Ingineria Reglarii Automate Curs

Constantin MARIN Dan POPESCU
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLARE

AUTOMATĂ
PREFAŢĂ
Este unanim recunoscut rolul teoriei sistemelor pentru înţelegerea comportării diferitelor tipuri şi
forme de sisteme, folosind ca element unificator o bază abstractă comună.
Se oferă astfel inginerilor şi cercetătorilor instrumente eficiente de analiză şi sinteză pentru
aplicaţii tot mai complexe în cele mai diferite domenii, inclusiv în cel al sistemelor de reglare
automată.
Cuprinderea complexităţii fenomenelor este posibilă numai dacă se bazează pe o gândire sistemică
creată pe conceptul fundamental de sistem orientat după principii de cauzalitate.
Oriunde în lume, studenţii care se pregătesc în domeniul ingineriei, indiferent care este specificul
acesteia, parcurg două cursuri fundamentale: Teoria sistemelor (System Theory) şi Reglare
automată (Control Engineering). Aceste discipline au ca scop pe de o parte formarea unei gândiri
sistemice care să permită înţelegerea chestiunilor fundamentale ale teoriei sistemelor dar, pe de
altă parte, şi înzestrarea cu instrumente de calcul şi proiectare pentru aplicaţii practice.
Pentru a veni în sprijinul studenţilor, cadrele didactice de la Catedra de Automatică care au
răspuns de activităţile la disciplina Teoria sistemelor şi la disciplina Sisteme de reglare automată,
de la Facultatea de Electromecanică şi Facultatea de Electrotehnică, au elaborat o serie de
materiale didactice tipărite în edituri sau reprografia universităţii, printre care se menţionează, /17/,
/18/, /19/, /20/, /21/, /22/, /23/. Multe din aceste lucrări au fost reeditate, de exemplu , /17/, /18/, au
apărut în patru ediţii.
Deoarece în noua structură a învăţământului tehnic superior de pregătire în patru ani de studiu,
cele două discipline au fost comasate într-o singură disciplină Teoria sistemelor şi reglare automată
(TSRA) cu numai 2 ore de curs, a apărut necesitatea elaborării unui material didactic care să ţină
cont de această
realitate, care să răspundă şi solicitărilor din partea celor două facultăţi. Autorii prezentei cărţi,
titularii disciplinei TSRA de la Facultatea de Electromecanică şi respectiv Facultatea de
Electrotehnică, au căutat să selecteze numai acele chestiuni care permit formarea unei gândiri
sistemice cu posibilitatea valorificării şi concretizării la alte cursuri de specialitate. De asemenea
sunt prezentate câteva chestiuni legate de sistemele convenţionale de reglare automată,
insistându-se asupra unor relaţii şi proceduri de calcul a legilor de reglare.
Sunt prezentate numai aspectele fundamentale referitoare la sistemele liniare continue şi la
sistemele de reglare convenţionale descrise prin funcţii de transfer.
Cartea are la bază chestiunile prezentate în lucrările anterioare ale autorilor, /17/, /19/, /20/, /23/,
unele aspecte fiind preluate altele interpretate şi modificate pentru a răspunde scopului propus.
Pentru parcurgerea cărţii sunt necesare cunoştinţe de algebră, ecuaţii diferenţiale, calcul integral,
funcţii de variabilă complexă.
Studiul acestei cărţi presupune şi urmărirea problemelor publicate de autori în /18/.
S-a urmărit asigurarea unei dezvoltări coerente a subiectelor, cu cât mai multe explicaţii pentru a
putea face lectura plăcută şi înţelegerea tuturor chestiunilor prezentate.
Pe lângă aspectele teoretice de exprimare a unor proprietăţi ale sistemelor analizate, se insistă
asupra rezolvării complete a unor exemple, cu interpretarea practică a rezultatelor, pentru
înţelegerea fenomenelor fizice şi încadrarea lor într-o formă sistemică unitară de reprezentare
matematică.
Forma de prezentare s-a dorit a fi una cursivă, ca o poveste, în care relaţiile matematice sunt
incluse în text evitându-se în mod intenţionat structura abstractă: definiţie-teoremă-demonstraţie.
S-a căutat pe cât posibil evitarea obligaţiei de a răsfoi pagini înapoi în căutarea unei formule
importantă referită numai prin index, făcând fiecare paragraf cât mai independent, prin reluarea
unor relaţii necesare în acel paragraf.
Lucrarea are în principal caracter didactic motiv pentru care nu se fac referiri bibliografice
considerând că noţiunile prezentate fac deja parte din patrimoniul cultural universal. Oricum,
aceste noţiuni se regăsesc distribuite în lista bibliografică care încheie lucrarea, reamintind că
lucrarea se bazează pe o selecţie din publicaţiile autorilor, /17/, /19/, /20/, /23/, menţionate mai sus.
Lucrarea este destinată studenţilor de la Facultatea de Electromecanică şi Facultatea de
Electrotehnică la disciplina Teoria sistemelor şi reglare automată (TSRA).
Autorii îşi exprimă speranţa că lucrarea va fi utilă atât studenţilor cât şi inginerilor care au ca
obiect de activitate sistemele automate.
Autorii
CUPRINS
CUPRINS
PARTEA ÍNTÄI: TEORIA SISTEMELOR LINIARE
1
1. Descrierea ßi proprietáþile generale ale sistemelor 1.1. Introducere
.............................................................. 1 1.2. Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
Exemple ............................... 3 1.2.1. Definþia noþiunii de sistem orientat cauzal
.................................... 3
1.2.2. Exemplu de precizare a unor sisteme orientate la un motor electric de curent continuu
................................................................ 5 1.2.3. Reprezentarea sistemicá a unui circuit
electric RC simplu ...................... 6 1.2.4. Reprezentarea sistemicá a unui dispozitiv mecanic
simplu ..................... 10 1.2.5. Forme ale bazei abstracte comune ..........................................
11 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire ......................................... 14 1.3.1. Intrári.
Ießiri ............................................................. 14 1.3.2. Relaþii intrare-ießire
...................................................... 16 1.3.3. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui
circuit electric RC dublu ........... 18 1.3.4. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui
circuit cu releu electromagnetic ..... 24 1.3.5. Exemplu de sistem dinamic cu douá stári
.................................... 27 1.3.6. Exemplu de sistem cu timp mort; Elementul de íntärziere
purá .................. 29 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice ...................................... 32
1.4.1. Aspecte generale ........................................................ 32 1.4.2. Variabila de stare ßi
relaþia ei de evoluþie ín timp ............................. 33 1.4.3. Traiectorii ín spaþiul stárilor
............................................... 35 1.4.3.1. Definiþia traiectoriilor ín spaþiul stárilor
.................................... 35 1.4.3.2. Traiectoriile de stare ale unui sistem de ordinul doi
.......................... 36 1.4.4. Variabila de ießire ßi relaþia ei de evoluþie ín timp
............................. 38 1.4.5. Noþiunea de sistem dinamic ............................................... 39
1.5. Exemple de sisteme dinamice .............................................. 40 1.5.1. Sisteme
diferenþiale cu parametri concentraþi ................................. 40 1.5.2. Sisteme cu íntärziere
(Sisteme cu timp mort) ................................. 43 1.5.3. Sisteme discrete ín timp
................................................... 44 1.5.4. Alte tipuri de sisteme
..................................................... 45 1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor dinamice
............................... 46 1.6.1. Proprietatea de echivalenþá ................................................ 46
1.6.1.1. Stári echivalente ßi sisteme echivalente intrare-ießire ......................... 46
I
CUPRINS
1.6.1.2. Exemplu de deducere a ecuaþiilor de stare echivalente pentru un circuit RLC

47
serie ..................................................................
1.6.2. Proprietatea de decompoziþie .............................................. 50 1.6.3. Proprietatea de
liniaritate .................................................. 50 1.6.5. Proprietatea de invarianþá ín timp
........................................... 51 1.6.6. Proprietatea de controlabilitate
............................................. 52 1.6.6. Proprietatea de observabilitate
............................................. 52 1.6.7. Proprietatea de stabilitate
.................................................. 52
53
2. Sisteme diferenþiale liniare invariante ín timp (SLIT) 2.1. Descrierea
intrare-ießire a SLIT-SISO ..................................... 53 2.1.1. Noþiunea de funcþie de
transfer ............................................. 53 2.1.2. Exemplu de descriere intrare-ießire a unui
sistem de ordinul doi ................. 58 2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor
................................... 60 2.3. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-MIMO
............................... 62 2.1.1. Noþiunea de matrice de transfer ............................................
62 2.3.2. Exemplu de descriere intrare-ießire a unui sistem cu 2 intrári ßi 2 ießiri ............ 64
2.4. Ráspunsul sistemelor liniare invariante ín timp ............................. 66 2.4.1. Expresia
vectorului de stare ßi a vectorului de ießire ín domeniul complex s ....... 66 2.4.2. Ráspunsul
ín timp al sistemelor LIT consideränd momentul iniþial zero ........... 68 2.4.3. Proprietáþi
ale matricei de tranziþie .......................................... 68 2.4.4. Calculul matricei de tranziþie
.............................................. 69 2.4.5. Ráspunsul ín timp al sistemelor LIT consideränd
momentul iniþial nenul .......... 70 2.4.6. Ráspunsul SLIT la intrári tip
.............................................. 72 2.4.6.1. Ráspunsul la intrare impuls unitate (funcþia
pondere) ........................ 72 2.4.6.2. Ráspunsul la intrare treaptá unitate (funcþia indicialá)
........................ 73
75
3. Reprezentarea graficá a sistemelor 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
........................................ 75 3.1.1. Scheme de principiu ..................................................... 75

3.1.2. Scheme bloc ............................................................ 75 3.1.3. Schema bloc a unei
relaþii algebrice ......................................... 78 3.1.4. Direcþiile variabilelor ín schemele de
principiu ßi schemele bloc ................. 79 3.1.5. Schema bloc a unui element integrator
...................................... 81 3.1.6. Reprezentarea graficá prin grafe de fluenþá
.................................. 82 3.2. Diagrama de stare ....................................................... 83
3.2.1. Definiþia diagramei de stare ............................................... 83 II
CUPRINS
3.2.2. Diagrame de stare reprezentate prin scheme bloc ............................. 83 3.2.3.

Diagrama de stare a unui sistem de ordinul íntäi strict propriu .................. 85 3.2.4.
Diagrama de stare a unui sistem de ordinul íntäi propriu ....................... 87
89
4. Conexiunea sistemelor 4.1. Probleme de bazá ale conexiunilor
........................................ 89 4.2. Conexiunea serie ........................................................ 93
4.2.1. Conexiunea serie a douá subsisteme ....................................... 93 4.2.2. Conexiunea
serie a douá sisteme neliniare continue (SNC) ................... 94
4.2.3. Conexiunea serie a douá sisteme liniare continue invariante ín timp (SLIT).
Reprezentarea completá .................................................. 95 4.2.4. Conexiunea serie a douá
sisteme LIT. Reprezentarea intrare-ießire .............. 96 4.2.5. Controlabilitatea ßi
observabilitatea conexiunii serie .......................... 97 4.2.5.1. Reprezentarea diagramelor de
stare ...................................... 97 4.2.5.2. Controlabilitatea ßi observabilitatea conexiunii
serie ........................ 100 4.2.5.3. Ilustrarea proprietáþii de observabilitate ca posibilitate de
determinare a stárii iniþiale dacá se cunosc ießirea ßi intrarea ..................................... 102
4.2.5.4. Interpretarea ráspunsului liber ín domeniul timp al unui sistem neobservabil .... 104
4.2.6. Stabilizarea sistemelor prin conexiunea serie ................................ 105 4.2.7.
Conexiunea serie ín regim staþionar a douá subsisteme ........................ 109 4.2.8.
Conexiunea serie a mai multor subsisteme .................................. 111 4.3. Conexiunea
paralelá ..................................................... 112 4.4. Conexiunea paralel-opusá
................................................ 113 4.5. Reducerea sistemelor
................................................... 116 4.5.1. Problema reducerii sistemelor
............................................. 116 4.5.2. Reducerea analiticá
..................................................... 116 4.5.3. Reducerea sistemelor prin transformári pe
scheme bloc ....................... 117 4.5.3.1. Transformári elementare efectuate ín scheme bloc
.......................... 117 4.5.3.2. Transformarea unei zone din schema bloc prin echivalare
analiticá ............ 120 4.5.3.3. Algoritm pentru reducerea schemelor bloc complicate
...................... 121 4.5.4. Exemplu de reducerea unui sistem multivariabil .............................
122
131
5. Realizarea sistemelor prin ecuaþii de stare 5.1. Formularea problemei
................................................... 131 5.1.1. Realizári de stare echivalente
............................................. 131 5.1.2. Criterii de controlabilitate ßi observabilitate
................................. 132 5.1.2.1. Criteriul de controlabilitate .............................................
132
III
CUPRINS
5.1.2.2. Criteriul de observabilitate ............................................. 132 5.2. Prima formá

canonicá structurá I-D ...................................... 133 5.2.1. Deducerea ecuaþiilor de stare
prin programare directá ........................ 133
5.2.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi ín prima formá canonicá
structura I-D ........................................................... 136
5.3. A doua formá canonicá structurá D-I ..................................... 141 5.3.1. Deducerea
ecuaþiilor de stare prin programare buclatá ........................ 141 5.3.2. Exemplu de
reprezentare a unui sistem de ordinul doi ín prima formá canonicá structurá D-I
........................................................... 143
5.4. Forma canonicá Jordan ................................................. 144 5.4.1. Definiþia formei
canonicá Jordan .......................................... 144 5.4.2. Exemplu de determinare a formei
canonicá Jordan prin descompunere ín sumá de fracþii simple
............................................................ 145
5.5. Deducerea ecuaþiilor de stare pornind de la schema bloc .................... 148 5.5.1.
Algoritmul de deducere a ecuaþiilor de stare ................................. 148 5.5.2. Exemplu de
deducere a ecuaþiilor de stare pornind de la o schemá bloc .......... 150
151
6. Analiza sistemelor ín domeniul frecvenþá 6.1. Caracteristici
experimentale de frecvenþá .................................. 151 6.2. Relaþii íntre caracteristicile
experimentale de frecvenþá ßi funcþiile de transfer . 154 6.3. Caracteristici logaritmice
de frecvenþá ..................................... 157 6.3.1. Definirea caracteristicilor logaritmice
...................................... 157 6.3.2. Aproximári asimptotice ale caracteristicilor de frecvenþá
...................... 159
6.3.2.1. Aproximári asimptotice ale caracteristicii amplitudine - frecvenþá pentru un
polinom de gradul I de variabilá complexá ................................... 159 6.3.2.2. Aproximári
asimptotice ale caracteristicii fazá - frecvenþá pentru un polinom de gradul I de variabilá
complexá ............................................. 161
6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá ..................................... 163 6.4.1. Element
proporþional .................................................... 163 6.4.2. Element de tip integrator
................................................ 164 6.4.3. Element polinomial de gradul I
........................................... 165 6.4.4. Element polinomial de gradul II cu rádácini complexe
........................ 166 6.4.5. Element aperiodic. Funcþie de transfer cu un pol real
......................... 171 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru conexiunea serie a
sistemelor .............. 175 6.5.1. Consideraþii generale .................................................... 175
6.5.2. Tipuri de factorizári ..................................................... 177 6.5.3. Exemple de
factorizári .................................................. 178 6.5.4. Metode de trasare a caracteristicilor
Bode .................................. 179
IV
CUPRINS
6.5.4.1. Trasarea caracteristicilor Bode pe componente ............................. 179 6.5.4.2.

Exemple de trasare a diagramelor Bode pe componente ..................... 179 6.5.4.3. Trasarea
directá a caracteristicilor Bode ................................... 183
185
7. Stabilitatea sistemelor 7.1. Definirea problemei
.................................................... 185 7.2. Criterii algebrice de stabilitate
........................................... 186 7.2.1. Condiþia necesará de stabilitate
........................................... 186 7.2.2. Criteriul fundamental de stabilitate
........................................ 186 7.2.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz
........................................... 187 7.2.4. Criteriul de stabilitate Routh
............................................. 188 7.2.4.1. Tabelul Routh de stabilitate
............................................ 188 7.2.4.2. Cazuri speciale ín tabelul Routh
........................................ 189 7.2.5. Analiza stabilitáþii unui sistem cu reacþie inversá
........................... 191 7.3. Criterii frecvenþiale de stabilitate .........................................
192 7.3.1. Criteriul de stabilitate Nyquist ........................................... 192 7.3.2. Indicatori
de calitate frecvenþiali ......................................... 193 7.3.3. Caracteristici de frecvenþá ale
sistemelor cu timp mort ....................... 195
PARTEA A DOUA: SISTEME DE REGLAREAUTOMATÁ
196
8. Structuri ßi legi de reglare automatá 8.1. Structura generalá a unui
sistem de conducere ............................. 196 8.2. Sisteme de reglare convenþionalá (SRC)
................................... 198 8.2.1. Structura SRC ......................................................... 198
8.2.2. Relaþii ín SRC ......................................................... 202 8.2.3. Observaþii ßi precizári
privind reprezentarea variabilelor ...................... 204 8.3. Sistem de reglare a poziþiei
unghiulare .................................... 205 8.3.1. Prezentarea schemei funcþionale
.......................................... 205 8.3.2. Descrierea comportárii sistemului
......................................... 205 8.3.3. Modelul matematic liniar al sistemului de reglare
............................ 209 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
.................................. 214 8.4.1. Prezentare generalá ..................................................... 214
8.4.2. Element proporþional (Lege de tip P) ....................................... 215 8.4.3. Element
integrator ( Lege de tip I ) ........................................ 219 8.4.4. Element proporþional
integrator (Lege de tip PI) ............................. 221
V
CUPRINS
8.4.5. Element derivator ideal (Lege de tip D-ideal) ................................ 224 8.4.6. Element
proporþional derivator ideal (Lege de tip PD-ideal) ................... 225 8.4.7. Element
derivator real (Lege de tip D-real) ................................. 226 8.4.8. Element proporþional
derivator real (Lege de tip PD-real) ..................... 227 8.4.9. Element proporþional
integrator derivator ideal (Lege de tip PID-ideal) .......... 229 8.4.10. Element proporþional
integrator derivator real .............................. 230 8.4.10.1. Conexiune paralel dintre un
element I ßi un element PD real ................ 230 8.4.10.2. Conexiune paralel dintre un
element PI ßi un element D-real ................ 233 8.4.11. Element D-real realizat cu ajutorul
unui element I sau PI ..................... 234 8.4.11.1. Element D-real realizat cu un element I
.................................. 234 8.4.11.2. Element D-real realizat cu un element PI
................................. 234 8.4.11.3. Element PD-real ralizat cu ajutorul unui element PI
........................ 235
236
9. Sisteme neconvenþionale specifice de reglare automatá 9.1.
Convenþional ßi neconvenþional ín sistemele de reglare automatá ............. 236 9.2.

Sisteme de reglare ín cascadá ............................................. 237 9.2.1. Definiþia sistemelor
de reglare ín cascadá ................................... 237 9.2.2. Exemplu de sistem de reglare ín
cascadá pentru viteza de rotaþie a unui motor de
curent continuu .......................................................... 238 9.3. Sisteme de reglare
combinatá ............................................. 240 9.3.1. Definiþia sistemelor de reglare
combinatá ................................... 240
9.3.2. Sisteme de reglare combinatá avänd corecþia suplimentará aplicatá la ießirea din
legea de reglare ......................................................... 236 9.3.3. Sisteme de reglare
combinatá avänd corecþia suplimentará aplicatá la intrarea ín legea de reglare
......................................................... 241
9.4. Sisteme de reglare convergentá ........................................... 243 9.4.1. Definiþia
sistemelor de reglare convergentá ................................. 243
9.4.2.Sisteme de reglare convergentá avänd corecþia suplimentará aplicatá la ießirea din
legea de reglare ......................................................... 243 9.5. Sisteme de reglare paralelá
............................................... 245 9.5.1.Definiþia sistemelor de reglare paralelá
...................................... 245 9.5.2. Sistem de reglare paralelá cu douá bucle
.................................... 245 9.5.3.Exemple de aplicare a sistemelor de reglare paralelá
.......................... 246 9.6. Sisteme de reglare cu structurá variabilá ..................................
248 9.6.1. Definiþia sistemelor cu structurá variabilá ................................... 248 9.6.2.
Exemplu de sistem cu structurá variabilá ................................... 248 9.6.3. Regimuri de
evoluþie ín sistemele cu structurá variabilá ....................... 250 9.6.3.1. Regimul de comutare
.................................................. 250
VI
CUPRINS
9.6.3.2. Exemplu de regim de comutare .......................................... 251 9.6.3.3. Regimul de
alunecare .................................................. 252
10. Indicatori de calitate ßi performanþe impuse sistemelor de reglare

