Manual Programare Rotrol II v7.08 2310

Manual de
operare şi programare
Dulap de comandă
ROTROL® II
- Standard
- OpŃiuni
Versiune 7.08
Actualizare: 06/2010
Carl CLOOS Schweisstechnik GmbH SC Robcon™ SRL

Industriestraße D-35708 Str. Eneas Nr. 10
Postfach 11 61, D-35701 Haiger OP1, CP26, RO-300054 Timisoara
Tel. +49-(0)2773-85-213 Tel. +40-(0)256-220920
Fax. +49-(0)2773-85-346 Fax. +40-(0)256-490102
Internet: www.cloos.de Internet: www.robcon.ro
Manual de
Dulap de comandă
ROTROL® II
Firma: _____________________
Persoana: _____________________
Data şcolarizării: _____________________

Cuprins
Bloc 1 – InformaŃii de bază
Bloc 2 – Consola de programare PHG
Bloc 3 – Modul TEACH
Bloc 4 – Editorul
Bloc 5 – Modul PROG
Bloc 6 – ExecuŃia unui program
Bloc 7 – FuncŃii de sudare
Bloc 8 – Monitorizarea arcului
Bloc 9 – FuncŃii de program
Bloc 10 – Prelucrări de variabile
Bloc 11 – Arhivarea
Bloc 12 – Lista de comenzi

InfomaŃii de bază Bloc 1 - Standard Pagina 1
Bloc 1 – Standard
InformaŃii de bază
CUPRINS
InformaŃii de bază 1
Manualul de programare şi utilizare 3

ConŃinutul manualului de programare 5
Manualul de service 5
Lista pieselor de schimb 5
Limbajul de programare 5
Modul de scriere al comenzilor şi funcŃiilor 5
Limite de temperaturi 6
Limita de temperatură şi umiditate pentru dulapul de control 6
Limita de temperatură şi umiditate pentru PHG 6
Modificări ale conŃinutului 6
Structura robotului industrial 7

Raza şi aria de lucru 9
Domeniu de lucru fără limitări 9
Domeniul de lucru limitat 10
Domeniul de lucru maxim conform EN775:1992 3.2.13 10
Domeniu limitat conform EN775:1992 3.2.18 (nu apare în figură) 10
Zona de lucru delimitată de dispozitive de siguranŃă conform EN775:1992 3.2.23 10
Norme de siguranŃă 10
Simboluri de siguranŃă 11
Măsuri organizatorice 11
Conformitate 11
Păstrarea manualului de utilizare 11
Completări la manualul de utilizare 11
Păstrarea lizibilităŃii 12
Echipament de protecŃie personal 12
Modificări relevante privind siguranŃa 12
Nu efectuaŃi modificări 12
Piese de schimb 13
Termene 13
Dotarea atelierului, unelte 13
Pericol de incendiu 13
Stingătoare 13
Combaterea incendiilor 14
Utilizarea, eliminarea şi reciclarea 14
SelecŃia personalului şi calificarea 15
Manual de programare ROTROL® IIV7.08/R/06.2010

Pagina 2 Bloc 1 - Standard InformaŃii de bază
Pericole speciale 19
Energia electrică 19
Pneumatica 20
Gaz, praf, vapori, fum 20
IndicaŃii suplimentare pentru montaj 20
FacilităŃi de siguranŃă şi de sistem 21

FacilităŃi de siguranŃă şi de sistem la dulapul de comandă 21
Ciuperca de urgenŃă 21
Comutator selecŃie mod de operare 22
Afişare stare generală de eroare 24
Pregătit de funcŃionare 24
„Power ON” – Alimentarea circuitelor de putere 24
Decuplare alimentare 25
START 25
STOP 25
FacilităŃi de siguranŃă la PHG 26
FacilităŃi de siguranŃă la axele robotului 26
FacilităŃi de siguranŃă ale periferiei 27
GeneralităŃi 27
Dispozitive 27
Pornirea / oprirea instalaŃiei robotizate 29

Pornirea instalaŃiei robotizate 29
Oprirea instalaŃiei 29
Deplasarea manuală a axelor robotului 30

Manualul de programare şi utilizare
DocumentaŃia sistemelor robotizate CLOOS din seria ROMAT® cuprinde

volumele:
- Manual de programare
Partea 1 = Versiunea Standard
Partea 2 = OpŃiuni
- Manual de Service
- Lista pieselor de schimb
Persoanele însărcinate cu activităŃi privind instalaŃia robotizată, trebuie să fi citit

această documentaŃie şi confirmat în scris acest lucru. Această clauză este în
special valabilă pentru angajaŃi ce lucrează doar ocazional cu instalaŃia
robotizată, de ex. la montare şi întreŃinere.
IndicaŃiile din manual trebuie să fie disponibile în orice moment şi ar trebui
aprofundate într-un program de şcolarizare în programare respectiv lucrări de
service.
Prin şcolarizări regulate, personalul specializat va atinge gradul de calificare
necesar operării optime a instalaŃiei.
Ne rezervăm dreptul efectuării unor modificări tehnice!
Copyright© 2003 by: Carl Cloos Schweißtechnik GmbH, D-35708 Haiger
ATENłIE !
Operarea instalaŃiei este permisă doar în cazul respectării normelor EN775 şi

altor norme ce derivă din acestea şi doar de către:
- persoane specializate corespunzător careurmează
îndeaproape instrucŃiunile din acest manual, pentru că o
utilizare necorespunzătoare poate cauza accidentări ale
personalului şi deteriorarea instalaŃiei.
Pentru instalaŃii robotizate ce nu sunt cuplate cu alte dulapuri de comandă şi /

sau dispozitive periferice, manualul de programare conform EN775 poate fi
interpretat ca manual de utilizare.
(vezi capitolul „Norme de siguranŃă” din acest bloc)

Oferte de şcolarizare
Firma Cloos oferă seminarii de specializare adaptate cerinŃelor beneficiarilor în

propriul centru de şcolarizare, pentru a asigura o acumulare rapidă a
cunoştinŃelor privind diferitele modele de operare ale instalaŃiei.
Adresă de contact:
ROBCON™ S.R.L.
Str. Eneas nr. 10, 300479 Timişoara
O.P. 1, C.P. 26, 300054 Timişoara
Tel./Fax: +40-(0256)-490102
Tel. +40-(0256)-220920
E-Mail: office@robcon.ro
RoboŃi
Curs informare despre tehnica robotizată
Curs de bază pentru operatori

Dulap de comandă: ROTROL® R II, R32T
Programare nivel 1 – Curs de bază

Programare nivel 2 – Continuare curs

Service şi întreŃinere – pentru electricieni

Service şi întreŃinere – pentru lăcătuşi

ROMAT® R260, R310, R320…
Programare Robo Plan NT

Sistem de programare Offline pentru roboŃi industriali
Programare Senzor Laser META
Echipamente de sudare
Curs de informare – tehnică de sudare
Operare, programare şi setări practice

Surse MIG/MAG şi WIG
Tip: Quinto II, Quinto Profi, MC3, Seria C
Service şi întreŃinere pentru electricieni

Surse MIG/MAG şi WIG
Tip: Quinto II, Quinto Profi, MC3, Seria C

ConŃinutul manualului de programare
Manualul de programare ROTROL® II descrie toate procedeele de efectuat în

cazul programării şi utilizării unui robot industrial CLOOS.
În ultima parte a manualului găsiŃi o listă a comenzilor şi funcŃiilor disponibile.
Structura manualului de programare şi lista capitolelor a fost concepută conform
cursurilor de şcolarizare efectuate la sediul firmei ROBCON. Pentru a asigura o
găsire rapidă a comenzilor şi funcŃiilor, conŃinutul manualului de programare a
fost divizat în blocuri.
Manualul de service
Manualul de service al dulapului ROTROL® II descrie metode de aplicat în cazuri

de efectuare a lucrărilor de service sau de întreŃinere / reparare. Manualul de
service se referă la dotarea standard a instalaŃiei robotizate. Accesoriile sunt
descrise în documentaŃia aferentă robotului.
Manualul de service este adaptat cursurilor de şcolarizare efectuate la firma
noastră. În acest scop s-a realizat o separare în blocuri individuale ce conŃin
teme separate, care se dă doar în urma încheierii unei şcolarizări de service.
Lista pieselor de schimb
Lista pieselor de schimb oferă o listă a tuturor grupurilor constructive din

componenŃa robotului, completă cu coduri de comandă pentru a asigura o livrare
simplă şi rapidă a subansamblurilor dorite.
Limbajul de programare
Limbajul de programare utilizat la sistemele robotizate CLOOS este
CAROLA Cloos Advanced RObot LAnguage

(Limbaj avansat CLOOS orientat pe roboŃi)
Pentru formularea programului robotului, sistemul de operare al dulapului de

comandă ROTROL® II pune la dispoziŃie limbajul CAROLA. Prin apăsarea
simbolurilor respective pe ecranul (Senzitiv la atingere) telecomenzii robotului
(PHG) precum şi prin introducerea comenzilor de la tastatură se desfăşoară
întreg procesul de programare.
Modul de scriere al comenzilor şi funcŃiilor
Toate comenzile, funcŃiile sau comenzile se scriu cu MAJUSCULE. SpaŃiile

obligatorii (blancuri) sunt evidenŃiate în manual cu ajutorul caracterului „_”, de
ex.: GC_(…).

Limite de temperaturi
Limita de temperatură şi umiditate pentru dulapul de control
La orice valoare a temperaturii, umiditatea aerului nu are voie să depăşească

cca. 85 - 95% şi în orice caz nu se permit situaŃii în care este posibilă apariŃia
condensului! Fluxul de aer cu care se răceşte interiorul dulapului este suficient
până la o temperatură de 40ºC a mediului exterior, între temperaturile 45º–55ºC
este necesară instalarea unui sistem de răcire şi pe plafonul dulapului, iar în
cazuri în care temperatura mediului exterior depăşeşte 55ºC este necesară
instalarea a unui sistem de răcire cu aer condiŃionat. În interiorul dulapului există
mai multe senzori de temperatură care sunt verificaŃi de sistem în continuu:
a) PC:
-În interiorul PCIF - ului,
-În interiorul carcasei PC-ului.
b) Sistemul de control:
-În interiorul fiecărei controler de axe A1...An,
-În fiecare treaptă de ieşiri A1…An,
-În spaŃiul din interiorul modulului de alimentare,
-În sistemului de răcire a modulului de alimentare.
Limitele de temperatură sunt definite pentru fiecare grup de componente.

Mesajele/ReacŃiile sunt realizate în 2 paşi, de ex. în linia de stare de pe afişaj
apare un mesaj atunci când s-a depăşit prima limită şi are loc o oprire de
urgenŃă (Emergency Off) atunci când se atinge a 2-a limită.
Limita de temperatură şi umiditate pentru PHG
Nu este voie folosirea PHG-ului sub 5ºC, iar in jurul temperaturii de 40ºC - 60ºC
ecranul poate avea probleme !
Modificări ale conŃinutului

Ne rezervăm dreptul efectuării unor modificări ale conŃinutului
manualului. Carl Cloos Schweißtechnik GmbH nu poate fi trasă
la răspundere pentru eventuale greşeli din această
documentaŃie. În limitele legale este exclusă asumarea răspunderii
pentru eventuale daune rezultate din livrarea sau utilizarea acestei
documentaŃii.
Notă conform DIN34:

Cedarea sau multiplicarea, utilizarea şi comunicarea informaŃiilor acestei
documentaŃii NU ESTE PERMISĂ decât cu acordul explicit al firmei CLOOS.
AcŃiuni ce contravin acestei clauze obligă la despăgubiri. Ne rezervăm toate
drepturile privind patentarea procedeelor.

Structura robotului industrial

RoboŃii CLOOS din seria ROMAT® sunt disponibili în următoarele variante:
ROMAT® 260,310,360
ROMAT® 320,350,410
ROMAT® 500
DiferenŃele între roboŃi sunt domeniul de lucru şi forŃa portantă.
Axele robotului industrial ROMAT® sunt axe de rotaŃie. Astfel rezultă un aşa
numit robot cu încheietură sau robot cu braŃ frânt. Principiul constructiv al
încheieturii robotului permite obŃinerea unei zone de lucru sferice.
Figura: ROMAT® 320 şi dulap de comandă Rotrol II
Mecanica robotului – axele robotului
UnităŃile mobile – numite axele robotului – sunt grupe funcŃionale acŃionate

individual ce execută mişcări controlate. În special roboŃii tip încheietură mobilă
sunt „asemănători” respectiv „modelaŃi” conform braŃului şi degetelor umane.
Din acest motiv numim mecanica robotului deseori „braŃ robotizat”.
Fiecare axă a robotului reprezintă un grad de libertate pentru deplasarea unui
corp. De aceea axele robotului mai sunt numite şi „grade de libertate”. Pentru a
atinge orice punct într-un spaŃiu tridimensional paralelipipedic sunt necesare 3
grade de libertate. Alte 3 grade sunt necesare pentru a stabili înclinaŃia corpului
într-un anumit punct.
RoboŃii industriali CLOOS dispun de 6 grade de libertate fiind compuşi dintr-o

combinaŃie de
- trei grade de libertate pentru poziŃionare (Axele 1 – 3) şi

- trei grade de libertate pentru înclinare (Axele 4 – 6).

În plus, majoritatea instalaŃiilor robotizate dispun de axe suplimentare,
- axe externe (Axele 7 – 18)
ce deplasează robotul sau piesa.
Axe externe se numesc unităŃile de deplasare periferice ca de ex: mese de

rotire / înclinare, mese cu 2 staŃii, axe liniare, portaluri etc. Acestea sunt
integrate în dulapul de comandă şi în lanŃul cinematic al axelor robotului, fiind
liber programabile.
Există deosebiri între axe externe liniare şi rotative. Ele pot deplasa atât robotul,
mărindu-i astfel raza de acŃiune, cât şi piesele, asigurând o mai bună
accesibilitate a pistoletului.
Dulapul de comandă ROTROL® poate administra şi deplasa simultan maxim 18

axe.
Figura: Axele de bază, încheieturii şi externe:

Raza şi aria de lucru
Domeniu de lucru fără limitări

Domeniul de lucru fără limitări este domeniul spaŃial în care o piesă poate fi
prelucrată fără limitări asupra uneltei (pistolet de sudare, cleşte de prindere)
robotului.

Domeniul de lucru limitat

Domeniul de lucru limitat cuprinde zona de lucru a axelor robotului şi cea a
uneltei (pistolet de sudare). În funcŃie de poziŃia pistoletului faŃă de piesă se
modifică zona de lucru (limitare).
Domeniul de lucru maxim conform EN775:1992 3.2.13

Domeniul de lucru maxim este spaŃiul tridimensional în care se pot deplasa părŃi
ale robotului inclusiv piese şi unelte.
La punerea în funcŃiune, respectiv în cazul absenŃei unui gard

împrejmuitor acest spaŃiu trebuie marcat corespunzător. Astfel
personalul operator este informat asupra razei de acŃiune a robotului.
Domeniu limitat conform EN775:1992 3.2.18 (nu apare în figură)
Este partea din domeniul de lucru maxim, delimitată de garduri sau prin alte
metode şi care, în cazul unei defectări prevăzute a sistemului robotizat, este
interzis a fi încălcată.
Cea mai lungă distanŃă pe care robotul o mai poate parcurge după acŃionarea
dispozitivelor de siguranŃă (ex. bariere optice) din jurul robotului reprezintă baza
definiŃiei domeniului de lucru limitat. (ISO/TR 8373:1988, 4.5.3.).
Zona de lucru delimitată de dispozitive de siguranŃă conform EN775:1992

3.2.23
Zona delimitată prin dispozitive de siguranŃă conŃine zona de lucru limitată.
Norme de siguranŃă
RoboŃii CLOOS sunt concepuŃi şi construiŃi conform standardului
EN 775 CerinŃe tehnice de siguranŃă în construcŃia, dotarea şi

utilizarea roboŃilor industriali.
RoboŃii industriali pot genera mişcări periculoase. Din acest motiv, normele de
utilizare trebuie respectate strict. În special este interzisă şuntarea sau
dezactivarea dispozitivelor de oprire de urgenŃă, limitatoare de cursă sau
contactelor de siguranŃă.
ÎntreŃinerea, utilizarea şi programarea instalaŃiilor robotizate se vor efectua doar
de către personal şcolarizat corespunzător pentru a preveni utilizări inadecvate
ale instalaŃiei. Firma CLOOS oferă în centrul propriu de şcolarizare seminare
specializate, adaptate cerinŃelor beneficiarilor, ce permit o asimilare rapidă a unui
bagaj de cunoştinŃe variat pentru diferitele metode de utilizare a roboŃilor.
În afara normelor EN775, următoarele indicaŃii trebuie neapărat respectate.

Simboluri de siguranŃă
Pericol! Avertisment! AtenŃie!
- Pericol Pericol iminent ce poate conduce la moarte, accidentare gravă

sau poate cauza daune materiale semnificative.
- Avertisment SituaŃie potenŃial periculoasă ce poate conduce la moarte,
accidentare gravă sau poate cauza daune materiale
semnificative.
- AtenŃie SituaŃie potenŃial periculoasă ce poate conduce accidentare
uşoară sau poate cauza daune materiale
IndicaŃie de avertizare
Pericol de accidentare la deplasarea
manuală a mecanicii robotului
Informare
IndicaŃii de utilizare şi alte
informaŃii utile
IndicaŃie de avertizare
AtenŃie, suprafaŃă
fierbinte!
Măsuri organizatorice
Conformitate
După instalarea completă şi punerea în funcŃiune a instalaŃiei, devin active

reglementările şi normele din declaraŃia de conformitate. InstalaŃia se prevede cu
semnul :
Păstrarea manualului de utilizare
Manualul se va păstra la locul de amplasare al instalaŃiei,

permanent la îndemâna operatorilor sau programatorilor /
tehnicienilor service!
Completări la manualul de utilizare
Manualul de utilizare este conceput pentru a suplimenta norme interne ale firmei
(de ex. obligaŃii de supraveghere şi raportare a unor cazuri speciale privind
organizarea sarcinilor, desfăşurarea producŃiei, personalul utilizat, etc.)

A se respecta toate reglementările general valabile, legale sau alte obligaŃii

privind protecŃia muncii şi a mediului!
Asemenea îndatoriri se pot referi de ex. la modul de manipulare al substanŃelor
periculoase sau punerea la dispoziŃie şi purtarea echipamentului de protecŃie
personal.
Păstrarea lizibilităŃii
Toate indicaŃiile de siguranŃă sau pericol la şi pe instalaŃie trebuie păstrate în

număr complet şi trebuie să fie lizibile!
Echipament de protecŃie personal
Dacă este necesar sau reglementat prin norme speciale, se va purta echipament
de protecŃie!
Personalului operator nu îi este permisă purtarea liberă a părului lung,
îmbrăcăminte largă sau bijuterii, inclusiv inele. Pericol de accidentare de ex. prin
agăŃare şi strivire.
A se purta mănuşi de protecŃie. Pericol de accidentare prin

ardere de la suprafeŃele fierbinŃi după încheierea procesului de
sudare.
În modul de operare programare, în timpul procesului de sudare în celula

robotizată se vor purta ochelari de protecŃie. Pericol de deteriorare a ochilor
datorită arcului electric.
Modificări relevante privind siguranŃa
În cazuri apariŃiei unor modificări importante ale dispozitivelor

de siguranŃă, instalaŃia trebuie oprită imediat. DefecŃiunea se va
AtenŃie
semnala imediat organelor competente!
Nu efectuaŃi modificări
Este interzisă operarea de modificări, adăugări sau remodelări

la componente ale instalaŃiei fără acordul scris al furnizorului
instalaŃiei! InterdicŃia este valabilă şi pentru montarea şi
Avertisment! reglarea dispozitivelor de siguranŃă precum şi pentru sudarea
la componente portante.
A nu se opera modificări ale datelor instalaŃiei.

Piese de schimb
Piesele de schimb trebuie să corespundă cerinŃelor tehnice ale

producătorului. Această premiză este asigurată doar în cazul
pieselor de schimb originale.
Termene
Trebuie respectate toate termenele privind reviziile / verificările indicate în

manualul de utilizare.
Dotarea atelierului, unelte
Pentru efectuarea unor lucrări de întreŃinere este necesară

dotarea corespunzătoare cu unelte de atelier.
Se va utiliza doar echipament în stare bună, adecvat şi în unele
cazuri doar anumite unelte (de ex. pentru deschiderea uşilor de
service).
Pericol de incendiu
La utilizarea instalaŃiilor de sudare există în principiu

întotdeauna pericol de incendiu. AveŃi grijă şi nu depozitaŃi
materiale inflamabile în celula robotizată.
AtenŃie
Stingătoare
În zona de lucru a instalaŃiei robotizate trebuie amplasate

stingătoare corespunzătoare. Personalul trebuie informat
asupra zonei de amplasare şi a modului de utilizare a
Avertisment! stingătoarelor!
Se va efectua o şcolarizare a personalului operator privind
prevenirea şi stingerea incendiilor!
Se recomandă agăŃarea unei indicaŃii de utilizare la locul de muncă ce va conŃine

următorul paragraf:
În eventualitatea unui incendiu, opriŃi imediat dulapul de

la comutatorul principal, evacuaŃi răniŃii, alarmaŃi
pompierii (la Tel: ….) şi acŃionaŃi cu stingătoare.

Combaterea incendiilor
A se respecta normele de prevenire şi stingere a incendiilor!
Avertisment!
Utilizarea, eliminarea şi reciclarea
În cazul utilizării de uleiuri, grăsimi, lichide de răcire şi alte

substanŃe chimice, trebuie avut grijă ca aceste substanŃe să nu
atace vopseaua instalaŃiei.
Firma Cloos nu poate fi trasă la răspundere pentru deteriorări
AtenŃie
! ale instalaŃiei cauzate de utilizarea unor substanŃe
necorespunzătoare!
La utilizarea de uleiuri, grăsimi, lichide de răcire sau alte substanŃe chimice se

vor respecta normele de protecŃia muncii corespunzătoare respectivelor produse!
Depozitarea lichidelor de răcire în Germania:
La depozitarea lichidelor de răcire trebuie respectate normele specifice Ńării

respective (în Germania sunt valabile normele privind lichidele inflamabile VdF şi
normele privind utilizarea unor instalaŃii cu astfel de lichide VAwS!)
VAwS cere ca în cazul unor stocuri mai mari de 300l în încăperi închise să se
utilizeze fie recipiente cu pereŃi dubli cu dispozitive individuale de indicare a unor
eventuale scurgeri sau recipiente cu pereŃi simpli dar mediu înconjurător etanş,
de ex. o podea etanşă la scurgeri, fără canalizare.
Resturi de material, de lichide de răcire sau substanŃe de ungere nu au voie să

fie evacuate în canalizare sau în resturile de producŃie normale. Acest tip de
substanŃe trebuie eliminate conform normelor de protecŃia mediului.
InformaŃii suplimentare privind această temă puteŃi obŃine de la forurile de

specialitate. În Germania aceasta este:
„Bundesverband der deutschen Entsorgungswirtschaft e.V. BDE”
Postfach 90 08 45
51118 Köln
Oficiu:
Schönhauserstraße 3
50968 Köln
Tel: +49 – 221 – 93 47 00 – 0
Fax: +49 – 221 – 93 47 00 – 90 sau +49 – 221 – 93 47 00 – 91

SelecŃia personalului şi calificarea
CerinŃe privind personalul
InstalaŃia se va opera exclusiv de către personal şcolarizat

corespunzător. A se avea grijă ca instalaŃia robotizată să nu fie
utilizată de personal supra – sau sub – calificat.
AtenŃie
!
Se vor stipula clar responsabilităŃile personalului privind operarea, programarea

şi întreŃinerea.
Ucenicilor sau personalului în curs de şcolarizare li se va permite lucrul cu
instalaŃia doar în prezenŃa unei persoane calificate.
Doar personalului însărcinat cu operarea instalaŃiei i se va permite utilizarea
acesteia!
Se va respecta vârsta minimă admisă pentru utilizarea instalaŃiei!
ActivităŃi Persoane Personal cu Personal cu

informate şcolarizare şcolarizare
tehnică electrotehnic
ă
Transport X
Punerea în funcŃiune X
Operare X
Căutarea defectelor X
Testare program X
Remediere defecŃiuni
X
electrice
Remediere defecŃiuni
X
mecanice
ÎntreŃinere X
Revizii X
Înaintea preluării instalaŃiei personalul însărcinat cu activităŃi la instalaŃie va citi

în special „Normele de protecŃia muncii” din Blocul 1. După ce instalaŃia
funcŃionează este de obicei prea târziu. Această prevedere este valabilă în special
valabil pentru personal activ doar uneori la instalaŃie: de ex. la montare sau
întreŃinerea instalaŃiei.
Şcolarizarea personalului
La şcolarizarea personalului se va acorda o atenŃie deosebită informării despre
potenŃialele pericole şi norme de protecŃie.
Informarea trebuie reluată la intervale regulate (cel puŃin odată pe an).
Controlarea personalului
Cel puŃin ocazional se va verifica respectarea de către personalul operator a
regulilor de protecŃie şi siguranŃă incluse în acest manual!

Responsabilitatea operatorului instalaŃiei
Se vor stipula clar responsabilităŃile operatorului. Operatorului / operatorilor li se

va da dreptul de a refuza executarea unor indicaŃii ce încalcă normele de
siguranŃă!
Obligativitatea supravegherii
Personalul şcolarizat, ucenici, informaŃi sau în cadrul unei

şcolarizări generale va putea utiliza instalaŃia doar sub
supravegherea permanentă a unei persoane cu experienŃă!
AtenŃie
!
Lucrări la instalaŃii electrice
Lucrările la echipamentele electrice ale instalaŃiei se vor efectua

doar de către un electrician sau de către personal informat sub
supravegherea unui electrician.
AtenŃie
!
Lucrări la instalaŃie
Lucrările la instalaŃiile electrice se vor efectua doar de către

personal specializat. Personal specializat şi calificat este
considerat cel care dispune de :
AtenŃie
!
o educaŃie de specialitate, cunoştinŃe tehnice şi experienŃă;
posedă cunoştinŃe despre reglementări generale, norme, reguli şi recomandări
privind protecŃia muncii;
poate recunoaşte şi evita posibile pericole.
Măsuri de siguranŃă la anumite faze de operare
Se va evita orice mod de lucru ce contravine normelor de siguranŃă!

Trebuie luate măsuri pentru a asigura funcŃionarea instalaŃiei doar în condiŃii de
maximă siguranŃă!
Este permisă utilizarea instalaŃiei doar dacă toate

dispozitivele de siguranŃă ca de ex. sisteme de siguranŃă
declanşabile, ciuperci de urgenŃă, izolări fonice, există şi sunt
Avertisment!
funcŃionale.
Cel puŃin odată pe schimb se va verifica optic apariŃia unor deteriorări sau
defecte vizibile! Eventualele modificări apărute (inclusiv privind modul de
operare) trebuie raportate imediat persoanelor responsabile! InstalaŃia trebuie
oprită şi asigurată imediat (de ex. prin oprirea de la comutatorul principal)!

În cazul unor defecte de funcŃionare instalaŃia trebuie oprită şi asigurată imediat!

RemediaŃi imediat defecŃiunile! Înaintea repornirii instalaŃiei, se va asigura că
pornirea acesteia nu va periclita persoane!
Nu deschideŃi dispozitive de siguranŃă (uşi, capace, trape) atât timp cât instalaŃia
funcŃionează.
Doar 1 persoană poate lucra la un moment dat la instalaŃie. În cazul apariŃiei
unor zgomote ciudate se va întrerupe imediat lucrul. S-ar putea ca piesa sau
sistemul de prindere să nu fie bine prinse sau deteriorate. ContinuaŃi lucrul doar
după remedierea cauzei defecŃiunii.
Măsuri de siguranŃă în modurile de testare T1 şi T2
A se evita intrarea în zona de lucru a robotului în momentul în

care axele sunt pornite (Power on).
Dacă nu se poate evita intrarea în zona de lucru în timp ce
Avertisment! axele sunt pornite:
Nu păşiŃi pe sub robotul industrial !
EvitaŃi spaŃii închise între robotul industrial şi alte dispozitive !

AveŃi întotdeauna la dispoziŃie o ciupercă de urgenŃă (PHG) !
AveŃi grijă la piesele fierbinŃi din zona de producŃie. Pericol de ardere.
La declanşarea unor activităŃi de deplasare a robotului trebuie avut grijă ca
nimeni să nu se afle în zona de lucru !
ActivităŃile de deplasare a robotului vor fi supravegheate continuu astfel încât în
cazul unei operări necorespunzătoare să se evite coliziunile sau accidentările
persoanelor !
Înaintea rotirii unei axe externe verificaŃi dacă piesa este asigurată corespunzător
!
- Înaintea cuplării tensiunii la motoare trebuie avut grijă ca dispozitivele de
siguranŃă să fie funcŃionale şi nimeni să nu se afle în zona de lucru a
robotului !
În timpul sudării în interiorul celulei robotizate se vor purta ochelari de protecŃie
adecvaŃi. Pericol de deteriorare a vederii datorită arcului electric !
Lucrările de testare se vor efectua doar de către persoane familiarizate cu acest

tip de instalaŃii prin şcolarizările efectuate sau datorită activităŃilor curente.
Lucrările de testare se vor efectua doar după citirea atentă a manualului de

utilizare.
Operatorul trebuie să acorde o atenŃie deosebită instalaŃiei în timpul lucrărilor de
testare!
Doar unei persoane îi este permis accesul în interiorul perimetrului de lucru al
robotului!
Norme de siguranŃă în modul AUTO
Înaintea cuplării alimentării la motoare trebuie verificată

funcŃionarea dispozitivelor de siguranŃă şi că nici o
persoană nu se află în perimetrul spaŃiului de lucru al
Avertisment! robotului industrial.

Declanşarea unor dispozitive de siguranŃă (de ex. bariere optice, deschiderea

unor uşi de service, etc.) trebuie să activeze sistemul de avarie al celulei
robotizate. Din acest motiv este interzisă şuntarea sau eliminarea unor
dispozitive de siguranŃă.
Măsuri de siguranŃă la lucrările de întreŃinere şi revizie
Operarea adecvată a unei instalaŃii robotizate în stare corespunzătoare

de funcŃionare poate fi privită ca premisă pentru o desfăşurare optimă a
procesului de producŃie.
Pentru a asigura o funcŃionare optimă a instalaŃiei, după primele 1000 ore de

funcŃionare iar apoi după fiecare 5000 ore se va realiza o revizie generală
(intervalul de întreŃinere nu se referă la periferie ci doar la dulapul de comandă şi
mecanica robotului). Această revizie se va realiza de către personal de service
acreditat corespunzător conform unei „Liste de lucrări de revizie” utilizând un set
de materiale de revizie. Reviziile efectuate corespunzător reprezintă o condiŃie
obligatorie pentru asigurarea garanŃiei instalaŃiei.
CLOOS va asigura garanŃia instalaŃiilor doar dacă intervalele de reglare,

întreŃinere şi revizie, inclusiv rapoartele privind înlocuirea anumitor componente
au fost respectate întocmai. ExcepŃie de la garanŃie o reprezintă componentele
de uzură ca de ex. Telecomanda de programare (PHG), ecranul respectiv afişajul,
tastatura, componente de conducere a sârmei electrod, pistolete de sudare,
cabluri externe, pachete de furtunuri, uleiuri şi grăsimi.
Lucrările de întreŃinere şi revizie la robot se vor efectua doar

după decuplarea alimentării motoarelor.
InstalaŃia trebuie asigurată împotriva unor „reporniri”
Avertisment accidentale prin trecerea în modul de lucru OPRIT (OFF)
respectiv blocarea acestuia prin scoaterea cheii (vezi
„Comutatorul de selecŃie a modului de operare” în acest bloc).
La decuplarea legăturii mecanice între unitatea de antrenare şi

axa robotului trebuie avut în vedere faptul că frânele ce previn
căderea axelor robotului sunt incluse în această unitate.
Prin decuplarea legăturii mecanice, efectul de frânare dispare.
Pericol!
În anumite cazuri axele robotului trebuie susŃinute cu frânghii,
stâlpi sau alte mijloace ajutătoare.
Aceste activităŃi se vor efectua doar de către personal specializat.
Personalul de operare va fi informat despre executarea lucrărilor de întreŃinere.

Se vor nominaliza persoanele însărcinate cu supravegherea executării lucrărilor
de întreŃinere!
Pornirea şi oprirea instalaŃiei se vor efectua conform manualului de utilizare.

Recomandările pentru execuŃia lucrărilor de întreŃinere se vor respecta în cazul:
Lucrărilor de îmbunătăŃire a dispozitivelor tehnice;
Lucrări de reglaj la instalaŃie şi dispozitive de siguranŃă;
InspecŃii periodice;
Lucrări de întreŃinere;
Revizii.

Zona de lucru în timpul întreŃinerilor se va asigura corespunzător (dacă este

necesar)!
Dacă în timpul lucrărilor de întreŃinere şi revizie instalaŃia se va opri complet, ea
se va asigura împotriva unor reporniri accidentale.
În acest scop: OpriŃi unitatea centrală de comandă şi scoateŃi cheia. Persoana

însărcinată cu efectuarea lucrărilor de întreŃinere respectiv revizie
trebuie să păstreze această cheie!
Dacă din anumite motive accesul la dulapul de comandă nu poate
fi blocat, opriŃi instalaŃia de la comutatorul principal şi agăŃaŃi o
plăcuŃă de avertizare pe acesta.
În cazul unei schimbări, componentele individuale ale instalaŃiei sau grupe

funcŃionale mai mari se vor ridica cu macarale şi se vor asigura astfel încât să nu
constituie elemente periculoase. Se vor utiliza dispozitive de susŃinere şi
macarale în stare perfectă de funcŃionare!
Nu staŃionaŃi sau lucraŃi sub componente agăŃate!
Se vor însărcina cu manipularea respectiv cu instruirea macaragiilor doar

persoane cu experienŃă! Aceste persoane se vor afla în câmpul vizual al
macaragiului fiind tot timpul în contact verbal cu acesta.
InstalaŃia (în special racorduri şi şuruburi) se va curăŃa de uleiuri sau alte

substanŃe înaintea lucrărilor de întreŃinere respectiv reparare! Nu utilizaŃi
substanŃe agresive! UtilizaŃi cârpe fără fibre!
După curăŃare se va verifica etanşeitatea, stabilitatea structurală, deteriorarea şi
modul de fixare a filetelor! Eventuale defecŃiuni se vor remedia imediat!
Şuruburile care nu trebuie deşurubate în timpul lucrărilor de revizie sau
întreŃinere se vor strânge la loc.
Dacă este necesară şi demontarea unor dispozitive de siguranŃă în timpul
lucrărilor de întreŃinere sau reparaŃie, imediat după încheierea acestor lucrări se
vor monta la loc şi se va verifica funcŃionalitatea acestora.
Se va asigura o eliminare corespunzătoare cerinŃelor de mediu a substanŃelor
utilizate la întreŃinere sau operare precum şi a pieselor uzate!
Pericole speciale
Energia electrică
Se vor utiliza doar siguranŃe originale de amperaj corespunzător! În cazul unor

defecŃiuni ale alimentării cu energie electrică se va decupla imediat instalaŃia.
Lucrări la instalaŃiile electrice se vor efectua doar de către un electrician sau de

personal informat sub supravegherea unui electrician conform normelor în
vigoare.
Componente ale instalaŃiei la care se vor efectua lucrări de inspecŃie, întreŃinere

sau revizie, trebuie să nu fie sub tensiune. VerificaŃi întâi cu un multimetru
absenŃa tensiunii, pământaŃi şi scurtcircuitaŃi piesa iar apoi izolaŃi eventuale
componente învecinate aflate sub tensiune.

Pentru a decupla tensiunea, comutatorul principal se va trece în poziŃia

„0” şi se va asigura cu un lacăt.
Se va inspecta periodic instalaŃia electrică a celulei robotizate. Defecte minore ca

de ex. cuple slăbite respectiv arse se vor remedia imediat.
Dacă sunt necesare lucrări la componente conducătoare de curent, se va coopta
o a doua persoană care în cazuri extreme va decupla comutatorul principal. Zona
de lucru se va asigura cu o bandă sau lanŃ roşu cu alb precum şi cu o plăcuŃă de
avertizare. Se vor utiliza doar unelte izolate electric.
În cazul unor lucrări la grupele de înaltă tensiune se va conecta cablul de

alimentare la cablul de masă respectiv se vor scurtcircuita condensatoarele cu
ajutorul unei tije metalice legate la masă!
Pneumatica
Toate legăturile, furtunuri şi şuruburi se vor verifica periodic în vederea detectării
unor deteriorări vizibile! Aceste deteriorări se vor remedia imediat!
Dacă trebuie deschise furtunuri sau elemente sub presiune, înaintea începerii
lucrărilor acestea se vor depresuriza!
Furtunurile sub presiune se vor poza corespunzător! Armăturile, lungimea şi
calitatea furtunurilor trebuie să corespundă normelor în vigoare.
Gaz, praf, vapori, fum

Lucrări de sudare, tăiere, şlefuire la instalaŃie se vor executa doar cu permisiune
explicită. Pericol de incendiu şi explozie!
Înaintea sudării, tăierii sau şlefuirii, mediul înconjurător se va curăŃa de praf şi
substanŃe inflamabile şi se va asigura o ventilaŃie corespunzătoare (pericol de
explozie)!
La lucrul în spaŃii închise se vor respecta eventuale prevederi naŃionale !
IndicaŃii suplimentare pentru montaj
Ridicarea corectă
InstalaŃia poate fi ridicată cu ajutorul unor echipamente corespunzătoare doar
conform indicaŃiilor manualului.
Asigurarea încărcăturii
Încărcătura se va asigura adecvat cu dispozitive de fixare. Se vor utiliza şi puncte
de fixare corespunzătoare.
Piese demontate
Piese demontate pentru transport sau scopuri de montaj se vor monta şi fixa
corespunzător înaintea unei noi utilizări!

Căderea pieselor
La lucrările de montare şi inspecŃie se vor aplica măsuri de prevenire a căderii
componentelor de montat sau demontat precum şi a uneltelor utilizate în acest
scop.
Pericol de blocare şi strivire

Pericol de blocare şi strivire există la toate componentele rotative.
Îndepărtarea uneltelor de montare

După încheierea lucrărilor se vor îndepărta uneltele utilizate la montare.
FacilităŃi de siguranŃă şi de sistem

FacilităŃi de siguranŃă şi de sistem la dulapul de comandă
Elementele de siguranŃă interne ale dulapurilor de comandă sunt montate pe

panoul frontal al dulapului, pe PHG şi pe corpul robotului.
Elementele de pe panoul de operare al dulapului sunt:
Comutator mod
de operare
Ciuperca de urgenŃă
Întrerupător
Indicator „Activare arc”
„Pregătit de lucru”
Indicator
Indicator „START”
„Power ON”
Indicator
Indicator „STOP”
„Power OFF”
AcŃionarea Ciupercii de urgenŃă va conduce la decuplarea

imediată a angrenajelor robotului şi eventual a unor unităŃi de
deplasare externe. Calculatorul va rămâne însă activ. În
funcŃie de modul de operare selectat, situaŃia de avarie va fi
tratată diferit.

Dacă situaŃia de urgenŃă a întrerupt un proces de poziŃionare, acesta poate fi

continuat prin îndepărtarea cauzei întreruperii sau prin cuplarea alimentării la
motoare şi apăsarea tastei de START, respectiv procesul poate fi întrerupt.
Pentru întrerupere se utilizează în modul de operare Testare T1 tasta ESC. În
modurile AUTO şi Testare T2 trebuie trecut în modul de operare OPRIT (OFF).
În acelaşi fel se pot trata şi procedeele de oprire de urgenŃă cauzate de
suprasolicitarea angrenajelor.
După apăsarea unei ciuperci de avarie, instalaŃia va putea fi

repusă în funcŃiune de o persoană calificată şcolarizată
corespunzător. Persoana trebuie să evalueze situaŃia de faŃă
Avertisment! şi să analizeze ce mişcări ale axelor poate declanşa.
Comutator selecŃie mod de operare
Pe panoul dulapului se află acest comutator, ce poate fi blocat cu

ajutorul unei chei. Cu ajutorul acestui comutator poate fi selectat
unul din cele 4 moduri de operare: OPRIT, TESTARE T1,
TESTARE T2, AUTOMAT. Comutatorul poate fi blocat cu ajutorul
cheii pentru a preveni schimbarea modului de operare.
În cazul schimbării modului de operare în timp ce robotul se

deplasează, acesta este oprit şi este afişat un mesaj de eroare.
„Please switch back to the operation mode AUTOMATIC”

(Vă rugăm comutaŃi înapoi în modul de operare AUTOMAT)
Controlerul dulapului ROTROL® dispune de 4 moduri de operare.
OPRIT
TESTARE T1
TESTARE T2
AUTOMAT
Modul de operare OPRIT

Protejează personalul de Service şi întreŃinere în cazul lucrărilor la partea
mecanică a robotului;
Alimentarea motoarelor robotului este întreruptă;
Nu se poate utiliza tastatura sau PHG-ul;
Axele robotului pot fi deplasate manual după apăsarea butoanelor
„Decuplare frâne”;

Modul de operare TESTARE T1

Acest mod de operare este rezervat doar pentru personal
specializat;
Se creează şi testează programe
În timpul testării programului se pot adapta liste de
parametri de sudare definite anterior în program;
Viteza de deplasare este limitată la 250mm/sec.
(conform normelor EN775);
Motoarele robotului se alimentează doar după apăsarea
unei taste de validare respectiv deplasare manuală;
Prin apăsarea tastei de validare de la PHG trebuie
validată deplasarea robotului;
Elementele de siguranŃă periferice sunt inactive.
Modul de operare TESTARE T2

Acest mod de operare este rezervat doar pentru personal
specializat;
Se testează programe (Deplasările robotului se execută
cu viteză maximă);
Motoarele robotului se activează doar după apăsarea
tastei de validare;
Se pot adapta parametri listelor de sudare;
Nu sunt active elementele de siguranŃă periferice.
(ExcepŃie o fac ciupercile de avarie)
Modul de operare AUTOMAT

Modul de operare AUTO corespunde funcŃionării în
producŃie a robotului;
Toate echipamentele de siguranŃă ale celulei sunt active;
Schimbarea programului robotului este posibilă doar prin
schimbarea modului de operare.
Înaintea apăsării tastei de validare, poziŃia operatorului trebuie

astfel aleasă încât să poată cuprinde vizual întreg domeniul de
Pericol!
lucru al robotului. Acest lucru este în special valabil pentru
modurile de operare Testare T1 şi Testare T2.

Afişare stare generală de eroare
Indicatorul „Power OFF” (Putere dezactivată) respectiv „DefecŃiune” indică o

situaŃie de oprire de urgenŃă în sistem. Cauzele unei astfel de situaŃii pot fi:
Apăsarea unei ciuperci de avarie;

Activarea circuitului de avarie;
Eroare semnalată de un variator (eroare deplasare, coliziune);
Eroare semnalată de computer.
Orice defecŃiune la calculator generează următoarele reacŃii:
Decuplarea alimentării la motoare;

Activarea becului roşu de pe panoul dulapului;
Afişarea unui mesaj de eroare pe afişajul PHG-ului.
Butonul cu bec roşu se stinge după remedierea cauzei avariei şi activarea

alimentării respectiv prin resetarea erorii cu tasta „ESC”.
Pregătit de funcŃionare
Becul verde „Pregătit de funcŃionare” luminează în momentul în care dulapul de

comandă este pregătit pentru activarea alimentării motoarelor. O cauză posibilă
pentru absenŃa acestui mesaj ar putea fi:
Circuitul de avarie nu este închis:

O ciupercă de avarie din circuit este apăsată;
PHG-ul nu este conectat la dulap;
Presiune insuficientă a aerului comprimat;
Anti-coliziunea pistoletului este activă;
Dulapul de interconectare este stins;
Este selectat modul AUTO iar robotul nu stă în poziŃia de parcare; Liniile de
siguranŃă ale periferiei sunt întrerupte.
Dulapul de comandă nu este alimentat.
„Power ON” – Alimentarea circuitelor de putere
Cu ajutorul butonului „Power ON” se atinge o stare de „pregătit de activare

circuite de putere” a motoarelor robotului. Acestea se pornesc în funcŃie de
modul de operare selectat.
Premisă generală: InstalaŃia este în starea „pregătit de funcŃionare”.
Mod de operare Tasta de Taste de Activare

validare deplasare motoare
T1 Apăsată Activate
AUTO Activate

Starea „pregătit de activare circuite de putere” este confirmată prin aprinderea

becului verde în buton. Prin activarea motoarelor se decuplează frânele. Axele
vor fi menŃinute în poziŃie de către servomotoare.
Decuplare alimentare
Cu ajutorul butonului „Decuplare alimentare” (Power OFF) se decuplează

motoarele robotului. Odată decuplată alimentarea, axele pot fi deplasate manual.
Pentru a le putea deplasa se apasă butoanele de decuplare a frânelor (vezi
capitolul „Deplasarea manuală a axelor robotului”) amplasate pe robot.
START
Cu ajutorul butonului de „START”se lansează în execuŃie un program. Se va

continua deplasarea axelor oprite anterior printr-o oprire de urgenŃă, apăsarea
tastei STOP sau comanda PAUZĂ. Dacă unitatea de comandă se află în „starea
de START”, va semnala acest lucru prin aprinderea becului verde din buton.
InstalaŃia robotizată dispune de 2 butoane de START:
- Tastă START pe panoul de operare: activă în modul AUTO

- Tastă START pe PHG activă în modurile T1 şi T2
În toate cazurile în care instalaŃia necesită apăsarea tastei de START, acest lucru
va fi semnalat prin afişarea unui mesaj corespunzător.
STOP
Cu butonul „STOP” se întrerupe execuŃia programului. Se dezactivează arcul

electric. În cazul întreruperii unei deplasări liniare (CP), robotul se va opri
imediat. La deplasări între 2 puncte (PTP) axele vor fi oprite utilizând
decelerarea maxim permisă. Motoarele rămân alimentate.
Butonul de STOP este întotdeauna activ atât pe PHG cât şi pe panoul de operare,
independent de poziŃia comutatorului selector de mod.

FacilităŃi de siguranŃă la PHG
Buton STOP
Tasta de validare
Axele robotului se pot deplasa în modul de testare
doar după apăsarea tastei de validare.
ExcepŃie (apăsarea tastelor de deplasare în modul
PROG sau TEACH).
Tasta de validare are 3 poziŃii:
1. Liberă (Motoare decuplate)
2. AcŃionată (Motoare cuplate)
3. PoziŃia de panică (Motoare decuplate)
În modul de testare T1 viteza de deplasare maximă este de 250

mm/sec.
Decuplarea motoarelor
Motoarele robotului cuplează în momentul acŃionării uneia din tastele
de deplasare a axelor. După 10 secunde în care nu s-a apăsat altă
tastă de deplasare, ele sunt decuplate automat.
FacilităŃi de siguranŃă la axele robotului
Dispozitivul anti-coliziune
Este o protecŃie la coliziune a axelor şi
pistoletului.
- Verificarea poziŃiei de lucru sau

repaus a axelor robotului
Limitatoarele de cursă montate pe axele
robotului sunt specifice fiecărei instalaŃii
şi permit protejarea persoanelor la
operarea în staŃiile de lucru.
Exemplu: Limitator de cursă la axa 2.

FacilităŃi de siguranŃă ale periferiei

GeneralităŃi
În principiu există un pericol de accidentare în cazul efectuării de

lucrări în condiŃii de proastă iluminare a zonei de lucru. Conform
GUV 17.9, intensitatea luminoasă minimă în interiorul celulei
AtenŃie
trebuie să fie de 500 Lux. Doar atunci sunt permise modurile de
! lucru „Testare T1 şi T2”.
De asemenea mai apar pericole suplimentare la păşirea în

interiorul celulei robotizate. Pe marginile plăcii de montare
precum şi pe paturile de cabluri se vor monta marcaje galben /
Avertisment! negre pentru a preveni împiedicarea de acestea. Interiorul celulei
robotizate se va curăŃa zilnic pentru a evita pericolele de
alunecare.
Pe exteriorul instalaŃiei robotizate se va monta o plăcuŃă de

avertizare „AtenŃie la deplasările robotului!”.
AtenŃie
!
Dispozitive
Pentru protecŃia personalului operator, programator sau de service al instalaŃiei

robotizate se utilizează o largă varietate de dispozitive de siguranŃă.
Dintre acestea, amintim:

Fig. 1.
Garduri de protecŃie suficient de înalte, eventual
cu folie de protecŃie împotriva radiaŃiilor arcului
electric.
Datorită radiaŃiei ultraviolete generate în timpul
procesului de sudare există pericolul arderii pielii
sau afectării ochilor.
Uşi de întreŃinere
Deschiderea unei uşi de întreŃinere în modul de
lucru AUTOmat declanşează oprirea de urgenŃă.

Conceptul constructiv al uşii de întreŃinere trebuie să

corespundă normelor EN775 şi EN 953. Trebuie să asigure
blocarea axelor robotului în momentul deschiderii ei. Nu este
permisă încuierea ei şi trebuie să poată fi deschisă oricând
din interior.
Uşi de protecŃie
Protejează o staŃie de lucru a
robotului.
SelecŃia staŃiei este întreruptă în

momentul deschiderii uşii.
Uşi cu pendulare şi bariere optice
Uşi pendulare
Deschiderea unei astfel de
uşi în modul AUTO
declanşează oprirea de
urgenŃă.
Bariere optice (3 raze)

Barierele optice se activează
după apăsarea butoanelor de
selecŃie a staŃiei. În cazul
întreruperii barierei, selecŃia
staŃiei se întrerupe în toate
modurile de operare.
În modul AUTOmat şi la rotirea axei externe se declanşează oprirea de

urgenŃă.
Panou de selecŃie a staŃiei
Cu ajutorul acestor butoane se selectează programul de

sudare al unei staŃii. În cazul violării spaŃiului de lucru al
staŃiei, execuŃia programului se întrerupe.

Pornirea / oprirea instalaŃiei robotizate

Pornirea instalaŃiei robotizate
Mod de acŃionare la pornirea instalaŃiei:
- AcŃionaŃi întrerupătorul principal la dulapul

periferic (dacă există);
- AcŃionaŃi întrerupătorul principal (peretele lateral
al dulapului). Prin cuplarea acestui comutator va
porni doar calculatorul. Se activează procedura de
autotestare a dulapului. Motoarele nu pornesc.
Axele robotului sunt menŃinute în poziŃie de frâne.
- VerificaŃi starea activă a instalaŃiei:
- Becul „Pregătit de funcŃionare” trebuie să indice deja starea instalaŃiei.
Dacă nu se aprinde, verificaŃi existenŃa unei eventuale stări de urgenŃă în
sistem.
- Pentru a pregăti instalaŃia vezi capitolele „Oprire de urgenŃă” şi „Pregătit
de funcŃionare”.
- AsiguraŃi-vă că în zona de lucru a robotului nu se află persoane;
- ActivaŃi alimentarea motoarelor (butonul „Power ON”);
- SelectaŃi unul din modurile de operare disponibile. Dacă instalaŃia se află
în modul AUTO, prin apăsarea butonului „START” se iniŃiază execuŃia unui
program.
Vă rugăm respectaŃi normele de protecŃia muncii prevăzute în

documentul de faŃă!
Pericol de accidentare datorită echipamentelor mobile.
Pericol!
Oprirea instalaŃiei
Pentru oprirea instalaŃiei executaŃi următoarea secvenŃă de paşi:
- OpriŃi prin apăsarea tastei STOP un eventual program executat şi

întrerupeŃi execuŃia conform cu modul de operare selectat;
- Vă rugăm aveŃi în vedere faptul că pornirea unei instalaŃii complexe
necesită uneori deplasarea spre o poziŃie de bază ( iniŃială). De aceea se
recomandă deplasarea spre această poziŃie înaintea opririi instalaŃiei;
- IeşiŃi din modul de lucru curent (TEACH, EDITOR);
- DecuplaŃi alimentarea motoarelor;
- OpriŃi instalaŃia de la întrerupătorul principal;
- VerificaŃi să nu se afle nici o dischetă în unitatea de floppy-disk;
- InstalaŃia poate fi asigurată împotriva „utilizării neautorizate” prin
rotirea comutatorului selector de mod în poziŃia „OPRIT” şi extragerea
cheii.

Deplasarea manuală a axelor robotului

În mod normal robotul se deplasează prin apăsarea tastelor de
deplasare de pe telecomanda de programare (PHG). După încheierea
programării, sarcina deplasării axelor este preluată de către dulapul de
comandă. În unele situaŃii apare necesitatea deplasării manuale a
axelor robotului. Astfel de situaŃii pot apărea în anumite cazuri de urgenŃă unde
continuarea normală a programului robotului nu mai este posibilă.
În astfel de cazuri, utilizatorul dispune de posibilitatea de a deplasa braŃul
robotului (cu alimentarea motoarelor dezactivată) manual prin apăsarea
butoanelor „Decuplare frână” corespunzătoare. Aceste butoane sunt amplasate
pe axa 1 a robotului.
Butoanele „Decuplare frâne” ale

Axelor 1,2 şi
Axelor 3 - 6
Mod de acŃionare cu robotul oprit

RotiŃi întrerupătorului principal pe poziŃia „PORNIT”;
ApăsaŃi butonul „Decuplare frâne” şi deplasaŃi manual axele corespunzătoare.
Mod de acŃionare cu robotul pornit

DecuplaŃi alimentarea motoarelor (Butonul „Power OFF” – Decuplare alimentare);
DeplasaŃi manual axele robotului după apăsarea butoanelor „Decuplare frână”
corespunzătoare;
CuplaŃi alimentarea motoarelor (Butonul „Power ON” – Cuplare alimentare).
ATENłIE!
Prin decuplarea frânelor axelor robotului, în funcŃie de poziŃie,
acestea vor cădea în jos (în figură sunt periclitate axele 2, 3, 5 şi
Pericol!
eventual axele externe).
Înaintea apăsării butoanelor de decuplare a frânei trebuie avut
grijă ca nici o persoană să nu poată fi rănită prin deplasarea axelor.
Eventual se vor asigura axele cu cabluri sau bârne de lemn.
După apăsarea unei ciuperci de avarie, instalaŃia va putea fi repornită doar de

către o persoană şcolarizată corespunzător. Persoana respectivă trebuie să
verifice poziŃia robotului înaintea repornirii pentru a şti ce mişcări poate declanşa.

InformaŃii de bază Bloc 2 - Standard Pagina 1
Bloc 2 – Standard
InformaŃii de bază
CUPRINS
Consolă de programare PHG 2

Tastele PHG - ului 2
Touchscreen, ecran cu senzor, sensibil la atingere 3
Editarea programelor 6
Arhivarea şi administrarea programelor utilizator 7
Programele de testare 7
Programele de testare 8
Modul AUTOMATIC 8
FuncŃii de ajutor 9
Simularea terminalului 9
Listarea Programelor 10
Configurare sistem 11
Intrări / Ieşiri digitale 12
InformaŃii de sistem 13
Mesajele de eroare 14
Meniul de service 15
Programarea Offline 16
PoziŃia „HOME” 17

Consolă de programare PHG
Tastele PHG - ului
Crearea sau editarea programelor poate fi realizată prin utilizarea combinată a

ecranului PHG - ului şi a tastelor acestuia. O descriere detaliată a funcŃiilor
PHG - ului şi a tastelor lui, cu excepŃia funcŃiilor descrise anterior, poate fi
găsită în Blocul 3, capitolul „Modul TEACH”.
În modul de setare T1/T2, un program

poate fi activat prin apăsarea tastei
„START” şi dezactivată prin comutarea
pe modul „AUTOMATIC”.
Vă rugăm respectaŃi REGULILE DE
SIGURANłĂ!
Programul va fi oprit atunci când se

apasă tasta „STOP”. Din motive de
siguranŃă, această tastă este activă în
toate modurile de operare.
După ce motivul situaŃiei de Oprire de

urgenŃă a fost determinat şi rezolvat,
motoarele robotului pot fi activate prin
apăsarea tastei „POWER”.

Tasta START Tasta de Memorie
Tasta STOP Tasta de RenunŃare
Pornit Tasta de Transfer
PreselecŃia vitezei
OperaŃia RC
OperaŃia CC Cursor stânga
Interschimbarea axelor Cursor dreapta

EXTERNE/
INTERNE
Tasta „Minus”
PoziŃionarea în puncte
Tasta „Plus”
Selectarea a numărului
punctului
Factor x 10
Apelarea listei parametrilor de
sudare
Touchscreen, ecran cu senzor, sensibil la atingere
Există mai multe simboluri afişate de ecranul PHG - ului după pornirea
alimentării dulapului de comandă. Acest simbol (Fig. 1.4) este numit Meniu
Principal. Prin atingerea butoanelor de pe ecran se vor deschide mai multe
ferestre suplimentare (meniuri) cu simboluri suplimentare. Fiecare simbol sau
buton indică o acŃiune, funcŃie, sau comandă de control al robotului. Crearea
programelor este bazată pe meniuri şi astfel sunt minimizate introducerile
eronate.

