporional
cu produsul vectorial al fazorului staial al fluxului statoric i al curentului statoric
(ecuaia 2.107):
me =
3
p s is
2
(5.1)
n relaia (5.1) ambii fazori sunt exprimai n sistemul bifazat statoric (fix) d q (fig.
5.1).
Considernd fazorii:
= s e j s
i i s = i s e j s
Controlul direct al cuplului mainii asincrone
77
ecuaia (5.1) devine:

me =
3
p s i s sin
2
(5.2)
unde = s s este unghiul dintre

fazorul spaial al fluxului statoric i cel
al curentului statoric.
Fig. 5.1 Fazorii staiali ai fluxului statoric i curentului statoric.
Se poate arta c, prin utilizarea

ecuaiilor de tensiune ale mainii asincrone, pentru o valoare dat a vitezei
rotorului dac modulul fazorului
spaial al fluxului statoric este meninut
constant i unghiul s se modific
rapid, atunci cuplul electromagnetic se
poate modifica rapid.
Pentru dovada matematic se obine

acum rspunsul cuplului electromagnetic al mainii la o schimbare n treapt a s la t = 0. De aceea trebuie determinat
variaia n timp a cuplului electromagnetic [21].
n acest scop se exprim mai nti fazorul spaial al curentului rotoric (raportat la
sistemul statoric fix, d - q) n funcie de fazorul spaial al fluxului statoric. n sistem
statoric ( = 0) ecuaia fazorial a fluxului statoric (ecuaia 2.52) era:
s = Ls i s + Lm i r e j
Notm i r = i r e j i vom avea:
s = Ls i s + Lm i r .
De aici rezult:
i r =
1
( s Ls i s ) .
Lm
(5.3)
Exprimm apoi fazorul spaial al fluxului rotoric (din ecuaia 2.53) n sistem statoric,
fix d q.
'r = r e j = Lr i r e j + Lm i s
'r = Lr i r + Lm i s
nlocuim n aceast relaie pe i'r din relaia (5.3) i notnd:
L2
Ls m = L's
Lr
78
obinem:
'r =
Lr
s L's i s
Lm
(5.4)
Relaiile (5.3) i (5.4) le substituim n ecuaia tensiunii rotorice n sistem statoric.

Pentru rotorul n scurtcircuit i = 0 ecuaia (2.18) devine:
0 = Rr i'r +
d 'r
j 'r
dt
n acest fel ecuaia tensiunii rotorice obinute conine is i s i aceasta poate fi

folosit pentru a exprima fazorul spaial al curentului statoric n funcie de fazorul
spaial al fluxului statoric. Aceast expresie se substituie n ecuaia (5.1). De
asemenea prin utilizarea n acest expresie a faptului c modulul fazorului spaial al
fluxului este constant (s = k1) deci s = s e j s = k1 e j s i prin urmare

d s dt = j s d s dt , n final este posibil s obinem o ecuaie pentru cuplul
electromagnetic a crei transformat invers Laplace ne va da variaia temporal
cerut a cuplului electromagnetic. O examinare a acestei expresii arat c pentru s
constant, viteza de schimbare a creterii cuplului electromagnetic este aproape
proporional cu viteza schimbrii lui s. Astfel, prin impunerea celui mai mare ds /
dt, cu condiia ca modulul fluxului statoric s fie constant, se obine cel mai rapid
(minimum) rspuns al cuplului electromagnetic.
Cu alte cuvinte, dac se impun tensiunile statorice ale motorului, care menin fluxul
statoric constant (la valoarea necesar), dar care rotesc fazorul fluxului statoric n
poziia necesar (la cuplu cerut), se execut controlul rapid al cuplului. Urmeaz c
dac, n controlul direct al cuplului motorului asincron, cuplul electromagnetic real
este mai mic dect valoarea impus, cuplul electromagnetic ar trebui crescut, ct mai
rapid posibil, prin folosirea celui mai rapid ds/dt. Totui, cnd cuplul electromagnetic
este egal cu valoarea impus (de referin) rotaia se oprete. Dac fazorul fluxului
statoric accelereaz n sens direct (nainte) atunci se produce cuplu electrmegnetic
pozitiv i cnd se decelereaz n sens invers (napoi) se produce cuplu
electromagnetic negativ. n orice caz, fazorul fluxului statoric se poate ajusta prin
utilizarea celui mai potrivit fazor al tensiunii statorice, care este generat de invertorul
surs de tensiune ce alimenteaz maina asincron (a se vedea mai jos detaliile
generrii tensiunii). Pentru a rezuma: cuplul electromagnetic se poate schimba rapid
prin comanda fazorului spaial al fluxului statoric, care se poate modifica prin
utilizarea tensiunilor statorice potrivite (generate de invertorul care alimenteaz
motorul sincron). Se poate observa c exist controlul direct al fluxului statoric i
cuplului electromagnetic utiliznd tensiunile statorice potrivite. Acesta este motivul
pentru care acest tip de control este uzual denumit controlul direct al cuplului.
Este foarte util s considerm o alt form de exprimare pentru cuplul
electromagnetic instantaneu, care d o imagine fizic extrem de clar a proceselor
produse dar conduce la aceleai rezultate, cum s-a artat mai nainte. Considernd
c:
= Ls i s + Lm i'r
79
i:
'r = Ls i'r + Lm i s
unde din nou mrimile rotorice notate cu prim sunt exprimate n sistemul statoric, fix,
d q, din relaia (5.4) rezult:
is =
s
L's
Lm
Lr L's
'r
(5.5)
nlocuind (5.5) n (5.1) se obine:
me =
L
L
3
3
p m r' s = p m r' s sin ( s r )
2
2
Lr L's
Lr L's
me =
L
3
p m r' s sin
2
Lr L's
(5.6)
n ecuaia (5.6) este unghiul dintre fazorii spaiali ai fluxului statoric i rotoric,
= s r , unde r este unghiul fazorului spaial al fluxului rotoric fa de axa real
a sistemului statoric, fix, cum se arat n figura 5.2.
Constanta de timp rotoric a unei maini asincrone cu rotorul n scurtcircuit este
mare (o valoare tipic este mai mare dect 0,1 s, dar pentru maini mari este mult
mai mare); astfel fluxul rotoric se schimb mai lent n comparaie cu fluxul statoric.
Fig. 5.2 Fazorii spaiali ai fluxului statoric, rotoric i curentului statoric.
80
El poate fi presupus constant. Aceasta rezult de asemenea din ecuaia tensiunii

rotorice a mainii asincrone dac se presupune fluxul statoric constant. Dac fluxurile
statoric i rotoric sunt presupuse constante, din ecuaia (5.6) urmeaz c cuplul
electromagnetic poate fi rapid schimbat prin schimbarea lui n sensul cerut (care
este determinat de comanda cuplului). Aceasta este n esen controlul direct al
cuplului. Aa cum se va discuta n continuare unghiul poate fi uor schimbat prin
comutaia fazorului spaial potrivit al tensiunii statorice (produs de tensiunea potrivit
a invertorului). Dac modulul fazorului spaial al fluxului statoric nu este constant (de
exemplu n domeniul slbirii cmpului), atunci este totui posibil s controlm ambele
mrimi (unghiul i modulul s) prin comutaia potrivit a tensiunii invertorului.
n contrast cu reglarea vectorial (cu orientare n cmp) a motorului asincron unde
curenii statorici se utilizeaz ca mrimi comandate, n controlul direct al cuplului,
fluxul statoric este comandat. Trebuie observat c dac r este constant, din ecuaia
(4.9) rezult c:
me = K Mr r isqr = K Mr r isy
unde isy este curentul statoric care produce cuplul n sistemul de axe orientat dup
fluxul rotoric (dr - qr) notate n figura 5.2 cu x i y i cuplul electromagnetic poate fi
rapid schimbat prin scimbarea rapid a lui isy. n reglarea cu orientare dup cmp
curenii statorici sunt mrimi comandate (isy comand cuplul i isx comand fluxul
rotoric). Acesta este motivul pentru care, ntr-o acionare comandat vectorial cu
orientare dup fluxul rotoric, curenii statorici exprimai n sistem statoric fix (d - q)
trebuie transformai n cureni statorici n sistem orientat dup fluxul rotoric (dr - qr).
Din figura (5.2) sau relaia (5.6) rezult c s sin = sy este componenta fluxului
statoric care produce cuplul i componenta sx este colinear cu fluxul rotoric. n
figura (5.2) fluxul statoric s a rezultat din relaia (5.4).
Astfel fluxul este comandat de componenta direct a fluxului statoric (n sistem
orientat dup fluxul rotoric) i cuplul de componenta n cuadratur a fluxului statoric
i din nou poate fi observat c n comparaie cu controlul vectorial acum
componentele sunt mrimi de comand. Ecuaia (5.6) este similar cu cea a unei
maini sincrone unde cuplul electromagnetic este comandat de unghiul de sarcin
dintre fluxul statoric i rotoric. ntr-un regim tranzitoriu scurt, fluxul rotoric este
aproape neschimbat astfel c schimbrile rapide ale cuplului electromagnetic pot fi
produse prin rotaia fluxului statoric n sensul nainte (avans de faz) sau prin rotaia
n sens negativ (ntrziere) sau prin oprirea lui, conform cu cuplul cerut. n rezumat:
n reglarea direct a cuplului, reglarea rapid a cuplului instantaneu poate fi realizat
prin schimbarea rapid a poziiei fazorului spaial al fluxului statoric (fa de fazorul
spaial al fluxului rotoric) sau, cu alte cuvinte prin schimbarea rapid a vitezei sale
(viteza fazorului spaial al fluxului statoric). n orice caz, fazorul spaial al fluxului
statoric (modulul i argumentul su) poate fi schimbat prin tensiunile statorice [21].
Pentru simplificare, presupunnd c neglijm cderea de tensiune pe rezistena
statoric, u s d s dt , se observ c tensiunea invertorului (us = ui) determin
direct fluxul statoric i astfel locul geometric al fluxului statoric necesar se va obine
prin utilizarea tensiunilor potrivite ale invertorului (prin folosirea strilor de comutaie
potrivite ale invertorului). Pentru o mai bun nelegere se va discuta aceasta n
detaliu. Din d s dt = u s rezult c, ntr-un interval scurt de timp t, cnd se aplic
81
vectorul de tensiune, s = u s t . Astfel spus fazorul fluxului statoric se mic cu

s n direcia vectorului spaial al tensiunii statorice la o vitez care este
proporional cu mrimea vectorului spaial al tensiunii statorice (care este
proporional cu tensiunea din circuitul intermediar de c.c.). Prin selectarea pas cu
pas a vectorului potrivit al tensiunii statorice, este deci posibil s schimbm fluxul
statoric n modul necesar. Comanda decuplat a cuplului i fluxului statoric se
realizeaz prin aciunea componentelor radiale i tangeniale ale fazorului fluxului
statoric n locul geometric. Aceste dou componente sunt direct proporionale (dac
se neglijeaz cderea de tensiune ohmic) cu componentele fazorului tensiunii
statorice n aceleai direcii i astfel ele pot fi comandate prin comutaiile potrivite ale
invertorului. Ar trebui subliniat c pentru producerea cuplului, unghiul joac un rol
esenial sau altfel spus, poziia relativ a fazorilor spaiali ai fluxului statoric i rotoric
determin cuplul electromagnetic. Presupunnd o micare lent a fazorului fluxului
rotoric, dac se aplic un vector al tensiunii statorice, care produce o micare rapid
a fazorului spaial al fluxului statoric fa de fluxul rotoric, atunci cuplul
electromagnetic va crete, deoarece unghiul va crete. Dac se aplic un vector
spaial de tensiune statoric zero (a se vedea mai jos), care aproape oprete rotaia
fazorului spaial al fluxului statoric, atunci cuplul electromagnetic va scdea,
deoarece fazorul spaial al fluxului rotoric nc se mai mic i unghiul va scdea.
Dac durata vectorului zero a tensiunii este suficient de mare, atunci deoarece
fazorul fluxului statoric aproape nu se va mica (n practic el se va mica datorit
cderii ohmice de tensiune) fazorul spaial al fluxului rotoric va depi fazorul
spaial al fluxului statoric, unghiul i va schimba semnul i cuplul electromagnetic
i va schimba direcia [8], [9], [21].
Considernd un invertor surs de tensiune (VSI fig. 5.3.a) exist ase fazori spaiali
diferii de zero (u1, u2, ... , u6) i doi fazori zero (u7 i u8) (fig. 5.3.b). Cei ase fazori
activi de comutaie a invertorului se pot exprima ca:
j (k 1)
2
3,
us = uk = E e
3
k = 1, 2,K, 6
(5.7)
unde E este tensiunea din circuitul intermediar de curent continuu. Cele ase
sectoare, de 600, se delimiteaz avnd bisectoare a unghiurilor vectorii de comutaie
(fig. 5.3.b). Deoarece:
u s = usd + j u sq
fazorul u1 se aliniaz cu axa real d a sistemului bifazat fix, statoric.
Deoarece s = us t, se poate observa c fazorul spaial al fluxului statoric se va
mica rapid, dac se aplic vectorii de comutaie activi (diferii de zero), iar pentru un
vector de comutaie zero el aproape se va opri (se va mica foarte ncet datorit
cderii ohmice de tensiune mici). Pentru un invertor cu ase pulsuri fluxul statoric se
mic de-a lungul unei traiectorii hexagonale cu o vitez liniar constant datorit
celor ase vectori de comutaie. Pentru un invertor PWM sinusoidal (unde strile de
comutaie ale invertorului sunt alese s dea variaii ale fluxului statoric care s fie
aproape sinusoidale), se aplic o secven corespunztoare a vectorilor zero activi
(diferii de zero) pentru a obine locul geometric necesar al fluxului.
82
Fig. 5.3. Schema invertorului PWM surs de tensiune: a) schema invertorului; b) fazorii spaiali de
comutaie ai tensiunii.
n acionarea cu reglare direct a cuplului (DTC), la fiecare perioad de eantionare,

vectorii de comutaie se selecteaz pe baza meninerii erorilor fluxului statoric ntr-o
band de toleran necesar (banda de histerezis) i meninerea erorii cuplului, n
banda sa de histerezis. Se presupune c limile acestor benzi de histerezis sunt
2.s i respectiv 2.me (factorul 2 apare n aceast definiie deoarece se presupune
c de exemplu pentru fluxul static valoarea limit superioar este peste valoarea
impus cu s i valoarea limit inferioar este sub s, astfel c limea benzii de
histerezis este ntra-adevr 2.s). Dac fazorul spaial al fluxului se afl n sectorul
k, unde k = 1, 2, ..., 6, valoarea sa poate fi crescut prin folosirea vectorilor de
comutaie uk, uk+1 i uk-1; mrimea sa poate fi sczut prin selectarea vectorilor uk+2,
83
uk-2 i uk+3. Evident c vectorii de comutaie a tensiunii selectai afecteaz i cuplul

electromagnetic. Viteza fazorului spaial al fluxului statoric este zero dac se
selecteaz un vector de comutaie zero i este posibil s schimbm aceast vitez
prin schimbarea raportului de ieire dintre vectorii de tensiune zero i cei diferii de
zero. Este important de observat c durata strilor zero are un efect direct asupra
oscilaiilor cuplului electromagnetic.
Dup cum s-a artat mai nainte, fazorul spaial al fluxului statoric este integrala
fazorului spaial al tensiunii statorice i se va mica n direcia fazorului tensiunii
statorice att timp ct se aplic fazorul spaial al tensiunii. Astfel dac se cere o
reducere a modulului fazorului spaial al fluxului statoric, modulul acestui fazor poate
fi comandat prin aplicarea vectorilor de comutaie a tensiunii care sunt ndreptai
ctre centru i dac se cere o cretere a modulului fazorului spaial al fluxului
statoric, el poate fi comandat prin aplicarea vectorilor de tensiune care sunt ndreptai
de la centru. Aceasta este ilustrat n fig. 5.4 unde s* este valoarea de referin
(impus) a fazorului spaial al fluxului statoric. Scopul nostru este de a menine
modulul fazorului spaial al fluxului statoric n interiorul benzii de histerezis
(indicate prin cercuri) a crei lime este de 2.s (fig. 5.4). Presupunem iniial c
fazorul spaial al fluxului este n poziia P0, deci n sectorul 1. Presupunnd c fazorul
fluxului statoric se rotete n sens direct trigonometric urmeaz c, deoarece la
poziia P0 a fazorului spaial al fluxului statoric fluxul este la limita superioar
( s* + s ), el trebuie redus. Aceasta se realizeaz prin selectarea vectorului de
comutaie corespunztor, care este vectorul u3 (fig. 5.4). n acest fel fazorul spaial al
Fig. 5.4. Controlul fazorului spaial al fluxului statoric i vectorii de comutaie ai invertorului.
84
fluxului statoric se va mica rapid de la punctul P0 la punctul P1, care este acum n
sectorul 2. Exist ase sectoare de 600 (datorit invertorului cu ase pulsuri). Acum
se poate observa c n punctul P1 fazorul spaial al fluxului statoric este din nou la
limita superioar. Pe de alt parte, trebuie observat c, dac fazorul spaial al fluxului
statoric se mic n sens invers trigonometric din punctul P0, atunci ar trebui selectat
vectorul u5, deoarece acesta asigur rotaia necesar i de asemenea descreterea
dorit a fluxului.
Deoarece n punctul P1 fazorul spaial al fluxului statoric este din nou la limita sa
superioar, el trebuie redus din nou, cnd se rotete n sens trigonometric i pentru
aceasta se selecteaz vectorul de comutaie u4, care deplaseaz s din P1 n P2 (fig.
5.4). Punctul P2 este de asemenea n sectorul 2. Din punctul P2, cnd fazorul spaial
al fluxului rotoric este la limita sa inferioar, fluxul statoric trebuie mrit prin
selectarea vectorului de comutaie u3. Trebuie observat c dac, de exemplu, n
punctul P1 este necesar o rotaie rapid n sens invers trigonometric, atunci se
poate vedea c cea mai rapid rotaie se poate atinge prin aplicarea vectorului de
comutaie u6. Pe de alt parte, dac n punctul P1 trebuie oprit rotaia fazorului
spaial al fluxului statoric atunci trebuie aplicat un vector de comutaie zero, deci
poate fi aplicat oricare din vectorii u7 sau u8. Deoarece anterior atingerii punctului P1
ultima comutaie a fost realizat prin aplicarea vectorului u3 = u3 (0 1 0), pentru a
minimiza numrul de comutaii, se selecteaz u8 (0 0 0), deoarece necesit numai
comutaia comutatorului T3 (fig. 5.3. a) de la 1 la 0 n comparaie cu u8 (1 1 1) care ar
necesita dou comutaii T4 i T2 (de la 0 la 1). Dac fazorul spaial al fluxului statoric
este n punctul P2 atunci este atins limita inferioar s* s i fazorul spaial al