254
automatá
10.1. Indicatori de calitate ßi performanþe pentru caracterizarea evoluþiei sistemelor
.............................................................. 254
10.1.1. Definiþia noþiunilor de indicator de calitate ßi performanþá .................... 254 10.1.2.
Exemple de precizare a performanþelor sistemelor ........................... 256 10.1.3. Indicatori
globali de calitate ............................................. 257 10.1.4. Indicatori sintetici de calitate
............................................. 258
10.2. Indicatori de calitate care másoará precizia sistemului în regim staþionar ßi
permanant ............................................................. 259
10.2.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului ín circuit deschis ................ 259
10.2.1.1. Factorul de amplificare de poziþie ....................................... 259 10.2.1.2. Factorul
de amplificare de vitezá ....................................... 260 10.2.1.3. Factorul de amplificare de
acceleraþie ................................... 260 10.2.1.4. Exemplu de interpretarea fizicá a factorilor
de amplificare .................. 261 10.2.1.5. Exemple de factori generali de amplificare dedußi
din funcþii de transfer ...... 262 10.2.2. Eroarea staþionará de poziþie ín raport cu márimea
impusá .................... 263 10.2.3. Eroarea staþionará de vitezá ín raport cu márimea impusá
.................... 267 10.2.4. Eroarea staþionará de acceleraþie ín raport cu márimea impusá
................ 269 10.2.5. Eroarea staþionará de poziþie ín raport cu o anumitá perturbaþie
................ 270
10.3. Indicatori de calitate ßi performanþe care másoará calitatea sistemului în regim
tranzitoriu ....................................................... 273
10.3.1. Indicatori de calitate ßi performanþe definiþi pe ráspunsul ín regim tranzitoriu
provocat de variaþia treaptá a márimii impuse ................................ 273
10.3.2. Indicatori de calitate ßi performanþe definiþi pe ráspunsul ín regim tranzitoriu
provocat de variaþia treaptá a unei perturbaþii ................................. 279
10.4. Indicatori de calitate ßi performanþe definiþi în regim armonic .............. 282
285
11. Elemente de sintezã a sistemelor de reglare automatã 11.1. Principii
generale privind sinteza sistemelor de reglare automatá ........... 285 11.1.1. Formularea
problemei de sintezá ......................................... 285 11.1.2. Metode de sintezá
..................................................... 287 11.1.3. Algoritmul metodei de sintezá bazatá pe
repartiþia poli-zerouri ................ 288 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
automatá ....................... 289 11.2.1. Structurá de reglare convenþionalá cu un singur grad
de libertate .............. 289
VII
CUPRINS
11.2.2. Structuri de reglare cu trei grade de libertate ............................... 291 11.2.2.1.
Structurá de reglare cu trei grade de libertate cu corecþii mixte ............... 292 11.2.2.2.
Structurá de reglare cu trei grade de libertate cu corecþii la ießirea din legea de bazá
................................................................... 294
11.3. Determinarea matricei de transfer a párþii fixe ............................ 297 11.3.1.
Formularea problemei .................................................. 297
11.3.2. Determinarea experimentalá a parametrilor funcþiei de transfer de ordinul unu cu
autoechilibrare, pe baza ráspunsului la intrare treaptá .......................... 298
11.3.3. Determinarea experimentalá a coeficienþilor ecuaþiilor diferenþiale de ordinul II cu
autoechilibrare ........................................................ 299
11.3.3. Determinarea experimentalá a coeficienþilor ecuaþiilor diferenþiale de ordinul II
fárá autoechilibrare ...................................................... 302
11.3.4. Calculul ráspunsului la intrare treaptá normalizat ........................... 303 11.3.5.
Determinarea parametrilor funcþiei de transfer de ordinul II cu poli reali pe baza
ráspunsului la intrare treaptá normalizat ..................................... 304
1.3.6. Determinarea parametrilor funcþiei de transfer de ordinul II fárá timp mort din
caracteristica complexá de frecvenþá ........................................ 309
11.4. Transpunerea performanþelor într-o repartiþie poli-zerouri ................ 310 11.4.1.
Formularea problemei .................................................. 310 11.4.2. Criteriul modulului
..................................................... 312
11.4.3. Relaþii íntre factorii generali de amplificare ßi parametrii funcþiei de transfer ín
313
circuit deschis ........................................................... 11.4.4. Relaþii íntre factorii
generali de amplificare ßi parametrii funcþiei de transfer ín
circuit ínchis ............................................................ 314 11.4.5. Transpunerea ín
repartiþie poli-zerouri a performanþelor ín regim tranzitoriu ..... 317 11.4.5.1. Semnale ßi
funcþii de transfer ín timp adimensional ........................ 317
11.4.5.2. Relaþii íntre indicatorii de calitate ßi parametrii unei funcþii de transfer de ordinul
íntäi ............................................................. 318
11.4.5.3. Relaþii íntre indicatorii de calitate ßi parametrii unei funcþiei de transfer cu doi
poli complex conjugaþi ................................................... 319 11.4.5.4. Relaþii íntre
indicatorii de calitate ßi parametrii unei funcþii de transfer cu poli reali sau complex
conjugaþi, cu párþile reale ín progresie aritmeticá .............. 325 11.4.5.5. Relaþii íntre
indicatorii de calitate ßi parametrii unei funcþii de transfer cu poli complex conjugaþi
multipli ................................................ 326
11.4.6. Transpunerea performanþelor în raport cu o perturbaþie ...................... 327 11.4.6.1.
Probleme specifice la transpunerea performanþelor în raport cu o perturbaþie ... 327
11.4.6.2. Funcþie de transfer în raport cu perturbaþia cu doi poli complex conjugaþi ..... 328
11.5. Determinarea funcþiei de transfer în circuit deschis ßi a regulatorului ........ 333
11.5.1. Ecuaþii de comportament dorit ........................................... 333 11.5.2. Relaþii
algebrice pentru structura de reglare cu un singur grad de libertate ....... 334 VIII
CUPRINS
11.5.3. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu douá grade de libertate, corecþie
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá, aplicatá la intrarea ín legea de reglare
principalá .............................................................. 335
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá, aplicatá la ießirea din legea de reglare
principalá .............................................................. 336
suplimentará ín raport cu márimea másuratá, aplicatá la ießirea din legea de reglare
principalá .............................................................. 337
11.5.6. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu trei grade de libertate, corecþie
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá ßi corecþie suplimentará ín raport cu
márimea másuratá, ambele aplicate la ießirea din legea de reglare principalá ....... 338
11.5.7. Condiþii suplimentare impuse legilor de reglare ............................. 339 11.5.7.1.
Condiþia de realizabilitate fizicá a regulatorului ........................... 339 11.5.7.2. Condiþia de
simplitate constructivá a regulatorului ......................... 340
11.5.8. Relaþii analitice íntre polii funcþiei de transfer ín circuit ínchis ßi cei ai funcþiei de
transfer ín circuit deschis .................................................. 341
12. Metode de sintezá care conduc la anumite performanþe ale sistemelor

342
de reglare
12.1. Varianta Kessler a criteriului modulului ................................. 342 12.1.1.
Formularea metodei de sintezá .......................................... 342 12.1.2. Structura sistemului
de reglare .......................................... 343 12.1.3. Interpretarea criteriului modulului
....................................... 344
12.1.4. Evaluarea performanþelor rezultate prin acordarea parametrilor regulatoarelor cu
relaþiile Kessler ......................................................... 346
12.2. Relaþii de acordare a regulatoarelor tipizate ............................. 347 12.2.1.
Acordarea regulatoarelor dupá metoda Nichols ............................ 347 12.2.2. Acordarea
regulatoarelor dupá metoda Oppelt ............................. 348 12.2.3. Acordarea regulatoarelor
dupá metoda Chien-Hrones-Reswick .............. 349 12.2.4. Acordarea regulatoarelor dupá
metoda Kopelovici ......................... 350 12.2.5. Acordarea regulatoarelor dupá metoda
Cohen ßi Coon ..................... 351 12.2.6. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Pessen
............................. 351 12.2.7. Acordarea regulatorului dupá metoda Haazebroeck-Waerden
................ 352 12.2.8. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Grinten-Haalman ...................
353 12.3. Metode practice de acordare a regulatoarelor direct pe instalaþie .......... 354
12.3.1. Acordarea regultoarelor cu metoda Ziegler-Nichools ....................... 354 12.3.2.
Acordarea regultoarelor cu metoda Hokushin ............................. 355
IX
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.1. Introducere GENERALE ALE SISTEMELOR
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE GENERALE ALE

SISTEMELOR
1.1. Introducere
Teoria sistemelor sau ßtiinta sistemelor, reprezintá o discipliná de sine

státátoare care are ca scop studiul comportárii diferitelor tipuri ßi forme de
sisteme íntr-un cadru unitar de noþiuni creat pe o bazá abstractá comuná.
Ín acest context, teoria sistemelor reprezintá un ansamblu de metode
generale, de tehnici ßi algoritmi speciali pentru rezolvarea problemelor de
analizá, sintezá, identificare, optimizare etc., indiferent dacá sistemul la care se
aplicá este electric, mecanic, economic, militar, chimic.
Ín teoria sistemelor prezintá importanþá structura matematicá a
sistemului, nu ßi forma sa fizicá sau domeniul de aplicare.
Existá mai multe definiþii ale noþiunii de sistem, fiecare cáutånd sá aibá o
cåt mai largá generalitate. Se poate menþiona definiþia datá de Webster: "Prin
sistem se ínþelege o mulþime de obiecte fizice sau entitáþi abstracte unite prin
anumite forme de interacþiune sau interdependenþá astfel íncät sá formeze un
íntreg".
Intuitiv, se pot da numeroase exemple de sisteme: sistemul nostru
planetar, sistemul de direcþie al unui autovehicul, sistemul nervos al unei fiinþe,
un sistem de ecuaþii algebrice sau diferenþiale, sistemul economic al unei þári
etc.
O categorie particulará de sisteme o constituie aßa numitele sisteme
fizice, a cáror definiþie, izvorätá din termodinamicá, este urmátoarea: Prin
sistem fizic se ínþelege orice porþiune din univers pentru care se poate delimita
un "interior" ßi un "exterior", din punct de vedere funcþional. Legat de aceastá
definiþie, ín paragrafele urmátoare, vor fi date numeroase exemple.
Teoria sistemelor stá la baza ßtiintei conducerii, care se ocupá cu
activitatea conßtientá desfáßuratá íntr-un sistem ín vederea índeplinirii unui
anumit scop, ín condiþiile influenþei unor sisteme exterioare sistemului condus.
Ín cadrul ßtiintei conducerii se evidenþiazá trei ramuri distincte: automatica,
cibernetica ßi informatica.
Automatica, bazatá pe teoria sistemelor automate, este o ramurá a ßtiinþei
conducerii corelatá cu celelalte ramuri ßi se ocupá de sistemele automate. Prin
sistem automat se ínþelege un ansamblu de obiecte interconectate íntr-o
structurá astfel realizatá íncåt permite efectuarea unor decizii de comandá ßi
conducere pe baza informaþiilor culese cu mijloace proprii.
Automatizarea reprezintá aplicarea ín parcticá a automaticii. Prin
automatizare se ínþelege un complex de operaþii ce constá ín introducerea ßi
utilizarea unor dispozitive ßi legáturi pentru a realiza operaþii de comandá ßi
1
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.1. Introducere GENERALE ALE SISTEMELOR
conducere ín procesele tehnologice ßi economice fárá intervenþia directá a

omului sau cu participarea sa ca observator, cu scopul de a ímbunátáþi calitatea
produselor de conducere tehnologicá ßi economicá.
Automatica fiind o parte componentá a ßtiintei sistemelor, teoria
sistemelor automate beneficiazá de conceptele fundamentale ale teoriei
sistemelor. Ín acest curs, din íntreaga teorie a sistemelor, se vor dezvolta douá
aspecte fundamentale:
a) Bazele teoriei sistemelor, ín care se vor preciza noþiunile ßi conceptele
fundamentale ca: sistem dinamic, stare, liniaritate, invarianþá, echivalenþá,
stabilitate, controlabilitate, observabilitate;
b) Metode, tehnici ßi algoritmi pentru analiza, sinteza, identificarea ßi
optimizarea sistemelor.
2
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate. GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
1.2. Sisteme abstracte. Sisteme orientate. Exemple
1.2.1. Definþia noþiunii de sistem orientat cauzal
Orice sistem fizic (sau obiect fizic), ca element al lumii reale, nu este un
element izolat; el face parte integrantá dintr-un context mai general,
interacþiunea sa cu exteriorul realizåndu-se prin schimb de informaþie, energie,
substanþá, care determiná modificarea ín timp ßi spaþiu a unor márimi
caracteristice, atribute ale obiectului respectiv.
O astfel de reprezentare este prezentatá ín Fig.1.2.1.
INTERIOR Energie
Materie
EXTERIOR
Informaþie
Figura nr.1.2.1. Figura nr.1.2.2.
Legátura sistemului (obiectului) fizic cu exteriorul se realizeazá sub

formá de semnale prin aßa-numitele variabile terminale.
Ín teoria sistemelor prezintá interes relaþiile matematice dintre variabilele
terminale. Toate aceste relaþii matematice definesc modelul matematic al
sistemelui (obiectului) fizic.
Prin sistem abstract sau, pe scurt, sistem se ínþelege fie modelul
matematic al unui sistem (obiect) fizic, fie rezultatul unui complex de relaþii de
sintezá.
Prin sistem abstract fizic-realizabil (sistem cauzal) se ínþelege sistemul
abstract, obþinut prin operaþii de sintezá, care poate fi materializat printr-un
model fizic. Ín caz contrar, sistemul este fizic nerealizabil.
Prin sistem (fizic sau abstract) orientat se ínþelege sistemul la care
variabilele terminale sunt ordonate dupá criterii de cauzalitate (cauzá-efect). La
un sistem orientat, variabilele terminale se ímpart ín douá categori: márimi de
intrare ßi márimi de ießire.
Márimile de intrare (sau intrárile) reprezintá cauzele prin care exteriorul
afecteazá interiorul.
Márimile de ießire (sau ießirile) exprimá efectele cauzelor exterioare ßi
interioare prin care interiorul influenþeazá sau informeazá exteriorul. Márimile
de ießire nu influenþeazá márimile de intrare. Aceasta este o proprietate
direcþionalá a sistemului: ießirile sunt influenþate de intrári ßi nu invers.
3
Cänd se defineßte un sistem abstract orientat pornind de la un obiect fizic,

se definesc mai íntäi márimile de ießire, care reprezintá acele atribute ale
obiectului fizic care intereseazá, avänd ín vedere scopul pentru care se defineßte
sistemul abstract.
Márimile de intrare ale acestui sistem abstract sunt reprezentate de toate
cauzele care, la nivelul obiectului fizic, influenþeazá márimile de ießire alese.
Practic, se reþin numai acele cauze care determiná influenþe sesizabile, íntr-un
anumit context de exigenþá, asupra ießirilor alese.
Definirea ießirilor ßi intrárilor corespunzátoare ilustreazá precizarea, din
punct de vedere funcþional, a acelui interior ßi exterior al sistemului menþionat
ín definiþie.
De obicei, o márime de intrare se noteazá cu litera u, iar dacá sistemul are
p intrári, prin litere indexate inferior u1 u2 …up constituind vectorul de intrare u,
definit prin vectorul coloaná u = [u1 u2 …up ] .T
Pentru ießire se foloseßte litera y sau literele y1 y2 …yr dacá sistemul are r
ießiri, care constituie vectorul de ießire definit prin vectorul coloaná T
y = [y1 y2 …yr ] .
Pe tot parcursul cursului márimile scalare ßi vectoriale se vor reprezenta
practic la fel, distincþia dintre ele rezultånd din context dacá nu se precizeazá ín
mod explicit.
Íntr-o schemá bloc, un obiect abstract orientat se reprezintá grafic
printr-un dreptunghi la care márimile de intrare sunt reprezentate prin segmente
de dreaptá orientate prin ságeþi spre dreptunghi, perpendiculare pe laturi, iar
márimile de ießire, prin segmente de dreaptá orientate prin ságeþi dinspre
dreptunghi, Fig.1.2.2. Ságeþile indicá sensul de transmitere a informaþiilor.
Ín interiorul dreptunghiului se precizeazá tipul sistemului printr-o
anumitá caracteristicá: denumire, funcþie de transfer, ráspuns la semnal treaptá
etc.
Dacá sistemul are mai multe intrári sau mai multe ießiri este denumit
uneori sistem multivariabil.
Ín general, existá trei tipuri de reprezentári grafice ale sistemelor: 1.
Schema fizicá sau schema constructivá. Aceasta poate fi un desen al obiectului
fizic sau o schiþá ce evidenþiazá modul ín care este construit obiectul sau cum
ar trebui sá fie construit.
2. Schema de principiu sau schema funcþionalá, este o reprezentare graficá a
sistemului fizic utilizänd normele ßi simbolurile specifice domeniului cáruia íi
aparþine sistemul fizic respectiv, reprezentatá ín aßa fel íncät funcþionarea
(comportarea) sistemului sá poatá fi ínþeleasá.
3. Schema bloc este o reprezentare graficá a relaþiilor matematice dintre
variabilele ce descriu comportarea sistemului. Ín principiu, schema bloc,
ilustreazá sistemul abstract corespunzátor. Reprezentarea efectivá se
realizeazá folosind fie dreptunghiuri, fie grafe de fluenþá.
4
1.2.2. Exemplu de precizare a unor sisteme orientate la un motor

electric de curent continuu
Considerám un motor de curent continuu cu excitaþie separatá cuplat la o
instalaþie mecanicá.
Privit ca obiect fizic, acesta are o serie de atribute geometrice, mecanice,
electrice, economice. El poate fi reprezentat printr-o schemá ca cea din
Fig.1.2.3. Aceasta reprezintá o schemá fizicá ßi orice persoaná avizatá
(calificatá) va recunoaßte cá este vorba de un motor de c.c.
Din punct de vedere al teoriei sistemelor, acest motor poate fi privit ca un
obiect orientat pentru care se poate defini un interior ßi un exterior.
Ur
Ur Ir
C
r
Made in
Craiova int
EP Tip MCC3 Ue Ue
Ue Ur Ir Cr S1 ext Cr S2 ext
Figura nr.1.2.3. Figura nr.1.2.4. Figura nr.1.2.5.
1. Considerám cá, íntr-un anumit context, la acest motor intereseazá numai

viteza de rotaþie a axului sáu. Rezultá cá, se poate preciza un sistem orientat
avånd ca márime de ießire viteza , iar ca márimi de intrare toate cauzele care
modificá aceastá vitezá (íntr-un domeniu de precizie specificat): tensiunea
rotoricá Ur, tensiunea de excitaþie Ue, cuplul rezistent Cr, temperatura mediului
extern ext . Sistemul orientat corespunzátor este reprezentat ín Fig.1.2.4.
Relaþiile matematice dintre ßi Ur, Ue, Cr, ext sunt notate prin S1 care exprimá ín
fapt sistemul abstract. Acest sistem abstract reprezintá modelul matematic
asociat obiectului fizic (sau sistemului) orientat aßa cum a fost definit mai sus.
2. Considerám acum cá, la motorul de c.c. intereseazá douá márimi (atribute):

curentul rotoric Ir ßi temperatura interná . Atunci, aceste douá variabile sunt int
alese ca márimi de ießire. Intrárile sunt aceleaßi din cazul anterior: Ur, Ue, Cr ,
ext . Sistemul orientat corespunzátor este reprezentat ín Fig.1.2.5. Sistemul
abstract, pentru acest caz, este notat cu S2 .
Avänd ín vedere cá S1 ßi S2 se referá la acelaßi obiect fizic, din cele de

mai sus se desprinde urmátoarea concluzie:
Pentru un acelaßi obiect (sistem) fizic pot fi ataßate sisteme abstracte
diferite, aceasta depinzänd de ceea ce se urmáreßte ín legáturá cu acel obiect
(sistem).
5
1.2.3. Reprezentarea sistemicá a unui circuit electric RC simplu

Considerám un circuit electric reprezentat printr-o schemá de principiu ca cea
prezentatá ín Fig.1.2.6.
Amplificator
Generator comandat
de tensiune
de tensiune u= y= u2
46 8
S1
R
i i=0
volþi
iC
i
C .
2
u 1S Tx + x = K u
u1 = x Cu2=y K2
0 1
y=Kx2
Zi= ì

Se vede cá acest circuit este alcátuit dintr-un circuit RC ce funcþioneazá
ín gol deoarece ießirea acestuia este conectatá la un amplificator cu impedanþa
de intrare infinitá ßi un factor de amplificare K2 . Analizänd aceastá schemá de
principiu, comportarea acesui obiect fizic este foarte clará.
Presupunem cá pentru acest circuit intereseazá numai tensiunea u2 a
amplificatorului de tensiune, aßa íncät aceasta va fi aleasá drept márime de
ießire ßi va fi notatá cu y = u2 . Singura cauzá care afecteazá sensibil tensiunea
u2 este poziþia a butonului generatorului de tensiune care va reprezenta márimea
de intrare ßi va fi notatá prin u = .
Schema bloc corespunzátoare acestui obiect orientat, ce evidenþiazá
variabilá de ießire y = u2 ßi de intrare u = este reprezentatá ín Fig.1.2.7.
Sistemul abstract ataßat acestui obiect fizic orientat, notat cu S1 , este exprimat
prin relaþiile matematice dintre y = u2 ßi u = . Folosind cunoßtinte elementare
de la "Bazele electrotehnicii", pentru circuitul din Fig.1.2.6 se se pot scrie
urmátoarele relaþii:
.
x = uc; iC = C x ;−u1 + Ri + x = 0; u1 = K1 = K1u ; i = iC ; y = K2x ; T = RC de
unde rezultá
.
S1 : (1.2.1) T x + x = K1 u
y = K2x
Ín (1.2.1) sistemul abstract este exprimat prin aßa-numitele "ecuaþii de
stare". Variabila x, la momentul de timp t, notatá x(t), reprezintá starea
sistemului la acel moment t.
Prima ecuaþie este ecuaþia de stare propriu-zisá, iar cea de-a doua este
denumitá ecuaþia ießirii.
Modelul matematic S1 poate fi exprimat ßi printr-o singurá relaþie
matematicá, mai exact, printr-o ecuaþie diferenþialá íntre y ßi u de forma: S1 : T
.
y (1.2.2) + y = K1K2 u Relaþia (1.2.2) reprezintá o relaþie intrare-ießire ßi poate
.
fi rescrisá sub forma: S1 : R(u, y) = 0 unde R(u, y) = T y (1.2.3) + y − K1K2 u
Aceste trei forme de reprezentare a sistemului abstract se numesc forme
implicite de reprezentare sau reprezentare prin ecuaþii.
6
Evoluþiile ín timp ale variabilelor sistemului sunt soluþiile acestor ecuaþii

pornind, la momentul t0 , din condiþii iniþiale date, pentru t t0 . Evoluþia ín timp
a tensiunii pe condensator x(t) poate fi obþinutá integränd prima ecuaþie din
(1.2.1) pentru t t0 ßi x(t0) = x0 , rezultänd: t
x(t) = e . (1.2.4) −t−t0T x0 +K1
Tt0 d
−t−T
e u( )
Se observá cá valoarea lui x la un moment de timp t, notatá x(t), depinde

de patru elemente:
1. Timpul (momentul) curent t la care se exprimá valoarea lui
x. 2. Momentul iniþial t0 de la care se considerá evoluþia lui x.
3. O valoare iniþialá x0 care este, de fapt, valoarea lui x(t) pentru t = t0 . Aceasta
se numeßte stare iniþialá.
4. Toate valorile intrárii u(t) pe intervalul de timp [t0 , t], numit interval de
observare, ce pot fi exprimate prin aßa-numitul segment de intrare u[t unde, 0,t] u[t
. (1.2.5) 0,t] = {( , u( ) [t0, t]} Punänd ín evidenþá aceste patru elemente, orice
relaþie de forma (1.2.4) poate fi scrisá íntr-o formá concentratá, astfel
x(t) = (t, t0, x0, u[t (1.2.6) 0,t]) numitá relaþie intrare-stare
iniþialá-stare, sau pe scurt relaþie i-si-s. De asemenea, substituind (1.2.4) ín
relaþia ießirii din (1.2.1) se obþine expresia evoluþiei ín timp a ießirii,
t
T
x0 +K1K2
y(t) = K2 e (1.2.7) −t−t0
Tt 0 e−t−T u( ) d
care, de asemenea, depinde de cele patru elemente menþionate ßi poate fi

exprimatá íntr-o formá concentratá, prin:
y(t) = (t, t0, x0, u[t (1.2.8) 0,t]) Aceasta este aßa-numita relaþie
intrare-stare iniþialá-ießire, sau pe scurt relaþie i-si-e.
Evoluþia ín timp a intrárii este exprimatá printr-o funcþie
u : T U, t u(t). (1.2.9)
Astfel, segmentul de intrare u[t este graficul restricþiei funcþiei u pe 0 ,t]
intervalul de observare [t0 , t]. Ín cazul nostru, mulþimea U a valorilor intrárii
poate fi, de exemplu, intervalul [0, 10] volþi.
Cineva, care administreazá obiectul fizic reprezentat prin schema sa de
principiu trebuie sá ßtie cá existá anumite restricþii asupra formei de evoluþie ín
timp a funcþiei u.
7
De exemplu, pot fi admise funcþii continue pe porþiuni sau numai funcþii

continue ßi derivabile.
Vom nota prin mulþimea intrárilor admise,
= {u u : T U, admise afiaplicate sistemului} (1.2.10)
Sistemul S1 este bine definit, specificänd trei elemente: mulþimea ßi cele
douá relaþii ßi ,
S1 = { , , } (1.2.11) Aceasta este o aßa-numitá formá explicitá a
reprezentárilor sistemului abstract sau reprezentarea prin soluþii.
O formá explicitá poate fi reprezentatá ßi ín domeniul complex s prin
aplicarea transformárii Laplace ecuaþiei diferenþiale, dacá aceasta este liniará ßi
cu coeficienþi constanþi ín timp, ca cea din (1.2.2):
.
L{T y (t) + y(t)} = L{K1K2u(t)} T[sY(s) − y(0)} + Y(s) = K1K2U(s)
Rezultá
Y(s) = (1.2.12) K1K2 Ts + 1U(s) +T
Ts + 1y(0)
Se poate observa cá ecuaþia diferenþialá (1.2.2) a fost transformatá íntr-o
ecuaþie algebricá, ußor de manipulat.
Dar, ca ín orice transformatá Laplace, valorile iniþiale sunt precizate
pentru momentul t = 0 ßi nu pentru t = t0 aßa cum s-a considerat.
Acest impediment poate fi ußor depáßit consideränd cá variabila timp t ín
(1.2.2) se ínlocuießte prin t − t0 .
Avänd ín minte aceasta, transformarea Laplace inversá a lui (1.2.12) ne va

conduce la relaþia (1.2.7) unde
y(0) = K2 x(0) = K2 x0 ßi t t − t0 .
Din (1.2.12) se poate deduce,
H(s) = (1.2.13) K1 K2 Ts + 1
care este aßa-numita funcþie de transfer a sistemului.
Ín general, funcþia de transfer poate fi definitá ca raportul dintre
transformata Laplace a ießirii Y(s) ßi transformata Laplace a intrárii U(s) ín
condiþii iniþiale nule:
H(s) = (1.2.14) Y(s) U(s)y(0)=0