Figura 1: Pagina 1 a Meniului Principal
Figura 2: Pagina 2 a Meniului Principal

Tastă FuncŃia Bloc
Mod de programare 3,5

Setarea programului în modul TEACH / PROG
Administrarea programului 11
Salvarea, ştergerea, afişarea etc. programului şi multe altele
ExecuŃiile programului 6
Testarea programelor complete în modul EXE / EST
PreselecŃia programului pentru ciclu automat si utilizator 2
Apelarea şi utilizarea Editorului 3

Introducerea şi editarea textului în programele executate
Listarea programelor 2
Introducerea valoriilor TCP/TOV 3/9

Setarea sistemului
Intrări/Ieşiri digitale 2/9

Activarea şi dezactivarea ieşirilor digitale
Afişarea informaŃiilor de sistem 2
Afişarea mesajelor de eroare 2
Meniul de service 2
Alegerea limbii, referinŃa robotului, configurarea şi altele
Programarea Offline 2
Transformarea, copierea, oglindirea şi mutarea programelor
- OpŃional - 4
Deplasarea manuală ale axelor externe - OpŃional - 1
Multiple activităŃi în paralel (OpŃional – documentaŃie
specifică)
PoziŃionarea în poziŃia „HOME” 2

Aducerea la 0 a robotului

Editarea programelor
Tasta „Mod de programare” va deschide o fereastră în care puteŃi
alege între modurile „TEACH” şi „PROG”. Este posibil să alegeŃi, să
creaŃi sau să editaŃi un program nou sau unul care există al cărui
nume nu poate fi mai lung de 8 litere.
TEACH:
Modul „TEACH” permite utilizatorului să opereze un
robot dintr-un program ales şi îi oferă acestuia
oportunitatea de a salva poziŃia punctelor în
program. Suplimentar, punctele existente pot fi
apoi abordate, reprogramate şi stocate ca puncte
noi.
PROG:
Modul „PROG” combină stocarea poziŃiilor robotului (modul „TEACH”) cu
editarea textului în program în interiorul Editorului.
Figura arată ce va apărea atunci când se selectează unul din cele două
moduri. Pe acest ecran, toate programele disponibile dar maxim 32 sunt
afişate pe ecran.
Acest buton acceptă o selecŃie.
Acest buton anulează o selecŃie.
Crearea de programe noi are loc prin

intermediul tastaturii PHG - ului, fereastra de
dialog apare după ce s-a apăsat butonul
„NEW”.
Simularea tastaturii:
Câmpul
de
descriere
al textului
„Backspace”-
şterge
Modificarea caracterele de
poziŃiei dinaintea
cursorului la poziŃiei
dreapta sau cursorului
la stânga
După ce aŃi introdus un nou nume de program, trebuie să acceptaŃi selecŃia

Dvs. cu tasta Acest lucru este urmat de o nouă fereastră, care va afişa
modul „TEACH” şi „PROG”. (vezi Blocul 3 capitolul „TEACH” şi Blocul 4 capitolul
„PROG”).

Arhivarea şi administrarea programelor utilizator
Sistemul de arhivare permite utilizatorului să stocheze programe CAROLA pe

hard disk sau pe dischete floppy (3.5”) şi să le execute de pe acestea.
Suplimentar la funcŃiile de transfer a datelor, există posibilitatea de a
administra directoarele hardului şi de a copia, redenumi sau şterge fişiere cu
programe utilizator. Tipul fişierelor şi segmentele de program sunt de
asemenea accesibile de aici. Toate programele utilizator sunt stocate într-o
memorie tampon şi acelea salvate la o cădere de tensiune şi la cădere de
tensiune la robot.
Programele utilizatorilor care trebuie stocate pe perioade mai lungi de timp
trebui salvate pe dischete.
Pentru protejarea programelor vă recomandăm să:
UmblaŃi cu grijă cu dischetele.

UmblaŃi cu grijă şi nu manipulaŃi discheta în timpul operaŃiilor asupra acesteia
(LED - ul este aprins).
DepozitaŃi cu grijă dischetele.
SalvaŃi zilnic pe dischete programele utilizator.
FaceŃi copii ale dischetelor şi stocaŃi în locuri sigure.
Copiile programelor valoroase ar trebui salvate ca un singur program pe
dischete specifice.
Figurile următoare arată opŃiunile disponibile:
Ştergere Stocare
Copiere
Director
Redenumire Încărcare
Selectare
drive sursă
Selectare
drive Ńintă
Salvarea tuturor
programelor ca
set de lucru
(Salvare toate)
Încărcarea tuturor Formatare Selectare drive

programelor din dischete standard
setul de lucru
(Încărcare toate)

Programele de testare
Vă sfătuim să testaŃi un program nou creat în setarea T1 înainte de a

comuta pe modul AUTOMATIC. Viteza redusă în modul TEST va oferi
operatorului destul timp pentru a reacŃiona la situaŃiile critice.
Suplimentar, face mai uşoară urmărirea şi înŃelegerea programului
dar oferă şi posibilitatea de a regla parametrii de sudare.
După activarea tastelor cu funcŃii, sunt selectabile următoarele operaŃiuni:
- EXE ExecuŃia programelor

- EST ExecuŃia pas cu pas a programelor (nu se
aplică în modul T2)
PuteŃi alege programul din

fereastra care se va deschide în acel moment.
DiferenŃa de bază între modul EST şi modul EXE

este faptul că fiecare pas de program trebuie să
fie luat la cunoştinŃă prin apăsarea tastei înainte
ca acesta să poată fi executat.
Modul AUTOMATIC
Odată ce acest mod a fost selectat, controller-ul va cere numele programului,
care trebuie pre-selectat pentru modul Automatic.
Din motive de siguranŃă şi pentru a fi siguri că nu au fost făcute

erori de programare, ar trebui ca o persoană să testeze întotdeauna
programul întâi în modul „setup” („setare”).
Vă rugăm citiŃi normele de siguranŃă din Blocul 1.
După ce aŃi ales numele programului prin

acŃionarea tastei puteŃi regla
„comutatorul de selectare al modului” în
poziŃia 4 („AUTO”).
Acesta va duce la pornirea programului
preselectat în modul AUTOMATIC.
Pre-selecŃia unui program este validă doar până când

Programul pre-selectat a fost şters;
A fost pre-selectat un nou program.
De aceea, nu trebuie să pre-selectaŃi din nou înainte de a-l executa în modul
AUTOMATIC.

FuncŃii de ajutor
O funcŃie de ajutor este disponibilă în editorul de text. În aceasta sunt

explicate funcŃiile şi sintaxele. (vezi capitolul „FuncŃii de ajutor în editorul de
text”).
Simularea terminalului
Simularea terminalului permite utilizatorului să introducă rapid textul

şi comenzile în programe.
Următoarele opŃiuni sunt disponibile după apăsarea tastei

funcŃiei:
TEXT:
PUNCTE:
Editor de text
Editor de puncte
Odată ce următoarea
fereastră s-a deschis, puteŃi
alege între
Program sau Simularea
tastaturii
După ce aŃi ales, PHG-ul va

funcŃiona doar ca monitor!
Va trebui să utilizaŃi tastatura
„standard” pentru a introduce
alte comenzi.

Listarea Programelor
Pentru scopuri de referinŃă uşoare, este bine să listaŃi programele

utilizator.
Imprimanta trebuie conectată la
mufa de imprimantă din dulapul
Rotrol.
CLOOS foloseşte EPSON LX-300
ca imprimantă implicită.
Astfel, textul
programului poate fi
listat.
PoziŃiile punctelor şi informaŃia

de punct pot fi listate.
Un sfat:
Porturile de imprimantă se stabilesc în
meniul de service. Implicit aceasta este
setat pe paralel. Pentru conectare serială
se poate preciza şi lungimea pagini în
„ZOLL”. Adresa de IP („IP#”) se foloseşte
pentru identificare în reŃeaua de
calculatoare.

Configurare sistem
Sistemul de acŃionare al robotului trebuie să ştie unde este vârful
sârmei de sudare în orice moment pentru a putea executa mişcări
exacte ale axelor. Această poziŃie centrată a vârfului sârmei este
cunoscută sub numele de „Tool Center Point”. În plus faŃă de TCP, este foarte
important şi TOV (Tool Orientation Vector) aceasta este direcŃia în care arată
vârful sârmei.
După ce aŃi apăsat pe buton, va apărea un

Tabel:
TCP Tool Center Position
TOV Tool Orientation Vector
(vezi Blocul 3 – Standard – capitolul „Tool

Center Point – Tool Orientation Vector” şi
Blocul 9 – Standard – capitolul
„Schimbarea în timpul rulării a programului
a parametrilor TCP şi TOV”)

Intrări / Ieşiri digitale
Intrările / ieşirile digitale sunt utilizate pentru a controla componente

periferice. Utilizatorul are la dispoziŃie 64 de intrări şi ieşiri.
ATENłIE!! În timpul manipulării manuale ale Intrărilor şi

Ieşirilor, pot apărea situaŃii critice. Se pot mişca axele,
Pericol
anumite componente ar putea să cedeze.
OUT (Ieşire) = Setarea şi

resetarea ieşirilor digitale
IN (Intrare) = Indicarea
intrărilor
digitale
SelectaŃi zona cifrei cu săgeŃile.
1 – 64 Ieşiri / Intrări disponibile

pentru utilizator
65 – 80 OpŃional pentru MANAX /
QUINTO digital
193 – 208 Intrări / Ieşiri ale
sistemului intern
209 – 216 Intrări / Ieşiri pentru
semnale de comandă interne ale
sursei GLC.
Activarea şi
dezactivarea unei
ieşiri poate fi
executată
direct prin apăsarea
unui buton de ieşire designat sau
prin apăsarea tastei SET/RESET.
Alegerea selectată poate fi
introdusă prin intermediul unei tastaturi numerice. Activarea mai multor ieşiri
se va face prin introducerea numerelor cu virgule între ele.
Un semnal galben va indica o ieşire activată dar şi un semnal de intrare activ.
Planul de conectare a ieşirilor şi intrărilor pentru comunicare cu

sistemele externe (ca de ex.: CurăŃarea capului de sudură,
Sistem de schimbare a capului de sudură) se găseşte în planul de
legături al periferiei.

InformaŃii de sistem
La apăsarea tastei „Info” pe ecran se va afişa starea curentă a

sistemului robotizat.
1. Afişarea ferestrei Datele de

Numele Numărul de configurare Tipul robotului
clientului control
Timpul de rulare al
Programului – timp de
sudare
Task-uri
active
paralele
Stocarea Derulare
informaŃiilor de
RenunŃare
sistem
2. Afişarea ferestrei (InformaŃii despre axe)
Numărul axei
RezoluŃia rezolverului
Factorul de amplificare
Impulsuri / grad sau 1/10 mm
RotaŃii / minut
PoziŃiile limită ale capătului negativ
PoziŃiile limită ale capătului pozitiv
PoziŃia de referinŃă
PoziŃia curentă
Starea
3. Afişarea ferestrei (Versiunea tabelului)

4. Afişarea ferestrei (InformaŃii despre
Magistrala de date)

Mesajele de eroare
FuncŃia „ERRORS” va indica o listă cu ultimele 128 de mesaje de

eroare, inclusiv data, ora, numele programului şi numărul liniei.
Acest lucru ajută la localizarea defectelor de sistem şi a echipamentului

defect.
Tastele cu săgeŃi
vă permit să vă
plimbaŃi printre
linii sus şi jos
Ieşire din lista de

erori
Salvarea acestei liste

de erori pe dischetă
Listarea acestei
liste de erori
Bară derulare: Această figură se va mişca prin tragerea

barei de derulare orizontale către dreapta iar acest lucru
permite operatorului să vadă mesajele de eroare rămase.
Erorile sunt afişate în ordine numerică şi sunt sortate după data apariŃiei în
decursul acelei zile. După ce a fost atins numărul maxim de mesaje de eroare,
cea mai veche dintre ele va fi înlocuită de cea mai recentă.

Meniul de service
Meniul de service permite setarea şi inspectarea datelor specifice de

sistem. De exemplu, puteŃi schimba limba, data sau poziŃia de
referinŃă a robotului.
Modificările greşite în meniul de service pot duce la distrugerea

sistemului robotizat şi de aceea ar trebui executate doar de către
personal specializat sau tehnicieni de service.
Setarea luminozităŃii, a
contrastului şi a
senzitivităŃii ecranului Testul funcŃionării
tastelor de pe tastatură
Schimbarea Data
parolei curentă
Încărcarea, Configurarea
memorarea fişierelor imprimantei şi
de configurare, a interfeŃei
selectarea limbii LAN
Setarea Detectarea,
variatoarelor încărcarea şi
memorarea
datelor
InformaŃii Primul Execută instalaŃiei
despre sistem Ajutor fişiere - Actualizare
Ştergerea REX a sistemului Actualizarea
memoriei de operare PHG-ului
Utilizarea corespunzătoare a meniului de service şi

opŃiunile acestuia şi posibilităŃile sunt explicate în
manualul de întreŃinere. Suplimentar, CLOOS oferă
şcolarizare pentru acesta.
AtenŃie

Programarea Offline
Contrar programării online în care funcŃiile şi comenzile sunt

procesate doar în timpul rulării programului, funcŃiile şi comenzile în
programarea offline sunt executate imediat ce au fost introduse.
Programarea OFFLINE este

utilizată pentru manipularea
informaŃiilor de punct,
sincronizarea şi mişcarea axelor
externe, pornirea şi oprirea
programelor din planul secundar
dar şi indicarea variabilelor
programului care rulează.
- Transformări
Transformarea permite manipularea

informaŃiilor de punct.
(vezi opŃiunile din blocul

„Transformări de punct”)
Axele externe
MPE..: Manipularea în informaŃiile

de punct în cazul axelor
externe.
Manax: (mişcare manuală a axelor

externe). Axele externe pot fi
activate prin intermediul
consolelor de control externe.

Chsyn: (modificarea Sincronizării)

Activarea şi dezactivarea
sincronizării axelor externe.
(undă electrică – axe externe
sincronizate în timp - ).
(vezi opŃiunile din Blocul „Axele

externe”).
- Extra
VAR: Lista tuturor variabilelor definite

ale programului utilizator curent.
VAR+Partask: Lista tuturor variabilelor utilizate în taskuri paralele.
VAR+Static: Lista tuturor variabilelor statice.
VAR+Prog: Lista tuturor variabilelor definite în programele utilizator apelate.
- Pornirea şi oprirea programelor în planul secundar
BKJOB: Pornirea unui program utilizator în planul secundar (Procesare

paralelă)
KILL: Oprirea unui task paralel activ.
(vezi documentaŃia specială „Task paralel”)
PoziŃia „HOME”
Această funcŃie permite operatorului să atingă cu robotul poziŃia de

zero foarte repede. Marcarea individuală a axelor robotului indică
această poziŃie.
De la versiunea software V7.00.31 poziŃia liber selectabilă a axei (de exemplu

poziŃia de încărcare a axelor externe a echipamentului) poate determina care
este poziŃia de zero validă a robotului după execuŃia comenzii
Punctul programat în programul

CAROLA
şi care poate fi abordat prin apăsarea tastei „HOME”. Această poziŃie de zero a
robotului rămâne validă până la dezactivarea controlului sau până la
procesarea comenzii

După dezactivarea funcŃiei poziŃia originală de home este din nou validă.
InformaŃiile de punct ale programelor utilizator existente nu sunt influenŃate şi
vor fi abordate corect.
Exemplu:
Odată ce butonul de validare este apăsat, toate axele se

vor mişca simultan către poziŃia de zero. PuteŃi opri
mişcarea prin eliberarea butonului de validare, iar pe
urmă apăsând tasta ESC.
GRAD CRESCUT DE COLIZIUNE !!!

Modul TEACH Bloc 3 - Standard Pagina 1
Bloc 3 – Standard
Modul TEACH
CUPRINS
Modul TEACH 1
Montarea şi verificarea capului de sudare 2

Procedura de îndreptare a capului de sudare 3
Modul TEACH 4
Tastatura şi Touchscreen 5
Deplasarea axelor robotului 6
Modificarea vitezei de deplasare a axelor 7
Memorarea punctelor 8
InformaŃiile punctului memorat 9
Deplasarea spre puncte memorate anterior 11
FuncŃii suplimentare 11
Sisteme de coordonate 12
Sistemul de coordonate robot 12
Sistemul de coordonate de bază 13
Sistemul de coordonate al articulaŃiei 14
Sistemul de coordonate al piesei 15
Tool Center Point (TCP) 17

Calcularea valorii TCP 17
Introducerea valorilor TCP calculate 18
TCP Extern 19
Tool Orientation Vector (TOV) 21

Introducerea TOV 22

Pagina 2 Bloc 3 - Standard Modul TEACH
Montarea şi verificarea capului de sudare

Deoarece capul de sudare este o „unealtă” a robotului industrial, el are o
geometrie fixă. Punctele pe piesă sunt abordate şi programate cu acest cap de
sudare, care este ataşat la robotul industrial. Dacă capul de sudare este
deformat, de exemplu datorită unei coliziuni, utilizatorul trebuie să alinieze capul
deformat utilizând un dispozitiv de rectificare a capului pentru a evita poziŃionări
greşite ale vârfului sârmei.
1. În următoarele cazuri trebuie verificat şi eventual rectificat capul de

sudare:
- după coliziune cu piesa;

- înaintea editării unui program nou;
- în timpul lucrărilor de întreŃinere/revizie;
- la schimbarea capului de sudare.
Repetabilitatea punctelor şi astfel calitatea cordonului de

sudură, depind în general de proprietatea capului de sudare de
a-şi păstra geometria.

Procedura de îndreptare a capului de sudare
• DaŃi jos capul de sudare de pe robot (cupla portocalie);

• DaŃi jos duza de gaz şi montaŃi o nouă duză de curent;
• MontaŃi capul de sudare pe dispozitivul de rectificare;
• VerificaŃi geometria capului de sudare;
„łeava de verificare” de pe dispozitivul de

rectificare, se împinge la maxim peste
duza de curent.
Dacă nu reuşiŃi acest lucru pentru că Ńeava
se opreşte în duză înseamnă că capul
trebuie îndreptat manual până când „Ńeava
de verificare” trece peste duza de curent
fără a întâmpina rezistenŃă.
Împinsă până la capăt, Ńeava trebuie să
atingă port-duza.
• MontaŃi capul de sudare din nou pe

flanşa robotului;
• DeplasaŃi robotul spre un punct de verificare, verificaŃi poziŃia

robotului şi a pcapului de sudare.

Modul TEACH
În modul TEACH se pot efectua următoarele operaŃii:
Mişcarea robotului;
Programarea şi modificarea punctelor.
PoziŃiile axelor robotului sunt stocate sub forma unor puncte. Punctul conŃine
informaŃii şi despre viteza de deplasare spre acest punct. Cu ajutorul punctelor
se defineşte atât conturul unei piese cât şi sistemul de coordonate şi poziŃia
piesei. Într-un program se pot programa maxim 9999 puncte. Această limită este
dată de dimensiunea memoriei dulapului de comandă.
După selectarea modului TEACH, pe ecran se afişează următoarele informaŃii şi

opŃiuni de selecŃie:
Câmp afişare
poziŃii axe
SelecŃia modului de
operare şi a sistemului de
coordonate
Câmp afişare viteza

punctului şi viteza de
programare
Afişaj pentru: Butoane pentru:

- Lista de parametri activă; - Deplasare spre puncte;
- Numărul punctului; - SelecŃia numărului de punct;
- Comutare axe interne/externe. - SelecŃia unei liste;
- Activarea şi verificare intrărilor
/ ieşirilor digitale;
- Modificarea statutului
punctului.

Tastatura şi Touchscreen
Aşa cum am menŃionat în blocul 2, capitolul „tastatura”, se vor descrie tastele şi

funcŃiile lor în modul TEACH. Pentru că anumite funcŃii se pot selecta şi de pe
Touchscreen (ecran sensibil la atingere), în figura următoare vom face o
comparaŃie (Touchscreen – Tastatură) a tastelor şi butoanelor echivalente.
SelecŃia sistemului de coordonate cartezian (Coordonate de

bază)
SelecŃia sistemului de coordonate incremental (Coordonate

robot)
Comutarea între axe (Interne / Externe)
Activarea deplasării sincron cu axe externe
Deplasarea spre puncte
Selectarea unor puncte
Apel al unei liste de parametri
Tastă confirmare

Deplasarea axelor robotului
Se deosebesc două moduri de deplasare:
Deplasarea în coordonate robot (RC)
În modul RC, prin apăsarea tastei de deplasare

corespunzătoare (1-6) se deplasează axele
respective. La vârful sârmei, datorită
conceptului constructiv al robotului (robot cu
braŃ frânt), rezultă o mişcare circulară.
Tasta 1+ = sens de rotire pozitiv axa 1

Tasta 1- = sens de rotire negativ axa 1
Deplasarea în coordonate
carteziene(CC)
În modul CC, tastelor 1 – 6 de la PHG li se

atribuie semnificaŃiile X,Y,Z, alfa, beta, gamma, adică deplasările robotului se
vor efectua în coordonate carteziene (X,Y,Z) şi înclinaŃii (alfa, beta, gamma)
relativ la vârful sârmei.
Prin apăsarea tastelor X,Y,Z, vârful sârmei se va deplasa liniar.
Prin apăsarea tastelor alfa, beta, gamma, se va modifica înclinaŃia capului de

sudare. Vârful sârmei nu îşi modifică poziŃia.
Modul RC Modul CC

Cu ajutorul PHG-ului se pot deplasa până la 18

axe.
Selectarea axelor se face de la PHG cu ajutorul
tastei EXT/INT.
„INT”= Intern – Axele 1–6
„EXT” = Externe (apăsat 1x) – Axele 7 – 12
„EXT” = Externe (apăsat 2x) – Axele 13 – 18
După comutarea pe diferitele tipuri de axe, li se

atribuie tastelor
Axa 1 – prima axă externă
Axa 2 – a doua axă externă
Modificarea vitezei de deplasare a axelor
Vitezele de deplasare ale axelor robotului sunt:
1. Viteza de Punct
Deplasarea spre puncte se efectuează în funcŃie de modul de operare
curent cu viteza memorată a punctului (selectabilă între 1 – 100%,
standard 100%);
2. Viteza de Teach
Viteză de deplasare curentă la memorarea punctelor (selectabilă între 1
– 100%, standard 10%).
Modificarea vitezelor de Punct şi de Teach (OVeride) se efectuează:
a) Cu ajutorul perechilor de
taste „+/-” respectiv apăsarea
simultană a „x10” şi „+/-”;
b) Prin apăsarea tastei de

selecŃie a vitezei.
Această tastă permite
selectarea a 3 viteze
prestabilite :
- 10% Viteză redusă
(LED verde);
- 50% Viteză medie
(LED galben);
- 100% Viteză mare
(LED roşu).
Viteza de deplasare preselectată este reprezentată pe ecran cu ajutorul celor trei

LED-uri în culorile verde, galben şi roşu.
În acest fel se poate modifica viteza cu care un punct se memorează. Viteza
selectată (a punctului sau de TEACH-OVeride) se va afişa pe ecran. Cu ajutorul
tastelor „<” şi „>” sau prin selectare directă de la butoane se poate comuta între
cele 2 viteze.

Memorarea punctelor
Punctul descrie o poziŃie a axelor robotului în spaŃiu. Cu ajutorul punctelor se

descrie conturul piesei. Robotul se deplasează cu ajutorul tastelor de deplasare
sau numerice spre poziŃia dorită. Această poziŃie se stochează, aşa cum e descris
în continuare – sub forma unui punct.
Un număr de punct poate fi liber definit prin

apăsarea tastei „P” de la tastele de deplasare /
numerice sau de la tastatura afişată pe ecran.
Domeniul de numere din care se pot alege
numere de puncte este de la 1 la 9999.
Cu ajutorul tastei „ENT” sau se confirmă
numărul punctului introdus. Numărul punctului
ales este afişat ca şi punct curent.
În principiu în modul TEACH sau PROG se pot stoca

puncte prin apăsarea simultană a tastelor „MEM” şi
„P” de la PHG. A se avea în vedere faptul că
întotdeauna se va memora punctul indicat pe ecran
în câmpul „Punct curent”. După memorare,
punctul curent este incrementat cu 1 unitate.
Semnul „*” după numărul punctului indică faptul că

este un punct „nou”, respectiv o poziŃie „nouă” a
robotului. Dacă acest semn nu este afişat înseamnă
că punctul există deja în memorie. Există pericolul
pierderii informaŃiei prin suprascriere, adică se
pierde un punct necesar desfăşurării în continuare
a programului!
Număr punct curent
Unui punct deja programat i se poate asocia o nouă poziŃie prin

rememorarea punctului.
PoziŃia / InformaŃia veche se va pierde.
Există pericolul suprascrierii unei poziŃii existente deja, necesară
bunei desfăşurări a programului.

InformaŃiile punctului memorat
Memorând un punct de la PHG, în afară de poziŃie, i se mai atribuie şi o

serie de informaŃii suplimentare.
Ieşiri digitale:
Numerele de la stânga la
dreapta:
209, 210, 211, 212
Viteza punctului
Tipul punctului
(PTP) – Punct la punct
(CP) – Traiectorie dreaptă
Ieşirile digitale sunt următoarele:
Ieşirea 209 = Activare sudare;

Ieşirea 210 = Activare impulsuri (la surse de sudare în impulsuri);
Ieşirea 211 = Pre-gaz;
Ieşirea 212 = Suflare cu aer comprimat prin capul de sudare.
Dacă într-un anumit punct este necesară activarea unei anumite ieşiri digitale,
aceasta va trebui activată înaintea memorării punctului. (ATENłIE! Valorile
indicate de lista de parametri au prioritate). De ex. se va memora un punct
începând cu care pistoletul trebuie suflat cu aer comprimat (Ieşirea 212 – Suflare
cu aer comprimat). Aerul comprimat va rămâne pornit până la atingerea
următorului punct memorat fără Ieşirea 212 activă.
Viteza punctului:
(Domeniu de valori 0 – 100%).
Viteza punctelor din mijlocul respectiv capătul cordonului nu necesită o

importanŃă deosebită, acestea fiind oricum suprascrise de lista de parametri.
În mod normal, toate punctele spaŃiale sau de pe cordon se memorează cu viteză

100%.

Memorarea punctelor spaŃiale şi de pe cordon
În funcŃie de starea tastei PTP / CP punctul va fi memorat în modul :
1. PTP (PTP= Point To Point = Punct-la-Punct)
Scopul deplasărilor PTP este de a efectua deplasarea între punctul iniŃial şi

final cu viteza maximă posibilă. Pentru fiecare axă există valori maxime
pentru acceleraŃie şi viteză unghiulară. Computerul calculează, luând în
calcul aceste valori, durata minimă de deplasare şi comandă axele astfel
încât deplasarea să înceapă şi să se încheie cu toate axele simultan.
Datorită conceptului constructiv cu braŃ frânt a robotului, rezultă o
traiectorie semicirculară a TCP-ului.
2. CP (CP = Continuous Path = Traiectorie rectilinie)
Unitatea de comandă a robotului combină diferitele deplasări ale axelor

astfel încât efectorul să se deplaseze pe o traiectorie dreaptă respectiv
circulară.
În cazul deplasării unui punct în coordonate carteziene (vezi capitolul

„Sisteme de coordonate”), vârful sârmei se va deplasa pe o traiectorie
dreaptă între punctul de început şi de sfârşit.
La deplasarea CP se va comanda şi deplasarea unghiurilor alfa, beta şi

gamma. Dacă aceste unghiuri trebuie modificate la deplasarea spre un
punct al unei traiectorii liniare, modificarea se va face simultan cu
deplasarea axelor, prin interpolare liniară, menŃinând vârful sârmei pe
traiectoria liniară.
Vitezele unghiulare vor fi astfel alese încât deplasarea liniară şi

modificarea unghiulară să înceapă şi să se încheie simultan. Dacă
unghiurile la primul şi ultimul punct sunt identice, ele se vor menŃine pe
toată durata mişcării.
Datorită conceptului constructiv al robotului şi domeniului limitat de rotaŃie

al axelor, spre un punct programat ca şi CP traiectoria nu va putea fi
liniară pentru orice înclinaŃii ale capului de sudare. În timpul deplasării,
computerul verifică o eventuală depăşire a spaŃiului de lucru sau de rotaŃie
al unei axe. Dacă este cazul, deplasarea va fi întreruptă.
InformaŃiile „Activare sudare”, „Activare impulsuri” sau

„PTP/CP” nu trebuie atribuite fiecărui punct. Aceste informaŃii
vor fi comunicate ulterior unităŃii de comandă respectiv vor fi
detectate automat.

Deplasarea spre puncte memorate anterior
Deplasarea spre puncte se poate face în felul următor:
1. ApăsaŃi tasta „G” (G=Go to Point)

sau apăsaŃi butonul „Go”;
2. IntroduceŃi numărul punctului cu

ajutorul tastelor numerice, al
tastelor afişate pe PHG respectiv cu
tastele „+” sau „-” pentru punctul
următor sau anterior.
În cazul introducerii unei valori incorecte,

cifra poate fi ştearsă şi înlocuită prin
apăsarea tastei .
Independent de modul de deplasare (PTP

/ CP) în care au fost memorate punctele,
acestea pot fi atinse prin deplasare liniară
sau circulară.
GP - Deplasarea spre punct are loc în modul PTP
GC - Deplasarea spre punct are loc în modul CP
La verificarea punctelor unui cordon cu o deplasare

semicirculară (GP), există pericolul unei coliziuni cu piesa.
Pentru a evita acest lucru selectaŃi vă rugăm modul de deplasare
liniar (GC).
FuncŃii suplimentare
Activarea unei liste de parametri
Activarea ieşirilor digitale – Afişarea stării intrărilor digitale

(vezi Bloc 9 – Capitolul „Intrări / Ieşiri digitale”

Sisteme de coordonate
Pentru uşurarea lucrărilor de programare, de ex. programarea unor puncte pe
piese ce nu sunt amplasate paralel la sistemul de coordonate de bază, dulapul de
comandă dispune de trei sisteme de coordonate. Toate sistemele de coordonate
au un număr de identificare. Astfel ele stau la dispoziŃie şi pentru comenzi (de
ex. GETPOS/STORPOS) şi funcŃii (Editor de puncte) de programare offline.
În mod normal este activat sistemul de coordonate de bază. Acest sistem de

coordonate se activează şi după o oprire de urgenŃă.
Sistemul de coordonate rămâne activ până la selectarea unui nou sistem,

respectiv până la părăsirea modului TEACH sau PROG.
În continuare sunt prezentate sistemele de coordonate:
Sistem de coordonate Număr de identificare
Coordonate robot 0
Coordonate de bază 1
Coordonatele articulaŃiei 2
Coordonate piesă 3
Extern / sincron Extern 4/5 (vezi bloc 1 – OpŃiuni –

Capitolul „Axe externe)
Sistemul de coordonate robot
Axele individuale 1 – 6 sunt deplasate independent una de cealaltă.

Sistemul de coordonate de bază
Cele 3 direcŃii X, Y, Z ale sistemului de coordonate de bază sunt

amplasate la 90° una faŃă de alta. Pentru că vârful sârmei (efectorul) se
deplasează paralel cu acest sistem de coordonate, astfel se poate atinge
orice poziŃie în spaŃiul tridimensional. Cu ajutorul axelor articulaŃiei (alfa, beta,
gamma) se poate regla orice înclinaŃie a capului de sudare (înclinaŃia faŃă de
piesă).
Originea sistemului de coordonate de bază se află la toŃi roboŃii din seria ROMAT®
în soclul robotului. La versiune de robot „la sol”, axa „Z” pozitivă indică în
direcŃia axei 2 iar axa „X” pozitivă în direcŃia axei 3. Pentru aceasta însă robotul
trebuie să se afle în poziŃia „HOME”, pe marcaje. Axa „Y” pozitivă rezultă din
direcŃiile axelor „X” şi „Z”.
Imagine: Sistemul de coordonate de bază
La deplasarea CC (liniară), robotul deplasează vârful sârmei paralel cu sistemul

de coordonate carteziene X,Y,Z. Această deplasare se realizează cu ajutorul
butoanelor X, Y, Z de pe PHG. Astfel rezultă mişcări de deplasare liniare.
În timpul deplasării, dulapul de comandă coordonează toate axele simultan,

astfel încât înclinaŃia capului de sudare să rămână constantă.

Sistemul de coordonate al articulaŃiei
Originea sistemului de coordonate al articulaŃiei se află în mijlocul

articulaŃiei robotului.
Prin modificarea poziŃiei sau orientării axelor articulaŃiei (alfa, beta,
gamma) îşi modifică şi sistemul de referinŃă direcŃia coordonatelor.
Imagine: Sistemul de coordonate al articulaŃiei
Unghiurile de rotaŃie ale articulaŃiei sunt notate cu alfa (rotire în jurului lui X1),
beta (rotire în jurul lui Y1) respectiv gamma (rotire în jurul lui Z1)
Actualizarea poziŃiei are loc după fiecare deplasare cu un increment a axelor.
DirecŃia Z1 se orientează după poziŃia flanşei de montare (flanşa de pe

articulaŃie). Ea corespunde direcŃiei capului de sudare.
Axa X1 corespunde poziŃiei axei 6.
DirecŃia Y1 este rotită cu 90° faŃă de X. Şi ea depinde de poziŃia axei 6.

Sistemul de coordonate al piesei
La sistemul de coordonate al piesei, originea şi poziŃia vor fi determinate

de piesă.
Deplasarea în sistemul de coordonate al piesei necesită – spre deosebire de

celelalte moduri de deplasare – definirea unui aşa numit sistem de coordonate al
piesei.
Sistemul de coordonate al piesei este un sistem ce poate fi liber definit de către

utilizator, pentru crearea unei legături cu poziŃia actuală a piesei de programat.
De exemplu poate fi definit relativ la o piesă sau un plan de prelucrare al
acesteia. Apoi robotul poate fi deplasat în acest sistem de coordonate definit
relativ la aplicaŃia curentă.
Sistemul de coordonate va fi adaptat poziŃiei piesei de programat, pe cele 3

direcŃii de bază (X, Y, Z) precum şi în cele 3 unghiuri de înclinare (alfa, beta,
gamma).
Pe piesă, aşa cum este ilustrat în imaginea de mai jos, se programează 3 puncte
de origine respectiv de definire. Programarea acestor puncte se poate realiza PTP
sau CP. Viteza de deplasare nu are aici nici o semnificaŃie.
Definirea sistemului de coordonate al piesei în modul TEACH
- Memorarea celor trei puncte de definiŃie P1, P2 şi P3;

- Apelarea câmpului de dialog pentru introducerea punctelor de
definiŃie prin selectarea butonului „WKS”.
ConfirmaŃi interogarea prin apăsarea

butonului „JA”(DA)
Introducerea celor 3 puncte de definiŃie:

P1, P2 şi P3
Sistemul de coordonate
astfel definit rămâne
valabil până la o nouă
definire, ieşirea din modul
TEACH sau oprirea dulapului.

Definirea sistemului de coordonate al piesei în cadrul programului
Vezi blocul 9, capitolul 21 „Deplasarea online a punctelor în sistemul de

coordonate al piesei”.
Imagine: Definirea sistemului de coordonate al piesei
Sistemul de
coordonate al piesei
Sistemul de coordonate se construieşte din poziŃiile celor trei puncte programate

– P1, P2 şi P3.
Punctul P1 reprezintă Originea.

Segmentul P1 – P2 reprezintă noua direcŃie X pozitivă.
Segmentul P2 – P3 reprezintă noua direcŃie Y pozitivă.
Din cele 2 rezultă direcŃia Z.
Selectarea punctelor de definiŃie
Punctele de definiŃie P1, P2 şi P3 ar trebui să formeze un

triunghi cu laturi cât mai lungi. În timpul programării utilizaŃi
puncte cu valori mari pentru a evita suprapunerea unor puncte
din program.

Tool Center Point (TCP)

Pentru a efectua mişcări exacte cu centrul efectorului (vârful sârmei),
unitatea de comandă a robotului trebuie să ştie acest centru, care mai
este numit şi „Tool Center Point” (pe scurt TCP).
Punctul de referinŃă pentru valorile TCP este situat la mijlocul articulaŃiei
mecanicii robotului. Geometria efectorului este indicată din acest punct în direcŃia
sistemului de coordonate ale mâinii. Componentele individuale X1, Y1 şi Z1
indică poziŃia efectorului (vârful sârmei) în 1/10mm faŃă de centrul articulaŃiei
articulaŃiei.
În acest punct vom sublinia importanŃa determinării

exacte a TCP-ului pentru pistoletul de sudare şi pentru
calitatea controlului cursului. Capul de sudare trebuie
verificat şi eventual îndreptat în primul rând în
dispozitivul de rectificare.
Valoarea TCP-ului trebuie notată pentru a avea
posibilitatea de a compara valoarea originală cu valoarea
curentă a acestuia.
Calcularea valorii TCP
Există două modalităŃi de determinare a TCP-ului capului de sudare:

1. prin măsurare;
2. prin intermediul unor puncte programate.
1. Determinarea TCP-ului prin măsurare
Pentru a determina TCP-ul, mişcaŃi axele

robotului astfel încât flanşa de montare a
robotului să fie paralelă cu un anumit plan, de
exemplu masa de lucru. Bucata de sârmă
care iese afară din duză trebuie să aibă o
lungime de 12 mm. Robotul este poziŃionat
astfel încât vârful sârmei să atingă nivelul
suprafeŃei fără a se îndoi. Apoi trebuie
măsurată distanŃa punctului de rotire al
axei 5 faŃă de planul ales.

2. Determinarea TCP-ului prin intermediul punctelor de program
Deoarece măsurarea manuală cu ruleta metrică va conduce în mod inevitabil la

rezultate de măsurare inexacte, TCP-ul se determină prin intermediul unui
program.
Pentru determinarea TCP-ului, robotul are
nevoie de 4 – 10 puncte. AcurateŃea creşte
odată cu creşterea numărului de puncte.
Într-un program, de exemplu „CAP DE
SUDARE”, aceste puncte vor fi memorate
menŃinând constantă poziŃia vârfului sârmei dar
cu diferite unghiului de înclinare, de ex.
Programul „CAP DE SUDARE”, punctele 1 – 10.
Introducerea valorilor TCP calculate
După apăsarea butonului corespunzător, pe ecran se afişează următorul meniu

pentru introducerea valorilor TCP. Pe lângă TCP-ul sistemului (Numărul „0”), se
mai afişează 5 alte TCP-uri. Acestea se vor utiliza în cazul unui sistem de
schimbare a capului de sudare unde se lucrează cu diferite tipuri de capete, deci
cu valori diferite ale TCP-ului (vezi Transformare TCP Online)
La calcularea prin
programare a TCP-ului,
sistemul va calcula valorile
pe direcŃiile X, Y şi Z. După
selectarea butonului „DEFTCP”,
trebuie indicat
programul ce conŃine
punctele de definiŃie
respectiv punctele
utilizate la calcularea
TCP-ului (vezi „Calcularea valorii
TCP cu puncte din program”).
După confirmarea valorilor
obŃinute, acestea vor fi introduse în TCP-ul sistemului.
La deplasarea manuală a axelor robotului (TEACH, PROG), activ este

întotdeauna TCP-ul sistem.

TCP Extern
Din motive de producŃie şi

utilizare, uneori poate deveni
necesară deplasarea pieselor de
sudat prin dreptul unui cap de
sudare fix.
În acest scop se va defini în
primul rând poziŃia şi orientarea
(TCP şi TOV) a pistoletului fix
relativ la sistemul de coordonate
de bază al robotului. În
continuare trebuie ca mişcarea
de deplasare specifică să poată fi
pornită / oprită.
Definire externă a capului de sudare
Cu ajutorul unui TCP de robot definit în mod normal sunt necesare 4 puncte
pentru definirea pistoletului extern.
- Punctul P1 defineşte punctul de lucru (TCP) al capului de sudare;

- Punctele P2 şi P3 definesc direcŃia sârmei (TOV) de la P2 spre P3 ;
- Cu P4 se defineşte planul în care se află capul de sudare.
Punctele P2 până la P4 definesc doar direcŃii. De aceea ele nu trebuie să se afle

fizic pe capul de sudare.
Comanda: EXTTOOL (P1, P2, P3, P4)
FuncŃii pentru activare / dezactivare
Comandă activare: EXTTCPON

Comandă dezactivare: EXTTCPOFF
Cu ajutorul acestor 2 comenzi se activează respectiv dezactivează modul special

de deplasare.
Într-un program utilizator trebuie avută mare grijă ca pentru comanda EXTTOOL
să fie activ acel TCP robot cu care au fost programate punctele P1 până la P4!
Din motive de siguranŃă acest lucru poate fi realizat şi cu o comandă STCP. În
cadrul modului de deplasare CP, între EXTTCPON şi EXTTCPOFF, valoarea setată
a TCP-ului robotului nu este relevantă.

Exemplu:
Punctele de definiŃie ale capului de sudare extern sunt 100 până la 103. Acestea
au fost definite cu un TCP robot (0,0,4000). Punctul 100 stabileşte poziŃia,
direcŃia sârmei indică de la 101 spre 102 iar punctul 103 descrie planul. Modul de
deplasare se activează pentru dreptele spre P2 şi P3, semicercul şi dreapta spre
P6. Modul de deplasare este apoi dezactivat.

Tool Orientation Vector (TOV)

Suplimentar faŃă de TCP, ce indică poziŃia vârfului sârmei, necesar la
deplasarea liniară, TOV descrie orientarea uneltei, adică direcŃia vârfului
sârmei.
Este necesar pentru :

- Pendulare ;
- Urmărire cordon cu arcul electric şi
- FuncŃii de senzor.
TOV se măsoară de la vârful uneltei – în cazul de faŃă acesta este vârful sârmei.
Se măsoară valorile X, Y şi Z (sistem de coordonate al articulaŃiei). Fiindcă
importantă este doar direcŃia vectorului şi nu lungimea sa, relevant este raportul
componentelor şi nu valorile lor absolute. Din această cauză valorile introduse
pentru X, Y şi Z nu sunt valori absolute ci reprezintă cifre din raporturi.
Calcularea TOV
Unghiul de îndoire al capului de sudare –

DirecŃia sârmei 35 grade – şi al suportului capului de
sudare – 10 grade – se adună şi se
înmulŃeşte cu tangenta. Rezultatul
reprezintă direcŃia „X”. Pentru că dulapul
de comandă acceptă doar valori întregi, la
componenta X şi Z se deplasează spre
dreapta.
Exemplu: Unghi de 35 Grade

Unghi suport pistolet: 10 Grade
Calcul:
45 Grade * tan a = 1
DirecŃia Calcularea semnului

sârmei de
sudare DirecŃia sârmei indică, având în vedere direcŃia
de privire, în direcŃia negativă X şi Z. Adică, la
un robot în poziŃia „în picioare” semnele sunt
„minus”.

Valorile TOV pentru pistoletul CLOOS înclinat la 45° (inclusiv suport pistolet)
sunt:
X1 Y1 Z1
- pentru roboŃi în poziŃia în picioare: -1 0 -1
- pentru roboŃi în poziŃia agăŃat: 1 0 -1
Tabel cu valori TOV

Unghi înclinare Robot în picioare Robot agăŃat
90° -1 0 0 1 0 0
75° -3732 0 -1000 3732 0 -1000
60° -1732 0 -1000 1732 0 -1000
45° -1 0 -1 1 0 -1
30° -5773 0 - 5773 0 -
10000 10000
15° -2679 0 - 2679 0 -
10000 10000
0° 0 0 -1 0 0 -1
Introducerea TOV
Valoarea TOV se introduce la fel ca şi la TCP.

Editorul Bloc 4 - Standard Pagina 1
Bloc 4 – Standard
Editorul
CUPRINS
Editorul 2
Tastatura 4
Mişcările cursorului 4
Caractere speciale 5
Comenzi de editare 5
FuncŃiile de ajutor în editorul de text 6
Exemple 7
Părăsirea editorului de text 8

Pagina 2 Bloc 4 - Standard Editorul
Editorul
FuncŃia editorului este să ofere utilizatorului o modalitate simplă de a
manipula textul şi datele unui program şi poate fi realizată prin
intermediul tastaturii (vezi descrierea următoare). Ecranul PHG-ului va
funcŃiona ca monitor.
Utilizatorul are disponibile următoarele opŃiuni la apăsarea tastei „Editor”:

Editor de text
(Introducere textul programului)
Editorul de puncte
(Manipularea opŃională a informaŃiilor
de punct – vezi şi opŃiunile „Editorul de
puncte”)
„Editorul de texte” face posibilă editarea programelor utilizator. Un

program nou se creează apăsând pe tasta .
* Părăsirea editorului de text şi compilarea programului utilizatorului.

Comanda rulată editată ca text (Codul - Sursă) este convertită în limbaj maşină
(Cod - Intermediar) care este baza funcŃionării calculatorului.
**Părăsirea editorului de text fără compilarea programului utilizator.

Modificările programelor utilizator (Codul - Sursă) devin valide doar prin
compilare. În timpul execuŃiei programului acestea nu sunt luate în
considerare şi pot duce la mesaje de eroare.
“Source-Code unequal Z-Code, please compile again!!”
(Codul – Sursă nu coincide cu Codul – Z, vă rugăm compilaŃi din nou!!)
(vezi capitolul 1.7 „Părăsirea editorului de text”)

Sistemul va insera automat următoarele comenzi la crearea unui program

utilizator:
RESTART
MAIN
şi
END
Cu excepŃia comenzii „RESTART”, toate celelalte comenzi sunt utilizate pentru

identificarea părŃii programului principal şi a programului utilizator. De aceea, o
ştergere a acestor comenzi nu este permisă şi va duce la un mesaj de eroare la
părăsirea programului.
Comanda
RESTART
cauzează stocarea programului curent (Suma tuturor informaŃiilor despre

program) în timpul execuŃiei primei părŃi a programului. PuteŃi citi mai multe
despre acest lucru în capitolul „pornirea liniei” în Blocul 6.
Comanda
MAIN
Separă părŃile programului şi definiŃiile părŃilor. De exemplu, dacă sunt introduse

comenzi de rulare (GP_(1…3)) în partea de definiŃie (lista parametrilor de
sudare) în interiorul programului principal a programului utilizator, atunci
compilatorul va da o eroare de genul:
Command within this part of the program is not allowed!

(Comanda în această parte a programului nu este permisă!)
Comanda
END
semnalizează compilatorului sfârşitul programului principal.

Tastatura
Tastatura alfanumerică este utilizată pentru introducerea comenzilor şi

modificarea uşoară a programelor utilizator existente. Tastele sunt aranjate în
concordanŃă cu standardul
American (QWERTY). În
continuare vom prezenta
amplasarea tastelor.
Taste cu funcŃii speciale
- Tasta „BACK
SPACE”
Şterge caractere
- Tasta „ESC”
Confirmarea mesajelor de eroare ale PC-ului şi întreruperea unei execuŃii.
- Tasta „ENTER ↵”
Confirmarea liniei de comandă introduse.
- Tasta „SHIFT”
Comutare pentru taste cu două caractere.
- Tasta „SpaŃiu”
Pentru inserarea unui spaŃiu gol.
- Tasta Cursor
PoziŃionarea marcajului de început (cursor).
Mişcările cursorului
Următoarele mişcări ale cursorului sunt posibile în „EDITOR”:
FuncŃie Tastă Descriere
Cursor sus Plasează cursorul un rând mai sus, pe aceeaşi

coloană.
Cursor jos Plasează cursorul un rând mai jos, pe aceeaşi
coloană.
Cursor dreapta Mută cursorul o poziŃie mai la dreapta.
Cursor stânga  Mută cursorul o poziŃie mai la stânga.
Cursor început text Home Plasează cursorul la prima poziŃie din text. Pe
ecran apare prima pagină de program.
Pagină sus PgUp Mută porŃiunea vizibilă a textului cu o pagină în
sus.
Pagină jos PgDn Mută porŃiunea vizibilă a textului cu o pagină în
jos.
Ştergere caracter Backspace Se deplasează un pas la stânga cursorului în
timp ce şterge caracterul din stânga cursorului.
Ştergere caracter DEL Şterge caracterul din dreapta cursorului.

Caractere speciale
Există mai multe caractere speciale în plus faŃă de caracterele alfanumerice, care
execută funcŃii specifice:
De exemplu:
! = linia de program curentă nu se va prelucra;

$ = apelarea unei liste cu parametri de sudare;
() = definirea variabilelor numerice;
: = atribuire;
` = (Apostrof) delimitare comentarii pt. comenzile WRITE şi
READ;
, = (Virgulă) separator între parametrii de exemplu text sau
valorile variabilelor pentru comanda WRITE.
Comenzi de editare
Există câteva comenzi de editare disponibile pentru a edita textele programelor.

Sunt identice cu comenzile de procesare a programelor la nivel de cuvânt şi cele
utilizate în Microsoft Word.
Taste şi combinaŃii de taste Rezultate

Tasta Shift + SăgeŃi Selectarea textului şi a linilor de text
Ctrl+C Copierea textului selectat
Ctrl+V Inserarea textului selectat
Ctrl+X Ştergerea textului
Ctrl+Z Anulează ultima acŃiune
Ctrl+F Găsirea textului sau a caracterelor
speciale
F3 Continuarea căutării
Ctrl+H Găsirea şi înlocuirea textului
Ctrl+J Comanda de salt
Ctrl+L Editarea listei parametrilor de sudare
Del Ştergerea textului

FuncŃiile de ajutor în editorul de text
FuncŃia „HELP” („Ajutor”) în interiorul editorului de text explică toate

combinaŃiile de taste dar şi alte funcŃii uzuale ale tastaturii.
Pagina 1: FuncŃii de bază
Pagina 2: Marcare şi poziŃionare
Mai multe informaŃii despre numărul de parametrii, notarea şi alocarea valorilor

sunt afişate pe ecran după activarea tastei „F1”. Este dată o scurtă descriere a
comenzii selectate cu ajutorul cursorului. Dacă nu există nici o alocare clară,
controller-ul listează toate comenzile posibile dintre care se poate alege comanda
necesară. Dacă nu a fost selectată nici o comandă (spaŃiu), va fi listată comanda
completă a dulapului Rotrol.

Exemple
În continuare se va explica cum se poate copia, de exemplu liniile de program 22

şi 23 la liniile 16 şi 17.
Pasul 1
Utilizând săgeŃile, cursorul trebuie

mutat la linia 22.
Pasul 2
Selectarea liniei de text prin
apăsarea SHIFT+Cursor jos
Pasul 3
Ştergerea textului prin apăsarea
tastelor Ctrl+X
Pasul 4
MişcaŃi cursorul în poziŃia Ńintă (linia
16). ApăsaŃi tastele Ctrl+V pentru
inserarea textului.

Părăsirea editorului de text
Înainte de a putea părăsi editorul de text, controlul vă va oferi două căi pentru a
face acest lucru (EXIT şi COMPILE/EXIT) înainte de reîntoarcerea la meniul
principal.
EXIT
Acest lucru ar trebui încercat dacă nu s-au

făcut modificări ale programului şi vreŃi să
reveniŃi la meniul principal. Procesorul
trebuie să traducă programul într-o
versiune intermediară (cod) pe care o
poate înŃelege. Modificările programului nu
sunt luate la cunoştinŃă pentru execuŃia
programului. COMPILE/EXIT
(COMPILE= Traducere).
Comanda COMPILE/EXIT va converti codul programului anterior menŃionat.

Acesta va permite procesorului să salveze toate modificările făcute în program şi
să le execute în timpul următoarei execuŃii a programului.
A doua sarcină este de a verifica programul pentru „Erori de sintaxă”. Erorile de

sintaxă sunt erori în structura comenzii sau greşeli de ortografie, comenzi într-o
locaŃie greşită de program, nu au fost introduşi toŃi parametrii absolut necesari şi
altele. Compilatorul nu poate împiedica ca erorile să nu ducă la o funcŃionare
defectuoasă a programului (de exemplu defectarea robotului).
Erorile care au fost întâlnite vor fi introduse într-o listă de erori (vezi figura
următoare); sunt afişate linia şi numărul erorii (de exemplu „Comandă
necunoscută sau:=aşteptată”). Apăsând tasta de acceptare se ajunge înapoi în
meniul principal. Nu se vor executa corecŃii şi programul nu este executat.
SelectaŃi eroarea prin mişcarea cursorului

la acea linie; odată ce aŃi apăsat pe tasta
„Goto Error” („Mergi la eroare”), veŃi
ajunge înapoi în editorul de text. Erorile
vor fi selectate cu roşu. RepetaŃi acest
proces până când compilatorul nu mai
găseşte nici o eroare.

Modul PROG Bloc 5 - Standard Pagina 1
Bloc 5 – Standard
Modul PROG
CUPRINS
Modul PROG 2
Inserarea unei comenzi 3
Comenzi de deplasare simple 4
FuncŃii de cerc şi arc de cerc 7
Cerc complet 8
Arc de cerc 9
Numărul arcurilor de cerc de interpolat 9
Interpolarea cercurilor şi axe suplimentare 10
Orientarea cercului 10
FuncŃii suplimentare ale programării cercurilor 11
Liste de parametri 12
FuncŃii de senzori 12
Caracteristicile deplasării 12
Interpolarea punctelor – vector de interpolare 12
Interpolarea traiectoriei liniare 13
Modificarea vitezei PTP maxime 14
Ieşirea din modul PROG 15
Corectarea comenzilor 16
Corectarea „Parameter” (parametri) 16
Corectarea „Line” (linie) 17
PoziŃionarea cursorului în program 18
Ştergerea liniilor de comenzi 19
Selectarea modului TEACH 19

Pagina 2 Bloc 5 - Standard Modul PROG
Modul PROG
În modul PROG aveŃi posibilitatea de a scrie noi programe dar
şi de a efectua modificări în programe deja existente. El
combină modurile TEACH şi Editor, oferind astfel o posibilitate
simplă pentru crearea programelor. Se minimizează
posibilitatea de introducere a unor valori eronate datorită
faptului că textul programului se scrie în mare singur.
Un program este compus din următoarele componente:
Textul programului (codul sursă)
Descrie secvenŃa de execuŃie a programului şi conlucrarea cu
perifericele.
Puncte (Coordonatele punctelor)
Definesc poziŃia robotului.
Cod compilat (Z Code)
Textul programului tradus în limbaj maşină.
După selectarea programului dorit, respectiv a unui nou program, pe ecran apare
primul nivel al modului PROG.
Textul programului Nume program
Cale
curentă Deplasare
cursor în
sus
PoziŃie
curentă Deplasare
cursor cursor în
jos
Număr linie
Ieşire mod
PROG
În continuare se vor prezenta pe baza câtorva comenzi standard paşii de

executat pentru:
Inserarea unei comenzi la Corectarea comenzii

poziŃia curentă a cursorului de pe linia curentă
PoziŃionarea cursorului Ştergerea liniei

în cadrul programului curente
Alegerea modului de
TEACH
(vezi Bloc 3)

Inserarea unei comenzi
După apăsarea butonului „Inserare” va apărea următorul meniu de

comenzi. În acest meniu este inclus întregul set de comenzi disponibile,
sub forma unor simboluri. Reprezentarea nu distinge între:
Comenzi standard
şi
Comenzi pentru funcŃii opŃionale (Descrierea în Partea II – OpŃiuni)
Independent de ce doriŃi să inseraŃi, este foarte important unde inseraŃi.

Computerul va introduce o nouă linie de program întotdeauna înaintea liniei
curente de program. În exemplul de mai jos s-a introdus o nouă linie de
program înaintea liniei de program cu numărul 3 (END). Toate liniile de
program următoare se deplasează în jos.
La inserarea ulterioară a liniilor de program într-un program existent trebuie să
aveŃi grijă ca linia de program corectă să fie „linie curentă”. Acest lucru se obŃine
prin derularea succesivă în sus sau jos sau cu ajutorul funcŃiei „JUMP” (vezi
capitolul „poziŃionarea cursorului în cadrul programului”).
-Pagina 1-
Butoane
pentru
selecŃia Încheierea
comenzilor inserării
şi funcŃiilor
Pagina următoare
-Pagina 2-
Spre pagina anterioară

Comenzi de deplasare simple
Pentru a deplasa robotul de-a lungul unei traiectorii liniare aveŃi nevoie de :
O comandă pentru a ne deplasa către începutul cordonului

Vezi Fig. 1 GP_(..) = Go Point to Point
şi
O comandă pentru cordonul liniar

Vezi Fig. 2 GC_(..) = Go Continuous path
CitiŃi vă rugăm „Deplasarea PTP” şi „Deplasarea liniară” în Blocul 3!
Deplasarea axelor robotului şi memorarea punctelor în modul

PROG este tratată exact la fel ca şi în modul TEACH (vezi
Blocul 3).
Comanda de deplasare selectată şi numerele punctelor memorate sunt indicate

pe bara de text şi se scriu în textul programului cu ajutorul butonului . .
Astfel se generează automat o poziŃie şi text de program. După confirmare
sistemul sare la nivelul de meniu anterior.
Fig. 1 Fig. 2
Bara de text
Deplasarea spre puncte se realizează în ordinea indicată între paranteze. Tipul

deplasării rezultă din comanda din faŃa parantezelor (GP / GC).
Activarea „arcului electric” se realizează automat la schimbarea comenzii din

„GP” în „GC”. Înainte de asta ar trebui activată o listă de parametri de sudare.
Dezactivarea „arcului electric” se realizează automat la schimbarea comenzii din
„GC” în „GP”.