fluxului statoric se poate roti n sens direct trigonometric spre punctul P3, prin
creterea sa i n acest scop vectorul u3 d rotaia cea mai rapid. Dac, pe de alt
parte, fazorul spaial al fluxului statoric trebuie rotit din P2 n sens opus (invers) prin
creterea sa cea mai rapid cale o d vectorul de comutaie u1, etc.
Aa cum s-a discutat mai nainte, oprirea rotaiei fazorului spaial al fluxului statoric
corespunde cazului cnd cuplul electromagnetic nu poate fi schimbat (valoarea
impus este egal cu valoarea real). Totui, cnd cuplul electromagnetic trebuie
schimbat (n sens trigonometric sau invers) atunci fazorul spaial al fluxului statoric
trebuie rotit n sens corespunztor. De exemplu, cnd fluxul statoric se rotete n
sens direct i dac este necesar o cretere a cuplului electromagnetic (cnd fazorul
fluxului statoric este n sectorul 2 n punctul P1 unde fluxul trebuie sczut) atunci
creterea cuplului electromagnetic poate fi obinut prin aplicarea vectorului de
comutaie u4. Pe de alt parte, dac fazorul spaial al fluxului statoric este n sectorul
2 dar este necesar o scdere a cuplului i fluxul trebuie crescut, atunci aceasta se
poate obine prin aplicarea vectorului de comutaie u1, deoarece acesta se mic
vectorul spaial al fluxului statoric n sens invers (care este sensul pentru cuplu
negativ) i de asemenea crete fluxul statoric.
Dac fazorul fluxului statoric este n sectorul 2 i este necesar o scdere a cuplului,
dar fluxul statoric trebuie sczut, atunci trebuie aplicat vectorul de comutaie u6, etc.
Figura 5.5 arat poziia diferilor vectori ai fluxului statoric dac fazorul spaial al
fluxului statoric se afl n unul din cele ase sectoare. Este de asemenea indicat care
vector de comutaie trebuie selectat pentru a obine creterea sau scderea
necesar a fluxului statoric i creterea sau scderea necesar a cuplului
electromagnetic (prin producerea cuplurilor pozitive sau negative).
85
Fig. 5.5. Poziia diferiilor fazori spaiali ai fluxului i alegerea optim a vectorilor de comutaie a
tensiunii: FC fluxul crete; FS fluxul scade; CC cuplul crete; CS cuplul scade.
Trebuie observat c, n general, dac este necesar o cretere a cuplului, atunci

cuplul este comandat prin aplicarea vectorilor de tensiune care avanseaz fazorul
spaial al fluxului n direcia de rotaie i dac este necesar o scdere se aplic
vectorii care sunt de sens invers. Dac este necesar cuplul zero, atunci se aplic
vectorul zero (u7 sau u8) i anume acela care minimizeaz comutaia invertorului.
Urmeaz c fazorul spaial al tensiunii statorice este comandat indirect prin modulul
fazorului flux i prin cuplu i creterea cuplului produce un unghi mrit.
Un cuplu necesar este atins printr-o alegere a creterii (cuplu pozitiv) sau descreterii
(cuplu negativ) sau a unui cuplu zero. Similar, modulul fazorului flux statoric este
limitat printr-o alegere a creterii (fluxul crete) sau scderii (fluxul scade).
86
5.2.2. Selecia vectorului de comutaie optim (acionare cu alegerea

nepredictiv a vectorului de comutaie)
Rezultatele obinute n paragraful precedent pot fi tabelate n aa-numitul tabel de
comutatie (tab. 5.1). Acesta prezint selecia optim a vectorilor de comutaie pentru
toate poziiile posibile ale fazorului spaial al fluxului statoric (ase poziii
corespunznd celor ase sectoare din fig. 5.4 unde sectorul 1 este n domeniul lui
(1), sectorul 2 n domeniul lui (2), ... , sectorul 6 n domeniul lui (6)) i intrrile de
reglare dorite care sunt valorile impuse (de referin) ale modulului fluxului statoric
respectiv ale cuplului electromagnetic. Dac este necesar o cretere a fluxului,
atunci = 1; dac este necesar o scdere a fluxului, atunci = 0. Notaia
corespunde faptului c semnalele de ieire ale unui comparator de flux cu histerezis
cu dou nivele sunt d, unde:
d = 1 dac s *s s
d = 0 dac s *s + s
Dac este necesar o cretere a cuplului, atunci me = 1, dac este necesar o
scdere, atunci me = - 1 i dac nu este necesar o modificare a cuplului, atunci
me = 0. Notaia corespunde faptului c ieirile digitale ale unui comparator cu
histerezis cu trei nivele este me unde, pentru sensul de rotaie direct trigonometric
(rotaie nainte):
d me = 1 dac me m*e me
d me = 0 dac me m*e
i pentru sens invers (sens napoi):
d me = 1 dac me m*e + me
d me = 0 dac me m*e
Tabelul 5.1. Tabelul de comutaie.
sector 1
sector 2
sector 3
sector 4
sector 5
sector 6
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
u2
u3
u4
u5
u6
u1
u7
u8
u7
u8
u7
u8
-1
u6
u1
u2
u3
u4
u5
u3
u4
u5
u6
u1
u2
u8
u7
u8
u7
u8
u7
-1
u5
u6
u1
u2
u3
u4
dme
Vectorii de comutaie activi: u1 = (1 0 0); u2 = (1 1 0); u3 = (0 1 0); u4 = (0 1 1); u5 = (0 0 1); u6 = (1 0 1).

Vectorii de comutaie zero: u7 = (1 1 1); u8 = (0 0 0).
87
Alegerea limii benzilor de histerezis are efecte importante, deoarece o valoare prea
mic are efectul pierderii comenzii, spre exemplu fluxul statoric poate depi valorile
impuse prin banda de toleran (limea creia este 2.s). Durata strilor zero
influeneaz direct oscilaiile cuplului.
Tabela de comutaie optim (tab. 5.1) necesit cunoaterea fazorului spaial al
fluxului statoric, deoarece trebuie cunoscut n care sector este fazorul spaial al
fluxului statoric. Pentru aceasta sunt necesare unghiurile (1), (2), ... , (6) artate
n fig. 5.4. Deoarece s = s e j s = sd + j sq unghiul fluxului statoric (s) poate

fi determinat prin folosirea valorilor estimate ale fluxului n axa direct i n axa n
cuadratur a sistemului de referin statoric (sd, sq); astfel:
s = arctg ( sq sd )
(5.8)
Se poate de asemenea folosi expresia:
s = arccos( sq s )
(5.8)
Se poate deci folosi unghiul s pentru a obine unghiurile (1), (2), ... , etc. Totui
este posibil s eliminm necesitatea folosirii funciilor trigonometrice, deoarece nu
trebuie cunoscut poziia precis a fazorului spaial al fluxului statoric ci numai
sectorul (numrul) n care este poziionat fazorul spaial al fluxului statoric [21].
Aceast informaie se poate obine comod numai prin considerarea semnelor
diferitelor componente ale fluxului statoric i aceasta permite o implementare
simpl care necesit numai utilizarea comparatoarelor. Pentru aceasta ar trebui
considerat c, de exemplu, n sectorul 1, sd > 0, dar deoarece n sectorul 1 sq
poate fi att pozitiv ct i negativ semnul lui sq nu ne va da nici o informaie util
asupra poziiei fazorului spaial al fluxului statoric n sectorul 1.
Totui, n locul lui sq este posibil s folosim fluxul statoric din faza bs (sb) i
conform figurii 5.6 rezult c sb < 0 dac s este n primul sector (n punctul P1
unde are valoarea s1). n acelai mod, dac s este n sectorul 2, atunci sd > 0,
sq > 0 i sb > 0, etc. Rezultatele sunt sintetizate n tabelul 5.2.
Tabelul 5.2. Selecia sectorului fazorului spaial al fluxului statoric.
Sectoare
sector 1
sector 2
sector 3
sector 4
sector 5
sector 6
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
Semnul lui
sd
Semnul lui
sq
(NU)
(NU)
Semnul lui
sb
Semnul
fluxului
Semnul lui sb = semnul lui

NU = nu este util.
3 sd sq .
88
Se poate observa c semnul lui sq nu d o informaie util n sectorul 1 i 4

deoarece n ambele sectoare semnul poate fi pozitiv (+) sau negativ (-). Conform fig.
5.6 i tab. 5.2 se observ c, pentru sd trei semne plus (n sectoarele 6, 1 i 2) sunt
urmate de trei semne minus (n sectoarele 3, 4 i 5) i asemntor, pentru sb, trei
semne plus (n sectoarele 2, 3 i 4) sunt urmate de trei semne minus (n sectoarele
5, 6 i 1).
Trebuie observat c pentru selectarea sectorului potrivit, calculul lui s prin
utilizarea ecuaiei 5.8, a ecuaiei 5.9 sau a ecuaiei 5.10 poate fi evitat prin
utilizarea altei tehnici, n care se determin mai nti semnele lui sd i sq. Acestea
dau informaii asupra cadranului n care este localizat fazorul spaial al fluxului
statoric. Sunt patru cadrane i fiecare cadran (fig. 5.6) are o deschidere de 900:
primul cadran ncepe de la axa d i se ntinde pn la axa q; al doilea ncepe de la
axa q i se ntinde pn la axa negativ d, etc. Deoarece fiecare cadran conine
numai un sector ntreg i jumtate din alt sector, exist astfel dou posibile sectoare
(n cadran) nct sectorul precis n care este localizat s se poate obine folosind
raportul sq / sd. Este deci posibil de a folosi i alte tehnici care s minimizeze
calculul.
Aplicarea vectorilor de comutaie din tabelul 5.2 conduc la rezultate excelente cnd
viteza mainii nu este prea redus. Totui, la viteze foarte reduse controlul fluxului
poate fi pierdut. De exemplu, pot apare probleme la pornirea mainii. n acest caz,
dei la t = 0 se aplic un flux impus (de referin) constant i la t > t1 se aplic un
cuplu treapt impus, modulul fazorului spaial al fluxului statoric real va fi zero pn
la t = t1, i chiar dup t1, astfel c cuplul nu va atinge valoarea impus i va varia.
Fig. 5.6. Relaia fazorului spaial de flux s cu componentele fluxului statoric sd, sq i sb.
89
Astfel n loc de a avea o traiectorie circular corespunztoare fluxului impus

constant, va fi un loc geometric simetric cu ase laturi, (nu un hexagon simetric),
unde n timpul 1/6 dintr-un ciclu modulul fazorului spaial al fluxului statoric se
schimb (ntr-un "col" este maxim, apoi descrete i apoi atinge valoarea maxim
din nou n urmtorul "col"). Problemele se refer la utilizarea nepotrivit a vectorilor
de comutaie a tensiunii n regiunea vitezei reduse. Schemele DTC mbuntite,
incuznd schemele de selecie mbuntit a vectorului de comutaie i schemele de
selecie predictiv a vectorului de comutaie, se vor discuta ulterior.
5.2.3. Selecia predictiv a vectorului de comutaie
5.2.3.1. Scheme predictive
ntr-o acionare cu motor asincron cu controlul direct al cuplului folosind tabelul 5.2 se
obine un rspuns lent la pornire i la o schimbare a valorii impuse (de referin) a
flulxului statoric i a cuplului electromagnetic. Cu toate c vectorii de comutaie ai
tensiunii sunt determinai de poziia fluxului statoric i de erorile cuplului
electromagnetic i a modulului fazorului spaial al fluxului statoric, nu se pot distinge
erorile mari de cele mici. Astfel, alegerea vectorilor de comutaie pentru erori mari (de
exemplu n timpul pornirii sau n timpul schimbrii treapt a cuplului) este la fel cu
alegerea vectorilor de comutaie pentru funcionarea normal, cnd erorile sunt mici.
Totui este posibil s alegem vectorii de comutaie n concordan cu domeniul
erorilor (i poziia fazorului spaial al fluxului statoric). n acest caz se pot crete
rspunsurile la pornire i la schimbarea valorii de referin a fluxului statoric i a
cuplului electromagnetic. Exist diferite soluii posibile, de exemplu este posibil s
folosim un sistem cu logic fuzzy. n acest sistem se utilizeaz, n timpul pornirii,
acele stri de comutaie care dau creterea cea mai rapid a fluxului statoric (n timp
ce schimbarea cuplului este mic). Cnd eroarea fluxului statoric devine mic, se
aleg acele stri de comutaie care dau creterea mai rapid a cuplului
electromagnetic [28].
Trebuie observat c pe lng utilizarea startegiei de selecie a vectorului de
comutaie bazat pe logica fuzzy este posibil s obinem mbuntiri prin folosirea
unei scheme bazat pe inteligena ne-artificial, n care erorile fluxului statoric i
cuplului electromagnetic nu se cuantizeaz n dou sau trei nivele i unde se
folosesc mai mult de ase sectoare ale fluxului statoric.
Este posibil s implementm scheme de acionare cu controlul direct al cuplului n
care vectorii de comutaie ai tensiunii cerui se obin prin algoritmi predictivi. Pentru
aceasta se utilizeaz un model matematic corespunztor al mainii asincrone iar
cuplul electromagnetic se estimeaz pentru fiecare perioad de eantionare pentru
toate strile posibile ale invertorului. Apoi, algoritmul predictiv selecioneaz strile
de comutaie ale invertorului care dau deviaia minim dintre cuplul prezis i cuplul
impus. Deoarece exist multe posibiliti, pentru modelul matematic care se va utiliza
n continuare se discut numai conceptele principale [21].
Pentru schema de estimare predictiv a vectorului de comutaie se poate obine un
model matematic convenabil al mainii asincrone considernd ecuaiile de tensiune
ale statorului i rotorului i expresia cuplului electromagnetic n cazul unui sistem de
referin comun, ataat fluxului rotoric. Pentru aceasta inem seama de curentul de
magnetizare imr corespunztor fluxului rotoric (rel. 4.1).
90
Fig. 5.7. Orientarea dup fluxul rotoric.
Ecuaiile generale ale tensiunilor (rel. 2.15 i 2.18) se obin conform fig. 5.7. Pentru
stator, relaia (2.15) devine:
u sr = Rs i sr +
d sr
+ j r sr
dt
iar fluxul statoric (rel. 2.54) va fi:
sr = Ls i sr + Lm i rr
Din aceste ecuaii rezult:
u sr = Rs i sr + Ls
d i sr
di
+ Lm rr + j r Ls i sr + j r Lm i rr
dt
dt
(5.11)
Conform fig. 5.7, imr este colinear cu dr i deci:
i mr = i mr = imr
91
Din relaia (4.5) rezult:
i i
i rr = mr sr
1+r
(5.12)
nlocuind (5.12) n (5.11) se obine:
u sr = Rs i sr + L's
d i sr
L
d rr
+ j r L's i sr + m j r rr +
dt
Lr
dt
(5.13)
unde:
L2
L's = Ls m
Lr
este inductana tranzitorie a statorului n sistemul de axe dr - qr i
rr = rr = r = Lm i mr = Lm imr
Pentru rotorul n scurtcircuit, relaia (2.18) devine:
0 = Rs i sr +
d r r
+ j ( r ) rr
dt
(5.13 a)
iar fluxul rotoric (rel. 2.54) va fi:
rr = Lm i sr + Lr irr
(5.13 b)
Din aceste ecuaii rezult:
d rr Lm
0 = r r +
i sr + j ( r ) rr ,
'
dt
Tr
Tr'
(5.14)
unde:
L
Tr' = r
Rr
este constanta de timp tranzitorie a rotorului.

Pentru uurin vom nota mrimile raportate la sistemul de axe ataat fluxului rotoric
cu prim " ' ". Ecuaiile (5.13) i (5.14) se vor scrie:
u' s = Rs i' s + L's
d i' s
L
d r
+ j r L's i' s + m j r r +
dt
dt
Lr
d r Lm
i' s + j ( r ) r
0= r +
dt
Tr'
Tr'
(5.15)
(5.16)
92
La acestea se mai adaug ecuaia cuplului electromagnetic:

me =
L
L
3
3
p m r isqr = p m r isy
2
Lr
2
Lr
(5.17)
Este posibil s combinm aceste ecuaii ntr-o singur ecuaie (vectorial) pentru
fazorul spaial al tensiunii statorice, exprimat n sistemul de referin fix d q, care s
conin cuplul electromagnetic, modulul spaial al fluxului rotoric, viteza rotorului i
parametrii mainii. Presupunnd c ntr-un interval de timp de eantionare viteza a
rotorului este constant i de asemenea, presupunnd c cuplul impus (de referin)
este o treapt, se obine o expresie vectorial simpl i compact pe baza valorilor
de referin ale cuplului electromegnetic i ale modulului fluxului rotoric. Fazorul
spaial al tensiunii este fazorul spaial al tensiunii impuse (de referin) n sistemul fix
d q ( u*s ). Astfel se poate determina, prin folosirea modulaiei fazorului spaial,
starea corespunztoare a invertorului.
Este de asemenea posibil s determinm starea necesar a vectorilor de comutaie
a tensiunii prin utilizarea unei scheme predictive n care exist reglarea deadbeat a
cuplului electromagnetic i fluxului statoric pe un ciclu constant de comutaie. n
acest scop se calculeaz fazorul spaial al tensiunii statorice necesare, pentru a regla
cuplul electromagnetic i fazorul spaial al fluxului statoric, ciclu cu ciclu, utiliznd
eroarea cuplului electromagnetic i erorile fluxului statoric din ciclul precedent i de
asemenea tensiunea electromotoare a mainii asincrone. Unul din avantajele acestui
algoritm este acela c va conduce la o frecven de comutaie constant. Trebuie
observat c la supramodulare (a > 1 a se vedea ecuaia 5.40 de mai departe) i
condiii tranzitorii generale (cnd exist o modificare a ambelor referine de flux i de
cuplu) reglarea deadbeat nu este posibil. Totui, cnd exist numai o modificare a
cuplului (cazul cel mai important n practic), este posibil s avem i reglare
deadbeat a fluxului, cum se va arta n continuare, i n acest caz se selecteaz ntrun interval de eantionare doi vectori de comutaie a tensiunii. n mod similar, dac
exist o modificare a fluxului statoric, atunci este posibil s avem o reglare deadbeat
a cuplului i din nou se aplic ntr-un interval de eantionare doi vectori de comutaie
a tensiunii. Dac exist o modificare simultan a cuplului i fluxului se poate selecta
un singur vector de comutaie pentru toat perioada de eantionare. Totui, dac nu
exist modificare a fluxului i cuplului (regim staionar) este posibil s implementm o
reglare deadbeat a fluxului i cuplului utiliznd o tehnic ce se va descrie n
continuare.
5.2.3.2. Baza matematic i fizic a algoritmului predictiv n regim
staionar
1. Estimarea variaiei cuplului pe o perioad de eantionare
Variaia cuplului electromagnetic pe o perioad care este o jumtate a perioadei de
comutaie se obine pe baza componentelor fluxului statoric, a valorilor impuse (de
referin) ale componentelor tensiunii statorice i a componentelor t.e.m. n acest
scop ecuaia tensiunii statorice a mainii asincrone se utilizeaz mpreun cu
expresia cuplului electromagnetic. n contrast cu schema predictiv general,
descris anterior, pentru determinarea vectorilor de comutaie ai tensiunii nu se
utilizeaz ecuaia de tensiune a rotorului, deoarece ecuaia de tensiune a statorului
se exprim pe baza t.e.m. (care conine implicit fluxul rotoric) i a cuplului
93
electromagnetic obinut pe baza t.e.m. [21]. n sistem de coordonate fix, statoric, d

q ecuaia tensiunii statorice va fi:
u s = Rs i s +
d s
dt
i innd seama c:
s = Ls i s + Lm i'r ,
unde i'r este fazorul spaial al curentului rotoric scris n sistemul de coordonate d q (a
se vedea 5.2.1) rezult:
u s = Rs i s + Ls
dis
d i'
+ Lm r
dt
dt
(5.18)
Definim prin imr curentul de magnetizare corespunztor fluxului rotoric:

i mr =
'r
Lm
= i s + (1 + r ) i' r
(5.19)
unde s-a inut seama de faptul c:
i m = i s + i' r
iar:
L
r = r
Lm
este coeficientul de scpri al rotorului. nlocuind i'r din rel. (5.19) n ecuaia (5.18)
obinem:
L
u s = Rs i s + Ls m
1+r
di
dis
L