Sistemul S1 poate fi reprezentat de asemenea prin funcþia de transfer
H(s). 8
Uneori, o formá explicitá se obþine utilizänd aßa-numiþii operatori

integratori-derivatori.
Notänd prin D = d/dt operatorul de derivare, ecuaþia diferenþialá (1.2.2)
se exprimá prin
T Dy(t) + y(t) = K1K2 u(t),
de unde, formal, se obþine:
y(t) = (1.2.15) K1K2 TD+ 1u(t) y(t) = S(D)u(t) unde S(D) =K1K2
TD + 1
Astfel, sistemul S1 poate fi reprezentat printr-un operator
integrator-derivator, notat S(D).
Considerám acum cá, íntr-un alt context, pentru circuitul electric

reprezentat prin schema din Fig.1.2.6 intereseazá curentul i.
Ießirea este acum y(t) = i(t), iar intrarea, consideränd aceleaßi condiþii
experimentale, este de asemenea u(t) = (t).
Sistemul orientat corespunzátor este reprezentat ín Fig.1.2.8.
1
u= y= i S
.Tx + x = K u
S2 2 Figura 1 x 1
y = R RK +
nr.1.2.8. u
Modelul matematic asociat acestui sistem orientat este acum sistemul

abstract S2 reprezentat, de exemplu, prin ecuaþiile de stare prezentate ín
Fig.1.2.8. Desigur, exact ca ßi ín cazul sistemului S1discutat mai sus, poate fi
folositá orice formá de reprezentare.
Deoarece S1 S2 , din nou, putem formula urmátoarea concluzie:
"Pentru acelaßi obiect fizic este posibil sá se defineascá, ín funcþie de

scopul urmárit, sisteme abstracte diferite".
9
1.2.4. Reprezentarea sistemicá a unui dispozitiv mecanic simplu Se

considerá un sistem mecanic, format dintr-un resort elastic ßi un dispozitiv cu
frecare väscoasá (amortizor), reprezentat prin schema de principiu din Fig.1.2.9.
KPKVx f u= f y
Resort A S1 .
Dispozitiv cu
y
frecare väscoasá
1S Tx + x = K u
B 1
y=Kx2
Dacá asupra capátului principal A se aplicá o forþá f 0, acesta se va

deplasa cu o distanþá x faþá de o poziþie de referinþá (consideratá, de exemplu,
pentru f = 0). Prin intermediul pärghiei, deplasarea x determiná o deplasare y a
capátului secundar B (y = K2 x).
Datoritá deplasárii x, resortul dezvoltá o forþá de rezistenþá
proporþionalá cu x, printr-un factor KP , iar amortizorul o forþá de rezistenþá
proporþionalá cu derivata lui x, printr-un factor KV .
Presupunänd cá intereseazá deplasarea y a punctului B, atunci se alege
aceasta ca márime de ießire. Evident, singura cauzá care afecteazá ießirea
aleasá este forþa f care devine astfel márime de intrare (u = f) ín sistemul
orientat astfel definit.
Sistemul orientat cu intrarea ßi ießirea definite mai sus este reprezentat ín
Fig.1.2.10., unde S1 este un descriptor al sistemului abstract.
Din ecuaþia de echilibru a forþelor se obþine:
.
= f; y = K2 x
KP x + KV x .
Ímpárþind prima ecuaþie prin KP ßi notänd T = KV/KP , K1 = 1/KP , u = f, se
obþine modelul matematic sub forma ecuaþiilor de stare, astfel: S1 : (1.2.16) T
.
x + x = K1 u y = K2 x
Aceste ecuaþii exprimá obiectul abstract ataßat sistemului mecanic.
Formal, S1 din (1.2.16) este identic cu S1 din (1.2.1) corespunzátor exemplului
anterior.
Rezultá cá, chiar dacá cele douá obiecte fizice sunt de naturá diferitá, acestea
sunt caracterizate (ín funcþie de ießirile alese) prin acelaßi sistem abstract.
Orice dezvoltare care se efectueazá asupra sistemului electric, adicá asupra
relaþiilor (1.2.2)⎟(1.2.15), este valabilá ßi pentru sistemul mecanic. Deci, un
sistem abstract reprezintá o bazá comuná pentru diferite sisteme fizice.
10
Cele prezentate mai sus constituie cadrul unitar de noþiuni care au fost
menþionate ín definiþia teoriei sistemelor.
Astfel, aplicänd sistemului abstract, exprimat prin una din formele
(1.2.2)⎟ (1.2.15), metode specifice, se obþin anumite rezultate.
Aceste rezultate pot fi aplicate deopotrivá atät sistemului electric, cät ßi
sistemului mecanic. Desigur, ín primul caz, x reprezintá tensiunea pe
condensator, iar ín al doilea caz x reprezintá deplasarea punctului principal A.
Un astfel de studiu, se numeßte studiu bazat pe model.
Putem spune cá sistemul mecanic este un model pentru sistemul electric
ßi vice versa, deoarece acestea sunt legate printr-un acelaßi sistem abstract.
1.2.5. Forme ale bazei abstracte comune

Scopul acestui exemplu este de a prelucra din punct de vedere matematic
sistemul abstract (1.2.1) sau echivalent (1.2.16) folosind un element al bazei
abstracte comune, transformarea Laplace sau, pe scurt, TL. Ín final, se vor
obþine soluþiile (1.2.4) ßi (1.2.7).
Rescriem, mai íntäi, relaþia (1.2.1) punänd ín evidenþá variabila timp t,
astfel Principala problemá constá ín a gási
. expresia lui x(t), deoarece y(t) se
T x (1.2.17) (t) + x(t) = K1 u(t), t t0 ,
x(t0) = x0 y(t) = K2 x(t). (1.2.18)
obþine printr-o simplá substituþie.
Se ßtie cá, ín transformarea Laplace unilateralá, íntotdeauna se utilizeazá
ca moment iniþial t0 = 0, dar trebuie sá se obþiná (1.2.4) care depinde de un
moment iniþial t0 oarecare.
Se presupune cá toate funcþiile restricþionate la t 0 sunt funcþii
original. Se noteazá prin
X(s) = L{x(t)}, U(s) = L{u(t)}
transformatele Laplace ale lui x(t)ßi respectiv u(t).
Reamintim cá transformata Laplace a derivatei unei funcþii, admiþänd cá
aceasta este o funcþie original, este
.
L{x (t)} = s X(s) − x(0 )
+
unde
+ = lim
) = x(t) t=0+
x(0 .
x(t)
t 0 ;t >0
Dacá x(t) este o funcþie continuá pentru t = 0, ín loc de x(0 , se poate +)
scrie simplu, x(0).
Totußi, se poate demonstra cá, starea unui sistem diferenþial comandat
prin intrári márginite este íntotdeauna o funcþie continuá.
11
Astfel, aplicänd TL relaþiei (1.2.17) se obþine

T [s X(s) − x(0)] + X(s) = K1 U(s),
de unde,
X(s) = , (1.2.19) K1 Ts + 1U(s) +T
Ts + 1x(0)
care reprezintá expresia stárii sistemului ín domeniul complex s, dar cu starea
iniþialá din momentul t = 0.
Se reaminteßte teorema produsului de convoluþie ín domeniul complex s:
Dacá F ; , 1(s) = L{f1 (t)} F2(s) = L{f2(t)}
atunci, transformata Laplace a produsului de convoluþie este egal cu produsul
algebric al transformatelor,
F , 1(s) F2(s) = L{0tf1(t − )f 2( ) d } = L{0tf1( )f2(t − ) d } care ín
forma sa inversá este,
L . (1.2.20) −1{F1(s) F2(s)} = 0tf1(t − )f2( ) d = 0tf1( )f2(t − ) d Aplicänd
transformata Laplace inversá relaþiei (1.2.19) se obþine, x(t) = L .
(1.2.21) −1{K1
−1
Ts + 1U(s) } + L {T
Din tabele, se ßtie cá
Ts + 1} x(0)
L , pentru (1.2.22) −1{T

−t
Ts + 1} = e T
L , pentru (1.2.23) −1{K1 Ts + 1} =K1
−t
Te T
Notänd acum prin
Ts + 1f1(t) =K1
K1
−tT −t−
Te f1(t − ) =K1 Te T
F1(s) =
F2(s) = U(s) f2(t) = u(t) f2( ) = u( )

din (1.2.21), dupá ínlocuirea lui (1.2.22) ßi (1.2.23), utilizänd (1.2.20), se
obþine x(t) =0t[K1
care se rescrie ,
−t−T −tT
Te ] u( ) d + e x(0), t 0
t −t−T
e u( ) d = (t, 0, x(0), u[0,t]),
tT
− x(0) +K1 t0
x(t) = e . T 0
(1.2.24) Aceasta reprezintá evoluþia stárii, plecänd la momentul iniþial t = 0,
din starea iniþialá x(0) ßi are forma relaþiei intrare-stare iniþialá-stare (i-si-s).
Pentru t = t , din (1.2.24) se obþine, 0
u[0,t0])
− x(0) +K1
t0T
0 −t −T
t e 0 u( ) d = (t0 , 0, x(0),
x(t0) = e .
T0
(1.2.25) 12
Ínlocuind x(0) din (1.2.25) dat de,

T
x(t0) −K1
t
0
0
t e T u( ) d
x(0) = e ,
ín (1.2.24), se T0
obþine
0
−tT
t e Tu( )d +
x(t) = e e x(t0) t0T
−K1
T0
+K1 +K1
0 t −t−T
t e−t−T u( )d e u( )d
T0 T t0
sau
x(t) = e , (1.2.26) −t−t0T x(t0) +K1

t −t−T
e u( ) d = (t, t0, x(t0), u[t 0,t])
T t0
care este identicá cu (1.2.4), dacá se þine cont cá x(t . 0) = x0
Din (1.2.24), (1.2.25) ßi (1.2.26) se observá cá
x(t) = (t, 0, x(0), u[0,t]) (t, t0, (t 0, 0, x(0), u[0,t, (1.2.27) 0]), u[t0,t])
x(t0)
care reprezintá aßa-numita proprietate de tranziþie a stárii corespunzátoare
relaþiei i-si-s.
Corespunzátor acestei proprietáþi, starea la moment t, x(t), ca rezultat al
evoluþiei dintr-o stare iniþialá x(0) la momentul t = 0 cu o intrare u[0,t] este
aceeaßi cu starea obþinutá cänd evoluþia sistemului íncepe la un moment
intermediar oarecare t = t0 dar pornind dintr-o stare iniþialá x(t0) cu o intrare u[t,
dacá 0,t] starea intermediará x(t0) este rezultatul evoluþiei din aceeaßi stare
iniþialá x(0) la momentul t = 0 cu intrarea u . [0,t 0]
Trebuie precizat cá,
u[0,t] = u[0,t (1.2.28) 0] u[t0,t]
Din acest exemplu pot fi desprinse douá concluzii:

1. Orice stare intermediará reprezintá o stare iniþialá pentru o evoluþie
viitoare.
2. O stare iniþialá x0 la un moment t0 conþine toate informaþiile esenþiale
din evoluþia anterioará, capabilá sá asigure evoluþia viitoare pentru o intrare
precizatá (datá) pornind (evoluänd) din acel moment de timp t0 .
Pentru a obþine relaþia (1.2.7), trebuie ca ín (1.2.26) sá se facá
substituþia x = y/K2 ; dacá se noteazá x(t0) = x0 , se obþine,
x0 +K1K2
T
−t−t t −t−T
y(t) = K . 2 e 0 e u( ) d = (t,t0, x(t0), u[t 0,t] )
T t0 13
Aceasta reprezintá o relaþie

(1.2.29)
intrare-stare iniþialá-ießire (i-si-e).
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire GENERALE ALE
SISTEMELOR
1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
1.3.1. Intrári. Ießiri

Domeniul timp T, sau domeniul de observare, este domeniul de definiþie
al funcþiilor ce descriu evoluþia (ín timp) a márimilor caracteristice ale unui
sistem (intrare, ießire, stare, parametri).
Dacá domeniul timp T este un interval din R, funcþiile ce au domeniul de
definiþie T R, se numesc funcþii continuale.
Dacá domeniul timp este o mulþime de puncte izolate, ín particular T Z
sau T N funcþiile cu acest domeniu se numesc funcþii discrete ín timp, ín
particular ßiruri de numere.
Sistemele care prelucreazá, transformá, sau opereazá numai asupra
funcþiilor continuale se numesc sisteme continue ín timp.
Sistemele care prelucreazá funcþii discrete ín timp se numesc sisteme
discrete ín timp. Ín particular sistemele ce prelucreazá numai ßiruri de numere
se numesc ßi sisteme numerice.
Variabila timp, elementul generic al mulþimii T, se noteazá cu litera t
pentru sistemele continue respectiv variabila íntreagá k pentru sistemele
discrete. Uneori ßi pentru sistemele discrete variabila timp se noteazá tot cu
litera t, precizänd cá t Z.
Variabila (márimea) de intrare este funcþia
u : T U; t u(t) (1.3.1)
unde U este mulþimea valorilor pe care le poate lua intrarea (sau mulþimea
tuturor intrárilor). Dacá existá p intrári reale (exprimate prin numere reale),
atunci U R .p
Mulþimea intrárilor admise reprezintá mulþimea funcþiilor u, de forma
(1.3.1), care se pot aplica unui sistem orientat.
Segmentul de intrare pe un interval [t0, t1] T, numit interval de
observare, este graficul funcþiei u pe acest interval. Se noteazá u , unde, [t 0,t 1 ] u[t .
(1.3.2) 0,t1] = {(t, u(t)), t [t0,t 1]} Cänd se spune cá unui sistem i s-a aplicat o
intrare pe un interval [t0, t1], trebuie sá se ínþeleagá faptul cá intrarea s-a
modificat ín timp corespunzátor unui grafic dat u , adicá corespunzátor unui
segment de intrare. [t 0 ,t1 ] Uneori, ín funcþie de context, pentru variabila u vom
ínþelege urmátoarele: u - o funcþie de forma (1.3.1).
u[t - un segment de forma (1.3.2) pe un intervalul de observare precizat.
0,t1] u(t) - o lege de corespondenþá corespunzátoare funcþiei (1.3.1).
14
SISTEMELOR
Variabila u(t) poate de asemenea fi privitá ca legea de corespondenþá

corespunzátoare funcþiei (1.3.1) sau valoarea acestei funcþii la un moment de
timp specificat t.
Menþionám cá toate aceste convenþii vor fi íntälnite ßi utilizate pentru
toate celelalte variabile.
Variabila (márimea) de ießire este funcþia
y : T Y; t y(t), (1.3.3) unde Y este mulþimea valorilor pe care le
poate lua ießirea (sau mulþimea tuturor ießirilor). Dacá existá r ießiri reale
exprimate prin numere reale, atunci Y R .r
Mulþimea ießirilor posibile reprezintá mulþimea funcþiilor y, de forma
(1.3.3), care pot fi obþinute de la un sistem atunci cänd la intrare se aplicá
intrárile ce aparþin lui .
Pereche intrare-ießire. Dacá unui sistem fizic i se aplicá o intrare u[t ,
0,t 1]
ráspunsul la ießire are o variaþie ín timp care se exprimá prin segmentul de

ießire y , unde [t 0 ,t1 ]
y[t , (1.3.4) 0,t1] = {(t, y(t)), t [t0,t 1]} ceea ce ínseamná cá unei intrári
u[t íi corespunde o ießire .
Perechea segmentelor
0,t1] y[t 0,t 1]
[u[t (1.3.5) 0 ,t1 ]; y[t 0 ,t 1 ]] = (u, y) observatá la un sistem fizic

constituie o pereche intrare-ießire a sistemului respectiv.
Este posibil ca pentru o aceeaßi intrare u[t , sá se obþiná o altá ießire 0,t 1]
a
[u[t 0 ,t1 ]; y[t 0 ,t 1]
a
] = (u, ya)
y[t, ceea ce ínseamná cá perechea este de asemenea o 0 ,t1 ] pereche intrare-ießire a
acelui sistem aßa cum se observá ín Fig.1.3.1.
u[ , ] t1
u t0
t
t0 t1
y (u,y) (u,y
[ , ] y t1
a
)a
t0 t0
t
y[ , ] t1
t1
t0
Figura
nr.1.3.1. 15
SISTEMELOR
De exemplu, pentru circuitul electric din ¨1.2.3. sau pentru sistemul

mecanic din ¨1.2.4., soluþia ecuaþiei diferenþiale (1.2.2) pentru t t0 ßi x(t0) = x0
este datá de relaþia (1.2.7),
t
e−t−T u( ) d = (t, t0, x0, u[t
x0 +K1K2 0,t])
t−t0T
−
y(t) = e .
Tt0
Pentru aceeaßi intrare u[t , ießirea depinde, de asemenea, de valoarea ,
0,t1] x0
x0 = x(t 0) care repreziná tensiunea la terminalele condensatorului C ín exemplul

din ¨1.2.3. sau poziþia braþului principal (punctul A) ín exemplul din ¨1.2.4., la
momentul t . 0
1.3.2. Relaþii intrare-ießire

Totalitatea perechilor intrare-ießire care descriu comportarea unui obiect
fizic reprezintá sistemul abstract.
Ín locul listei specifice a funcþiilor de intrare ßi a funcþiilor
corespunzátoare de ießire, sistemul abstract este, de regulá, caracterizat ca o
clasá a tuturor funcþiilor de timp care satisfac o mulþime de ecuaþii
matematice.
Practic, un sistem abstract este reprezentat prin aßa-numita relaþie
intrare-ießire care poate avea forma unei ecuaþii sau unui sistem de ecuaþii
diferenþiale sau cu diferenþe, a unui graf, tabel sau scheme funcþionale. O
relaþie implicitá, exprimatá prin
R(u, y) = 0
sau o relaþie explicitá, exprimatá printr-un operator S,
y = S{u}
reprezintá o relaþie intrare-ießire pentru un sistem orientat dacá:
1. Orice pereche intrare-ießire (u, y)observatá la acel sistem verificá
aceastá relaþie.
2. Orice pereche (u, y) care verificá aceastá relaþie este o pereche
intrare-ießire a acelui sistem orientat.
Trebuie menþionat cá prin notaþia operatorialá y = S{u} scrisá sau chiar
sub forma y = Su, se ínþelege cá operatorul S se aplicá intrárii (funcþiei) u ßi,
ca rezultat, se obþine ießirea (funcþia) y.
De exemplu, dacá ín ecuaþia diferenþialá (1.2.1)
.
T x + x = K1 u
din ¨1.2.3., se face substituþia x = y/K , se obþine: 2
.
y +y = K1K2 u R(u, y) = 0
T,
R(u, y) = T (1.3.6) .y +y − K1K2 u care reprezintá o relaþie
intrare-ießire ín formá implicitá.
16
SISTEMELOR
dtDy = y.
d
Notänd cu D = , operatorul de derivare ín raport cu timpul, , se obþine
T Dy(t) + y(t) − K1K2 u(t) = 0 (T D + 1)y(t) − K1K2 u(t) = 0 y(t) = (1.3.7) K1K2
TD+ 1u(t) y(t) = Su(t), S =K1K2

TD + 1
Aici y(t) = Su(t) reprezintá o relaþie intrare-ießire ín formá explicitá
printr-un operator integrator-derivator S.
Aceastá relaþie este exprimatá ín domeniul timp, dar ea poate fi
exprimatá ín orice domeniu dacá íntre acestea existá o corespondenþá
biunivocá.
De exemplu, aplicänd transformarea Laplace relaþiei (1.3.6), aceasta se

poate exprima ín domeniul complex s astfel,
Y(s) = (1.3.8) K1K2 Ts + 1U(s) +T
Ts + 1x(0)
de unde se poate defini un alt operator H(s) numit funcþie de transfer, H(s) = .
(1.3.9) Y(s)
U(s)x(0)=0=K1K2
Ts + 1
Relaþia dintre transformata Laplace a ießirii Y(s) ßi transformata Laplace
a intrárii U(s), consideränd condiþiile iniþiale nule,
Y(s) = H(s) U(s), (1.3.10) este o altá formá a relaþiei explicite
intrare-ießire.
17
SISTEMELOR
1.3.3. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit electric

RC dublu
Se considerá un circuit electric format prin conectarea fizicá ín serie, unul
dupá altul, a douá circuite RC simple, a cárui schemá de principiu este
reprezentatá ín Fig.1.3.2.
R1 B1 A2
1 2i B2 R2
A 1i
i=0
u
u =x
u =x C 2
1
2u y
C1 C2 i2 y
S
C1
i1C C
A'1 B'1 A'2 B'2
Presupunem cá al doilea circuit RC funcþioneazá ín gol, iar primul este

comandat printr-o tensiune u aplicatá la bornele A1, A . 1
Sá considerám cá intereseazá tensiunea y la bornele B2, B care va fi 2
márimea de ießire a acestui sistem fizic.
Deoarece singura márime care afecteazá ießirea y este tensiunea u,
rezultá cá sistemul orientat corespunzátor poate fi reprezentat ca ín Fig.1.3.2.
Sistemul abstract, notat cu S, va fi definit stabilind relaþiile matematice dintre u
ßi y.
Pentru aceasta, din schema de principiu, se observá mai íntíi cá existá 8
variabile ce se modificá ín timp:
u, y, i . 1, uC1 = x1, iC1, i2, uC2 = x2 , iC2
Celelalte variabile R1, R2, C1, C2 sunt constante ín timp ßi reprezintá
parametrii circuitului.
Deoarece u este o cauzá (o intrare) ea este o variabilá liberá ßi atunci vom
cáuta numai 7 ecuaþii independente. Aceste ecuaþii pot fi scrise folosind
teoremele lui Kirchhoff ßi legea lui Ohm.
Cu notaþiile din figurá se obþin:
1
1. iC 2. 3. 4. 1 = i1 − i2 iC2 = i2 iC1 = C1 x.1 iC2 = C2 x.2 R1(−x1 + u) i2 = R2(x1 − x2)
y = x2
1
5. i1 = 6. 7. .
Se observá cá douá variabile ßi anume x1 ßi x2 apar prin derivata lor de

ordinul unu. Din aceastá cauzæ, eliminänd toate variabilele intermediare pentru
a obþine o relaþie íntre u ßi y, aceasta va avea forma unei ecuaþii diferenþiale de
ordinul doi.
18
SISTEMELOR
Pentru ínceput, utilizám variabilele x1 ßi x2 precum ßi derivatele lor.