InformaŃii suplimentare şi Butoane funcŃionale:
InformaŃii:
Indicare număr punct,
frecvenŃă de pendulare
(vezi pendulare)
şi lista de parametri
(vezi bloc 6)
Viteza de Teach
respectiv a punctului
Viteză de corectare curentă lateral /

vertical la urmărirea prin arc
Vezi opŃiunea „Senzorul arcului electric /
senzorul analogic
FuncŃii selectabile în modul de deplasare „GP”
Independent de punctele memorate şi comenzile utilizate puteŃi poziŃiona

individual axele. Acest lucru se poate realiza cu ajutorul comenzii
DRIVEA_(Axă, Valoare) Deplasare absolută
DRIVER_(Axă, Valoare) Deplasare relativă
Valorile indicate în parantezele celor două comenzi DRIVE se indică în 1/10

Grad, începând cu poziŃia punctului de referinŃă la comanda DRIVEA respectiv
de la poziŃia curentă a axei la comanda DRIVER.
Exemple:
DRIVEA_(3,-450) Deplasează axa 3 spre o poziŃie aflată la 45° în direcŃia
negativă faŃă de punctul de referinŃă.
DRIVER_(5,900) Deplasează axa 5 spre o poziŃie aflată la 90° în direcŃia
pozitivă faŃă de poziŃia curentă.
Dacă din cauza unei valori prea mari transmisă ca parametru al funcŃiei DRIVE se
depăşesc limitele de cursă ale robotului, eroarea va fi afişată doar în momentul
executării funcŃiei.
PTPMODE (vezi documentaŃie specială)

FuncŃii selectabile în modurile de deplasare „GP”, „GC”, „CIR/ARC”,
Sisteme de coordonate
(vezi blocul 3, capitolul „Sisteme de coordonate” şi OpŃiuni Bloc 1 „Axe externe”)
FuncŃii de senzori
(vezi Partea a 2-a OpŃiuni, Capitolul „Senzorul de arc”, „Deplasare paralelă

cu un senzor” şi DocumentaŃia specială „Laser”)
Ieşiri digitale
(vezi capitolul „Ieşiri Digitale” în blocul 9)
Definirea şi activarea listelor de parametri (vezi bloc 7)
Deplasarea spre diferite puncte (vezi bloc 3 „Modus Teach”)
Defineşte număr punct
Cu ajutorul tastaturii numerice afişate pe

Setarea ecran se introduc doar numerele punctelor
unui în comanda de deplasare curentă. Aici nu
domeniu se memorează sau modifică valori ale
de valori poziŃiilor axelor. Însă înaintea executării
pentru
numere de
codului aceste puncte trebuie să fi fost
puncte memorate sau generate prin comenzi
corespunzătoare. Numerele punctelor se
separă prin virgulă (,), domenii de puncte
se separă prin două puncte (..).
Comanda completă este indicată în fereastra de vizualizare şi ulterior introdusă în

program.
Afişarea informaŃiilor de punct (vezi bloc 3 „Modul TEACH”)

FuncŃii de cerc şi arc de cerc
Prin programarea a trei puncte pe o traiectorie circulară se pot genera

cercuri şi semicercuri.
Cele trei puncte (puncte de sprijin

pe circumferinŃa cercului) pentru
cerc sau semicerc formează baza
pentru calcularea traiectoriei
circulare. De aceea ele trebuie
alese astfel încât din poziŃia lor
arcul de cerc să fie clar definit.
Patru reguli pentru programarea unui cerc:
Cele trei puncte de sprijin nu trebuie să se afle pe o dreaptă;

Cele trei puncte trebuie să fie distincte, să nu fie definite foarte aproape sau
identice;
Punctele de sprijin să fie distribuite cât mai uniform pe traiectoria circulară (la
cercul complet să fie definite la fiecare 120 Grade);
Diametrul minim al cercului este de 10mm.
Imagine: Programarea cercurilor
Greşit Corect
Robotul trebuie să fie poziŃionat pe primul punct de sprijin al cercului sau arcului
de cerc în momentul în care trebuie să execute o comandă de cerc.
Deplasarea cu comenzi GP sau GC spre punctele programate pe

cerc se face liniar.
Pericol de coliziune cu piesa!

Cerc complet
Comanda: CIR_(….) = Circle = Cerc complet
De ex. : CIR_(3,4,5,50)
1. Punct de sprijin = Punctul Nr. 3

4. Suprapunere în 1/10 mm (în ex. 5 mm)
Această comandă descrie un cerc complet. Cele trei puncte de sprijin sunt
separate de virgulă. Ultima cifră (50) indică lungimea zonei (în 1/10 mm) de
suprapunere finală pentru închiderea cordonului.
Dimensiunea suprapunerii trebuie introdusă întotdeauna. Poate fi „0”

dar şi „negativă”. La o valoare negativă robotul se va opri la distanŃa
corespunzătoare înaintea închiderii cercului.
Exemplu de program:

Arc de cerc
Comanda: ARC_(….) = Arcus = Arc de cerc
De ex. : ARC_(3,4,5)

Această comandă descrie un arc

de cerc. Cele trei puncte de
sprijin sunt separate prin virgulă.
Punctul de sprijin Nr. 1 defineşte
începutul, punctul Nr. 2 mijlocul,
iar punctul nr. 3 sfârşitul arcului
de cerc.
Numărul arcurilor de cerc de interpolat
În cadrul unui program pot fi interpolate – calculate în avans - 16 arcuri

de cerc (vezi capitolul 1.1.5. „Interpolarea punctelor”). Numărul de arcuri
interpolabile îl puteŃi creşte cu ajutorul comenzii:
FUNCON _ ARCNO,22
În exemplu se măreşte numărul

maxim al arcurilor de cerc la 22.
Dacă se introduc în program mai

mult de 22 de arcuri de cerc
apare mesajul:
„Max. 16 arcs can be linked

together!”
(Maxim 16 arcuri de cerc pot fi
interpolate într-un program)

Interpolarea cercurilor şi axe suplimentare
Axe suplimentare pot fi poziŃionate simultan cu mişcările de deplasare circulare.

Premisa pentru aceasta o constituie sincronizarea (vezi capitolul „Sincronizarea
axelor externe”) axelor externe.
Orientarea cercului
Permite selectarea orientării cercului:
Cu sau fără rotirea axei 6:

- cu rotirea axei 6 -> de ex. sudură de colŃ
- fără rotirea axei 6 -> de ex. sudură
Cu sau fără actualizarea orientării capului de sudare
- Cu actualizare Se utilizează orientările capului de sudare din cele 3
puncte de sprijin;
- Fără actualizare Se păstrează orientarea capului de sudare de la primul
punct de sprijin.
Comenzile pentru stabilirea orientării cercului trebuie introduse în program

înaintea comenzii de cerc sau arc de cerc.
Comenzi:
CIRO (0) fără rotirea axei 6

Se păstrează poziŃia capului de sudare identică cu cea de la punctul
de sprijin 1 (are sens doar la orientare perfect perpendiculară a
capului de sudare faŃă de suprafaŃa cercului).
CIRO (1) cu rotirea axei 6
Se păstrează orientarea de la punctul de sprijin 1.
CIRO (2) cu şi fără rotirea axei 6
Orientarea capului de sudare se actualizează între punctele de
sprijin 1 şi 2, 2 şi 3, 3 şi 1.
CIRO (3) fără rotirea axei 6.
Se păstrează orientarea capului de sudare relativ la cerc, de ex.
poziŃia „împins” se păstrează pe tot parcursul traiectoriei. În cazul
unei orientări perfect perpendiculare faŃă de suprafaŃa cercului,
comanda este similară cu comanda „CIRO _(0)”.
Aceste comenzi trebuie introduse înaintea comenzii de cerc sau arc de cerc.
Dacă nu se specifică nici o comandă CIRO (…) se presupune implicit utilizarea
comenzii „CIRO (2)”.
O comandă CIRO rămâne valabilă până la terminarea programului sau

introducerea unei noi comenzi CIRO.
Figura: Orientarea pcapului de sudare şi a cercului

sau
sau
FuncŃii suplimentare ale programării cercurilor
Programare cercuri faŃă de centrul acestuia
În partea a 2-a – OpŃiuni – a acestui manual de programare este descrisă

în detaliu funcŃia „Programare cercuri faŃă de centru”.
NotiŃe şi observaŃii:

Liste de parametri
Comută la panoul de meniu

„Liste de parametri”
(vezi Bloc 7,
capitolul „Liste de parametri”)
FuncŃii de senzori
Comută la dialogul „FuncŃii de senzori

(vezi partea a 2-a – opŃiuni – capitolul „Senzorul de arc”, „Deplasare
paralelă cu senzorul” şi documentaŃia specială „Laser”)
Caracteristicile deplasării
Interpolarea punctelor – vector de interpolare
Pentru ca robotul să nu trebuiască să se oprească în fiecare punct, să

calculeze poziŃia următoare, înaintea începerii deplasării se calculează
poziŃiile individuale ale punctelor. Acest calcul „în avans” se numeşte
Interpolare.
În continuare dulapul de comandă deosebeşte între comenzi interpolabile şi ne-
interpolabile. Aceasta înseamnă că se citesc liniile de program până la o comandă
ne-interpolabilă şi integrate astfel în procesul de execuŃie continuă a
programului.
Interpolarea diferă la deplasările PTP

faŃă de cele CP. Fără interpolare, robotul
ar sta la fiecare punct de pe cordon
pentru a calcula datele următorului punct.
La deplasări spaŃiale prin 3 puncte, interpolarea
prezintă un avantaj în sensul că punctul din
mijloc nu va trebui „atins” exact, având
posibilitatea de a micşora lungimea traiectoriilor.
Comanda STOFF dezactivează interpolarea,

STON o reactivează.
Comanda STV influenŃează exactitatea de deplasare cu comanda GP spre diferite
puncte.
De ex.
STV (30) (Smooth Transition Value = Valoare tranziŃie fină)

Valoarea introdusă ca parametru al comenzii STV nu are unitate de măsură şi

dispune de un domeniu de valori între 1 şi 100. O valoare mare are ca efect
scurtarea traiectoriilor, la valori mici punctele sunt atinse aproape exact.
În mod standard valoarea preselectată pentru STV este 1.
Valoarea introdusă este valabilă până la terminarea programului sau până la

următoarea comandă STV.
Interpolarea traiectoriei liniare
Similar interpolării deplasărilor spaŃiale, deplasările liniare pot fi

influenŃate prin interpolare.
La deplasările liniare cu mai multe puncte robotul încearcă să păstreze viteza de

deplasare constantă până la punctele de pe cordon. În cazul unei modificări a
traiectoriei sau orientării capului de sudare în aceste puncte, nu se poate asigura
întotdeauna o deplasare controlată în aceste colŃuri. Cu ajutorul comenzii
SETDD
se poate defini o distanŃă în cadrul căreia robotul începe să frâneze înaintea

atingerii unui anumit punct şi să accelereze după atingerea acelui punct.
Un alt parametru din comanda SETDD defineşte o distanŃă, asemănător comenzii

STV, cât de mult să fie scurtată traiectoria peste un anumit colŃ.
Unitatea de măsură a celor doi parametri este 1/10mm.

Exemplu:
SETDD (30,20)
DistanŃa până la punct, distanŃă de la care se

începe scurtarea traiectoriei (20=2 mm)
DistanŃa până la punct, distanŃă de la care
se începe frânarea respectiv accelerarea.
Valoarea maximă pentru ambii parametrii este 500 (50mm).
În cazul utilizării sincronizării cu axe externe, se va lua în

considerare comanda SETDD, adică înaintea atingerii unui
punct mişcarea lor va fi frânată respectiv accelerată după
depăşirea respectivului punct. CitiŃi informaŃiile
corespuzătoare în secŃiunea OpŃiuni, Blocul 1, Axe
externe.
Modificarea vitezei PTP maxime
În cadrul programului aveŃi posibilitatea de a modifica viteza maximă

pentru toate punctele PTP următoare cu ajutorul comenzii:
PTPMAX (Valoare)
Valoarea dintre paranteze este exprimată în procente.
De ex. după executarea comenzii

PTPMAX (70)
noua viteză de deplasare spre punctele PTP va fi relativă la această viteză
maximă.
În modul de operare „Testare T1” reducerea de viteză are efect doar dacă va
cauza o reducere a vitezei la articulaŃie la o valoare < 250 mm/s.

Ieşirea din modul PROG
Ieşirea din modul PROG se efectuează la fel ca şi ieşirea din editorul de text
(EXIT şi COMPILE/EXIT). Şi aici sunt valabile următoarele:
EXIT
UtilizaŃi această modalitate doar

dacă aŃi verificat un program fără
a efectua nici o modificare. Pentru
executarea unui program
calculatorul are nevoie de o
versiune tradusă (cod maşină) a
programului dumneavoastră.
Eventuale modificări efectuate în
program vor fi ignorate în
momentul execuŃiei.
COMPILE / EXIT (COMPILE = A traduce în limbaj maşină)
Se verifică corectitudinea sintaxei programului. Greşelile depistate sunt afişate în

lista de erori.
Confirmând cu tasta , sistemul va reveni la meniul
principal. Nu se efectuează corectări, adică dacă au
apărut erori, programul nu este executabil.
SelectaŃi cu ajutorul săgeŃilor eroarea, apăsaŃi apoi

butonul “Goto Error” şi veŃi ajunge în dialogul
corespunzător din modul PROG pentru corectarea
liniei eronate din program.
RepetaŃi acest procedeu până la eliminarea tuturor erorilor de sintaxă.

Corectarea comenzilor
Liniile cu comenzi pot fi completate, modificate sau complet suprascrise.
Pentru aceasta computerul oferă

PARAMETER şi LINE (linie).
Selectând PARAMETER puteŃi

completa respectiv modifica o
comandă existentă.
Selectând LINE (linie) permite
suprascrierea (înlocuirea) unei
linii de program.
Corectarea „Parameter” (parametri)
Meniul de corectare „Parameters” este diferit, în funcŃie de linia de comandă

selectată anterior în program (vezi imagini).
Imagine 1: Corectarea comenzii de deplasare „GP”
- Marcarea parametrilor din bara de text:
Cu ajutorul săgeŃilor se
marchează poziŃia de inserare
respectiv parametrul de
modificat (număr de punct sau
listă de parametri).
Număr punct
curent
- Adăugarea de parametri:
Pe poziŃia de inserare selectată se adaugă un nou număr de punct dacă acesta se
introduce cu tastatura numerică (DefNo) sau programează ca punct nou ca şi în
modul „Teach” (MEM+P).
VerificaŃi întotdeauna înainte de memorare numărul punctului

curent!!!
Pericol de suprascriere a punctelor!

- Înlocuirea parametrilor
Un număr de punct marcat se poate
înlocui prin introducerea unui nou Parametri marcaŃi
număr de punct respectiv printr-o din bara de text
nouă programare a sa.
Un apel la o listă de parametri îl puteŃi

modifica prin apăsarea butonului
„Dollar” ($) . SelectaŃi o nouă listă
de parametri din meniul descris în
continuare şi confirmaŃi selecŃia.
- Ştergerea parametrilor
Parametri marcaŃi pot fi şterşi din linia
de comandă cu ajutorul butonului „Delete” (Ştergere) .
Imaginea 2: Linie de comandă cu număr fix de parametri
Meniul de corectare a
parametrilor din figură este afişat
în momentul în care a fost
selectată o linie de comandă cu
număr fix de parametri.
Parametrul marcat este înlocuit
de parametrul introdus de la
tastatura numerică. Selectarea
panoului cu cifre se face prin
apăsarea butonului „Exchange
Parameter” (Schimbă parametru)
Corectarea „Line” (linie)
După selectarea „Correction – Line” se afişează meniul complet al modului

„PROG”.
O nouă linie de comandă

suprascrie linia de comandă
marcată de utilizator în
program.

PoziŃionarea cursorului în program
JUMP (Salt)
Pentru a edita o linie de program cu ajutorul

funcŃiei KORR, linia trebuie să fie pe ecran.
Derularea paginilor programului se
realizează cu ajutorul funcŃiilor JUMP (salt).
Salt la începutul programului.

Prima linie (cu numărul de linie = 1) va deveni linia curentă.
Salt la sfârşitul programului.

Salt la linia ce conŃine comanda „END”.
Salt la orice linie a cărui număr trebuie introdus.

Linia dorită va trebui introdusă cu ajutorul tastelor numerice.
În locul butonului de JUMP se pot utiliza tastele cu săgeŃi pentru a derula liniile
de program.
Derulare la linia anterioară.
Derulare la linia următoare.
Salt la o linie ce conŃine cuvântul MAIN.

În cazul utilizării de multiple submeniuri, liste de parametri şi altele, puteŃi
sări cu această funcŃie direct la începutul programului.

Ştergerea liniilor de comenzi
Liniile de comandă ce nu mai sunt necesare pot fi şterse cu butonul

funcŃional „Delete” (Ştergere).
SelectaŃi linia prin plasarea

cursorului pe ea. ApăsaŃi butonul
„Delete” (şterge) pentru a o
şterge din program. Ştergerea
liniilor de program ce conŃin
cuvintele „MAIN” sau „END” nu
este permisă şi va fi ignorată.
Deoarece comanda de ştergere

nu poate fi revocată, liniile
şterse din greşeală pot fi
reintroduse doar cu ajutorul
funcŃiei „insert”.
Pentru a evita pierderi de date importante, modificările în cadrul

unor programe lungi şi complicate ar trebui efectuate pe copii ale
respectivelor programe.
Dacă vă veŃi decide să dezactivaŃi temporar o anumită linie, puteŃi realiza acest
lucru prin adăugarea unui semn de exclamare(!) în faŃa liniei ( !GP_(1..3) ).
Sistemul va ignora astfel de linii de comandă dar textul va rămâne în cadrul
programului până în momentul reactivării liniei sau ştergerea ei.
Selectarea modului TEACH
Pentru aceasta vedeŃi Blocul 3 – Standard – Capitolul TEACH.


ExecuŃia unui program Bloc 6 - Standard Pagina 1
Bloc 6 – Standard
ExecuŃia unui program
CUPRINS
ExecuŃia unui program 2

Test 2
Câmp informaŃii 3
Testarea programelor 6
FuncŃia EXE 6
EST 7
Utilizarea 7
OpŃiunile de selectare în modul EST 7
OperaŃii de testare în modul de operare T2 8
Modul AUTOMAT 9
Operarea robotului în modul automat fără PHG 10
Posibilitatea de comutare între moduri de operare 10
Start linie 11
Pornire suprapusă 14
Terminarea programului în timpul procesului de sudare 14
Fişierul AUTOEXEC 18

Pagina 2 Bloc 6 - Standard ExecuŃia unui program
ExecuŃia unui program

Test
Înainte de a executa orice program nou creat, este foarte important să îl testaŃi
în modul TEST înainte de a trece în modul AUTOMAT. Datorită vitezei reduse a
mişcării axelor operatorul nu are timp suficient pentru a reacŃiona în situaŃii
critice. În acest mod, fluxul programului este încă uşor de urmărit. În plus,
permite reglarea fină a parametrilor de sudare.
Petru acest lucru aveŃi la dispoziŃie 2 moduri de lucru :
T1 – manual cu viteză redusă
şi
T2 – manual cu viteză mare.
Traiectorii complexe precum şi interacŃiunea între mişcările robotului şi periferice

se pot supraveghea mai bine la viteze reduse.
InformaŃii suplimentare despre
Puterea de sudare (tensiune, curent şi energie liniară)
Valorile parametrilor listei curente de sudare
InformaŃii despre intrări şi ieşiri digitale
Devierea faŃă de traiectoria programată în cazul folosirii senzorului de urmărire
se pot afişa în zona de informaŃii a PHG-ului
Afisajul PHG-ului in timpul testarii unui program
Vedere generala asupra afisajului

Blocul funcŃional
Din această zonă se pot alege următoarele funcŃii :

SelecŃie rând start
Comutare câmp informaŃii
Rând început Rând sfârşit
Arc
sudură
on-off
Mărire text
Setare viteze Afişare viteză maximă
Domeniul de reglaj al vitezelor este :

pentru T1 de la 10mm/s până la 250 mm/s ;
pentru T2 de la 10 mm/s până la 20000 mm/s.
Viteza standard aleasă este de 250 mm/s.
Câmp informaŃii
Permite comutarea usoara intre diferitele panouri cu informatii despre preocesul

actual. Primul panou va arata parametri actualei liste de sudura, (paragraf
1.1.6). Acesi parametri pot fi modificate utilizand butoanele corespunzatoare de
pe PHG
Tensiune de sudare
Curent de sudare
Parametrii listei de
sudare activă

Afişarea parametrilor de sudare se schimbă apăsând tasta + a axei 6 de

pe PHG,
Im zweiten Fenster erhalten Sie eine Übersicht über die aktuelle Schweißleistung
und der Streckenenergie. Desweiteren können Sie den Schweißdraht vor- und
zurück rangieren*.
* Este valabil numai pentru surse de sudure cu dotarea corespunzatoare.

** Valabil numai la sistemele Tandem
Starea intrărilor şi ieşirilor digitale este afişată în a treia fereastră. Consultati

normele de siguranta pentru eviterea oricarei accident cand activati intrari sau
iesiri digitale.
În a patra fereastră operatorului i se

oferă informaŃii cu privire la acŃiunea de
control când se urmăreşte cusătura.
CorecŃie verticală
CorecŃie laterală
Control proces
activ
Semnale sincrone de pendulare

Câmpul de program
Câmpul care afişează

programul actual şi poziŃia
de execuŃie va permite
păstrarea perspectivei
execuŃiei programului.
PoziŃia actuală de execuŃie
este simbolizată cu o linie
galbenă.
1.1.5 Afişare text
În câmpul de afişare a
mesajelor se afişează textul
sau mesajul care apare în
cadrul comenzilor READ,
WREAD sau WRITE. Dacă se
cere introducerea unei valori
atunci apare o casuŃă unde se
poate introduce răspunsul.
1.1.6 InformaŃii despre program
Lista de start, lista de final, numărul

punctului şi lista de parametri se
pot citi în această zonă. Durata de
rulare a programului şi timpul efectiv
de sudare sunt obŃinute şi
configurate cu ajutorul comenzilor
GETTIME şi SETTIME (vezi Blocul 9 – Citirea şi scrierea timpilor de execuŃie).

Testarea programelor
PuteŃi alege între
următoarele moduri de
testare:
EXE = EXEcută
şi
EST = Exe STep =

ExecuŃie pas cu pas
FuncŃia EXE
Chiar după funcŃia EXE sau

EST, controller-ul va cere
numele programului pe
care doriŃi să îl executaŃi.
Programul va fi executat prin
apăsarea tastei „Start”, care
din motive de siguranŃă
poate fi activat doar în
modul T1 prin intermediul
PHG-ului.
Dacă linia de start (tasta:

F1) funcŃia a fost selectată,
un program poate fi
executat din orice linie
aleasă (vezi capitolul 4 „linia
de start”).
In ambele moduri de operare, EXE şi EST, este posibil să se

modifice cea mai importantă listă a parametrilor de sudare
activi în timpul unei suduri (vezi Blocul 7 „capitolul – listele
cu parametrii de sudare”).
Dacă în timpul sudării o listă de parametri validă a fost apelată, va fi indicată în

felul următor:
Pentru a modifica lista parametrilor de sudare, vă rugăm citiŃi

Blocul 7 capitolul – „Modificarea parametrilor de sudare”.

EST
DiferenŃa de bază între modurile EST- şi EXE- este faptul că in modul EST-
fiecare pas de program trebuie acceptat prin apăsarea tastelor . CorecŃiile
textului programului şi a poziŃiilor punctelor pot fi realizate utilizând opŃiunile de
selectare.
Utilizarea
Tastele permit utilizatorului să
execute programul pas cu pas, şi înainte
şi înapoi. De îndată ce robotul a atins
următorul punct, acesta se opreşte. Dacă
se apasă din nou tasta robotul se va
mişca către următorul punct. Dacă
robotul ar trebui să se mişte către
punctul anterior atunci trebuie apăsată
tasta .
Mişcările circulare pot fi executate doar ca cercuri complete,

ceea ce înseamnă că nu este posibilă oprirea la punctele de
identificare ale cercului individuale.
OpŃiunile de selectare în modul EST
Modul TEACH poate fi

folosit chiar şi după
pornirea testării unui
program, preferabil
atunci când robotul a
ajuns într-un punct.
Astfel pe lângă operaŃii
de deplasare se pot
salva modificări asupra
punctului respectiv.
Apăsând butonul ESC de
pe PHG, ajungeŃi înapoi
în modul de execuŃie
STEP
Selectare mod TEACH
FuncŃia de pornire de la o linie poate fi aleasa şi în modul de execuŃie EST. PuteŃi

iesi din modul EST folosind butonul STOP şi apăsând apoi butonul ESC.

OperaŃii de testare în modul de operare T2

Modul de funcŃionare „Manual cu viteza mărită T2” vă permite testarea
programului cu o viteza mai mare de 250mm/s.
Pentru a se executa linia

de program curentă
operatorul trebuie să
Ńină apăsat tasta de
selecŃie a vitezei.
Pentru a porni execuŃia
Tasta de selectie viteză
programului trebuie să
ŃineŃi apăsat tasta de
validare apoi să apăsaŃi
tasta START. Conturul
preprogramat o să fie
parcurs cu viteza
prescrisă (viteza
implicită este de 250mm/s). Mişcarea robotului va fi oprită imediat ce se dă
drumul la tasta de validare. Dacă se doreşte continuarea execuŃiei trebuie din
nou apăsat şi tinut apăsat tasta de validare apoi apăsat şi tasta de START.
Vă rugăm să aplicaŃi normele de siguranŃă valabile !
Înainte să puteŃi părăsi modul EST, veŃi fi interogat dacă

vreŃi să salvaŃi modificările şi să le inseraŃi în codul sursă şi
în program.
- F3 (KORRPAR)
FuncŃia KORRPAR (F3) va fi disponibilă dacă comanda curentă include

parametrii de sudare. De exemplu: cu comanda „Pauză”, această funcŃie nu este
disponibilă.
- F4 (TEACH)
Odată ce robotul a atins un punct, puteŃi selecta modul de învăŃare prin apăsarea
tastei F4. Toate funcŃiile tastelor sunt disponibile în modul ÎnvăŃare, ceea ce
înseamnă că puteŃi mişca robotul sau puteŃi memora puncte noi. Apăsând tasta
ESC vă veŃi întoarce în modul STEP.
Al doilea punct de identificare al unui cerc parŃial şi al
doilea şi al treilea punct de identificare al unui cerc
complet dar şi segmentele programului, care au fost
create prin intermediul „Manipularea programelor
ONLINE” (CHANGE, TRAN, MIRROR) nu pot fi modificate
în modul de programare EST.

Modul AUTOMAT
Controller-ul va porni programul, care a fost pre-selectat pentru modul

automat, prin intermediul acŃionării comutatorului cu moduri de operare.
PuteŃi selecta această funcŃie prin apăsarea tastei AUTO. Controller-ul
vă va întreba numele programului (care a fost preselectat) care doriŃi să fie
executat în modul AUTOMAT.
Odată ce selecŃia a fost făcută puteŃi să

reglaŃi „comutatorul de selectare al
operării” în poziŃia 4 (AUTO).
Programul pre-selectat va porni.
Vitezele maxime ale axelor robotului sunt în cazul lui Romat 320 rumătoarele:
Axa 1 = 151 °/s

Axa 2 = 151 °/s
Axa 3 = 176 °/s
Axa 4 = 290 °/s
Axa 5 = 338 °/s
Axa 6 = 410 °/s
Dacă sunt conectate echipamente periferice, toate

dispozitivele de blocare trebuie să fie active. Uşile de
siguranŃă trebuie să fie închise, barierele optice activate şi
axele externe trebuie să fie în poziŃiile lor iniŃiale etc.
AtenŃie!
Un program pre-selectat este valid doar atâta timp cât acesta nu a fost şters sau
a fost selectat un alt program. De aceea nu este nevoie să selectaŃi din nou un
program dacă doriŃi să îl rulaŃi în modul automat.

Operarea robotului în modul automat fără PHG
DecuplaŃi PHG-ul de la sistemul robotizat şi înlocuiŃi-l cu un conector de ştrapare;

SelectaŃi modul de operare „AUTOMAT” prin intermediul comutatorului de
selectare;
PorniŃi sistemul robotizat;
AcceptaŃi mesajul de eroare „Comunicarea cu PHG-ul defectă” prin tasta ESC
după setarea comutatorului de selectare în poziŃia „OFF” şi apoi „T1”;
PorniŃi alimentarea şi comutaŃi din nou pe modul de operare „Automat”.
Programul utilizator care a fost selectat cel târziu în pre-

selecŃia automată este rulat.
Posibilitatea de comutare între moduri de operare

După întreruperea execuŃiei programului (de ex. prin apăsarea tastei STOP) în
modurile T1, T2 şi AUTOMAT puteŃi comuta în orice alt mod de operare. Cu
excepŃia poziŃiei „OFF”, această comutare nu va cauza întreruperea programului.
Această „comutare între

moduri” prezintă avantajul
că, execuŃia programului nu
trebuie reluată dacă
programul a fost întrerupt.
Exemple:
AUTOMAT => T1
ÎntrerupeŃi execuŃia programului prin apăsarea tastei STOP. RotiŃi comutatorul

de mod în poziŃia T1. După apăsarea tastei START se va continua execuŃia
programului în modul EXE.
T2 => AUTOMAT
ÎntrerupeŃi execuŃia programului prin eliberarea tastei de validare sau prin

apăsarea tastei STOP. După comutarea în modul AUTOMAT şi apăsarea tastei
START, se va continua execuŃia programului în modul AUTOMAT.

În acest caz, programul executat nu este cel pre-programat pentru execuŃie în

modul AUTOMAT. După execuŃia acestei funcŃii însă, el va deveni programul
executat în modul AUTOMAT.
T1 => T2
ÎntrerupeŃi execuŃia programului prin eliberarea tastei de validare sau prin

apăsarea tastei STOP. După rotirea comutatorului pe poziŃia T2 şi apăsarea
tastelor START şi Validare, execuŃia programului va fi continuată în modul T2.
Start linie
În special la programe complexe şi lungi s-ar consuma foarte mult timp dacă,
după întreruperea unui program, acesta ar trebui executat din nou de la început.
Dacă funcŃia Start linie ar începe respectiv încheia execuŃia programului
începând cu o anumită linie, ar exista dezavantajul că anumite linii importante
pentru execuŃia în continuare a programului nu ar fi executate.
Un exemplu în acest sens

este apelarea listelor de
parametrii ($). Suma
tuturor informaŃiilor definite
prin acest tip de comandă
va fi definită în continuare
ca „starea programului”. Nu
se va proceda la o detaliere
a acestor informaŃii,
acestea putând fi preluate
direct de pe ecran.
AtenŃie!!
de fiecare dată când se
execută stat de la o anumită linie, trebuie să vă asiguraŃi că robotul poate să
execute programul de la linia specificată.
Pentru a putea executa un start la o anumită linie, este necesară parcurgerea

întregului program. În timpul acestei parcurgeri, starea programului va fi stocată
într-o zonă tampon specială.
Pentru a putea asigura această memorare a stării programului trebuie prevăzută

comanda
RESTART

deasupra liniei cu MAIN. La crearea unui nou program, comanda RESTART va fi

introdusă automat în liniile de program.
La întreruperea execuŃiei programului computerul introduce automat linia:
! ZSTART – LABEL
Odată ce tasta F1 a fost apăsată (Z-START=start linie), ecranul va afişa:
Comentariul „! ZSTART-
LABEL” indică faptul că
programul a fost
întrerupt din execuŃie la
linia 4.
FuncŃia Start Linie
marchează această linie
ca fiind poziŃia de
reluare a execuŃiei
programului. În plus,
cursorul se află la
punctul spre care se
îndrepta robotul în
momentul întreruperii
execuŃiei.
Dacă în rularea precedentă programul nu a fost întrerupt, pe ecran apare afişată

ultima linie a programului (END).
În acest meniu apar următoarele opŃiuni:
Cu tastele şi selectaŃi linia de start;

Cu tasta ENT intraŃi în meniul următor. Linia curentă va fi acceptată implicit ca
fiind linia de start;
Cu ESC reveniŃi în meniul precedent;
Cu F5 (EXE) activaŃi executarea liniilor începând cu linia de start şi până la
sfârşitul programului.
După ce aŃi selectat o linie de start respectiv aŃi

confirmat selecŃia implicită, cu tasta ENT puteŃi
(dacă nu aŃi început execuŃia programului cu
tasta F5) accesa următorul meniu.
Cu tastele funcŃionale F1 şi F2 aveŃi
posibilitatea de a defini linia de începere şi de
încheiere a execuŃiei. Spre deosebire de meniul
anterior, derularea programului nu se face cu
tastele şi ci prin introducerea numărului
liniei.
După confirmarea cu ENT, ambele funcŃii revin
la meniul anterior.

F3 (PROGZU=Starea programului)
PuteŃi edita acum starea programului, care a fost salvată prin intermediul
comenzii RESTART, prin apăsarea tastei F3 (PROGZU). După apăsarea tastei Y,
puteŃi deplasa cursorul pe diferiŃii parametrii şi modifica valoarea acestora. Vă
rugăm aveŃi în vedere că la unii parametrii trebuie introduse valori în vreme ce la
altele trebuie activaŃi / dezactivaŃi prin introducerea literei Y sau N (Da sau Nu).
Modificările sunt temporare, ceea ce înseamnă că ele sunt valide doar pentru
execuŃia programului curent.
- Prin apăsarea tastei „P” se va afişa următoarea pagină cu mai mulŃi parametrii,
de exemplu puteŃi reveni de la ultima la prima pagină.
- În afara tastelor Y, E sau P, orice altă tastă va cauza memorarea valorilor

modificate şi revenirea la ultimul pas de program afişat.
F4 (STARTP = Punct start)
Dacă există mai mulŃi parametrii la comanda GP sau GC, aveŃi posibilitatea de a
alege un punct de introducere a datelor într-o listă de parametrii sau de puncte
prin apăsarea tastei F4 (STARTP= Punct de start). ConfirmaŃi selecŃia unui
punct cu tasta ENT pentru a reveni la meniul anterior sau a executa programul
cu toate modificările făcute în acesta prin apăsarea tastei F5 (Execute).

Pornire suprapusă
Terminarea programului în timpul procesului de
sudare
O sudură nedorită rezultă dacă procesul de sudare trebuie continuat din punctul
în care a fost întrerupt. Pentru a preveni acest lucru aveŃi posibilitatea de a
continua procesul de sudare la un punct aflat la câŃiva milimetri distanŃă înainte
de punctul în care a avut loc întreruperea chiar dacă robotul a fost mişcat din
punctul de întrerupere aşa cum se întâmplă în cazul schimbări duzei de curent.
FuncŃiile F2 (DIRECT) sau F3 (INDIRECT) au fost create în acest scop.
Continuarea programul prin intermediul celorlalte funcŃii nu va sări peste
cordonul de sudare sau poate opri programul.
Continuarea programului
fără suprapunere
- START
Robotul va continua şi se va
mişca la următorul punct.
- Schimbarea modului de
lucru
Programul poate fi continuat
într-un mod de operare
diferit.
- ESC
Programul va fi întrerupt în acest punct.
- F1 - EST
Programul poate fi continuat în modul EXE-STEP.
- F4 - TEACH
În modul TEACH, robotul se poate
mişca în orice punct din care este
posibilă reîntoarcerea în punctul de
întrerupere fără ciocnire.
Continuarea programului cu
suprapunere
Prin urmărirea funcŃiilor „DIRECT”

şi „INDIRECT” este disponibil un
alt meniu. Suprapunerea poate fi
definită în acest meniu.
- F2 - DIRECT

Meniul Direct
- F1 / F2
PuteŃi alege caracteristicile de mişcare pentru revenirea din punctul de

întrerupere prin intermediul comenzii CP/PTP. Din motive de siguranŃă, comanda
„CP” are prioritate.
- F3 (Lungimea de suprapunere)
Lungimea de suprapunere implicită este de 10 mm. Lungimea de suprapunere va

fi redusă automat la dimensiunea potrivită dacă cineva introduce o lungime mai
mare decât cea a cordonului deja sudat sau mai mare decât distanŃa până la
punctul următor.
Următoarea afişare va arăta lungimea de suprapunere actuală odată ce s-a

introdus o valoare între 1 şi 99 mm, şi a fost confirmată cu tasta ENT.
Figura: Suprapunere DIRECT
La modul de suprapunere
„DIRECT” robotul se deplasează
direct la poziŃia din care se va
continua procesul de sudare.
- F3 - INDIRECT
Meniul Indirect
Ca şi în meniul DIRECT, în acest

meniu sunt disponibile toate
funcŃiile menŃionate anterior.

Figura: Suprapunere INDIRECT
La modul de suprapunere „INDIRECT” robotul se deplasează întâi la punctul de

întrerupere şi de abia apoi la poziŃia de unde se va continua procesul de sudare.
- F5 EXECUTE
Programul va continua cu toate modificările realizate.
Continuarea programului după o Oprire de UrgenŃă
FuncŃia de start a suprapunerii vă permite să continuaŃi programul după apariŃia

unei Opriri de UrgenŃă sau după o comandă de Stop. Utilizarea meniurilor este
identică şi a fost deja descrisă.
Odată ce a fost din nou

pornită alimentarea şi tasta
START a fost apăsată,
programul va continua din
poziŃia curentă a robotului.
Tastele de selecŃie F2 / F3
vă permite să activaŃi
funcŃiile pentru modul de
start al suprapunerii. Start
DIRECT- sau INDIRECT
activat.
După ce o selecŃie a fost realizată, programul va continua.

Atunci când apare o Oprire

de UrgenŃă în timpul unei
mişcări spaŃiale (comanda
GP) poate fi necesar ca în
anumite situaŃii să fie
necesară modificarea poziŃiei
mecanicii robotului manual
pentru a seta liber axele
robotului şi a confirma
Oprirea de UrgenŃă.
Pentru a regla poziŃia corectă
a axelor poate fi selectată
funcŃia „Punct de întrerupere”
cu tasta „F2”. Mecanica
robotului este mişcată în
poziŃia „memorată” înainte de continuarea programului utilizator.

Fişierul AUTOEXEC
După pornirea dulapului de comandă, sistemul de operare verifică în mod
automat memoria de programe şi caută un fişier numit AUTOEXEC.
Dacă este prezent în memorie, acest fişier este executat automat de către
sistem. În acest fişier pot fi introduse diferite comenzi şi funcŃii ca de exemplu:
Transmisia serială a parametrilor la sursa de sudare;

Activarea monitorizării arcului;
funcŃii care vor fi astfel disponibile pentru toate celelalte programe.
Exemplu de program:
În exemplul de mai sus, cu
ajutorul comenzii WPSPAR,
sursei de sudare îi sunt
transmise setările de bază şi
parametri de sudare. Pentru
parametri individuali vă rugăm
citiŃi capitolul „Transmisia serială
a parametrilor de sudare” în
blocul 4.
FuncŃiile „monitorizarea
aprinderii” şi „monitorizarea
arcului” sunt de acum active în
fiecare program executat.
ExcepŃiile de la această regulă sunt programe în care aceste funcŃii au fost
dezactivate explicit printr-o comandă din program.
Comenzi disponibile în AUTOEXEC
ARC, CIRDEF, CIRA, OSCDIR, CHANGE, CHOFF, CHON, CIR, CIRS, CIRO, COMM,
CPMAX, CPSPD, CRC, DEACT, DECHANGE, DEVCL, DEVER, DEVOP, DCO, DRIVEA,
DRIVER, GC, GP, MIRROFF, MIRRON, NOP, OSC, PACC, PAUSE, PDIS, PLEAV,
PSDP, PTPAC, PTPMAX, PTPSPD, REFE, RESET, ROF, SET, SSPD, STCP,
STORPOS, STORPOSA, STORPOSR, STOV, STV, TRAN, TROFF, TRON, DELETE,
WAITM, WAITS, WAITI, WRITE, GETPOS, GETPOSA, GETPOSR, POSTOLR,
POSTOLE, TOLACT, SEAMPAR, SEGPAR, GENNAME, EXTDEF, EXTCHAIN,
EXTSYNON, EXTSYNOFF, SASTOPAT, USRFKT, RENAME, FUNCON, FUNCOFF,
MANAX, ANAOUT, EXTORIOF, NEXTP, GUNCHAON, GUNCHAOF, NEWTCP,
LISTACC, RPOINTS, ANAIN, SAVE, DEFMASTER, DEFSLAVE, CYLPOINT, SETDD,
MPE, SDSTOP, CALCFT, GETTIME, SETTIME, MAXCRTVE, MAXCRTAC, EDCO,
WPSPAR, USRMSG, WRERR, DRIVESTA, BKJOB, KILL, GETVAR, SETVAR, IF
(instrucŃia IF...THEN..ELSE.. trebuie să fie în aceiaşi linie de program).

FuncŃii de sudare Bloc 7- Standard Pagina 1
Bloc 7 – Standard
FuncŃii de sudare
CUPRINS
Lista parametrilor de sudare 2

Liste cu parametri de sudare 2
Definirea listelor cu parametrii de sudare 3
Activarea listelor cu parametrii de sudare ($, $S, $E, $H) 4
Parametrii surselor de sudare MIG/MAG 5
Lista de start 11
Lista de umplere a craterului final 13
Lista de heftuire 14
Sudarea Tandem 15
Transferul parametrilor şi a semnalelor 16
Limitările procedeului de sudare Tandem 17
Parametrii suplimentari din lista de parametrii de sudare 17
Exemple de programe 19
Sursa de sudare MC3R 20
Transferul parametrilor şi semnalelor 20
Parametrii modificaŃi ai lui MC3R: 21
Modificarea parametrilor de sudare 22
Liste de parametri WIG 28

Listă normală 28
Lista de start 32
Listă de umplere a craterului final 33
Completarea cu material de adaos 34
PPAW 35
Lista normală 35
Lista de start 35
Lista de umplere a craterului final 36
Definirea globală a listelor 38
SelecŃie digitală a programelor 39
Transferul serial a listelor de parametri 40

Tabel pentru transmisia serială a datelor între sursă şi robot 42
Accesul liber la liste 58

Pagina 2 Bloc 7- Standard FuncŃii de sudare
Lista parametrilor de sudare

Pentru că roboŃii industriali nu se deplasează pur şi simplu în spaŃiu, ci
urmează contururi pe piese, trebuie furnizate dulapului de comandă
informaŃii corespunzătoare pentru a stabili de ex. viteza de urmărire a
conturului. Aceste informaŃii se numesc Parametri.
Pentru stabilirea parametrilor, dulapul de comandă este prevăzut cu aşa-

numitele liste de parametri. Cu ajutorul acestor liste piesa poate fi sudată optim.
Listele de parametri nu sunt utilizate doar în tehnica de sudare, ci şi la tăiere,
lipire, măsurare, etc. Firma CLOOS utilizează roboŃii industriali în special la
sudare, astfel că listele se numesc LISTE CU PARAMETRI DE SUDARE. Această
denumire va fi utilizată în capitolele următoare. În plus se vor utiliza şi notaŃiile
LISTĂ DE START, DE UMPLERE CRATER FINAL şi DE HEFTUIRE.
Liste cu parametri de sudare
În lista parametrilor de sudare sunt cuprinse toate informaŃiile necesare pentru

sudarea optimă a unei piese. Într-un program se pot defini maxim 255 liste de
parametri.
Pentru a influenŃa calitatea oricărui cordon de sudare, sistemul este capabil să

execute o varietate de funcŃii de control al arcului – depinzând de software şi de
sursele de sudare conectate.
Odată ce câmpul de dialog este vizibil după apăsarea tastei , câmpul

de introducere al datelor pentru definirea listelor de parametrii de
sudare devine de asemenea disponibil. FuncŃiile tastei din stânga sunt
descrise mai jos:

Afişarea execuŃiei
curente a programului
Afişarea curentului
sau a unei liste de
parametrii de sudare
nou definită
Meniuri cu liste de
parametri
InserŃia listelor de
OpŃiune:Conexiunea Controlul
parametrii de sudare
parametrilor arcului
selectate
Listă meniuri
Vezi capitolul „Conexiunea parametrilor” şi opŃiunile în secŃiunea de

programare.
Controlul arcului
Definirea listelor cu parametrii de sudare

Definirea listelor cu parametrii de sudare este expusă în următorul câmp
de dialog al parametrilor de sudare:
Sursa de
Numărul listei cu Parametrii Procesul de
sudare
parametrii de utilizaŃi sudare
utilizată
sudare
Selectarea
sursei de
sudare SelecŃia
parametrilor
pentru editare
Tipuri de
liste
MAG-Normal
Mod impulsuri Introducerea
U/I-Control valori
I/I-Control

Activarea listelor cu parametrii de sudare ($, $S, $E, $H)
Comanda pentru activarea unei liste de parametri este $_(..) şi poate fi

introdusă într-o linie de program individuală (de ex. $_(1)) sau
încătuşată într-o comandă de execuŃie (de ex. GC_(1,2, $_1, 3, $_2, 4))
în textul programului.
Înaintea activării unei liste de parametri, aceasta trebuie însă definită în partea
de definiŃii a programului. În plus,
aveŃi posibilitatea definirii de liste
separate pentru începutul
respectiv sfârşitul cordonului,
pentru a influenŃa diferit sudarea
la începutul respectiv sfârşitul
cusăturii. Aceste liste de
parametri se numesc Listă de
start respectiv Listă de umplere
crater final şi trebuie menŃionate
înaintea listei „normale” de
parametri în partea de definiŃii a
programului.
Listele de parametrii declarate
Pentru activarea listelor de start sau umplere crater final utilizaŃi:
PoziŃia 16 din lista „normală” de parametri pentru Lista de start şi

PoziŃia 17 din lista „normală” de parametri pentru Lista de umplere a
craterului final.
IntroduceŃi la aceste poziŃii numărul listei de parametri corespunzătoare, ce va fi
activată apoi din cadrul „listei normale de parametri”.
Activarea printr-o linie de comandă separată cu ajutorul comenzilor:
$S_(..) S = Listă de start

$E_(..) E = Listă de umplere a craterului final
Lista pentru sudarea de „Cordoane heftuite” la o deplasare liniară poate fi

activată numai într-o linie de comandă separată, cu ajutorul comenzii:
$H_(..) H = Listă heftuire.
Inserarea acestor comenzi poate fi executată cu tasta . Înainte de a face

acest lucru trebuie să selectaŃi lista cu parametrii de sudare preferată de pe
ecran. Va fi asamblată linia de comandă potrivită ($_(..),$S_(..),$E_(..) de
exemplu $H_(..)) şi inserată în linia curentă de program. Lista de parametri va fi
validă până când este activată o nouă listă de parametri, respectiv este dată lista
numărul „0” (de exemplu $S_(0); $E_(0)).

Parametrii surselor de sudare MIG/MAG

Depinzând de aplicarea diferitelor surse de sudare şi periferice, parametrii
meniurilor listelor de parametri pentru următoarele articole:
Sursele de sudare
ExecuŃia procesului de sudare
(MAG-Normal-U/I sau I/I- controlat -, Mod impulsuri) şi
Tipul listei
(lista de parametri normală, Lista de Start şi de umplere a craterului final)
vor fi afişate pe ecran. După introducerea acestor „setări de bază”, toŃi ceilalŃi
parametrii vor fi disponibili pentru fiecare aplicaŃie.
Exemplu: Meniul de introducere a listei de la Quinto în Modul Impulsuri-MAG.

U/I-control (Lista normală)
Pagina 1
Pagina 2
Ilustrarea unui meniu de

introducere a listei în interiorul
editorului
Editorul va afişa
lista de parametri în
secvenŃa (prima
poziŃie=primul parametru; a
doua poziŃie=al doilea
parametru şi aşa mai
departe). Parametrii in care
au introduse mai multe valori
bazate pe diferite modele de
sudare vor fi inseraŃi în text.

1. Program NO SQ (SQ=Stromquelle = sursă de sudare)
Fiecare sursă de sudare are un număr SQ alocat pentru a se diferenŃia

de alte tipuri de surse de sudare.
Sursele de sudare marcate în

text cu * sunt capabile să
transmită serial semnale
digitale sau analogice.
Conexiunile seriale au
avantajul de a permite
operatorului să modifice
parametrii prin meniul de liste
prin intermediul comenzii
WPSPAR. Pentru acest lucru
sunt necesare următoarele
setări în instalaŃia de sudare:
Meniul de bază
- Modul de operare al meniului
trebuie setat pe „extern” şi
Meniul de configurare sub interfaŃa serială a robotului (doar pentru GLC 403
Quinto II)
- articolele meniului interfaŃa serială a robotului „Pornit”
instalaŃia nr. „1-255”
recepŃie date de la lista robotului „Pornit”
WPSPAR „Pornit”
Număr SQ Tipul sursei
1111 403 PA-TS
2111 603 PA-TS
3111 GLC 357 R
4111 GLC 357 R1
4211 GLC 553 / 353 MC3R
4311 GLC 553 / 353 MC3R Tandem resp. două sârme
5111 503 QUINTO Profi*
5111 353 QUINTO PROFI (350 Amp)*
5211 553 Quinto Profi Forte
5211 353 Quinto Profi V 1.60*
5311 553 Quinto Profi SD (Tandem)*
5311 853 Quinto Forte Doppeldraht (Tandem)
5411 553 Quinto (SelecŃie digitală)
5411 Quinto Profi SD V 1.60 (Tandem)
5611 Quinto II
5711 Quinto II (Tandem)
6111 353 / 403 Robomag II
6211 403 Robomag II (2 sârme resp. Tandem)
6511 503 Robomag II
8111 603 PA-TS Rapid-Melt (avans sârmă 35m/min)
Numerele SQ ale surselor WIG vor fi menŃionate în lista cu parametrii de sudare
WIG.

(vezi capitolul „Parametrii surselor de sudare WIG”).

Pentru conexiuni digitale vezi capitolul 5 „Selectarea digitală a
programului”.
2. Status (Starea)
Rezultatul parametrului „Sudare cu/fără impulsuri”
Cu impulsuri =3
Fără impulsuri =1
3. Pause time (Pause time = timpul de repaus)

Valorile introduse aici devin valabile doar la activarea listelor de parametri în
combinaŃie cu comenzi de deplasare liniară.
Unitate de măsură = ms
Domeniu de valori = 0 .. 9999
4. Speed (Viteza)
Acest parametru vă oferă posibilitatea de a seta viteza de sudare, pentru a
obŃine un cordon optim.
Unitate de măsură = cm/min
Domeniu de valori = 2 .. 999
5. Wire feed (Viteză avans sârmă)

Unitate de măsură = m/min
Domeniu de valori la
GLC 403 PA-TS = 0..20 353 Quinto = 0..24 353 MC3 = 0..24
GLC 357 R = 0..20 553 Quinto = 0..30
GLC 357 R1 = 0..20 403 Quinto II = 0..30
MANU-MAG 2 = 0..20 603 Quinto II = 0..30
6. Voltage (Tensiunea)
Unitate de măsură = V
Domeniu de valori la:
GLC 603 PA-TS = 15..44 503 Quinto = 12..47 553 MC3 =
12..44,5
GLC 357 R = 18..49 553 Quinto = 12..47
GLC 357 R1 = 12..30 403 Quinto = 15..34
MANU-MAG 2 = 12..42 603 Quinto = 15..40
La o listă de parametri cu impulsuri, acest parametru este Pulse Frequency
(FrecvenŃa pulsurilor)
Unitate de măsură = Hz
Domeniu de valori = 0..400

7. Height set value (lungime liberă)

Cu ajutorul acestui parametru puteŃi defini lungimea distanŃei dintre duză
şi piesă pe care robotul trebuie să o respecte în timpul urmăririi cusăturii.
(vezi şi „Senzorul de urmărire prin arc”, Bloc 9 Manual de programare –
OpŃiuni).
Unitate de măsură = nu are
(„0” este distanŃa minimă a sârmei iar „1000” distanŃa maximă)
8. Side to side offset (Offset de la o latură la cealaltă)

Defineşte offsetul pistoletului în relaŃie cu cordonul.
Unitate de măsură = 1/10 mm
Domeniu de valori = -999..999
9. Oscillation frequency (FrecvenŃa de pendulare) reglabilă de la

versiunea V7.00.00.31 la
FrecvenŃa de pendulare este reglabilă de la 0,1 la 5,56 Hz. FrecvenŃele de
pendulare care au fost introduse prin comanda „ROF” sunt suprascrise (vezi de
asemenea Blocul 9, capitolul 17.3 „FrecvenŃa de pendulare”).
10. Oscillation amplitude (Amplitudinea de pendulare)

Cu ajutorul acestui parametru puteŃi seta lăŃimea mişcării de pendulare.
Unitate de măsură = mm
Domeniu de valori = 0..99,9
11. *Choke (InductanŃa)

În timpul sudării fără impulsuri, acest parametru va modifica efectul inductanŃei
şi astfel regla optim dinamica procesului.
Unitate de măsură = %
- Base current (Curentul de bază)
Cu modul de lucru cu impulsuri, acest parametru modifică setarea
curentului de bază.
Unitate de măsură = Amp
Domeniu de valori = în funcŃie de aparat
La GLC 403 PA-TS = 0..400
La GLC 603 PA-TS = 0..600
La QUINTO = 0..500
LA QUINTO II = 0..400 / 500

12. Pulse time (durata pulsului)

Acest parametru vă permite să reglaŃi durata pulsului.
Unitate de măsură = msec
Domeniu de valori = 0..9,9 la QUINTO = 0..5
la Quinto II=0,5..5
13. Pulse voltage (tensiunea pulsului) (setarea de bază MAG PULSE U/I)
Şi cu ajutorul acestui parametru se poate optimiza înălŃimea impulsurilor.
Unitate de măsură = V
Domeniu de valori depinde de instalaŃie:
La GLC 403 PA-TS = 18..42
La GLC 603 PA-TS = 18..44
La MANU-MAG2 = 10..50
La QUINTO = 12..50
- *Pulse voltage (setarea de bază MAG Puls I/I)
Acest parametru va influenŃa tensiunea pulsului. Dacă setarea de bază a
instalaŃiei este modificată pe „MAG Puls I/I”.
Unitate de măsură = Amper
14. Oscillation angle (Unghiul de pendulare)

Planul de pendulare al robotului poate fi rotit cu un anumit unghi.
Unitate de măsură = Grade
Valoarea „0” semnifică pendulare perpendiculară pe direcŃia sârmei.
15. Actual oscillation (Pendulare curentă)

Cu ajutorul acestei valori stabiliŃi comportamentul planului de pendulare în
situaŃia în care se modifică înclinaŃia pistoletului faŃă de cordon.
0 = Se menŃine planul de pendulare calculat la începutul cordonului
indiferent de înclinaŃia pistoletului.
1 = Unghiul de pendulare se modifică odată cu modificarea (actualizarea)
înclinării pistoletului. Unghiul de pendulare se menŃine la 90° pe
direcŃia sârmei.
11..20 = Se activează o direcŃie şi înălŃime de pendulare definită prin OSCDIR
(vezi capitolul „Pendulare”).
Dacă valoarea este mai mică de 10, se va activa automat
comportamentul standard, ca pentru valoarea „0”.
16. Start list (listă de start)

ActivaŃi o listă de start, optimizând procesul de amorsare a arcului.

17. End crater list (listă umplere crater final)

ActivaŃi o listă de umplere crater final, optimizând procesul de amorsare a
arcului.
18. *Gas pre-flow (Pre-gaz)

Arcul se amorsează doar după durata de timp menŃionată aici.
Unitate de măsură = secunde

19. *Ignition feed (Viteza de avans la aprindere)

Cu ajutorul acestui parametru influenŃaŃi viteza de avans a sârmei în timpul
amorsării arcului.
Unitate de măsură = m/min
- *Lungimea arcului
Cu ajutorul acestui parametru modificaŃi lungimea arcului, dacă setarea de bază
pentru „MAG Puls I/I – control” a fost setată.
20. *Burn back time (timpul de Ardere liberă)

Cu ajutorul acestui parametru definiŃi durata de timp de menŃinere a tensiunii,
avansul sârmei s-a oprit la sfârşitul cordonului, ceea ce duce la scurtarea sârmei
de sudare pentru următoarea aprindere a arcului.
21. *Gas post flow (Post-gaz)

Durata de menŃinere a robotului deasupra craterului final, menŃinând curgerea
gazului după ce arcul s-a stins.
22. Digital Prog-Selection (SelecŃia digitală a programelor)

Cu ajutorul acestui parametru activaŃi setarile care au fost salvate in memoria
Quinto sau MC3R. Selectia poate fi facuta serial sau hardware.
Domeniu de valori = Quinto 1..255
Quinto II 1..20000

Parametrii marcaŃi cu „*”, pot fi utilizaŃi doar dacă a fost

realizată o conexiune serială la instalaŃia de sudare.
Lista de start
Cu ajutorul listei de start se poate îmbunătăŃi începutul cordonului, prin
modificarea timpului de repaus sau prin specificarea punctului de start al
cordonului.
Dacă în parametrul 3 al listei de Start aŃi introdus un timp de repaus, robotul va
aştepta un interval de timp precis, deasupra punctului de început al cordonului.
După încheierea acestui interval de timp, robotul comută pe lista de parametri de
sudare şi începe sudarea cordonului utilizând toŃi parametrii din lista de sudare.
Dacă doriŃi o supra-sudare pe o anumită lungime la începutul cordonului,
menŃionaŃi la PoziŃia 17 în lista de start o distanŃă pe care robotul să o parcurgă
fără arc. Această distanŃă este apoi sudată înapoi, spre începutul cordonului, cu
parametri din lista de start. La atingerea începutului cordonului robotul comută
din nou pe lista de parametri de sudare şi continuă sudarea.
Cu ajutorul unui Timp de repaus şi a unei DistanŃe de start puteŃi optimiza începutul
cordonului. În acest scop vă stau la dispoziŃie toŃi parametrii listei de start.
Exemplu de Listă de start:

Exemplu cu impulsuri
Lungimea maximă a distanŃei de

start este de 100 mm.