+ m mr .
dt
dt 1 + r
Dac se noteaz prin:
= 1
L2m
Ls Lr
coeficientul de scpri, ecuaia tensiunii statorice devine:
u s = Rs i s + Ls
dis
di
+ (1 ) Ls mr
dt
dt
Notm prin L's = Ls inductana tranzitorie a statorului i rezult:
u s = Rs i s +
di
di
d s
= Rs i s + L's s + (1 ) Ls mr
dt
dt
dt
94
sau:
d s
=
dt
di
= Rs i s + L's s + e = Rs i s + v
dt
u s = Rs i s +
(5.20)
unde e este fazorul spaial al t.e.m. iar v = L's (d i s dt ) + e v este tensiunea pe

inductana tranzitorie a statorului (L's).
Astfel, dac se neglijeaz cderea de tensiune rezistiv a statorului, este posibil s
se estimeze componentele t.e.m. dup cele dou axe:
e = ed + j eq =
di
d s
L's s
dt
dt
(5.21)
Trebuie observat c presupunnd c s i e sunt mrimi sinusoidale atunci:
e = j 1 s L's i s
unde 1 este frecvena statoric i se poate estima simplu folosind:
1 =
s (u s Rs i s )
s2
Aceasta poate fi dovedit considernd ecuaia u s = Rs i s +
d s
i nlocuind d/dt cu
dt
j. 1.
De asemenea, din ecuaia (5.20) dac se neglijeaz cderea de tensiune rezistiv,
viteza de variaie a fazorului spaial al curentului statoric este:
dis v e
=
dt
L's
(5.22)
Dac Ts este timpul, care este egal cu jumtatea perioadei de comutaie, i se

presupune c acesta este suficient de mic, atunci d i s dt i s Ts i variaia
curentului statoric se obine din ecuaia (5.22) ca:
i s =
Ts (v e )
L's
(5.23)
Presupunnd c constanta de timp electric a statorului este mult mai mare dect
timpul Ts (variaia curentului statoric n perioada Ts este liniar) variaia cuplului
electromagnetic n timpul Ts se obine ca:
3
2
me = p s i s
i considernd ecuaia (5.2.3) se obine:
me = m*e
95
vs* e
3
3
me p s i s p Ts s
=
2
2
L's
v * s e
3
= p Ts s s
2
L's
(5.24)
Se poate vedea c variaia cuplului electromagnetic ntr-o perioad Ts se poate

obine din tensiunea statoric impus (de referin) care este de acum u*s = v*s
deoarece s-a neglijat cderea de tensiune rezistiv i de asemenea din fazorul e.
Utiliznd forma celor dou axe a ecuaiei (5.24) i considernd:
e = ed + j eq ; s = sd + j sq ; u*s = u*sd + j u*sq

se obine:
me =
3 p Ts
2 L's
[(
)(
sd v*sq sq v*sd + sq ed sd eq
)]
(5.25)
Din ecuaia (5.25) valoarea tensiunii de referin (impuse) n axa q este:
v* + a
v*sq = sd sd
,
(5.26)
sd
unde:
2 me L's
a=
+ sd eq sq ed .
3 p Ts
(5.27)
2. Tensiunile statorice necesare pentru reglarea deadbeat

Variaia fluxului statoric se poate obine din ecuaia (5.20) neglijnd cderea de
tensiune rezistiv (care este o presupunere valabil dac frecven statoric este
peste civa Hz) i considernd d s dt s Ts
= Ts v
(5.28)
Deoarece *s s = s = s , considernd ecuaia (5.28) rezult c:
s* = *s = s + s = s (tn ) + Ts v*
(5.29)
unde tn este nceputul celei de-a n a perioade Ts i s (tn ) = sd + j sq este

fazorul spaial al fluxului statoric la nceputul perioadei de eantionare (componentele
fluxului statoric se cunosc deoarece ele se determin prin integrarea tensiunii
statorice necesare).
Ecuaia (5.29) se poate folosi pentru obinerea tensiunii statorice necesare pentru
reglarea deadbeat a fluxului statoric. Folosind forma celor dou axe a ecuaiei (5.29),
96

2
2
2
s* = sd + v*sd Ts + sq + v*sq Ts
( ) (
) (
(5.30)
unde sd i sq sunt componentele fluxului statoric la nceputul celei de-a n a

perioade de eantionare. Astfel, componentele tensiunii statorice impuse (de
referin), v*sd i v*sq , se pot obine din ecuaiile (5.26) i (5.30). nlocuind expresia
(5.26) n (5.30) se obine o ecuaie de gradul al doilea n care necunoscut este v*sd ,
2
2
2
sq Ts * 2
Ts
Ts *
2 sd
2
Ts +
vsd + 2 a sq
vsd +
+
2
T
s
sd

sd
sd
sd
2
sq a Ts
2
2
2
+ sd
+ 2 a Ts
+
+ sq
s* = 0
sd sd
( )
( )
(5.31)
Ecuaia (5.31) conduce la dou soluii pentru v*sd , dar se alege soluia cu cea mai
mic valoare absolut, deoarece aceasta corespunde celei mai mici tensiuni
statorice, dup axa d, necesar de a aduce fluxul statoric i cuplul electromagnetic la
valorile lor de referin (impuse). Dac valoarea obinut v*sd se substituie n ecuaia
(5.26) se obine n final v*sq . Astfel se obine v*s = v*sd + j v*sq (care corespunde
fazorului spaial al tensiunii de referin, dac se neglijeaz cderea de tensiune
rezistiv statoric). De aceea fazorul spaial al tensiunii statorice de referin (care
include i efectul cderii de tensiune rezistive statorice) se obine ca:
u*s = v*s + Rs i s (t n )
(5.32)
n ecuaia (5.32) cderea de tensiune rezistiv din ciclul precedent Rs.is(tn) se adaug
termenului v*s . n orice caz, aceasta se justific cnd aa cum s-a discutat mai
nainte variaia curentului statoric se presupune a fi liniar n perioada Ts (cnd
cderea de tensiune rezistiv este mic n comparaie cu cderea de tensiune pe
inductana tranzitorie a statorului).
3. Determinarea strii de comutaie a invertorului n regim staionar (vectorul
spaial PWM)
Starea potrivit de comutaie a invertorului se determin folosind modulaia n lime
a vectorului spaial (PWM). De aceea u*s (definit de ecuaia 5.32) se folosete pentru
selectarea optim a vectorilor de comutaie a tensiunii n aa fel nct se selecteaz
doi vectori de comutaie (uk, uk+1), cei mai apropiai de u*s , i se determin timpul n
care se aplic aceti vectori (tk, tk+1) din:
u*s Ts = u k t k + u k + 1 t k + 1 + u 0 t0
n ecuaia (5.33):
(5.33)
Ts = tk + tk +1 + t0
97
(5.34)
unde Ts este timpul de eantionare. Ecuaia (5.33) rezult din faptul c media n timp
a celor trei stri de comutaie (dou stri active i o stare zero) n timpul intervalului
de eantionare este egal cu vectorul spaial al tensiunii de referin. Vectorii de
comutaie i vectorul tensiunii de referin sunt constani ntr-un ciclu de comutaie. n
ecuaia (5.33) uk sunt vectorii de comutaie n cele opt stri de comutaie ale
invertorului surs de tensiune (a se vedea ecuaia 5.7):
j (k 1)
2 E e
3
uk =
3
0
k = 1, 2 , ... 6
(5.35)
k = 7, 8
unde E este tesniunea continu din circuitul intermediar, k = 1, 2, ..., 6 corespunde

vectorilor activi de comutaie a tensiunii (diferii de zero) i k = 7, 8 corespunde celor
doi vectori zero. Dac se nlocuiete ecuaia (5.35) n ecuaia (5.33) i ecuaia
rezultant se rezolv n prile sale reale i imaginare, atunci se pot determina tk i
tk+1. Astfel, folosind u*s = u*sd + j u*sq se obin:
tk =
3 Ts
2E
tk +1 =
u*sd u*sq
,
(5.36)
3
Ts u*sq ,
E
(5.37)
*
sau utiliznd coordonatele polare u*s = u*sq e j s :
cos *s sin *s
tk = a Ts
tk + 1 = 2 a Ts
sin *s
,
3
(5.38)
(5.39)
unde a este indicele de modulaie:
a=
3 u*s
.
2E
(5.40)
Timpul n care se selecteaz cel mai potrivit vector de comutaie zero este:
t0 = Ts t k tk + 1
(5.41)
Comutaia din starea zero n dou stri adiacente implic fiecare ramur a
invertorului o dat, astfel c Ts este o jumtate de perioad a frecvenei de
comutaie. De aceea fluxul statoric i cuplul electromagnetic se comand de dou ori
98
pe frecvena de comutaie. In plus, cnd se folosete acest algoritm de reglare, se

reduc oscilaiile curenilor statorici.
n condiii tranzitorii nu este posibil o reglare deadbeat. Aceasta se datorete
faptului c, n acest caz, nu este suficient tensiune de c.c. n circuitul intermediar
pentru a produce o schimbare adecvat n cuplul electromagnetic i/sau n fluxul
statoric pentru a obine o reglare deadbeat. Din ecuaiile (5.34), (5.36) i (5.37)
urmeaz c atunci cnd exist o modificare a cuplului electromagnetic i/sau o
modificare a fluxului statoric (de exemplu schimbri n treapt), erorile cuplului
elecromagnetic i fluxului statoric sunt mari ntr-o perioad de comutaie i astfel se
obine tk + tk+1 > Ts. Aceasta nseamn c u*s este prea mare pentru a fi sintetizat
ntr-o singur perioad de comutaie i prin urmare trebuie s se foloseasc o
tehnic alternativ de reglare. Pentru a rezuma, schema deadbeat prezentat este
potrivit pentru determinarea vectorilor de comutaie n regim staionar al acionrii i
are avantajul c frecvena de comutaie este constant.
4. Algoritm de reglare predictiv n regim staionar
n continuare se descrie un algoritm predictiv n opt etape (pentru a n a perioad
arbitrar de eantionare Ts).
Etapa 1 a. Estimarea fluxului statoric
n acionarea cu motor asincron cu controlul direct al cuplului, componentele fluxului
statoric se vor estima innd seama de dou motive. Primul motiv este c aceste
componente sunt necesare n tabela de selecie optim a vectorului de comutaie,
aspect discutat anterior. Al doilea motiv este acela c ele sunt de asemenea
necesare pentru estimarea cuplului electromagnetic. Trebuie observat c estimarea,
n general, rezult direct din ecuaia tensiunii statorice n sistemul de referin fix,
statoric, d q astfel:
sd = (u sd Rs isd ) dt
(5.42)
sq = (u sq Rs isq ) dt
(5.43)
i cum se va arta mai jos:
3 sq sd
sb =
(5.44)
Dac se utilizeaz fazorii spaiali, atunci:

2
3
s = sa + a sb + a 2 sc = sd + j sq
sd = sa = (u sd Rs isd ) dt
unde u sq = (u sb u sc )
3 i isq = (isb isc )
3.
Totui, deoarece sc = ( sa + sb ) se obine, ninnd seama de ecuaia (5.44):
sb =
99
3 sq sd 2 .
Nu este necesar s folosim trei senzori pentru tensiunile statorice i trei senzori
pentru curenii statorici deoarece este posibil, considernd u sa + u sb + u sc = 0 i
isa + isb + isc = 0 , s obinem usd i usq prin monitorizarea a dou tensiuni de linie (de
exemplu uba, uac) i s obinem isd i isq prin monitorizarea a doi cureni (isa, isb). Astfel:
(u + u )
i + 2 isb
1
u sd = (uba uac ); u sd = ac ba ; isd = isa ; isq = sa
3
3
3
Din ecuaia (5.44) rezult c semnul fluxului sb se poate obine din examinarea
semnului fluxului 3 sq sd (fizic aceasta corespunde dublului fluxului statoric n
faza bs). Este important de observat c performanele acionrii cu controlul direct al
cuplului folosind ecuaia (5.42) i (5.43) va depinde n mare msur de acurateea
estimrii componentelor fluxului statoric i aceasta depinde de acurateea
monitorizrii tensiunilor i curenilor i de asemenea de acurateea tehnicii de
integrare. Totui, pot aprea erori n monitorizarea tensiunilor statorice i a curenilor
statorici datorit urmtorilor factori: defazaj in valorile msurate (datorit senzorilor
utilizai), erori datorit factorilor de conversie i ctigului, abateri reziduale n
sistemul de msurare, erori n sistemul digital etc. De asemenea trebuie folosit o
valoare corect pentru rezistena statoric.
Pentru estimarea corect a fluxului, rezistena statoric trebuie adaptat schimbrilor

de temperatur. Integrarea poate deveni problematic la frecvene joase, cnd
tensiunile statorice devin foarte mici i sunt determinate de cderea de tensiune
rezistiv. La frecvene mici trebuie considerat cderea de tensiune pe invertor.
Aceasta este o problem tipic asociat estimatoarelor de flux n bucl deschis,
folosite n alte acionri de c.a. care utilizeaz curenii i tensiunile la borne.
Compensarea derivei este de asemenea un factor important n implementarea
practic a integrrii, deoarece poate produce erori mari n poziia fluxului. n
implementarea analogic sursa derivei este deriva termic a integratoarelor
analogice. Dac se folosete un estimator de vitez n bucl deschis n controlul
direct al cuplului motorului asincron, care utilizeaz componentele estimate ale
fluxului statoric, viteza se determin folosind poziia fazorului spaial al fluxului, astfel
c o deriv n fazorul spaial al fluxului va cauza valori incorecte i oscilatorii ale
vitezei. Un estimator de flux n bucl deschis va lucra bine la 1 2 Hz dar sub
aceste valori se folosesc tehnici speciale.
Dac tensiunile statorice nu pot fi monitorizate, atunci este posibil s reconstruim
tensiunile statorice din monitorizarea tensiunii din circuitul intermediar de c.c. al
invertorului i din strile de comutaie ale invertorului (a se vedea subcap. 5.4). Este
posibil s utilizm orice scheme de estimare a fluxului: aplicarea filtrelor trece-jos, a
elementelor de ntrziere de ordinul nti, a observatoarelor (Luenberger, Kalman), a
sistemului de reglare adaptiv cu model de referin etc.
Etapa a 2 a. Estimarea componentelor t.e.m. din fluxuri i cureni
Componentele t.e.m. (ed, eq) se estimeaz folosind ecuaia (5.21) unde:
s = sd + j sq i s = isd + j isq .
100
Etapa a 3 a. Estimarea cuplului electromagnetic din flux i cureni

Valoarea real a cuplului electromagnetic se estimeaz cu:
me (tn ) =
3
p sd isq sq isd .
2
Etapa a 4 a. Estimarea variaiei cuplului electromagnetic
me = me (t n ) m*e .
Etapa a 5 a. Estimarea tensiunii statorice necesare de referin n axa d ( v *sd )
presupunnd Rs = 0
Estimarea v*sd se face utiliznd relaia (5.31), innd seama de ecuaia (5.27) i
alegnd soluia cu cea mai mic valoare absolut.
Etapa a 6 a. Estimarea tensiunii statorice necesare de referin n axa q ( v *sq )
presupunnd Rs = 0
Estimarea v*sq se face utiliznd relaia (5.26) i innd seama de (5.27).
Etapa a 7 a. Estimarea fazorului spaial al tensiunii de referin necesare u*s
(adugnd factorul de corecie datorit lui Rs 0)
Estimarea fazorului spaial al tensiunii de referin se face cu relaia (5.32) astfel:
u*s = u*sd + j u*sq = v*s + Rs is (tn ) =

.
= v*sd + j v*sq + Rs isd (tn ) + j isq (tn )
Etapa a 8 a. Estimarea timpilor de aplicare ai vectorilor adiaceni i ai

vectorilor zero (tk, tk+1 i t0)
Timpii de aplicare ai vectorilor adiaceni (tk, tk+1) se estimeaz cu ecuaiile (5.36) i
(5.37) sau cu ecuaiile (5.38), (5.39) i (5.40). Timpul de aplicare al vectorului de
comutaie zero (t0) se determin cu ecuaia (5.41). Dac exist o soluie, atunci
strile de comutaie i intervalele de comutaie constituie baza comenzii invertorului.
Dac nu exist soluie (deoarece nu este posibil de a avea o reglare deadbeat a
fluxului statoric i cuplului electromagnetic), atunci se va proceda conform metodei
descrise n continuare.
5.2.3.3. Reglarea predictiv n regim tranzitoriu
n cele ce urmeaz se discut strategia de reglare predictiv (alegerea vectorului de
comutaie) pentru a se utiliza n condiii tranzitorii. Dac exist o modificare a
referinei cuplului electromagnetic (de exemplu schimbarea treapt), atunci
regulatorul trebuie s conduc cuplul electromagnetic n direcia necesar (pentru a
reduce eroarea cuplului n perioada Ts) n timp ce se menine reglarea deadbeat a
fluxului statoric. Dac exist o modificare a referinei fluxului statoric, atunci fluxul
statoric trebuie condus n direcia referinei sale n timp ce se menine reglarea
deadbeat a cuplului electromagnetic. n aceast situaie, alegerea vectorilor potrivii
101
de comutaie poate fi realizat prin considerarea mai nti a poziiei fazorului spaial
al fluxului statoric (fa de axa d a sistemului de referin fix), s (fig. 5.2) i apoi se
consider sensul cuplului electromagnetic sau eroarea fluxului statoric. Aceasta se
va discuta n continuare n detaliu.
Mai nti se presupune o schimbare a referinei cuplului cnd cuplul
electromagnetic nu poate fi condus spre valoarea sa de referin ntr-o singur
perioad Ts (adic nu este posibil reglarea deadbeat a cuplului). Aceasta este cel
mai important caz care apare cel mai frecvent i n general nu se cere o schimbare n
treapt a fluxului statoric. n cele mai multe cazuri fluxul se schimb numai n
domeniul slbirii cmpului. Totui, n acest mod de funcionare, cnd fluxul ncepe s
scad, exist o variaie aproape liniar i deci el variaz continuu. Astfel, pentru a
obine o schem simplificat predictiv de alegere a vectorului de comutaie se poate
neglija modificarea simultan a cuplului i fluxului [21].
Pentru cazul cnd exist numai o schimbare a cuplului, vectorii de comutaie se aleg
a priori n aa fel nct s conduc cuplul n direcia dorit, permind ns reglarea
deadbeat a fluxului statoric. Dac, de exemplu, fazorul spaial al fluxului statoric se
afl n sectorul 1 artat n fig. 5.5, care are o deschidere de la 300 la 300 [unghiul
(1)], atunci vectorii u2 i u3 produc creterea cuplului electromagnetic i permit
reglarea fluxului (u2 crete fluxul iar u3 scade fluxul). Similar, u5 i u6 produc o
scdere a cuplului electromagnetic i permit reglarea fluxului (u5 scade fluxul iar u6
crete fluxul). Astfel u2 i u3 (care corespund strilor de comutaie 2 i 3) pot fi folosii
pentru a regla fluxul statoric la valoarea sa de referin (impus) ntr-o perioad Ts, n
timp ce cuplul crete continuu pe ntregul interval. Prin urmare este posibil s
alctuim un tabel de selecie a vectorilor pentru regimul tranzitoriu prin care se aleg
doi vectori [vectorii k i (k + 1)] folosind eroarea de cuplu i numrul sectorului n = 1,
2, ,,,, 6 (unde este localizat fazorul spaial al fluxului statoric). Aceast situaie este
artat n tabelul 5.3. Sectorul unde este localizat un fazor spaial al fluxului statoric
poate fi determinat din poziia fazorului spaial al fluxului (a se vedea discuia de la
paragraful 5.2.2).
n tabelul 5.3, k i k + 1 nseamn starea de comutaie cu numrul de ordine k
respectiv k + 1. n exemplul analizat k corespunde vectorului u2 (starea a 2 a de
comutaie i k + 1 corespunde vectorului u3 starea a 3 a de comutaie) pentru
creterea cuplului electromagnetic. Pentru scderea cuplului (linia a 2 a din tabelul
5.3) k ar corespunde vectorului u5 iar k + 1 vectorului u6.
Astfel prin folosirea vectorilor de comutaie selectai uk, uk+1, fluxul statoric este reglat
n manier deadbeat, similar cu cea dat de ecuaia (5.29); astfel:
s* = s + s = s (tn ) + uk tk + uk +1 tk +1 ,
(5.45)
unde pe durata tk se aplic vectorul de comutaie uk i pe durata tk+1 se aplic