Notänd cu
T1 = R1 C1 ; T2 = R2 C2
cele douá constante de timp, dupá cäteva substituþii se obþin,
T1 x (1.3.11) .1 = −[1 +R1 R2] x1 +R1
R2x2 + u
T2 x (1.3.12) .2 = x1 − x2
y = x2 (1.3.13)
care, dupá ímpárþire cu T1 ßi respectiv T2 , rezultá forma finalá, x (1.3.14) .1 =

1
− T1[1 +R1
1
R2] x1 + T1R1
1
R2x2 + T1u(t)
1 1
S: x (1.3.15) .2 = T2x1 − T2x2 y = x2 (1.3.16) Ecuaþiile (1.3.14), (1.3.15),
(1.3.16) reprezintá ecuaþiile de stare corespunzátoare sistemului orientat din
Fig.1.3.3 ßi ele constituie sistemul abstract S reprezentat sub forma ecuaþiilor
de stare.
Aceste ecuaþii pot fi rescrise íntr-o formá concentratá matriceal-vectorialá,
astfel, unde, x S: (1.3.17) Tx + d u
y=c
. x2A =−1T1(1 +R1

= Ax + bu
1
R2) T1R1 1
x = ; ; ; ; , (1.3.18) x1
R2
b - vectorul de comandá
T2− T2b
1
= c - vectorul de ießire
1 0
0c = 1d = 0 T1
De regulá, aceste matrici se
numesc: A - matricea sistemului
d - factorul pentru legátura directá intrare-ießire.
Relaþia intrare-ießire R(u, y) = 0, menþionatá mai sus, poate fi exprimatá

printr-o singurá ecuaþie diferenþialá íntre u ßi y.
Pentru aceasta, se pot folosi, de exemplu, relaþiile (1.3.14), (1.3.15),
(1.3.16) sau, mai simplu, (1.3.11), (1.3.12), (1.3.13).
Ínlocuind x din (1.3.13) ín (1.3.12) ßi ínmulþind prin , se obþine 2 T1 T1T2
. .
y . (1.3.19) = T1 x1 − T1 y T1 x1 = T1T2 y +T1 y 19
SISTEMELOR
Derivänd (1.3.19) ín raport cu timpul ßi ínlocuind apoi T1x din (1.3.11) ßi

.
.1 x1 = T2 y + y
tot din (1.3.19), dupá cäteva calcule simple obþinem,
.
T1T2 y¨ + T1 y = −(1 +R1
.
R2) (T2y + y) +R1
R2y + u
care, ín final, conduce la
[T1T2] y¨ + [T1 + (1 + . (1.3.20) R1

.
R2)T2] y + y = u
Aceasta este ecuaþia diferenþialá ce exprimá modelul matematic
(sistemul abstract) ataßat sistemului orientat.
Acest sistem orientat poate fi prezentat ca o relaþie intrare-ießire
(i-e): R(u, y) = 0
unde
R(u, y) = [T1T2] y¨ + [T1 + (1 + . (1.3.21) R1

.
R2)T2] y + y − u
d
Dacá se notezá , relaþia i-e se poate exprima sub o formá explicitá, dt=
D ca ßi scriere simbolicá folosind operatorul de derivare D,
y(t) = (1.3.22) 1
u(t) [T1T2]D2 + [T1 + (1 +R1
R2)T2]D+ 1
adicá,
y(t) = S(D)u(t) y = {S(D)}u

unde S(D) se constituie ca un operator integro-diferenþial.
Pentru a manipula ín continuare expresii mai simple, se considerá

urmátoarele valori particulare ale parametrilor
R1 = R, R2 = 2 R, C1 = C, C2 = C/2
astfel cá cele douá constante de timp T1 ßi T2 sunt egale, avänd o valoare
comuná T ,
T = RC = T1 = T2 ,
Ín acest caz particular, ecuaþia diferenþialá (1.3.20) devine,
.
T (1.3.23) 2y¨ + 2.5T y + y = u
Relaþia i-e se poate exprima ßi ín domeniul complex s, utilizänd
transformarea Laplace (TL).
20
SISTEMELOR
Aplicarea transformárii Laplace relaþiei (1.3.23), datoritá proprietáþii de

liniaritate a acesteia, conduce la
2 .
L{y¨(t)} + 2.5T L{y (t)} + L{y(t)} = L{u(t)}
T,
ín care se substituie
L{y(t)} = Y(s), L{u(t)} = U(s),
.
(t)} = s Y(s) − y(0+)
L{y ,
.
2
Y(s) − s y(0+) − y (0+)
L{y¨(t)} = s .
Se obþine astfel o ecuaþie algebricá ín care necunoscuta este expresia
Y(s) de variabilá complexá s,
.
[s Y(s) − sy(0+) − y (0+)] + 2.5T [sY(s) − y(0+)] + Y(s) = U(s)
2 2
T , din care se extrage expresia transformatei Laplace a márimii de

ießire,
2 2 . +
T2s2 + 2.5Ts + 1U(s) +T2s + 2.5T T s + 2.5Ts + 1y (0 )
T2s2 + 2.5Ts + 1y(0+) +T2

1
Y(s) = .
(1.3.24)
Se noteazá prin L(s) polinomul comun de la numitorul acestor expresii,
denumit ßi polinom caracteristic,
L(s) = T . (1.3.25) 2s2 + 2.5Ts + 1
Transformata Laplace a márimii de ießire Y(s), denumitá pe scurt ßi
ießirea ín domeniul complex s, este deci,
. +
L(s)y (0 )
1 2
Y(s) = (1.3.26) L(s)U(s) +T s + 2.5T
+ 2
L(s)y(0 ) +T
Aßa cum se poate vedea, transformata Laplace a ießirii Y(s), depinde
de
+
)
transformata Laplace a intrárii U(s), precum ßi de douá condiþii iniþiale: y(0
.
- valoarea ießirii ßi y - valoarea derivatei ín timp a ießirii la momentul (0+) +
t=0.
lim t
t 0, t>0
Definim H(s) prin,

1
H(s) = (1.3.27) L(s)=Y(s)
U(s)conditii initiale nule
unde H(s)reprezintá funcþia de transfer a sistemului.
Funcþia de transfer a unui sistem este raportul dintre transformata

Laplace a ießirii ßi transformata Laplace a intrárii care a produs (determinat)
acea ießire, ín condiþii iniþiale nule, dacá ßi numai dacá acest raport este
acelaßi oricare ar fi intrarea admisá u .
21
SISTEMELOR
Ráspunsul (ießirea) sistemului ín domeniul timp se poate obþine utilizänd

transformarea Laplace inversá aplicatá relaþiei (1.3.24) respectiv (1.3.26).
Pentru a putea evalua acest ráspuns folosind formula cu reziduuri
−1
{Y(s)} = Rez{Y(s) est}
y(t) = L ,
PoliifcY(s)
trebuie calculaþi polii funcþiei Y(s).

Polii unei expresii raþionalá sunt rádácinile polinomului de la numitor,
care este chiar polinomul caracteristic dacá raþionala este ireductibilá. Ecuaþia
caracteristicá, obþinutá prin condiþia de anulare a plinomului caracteristic, ín
cazul de faþá (1.3.25),
L(s) = T ,
s + 2.5Ts + 1 = T (s − 1) (s − 2) = 0
2 2 2
are rádácinile
2
2T =−5 ± 3
2 2
−2.5T± (2.5T) −4T
1,2 = (1.3.28)
4T
astfel cá, polinomul caracteristic L(s) se scrie sub forma
1 2
L(s) = T . (1.3.29) 2(s − 1) (s − 2), 1 = − 2T, 2 = − T Ín afará de
formula cu reziduuri, o metodá de a calcula TL inversá constá ín descompunerea
íntr-o sumá de fracþii simple a funcþiei raþionale (1.3.26) ce reprezintá
ráspunsul sistemului.
Ín acest scop se descompun ín sumá de fracþii simple cele trei fracþii din
(1.3.24).
Deoarece funcþia de transfer H(s) este strict proprie (are gradul numitorului mai
mare decät al numárátorului), se anticipeazá cá pentru oricare intrare márginitá
. +
u(t), atät y(t) cät ßi y sunt funcþii continue ín punctul astfel cá, (t) t = 0 ) =
. + .
y(0), y (0 ) = y (0)
y(0 .
Se obþin relaþiile,
H(s) =1
T2(s − 1)(s − 2)=A
s − 1+B
2 2
s − 2A = 3T; B = − 3T
T2(s − 1)(s − 2 )=A1

4 1
T2s + 2.5T s − 2A1 = 3; B1 = − 3
s − 1+B1
T2(s − 1)(s − 2 )=A2
T2 s − 1+B2
2T 2T
s − 2A2 = 3; B2 = − 3
2
Y(s) = 3T1
s − 1−1
2T
s − 2y(0) + 31
s − 2U(s)+
1
+ 34 .
s − 2y (0)
s − 1−1
s − 1−1
22
SISTEMELOR
Se cunosc sau se calculeazá TL inverse, notate 1(t), 2(t)

−1
{1
1
s − 1} = e t = 1(t)
L,
−1
{1
2
s − 2} = e t = 2(t)
L.
Aplicänd formula de convoluþie (1.2.20) se exprimá
L−1{1
s − 1U(s)} =0t1(t − )u( ) d
L−1{1
s − 2U(s)} =0t2(t − )u( ) d
1 2T .
y(t) = 3[4 1(t) − 2(t)] y(0) + 3[ 1(t) − 2(t)] y (0) +
2
+ (1.3.30) 3T 0 [ 1(t − ) − 2(t − )] u( ) d
t
unde
1t 2t
1(t) = e (1.3.31) = e−t2T 2(t) = e . (1.3.32) = e−tT/2
Folosind aceeaßi procedurá cá ßi ín cazul circuitului RC simplu, prezentat ín

exemplul din ¨1.2.3., se poate exprima aceastá relaþie ßi ín funcþie de un
moment iniþial t oarecare. 0
Se obþine expresia general a ráspunsului,
1 2T .
y(t) = 3 [4 1(t − t 0 ) − 2(t − t0)] y(t0)+ 3 [ 1(t − t0) − 2(t − t0)] y (t0) + +
2
(1.3.33) 3T t 0 [ 1(t − ) − 2(t − )] u( ) d Se poate observa cá ráspunsul
t
general al sistemului depinde de: t, t0, starea

iniþialá x0 ßi intrarea u[t 0 ,t], unde vectorul de stare este definit prin x1(t0) = y(t0)
.
; x2(t 0) = y . (1.3.34) (t0) x(t0) = [x1(t0) x2(t0)]T = x0 Relaþia (1.3.33)
reprezintá o relaþie intrare-stare iniþialá-ießire de forma y(t) = (t, t0, x0,
u[t (1.3.35) 0 ,t])
23
SISTEMELOR
1.3.4. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit cu releu

electromagnetic
Se considerá un obiect fizic reprezentat prin schema de principiu din
Fig.1.3.4. Acesta este un circuit logic realizat pe baza unui releu
electromagnetic ßi realizeazá funcþia de memorie RS.
+E
SB x
x
ab
L
RB x
Releu i
cd
y
Figura nr.1.3.4.
Aici, SB reprezintá un buton normal-deschis (set-button), iar RB un buton

normal-ínchis (reset-button). Prin normal se ínþelege "neapásat (neacþionat)").
Cänd butonul SB este apásat, íntre terminalele a-b circulá curent, iar cänd
butonul RB este apásat, íntre terminalele c-d nu mai circulá curent. Cu x s-a
notat poziþia normal-deschisá a contactelor releului. Starea normalá a releului
este consideratá starea ín care curentul prin bobiná este zero. L este un bec care
lumineazá atunci cänd releul este activat.
Funcþionarea acestui circuit este urmátoarea:

Dacá butonul RB este liber, prin apásarea butonului SB, un curent i va
activa releul ale cárui contacte x vor scurtcircuita terminalele a-b ßi becul se va
aprinde. Chiar dacá butonul SB este lásat liber, becul va continua sá lumineze.
Dacá butonul RB este apásat, curentul i se íntrerupe, releul se
dezactiveazá ßi becul L se stinge.
Variabilelor íntälnite ín aceastá descriere SB, RB, i, x, y li se asociazá
variabilele st , rt , xt , yt numite variabile logice. Acestea reprezintá valorile de
adevár, la momentul t, al urmátoarelor propoziþii:
s : "Butonul SB este apásat" "Prin terminalele a-b poate circula curent". t rt :
"Butonul RB este apásat" "Prin terminalele c-d nu poate circula curent". it :
"Prin releu circulá curentul i".
x : "Releul este activat" "Contactele releului normal-deschise sunt conectate". t
yt : "Becul lumineazá".
24
SISTEMELOR
Aceste variabile logice pot lua numai douá valori, de obicei, notate cu
simbolurile 0 ßi 1 íntr-o mulþime B = { 0 ; 1 }care reprezintá valorile fals ßi
adevárat.
Mulþimea B este organizatá ca o algebrá Booleaná. Íntr-o algebrá
Booleaná sunt definite trei operaþii binare fundamentale: conjuncþia " ",
disjuncþia " " ßi negaþia " ← ".
Considerám cá pentru acest circuit intereseazá starea becului, astfel íncät
drept márime de ießire se alege
y(t) = yt .
Ießirea aleasá depinde numai de starea butoanelor SB, RB (se considerá
cá tensiunea de alimentare E este continuu aplicatá), deci márimea de intrare
este vectorul
u(t) = [st rt ] .T
Sistemul orientat astfel definit este reprezentat ín Fig.1.3.5.
S=S0 S1
rSt
S0 S1
st xt =0 0 xt =1 0
yt
Relaþiile matematice dintre u(t) ßi y(t), ce definesc sistemul abstract S

sunt exprimate prin ecuaþii logice.
Valoarea variabilei logice it este datá de
it = (st xt) rt. (1.3.44) Datoritá inerþiei mecanice, starea releului se
schimbá dupá un interval de timp foarte mic , ideal 0, la valoarea
corespunzátoare lui it , adicá xt+ = it . (1.3.45) Evident cá starea becului este
aceeaßi cu starea releului, deci
yt = xt (1.3.46) Relaþia (1.3.46) ímpreuná (1.3.45) ín care se
ínlocuießte (1.3.44) constituie sistemul abstract S:
xt+ = (st xt) rt (1.3.47) S:
yt = xt (1.3.48) 25
SISTEMELOR
Pentru a determina ießirea acestui sistem, ín afara celor douá intrári st ßi rt

, avem nevoie ßi de alte informaþii referitoare la valoarea lui xt , deci a stárii
releului:
1 - dacá releul este activat ßi
0 - dacá releul nu este activat.
Nu are importanþá cum se noteazá aceste informaþii A (sau off) pentru 0
ßi B (sau on) pentru 1.
Dacá se ßtie cá starea releului este A, cunoscänd intrárile, se poate
determina evoluþia ießirii.
Dacá cu acest sistem fizic se fac experimente pe un interval de timp [t0,
t1] cu t0, t 1 arbitrare, pot fi observate o mulþime S de perechi intrare-ießire
(u, y) = (u[t :
0,t1], y[t 0,t1])
S = {(u[t (1.3.49) 0,t 1], y[t 0,t 1] ) observate, t0, t1 R, u[t 0,t 1] } Mulþimea S
poate descrie sistemul abstract.
Ea poate fi descompusá ín douá submulþimi, dupá cum o pereche (u, y)
este obþinutá avänd x egal cu 0 sau cu 1: t 0
S0 = {(u, y) S if xt 0 = 0 } = {(u, y) S if xt 0 = A} = {(u, y) S if xt 0 = off} (1.3.50)
S1 = {(u, y) S if xt 0 = 1 } = {(u, y) S if xt 0 = B} = {(u, y) S if xt 0 = on} (1.3.51)

Se poate demonstra cá
S0 S1 = S ; S0 S1 = , (1.3.52) cum reiese ßi din Fig.1.3.6.
De asemenea, ín cadrul fiecárei submulþimi Si intrarea determiná ín mod

unic ießirea
(u, y (1.3.53) a) Si, (u, yb) Si yayb, i = 0; 1 Din aceasta se ínþelege
cá starea iniþialá este o etichetá care parametrizezá submulþimile Si S ca ín
(1.3.53).
26
SISTEMELOR
1.3.5. Exemplu de sistem dinamic cu douá stári

Presupunem cá cineva a primit ca "jucárie" o cutie al cárei conþinut
intern nu se poate vedea (black-box), dar ea se poate conecta prin intermediul
bornelor notate A-B la o sursá de tensiune reglabilá.
De asemenea, la bornele A-B, respectiv C-D se pot conecta ßi douá
voltmetre care másoará tensiunile u(t), respectiv y(t), aßa cum se vede ín
Fig.1.3.7.
R V y(t)
A RR
Alimentator C
reglabil u(t) V
B Figura nr.1.3.7. D
"Jucändu-ne" cu aceastá cutie neagrá, ínregistrám evoluþia intrárii u(t) ßi

a ießirii rezultate y(t).
Suntem surprinßi cá uneori obþinem perechea intrare-ießire
1 1
(u[t , (1.3.54) 0,t1], y[t 0,t1] = 2u[t 0,t 1] ) y( ) = 2u( ) iar alteori obþinem
perechea intrare-ießire
2 2
(u[t . (1.3.55) 0,t1], y[t 0,t1] = 3u[t 0,t 1] ) y( ) = 3u( ) Fácänd toate
experimentele posibile, obþinem o colecþie de perechi intrare-ießire care
constituie o mulþime S de tipul (1.3.49). Aceastá colecþie S va determiná
comportarea cutiei negre.
Pentru o aceeaßi intrare aplicatá u(t) se pot obþine douá ießiri y(t)
1
= 2u(t) 2
sau y(t) = .
3u(t)
Mulþimea perechilor intrare-ießire poate fi ímpárþitá ín douá
submulþimi: S , dacá acestea corespund relaþiei (1.3.54) ßi 0
S1 , dacá corespund relaþiei (1.3.55).
Este clar cá:
S0 S1 = S ; S0 S1 = .
Dacá cineva ne indicá o intrare u[t noi nu putem preciza exact ießirea 0 ,t1 ]
corespunzátoare, deoarece nu avem nici o idee din ce submulþime face parte, S0
sau S1 , pentru a selecta perechea corectá. Anumite informaþii ne sunt ascunse.
27
SISTEMELOR
Presupunem cá interiorul cutiei aratá ca ín Fig.1.3.7. Acum, putem

ínþelege de ce se obþin cele douá mulþimi de perechi intrare-ießire (1.3.54) ßi
(1.3.55). Cutia se poate afla ín douá stári care depind de starea íntrerupátorului:
deschis sau ínchis.
Putem defini starea cutiei prin variabila x care ia douá valori
notate: {off ; on} sau {0 ; 1} sau {A ; B}.
Submulþimea S0 poate fi etichetatá cu unul din markerele: "off", "0",
"A", iar submulþimea S1 cu: "on", "1", "B".
Nu are importanþá cum este notatá (etichetatá) poziþia íntrerupátorului.
Poziþia acestuia va determina starea cutiei negre.
Starea se exprimá echivalent prin una din urmátoarele
variabile: x {off; on} sau x {0 ;1} sau x {A; B}.
Dacá cineva ne indicá o intrare u[t 0 ,t1 ] ßi o informaþie suplimentará formulatá
sub forma: "starea este on" ceea ce ínseamná x = on sau sub forma "starea este
B", ceea ce ínseamná x = B etc., atunci putem determina cu 2
exactitate (univoc) ießirea y(t) = selectänd-o din submulþimea . 3u(t)
S1
Prin acest exemplu, intenþia a fost de a sublinia faptul cá starea

sistemului poate fi consideratá ca un procedeu de parametrizare a
submulþimilor perechilor de intrare-ießire ín cadrul cárora o singurá intrare
determiná ín mod unic o singurá ießire.
De asemenea, s-a dorit sá se sublinieze faptul cá starea poate fi
reprezentatá ín diferite forme, aceeaßi comportare intrare-iaßire putänd avea
descrieri de stare diferite.
Ín acest exemplu, starea sistemului nu poate fi modificatá prin intermediul
intrárii, un astfel de sistem fiind numit sistem necontrolabil.
28
SISTEMELOR
1.3.6. Exemplu de sistem cu timp mort; Elementul de íntärziere purá

Sistemele cu íntärziere, denumite ßi sisteme cu timp mort, sunt sisteme ín care
existá cel puþin o márime care se transmite cu vitezá finitá. Aceasta ínsemaná
cá pentru o variabilá, de exemplu y(t), se foloseßte la momentul de timp prezent
t valoarea pe care a avut-o aceasta cu secunde mai devreme, adicá valoarea y(t −
).
Cel mai simplu sistem cu timp mort este elementul de íntärziere purá cu o
intrare u(t) ßi o ießire y(t), caracterizat prin relaþia intrare ießire de forma,
y(t) = u(t − ), (1.3.56)
care ínsemná cá ießirea la momentul prezent este egalá cu valoarea pe care a
avut-o intrarea cu secunde mai devreme. Aceastá relaþie reprezintá o aßa-numitá
ecuaþie funcþionalá.
Ín Fig.1.3.8. este ilustratá o astfel de dependenþá intrare ießire.
Element de
intarziere pura
u(t);y(t) u(t) y(t)
Y(s)
U(s) −τs
y(t)=u(t- )
u(t) y(t)
0 e
t 1 t1−τ
t u( t
1−τ)
y(t1)
Figura nr.1.3.8.
Un exemplu simplu de obiect fizic ce se comportá ca un element de

íntärziere purá íl reprezintá un transportor cu bandá care transportá de exemplu
un combustibil sub formá de praf de cárbune utilizat íntr-un sistem de íncálzire.
Un astfel de obiect fizic este reprezentat prin schema de principiu din Fig.1.3.9.
Combustibil (carbune)
Clapeta de comanda
Grosimea
Grosimea
u(t) y(t)
vit
d
AB
Transportor cu
banda
Figura nr.1.3.9.
29
SISTEMELOR
Se considerá cá banda se deplaseazá cu viteza constantá v. Grosimea

stratului de combustibil transportat este controlatá prin intermediul unei clapete
mobile.
Considerám cá intereseazá grosimea stratului de combustibil transportat
ín punctul B de la capátul benzii, exprimatá prin variabila y(t). Aceastá variabilá
va reprezenta ießirea sistemului orientat definit ca ín Fig.1.3.8.
Márimea de intrare este grosimea stratului de combustibil realizatá prin
poziþia clapetei ín punctul A ßi va fi notatá prin variabila u(t). Distanþa dintre
punctele A ßi B este d. Un eßantion de combustibil ajunge din A ín B dupá un
d
interval de timp = . v
Considerám acum cá este datá o intare u . Se pun urmátoarele íntrebári: [t
0 ,t] Putem determina ießirea y(t) pentru orice t t0 ?
Ce trebuie fácut ín plus pentru aceasta?