Exemplu fără impulsuri
Dacă toŃi parametri au

fost introduşi corect,
un program poate
arăta ca cel din figura
Apelare a unei liste de
din dreapta, unde lista
start multiconectate
de start este
conectată.
Lista de start trebuie

activată în condiŃie
izolată, programul va
arăta ca şi cel din figura
din stânga.
Apelarea unei liste
de start izolate

Lista de umplere a craterului final
La sfârşitul unei cusături sudate avem problema apariŃiei unui crater final.
Craterul trebuie umplut pentru a nu crea un punct de rezistenŃă redusă a
cusăturii. În acest scop vă stau la dispoziŃie listele de umplere a craterului final,
cu ajutorul cărora, într-o perioadă de timp sau pe o distanŃă determinată, puteŃi
umple craterul rezultat.
Dacă introduceŃi la Parametrul 16 din lista de umplere a craterului final o durată de

timp, robotul va sta la punctul de sfârşit al cordonului, având arcul aprins şi
parametri setaŃi din lista de umplere a craterului final, pentru a umple craterul
final. Astfel obŃineŃi o cusătură rezistentă pe lungimea întregului cordon.
Dacă doriŃi umplerea craterului final prin parcurgerea unei distanŃe, introduceŃi la
Parametrul 17 al listei de umplere a craterului final o distanŃă pe care robotul o
parcurge înapoi, cu arcul amorsat şi parametri setaŃi din lista de crater final. Şi în
acest caz se păstrează rezistenŃa întregului cordon.
În cazul unui crater final de dimensiuni mari, poate fi necesar să utilizaŃi ambii
parametri, pentru a-l putea umple, adică după parcurgerea distanŃei introduse la
Parametrul 17, robotul mai aşteaptă o durată de timp indicată prin Parametrul 16.
Pentru o setare optimă vă stau bineînŃeles la dispoziŃie şi ceilalŃi parametri din

lista de umplere a craterului final.
Exemplu Listă de umplere a craterului final:

Durata maximă a timpului de aşteptare este de 9999 ms.

Lungimea maximă a distanŃei de umplere a craterului final este de 99,9mm.

Exemplu fără impulsuri
Dacă se combină listele de start şi umplere a craterului final, acestea

trebuie introduse în partea declarativă a programului, înaintea listelor
normale de parametri.
Dacă lista de parametri este combinată şi sunt activate o listă de start
şi una de umplere a craterului final, apelarea directă a listei de start sau
de umplere a craterului final este prioritară, adică se va suda cu aceste
listele de parametri.
Nu puteŃi activa o listă de start sau de umplere a craterului final din
interiorul unei comenzi GC.
Lista de heftuire
Înainte de a putea suda o piesă, uneori este necesar să o heftuiŃi, adică pe
cusătură să se aplice mai multe suduri scurte. Pentru a nu trebui să programaŃi
toate acele segmente scurte, aveŃi la dispoziŃie listele de heftuire. Cu ajutorul
acestora, puteŃi împărŃi o cusătură în cordoane sudate scurte intercalate cu spaŃii
libere, indicând parametri de sudare şi lungimea segmentelor sudate. De
asemenea menŃionaŃi viteza de parcurgere şi lungimea spaŃiilor libere. La
sfârşitul fiecărui segment sudat puteŃi utiliza şi o listă de umplere a craterului
final.
„Viteza de parcurgere” şi „Lungimea spaŃiilor libere” menŃionate mai sus le
introduceŃi ca Parametri 16 şi 17. Cu ajutorul Parametrului 18 al listei de heftuire
puteŃi stabili lungimea segmentelor sudate. Cu excepŃia parametrului 19 al listei
de heftuire, puteŃi utiliza ceilalŃi parametri ai listei pentru a optimiza sudurile.
Prin Parametrul 19 se specifică ce listă de umplere a craterului final se va utiliza
pentru închiderea segmentelor sudate.
Introducând o listă de umplere a craterului final într-o listă de heftuire, lungimea
indicată în lista de umplere a craterului final va fi ignorată.

Exemplu Listă de heftuire:

Viteza maximă între segmentele sudate este de 1000 cm/min.

Valoarea maximă a Lungimii spaŃiilor libere precum şi a Lungimii segmentelor
sudate este de 999,9 mm.
Nu puteŃi activa o listă de umplere a craterului final din interiorul unei comenzi GC.
Numărul maxim al unei liste este:

Listă start - 999
Listă umplere crater final - 999
Listă heftuire - 999
Listă normală - 9999
Listele de heftuire pot fi activate doar separat în program. Dacă doriŃi să

combinaŃi o listă de heftuire cu una de umplere a craterului final, trebuie să
declaraŃi lista de umplere a craterului final înaintea listei de heftuire.
Sudarea Tandem
Procedeul de sudare TANDEM creşte drastic cantitatea de sârmă de sudură

utilizată ducând astfel la creşterea vitezei de sudare. În acelaşi timp va creşte
productivitatea şi calitatea cordonului. Procedeul de sudare Tandem este aplicat
în majoritatea situaŃiilor în legătură cu sursa de sudare Quinto controlabilă pe
interfaŃa serială dar poate fi aplicată împreună cu sursa de sudare MC3R cu
comandă analogică. FuncŃionalitatea este aceiaşi în ambele cazuri.
Diferite contururi ale cordoanelor de sudare au nevoie de flexibilitatea oferită de

sistemul de sudare Tandem.

Următoarele comenzi vă permit să alegeŃi între opŃiuni diferite ale aplicaŃiei în

timpul procesului de sudare.
OpŃiunile aplicaŃiei Comenzi Rezultate

Tandem* SWITCH_TANDEM - sudarea va fi
executată cu ambele
sârme.
Datele sunt transferate
la sursele de sudare 1 şi
2.
Tandem SWITCH_TANDEM1 - sudarea va fi
executată cu sârma 1.
la sursa de sudare 1.
Tandem SWITCH_TANDEM2 - sudarea va fi
executată cu sârma 2.
O singură sârmă SWITCH_SINGLE - sudarea va fi
executată după
schimbarea capetelor de
sudare (Sistemul de
schimbare a capului de
sudare) cu un cap de
sudare cu o sârmă.
* În timpul modului de operare Tandem (SWITCH_TANDEM) ambele surse de

putere pot fi configurate separat cu comanda WPSPAR_(..).
Dacă a fost selectat procedeul de sudare „Tandem cu o singură

sârmă”, sursa de sudare de care nu mai aveŃi nevoie nu trebuie oprită.
IntroduceŃi numărul sursei de putere potrivite în parametrul
„Echipament robot Nr. ”.
Transferul parametrilor şi a semnalelor
În continuare vom descrie comenzile (SWITCH_TANDEM) care execută transferul

serial al semnalelor şi parametrilor de la controllerul robotului la sursa de sudare
conectată prin intermediul mufei şi a modulului de conectare (cutia KVM).
Din motive de siguranŃă este necesar câte un mecanism de declanşare pentru
fiecare sursă de sudare pentru transferul semnalului (de exemplu amorsarea
arcului) care se realizează prin intermediul ieşirilor digitale.
Ieşirea 213 activează prima sursă de sudare, ieşirea 214 activează a doua sursă
de sudare.
Suplimentar, dispozitivul de ghidare al sârmei pentru sistemul de urmărire al
cordonului (vezi OpŃiuni – Capitolul: Senzorul de arc) poate fi determinată de
ieşirea 215.

Ieşirea inactivă 215 - Sunt aplicate valorile măsurate ale sursei de

putere 1.
Ieşirea activă 215 - Sunt aplicate valorile măsurate ale sursei de
putere 2.
Dispozitivul de ghidare a sârmei trebuie să deruleze

sârma în direcŃia de sudare deoarece în caz contrar vor
fi măsurate valori incorecte sau greşite.
DirecŃiile ambelor sârme de sudare trebuie să fie

paralele pentru a suda cordonul. Unghiul de atac
depinde de procedeu şi poate varia.
Modulele de cuplare şi conectare nu sunt necesare atunci când

se utilizează instalaŃia de sudare GLC 403 (Quinto II) deoarece
ele sunt conectate direct una de alta. ReglaŃi mecanismele de
declanşare ale surselor de sudare şi dispozitivul de ghidare al
sârmei pentru sistemul de urmărire al cordonului prin intermediul
comenzii WPSPAR (capitolul 5 „Configurarea procedeului” cu numărul
80) respectiv în meniul de configurare al instalaŃiilor de sudare.
Limitările procedeului de sudare Tandem
Nu pot fi executate sudurile ne-poziŃionate de exemplu sudurile verticale-sus,

verticale-jos>45 grade, cordoanele în V prea înguste<40 grade şi cu grosimea
mai mică de 1,5 mm.
Vezi capitolul „Transmisia serială a parametrilor de sudare” în blocul 6.
Parametrii suplimentari din lista de parametrii de sudare
- Sudare fără impulsuri
12. - Avans sârmă 2

Unitatea de măsură = m/min
Pentru domeniul de valori aplicabile vă rugăm faceŃi referire la
parametrul „Avans sârmă”.
13. - Tensiunea 2
Valoare =V
parametrul „Tensiune”.

- Sudare cu impulsuri
12. - Avans sârmă 2

13. - FrecvenŃa pulsului 2

Unitatea de măsură = Hz
parametrul „FrecvenŃa pulsului”.
În acest caz, parametrii „Durata impulsului” şi „Tensiunea

impulsului” nu sunt transmişi de lista parametrilor de sudare.
Comanda WPSPAR poate modifica aceşti parametri.

Exemple de programe
RESTART
!LIST FOR TANDEM (BOHT WELDING MACHINES) DIGITAL PROGRAM SELECTION TO 10,
! THIS MEANS QUINTO LIST 10 IS ACTIVATED!
LIST1=(5311,3,0,100,145,200,480,10,0,10,80,85,150,0,0,0,0,0,35,30,0,10)
!LIST FOR SINGLE WIRE DIGITAL PROGRAM SELECTION TO 20,

! THIS MEANS QUINTO LIST 20 IS ACTIVATED !
!LIST2=(5211,3,0,90,145,200,480,10,0,10,80,85,150,0,0,0,0,0,35,30,0,20)
MAIN
SET(213,214)
SWITCH TANDEM !SWITCH MACHINE TO TANDEM (PRESET BY CONFIG)
!************ NOW ALL DATA TO WELDING MACHINE 1, QUINTO – PROGRAM NO.: 10************
WPSPAR(0;0;1) !ALL FOLLOWING WPSPAR COMMANDS ONLY REFER TO
!WELDING MACHINE 1
WPSPAR(10;4;1) !WELDING MACHINE 1 TO:PROCEDURE->MAG PULSE
WPSPAR(10;1;0,3,4) !WELDING MACHINE 1 TO:MATERIAL->STEEL
! WIRE ->1,2 MM
! GAS ->92%AR,8%CO2
WPSPAR(10;35;2) !WELDING MACHINE 1 TO: MAG PULSE->PULSE EDGE STEEPNESS 2
WPSPAR(10;22;370,21) !IN CASE OF TANDEM IT IS NOT POSSIBLE TO SET PULSE TIME AND PULSE
!HEIGHT IN THE ROTROL LIST. THEREFORE BOTH PARAMETERS MUST BE
!TRANSMITTED VIA WPSPAR!
!************ NOW ALL DATA TO WELDING MACHINE 2, QUINTO-PROGRAM NO.: 10 ************

WPSPAR(0;0;2) !ALL FOLLOWING WPSPAR COMMANDS ONLY REFER TO
!WELDING MACHINE 2
! aceleaşi setări ca şi sursa de sudare 1

!THE WELDING MACHINES HAVE GOT THEIR PARAMETERS WHICH ARE FILED IN THE NON-
!VOLATILE MEMORY OF THE QUINTO
GP(1,2) !1.SEAM WITH TANDEM TORCH AND BOTH WIRES

GC(3) ! THE LIST PARAMETERS ARE TRANSFERRED TO BOTH
! WELDING MACHINES
SWITHC TANDEM1 !2.SEAM WITH TANDEM TORCH AND ONLY 1. WIRE

!INFORM THE ROTROL: ARC AND ERROR MESSAGE
! ONLY WELDING MACHINE 1
$(1)
GP(4,5)
GC(6) ! THE LIST PARAMETERS ARE TRANSFERRED TO 1.
!WELDING MACHINE
SWITCH TANDEM2 !3.SEAM WITH TANDEM TORCH AND ONLY1. WIRE

! INFORM THE ROTROL: ARC AND ERROR MESSAGE
! ONLY WELDING MACHINE 2
$(1)
GP(7,8) ! THE LIST PARAMETERS ARE TRANSFERRED TO 2.
GC(9) !WELDING MACHINE
SWITCH TANDEM !4.SEAM WITH TANDEM TORCH AND BOTH WIRES

! SWITCH TO TANDEM
$(1)
GP(16,17)
GC(18) ! THE LIST PARAMETERS ARE TRANSFERRED TO BOTH
!WELDING MACHINES
CALL BRE2 !5.SEAM WITH TORCH CHANGE AND SINGLE TORCH

!CHANGE TO SINGLE TORCH (CHANGING SYSTEM)

SWITCH SINGLE ! SWITCH TO SINGLE WIRE TORCH
WPSPAR (20;35;3) !WELDING MACHINE TO: MAG PULSE-> PULSE EDGE STEEPNESS 3
! TARGET INDICATION (WPSPAR 0;0;1) IS NOT NECESSARY AFTER
!COMMAND SWITCH SINGLE
$(2) ! ACTIVATE LIST FOR SINGLE WIRE TORCH!
GP(30,31)
GC(32) !THE LIST PARAMETERS ARE TRANSFERRED TO THE
!WELDING MACHINE
CALL BRE1 !CHANGE TO TANDEM TORCH

SWITCH TANDEM
END
Sursa de sudare MC3R
Atunci când utilizaŃi o sursă de sudare MC3R parametrii de sudare sunt setaŃi cu
ajutorul parametrului „Viteza sârmei”. Fiind setată din fabrică (diametrul sârmei,
materialul, gazul de protecŃie etc.) tensiunea de sudare se reglează automat.
Parametrul „Lungimea arcului” (reglarea precisă a tensiunii) permite setarea
arcului încet sau tare pentru a îmbunătăŃii rezultatul sudurii. În legătură
lungimea diferită a cablurilor este de asemenea necesar să reacŃionaŃi la
diferitele pierderi capacitive în cabluri (rezistenŃa capacităŃii). Parametrul
„Adaptarea pulsului” vă permite să modificaŃi forma pulsului în domeniul de la 0
la 100 % pentru a compensa pierderile. Adaptarea pentru diferite lungimi ale
ansamblurilor de cabluri de conectare sunt împărŃite după cum urmează:
Adaptarea pulsului Lungimea ansamblului de cabluri

de conectare
0% 1 metru
50 % 5 metri
100% > 10 metri
Transferul parametrilor şi semnalelor
Parametrii unei liste sunt transferaŃi analogic. Semnalele (amorsarea arcului)

sunt controlate prin intermediul intrărilor şi ieşirilor digitale. Nu există control
serial pentru MC3R.
O altă posibilitate de a controla MC3R-ul este opŃiunea „Selectarea digitală a

programelor” cu care pot fi selectaŃi până la 50 de setări ale parametrilor. O
combinaŃie a controlului analogic cu cel digital completează funcŃionalitatea lui
MC3R la controllerul robotului.

Parametrii modificaŃi ai lui MC3R:
- cu impuls
5. - Wire feed (Avans sârmă)

6. - Arc length (Lungimea arcului)

Unitatea de măsură = nu are
Domeniul de valori aplicabile = -100..+100
11. - Pulse adaptation (Adaptarea pulsului)

Unitatea de măsură =%
Domeniul de valori aplicabile = 0..100
Parametrii suplimentari pentru MC3R Tandem
- cu impuls
12. - Wire feed 2 (Avans sârmă)

13. - Arc length 2

Unitatea de măsură =%
Domeniul de valori aplicabile = -100..+100

Modificarea parametrilor de sudare
Afişajul PHG la sudarea MIG/MAG fără impulsuri:
După efectuarea mişcării şi apăsarea tastei AXIS6:

Afişajul PHG la sudarea MIG/MAG cu impulsuri (control U/I):

Afişajul PHG la sudarea MIG/MAG cu impulsuri (control I/I):

Afişajul PHG la sudarea MIG/MAG fără impulsuri:
AplicaŃie: (Sârmă dublă respectiv Sudarea Tandem)
Afişajul PHG la sudarea MIG/MAG fără impulsuri (control U/I):

Afişajul PHG la sudarea MIG/MAG fără impulsuri (tipul instalaŃiei MC3R):

Afişajul PHG la sudarea MIG/MAG cu impulsuri (tipul instalaŃiei MC3R):
Este posibil, şi chiar recomandat la sudarea

cordoanelor scurte, să modificaŃi parametrii prin
eliberarea tastei inactive. După modificarea
parametrilor şi activarea tastei eliberate, robotul
continuă execuŃia programului cu aceşti noi
parametrii.

Liste de parametri WIG

Ca şi completare la listele de parametrii pentru sudarea MIG/MAG, software-ul
controlerului ROTROL II include şi liste de parametri care îndeplinesc condiŃiile
particulare ale proceselor de sudare TIG.
Manipularea listelor de sudare TIG se face la fel ca şi pentru lista de parametrii
pentru sudarea MIG/MAG.
La sudarea TIG trebuie utilizate Liste de start şi Umplere a craterului final.
Următoarele 3 figuri ilustrează meniurile de introducere a parametrilor şi
semnificaŃia parametrilor individuali pentru:
listă normală,
listă de start şi
listă de umplere a craterului final.
Listă normală
Pagina 1
Pagina 2
SemnificaŃia şi valorile parametrilor individuali:

1. Program NO SQ (SQ=Stromquelle = sursă de sudare)
InstalaŃia TIG Numărul SQ

GL200 T = 7111
GL250 I-T = 7211
GLW250 I-T = 7311
GLW350 I-T = 7411
GLW150 I-T = 7511
GL250 I-H sau GLW250 I-H = 7611
GL300 I-H sau GLW300 I-H = 7711
GL450 I-H-P-R = 7811
PPAW 250 A = 9111
PPAW 300 A = 9211

2. Status (Starea)
Rezultă din „Sudarea cu / fără sârmă rece” sau sârmă fierbinte

Fără sârmă rece =1
Cu sârmă rece =9
Curent sârmă fierbinte = 11
Acest parametru se modifică automat atunci când sunt introduse valori în
parametrii Sârmă rece sau Curent sârmă fierbinte (care apar doar pe editor).
3. Waiting time (Timpul de aşteptare)
Valorile introduse aici devin valabile doar la apelarea listei şi atingerea startului
unui cordon în program.
Unitate de măsură = ms
4. Speed (Viteza)
Acest parametru vă oferă posibilitatea de a seta viteza de sudare, pentru a

obŃine un cordon optim.

5. Wire feed (Avans sârmă)

6. Pulse frequency (FrecvenŃa pulsurilor)
Indică frecvenŃa impulsurilor de curent dintre curentul principal şi cel de

bază. La utilizarea valorii 0 se va genera doar curent de bază.
7. Height set value (Lungime liberă)
Cu ajutorul acestui parametru puteŃi defini lungimea distanŃei dintre duză

şi piesă pe care robotul trebuie să o respecte în timpul urmăririi cusăturii.
(vezi InstrucŃiunile de Programare – OpŃiuni -, Blocul 9 „Senzorul de
urmărire prin arc”).

(„0” este distanŃa minimă a sârmei iar „1000” distanŃa maximă)

8. Groove offset (side offset = Offset lateral)
Defineşte abaterea laterală a pistoletului faŃă de cordon în concordanŃă cu un

senzor laser.
Unitate de măsură = 1/10 mm

9. Oscillating Frequency (FrecvenŃa de pendulare) modificat faŃă de

versiunea V7.00.00.31
FrecvenŃa de pendulare este infinitezimal reglabilă de la 0,1 la 5,56 Hz.

FrecvenŃele de pendulare care au fost introduse prin intermediul comenzii „ROF”
sunt suprascrise (vezi Blocul 9, capitolul 17.3 „FrecvenŃa de pendulare”).
10. Oscillating amplitude (Amplitudinea de pendulare)
Cu ajutorul acestui parametru puteŃi seta lăŃimea mişcării de pendulare.

Unitate de măsură = mm
11. Constant current (Curent de bază)

GL 250 I-H sau GLW 250 I-H = 0..250
GL 300 I-H sau GLW 300 I-H = 0..300
GL 450 I-H-P-R = 0..450
12. Ratio (Pulse duty factor) – Durata activă
Indică raportul dintre viteza de avans a sârmei în timpul aplicării curentului

principal respectiv curentul de bază al arcului electric.
13. Main current (curentul principal)

GL 250 I-H sau GLW 250 I-H = 0..250
GL 300 I-H sau GLW 300 I-H = 0..300
GL 450 I-H-P-R = 0..450

14. Angle of Oscillation (Unghiul de pendulare)
Planul de pendulare al robotului poate fi rotit cu un anumit unghi.

Unitate de măsură = Grade
Valoarea „0” semnifică pendulare perpendiculară pe direcŃia sârmei.
15. Actual Oscillation (Pendulare curentă)
Cu ajutorul acestei valori stabiliŃi comportamentul planului de pendulare în

situaŃia în care se modifică înclinaŃia pistoletului faŃă de cordon.
0 = Se menŃine planul de pendulare calculat la începutul
cordonului indiferent de înclinaŃia pistoletului.
1 = Planul de pendulare se modifică odată cu modificarea

(actualizarea) înclinării pistoletului. Planul de pendulare se
menŃine întotdeauna la 90° pe direcŃia sârmei.
11..20 = Se activează o direcŃie şi înălŃime de pendulare definită prin

OSCDIR (vezi capitolul „Pendulare”).
Dacă valoarea este mai mică de 10, se va activa automat
comportamentul standard, ca pentru valoarea „0”.
16. Start list (Lista de start)
ActivaŃi o listă de start, optimizând procesul de amorsare a arcului.

17. End crater list (Listă umplere crater final)
ActivaŃi o listă de umplere crater final, optimizând procesul de aprindere a

arcului.
20. Hot wire current (Curent la materialul de adaos)
Optimizează topirea materialului de adaos.


21. Gas postflow (Post-gaz)
Durata de menŃinere a robotului deasupra craterului final, menŃinând curgerea

gazului după stingerea arcului.

Lista de start
Pagina 1
Pagina 2
Parametrii listei de start:
3. Delayed Main Current (Curentul principal întârziat)
Activarea întârziată a curentului principal după amorsarea arcului.

Domeniu de valori = 0,0..9,9
18. Gaz preflow (Pre-gaz)
Arcul se amorsează după epuizarea duratei de timp menŃionată aici.

19. Pulsing ON (cu impulsuri)
Întârzie impulsurile de curent dintre curentul pricipal şi cel de bază.


20. Cold wire on (Activare material de adaos rece)
După expirarea acestui timp, se începe alimentarea cu material de adaos.

Listă de umplere a craterului final
Pagina 1
Pagina 2
Parametrii listei de umplere a craterului final:
3. Pulsing ON (cu impulsuri)
Dezactivare întârziată a curentului principal înaintea stingerii arcului.

19. Wire retraction (Retragerea sârmei)
Sârma este retrasă cu o viteză de 50 cm/min.

20. Lowering time (Timp de stingere)
Dup expirarea acestui timp, arcul se stinge.


Completarea cu material de adaos
Cu funcŃia “PULSAREA SÂRMEI” este posibil:

ca sârma să pulseze conform raportului procentual dintre curentul principal şi cel
de bază (conform parametrului Factorul de umplere), utilizând comanda
FUNCON WIGWIRE,1
sau se poate dezactiva avansul materialului de adaos pe durata curentului de

bază, utilizând comanda
FUNCON_WIGWIRE,2
Comenzile trebuie introduse în program.
La sudarea WIG fără material de adaos, parametrul Status (Parametrul 2 al listei

de parametrii) trebuie să fie „1” iar la sudarea cu material de adaos trebuie să
fie „9”. Acest lucru se obŃine automat prin introducerea unei valori (>0) în
Exemplu de program: Sudare cu material de adaos în faza de curent de bază:
Exemplu de program: Sudare fără material de adaos în faza de curent de bază:

PPAW
Procesul de sudare PPAW (Powder-Plasma-Arc-Welding) permite ca viteza de

sudare să fie mărită de 2 până la 5 ori, comparativ cu procesul de sudare TIG
convenŃional. În locul sârmei reci este utilizată o pulbere (un bob are între 40µ şi
100µ). Mişcarea robotului nu este limitată deoarece nu este necesară
poziŃionarea capului de sudare într-un anumit unghi.
Lista normală
Pagina 1
Pagina 2
Parametri listei normale:

5. - Cantitatea de pulbere
Unitate = g/min
Domeniul de valori
aplicabile = 0.0 … 34.0g/min
Lista de start
Pagina 1
Pagina 2

Parametrii listei de start:
5. – Delayed Main Current (Curentul principal întârziat)

Activarea întârziată a curentului principal după amorsarea arcului.
Unitate =s
Domeniul de valori aplicabile = 0,0..9,9s
19. - Pulse ON (cu impulsuri)
Schimbarea întârziată pe lista normală
Unitate =s
20. - Powder forward (Pre-pulbere)
Întârzierea startului alimentării cu pulbere
Unitate =s
Lista de umplere a craterului final
Pagina 1
Pagina 2
5. - Pulse ON (cu impulsuri)

Este oprit curentului de alimentare.
Unitate =s
19. - Powder Postflow (Post-pulbere)

Oprirea întârziată a pulberii.
Unitate =s
20. - Reducing time (Reducerea timpului)

Amorsarea întârziată a arcului.
Unitate =s

2.6 Modificarea parametrilor de sudare
Afişajul PHG la sudarea WIG:
Afişajul PHG la sudarea WIG (aplicaŃie PPAW):

Ca şi la procedeul MIG / MAG, modificarea parametrilor de

sudare se efectuează în modul de lucru EXE sau EST.
În cazul întreruperii procesului de sudare (STOP, Oprire de
UrgenŃă etc.), la continuarea procesului de sudare, se va
aplica din nou lista de start. Listele de heftuire nu se pot
aplica.
Definirea globală a listelor
Comanda
FUNCON_LISTSRC
permite utilizarea unor setări constante a parametrilor în toate programele.

Comanda este utilizată la programarea offline sau în cazul unor cerinŃe stricte de
menŃinere exactă a aceloraşi parametri de sudare în diferite programe.
Comanda se introduce în programul principal ce conŃine listele de parametri.

Acest program ar putea fi de ex. programul cu numele LISTSRC (vezi exemplul
de program: LISTARC din acest bloc).
După rularea programului o singură dată, funcŃia se activează şi rămâne activată

până la dezactivarea explicită cu comanda
FUNCOFF_LISTSRC

Şi comanda FUNCOFF_LISTSRC trebui executată o singură dată pentru a fi

dezactivată.
Parametrii din listele de parametri al căror număr este identic cu cel al unei liste
din programul de definire a listelor (LISTSRC), vor fi suprascrişi cu valorile din
LISTSRC la pornirea programului. Toate celelalte liste de parametri din
programul utilizator rămân nemodificate. Transmiterea parametrilor este
independentă de numele programului utilizator şi se repetă la fiecare execuŃie a
programului.
Modificări ale listelor de parametri în timpul execuŃiei

programului vor fi suprascrise la repornirea programului.
SelecŃie digitală a programelor

Parametrii de sudare pot fi programaŃi pe QUINTO la fel de bine ca şi pe
instalaŃia de sudare MC3R şi sunt stocate în înregistrări de date.
Numărul de înregistrări de date care poate fi programat pentru sursa de sudare
Numărul de înregistrări de date
Quinto Profi 63
Quinto Profi SD 255
GLC 403 (Quinto II) 255
MC3R 50
Acestea nu conŃin numai parametrii pentru procesul de sudare ci şi parametrii

secundari (diametrul sârmei, materialul, gazul etc.) activând caracteristicile
prestabilite ale instalaŃiei de sudare.
Selectarea digitală a programelor permite activarea acestor înregistrări de date
„adaptate”, de exemplu în cazul sistemelor de schimbare automată a capului de
sudare, şi în cazul sudării optime a diferitelor materiale.
A 22-a poziŃie corespunde parametrului „Selectarea digitală a programelor” în
meniul de introducere a parametrilor listei. Valoarea setată activează
înregistrarea de date corespunzătoare a sursei de sudare.

Selectarea
digitală a
programului
Transferul serial a listelor de parametri

Prin conectarea serială a sursei de sudare la dulapul de comandă al robotului se
pot transfera mult mai multe informaŃii decât la sursele cu comandă analogică /
digitală. Prin transmisia serială pot fi transferate spre sursă şi modificate în
timpul execuŃiei programului toate valorile listei de parametri.
Aceşti parametrii din meniul de introducere a listei sunt suficienŃi pentru a
îndeplini o mare majoritate a cerinŃelor tehnice privind sudarea, dar la anumite
sarcini nu sunt deloc suficienŃi.
Cu ajutorul comenzii:
WPSPAR = Weld Power Source PARameter
(Parametrii sursei de sudare)
este posibilă influenŃarea parametrilor sursei. Parametrii particulari care
interesează sunt următorii:
material, diametrul sârmei, amorsare arc fără stropi, curba
caracteristică, limita puterii, înclinaŃia pantei pulsului, parametri AluPlus
şi parametri de supraveghere.
Valorile care trebuie modificate sunt indicate în comanda WPSPAR prin numere
de identificare. Aceste numere pot fi citite din următorul tabel. Comanda
WPSPAR trebuie apelată înaintea cordonului. Valorile din listele de parametri
sunt prioritare, adică valorile indicate prin comanda WPSPAR, pot fi înlocuite de
valorile din lista de parametri. Pentru că aceste modificări sunt în general setări
de bază, este avantajos să efectuaŃi modificările la începutul programului
respectiv în fişierul AUTOEXEC.
Sintaxa comenzii WPSPAR:
Exemplu: GLC 403 (Quinto_II)

De la a treia la a cincea valoare (valorile

parametrilor pentru material, gaz şi variant)
A doua valoare (valoarea parametrului al

următorului număr de bază „Diametrul
sârmei” valoarea 4 = 1,2 mm)
Prima valoare (valoarea parametrului al
numărului de bază indicat „Proces” valoarea
1 = MSG Pulse U/I)
Numărul de bază (primul parametru de modificat)
Numărul setului de date al instalaŃiei de sudare
(Quinto I=0..255 seturi de date; Quinto II=255
seturi de date)
La pornirea sursei de sudare setul de date care a fost ultimul activ este încărcat
automat în memoria principală temporară (numărul setului de date 0). Datorită
specificării numărului de identificare a setului de date 0 în comanda
WPSPAR_(0;..) valorile respective ale parametrilor în memoria principală sunt
suprascrise de noile valori. Acestea sunt valide până la oprirea sursei de sudare
deoarece acest lucru duce la ştergerea memoriei temporare.
Setul de date temporar „0” pierde setările curente la oprirea

sursei de sudare.
Numărul de bază indică parametrul de la care încep modificările. În exemplul

menŃionat mai sus setarea de bază „Proces – număr de bază 1 - ” este setat ca
parametru de start şi setat „unu=MSG Pulse U/I” (valoarea 1). Apoi valorile
pentru următorii parametrii (diametrul sârmei, material etc.) pot fi setate. Acest
lucru este posibil în cazul numerelor de bază continue. În cazul numerelor de
bază necontinue trebuie introdusă o altă comandă WPSPAR cu numărul de bază
corespunzător.
Transferul setărilor de bază la instalaŃia de sudare GLC 403

(Quinto II) trebuie realizat ca şi blocuri complete (numărul de
bază 1-5). AveŃi grijă la ordinea numerelor de bază din
următorul exemplu pentru sursa de sudare Quinto I !!
Exemplu:
Numărul de identificare al setului de date al

instalaŃiei de sudare

Setările de bază sunt programate în setul de date 10. Setul de date este
modificat cu setările:
Proces: MSG Pulse U/I

Diametrul sârmei: 1,2 mm
Material: OŃel
Gaz: 82/18
Variant: 0
Atunci când sunt utilizate diferite configuraŃii, monitorizări şi parametri

secundari, parametrii trebuie introduşi în seturi de date diferite.
InstalaŃia de sudare
Quinto SF oferă 255

şi GLC 403/603 oferă 255
seturi de date diferite.
Aceşti parametri definiŃi sunt activaŃi de parametrul listei de sudare „Selectarea

digitală a programelor”. AveŃi grijă ca acest parametru să includă setul de date
corespunzător sursei de sudare.
Cu toate acestea, doar parametrii secundari al setului de date respectiv sunt
activaŃi cu această aplicaŃie deoarece sunt utilizaŃi în principiu parametrii listei de
sudare (parametrii principali) ai dulapului de comandă al robotului.
Tabel pentru transmisia serială a datelor între sursă şi

robot
Vă rugăm luaŃi la cunoştinŃă:

Comanda WPSPAR cu codul „0” este o comandă de control internă al dulapului de
comandă Rotrol şi defineşte căreia din cele două instalaŃii de sudare îi va
transmite date dulapul de comandă al robotului.
Valid doar pentru GLC 403/603 Quinto II:
Numerele de cod 1 la 5 trebuie cuprinse într-o singură comandă WPSPAR. În
caz contrar este posibilă apariŃia mesajelor de eroare la Quinto II datorită
influenŃelor temporale.
De la codul „70” încolo modificările trebuie efectuate prin intermediul unor
comenzi WPSPAR separate.

Setările de bază
Selectarea sursei de sudare în modul Tandem
Număr de identificare 0 Număr de identificare 0
Valoare Valoare
1 1
Datele sunt transferate la sursa de sudare cu aparatul nr. 1
2 2
Datele sunt transferate la sursa de sudare cu aparatul nr. 2
Procedura
Valoare
MSG-Normal MSG-Normal
MSG-Puls U/I MSG-Puls U/I
MSG-Puls I/I
MSG-Sudare Normală
MSG-Sudare Puls U/I
MSG-Sudare Puls I/I
neutilizat
neutilizat
Bandă normală
Bandă Puls U/I
Bandă Puls I/I
Diametrul sârmei
Valoare
0 0,8 mm 0,6 mm
1 0,9 mm 0,8 mm
2 1,0 mm 0,9 mm
3 1,2 mm 1,0 mm
4 1,4 mm 1,2 mm
5 1,6 mm 1,4 mm
6 2,0 mm 1,6 mm
7 2,4 mm 2,0 mm
8 2,4 mm
20 3,75 * 0,5 mm
21 4,00 * 0,5 mm
22 4,00 * 0,6 mm
23 4,50 * 0,5 mm
24 4,50 * 0,6 mm

Material
Valoare
OŃel OŃel
CrNi CrNi
Aluminiu AlSi
AlMg
CuSi
Gaz
Cod 3 Cod 4
Valoare Ar[%] O2[%] CO2[%] He[%] H2[%] Ar[%] O2[%] CO2[%] He[%] H2[%]
0……….…99……..1 82………………….18
1………….97……..3 90………….5………5
2………….98……..2 98………….2
3………….98…………………2 92……………………8
4………….92…………………8 ………………….100
5………….90………………..10 100
6………….82………………..18 98……………………………………..2
7………….90………5…….….5 94……………………………………..6
8………..100 30……………………………70
9…………………………….100 50……………………………50
10………..98………………………….……….2 99………….1
11………..94…………………………………..6 97………….3
12………..30………………………….70 98…………………….2
13………..50………………………….50 69………….1……………….30
14………..69……….1……………….30 ……………………………………....
15……………………………………………….. …………………………………………
Variant
Număr de identificare -- Număr de identificare 5
Valoare
-- 0..9
Parametrii auxiliari de preparare şi postprocesare
Pregaz
Valoare Valoare
0 la 99 0,0 s la 9,9 s 0 la 99 0,0 s la 9,9 s

Postgaz
Valoare Valoare
0 la 99 0,0 s la 9,9 s 0 la 99 0,0 s la

9,9 s
Avansul sârmei
Valoare Valoare
0 la 240 0,0m/min la 24,0m/min 5 la 100 0,5m/min la 10,0m/min
Amorsare fără stropi
Valoare Valoare
0 Oprit 0 Oprit
1 Pornit 1 Pornit
Arderea înapoi
Valoare Valoare
0 la 100 0% la 100% 0 la 100 0% la 100%
Domeniu (retragere)
Valoare Valoare
0 la 100 0 ms la 100 ms 0 la 100 0 mm la 100 mm

Parametrii principali
Antrenarea sârmei
Valoare Valoare
0 la 300 0,0m/min la 30,0m/min 5 la 400 0,5m/min la 40,0m/min
Tensiunea / FrecvenŃa / Curentul de impuls
Valoare Valoare
100 la 700 10,0 V la 70,0 V 80 la 700 8,0 V la 70,0 V

20 la 400 20 Hz la 400 Hz 20 la 400 20 Hz la 400 Hz
0 la 500 0 A la 500 A 5 la 600 5 A la 600 A
ÎnălŃimea impulsului
Valoare Valoare
150 la 700 15,0 V la 70,0 V 150 la 700 15,0 V la 70,0 V
LăŃimea impulsului
Valoare Valoare
5 la 50 0,5 ms la 5,0 ms 5 la 50 0,5 ms la 5,0 ms

InductanŃa / Curent constant
Valoare Valoare
0 la 100 0% la 100% 0 la 100 0% la 100%

5 la 500 5 A la 500 A 6 la 600 5 A la 600 A
Lungimea arcului
Valoare Valoare
0% la 100% 0% la 100%
(doar pentru extensia la
MAG PULS I/I)
TSM = True Synergie Modus – Mod sinergic pur (doar la GLC 403/603)
Acest mod de funcŃionare are avantaje numai la sudarea manuală. Aparatul de

sudură funcŃionează ca si un MC3 / MC4 pe o linie de parametrii prestabilite,
singurul parametru care poate fii reglat este cea de viteză de avans sârmă.
Antrenarea sârmei
Cod 27
Valoare
5 la 400 0,5 la 40
m/min
Lungimea arcului
Număr de identificare
28
Valoare
-100 la 100
Adaptarea impulsului
Număr de identificare
29
Valoare
-50 la 50

Parametrii auxiliari
MAG-Normal: Curba caracteristică
Valoare Valoare
0 V/100 A 0 la 60 0 V/100 A la 6,0 V/100A

3 V/100 A
5 V/100 A
6 V/100 A
Limita puterii
Valoare Valoare
0 la 100 0% la 100% 50 la 200 5,0 KW la 20,0 KW
MAG-Puls: ÎnclinaŃia pantei pulsului
Valoare Valoare
1 la 4 0 la 9

AluPlus Pornit/Oprit
Valoare Valoare
0 fără AluPlus 0 fără AluPlus

1 cu AluPlus 1 cu AluPlus
FrecvenŃa AluPlus
Valoare Valoare
5 la 100 0,5 Hz la 10,0 Hz 1 la 100 0,1 Hz la 10,0

Hz
Factor de umplere AluPlus
Valoare Valoare
20 la 80 20% la 80% 20 la 80 20% la

80%
ÎnălŃimea impulsurilor AluPlus
Valoare Valoare
150 la 700 15,0 V la 70,0 V 150 la 700 15,0 V la 70,0 V

5 la 600 5 A la 600 A (control I/I)

LăŃimea impulsurilor AluPlus
Valoare Valoare
5 la 50 0,5 ms la 5,0 ms 5 la 50 0,5 ms la 5,0 ms
Curent constant AluPlus
Valoare Valoare
5 la 600 5 A
la 600 A
Parametrii de supraveghere
Configurare
Număr de identificare 50
Supravegherea Datelor de sudare SD se poate configura pe una din setările

„Oprit”, „Semnalare” sau „Întrerupere”.
Supravegherea
Rezervă sârmă
Întrerupere arc
Curent sudare
Timpul sudare
supravegheat
Avans sârmă
parametrilor
impulsurilor
Parametru
Tensiunea
FrecvenŃa
Debit gaz
PorozităŃi
Rezervă/
sudare/
tuturor
Oprit 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Semnalare 1 4 16 64 256 1024 4096 16384 21845
Întrerupere 3 12 48 192 768 3072 12288 49152 65635
AdunaŃi valorile din tabelul de mai sus pentru a determina valoarea parametrului
care va fi transmis. Cu ajutorul comenzii WPSPAR se transmite valoarea
determinată a parametrului spre sursă şi se setează configuraŃia dorită. În cazul
detecŃiei unei erori a arcului, în funcŃie de configurare (Semnalare respectiv
Întrerupere) se va semnala o eroare pe ecran (Semnalare) respectiv se va
întrerupe funcŃionarea robotului (Întrerupere) şi genera un mesaj de eroare.

Premisă: FuncŃia „FUNCON_SDSTOPCP” (vezi blocul 8) este activă.
Calcularea valorii parametrului care va fi transmis.
Parametru supravegheat ReacŃie Valoare parametru

Curentul de sudare Întrerupere 3
Tensiune de sudare / Întrerupere 12
FrecvenŃa impulsurilor
Avans sârmă Întrerupere 48
Rezervă sârmă 64
Debit gaz 256
Rezervă / PorozităŃi 1024
Timp sudare Oprit 0
Întrerupere arc Oprit 0
TOTAL 1407
Valoarea parametrului de transmis cu comanda WPSPAR este 1407.
WPSPAR_(0;50;1407)
Valorile limită
Start întârziat
Valoare Valoare
1 to 99 0,1 s la 9,9 s 0 la 99 0 V la 9,9 V

Timp eroare
Valoare Valoare
1 la 99 0,1 s la 9,9 s 0 la 250 0,0l/min la 25,0

l/min
Valoarea setată a sârmei
Valoarea Valoarea
0 la 300 0,0m/min la 30,0 m/min 0 la 99 0,0l/min la 9,9

l/min
Valoarea limită a sârmei
Valoare Valoare
0 la 99 0,0m/min la 9,9m/min 0 la 1000 0,0 V la 10,0 V
Valoarea setată a curentului
Valoare Valoare
0 la 300 0,0 A la 500 A 0 la 100 0,0 V la 10,0 V
Valoarea setată a tensiunii
Valoare Valoare
0 la 700 0,0 V la 70,0 V 0 la 250 0,0 s la 25,0 s

Comenzi
Ardere liberă
Valoare Valoare
-400 la 400 -400mm la +400mm -500 la 500 -500mm la 500mm
Arderea liberă a sârmei de sudură
se efectuează cu o viteză de avans
sârmă rapidă
0 – 49 mm = 2,0 m/min
50 – 100 mm= 4,0 m/min
200 – 500 mm = 7,0 m/min
DefecŃiune
Valoare Valoare
Reset 1 Reset 1
ConfiguraŃia procesului instalaŃiei de sudare în modul de operare Tandem

Valoare Valoare
Oprit
Nici o operaŃie Tandem, este abordată
instalaŃia de sudare nr. 1.
Tandem – este realizată
urmărirea cordonului de către instalaŃia
de sudare Master.
2 Tandem – este realizată urmărirea cordonului de către instalaŃia de sudare
Slave .
3 O sârmă - Master
Este abordată doar instalaŃia de sudare
nr. 1.
4 O sârmă - Slave
Este abordată doar instalaŃia de sudare
nr. 2.
Active doar în meniul de configurare Quinto II

cu modul de operare Tandem „Extern”.
Sincronizarea impulsurilor

Valoare
0 Asincron Activ doar în meniul de configurare Quinto II cu

1 Master Activ doar în meniul de configurare Quinto II cu
2 Sclav sincron modul de operare Tandem „Extern”.
3 Sclav asincron
Schimbarea dispozitivului de antrenare a sârmei
Valoare
1 Dispozitiv de antrenare 1
Schimbarea componentei şi cordonului
Valoare
1 la 32767 Setarea numărătorului de componente

Setează numărătorul de componente la valoarea indicată.
Valoare
0 la 32767 Setarea numărătorului de cordoane
Valoare
-32768 la 32767 Deplasează numărătorul de componente

Adaugă valoarea indicată la numărătorul de componente.
Valoare
-32768 la 32767 Deplasează numărătorul de cordoane

Adaugă valoarea indicată la numărătorul de cordoane. Nu este
admisă o valoare mai mică de 0.

Notă: Comanda WSPAR nu poate fi interpolată. O modificare în timpul urmăririi conturului

cauzează stingerea arcului pentru un moment. Oprirea în timpul urmăririi conturului
se realizează prin intermediul comenzilor:
SWITCH_SINGLE
SWITCH_TANDEM
SWITCH_TANDEM1
SWITCH_TANDEM2
SWITCH_TANDEM0 – Oprirea serială a arcului.
vezi capitolul 1.7 Sudarea Tandem
FuncŃiile suplimentare ale interfeŃei seriale împreună cu comenzile FUNCON

respectiv FUNCOFF sunt:
FUNCON_WIREON Sârma electrod este împinsă cu o valoare a vitezei egală cu

valoarea din ultima listă activă.
FUNCON_GAS Se deschide electroventilul gazului protector din dispozitivul de

avans sârmă şi gazul protector curge prin ansamblul de cabluri.
FUNCON_BLAST Se deschide electroventilul aerului comprimat din dispozitivul

de antrenare a sârmei. Astfel se suflă eventualele impurităŃi din
vârful capului de sudare (de exemplu stropi de sudare dezlipiŃi).
FUNCON_WATERSHT Atunci când sistemul de monitorizare SD Quinto

sesizează o scurgere de apă în circuitul de apă, trimite
un semnal STOP la controlul robotului. ExecuŃia
programului trebuie oprită complet prin comutarea
selectorului pe poziŃia „OFF”. Prin activarea acestei
funcŃii, dacă este nevoie, în legătură cu funcŃiile
„FUNCON_ARCCON” şi „FUNCON_ONLCON”, apare
semnalul de Eroare Arc. Se evită întreruperea
programului, operaŃia poate continua prin apăsarea
tastei „START”.
FUNCON_SDSTOPCP,x,y
Spre deosebire de Quinto Profi, în cazul utilizării unei surse de sudare tip Quinto
SD cu interfaŃă serială se pot depista mai uşor cauzele unei întreruperi a arcului.
În cazul activării funcŃiei SDSTOPCP în cadrul unui program, robotul va reacŃiona
la erorile care nu sunt acoperite de funcŃia „FUNCONONLCON” (vezi „Bloc 8
Supravegherea arcului”) – vezi mesajele de eroare din acest bloc. Robotul este
oprit imediat. Prin indicarea numărului ieşirii digitale (x) aceasta se activează la
apariŃia unei erori. Activarea ieşirii depinde de configurarea anterioară
(Întrerupere sau Semnalare) a sursei. Prin indicarea cifrei zero la al doilea
parametru (y), se activează ieşirea digitală în cazul configurării cu „Întrerupere”
respectiv cu cifra unu se va activa ieşirea în cazul configurării „Semnalare”.

SDSTOP_(nr) În cazul în care întreruperea robotului este permisă

doar după încheierea cordonului, se va introduce
această linie de comandă în programul robotului. Prin
indicarea unui număr al unei ieşiri după comandă, în cazul
unei erori, aceasta va fi activată. Dacă nu se doreşte
activarea unei ieşiri, parametrul va fi zero.
FUNCON_WPSRESET Erorile apărute în timpul sudării şi care au fost afişate pot fi

resetate în timpul execuŃiei programului.
Cu ajutorul comenzii FUNCOFF, toate comenzile de mai sus pot fi dezactivate

explicit.
Mesaje de eroare:
1. F1800: „Communication error to the welding machine!”

(Eroare de comunicare cu sursa!)
Cauza: Sursa de sudare este oprită, conexiunea este întreruptă, interfaŃa

PC-IF-(robot) sau interfaŃa serială A 19 (QUINTO) sunt defecte.
2. F1801: „No communication to the welding machine. Simulation

operation!”
(Nu este posibilă comunicarea cu instalaŃia de sudare. OperaŃia de simulare!)
Cauza: În cazul apariŃiei erorii F1801, prin apăsarea tastei START se poate
continua execuŃia programului. În acest caz apare mesajul
susmenŃionat, pentru a-l informa pe utilizator de situaŃia de simulare a
funcŃionării.
3. F1802: „Version of welding machine is incompatible!”

(Versiunea instalaŃiei de sudare este incompatibilă!)
Cauza: Sistemul de operare al dulapului robotului este incompatibil cu

software-ul sursei.
Remediu: ActualizaŃi configuraŃia dulapului robotului sau versiunea software a

sursei.
4. F 1804:„Welding machine: Parameter out of range!”

(Sursa de sudare: parametrul este în afara domeniului!)
Cauza: Valoarea greşită introdusă la parametrul comenzii WPSPAR.
Remediu: Corectarea valorii.
5. F1807: „System error welding machine: under voltage”

(Eroare de sistem la instalaŃia de sudare; sub tensiune)
6. F1808: „System error welding machine: over voltage”

(Eroare de sistem la instalaŃia de sudare: supra tensiune)

7. F1809: „System error welding machine: Temperature / Transformer /

Rectifier /Cascade”
(Eroare de sistem la instalaŃia de sudare:
temperatură/transformator/regulator/cascadă”)
8. F1810: „System error welding machine: Temperature pump/fan”

(Eroare de sistem la instalaŃia de sudare: pompa de temperatură/ventilator)
9. F1811: „System error welding machine: water shortage”

(Eroare de sistem la instalaŃia de sudare: scurgere apă)
Erorile F1807 până la F1811 sunt erori ce pot apărea în interiorul sursei de
sudare Quinto. Aceste stări de eroare sunt raportate dulapului de comandă al
robotului şi afişate pe monitor.
Mesaje:
11. M/F1812: „SD – Error current” (Eroare SD: curent)
12. M/F1813: „SD – Error: voltage” (Eroare SD: tensiune)
13. M/F1814: „SD – Error: wire speed” (Eroare SD: viteza sârmei)
14. M/F1815: „SD – Error: gas” (Eroare SD: gaz)
15. M/F1816: „SD – Error: wire supply” (Eroare SD: cantitate sârmă)
16. M/F1817: „SD – Error: reserve” (Eroare SD: rezervă)
17. M/F1818: „SD – Error: arc-break” (Eroare SD: întrerupere arc)
18. M/F1819: „SD – Error: porosity” (Eroare SD: porozităŃi)
Mesajele cu denumirea M/F… sunt mesaje transmise de sursa Quinto SD spre

dulapul robotului dacă a fost activată supravegherea datelor de sudare. În cazul
în care unul dintre parametri depăşeşte domeniul de toleranŃe, pe monitorul
dulapului se afişează mesajul de eroare corespunzător.
Comunicarea serială cu sursa poate fi dezactivată cu ajutorul comenzii
FUNCOFF_WPS
respectiv activată cu comanda
FUNCON_WPS
Dezactivarea comunicării seriale este necesară în cazul în care sursa de sudare

este conectată la dulapul robotului prin ieşiri analogice respectiv prin selecŃia
digitală a programelor.

Accesul liber la liste

FuncŃia
LISTACC = LIST ACCess = Acces la listă
Permite un acces liber la lista de parametri în timpul execuŃiei programului. Cu
ajutorul variabilelor se pot modifica parametri individuali ai listei.
Desfăşurare:
În continuare este descrisă compunerea funcŃiei LISTACC:
Parametrul 1
IntroduceŃi aici o valoare (între 0 şi 3) ce stabileşte

tipul accesului la listă.
Valori valide pentru tipul accesului la listă:
0 - Citirea unui parametru

1 - Scrierea unei parametru
2 - Copierea unei liste întregi
3 - Copierea unei liste întregi cu posibilitatea de a modifica în
timpul copierii un parametru al copiei.
Parametrul 2
Listă sursă
IntroduceŃi ca şi listă sursă numărul listei pe care doriŃi să o accesaŃi.
Parametrul 3
Tipul listei
Valori valide pentru tipul accesului la listă:
0 - Listă normală (LIST)

1 - Lista de Start (LISTS)
2 - Listă de umplere crater final (LISTE)
3 - Listă Heftuire (LISTH)
Parametrul 4
Numerele de parametrii
Vă rugăm referiŃi-vă la tabelul pentru a afla valorile valide.

Tabel: Numărul parametrului la diferite tipuri de liste.
0 1 2 3
Listă normală Listă start Listă crater final Listă heftuire
1 Stare Stare Stare Stare
2 Timp de repaus Timp de repaus Timp de repaus Timp de repaus
3 Viteza Viteza Viteza Viteza
4 Avans sârmă Avans sârmă Avans sârmă Avans sârmă
5 Tensiune/Frecv Tensiune/Frecv. Tensiune/Frecv. Tensiune/Frecv.
.
6 ÎnălŃime liberă ÎnălŃime liberă ÎnălŃime liberă ÎnălŃime liberă
7 Offset lateral Offset lateral Offset lateral Offset lateral
8 ROF ROF ROF ROF
9 Amplitudinea Amplitudinea de Amplitudinea de Amplitudinea de
de oscilare oscilare oscilare oscilare
10 InductanŃa/Cur InductanŃa/Cure InductanŃa/Cure InductanŃa/Cure
ent de bază nt de bază nt de bază nt de bază
11 Durata Durata Durata Durata
impulsului impulsului impulsului impulsului
12 Tensiunea Tensiunea Tensiunea Tensiunea
impulsului impulsului impulsului impulsului
13 Unghiul de Unghiul de Unghiul de Unghiul de
pendulare pendulare pendulare pendulare
14 Pendularea Pendularea Pendularea Pendularea
curentă curentă curentă curentă
15 Timp de repaus Viteză deplasare
Listă start -------------------------
la final spaŃiu
16 Listă crater Lungime Lungime Lungime spaŃiu
final secŃiune start secŃiune finală
17 ------------------ ------------------ Lungimea heft
Pre-gaz
------- -------
18 Viteză avans Listă crater final
------------------------- -------------------------
amorsare
19 Ardere liberă Ardere liberă Ardere liberă Ardere liberă
20 Post-gaz Post-gaz Post-gaz -------------------------
21 Liber Liber Liber Liber
La utilizarea diferitelor tehnologii şi surse de sudare, atribuirile

din tabelul de mai sus se pot modifica. Vă rugăm citiŃi listele de
parametrii curente (Capitolul 6.1-6.2.1). Vă rugăm aveŃi în
vedere faptul că parametrul „Program Nr. SQ” nu este inclus în
tabelul de mai sus, astfel încât LISTACC - Număr parametru este deplasat
cu „o poziŃie” faŃă de numărul indicat.
Exemplu:
Numărul listei parametrilor de sudare 1..22
LISTACC- Parametru nr. 1..21

Parametrul 5
În această variabilă se introduce

valoarea curentă a parametrului
Parametrul 6
Valoarea setată
IntroduceŃi valoarea, pe care ar trebui să o aibă parametrul indicat. În exemplu
Parametrul Antrenarea Sârmei (Parametrul nr. 4) este setată la valoarea 9,5
m/min (95).
Parametrul 7
Lista DestinaŃie
IntroduceŃi numărul listei în care doriŃi să copiaŃi lista sursă. Deoarece această
valoare este importantă doar pentru funcŃiile 2 şi 3 LISTACC (copiere sau copiere
cu modificare) nu trebuie aplicată funcŃiilor 0 şi 1 (citire sau scriere parametru).
Exemple
1. Citirea parametrilor
După execuŃia programului se va afişa pe ecran valoarea actuală a vitezei de
sudare.
2. Scrierea parametrilor
Datorită variaŃiilor debitului aerului comprimat operatorul instalaŃiei trebuie să
introducă de la tastatură valoarea parametrului „amplitudine de pendulare”
înaintea execuŃiei programului.

3. Copierea unei liste

La o anumită piesă, toŃi parametrii unui cordon trebuie transferaŃi la un alt
cordon, după o modificare prealabilă.


Monitorizarea arcului (Controlul) Bloc 8 - Standard Pagina 1
Bloc 8 – Standard
Monitorizarea arcului
CUPRINS
Monitorizarea arcului 2
Supravegherea amorsării 3
Supravegherea amorsării ARCCON 3
Rutina de amorsare ARCIGNIT 4
Supravegherea în timpul procesului de sudare 6

ONLCON 6
FuncŃia de supraveghere SDSTOPCP - SDSTOP 7
Recunoaşterea cordoanelor de sudare cu porozităŃi 7
Monitorizarea stingerii arcului 8

Monitorizarea extinsă a arcului 9
Cauzele defecŃiunilor 10
Intrare încălzire 10

Pagina 2 Bloc 8 - Standard Monitorizarea arcului (Controlul)
Monitorizarea arcului
Monitorizarea arcului este utilizată pentru controlarea şi executarea fără
întreruperi a execuŃiei programului în timpul operării normale a unui
robot de sudare. Calculatorul controlează procesul de sudare prin
intermediul monitorizării arcului electric şi reacŃionează în cazul unei erori
conform instrucŃiunilor programului. Pe monitor apare un mesaj de eroare
corespunzător cauzei erorii (de ex. sârmă puŃină).
Supravegherea arcului este împărŃită în:
Monitorizarea amorsării;
Monitorizarea procesului de sudare;
Monitorizarea stingerii arcului.
Pentru selectarea individuală a funcŃiilor de supraveghere, mergeŃi în meniu prin
fereastra de dialog al listei de parametri.
ApăsaŃi tasta „FUNCON” înainte
de activarea funcŃiei de
supraveghere (cu excepŃia
„SDSTOP”) şi apoi selectaŃi
funcŃia dorită. FuncŃia de
supraveghere dorită este
introdusă în program după
introducerea tuturor parametrilor
necesari (de ex.
FUNCON_ARCCON).
FuncŃiile sunt dezactivate prin selectarea tastei „FUNCOFF” şi funcŃia de

supraveghere respectivă (de ex. FUNCOFF_ARRCON).
Parametrii suplimentari care sunt ataşaŃi funcŃiilor corespunzătoare au de
asemenea influenŃă asupra timpilor de întârziere şi de răspuns ale funcŃiilor de
control. PuteŃi defini liber ieşiri digitale care sunt activate în momentul în care
apare o eroare de arc.