vectorul uk+1.
n regim tranzitoriu nu se folosesc vectorii zero, deoarece se dorete conducerea
cuplului electromagnetic ntr-o direcie n modul cel mai rapid n timpul perioadei de
comutaie. Astfel t0 = 0 i din ecuaia (5.41) rezult c:
Ts = tk + tk +1 .
(5.46)
102
Tabelul 5.3. Selecia vectorului de comutaie al tensiunii cnd exist o schimbare a referinei cuplului
electromagnetic.
sgn
(me me*)
k+1
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (1) (2) (3) (4) (5) (6)
sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect.
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
u2
u3
u4
u5
u6
u1
u3
u4
u5
u6
u1
u2
u5
u6
u1
u2
u3
u4
u6
u1
u2
u3
u4
u5
Trebuie observat c omiterea strilor zero n timpul comutaiei ntre strile adiacente
este echivalent cu scderea pulsului ntr-un PWM sinusoidal convenional. Pentru o
valoare dat a lui s* , ecuaiile (5.45) i (5.46) pot fi rezolvate n raport cu tk i tk + 1.
Astfel, prin aplicarea vectorilor de comutaie potrivii pe durata potrivit, se regleaz
fluxul statoric spre valoarea sa de referin i cuplul electromagnetic este condus
continuu spre valoarea sa dorit n direcia potrivit, cu tensiune maxim aplicat
invertorului (datorit lui t0 = 0, tensiunea de referin se menine n limita locului
geometric hexagonal; astfel tensiunea de ieire a invertorului este maxim).
Dac se consider al doilea caz, cnd exist o schimbare a referinei fluxului
statoric (adic fluxul statoric nu poate fi condus spre valoarea sa de referin ntr-o
singur perioad Ts), atunci din nou selecia vectorului de tensiune se face a priori. n
acest caz, dac de exemplu, fazorul spaial al fluxului statoric este n sectorul 1 (fig.
5.5), u1 i u2 cresc fluxul iar u3 i u4 descresc fluxul, etc. Selecia vectorilor de
comutaie potrivii este artat n tabelul 5.4. Astfel prin selecia vectorilor de
comutaie uk, uk + 1, cuplul electromagnetic se regleaz deadbeat n mod similar cu cel
dat de ecuaia (5.24); astfel:
me =
3 p
2 L's
[ s (uk t k + uk + 1 t k +1 e Ts )].
(5.47)
Tabelul 5.4. Selecia vectorului de comutaie al tensiunii cnd exist o schimbare a referinei fluxului
statoric.
sgn
(s s*)
k+1
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (1) (2) (3) (4) (5) (6)
sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect. sect.
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
u1
u2
u3
u4
u5
u6
u2
u3
u4
u5
u6
u1
u3
u4
u5
u6
u1
u2
u4
u5
u6
u1
u2
u3
Ecuaiile (5.46) i (5.47) produc valorile necesare tk i tk + 1. Astfel dac vectorul de

comutaie selectat uk se aplic pe durata tk i uk + 1 se aplic pe durata tk + 1, atunci se
realizeaz reglarea deadbeat a cuplului elecromagnetic, n timp ce fazorul spaial al
fluxului statoric se conduce n direcia dorit. Aa cum s-a spus mai nainte, vectorii
de comutaie zero nu se aplic. Omiterea strilor de comutaie zero, ntre strile de
103
comutaie adiacente este echivalent cu scderea pulsului ntr-un PWM sinusoidal

convenional.
n sfrit se consider a treia condiie: cazul cnd exist o schimbare a fluxului
statoric i cuplului electromagnetic. n acest caz se selecteaz o singur condiie
pentru ntreaga perioad de comutaie, care conduce ambele mrimi, fluxul statoric i
cuplul electromagnetic, n direciile dorite ct mai rapid posibil. De exemplu, dac
fazorul fluxului statoric este n sectorul 1 (fig. 5.5) i ambele mrimi - fluxul i cuplul
trebuie s creasc, atunci, prin considerarea celor ase vectori de comutaie, se
selecteaz u2. Dac fluxul trebuie s creasc i cuplul trebuie s scad atunci se
selecteaz u6, etc. Selecia vectorilor de comutaie este dat n tabelul 5.5.
Tabelul 5.5. Selecia vectorului de comutaie al tensiunii cnd se modific ambele mrimi: fluxul
statoric i cuplul electromagnetic.
(s s*)
(1)
sect.
1
(2)
sect.
2
(3)
sect.
3
(4)
sect.
4
(5)
sect.
5
(6)
sect.
6
u2
u3
u4
u5
u6
u1
u3
u4
u5
u6
u1
u2
u5
u6
u1
u2
u3
u4
u6
u1
u2
u3
u4
u5
sgn
sgn
(me me*)
Evident aceasta este n acord cu pri componente din tabelul 5.1 prezentat n
paragraful 5.2.2. Astfel, n general, algoritmul pentru selecia vectorului de comutaie
al tensiunii se realizeaz de asemenea n etape (etapele 1 - 8), conform celui
prezentat anterior pentru regimul staionar. Totui, dac n etapa a 8 a nu mai
exist o soluie pozitiv, de exemplu tk + tk + 1 Ts nu poate fi satisfcut, atunci se
presupune mai nti c exist o schimbare a referinei cuplului electromagnetic.
Astfel, se folosete tabelul 5.3 pentru selecia celor dou stri potrivite de comutaie
i se rezolv ecuaiile (5.45) i (5.46) pentru a determina tk i tk + 1. Dac rezult o
soluie pozitiv, atunci se aplic vectorii uk i uk + 1 pentru durata tk, respectiv tk + 1.
Dac nu exist o soluie pozitiv atunci se presupune c este prezent o schimbare
a fluxului statoric i prin urmare se rezolv ecuaiile (5.46) i (5.47). Dac exist
soluii pozitive atunci se aplic vectorii de comutaie potrivii din tabelul 5.4 pe
duratele tk respectiv tk + 1. Totui, dac nu exist o soluie se aplic vectorii din tabelul
5.5 (strile de comutaie corespunztoare i timpii de comutaie sunt ieirile spre
invertor). Algoritmul predictiv se poate implementa cu un DSP, dar ar trebui
considerat c aceasta este o schem foarte intens de calcul i la frecvene nalte de
comutaie se pretind calcule foarte rapide.
Ar trebui notat c, similar cu alte tipuri de scheme predictive, cnd se folosete
schema predictiv prezentat, survine eroarea staionar a unei singure perioade Ts.
Aceasta se datoreaz faptului c estimarea cuplului electromagnetic i a fluxului
statoric se bazeaz pe intrrile din perioada precedent. O ntrziere de o singur
perioad este necesar pentru a estima semnalele de comutaie. Un regulator
deadbeat ideal ar necesita estimri care s fie executate n timp zero. Mai mult,
regulatorul predicitiv se bazeaz numai pe erorile cuplului electromagnetic i fluxului
statoric. Combinarea acestui fapt cu ntrzierea de o perioad are drept rezultat o
104
eroare staionar a cuplului

electromagnetic. Totui, aceasta nu prezint nici o
problem dac se utilizeaz
i un regulator de vitez.
O tehnic alternativ de
alegere
predictiv
a
vectorului de comutaie, care
nu necesit calcule att de
intense ca aceea descris
mai sus, se va discuta pe
scurt n continuare. Se
presupune c exist numai o
schimbare a cuplului. Dei
aceast tehnic alternativ
nu are drept rezultat reglarea
deadbeat a fluxului statoric,
va
rezulta
numai
o
Fig. 5.8. Selecia predictiv alternativ a vectorului de
degradare
minim
a
comutaie.
performanei.
Aceast
tehnic
alternativ
se
bazeaz pe limitarea mrimii tensiunii statorice de referin (impuse) la valoarea
instantanee maxim permis cu modulaia vectorului spaial, cum se arat n fig. 5.8.
n fig. 5.8 se arat c de fiecare dat fazorul tensiunii de referin (us*), rezultat dintrun algoritm de reglare deadbeat, este n afara hexagonului tensiunii i c mrimea
tensiunii de intrare n modulatorul fazorului spaial se limiteaz la tensiunea maxim
a invertorului ( u*s max ). Tensiunea u*s max are acelai unghi *s ca i tensiunea de
referin originar. Astfel, mrimea vectorului de referin a tensiunii este dat ca:
u*s max =
1
E
3
sin *s +
3
(5.48)
i unghiul este schimbat fa de cel calculat folosind algoritmul dat mai sus. n fig. 5.8
valoarea medie a tensiunii statorice pe o perioad de eantionare (Ts) calculat cu
schema predictiv originar (nu cu cea alternativ) este u*s conv ; aceasta este
indicat prin vectorul cu linie ntrerupt. Vrful acestui vector este la intersecia limitei
hexagonale a tensiunii de ieire cu fluxul statoric de referin. Totui, cnd se
folosete schema predictiv echivalent, tensiunea medie ( u*s max ) pe aceeai
perioad (Ts) se afl pe limita tensiunii de acelai unghi ca u*s . Trebuie notat
eroarea fluxului crete cu creterea mrimii lui u*s . Este interesant de observat c
c
u*s
este dafazat naintea lui u*s conv , cnd cuplul electromagnetic trebuie s fie crescut
i este defazat n urma lui u*s conv cnd cuplul electromagnetic trebuie s fie sczut.
105
Urmeaz c curentul care produce cuplul este mai mare cu schema alternativ dect
cu schema predictiv originar. Aceasta conduce la performan dinamic
mbuntit, n ciuda faptului c schema alternativ nu prevede reglarea deadbeat a
mrimii fluxului. Aceast schem predictiv echivalent poate fi de asemenea
folosit cnd survine supramodulaia (adic n regiunea dintre PWM continuu i
funcionare n ase pai). Aceast regiune de funcionare este un caz particular al
schimbrii cuplului/fluxului. Similar cu cele discutate mai sus, n regiunea de tranziie,
vectorul de referin u*s este situat n afara limitei hexagonale. La limit, cum u*s
devine mare n valoare absolut, tensiunea invertorului u*s max "sare" dintr-un col al
hexagonului n urmtorul, ceea ce este echivalent cu funcionarea n ase pai.
5.2.4 Schem de reglare direct a cuplului motorului asincron
folosind un invertor surs de tensiune (VSI)
n figura 5.9 se arat schematic o form simpl de acionare cu motor asincron cu
controlul direct al cuplului folosind un invertor surs de tensiune. n aceast schem
fluxul reglat este fluxul statoric, astfel c ea se va denumi ca o acionare cu motor
asincron cu reglare direct a cuplului bazat pe fluxul statoric.
Un invertor surs de tensiune (VSI) cu ase pulsuri alimenteaz motorul asincron
(MA). Aa cum s-a discutat anterior, controlul direct al cuplului implic controlul
separat al fluxului statoric i al cuplului prin alegerea optim a modurilor de comutaie
a invertorului. Tabelul de comutaie optim (tab. 5.1) a fost artat n paragraful 5.2.2.
n fig. 5.9 valoarea impus (de referin) a fluxului statoric *s se compar cu
valoarea real s i eroarea rezultat alimenteaz un comparator de flux cu
histerezis cu dou nivele. Similar, valoarea de referin a cuplului electromagnetic
( m*e ) se compar cu valoarea real (me) i semnalul de eroare a cuplului
electromagnetic alimenteaz un comparator de cuplu cu histerezis cu trei nivele.
Ieirile comparatoarelor de flux i cuplu se utilizeaz n tabelul de comutaie optim
(tabelul de cutare), care de asemenea folosete informaia de poziie a fazorului
spaial al fluxului. n figura 5.9 erorile de flux i cuplu electromagnetic se limiteaz n
interiorul benzilor de histerezis, care sunt de lime 2.s i respectiv 2.me. Banda
Fig. 5.9. Schema de principiu a acionrii cu motor asincron cu controlul direct al cuplului bazat pe
fluxul statoric i alimentat de la VSI.
106
de histerezis de flux influeneaz n special distorsiunea curentului statoric pe baza

armonicilor de ordin redus iar banda de histerezis de cuplu influeneaz frecvena de
comutaie i astfel pierderile de comutaie. Schema de reglare direct a cuplului
necesit estimrile fluxului i cuplului electromagnetic.
Cum s-a discutat n 5.2.3.2 componentele fluxului statoric se pot obine prin
integrarea tensiunilor monitorizate corespunztoare mai puin cderile de tensiune
ohmice, cum se arat n ecuaiile (5.42) i (5.43), dar la frecvene joase se pot
produce erori mari datorit variaiei rezistenei statorice, derivei de integrare i a
zgomotului. Cuplul electromagnetic se poate estima folosind ecuaia (5.1); astfel
me =
3
p sd i sq sq i sd
2
(5.49)
Reglarea vitezei se poate obine folosind un regulator de vitez (de exemplu un

regulator PI sau un regulator fuzzy logic etc.), a crui ieire va da cuplul impus (de
referin) iar intrarea regulatorului de vitez va fi diferena dintre viteza impus i
viteza real.
5.2.5 Reducerea ondulailor fluxului statoric i cuplului
electromagnetic
n acionarea cu motor asincron i reglarea direct a cuplului exist ondulaii ale
cuplului i fluxului, deoarece nici unul dintre vectorii de comutaie ai invertorului nu
este capabil - n cele mai multe cazuri de comutaie s genereze exact tensiunea
statoric necesar pentru a produce schimbrile dorite ale cuplului electromagnetic i
ale fluxului statoric. Totui, ondulaiile cuplului electromagnetic i ale fluxului statoric
se pot reduce utiliznd diferite tehnici, dintre care unele implic folosirea frecvenelor
ridicate de comutaie sau schimbarea topologiei invertorului, dar este de asemenea
posibil s folosim scheme care nu implic frecvene ridicate de comutaie sau
schimbarea topologiei invertorului, ca de exemplu reglarea factorului de umplere [21].
n acionarea cu motor asincron i controlul direct al cuplului, frecvena de comutaie
crescut este dorit deoarece reduce coninutul armonic al curenilor statorici i de
asemenea conduce la armonici de cuplu reduse. Totui, dac se folosete o
frecven ridicat de comutaie, aceasta va provoca o cretere important a
pierderilor de comutaie (conducnd la reducerea randamentului) i o cretere a
solicitrilor elementelor semiconductoare ale invertorului. Aceasta este motivul
pentru care invertoarele de mare putere (de exemplu n traciunea Diesel - electric)
funcioneaz la frecvene reduse de comutaie, de cteva sute de Hz. n cazul
frecvenelor ridicate de comutaie, este necesar un procesor rapid, deoarece timpul
de procesare se reduce. Aceasta ns crete costurile. n acionarea ABB cu
controlul direct al cuplului (a se vedea 5.4) se folosete un procesor digital de semnal
de mare vitez de 40 MHz [cu un circuit integrat cu aplicaie specific (ASIC) hard]
pentru a determina frecvena de comutaie a invertorului [21]. Dac se utilizeaz
topologia schimbat a invertorului, este posibil s se foloseasc un numr crescut de
comutaii, dar aceasta va crete de asemenea costul. Se poate crete numrul
strilor de comutaii prin utilizarea a dou invertoare, cu GTO, conectate n paralel.
Dei n acest sistem se crete numrul strilor de comutaie diferite de zero la 18, se
produc cureni de secven zero. n acionarea tradiional cu motor asincron i
reglarea direct a cuplului (dsicutat nainte) se aplic un vector de tensiune pentru
107
ntreaga perioad de comutaie i aceasta produce creterea curentului statoric i a

cuplului electromagnetic pe ntreaga perioad de comutaie. Astfel pentru erori mici,
cuplul electromagnetic depete valoarea sa impus mai devreme n timpul ciclului
i continu s creasc, producnd o ondulaie mare a cuplului. Aceasta este apoi
urmat de ciclul de comutaie n care se aplic vectori de comutaie zero pentru a
reduce cuplul electromagnetic la valoarea sa impus. Se poate obine o soluie prin
care ondulaiile cuplului i fluxului se pot reduce prin folosirea vectorului selecionat
de comutaie numai pentru o parte a perioadei de comutaie (care este definit ca
factor de umplere, ) i folosirea vectorului zero pentru restul perioadei. Timpul de
aplicare a vectorului activ (diferit de zero) se alege astfel nct s creasc cuplul
electromagnetic spre valoarea sa de referin. Cnd cuplul electromagnetic atinge
valoarea sa de referin se aplic vectorul zero. n timpul aplicrii vectorului zero, se
aplic mainii tensiunea zero i astfel cuplul electromagnetic este aproape constant;
el descrete uor. Valoarea medie a tensiunii de alimentare a motorului asincron n
timpul aplicrii fiecrui vector de comutaie este E (E este tensiunea continu din
circuitul intermediar de c.c.). Prin variaia factorului de umplere ntre 0 i 1, este
posibil s se aplice, n timpul fiecrei perioade de comutaie, orice tensiune ntre 0 i
E. Aceasta crete alegerea vectorului
de tensiune care - ntr-un DTC
convenional este limitat la numrul
vectorilor de comutaie. Cum s-a stabilit
mai sus, factorul de umplere se alege
astfel nct s dea un vector de
Fig. 5.10. Regulator cu logic fuzzy.
tensiune a crui valoare medie pe un
ciclu de comutaie [21] s dea
schimbarea dorit a cuplului, avnd drept rezultat ondulaii reduse ale cuplului.
Factorul de umplere al fiecrei stri de comutaie este o funcie neliniar a erorii
cuplului electromagnetic i a erorii fluxului statoric i de asemenea o funcie de
poziia fazorului spaial al fluxului statoric. Astfel este dificil de modelat aceast
funcie neliniar. Totui, prin folosirea unui sistem de control direct al cuplului bazat
pe logica fuzzy este posibil s se realizeze reglarea factorului de umplere n timpul
fiecrui ciclu de comutaie. ntr-un asemenea sistem exist dou intrri, eroarea
cuplului electromagnetic eme = me* me i poziia fluxului statoric s. Ieirea
regulatorului cu logic fuzzy este factorul de umplere (fig. 5.10).
5.3 Reglarea direct a cuplului motorului asincron

alimentat de la un invertor surs de curent (CSI)
5.3.1 Introducere
ntr-o acionare cu motor asincron cu controlul direct al cuplului alimentat de la un
convertor surs de curent (CSI), un circuit intermediar de c.c. alimenteaz invertorul
cu un curent continuu constant, aproape neted. Curentul din circuitul intermediar este
comutat prin intermediul invertorului CSI pentru a produce curenii alternativi necesari
alimentrii motorului asincron.
Curentul continuu se obine de la un redresor comandat (fig. 5.11). Pentru a menine
constant curentul continuu id, din circuitul intermediar, la valoarea de referin
(impus) id*, exist un circuit de reglare a curentului n care valoarea id* se compar
108
Fig. 5.11. Schema unui convertor surs de curent .
cu valoarea real id i diferena constituie intrarea n regulatorul de curent (regulator

PI) a crei ieire comand elementele de comutaie ale redresorului comandat.
Invertorul, ca i redresorul, sunt de cele mai multe ori n punte trifazat, ca n figura
5.3a. Fiecare element de comutaie a punii invertorului va conduce 2. / 3 i vor
conduce totdeauna dou elemente (unul din ramura superioar i unul din ramura
inferioar). Dac presupunem c numai dou faze conduc, rezult ase moduri de
funcionare. Dac conduc elementele T1 i T2 (fig. 5.3a) isa = id, isb = 0 i isc = - id,
unde id este curentul din circuitul intermediar de c.c. Din definiia fazorului spaial al
curentului statoric:
is =
2
isa + a isb + a 2 isc
3
rezult pentru aceast situaie:
is =
2 id e 6
2
,
1 a 2 id =
3
3
(5.50)
Fazorul spaial al curentului n sistem bifazat fix, statoric, se afl n poziia i1 din figura
5.12. Axa real a sistemului d q este orientat n direcia primei faze statorice as. n
situaia urmtoare, cnd conduc T3 i T2, isa = 0, isb = id i isc = - id i fazorul curentului
statoric va fi:
is =
2 j id
2
a a 2 id =
,
3
3
(5.51)
i aceasta corespunde poziiei i2 a fazorului spaial al curentului statoric din figura