Privind schema de principiu din Fig.1.3.9. sau relaþia (1.3.56), ínþelegem
cá ín plus, trebuie sá cunoaßtem grosimea stratului de combustibil de-a lungul
benzii íntre punctele A ßi B sau, cu alte cuvinte, toate valorile pe care le-a avut
intrarea u(t) pe durata intervalului de timp [t0 − , t0).
Aceastá colecþie de informaþii constituie starea sistemului la momentul
de timp t0 ßi va fi notatá cu x0 .
Astfel, starea la momentul t0, (t0 , x0), notatá pe scurt x0 = x(t0) = xt este 0 o
mulþime care conþine un numár infinit de elemente,
x0 = xt (1.3.57) 0 = x(t 0) = { u( ), [t0 − , t0) } = u[t0− , t 0) Datoritá
acestui fapt, acest sistem este de dimensiune infinitá. Pentru oricare moment de
timp t, starea sistemului (t, x) = x(t) este definitá prin
x(t) = { u( ), [t − , t) } = u[t− , t) (1.3.58) Toate aceste observaþii
intuitive pot avea ßi un suport matematic aplicänd transformarea Laplace
relaþiei intrare-ießire (1.3.56).
Reamintim cá
0
u(t) e−stdt
L{u(t − )} = L{u(t − )1(t)} = e , (1.3.59) − s U(s) + −
astfel cá transformata Laplace a ießirii va fi
u(t) e−st dt = Yf(s) + Yl(s)
0
Y(s) = e (1.3.60) − s U(s) + e− s −

unde
Yf(s) = e (1.3.61) − s U(s) yf(t) = (t, 0, 0, u[0,t]) reprezintá
componenta forþatá a ráspunsului ce depinde numai de intrarea u(t).
30
SISTEMELOR
Evident, ín acest caz, ín domeniul complex s, componenta forþatá

depinde algebric de transformata Laplace a intrárii, U(s), care conþine de fapt
valorile intrárii u( ) pentru oricare 0. Simplitatea utilizárii transformárii Laplace
s-a plátit, consideränd t . 0 = 0
Termenul
Yl(s) = e (1.3.62) − s−0u(t)e−stdt reprezintá componenta liberá a
ráspunsului, adicá ráspunsul sistemului cänd intrarea este nulá denumit ßi
ráspunsul la intrare nulá.
Prin intrare nulá se ínþelege o funcþie u : R R , nulá pe intervalul de p
observare t t , deci 0
u(t) 0, t t0 = 0 U(s) 0, s, (1.3.63) pe domeniul de convergenþá al lui
U(s).
Ráspunsul liber depinde numai de starea iniþialá (ín acest caz, la momentul
iniþial t0 = 0) ßi, aßa cum se vede din (1.3.62), el depinde de toate valorile u( ),
[− , 0) u[− , 0) , (1.3.64)
íncät apare firesc sá se aleagá starea iniþialá de forma (1.3.57), x . 0 = x(0) = u[−
, 0) Ráspunsul liber dat de (1.3.62) se poate interpreta ca fiind
yl(t) = (t, 0, x0, 0[0,t)) . (1.3.65) Din (1.3.61), (1.3.65) rezultá cá

ráspunsul general ín domeniul timp, adicá imaginea ín domeniul timp a relaþiei
(1.3.60), poate fi exprimat ca o relaþie intrare-stare iniþialá-ießire,
y(t) = yf(t) + yl(t) = (t, 0, 0, u[0,t]) + (t, 0, x0, 0[0,t)) = (t, 0, x0, u[0,t)).
(1.3.66)
31
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice GENERALE ALE
SISTEMELOR
1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
1.4.1. Aspecte generale

Aßa cum s-a vázut ín exemplele anterioare, pentru a determina ießirea ín
mod univoc, pe längá intrare trebuie cunoscute o serie de condiþii iniþiale. De
exemplu, ín cazul circuitului RC simplu trebuie cunoscutá tensiunea la bornele
condensatorului; ín cazul sistemului mecanic, poziþia iniþialá a braþului
principal; ín cazul circuitului RC dublu, tensiunile la bornele celor douá
condensatoare; pentru circuitul cu releu, starea iniþialá a releului etc. Toate
aceste informaþii definesc starea sistemului ín momentul din care intrarea va
afecta ießirea.
Prin starea unui sistem la un moment de timp se ínþelege mulþimea
informaþiilor suplimentare necesare pentru ca, cunoscänd intrarea din acel
moment, sá se poatá determina ín mod univoc ießirea.
Starea unui sistem abstract este o colecþie de elemente (aceste elemente
pot fi numere) care, ímpreuná cu intrarea u(t) pentru orice t t0 , determiná univoc
ießirea y(t) pentru orice t t0 .
Starea este ráspunsul la íntrebarea: "Dändu-se u(t) pentru t t0 ßi relaþia
matematicá dintre intrare ßi ießire (sistemul abstract), ce informaþie
suplimentará este necesará pentru a determina complet ießirea y(t) pentru t t0 ?
".
Starea sistemului, la un moment de timp, ínglobeazá toatá informaþia
esenþialá din evoluþia anterioará a acestuia, pentru a determina, íncepänd cu
acel moment, ießirea, cänd se cunoaßte intrarea.
O variabilá de stare notatá cu x(t), scalará sau vectorialá, este o funcþie
de timp ale cárei valori la orice moment de timp precizat reprezintá starea
sistemului la acel moment.
Starea poate fi o mulþime ce conþine o infinitate de numere ßi ín acest
caz variabila de stare este o colecþie infinitá de funcþii de timp.
De obicei, ín majoritatea cazurilor considerate, starea este o mulþime de n
numere, iar x(t) este un vector n-dimensional ce conþine n funcþii de timp.
Spaþiul stárilor, notat cu X, este mulþimea tuturor valorilor x(t).

Reprezentarea de stare nu este unicá. Pot exista numeroase posibilitáþi de
a exprima relaþiile de legáturá dintre ießire ßi intrare.
De exemplu, ín cazul cutiei negre sau a circuitului logic, starea poate fi definitá
.
prin {off , on}, {A, B} etc. Pentru circuitul RC dublu o reprezentare de (t0)
stare ínseamná valoarea ießirii y(t0) ßi valoarea derivatei ín timp a ießirii y .
Starea unui sistem este legatá de un moment de timp. De exemplu, starea x la
un moment de timp se noteazá cu . 0 t0 (x0, t0) = x(t0)
32
SISTEMELOR
Sistemele din ¨1.2.3 ßi ¨1.2.4 sunt de ordinul unu deoarece este suficient
sá se cunoascá un singur element x0 pentru a determina ráspunsul la ießire, aßa
cum se poate vedea ín relaþia (1.2.7).
Sistemul abstract (1.3.17), (1.3.18) sau (1.3.20) din ¨1.3.1. este de ordinul
doi deoarece, aßa cum se observá ín relaþia (1.3.33), ráspunsul y(t) este univoc
determinat, pentru o intrare datá u , dacá se cunosc douá condiþii iniþiale [t 0 ,t]
.
y(t0) (t0) t0
ßi y adicá ießirea ßi derivata ei la momentul .
Se poate formula urmátoarea concluzie importantá: O aceeaßi comportare
intrare-ießire a unui sistem orientat se poate obþine avänd definit vectorul de
stare ín diferite moduri.
Dacá x este vectorul de stare ataßat unui sistem ßi o matrice pátratá T este
nesingulará, det(T) 0, atunci vectorul
x = T x, det(T) 0, (1.4.1) este de asemenea un vector de stare
pentru acel sistem ßi determiná aceeaßi comportare intrare-ießire ca ßi x.
De exemplu, ín cazul circuitului logic din ¨1.3.4. sau al cutiei negre din
¨1.3.5. valorile de stare se pot defini sub forma {off, on}, {A, B} etc., aßa cum
s-a menþionat mai sus.
Dacá mulþimea numerelor care definesc starea este finitá, starea se
defineßte ca un vector coloaná,
x = [x1 xi xn ] . (1.4.2) T Numárul minim de elemente ale acestui
vector pentru care se asigurá determinarea univocá a ießirii, cänd se cunoaßte
intrarea, reprezintá ordinul sistemului sau dimensiunea sistemului.
Cänd mulþimea numerelor strict necesare este infinitá (se poate spune cá
vectorul x are o infinitate de elemente) atunci ordinul sistemului este infinit sau
sistemul este infinit-dimensional.
1.4.2. Variabila de stare ßi relaþia ei de evoluþie ín timp

Variabila de stare este o funcþie
x : T X; t x(t), (1.4.3)
unde X reprezintá spaþiul stárilor, ce exprimá evoluþia ín timp a stárii
sistemului. Starea nu este o constantá. Ea se poate modifica pe durata evoluþiei
sistemului, deci funcþia x(t) poate sá nu fie o constantá.
Graficul acestei funcþii pe un interval [t0, t1], notat cu
x[t (1.4.4) 0, t1] = {(t, x(t)), t [t0,t1]} se numeßte traiectorie de stare pe
intervalul [t0, t1].
Variabila de stare x(t) este o funcþie explicitá de timp, dar depinde
implicit ßi de momentul iniþial t0 , de starea iniþialá x(t0)=x0 ßi de intrarea u( ),
[t0 ,t].
33
SISTEMELOR
Aceastá dependenþá funcþionalá numitá relaþie intrare-stare

iniþialá-stare (relaþie i-si-s) sau traiectorie (mai exact traiectorie ín timp) se
poate scrie sub forma
x(t) = (t, t0, x0, u[t . (1.4.5) 0,t]), x0 = x(t0) O relaþie de forma (1.4.5)
reprezintá o relaþie intrare-stare iniþialá-stare ßi exprimá evoluþia stárii unui
sistem dacá sunt satisfácute urmátoarele patru condiþii 1. Condiþia de
unicitate
Pentru o stare iniþialá datá x(t0) = x0, la momentul t0 ßi o intrare u[t bine 0 ,
t] precizatá, traiectoria de stare este unicá. Aceasta poate fi exprimatá prin:
"Dändu-se starea x0 la momentul t0 ßi o intrare realá u(t), pentru t t0 , existá o
unicá traiectorie (t, t0, x0, u[t pentru toþi ". 0 ,t]) t > t0
2. Condiþia de consistenþá
Pentru t = t , relaþia (1.4.5) trebuie sá verifice condiþia: 0
x(t) t=t . (1.4.6) 0 = x(t0) = (t0,t0, x0, u[t 0 ,t0 ]) = x0 De asemenea,
t1 t0 , , (1.4.7)
lim (t,t1, x(t1), u[t 1 ,t]) = x(t1)
t t 1,t>t 1
ceea ce ínseamná cá din fiecare stare pleacá o traiectorie
unicá. 3. Condiþia de tranziþie a stárilor
Orice stare intermediará a unei traiectorii de stare constituie o stare
iniþialá pentru evoluþia viitoare a stárii.
Pentru orice t2 t0 , o intrare u[t face ca starea sá evolueze ín ,
0 ,t2 ] x(t0) x(t2)
x(t2) = (t2 ,t0, x(t0), u[t 0,t 2 ])

dar, pentru orice moment intermediar t1 cu t0 t1 t2 , aplicänd intrarea u[t 0,t 1 ], o
submulþime a segmentului u[t 0 ,t2 ] ceea ce ínseamná cá
u[t, (1.4.8) 0 ,t2 ] = u[t0 ,t 1 ] u[t 1 ,t 2 ] se obþine starea intermediará x(t1),
x(t1) = (t1 ,t0, x(t0), u[t .
0,t 1 ])
Aceasta va acþiona ca stare iniþialá, din momentul t1, ßi va determina

aceeaßi valoare x(t2) x(t1)
x(t2) = [t2 ,t0, x(t0), u[t . (1.4.9) 0,t 2 ]] = [t2 ,t1, (t1, t0, x(t0) , u[t 1 ,t 2])]
Corespunzátor acestei proprietáþi, putem spune cá intrarea u[t (sau )
u 0,t]
transportá sistemul dintr-o stare (t0, x0) = x(t0) íntr-o stare (t, x) = x(t) iar dacá o
stare (t1, x1) = x(t1) se aflá pe acea traiectorie, atunci segmentul de intrare
corespunzátor va transporta sistemul din x(t1) ín x(t).
4. Condiþia de cauzalitate
Starea x(t) la orice moment t sau traiectoriile (t,t 0, x0, u[t nu depind de 0 ,t])
intrárile viitoare u( )pentru > t.
Aceastá condiþie asigurá cauzalitatea sistemului abstract care trebuie sá
corespundá cauzalitáþii sistemului fizic original orientat.
34
SISTEMELOR
Mai sus, s-a precizat, ca o regulá generalá, cá intrarea afecteazá starea, iar
starea influenþeazá ießirea. Cu toate acestea, existá sisteme la care intrárile nu
influenþeazá starea sau anumite componente ale vectorului de stare.
Reciproc, existá sisteme la care ießirile sau anumite ießiri nu sunt
influenþate prin stare.
Astfel de sisteme se numesc necontrolabile ßi, respectiv, neobservabile
ßi vor fi analizate mai tärziu.
Ín exemplul din ¨1.3.5. sistemul cutie-neagrá, obiectul fizic este
necontrolabil deoarece intrárile admise nu pot face ca íntrerupátorul sá-ßi
schimbe poziþia. Dacá, de exemplu, firul spre ießire ar fi rupt, atunci un astfel
de sistem ar fi neobservabil.
O stare care este atät necontrolabilá cät ßi neobservabilá nu poate fi
detectatá prin nici un experiment ßi nu are semnificaþie fizicá.
1.4.3. Traiectorii ín spaþiul stárilor
1.4.3.1. Definiþia traiectoriilor ín spaþiul stárilor

Relaþia intrare-stare iniþialá-stare (i-si-s)
x(t) = (t, t0, x0, u[t (1.4.10) 0 ,t]) care exprimá traiectoria ín timp a
stárii este o funcþie explicitá de timp. Dacá vectorul x este n-dimensional,
existá n traiectorii ín timp, cäte una pentru fiecare componentá
xi(t) = i(t,t0, x0, u[t. (1.4.11) 0,t]), i = 1, ..., n Aceste traiectorii pot fi
reprezentate grafic íntr-un spaþiu (n+1)-dimensional consiseränd t ca parametru
implicit, crescänd de la t0 , sau ca n grafice separate, xi(t), t t0 , i = 1, , n.
Deseori acest grafic poate fi obþinut prin eliminarea variabilei t din
soluþiile (1.4.11) ale ecuaþiilor de stare, ceea ce reprezintá o traiectorie ín
spaþiul stárilor. Dacá notám xi = xi(t), i = 1, , n, relaþia i-si-s (1.4.11) se scrie
sub forma, x1 = 1 (t,t0, x0, u[t 0,t])
xi = i(t, t0, x0, u[t (1.4.12) 0 ,t]) x , n = n (t,t0, x0, u[t 0,t])
ßi eliminänd t din cele n relaþii anterioare se determiná o traiectorie ín
spaþiul stárilor, exprimatá implicit prin ecuaþia
F[x1, , xi, , xn, t0, x(t0 )] = 0 (1.4.13) unde s-a considerat o intrare
datá (cunoscutá).
Cele mai simple expresii sunt obþinute dacá intrarea este constantá
pentru orice t.
35
SISTEMELOR
Dacá componentele vectorului de stare sunt ießirea ßi primele (n-1)

derivate ale acesteia ín raport cu timpul, spaþiul stárilor se numeßte spaþiul
fazelor, iar traiectoria din spaþiul fazelor se numeßte traiectorie de fazá.
Traiectoria din spaþiul stárilor poate fi obþinutá ußor direct din ecuaþiile
de stare, exprimate printr-un sistem de ecuaþii diferenþiale de ordinul unu.
Pentru n = 2, graficul poate fi exploatat eficient ín planul stárilor sau planul
fazelor.
Pentru o stare iniþiala datá (t0, x0), notatá x0 = x(t0), se obþine o singurá
traiectorie.
Pentru condiþii iniþiale diferite se va obþine o familie de traiectorii de
stare sau fazá ce alcátuiesc portretul de stare respectiv portretul de fazá.
Deoarece relaþia i-si-s satisface condiþia de unicitate, pentru o intrare u[t 0,t] datá,
o traiectorie ßi numai una va trece prin fiecare punct din spaþiul stárilor ßi
existá pentru toate momentele t t0 finite.
O consecinþá a acestei observaþii este aceea cá traiectoriile de stare nu
se intersecteazá una pe cealaltá.
1.4.3.2. Traiectoriile de stare ale unui sistem de ordinul

doi Se considerá un sistem simplu de ordinul doi,
(1.4.14) x.1 = 1 x1 + u x.2 = 2 x2 + ux.1(t) = 1 x1(t) + u(t)
x.2(t) = 2 x2(t) + u(t)

Pentru simplitate, presupunem
u(t) 0 , t 0[t . (1.4.15) 0,t] = {( , u( )) = 0, [t0, t]} Ín ipoteza (1.4.15)
relaþia i-si-s se obþine prin integrarea sistemului (1.4.14)
) 1 2 )
(1.4.16) x1(t) = e (t−t 0 x1(t0) = 1(t, t0, x1(t0), 0[t0,t]) x2(t) = e (t−t 0
x2(t0) = 2(t, t0, x2(t0), 0[t0,t])
Consideränd cá 1 < 0 ßi 2 < 0, evoluþiile ín timp ale cele douá componente

ale traiectoriilor x1(t) ßi x2(t), sunt reprezentate ín Fig.1.4.1. Eliminänd timpul t
íntre cele douá componente din (1.4.16) se obþine ecuaþia (1.4.17), care
1
exprimá traiectoria de stare reprezentatá grafic ín Fig.1.4.2. x1(t0 )= e (t−t 0)x2
x1
;
x2(t0)= e
x1 2
=x2
2 (t−t 0 ) 1
x1 (t0) x2(t0)
x2 = x20 (1.4.17) x1
x10 = 0 36
1
2/ F(x1, x2, x0)
SISTEMELOR
x (t)
x'' 10 1
x'10
T
1=−1/ 1
1<0 2<0 2< 1

x2
1
a'2a'1a'' a''2
x'202< 1 1<0 2<0
t 0t1t2 t x'' 20x (t) b'' 2t b'2

10
2 x'' x1
2 b'1 0
0t t 1t
x'' 20 b''1
1t x'20
2t
b'1 t a'2a'1 a''1
b''1 T 2
2=−1/ 2 a'' x'10
b''2
t 0t1t2
b'2
O aceeaßi expresie pentru (1.4.17), ín ipoteza (1.4.15), poate fi obþinutá

direct ímpárþind ecuaþiile diferenþiale (1.4.14) astfel cá se eliminá diferenþiala
dt,
dx2 dt 2 dx2
= x2 1 x1 (1.4.18)
dx1 dt
dx1=21x2 x1
Se interpreteazá relaþia (1.4.18) ca o ecuaþie diferenþialá ín care x1 apare ca ßi

variabilá independentá pentru funcþia necunoscutá x2 deci o funcþie de forma
x2(x1). Ín acest exemplu aceastá ecuaþie diferenþialá este cu variabile separabile,
(1.4.19) dx2
x2=21dx1
x1
ßi poate fi integratá din condiþia iniþialá (x10 , x20) (iniþialá ín raport cu
variabila ei independentá x1 ), deci
x2(x10) = x20 (1.4.20) unde,
x10 = x1 (t0); x20 = x2(t0). (1.4.21) Primitiva ecuaþiei (1.4.19) cu
condiþia (1.4.20) este de forma,
ln( x2 ) = (21) ln( x1 ) + C
ln( x20 ) = (21) ln( x10 ) + C
37
SISTEMELOR
din care, prin eliminarea constantei C se obþine exact expresia (1.4.17),