Supravegherea amorsării
Supravegherea amorsării ARCCON
Supravegherea arcului la procesului de amorsare este activată prin
comanda FUNCON_ARCCON.
Comanda pentru activarea supravegherii amorsării
Timpul de amorsare -> reglabil în

milisecunde
CON -> Control
ARC -> Arc
ON -> Pornit
FUNC -> FuncŃie
Este necesară doar o singură execuŃie a comenzii „FUNCON_ARCCON” şi

supravegherea arcului este activată la fiecare început de cordon. Atunci când se
atinge începutul cordonului, semnalul „curent activ” trebuie să apară max. în
1,5 sec (valoarea standard dacă nu a fost introdusă o altă valoare) sau în
intervalul timpului de amorsare dat. Altfel robotul se opreşte şi indică o
defecŃiune a arcului.
Pe ecran apare următorul mesaj:
Comanda pentru dezactivarea supravegherii arcului
Exemplu program

Rutina de amorsare ARCIGNIT
Deseori arcul trebuie amorsat pe aşa numita „zgură” a cordonului

anterior. Acest lucru conduce inevitabil la probleme de amorsare care -
utilizând comanda FUNCON_ARCCON – va conduce la oprirea robotului.
„Zgura” trebuie îndepărtată manual înainte de amorsarea arcului şi
robotul poate continua execuŃia programului.
FuncŃia
IGNITION -> Amorsare
ARC -> Arc
ON -> Pornit
FUNC -> FuncŃie
permite repornirea procesului de amorsare de la un punct definit al cordonului în

cazul unei erori de amorsare.
Parametrii introduşi după comandă sunt separaŃi cu virgulă (,) după cum
urmează
…, distanŃa, tentativa de amorsare, suprasudare, lista parametrilor de sudare
Parametrul „distanŃa” defineşte distanŃa după care va avea loc o nouă tentativă
de amorsare a arcului.
Parametrul „Tentativa de amorsare” informează sistemul de câte ori trebuie

repetat procesul de amorsare. Poate fi continuat până la capătul cordonului.
Al treilea parametru „Suprasudare” determină dacă robotul îşi continuă execuŃia

din poziŃia de amorsare sau dacă revine la punctul anterior (probabil începutul
cordonului) cu arcul amorsat pentru a suprasuda prima parte a cordonului.
IntroduceŃi valoarea „1” pentru a activa procesul de suprasudare sau „0” pentru
o continuare a cordonului din poziŃia de amorsare.
La activarea suprasudării, pe distanŃa de revenire la punctul anterior se utilizează

lista parametrilor de sudare indicată în al patrulea parametru iar apoi se
reactivează ultima listă de parametri validă.

Exemplu program:
FUNCON_ARCIGNIT, distanŃa, tentativa de amorsare, suprasudare, lista

parametrilor de sudare
FUNCON_ARCIGNIT,100,2,1,5
100, tentativa de amorsare repetată la o

distanŃă de 10 mm de la punctul de
start al cordonului.
100,2 două tentative de amorsare sunt

efectuate
100,2,0 robotul începe de la punctul de

amorsare
1 robotul revine la punctul anterior
pentru suprasudare
100,2,1,5 lista de parametrii utilizată la

revenire.

Supravegherea în timpul procesului de sudare

ONLCON
În timpul procesului de sudare sunt controlaŃi parametrii sârmă, gaz şi

curent. ExecuŃia programului este oprită dacă lipseşte vreun parametru
sau dacă fluctuaŃiile curentului de sudare sunt prea mari.
Operatorului îi este afişat pe ecran sau pe PHG un mesaj de eroare corespunzător

cauzei defecŃiunii (de exemplu lipsa sârmei).După eliminarea defecŃiunii (de
exemplu schimbarea tamburului de sârmă) se continuă execuŃia programului din
poziŃia în care a fost întrerupt.
Indicarea suplimentară a numărului unei ieşiri după comanda ONLCON,…,

activează ieşirea la apariŃia unei erori. Poate fi activat un bec de semnalizare
suplimentar, pentru defectul general.
Controlul arcului se activează cu comanda
Timpul de eroare în msec

Timpul de întârziere în msec (reacŃie după expirare)
Ieşirea digitală pentru mesajul de eroare generală
Comandă tip online
şi se dezactivează cu comanda
Controlul celor 2 parametri sârmă şi gaz poate fi oprit individual utilizând

comenzile:
FUNCOFF_ONLCON,1 supravegherea gazului

FUNCOFF_ONLCON,2 supravegherea sârmei
FUNCOFF_ONLCON,1,2 supravegherea sârmei şi a gazului
După apăsarea tastei

„FUNCOFF_ONLCON” apare o
fereastră de dialog cu întrebarea
„Do you wish to enter more
parameters?” (DoriŃi să
introduceŃi mai mulŃi parametri?).
Dacă răspunsul este „Da”,
supravegherea va fi dezactivată
individual prin introducerea
numărului corespunzător.
1=Supravegherea gazului
2=Supravegherea sârmei
1+2=Supravegherea gazului şi a
sârmei

FuncŃia de supraveghere SDSTOPCP - SDSTOP
FUNCON_SDSTOPCP,x,y
La utilizarea unei surse de sudare din seria Quinto SD cu interfaŃă

serială pot fi detectate şi indicate mai multe detalii despre cauzele
erorilor de arc, exact ca la Quinto Profi. Când funcŃia SDSTOPCP este
activată în execuŃia programul robotului, robotul reacŃionează la erori
care nu sunt acoperite de funcŃia „FUNCON ONLCON” şi se opreşte
imediat. Prin indicarea numărului unei ieşiri digitale (x) aceasta este
activată atunci când apare o eroare. Ieşirea digitală poate fi activată în
sursa de sudare dependent de configurare (Întrerupere sau Semnalare).
Prin indicarea cifrei zero la al doilea parametru (y), se activează ieşirea
digitală în cazul configurării cu „Întrerupere” respectiv cu cifra unu se va
activa ieşirea în cazul configurării „Semnalare”.
SDSTOP_(nr)
Dacă robotul trebuie să se oprească după cordon trebuie introdusă

comanda SDSTOP în linia de comandă corespunzătoare din programul
utilizatorului.
Prin indicarea numărului unei ieşiri digitale după comandă, aceasta este activată
în cazul unei erori. IntroduceŃi zero dacă nu doriŃi activarea ieşirii digitale.
Recunoaşterea cordoanelor de sudare cu porozităŃi
Cu ajutorul funcŃiei „FUNCON_ONLCON” nu este posibilă recunoaşterea

cordoanelor de sudare ce prezintă porozităŃi utilizând informaŃia „gaz
prezent” sau „gaz absent”. Această funcŃie opreşte funcŃionarea
robotului doar în momentul detectării unei absenŃe totale a gazului.
Comanda
Timp întârziere în ms
activează o funcŃie care controlează arcul. Dacă arcul devine instabil de exemplu
din cauza curenŃilor de aer, acest lucru este detectat şi robotul se opreşte.
Vă rugăm luaŃi în considerare condiŃiile opŃionale ale sursei de

sudare (Quinto cu supraveghere SD).

Monitorizarea stingerii arcului

Prin intermediul celor două comenzi de mai jos FUNCON_ENDCON şi
FUNCOFF_ENDCON controlul arcului pentru sfârşitul cordonului este
pornit sau oprit.
După
FUNCON_ENDCON,1 - robotul aşteaptă (max. 5 secunde) la
sfârşitul cordonului până la stingerea
arcului,
FUNCON_ENDCON,2 - robotul aşteaptă (max. 5 secunde) la

sfârşitul cordonului până sursa de sudare
anunŃă program-end (sfârşit
program),
FUNCON_ENDCON,3 - robotul aşteaptă (fără limită de timp) la

sfârşitul cordonului până la stingerea
arcului,
FUNCON_ENDCON,4 - robotul aşteaptă (fără limită de timp) la

sfârşitul cordonului până sursa de sudare
anunŃă program-end (sfârşit program)
În cazul în care funcŃia FUNCON_ENDCON nu este utilizată, comanda
Timp de aşteptare în milisec
va obliga robotul să respecte timpul de aşteptare la fiecare sfârşit al cordonului.

Cu acest timp de aşteptare se atinge un timp de ardere liberă al sârmei mult mai
bine definit şi astfel un sfârşit perfect liber al sârmei.
Prin intermediul comenzii
această funcŃie este dezactivată.

Monitorizarea extinsă a arcului
După activarea monitorizării

arcului aveŃi posibilitatea de
a aloca o ieşire digitală
fiecăreia din cele trei cauze
principale de erori (sârmă,
gaz, curent).
Astfel poate fi activat un
transmiŃător vizual sau
acustic care să semnaleze
eroarea.
Activarea ieşirilor:
Curent: FUNCON_ARCERR, Nr.
Gaz: FUNCON_GASERR,Nr.
Sârmă: FUNCON_WIREERR,Nr.
Ieşirea indicată este activată după apariŃia unei erori a arcului şi este oprită doar
după continuarea sau întreruperea execuŃiei programului (după eliminarea
cauzelor erorilor). AveŃi grijă ca numărul ieşirii digitale să fie definit separat
pentru cele trei surse de erori.
Vă rugăm verificaŃi tabloul de ieşiri digitale curente în diagrama

electrică al dulapului.

Cauzele defecŃiunilor
O defecŃiune înseamnă că arcul nu funcŃionează ireproşabil.
Cauzele defecŃiunilor ar putea fi:
• Lipsa gazului;
• „Lipirea sârmei în interiorul duzei”;
• Lipsa sârmei;
• Probleme cu transportul sârmei (alimentarea cu sârmă nu
funcŃionează sau este defectuoasă);
• Insuficient lichid de răcire în echipamentul de sudură (lipsa
ventilaŃiei);
• InstalaŃie de sudare (GLC) defectă;
• Probleme de pământare (lipsa pământării);
• Defect în pachetul de cabluri.
Intrare încălzire
Când intrarea încălzirii este prea mare este posibilă deteriorarea sau distrugerea
structurii materialului de oŃel înalt aliat. Aceste modificări duc la fisurări care pot
provoca ruperea oŃelului la încărcare. De aceea, intrarea de încălzire trebuie să
fie exact observată la sudarea acestui tip de oŃel. Este indicat în KJ/cm pentru
fiecare tip de oŃel.
Intrarea de încălzire este calculată cu formula
U * I * 60
Intrare încălzire Es =
V
unde U=Tensiune (VolŃi)

I=Curentul de sudare (Amper)
V=Viteza
Prin intermediul comenzii
se afişează pe ecranul dulapului robotului intrarea curentă de încălzire.
Afişarea pe ecranul dulapului robotului a intrării de încălzire

Energie liniara


FunŃii de program Bloc 9 - Standard Pagina 1
Bloc 9 – Standard
FuncŃii de program
CUPRINS
FuncŃii de program 4
Listă cu funcŃii 4
OperaŃii de asociere 6
Descriere generală 6
Comanda de salt 7
Asocieri cu intrări digitale 8
Asocieri cu variabile 10
InstrucŃiune alternativă după instrucŃiunea ulterioară 10
Alte aplicaŃii 12
Subrutine 13
GeneralităŃi 13
Utilizare şi comenzi 14
Tehnici avansate de subrutine 17
FuncŃii suplimentare 18
Deplasare paralelă a punctelor 19

Deplasare carteziană a punctelor spaŃiale 19
Transformări online şi imagini 20
Intrări şi ieşiri digitale 20

Comutarea ieşirilor digitale cu ajutorul comenzilor de program 21
Activare şi dezactivare interpolată a ieşirilor digitale 21
Interogarea codificată binar a intrărilor / ieşirilor digitale 22
Comutare codată binar a ieşirilor digitale 24
Meniul de intrări / ieşiri digitale 25
Ieşiri digitale cu funcŃii rezervate 25
Definirea, poziŃionarea şi parametrizarea axelor externe 26
Modificarea tcp şi tov în timpul rulării programului 27

Pagina 2 Bloc 9 - Standard FunŃii de program
Modificarea valorii TCP 27

Modificarea temporară a valorii TOV 28
Modificarea TCP sistem 28
Citirea valorilor TCP existente 29
Transformare online datorată unui devieri determinate a TCP-ului 29
Simularea unei tastaturi 30
Procesarea informaŃiilor de punct 30
Întreruperea programului 30
Comenzi de aşteptare 30
Citirea şi scrierea timpilor 32

Citirea unui timp 32
Scrierea unui timp 34
Citirea şi scrierea unui timp în Paralelltask 34
Tehnologii multistrat 35
AchiziŃia datelor de producŃie 35

Paralel task 35
AchiziŃia datelor de producŃie 35
Crearea şi asocierea programelor 36
Mesaje text şi introducerea de variabile 40

GeneralităŃi 40
Comanda WRITE 41
Comanda GOTOXY 41
Comenzile READ şi WREAD 42
Pendulare 42
Vedere de ansamblu 43
Amplitudinea de pendulare (lăŃime de pendulare) 43
FrecvenŃa de pendulare 44
DirecŃia de pendulare 45
Adaptarea pendulării 46
DirecŃie de pendulare definibilă 47
Forma de pendulare 48
Pendulare de axă 48
Pendulare de axe terminale 4 – 6 (WRISTOSC) 49

Oscilarea semnalelor sincronizate 49
Modul de funcŃionare master – slave 49
Comanda de apelare subrutină 50
Mesaje de eroare şi apelări de proceduri în cazul erorilor 50

GeneralităŃi 50
Metode extinse de afişare a mesajelor de eroare 51
ONERROR 51
Schimbarea ieşirilor digitale în caz de eroare 53
Schimbarea punctelor sistemului de coordonate al piesei în timpul

execuŃiei programului 54

FuncŃii de program
Pentru a obŃine programe complexe şi uşor de utilizat, este necesar un număr
mult mai mare de funcŃii şi comenzi decât sunt enumerate în modul PROG.
Printre ele se numără funcŃii şi comenzi ce generează, deplasează sau copiază
puncte în timpul execuŃiei programului, urmăresc timpii de execuŃie respectiv de
sudare precum şi legături cu diverse programe.
Listă cu funcŃii

Buton FuncŃie / Comandă Pagina

OperaŃii de asociere (citirea intrărilor digitale şi a
variabilelor) 6
Bucle de numărare, Comandă de salt
Definirea de subprograme şi variabile 13
Deplasare paralelă, transformare şi oglindire 19
Activarea ieşirilor digitale 20
Definirea, poziŃionarea şi parametrizarea axelor externe 26
Modificarea TCP / TOV în timpul execuŃie programului 27
Simularea tastaturii 30
Transformare TCP Online
Memorare, citire, copiere puncte în timpul execuŃiei 30
programului
Comanda PAUSE 30
Utilizarea timpilor de execuŃie şi de sudare

32
Timpi de aşteptare
Sudare multistrat 35
Sarcini paralele, Overlay şi Run 35
Modul de operare Master-Slave 49
Apelarea de subprograme 50
Afişarea de mesaje utilizator în situaŃii de oprire de
urgenŃă 50
FuncŃia Onerror
Activarea unui sistem de coordonate definit 54

OperaŃii de asociere
Descriere generală
După selectarea meniului de dialog pentru asocierea programelor şi

execuŃiilor de program pe ecran se afişează următoarele opŃiuni:
ELSE…: Comandă alternativă după THEN

(IF_IN(xx)_THEN_JUMP_AA_ELSE_JUMP..)
Disponibilitate: doar după o comandă IF existentă
IF…: Interogarea
semnalelor de
intrare digitale şi a
valorilor de
variabile
FOR…:
Definirea unei
bucle de
numărare Citirea şi
setarea
variabilelor,
A:=…:Adăugarea / vezi
selectarea unor prelucrarea
variabile variabilelor
BOOL…:OperaŃie de Label: Definire etichetă salt

asociere aritmetică
JUMP…: Comandă de salt
Când funcŃiile „IF, FOR sau BOOL” sunt selectate, în fereastra de dialog apare un
număr de instrucŃiuni ce pot fi selectate cu ajutorul săgeŃilor „SUS JOS ”.
Transferul spre bara de text se realizează cu ajutorul butonului „Select”.
Doar după crearea unei comenzi

Fereastră de selecŃie complete, aceasta poate fi introdusă
cu funcŃii şi instrucŃiuni în programul utilizatorului cu ajutorul
selectate instrucŃiunii „Insert”. Butonul „ELSE”
disponibil doar după introducerea
unei instrucŃiuni „IF” complete.
Acesta permite programarea unei
instrucŃiuni alternative după
următoarele instrucŃiuni din
program.
InstrucŃiunile de salt (JUMP) şi salt la
etichetă (LABEL) se introduc cu
ajutorul tastaturii alfanumerice
afişate pe ecran.

Comanda de salt
Computerul execută în mod normal fiecare program linie cu linie. Pot

apărea însă situaŃii ce necesită continuarea programului de la altă linie
decât cea următoare. Această necesitate poate fi îndeplinită cu ajutorul
unei etichete de salt şi a unei comenzi de salt. Deseori aceste comenzi sunt
utilizate în combinaŃie cu interogări. Aceste interogări se pot referi la stări ale
semnalelor de la intrările digitale sau la valorile unor variabile de program.
Pentru a putea efectua un salt în interiorul unui program, în cadrul acestuia
trebuie să fie definite cel puŃin 2 poziŃii.
Prima poziŃie o reprezintă destinaŃia saltului (Eticheta de salt).

Această destinaŃie este marcată cu ajutorul unui nume urmat de două
puncte „:”.Este permisă introducerea a multiple etichete de salt în cadrul
unui program, însă cu restricŃia ca aceste etichete trebuie să aibă denumiri
diferite (max. 8 caractere), de ex:
START:
A doua poziŃie de definit este poziŃia de salt. Aceasta este poziŃia din program
de unde se execută saltul. Se pot efectua salturi de la diferite poziŃii din cadrul
programului spre aceeaşi etichetă de salt. Exemplu:
JUMP_START
RESTRICłII
DefiniŃi o etichetă de salt o singură dată (alte etichete vor avea alte nume);
Numele etichetelor trebuie să difere de numele variabilelor sau comenzilor
CAROLA;
Nu sunt permise salturile dintr-o subrutină în programul principal;
Nu sunt permise salturile dintr-o buclă de numărare sau un bloc BEGIN/END;
Numele unei etichete poate conŃine maxim 8 caractere alfanumerice.

Exemplu de program
În exemplul de program s-a modificat ordinea sudurilor celor două cordoane:
START: Început program

SEAM1: ExecuŃia cordonului 1
SEAM2: ExecuŃia cordonului 2
Asocieri cu intrări digitale
Intrările digitale se utilizează la sarcini de asociere între dulapul de

comandă al robotului şi echipamente periferice specifice beneficiarului.
Printre aceste sarcini se numără de ex. semnale de poziŃie a piesei sau
elemente de fixare dar şi verificarea butoanelor de validare a staŃiilor de lucru. În
program se va interoga starea intrărilor cu ajutorul unor comenzi iar funcŃiile
ataşate sunt incluse în secvenŃa de execuŃie a programului.

Deseori este necesar să

se continue execuŃia
unui program în
funcŃie de „starea”
unor intrări.
InstrucŃiuni
ulterioare
Pentru aceste cerinŃe sistemul de operare pune la dispoziŃie următoarele

comenzi:
IF_IN(12)_THEN_JUMP_START
IF_NOT_IN(5)_THEN_PAUSE
Aceste comenzi sunt compuse din două părŃi:
CondiŃia
IF_IN(12) Verificarea stării 1 la intrarea 12
IF_NOT_IN(5) Verificarea stării 0 la intrarea 5
IF_NOT_IN(6)_AND_IN(7) Verificarea stării 0 la intrarea 6
şi stării 1 la intrarea 7
IF_NOT_IN(6)_OR_IN(7) Verificarea stării 0 la intrarea 6
sau a stării 1 la intrarea 7
InstrucŃiunea
THEN_PAUSE După instrucŃiunea THEN („apoi”) se
introduce instrucŃiunea de executat la
îndeplinirea condiŃiei din interogare. În
exemplu, dacă este îndeplinită condiŃia se
execută instrucŃiunea PAUSE.

Asocieri cu variabile
Cu ajutorul variabilelor, în
program se pot introduce
simple operaŃii aritmetice.
Utilizând comanda IF se
pot realiza salturi
condiŃionate ce depind de
valoarea uneia sau mai
multor variabile.
Ca şi la intrările digitale,
cu ajutorul variabilelor se
pot realiza şi operaŃii de
asociere.
Exemplu:
vezi bloc 10 „Prelucrarea variabilelor”.
InstrucŃiune alternativă după instrucŃiunea ulterioară
În cazul în care condiŃia din clauza IF nu este îndeplinită şi se doreşte

continuarea programului la altă linie decât cea imediat următoare, puteŃi
introduce o instrucŃiune alternativă, de ex.
XX:_IF_NOT_IN(7)_THEN_JUMP_AC_ELSE_JUMP BC
În această buclă de interogare, dacă intrarea 7 nu are valoarea logică „1” se sare
la eticheta AC. Dacă intrarea 7 are valoarea logică „1”, programul sare la
eticheta BC.
Buclă de interogare standard:
WW:_IF_NOT_IN(5)_THEN_JUMP_WW
În această linie se condiŃionează execuŃia programului de starea semnalului la

intrarea 5. InformaŃii suplimentare în acest sens găsiŃi în capitolul „Comenzi de
aşteptare” din blocul 9.

Exemple de program
Exemplu de program 1
În cadrul unui program selectat cu numele „MENUE” s-a verificat starea a

3 butoane. Aceste butoane se află la fiecare din cele 3 staŃii de lucru ale
instalaŃiei. Cu ajutorul acestora se acordă validarea începerii operaŃiilor la
staŃia respectivă.
Intrările au fost conectate după cum urmează, de ex:
Intrarea 14 = StaŃia 1 = Program „STATION1”

Programul MENUE
Cu ajutorul comenzii RUN se

porneşte un alt program din
memoria de programe. După
numele comenzii se scrie numele
programului corespunzător (vezi
Tehnici multiprogram).
Pe dispozitivul de fixare a piesei montat pe instalaŃia robotizată este montat un

comutator acŃionat de piesă. Cu ajutorul acestui comutator se poate evita
execuŃia programului dacă nu s-a montat o piesă. Acest comutator este, în
exemplul nostru, conectat la intrarea 14.
Prin citirea IF_IN(11) se sare în program la eticheta RUN dacă starea
semnalului la intrarea 11 are valoarea logică „1”, adică o piesă este fixată pe
dispozitiv.
Dacă respectiva condiŃie nu este

îndeplinită, pe ecran se va afişa un
text definit la comanda WRITE. În
linia de program următoare veŃi
observa comanda PAUSE. Deci,
după ce o piesă a fost montată,
utilizatorul trebuie să apese tasta
START de la panoul dulapului. Apoi,
textul afişat este şters iar
programul continuă de la linia cu
interogarea prezenŃei piesei.

InstrucŃiunea ulterioară descrisă şi în alte explicaŃii şi exemple de mai sus era

formată doar dintr-o singură comandă. Dar uneori este necesar ca ea să fie
compusă din mai multe comenzi. Din acest motiv, comenzile:
BEGIN începutul unui bloc de instrucŃiuni

END sfârşitul unui bloc de instrucŃiuni
au fost integrate în sistemul de operare pentru a defini un pachet (listă) de

comenzi ce pot fi asoc
iate unei anumite condiŃii.
Alte aplicaŃii
Buclă de numărare (vezi capitolul „Procesarea variabilelor”)
Definirea variabilelor (vezi capitolul „Procesarea variabilelor”)
OperaŃii de asociere aritmetică

(vezi documentaŃie specială „OperaŃii paralele”)

Subrutine
Cu ajutorul tehnicii subrutinelor se pot reduce timpul de programare şi
spaŃiul de stocare necesar. De asemenea se poate simplifica citirea unor
programe complexe, imbricate.
Principiul tehnicii subprogramelor se utilizează la fel ca şi la listele de parametri.

Într-o anumită porŃiune a programului se declară procedura (subprogramul) şi i
se atribuie un nume. Acest lucru se efectuează în partea declarativă a
programului, adică înainte de comanda „MAIN”. În timpul execuŃiei programului
procedura este apelată cu ajutorul unei comenzi, executată iar după încheierea
acesteia programul va continua cu execuŃia liniei de comandă imediat următoare
celei în care se află apelul la procedură.
Subrutinele pot fi imbricate, adică se poate apela o procedură în interiorul unei

alte proceduri. În acest caz trebuie avut grijă ca procedura apelată să fie
declarată înaintea procedurii apelante.
O altă economie de programare rezultă din posibilitatea de a utiliza în programul

curent o procedură declarată într-un alt program.
GeneralităŃi
Defineşte proceduri Defineşte şi

pentru utilizare în alte apelează proceduri
programe interne
Face
disponibile
pentru
programul
curent
proceduri
externe
Copiere puncte Defineşte

din programe variabile Defineşte şi apelează subrutine
externe utilizând simultan variabile

Utilizare şi comenzi
Crearea şi apelarea unor proceduri interne are loc în secŃiunea „PROC” a ferestrei
de dialog „DeclaraŃie”. Procedurile declarate pentru uz intern pot fi utilizate doar
în cadrul programului curent în care au şi fost definite. Asta înseamnă că nu vor
putea fi utilizate într-un alt program. Ele se utilizează dacă se doreşte
simplificarea codului sursă şi eliminarea porŃiunilor de cod redundante.
Începutul procedurii (PROC_.....)

este creat în partea declarativă a programului. În acelaşi timp procedurii i
se atribuie un nume cu ajutorul tastaturii. Numele ar trebui să descrie
conŃinutul respectivei proceduri. (de ex. CAUTARE)
Sfârşitul procedurii (ENDP)

Această comandă va cauza un salt înapoi în program la linia de apel a
procedurii.
RETURN
Întreruperea execuŃiei procedurii înaintea terminării normale.
Comenzile PROC, ENDP şi RETURN se află în partea declarativă a

programului.
Apelul procedurii (CALL_...)

La întâlnirea acestei linii de program se execută procedura cu numele
XXX.
Comanda CALL se află în partea operaŃională a programului.
Procedurile ce vor fi utilizate şi în cadrul altor programe trebuie definite ca şi

„Public”. În mod normal ele sunt utilizate pentru a controla funcŃii ale
echipamentelor periferice şi sunt definite într-un program „MASTER”. Printre
altele se definesc proceduri de deplasare sincronă a axelor externe şi curăŃarea
duzei de gaz, proceduri utilizate în multe alte programe. Pentru a defini o
procedură externă, apăsaŃi butonul „Public” ce va rămâne activ până la o apăsare
ulterioară. La crearea unei proceduri (vezi mai sus) ea va fi definită automat ca şi
„Public”.
PUBLIC_PROC_REI
Permite procedurii să fie apelată din alt program.
Dacă la derularea unui program este necesară o procedură definită extern,

trebuie să precizaŃi în ce program a fost definită. După apăsarea butoanelor
„Extern” şi „DEF”, dulapul de comandă solicită introducerea numelui procedurii.
Acesta se introduce cu ajutorul tastaturii de pe ecran.
EXTERNAL_PROC_REI_FROM_MASTER

Această comandă se află în partea declarativă a programului, înaintea liniei cu

comanda MAIN.
ComponenŃa comenzii:
EXTERNAL PROC - Indicarea faptului că lucrăm cu o

procedură declarată extern.
REI - Numele procedurii.
FROM MASTER - Numele programului în care a fost
declarată procedura.
Exemple de program
Exemplul 1
Înainte ca robotul să se deplaseze de-a lungul conturului piesei, se va determina
cu ajutorul unui senzor poziŃia exactă a piesei.

În continuare este descrisă o subrutină ce realizează deplasarea robotului spre

curăŃitorul mecanic. Pentru că această procedură este necesară în mai multe
programe, ea este definită ca şi PUBLIC_PROC în programul denumit MASTER.
Partea 1 Extras din partea declarativă a programului MASTER
Partea 2
Acest exemplu de program prezintă un program de sudare cu o parte declarativă
în care procedura REI este făcută disponibilă din cadrul programului MASTER.
Este inserată în secvenŃa de execuŃie cu ajutorul comenzii CALL. Din acelaşi
program pot fi preluate simultan mai multe subrutine.
Exemplu:
EXTERNAL_PROC_REI,SYNC_FROM_MASTER

Tehnici avansate de subrutine
Tehnica avansată a subrutinelor permite utilizarea concomitentă a variabilelor şi

subrutinelor (vezi capitolul 2).
Acest lucru mai este util la deplasarea

paralelă cu un senzor. Manipularea şi crearea
subrutinelor este similară cu crearea
subrutinelor normale descrise mai sus.
Comenzi comparate
Utilizare normală FuncŃie Utilizare cu variabile

PROC_SEARCH Începutul procedurii DEFSUB_SEARCH_(STP)
ENDP Sfârşitul procedurii ENDSUBF
RETURN Terminare prematură RETSUBF
a procedurii
EXTERNAL_PROC… Procedură externă EXTERNAL_DEFSUBF…
CALL_SEARCH Apel procedură SUBFUNC_SEARCH(9503)
Valoarea variabilei STP
Exemplu de program
Continuare…

FuncŃii suplimentare
Copierea punctelor din programe externe
Se pot copia puncte individuale din programe externe.

(vezi capitolul „Copiere / Creare de puncte în timpul executării
programului”)
Definire variabile
Variabilele necesare pot fi declarate prin intermediul tastaturii

alfanumerice. Ele se introduc în partea declarativă a programului
executat (vezi capitolul „Procesarea variabilelor”).

Deplasare paralelă a punctelor

Deplasare carteziană a punctelor spaŃiale
Dacă la o piesă trebuie efectuate suduri repetitive, punctele ciclurilor

repetitive se pot programa o singură dată.
Toate celelalte poziŃii sunt calculate

sau atinse în cadrul sistemului de
coordonate carteziene al robotului în
funcŃie de setul de puncte
programate deja.
Deoarece acest tip de deplasare

utilizează doar un punct pentru
calcularea tuturor celorlalte secŃiuni,
traiectoriile programului (original şi
copie) pot fi deplasate doar paralel
una faŃă de alta. Piesele pot fi
rearanjate la diferite înălŃimi, dar
trebuie să fie amplasate paralel cu
piesa original programată.
Comanda:
CHANGE_(Nr.) Activarea deplasării, Nr.=numărul punctului

CHANGE_(Nr., Nr.)
Utilizând comanda CHANGE_(Nr.), dulapul de comandă calculează un vector de

deplasare între poziŃia curentă a robotului şi punctul indicat. Acest vector este
apoi adunat la toate punctele ulterioare. Toate punctele ulterioare vor fi deci
deplasate cu o distanŃă egală cu vectorul de deplasare, până la ştergerea
vectorului (DECHANGE).
CHANGE (4)
Vector de deplasare în X,Y,Z
CHOFF = Dezactivarea vectorului de deplasare

Toate punctele ulterioare vor fi atinse din nou în poziŃia
original programată.

CHON = Reactivarea vectorului de deplasare

Cu ajutorul comenzii CHON se activează ultimul vector de
deplasare. Următoarele puncte vor fi deplasate cu o valoare
corespunzătoare ultimului vector de deplasare.
DECH = Ştergerea vectorului de deplasare

Toate punctele următoare vor fi atinse conform programării
originale. Pentru a obŃine o nouă deplasare trebuie creat un
nou vector de deplasare cu ajutorul comenzii CHANGE_(Nr.).
Corectări ale poziŃiei punctelor se vor efectua doar pe piesa

programată, exceptând cazul utilizării vectorilor de deplasare.
Transformări online şi imagini
Vă rugăm citiŃi capitolul opŃiuni, „Transformarea

punctelor” pentru informaŃii privind transformări şi
imagini.
Intrări şi ieşiri digitale

În versiunea standard sunt oferite 16 intrări şi 16 ieşiri digitale (vezi
blocul 2 – capitolul „Intrări / Ieşiri digitale”). Acestea servesc la
controlarea funcŃiilor echipamentelor periferice ce trebuie incluse în
secvenŃa de rulare a unui program. „Digital” înseamnă că semnalele spre sau de
la echipamentul periferic pot avea doar două stări („ON” – pornit şi „OFF” –
oprit)
Semnalele de intrare pot fi verificate din program. Utilizarea salturilor

condiŃionate permite controlarea sau modificarea secvenŃei de execuŃie a
programului în funcŃie de starea intrărilor digitale existente.
Ieşirile digitale sunt disponibile pentru transmiterea de semnale spre

echipamente periferice. Ele pot fi setate şi respectiv resetate în timpul rulării
programului.
Pe lângă aceasta, dulapul de comandă dispune de ieşiri digitale cu funcŃii

rezervate prin intermediul cărora se pot activa diverse funcŃii interne sistemului
(ex. arc on/off).

Comutarea
ieşirilor digitale Intrare / ieşire
prin comandă de digitală (vezi
program bloc 2 –
„intrări/ieşiri
digitale)
Ieşiri funcŃionale cu
funcŃii rezervate
Comutarea ieşirilor digitale cu ajutorul comenzilor de

program
Următoarele comenzi permit controlul funcŃiilor conectate la ieşirile digitale, în

funcŃie de secvenŃa de execuŃie a programului.
Sistemul de operare dispune de 2 comenzi:
SET_(12) Setarea sau activarea ieşirii cu numărul 12.
RESET_(12) Resetarea sau dezactivarea ieşirii cu numărul 12.

Numărul ieşirii se introduce cu ajutorul
tastaturii numerice afişate.
Dacă trebuie activate mai multe ieşiri, răspundeŃi

cu „YES”=DA la întrebarea care apare după
confirmarea primului număr de ieşire: „Do
you wish to set an output range?” (DoriŃi să
activaŃi un domeniu de ieşiri?). Apoi
introduceŃi ultimul număr din domeniul de
ieşiri. Un domeniu de ieşiri se introduce cu două
puncte (..), ieşiri individuale se introduc
separate prin virgulă (,).
Exemplu: SET_(1..3).
În exemplu se activează ieşirile 1, 2 şi 3.
Activare şi dezactivare interpolată a ieşirilor digitale
Comanda
SWITCH_SETOUT,Nr.
Numărul ieşirii digitale
este utilizată pentru a activa o ieşire digitală în timpul deplasării pe o traiectorie,
fără a afecta aspectul sau calitatea cusăturii sudate.

Comanda
SWITCH_RESOUT,Nr.
Numărul ieşirii digitale
este utilizată pentru a dezactiva o ieşire digitală.
Activarea / Dezactivarea interpolată a ieşirilor digitale se poate aplica la

procedeul Tandem. A doua sârmă de sudare, de exemplu, poate fi pornită sau
oprită pe durata sudării cusăturii fără a scădea viteza de sudare sau oprirea
pentru scurt timp a arcului.
Exemplu:
Interogarea codificată binar a intrărilor / ieşirilor

digitale
Citirea binară a ieşirilor digitale
Comanda
GETOUT_(OUT,9, 8)
permite citirea stării

semnalelor de la max. 32 ieşiri digitale consecutive. În acest caz starea ieşirilor
este interpretată binar, se formează o cifră zecimală şi se atribuie valoarea
acestei cifre variabilei din paranteză.

Valoare zecimală=42
Valoare
zecimal 128 64 32 16 8 4 2 1
ă
Stare
0 0 1 0 1 0 1 0
ieşire
Ieşi Ieşi Ieşi

Ieşir Ieşir Ieşir Ieşir Ieşi
Ieşire re re re
e 16 e 15 e 13 e 11 re 9
14 12 10
Citire codificată binar a intrărilor digitale
Dacă se utilizează intrări digitale pentru determinarea unor nume de program

(vezi capitolul „generarea numelor de program pentru încărcarea automată a
programelor”), pentru citirea unui grup de intrări se utilizează comanda:
INWORD (EING, 9, 8)
Numărul intrărilor citite

Prima intrare de citit
Variabilă (i se atribuie o valoare zecimală)
Variabilei EING menŃionată în exemplu i se atribuie o valoare zecimală bazată pe
stările semnalelor existente la intrările digitale.
În exemplul menŃionat mai sus sunt citite opt intrări. Prima intrare citită are
numărul 9.
Exemplu:
Se creează valoarea zecimală 98.
Valoare zecimală=98
Valoare
zecimal 128 64 32 16 8 4 2 1
ă
Stare
0 1 1 0 1 0 1 0
intrare
Intr Intr Intra Intr Intr Intr Intr

Intra
Intrare are are re are are are are
re 16
15 14 13 12 11 10 9

Exemplu de program:
Comutare codată binar a ieşirilor digitale
Comanda
OUTWORD ( 14, 9, 8)
Numărul ieşirilor comutate

Prima ieşire de comutat
Valoare numerică zecimală
activează un grup de ieşiri calculând în binar valoarea indicată ca şi parametru.
Această combinaŃie de ieşire binară poate fi procesată şi în alte dulapuri de
comandă. În exemplul de mai sus sunt activate 8 ieşiri. Prima ieşire activată are
numărul 9.
Valoarea zecimală indicată (14) va asigura activarea ieşirilor 10, 11 şi 12.
Din însumarea diferitelor valori

zecimale rezultă cifra 14
Valoare zecimală
Starea semnalului la
ieşire

Comanda „SWITCH_OUTBYTE” funcŃionează în mare ca şi comanda

OUTWORD descrisă anterior. DiferenŃa este că poate fi interpolată, adică
se pot activa ieşiri în timpul deplasării pe cordon:
Limitare: se pot activa simultan maxim 8 ieşiri succesive.
Meniul de intrări / ieşiri digitale
Intrările / Ieşirile digitale sunt de asemenea necesare pentru controlul

echipamentelor periferice. Utilizatorului îi stau la dispoziŃie până la 64 de
intrări şi ieşiri.
ATENłIE!!!
AsiguraŃi-vă că prin activarea manuală a unor ieşiri digitale nu
veŃi cauza mişcări periculoase ale echipamentelor periferice.
AtenŃie! Uneltele şi piesele se pot desprinde şi cad pe podea.
OUT Setare / Resetare ieşiri digitale

IN Citire intrări digitale
O ieşire digitală poate fi

activată / dezactivată cu
ajutorul comenzii SET / RESET.
Numărul ieşirii digitale se indică cu
ajutorul unei tastaturi numerice. La
activarea mai multor ieşiri, numerele se
separă cu virgulă sau în cazul activării
unui domeniu de ieşiri se introduce primul şi
ultimul număr al domeniului, separate cu
două puncte (..), utilizând butonul
„domeniu de valori” .
O intrare sau ieşire activă va fi indicată cu

ajutorul culorii galben.
Ieşiri digitale cu funcŃii rezervate
Pentru a conecta computerul la controlerul robotului, sunt necesare ieşiri digitale

pentru a putea avea loc un transfer de semnale între ele. Aceste semnale sunt
controlate de sistemul de operare.

În anumite cazuri speciale poate fi

necesar ca programatorul să
activeze sau dezactiveze aceste
ieşiri. Ieşirile începând cu 209
sunt rezervate pentru aceste funcŃii
speciale.
Următoarele ieşiri sunt utile programatorului:
- Arc ON/OFF Nr. ieşire 209

- Pulsuri ON/OFF Nr. ieşire 210
- Gaz protector ON/OFF Nr. ieşire 211
- Suflare pistolet cu aer comprimat Nr. ieşire 212
- Activare sârma 1 Nr. ieşire 213 (doar la Tandem)
- Activare sârma 2 Nr. ieşire 214 (doar la Tandem)
- Schimbă direcŃia urmărire prin arc Nr. ieşire 215 (doar la Tandem)
Ieşirile funcŃionale „Arc activat / dezactivat” şi „Impulsuri activat /

dezactivat” se activează în mod normal de către parametrul „Status” din lista de
parametri.
Celelalte ieşiri funcŃionale se activează atunci când este necesar cu ajutorul

comenzilor SET şi RESET introduse în program.
Utilizarea unei anumite metode depinde de necesităŃile programului şi de

experienŃa programatorului.
Definirea, poziŃionarea şi parametrizarea axelor

externe
Vezi capitolul „Axe externe”.

Modificarea TCP şi TOV în timpul rulării

programului
Utilizarea sistemelor automate de schimbare a pistoletului necesită
adaptarea TCP-ului şi TOV-ului în timpul rulării programului. Dulapul de
comandă pune la dispoziŃie următoarele posibilităŃi:
Modificarea temporară a TCP şi TOV;

Modificarea sistemului TCP şi TOV;
Transformarea TCP online (opŃiune)
datorită unei deviaŃii a valorii TCP.
Modificarea valorii TCP
Calcularea mişcărilor de cerc şi arc de cerc, deplasări din axele

încheieturii (modificări ale înclinaŃiei din alfa, beta, gamma) precum şi
deplasări sincrone cu axele externe necesită o determinare exactă a
valorii TCP-ului pentru toate pistoletele de sudare utilizate în program.
IntroduceŃi valorile X, Y, Z ale TCP-ului de la tastatura numerică afişată pe ecran.
Comanda
STCP_(valoare, valoare,valoare)
AtenŃie! Suprascrie TCP-ul sistem (TCP Nr 0)
Dacă valoarea TCP nu este bine definită, o mişcare

a robotului din axele alfa, beta, gamma în modul
TEACH va cauza deplasarea vârfului sârmei.

Exemplu de program:
Exemplul arată că TCP-ul

pistoletului utilizat este
determinat de comanda
„STCP”. El este valabil până
la sfârşitul programului sau
până la introducerea unei noi
comenzi „STCP”.
Modificarea temporară a valorii TOV
Pentru că unghiurile pistoletelor pot fi la fel de variate ca şi valorile TCP,

comanda
STOV_(valoare, valoare, valoare)
poate determina noua relaŃie direcŃională a pistoletului de sudare utilizat pentru

această secŃiune de program. Introducerea rapoartelor este la fel ca şi la TCP.
Modificarea TCP sistem
Comanda STCP nu modifică setările TCP-ului sistem. Doar programul ce

conŃine comanda STCP este calculat cu valorile indicate în program.
În timpul rulării programului se poate modifica TCP-ul sistem sau unul din
celelalte 5 TCP-uri cu ajutorul comenzii:
SETTCP_(0,TCPX,TCPY,TCPZ)
Valoare TCP pentru direcŃia Z

Valoare TCP pentru direcŃia Y
Valoare TCP pentru direcŃia X
Număr TCP
Vă rugăm notaŃi că o modificare a TCP-ului sistem va modifica traiectoriile de
deplasare în modul TEACH.

Citirea valorilor TCP existente
Valorile TCP determinate şi introduse în lista de TCP-uri, pot fi citite în

timpul rulării programului cu ajutorul comenzii.
GETTCP_(0, TCPX,TCPY,TCPZ)
Exemplu de program: Citirea TCP-ului numărul 3:
Exemplul arată faptul cum

TCP-ul numărul 3 se citeşte
cu ajutorul comenzii
„GETTCP”. Valorile sunt
atribuite variabilelor „TCPX,
TCPY şi TCPZ” fiind apoi
afişate pe ecran cu ajutorul
comenzii „WRITE”.
Comanda „STCP” modifică
comportamentul la
deplasare al axelor
robotului în timpul execuŃiei
programului pentru a se
adapta noii geometrii a
pistoletului de sudare.
Transformare online datorată unui devieri determinate a

TCP-ului
NEWTCP (Determină noul TCP în timpul rulării programului)
GUNCHAON (Activează transformarea TCP online)
GUNCHAOFF (Dezactivează transformarea TCP online)
VeŃi găsi o descriere detaliată a comenzilor în partea a 2-a a manualului de

programare – OpŃiuni, capitolul „Transformarea punctelor”.

Simularea unei tastaturi

Simularea unei tastaturi facilitează introducerea unor comenzi cu o
sintaxă mai complexă.
Butonul „RETURN” (Enter)

transmite programului linia de
comandă şi permite introducerea
mai multor comenzi. Liniile de
comandă se introduc deasupra
liniei de program curente.
(Vă rugăm citiŃi şi blocul 2

„Simularea terminalului”)
Procesarea informaŃiilor de punct
CitiŃi din blocul 9, „Copierea şi crearea de puncte”.
Întreruperea programului
PAUSE
Prin apăsarea acestui buton, în program se introduce comanda „PAUSE”,
ceea ce va conduce la întreruperea rulării programului în momentul
executării acestei comenzi.
Doar o nouă comandă de START va continua execuŃia programului. În funcŃie de
modul de operare selectat, o comandă de START poate fi introdusă prin apăsarea
butonului „START” de la PHG (telecomanda) sau de pe panoul de operare dar şi
de la alte controlere periferice.
Comenzi de aşteptare
Uneori este necesar să lăsaŃi computerul să aştepte o durată de timp
înainte de procesarea unei noi comenzi sau să aştepte modificarea unui
semnal de intrare. Respectivele comenzi sunt:

WAITM
WAITS
Literele „M” sau „S” definesc

unităŃile de timp Milisecunde sau
Secunde.
Litera „I” indică faptul că se va aştepta modificarea unui semnal de

Intrare.
WAITI_(IN(4)) Aşteaptă semnal „Activ” la intrarea 4

WAITI_(NOT_IN(4)) Aşteaptă semnal „Inactiv” la intrarea 4
WAITI_(IN(4)_AND_IN(6)) Aşteaptă semnal „Activ” la intrările 4 şi
6
WAITI_(NOT_IN(4))_OR_(NOT_IN(6)) Aşteaptă semnal „Inactiv” la intrarea 4
sau 6
Următorul exemplu al comenzii „WAITI” explică modul de introducere al

comenzilor de aşteptare:
După apăsarea butonului

„WAITI”, căsuŃa de dialog
prezintă condiŃiile de interogare
a intrărilor, adică starea pe care
trebuie să o aibă semnalul
pentru a putea continua execuŃia
programului.
Cu ajutorul cuvintelor „AND” şi
respectiv „OR” se pot crea
dependenŃe între stările
semnalelor la intrări diferite.
MarcaŃi cu ajutorul săgeŃilor
condiŃia dorită pentru semnale.
După confirmarea cu ajutorul
butonului „SelecŃie” introduceŃi
numărul
intrării.
Apoi alegeŃi
o metodă de asociere şi repetaŃi procedura sus-menŃionată
pentru a introduce alte cifre sau de a încheia procedura prin
introducerea parantezei închise”)”.
Intrarea afişată în bara de vizualizare se va introduce în
program.

NOP
Comanda NOP = (No Operation) – nu execută nici o instrucŃiune

este cea mai scurtă durată de întrerupere a programului. Corespunde
unui ciclu de execuŃie la procesorul computerului.
Citirea şi scrierea timpilor

Citirea unui timp
Cu ajutorul comenzii GETTIME aveŃi posibilitatea de a interoga trei

timere (Ceasuri) diferite,
- Data şi ora absolută (Timer 00);

- Timp execuŃie program (Timer 10);
- Timp de sudare (Timer 20);
şi de a introduce rezultatul citirii în una sau mai multe variabile.
Exemplu: Citirea datei şi orei absolute
GETTIME_(00;SECUNDA,MINUT,ORA,ZI,LUNA,AN)
Variabile
Timer
Nu este necesar să fie prezente toate variabilele. De ex. pentru citirea orei sunt
necesari numai primii 3 parametri.

Modul de utilizare al celor 2 ceasuri pentru Timpul de rulare al programului şi

respectiv pentru Timpul de sudare efectivă diferă doar prin primul parametru ce
determină timerul ce va fi citit.
Exemplu: Citirea timpului de sudare
GETTIME_(20;MILISEC,SECUNDA,MINUT,ORA,ZI)
Spre deosebire de Timerul 00, la Timerul 20 nu se pot citi luna şi anul. Prima
variabilă este exprimată în milisecunde.
La Timerele 10 şi 20 nu este necesară indicarea tuturor parametrilor. Dacă se
introduce o singură variabilă ca şi parametru, timpul total va fi convertit în
milisecunde şi atribuit acestei variabile.
Exemplu: Citirea timpului de sudare cu o singură variabilă
GETTIME_(20;TIMP)
De ex: După un timp de sudare de 3 ore in variabila TIMP va fi înscrisă valoarea
„10.800.000” calculată după cum urmează:
3 ore = 180 minute = 10.800 secunde = 10.800.000 milisecunde
Următorul exemplu indică faptul că subrutina de curăŃare a capului de sudare va

fi activată după un timp de sudare de 25 minute.
Acelaşi exemplu de program cu o singură variabilă:

Scrierea unui timp
Pentru că timpul de sudare se va citi din nou după efectuarea operaŃiei de

curăŃare, respectivul timer trebuie setat la „zero”.
Spre deosebire de comanda GETTIME ce permite citirea timpului absolut,

comanda:
SETTIME (Scrie un timp)
va permite modificarea doar a timerelor timpului de execuŃie a programului şi

timpului de sudare.
Exemplu: Resetarea timpului de sudare
În exemplul de mai sus, Timer 20

(timp de sudare) este setat la „0”
(zero).
Dar comenzii SETTIME i se mai poate

specifica un parametru ce defineşte
timpul total în milisecunde.
Exemplu: Scrierea unei durate de execuŃie de 15 minute
SETTIME_(10;900000)
15 min.=900s=900.000 ms
Timpii de execuŃie a programului respectiv de sudare nu se resetează prin

oprirea alimentării dulapului. Timpul de execuŃie nu va continua numărarea în
cazul unui STOP, Oprire de avarie, PAUSE sau când tasta de validare nu este
apăsată.
Timpul absolut se poate seta în meniul SERVICE (vezi manual service).
Citirea şi scrierea unui timp în Paralelltask
Vă rugăm citiŃi descrierea comenzilor GETTIME şi SETTIME în

documentaŃia specială „Paralelltask”.

Tehnologii multistrat
VeŃi găsi descrierea tehnicilor multistrat în blocul 1 al manualului de

programare – opŃiuni.
CEBS AchiziŃia datelor de producŃie
Paralel task
Vă rugăm citiŃi documentaŃia specială despre „Paralel task”.
AchiziŃia datelor de producŃie
Vă rugăm citiŃi documentaŃia specială despre „AchiziŃia

datelor de producŃie” (Momentan indisponibilă – la
12.11.2001).

Crearea şi asocierea programelor
Pornirea şi încărcarea automată a programelor
Datorită faptului că multe programe pot fi prezente simultan în memorie, rularea

unui program din cadrul altui program se poate dovedi utilă. Prin utilizarea
acestei opŃiuni, de exemplu împreună cu intrările digitale, puteŃi obŃine un
maximum de siguranŃă şi economisi timp de lucru, evitându-se rularea de către
operator a unor programe greşite.
FuncŃia de execuŃie automată a programelor se împarte în două secŃiuni:
Rularea programelor din memoria principală
Comanda
RUN_Nume program
va executa diverse programe.
Exemplu de program:
Programele Tube, Beam şi Frame sunt programate pe trei staŃii de lucru fixe şi
se vor executa în orice ordine după apăsarea unui buton de selecŃie (conectat la
intrare digitală). Pentru aceasta, se va crea un alt program ce va controla meniul
de selecŃie al staŃiilor. În mod normal numele MENUE (Meniu) este cel ales
pentru acest program.

Reîncărcarea şi rularea programelor de pe dischetă, hard - disk sau PC
Capacitatea de stocare a memoriei principale este deseori insuficientă

pentru a păstra toate programele simultan. De aceea, cu ajutorul
comenzii:
OVERLAY_Nume
puteŃi încărca automat un program şi rula de pe dischetă, hard-disk sau PC în

timpul execuŃiei programului. Deoarece uneori poate fi necesar să ştergeŃi un
program înainte de a încărca un altul în memorie, comanda OVERLAY acceptă
mai mulŃi parametri.

OVERLAY_D,Load name,Delete name, SRC
Este încărcat codul sursă (textul

programului). Nu este necesar
pentru execuŃia programului. Fără
această indicaŃie sunt încărcate
doar codul Z şi punctele.
Numele programului care se

şterge.
Nici un program nu este şters fără
introducerea acestui parametru.
Numele programului care este

încărcat.
Litera corespunzătoare unităŃii de

disc.
Exemplu de program
Parametrul suplimentar SRC este

rezervat pentru Source Code (Cod
sursă). Vă rugăm nu utilizaŃi numele
SRC pentru denumirea unui program.
Programul de şters indicat ca şi
parametru se va şterge indiferent
dacă încărcarea a fost efectuată
cu succes sau nu.

Generarea numelor de program pentru încărcarea automată
Un număr mare de programe care trebuie reîncărcate ar depăşi scopul

programului MENU. Cu comanda
GENNAME = generează nume
aveŃi posibilitatea de a utiliza o variabilă ca parte a numelui unui program.

Programul care va fi reîncărcat poate fi determinat prin introducerea unui număr
(max. 4 cifre). Baza pentru GENNAME este comanda OVERLAY. Cu toate
acestea, numele real al programului nu este introdus explicit, ci se foloseşte
identificatorul rezervat PRGXXXXX.
Dacă dulapul robotului primeşte comanda
OVERLAY_E,PRGXXXXX,
înainte de a fi definit un nume de program cu GENNAME, acest program va fi

încărcat.
În exemplul următor programele

XY0001AB to XY9999AB
vor fi încărcate şi executate.
Următoarea sintaxă defineşte numele programului:
GENNAME_(‘XY’,NUMM,’AB’)
Variabilă, valoarea care determină

numărul în numele programului
Numele programului poate fi creat din orice combinaŃie de litere şi o variabilă.

ScrieŃi literele între ghilimele şi separaŃi literele şi variabila cu virgulă.
Atunci când introducem de exemplu 7345 pentru NUMM, programul XY345A de

pe hard-disk-ul E este încărcat şi pornit. Utilizând litera de identificare E1 se
poate încărca un program generat cu editorul de programe CAROLA – EDI pe un
PC extern:
AsiguraŃi-vă că numele programelor produse

cu GENNAME nu depăşesc lungimea totală de
8 caractere.
Acest lucru înseamnă că suplimentar la
cele 4 caractere, care sunt rezervate
pentru valoarea variabilei, pot fi
introduse alte 4 caractere suplimentare.

Ştergerea programelor
Un program poate fi şters în timpul execuŃiei programului cu comanda
DELETE_Nume
Dacă scrieŃi comanda

DELETE_PRGXXXXX
se va şterge programul cu numele generat de GENNAME.
Salvarea programelor
Într-un mod similar descris mai sus, un program poate fi salvat cu comanda
SAVE_Nume
sau
SAVE_E,PRGXXXXX
Mesaje text şi introducerea de variabile

GeneralităŃi
Afişarea de mesaje text în timpul execuŃiei programului uşurează sarcina

operatorului de a recunoaşte procesele curente în cadrul sistemului
robotizat ca de ex.
Deplasarea spre staŃia de curăŃire;

Citirea intrărilor digitale;
PoziŃie curentă a robotului pe
piesă;
Şi multe altele
şi care afectează execuŃia

programului sau pentru a introduce
valori ale unor parametri cu
ajutorul tastaturii.

Comanda WRITE
Comanda WRITE permite afişarea unor texte şi valori de variabile

obŃinute în timpul execuŃiei programului.
Acest lucru pot fi realizat pe ecran (al PHG-ului), pe imprimantă sau transmise la
o interfaŃă de comunicaŃii.
Cu ajutorul comenzii
WRITE_(‘.. text de afişat ..‘)

se poate afişa text pe ecran.
O nouă comandă va suprascrie textul afişat care poate fi şi şters cu comanda:
WRITE_(‘‘)
În plus aveŃi posibilitatea tipăririi unei variabile sau a unei combinaŃii de text şi
variabile.
Exemple:
WRITE_(A,B,C)
WRITE_(‘VALORILE_VARIABILELOR_SUNT :‘,A,B,C)
WRITE_(‘NUMAR_PIESE= ‘,A,’ REST=’,B)
Afişarea se poate face cu ajutorul comenzii:

WRITE_(‘LST: ‘,‘VALORILE_VARIABILELOR_SUNT: ‘,A,B,C)
WRITE_(‘LST: ‘,‘NUMAR_PIESE= ‘,A,’ REST=’,B)
Transmiterea pe interfaŃa de comunicaŃii se efectuează cu ajutorul comenzii:

WRITE_(‘E: ‘,‘VALORILE_VARIABILELOR_SUNT :‘,A,B,C)
WRITE_(‘E: ‘,‘NUMAR_PIESE= ‘,A,’ REST=’,B)
Comanda GOTOXY
Comanda
GOTOXY_( _ , _)
Numărul liniei / direcŃia Y

PoziŃia pe direcŃia X
poziŃionează pe ecran textul de afişat cu comenzile WRITE sau WREAD.