5.12. Rezult c mrimea curenilor trifazai se regleaz prin mrimea curentului
continuu din circuitul intermediar. Frecvena curenilor trifazai se determin prin
viteza de comutaie a elementelor invertorului.
La viteze reduse pot exista pulsaii ale cuplului, care se datoreaz n special
curenilor statorici nesinusoidali produi de invertor. La frecvene foarte reduse
frecvena pulsaiilor se reduce att de mult nct rotorul se mic n pai n locul unei
109
rotaii uniforme. Datorit acestui fenomen aceast acionare nu este potrivit pentru
servo-aplicaii, care necesit o reglare continu a poziiei.
5.3.2 Schema de acionare
Controlul direct al cuplului (DTC) unui motor asincron alimentat de la un invertor
surs de curent (CSI) implic controlul direct al fluxului rotoric (sau statoric) i al
cuplului electromagnetic prin aplicarea vectorilor optimi de comutaie a curentului.
Mai mult, n controlul direct al cuplului unui motor asincron alimentat de la un invertor
surs de curent este posibil s reglm direct fazorul spaial al fluxului rotoric r prin
tensiunea redresat i cuplul elecromagnetic me prin frecvena invertorului. n acest
scop vectorii potrivii de comutaie optim a invertorului se produc folosind un tabel
optimal al vectorului de comutaie a curentului. Acesta conine ase vectori activi
posibili de comutaie a curentului (i1, i2, ... , i6) i de asemenea vectorii de comutaie
inactivi (i0). Vectorii de comutaie activi sunt artai n figura 5.12, mpreun cu locul
geometric al fazorului spaial al curentului statoric, care este un hexagon. Selecia
optim a vectorilor de comutaie se face cu limitarea erorii cuplului electromagnetic
n interiorul benzii de histerezis a cuplului. O intrare n tabelul de comutaie optim a
curentului este eroarea discretizat a cuplului (dme) care este ieirea unui
comparator cu histeretis cu trei nivele.
Se utilizeaz un comparator cu trei nivele, deoarece acesta corespunde erorilor de
cuplu 0, 1 i 1. Tabelul de cutare a comutaiei optime necesit de asemenea
cunoaterea poziiei fazorului spaial al fluxului rotoric, deoarece trebuie tiut n care
din cele ase sectoare se afl fazorul spaial al fluxului rotoric. Schema de baz a
controlului direct al cuplului unui motor asincron alimentat de la un invertor surs de
curent este artat n figura 5.13. Schema de acionare conine un estimator de
cuplu electromagnetic i flux rotoric.
Fig. 5.12. Locul geometric al fazorului spaial al curentului statoric i vectorii activi de comutaie.
110
Fig. 5.13. Schema de acionare.
5.3.3 Estimarea fluxului rotoric i a cuplului electromagnetic

Cuplul electromagnetic se poate estima din ecuaia:
me =
L
L
3
3
p m r' is = p m rd isq rq isd
2
Lr
2
Lr
(5.52)
[a se vedea ec. (5.17) i figura (5.7)].
'r este fazorul spaial al fluxului rotoric scris n sistemul de coordonate fix, statoric, d
q iar is = isd + j.isq este fazorul spaial al curentului statoric scris n acelai sistem de
coordonate. Componentele fluxului rotoric se obin din ecuaia tensiunii statorice
scris n sistem de coordonare fix, pe baza monitorizrii curenilor statorici [ecuaia
(5.13) scris pentru r = 0].
di
L d 'r
u s = Rs i s + L's s + m
.
dt
Lr
dt
Rezult:
di
d 'r Lr
=
u s Rs i s L's s
dt
Lm
dt
(5.53)
Astfel se obin componentele fluxului rotoric:
rd =
di
Lr
u sd Rs isd L's sd
Lm
dt
dt
(5.54)
rq =
111
disq
Lr
dt
u sq Rs isq L's
Lm
dt
(5.55)
Din ecuaiile (5.54) i (5.55) se vede c pentru a estima componentele fluxului rotoric
trebuie utilizate rezistena statoric, inductana tranzitorie statoric i raportul Lr / Lm
al inductanelor.
Totui, este posibil s avem o implementare n care Lr / Lm nu este necesar. n acest
caz, n locul estimrii fluxului rotoric se estimeaz valoarea sa raportat:
'rR =
Lr
'r .
Lm
(5.56)
Utiliznd relaiile (5.53) i (5.56) din ecuaia
'rR = (u s Rs i s ) dt L's i s
se obin componentele fluxului rotoric raportat, dup axele d i q, astfel:
rdR = (u sd Rs isd ) dt L's isd
(5.57)
rdR = (u sd Rs isd ) dt L's isd
(5.58)
n acest caz, cuplul electromagnetic se obine folosind ecuaia (5.52); astfel

me =
'
L
3
3
p m rR i s = p rdR isq rqR isd
2
Lr
2
(5.59)
Deoarece ntr-o acionare alimentat de la CSI, se poate neglija saturaia, L's poate fi
presupus constant. Totui, pe lng acest estimator de flux n bucl deschis este
posibil s utilizm scheme mai precise (de exemplu aplicarea filtrelor trece-jos, a
elementelor de ntrziere de ordinul nti, observatoarelor Luenberger, Kalman, etc.).
Unghiul fazorului spaial al fluxului rotoric raportat (care este acelai cu al fazorului
neraportat) se poate estima folosind
r = arctg ( rqR rdR ) sau r = arccos( rdR rR )

sau
r = arcsin( rqR rR ) unde
1
2
2 2
rR = rdR + rqR ,
dar, similar cu cazul discutat n paragraful 5.2.2, este posibil s evitm funciile
trigonometrice.
n figura 5.13 regulatorul fluxului rotoric acioneaz direct asupra tensiunii redresate.
Motivul fizic pentru prezena acestui circuit de reglare este faptul c modulul fazorului
spaial al flulxului rotoric se poate schimba prin schimbarea amplitudinii tensiunii
112
statorice. Aceasta rezult din ecuaia tensiunii statorice (5.53), iar tensiunile statorice
se pot schimba prin schimbarea tensiunii redresate.
Pe de alt parte, se poate arta prin consideraii fizice relativ simple c cuplul
electromagnetic se poate regla prin schimbarea frecvenei statorice [21].
Pentru a arta aceasta se pleac de la ecuaia tensiunii rotorice [ecuaia (5.13a)]
scris ntr-un sistem de axe bifazate ataate fluxului rotoric (fig. 5.7) , dr qr.
0 = Rr i rr +
Cu i mr =
rr
rr
dt
+ j ( r )
rr
Lm = imr ecuaia de mai sus devine:

di
0 = Rr i rr + Lm mr + j ( r ) Lm imr .
dt
(5.60)
nlocuind relaia (5.12) n (5.60) i mprind cu Rr rezult:

di
Tr mr + imr = i sr j ( r ) Tr imr ,
dt
(5.61)
unde Tr = Lr Rr este constanta de timp a rotorului.

n sistemul de coordonate fix, d q, pentru r = 0, ecuaia (5.61) devine:
di
Tr mr + imr = i sr + j Tr imr .
dt
(5.62)
Considernd imr = 'r Lm i revenind la fluxul rotoric, relaia precedent se poate

scrie:
d 'r 1
L
+ 'r = m i s + j 'r .
dt
Tr
Tr
(5.63)
Presupunnd fluxul rotoric sinusoidal, n care caz 'r = r' e j 1 t , rezult:
L
0 = m i s + + j (1 ) 'r .
Tr
Tr
(5.64)
Considernd ecuaia (5.57) i de asemenea ecuaia (5.52) rezult c, atunci cnd

poziia fazorului spaial al curentului statoric se schimb rapid, se obine o schimbare
rapid a cuplului electromagnetic i de asemenea a pulsaiei de alunecare
( 2 = 1 ) .
Aceasta este similar cu cazul controlului direct al cuplului motorului asincron
alimentat de la un invertor surs de tensiune, dar la alimentarea de la un astfel de
invertor schimbarea rapid a cuplului electromagnetic se obine prin schimbarea
rapid a vectorului potrivit de tensiune.
Cuplul de referin impus se poate obine de la ieirea unui regulator PI de vitez.
113
5.3.4 Selecia vectorului optim de comutaie al curentului

Din asimilarea strilor de comutaie ale invertorului surs de curent i ale invertorului
surs de tensiune, urmeaz c tabelul de selecie al vectorului optim de comutaie a
curentului trebuie de asemenea s se asemene cu tabelul obinut pentru vectorii de
comutaie a tensiunii de la paragraful 5.2.2, dar acum vectorii de curent nlocuiesc
vectorii de tensiune. Aa cum s-a discutat mai nainte, pentru sistemul CSI, eroarea
de flux nu este o intrare a tabelului de comutaie optim (deoarece fluxul rotoric este
reglat direct prin tensiunea redresat i nu prin strile de comutaie ale invertorului)
[21]. Astfel este posibil, formal, s folosim prima parte a tabelului de comutaie dat
pentru alimentarea de la VSI, dar toate tensiunile trebuie s fie schimbate n cureni.
Totui, pentru o mai bun nelegere, tabelul de comutaie necesar se va determina
n continuare ntr-un alt mod [21].
Tabelul de comutaie optim a curentului invertorului se poate obine prin
considerarea poziiei fazorului spaial al fluxului rotoric n unul din cele ase sectoare
(de exemplu primul sector este regiunea cuprins n unghiul 1 artat n fig. (5.12), a
doua regiune cuprinde unghiul 2, etc.). Se poate vedea c dac, de exemplu,
fazorul spaial al fluxului rotoric se afl n primul sector, atunci pentru cuplu
electromagnetic pozitiv trebuie s se aplice vectorul de comutaie i2. Aceasta se
datorete faptului c trebuie s se aleag un vector al curentului statoric, care
produce cuplu pozitiv i se gsete la un unghi mai mic de 900 n direcia pozitiv fa
de fazorul spaial al fluxului rotoric. Pentru cuplu electromagnetic negativ, trebuie
aplicat i6, deoarece curentul statoric ales trebuie s produc cuplu negativ i trebuie
s fie n urma fazorului spaial al fluxului rotoric cu un unghi mai mic de 900. Pentru
cuplu electromagnetic zero se aplic unul dintre vectorii de comutaie zero (i0). n
mod analog, dac fazorul spaial al fluxului rotoric se afl n sectorul al doilea se
selecteaz i3 pentru cuplu pozitiv i i1 pentru cuplu negativ.
Fazorii spaiali ai fluxului rotoric i vectorii potrivii de comutaie a curentului sunt
reprezentai n figura 5.14, pentru cele dou cazuri discutate, cnd 'r este n primul,
respectiv al doilea sector.
Fig. 5.14. Selecia vectorilor de comutaie: CC cuplul crete: CS cuplul scade.
114
Tabelul 5.6. Tabelul de cutare a vectorului optim de comutaie a curentului pentru motorul asincron
alimentat de la CSI.
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
sect.
sect.
sect.
sect.
sect.
sect.
dme
1
2
3
4
5
6
i2
i3
i4
i5
i6
i1
i0
i0
i0
i0
i0
i0
-1
i6
i1
i2
i3
i4
i5
Tabelul vectorului optim de comutaie al curentului astfel obinut este tab. 5.6.
Trebuie artat c, aa cum era de ateptat, acest tabel de comutaie se aseamn
formal cu partea superioar a tabelului 5.1 folosit n paragraful 5.2.2 pentru controlul
direct al cuplului motorului asincron alimentat de la un VSI.
5.4 Schema ABB de control direct al cuplului mainii

asincrone alimentate de la un invertor surs de tensiune
(VSI)
ABB a introdus n 1995 prima acionare industrial fr senzori de vitez cu IGBT-uri.
Aceasta conine un convertor de frecven ACS 600, n componena cruia exist un
invertor surs de tensiune (VSI) [21]. Comutaiile invertorului regleaz direct fluxul i
cuplul electromagnetic al motorului.
Familia de convertoare ACS 600 cuprinde gama de puteri de la 2,2 kW la 630 kW i
tensiuni de c.a. ntre 380 V i 690 V asfel nct acoper 95% din aplicaiile industriale
(pompe, ventilatoare, malaxoare, conveiere, lifturi, elevatoare, macarale, vrtelnie
centrifuge, etc.). Schema-bloc este reprezentat n figura 5.15. Ea este similar cu
cea reprezentat n figura 5.9. Mrimile principale reglate sunt cuplul electromagnetic
i fluxul statoric. Conform figurii 5.15 se msoar doi cureni statorici i tensiunea din
circuitul intermediar de c.c.
Cei doi cureni statorici se utilizeaz pentru a obine componentele curentului statoric
n sistemul de referin dq, fix, statoric, isd = isa i conform ecuaiei (1.32), innd
seama c isa + isb + isc = 0 , isq = (isa + 2 isb )
3 . Cu tensiunea (E) din circuitul
intermediar de c.c. (fig. 5.3.a) i cu semnalele de comutaie ale invertorului se

reconstruiesc tensiunile statorice. Pentru aceasta, folosind funciile de comutaie ale
invertorului (fig. 5.3.a) Sa, Sb, Sc se poate obine fazorul spaial al tensiunii statorice
(exprimat n sistemul de referin fix d-q). Cu strile de comutaie i tensiunea E din
circuitul intermediar de c.c. rezult:
us =
2
E S a + a Sb + a 2 S c = u sd + j u sq .
3
(5.65)
unde:
Sa = 1 cnd tranzistorul superior (T1) al fazei as (fig. 5.3 a) este n conducie iar
tranzistorul inferior (T4) este blocat.
115
Sa = 0 cnd tranzistorul superior (T1) al fazei as este blocat iar tranzistorul inferior
(T4) este n conducie.
n mod analog, pentru funciile de comutaie Sb i Sc corespunztoare fazelor bs i cs.
Din relaia (1.32) rezult:
u sd =
1
E (2 S a Sb S c ) ;
3
S Sc
u sq = E b
.
3
(5.66)
(5.67)
Pentru o reconstrucie precis a tensiunilor statorice trebuie considerate, mai ales la

viteze reduse ale rotorului, blocarea temporizat (timpul mort, care se programeaz
n logica de comutaie din DSP pentru a preveni scurtcircuitrile din circuitul
intermediar de c.c.) i cderile de tensiune pe elementele semiconductoare de
comutaie (IGBT-uri).
Curenii statorici mpreun cu tensiunile statorice reprezint intrri ntr-un model
adaptiv al motorului asincron (care conine i un estimator) cum se arat n fig. 5.15
i care estimeaz n timp real, la fiecare 25s (folosind un DSP) modulul fazorului
spaial al fluxului statoric, ( s ), poziia sa fa de axa real a sistemului dq fix, (s),
fig. (5.2) cuplul electromagnetic, (me) i viteza rotorului, (). Cum s-a discutat n
paragraful 5.2.1 este foarte important s considerm c rolul principal al modelului
este de a estima precis componentele fluxului statoric, deoarece modulul i poziia
fazorului spaial al fluxului statoric, cuplul electromagnetic i de asemenea viteza
rotorului se estimeaz din componentele fluxului statoric. Expresia cuplului
electromagnetic este dat de ecuaia (5.49).
Viteza rotorului [21]:
d rq
d rd
dt
dt ,
2 2 me Rr
r
3 p r2
rd
rq
(5.68)
rezult n funcie de componentele fluxului rotoric. Acesta se determin din

componentele fluxului statoric cu [21]:
(5.69)
(5.70)
rd =
Lr
sd L's isd ,
Lm
rq =
Lr
sq L's isq .
Lm
Pentru a crea modelul posibil al motorului trebuie nscrise de utilizator, ntr-un soft de
iniializare al ABB, numai datele nominale (viteza nominal a motorului, curentul
nominal, tensiunea nominal, puterea nominal, frecvena nominal). Totui, pentru
a obine un model mai precis, unii parametri folosii n modelul motorului se
iniializeaz n timpul unei etape de pornire de identificare (etapa de autoconfirmare,
116
care se refer la etapa de autocalibrare). n timpul pornirii sistemului de acionare,

ACS 600 pune n funciune motorul aproximativ un minut. Circuitul de reglare
monitorizeaz rspunsul motorului asincron la puterea aplicat i determin diferii
parametri ai mainii (rezisten statoric, inductan statoric, inductan de
magnetizare, coeficient de saturaie pentru aceste dou inductane, moment de
inerie al motorului, etc) i mrete precizia modelului matematic al motorului. De
exemplu, rezistena statoric este necesar n principiu la vitez mare, fluxul
statoric se obine prin integrarea tensiunii statorice potrivite mai puin cderea de
tensiune rezistiv:
sd = (u sd Rs isd ) dt , sq = (u sq Rs isq ) dt ,
(5.69)
Cnd viteza rotorului se determin utiliznd viteza fazorului spaial al fluxului rotoric
[ecuaia (5.68)], este necesar utilizarea diferitelor inductane ale mainii asincrone.
Exist dou alternative de identificare (ID) la pornire: identificarea standard la pornire
i identificarea redus la pornire. n timpul identificrii standard, motorul nu este
cuplat la sarcin. Identificarea redus se poate folosi dac sarcina nu poate fi
decuplat sau dac reducerea fluxului statoric nu este permis. De exemplu,
reducerea fluxului nu este permis la frnarea motorului. Pentru a obine cel mai
precis model al motorului i cea mai bun performan de reglare trebuie aleas
identificarea standard. Dac nu se selecteaz metoda de identificare al pornire, se
execut automat o identificare rapid a motorului (cnd se comand START). n
timpul primei proceduri de pornire, motorul pornete de la vitez zero, pentru cteva
secunde, pentru a permite estimarea parametrilor necesari ai modelului avansat al
motorului. Trebuie notat c exist diferite tehnici de estimare on-line i n timp real a
diverilor parametri i n repaus.
Exist mai muli parametri (ca rezistena statoric) care se actualizeaz continuu n
modelul adaptiv al motorului asincron n timpul funcionrii acionrii. De exemplu,
rezistena statoric se actualizeaz folosind un model termic al motorului asincron. n
acionarea ABB cu controlul direct al cuplului, temperatura se estimeaz
presupunnd c temperatura mediului ambiant este de 300. Temperatura motorului
poate fi estimat folosind dou curbe: variaia n timp a sarcinii motorului i variaia n
timp a constantei termice a motorului.
n timpul pornirii de identificare a motorului, regulatorul de vitez prezentat n figura
5.15 este acordat automat. Acesta conine un regulator PID clasic (nu un regulator
fuzzy). Totui, este de asemenea posibil s ajustm manual amplificrile
regulatorului PID. n modul de pornire autoacordat se obine acordarea automat a
amplificrilor PID. Aceasta folosete de asemenea sarcina i momentul de inerie al
mainii. Cu autoacordare este posibil s se obin o performan dinamic mai bun
(rspunsuri mai rapide ale vitezei) dect cu acordarea manual. Conform schemei
ABB, eroarea static a regulatorului de vitez este situat ntre 0,1% i 0,5% din
viteza nominal a motorului. O reglare i mai bun a vitezei poate fi obinut numai
utiliznd un encoder cu impulsuri. n acest caz, eroarea static de vitez este de
domeniul 0,01% (dac se utilizeaz un encoder cu 1024 impulsuri/rotaie). Eroarea
dinamic a regulatorului de vitez este n mod obinuit de 0,4% la cuplu treapt de
sarcin 100% dac nu se folosete encoder sau un tahogenerator (acionare
"sensorless") i este de 0,1% cnd se utilizeaz un encoder incremental cu
117
Fig. 5.15. Schema-bloc ABB de control direct al cuplului mainii asincrone.
impusuri. n orice caz, trebuie observat c eroarea dinamic de vitez depinde