2/ 1
1
2/ x2 = x2(t0 )x1
x2 = x20 (1.4.22) x1
x10
x1(t0)
Ín Fig.1.4.3 este prezentat portretul de stare pentru cazul 1 < 0 ßi 2 > 0.
a bx 2 b
x 1/1
(t) 1 0t 1
t 1t
10 x' 0t
1<0 2>0
x 2(t) nr.1.4.3. 10 x' 1 x

2t 2t
20 x'
20 x'
t a
0t1t
t Figura
1.4.4. Variabila de ießire ßi relaþia ei de evoluþie ín timp La modul cel

mai general, o variabilá de ießire y a unui sistem, definitá ín ¨1.3.3., evolueazá
ín timp si are o valoare y(t) la momentul curent de timp t, dependentá de
momentul de timp iniþial t , de starea la acel moment iniþial 0 x(t0) = x0,
denumitá pe scurt stare iniþialá, ßi de toate valorile márimii de intrare de la
momentul iniþial t0 päná la momentul curent t deci de segmentul u[t .
0,t]
Aceastá dependenþá este denumitá ßi relaþia intrare-stare

iniþialá-ießire (relaþia i-si-e), ßi are forma unei relaþii de tip funcþionalá,
y(t) = (t, t0, x0, u[t . (1.4.23) 0,t]) Relaþia (1.2.7), ín cazul exemplului
din ¨1.2.3., sau relaþia (1.2.29) din ¨1.2.3.,
y(t) = K2 e−t−t0 t −t−T
e u( ) d
K
T
x0 + 1K2
T
t0
este o relaþie relaþie intrare-stare iniþialá-ießire (i-si-e).
Deoarece aceasta nu satisface proprietatea de consistenþá
y(t0) = (t0 ,t0, x0, u[t , 0,t 0]) = K2 x0 x0
deci ea nu poate fi o relaþie intrare-stare iniþialá-stare (i-si-s).
Pentru t0 = t, avänd ín vedere cá u[t,t] = u(t) relaþia funcþionalá (1.4.23)
devine o relaþie de tip funcþie punctualá
y(t) = g(x(t), u(t), t) (1.4.24) Aceasta este o relaþie algebricá ßi se
numeßte ín acest caz relaþie de ießire sau ecuaþia ießirii.
38
SISTEMELOR
1.4.5. Noþiunea de sistem dinamic

Prin sistem dinamic se ínþelege o mulþime S de trei elemente S = { , ,
}sau S = { , , g } (1.4.25) a cáror semnificaþie,
- mulþimea intrárilor admise
- relaþia intrare-stare iniþialá-stare
- relaþia intrare-stare iniþialá-ießire
g - relaþia ießirii,
este cea prezentatá anterior pe larg ímpreuná cu toate atributele lor. Aceasta
reprezintá forma explicitá a unui sistem dinamic, exprimatá prin relaþii
(soluþii) sau traiectorii.
O altá formá de reprezentare a unui sistem dinamic o constituie
forma implicitá exprimatá prin ecuaþii de stare
S = { , f, g }, (1.4.26) ín care elementele f, g reprezintá funcþiile
prin care se precizeazá ecuaþia de stare respectiv relaþia de ießire.
Soluþiile acestor ecuaþii sunt traiectoriile exprimate prin (1.4.25), unde f
este o funcþie vectorialá ce defineßte o categorie largá de ecuaþii (diferenþiale,
cu diferenþe, logice, funcþionale), iar g este o funcþie vectorialá algebricá.
Soluþia ecuaþiilor definite prin f, cu o stare iniþiala datá (t0, x0) este
tocmai relaþia funcþionalá .
De exemplu, sistemul de ordinul unu din ¨1.2.3 sau din ¨1.2.4., poate fi
reprezentat astfel:
Forma explicitá, prin relaþii (funcþii) sau traiectorii de stare este:
u ()
t −t−T
x(t) = e−t−t0 e u( ) d
T
x(t0) +K1
S : (1.4.27)
( ) (g)
y(t) = K2 x(t) Tt0
Forma implicitá, prin

()
ecuaþii de stare este: u
. 1
x = − Tx + 1
K
S : (1.4.28)
Tu, t t0, x(t0) = x0 (f) (g)
y = K2 x
Frecvent, ecuaþiile de stare ale unui sistem dinamic sunt compuse din: 1.
Ecuaþia de stare propriu-zisá definitá prin f, a cárei soluþie este traiectoria
de stare x(t), t t0 , exprimatá prin .
2. Relaþia de ießire sau mai precis relaþia ießirii datá de g.
Ín general, spunem cá un sistem este dinamic, dacá dependenþa
intrare-ießire nu este una univocá, dar univocitatea poate fi restabilitá prin
cunoaßterea stárii (adicá a cätorva informaþii suplimentare) la momentul iniþial.
39
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.5. Exemple de sisteme dinamice GENERALE ALE SISTEMELOR
1.5. Exemple de sisteme dinamice
1.5.1. Sisteme diferenþiale cu parametri concentraþi

Aceste sisteme sunt sisteme continue ín timp. Atät intrarea u cät ßi
ießirea y sunt vectori de funcþii continuale de timp
u W, u estevector (p ⋅ 1), u = [u1, u2, ... up ]T
y G, y este vector (r ⋅ 1), y = [y (1.5.1) 1, y2, ... yr]T Relaþia
intrare-ießire (i-e) este constituitá dintr-un set de ecuaþii diferenþiale
Fi(y, y (1.5.2) (1), ..., y(ni), u, ..., u(mi),t) = 0, i = 1 : r rni
Dimensiunea sau ordinul sistemului este n .
i=1
Forma standard a ecuaþiilor de stare ale acestui sistem se obþine
transformänd sistemul de ecuaþii diferenþiale de ordinul n íntr-un sistem
echivalent de n ecuaþii diferenþiale de ordinul I (forma normalá Cauchy) care
nu conþin derivatele ín raport cu timpul ale intrárii,
.
x , (1.5.3) = f( x, u,t), t t0, x(t0) = x0; u
y = g( x, u,t) (1.5.4) Aceasta constituie forma implicitá a sistemului
dinamic
S = { , f, g } sau S = { , f, g , x}, (1.5.5)
unde f este o funcþie care exprimá o ecuaþie diferenþialá, g exprimá o relaþie
algebricá, iar x este un n-vector.
Ecuaþia diferenþialá (1.5.3) reprezintá ecuaþia de stare propriu-zisá, iar

relaþia (1.5.4) reprezintá relaþia (ecuaþia) de ießire.
Vectorul de funcþii
x = [x1 xi xn ] (1.5.6) T reprezintá vectorul de stare al sistemului, pe
scurt starea sistemului a cárui valoare x(t), la un moment de timp t, este vectorul
de numere,
x(t) = [x1(t) xi(t) xn(t)] . (1.5.7) T Numárul n de elemente ale acestui
vector reprezintá dimensiunea sau ordinul sistemului.
Este clar cá f ßi g sunt funcþii vectoriale,
f( x, u, t) = [f1( x, u,t) fi( x, u,t) fn( x, u, t)] (1.5.8) T g( x, u, t) = [g1(
x, u,t) gi( x, u,t) gr( x, u, t)] . (1.5.9) T
Dimensiunea vectorului de stare x nu are nici o legáturá cu numárul p al
intrárilor ßi numárul r al ießirilor.
40
Dacá funcþia f( x, u, t) índeplineßte condiþiile Lipschitz ín raport cu
variabila x, atunci soluþia x(t) existá ßi este unicá pentru orice t t0 ßi verificá
relaþiile
.
x (1.5.10) (t) = f( x(t), u(t),t), t t0, x(t0) = x0; u
.
y(t) = g( x(t), u(t),t). (1.5.11) , u, y
De multe ori ecuaþiile de stare (1.5.3), (1.5.4) ín care prin x, x se ínþeleg
funcþii de variabila t, se perezintá ßi sub forma (1.5.10), (1.5.11) ín care prin
.
x(t), x se ínþeleg fie valorile acestor funcþii ín momentul de timp (t), u(t), y(t) t,
fie expresiile funcþiilor respective.
Sistemul se numeßte sistem invariant ín timp sau sistem autonom dacá
variabila timp nu apare explicit ín ecuaþiile de stare (ín funcþiile f ßi g), iar
forma acestora este,
.
x (1.5.12) = f( x, u), t t0 , x(t 0) = x0; u y = g( x, u) (1.5.13)
respectiv sub forma,
.
x (1.5.14) (t) = f( x(t), u(t)), t t 0, x(t0) = x0; u y(t) = g( x(t), u(t)).
(1.5.15)
Dacá funcþiile f ßi g sunt liniare ín raport cu argumentele x ßi u, sistemul
se numeßte sistem liniar continuu ín timp pe scurt sistem liniar. Ecuaþiile de
stare corespunzátoare unui sistem liniar sunt
.
S : (1.5.16) x (t) = A(t) x(t) + B(t) u(t) y(t) = C(t) x(t) + D(t) u(t)
Deoarece matricele A, B, C, D, numite ßi matrici de descriere, depind
explicit de variabila timp, un astfel de sistem se numeßte sistem liniar variant
ín timp (SLVT).
El este denumit ßi sistem multivariabil dacá are mai multe intrári
(p-intrári) ßi mai multe ießiri (r-ießiri), mai precis p 2 ßi/sau r 2. Se mai
numeßte ßi MIMO ( Multi Input Multi Output).
Dacá p = 1ßi r = 1 sistemul se numeßte sistem monovariabil sau SISO
(Single Input Single Output).
Matricele de descriere au urmátoarele denumiri:
A(t), (nxn) - matricea sistemului;
B(t), (nxp) - matricea de comandá (de intrare);
C(t), (rxn) - matricea de ießire;
D(t), (rxp) - matricea auxiliará sau
matricea de legáturá directá intrare-ießire.
41
Ecuaþiile de stare ale unui sistem liniar monovariabil sau sistem cu o

singurá intrare (p =1) ßi o singurá ießire (r =1) sunt,
. T
S : (1.5.17) x (t) = A(t) x(t) + b(t) u(t) y(t) = c (t) x(t) + d(t) u(t)
Ín acest caz u(t) ßi y(t) sunt scalari, matricea B(t) degenerezá íntr-un
vector coloaná notat b(t), matricea C(t) degenerezá íntr-un vector linie notat c ,
iar T(t) matricea D(t) degenerezá íntr-un scalar notat d(t).
Dacá toate aceste matrici nu depind de timp (au toate elementele

constante), sistemul se numeßte sistem (dinamic) liniar invariant ín timp
(SLIT), avänd pentru MIMO forma,
. .
S : , (1.5.18) x = A x +B u x (t) = A x(t) + B u(t)
y(t) = C x(t) + D u(t) y=Cx+Du
ßi pentru SISO
. .
S : . (1.5.19) x = A x + b u x (t) = A x(t) + b u(t)
y = cTx + d u y(t) = cTx(t) + d u(t)

Se observá cá ín oricare dintre formele ecuaþiilor de stare, nu apar
derivatele ín raport cu timpul ale intrárii.
Dacá D = 0, sau d = 0, intrarea nu afecteazá ín mod direct ießirea ci
numai prin intermediul stárii x.
Astfel de sisteme se numesc sisteme liniare strict proprii.
42
1.5.2. Sisteme cu íntärziere (Sisteme cu timp mort)

Sistemele cu íntärziere, denumite ßi sisteme cu timp mort, sunt sisteme ín
care existá cel puþin o márime care se transmite cu vitezá finitá. Aceasta
ínseamaná cá pentru o variabilá, de exemplu y(t), se foloseßte la momentul de
timp prezent t valoarea pe care a avut-o aceasta cu secunde mai devreme, adicá
valoarea y(t − ).
Cel mai simplu sistem cu timp mort este elementul de íntärziere purá cu o
intrare u(t) ßi o ießire y(t), caracterizat prin relaþia intrare ießire de forma,
y(t) = u(t − ), (1.5.20)
care ínseamná cá ießirea la momentul prezent este egalá cu valoarea pe care a
avut-o intrarea cu secunde mai devreme. Aceastá relaþie reprezintá o aßa-numitá
ecuaþie funcþionalá. Ín ¨1.3.6. s-a prezentat pe larg elementul de íntärziere purá
ímpreuná cu un sistem fizic ce are aceastá comportare.
Funcþia de transfer D(s) a elementului de íntärziere purá, obþinutá
aplicänd transformata Laplace relaþiei (1.5.20) ín condiþii iniþiale nule (c.i.n.),
adicá u(t) = 0, t [t0 − , t0), t0 = 0, (1.5.21) este
D(s) = . (1.5.22) Y(s)
−s
U(s)c.i.n. = e
Timpul mort poate apare pe oricare dintre componentele vectorului de
stare, ale intrárii sau ießirii.
Ecuaþiile de stare ale unui sistem cu timp mort conþin pe längá valorile
actuale ale acestor márimi ßi componentele ínärziate ca ßi noi variabile. De
.
exemplu, dacá starea este íntärziatá, ecuaþile de stare au forma x (1.5.23) (t) =
f(x(t), x(t − ), u(t), t) ,t t0 y(t) = g(x(t), x(t − ), u(t), t). (1.5.24) Dacá numai
intrarea aplicatá u(t) este íntärziatá atunci ín ecuaþiile de stare (5.1.10), (5.1.11),
ín loc de u(t) apare o nouá variabilá w(t) = u(t − ). Ín particular sistemul liniar
.
monovariabil (1.5.19) cu intrarea íntärziatá este , (1.5.25) x (t) = A x(t) + b u(t −
) y(t) = cTx(t) + d u(t − )
Dacá sistemul (1.5.19) are funcþia de transfer
H(s) = (1.5.26) Y(s)
cT(sI − A)−1 b + d
U(s)c.i.n. =
atunci sistemul cu intrare íntärziatá (1.5.25) are funcþia de transfer H (s) = H(s)
e . (1.5.27) − s Dacá ießirea sistemului (1.5.19) este íntärziatá, sistemul cu timp
mort are funcþia de transfer
H (s) = e , (1.5.28) − s H(s) Ordinul sistemelor cu íntärziere este
infinit ßi nu are nici o legáturá cu numárul elementelor vectorului x.
43
1.5.3. Sisteme discrete ín timp

Sisteme discrete ín timp, ín particular sistemele numerice, sunt sisteme ín
care toate variabilele: de intrare, ießire ßi stare sunt ßiruri de numere, ale cáror
valori sunt operate ín algebra definitá pe R , unde q este p, r, respectiv n. q
Ecuaþiile de stare care descriu aceste sisteme sunt exprimate prin ecuaþii
cu diferenþe, intrarea uk , ießirea yk ßi starea xk fiind ßiruri de numere. Forma
generalá a ecuaþiilor de stare este:
xk+1 = f(xk , uk, k ) (1.5.29) yk = g(xk, uk, k) (1.5.30) unde k
reprezintá pasul curent, iar k + 1 - pasul urmátor.
Dacá funcþiile f ßi g sunt liniare ín raport cu x ßi u, ecuaþiile de stare

corespunzátoare sunt:
xk+1 = Ak xk + Bk uk (1.5.31) yk = Ck xk + Dk uk (1.5.32) ßi reprezintá
un sistem liniar discret variant ín timp.
Matricele A, B, C, D au aceleaßi denumiri ca ín cazul sistemelor
diferenþiale.
Dacá matricele A, B, C, D au toate elementele constante ín raport cu
variabila k, atunci sistemul se numeßte sistem liniar discret invariant ín timp.
Ecuaþiile de stare ale unui sistem liniar discret monovariabil variant ín timp sau
sistem cu o singurá intrare ßi o singurá ießire sunt,
xk+1 = Ak xk + bk uk (1.5.33) yk = c (1.5.34) kTxk + dk uk
Ín acest caz uk ßi yk sunt scalari, matricea Bkdegenerezá íntr-un vector
coloaná notat bk, matricea Ckdegenerezá íntr-un vector linie notat c , iar kT
matricea Dk degenerezá íntr-un scalar notat dk .
44
1.5.4. Alte tipuri de sisteme
Sisteme cu parametri distribuiþi

Sunt descrise prin ecuaþii diferenþiale cu derivate parþiale, ín care pe
längá variabila timp t, apare ßi o variabilá spaþialá z:
x x
F (1.5.35) t, z, x, u(t, z), t, z = 0 Traiectoria de stare x(t, z) este o
funcþie dependentá de intrarea u(t, z) ßi de condiþiile iniþiale ßi pe frontierá.
Acestea sunt sisteme infinit-dimensionale.
Sisteme cu numár finit de stári

Sistemele cu numár finit de stári, denumite ßi sisteme logice sau
automate finite, sunt sisteme la care márimile caracteristice (intrári, ießiri,
variabile de stare, parametri) pot lua numai un numár finit de valori.
Ín general, se descriu prin ecuaþii discrete ín timp, iar funcþiile f ßi g sunt
exprimate prin operaþii specifice.
Ín cazul bivalent u, y ßi x sunt variabile logice bivalente, iar f ßi g sunt
funcþii logice definite íntr-o algebrá bivalentá.
Dacá variabilele logice pot lua o infinitate de valori de exemplu ín
intervalul [0, 1] sistemele se numesc sisteme ín logicá fuzzy.
Sisteme stochastice
Toate sistemele de mai sus se numesc sisteme deterministe (ín orice
moment de timp, orice variabilá este bine definitá).
Sistemele stochastice sunt sisteme ín care márimile de intrare, ießire, stare ßi
parametri sunt exprimate printr-o serie de caracteristici probabilistice ßi
statistice, pentru care se construiesc o serie de operatori matematici specifici.
Studiul acestor sisteme se bazeazá pe teoria probabilitáþilor.
45
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor GENERALE ALE
SISTEMELOR
1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor dinamice

Sistemele dinamice sunt caracterizate printr-o serie de proprietáþi
generale din care se prezintá:
1.6.1. Proprietatea de echivalenþá
1.6.1.1. Stári echivalente ßi sisteme echivalente

intrare-ießire Se considerá un sistem dinamic
S = S( , f, g) = S( , f, g, x) (1.6.1)
ín care s-a prezentat ßi vectorul de stare x.
Douá stári xa, xb S ale acestui sistem sunt echivalente la momentul t = t0
dacá evoluþiile ießirii pornind din aceste stári iniþiale, pentru o aceeaßi intrare
aplicatá, sunt identice,
x , (1.6.2) a(t0) = (xa,t0) (xb, t0) = xb(t0) (t, t0, x (1.6.3) a, u[t 0,t]) (t, t0, xb, u[t o
,t])
(t, t0, x (1.6.4) a, u[t 0 ,t]) (t, t0, xb, u[t0 ,t])
Dacá douá stári sunt echivalente la un moment t0 , ele rámän echivalente t
t0 :
x . (1.6.5) a(t0) xb(t0) xa(t) xb(t) t t0 Dacá íntr-un sistem existá stári echivalente
ínseamná cá sistemul, respectiv vectorul de stare x, nu este ín formá redusá,
adicá are o dimensiune mai mare
decät este necesar pentru determinarea univocá a ießirii cänd se cunoaßte
intrarea. Douá sisteme S ßi S, unde
S = S( , f, g, x) ßi S = S( , f, g, x) (1.6.6) sunt echivalente
intrare-ießire (i-e), S S, dacá pentru orice stare x S existá o stare x S (x = x(x))
astfel íncät aplicänd celor douá sisteme aceeaßi intrare, iar starea iniþialá este x
pentru sistemul S ßi x pentru sistemul S, ießirile celor douá sisteme sunt
identice, adicá,
y(t) = (t,t0, x, u[t . (1.6.7) 0,t] ) (t,t0, x, u[t 0,t]) =y (t), u[t 0,t] Dacá pentru
sistemele diferenþiale liniare invariante ín timp (SLIT) definite
prin:
. y = Cx + Du, S = S(A, B, C,D, x)
(1.6.8) x = Ax + Bu existá o matrice pátratá nesingulará T,
y = Cx + Du, S = S(A, B, C,D, x) det(T) 0, íncät 46

.
x= Ax + Bu (1.6.9)
SISTEMELOR
x = Tx ßi A = TAT , (1.6.10) −1, B = TB , C = CT−1, D = D atunci

cele douá sisteme sunt echivalente i-e (S S).
Pentru sisteme cu o singurá intrare ßi o singurá ießire (SISO) avem, A =
TAT (1.6.11) −1, b = Tb , cT = cTT−1, d = d
1.6.1.2. Exemplu de deducere a ecuaþiilor de stare echivalente pentru un
circuit RLC serie
Se considerá un circuit RLC serie comandat prin tensiunea u cu schema
de principiu din Fig.1.6.1.
RLC
i a
u
uR L
u uC a '
Figura nr.1.6.1.
Presupunem cá la acest circuit intereseazá i, uR, uL, uC , care vor fi alese,

desemnate, ca ßi márimi de ießire.
Din structura fizicá a acestui circuit rezultá cá singura cauzá care
afecteazá variabilele alese ca márimi de ießire este tensiunea u, íntre bornele a
ßi a . Se precizeazá astfel un sistem orientat cu o singurá intrare, p = 1, ßi patru
ießiri deci, r = 4, constituite ín vectorul coloaná y unde,
y = [i uR uL uC] (1.6.12) T Pentru determinarea modelului matematic sub forma
ecuaþiilor de stare, se aplicá teoremele lui Kirchhoff, ßi legea lui Ohm astfel cá
se obþin ecuaþiile,
uC =1Cq
uR = Rq. (1.6.13)
uL = Lq¨
uR + uL + uC = u
ín care q este sarcina electricá din condensatorul de capacitate C, astfel cá, q