IndicaŃiile de poziŃionare se referă la primul caracter al textului de afişat şi

trebuie executate înaintea comenzilor WRITE sau WREAD. În mod normal textul
afişat de aceste comenzi este afişat pe linia 9 începând cu marginea din stânga a
ecranului.
Pe direcŃia X se pot afişa maxim 79 caractere iar în direcŃia Y maxim 24

caractere. ColŃul din stânga sus are coordonatele 0,0.
În cazul afişării unor linii de text în zona rezervată sistemului

de operare, la apariŃia unei erori (de ex. Oprire de UrgenŃă),
sistemul suprascrie respectivele linii cu mesajele de eroare
corespunzătoare.
Comenzile READ şi WREAD
Vă rugăm citiŃi capitolele „1.2. Comenzi pentru variabile” din

blocul 10.
Pendulare
Pentru că geometria cusăturii variază datorită toleranŃelor de măsurare,
spaŃiului între piese, de multe ori sudarea rectilinie nu este suficientă.
Pentru a atinge standarde de calitate satisfăcătoare, robotul poate
executa o mişcare de pendulare în locul unei deplasări simple, rectilinii.
Pendulare înseamnă că robotul se deplasează de-a lungul cordonului printr-o

mişcare de pendulare. Această pendulare este perpendiculară pe direcŃia de
deplasare şi pe orientarea sârmei (în varianta standard). Astfel se obŃine o
mişcare de pendulare sinusoidală a vârfului sârmei de-a lungul cordonului.
Pentru a putea pendula cu robotul este necesară setarea anumitor parametri.

Aceştia sunt descrişi mai detaliat în continuare.

Vedere de ansamblu
Amplitudinea de pendulare (lăŃime de pendulare)
Pentru a putea îndeplini sarcina de pendulare, mişcării de pendulare îi este

atribuită o valoare. Această valoare se indică în lista parametrilor de sudare şi se
numeşte Amplitudine de pendulare.
Amplitudinea de pendulare se află pe poziŃia 10 în lista parametrilor şi are

unitatea de măsură „mm”. Amplitudinea maximă de pendulare este de 99,9 mm.
În cazul introducerii unei valori mai mari decât „0” în dreptul parametrului 10 al
listei de parametri, la următoarea comandă GC robotul va executa o mişcare de
pendulare de-a lungul cordonului.
Cu ajutorul PHG-ului se poate modifica cursa de pendulare în timpul procesului

de sudare, de ex.:
LIST 1= (1111,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
Valoare la poziŃia 10 în lista de

parametri
Cursa de pendulare 34 = 3,4

În exemplul de mai sus parametrul Amplitudine de pendulare are valoarea 34.

Această valoare corespunde unei curse de 3,4mm. Cursa de pendulare este
indicată direct în lista de parametri sau poate fi reglată în timpul deplasării
rectilinii cu ajutorul PHG-ului. Ultima valoare modificată în timpul deplasării va fi
scrisă automat în lista parametrilor de sudare.
Exemplu de program:
FrecvenŃa de pendulare
Dacă se sudează un cordon cu pendulare, mişcarea de pendulare se
efectuează cu un anumit număr de pendulări pe secundă. Parametrul se
numeşte
„FrecvenŃă de pendulare”
Valoarea frecvenŃei de pendulare se setează cu ajutorul comenzii:

ROF==> Reduce Oscillating Frequency (reduce frecvenŃa de pendulare)
De ex. ROF_(3)
În cazul utilizării comenzii ROF, aveŃi în vedere următorul tabel cu frecvenŃe:
ROF (0) ==> 33,33 Hz

ROF (1) ==> 16,66 Hz
ROF (2) ==> 8,33 Hz
ROF (3) ==> 5,55 Hz
ROF (4) ==> 4,17 Hz
ROF (5) ==> 3,33 Hz
Setarea ROF (6) ==> 2,78 Hz
Standard ->ROF (7) ==> 2,38 Hz
ROF (8) ==> 2,08 Hz
ROF (9) ==> 1,85 Hz
ROF (10) ==> 1,66 Hz
………
ROF (99) ==> 0,17 Hz

Aceste valori ROF depind de axe şi se referă la un robot cu 6 axe.
La utilizarea comenzii ROF, valoarea indicată în comandă va rămâne valabilă

până la introducerea unei noi comenzi sau terminarea programului.
Dacă în program nu se introduce nici o comandă ROF, computerul va considera

frecvenŃa de pendulare ca fiind ROF (7) (Valoare standard).
Exemplu de program:
A se nota:
Parametrul cu numărul 9 în lista de

parametri este „FrecvenŃa de
pendulare” şi este utilizat începând
cu versiunea software V700.31A.
O modificare a frecvenŃei de
pendulare în cadrul listei are
prioritate superioară faŃă de o
comandă „ROF” (vezi capitolul
„Liste de parametri” din blocul 7).
DirecŃia de pendulare
La pendulare, mişcările de pendulare sunt la 90° faŃă de direcŃia de deplasare, cu

excepŃia cazului „Pendulării longitudinale”. Mişcarea de pendulare faŃă de vârful
sârmei este tot 90°. Această valoare poate fi însă modificată.
Planul de pendulare se modifică de la parametrul „Plan de pendulare” din lista

de parametri. Valoarea parametrului „Plan de pendulare” se află la poziŃia 14
în lista parametrilor şi se indică în grade.
LIST 1 = (1111,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
Valoare la poziŃia 14 în lista de

parametri
Plan de pendulare
Modificarea direcŃiei de pendulare
Prin indicarea în grade a „Planului de pendulare”, se roteşte planul de pendulare
cu o anumită valoare faŃă de direcŃia sârmei.
În cazul utilizării valorii „0”, planul de pendulare este de 90° pe direcŃia sârmei.
Dacă se introduce 45° pentru „Plan de pendulare”, planul de pendulare se

roteşte cu 45° în direcŃia pozitivă.
Unghiul de pendulare depinde de valoarea TOV.

IlustraŃie: DirecŃia de pendulare faŃă de direcŃia sârmei.
Plan dePlan dePlan de

pendulare pendulare pendulare
Rotit 0° Rotit - 45° Rotit +45°
Adaptarea pendulării
O direcŃie de pendulare se referă în general la primul punct al cordonului. Ea este

menŃinută până la următorul punct al cordonului, chiar dacă orientarea capului
de sudare se modifică în timpul deplasării.
AveŃi însă posibilitatea de a adapta direcŃia de pendulare în cazul modificării

înclinaŃiei capului de sudare, adică adaptarea direcŃiei în funcŃie de poziŃia
actuală a sârmei. În acest scop s-a introdus parametrul de la poziŃia 15 în lista
de sudare:
LIST 1 = (5411,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
Valoare la poziŃia 15 în lista de parametri

DirecŃie actuală de pendulare
0 ==> DirecŃie de pendulare constantă
1 ==> Actualizează direcŃia de pendulare
11-20 ==> DirecŃie de pendulare ce poate
fi definită

DirecŃie de pendulare definibilă
Pe lângă cele două valori „0” şi „1” pentru parametrul „Adaptarea

pendulării” aveŃi posibilitatea de a specifica direcŃia pendulării folosind
comanda:
OSCDIR = OSCillation DIRection = DirecŃie de pendulare
Valorile acceptate sunt cele de la 11 până la 20, unde valoarea „11” corespunde
unei direcŃii de pendulare cu numărul „1”, valoarea „12” unei direcŃii de
pendulare cu numărul „2”, şi aşa mai departe.
Pentru această comandă trebuie definite două puncte de sudură, cu aceeaşi

poziŃionare a capului de sudare. DirecŃia între cele două puncte, reprezintă un
cordon de sudură, iar unu dintre cele două determină direcŃia de pendulare, care
o să fie aplicată în timpul sudurii. Această procedură se foloseşte atunci când se
modifică poziŃia piesei sudate cu ajutorul unor axe externe.
Sintaxa completă a comenzi este următoarea:
OSCDIR_(102,103,3)
Numărul de listă de pendulare
Punctul 2
Punctul 1
În cazul unor axe sincronizate nu este necesară definirea

direcŃiei de pendulare.
Exemplu de program:
Listă parametri de sudură

„ADAPTARE PENDULARE”

Forma de pendulare
Comanda: OSC_FORM
Cele două forme de pendulare „SIN” şi „LIN” sunt deja integrate în controller.
SIN - Pendulare „normală” sinusoidală
LIN - Formă de pendulare lineară

(Capul de sudare pendulează faŃă – spate în direcŃia sudurii)
Fără o specificaŃie anume, oscilaŃia folosită este cea sinusoidală: OSC_SIN.
Este posibil, să se definească, opŃional, o mişcare de pendulare

proprie, acesta se foloseşte de ex. în cazul unui cordon de sudură
vertical. Pentru mai multe detalii citiŃi capitolul „Figuri de pendulare
liber programabile”, în partea opŃională „Programare şi utilizare”.
Forma de pendulare creată cu ajutorul butonului poate fi

vizualizată grafic.
Pendulare de axă
Mişcarea oscilatorie a unei singure axe a robotului este numită

„Pendulare de axă”. În cazul unei oscilaŃii „normale” oscilaŃia este
produsă cu ajutorul mai multor axe, care pot lovi piesa în locuri greu
accesibile. Cu ajutorul „Pendulare de axă”, pendularea este generată
de o singură axă ceea ce face pendularea mai uşor urmăribilă.
Comanda de activare a pendulării:
FUNCON_AWEAV,5
Numărul axei
AWEAV = Axis WEAVe = Pendulare de axă
FUNCON = FUNCtion ON= Activare funcŃie
În acest exemplu oscilaŃia este generată cu ajutorul axei 5. Parametrul „Numărul

axei” este opŃional, în cazul în care nu este indicată se foloseşte explicit axa 4.
Parametrul „amplitudine de pendulare” (oscillating stroke), a cărui valoare, fără a

folosi pendulare de axă, este măsurată în mm, acum este măsurată în Grad şi se
aplică la axa specificată.

Comanda pentru dezactivarea pendulării: FUNCOFF_AWEAV
Prin recalcularea mişcărilor necesare pentru convertirea

unităŃii parametrului „amplitudine de pendulare” de 1/10 mm
în 1/10 grade, pot apărea mişcări foarte mari ale axelor, mai
ales în cazul în care este realizată pendularea axelor cu axele
de bază (1 – 3).
Înaintea pornirii programului reduceŃi parametrul
„amplitudine de pendulare” în lista de sudură.
Pendulare de axe terminale 4 – 6 (WRISTOSC)
În câteva cazuri speciale este necesară executarea unor mişcări speciale

numai cu axele terminale 4, 5, 6. Este posibil ca din cauza unor erori de
calcul a punctelor spaŃiale, depinzând de amplitudinea de oscilaŃie
necesare, să creeze întârzieri în mişcarea robotului.
Oscilarea semnalelor sincronizate
Măsurarea curentului de sudare se efectuează sincronizat cu mişcarea de

oscilaŃie. Semnalele sincronizate de oscilare (la portul de ieşiri) se trimit
după atingerea mişcării maxime de oscilare. Aceste porturi sunt definite
pentru fiecare sistem, dar la nevoie ele pot fi modificate, de ex. pentru
configuraŃie de sistem specială.
Modul de funcŃionare MASTER – SLAVE
Modul de funcŃionare MASTER-SLAVE permite mişcarea a doi roboŃi

independenŃi pe axe externe liber programabile (Vezi capitolul „Axe
externe”).

Comanda de apelare subrutină
Butonul deschide un dialog, care permite selectarea procedurii

necesare rulării programului. SelectaŃi procedura corespunzătoare cu
ajutorul butoanelor cu săgeŃi şi confirmaŃi.
Dialogul introduce următoarea comandă:
CALL_Procedure name
în linia curentă a programului

utilizatorului.
(Vezi capitolul 3 „Tehnologii de

subrutine” în acest bloc).
Mesaje de eroare şi apelări de proceduri în cazul

erorilor
GeneralităŃi
Pe lângă mesajele de eroare generale, care apar în cazuri de OPRIRE

DE URGENłĂ, căsuŃa de dialog „ERRORS” vă permite vizualizarea şi
definirea unor mesaje de eroare proprii, care apar în cazurile în care cu
ajutorul unor componente HARDWARE opŃionale, se înregistrează o
OPRIREA DE URGENłĂ. Astfel se poate uşura identificarea cauzei erorii.
DefiniŃi proceduri, care în cauza unor

deranjamente se execută şi eventual
pun în poziŃie de aşteptare sau service
robotul.

Metode extinse de afişare a mesajelor de eroare

Comanda
USRMSG(1,”Mesaj de eroare particularizat…”,5,0)
Valoarea intrării
digitale la care
apare mesajul
Numărul intrării
digitale
Mesajul care apare în cazul declanşării
stării OPRIRE DE URGENłĂ (max. 80
caractere)
Numărul declaraŃiei USRMSG
face posibilă afişarea unui mesaj de eroare particularizat în cazul unei situaŃii
OPRIRE DE URGENłĂ.
Comanda este introdusă în partea de declaraŃii a programului utilizatorului,
înainte de comanda MAIN. Se pot defini până la 20 de mesaje de eroare.
Afişarea de mesaj de eroare depinde de valoarea intrării digitale (0 sau 1) dată în
comandă. În cazul unei situaŃii OPRIRE DE URGENłĂ apărute, mesajul se
afişează pe ecran dacă valoarea intrării digitale corespunde valorii date în
comandă.
În exemplul de înainte mesajul de eroare apare când valoarea intrării digitale „5”
devine „0”. Mesajele de eroare sunt introduse şi în memoria de eroare al
sistemului, fiind astfel posibilă vizionarea mesajului de eroare după terminarea
programului cu ajutorul butonului „ERRORS”. (vezi în blocul 4 „Mesaje de
EROARE”).
Independent de intrările digitale, aceste mesaje de eroare pot fi afişate pe ecran

(şi în alte programe) cu ajutorul comenzi:
WRERR_(1) = WRite ERRor

Numărul erorii care trebuie afişat
ONERROR
În cazul în care se observă o eroare în procesul de sudură, de sistemul de

urmărire a arcului, cu următoarea comandă:
ONERROR_CALL_ERROR
Numele subrutinei de eroare
Apelare subrutină
Comanda ONERROR
este posibilă întreruperea procesului de sudură şi executarea unei subrutine

definite anterior.

În exemplul nr. 1 care urmează, în cazul unui deranjament al arcului de sudură

se execută subrutina ERROR.
Cu comanda STOREPOS se salvează poziŃia în care s-a întrerupt procesul de
sudură, ca în viitor să se poate revenii la poziŃia respectivă pentru o eventuală
analiză a erorii.
ERRLEVEL_(ERRV)
se atribuie codul de eroare unei variabile (ERRV). Acest cod rezultă din eroarea
indicată de monitorizarea arcului de sudură (vezi tabelul de mai jos).
Tabel de eroare:
Cauza erorii Codul de eroare
APRINDERE 1
ARC 2
GAZ 3
SÂRMĂ 4
POROSITATE 5
OPRIRE SD 6
Valoarea variabilei este citită cu o instrucŃiune IF. Mesajul este afişat cu o
comandă WRITE pe ecran. După eliminarea cauzei problemei, se poate continua
procedura apăsând butonul START. Robotul se deplasează cu ajutorul unei
comenzi GP în punctul stocat cu comanda STORPOS şi continuă procedura de
sudură.
În exemplul 2 în cazul unei erori se execută comanda:
ONERROR_JUMP_L01
Nume etichetă
Comanda de JUMP
Comanda ONERROR
care face ca execuŃia programului să sară la eticheta indicată „L01”. În acest

exemplu nu este posibilă continuarea procesului de sudură.
EXEMPLU 1.

EXEMPLU 2.
Schimbarea ieşirilor digitale în caz de eroare
Cu ajutorul funcŃiei:
FUNCON_ERRMESS,x
Numărul de ieşire digitală
Comanda
Executarea funcŃiei
se pot defini ieşiri digitale care se activează în cazul unei erori ca de exemplu
„Limit of the working range is reached”. Ieşirea este activată în cazul apariŃiei
unei erori şi este dezactivată în cazul recunoaşterii erorii apăsând tasta „ESC”.

Schimbarea punctelor sistemului de coordonate al

piesei în timpul execuŃiei programului
Crearea şi schimbarea punctelor în timpul rulării programului se poate

realiza atât în sistem de coordonate de piesă cât şi în alte sisteme de
coordonate ale robotului (vezi: bloc 3 capitolul 3.4 „Sistemul de
coordonate al piesei”). Dar pentru funcŃionare este necesar ca dulapul de
comandă să cunoască sistemul
de coordonate al piesei.
DCO_(P1,P2,P3)
se poate defini un sistem de coordonate pentru comenzile GETPOS, STORPOS.

Această comandă trebuie să fie introdusă înainte de executarea comenzilor
GETPOS sau STORPOS şi rămâne valabilă până se suprascrie cu o altă comandă
DCO.

Prelucrări de variabile Bloc 10 - Standard Pagina 1
Bloc 10 – Standard
Prelucrări de variabile
CUPRINS
Variabile 2
Declararea variabilelor 2
Comenzi pentru variabile 5
OperaŃii aritmetice 5
Comparări 6
Bucle de program cu numărare 7
Copierea / Generarea punctelor în timpul execuŃiei programului 9

Salvarea informaŃiilor de punct 9
Citirea informaŃiilor despre punct 13
AmbiguităŃile axelor robotului 18
Căutarea următorului punct 20
Modificarea rezoluŃiei presetate a punctului 22
Copierea punctelor externe 23

Puncte externe 23
Comanda COPY 24
Generarea punctelor în timpul deplasării 24
Vectori de calcul 26
DistanŃa dintre două puncte 26
Calcularea intersecŃiei a două linii 26
Calcularea centrului unui cerc 27

Pagina 2 Bloc 10 - Standard Prelucrări de variabile
Variabile
Pot fi instalate într-un program o multitudine de aplicaŃii diferite cum ar fi
generarea unui punct sau deplasarea, calcularea debitului de aer a cordonului de
sudare în combinaŃie cu senzorul tactic şi multe alte operaŃii aritmetice.
La folosirea variabilelor trebuie avut grijă la următoarele aspecte:

fiecare variabilă are atribuit un nume compus din maxim 8 caractere. Primul
caracter trebuie să fie o literă;
numele variabilelor nu are voie să coincidă cu numele unei etichete de salt, a
unui subprogram sau a unei comenzi CAROLA;
variabilele trebuie declarate în zona de declaraŃii a programului;
valorile admise ale unei variabile se află între -2147483648 şi +2147483647;
dacă o variabilă este neiniŃializată, valoarea ei este de -2147483648;
se pot prelucra doar numere întregi. În cazul unei împărŃiri dacă rezultatul nu
este întreg, acesta este automat rotunjit;
variabilele se pot utiliza la multe comenzi în locul parametrilor.
Declararea variabilelor
Echivalent cu tehnologia cu subrutine, variabilele necesare dar şi subrutinele

trebuie definite în zona de declaraŃii a programului.
Public + VAR
- Variabile utilizate
în programul curent
şi viitor.
Extern + VAR
- Indicarea faptului
că se face referire la
o declaraŃie externă.
VAR
- Variabile pentru uz intern

Taste disponibile:
VAR Declararea variabilelor (aplicabile doar în interiorul execuŃiei

programului) pentru numele relevante de variabile
VAR_PART1,PARTE2,STUECK
PUBLIC_VAR Corespunde comenzii VAR. PUBLIC

permite accesul din alt program la această variabilă
PUBLIC_VAR_REIN,STUECK
EXTERNAL_VAR_REIN, STUECK_FROM_MENUE
Indicarea uneia sau mai multor variabile care au fost declarate
ca PUBLIC_VAR în alt program (de ex. MENU) şi sunt necesare
în acest program.
Câmpul de dialog Variabile oferă o altă posibilitate de a defini variabilele.
La apăsarea tastei
„A:=A+1”, se
deschide o fereastră de dialog
afişând o listă cu variabilele deja definite
în program. Acestea pot fi selectate prin
tastele cursor şi utilizate pentru viitoarele
operaŃii aritmetice. Pot fi adăugate nume
noi de variabile în acest câmp de dialog
cu tasta „VAR”.
Numele variabilei este definit cu ajutorul

unei tastaturi alfanumerice
Adăugarea
variabilelor
La confirmarea introducerii apare

în listă noua variabilă.

La părăsirea câmpului de dialog

„Variabile” va apărea următoarea
întrebare:
„Do you wish to declare the new

variables now?”
(DoriŃi să declaraŃi acum noile
variabile?)
Prin intermediul
tastaturii alfanumerice
sunt asignate valori
variabilelor respective
şi sunt executate
operaŃiile aritmetice
necesare.
Linia de comandă creată

este introdusă prin
intermediul funcŃiei „Insert”
(Inserare).
La părăsirea
câmpului de dialog
„Variabile” va
apărea următoarea
întrebare:
„Do you wish to

declare the new
variables now?”
(DoriŃi să declaraŃi
acum noile
variabile?)
Dacă răspunsul Dvs. este „YES” („Da”), declaraŃia este automat inserată în zona
de declaraŃii a programului.

Comenzi pentru variabile
Comenzile de intrare / ieşire
WRITE_(PIESA,CURATARE)
Comandă de afişare a valorii actuale a variabilelor PIESA
şi CURATARE.
Afişarea se va efectua pe Monitor şi pe PHG.
WRITE_(‘AU FOST SUDATE ‘,PIESE,’ PIESE.’)

Comandă de afişare la care este combinată afişarea unui
text cu afişarea valorii unei variabile.
WREAD_(NECESAR)
Comandă pentru citirea de la tastatură a unei valori ce va
fi atribuită variabilei. Calculatorul se va opri la linia
respectivă şi va aştepta până utilizatorul va confirma cu
tasta RETURN respectiv ENT de la PHG introducerea unei
valori de la tastatură sau de la PHG.
WREAD_(‘CATE PIESE TREBUIE SUDATE ? ‘,NECESAR)

Comandă de citire a unei variabile, combinată cu afişarea
unui text pe monitor respectiv PHG.
READ_(‘OPRIRE 0=DA 1=NU ‘,VAL)

Comandă de citire ca şi “WREAD” cu diferenŃa că această comandă READ este
prelucrată doar dacă înaintea execuŃiei liniei de program respective s-a apăsat în
prealabil combinaŃia de taste Ctrl+W la tastatură.
OperaŃii aritmetice
La toate operaŃiile de calcul valoarea rezultat este înscrisă în variabila dinaintea

semnului „:=”
- Atribuire PIESE:=20
Variabilei PIESE i se atribuie valoarea 20.
- Adunare PIESE:=PIESE+1
Valoarea variabilei PIESE se incrementează cu 1.
- Scădere REST:=TOTAL-EFECTUAT
Variabila REST primeşte rezultatul scăderii valorilor TOTAL
şi EFECTUAT.
- Multiplicare TIMPSUD:=CORDON * 7
Variabilei TIMPSUD i se va atribui valoarea înmulŃirii
variabilei CORDON cu 7.
- ÎmpărŃire PARTIAL:=PIESE / 16
Variabila PARTIAL va avea ca valoare rezultatul împărŃirii
valorii variabilei PIESE cu 16.
Este posibilă şi executarea mai multor operaŃii într-un singur pas, de ex:
PIESE:=PIESA1+NECESAR-MOMENTAN
sau PIESE:=(A+B)/4*(B-A)

Comparări
Pentru a schimba cursului programului în funcŃie de valoarea unor variabile se

folosesc, ca şi la „Intrări/Ieşiri digitale”, comenzile IF respectiv IF NOT.
În exemplele ce urmează se exemplifică compararea între 2 valori aritmetice.

Valorile pot fi două variabile, o variabilă şi o constantă sau o operaŃie aritmetică.
CondiŃionat de instrucŃiunea IF se poate folosi o comandă sau un bloc de

instrucŃiuni CAROLA, marcate prin BEGIN şi END.
IF_PIESE_=_15_THEN_... InstrucŃiunea marcată cu „...” se execută

doar dacă valoarea variabilei PIESE este
egală (=) cu 15.
IF_PIESE_>_NECESAR_THEN_... InstrucŃiunea „...” se execută doar dacă

valoarea variabilei PIESE este mai mare decât
valoarea variabilei NECESAR.
IF_ACTUAL_<>_20_THEN_... InstrucŃiunea „...” se execută dacă valoarea

variabilei ACTUAL este mai mică (<), sau mai
mare (>) decât 20.
IF_ACTUAL_<_12_THEN_... InstrucŃiunea „...” se execută dacă valoarea

variabilei ACTUAL este mai mică decât 12.
Exemplu de program
În exemplul următor se arată cum se poate controla execuŃia unui program ce
foloseşte elementele prezentate mai sus. Utilizatorul va introduce un număr de
piese. Acestea vor fi prelucrate. După ce au fost prelucrate se poate relua
procedura sau programul se termină.

Continuat cu
Există bineînŃeles o multitudine de aplicaŃii ce se simplifică sau devin posibile cu

ajutorul prelucrării variabilelor. SoluŃiile alese depind de tipul programului şi de
aplicaŃia de sudare.
Alte exemple în care variabilele sunt folosite se pot vedea la Tehnologia Multi-
Program şi la funcŃiile STORPOS / GETPOS.
Bucle de program cu numărare
Comenzile din interiorul buclei se execută

în ordine, atâta vreme cât valoarea
variabilei este mai mică decât cea a
limitei. Se poate specifica pasul de
incrementare al variabilei. Dacă nu se
specifică pasul, incrementarea se face cu
1 unitate.
Variabila trebuie să fie declarată cu VAR.
FOR_ANF:=_1_TO_8_DO
FOR_ANF:=_1 IniŃializarea valorii pe 1

_TO_8 Definirea limitei
_DO Pornirea buclei
BEGIN Începutul blocului
END Sfârşitul blocului

În exemplul de mai sus se repetă secvenŃial comenzile din interiorul blocului

până când variabila „ANF” atinge valoarea 8. Datorită faptului că este iniŃializată
pe 1 şi se incrementează cu 1 unitate, bucla va fi repetată de 8 ori.
Între BEGIN şi END se pot trece orice comenzi CAROLA cu excepŃia celor de salt
(de ex. JUMP, RUN, etc.).
Există aplicaŃii unde nu este eficient ca variabila de buclă să fie incrementată cu

1 unitate. Din acest motiv este posibilă specificarea pasului, cu ajutorul comenzii
STEP. Astfel se poate programa o buclă care numără descrescător, folosind un
pas „-1”.
Exemplu:
FOR_ANF:=_8_TO_1_STEP_-1_DO.
Mai trebuie amintit şi că se pot folosi şi variabile ca valori la buclă.
Exemplu program 1:
În acest exemplu după execuŃia

repetată de 3 ori a aplicaŃiei de
sudare, robotul va merge să-şi
cureŃe capul de sudare.
Procedura de curăŃare este
definită în programul MASTER.
Exemplu program 2:
În acest exemplu utilizatorul

(operatorul) are posibilitatea de
a alege numărul de execuŃii ale
programului înaintea efectuării
unei curăŃări. Introducerea este
posibilă prin intermediul
tastaturii.

Copierea / Generarea punctelor în timpul

execuŃiei programului
Salvarea informaŃiilor de punct
În plus pe lângă varianta convenŃională (TEACH-IN) există posibilitatea de

a genera puncte din program cu ajutorul comenzii
STORPOS = STORe POSition =

memorarea unei poziŃii
Această comandă poate fi folosită pentru a

genera puncte din program. Valorile
coordonatelor pot fi trecute ca valori fixe
sau variabile. Astfel este posibil să se
elaboreze programe cu coordonate
absolute.
Comanda STORPOS poate fi folosită în 3 variante:
1. STORPOS_(....)
Salvarea poziŃiei actuale. Determinată de ex. cu un senzor.
2. STORPOSA_(....)
Salvarea unei poziŃii absolute în sistemul de coordonate ales.
3. STORPOSR_(....)
Salvarea unei poziŃii relative faŃă de poziŃia actuală în sistemul de
coordonate ales.
Comanda STORPOS este compusă din:
• Numărul punctului
• Viteza punctului
• Tipul de interpolare
Se setează modalitatea de mişcare a robotului
0 = CP (continuous path) – traiectorie rectilinie
1 = PTP (point to point) – traiectorie spaŃială
• Status (Vezi capitolul Liste parametri „Setarea ieşirilor digitale”)

Setarea ieşirilor digitale se face în sistem binar:
0-nici o ieşire
1-Ieşirea 1
2-Ieşirea 2
3-Ieşirea 1 şi ieşirea 2
4-Ieşirea 3

La comenzile STORPOSA şi STORPOSR mai sunt necesare:
• Sistemul de coordonate
0-valori incrementale
1-Sistem cartezian de bază
2-Sistem cartezian ataşat încheieturii
3-Sistem cartezian ataşat piesei
• Coordonate (se specifică în 1/10 mm)

DirecŃie X
DirecŃie Y
DirecŃie Z
• Unghiuri spaŃiale(se specifică în 1/10 grade)

alfa
beta
gama
• Coordinate pentru axele externe 1 până la 6

Axe liniare (se specifică în 1/10 mm)
Axe rotative (se specifică în 1/100 grade)
Când se specifică coordonatele X, Y, Z, alfa, beta, gama nu este

necesar să fie specificaŃi toŃi parametrii. Dulapul de comandă
completează automat valorile lipsă.
Lămuriri suplimentare privind comanda STORPOS
STORPOS_(100,50,0,0)
Comanda memorează poziŃia actuală a robotului cu numărul de punct introdus,

cu viteza, tipul de interpolare şi starea ieşirilor specificate.
STORPOSR_(100,50,0,0;1;2000,100,10000,1500,300,2000)
Prin această comandă se salvează un punct cu coordonate relative, adică la

valoarea curentă a coordonatelor robotului se adună valorile coordonatelor
specificate în comanda STORPOSR.
Prin comanda
STORPOSA_(100,40,0,0;1;7500,480,10000,1400,250,1150)
se salvează un punct cu coordonate absolute în sistemul de coordonate

specificat.
AtenŃie! La comanda STORPOS, spre deosebire de comenzile

STORPOSA şi STORPOSR, nu este permisă specificarea
sistemului de coordonate sau a valorilor acestora.

Compunerea comenzii STORPOS
STORPOS_(100,50,0,0)
STORPOSR_(100,50,0,0;1;2000,100,10000,1500,300,2000)
STORPOSA_(100,40,0,0;1;7500,480,10000,1400,250,1150)
Număr punct
Viteza
Tip interpolare 0=CP, 1=PTP
Status
Sistem coordonate
0=Valori axe; 1=Bază; 2=Încheietură; 3=Piesă
Axa 1 respectiv direcŃia X
Axa 2 respectiv direcŃia Y
Axa 3 respectiv direcŃia Z
Axa 4 respectiv alfa
Axa 5 respectiv beta
Axa 6 respectiv gama
Pentru axe externe:

ca şi comanda de mai sus, având în plus: ;1000,2000,3000,4000,2000,1500
Extern 1
Extern 2
Extern 3
Extern 4
Extern 5
Extern 6
AveŃi grijă la punctuaŃia comenzii, în special caracterul (;)!

Înaintea şi după parametrul Sistem de coordonate precum
şi între parametrii pentru axe interne şi externe trebuie
introdus punct şi virgulă.

Exemplu de program generare de puncte prin comanda STORPOS
Reprezentare grafică

Citirea informaŃiilor despre punct
Spre deosebire de comanda STORPOS ce permite generarea de puncte, comanda
GETPOS = GET POSition = Citeşte poziŃie
citeşte informaŃiile despre punct sau calculează poziŃia actuală a robotului.

Împreună cu una din comenzile STORPOS, se poate modifica poziŃia punctelor,
fără a vă deplasa efectiv spre acestea.
Toate valorile se citesc în Variabile (vezi „Prelucrarea Variabilelor”) cu excepŃia

numărului punctului şi a sistemului de coordonate.
Comanda GETPOS poate fi utilizată în 3 variante:
1. GETPOS_(…)
PoziŃia momentană a axelor robotului se citeşte într-un oarecare sistem

de coordonate. Astfel se poate de ex. calcula poziŃia cu ajutorul unui
senzor.
2. GETPOSA_(…)
InformaŃiile privind poziŃia absolută a punctului se citesc într-un sistem

de coordonate dorit.
3. GETPOSR_(…)
InformaŃiile punctului se citesc în sistemul de coordonate dorit relativ la

poziŃia momentană a robotului.
Comenzile GETPOSA şi GETPOSR se compun din:
• Numărul punctului
Se citesc informaŃiile punctului indicat în comandă.
• Viteza punctului
În această variabilă se introduce viteza punctului (de ex. 100).
• Tipul interpolării
Tipul punctului
0 = Punctul a fost salvat ca punct CP = Continuous Path
(traiectorie liniară)
1 = Punctul a fost salvat ca punct PTP = Point To Point
(traiectorie de deplasare)
• Stare
Valoarea ieşirilor digitale 1 – 4 pentru punctul indicat în comandă

1 – Activare Sudare;
2 – Activare Sudare şi Impulsuri;
3 – Activare Gaz protector;
4 – Activare Suflare cu aer comprimat.
• Sistem de coordonate
Defineşte sistemul de coordonate în care GETPOS calculează poziŃia
robotului.
0 – Incremental
Spre deosebire de sistemele de coordonate următoare, la calculul
incremental se va indica poziŃia fiecărei axe a robotului (axele 1,2,3…), nu
valorile carteziene (X,Y,Z…).
1 – Sistem de coordonate de bază;

2 – Sistem de coordonate al încheieturii;
3 – Sistem de coordonate al piesei.
• Coordonatele axelor interne

1. Valori carteziene (indicate în 1/10 mm)
Valoare X
Valoare Y
Valoare Z
Unghiuri spaŃiale (indicate în 1/10 Grad)
Alfa
Beta
Gamma
2. Valori incrementale (indicate în 1/100 Grad)

Axa 1
Axa 2
Axa 3
Axa 4
Axa 5
Axa 6
• Coordonatele axelor externe

Axa 7 (IndicaŃii la
Axa 8 - axe de rotire : în 1/100 Grad
Axa 9 - axe liniare : în 1/10 mm)
Axa 10
Axa 11
Axa 12
La comanda GETPOS parametrul 1 este Sistemul de

coordonate. Restul parametrilor lipsesc.

ExplicaŃii la comanda GETPOS
Comanda
GETPOS_(1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)
citeşte poziŃia în care se află robotul în momentul execuŃiei funcŃiei şi

introduce valorile în variabile.
Comanda
GETPOSR_(PT;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)
stochează coordonatele relative ale poziŃiei actuale a robotului faŃă de

punctul indicat în comandă. Valorile vor fi salvate în variabilele indicate
ca parametri.
Comanda
GETPOSA_(PT;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)
stochează coordonatele absolute ale poziŃiei actuale a robotului. Valorile

vor fi salvate în variabilele indicate ca parametri.
Vă rugăm aveŃi în vedere faptul că la comanda GETPOS, spre

deosebire de comenzile GETPOSA şi GETPOSR nu este
permisă introducerea de valori pentru Număr punct, Viteză,
Tipul interpolării şi Stare!
Compunerea comenzii GETPOS

GETPOS_(1;X,Y,Z,AL,BE,GA)
GETPOSR_(PT;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA)
GETPOSA_( PT;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA)
Număr punct
Viteza
Tip interpolare 0=CP, 1=PTP
Status
Sistem coordonate
0=Valori axe; 1=Bază; 2=Încheietură; 3=Piesă
Axa 1 respectiv direcŃia X
Axa 2 respectiv direcŃia Y
Axa 3 respectiv direcŃia Z
Axa 4 respectiv alfa
Axa 5 respectiv beta
Axa 6 respectiv gama

Pentru axe externe:

ca şi comanda de mai sus, având în plus:;EXT1, EXT2, EXT3, EXT4, EXT5, EXT6
Extern 1
Extern 2
Extern 3
Extern 4
Extern 5
Extern 6
AveŃi grijă la punctuaŃia comenzii GETPOS, în special
caracterul (;)! Înainte şi după parametrul Sistem de
coordonate precum şi între parametrii pentru axe interne şi
externe trebuie introdus punct şi virgulă.
Notă:
Reprezentare grafică pentru următoarele 2 exemple de programe:
Cu ajutorul comenzii GETPOSA trebuie calculate coordonatele punctelor 2,3,4 şi
5.

După executarea programului şi introducerea numărului punctului, pe ecran se

vor afişa coordonatele absolute ale punctului căutat.
Cu ajutorul comenzii GETPOSR trebuie calculate dimensiunile piesei.
După executarea programului şi introducerea numărului punctului, pe ecran se

vor afişa coordonatele relative ale punctului căutat faŃă de poziŃia actuală
(punctul nr. 2).

AmbiguităŃile axelor robotului
Rezolvarea ambiguităŃilor la comanda STORPOS
Robotul se poate deplasa spre acelaşi punct având diferite poziŃii ale
axelor (vezi imagine). Această posibilitate se numeşte ambiguitate.
Astfel este posibil de ex. ca axa 1 a robotului să stea într-o anumită
poziŃie. Robotul se poate deplasa spre acelaşi punct în spaŃiu când axa 1 este
rotită cu 180°, caz în care poziŃia axei 2 se va modifica şi ea corespunzător.
În continuare este posibilă atingerea aceluiaşi punct cu aceeaşi poziŃie a

pistoletului dar cu modificarea poziŃiei axelor 2 şi 3 din poziŃia „jos” (PoziŃia A) în
poziŃia „sus” (PoziŃia B).
Comanda SASTOPAT = Solve Ambiguity STOrpos PATtern

(Rezolvarea ambiguităŃii comenzii STORPOS)
Cu ajutorul comenzii SASTOPAT se indică grosier poziŃia axelor (de ex. „axele 2
şi 3 îndoite în sus”), evitându-se astfel cazurile de ambiguitate.

Figura: Ambiguitate
(PoziŃia A) (PoziŃia B)
Utilizarea comenzilor SASTOPAT şi STORPOS

La utilizarea comenzii STORPOS ce execută o transformare a coordonatelor
carteziene în unghiuri ale axelor robotului, adică o pre-transformare, datorită
conceptului mecanic al braŃului robotizat există mai multe posibilităŃi de
transformare. Din această cauză este posibilă apariŃia unei ambiguităŃi.
Utilizarea comenzilor SASTOPAT şi GETPOS

Comanda GETPOS permite transformarea unghiurilor axelor robotului în
coordonate carteziene (re-transformare). Din acest motiv există posibilitatea unei
ambiguităŃi.
Comanda SASTOPAT devine de asemenea activă la:

- Generarea punctelor cu ajutorul comenzii STORPOS şi la
- Accesul la paleŃii cu piese (Domeniul manipulării pieselor).
Comanda SASTOPAT are două posibilităŃi:
1. Generarea unor unghiuri de comparare din informaŃii ale unui

punct cunoscut
SASTOPAT_(0;10) Index (0); punct programat (10)
Punctul generat de comanda STORPOS introdusă după comanda

SASTOPAT, va fi generat cu aceeaşi poziŃie a axelor ca şi punctul 10 (de
ex. axele 2 şi 3 îndoite în sus).
2. Introducerea directă a unghiului de comparare

SASTOPAT(1;10;0,0,0,-1600)
Index (1); Punct programat (nu are nici o semnificaŃie); Axele 1, 3, 4, 6.
Se introduc valori corespunzătoare ale unghiurilor axelor necesare rezolvării

ambiguităŃilor. La axele 1, 3, 4, 6 poate apărea o ambiguitate.

Indicarea unghiurilor se face în 1/10 Grad. Numărul punctului indicat după cifra
de index 1 nu are nici o semnificaŃie. Punct de plecare pentru valorile unghiurilor
este poziŃia de zero a robotului.
Pornind de la valorile introduse ale unghiurilor, unitatea de comandă verifică la
axele 1, 3, 4, 6 cel mai scurt drum până la punctul generat.
Căutarea următorului punct
Comanda NEXTP (NEXT Point = Următorul punct) este utilizată pentru

determinarea următorului număr de punct disponibil. Prin utilizarea
comenzii NEXTP se pot detecta şi evita „spaŃii” în ordinea de numerotare
a punctelor.
În exemplul NEXTP_(PCT;PCTU,PCTA,STATUS) se lucrează cu variabile.
NEXTP_(PCT; Începând cu acest punct se verifică în

memoria de puncte;
PCTU, următorul punct găsit;
PCTA, punctul anterior;
STATUS) Statutul verificării:
0 – Nu s-a găsit nici un punct
1 – S-a mai găsit un punct
Exemplu de program
În programul descris în continuare se pot corecta punctele programului cu o

anumită valoare, care în modul AUTO se introduce de la tastatură. Pentru că
numerele punctelor nu au fost programate exact în ordine, cu ajutorul comenzii
NEXTP trebuie căutat următorul număr de punct disponibil. Pentru utilizarea
acestui număr se face uz de o variabilă introdusă apoi în comenzile GETPOSA şi
STORPOSA. Mai trebuie menŃionat că ultimii 2 parametri ai comenzii NEXTP nu
sunt utilizaŃi astfel că pot fi ignoraŃi în program.

Continuare:

Modificarea rezoluŃiei presetate a punctului

La deplasarea sau generarea punctelor cu unităŃi de deplasare lungi
(LVE) este posibilă depăşirea domeniului valid al valorilor coordonatelor
axelor în comenzile GETPOS sau STORPOS. În acest caz dulapul de
comandă abandonează execuŃia cu mesajul de eroare
„Illegal range of values” (domeniu de valori ilegale)
Comanda „FUNCON_RESFAK,..” (Resolution

Faktor - Factor de RezoluŃie) permite
modificarea rezoluŃiei presetate a punctului.
De exemplu
FUNCON RESFAK,100
rezultă o rezoluŃie de 1/100 mm sau 1/100

grade în sistemul de coordonate al robotului.

O modificare a rezoluŃiei punctului influenŃează acurateŃea

deplasării axelor robotului.
Comanda FUNCOFF_RESFAK dezactivează funcŃia. Următoarele puncte

sunt deplasate sau generate cu rezoluŃia presetată de punct.
Copierea punctelor externe
Puncte externe
Punctele individuale (grupe de puncte) sunt copiate din alt program în programul
apelant (actual), cu ajutorul comenzii
EXTERNAL_POINT(…)_FROM_...
După selectarea funcŃiei introduceŃi punctele dorite cu ajutorul tastaturii

numerice. Sistemul cere numele programului din care vor fi copiate punctele. Ele
sunt copiate după pornirea programului actual şi sunt disponibile ca şi puncte
reale.
ScrieŃi comanda, de exemplu
Numele programului
Punctele de copiat
în partea de declaraŃii a programului destinaŃie (deasupra de MAIN).
În exemplul de mai sus se copiază punctele de la 34 la 100 din programul P4342.

După executarea comenzii puteŃi şterge această linie din programul destinaŃie.

Comanda COPY
Ca şi alternativă la metoda descrisă mai sus se mai poate utiliza comanda:
COPYP_(…)_FROM_...
pentru a copia puncte în programul curent.
PosibilităŃi de utilizare
COPYP_(34..100)_FROM_P4342 Copierea punctelor 34 până la 100 din

programul P4342 în programul curent.
COPYP_()_FROM_P4342 Copierea tuturor punctelor unui alt
program în programul curent.
COPYP_(1..10,101)_FROM_P4342 Copierea punctelor (1-10) din
programul extern în programul curent
începând cu punctul destinaŃie (101).
sau
COPYP_(1..10,101) Copierea punctelor 1-10 ale programului
curent la punctele începând cu numărul
101.
Comanda introdusă în rutina de execuŃie (după MAIN) în programul destinaŃie.
Generarea punctelor în timpul deplasării
În aplicaŃiile ce necesită sudarea multistrat, cu ajutorul parŃial al sistemelor de

urmărire prin arc (de ex senzorul de arc), poate fi uneori necesar ca deplasările
detectate să fie salvate permanent.
Comanda
Punct final
Punct iniŃial
generează puncte noi în timpul deplasării.
Numărul de puncte generate depinde de numărul de puncte programate pe

cordon şi de domeniul de numere indicat în comanda RPOINTS.

Exemplu de program
În exemplul de mai sus se generează patru (4) puncte cu numerele 103, 104,
105 şi 106 în timpul deplasării robotului. PoziŃiile noilor puncte generate vor avea
aceeaşi poziŃie ca şi punctele programate (3-6) la care se adaugă deplasarea
calculată de sistemul de urmărire prin arc. Punctele generate prezintă aceleaşi
proprietăŃi ca şi cele programate, pot fi verificate în modul TEACH şi pot fi
utilizate în cadrul programului.

Vectori de calcul
Cu ajutorul comenzii
CALCF_(.....)
pot fi efectuate diferite tipuri de calcule.
Comanda include următoarele funcŃii :

Calcularea distanŃei dintre două puncte
Calcularea intersecŃiei a două linii
Calculul centrului unui cerc (definit de trei puncte de sprijin)
Crearea de puncte de definiŃie
DistanŃa dintre două puncte

Este determinată distanŃa dintre punctele 100 şi 200.
Punctul 100 Punctul 200
CALCF_(101;0;100,200,0,0,0,0;X,Y,Z,DIS)
DistanŃa pe directia X/Y

DistanŃa pe directia Z
DistanŃa pe directia Y
DistanŃa pe directia X
Nu se utilizează
Al doilea punct
Primul punct
Nu se utilizează
Numărul funcŃiei
Rezultatul acestui calcul, distanŃa, este stocat în variabilele X, Y şi Z.
Calcularea intersecŃiei a două linii

CALCF_(210;0;100,101,102,103,103,0;A)
Numărul intersecŃiei
(var. pt. nr. punct)
Nu se utilizează
Orientare punct (0 = al doilea
punct din linia a doua)
A doua linie (punctele 102/103)
Prima linie (punctele 100/101)
Nu se utilizează
Numarul funcŃiei
Calcularea centrului unui cerc
Parametrii sunt stabiliŃi după cum urmează :
CALCF _(210;0;100,101,102,103,103,0;A)
Centrul (punctul 200)

Nu se utilizează
Orientare punct
Al treilea punct ( punctul 102)

Al doilea punct ( punctul 101)
Primul punct ( punctul 100)
Nu se utilizează
Numărul funcŃiei


Arhivarea Bloc 11 - Standard Pagina 1
Arhivarea
CUPRINS
Arhivarea şi administrarea programelor 2

GeneralităŃi 2
Driverul discului standard 3
Formatarea discurilor 4
Director (Index) 4
Copy (Copierea programelor) 6
Rename (Modificarea numelor programelor) 7
Delete (Ştergerea programelor) 7
Load (Încărcarea programelor) 8
Save (Salvarea programelor) 9
SAVE ALL (Salvarea tuturor programelor utilizator) 10
LOAD ALL (Încărcarea unui set de lucru) 10

Pagina 2 Bloc 11 - Standard Arhivarea
Arhivarea şi administrarea programelor
GeneralităŃi
Sistemul de arhivare permite utilizatorului să stocheze programe

CAROLA pe dischete de 3,5”, hard-disk-uri şi driverele net-disk-urilor şi
să le încarce de pe acestea.
Redenumire
Director Copiere Ştergere Încărcare Salvare
Selectarea
driverului
discului sursă
Selectarea
driverului
discului
destinaŃie
Salvarea
programelor pe
Încărcarea Formatarea Selectarea driverului
disc
programelor discului discului standard
„SAVE ALL”
„LOAD ALL”
Pe lângă funcŃiile de transfer a datelor, acest sistem include de asemenea funcŃii

pentru administrarea discurilor de exemplu directoare, copiere, redenumire şi
ştergerea fişierelor (programe) sau tipul fişierelor (segmente de program).

Driverul discului standard
Driver-ul discului destinaŃie şi sursă standard este presetat cu ajutorul tastei „Set
Default”.
Caracterul asociat driver-

ului de disc
Driver-urile discurilor de selectat:

Memorie CMOS Bateria dulapului de comandă.
Pericol de pierdere a datelor în cazul unei tensiuni
insuficiente a bateriei.
Driver-ul discului Driver-ul dischetei de 3,5” este reprezentat cu

caracterul A:. Serveşte la stocarea statică a
programelor şi are o capacitate de 1.44 MB.
Disc RAM Discul RAM temporar este reprezentat cu

temporar caracterul B: şi are capacitatea de 0.5 MB.
Discul RAM pierde datele la oprirea dulapului de
comandă.
Plăcile de reŃea Plăcile de reŃea pot fi conectate prin conexiuni LAN.

Sunt reprezentate cu caracterul E1:.

Hard-disk Hard-disk-ul serveşte pentru stocarea statică a

programelor (în acelaşi fel ca şi pe disc). Este
împărŃit în partiŃii D:;E:;F:;G: şi are o capacitate
totală de 100 MB.
Formatarea discurilor
Stocarea datelor poate fi făcută doar atunci când mediul de stocare

(discul) este reglat (formatat) pentru sistemul de operare al Rotrol
înainte de utilizare.
Pentru a realiza acest lucru discul trebuie introdus în unitate şi trebuie avut grijă
ca discheta să nu fie protejată la scriere. ÎncepeŃi procesul de formatare prin
apăsarea tastei .
Discurile care deja au fost utilizate şi conŃin programe care nu mai sunt
necesare, pot fi şterse în întregime în acest fel.
Datele existente, care pot fi importante, vor fi şterse în

timpul formatării!
InformaŃii generale despre discuri
Pentru a facilita şi a grăbi găsirea datelor pe disc, fiecare disc este subdivizat în
piste şi sectoare. Pentru o mai bună înŃelegere: imaginaŃi-vă pistele ca şi cercuri
concentrice pe disc. Dischetele de 3,5” HD (1.44 MByte) sunt divizate în 80 de
piste şi 18 sectoare. Fiecare sector de pe pistă are o capacitate de 512 Byte
rezultând o capacitatea totală de 1.44 Mbyte a dischetei de 3,5” HD.
Scopul acestor subdiviziuni este de a scurta timpul de acces la un program sau
fişier. Fără aceste subdiviziuni în piste şi sectoare căutarea unui program se face
pe întregul disc de la început până la sfârşit. Subdiviziunile permit calculatorului
să stocheze poziŃia, de exemplu numărul pistei, numărul sectorului şi partea
discului, într-un director şi deplasare a capului de citire/scriere la poziŃia corectă
la accesarea unui program.
Director (Index)
Prin apăsarea tastei „Director” apoi selectarea discului sursă şi o nouă

apăsare a tastei „Director” este afişat programul utilizator disponibil pe
discul selectat (mediul de stocare). La o dublă apăsare a tastei
afişează directorul de pe mediul de stocare presetat prin intermediul „Set
Default” („Setare Standard”).

Programele
utilizator
disponibile
FuncŃia selectată
Discul curent
Sistemul de arhivare salvează 4 tipuri de fişiere diferite care sunt marcate cu

extensiile (informaŃie suplimentară „Numele programului.S”;
„Numeleprogramului.Z”; „Numele programului.P”; „Numele setului de
lucru.SET”). Reprezentarea programelor utilizator în director poate fi selectată în
modul următor:
Prin apăsarea tastelor următoare:
Numele fişierelor (numele programului utilizator)
Tip fişier cod Punct
Tip fişier cod Sursă, cod intermediar Z, cod Punct
Tip fişier cod intermediar Z
Tip fişier cod Sursă
Afişare detaliată a tipului fişierului

Copy (Copierea programelor)
Programele şi segmentele de program sunt duplicate cu funcŃia „Copy”.

Dacă trebuie efectuate corecŃii asupra programului cu orice preŃ, vă
sfătuim ca aceste corecŃii să le efectuaŃi pe o copie de program pentru a
putea reveni la programul original.
AlegeŃi discul sursă şi cel

destinaŃie după selectarea
funcŃiei „Copy”.
Directoarele discului sursă
Directoarele discului
destinaŃie
Apoi sunt afişate

programele utilizator din
directorul discului sursă.
Acum selectaŃi programul sau segmentul de program care trebuie copiat şi
introduceŃi un nou nume de program de la tastatura simulată.
ŞtergeŃi numele
de program
existent cu tasta
„Backspace”
Atunci când sunt selectate mai multe

programe utilizator prin
trecerea degetului asupra tastelor ele
pot fi copiate pe un alt disc cu numele
lor originale.
Înainte de începerea procesului de
copiere se verifică dacă există spaŃiu
suficient pentru stocare. În cazul în
care programul sau segmentul de
program există deja, utilizatorul
trebuie să răspundă la următoarea
întrebare:
Target file already exists (Fişierul sursă există)

Do you wish to overwrite? (DoriŃi să îl suprascrieŃi?)
ApăsaŃi tasta „YES” (Da) dacă doriŃi să suprascrieŃi sau abandonaŃi operaŃia de
copiere prin apăsarea tastei „NO” (Nu). În cazul în care apar erori înainte de
executarea lui „COPY” (de exemplu capacitate de stocare insuficientă), se va
afişa un mesaj corespunzător şi conŃinutul rămâne nemodificat.
OperaŃiile de arhivare nu pot fi întrerupte!

Rename (Modificarea numelor programelor)
Unui program care există în memoria CMOS (memoria principală) a

robotului, pe disc sau pe discul de reŃea i se poate aloca un alt nume de
program.
După selectarea*
programului al cărui nume
trebuie modificat trebuie
introdus noul nume de
program prin intermediul
tastaturii simulate.
Programul este redenumit pe
discul selectat după
confirmare.
*apăsarea tastelor
Redenumire Sursă Redenumire Numele fişierului
IntroduceŃi noul nume al programului
Delete (Ştergerea programelor)
Programele utilizator din memoria principală sau de pe disc care nu mai

sunt necesare pot fi şterse cu funcŃia „Delete” (Ştergere).
Numărul de programe din
memoria principală şi chiar
spaŃiul de stocare sunt
limitate. Se poate întâmpla
ca memoria existentă să fie
insuficientă sau ca numărul
de programe care trebuie
încărcate simultan să fie
depăşit la generarea sau
reîncărcarea programelor.
Acest lucru înseamnă că
trebuie să ştergeŃi unul sau
mai multe programe cu
funcŃia „Delete”.

ConfirmaŃi după selectarea numelui programului sau segmentului. Programul

este şters din memoria principală-disc.
AveŃi grijă să salvaŃi programele de care mai aveŃi nevoie pe

disc. Programele şterse nu mai pot fi recuperate şi sunt
pierdute pentru totdeauna.
Load (Încărcarea programelor)
Programele utilizator şi segmentele singulare de program pot fi

reîncărcate de pe discul sursă selectat în memoria CMOS al dulapului
robotului prin intermediul funcŃiei „Load”.
Fiecare program al robotului

are un antet de program.
Toate datele specifice unui
robot sunt conŃinute în acest
antet. Dacă trebuie încărcat
un program de pe disc,
sistemul de operare verifică
dacă datele stocate în
program corespund datelor
sistemului de operare. Un
rezultat diferit are ca efect
generarea unui mesaj de
eroare.
Următoarele abrevieri descriu ce tip de diferenŃe s-au găsit:
Segmentele de program .S .Z .P .SET

TYP Tipul robotului L L S S
GAZ Numărul total de axe ale sistemului robotizat L S S S
PAL RezoluŃia unui punct L L S S
REF PoziŃiile de referinŃă ale axelor robotului L L L L
NUM Numărul dulapului L L L L
CHK Check sum L L L L
CZ1 Versiunea compilatorului L S S S
SOV Versiunea sistemului de operare L L L L
LEN Dimensiunea memorii RAM L L L S
L= erori uşoare
Sistemul de operare întreabă dacă partea de program poate fi încărcată.
Utilizatorul este responsabil de erorile care pot să apară.
S=erori serioase
Partea de program nu poate fi încărcată. Sistemul de operare abandonează
procedura de încărcare.
Dacă încărcarea este condiŃionată, apare un mesaj de eroare Antet, de exemplu:
HEADER ERRORS in CS: NUM,CHK,SOV.

Rămâne la atitudinea utilizatorului să decidă dacă este sigură încărcarea

programului şi rularea acestuia sau nu.
Încărcarea este imposibilă dacă Antetul conŃine informaŃii diferite despre numărul
de axe sau de tipurile de roboŃi. Apare un mesaj de eroare, de exemplu:
HEADER ERROR in CS: NUM,CHK,GAZ.
Doar textul programului (codul S) şi codul Z sunt încărcate.
Save (Salvarea programelor)
Pentru protejarea datelor în timpul creării programului sau modificării

programului vă sfătuim să faceŃi în mod regulat o copie de siguranŃă a
fiecărui program utilizator (de mai multe ori pe zi). După încheierea
programului şi o rulare de test a programului toate copiile existente ar trebui
actualizate evitând astfel existenŃa unor versiuni diferite ale programului.
SelectaŃi funcŃia „Save”, apoi

discul destinaŃie şi din nou
„Save”.
Acum selectaŃi programul
sau segmentul de program
care trebuie salvat din
următoarea listă. Salvarea se
face pe discul destinaŃie
indicat.
Datorită funcŃiei „Copy” sistemul de operare verifică existenŃa segmentelor de

program pe discul indicat (poate acelaşi nume de program) şi cere utilizatorului
să abandoneze suprascrierea.
OperaŃiile de operare nu pot fi întrerupte!