puternic de acordarea regulatorului de vitez.
Pentru multe aplicaii industriale reglarea vitezei este funcia cea mai important a
unei acionri alimentate de la invertor. ntr-o acionare cu controlul direct al cuplului,
reglarea vitezei nu reprezint ns o parte a reglrii interioare a invertorului ca n
acionrile tradiionale alimentate de la invertor.
n fig. (5.15) intrarea regulatorului de vitez este eroarea de vitez (*- ) iar ieirea
regulatorului produce valoarea de referin (impus) a cuplului electromagnetic.
Regulatorul de vitez const dintr-un regulator PID i de asemenea dintr-un
compensator de acceleraie. Compensatorul de acceleraie (reacie anticipativ de la
derivata vitezei de referin) este extrem de util pentru minimizarea abaterii de
reglare n timpul pornirii, acceleraiei sau deceleraiei.
Regulatorul PID se poate acorda pentru a fi mai mult dect un compensator de
sarcin. Regulatorul PID i compensatorul de acceleraie se acord cu o metod de
118
acordare automat, care se bazeaz pe identificarea constantei mecanice de timp a

acionrii. Cu identificarea constantei mecanice de timp ntr-o autoacordare iniial,
sau n timpul funcionrii normale, este posibil s se acorde regulatorul PID pentru
eficien maxim.
n figura (5.15) intrarea n bucla de reglare a cuplului este, fie referina extern de
cuplu (me*), fie referina de cuplu de la ieirea regulatorului de vitez. Regulatorul
cuplului de referin produce semnalul cuplului de referin intern (me*i). n interiorul
regulatorului cuplului electromagnetic de referin, ieirea vitezei reglate se limiteaz
prin limitele de cuplu i de tensiunea din circuitul intermediar de c.c. n acest fel
cuplul motorului este mpiedicat s depeasc cuplul critic i invertorul este protejat
la suprasarcin. Calculul limitei de cuplu folosete curentul maxim al invertorului i
curentul maxim al motorului. n fig. (5.15) regulatorul fluxului statoric de referin
produce modulul fluxului statoric intern de referin ( *s i ). Capacitatea de reglare i
modificare a acestui modul furnizeaz o cale convenabil de implementare a trei
funcii (f1, f2, f3), reprezentate n fig. 5.15, care sunt: optimizarea fluxului, frnarea prin
flux i slbirea fluxului (cmpului). Optimizarea fluxului furnizeaz adaptarea
automat a fluxului la variaia sarcinii, producnd creterea randamentului. Frnarea
prin flux furnizeaz cel mai mare cuplu de frnare posibil fr hard suplimentar.
Slbirea fluxului face posibil o vitez mai mare dect viteza nominal a rotorului
[21].
Optimizarea fluxului. Folosind modelul motorului, nivelul de magnetizare optim
(modulul fazorului de flux statoric) poate fi de asemenea estimat ca o funcie a
sarcinii. Exist diferite metode de reglare optimal a randamentului [21]: reglarea
constant a fluxului, reglarea raportului dintre componentele (direct i n cudratur)
curentului statoric, reglarea optimal a fluxului i reglarea bazat pe inteligena
artificial. Optimizarea fluxului reduce consumul total de energie al motorului
(mbuntete randamentul) i nivelul de zgomot, cnd acionarea funcioneaz sub
sarcina nominal. Randamentul total al motorului i acionrii poate fi mbuntit cu
1% pn la 10% depinznd de punctul de funcionare (cuplu de sarcin i viteza
rotorului).
Frnarea prin flux. Frnarea prin flux este o tehnic prin care energia mecanic a
sarcinii se convertete n cldur n interiorul motorului prin creterea fluxului.
Invertorul, care alimenteaz motorul, poate produce o deceleraie mai mare prin
creterea nivelului de magnetizare n motor fr un hardware suplimentar. Prin
creterea fluxului statoric, energia generat de main n timpul frnrii se poate
converti n energie termic. Invertorul monitorizeaz continuu starea motorului i n
timpul frnrii prin flux. Astfel frnarea prin flux se poate utiliza pentru oprirea
motorului i de asemenea pentru trecerea de la o vitez la alta. Trebuie observat c
nu este posibil frnarea cu injecie de c.c. (frnarea dinamic), care este o tehnic
larg folosit. Alte avantaje ale frnrii prin flux, comparativ cu frnarea prin injecie de
c.c. sunt:
aciunea de frnare ncepe imediat dup ce este dat comanda STOP. n

cazul injeciei de c.c. exist o ntrziere de 500 ms dup comanda STOP i
nceputul frnrii. Aceast ntrziere este esenial deoarece injecia de c.c.
este posibil numai dup ce fluxul motorului este redus suficient:
119
rcirea motorului este mai eficient. n timpul frnrii prin flux cresc curenii
statorici iar la frnarea n c.c. cresc curenii rotorici. Totui, statorul se
rcete mai eficient dect rotorul.
Este posibil s avem o frnare eficace utiliznd un rezistor de frnare. Sub viteza
nominal (de baz) se utilizeaz o valoare constant a modulului fluxului statoric
(tensiunea statoric crete) iar peste viteza de baz (unde se atinge tensiunea limit
a invertorului) modulul fluxului statoric se reduce invers proporional cu viteza
(slbirea fluxului).
n fig. (5.15) valorile reale (estimate) ale cuplului electrimagnetic (me) i ale modulului
fazorului spaial al fluxului statoric s se compar la fiecare 25 s cu valorile lor
interne de referin (impuse) care reprezint ieirea regulatorului cuplului de referin
( m*ei ) respectiv a regulatorului fluxului de referin, *s i . Erorile rezultate ( me , s )
reprezint semnalele de intrare n comparatoarele de cuplu electromgnetic i
respectiv de flux statoric, care conform schemei ABB sunt comparatoare cu
histerezis cu dou nivele. Un tabel de cutare al vectorului optim de comutaie a
invertorului determin comutaiile optime ale invertorului n funcie de ieirile celor
dou comparatoare (dme i d) i de poziia (s) a fazorului spaial al fluxului statoric.
n acest scop se utilizeaz un procesor digital de semnal, foarte rapid, de 40 MHz
mpreun cu un ASIC. Toate semnalele de comand se transmit prin legturi optice
pentru transmisii de date de mare vitez. Astfel se poate vedea c fiecare comutaie
a invertorului se determin separat, pe baza valorilor cuplului electromagnetic i ale
flulxului statoric (modulul i unghiul fazorului spaial al fluxului statoric) i nu ntr-un
mod predeterminat ca n alte acionri de c.a. n acionarea cu controlul direct al
cuplului nu este necesar un modulator de lime a pulsului pentru reglarea separat
a tensiunii i frecvenei. Datorit rspunsului extrem de rapid al cuplului (mai mic de 2
ms), acionarea poate reaciona imediat la schimbrile dinamice cum ar fi schimbrile
brute ale sarcinii, ntreruperea alimentrii, supratensiuni etc. Deoarece selecia
vectorului de comutaie determin tensiunile i curenii motorului, care influeneaz
pe rnd cuplul electromagnetic i fluxul rotoric, circuitele de reglare sunt circuite
(bucle) nchise.
n controlul direct al cuplului unei acionri cu motor asincron modulul fluxului statoric
i cuplul electromagnetic se menin n interiorul benzilor lor de histerezis stabilite.
Comutaiile invertorului se modific dac valorile reale ale cuplului i fluxului statoric
difer de valorile lor de referin mai mult dect permit benzile de histerezis. Cnd
fazorul spaial al fluxului statoric, care se rotete, atinge limita superioar sau
inferioar de histerezis se selecteaz un vector potrivit de comutaie a tensiunii, care
schimb direcia fazorului spaial al fluxului statoric i astfel l foreaz s fie n banda
de histerezis necesar. Aceste aspecte ale seleciei tabelei de comutaie optimal sau discutat n paragrafele 5.2.1, 5.2.2 i 5.2.3. Ar trebui observat c, la frecvene
reduse vectorii de comutaie ai tensiunii n direcie tangenial (de exemplu u3, u6,
etc.) au o puternic influen asupra cuplului electromagnetic. n controlul direct al
cuplului exist de asemenea posibilitatea de a regla frecvena de comutaie a
invertorului modificnd parametrii de histerezis ca o funcie de frecven electric.
n acionarea ABB cu control direct al cuplului se poate obine o reglare optim a
cuplului fr utilizarea unui sensor de vitez. De exemplu, este posibil s avem un
timp de cretere a cuplului electromagnetic mai mic de 5 ms cu un cuplu
120
electromagnetic de referin de 100%. Prin aplicarea unui cuplu de referin (impus)

n locul unei viteze de referin, se poate menine un anumit cuplu motor iar viteza se
adapteaz automat pentru a menine cuplul de referin. Prin folosirea controlului
direct al cuplului este de asemenea posibil s avem un cuplu de pornire maxim,
controlabil i deci o pornire lin.
Conform schemei ABB, este posibil s funcioneze controlul direct al cuplului la
controlul motorului asincron chiar la vitez zero (nu la frecven statoric zero) i
motorul s poat dezvolta cuplul nominal la acest vitez, fr utilizarea unui
encoder cu impusuri sau tahogenerator. Aceasta este o trstur important pentru
diferite aplicaii, ca de exemplu: elevatoare, lifturi, macarale, etc. Totui, dac este
necesar o funcionare ndelungat la vitez zero, poate fi necesar un encoder cu
impulsuri.
5.5 Concluzii
Trsturile principale ale controlului direct al cuplului sunt:
reglarea direct a fluxului i cuplului (prin selecia vectorilor optimi de

comutaie a invertorului);
reglarea indirect a curenilor i tensiunilor statorice;
curenii statorici i fluxurile statorice sunt aproximativ sinusoidale;
posibilitatea reducerii oscilaiilor cuplului; oscilaiile cuplului depind de durata

de aplicare a vectorilor zero;
performan dinamic ridicat;
frecvena de comutaie a invertorului depinde de limea benzilor de

histerezis ale fluxului i cuplului.
Avantejele principale ale controlului direct al cuplului sunt:
absena transformrilor de coordonate (care sunt necesare n cele mai multe

acionri cu control vectorial);
absena blocului distict de modulaie a tensiunii (necesar n acionrile

vectoriale);
absena circuitelor de decuplare a tensiunii (necesare n acionrile vectoriale

alimentate de la VSI);
absena diferitelor regulatoare (de exemplu, ntr-o acionare cu motor

asincron alimentat de la un VSI PWM exist cel puin patru regulatoare a
se vedea figurile (4.10) i (4.12);
trebuie determinat numai sectorul n care se afl fazorul spaial al fluxului i

nu poziia fazorului spaial real (precizia minim necesar este de 600 el. n
comparaie cu aproximativ 1,40 el. n acionrile vectoriale);
timp minim de rspuns al cuplului.
Dezavantajele principale ale controlului direct al cuplului sunt:
probleme posibile n timpul pornirii, la funcionarea cu viteze reduse i n

timpul schimbrii comenzii cuplului;
121
necesitatea estimatoarelor de flux i cuplu (aceleai probleme exist i

pentru acionrile vectoriale);
schimbarea frecvenei de comutaie;
ondulaia mare a cuplului.
122
6. REGLAREA FR SENZORI A VITEZEI I POZIIEI

MOTOARELOR ASINCRONE
6.1. Introducere
Primele ncercri de a extrage semnalul de poziie sau de vitez a unei maini asincrone s-au limitat la tehnici care sunt valabile n regim staionar (permanent). Acestea
pot fi utilizate n acionrile cu costuri reduse, care nu necesit performane dinamice
ridicate. Pentru aplicaii cu performane dinamice ridicate, cum este cazul acionrilor
cu orientare dup cmp sau cu controlul direct al cuplului, trebuie aplicate alte
tehnici.
O trstur comun a multor tehnici "fr senzori" este aceea c ele depind de
parametrii mainii: acetia pot depinde de temperatur, de nivelele de saturaie, de
frecven, etc. Pentru a compensa variaiile parametrilor, n literatura tehnic s-au
propus diferite scheme de adaptare a parametrilor [21], [24]. ntr-o acionare fr
senzori ideal, informaia de vitez i reglarea se prevede cu o precizie de 0,5% sau
mai mare, de la viteza zero la viteza cea mai ridicat, pentru toate condiiile de
funcionare i independent de nivelele de saturaie i de variaiile parametrilor. ntr-o
singur implementare industrial fr senzori i cu controlul direct al cuplului, pentru
a estima viteza se folosete un model matematic mbuntit i se pretinde c
acionarea poate lucra chiar la vitez zero. Tehnicile bazate pe inteligen artificiale
(logic fuzzy, reele neuronale, neuro-fuzzy) ptrund din ce n ce mai mult n
acionrile fr senzori, astfel nct pentru estimarea vitezei sau poziiei nu vor
mai fi necesare modele matematice complicate.
ntr-o acionare fr senzori, cu motor asincron, cu performane dinamice ridicate,
tehnicile convenionale nu sunt potrivite pentru a realiza o funcionare stabil la
viteze foarte mici. n acest caz estimarea vitezei este problematic datorit nepotrivirii
parametrilor i zgomotului. Dac motorul asincron se reprezint prin modelul su
fundamental, atunci la frecvena zero el devine neobservabil [21]. Este posibil, totui,
pentru estimarea vitezei s se utilizeze diferite efecte (armonicile crestturilor rotorice, poli apareni, etc), dar semnalul armonic al crestturii rotorice este insuficient (n
lime de band) pentru un semnal de reacie ntr-o acionare de mare performan
iar introducerea polilor apareni speciali necesit rotoare nestandardizate. Pe de alt
parte, este posibil s se estimeze poziia rotorului, la vitez foarte mic, chiar la
frecvena zero cu o lime de band mare ntr-un motor asincron normal cu rotor
n scurtcircuit prin utilizarea variaiei inductanelor mainii cu unghiul rotorului
u sa (disa dt ) , u sb (disb dt ) i u sc (disc dt ) .
6.2. Estimatoare de vitez i alunecare pentru aplicaii cu

performane reduse
Este posibil s se construiasc un dispozitiv sensibil la alunecare, cu un cost redus,
care s utilizeze tensiunile i curenii motorului asincron. Acesta poate fi obinut prin
simpla considerare a schemei echivalente n regim staionar a motorului asincron
Reglarea fr senzori a vitezei i poziiei motoarelor asincrone
123
[29]. Se poate observa c pentru valori mici ale alunecrii, alunecarea (s) poate fi
exprimat ca:
(
R'r 3 ) 1 M e
s=
,
Um
unde:
(6.1)
R'r este rezistena rotoric raportat la stator;
1 este pulsaia statoric;

M e reprezint cuplul electromagnetic n regim staionar;
U m este valoarea absolut a tensiunii de magnetizare.
Astfel monitorul alunecrii utilizeaz cuplul electromagnetic monitorizat i de
asemenea tensiunea de magnetizare, care poate fi obinut simplu din tensiunea la
borne scznd cderea de tensiune ohmic i cderea de tensiune de scpri a
statorului. Cuplul electromagnetic se poate obine din curenii i tensiunele
monitorizate (prin utilizarea faptului c cuplul poate fi exprimat ca produs vectorial al
fazorilor fluxului statoric i curentului statoric iar fazorul fluxului statoric rezult prin
integrarea tensiunii statorice redus cu fazorul spaial al cderii de tensiune ohmice
relaia (2.108)).
Ca alternativ, cuplul electromagnetic poate fi obinut din puterea electromagnetic:
P
Me = e .
(6.2)
Puterea electromagnetic se poate determina ca diferena dintre puterea din circuitul

intermediar de curent continuu al convertorului de alimentare i pierderile n filtru,
invertor i statorul motorului:
Pe = Pdc p = U d I d ( p F + pi + ps ) .
(6.3)
n aceast schem se monitorizeaz tensiunea i curentul din circuitul intermediar de

curent continuu. Lipsa acurateei n determinarea diferitelor pierderi are un efect
important n precizia estimrii alunecrii deoarece la valori reduse ale alunecrii,
aceste pierderi au un procentaj mare din puterea de intrare. n regim staionar viteza
unghiular a rotorului poate fi obinut ca :
r = 1 (1 s ) .
(6.4)
Este important de notat c schemele de monitorizare descrise mai sus nu pot fi

folosite pentru condiii nestaionare (dinamice) i prima schem se poate utiliza
numai pentru estimarea alunecrii n jurul valorii sale nominale, deci pentru valori
mici ale alunecrii. Astfel, domeniul de vitez este limitat. Mai mult, n prima schem
cnd se obine tensiunea de magnetizare tensiunea de scpri a statorului
conine derivate ale curenilor statorici i aceasta poate produce probleme importante
datorit coninutului de zgomot n curenii statorici. Tehnicile descrise se pot folosi
numai n aplicaii de performan redus i nu n acionrile de performan nalt.
124
Fig. 6.1. Schema de reglare U/f folosind senzor de vitez.
Este de asemenea posibil s se utilizeze formula lui Kloss pentru determinarea

alunecrii n regim staionar [29], dac considerm cunoscute alunecarea maxim
(sk) i cuplul maxim (Mk):
Me
2
,
M k (s s k + s k s )
(6.5)
unde cuplul electromagnetic poate fi estimat folosind una din tehnicile descrise mai
sus. Mai mult, din ecuaia (6.5) rezult c pentru valori reduse ale alunecrii,
estimarea alunecrii se poate baza pe:
Me 2 s
,
Mk
sk
(6.6)
iar pentru valori mari ale alunecrii ea se poate obine din:

M e 2 sk
,
Mk
s
(6.7)
ntr-o acionare convenional cu reglarea vitezei motorului asincron alimentat de la

un invertor surs de tensiune (VSI) cu reglarea fluxului n bucl deschis folosind
modelul staionar al mainii (reglare U / f = const.) se monitorizeaz viteza iar
valoarea de referin (impus) a pulsaiei de alunecare se obine la ieirea
regulatorului de vitez, cum se arat n figura 6.1. n aceast schem pulsaia
statoric se obine utiliznd:
*1 = *2 + r ,
(6.8)
iar *1 constituie mrimea de intrare n generatorul de funcie f(1), care produce la

ieire modulul tensiunii statorice de referin u s* . Dac se neglijeaz efectul
rezistenei statorice, atunci pentru a asigura fluxul statoric constant se variaz
u s* liniar cu frecvena statoric (deci funcia f este o funcie liniar de 1). Totui, la
frecvene statorice reduse este important s considerm efectul rezistenei statorice

i atunci tensiunea statoric trebuie compensat (astfel funcia f(1) nu este liniar)..
Astfel o asemenea acionare are o bun performan n regim staionar dar
performan dinamic redus, deoarece ea se bazeaz pe circuitul echivalent n
regim staionar. Asemenea tuturor acionrilor n bucl deschis, o asemenea
acionare este sensibil la diferite efecte secundare (variaia parametrilor, de
125
exemplu datorit variaiei temperaturii). ntr-o implementare cu cost redus a acionrii

U/f, nu se utilizeaz compensarea alunecrii, astfel c nu este necesar
monitorizarea vitezei. O asemenea schem de acionare cu motor asincron alimentat
de la VSI, avnd cost redus i performan dinamic redus, este reprezentat n
figura 6.2. n aceast schem nu se consider frecvena de alunecare, astfel c se
presupune 1 = *r .
Cnd se integreaz pulsaia 1 se determin poziia () a fazorului spaial al tensiunii
statorice (fa de axa real d a sistemului bifazat de referin fix, statoric). Astfel:
(t ) = 1 (t )dt .
(6.9)
Pe de alt parte, ieirea generatorului de funcie f(1) furnizeaz modulul tensiunii

*
statorice de referin u s . Acest generator de funcie implementeaz, aa cum s-a

spus anterior, caracteristica U f . ntr-un sistem de axe d q orientat dup fazorul
tensiunii statorice, acest fazor va avea numai component dup axa d adic
u*sd = u s* i u*sq = 0 . n aceast situaie, componentele dup cele dou axe d q
ale sistemului de referin fix se obin folosind transformarea:
u*sd + j u*sq = e j u*sd + j u*sq .
(6.10)
*
*
Astfel u*sd = u s cos i u*qd = u s sin , sunt intrrile n modulatorul PWM (cum este
reprezentat n fig. 6.2). Tensiunile statorice de care avem nevoie n sistem trifazat se
obin ca:
2
4
*
*
*
*
u*sa = u s cos ; u*sb = u s cos
; u sb = u s cos
.
3
3
(6.11)
Schema din fig. 6.2 conine erori de vitez produse de sarcin (pentru sarcini mari
eroarea este mare), deoarece s-a presupus c frecvena statoric este egal cu
frecvena corespunztoare vitezei unghiulare de referin a rotorului, ceea ce este
corect numai dac alunecarea este zero (mers n gol ideal). Rezult c, pentru a
asigura o reglare bun a vitezei n regim staionar, trebuie s se foloseasc
compensarea alunecrii.
Fig. 6.2. Schema de reglare U/f, de cost redus, fr senzor de vitez.
126
Fig. 6.3. Schem de reglare U/f fr senzori cu compensarea frecvenei de alunecare folosind poziia
fazorului spaial al tensiunii statorice.
n diferite implementri ale schemelor de reglare U/f cu compensarea alunecrii este

posibil s se obin frecvena de alunecare folosind conceptele discutate mai nainte
pentru estimarea alunecrii. Se poate realiza o schem simpl (fig. 6.3), care conine
compensarea frecvenei de alunecare, dar n care frecvena de alunecare se obine
mai uor ntr-un alt mod. n acest scop se utilizeaz faptul c frecvena de alunecare
este proporional cu cuplul electromagnetic, care la rndul lui este proporional
cu componenta n cuadratur a curentului (isq) n sistemul de axe d q orientat
dup tensiunea statoric (acest sistem de referin s-a introdus n legtur cu
schema din fig. 6.2). Pentru aceasta se monitorizeaz componenta activ (isq) a
fazorului curentului statoric. Aceast component se poate obine din monitorizarea
curenilor statorici, deoarece fazorul spaial al curentului statoric n sistemul d q
se poate exprima ca:
isd + j isq = e j isd + j isq .
(6.12)
unde isd + j isq este fazorul spaial al curentului statoric n sistemul de referin fix d
q. Astfel isq = isd sin + j isq cos . Aceasta este motivul pentru care
transformarea e j este prezentat n schema de reglare reprezentat n fig. 6.3.
Transformarea tensiunii este aceeai cu cea reprezentat n schema din figura 6.2.
Frecvena de alunecare se poate estima considernd c ea este proporional cu
componenta activ a curentului statoric, astfel c 2 = c isq unde c este o
constant. Regulatorul de vitez (fig. 6.3) furnizeaz valoarea de referin a
( )
curentului statoric activ i*sq i cnd aceasta se compar cu valoarea real a acestui
curent, eroarea rezultat constituie intrarea n regulatorul curentului statoric activ.
(1* ), care
integrat ne va da unghiul , cum s-a precizat anterior. Diferena dintre (1* ) i
Ieirea acestuia furnizeaz valoarea de referin a pulsaiei statorice
valoarea estimat a pulsaiei de alunecare *2 va da viteza estimat a rotorului r .