. di
(1.6.14) = i; q¨ = dt Deducerea modelului matematic ínseamná de fapt
exprimarea variabilelor de ießire ín funcþie de variabilele de intrare, ín cazul de
faþá numai tensiunea u, folosind toate relaþiile care descriu comportarea
sistemului orientat precizat. Aceasta se face prin eliminarea variabilelor
intermediare, ínsá nu pot fi eliminate toate variabilele intermediare; se eliminá
numai acele variabile intermediare care intrá ín ecuaþii numai prin relaþii
algebrice.
Varibilele care apar ßi prin derivatele lor fie nu se eliminá fie sunt 47
SISTEMELOR
exprimate prin derivatele márimilor de ießire astfel íncät sá apará maxim

derivata de ordinul unu.
Dupá efectuarea tuturor eliminárilor posibile, variabilele care intervin
prin derivatele lor, deci numai de ordinul unu, vor fi alese ca ßi variabile de
stare numai dacá íntre ele nu existá o relaþie algebricá.
Variabilele de stare apar ca ßi variabile intermediare sau variabile interne,
ín dependnþa intrare-ießire.
O posibilitate de a reprezenta sistemul (1.6.13) prin derivate maxim de
ordinul unu este sá se aleagá ßi sá se noteze,
x1 = q; x2 = q, (1.6.15) .
prin care se exprimá toate márimile ce apar derivate ín (1.6.13), deci, q = x1 ; i =

.
x . (1.6.16) ; q = x2 ; q¨ = x.2 Se exprimá (1.6.13) ín aceste variabile ßi
.1
se obþine
y1 = x2
y2 = Rx2
x.1 = x2 y3 = −1Cx1 − R x2 + u y4 (1.6.17)
x.2 = − LCx1 − Lx2 + Lu = Cx1
1 R 1 1
Acestea sunt ecuaþiile de stare corespunzátoare cazului ín care

componentele de stare sunt sarcina electricá q ßi curentul i.
Ele pot fi scrise íntr-o formá condensatá matriceal-vectorialá,
.
astfel: x = A x + b u
x = , (1.6.18) x1
x2 0
y=Cx+du
01
1 0R
−1LC−RL, b 0
= L , C = 0 1
0
A = (1.6.19)
Observaþie C0
1
,d=
0 −1C−R 1
Nu se pot alege ca ßi variabile de stare (componente ale vectorului de

stare) variabilele x1 = i ; x2 = uR deoarece uR = R i, adicá íntre ele existá o relaþie
algebricá.
Se pot alege ínsá, de exemplu, ca variabile de stare,
(1.6.20) x1 = uC x2 = uR
Ecuaþiile de stare corespunzátoare acestui caz sunt,
48
SISTEMELOR
y1 =1Rx2
1
y2 = x2
dtx1 = RCx2 (1.6.21) y3 = −x1 − x2 + u
d
y4 = x1
dtx2 = −RLx1 −RLx2 +RLu d
Aceasta constituie o altá reprezentare prin ecuaþii de stare a sistemului orientat

analizat
. x = (1.6.22) x1
x= A x + b u
y=Cx+du
unde
x2S = 01R
0
01RC R
−RL−RL, b =0 L, C=
01 0
A = (1.6.23)
−1 −1 1 0 1 0
,d=
S-au obþinut astfel, douá reprezentári de stare, relaþiile dintre acestea fiind,
, (1.6.24)
S = S(A, b,C, d, x) S = S(A, b,C,
d, x)
1
. (1.6.25) x1 = Cx1
1
C0
x2 = R x2x = Tx , T =
R
0 R, det(T) = C0
Aceasta ínseamná cá cele douá sisteme abstracte sunt echivalente
deoarece pentru oricare douá stári iniþiale echivalente se obþine o aceeaßi
ießire. Trecerea de la sistemul S la sistemul S se face prin intermediul
urmátoarelor relatii:
A = T A T ; ; ; . (1.6.26) −1 b = T b C = C T−1 d = d Consideränd
pentru sistemul S o stare iniþialá
q 5 C
(x0, t0) = (1.6.27) i= 10 A ßi o intrare u[t se obþine ießirea .
0 ,t] y[t 0 ,t]
Dacá C = 5F ; R = 100 , se considerá acum pentru sistemul S o stare

iniþialá
1
1
R 10= 1000(V)
C5
(x0, t0) = , (1.6.28) (V)
Ießirea sistemului S evoluänd din starea (x0, t0)pentru o aceeaßi intrare u
este . [t 0 ,t] y[t 0,t]
Pentru acest exemplu se poate aráta ußor prin calcul direct cá dacá are loc
(1.6.25), atunci se verificá toate egalitáþile din (1.6.26) ßi cá y[t 0,t] este identicá
cu y[t 0,t]
49
SISTEMELOR
1.6.2. Proprietatea de decompoziþie

Evoluþia ießirii ßi a stárii oricárui sistem dinamic, datá de ráspunsul
general prin ießire y(t), respectiv stare x(t), este caracterizatá prin douá
componente:
1. Componenta liberá (ráspunsul liber), notatá yl(t) pentru ießire,

respectiv xl(t) pentru stare, denumitá ßi ráspuns la intrare nulá, este
determinatá numai de starea iniþialá a sistemului.
Prin intrare nulá pe intervalul [t0, t] se ínþelege segmentul de intrare u[t.
(1.6.29) 0 ,t] = 0[t 0 ,t] = {( , u( ) = 0), [t0, t]} 2. Componenta forþatá (ráspunsul
forþat), notatá yf(t) pentru ießire, respectiv xf(t) pentru stare, denumitá ßi
ráspuns la stare nulá, este determinatá numai de intrare, consideränd starea
iniþialá nulá.
Prin stare nulá, notatá xnula , se ínþelege starea de echilibru, deci starea
care se automenþine, cänd intrarea este nulá, adicá,
xnula = (t, t0, xnula, 0[t . (1.6.30) 0,t]) = 0,t t0 Un sistem S are
proprietatea de decompoziþie ín raport cu ießirea sau ín raport cu starea, dacá
ráspunsul sáu general prin ießire respectiv stare este suma dintre componenta
liberá ßi cea forþatá, deci, au loc relaþiile,
y(t) = yl(t) + yf(t), (1.6.31) x(t) = xl(t) + xf(t). (1.6.32)
1.6.3. Proprietatea de liniaritate

Un sistem dinamic S are proprietatea de liniaritate, (este liniar) dacá
sunt índeplinite douá condiþii (CL1) ßi (CL2):
(CL1): Mulþimile U, Y,X, sunt organizate ca spaþii liniare pe o aceeaßi
mulþime a scalarilor G.
(CL2): Ecuaþiile de stare au proprietatea de aditivitate ßi omogenitate ín raport

cu perechea (x0, u pentru forma explicitá, sau cu perechea .
[t 0,t]) (x(t), u(t))
Considerám cá pentru un sistem dinamic S se realizeazá douá evoluþii

exprimate simbolic prin implicaþiile,
a a
x (t), ya(t)
(xa, t0), u[t 0,t] (xb,t0 ), u[t 0,t]
b b
x (t), yb(t) . (1.6.33)
Sistemul S índeplineßte (CL2) dacá , G este adeváratá implicaþia, 50

SISTEMELOR
a b a b
(1.6.34) (x,t0) = ( x + x , t0) x(t) = x (t) + x (t)
u[t0,t] = ua + ub y(t) = ya(t) + yb(t)
Dacá sistemul este exprimat íntr-o formá implicitá, prin ecuaþii de stare,
el índeplineßte (CL2) dacá cele douá funcþii implicate ín aceste ecuaþii sunt
liniare ín raport cu cele douá variabile x ßi u.
Sistemele (1.5.16), (1.5.17), (1.5.18), (1.5.19) índeplinesc (CL2) ßi sunt
liniare dacá se asigurá ßi (CL1).
Ráspunsul unui sistem liniar din stare iniþialá nulá ßi la intrare nulá este
ráspunsul nul (zero). Aceasta este o condiþie necesará de liniaritate.
Orice sistem liniar are proprietatea de decompoziþie.
Exemplu de sistem care nu índeplineßte condiþia de liniaritate

(CL2). Sistemul,
y(t) = 2 u(t) + 4 (1.6.35)

cu intrarea u si ießirea y nu índeplineßte condiþia de liniaritate (CL2) deci nu
este liniar deßi dependenþa dintre u ßi y, este o dreaptá (o "linie"), y = 2 u + 4.
Pentru a demonstra aceasta, considerám douá intrári u , care determiná a, ub
ießirile y , conform a, yb
y;.
a
= 2 ua + 4 yb = 2 ub + 4
Pentru o intrare, u = u , ießirea este, a + ub
y = 2 ( ua + ub) + 4 ya + yb
deci nu satisface (CL2).Relaþia (1.6.35) se numeßte relaþie afiná.
Se observá ca pentru intrare nulá ießirea este nenulá deci nu este
índeplinitá condiþia necesará de liniaritate.
1.6.5. Proprietatea de invarianþá ín timp

Un sistem este invariant ín timp dacá ráspunsurile sale prin stare ßi ießire
nu depind de momentul iniþial de la care sunt determinate aceste ráspunsuri.
Consideränd aceeaßi stare iniþialá, ráspunsurile unui sistem invariant sunt
aceleaßi, indiferent de momentul iniþial, dacá intrarea aplicatá sistemului este
aceeaßi, dar translatatá conform momentului iniþial corespunzátor. Un sistem
este invariant ín timp dacá ín ecuaþiile de stare, variabila timp t nu apare
explicit. Dacá un sistem este invariant ín timp, íntotdeauna momentul iniþial
apare prin binomul t − t0 .
51
SISTEMELOR
1.6.6. Proprietatea de controlabilitate

Fie S un sistem dinamic. O stare x0 la momentul t0 , (x0, t0) este
controlabilá ín starea (x1, t1) dacá existá o intrare admisibilá u[t care 0,t 1 ] transferá
starea (x0, t0) ín starea (x1, t1).
Dacá aceastá proprietate are loc pentru orice x0 X, sistemul se numeßte
complet controlabil.
Dacá, ín plus, aceastá proprietate are loc pentru orice interval [t0, t1]
márginit, sistemul se numeßte total controlabil.
Ín funcþie de tipul sistemului se definesc aßa numitele criterii de
controlabilitate, care conþin condiþiile necesare ßi suficiente pentru aceastá
proprietate.
Pentru un sistem liniar invariant ín timp de forma (1.5.18), criteriul
fundamental de controlabilitate se prezintá astfel:
Sistemul S, sau perechea (A, B) este complet controlabil dacá ßi numai
dacá matricea (n ⋅ n p) de controlabilitate P,
P = [B AB A (1.6.36) n−1B] are rang maxim deci
rang(P) = n det(P P (1.6.37) T) 0
1.6.6. Proprietatea de observabilitate

Fie S un sistem dinamic. Se spune cá starea x0 la momentul t0 este
observabilá la un moment t1 t0 dacá aceastá stare poate fi unic determinatá
cunoscänd intrarea u[t ßi ießirea , determinate de aceastá stare iniþialá. 0 ,t1 ] y[t 0 ,t1 ]
Dacá aceastá proprietate are loc pentru orice x0 X, sistemul se numeßte
complet observabil.
Dacá, ín plus, aceastá proprietate are loc pentru orice interval [t0, t1]
márginit, sistemul se numeßte total observabil. Existá o mulþime de criterii
pentru exprimarea ßi testarea acestei proprietáþi.
Pentru un sistem liniar invariant ín timp de forma (1.5.18), criteriul
fundamental de observabilitate se prezintá astfel:
Sistemul S, sau perechea (A, C) este complet observabilá dacá ßi numai
dacá matricea (n ⋅ n r) de observabilitate Q ,
Q = [C (1.6.38) T(AT)CT(AT)n−1CT] are rang maxim deci
rang(Q) = n det(Q Q (1.6.39) T) 0 1.6.7. Proprietatea de
stabilitate
Este una dintre cele mai importante proprietáþi generale ale unui sistem
dinamic ßi care va fi studiatá ín detaliu íntr-un capitol ulterior.
52
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.1. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-SISO INVARIANTE ÍN
TIMP (SLIT)
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE INVARIANTE ÍN

TIMP (SLIT)
Sistemele diferenþiale liniare invariante ín timp, pe scurt SLIT, sunt cele

mai amánunþit studiate sisteme ín teoria sistemelor, ín primul ränd, datoritá
facilitáþilor de dezvoltare ßi aplicare a aparatului matematic.
Deßi ín naturá majoritatea sistemelor sunt neliniare, comportarea
acestora, ín anumite condiþii (de exemplu, ín jurul unui punct de funcþionare,
sau pentru perturbaþii mici), poate fi descrisá suficient de bine prin sisteme
liniare. Ín plus sistemele LIT beneficiazá pentru studiu de transformarea Laplace
care transformá operaþiile complicate de analizá ßi sintezá, descrise prin ecuaþii
diferenþiale ín operaþii algebrice simple efectuate ín domeniul complex. Totußi,
o serie de proprietáþi (controlabilitate, observabilitate, optimalitate), chiar
pentru sisteme LIT, sunt mai bine interpretate ín domeniul timp, prin ecuaþii de
stare ßi mai ußor de exploatat ín practicá prin metode ßi tehnici implementate
pe calculatoarele numerice.
Ín principiu, Sistemele diferenþiale Liniare Invariante ín Timp (SLIT)
sunt sisteme descrise prin ecuaþii diferenþiale liniare ordinare cu coeficienþi
constanþi. Uneori, acestea sunt denumite ßi sisteme continue ín timp. Vom
distinge douá categorii de sisteme liniare invariante ín timp:
Sisteme LIT cu o Singurá Intrare ßi o Singurá Ießire - SISO;
Sisteme LIT cu mai Multe Intrári ßi mai Multe Ießiri - MIMO.
2.1. Descrierea intrare-ießire a SLIT-SISO
2.1.1. Noþiunea de funcþie de transfer

Considerám un sistem invariant ín timp cu o singurá intrare ßi o singurá
ießire (sistem monovariabil).
Sistemul abstract corespunzátor se poate exprima fie printr-o relaþie
intrare-ießire, fie sub forma unei ecuaþii diferenþiale, sau prin ecuaþii de stare.
Cele douá forme depind de aspectul fizic, de cunoßtinþele noastre despre
sistemul fizic, de gradul de calificare ßi de abilitatea noastrá de a-i deduce
modelul matematic corespunzátor.
Schema bloc a unui astfel de sistem este prezentatá ín Fig.2.1.1.
u(t) y(t)
H(s)
U(s) Y(s)
Figura nr.2.1.1.
Se considerá intrarea u W unde este mulþimea tuturor funcþiilor scalare
care admit transformatá Laplace.
53
TIMP (SLIT)
Ießirea este o funcþie scalará y G, unde G, pentru aceste sisteme, va fi o

mulþime de funcþii care, de asemenea, admit transformatá Laplace. Relaþia
intrare-ießire (i-e) este exprimatá prin ecuaþia diferenþialá liniará cu coeficienþi
constanþi de ordinul n:
n bku(k)(t) , an 0 k=0
aky(k)(t) = unde s-a notat,
k=0 m
(2.1.1)
(k) k
(t) =d y(t)
k
dt ; u(k)(t) =dku(t)
y.
dtk
Ordinul maxim al derivatei ießirii va determina ordinul sistemului. Ín funcþie de
raportul dintre m ßi n se deosebesc urmátoarele tipuri de sisteme:
1. Dacá m < n : sistemul se numeßte strict propriu (cauzal).
2. Dacá m = n : sistemul se numeßte propriu.
3. Dacá m > n : sistemul se numeßte impropriu.
Sistemele impropri sunt fizic nerealizabile; ele pot reprezenta o
comportare matematicá idealá, doritá, a unor obiecte fizice, ínsá fárá a putea fi
obþinutá ín mod real.
De exemplu, sistemul descris prin relaþia i-e,
du(t)
y(t) = ,
dt
ceea ce ínseamná:
n = 0, m = 1, a , 0 = 1, b0 = 0, b1 = 1
reprezintá un element derivator.
El nu poate prelucra orice intrare din W care poate conþine ßi funcþii
discontinue ín timp sau nederivabile.
O tratare matematicá mai riguroasá a acestor sisteme se efectueazá
utilizänd teoria distribuþiilor, ínsá acele rezultate nu sunt esenþiale pentru
scopul prezentului curs.
Din aceastá cauzá, atenþia va fi concentratá asupra sistemelor proprii ßi

strict proprii.
Relaþia i-e (2.1.1) se va scrie sub forma:
n n
aky(k)(t) = k=0 bku(k)(t) , an 0 k=0 (2.1.2)
Dacá se menþioneazá bn = 0, ínseamná cá sistemul este strict propriu. De

asemenea, dacá m < n, se va considera cá bn = 0,..., bm+1= 0.
54
TIMP (SLIT)
Relaþia intrare-ießire (2.1.2) poate fi ußor exprimatá ín domeniul

complex s, aplicänd acesteia transformarea Laplace.
Reamintim cá
k−1
L{y (2.1.3) (k)(t)} = skY(s) −
y(k−i−1)(0+)si, k 1
i=0
k−1
L{u (2.1.4) (k)(t)} = skU(s) −
u(k−i−1)(0+)si, k 1
i=0
unde s-au notat cu

Y(s) = L{ y(t)} , U(s) = L{ u(t)} (2.1.5)
transformatele Laplace ale ießirii ßi ale intrárii. Pentru moment, abscisele de
convergenþá nu sunt precizate.
Menþionám cá ín (2.1.3), (2.1.4) condiþiile iniþiale sunt definite ca limite
la dreapta: y .
(k−i−1) +
(0 ), u(k−i−1)(0+)
(k−i−1)
(0), u(k−i−1)(0)
Pentru simplitate acestea vor fi notate cu y . Se obþine
n
aksk Y(s) −k=1ni=0
k−1 (k−i−1) k−1 (k−i−1)
y (0)si = u (0)si
k=0 k=0
n k
b ks U(s) −k=1ni=0
de unde Y(s) se deduce sub forma:
n
aksk Y(s) =k=0nbksk U(s) + I(s)
k=0
Y(s) = (2.1.6) M(s) L(s)U(s) +I(s)
L(s)
Yf(s) Yl(s)
unde s-a notat:
n
bksk = bnsn + bn−1sn−1 + ... + b1s + b0
M(s) = (2.1.7) k=0
n
aksk = ansn + an−1sn−1 + ... + a1s + a0
L(s) = (2.1.8) k=0
n k
a i=0
k−1 (k−i−1)
y (0)si − k−1 (k−i−1)
u (0)si
n k
b i=0
I(s) = (2.1.9)
k=1 k=1
Din relaþia (2.1.6) se observá cá ießirea apare descompusá ca suma a

douá componente numite componenta forþatá a ráspunsului y , determinatá
numai f(t) de intrare ßi componenta liberá a ráspunsului yl(t), determinatá
numai de condiþiile iniþiale.
55
TIMP (SLIT)
Ín domeniul complex s, aceasta ínseamná:

Y(s) = Yf(s) + Yl(s) (2.1.10)
unde
Yf(s) = (2.1.11) M(s)
L(s)U(s) = H(s) U(s)

este transformata Laplace a ráspunsului forþat care depinde numai de intrare, ßi
Yl(s) = (2.1.12) I(s)
L(s)
este transformata Laplace a ráspunsului liber care depinde numai de condiþiile
iniþiale.
Dacá condiþiile iniþiale sunt nule atunci I(s) = 0 ßi Y(s) = Y .
f(s) Dacá intrarea u(t) 0, t 0 , atunci U(s) = 0 ßi Y(s) = Yl(s).
Acestea exprimá proprietatea de decompoziþie. Orice sistem liniar are

proprietatea de decompoziþie.
Ráspunsul forþat Yf(s) exprimá comportarea intrare-ießire a sistemului
(ráspunsul i-e) care nu depinde de starea sistemului (deoarece se presupune cá
aceasta este zero) sau de modul cum este organizatá descrierea interná a
sistemului (cum este definitá starea sistemului).
Ráspunsul liber Yl(s) exprimá comportarea stare iniþialá-ießire a
sistemului (ráspunsul si-e) care nu depinde de intrare (deoarece se presupune cá
aceasta este zero), dar depinde de modul cum este organizatá descrierea interná
a sistemului (cum este definitá starea sistemului).
Putem acum defini o noþiune foarte importantá ßi anume, noþiunea de
funcþie de transfer (FT).
Funcþia de transfer (FT) a unui sistem, notatá cu H(s), este raportul dintre
transformata Laplace a ießirii ßi transformata Laplace a intrárii care a
determinat acea ießire, ín condiþii iniþiale nule (c.i.n.), dacá acest raport se
pástreazá pentru orice variaþie a intrárii:
H(s) = , acelaßi pentru (2.1.13) Y(s) U(s)c.i.n.U(s)

Din (2.1.6) - (2.1.11), se observá cá ín cazul SLIT-SISO, funcþia de
transfer este íntotdeauna o funcþie raþionalá (raportul a douá polinoame):
n n−1
H(s) = . (2.1.14) M(s) L(s)=bns + bn−1s + ... + b1s + b 0
ansn + an−1sn−1 + ... + a1s + a 0
Uneori un SLIT-SISO se noteazá sub forma
S = FT{M, N} FT (2.1.15) 56

TIMP (SLIT)
Existá ßi sisteme pentru care se poate defini o funcþie de transfer, dar

aceasta nu este o funcþie raþionalá (este cazul sistemelor cu íntärziere sau
sistemelor descrise prin ecuaþii cu derivate parþiale).
Dacá polinoamele L(s) ßi M(s) nu au factori comuni (sunt polinoame
coprime) raportul acestora exprimá o aßa-numitá funcþie de transfer ireductibilá
(FTI).
Funcþia de transfer exprimá numai comportarea intrare-ießire (i-e) a
sistemului sau ráspunsul forþat, adicá ráspunsul sistemului ín condiþii iniþiale
nule.
Dacá numárátorul M(s) ßi numitorul L(s) au un factor comun, adicá
M(s) = M (s) P(s); L(s) = L (s) P(s), (2.1.16) atunci,
H(s) = . (2.1.17) M (s) P(s) L (s) P(s)H(s) =M (s)
L (s)
Aceasta ínseamná cá o aceeaßi comportare intrare-ießire poate fi
asiguratá de o íntreagá familie de funcþii de transfer.
Dacá cele douá polinoame M (s) ßi L (s)(s) sunt coprime, adicá
cmmdc{M (s), L (s)} = 1 ,
atunci ultima expresie a lui H(s) reprezintá funcþia de transfer ín forma redusá
(FTR).
Ín cazul ín care M(s) ßi L(s) au factori comuni, anumite proprietáþi ca, de
exemplu, controlabilitatea sau/ßi observabilitatea nu mai sunt satisfácute.
Ordinul unui sistem se exprimá prin gradul polinomului de la numitorul

funcþiei de transfer, adicá n = grad{L(s)}.
Rezultá cá
grad{L (s)} = n < n = grad{L(s)}, (2.1.18)
íncät sistemele pot avea ordine diferite pentru descrierea lor interná, dar toate
vor avea acelaßi ráspuns forþat.
Dacá íntr-o funcþie de transfer apar simplificári de factori, comportarea
intrare-ießire (componenta forþatá), poate fi descrisá printr-un sistem abstract
de ordin mai mic, ordinul minim fiind gradul de la numitorul funcþiei de
transfer (dupá simplificare), (funcþie de transfer minimalá) ínsá comportarea
stare iniþialá-ießire (componenta liberá) rámäne de un ordin egal cu cel avut de
funcþia de transfer ínainte de simplificare.
57
TIMP (SLIT)
2.1.2. Exemplu de descriere intrare-ießire a unui sistem de ordinul doi