SAVE ALL (Salvarea tuturor programelor utilizator)
FuncŃia „SAVE ALL” stochează toate programele utilizator din memoria

de program a dulapului ca şi set de lucru pe discul destinaŃie. Seturile
de lucru sunt o reflecŃie a memoriei de program şi conŃine individual
programele utilizatorului, respectiv informaŃii suplimentare ca de exemplu
valorile curente ale TCP sau TOV ale dulapului. Dulapul de comandă cere
numele* setului de lucru după selecŃie. Acest nume trebuie să aibă doar 8
caractere şi primeşte extensia
Numele setului de lucru.SET
Înainte de începerea operaŃiei de stocare calculatorul verifică dacă există destul

loc de stocare pe disc. Acelaşi lucru se realizează şi la procedura de încărcare în
memoria de program. În cazul în care nu este suficientă capacitatea de stocare
procedura este abandonată.
*În prezent sistemul de operare utilizează numărul dulapului ca şi nume de

program.
LOAD ALL (Încărcarea unui set de lucru)
Contrar programelor singulare un set de lucru nu poate fi adăugat la

programele existente deoarece se referă la o reflecŃie a memorie
principale.
La încărcarea unui set de

lucru se restaurează
memoria principală, de
exemplu toate programele
stocate, valorile TCP şi TOV
sunt reîncărcate în memoria
principală. În acest caz
trebuie să răspundeŃi la
întrebarea „DoriŃi să ştergeŃi
întreg conŃinutul memoriei
principale?” cu „YES” (Da).
Programele curente din memoria principală sunt suprascrise

respectiv şterse definitiv.

Lista de comenzi Bloc 12 - Standard Pagina 1
Lista de comenzi
CUPRINS
Lista de comenzi
Comenzi FuncŃie Bloc
$_(..) Apelează o listă de parametri de sudare Bloc 7

$E Listă parametri de crater final de sudură Bloc 7
$H Listă parametri de heftuire Bloc 7
Listă parametri de început a cordonului de
$S Bloc 7
sudură
ARC Arc de cerc Bloc 5

ARCCON Activează controlul arcului Bloc 8
DefiniŃia ieşirii digitale în timpul monitorizării
ARCERR Bloc 8
arcului
ARCIGNIT Activarea rutinei de amorsare Bloc 8
Incrementează numărul de arcuri de cerc care
ARCNO Bloc 5
vor fi interpolate
AUTO Selectarea programului pentru operare automată Bloc 6
AUTOEXEC Porneşte execuŃia programului „AUTOEXEC” Bloc 6
AWEAVE Pendularea axei Bloc 9
Se pune la începutul unei secvenŃe de

BEGIN Bloc 9
instrucŃiuni
Suflarea capului de sudare (împreună cu
BLAST Bloc 7
FUNCON)
CALL Apelează o subrutină Bloc 9

CHANGE Translatare paralelă Bloc 9
CHOFF Oprirea translatării paralele Bloc 9
CHON Pornirea translatării paralele Bloc 9
CIR Cerc complet Bloc 5
CIRO Orientarea cercului Bloc 5
COPY Copiază programe Bloc 11

Pagina 2 Bloc 12 - Standard Lista de comenzi
COPYP Copiază puncte în timpul execuŃiei programului Bloc 10

CPMAX Reduce viteza CP Bloc 6
DCO Defineşte sistemul de coordonate Bloc 9

DECH Şterge translatarea paralelă Bloc 9
DEFSUBF DeclaraŃia subrutinei extinse cu utilizare variabile Bloc 9
DEFTCP Defineşte un TCP Bloc 3
DELETE_PRGXXXXX Şterge un program generat Bloc 9
DRIVEA PoziŃionarea absolută a axelor singulare Bloc 5
DRIVER PoziŃionarea relativă a axelor singulare Bloc 5
ELSE InstrucŃiune alternativă după THEN Bloc 9

ENDCON Activarea monitorizării sfârşitului de cordon Bloc 8
ENDP Declararea sfârşitului subrutinei Bloc 9
ENDSUBF Declararea subrutinei extinse (end) Bloc 9
ERRLEVEL Atribuire nivel de eroare Bloc 9
ERRMESS Activarea ieşirilor digitale în cazul unei erori Bloc 9
ERRORS Mesaje de eroare Bloc 9
EXTERNAL_VAR Accesarea variabilelor externe Bloc 10
Apelarea procedurilor din programe externe
EXTERNAL_DEFSUBF Bloc 9
(Tehnologie de subrutine avansată)
EXTERNAL_PROC Apelarea procedurilor din programe externe Bloc 9
EXTERNAL_POINT Copierea punctelor Bloc 10
EXTTCPOFF Deactivarea TCP-ului extern Bloc 3
EXTTCPON Activarea TCP-ului extern Bloc 3
EXTTOOL Definirea TCP-ului extern Bloc 3
FOR Definirea buclelor Bloc 10

FUNCON_LISTSRC Definire de liste globale Bloc 7
GAS Activare gaz (împreună cu FUNCON) Bloc 7

Definirea ieşirii digitale în timpul monitorizării
GASERR Bloc 8
arcului
GC Abordarea punctelor Bloc 5
GC Mişcare liniară in modul TEACH Bloc 3
GENNAME Generarea de nume ale programelor Bloc 10
GETOUT Citirea binara a ieşirilor digitale Bloc 9

GETPOS Citirea informaŃiilor de punct Bloc 10

GETTCP Citirea TCP-ului sistem Bloc 9
GETTIME Citirea timpilor Bloc 9
GOTOXY Plasarea textului pe ecran Bloc 9
GP Comandă mişcare punct la punct Bloc 5
GP Mişcare punct la punct in modul TEACH Bloc 3
HEATINP Afişarea energiei actuale a cordonului Bloc 8

HOMEPOS (cu ajut. FUNCON) Se poate specifica poziŃia home Bloc 2
IF_IN Legăturile programului cu intrările digitale Bloc 9

INWORD Citire codată a intrărilor digitale Bloc 9
JUMP Comanda de salt Bloc 9
LIST Definirea unei liste de parametrii de sudare Bloc 7

LISTACC Acces liber la listă Bloc 7
NEXTP Caută numărul următorului punct Bloc 10

NOP Comandă de aşteptare Bloc 9
ONERROR Apelează o procedură în cazul unei erori de arc Bloc 9

ONLCON Monitorizarea arcului (Controlul) Bloc 8
OSC_LIN Formă de pendulare liniară Bloc 9
OSC_SIN Formă de pendulare sinusoidală Bloc 9
OSCDIR DirecŃia de pendulare Bloc 9
OUTWORD Activare codată a ieşirilor digitale Bloc 9
OVERLAY Reîncărcarea programelor Bloc 9

PAUSE Comandă de aşteptare Bloc 9

PRINT Listarea unui program Bloc 9
PROC DeclaraŃia (începutul) unei subrutine Bloc 2
PTPMAX Reducerea vitezei PTP Bloc 5
PUBLIC_PROC Subrutină disponibilă programelor externe Bloc 9
PUBLIC_VAR Variabile disponibile programelor externe Bloc 10
READ Citirea valorii unei variabile (la cerere) Bloc 10

RESET Resetarea ieşirilor digitale Bloc 9
RESFAK Redenumirea unui program Bloc 10
RESTART Pentru a salva programul actual Bloc 4
RESTART Pentru a salva starea unui program Bloc 6
RETSUBFUNC Părăsirea unei subrutine Bloc 9
RETURN Ieşirea dintr-o subrutină Bloc 9
ROF FrecvenŃa de pendulare Bloc 9
RPOINTS Generarea punctelor în tipul sudării Bloc 10
RUN Pornirea automată a unui program Bloc 9
SASTOPAT Rezolvarea ambiguităŃilor Bloc 10

SAVE Pentru salvarea unui program Bloc 11
SAVE_E,PRGXXXXX Salvarea programului actual cu numele xxxxx Bloc 9
Oprire programată în cazul unui defect de arc
SDSTOP Bloc 8
(Quinto SD)
Oprire programată în cazul unui defect de arc
SDSTOP Bloc 7
(Quinto SD)
Oprirea la apariŃia unui defect de arc (împreună
SDSTOPCP Bloc 7
cu FUNCON) (Quinto SD)
Oprirea la apariŃia unui defect de arc (împreună
SDSTOPCP Bloc 8
cu FUNCON) (Quinto SD)
SET Setarea ieşirilor digitale (activarea lor) Bloc 9
SETDD Interpolarea traiectoriei Bloc 5
SETTCP Setarea TCP-ului sistem Bloc 9
SETTIME Scrierea unui timp Bloc 9
Schimbarea TCP-ului în timpul rulării
SETCP Bloc 9
programului
SETOFF Deactivarea interpolării Bloc 5
SETON Activarea interpolării Bloc 5
STORPOS Generarea punctelor Bloc 10
Modificarea TOV-ului în timpul execuŃiei
STOV Bloc 9
programului
STV Interpolarea punctelor Bloc 5
Apelarea unei subrutine inclusiv tratarea
SUBFUNC.. Bloc 5
variabilelor

SWITCH_OUTBYTE Oprirea interpolată a ieşirilor digitale Bloc 5

SWITCH_SINGLE Sudare numai cu o sârmă în mod Tandem Bloc 7
SWITCH_TANDEM Configurare sudare Tandem Bloc 7
SWITCH_TANDEM1 Configurare sudare Tandem Bloc 7
SWITCH_TANDEM2 Configurare sudare Tandem Bloc 7
SWITCH RESOUT Oprirea interpolată a ieşirilor digitale Bloc 9
SWITCH SETOUT Pornirea interpolată a ieşirilor digitale Bloc 9
SYNCOSC Activare semnale sincrone de pendulare Bloc 9
TCP Selectarea modului de lucru TCP Bloc 3

TOV Selectarea modului de lucru TOV Bloc 3
USRMSG Mesaje de eroare suplimentare Bloc 9
VAR Declararea variabilelor Bloc 7

VAR Afişarea variabilelor folosite Bloc 2
WAITEND Comandă de aşteptare la capătul cordonului Bloc 7

WAITI Comandă de aşteptare Bloc 9
WAITM Comandă de aşteptare Bloc 9
WAITS Comandă de aşteptare Bloc 9
WATERSHT Detectarea lipsei de apă din sursă Bloc 7
WIGWIRE Activarea avansului pulsat al sârmei Bloc 7
WIREBACK Retragerea sârmei Bloc 7
Definirea unei ieşiri digitale pentru defectul de
WIREERR Bloc 7
arc
WIREON Avansul sârmei Bloc 7
Transmisia serială a listelor parametrilor de
WPSPAR Bloc 7
sudare
Resetarea mesajelor de eroare în instalaŃia
WPSRESET Bloc 7
Quinto
WREAD Citirea valorii unei variabile Bloc 10
Ieşirea mesajelor de eroare auto-definite după o
WRERR Bloc 9
avarie
WRISTOSC Pendulare numai cu ajutorul axelor 4, 5, 6 Bloc 9
WRITE Afişarea pe ecran a unui mesaj Bloc 10
WRITE Afişare mesaj pe un PC extern sau la imprimantă Bloc 9


Manual de
Dulap de comandă
ROTROL® II
- OpŃiuni
Versiune 7.08
Actualizare: 05/2010
Carl CLOOS Schweisstechnik GmbH SC Robcon™ SRL

Industriestraße D-35708 Str. Eneas Nr. 10
Postfach 11 61, D-35701 Haiger OP1, CP26, RO-300054 Timisoara
Tel. +49-(0)2773-85-213 Tel. +40-(0)256-220920
Fax. +49-(0)2773-85-346 Fax. +40-(0)256-490102
Internet: www.cloos.de Internet: www.robcon.ro
Axe externe Bloc 1 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 1 – OpŃiuni
Axe externe liber programabile
CUPRINS
Axe externe 3
Sincronizarea axelor externe 4

Programarea punctelor de definire 5
Definirea lanŃului cinematic al axelor externe 7
Deplasarea sincronă a axelor interne şi externe ale robotului în timpul
programării 9
Extorioff 10
Cercuri cu axele externe 11
Axe externe rotative de referinŃă cu un domeniu de lucru mai mare

de 360° 12
Manipularea informaŃiei de punct pentru axele externe (mpe) 12

General 12
Selectarea şi funcŃii offline 12
Selectarea şi funcŃii online 15
Mişcarea manuală a axelor externe (manax) 18

General 18
Selectarea şi funcŃii offline 19
Selectarea şi funcŃii online 19
Panoul de operare 20
Mişcarea asincronă a axelor externe 21

General 21
PoziŃionarea unei axe ADRIVE 21
Determinarea şi alocarea stării axei 22
Controlul poziŃionării 22
Master / slave 23
Domeniu de aplicare 23
Programare 24

Pagina 2 Bloc 1 - OpŃiuni Axe externe
Axe sincrone 27
Parametrizarea axelor externe 29

Axe externe
La stocarea punctelor, coordonatele axelor externe existente (max. 12, numerele
axelor 7-18) şi ale axelor interne (1-6) sunt stocate şi integrate în mişcarea
mecanicii robotului (vezi de asemenea: bloc 3 din manualul standard – capitolul
„Deplasarea axelor robotului” şi „Memorarea punctelor”). În acest caz de aplicaŃie
normală axele externe servesc ca „poziŃionere” – piesa de lucru resp. partea
mecanică a robotului este plasată într-o anumită poziŃie – mărind astfel zona de
lucru a sistemului.
FuncŃiile şi comenzile opŃionale ca de exemplu:
FuncŃia Comenzi Procesarea programului*
Deplasarea sincronă a axelor externe EXTDEF

EXTCHAIN
EXTSYNON ONLINE
Cercuri cu axe externe EXTCIR
- domeniul de rotaŃie = 356 grade -
ReferinŃa software a axelor externe SOFTREF ONLINE
Deplasarea asincronă a axelor externe ADIVEAX
DRIVESTAT
WAITONAX ONLINE
Deplasarea manuală a axelor externe MANAX ON-/OFFLINE
Manipularea axelor externe MPE ON-/OFFLINE
Autosys (dezactivarea rotaŃiei sincrone
cu două axe externe) CHSYN OFFLINE
Master-Slave SYNCOFF ONLINE

* Procesarea programului:
Online (Definirea şi executarea sunt realizate în timpul execuŃiei programului)

Offline (Definirea şi executarea sunt realizate prin dialoguri separate în meniul
principal)
On-/Offline (Aplicarea fie online sau offline)
creşte considerabil funcŃionalitatea şi posibilităŃile de aplicare.
Sincronizarea axelor externe

Aderarea exactă la anumite viteze (lista de parametrii de sudare) la variatele
radius ale unui poziŃioner şi poziŃionarea exactă a vârfului sârmei pe cordonul de
sudură în timpul deplasării rotative sau longitudinale a uneia sau
a mai multor axe externe au nevoie de o descriere a poziŃiei
spaŃiale ale acestor axe externe faŃă de sistemul de coordonate al
robotului.
PoziŃionarea spaŃială a
fiecărei axe este calculată
prin intermediul a punctelor
de definire programate.
CăsuŃele de dialog opuse
sunt utilizate pentru a
introduce informaŃia necesară
(numărul axei, tipul axei,
punctele de definire şi lanŃul
cinematic) în programul
utilizatorului.
Definirea
sincronizării
EXTDEF_(2;0;801,802,803,804)
Punctele de definire
Tipul axei externe

0 – rotativă
1 – liniară
Numărul axei externe
1 – axa 7
2 – axa 8
12 – axa 18

EXTDEF = EXTern DEFinition

DefiniŃia lanŃului cinematic al axelor externe (vezi pagina 7)
EXTSYNON = EXTernal SYNcronisation ON = Activarea sincronizării
EXTSYNOFF = EXTernal SYNcronization OFF = Dezactivarea

sincronizării
EXTORIOFF = EXTernal ORIentation syncronisation OFF

(Dezactivarea sincronizării orientării în timpul deplasării sincrone)
(vezi pagina 9)
Programarea punctelor de definire
Un punct fix abordabil trebuie să fie

programat de cel puŃin 2 ori, dar de
maxim 8 ori în diferitele poziŃii ale
axei care trebuie sincronizată (vezi
diagramele). Aceste puncte ar trebuie
să acopere un domeniu de lucru al
axei, care trebuie sincronizată
aceasta fiind cât se poate de largă
posibil şi trebuie să fie aproape egal
distribuită. Orientarea capului de
sudare nu este semnificativă pentru
TEACHING. Precizia traiectoriei a unui
cordon de sudare este dependentă de precizia punctelor de definire. De aceea,
un TCP exact şi o precizie mare a punctelor este esenŃială.
Se recomandă alegerea unui număr mare de puncte pentru definire, de ex.:
Axa 7 – punctele 700-707 axa 8 – punctele 800 – 807

etc.
care nu vor fi suprascrise în timpul execuŃiei programului. Când programarea se

face într-un subprogram, deplasarea sincronă poate fi activată în toate
programele ulterioare ale utilizatorului.
Diagrama: Programarea punctelor de definire (min. 2 puncte) pentru

axele liniare (suport / ruta rulantă longitudinală LVE)

Axa 7 Punctele 700 – 701
În figură se observă poziŃia diferită a axei externe 7.
Diagrama: Programarea punctelor de definire (min 3 puncte) ale rotaŃiei

Axe rotative (masă rotativă, masă rotire – înclinare, masă
orbitală)

La programarea punctelor de definire ale unei axe, doar axa care trebuie
sincronizată poate fi mişcată. Toate celelalte axe nu au voie să-şi modifice
poziŃia.
Dacă altă axă (LVE) trebuie mişcată pentru a atinge axa care trebuie definită
este important să alegeŃi o poziŃie din care să se poată acoperi domeniul maxim
de lucru care trebuie definit.
Definirea lanŃului cinematic al axelor externe
Comanda
EXTCHAIN_(..,..) = lanŃ extern
Această comandă defineşte axele externe care sunt implicate în sincronizare.

Dacă este implicată mai mult de o axă externă, secvenŃa de numere în comanda
EXTCHAIN indică ordinea de prioritate a axelor externe, de ex. este indicată care
din axele externe au rolul principal sau secundar.
În comanda EXTCHAIN se indică numărul axei externe sau a axei. SecvenŃa de

numere pentru axa externă (axe) începe cu „1”.
Pentru a defini lanŃul cinematic, axele externe trebuie să fie împărŃite în două
grupe:
1. axele externe care mişcă robotul şi

2. axele externe care mişcă piesa

Ca şi în practică braŃul robotului este mişcat des pe o axă liniară, în cazurile

normale axele liniare sunt şi axe principale. O excepŃie o reprezintă turnul rotitor,
pe care este montat robotul.
Ordinea în comanda EXTCHAIN indică astfel regula de prioritate a axelor externe.
Exemplu: Axă externă liniară ca axa 7
EXTCHAIN_(1)
Exemplu: Două axe rotative
Pe o masă de rotire / înclinare, axa nr. 8 este axa de rotire şi axa nr. 9 este axa
de înclinare. Dacă axa Nr. 8 este deplasată, poziŃia spaŃială a axei nr. 9 nu se
modifică. Pe de altă parte, dacă axa nr. 9 este deplasată, poziŃia spaŃială a axei
nr. 8 se modifică automat.
Deoarece axa nr. 9 influenŃează poziŃia axei nr. 8, axa externă principală este axa
nr. 9. Acest lucru este definit de următoarea comandă:
Prima axă externă, axa 9 = axă de înclinare

A doua axă externă, axa 8 = axă rotativă
EXTCHAIN (3,2)
Axa 9
poziŃia modificată axa 8

Exemplu: O axă liniară şi două axe rotative
EXTCHAIN (1,3,2)
Ordinea de prioritate 1 – axa 7 – axă liniară – prima axă externă

Ordinea de prioritate 2 – axa 9 – axă de înclinare – a treia axă externă
Ordinea de prioritate 3 – axa 8 – axă rotativă – a doua axă externă

Exemplu: Axă liniară, turn rotitor cu cărucior vertical
EXTCHAIN (1,2,3)
Ordinea de prioritate 1 – axa 7 – axa liniară

Ordinea de prioritate 2 – axa 8 – turn rotitor
Ordinea de prioritate 3 – axa 9 – cărucior vertical
Exemplu program:
Deplasarea sincronă a axelor interne şi externe ale

robotului în timpul programării
Datorită sincronizării axelor externe, dulapul permite deplasarea simultană a

axelor externe în modul TEACH.
Vârful sârmei (TCP) urmăreşte

deplasarea axelor externe în timp ce
orientarea capului de sudare rămâne
constantă. Este Ńinută exact în aceiaşi
poziŃie. În cazul corectării unui punct,
unde axele externe sunt de asemenea
implicate, nu este necesară schimbarea
între axele „interne” şi „externe”.
Activarea deplasărilor sincrone

CondiŃii
Pentru deplasarea sincronă, calculatorul are nevoie de informaŃii despre poziŃia

spaŃială a axelor externe şi despre lanŃul cinematic. De aceea, un program
utilizator trebuie rulat cu această informaŃie de sistem înainte de a lucra în modul
de operare TEACH sincron (EXTDEF, EXTCHAIN).
Axele externe, care nu sunt descrise de o comandă EXTDEF nu sunt luate în

considerare în timpul deplasării sincrone şi pot fi mişcate doar extern. Dacă
dulapul de comandă nu cunoaşte această informaŃie de sistem dar cu toate
acestea, se trece pe mişcare sincronă, pe PHG apare următorul mesaj de eroare:
Numărul de axe externe depăşit
PerformanŃe practice
Citirea informaŃiilor de sistem (golirea EXTDEF şi EXTCHAIN)

Selectarea modului TEACH
Selectarea funcŃiei SYNCHRON EXTERN
Dacă axele interne sunt active în timpul selectării funcŃiei SYNCHRON EXTERN
acestea rămân active până la trecea pe axele externe, unde funcŃia SYNCHRON
EXTERN este activată.
În timpul modului de operare SYNCHRON EXTERN, viteza flanşei de montare nu

este controlată!
EXTORIOFF
Oprirea sincronizării orientării în timpul mişcărilor sincrone cu axele externe
Deplasările sincrone ale axelor externe asigură o viteză constantă, definită de

procedeu de-a lungul cordonului, o poziŃie definită a TCP-ului şi o adaptare
definită a orientării capului de sudare în concordanŃă cu piesa de lucru. Anumite
aplicaŃii sunt executate fără o deplasare de orientare sincronă a capului de
sudare pentru a forŃa o funcŃionare mai lină.
În timpul deplasării sincrone sunt controlate doar viteza de sudare şi poziŃia în

relaŃie cu piesa de lucru.
Dezactivarea orientării cu EXTORIOFF devine eficientă doar după activarea

deplasării sincrone cu EXTSYNON în general. O comandă EXTORIOFF care
urmează o comandă EXTSYNON dezactivează din nou sincronizarea orientării.
Rămâne dezactivată pentru toate secvenŃele de program până când va fi din nou
activată prin comanda EXTSYNON.

Comanda nu influenŃează programele utilizatorului existente cu deplasare

sincronă.
Exemplu:
Punctele 101 şi 110 sunt abordate în sincronizare prin poziŃie şi prin orientare.
Pentru punctele 200 la 205, se reŃine doar poziŃia relativă la piesa de lucru. În
acest caz orientarea este interpolată liniar şi tratată ca şi în timpul unei deplasări
sincrone nerealizate.
Cercuri cu axele externe

Cercurile care sunt poziŃionate în centrul unei axe rotative cu un
domeniu de lucru de doar 356° nu pot fi complet atinse (acoperite).
Cele 4° rămase şi distanŃa de suprapunere dată sunt acoperite de
axele robotului în ultima treime a mişcării circulare.
FuncŃia este activată cu comanda
FUNCON_EXTCIR,ACHSE...
Numărul de axe
externe
După ce s-a executat cercul, funcŃia este din nou dezactivată cu comanda
FUNCOFF_EXTCIR
Sincronizarea axelor externe (vezi cap. „Sincronizarea axelor

externe”) reprezintă o condiŃie pentru această funcŃie.

Axe externe rotative de referinŃă cu un domeniu

de lucru mai mare de 360°
Tehnologia multipas necesită adesea axe rotative cu mai mult de o rotaŃie
(>360°) evitând astfel de exemplu întreruperea arcului între diferitele treceri de
umplere (lipsă de topire) a cordonului de sudură. Numărul de rotaŃii depinde de
viteza motorului şi poate varia. Pentru a evita rotaŃiile inutile înapoi la poziŃia
HOME, activarea comenzii
FUNCON_SOFTREF,Nr.
Numărul de axe externe
resetează numărul de rotaŃii executate, de ex. dacă axa s-a rotit 730°, valoarea
calculată de 2*360° va fi scăzută. Apoi poziŃia actuală a axei este la 10° faŃă de
poziŃia HOME.
ReferinŃa software a tuturor axelor externe rotative este posibilă ,dar doar o axă
externă poate fi adresată per comandă.
Pentru a evita erorile, comanda SOFTREF nu ar trebui apelată

în apropierea poziŃiilor 0°, 360°,720°.. etc. sau 180°,
540°,900°..etc. DistanŃa de la aceste poziŃii trebuie să fie cel
puŃin + / - 5°.
Manipularea informaŃiei de punct pentru axele

externe (MPE)
General
AplicaŃiile robotizate cu axe externe au nevoie adesea ca programele utilizator să

fie deplasate de-a lungul axei liniare într-a doua poziŃie de lucru. Mai mult decât
atât există facilitatea de a copia programele utilizatorului dintr-un poziŃioner liber
programabil la un alt poziŃioner fără o programare suplimentară.
FuncŃia „Manipularea InformaŃiilor de Punct pentru axele Externe” face posibilă
schimbarea punctelor într-un program utilizator care au fost deja predate în
procedura offline şi online.
Selectarea şi funcŃii offline
Programele utilizator noi şi independente sunt în principal generate

offline. SelecŃia se face în primul nivel al meniului PHG-ului.

1. Deplasare absolută
Unei axe externe i se dă o valoare absolută.
de ex. oprirea axelor externe
MPE_A_TEST.P(7,100)
punct Ńintă
număr axă
nume program
absolut (oprirea axei 7)
DeplasaŃi toate coordonatele punctelor axei 7 la poziŃia axei 7 definite prin
punctul 100, în programul TEST. Dacă, de exemplu la punctul 100, coordonata
punctului axei 7 este incrementată cu 20.000, atunci toate punctele pe axa 7
sunt salvate exact la această poziŃie.
2. Deplasare relativă
Unei axe externe i se dă un ofset.
de ex. deplasarea coordonatelor punctului axelor externe

MPE_R_TEST.P(8,4,100)
punctul Ńintă
punct sursă
număr axă
nume program
relativ (deplasare de către vector între
punctul 4 şi punctul 100)
Deplasează toate punctele de coordonate ale axei 8 relativ la Ofsetul determinat

de punctul 4 şi punctul 100 în programul TEST. Dacă de exemplu la punctul 4,
coordonatele punctului pe axa 8 este 20.000 de incrementări şi 25.000 de
incrementări pentru punctul 100, atunci toate punctele pe axa 7 sunt deplasate
cu 5.000 de incrementări în direcŃia pozitivă.
3. Schimbarea coordonatelor punctelor

Coordonatele a două puncte salvate de pe două axe externe similare
sunt schimbate.
de ex. schimbă coordonatele tuturor punctelor de pe axa 7 cu axa 8.
MPE_E_TEST.P(7,8)
număr axă 8
număr axă 7
nume program
Schimb (schimbă coordonatelor axelor 7 şi 8)
Alternativa C pentru copiere!
MPE_E_TEST.P(7,8,1,50)
Ca şi mai sus, dar doar punctele 1 la 50 inclusiv sunt schimbate.
4. Copierea coordonatelor punctelor

Coordonatele punctelor salvate pe o axă externă sunt copiate pe altă
axă externă.
MPE_C_TEST.P(7,8)
Copiază coordonatelor tuturor punctelor de pe axa 7 pe axa 8.
MPE_C_TEST.P(7,8,1,50)
Doar punctele între 1 şi 50 sunt utilizate.
Această adăugare este posibilă cu toate
comenzile MPE.
Copiere
Alternativa E pentru schimb!

Pentru a defini poziŃia absolută sau ofsetul de deplasare, un punct trebuie să fie
programat. În timpul execuŃiei comenzii, violările limitei axei în lucru sunt
monitorizate şi afişate.
Vă rugăm faceŃi o copie a programului sursă dacă trebuie

reŃinut; acesta poate fi modificat corespunzător.
Această măsură de precauŃie previne modificarea
neintenŃionată a programului iniŃial, la utilizarea deplasării
absolute pe axă, manipularea nu ar trebui să meargă.
Când sunt schimbate date de punct între două axe externe, sistemul de operare
nu verifică să vadă dacă va rezulta un program sensibil.
Aceasta este responsabilitatea utilizatorului!
Doar comutatoarele de limită software ale axelor în discuŃie sunt verificate pentru
a vedea dacă se potrivesc.
Singurele aplicaŃii practice de acest tip de comandă sunt unde axele în discuŃie
au layouturile „mecanice” şi „electrice” identice, posibil legate de transformarea
offline suplimentară a coordonatelor robotului.
Selectarea şi funcŃii online
Analog la „Offline MPE” o manipulare a

informaŃiei de punct este posibilă chiar şi în
interiorul programului – de ex. online. Un
exemplu practic pentru comanda online este
shut down a axelor externe în timpul operaŃiei
de curăŃare.
Parametrii primul şi ultimul punct

care trebuie deplasat sunt
parametrii opŃionali care nu
trebuie introduşi. Toate punctele
sunt tratate cu excepŃia punctelor
care sunt necesare pentru
calcularea comenzii MPE (punct
sursă / punct Ńintă).

Deplasarea relativă
MPE_(1,7,100,200,45,78)
ultimul punct care trebuie deplasat 78
primul punct care trebuie deplasat 45
punctul Ńintă 200
punctul sursă 100
numărul axei 7
MPE tip 1
În exemplul de mai sus, axa 7 este deplasată în jurul vectorului, care este
definit de distanŃa dintre punctul 100 la punctul 200 pentru punctele 45 – 78
(primul şi ultimul punct care trebuie deplasat). Parametrul MPE – tip, în exemplu
cu valoarea 1, defineşte o deplasare relativă.
Deplasare absolută
MPE_(2,7,100,45,78)

punctul Ńintă 100
numărul axei 7
MPE tip 2
În exemplu, axa 7 este shut down (oprită) la poziŃie, care are la punctul 100
pentru punctele 45 – 78. Parametrul „MPE tip”, în exemplu cu valoarea 2,
defineşte o deplasare absolută.
Schimbarea informaŃiilor de punct
MPE_(3,8,11,45,78)

prima axă externă 11
a doua axă externă 8
MPE tip 3
În exemplu, poziŃiile 8 şi 11 sunt schimbate pentru punctele 45 – 78.

Parametrul MPE tip, în exemplu cu valoarea 3, defineşte schimbarea informaŃiei
de punct.

Copierea informaŃiilor de punct
MPE_(4,8,11,45,78)

axa Ńintă 11
axa sursă 8
MPE tip 4
În exemplu, axa 11 este shut down(oprire) în aceiaşi poziŃie ca axa 8.

Parametrul „MPE tip”, în exemplu cu valoarea 4, defineşte copierea informaŃiilor
de punct.
Exemplu program: Subrutina pentru curăŃarea capului de sudare cu shut

down (oprire) a axelor 7 şi 8 în timpul programului de curăŃare.
Exemplu program Deplasare

informaŃiilor de punct de-a lungul axei 8
Procedeu
- Programarea primului segment pe piesa de

lucru (punctele 1 – 8).
- Programarea primului punct de referinŃă

(punctul 100) pentru deplasarea relativă pe
primul segment de pe piesa de lucru.

- Programarea altor puncte de referinŃă (punctele 103,203,303,403,etc.) pentru

al doilea şi al treilea etc segment.
Punctele de referinŃă (100/103, 100/203, 100/303 etc.) definesc diferenŃa

coordonatelor punctului de pe axa 8 şi trebuie programate foarte exact.
- Copierea punctelor învăŃate de pe primul segment cu comanda COPYP (Puncte

reale sunt generate pentru alte secŃiuni).
- Calcularea noilor coordonate de axă (axa 8) pentru alte segmente prin

comanda MPE.
Copierea punctelor
traiectoriei primei
secŃiuni pentru alte
segmente
Calcularea poziŃiilor
pe noua axă pentru
alte segmente
Comenzile COPYP şi MPE pot fi dezactivate sau şterse după execuŃia corectă
deoarece s-au generat puncte reale pe diferite segmente.
Mişcarea manuală a axelor externe (MANAX)

General
OpŃiunea MANAX permite mişcarea manuală a axelor externe în timpul execuŃiei

programului. Axa respectivă este decuplată de la control (sistem) şi poate fi
mişcată cu mâna prin intermediul butoanelor panoului de control suplimentar.
Acest lucru, de exemplu, poate fi necesar la încărcarea piesei de lucru.

Selectarea şi funcŃii offline
Programarea este restricŃionată la comenzile,
MANAX_(11,Nr.)
Numărul axei
Starea (11 = pornit)
MANAX_(10,Nr.)
Numărul axei
Starea (10 = oprit)
care comută funcŃia MANAX (axă

manuală).
Axa selectată este decuplată de la

dulapul de comandă al robotului şi după
pornirea funcŃiei poate fi mişcată prin
utilizarea unui panou de operare separat (vezi descrierea următoare).
Selectarea şi funcŃii online
Online, funcŃia este pornită sau oprită

de respectiva comandă în programul
utilizator. Mişcarea manuală a unei axe
externe este realizată în acelaşi mod ca
şi la programarea offline.

Panoul de operare
Suplimentar la comanda MANAX, o axă externă este decuplată prin intermediul

unui comutator cu cheie instalat pe un panou de operare separat. În poziŃia
„ROBO”, axa este mişcată de către dulapul de comandă al robotului. În poziŃia
„MANU” este posibilă mişcarea manuală. Operarea manuală este indicată de o
lampă „MANU on”.
Două butoane suplimentare sunt instalate pe panoul de operare, astfel încât axă
să poată fi mişcată în operaŃia MANAX în ambele direcŃii. În cazul în care cele
două butoane sunt acŃionate simultan, axa revine la poziŃia HOME.
Schemă: Panoul de operare
În primul rând, operarea manuală este posibilă doar dacă o comandă MANAX
validă a fost executată şi dacă comutatorul cu cheie este în poziŃia „MANU”.
Ordinea nu este importantă.
Trebuie luată în considerare aici faptul că după oprirea

operaŃiei MANAX, axa respectivă este apoi mişcată din nou de
către dulapul de comandă. Trebuie să vă asiguraŃi că următorul
punct poate fi atins fără coliziune.
La utilizarea poziŃionerelor rotative, care au poziŃia de bază în poziŃia de
încărcare, acestea trebuie atinse înainte de recuplare (situaŃia de
OPRIRE DE URGENłĂ în modul de lucru Automatic).

Mişcarea asincronă a axelor externe

General
Mişcarea asincronă a axelor externe oferă facilitatea de a programa liber o axă

externă independent de mişcarea robotului.
Această funcŃie este utilizată pentru

poziŃionarea dispozitivelor de rotire
(de ex. CR 402 – DP – vezi poza).
Axa externă livrată pentru această

funcŃie trebuie preconfigurată în
dulapul de comandă al robotului şi
este automat activată la fiecare
pornire a sistemului. Rămâne activă
până când este oprită cu o comandă
din program.
Când funcŃia e inactivă, axa externă poate fi programată şi mişcată ca şi oricare

altă axă.
PoziŃionarea unei axe ADRIVE
Cu comanda
ADRIVEAX_(7,1800,100)
Viteza
PoziŃia în 1/100 grade
axa externă corespunzătoare este

poziŃionată. Între timp robotul
poate executa alte comenzi din
program. Dacă sunt executate
comenzi de mişcare în timpul
poziŃionării (de ex. curăŃarea
capului de sudură), pericolul de
coliziune între axele interne ale
robotului şi axele externe trebuie
luat în considerare la programarea
spaŃială a punctelor.

Determinarea şi alocarea stării axei
Comanda
ADRVSTAT_(Axa,variabilă)
Variabilă pentru valoarea stării
Numărul axei
determină starea actuală a axei externe şi o introduce în variabila specificată.
SemnificaŃiile valorii stării sunt următoarele:
Valoarea stării SemnificaŃie

0 Axa nu este configurată pentru funcŃia de mişcare asincronă.
1 Mişcarea a fost abandonată (OPRIREA DE URGENłĂ,
eliberarea comutatorului etc.)
2 Axa se mişcă.
3 Axa a atins poziŃia Ńintă.
Starea axei oferă o informaŃie clară despre starea actuală (poziŃia) a axei
externe. Astfel programul utilizatorului poate fi împărŃit corespunzător pentru a
evita coliziunile.
Alocarea stării axei este realizată cu comanda
DRIVESTAT_(Axis, value)
0 = Dezactivarea funcŃiei de mişcare
asincronă
1 = Activarea funcŃiei de mişcare asincronă
pentru program utilizator normal
2 = Activarea funcŃiei de mişcare asincronă
pentru sarcini paralele
Când funcŃia de mişcare asincronă este dezactivată, axa poate fi tratată în acelaşi
mod ca şi o axă normală liber programabilă. Astfel este posibil să mişcaŃi axa în
modul de operare TEACH.
În timpul unei funcŃii active axa este poziŃionată printr-o comandă în program.
Această comandă poate fi transmisă de la un program normal CAROLA sau de la
o sarcină paralelă (vezi documentaŃia separată „Sarcină paralelă”).
Controlul poziŃionării
Comanda
WAITONAX_(Nr.)
Numărul axei

asigură faptul că poziŃionarea axei externe este completă înainte de procesarea

piesei de lucru încărcate.
Dacă mişcarea robotului este mai rapidă decât poziŃionarea axei externe, robotul
aşteaptă în linia de program cu comanda WAITONAX până la terminarea
poziŃionării.
O comandă ADRIVEAX sau WAITONAX (de ex. linia de start)

care nu a fost executată duce la creşterea riscului de coliziune.
Dacă comanda ADRIVEAX este executată când funcŃia nu este
activă, programul este întrerupt.
Exemplu: Apropierea mesei rotative în poziŃia 1
Master / Slave
Domeniu de aplicare
OpŃiunea MASTER/SLAVE este utilizată la sistemele în care lucrează doi roboŃi la

un singur poziŃioner sau lucrează împreună la poziŃionerul altui robot. Operarea
celor doi roboŃi se poate face ca şi sisteme individuale (independente).

Avantajul acestei funcŃii este că

cei doi roboŃi se pot mişca
sincron pe piesa de lucru
mobilă pe traiectoria de sudare.
DefiniŃia Robot MASTER / Robot

SLAVE
- Robotul, care poziŃionează axa

externă utilizată în comun, este
declarat robotul „MASTER” prin
intermediul unei comenzi de
program.
- Al doilea robot primeşte datele

despre poziŃia axei mutate prin
intermediul sistemului de
comunicare şi este declarat robot
„SLAVE” printr-o comandă de
program.
Programare
Cei doi roboŃi sunt programaŃi independent unul de altul.

Vă rugăm luaŃi în considerare următoarele:
- axa externă poate fi mutată doar de robotul MASTER,

- cele două dulapuri de comandă trebuie să fie informate în legătură cu poziŃia
geometrică a axei externe corespunzătoare (vezi capitolul „Sincronizarea axelor
externe”),
- robotul şi axa de robot corespunzătoare sunt definiŃi ca „MASTER” sau „SLAVE”
(vezi comanda MASTERON/MASTEROFF în acest capitol).
La programarea unui punct cu robotul SLAVE, poziŃia axei externe trebuie setată
de către robotul MASTER; robotul SLAVE este apoi poziŃionat la piesa de lucru şi
punctul este salvat. Este important ca robotul SLAVE să fie programat simetric
faŃă de execuŃia programului robotului MASTER.
SemnificaŃia:
- programarea aceloraşi contururi

- aceleaşi lungimi de cordoane
- aceleaşi viteze de sudare.

Comanda
SYNCON_(Nr;A,B) variabilă transmisie-recepŃie opŃională

pentru transmisia reciprocă a valorilor la
robotul partener
numerotarea consecutivă a comenzilor

SYNCON, care evită o execuŃie
asincronă a programului
la poziŃia de start a cordonului realizează mişcarea sincronă a celor doi roboŃi la

axa externă mişcată. Ambii roboŃi pornesc „mişcarea sincronă”.
Comanda
SYNCOFF_(Nr;A,B)
dezactivează mişcarea sincronă la capătul cordonului de sudură.
Suplimentar comanda SYNCOFF poate fi utilizată la sincronizarea secŃiunilor de

program; de ex. pentru a asigura părăsirea simultană a traiectoriei de sudare.
Valorile variabilei pot fi de asemenea transmise la robotul partener.
În cazul mai multor traiectorii de sudare sincrone este necesar ca ambii roboŃi să
aştepte acelaşi semnal de sincronizare.
Exemplu: Când se dă robotului MASTER comanda
SYNCON_(14),
aşteaptă până când comanda SYNCON_(14) ajunge şi la robotul SLAVE.

ExecuŃia programului este continuată sincron. Cu o numerotare diferită, de ex.
execuŃia programului este asincronă, procedura este întreruptă cu un mesaj de
eroare
Syncon / Syncoff – Parameter different
Dacă comanda este introdusă de la PHG, numărul este contorizat consecutiv şi

presetat de către computer.
În sisteme, în care roboŃii sunt utilizaŃi alternativ la axa externă a altui robot,
robotul care controlează axa trebuie determinat ca „MASTER” şi celălalt ca
„SLAVE”.

Comanda
MASTERON_(..)
Număr axă, axa MASTER
declară acest robot ca fiind robotul MASTER.
Comanda
MASTEROFF_(..)
Număr axă, axa SLAVE
declară acest robot ca fiind robotul SLAVE.
DeterminaŃi robotul Master şi Slave prin intermediul unei comenzi a/m

înainte de programarea punctelor (de ex. punctele de sincronizare
pentru axa externă corespunzătoare).
RestricŃii
În timpul operaŃiei MASTER-SLAVE următoarele funcŃii nu sunt posibile sau sunt

restricŃionate:
Nu sunt posibile RestricŃionate

Start linie Start suprapus
FuncŃiile senzorilor (Oldelft) Monitorizarea arcului
Listele start-sfârşit şi listele
cordonului de sudare
Sărirea parametrilor
Cercuri cu axe externe
Exemplu program
Robot MASTER Robot SLAVE

1 MAIN 1 MAIN
2 CALL_SYN 2 CALL_SYN
3 MASTERON_(7) 3 MASTEROFF_(7)
4 GP_(1,2) 4 SYNCOFF_(1)
5 SYNOFF_(1) sincronizarea punctelor 5 GP_(1,2)
6 SYNCON_(2) mişcare sincronă început de sudură 6 SYNCON_(2)
7 GC_(3,4) 7 GC_(3,4)
8 ARC_(4,5,6) 8 ARC_(4,5,6)
9 SYNCOFF_(2) sincronizarea punctelor 9 SYNCOFF_(2)
10 GP_(7,1) 10 GP_(7,1)
11 END 11 END
I I

Cu sincronizarea punctelor din primul program ne asigurăm că robotul SLAVE

abordează componenta doar după ce robotul MASTER a poziŃionat axa externă.
Comanda SYNCON activează mişcarea sincronă a ambilor roboŃi la contur şi

dezactivarea este efectuată cu comanda SYNCOFF. Punctele sincronizate din
acest program garantează de asemenea că componenta este părăsită simultan.
Axe sincrone
Când o piesă (componentă) este
prinsă între două axe externe, acestea
trebuie mişcate cu poziŃia şi viteza
sincronizate pentru a evita
distorsionarea piesei.
Aceste axe sunt numite axă Master

(de ex. axa 7) şi axa Slave (de ex.
axa 8).
Axa Master este întotdeauna prima
axă dintre cele două axe sincrone.
Axa Slave este întotdeauna axa
următoare axei Master într-un unghi
sincron.
După bootarea dulapului de comandă,

este pornită monitorizarea sincronă,
care întrerupe o mişcare când apare o eroare, de ex. o nealiniere a poziŃiei a axei
Master sau Slave. Dulapul de comandă transmite mesajul:
„Axa…electr. Asincronă”
Pentru a regla poziŃia, monitorizarea sincronă a axei Master trebuie oprită. Acest
lucru se poate realiza cu comenzile
CHSYN_(7,0)
Monitorizare sincronă OPRITĂ
Axa 7
Comanda
CHSYN_(7,1)
Monitorizare sincronă PORNITĂ
Axa 7
porneşte din nou monitorizarea sincronă.

Pentru a regla axele,
1. mişcarea axei Slave trebuie prevenită prin intermediul unei comutator cu

cheie suplimentar (SF8 – axa Slave OPRITĂ) care trebuie acŃionată în timpul
reglării,
2. trebuie determinată poziŃia axei Slave (afişare increment în modul
TEACH).
Apoi axa Master este mutată în poziŃia axei Slave. DiferenŃa dintre poziŃiile celor
două axe ar trebui să fie < 10 paşi (incremenŃi). De fiecare dată când tastele de
mişcare sunt acŃionate, afişare increment al axei 7 este actualizată.
Monitorizarea sincronă trebuie pornită din nou după fiecare reglare.

Parametrizarea axelor externe
Schimbarea rezoluŃiei presetate pentru axele externe
de ex.: RESTORP,7,2
2/10 mm resp. 2/100 grade
Număr axă (în exemplu axa 7)
ATENłIE: Precizia de poziŃionare este influenŃată în acest caz.

FUNCON_ENCRATIO
Când piesa este condusă indirect, cuplajul encoderului resp. raportul

vitezei (valoarea limită max. 1:20) sunt adaptate la diametrul piesei.
de ex: FUNCON ENCRATIO,7,400,800

Diametrul piesei
Diametrul rolei motorului
Numărul axei
FUNCOFF_ENCRATIO
Comanda FUNCOFF_ENCRATIO trebuie dată la sfârşitul programului.

Reface configuraŃia originală.
FUNCON_EXTOFF
Pentru schimbarea sculelor, axele externe trebuie uneori mutate într-o

anumită poziŃie (poziŃia de schimb sculă) care nu poate fi părăsită (din
motive de protecŃie personală) atâta timp cât robotul execută operaŃia
de schimbare a sculei. Pentru a permite acest lucru, comanda
FUNCON_EXTOFF,Nr.
Numărul axei
poate activa blocarea variatorului şi activează frâna axei corespunzătoare evitând
astfel orice mişcare.
Comanda
FUNCOFF_EXTOFF
dezactivează din nou funcŃia. Axa se poate acum mişca.
CondiŃii:
Pentru a activa blocarea variatorului şi a frânei trebuie să existe circuitele
necesare în sistem.

Sudarea multistrat Bloc 2 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 2 – OpŃiuni
Sudarea multistrat
CUPRINS
Sudarea multistrat 2
InformaŃii generale 2
Diagrama: Stocarea unui strat de rădăcină 3
Descrierea şi operarea filtrului de tip punct 3
Diagrama: Stocarea a trei straturi de rădăcină diferite 5
Calcularea trecerilor de umplere 5
Sudarea multistrat extinsă 7

Pagina 2 Bloc 2 - OpŃiuni Sudarea multistrat
Sudarea multistrat
InformaŃii generale
Din motive de stabilitate a componentelor, de multe ori este necesară

sudarea unui cordon din mai multe treceri (straturi).
Pe baza rădăcinii programate

este posibil ca prin intermediul
programării multistrat să se
genereze toate straturile
următoare prin programarea
doar a unui singur punct sau prin
definirea ofseturilor geometrice.
Dacă este vorba de contururi

complexe, se reduc timpii de
programare datorită faptului că
pentru straturile de umplere şi
stratul final nu mai trebuie
programate puncte separat.
Programarea multistrat constă din comenzile
ROOTON, ROOTOFF, ROOTCPY, FILL, LAYDEFNUM, LAYDEPNT, PICTURE şi LAYACT
O variantă a programării multistrat utilizează doar comenzile
ROOTON = root on (rădăcină activă)
ROOTOFF = root off (rădăcină inactivă)
pentru definirea stratului de rădăcină
şi
FILL = fill (umplere)

pentru generarea trecerii de umplere

FuncŃia
ROOTCPY = copy root (copiază rădăcină)
face o copie ale comenzilor schimbate între ROOTON / ROOTOFF pentru sudura
de rădăcină dată. După introducerea numărului de start, comenzile cu numerele
de puncte curente sunt introduse în programul de lucru.
Diagrama: Stocarea unui strat de rădăcină
Într-un program este posibilă definirea a maxim cinci straturi de rădăcină

diferite consecutive. Parametrul dintre paranteze de după ROOTON sau
ROOTOFF indică numărul de strat al rădăcinii.
Descrierea şi operarea filtrului de tip punct
Valoarea desemnată este definită ca măsurarea distanŃei şi este utilizată pentru a

împărŃi punctele conturului rădăcinii în puncte de tipuri diferite. Sunt definite
următoarele tipuri de puncte:
Punctele traiectoriei principale;

Puncte intermediare la linii drepte paralele;
Puncte de start pentru devierea traiectoriei;
Puncte intermediare pentru devierea traiectoriei;
Puncte de capăt pentru devierea traiectoriei;
Puncte de start pentru cercuri;
Puncte de sprijin pentru cercuri;
Puncte de capăt pentru cercuri.
Dimensiunea mărimii filtrului (Valoarea implicită = 100 (10 mm)) este 1/10 mm.
Astfel toate punctele de pe conturul rădăcinii care nu au fost programate ca
puncte de cerc prin ARC sau CIR, sunt împărŃite puncte de traiectorie principală

sau puncte de traiectorie auxiliară. Punctele traiectoriei principale sunt

recunoscute prin intermediul următoarelor două criterii:
a) DistanŃa până la punctul anterior şi cel următor în contur este mai mare
decât dimensiunea dată a filtrului
sau
b) A fost recunoscută o colecŃie de puncte din cauza dimensiunii filtrului.
Punctul de pe traiectoria principală din colecŃia acestor puncte (cel puŃin două)
este cel care are cel mai mic unghi cu secŃiunea dreaptă care îl încercuieşte.
Această împărŃire a punctelor este necesară pentru a permite construirea unei
treceri de umplere cât mai bune.
Toate punctele recunoscute ca puncte de pe traiectoria principală le sunt atribuite
offsetul adecvat care a fost creat de către punctul corespunzător reprezentativ de
pe trecerea de umplere. Toate punctele auxiliare sunt alocate la un anumit punct
de pe traiectoria principală Astfel ele sunt aranjate pe trecerea de umplere în aşa
fel încât distanŃa pe traiectorie până la punctul principal este egală cu distanŃa
până la rădăcină.
În practică punctele auxiliare sunt utilizate doar pentru a conduce orientarea
capului de sudare continuu „după un colŃ” (modificări considerabile în Alfa, Beta,
Gama şi în acelaşi timp traiectorie TCP redusă).
Domeniul de valori a parametrilor:
Parametru min.- domeniu-max. Unitate Implicit Configur

<Contourindex> 1 5 - nu
<Pointtypefilter> 1 32767 1/10mm 100

Diagrama: Stocarea a trei straturi de rădăcină diferite
direcŃia de sudare
Calcularea trecerilor de umplere
Pentru calcularea trecerilor de umplere este necesar ca
contururile să fi fost urmărite (vezi diagramele) şi

primul punct (start cordon) a treceri(lor) de umplere a fost definit.
Următoarele treceri de umplere sunt calculate cu comanda FILL.

Parametrii sunt compuşi din:
FILL_(1,3,70,73)
Număr punct start
Numărul punctului de start defineşte numărul primului
punct care va fi generat în această trecere de umplere.
Număr punct „Start cordon – umplere”

Acest punct defineşte distanŃa şi direcŃia umplerii la sudarea
rădăcinii.
Numărul trecerii de umplere

Acest număr nu influenŃează funcŃia FILL. În cazul unei erori
la generarea unei treceri de umplere, acest număr este
afişat suplimentar la mesajul de eroare. Pentru a găsi mult
mai uşor cauza unei erori, vă sfătuim să înregistraŃi aici
numărul succesiv al stratului
Numărul rădăcinii
Numărul rădăcinii la care se referă această trecere de
umplere va fi definită înainte de ROOTON şi ROOTOFF.

Rădăcina constă din punctele 3 la 44. DirecŃia şi distanŃa trecerii de umplere a

rădăcinii sunt definite de punctul cu numărul 70. Prin intermediul punctul de start
cu numărul 73, punctele 73 la 114 sunt generate pentru trecerea de umplere.
Punctul 3 al rădăcinii devine punctul 73 al trecerii de

umplere.
umplere.
umplere.
umplere.

umplere.
Pentru programarea multistrat nu este necesară recalcularea

punctele trecerii de umplere în timpul fiecărei execuŃii a
programului ci doar o singură dată. Din acest motiv, comanda
FILL poate fi ştearsă după încheierea execuŃiei programului.
Comenzile ROOTON şi ROOTOFF trebuie să rămână în program până la încheierea

execuŃiei programului şi apoi pot fi şterse.

Diagrama: Structura completă a programului
Sudarea multistrat extinsă
Cu excepŃia unei corecŃii ulterioare a punctului, versiunea menŃionată anterior nu

permite modificarea unghiurilor capului de sudare şi distanŃele trecerilor de
umplere individuale sau secŃiuni din trecerile de umplere.
Comenzile
LAYDEFNUM alternativ LAYDEFPNT, PICTURE şi LAYACT
permit definirea şi activarea unei varietăŃi mare de geometrii ale cordonului

(unghiul capului de sudare, distanŃa trecerii de umplere) pentru diferite secŃiuni
ale băii de sudură.
SecŃiunile individuale ale băii de sudură sunt definite cu comanda
PICTURE (=secŃiunea băii de sudură / modelul de sudare)

Exemplu:
Comanda PICTURE este compusă din următorii parametri:

Nivelul piesei de lucru
PICTURE_(1,0)
0 = Nivelul piesei de lucru este calculată
auto-adaptiv pe baza conturului
programat.
1 = Independent de conturul programat
nivelul XY al sistemului de bază al
robotului întotdeauna utilizat.
SecŃiunea băii de sudură / numărul

cordonului (1 la max. 17)
Unghiurile de atac şi distanŃele pentru trecerile de umplere sunt determinate

pentru fiecare model de sudare prin intermediul comenzilor „LAYDEFNUM” sau
„LAYDEFPNT”.
Pentru fiecare PICTURE pot fi definite un număr de max. 15 treceri de umplere cu
diferite unghiuri de atac şi distanŃe.

Comanda LAYDEFNUM este compusă din următorii parametri:
LAYDEFNUM_(1,1,0,20,20,15,25)
Unghiul de înclinare în grade
(>0° =trage, 0°=neutru,<0°
=împinge)
Unghiul de ridicare în grade
(>0°=pas, <0°=sudare plană unghi
cap)
Deplasare în 1/10 mm în direcŃia Z

Deplasare în 1/10 mm în direcŃia Y
Stratul de referinŃă (0=rădăcină,

1=prima trecere de umplere)
Definirea numărului de treceri de
umplere (exemplu prin trecere de
Exemplu Definirea unghiurilor de atac şi a distanŃelor pentru o baie de sudură
cu 4 treceri de umplere (Unghiul de atac şi distanŃa sunt definite numeric)
RESTART
LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
LAYDEFNUM_(1,1,0,0,200,10,20)
LAYDEFNUM_(1,2,0,0,200,10,20)
LAYDEFNUM_(1,3,0,200,15,25)
LAYDEFNUM_(1,4,0,0,200,-10,20)
Comanda LAYDEFPNT este compusă din următorii parametri:
LAYDEFPNT_(0,100,4,5,200,1,1)
Definirea numărului de treceri de
umplere (exemplu prima trecere de
umplere)
SecŃiunea băii de sudură / Modelul
de sudare
Punct auxiliar (dacă este definită o
linie dreaptă ca şi rădăcină este
necesară programarea unui punct
auxiliar pentru definirea nivelului)
Al doilea punct al băii de sudură
(rădăcină)
Primul punct al băii de sudură
(rădăcină)
Ofsetul punctului (defineşte distanŃa
trecerii de umplere)
Tipul geometriei (0=linie dreaptă,
1=cerc / ref. cerc)

Exemplu Definirea unghiurilor de atac şi ale distanŃelor pentru o baie de

sudură cu patru treceri de umplere (Unghiul de atac şi distanŃa sunt definite prin
puncte)
RESTART
LIDT_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
LAYDEFPNT_(0,100,4,5,200,1,1)
LAYDEFPNT_(0,200,4,5,200,1,2)
LAYDEFPNT_(0,300,4,5,200,1,3)
LAYDEFPNT_(0,400,4,5,200,1,4)
…
Geometriile modelelor de sudare definite astfel sunt luate în considerare la

generarea punctelor trecerii de umplere prin intermediul comenzii FILL (vezi
paragraful 1.3). Prioritatea lor este mai mare decât cea a punctului de ofset. Cu
toate acestea, este necesară alocarea geometriilor individuale ale modelului de
sudare la diferitele secŃiuni ale băii de sudură.
Alocarea se face cu comanda LAYACT.
Exemplu

Comanda LAYACT este compusă din următorii parametri:
LAYACT_(1,2,1) Geometria primului model de sudare

(LAYDEFNUM_(3,1..)) pentru a treia secŃiune
a băii de sudură
Geometria celui de-al doilea model de sudare
(LAYDENUM_(2,2..)) pentru a doua secŃiune a
băii de sudură
Geometria primului model de sudare
(LAYDEFNUM_(1,1..)) pentru prima secŃiune
a băii de sudură
Numărul de parametrii din comanda LAYACT trebuie să fie egal cu cel din
comanda PICTURE în baia de sudură (sudarea rădăcinii).
Punctele generate includ unghiurile de atac şi distanŃele respective. Este
necesară introducerea unui „zero” la poziŃia corespunzătoare în comanda
LAYACT, dacă nu trebuie generate puncte de umplere pentru această secŃiune de
cordon de sudură.
Comanda LAYACT se referă doar la ultima secvenŃă ROOTON /

ROOTOFF. Din acest motiv comenzile LAYACT şi FILL pot fi
programate direct după ROOTOFF. Al treilea parametru în
comanda FILL este important pentru programarea modelului
de sudare.