Considernd c isa + isb + isc = 0 , curenii statorici pe axele d i q (ale sistemului fix),
isd i isq, se pot obine prin msurarea numai a doi cureni statorici (de exemplu isa i
isb). Se obine (rel. 1.32): isd = isa i isq = (isa + 2 isb ) 3 .
127
Schema prezentat conine circuite de reglare pentru ambele mrimi (vitez i curent
statoric activ). Ea se poate utiliza pentru reglarea precis a vitezei mainii asincrone
n regim staionar pentru orice valoare a sarcinii. Reamintim c performana dinamic
a acionrii este redus, deoarece schema se bazeaz pe circuitul echivalent al
mainii n regim staionar.
6.3. Estimatoare de vitez, poziie i flux pentru aplicaii cu

performane ridicate
6.3.1. Introducere
n cele ce urmeaz estimatoarele de vitez se obin prin considerarea ecuaiilor de
tensiune ale mainii asincrone. Schemele descrise n continuare monitorizeaz
tensiunile statorice i curenii sau monitorizeaz curenii i reconstruiesc tensiunile
statorice.
Unele dintre aceste scheme de estimare se folosesc n acionrile electrice
industriale, fr senzori de vitez, disponibile pe pia. Totui, este important de
observat c, n general, precizia estimatoarelor n bucl deschis depinde n mare
msur de precizia folosit pentru determinarea parametrilor mainii. La viteze
reduse ale rotorului, precizia estimatoarelor n bucl deschis este redus i deviaia
parametrilor de la valorile lor reale are o mare influen asupra performanei n regim
staionar i n regim tranzitoriu a acionrilor care folosesc estimatoare n bucl
deschis. O precizie mai mare este atins dac fluxul statoric se obine cu o schem
care evit integratoarele pure [21].
n general, estimatoarele n bucl deschis depind de diferii parametri ai mainii
asincrone. Rezistena statoric (Rs) are un efect important asupra fluxului statoric, n
special la viteze reduse i dac fluxul rotoric se obine din cel statoric, atunci precizia
fluxului rotoric este influenat de rezistena statoric. Este posibil s avem mai
degrab o estimare precis a rezistenei statorice "fierbini" (la temperatur ridicat)
prin folosirea modelului termic al mainii asincrone.
n unele scheme, fluxul rotoric estimat necesit cunoaterea constantei de timp
rotorice, care poate de asemenea varia, deoarece ea este raportul dintre
inductivitatea proprie a rotorului i rezistena rotorului; rezistena rotorului poate varia
datorit temperaturii i efectului pelicular iar inductivitatea proprie poate varia datorit
efectului pelicular i datorit efectelor saturaiei.
Schimbrile rezistenei rotorice datorit schimbrilor de temperatur sunt, n mod
obinuit, schimbri lente. Datorit saturaiei fluxului principal, inductivitatea de
magnetizare (Lm) se poate schimba i astfel inductivitatea proprie a rotorului
Lr = Lr + Lm se poate de asemenea schimba chiar dac inductivitile de scpri
(Ls, Lr) sunt constante.
Schimbrile inductivitii proprii a rotorului datorit saturaiei pot fi rapide. Datorit
saturaiei fluxului de scpri, Ls, Lr i inductivitatea tranzitorie a statorului
(L's = Ls L2m Lr ) se pot de asemenea schimba.
ntr-o acionare cu reglarea cuplului, efectele parametrilor incoreci au drept rezultat

cuplu incorect, flux incorect, degradarea performanei sistemului, etc.
128
6.3.2. Scheme mbuntite pentru estimatoare de vitez, poziie i

flux
Schema 1
Este posibil s obinem direct o expresie pentru viteza rotorului folosind ecuaia
fazorial a tensiunii rotorice (rel. 2.18) exprimat n sistemul de referin fix d q ( =
0). Din (2.18) ecuaia tensiunii rotorice dup axa real devine (a se vedea rel. 2.20),
renunnd la indicele [21],
0 = Rr ird +
d rd
+ r rq ,
dt
(6.13)
unde, (conform 2.75)
rd = Lr ird + Lm isd .
(6.14)
Ecuaia (6.13) conine curentul rotoric n axa d care nu poate fi msurat direct.
Totui, nlocuind (6.14) n (6.13) rezult viteza unghiular r n funcie de
componenta dup axa d a curentului statoric. Se obine:
d rd rd Lm
+
isd rq .
dt
Tr
Tr
r =
(6.15)
Aceast ecuaie se poate utiliza pentru estimarea vitezei rotorului. Pentru aceasta
trebuie estimate componentele fluxului rotoric dup axa d i axa q.
Pentru aceasta se scriu ecuaiile (2.74 i 2.75) n sistemul d q astfel:
s = Ls i s + Lm i r ,
(6.16)
r = Lr i r + Lm i s .
(6.17)
nlocuind i r (din rel. 6.16) n rel. 6.17, innd seama c Tr = Lr Rr

inductivitatea tranzitorie a statorului L's = Ls L2m Lr , rezult:
r=
Lr
s L's i s .
Lm
i c
(6.18)
Din ecuaia (6.18) se obine:
(6.19)
(6.20)
rd =
Lr
sd L's isd ,
Lm
rq =
Lr
sq L's isq .
Lm
Derivata lui rd se utilizeaz n rel. (6.15). Neglijnd saturaia, din (6.19) rezult c:
d rd Lr d sd
di
=
L's sd ,
dt
Lm dt
dt
129
(6.21)
Ecuaiile (6.19 i 6.21) conin componentele fluxului statoric, care se pot obine din
ecuaia (2.3):
d sd
= u sd Rs isd ,
dt
d sq
dt
= u sq Rs isq .
(6.22)
(6.23)
Ecuaia (6.21), innd seama de (6.22), devine:
d rd Lr
di
=
u sd Rs isd L's sd ,
dt
Lm
dt
(6.24)
i rd rezult printr-o integrare. n mod similar, rq se obine din:
d rq
dt
disq
L
,
= r u sq Rs isq L's
Lm
dt
(6.25)
prin integrare. O implementare posibil este indicat n fig. 6.4. conform relaiilor
(6.24), (6.25) i (6.15).
Se poate observa c aceast schem necesit diferii parametri ai mainii care
variaz cu temperatura, efectul pelicular i saturaia. Deci se poate obine o vitez
precis dac aceti parametri sunt precis cunoscui. La viteze reduse precizia acestei
Fig. 6.4. Estimator de vitez a rotorului utiliznd dou integratoare, dou elemente derivative i cinci
parametri ai mainii.
130
scheme este limitat, dar se pot obine mbuntiri folosind alte tehnici de estimare a
fluxului. O schem mbuntit se obine utiliznd urmtoarea tehnic [21].
Din ecuaia fazorial a tensiunii statorice, scris n sistem bifazat fix d q (rel. 2.3),
rezult componentele bifazate ale derivatei fluxului statoric (ecuaiile 2.5):
d sd
= u sd Rs isd ,
dt
d sq
dt
= u sq Rs isq .
(6.26)
(6.27)
Se orienteaz sistemul bifazat dup fluxul statoric (fig. 4.14). n acest caz
s s = s e j s (ecuaia 2.13). Ecuaia fazorial a tensiunii statorice n sistemul ds

qs, orientat dup fluxul statoric (ec. 2.15) devine:
u s = Rs i s +
s
d s
+ j s s s ,
dt
(6.28)
deoarece s = s = s . Din ecuaia (6.28) componentele dup axele ds i qs

s
vor fi:
u sd s = Rs isd s +
d s
,
dt
usqs = Rs isqs + s s .
(6.29)
(6.30)
Din ecuaiile (6.29) i (6.30) rezult:

d s
= u sd s Rs isd s ,
dt
(6.31)
s s = u sqs Rs isqs .
(6.32)
Acestea constituie ieirile din blocul e j s (fig. 6.5). Prin integrarea ecuaiei (6.31)
rezult fluxul statoric s iar prin mprirea relaiei (6.32) cu s i apoi prin integrare
rezult poziia fluxului statoric (unghiul s). Aceste blocuri, care constituie estimatorul
de flux, sunt marcate n schema din figura 6.5 prin blocul figurat cu linie punctat. n
continuare, prin blocul de transformare polar-cartezian (P C) se determin
componentele fluxului statoric s dup axele d q ataate statorului.
sd = s cos s i sq = s sin s
(6.33)
n continuare utiliznd relaiile (6.19) i (6.20) se determin fluxurile rotorice rd i
rq , iar cu relaia (6.15) rezult viteza unghiular a rotorului r .
131
Fig. 6.5. Estimator de vitez a rotorului utiliznd dou integratoare, un element derivativ i patru
parametri ai mainii
Estimatorul prezentat n figura 6.5 conine un element derivativ pentru a obine

d rd dt . Dac se folosete un algoritm numeric potrivit, derivarea se poate executa
precis.
Schema 2
Este posibil s obinem o alt schem de estimare a vitezei rotorului dac ecuaiile
(6.19), (6.20) i (6.24) se nlocuiesc n ecuaia (6.15). Astfel rezult:
r = u sd Rs +
Ls
di

isd L's sd + sd sq L's isq .
Tr
dt
Tr
(6.34)
Ar putea fi artat c aceeai expresie se poate obine direct dac se consider

ecuaia tensiunii rotorice n axa d, ecuaia (6.13) i se nlocuiesc n aceasta ecuaiile
(6.20), (6.24) i ird = ( sd Ls isd ) Lm (care rezult din definiia fluxului statoric n axa
d, sd = Ls isd + Lm ird ). Schema estimatorului folosind ecuaia (6.34) este
reprezentat n figura 6.6. Blocul estimator de flux poate fi implementat folosind
oricare din tehnicile mbuntite discutate mai devreme.
Estimatorul de vitez din figura (6.6) necesit patru parametri ai mainii i precizia
estimatorului depinde mult de acetia. Totui, este posibil s se obin rezultate
satisfctoare pn la 1 2 Hz.
Ecuaia (6.34) a rezultat folosind ecuaia de tensiune a rotorului n axa d, dar dac se
utilizeaz ecuaia de tensiune a rotorului n axa q, se poate obine n mod
asemntor:
r = u sq Rs +
disq sq
Ls
'
isq L's
+
sd Ls isd .
Tr
dt
Tr
(6.35)
O implementare bazat pe ecuaia (6.35) necesit aceeai complexitate ca aceea

prezentat n figura (6.6). Totui, dup cum se poate vedea din ecuaia (6.35) rezult
c dac se utilizeaz un alt estimator, n care fluxul dup axa q se foreaz s fie
132
Fig. 6.6. Estimator de vitez rotoric folosind dou integratoare, un element derivativ i patru
zero, schema se simplific i numrtorul nu va mai conine sq . Acest caz se va

discuta n continuare.
Schema 3
Exist multe posibiliti pentru a obine viteza rotorului, dar este foarte simplu s
folosim mai nti ecuaia de tensiune a rotorului n sistemul de referin fix, d q i
apoi, ecuaia rezultant s se transforme n sistemul orientat dup fluxul statoric [21].
Urmnd aceast concepie vor rezulta desigur ecuaiile (6.34) i (6.35). n acest scop
se consider fazorul spaial al tensiunii rotorice n sistemul de referin statoric d q.
Acesta se obine din ecuaia (2.18) presupunnd = 0 i astfel:
0 = Rr i r +
d r
j r r ,
dt
sau renunnd la indicele i notnd r = 'r ; i r = i'r vom avea:
0=
Rr i'r
d 'r
+
j r 'r .
dt
Fazorul spaial al curentului rotoric se poate elimina considernd ecuaia (5.3):

i'r =
i ecuaia (5.4),
1
( s Ls i s )
Lm
'r =
133
Lr
s L's i s .
Lm
Deoarece:
d 'r Lr
=
dt
Lm
di
u s Rs i s L's s ,
dt
nlocuind expresiile pentru i'r , 'r i d 'r dt n ecuaia tensiunii rotorice rezult:
di
L
u s Rs + s i s L's s = s + j r s L's i s .
Tr
dt
Tr
(6.36)
Se observ c, aa cum era de ateptat, prile reale i imaginare ale ecuaiei (6.36)
sunt ecuaiile (6.34) respectiv (6.35). Ecuaia (6.36) este o form specific a ecuaiei
tensiunii rotorice ntr-un sistem de referin fix, d q. Cnd aceast ecuaie se
raporteaz la un sistem de referin rotativ, orientat dup fazorul spaial al fluxului
statoric, a crei vitez este s = ds dt (fig. 4.14) atunci, conform relaiei (1.36),
rezult:
Ls
' d i s j s
=
u s Rs + i s Ls
e
Tr
dt
s
Tr
j s
+ j r s e
j s
L's i s e j s
(6.37)
Din partea dreapt a ecuaiei (6.37):
s e j s = ss = sds + j sq s = s = s ,
i
i s e j s = i s = isd s + j isq s .
s
reprezint fazorii spaiali ai fluxului statoric i respectiv curentului statoric n sistemul

de referin orientat dup fluxul statoric.
Astfel se poate scrie:
Ls
' d i s j s s
=
+ j r s L's i s . (6.38)
u s Rs + i s Ls
e
s
Tr
dt
Tr
Prile reale i imaginare ale ecuaiei (6.38) conduc la:
u*sd s = s + r L's isq s ;

Tr
u*sqs = r s L's isd s ,
(6.39)
(6.40)
134
Fig. 6.7. Estimator de vitez utiliznd schema 3.
unde:
di
L
u*sd s + j u*sq s = u s Rs + s i s L's s e j s
Tr
dt
(6.41)
i u s = usd + j u sq , i s = isd + j isq . Din ecuaia (6.40) rezult c:
r = u*sqs s L's isds .
(6.42)
Cum era i de ateptat numrtorul ecuaiei (6.42) conine numai u*sq s i nu conine
componenta sq a fluxului statoric (a se vedea ecuaia (6.35)). Fizic, aceasta se
datorete faptului c n sistemul de referin orientat dup fluxul statoric componenta
n cuadratur a fluxului statoric este zero. n figura (6.7) este implementat ecuaia
(6.42) innd seama i de ecuaia (6.41).
Aceast schem conine din nou patru parametri ai mainii i poate da rezultate
satisfctoare chiar la viteze foarte reduse. Tensiunile statorice pot fi monitorizate
sau pot fi reconstruite din tensiunea de c.c. din circuitul intermediar al convertorului i
din strile de comutaie ale invertorului (a se vedea subcap. 5.4). Un estimator de
vitez bazat pe ecuaia (6.42) se poate utiliza eficace, n schemele de reglare cu
orientare dup fluxul statoric, chiar la frecvene statorice relativ reduse.
Dac viteza rotorului este determinat de ecuaia (6.40), atunci utiliznd ecuaia
(6.39), este posibil s se obin o expresie pentru constanta de timp Tr a rotorului i
aceasta se poate folosi pentru a monitoriza schimbrile lui Tr . Pentru estimatorul de
135
flux se poate utiliza cel din figura (6.5) (blocul figurat cu linie ntrerupt) sau se pot
folosi oricare din tehnicile mbuntite descrise anterior.
Trebuie s artm c este posibil s se construiasc un estimator de flux statoric sau
rotoric n care problemele de deriv, asociate cu cele ale integratoarelor "pure" n
bucl deschis la frecven redus, sunt evitate printr-o integrare ntr-o band
limitat a componentelor de frecven ridicat i prin nlocuirea estimrii imprecise a
fluxului la frecven sub 1 T cu valoarea sa impus ntr-o tranziie uoar. n acest
scop se utilizeaz un element inerial de ordinul nti, cum se arat n figura (6.8).
Intrrile estimatorului de flux din figura (6.8) sunt valorile monitorizate ale fazorului
spaial al tensiunii statorice (u s ) i ale fazorului spaial al curentului statoric (i s ) n
sistemul de axe staionar (d q). O a treia intrare este modulul valorii impuse a
fazorului spaial al fluxului statoric *s , exprimat n aceali sistem de axe. Fazorul
*
*
spaial al valorii impuse a fluxului statoric *s conine dou componente sd
i sq
.
Din ecuaia (2.3) fazorul spaial al tensiunilor statorice induse este:
d s
u si = u s Rs i s =
dt
i, ntr-un estimator de flux statoric n bucl deschis utiliznd un integrator "pur"
valoarea sa integrat
( u si dt )
va produce fazorul spaial al fluxului statoric s .
Totui, n figura (6.8) u si este multiplicat cu T. Fazorul spaial al fluxului statoric

impus adunat cu T u si produce T u si + *s . Aceasta constituie intrarea n elementul
inerial de ordinul nti, cu funcia de transfer Y (s ) = 1 (1 + s T ) . La ieirea acestui

element se obine valoarea estimat a fazorului spaial al fluxului statoric . Se
( )
egal cu s atunci ieirea s este exact s . n figura

poate vedea c
(6.8) se folosete un convertor cartezian-polar (CP) care produce modulul
dac *s este
*
s = s* i unghiul s al fazorului spaial al fluxului statoric n sistemul de referin
fix (fig. 4.14). Este posibil s se obin o estimare a fazorului spaial al fluxului rotoric,
exprimat n sistemul de referin fix, 'r , considernd c, din ecuaia (5.4):
s = L's i s +
Lm '
r ,
Lr
unde L's este inductivitatea statoric tranzitorie i aceast estimare este de

'
asemenea prezentat n figura (6.8). Astfel se obine (Lm Lr ) r i folosind un alt
'
convertor CP se obin (Lm Lr ) r i r . Aceast schem de estimator se poate
folosi n sistemul de reglare cu orientare dup fluxul statoric i dup fluxul rotoric ct
i n acionrile cu controlul direct al cuplului. n acionrile cu orientare dup fluxul
136
Fig. 6.8. Estimator de flux folosind un element inerial de ordinul nti.