Se considerá un sistem propriu cu n = 2, m = 2descris prin ecuaþia diferenþialá,
. .
y¨ + 7y (2.1.19) + 12y = u¨ + 4u + 3u a cárei transformatá
Laplace ín c.i.n. este
2
Y(s) + 7sY(s) + 12Y(s) = s2U(s) + 4sU(s) + 3U(s)
s,
din care se obþine urmátoarea funcþie de transfer (FT),
Y(s)
2
12=M(s)
s + 7s +
U(s)c.i.n.=s2 + 4s + 3
H(s) = .
L(s)n = 2
Putem deci considera sistemul
S = FT{M, N} = FT{s2 + 4s + 3, s2 + 7s + 12} =
= FT{(s + 1)(s + 3), (s + 4)(s + 3)}

Se observá ínsá cá
H(s) = (2.1.20) (s + 1)(s + 3) s + 4=M (s)
(s + 4)(s + 3)=s + 1 L (s), n = 1(ordinul = 1)

FTN
Funcþia de transfer corespunde ráspunsului forþat Yf(s) = H(s) U(s)

unde (s + 1)(s + 3)
(s + 4)(s + 3)U(s) Yf(s) =s + 1

Yf(s) = .
s + 4U(s)
Comportarea i-e este deci de ordinul unu, chiar dacá ecuaþia diferentialá
(2.1.19) este de ordinul doi. Desigur, soluþia sistemului exprimatá prin ecuaþia
diferentialá (2.1.19) depinde de douá condiþii iniþiale. Din acest punct de
vedere, sistemul este de ordinul doi.
Comportarea interná a sistemului este reprezentatá prin douá variabile de
stare. Dacá aceastá ecuaþie diferenþialá este reprezentatá prin ecuaþii de stare,
aceasta va fi de ordinul doi.
Totußi, expresia echivalentá ín domeniul timp a FTN
s + 4=M (s)
U(s)c.i.n.
H(s) =s + 1
L (s)=Y(s)
este o ecuaþie diferenþialá de ordinul unu,
. .
y (t) + 4y(t) = u (t) + u(t)
care descrie numai o parte a sistemului dat prin
(2.1.19). 58
TIMP (SLIT)
Sá considerám acum un alt sistem descris prin ecuaþie diferenþialá, y ,

. .
(2.1.21) (t) + 4y(t) = u (t) + u(t)
a cárei transformatá Laplace ín c.i.n. este

sY(s) + 4Y(s) = sU(s) + U(s) .
din care se obþine urmátoarea funcþie de transfer (FT):
s + 4=M (s)
s+1
H(s) = .
L (s), n = 1(ordinul = 1)
Acest sistem poate fi notat sub forma
S = FT{M ,L } = FT{(s + 1), (s + 4)},
care fiind de ordinul unu, soluþia sa generalá va depinde de o singurá condiþie
iniþialá.
Ráspunsul forþat corespunzátor lui S este,
Yf(s) =s + 1
s + 4U(s)
identic cu ráspunsul forþat corespunzátor lui S .
Se poate spune cá sistemul S exprimá numai anumite aspecte ale
comportárii interne a lui S, aceasta ínsemnänd numai modurile (componentele)
care sunt dependente de intrare ßi care afecteazá ießirea.
Aceasta reprezintá partea complet controlabilá ßi complet observabilá a
sistemulu S.
Dacá M(s) ßi L(s) sunt prime unul faþa de celálalt, atunci comportarea
interná a sistemului este complet determinatá de comportarea intrare-ießire a
acestuia, adicá de funcþia de transfer.
59
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor INVARIANTE ÍN TIMP
(SLIT)
2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor
Uneori, sistemul abstract asociat unui sistem orientat, ca cel din Fig.2.1.1,
poate fi direct determinat, folosind diferite metode, sub forma ecuaþiilor de
stare (ES), cu urmátoarea formá matriceal-vectorialá,
.
x (2.2.1) = A x + b u
y = c (2.2.2) Tx + d u
unde dimensiunile ßi numele matricelor ßi vectorilor de descriere sunt: x ,
(nx1) : vectorul (coloaná) de stare, x = [x1, x2, .... , xn]T A , (nxn), :
matricea sistemului
b , (nx1), : vectorul (coloaná) de comandá
c , (nx1), : vectorul (coloaná) de ießire
d , (1x1) : coeficientul conexiunii directe intrare-ießire.
Relaþia (2.2.1) se numeßte ecuaþia de stare propriu-zisá, iar relaþia
(2.2.2) se numeßte ecuaþia (relaþia) ießirii.
Pentru circuitul RLC analizat ín exemplul anterior, ecuaþiile de stare au fost
deduse direct prin exprimarea tuturor relaþiilor matematice dintre variabile
íntr-o formá normalá Cauchy (un sistem de ecuaþii diferenþiale de ordinul unu).
O astfel de reprezentare a unui sistem poate fi notatá sub forma
S = S{A, b, c, d, x} (2.2.3) prin care se ínþelege o reprezentare
descrisá prin ecuaþiile (2.2.1) ßi (2.2.2). De asemenea, variabilele x, u, y trebuie
interpretate ca funcþii de timp de forma x(t), u(t), y(t) care admit transformatá
Laplace.
Ín (2.2.3) s-a menþionat ßi litera x, numai cu scopul de a vedea cum a
fost notat vectorul de stare. Deoarece un sistem de forma (2.2.1) ßi (2.2.2) este
descris complet numai prin matricele A, b, c, d, sistemul S din (2.2.3), uneori,
se noteazá ßi sub forma:
S = ES{A, b, c, d} ES{S}. (2.2.4)
Sistemul abstract (2.2.3) poate fi obþinut nu numai printr-o procedurá de
modelare matematicá a unui sistem fizic orientat, ci, de asemenea, ca rezultat al
unei proceduri de sintezá.
Aceste forme, descrise prin (2.2.1) ßi (2.2.2) sau (2.2.3), exprimá totul despre
comportarea sistemului: atät comportarea interná, cät ßi cea externá. Unui
sistem de ordin n dat, descris prin ecuaþii de stare (ES) (2.2.1), (2.2.2) sau
(2.2.3), i se poate ataßa o singurá funcþie de transfer (FT) datá de: H(s) = c ,
(2.2.5) T[sI − A]−1b + d =M(s) L(s)
60
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor INVARIANTE ÍN TIMP
(SLIT)
care se obþine prin aplicarea transformárii Laplace relaþiilor (2.2.1) ßi (2.2.2) ín

c.i.n. Gradul polinomului L(s) este n.
Dacá d 0, atunci grad{M(s)} = grad{L(s)} = n, sistemul este propriu.
Dacá d = 0, atunci grad{M(s)} < grad{L(s)} = n, sistemul este strict propriu.

Unui sistem descris prin ecuaþia diferenþialá (2.1.2) sau funcþia de
transfer (TF) (2.1.14), de ordin n, i se pot asocia o infinitate de descrieri prin
ecuaþii de stare (ES) de forma (2.2.1) ßi (2.2.2) sau (2.2.3).
Deßi, TF (2.1.14) depinde de maximum 2n+2 coeficienþi, dintre aceßtia,
datoritá raportului, numai 2n+1 sunt semnificativi.
Ecuaþiile de stare (ES) de forma (2.2.1) ßi (2.2.2) sau (2.2.3) depind prin
matricele A,b,c,d, respectiv de n n + n + n + 1 = n coeficienþi. 2 + 2n + 1 > 2n +
2
Procedura de trecere de la ecuaþia diferenþialá sau funcþia de transfer la

ecuaþiile de stare (ES) se numeßte realizarea sistemului prin ecuaþii de stare
ßi constá ín determinarea a n variabile necunoscute din 2 + 2n + 1 (n + 1) + (n +
1) ecuaþii obþinute prin intermediul a douá identitáþi ín s.
61
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.3.Descrierea intrare-ießire a unuiSLIT-MIMO INVARIANTE ÍN
TIMP (SLIT)
2.3. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-MIMO
2.3.1. Noþiunea de matrice de transfer

Aßa cum s-a menþionat, SLIT-MIMO ínseamná Sisteme diferenþiale
Liniare Invariante ín Timp cu mai Multe Intrári ßi mai Multe Ießiri (Multi
Input-Multi Output), sau, mai scurt, "sisteme multivariabile". Acestea sunt
descrise printr-un sistem de ecuaþii diferenþiale liniare ordinare cu coeficienþi
constanþi.
Íntr-o schemá bloc, un astfel de sistem, notat cu S, cu p-intrári u1, ... , up
ßi r-ießiri y1, ... , yr, se reprezintá fie cu precizarea tuturor componentelor
márimilor de intrare ßi de ießire, fie consideränd o singurá intrare reprezentatá
prin p-vectorul coloaná u ßi o singurá ießire reprezentatá prin r-vectorul coloaná
y, unde
u = [u1, ... , up ] , , (2.3.1) Ty = [y1, ... , yr]T aßa cum se vede ín
Fig.2.3.1.
1
1 yy 2
uu 2
{ }u
u yu y
(p×1)vector (r×1)vector S S
py
r
Figura nr. 2.3.1.

De regulá, dacá nu se creazæ confuzii, vectorii u, y, x, sunt notaþi simplu
cu u, y, x, adicá fárá caractere íngroßate (bold-face fonts).
Relaþia intrare-ießire (i-e) corespunzátoare se exprimá printr-un sistem de
r ecuaþii diferenþiale liniare ordinare cu coeficienþi constanþi, de forma:
r
ni,j k=0 ak,i j (k) = 1, ... , r
i=1 ui (t) , j (2.3.2)
i=1 j (k)
yi (t) =
p mi,j k=0 bk,i
Acest sistem de ecuaþii diferenþiale poate fi exprimat ßi ín domeniul complex s,

aplicänd relaþiei (2.3.2) transformarea Laplace. Pentru simplitate, ín acest caz,
vom considera condiþii iniþiale nule (c.i.n.).
r ni,j k=0 Yi(s) = j k bk,i
i=1 s
i=1
ak,i mi,j k=0
j k
s Ui(s)
p
Lj,i(s) Mj,i(s)
i=1
r Se pot defini vectorii:
Lj,i(s)Yi(s) = p (2.3.3)
i=1 Mj,i(s) Ui(s) , j = 1, ... ,r
Y(s) = [Y1(s), ..., Y r(s)] (2.3.4) T U(s) = [U1(s), ..., Up (s)] , (2.3.5) T
62
TIMP (SLIT)
astfel cá relaþia (2.3.3) se poate scrie matricial sub forma,

L(s) Y(s) = M(s) U(s) (2.3.6) unde,
L(s) = {Lj,i(s)} 1 j r (2.3.7)
(r⋅r)
1ir
M(s) = {Mj,i(s)} 1 j r , (2.3.8)
(r⋅p)
1ip
iar L(s) ßi M(s) se numesc matrice polinomiale. Oricare dintre elementele
acestor matrice este un polinom.
Comportarea intrare-ießire (i-e) a unui sistem multivariabil ín c.i.n. este
exprimatá prin
Y(s) = H(s) U(s) (2.3.9) unde
H(s) = L , (2.3.10) −1(s) M(s) se numeßte matrice de transfer,
(MT).
H11(s)...H1i(s)...H1p (s)
...............
H(s) = (2.3.11)
Hj1(s)...Hji(s)...Hjp (s)
...............
Hr1(s)...Hri(s)...Hrp (s)
Componenta cu indicele j a ießirii este datá de:

p
Yj(s) = (2.3.12)
Hji(s) Ui(s)
i=1
H(s) este o matrice raþionalá. Fiecare componentá a sa este o funcþie raþionalá.

Oricare din componentele acestei matrice raþionale, de exemplu Hji, poate fi
interpretatá ca o funcþie de transfer íntre intarea Ui ßi ießirea Yj , definitá prin:
H (2.3.13) ji(s) =Yj(s)

Ui(s) conditii initiale nule
Uk(s) 0 s daca k i
Aceastá matrice raþionalá este un operator dacá rámäne aceeaßi pentru

orice expresie a lui U(s). Matricea de transfer este o caracteristicá de sistem ßi
nu depinde de intrarea aplicatá atäta timp cät este valabil modelul matematic
liniar.
63
TIMP (SLIT)
2.3.2. Exemplu de descriere intrare-ießire a unui sistem cu 2 intrári ßi

2 ießiri
Se considerá sistemul dat prin douá ecuaþii diferenþiale, cu douá intrári
u1, u2 , (p = 2) ßi douá ießiri y1, y2 , (r = 2)
2y1(4)+ 3y1 + 6y2(1)+ 3y2 = 3u1(3)+ u1(1)+ 5u2 (j = 1) 3y1(2)+ 2y1(1)+
5y1 + 8y2 = 2u1(1)+ 5u1 + 3u2(2)+ 4u2(1)+ 5u2 (j = 2) a cáror transformatá
Laplace ín c.i.n. este,
(2s4 + 3)Y1(s) + (6s + 3)Y2(s) = (3s3 + s)U1(s) + 5U2(s)
(3s2 + 2s + 5)Y1(s) + 8Y2(s) = (2s + 5)U1(s) + (3s2 + 4s +
5)U2(s) Se obþin,
3s2 + 2s + 5 8M(s) =3s3 + s 5

2s4 + 3 6s + 3
L(s) = , de transfer (MT) H(s) = L−1(s) M(s)
2
din care rezultá urmátoarea matrice 2s + 5 3s + 4s + 5
Pentru sistemul multivariabil descris prin relaþia intrare-ießire (2.3.2),

prelucränd relaþiile matematice dintre variabilele sistemului, se pot obþine
direct, ecuaþiile de stare (ES), sub forma:
.
x (2.3.14) = Ax + Bu S:
y = Cx + Du (2.3.15) unde dimensiunile ßi numele matricelor ßi vectorilor de
descriere sunt: x , (n⋅1) : vectorul (coloaná) de stare, x = [x1, x2,..., xn]T
A , (n⋅n), : matricea sistemului
B , (n⋅p), : matricea de comandá
C , (r⋅n), : matricea de ießire
D , (r⋅p) : matricea conexiunii directe intrare-ießire.
Ordinul sistemului este n, adicá tocmai numárul componentelor
vectorului de stare x.
Sistemul S se scrie sub forma:
S = ES(A, B, C,D). (2.3.16)
Dacá se cunosc ecuaþiile de stare (ES), atunci matricea de transfer (MT),
este unic determinatá utilizänd relaþia,
H(s) = C [sI − A] (2.3.17) −1 B+ D Aceastá relaþie exprimá
transformarea ES MT.
64
TIMP (SLIT)
Transformarea inversá, MT ES, adicá realizarea de stare a matricei de

transfer, este posibilá, dar mult mai dificil.
Precizám cá ordinul n al sistemului nu are nici o legáturá cu numárul p al

intrárilor ßi numárul r al ießirilor. El reprezintá numai structura interná a
sistemului.
Un sistem LIT-SISO este un caz particular al sistemelor SLIT-MIMO.

Dacá un SLIT-MIMO are o singurá intrare (p = 1) ßi o singurá ießire (r = 1),
atunci matricile din (2.3.14), (2.3.15) se noteazá cu:
AA
Bb
C c (2.3.18) T D d
de unde rezultá cá un SLIT-SISO este un caz particular al lui (2.3.16): S =
ES(A, B, C,D) = ES(A, b, c . (2.3.19) T, d)
65
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.4.RáspunsulSLIT ín domeniul timp INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
2.4. Ráspunsul sistemelor liniare invariante ín timp
2.4.1. Expresia vectorului de stare ßi a vectorului de ießire ín

domeniul complex s
Se considerá un sistem LIT
S = ES(A, B, C, D, x), u W (2.4.1)
pentru care W este precizat, iar starea este vectorul coloaná x = [x . 1, ... , xn]T
Ecuaþiile de stare corespunzátoare sunt:
.
x (2.4.2) = A x + B u
y = C x + D u (2.4.3)
Ordinul n al sistemului nu depinde de numárul p al intrárilor ßi nici de
numárul r al ießirilor.
Comportarea sistemului poate fi exprimatá ín domeniul complex s
aplicänd stárii x(t) transformarea Laplace.
Se ßtie cá transformata Laplace a unui vector (matrice) este vectorul
(matricea) transformatelor Laplace ale componentelor acestora,
L{x(t)} = X(s) = [X1(s), ... , Xn(s)] (2.4.4) T, L{xi(t)} = Xi(s)
ßi
.
L{x , unde . (2.4.5) (t)} = sX(s) − x(0) x(0) =
lim x(t)
t 0, t > 0
Utilizänd (2.4.5) ßi (2.4.4) ín (2.4.2) ßi notänd

T
L{u(t)} = U(s) = [U1(s), ... , Uj(s)... , Up (s)] ,
transformata Laplace a vectorului de intrare, se obþine:
s X(s) − x(0) = AX(s) + B U(s)
(sI − A) X(s) = x(0) + B U(s)
X(s) = (sI − A) (2.4.6) −1x(0) + (sI − A)−1B U(s) Dacá se noteazá
F(s) = (sI − A) , (2.4.7) −1 atunci expresia vectorului de stare ín
domeniul complex s este: X(s) = F(s) x(0) + F(s) B U(s). (2.4.8)
F(s) este transformata Laplace a aßa numitei matricea de tranziþie (t)
sau matricea de tranziþie a stárilor, unde
F(s) = (sI − A) ; . (2.4.9) −1 = L{ (t)} (t) = eAt 66

Ingineria Reglarii Automate Curs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ingineria Reglarii Automate Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Constantin MARIN Dan POPESCU

TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLARE

PARTEA ÍNTÄI: TEORIA SISTEMELOR LINIARE

1.6.1.2. Exemplu de deducere a ecuaþiilor de stare echivalente pentru un circuit RLC

........................................ 75 3.1.1. Scheme de principiu ..................................................... 75

3.2.2. Diagrame de stare reprezentate prin scheme bloc ............................. 83 3.2.3.

5.1.2.2. Criteriul de observabilitate ............................................. 132 5.2. Prima formá

6.5.4.1. Trasarea caracteristicilor Bode pe componente ............................. 179 6.5.4.2.

PARTEA A DOUA: SISTEME DE REGLAREAUTOMATÁ

Convenþional ßi neconvenþional ín sistemele de reglare automatá ............. 236 9.2.

10. Indicatori de calitate ßi performanþe impuse sistemelor de reglare

12. Metode de sintezá care conduc la anumite performanþe ale sistemelor

1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE GENERALE ALE

Teoria sistemelor sau ßtiinta sistemelor, reprezintá o discipliná de sine

conducere ín procesele tehnologice ßi economice fárá intervenþia directá a

1.2. Sisteme abstracte. Sisteme orientate. Exemple

1.2.1. Definþia noþiunii de sistem orientat cauzal

Figura nr.1.2.1. Figura nr.1.2.2.

Legátura sistemului (obiectului) fizic cu exteriorul se realizeazá sub

Cänd se defineßte un sistem abstract orientat pornind de la un obiect fizic,

1.2.2. Exemplu de precizare a unor sisteme orientate la un motor

Figura nr.1.2.3. Figura nr.1.2.4. Figura nr.1.2.5.

1. Considerám cá, íntr-un anumit context, la acest motor intereseazá numai

2. Considerám acum cá, la motorul de c.c. intereseazá douá márimi (atribute):

Avänd ín vedere cá S1 ßi S2 se referá la acelaßi obiect fizic, din cele de

1.2.3. Reprezentarea sistemicá a unui circuit electric RC simplu

Figura nr.1.2.6. Figura nr.1.2.7.

Evoluþiile ín timp ale variabilelor sistemului sunt soluþiile acestor ecuaþii

Se observá cá valoarea lui x la un moment de timp t, notatá x(t), depinde

care, de asemenea, depinde de cele patru elemente menþionate ßi poate fi

De exemplu, pot fi admise funcþii continue pe porþiuni sau numai funcþii

Y(s) = (1.2.12) K1K2 Ts + 1U(s) +T

Avänd ín minte aceasta, transformarea Laplace inversá a lui (1.2.12) ne va

H(s) = (1.2.14) Y(s) U(s)y(0)=0

Uneori, o formá explicitá se obþine utilizänd aßa-numiþii operatori

Considerám acum cá, íntr-un alt context, pentru circuitul electric

Modelul matematic asociat acestui sistem orientat este acum sistemul

Deoarece S1 S2 , din nou, putem formula urmátoarea concluzie:

"Pentru acelaßi obiect fizic este posibil sá se defineascá, ín funcþie de

1.2.4. Reprezentarea sistemicá a unui dispozitiv mecanic simplu Se

Figura nr.1.2.9. Figura nr.1.2.10.

Dacá asupra capátului principal A se aplicá o forþá f 0, acesta se va

1.2.5. Forme ale bazei abstracte comune

Astfel, aplicänd TL relaþiei (1.2.17) se obþine

L , pentru (1.2.22) −1{T

F2(s) = U(s) f2(t) = u(t) f2( ) = u( )

Ínlocuind x(0) din (1.2.25) dat de,

x(t) = e , (1.2.26) −t−t0T x(t0) +K1

Din acest exemplu pot fi desprinse douá concluzii:

Aceasta reprezintá o relaþie

1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire

1.3.1. Intrári. Ießiri

Variabila u(t) poate de asemenea fi privitá ca legea de corespondenþá

ráspunsul la ießire are o variaþie ín timp care se exprimá prin segmentul de

[u[t (1.3.5) 0 ,t1 ]; y[t 0 ,t 1 ]] = (u, y) observatá la un sistem fizic

De exemplu, pentru circuitul electric din ¨1.2.3. sau pentru sistemul

x0 = x(t 0) care repreziná tensiunea la terminalele condensatorului C ín exemplul

1.3.2. Relaþii intrare-ießire

TD+ 1u(t) y(t) = Su(t), S =K1K2

De exemplu, aplicänd transformarea Laplace relaþiei (1.3.6), aceasta se

Y(s) = (1.3.8) K1K2 Ts + 1U(s) +T

1.3.3. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit electric

Figura nr.1.3.2. Figura nr.1.3.3.