*
statoric, fazorul spaial s se poate obine din modulul fazorului spaial al fluxului
*
statoric impus s , care este una din intrrile n schema de reglare cu orientare
dup fluxul statoric considernd c:

*
s = s e j s ,
unde s este unghiul fazorului spaial al fluxului statoric cu axa real a sistemului de
referin staionar (fix).
Trebuie observat c pentru funcionarea la frecven redus, n schema din figura
(6.8), elementul inerial are o funcie de transfer aproximativ unitar i astfel ieirea
sa devine aproape egal cu *s , deoarece u si este mic. Aceasta este n acord cu
ceea ce s-a stabilit mai nainte. Totui, la frecvene statorice ridicate, funcia de
transfer a elementului inerial este aproximativ egal cu cea a unui integrator i
urmeaz c cele dou aciuni se comut n jurul frecvenei statorice 1 T . Constanta
de timp ar trebui aleas astfel nct ea s minimizeze eroarea de estimare cnd are
loc producerea comutaiei. O valoare potrivit pentru T este T = Tr , unde Tr este
constanta de timp rotoric; aceasta d un estimator cu o sensibilitate minim a
parametrilor.
Schema 4
n cele ce urmeaz se va prezenta un estimator de vitez a rotorului care folosete
viteza unghiular a fazorului spaial al fluxului rotoric. Acesta necesit estimarea
frecvenei de alunecare potrivite. Schema este una care se utilizeaz n acionrile
fr senzori, de nalt performan, introduse recent pe pia. n aceste implementri
comerciale tensiunile statorice nu se monitorizeaz ci se reconstruiesc din tensiunea
de c.c. din circuitul intermediar i din strile de comutaie ale invertorului (a se vedea
137
subcap.
5.4).
Este
posibil
s
implementm un estimator al pulsaiei
de alunecare (2) cu considerarea
ecuaiei tensiunii rotorice a motorului
asincron (ec. 2.18):
0 = Rr i r +
d r
dt
j r r r ,
r
(6.43)
unde r este fazorul spaial al

r
fluxului rotoric n sistemul de referin
dr qr ataat fluxului rotoric (fig. 6. 9)
i definit de ecuaiile:
rr = r = r
Fig. 6.9. Diagram fazorial pentru orientare dup
fluxul rotoric.
i,
rr = r = Lr i rr + Lm i sr .
Din ecuaia (4.1) de definiie a curentului de magnetizare corespunztor fluxului
rotoric rezult:
rr = Lm i mr .
(6.44)
nlocuirea ecuaiei (6.44) n ecuaia (6.43) conduce la urmtoarea ecuaie diferenial

a tensiunii rotorice, dac se neglijeaz saturaia magnetic (Lm = const.):
0 = Rr i r + Lm
r
d i mr
dt
+ j r r Lm i mr .
(6.45)
Din ecuaia (4.5) se poate scrie:
i r =
r
i mr i s
r
.
1+r
Prin nlocuirea acesteia n ecuaia (6.45) i prin mprirea cu Rr, se obine o ecuaie
care se poate pune sub forma ecuaiei unui element inerial de ordinul nti astfel:
Tr
d i mr
dt
+ i mr = i s r r Tr i mr .
r
(6.46)
Rezolvnd componentele dup axa real i imaginar se obin ecuaii extrem de

simple care descriu modelul de flux rotoric n sistemul de referin orientat dup
138
fluxul rotoric:
Tr
d i mr
dt
+ i mr = isd ,
r
r = r +
isq
Tr i mr
(6.47)
(6.48)
n ecuaia (6.48) termenul isq Tr i mr reprezint, conform ecuaiei (6.8), pulsaia

r
de alunecare a fluxului rotoric 2 i urmeaz c viteza unghiular a fluxului rotoric

r este egal cu suma dintre viteza unghiular a rotorului i pulsaia de alunecare a
fluxului rotoric 2. Dac i mr este constant, din ecuaia (6.47) rezult c i mr = isdr .
Modulul fazorului spaial al fluxului rotoric poate fi meninut constant, la un nivel dorit,
prin reglarea componentei curentului statoric n axa direct isdr , cum se vede din
ecuaia (6.47), dac nu exist slbire de cmp (sub viteza de baz). Cuplul
electromagnetic este determinat de curentul statoric din axa n cuadratur isqr ,
conform cu ecuaia (4.8). Din ecuaia (6.48) pulsaia de alunecare a fluxului rotoric
este:
2 =
isq
Tr i mr
(6.49)
Trecerea de la sistemul bifazat d q la sistemul (d q) se face conform ecuaiei

(1.41):
[is ]r = [D(r )] [is ]

sau
isdr cos r
=
i
sq
sin r
r
sin r isd
.
cos r isq
(6.50)
nlocuind expresia lui isq din ecuaia (6.50) n ecuaia (6.49) se obine:
r
2 =
isq
Tr i mr
isd sin r + isq cos r

Tr i mr
(6.51)
unde r este unghiul fluxului rotoric fa de axa direct a sistemului de referin

staionar (fig. 6.9).
139
Considernd c modulul fluxului rotoric se poate exprima cu r = Lm i mr

conform
ec.
(4.1)
folosind
de
asemenea
relaiile:
sin r = rq r ;
cos r = rd r (fig. 6.9), ecuaia (6.51) poate fi scris ca:
2 =
Lm
Tr r
rq isd + rd isq .
(6.52)
Ecuaia (6.52) poate fi utilizat pentru monitorizarea pulsaiei de alunecare cu

ajutorul monitorizrii curenilor statorici i folosind fluxul rotoric. Fluxul rotoric poate fi
estimat n diferite moduri, de exemplu folosind ecuaiile (6.19) i (6.20). Aceste
expresii conin fluxul statoric, care poate fi estimat din tensiunile i curenii statorici,
cum s-a descris anterior. O alt cale este aceea de a reformula ecuaia (6.52)
considernd expresia cuplului elecromagnetic dat de ecuaia (4.9) scris astfel:
me =
L
3
p
3
r isqr = p m r isqr .
2 1+r
2
Lr
nlocuind isqr din aceast relaie, n ecuaia (6.51) dup efectuarea calculelor
rezult:
2 =
2 me Rr
.
3 p 2
(6.53)
Expresia conine modulul fluxului rotoric i de asemenea modulul cuplului

electromagnetic. Cuplul electromagnetic se poate de asemenea substitui prin ecuaia
(2.97) me = (3 p ) 2 sd isq sq isd , unde sd i sq sunt fluxurile statorice n
sistemul de referin staionar i monitorizarea lor a fost de asemenea discutat

anterior. Este de asemenea posibil s se obin o expresie pentru viteza rotorului
considernd c din ecuaia (6.8) rezult c:
r = r 2 ,
(6.54)
unde r este viteza fluxului rotoric (fa de stator), r = dr dt i 2 este pulsaia

de alunecare (dat de exemplu de ecuaiile (6.52) i (6.53)). Cu alte cuvinte 2 este
viteza unghiular a fazorului spaial al fluxului rotoric fa de rotor. Este posibil s se
obin o expresie pentru r pe baza componentelor fluxului rotoric cu ajutorul
dezvoltrii derivatei dr dt . Deoarece fazorul spaial al fluxului rotoric exprimat n
sistemul de referin staionar, fix, este:
'r = rd + j rq = r e j r ,
atunci r = arctg rq rd i urmeaz c:
140
r =
rd d rq dt rq d rd dt
d r d
arctg rq rd =
=
,
dt
dt
rd2 + rq2
)]
Numitorul conine r . Substituind ecuaia (6.55) n ecuaia (6.54) i considernd

(6.52) sau (6.53) n final obinem:
r = r 2 =
=
Lm
Tr r
rq isd + rd isq , (6.56)
sau
r = r 2 =
=
2 me Rr .
3 p r
(6.57)
Se poate construi un estimator de vitez care monitorizeaz curenii statorici i

componentele fluxului rotoric, care se pot obine din componentele fluxurilor statorice
cum s-a discutat anterior. Din ecuaia (5.4) se poate scrie:
di
d s
L d r
= L's s + m
.
dt
dt
Lr dt
(6.58)
d s
= u s Rs i s .
dt
(6.59)
Pe de alt parte:
Din ecuaiile (6.58) i (6.59) rezult imediat:
di
d r Lr
=
u s Rs i s L's s .
dt
Lm
dt
(6.60)
Conform relaiei (6.59) fluxul statoric se obine monitoriznd curenii statorici i

monitoriznd sau reconstruind, tensiunile statorice. O implementare posibil,
utiliznd ecuaiile (6.60) i (6.56), este prezentat n figura (6.10). Aceasta conine
urmtorii trei parametri ai mainii: Rs , L's i k r = Lm Lr . Pentru implementarea
digital este posibil s se utilizeze diferite forme, inclusiv forma discret [21]:
r (k ) = rd (k 1) rq (k ) rq (k 1) rd (k ) r (k )
2
Lm Tr r (k ) rq (k ) isd (k ) + rd (k ) isq (k )
unde r (k ) = [ rd (k 1)]2 + rq (k 1) 2 .
2
(6.61)
Fig. 6.10. Estimator de vitez rotoric folosind dou integratoare , dou elemente derivatoare i trei

141
142
Deoarece aceast ecuaie conine o eroare de modelare, care are drept rezultat o
eroare a vitezei rotorice estimate, pentru nlturarea acestei erori, n practic, se
poate utiliza un filtru trece-jos. Trebuie observat c ntr-o acionare cu orientare dup
cmp, se poate obine o estimare destul de precis a vitezei rotorului dac pulsaia
de alunecare din ecuaia (6.57) se nlocuiete cu valoarea sa de referin (impus).
De exemplu, ntr-o acionare cu reglare dup fluxul rotoric (fig. 4.3) unde se utilizeaz
valorile i*sqr i i*mr ;
*2
i*sqr
Tr i*mr
sau *2 =
2 m*e Rr
2
3 p *r
Schema din figura (6.10) care folosete ecuaiile (6.56) sau (6.57) este cea mai
simpl i cea mai precis.
Dac pentru a se obine estimrile fluxului se utilizeaz tensiunile i curenii statorici,
atunci prin considerarea variaiei termice a rezistenei statorice (de exemplu, prin
folosirea unui model termic) i de asemenea prin folosirea inductivitilor saturate
potrivite, precizia estimrii se poate mbunti mult. O acionare de reglare a cuplului
(cu orientare dup cmp sau cu controlul direct al cuplului) fr senzori, de
performan ridicat, folosind acest tip de estimator de vitez va funciona cu succes
chiar la viteze extrem de sczute (inclusiv vitez nul), dac estimatorul de flux este
un observator n bucl nchis.
143
BIBLIOGRAFIE
1. Hasse, K. Zur Dynamik Drehzahlgeregelter Antriebe mit Stromrichtergespeisten Asynchron Kurtzschlusslaufermaschinen. Ph. D. Dissertation. Tech. Hochschule Darmstadt, 1969.
2. Blaschke, F. Das Verfahren der Feldorientierung zur Regelung der
Drehfeldmaschine. Ph. D. Dissertation. Tech. Universitt Braunschweig,
1973.
3. Leonhard, W. Regelung in der elektrischen Antriebstechnik. Teuber
Studienbcher, Stuttgart, 1974.
4. Nedelcu, V. N. Teoria conversiei electromecanice. Ed. Tehnic, Bucureti,
1978.
5. Leonhard, W. Control of electrical drives. Springer Verlag, Berlin, 1985.
6. Kelemen, A. i Imecs, M. Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale
mainilor de curent alternativ. Institutul Politehnic, Cluj-Napoca, 1987.
7. Vas, P. Electrical machines and drives: a space-vector theory approach.
Oxford University Press, 1992.
8. Depenbrock, M. Direct self-control (DSC) of inverter-fed induction machine.
IEEE Transactions on Power Electronics 3, 1988, 420 9.
9. Takahashi, I. and Noguchi, T. A new quick response and high efficiency
control strategy of an induction motor. IEEE IAS Meeting, 1985, pp. 496
542.
10. Takahashi, I. and Ohmori, Y. High performance direct torque control of an
induction machine. IEEE Transactions on Ind. Applications IA 25, 1989, 257
64.
11. Baader, U. Depenbrock, M. and Gierse, G. Direct self control (DSC) of
inverter-fed induction machine: a basis for speed control without speed
measurement. IEEE Transactions on Ind. Applications IA 28, 1992, 5818.
12. Boldea, I. and Nasar, S.A. Torque vector control (TVC) a class of fast and
robust torque speed and position digital controllers for electric drives.
Electric Machines and Power Systems, 16, 1988, 135 47.
13. Holtz, J. and Bube, E. Field-oriented asynchronous pulse-width modulation for
high-performance a.c. drives operating at low switching frequence. IEEE
Transactions on Ind. Applications 27, 1991, 574-9.
14. Casadei, D. Grandi, G. and Serra, G. Rotor flux oriented torque control of
induction machines based on stator flux vector control. EPE, Brighton, 1993,
pp. 67 72.
15. Jonsson, R. and Leonhard, W. Control of induction motor without a
mechanical sensor, based on the principle of natural field orientation. IPEC.
Yokohama, 1995, pp. 298 303.
144
16. Kreindler, L. Moreira, J. C., Testa, A. and Lipo, T.A. Direct field orientation
controller using stator phase voltage third harmonic. IEEE Transactions on
Ind. Applications. IA 30, 1994, 441-7.
17. Li, Y. D., Shao, J. W., Cao, J. T., and Ji, Z. Y. Direct torque control of
induction motors using DSP. ICEM, 1993, Paris, pp. 18 23.
18. Miyashita, I., Imayanagida, A., and Koga, T. Recent industrial Application of
speed sensorless vector control in Japan. IEEE IECON, 1994, pp. 1573 8.
19. Nilsen, R. and Kasteenpohja, T. Direct torque controlled induction motor drive
utilised in an electrical vehicle. EPE. Seville, 1995, pp. 2877 2882.
20. Vas, P. Application of space-vector techniques to electrical machines and
variable-speed drives. EPE tutorial, 1995, Seville, pp. 1 130.
21. Vas, P. Sensorless vector and direct torque control. Oxford University Press,
1998.
22. Novotny, D. W. and Lipo, T. A. Vector control and dynamics of AC drives.
Oxford University Press, 2000.
23. Rajashekara, A., Kawamura, A. and Matsuse, K. Sensorless control of AC
motor drive. IEE Press Book, 1996.
24. Holtz, J. and Quan, J. Sensorless vector control of induction motors at very
low speed using nonlinear inverter model and parameter identification. IEEE
Industry Applications Society Annual Meeting, Chicago, Sept. 30 Oct. 4, 2001.
25. Kenny, B. H. and Lorentz, R. D. Stator-and rotor-flux-based deadbeat direct
torque control of induction machines. IEEE Trans. Ind. Appl., vol 39, no. 4,
2003, pp. 1093 1101.
26. Idris, N. R. N. and Yatim, A. H. M. Direct torque control of induction machines
with constant switching frequency and reduced torque ripple. IEEE Trans. Ind.
Electron., vol. 51, 2004, pp. 758 767.
27. Carnana, C. Sensorless vector control of cage induction machines using
signal injection techniques. Ph. D. Dissertation. University of Nottingham,
2004.
28. Ryu, J. H., Lee, K. W. and Lee, J. S. A unified flux and torque control method
for DTC-based induction-motor drives. IEEE Trans. on Power Electronics, vol.
21, no. 1, 2006, pp. 234 242.
29. opa, I., Dnil, A. i Diaconu, L. Elemente de execuie electrice. Editura
MATRIX ROM, Bucureti, 2005.

Carte - Actionari Electrice Reglabile Cu Masini Asincrone

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Carte - Actionari Electrice Reglabile Cu Masini Asincrone

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Iulian OPA

Acionri electrice reglabile

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI ASINCRONE

ABB. Se prezint de asemenea reglarea direct a cuplului motorului asincron

1. Teoria fazorilor spaiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vectorul spaial asociat curentului dintr-o bobin . . . . . . . . . . . .

Fazori spaiali n mainile trifazate de curent alternativ. . . . . . . .

Tratarea matriceal a fazorilor spaiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Transformri de axe ale fazorilor spaiali . . . . . . . . . . . .

Transformri de axe ale sistemului bifazat . . . . . . . . . .

Transformri de axe ale sistemului trifazat. . . . . . . . . . .

Analogia dintre modelul bifazat al mainilor de curent alternativ

2. Modelul mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ecuaiile de tensiune ale mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . . . .

Curentul de magnetizare al mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . .

Ecuaiile de flux ale mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ecuaiile generale ale mainii asincrone. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puterea i cuplul electromagnetic ale mainii asincrone. . . . . . .

3. Principiul de reglare cu orientare dup cmp a mainii asincrone

4. Sisteme de reglare automat cu orientare dup cmp ale mainii

Orientarea dup fluxul rotoric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Orientarea dup fluxul din ntrefier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Orientarea dup fluxul statoric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Controlul direct al cuplului mainii asincrone . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reglarea direct a cuplului motorului asincron alimentat de la

Bazele fizice i matematice ale producerii rspunsului

Selecia vectorului de comutaie optim (acionare cu

Selecia predictiv a vectorului de comutaie . . . . . . . .

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI ASINCRONE

Schem de reglare direct a cuplului motorului

Reducerea ondulaiilor fluxului statoric i cuplului

Reglarea direct a cuplului motorului asincron alimentat de la

Estimarea fluxului rotoric i a cuplului electromagnetic

Selecia vectorului optim de comutaie a curentului . . .

Schema ABB de control direct al cuplului mainii asincrone

6. Reglarea fr senzori a vitezei i poziiei motoarelor asincrone

Estimatoare de vitez i alunecare pentru aplicaii cu

Estimatoare de vitez, poziie i flux pentru aplicaii cu

Scheme mbuntite pentru estimatoare de vitez,

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI ASINCRONE

cunotinelor i la o nelegere uoar a acestora, care la prima vedere par destul

1. TEORIA FAZORILOR SPAIALI

n care: U mm este tensiunea magnetomotoare de-a lungul curbei nchise ; s

Fig. 1.1. Definirea vectorului spaial pentru cazul

Sensul liniilor de cmp ale cmpului

egal cu valoarea instantanee a solenaiei.

Deoarece w este un scalar, curentul i poate fi privit ca un vector al crei direcie

n care L este inductivitatea proprie a bobinei.

1.2. Fazori spaiali n mainile trifazate de curent alternativ

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI ASINCRONE

(a) Reprezentarea desfurat a distribuiei solenaiei rezultante pe circumferina

Aceasta nseamn c se presupune i o distribuie continu sinusoidal a solenaiei

Teoria fazorilor spaiali

n care a este operatorul de rotaie:

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI ASINCRONE

Fazorul spaial de curent se poate descompune n dou componente: componenta

Teoria fazorilor spaiali

Analog, fazorul spaial al tensiunii rotorice va fi:

iar componenta homopolar va fi:

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI ASINCRONE

Direcia axei reale se consider totdeauna direcia de magnetizare a fazei as (prima

Pentru a proiecta fazorul pe axa b se va roti sistemul trifazat mpreun cu fazorul

n mod analog, pentru a obine proiecia pe faza c, rotirea ca fi cu 2/3 (nmulirea cu