Senzori tactili Bloc 3 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 3 - OpŃiuni
Deplasarea paralelă cu un senzor
CUPRINS
Deplasarea paralelă cu un senzor 2

GeneralităŃi 2
Fereastra de dialog 4
Structura comenzii 4
Whenpar 7
Parametrii funcŃiei de căutare 8

Pagina 2 Bloc 3 - OpŃiuni Senzori tactili
Deplasarea paralelă cu un senzor
GeneralităŃi
Senzorii tactili sunt utilizaŃi în principal pentru a căuta poziŃia corectă a

cordonului de sudură a piesei şi necesită anumite toleranŃe. Pe lângă, aceştia
permit determinarea poziŃiei piesei şi în combinaŃie cu alte comenzi (de ex.
GETPOS, STORPOS..) pot determina lăŃimea băii şi a cordonului de sudură. Acest
lucru necesită utilizarea diferiŃilor senzori şi a sondelor adaptate la cerinŃele de
lucru.
Cel mai comun senzor este HS700K. Acesta lucrează cu o tensiune de contact de
Înaltă FrecvenŃă de 60 V resp. 700 V. Versiunea de 700 V este utilizată pentru
piese cu suprafeŃe problematice cu suprafaŃă vălurită, depuneri de rugină sau
suprafeŃe cu pete de vopsea. Avantajul tensiunii înalte este intensitatea mare a
câmpului astfel încât contactul se va realiza chiar şi pe suprafeŃe neregulate.
Senzorul laser LCDS oferă posibilitatea scanării fără contact a poziŃiilor
cordoanelor de sudură. O rază laser detectează marginile piesei şi este capabil
astfel să detecteze chiar şi marginile mici (min 2 mm): Manipularea tehnică a
programului este aceeaşi în toate cazurile.

Senzor duză gaz Senzor tick-tick
Senzor sârmă
Senzor laser
CLDS

Fereastra de dialog
Fereastra de dialog pentru programarea rutinelor senzorului tactil se
deschide după apăsarea butonului „ ” în câmpul de dialog „Insert”
şi selectarea senzorului tactil „ ”.
Programarea rutinei
senzorului
Definirea presetărilor
pentru funcŃia de
căutare
Afişarea funcŃiilor 1-4 de Senzor duză gaz rapid

căutare presetate on sau off
Structura comenzii
Comanda
WHEN_IN(..)_DURING_GC(..)_THEN_............
este utilizată pentru a deplasa un punct programat pe o traiectorie dată cu

comanda CHANGE.
Traiectoria de căutare este indicată prin două puncte. Această funcŃie de căutare
poate fi aplicată pe cele trei nivele X, Y şi Z cu ajutorul cărora este luată în
considerare deviaŃia în nivelul de căutare anterior

Comanda este compusă din:
1. WHEN_IN(..) = interogarea unei intrări digitale

2. DURING_GC(..) = indicarea traiectoriei de căutare
Exemplu de program: Scanarea cu senzor duză gaz
Exemplu de program: Procedura de căutare
Robotul urmăreşte traiectoria de căutare programată (punctele 3 - 5) cu o

viteză constantă (lista de parametri de sudare 100), astfel interogând starea
unei intrări date (în exemplu: intrarea 1). Dulapului îi este dat un semnal de
intrare imediat ce duza de gaz atinge piesa sau după recunoaşterea marginii
piesei prin intermediul CLDS, de exemplu. Robotul opreşte procedura de căutare.
Utilizând comanda CHANGE, diferenŃa existentă posibilă la punctul de

deplasare programat (punctul 4) este acceptată ca vector. Toate punctele
ulterioare (punctele 6-11) sunt deplasate prin intermediul acestui vector (vezi
capitolul „Deplasarea paralelă online”, Blocul 9 - Standard).
Starea listei de parametri activă (în exemplu: lista de

parametri de sudare 100) trebuie setată pe „Zero” pentru a
preveni amorsarea arcului în timpul procedurii de căutare.

Reprezentarea grafică
Capătul traiectoriei de Duza de gaz a făcut contact Începutul

traiectoriei de
căutare pe piesă („Punct de deplasare” punctul 4) căutare punctul 3
(punctul 5 generat prin
setarea lungimii de căutare)
Corectarea traiectoriei de căutare
poziŃie incorectă a cordonului de sudură poziŃia corectată a cordonului

de sudură
Această comandă şi senzorul corespunzător pot fi utilizate

pentru căutarea şi determinarea punctelor de start ale
cordonului. Cordonul de sudură ulterior poate fi urmărit prin
intermediul unui sistem de urmărire a cordonului controlat
prin arc (vezi Blocul 8).
Printr-o extensie în partea software şi hardware a dulapului de comandă viteza

de mişcare a robotului poate fi crescută pe traiectoriile de căutare (distanŃe).
Această extensie este activată cu comanda
FUNCON_FASTSENS
Aceasta constituie o condiŃie pentru senzorul laser CLDS.

WHENPAR
La utilizarea comenzii
WHENPAR
apare o tastatură numerică pentru pre-setările a patru reglări diferitele pentru

utilizarea unui senzor duză gaz. Comanda este introdusă la nivelul sistemului de
operare.
La programarea rutinei de căutare trebuie să indicaŃi numărul funcŃiei. Dacă

valorile parametrilor sunt marcate cu zero şi nu este presetată o funcŃie de
căutare, trebuie să introduceŃi acelaşi număr în timpul programării.
Parametrii funcŃiilor de căutare presetate

Parametrii funcŃiei de căutare
Parametrii care trebuie introduşi sunt:
Valori standard
-Whenpar-Index: 1-4: numerele funcŃiilor curente
Senzor tip HS700K
- Număr ieşire Nr. 2 = 700 V / Nr. 1 = 60 V senzor
- Număr intrare Nr. 1
- Lungimea de căutare depinde de toleranŃele piesei
- Viteza de căutare uzual 20 cm/min

OperaŃii de Transformare Bloc 4 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 4 – OpŃiuni
OperaŃii de Transformare
CUPRINS
TRANSFORMAREA ONLINE / OFFLINE 2

GeneralităŃi 2
TRANSFORMAREA 3-D ONLINE 3

Definirea transformării 3-D online 3
Calcularea şi activarea transformării 3-D 3
TRANSFORMAREA 3-D OFFLINE 6

Definirea transformării 7
ExecuŃia transformării 3-D offline 8
ExecuŃia transformării 10
RestricŃiile în transformării 3-D offline 11
IMAGINAREA ONLINE / OFFLINE 11

GeneralităŃi 11
Imaginarea online (vezi transformarea online) 12
Imaginarea offline (vezi transformarea offline) 12
CerinŃele echilibrării 13
TRANSFORMAREA TCP 13
GeneralităŃi 13
NEWTCP 14
ExecuŃia transformării TCP 15
Exemplu program Transformarea TCP Online 16
Transformarea TCP / TOV Offline 16
FUNCłIA DE SCHIMBARE OFFLINE 19

Includerea axelor externe în funcŃia de modificare offline 20
ExecuŃia funcŃiei de modificare offline 20
TRANSFORMAREA OFFLINE CU AXE EXTERNE (CEC) 22

Comanda CEC şi priorităŃile pentru indicarea valorilor 22
COMPORTAMENTUL ÎN CAZUL ERORILOR DE TRANSFORMARE 27

Pagina 2 Bloc 4 - OpŃiuni OperaŃii de Transformare
Transformarea Online / Offline

GeneralităŃi
Transformările 3-dimensionale permit deplasarea de-a lungul celei de-a doua

piese cu design identic în poziŃia rotită şi deplasată fără a fi necesară o muncă de
programare importantă (transformare online) sau generarea unor puncte reale
pentru un program utilizator independent pe piesa deplasată, rotită
(transformare offline). Sunt programate trei puncte suplimentare la piesa sursă şi
încă trei pe piesa destinaŃie pentru calcularea rotaŃiei şi deplasării. Transformarea
offline ia în considerare doar axele externe dacă acestea au fost întâi sincronizate
(vezi capitolul „Axe externe”) şi dacă lanŃul cinematic (CEC) a fost indicat – de
ex. lanŃul rezultat din mişcare.
Exemplu: Transformarea offline cu axe externe
Piesa destinaŃie rotită şi

înclinată
Piesa sursă
programată

Transformarea 3-D Online

În timpul transformărilor online doar punctele existente ale unui
program utilizator sunt abordate într-un mod deplasat corespunzător la
deplasarea şi rotirea care au fost calculate cu comanda TRAN.
Programul sursă respectiv coordonatele originale ale punctelor sunt
menŃinute.
TRON: re-activarea
transformării oprite
TRAN: Introducerea
punctelor sursă şi destinaŃie TROFF: oprirea transformării
pentru calcularea actuale
transformării
Definirea transformării 3-D online
Pentru definirea transformării 3-D este absolut necesară pentru a determina alte
trei puncte pe piesa originală şi trei puncte pe piesa deplasată / rotită. Cu aceste
puncte care au aceleaşi poziŃii pe piese şi care formează un triunghi cu cea mai
mare distanŃă posibilă, poate fi definită o relaŃie între piesa originală şi cea
transformată.
RestricŃiile de rotaŃie apar doar datorită accesibilităŃii a punctelor şi traiectoriilor
transformate. Precizia transformării depinde de predarea precisă a celor 6 puncte
şi de TCP-ul corect reglat.
- Punctele pot fi corectate doar pe partea sursă.

- Axele externe nu sunt luate în considerare în timpul transformării.
(Vezi „Transformare cu axele externe - CEC”)
Calcularea şi activarea transformării 3-D
TRAN_( <Q1>,<Q2>,<Q3>,<Z1>,<Z2>,<Z3>)
Numerele punctelor în partea
destinaŃie
Numerele punctelor în partea
sursă

Toate punctele care sunt executate în concordanŃă cu

comanda TRAN sunt subiectul transformării 3-D, de ex. sunt
executate doar în modul deplasat. Dacă urmează o nouă
comandă TRAN, prima comandă devine invalidă.
Dezactivarea transformării 3-D – comanda TROFF
Această comandă termină transformarea 3-D. Cu toate acestea vectorii

de deplasare nu sunt şterşi şi pot fi reactivaŃi.
Re-activarea transformării 3-D – comanda TRON
Cu comanda TRON, ultima transformare selectată poate fi reactivată

(după TROFF).
Exemplu program:
Transformări 3-D online

Piesa 1
Definirea punctului
200
Definirea punctului
300
Definirea punctului
100
Piesa 2
Definirea Definirea
punctului 201 punctului 301
Definirea
punctului 101

Transformarea 3-D Offline
Prin intermediul transformării offline un program utilizator este
-copiat
-transformat şi
-convertit într-un program nou deplasat
Avantajele transformării 3-D

offline:
După conversia programele

sursă şi destinaŃie pot fi
corectate individual.
Punctele transformate pot:
- înlocui punctele vechi

- fi salvate sub un nou
nume în acelaşi program
- sau pot fi salvate în alt
program.
Definirea
Definirea lanŃului
transformării
cinematic
ExecuŃia
transformării

Definirea transformării
Cu transformarea online, sunt adăugate trei puncte de definiŃie (100,200,300) la

programul sursă (programul original) pentru a determina poziŃia spaŃială a
componentei.
Piesa destinaŃie rotită şi

înclinată
Piesa sursă programată

Piesa 1 De ex: punctele 1-45
Punctul de definiŃie
100 Punctul de definiŃie 300
Definirea punctului 200
Programul destinaŃie este creat prin programare sau copiere. Aici, sunt predate
alte trei puncte de definiŃie (101,201,301). Toate celelalte puncte pot fi şterse
după copiere astfel încât doar cele trei puncte de definiŃie rămân în programul
destinaŃie.
Deplasarea între componenta originală şi cea deplasată este determinată de

aceste puncte de definiŃie, care sunt poziŃionate identic pe ambele componente şi
formează un triunghi cu cele mai lungi părŃi posibile.

Piesa 2
Punctul de
definiŃie 101
Punctul de
definiŃie 301
Punctul de
definiŃie 201
ExecuŃia transformării 3-D offline
Pentru a putea executa o transformare cu axele externe trebuie ca definirea

axelor externe să fi fost făcută (vezi capitolul „Sincronizarea axelor externe”) şi
lanŃul cinematic să fi fost indicat.
Apoi Transformarea 3-D Offline este definită (DTR) şi executată (TRAN).
Sincronizarea şi indicarea paşilor lanŃului cinematic nu sunt necesare dacă
transformarea se face fără axele externe.

Definirea transformării 3-D offline
DTR_Sorce.P(Q1,Q2,Q3)_TO_Target.P(Z1,Z2,Z3)
Source = Numele programului

originar al punctelor de definiŃie
Q1…Q3.
Q1…Q3 = Numerele punctelor de

definiŃie
Target = Numele programului

originar al punctelor de definiŃie
Z1…Z3.
Z1…Z3 = Numerele punctelor de

definiŃie

ExecuŃia transformării
TRAN_Source.P(pna..pne)_TO_T
arget.P(pnz)
Source = Numele programului

care conŃine punctele originale
Target = Numele programului

destinaŃie
pna = Numărul punctului al

primului punct original care va fi
transformat
pne = Numărul punctului al

ultimului punct original care va
fi transformat
pnz = Numărul punctului al

primului punct transformat.
Numerotarea următoarelor
puncte ale transformării este
efectuată în relaŃie cu punctele originale.
Dacă la întrebările „TransferaŃi toate punctele?” şi „SalvaŃi

sub acelaşi număr de punct?” se răspunde cu NU se pot
indica punctele sursă care vor fi transformate (pna, pne) şi
numerele punctelor destinaŃie care vor fi generate (pnz).
Introducerea comenzii pentru exemplu:
- Crearea unei copii a programului utilizator

Este creată programul utilizator pentru piesa 2 (copia piesei 1)
- Predarea punctelor de definiŃie
Piesa 1 – punctele (100,200,300), piesa 2 – punctele (101,201,301)
- ExecuŃia sincronizării (EXTDEF, EXTCHAIN..)
Execută programul de sincronizare
- CEC_(1,2,3)_TO_(1,4,5)
Indicarea lanŃului cinematic
- DTR_Example1.P(100,200,300)_TO_Example2.P(101,201,301)
Definirea transformării
- TRAN_Example1.P(ALL)_TO_Example2.P(1)
ExecuŃia transformării

RestricŃiile în transformării 3-D offline
Dimensiunea maximă a unui program care va fi transformat trebuie să nu

depăşească 50% din capacitate de memorie disponibilă.
Cu roboŃii în poziŃia peste cap, pot apărea ambiguităŃi la transformarea offline.
Axele externe nu sunt luate în considerare în timpul transformării.

(Vezi „Transformarea cu axele externe - CEC”.)
Imaginarea Online / Offline

GeneralităŃi
Imaginarea punctelor de program este efectuată în acelaşi mod ca şi

transformarea (vezi paginile 1 la 10 din acest bloc).
Este aplicată atunci când piesa este localizată în poziŃia imaginată în
oglindă a piesei originale.
Exemplu: Piesa originală imaginea în oglindă

Punctul de definiŃie Punctul de definiŃie 101
100
Punctul de
definiŃie 301
Punctul de definiŃie Punctul de definiŃie
Punctul de definiŃie 200 201
300

Imaginarea online (vezi transformarea online)
Pentru Imaginarea ONLINE, în

loc de comenzile
TRAN comanda MIRROR
TRON comanda MIRRON
TROFF comanda MIRROFF
Mirron: re-activează
imaginarea
Mirror: Introducerea
punctelor sursă şi
destinaŃie pentru Mirrof: opreşte imaginarea
calcularea imaginării actuală
se utilizează în acelaşi mod.
Imaginarea offline (vezi transformarea offline)
Pentru imaginarea OFFLINE, în loc de comenzile
DTR comanda DMI

TRAN comanda MIRROR
sunt utilizate.
Definirea
imaginării
ExecuŃia imaginării

CerinŃele echilibrării
O imaginare completă a piesei necesită şi imaginarea efectorului

robotului (capul de sudare al robotului).
Nu este posibilă schimbarea uşoară a efectorului de fiecare dată când o

aplicaŃie trece de la piesa originală la copia imaginată. De aceea, această unitate
trebuie să îndeplinească anumite cerinŃe simetrice referitor la forma şi locaŃia
robotului astfel încât imaginarea actuală necesară a sistemului de coordonate al
braŃului poate fi înlocuită prin redirecŃionarea uneia din axele robotului.
CerinŃa de simetrie este aceea că nivelul simetric al efectorului este egal cu

nivelul X/Z a sistemului de coordonate al braŃului. Un cap de sudare comun este
aplicabil dacă îndoit în jos atunci când robotul este în punctul de referinŃă.
Transformarea TCP
GeneralităŃi
Prin intermediul transformării TCP ONLINE este posibilă, de ex. pentru

sistemele robotizate cu un singur sistem de schimbarea a capului de
sudare (CPWS), efectuarea programării fără schimbarea capului de
sudare cu doar un singur
cap. Utilizând doar o singură
comandă, TCP-ul pentru
capul de sudare, care este
necesar pentru o secŃiune de
program, este selectat şi în
acelaşi timp este executată o
transformare a punctelor
original programate pentru
această secŃiune în timpul
execuŃiei programului. Astfel
Oprirea este posibilă epuizarea orice
transformării secvenŃă de program cu alt
cap de sudare fără să fie
necesară programarea
Activarea acestuia.
transformării
Cum această transformare
NEWTCP: este efectuată „Online”,
informaŃiile
Determinarea punctului
unui nu se schimbă, de ex. programul este epuizat în forma lui
originală la scoaterea comenzii de transformare.
nou punct central

NEWTCP
CerinŃele de bază pentru transformarea TCP ONLINE este definirea TCP-

urior capetelor care vor fi utilizate. Această definire este efectuată într-
o execuŃie de program cu comanda
NEWTCP = NEW Tool Center Point
Pentru o bună înŃelegere se recomandă întâi studierea

capitolului „Tool Center Point”.
Determinarea diferenŃelor TCP
Sistemul TCP serveşte ca bază pentru definirea TCP-urilor suplimentare. Toate

TCP-urile viitoare sunt determinate de diferenŃele faŃă de acest sistem TCP. De
aceea un punct de verificare (punctul de referinŃă) este programat în orice
program utilizând capul original (sistemul TCP).
Un alt punct este programat în această poziŃie de verificare pentru fiecare cap
suplimentar.
Diagrama: Punct de verificare cu capete diferite
Punctul de verificare 100 Punctul de verificare 300

DistanŃa capului 590mm DistanŃa capului 490mm

Sintaxa comenzii
Comanda completă pentru NEWTCP este
NEWTCP_(100,300,3)
TCP-INDEX (numărul TCP)

Punct de verificare programat cu un cap viitor
Punct de verificare programat cu capul original
Valoarea TCP-INDEX (a treia valoare) determină unul din cele 5 numere TCP
sub care TCP-ul, care a fost determinat de NEWTCP, trebuie listat. Şi sistemul şi
celelalte TCP-uri pot fi modificate în modul de lucru „TCP”. Deoarece TCP-urile
calculate în modul de lucru „TCP” sunt salvate, o execuŃie viitoare a NEWTCP nu
este necesară. De aceea este posibilă de exemplu, efectuarea definirii TCP într-
un program de setare în acest scop şi ştergerea după execuŃie.
Exemplu de programare cu un cap de sudare original şi două capete viitoare

care vor fi definite. „Capul original” înseamnă capul, care este reglat la duza de
referinŃă:
ExecuŃia transformării TCP
Ambele, apelarea noului TCP şi transformarea sunt efectuate doar cu o

singură comandă:
GUNCHAON = GUN CHAnge ON
Exemplu: GUNCHAON_(3) Valoarea dintre paranteze indică indexul TCP

(numărul TCP) al capului care ar trebui utilizat după această comandă în execuŃia
programului.
Ambele, indexul TCP şi valoarea acestui TCP au fost definite prima oară de
comanda „NEWTCP”. Noul TCP rămâne activ până la oprirea transformării.
Transformarea este oprită cu comanda:
GUNCHAOFF = GUN CHAnge OFF

După oprirea transformării toate punctele sunt din nou abordate în
vechea lor poziŃie.

Exemplu program Transformarea TCP Online
Transformarea TCP / TOV Offline
Prin intermediul transformării TCP/TOV OFFLINE este posibilă

transformarea unui program astfel încât acesta să poată rula chiar
dacă dimensiunile capului deviază faŃă de cele ale capului original.
Sistemul TCP determină doar

comportarea traiectoriei şi nu poziŃia
punctelor.
Astfel, nu este suficient să introduceŃi
numai TCP-ul noului cap.
Transformarea este efectuată separat

pentru TCP şi TOV în 2 operaŃii.
Dacă o transformare trebuie efectuată
pentru TCOP şi TOV, trebuie luat în
considerare faptul că acest lucru
trebuie efectuat separat una faŃă de
Determinarea Determinarea diferenŃei cealaltă.
diferenŃei între între TOV-urile sursei şi
TCP-urile sursei şi destinaŃiei.
destinaŃiei.

Determinarea diferenŃei TCP / TOV între sursă şi destinaŃie

TCP / TOV
Transformarea TCP
DTCP = Definiere Tool Center Point
Exemplu: DTCP_(0,0,2450;0,0,2200)
TCP destinaŃieTCP-ul noului cap de sudare
TCP sursă TCP-ul capului original, cu

care programul a fost definit
original.
Cu comanda DTCP se determină diferenŃa dintre cele două capete utilizate.
Transformarea TOV
DTOV = Define Tool Orietation Vector
Exemplu: DTOV_(-1,0,-1;1,0,-1)
TOV destinaŃie TOV noului cap de

sudare
TOV sursă TOV capului original, cu care

programul a fost definit
original.
ExecuŃia transformării TCP/TOV offline
CHGUN = CHange GUN = Change welding torch
Exemplu: CHGUN_PROG1.P(1..25)_TO_PROG1.P(1)
Programul destinaŃie
Programul sursă

În exemplu menŃionat mai sus punctele 1 – 125 din programul sursă „PROG1”
sunt transferate în programul destinaŃie „PROG1”. Deoarece numele
programului sursă şi cel destinaŃie sunt identice, transformarea este efectuată în
acest program.
Dacă se alege un noi nume pentru programul destinaŃie, programul sursă rămâne
la versiune iniŃială. Valorile dintre paranteze (1..125) indică domeniul de puncte
care vor fi transformate.
Pentru a transforma toate punctele dintr-un program, este posibil să scrieŃi „ALL”
între paranteze. Orice punct care nu există în programul sursă nu duc la un
mesaj de eroare, dar sunt suprascrise / trecute cu vederea.
Numărul dintre paranteze după numele programelor destinaŃie (în exemplu „1”)
indică numărul punctului din care punctele transformate apar în programul
destinaŃie.
Exemplu: CHGUN_ORI.P(ALL)_TO_TARGET.P(51)
În acest exemplu domeniul de puncte al programului sursă (nume program =

ORI) va apărea în programul destinaŃie (nume program = TARGET) cu noile
numere de puncte. Exemplu:
Număr punct 1 în programul sursă = număr punct 51 în programul destinaŃie

Număr punct 2 în programul sursă = număr punct 52 în programul destinaŃie
Deoarece această deplasare a punctelor necesită un nou text (EDI) se

recomandă alegerea unui domeniu de puncte a programului destinaŃie egal cu cel
al programului sursă.
Exemplu: CHGUN_PROG1.P(ALL)_TO_PROG2.P(1)
CHGUN_PROG1.P(1..73)_TO_PROG2.P(1)

FuncŃia de schimbare offline

FuncŃia de schimbare offline este aplicată când piesele sunt deplasate paralel faŃă
de piesa originală. Prin urmare este posibilă deplasarea paralelă 3-D a punctelor
memorate.
Aceste puncte noi pot
- înlocui punctele vechi,

- salvate sub un nou număr de
punct în acelaşi program,
- sau salvate în alt program
Definirea Executarea
vectorului deplasării
deplasat
După ce transformarea a fost efectuată, programul original şi programul

destinaŃie pot fi corectate individual unul de celălalt.
Pentru a determina vectorul de deplasare, se salvează un punct la poziŃia

marcată a piesei originale (punct sursă).
Suplimentar, se salvează un punct la poziŃia relevantă (punct destinaŃie) a piesei

deplasate. Un „vector de deplasare” este creat pentru cele două puncte şi este
adăugat la toate punctele ale programului sursă.
Punct
Punct sursă 100 destinaŃie 101
Vector deplasare

FuncŃia de modificare definită poate fi aplicată în serii de câteva comenzi de

modificare la puncte diferite sau la un domeniu de puncte.
Dacă domeniul de puncte este deplasat, trebuie definite doar punctele de început
şi de sfârşit în memorie. Punctele nedefinite sunt ignorate.
Fiecare punct transformat îi este alocat un număr de punct astfel încât distanŃa
până la numărul punctului de start a seriei de puncte transformate şi distanŃa
dintre punctul original şi numărul de start a seriei de puncte ne-transformate
sunt identice. Ambele numere ale punctelor de start sunt indicate în comanda de
transformare.
LocaŃia de memorie este monitorizată la creare de noi puncte. Mai mult, se

verifică dacă punctele create sunt situate în raza de acŃiune a instalaŃiei.
ProprietăŃile punctelor ne-transformate ca de ex PTP/CP, suprascrierea, ieşirile
funcŃiei sunt transferate la punctele transformate afiliate.
Includerea axelor externe în funcŃia de modificare offline
Piesele care sunt aranjate paralel cu o axă a sistemului de coordonate al

robotului pot fi deplasarea doar în cazul în care construcŃia (design-ul)
poziŃionerelor sunt identice.
Mişcările axelor externe în programul sursă trebuie transferate la axele

corespunzătoare în programul destinaŃie. Transformarea axelor externe este
coordonată prin intermediul funcŃiei CEC (vezi capitolul „Transformarea cu axe
externe”). Acest lucru se poate de asemenea realiza utilizând editorul de puncte,
comanda MPE sau comenzile GETPOS-STORPOS.
ExecuŃia funcŃiei de modificare offline

Definirea funcŃiei de modificare offline
Cu comanda DCH se determină vectorul de deplasare dintre punctul

sursă şi punctul destinaŃie.
DCH_ Source.P(qp)_TO_Target.P(zp)
source = numele programului sursă

qp = punctul sursă
target = numele programului
destinaŃie
zp = punctul destinaŃie

Definirea funcŃiei de modificare offline
Deplasarea este efectuată cu comanda CHA.
CHA_Source.P(pna..pne)_TO_Target.P(pnz)
Source = Numele programului care

conŃine punctele originale.
Target = Numele programului destinaŃie
pna = Număr de punct al primului punct
original care va fi transformat
pne = Numărul de punct al ultimului punct
original care va fi transportat
pnz = Numărul de punct al primului punct
transformat. Numerotarea următoarelor
puncte de transformare este efectuat în
concordanŃă cu punctele originale.
Procedeul transformării programului prin

intermediul deplasării paralele 3-D
- Crearea unei copii a programului utilizator

Este creat programul utilizator al piesei 2 (copia piesei 1)
- Predarea punctelor de definiŃie
Piesa 1 – punctele (100), piesa 2 – punctele (101)
- ExecuŃia sincronizării (EXTDEF, EXTCHAIN..)
Execută sincronizarea programelor
- CEC_(1,2,3)_TO_(1,4,5)
Indicarea lanŃului cinematic
- DCH_Workpiece1.P(100)_TO_Workpiece2.P(101)
DefiniŃia vectorului de deplasare
- CHA_Workpiece1.P(ALL)_TO_Workpiece2.P(1)
Adăugarea vectorului de deplasare
Alternative:
CHA_Workpiece1.P(2..10)_TO_Workpiece2.P(2)

Transformarea offline cu axe externe (CEC)

Pentru a include axele externe într-o transformare şi pentru a le
diferenŃia faŃă de transformarea standard
- Modificarea offline,
- Transformarea offline şi
- Imaginarea offline
acestea trebuie definite corespunzător

înainte de executarea transformării.
Aceasta conŃine faptul că:
1. axele externe trebuie să fie

sincronizate
(vezi capitolul „sincronizarea axelor externe”
în Blocul Axe externe),
2. lanŃul cinematic a fost introdus.
LanŃul cinematic este introdus cu o comandă suplimentară (CEC). Sistemul ştie

doar că axele externe vor fi incluse în transformare după introducerea acestei
comenzi.
După încheierea transformării offline, această comandă CEC este ştearsă.

Comanda trebuie introdusă din nou pentru orice transformare ulterioară.
Comanda CEC şi priorităŃile pentru indicarea valorilor
CEC = Change External Cinematics
Valorile numerice în comanda CEC indică numerele axelor externe liber

programabile. Acestea încep cu valoarea numerică 1.
1 = axa externă 1 = axa 7,

2 = axa externă 2 = axa 8
etc.
Cât despre sincronizarea lor, axele externe sunt de asemenea listate în

concordanŃă cu prioritatea lor în cazul comenzii CEC, de ex.
prima axă externă LVE

a doua axă externă axa de rotaŃie
CEC_(1,2)_TO_(…)

Exemple de aplicaŃii pentru comanda CEC
Exemplu 1 Deplasarea într-o axă externă
Comanda: CEC_(1)_TO_(1) 1 = axa externă 1 = axa 7
Pod rulant axa 7
Masa 1
Masa 2
În acest exemplu axa 7 este o axă liniară.

Programul de lucru este transformat de la masa 1 la masa 2, luând în
considerare axa 7. Masa 1 şi masa 2 nu sunt axe externe liber programabile, ci
staŃii de lucru fixe.
Procedura: CEC_(1)_TO_(1)
Se efectuează apoi programarea offline standard prin intermediul comenzilor:
DTR şi TRA pentru transformare

DMI şi MIR pentru imaginare
DCH şi CHA pentru funcŃia de modificare offline
Exemplu 2 Robot fix
Două axe externe similare

de ex. mese poziŃionare axa 7 şi axa 8
Comanda: CEC_(1)_TO_(2)

Axa 7
Axa 8
Procedura: CEC_(1)_TO_(2)

Acest exemplu presupune că ambele axe externe au aceiaşi direcŃie de rotaŃie,

de ex. direcŃia de rotaŃie (-) pentru ambele mese în sens orar.
Exemplu 3 Robot fix
Două axe de rotire / înclinare similare

Axa 7 = axa de rotire a mesei 1 → ext.1
Axa 8 = axa de înclinare a mesei 1 → ext.2
Axa 9 = axa de rotire a mesei 2 → ext.3
Axa 10 = axa de înclinare a mesei 2 → ext.4
Comanda: CEC_(2,1)_TO_(4,3)

Axa 7
Axa 9
Axa 8
Axa 10
Procedura: CEC_(2,1)_TO_(4,3)

Exemplu 4 Robot pe LVE → Ext.1 = axa 7
Două poziŃionere similare, axa 8 şi axa 9

axa 10 şi axa 11
Comanda: CEC_(1,3,2)_TO_(1,5,4)

Pod rulant axa 7
axa 11
axa 9
axa 10
axa 8
Procedura: CEC_(1,3,2)_TO_(1,5,4)

Acest exemplu presupune că ambele axe externe de rotire au aceiaşi direcŃie de

rotaŃie, de ex. direcŃia de rotaŃie (-) ale ambelor axe în sens orar.
Exemplu 5 Robot pe axa liniară 7
Masă de rotire / înclinare

Axa 8 = axa de rotire → ext.2
Axa 9 = axa de înclinare → ext.3
Dispozitiv de rotire suplimentar
Axa 10 → ext.4
În acest exemplu mişcarea axei de rotaŃie a mesei de rotire / înclinare (axa 8) ar

trebui transferată la axa de rotaŃie a dispozitivului de rotire suplimentar (axa 10).
Trebuie reŃinut faptul că axa de înclinare a mesei de rotire / înclinare nu este
mişcată în programul original.
Comanda: CEC_(1,3,2)_TO_(1,4)

Axa 10
Axa 9
Axa 7
Axa 8
Procedura: CEC_(1,3,2)_TO_(1,4)

Comportamentul în cazul erorilor de transformare

În timpul transformărilor punctelor pot apărea erori din cauza ambiguităŃilor
referitoare la poziŃiile axelor robotului. PoziŃiile axelor sunt calculate astfel încât
sunt cauzate încălcări ale poziŃiei finale (de ex. informaŃia de punct este în afara
domeniului de lucru al robotului).
Prin urmare, transformarea punctului este întreruptă cu un mesaj de eroare
F1567: Unghi de referinŃă Unghiul de acŃionare (1/10 grade)

-2872 1700
- 1 91
- 1 128
0 -51
360 379
0 81
F1566: ModificaŃi unghiul de referinŃă?
F1502: Eroare de transformare la punctul Nr. __ în original

F0216: Axa __ la comutatorul de limită pozitiv / negativ !!

În meniul următor este posibilă informarea sistemului despre unghiurile de

referinŃă pentru axele individuale care ar trebui luate în considerare pentru o
transformare de punct reînnoită.
După introducerea unghiurilor de referinŃă sistemul încearcă din nou să realizeze

transformarea. Dacă sunt determinate din nou încălcări ale stratului superior,
sistemul întrerupe din nou transformarea. Această procedură se repetă până
când acest meniu este părăsit prin apăsarea tastei ESC. Punctul nu este
transformat şi este Ńinut în poziŃia originală. Trebuie definit mai târziu în modul
TEACH în programul destinaŃie.
Pericol crescut de coliziune dacă
1. punctul nu este transformat sau

2. este indicat un unghi de referinŃă greşit.
Continuarea transformării este interogată de către sistem cu mesajul
F1574: Întrerupe transformarea? Y/N
Transformarea este continuată la apăsarea tastei N.
Transformarea necesită
- sincronizarea corectă a tuturor axelor externe (vezi „Deplasarea

sincronă a axelor externe” – Blocul , Manualul de programare
ROTROL - OPłIUNI).
- racordarea corectă cinematică (comanda EXTCHAIN) a tuturor
axelor externe,
dar şi
- integrarea axelor externe cu comanda CEC (vezi pag 18 în acest
bloc).
Toate axele implicate în transformare pot fi luate în considerare doar după

efectuarea sincronizării.
Când apare o eroare de transformare în combinaŃie cu axa externă, comanda

CEC trebuie introdusă din nou, dacă cu comanda TRAN (alternativa cu comanda
MIR) apare mesajul de eroare:
Sistemele de transformare nu sunt încă definite
Comanda CEC trebuie introdusă din nou dacă axele robotului sunt în afara
domeniului lor de lucru şi dacă transformarea este întreruptă.

Programarea cercului Bloc 5 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 5 – OpŃiuni
Programarea cercului raportat la centrul cercului
CUPRINS
Programarea cercului raportat la centrul cercului 2

Comanda de definire 2
Comanda de execuŃie 3
Exemplu de programare cu două cercuri 4

Pagina 2 Bloc 5 - OpŃiuni Programarea cercului
Programarea cercului raportat la centrul cercului
Programarea cercului raportat la centrul cercului permite programarea

simplă şi rapidă a mai multor cercuri.
Programarea cercului raportat la centrul cercului este compusă din
1. o comandă de definiŃie
şi
2. o comandă de execuŃie
Mai mult, deplasarea în conexiune cu

senzorii tactili este posibilă deoarece un
singur punct (punctul din centrul cercului)
este deplasată. Această funcŃie este
utilizată frecvent în domeniul tăierii sau în
tehnologia de tăiere cu flacără deoarece
centrul cercului şi raza pot fi obŃinute
dintr-un desen.
ExecuŃia
Definirea cercului
cercului
Comanda de definire
CIRDEF_(101,102,103,500)
Raza
Punctele de definiŃie
Punctele de definiŃie definesc cercul plan, ceea ce înseamnă orientarea şi poziŃia

cercului în spaŃiu. Se programează aceste puncte pe suprafaŃa cercului. Acestea
ar trebui să formeze un triunghi de dimensiunea cea mai mare posibilă.
Orientarea capului de sudare ale celor trei puncte de definiŃie este decisivă
pentru următoarele cercuri.
Indicarea Razei se face în 1/10 mm. Raza indicată aici este aplicabilă doar dacă
nu s-a introdus nici o rază într-o comandă de cerc următoare (CIRA).
Comanda CIRDEF este validă pentru toate cercurile următoare (CIRA) până la
introducerea altei comenzi CIRDEF.

Programarea cercului Bloc 5 - OpŃiuni Pagina 3
Comanda de execuŃie
CIRA_(23,12,700,100)
Suprapunerea în 1/10 mm
Raza în 1/10 mm
Punctul de start
Punctul de centru
Parametrul indicat în „CIRA” sunt:
- Punctul de centru
- Punctul de start
Traiectoria cercului începe la locul, unde linia dintre punctul de centru şi

punctul de start intersectează linia cercului.
Punctul de start
IntersecŃia
Punctul de centru
Punctul de start trebuie să nu fie poziŃionat pe linia cercului.
- Raza
Prin setarea acestei valori raza introdusă în comanda CIRDEF pentru acest
cerc este suprapusă.
- Suprapunerea
Defineşte distanŃa sudată pentru mai mult de 360° sau în cazul unei valori
negative pentru mai puŃin de 360°. Introducerea este realizată în 1/10 mm
pe traiectoria cercului.

Pagina 4 Bloc 5 - OpŃiuni Programarea cercului
Comanda cercului poate fi redusă de parametrii
1. suprapunerea
2. suprapunerea şi raza
sau
3. suprapunerea, raza şi punctul de start
de ex.
CIRA_(23)
Punctul de centru
Dacă nu este introdusă nici o valoare pentru suprapunere, se aplică

valoarea „0”.
Dacă nu este introdusă nici o valoare pentru rază, robotul utilizează raza
introdusă în comanda CIRDEF.
Dacă nu este introdusă nici o valoare pentru punctul de start în comanda

CIRA, poziŃia actuală a robotului este luată ca punct de start.
Exemplu de programare cu două cercuri
În exemplu, primul cerc este realizat cu raza care este definită în comanda
CIRDEF (aici 60 mm).
Al doilea cerc este realizat cu o rază de 20 mm, o suprapunere de 5 mm şi

punctul de start 101.

Senzor laser Bloc 6 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 6 – OpŃiuni
Sistemele de urmărire a cordonului
CUPRINS
Sistem de urmărire a cordonului 2

GeneralităŃi 2
PosibilităŃi de aplicare 3
Senzor analogic 4
Ferestrele de dialog în sumar 4
Sistemul de urmărire a cordonului controlat prin arc (senzor arc) 5

Activarea / dezactivarea senzorului arc 5
Viteza de corecŃie laterală şi verticală 6
CorecŃia laterală 6
CorecŃia verticală 7
CerinŃele poziŃiei capului şi arcului 8
Limitări 9
Urmărirea cordonului în procedeul de sudare WIG 10
Măsurarea valori verticale setate la începutul traiectoriei 11

Definirea parametrilor 11
Activarea măsurării 12
Urmărirea cordonului cu un model de oscilare liber definit 12

Generarea modelului de oscilare 12
Determinarea punctelor de măsurare 13
Preluarea deviaŃiilor la punctele cordonului 14
Salvarea ofsetului în timpul urmăririi cordonului 15

Modificarea cantităŃii maxime de ofseturi 16
Activarea ofseturilor 16
Senzor analogic 19

Pagina 2 Bloc 6 - OpŃiuni Senzor laser
Sistem de urmărire a cordonului

GeneralităŃi
Sistemele de urmărire a cordonului ca şi senzor laser, senzor analogic şi

senzor arc sunt utilizate pentru urmărirea traiectoriei ceea ce înseamnă
că adevărata traiectorie de sudare deviază de la traiectoria programată.
ToleranŃele sau distorsiunea piesei din cauza căldurii sunt motivele posibile.
Diferitele aplicaŃii (tăierea cu flacără, sudarea), forma sudurii (cordoane

suprapuse, cordoane de colŃ şi suduri în formă de V), materialul şi accesibilitatea
traiectoriilor determină în mod esenŃial utilizarea şi posibilitatea de aplicare a
acestor sisteme.
Dacă cordonul de sudură este

sudat cu un sistem de urmărire
a cordonului, traiectoria nu
urmăreşte exact conturul
programat, dar este determinat
de rezultatele măsurătorilor a
sistemului de urmărire a
cordonului. Dacă dulapul de
comandă determină o deviaŃie
de la cursa traiectoriei
programate, traiectoria
programată este modificată.
DeviaŃiile determinate în timpul
traiectoriei de căutare (ofset)
sunt salvate şi adăugate la alte
puncte sub forma unui vector.
Pentru sudarea multistraturilor, cursa primului cordon de sudură este detectat şi

este salvată deplasarea determinată. Toate cordoanele de sudură următoare
(straturi) sunt din nou calculate de către dulapul de comandă al robotului
(adunarea deplasării determinate) şi sudate cu deplasarea respectivă.
Deoarece sistemele de urmărire a cordonului – cu excepŃia

senzorului lase – nu se pretează la căutarea poziŃiei de start a
traiectoriei, se utilizează adesea o combinaŃie de senzori
tactili (de ex. Senzor duză gaz) şi sistem de urmărire a
cordonului controlată prin arc.

PosibilităŃi de aplicare
Senzor laser
Laserul este utilizat la sudare MIG/MAG şi

WIG. PoziŃia (funcŃia senzorului tactil), cursa
(urmărirea cordonului) şi volumul băii de
sudură pot fi căutate sau determinate
independent de materialul care trebuie sudat
(aluminiu, oŃel Cr-Ni, oŃel normal). Un
software laser special evaluează datele de
măsurare care vin de la cameră şi le compară
cu forma pre-programată (templet). Datele de
corecŃie sunt determinate şi transferate la
dulapul de comandă al robotului. DirecŃia
laterală şi verticală a capului de sudare sunt
corectate. Mai mult, parametrii ca viteza de
sudare, amplitudinea oscilaŃiei şi rata de
depunere pot fi influenŃaŃi şi reglaŃi
corespunzător.
Vezi documentaŃia specială „Senzor laser”.
Senzor arc (sistem de urmărire a cordonului controlat prin arc)
Senzorul arc este utilizat pentru sarcinile de sudare MIG/MAG şi

WIG. Valorile măsurate necesare pentru determinarea poziŃiei sunt
determinate prin intermediul arcului – prin măsurarea curentului
de sudare cu amplitudinea maximă a oscilaŃiei – care necesită
oscilaŃie în timpul mişcării de sudare. O urmărire corectă a
cordonului depinde de reglarea exactă a parametrilor de sudare şi
a materialului utilizat.
Domeniul de aplicare:
OŃel → domeniul de aplicare principal

OŃel Cr-Ni → parŃial aplicabil
Aluminiu → nu este aplicabil
Sârmă tubulară→ parŃial aplicabil
DirecŃia laterală şi verticală a capului de sudare sunt corectate.

Senzor analogic
Senzorii analogici sunt în principal utilizaŃi pentru

tăierea cu flacără. Unde robotul îşi corectează
poziŃia (de ex. distanŃa duzei de tăiere) pe baza
unei comparaŃii a tensiunii de alimentare de către
senzor.
(Vezi FUNCON_ANASENS, ANAIN, ANAOUT din
acest capitol)
Ferestrele de dialog în sumar
Ferestrele de dialog ale sistemelor de urmărire a cordonului LASER şi

senzorii Arc/Analogic sunt după cum urmează:
Fereastra de dialog Laser - vezi documentaŃia specială senzor laser -
Comanda:
Pornirea / Oprirea RPOINTS salvarea
ghidajului senzorului punctului în timpul
urmăririi
Activarea
măsurării statice
Determinarea
parametrilor
ghidajului senzorului Determinarea Definirea tipului de senzor
senzorului corect
Selectare template TCP/TOV
Fereastra de dialog Senzor Arc

Salvarea ofset-ului
pentru tehnologia
Activarea/Oprirea multistrat
urmăririi Preluarea
cordonului deviaŃiilor la
Limitarea punctul Ńintă
laterală/vertic Ştergerea ofset-
ală în timpul urilor
urmăririi
cordonului
Măsurarea setului de
valori vertical
Afişarea valorilor
tensiunii de intrare Comanda: RPOINTS Pornirea/Oprirea
ale senzorului salvarea punctului în Activarea unui funcŃilor
senzor
analogic analogic (în concordanŃă
timpul urmăririi
cordonului cu FUNCON)
Senzorii tactili sunt descrişi în blocul 3 – OpŃiuni – capitolul „Senzori tactili”
Sistemul de urmărire a cordonului controlat prin

arc (senzor arc)
Activarea / dezactivarea senzorului arc
Senzorul arc este activat respectiv dezactivat în programul utilizator prin

intermediul comenzii
SSPD_(..,..) = Search SPeeD (căută viteza)
Devierea cordonului este corectată pe două direcŃii.
Exemple:
SSPD_(0,0) = nici o urmărire a cordonului
SSPD_(20,0) = doar corecŃia laterală
SSPD_(0,10) = doar corecŃia verticală
SSPD_(15,10) = corecŃia laterală şi corecŃia verticală

Diagrama:
SSPD_(15,10)
Viteza de corectare VERTICALĂ
Viteza de corectare LATERALĂ
CorecŃia laterală şi verticală sunt active simultan şi de aceea rezultă o corecŃie a

traiectoriei robotului pe calea cea mai scurtă şi direcŃia către baia de sudare.
Dacă se determină o deviaŃie, robotul reacŃionează în direcŃia laterală şi
verticală.
Comanda SSPD trebuie introdusă în programul utilizator –

înainte de traiectoria de sudare. Dacă nu se introduce o nouă
comandă SSPD, comanda SSPD este validă pentru toate
cordoanele dintr-un program.
Viteza de corecŃie laterală şi verticală
Cu ajutorul unui proces de control dinamic viteza de corecŃie este calculată,

dependent de figurile introduse în comanda SSPD şi de deviaŃia de la poziŃia
setată determinată a cordonului de sudură.
Rezultă o viteză mare de corecŃie cu deviaŃie mare şi valori mari în comanda
SSPD sau viteză mică de corecŃie cu deviaŃie mică în ciuda valorilor mari în
comanda SSPD.
CorecŃia laterală
Prima valoare numerică determină viteza CORECłIEI LATERALE (direcŃia de

corecŃie la 90 grade faŃă de direcŃia sârmei).

CORECłIA LATERALĂ determină valorile de corecŃie din două puncte

de măsurare de pe partea cordonului. Dacă ambele valori măsurate
sunt egale, vârful duzei este plasată exact în baia cordonului de
sudură. Dacă nu sunt egale, atunci există o dezaliniere şi are loc o
corecŃie în direcŃia băii cordonului.
CorecŃia verticală
A doua valoare numerică determină viteza CORECłIEI VERTICALE (direcŃia de

corecŃie în direcŃia sârmei).
CORECłIA VERTICALĂ determină valorile de corecŃie în centrul

amplitudinii oscilante. Analog la parametrii de sudare reglaŃi în timpul
urmăririi cordonului, trebuie Ńinută o lungime determinată a capătului
liber al sârmei. Este indicată în lista parametrilor de sudare prin
intermediul unei valori setate. Această valoare setată este numită
VALOARE VERTICALĂ SETATĂ.
DefiniŃia / Determinarea valorii verticale setate
Un arc optim este atins când, printre altele, tensiunea de sudare, avansul sârmei
şi lungimea sârmei = distanŃa sârmei sunt reglate între ele prin adaptarea
(sudura iniŃială) parametrilor viteza sârmei şi tensiunea / frecvenŃa impulsului în
lista parametrilor de sudare în concordanŃă cu distanŃa programată a sârmei.
Când distanŃa sârmei variază datorită toleranŃelor piesei, este imperios necesar
ca arcul să se înrăutăŃească.
Această corecŃie necesită o valoare setată care restabileşte relaŃia dintre factorii
a/m. De aceea este reglat respectiv determinat doar după sudurile iniŃiale şi
optimizarea unei liste de parametri de sudare.
Valoarea verticală setată (fără unitate)

este reglată de la PHG până distanŃa
programată a sârmei este restabilită.
Acest lucru poate fi observată chiar la
arc. Vă rugăm să luaŃi în considerare că o
schimbare a parametrului are un efect de
întârziere asupra distanŃei sârmei
datorită comportamentului de reglare. De
aceea, vă rugăm să reglaŃi pas cu pas
distanŃa sârmei.
Doar poate fi pre-setată – dacă este cunoscută – direct în parametrul „Valoare

verticală setată” din lista de parametri de sudare (vezi blocul 7 – Standard –
capitolul „FuncŃiile de sudare”)

Recomandare:
Vitezele de reglare mari scurtează timpul necesar pentru reglarea
valorii corecte verticale setate înainte ca capul de sudare să atingă
materialul de sudat cauzând astfel o situaŃie de OPRIRE DE
URGENłĂ sau înainte ca distanŃa sârmei să fie prea mare pentru un
arc stabil.
Când vitezele de reglare sunt prea mici, traiectoria de sudare
necesară poate să nu fie suficientă pentru a regla distanŃa necesară
a sârmei.
UtilizaŃi o viteză de reglare care este potrivită procesului de sudare
bazat pe o deviaŃie neprevăzută şi pe viteza de sudare necesară.
Valorile vitezelor de reglare sunt în domeniul lui SSPD(5,5) la
SSPD(40,40). Valoarea maximă de intrare pentru reglarea laterală şi
verticală este 255.
CerinŃele poziŃiei capului şi arcului
Selectarea procesului (spray arc, arc pulsat, arc scurt) nu are influenŃă directă
asupra valorilor de reglare menŃionate mai jos.
Parametri de sudare trebuie selectaŃi astfel încât arcul să nu fie plasat exact
deasupra băii de sudură (flux). Lungimea arcului trebuie Ńinută cât mai scurt
posibil.
Stabilitatea procesului cu arc interzice în general o frecvenŃă de oscilare înaltă la
o amplitudine înaltă în acelaşi timp. Acest lucru devine valid în special în cazul în
care unghiul băii este mic (de ex. şanŃuri în formă de V). Numărul poziŃiei
măsurătorilor creşte. Orientarea capului de sudare la suduri de colŃ în poziŃia
normală ar trebui să fie la câteva grade faŃă de linia mediană a unghiului în
direcŃia stratului superior (vezi figura). PoziŃia capului de sudare poate fi neutră
prin împingere fără a influenŃa scanarea sudurii (vezi figura).
Unghiul de contact
Unghiul de înclinare
DirecŃia de sudare

Diagrama: Urmărirea cordonului
PoziŃia reală de start a

sudării
PoziŃia programată de
start a sudării
Cursul cordonul programat este corectat prin senzorul arc. Punctul traiectoriei la
capătul cordonului de sudură determină doar lungimea cordonului.
Limitări
Mişcarea de corecŃie a robotului poate fi limitată prin intermediul

următoarelor comenzi în concordanŃă cu comanda FUNCON. Limitarea
– intrare în 1/10 mm – este setată separat pentru reglarea verticală şi
laterală. CorecŃia maximă a deviaŃilor determinate este realizată pe
baza traiectoriei de sudare programate până la atingerea acestor
distanŃe.
Exemple:
FUNCON_DEVIUPDN,100,100
Limitare verticală (10 mm) în sus
Limitare verticală (10 mm) în jos
FUNCON_DEVILR,100,100
Limitare laterală (10 mm)
dreapta
Limitare laterală (10 mm) stânga

Vă rugăm luaŃi în considerare şi reglarea TOV!

Reglarea TOV defineşte nivelul de oscilare şi direcŃia sârmei şi
de aceea trebuie verificată. Reglarea TOV este descrisă în
Manualul de Programare – Standard, blocul 3.
Urmărirea cordonului în procedeul de sudare WIG
Senzorul arc poate fi utilizat pentru determinarea deviaŃilor în acelaşi mod ca şi

la sudarea MAG. Trebuie îndeplinite următoarele condiŃii.
Procedeul de sudare WIG fără curent pulsat
DirecŃia verticală şi laterală pot fi urmărite dacă
- adresa cardului MAD2 este setată pe zecimal 11 (B) prin

intermediul unui comutator DIP,
- configuraŃia cardului MAD2 este reglată la urmărirea cordonului
şi
- - în programul utilizatorului
comanda FUNCON_ANASENS,4 este introdusă (aceasta reglează în

special urmărirea cordonului pentru procedeul de sudare WIG),
comanda SSPD_(Valoare, Valoare) este introdusă şi
parametrul „frecvenŃa impulsului” al listei de parametri de sudare WIG
este setată pe „zero”.
Valorile de măsurare necesare ale curentului de sudare sunt achiziŃionate sincron

la mişcarea de oscilare. Valoarea verticală setată este aprox. 300.
Procedeul de sudare WIG cu curent pulsat
Doar o modificare verticală poate fi determinată în procedeul de sudare WIG cu

curent pulsat.
Pentru a realiza acest lucru,
- adresa cardului MAD2 este setată pe zecimal 11 (B) prin
intermediul unui comutator DIP,
- configuraŃia cardului MAD2 este reglată la urmărirea cordonului
şi
- în programul utilizatorului
comanda FUNCON_ANASENS,4 este introdusă (aceasta reglează în
special urmărirea cordonului pentru procedeul de sudare WIG),
comanda SSPD_(0, Valoare) trebuie introdusă şi
parametrul „frecvenŃa impulsului” al listei de parametri de sudare WIG
trebuie să fie în domeniul 1,5 la 14 Hz din cauza motivelor de
măsurare,
nu trebuie utilizată oscilaŃia.

Valorile de măsurare necesare ale curentului de sudare sunt achiziŃionate sincron

la curentul principal şi cel de bază. Valoarea verticală setată este aprox. 300.
Măsurarea valori verticale setate la începutul

traiectoriei
FuncŃia permite determinarea valorii parametrului „Valoare verticală
setată” pe un contur programat.
Spre deosebire de determinarea parametrilor comuni (vezi capitolul
2.4.1) poziŃia robotului – distanŃa sârmei – nu este modificată dar
valoarea parametrului „Valoare verticală setată” a listei de parametri de sudare
activă. Este reglată corespunzător distanŃei sârmei actuală. Valoarea verticală
setată este reglată în distanŃa introdusă în comanda „FUNCON_SSMOFFS”.
DistanŃa trebuie să fie cât de scurt posibilă dar arcul trebuie să fie stabil la capăt.
Definirea parametrilor
Comanda
FUNCON_SSMOFFS,20,1
0 = reglare laterală inactivă
1 = reglare laterală activă
DistanŃa pentru reglarea verticală
în milimetri
- defineşte distanŃa în care parametrul „Valoare verticală setată” este modificată

şi
- porneşte resp. opreşte reglarea laterală

Activarea măsurării
Comanda de interpolare
SWITCH_NEWOFFS
activează măsurarea pentru parametrul „Valoare verticală setată”. Valoarea

verticală setată este introdusă în lista parametrilor de sudare după distanŃa
indicată. Când măsurarea verticală s-a încheiat funcŃia este dezactivată.
Urmărirea cordonului cu un model de oscilare

liber definit
La utilizarea unui model de oscilare liber definit este necesară – contrar
modelului de oscilare sinusoidal normal – determinarea punctelor de măsurare
unde curentul de sudare trebuie măsurat. Măsurarea se realizează în timpul
execuŃiei ciclului indicat a unui model de oscilare definit (vezi blocul 7 „Model de
oscilare liber definit”).
Generarea modelului de oscilare
Modelul de oscilare dorit este generat şi inclus în program, de ex.
OSCVEC_(0,-3;100,3;2,3;0,0;0,0;-1,3;100,3;1,-3;-1,-3).
Acest model generat trebuie apelat în program la locul dorit prin intermediul
OSC_<Nume>.

Determinarea punctelor de măsurare
Valoarea actuală a curentului de sudare care trebuie comparat trebuie măsurată

pe pantele respectivului model de oscilare. Numărul corespunzător ciclului
trebuie inserat în comanda „STCLK”.
Exemplu de programare

Preluarea deviaŃiilor la punctele cordonului

DeviaŃiile recunoscute sunt transferate (pre-transformate) la următoarele puncte
ale traiectoriei. Pentru majoritatea aplicaŃiilor acest lucru înseamnă că doar o
mică deviaŃie trebuie corectată la următoarele puncte ale traiectoriei.
Exemplu
PoziŃia
pre-transformată
DeviaŃia recunoscută aici este

adăugată la următoarele puncte
şi utilizată ca poziŃie Ńintă
PoziŃia
programată
În anumite aplicaŃii următoarele puncte ale traiectoriei sunt deplasate în direcŃie

diferită sau chiar opusă. Ca rezultat, vectorul recunoscut (deviaŃia) chiar creşte
deviaŃia care trebuie corectată la următorul punct.
Aceasta se realizează cu comanda FUNCON_NSTYPE.
Exemplu
DeviaŃie crescută în cazul unei

pre-transformări
PoziŃia programată
PoziŃia reală
DeviaŃia este determinată aici din punctul programat.

Această funcŃie este oprită cu comanda FUNCOFF_NSTYPE.

Salvarea ofsetului în timpul urmăririi cordonului

DeviaŃiile (ofseturile) care sunt măsurate în timpul urmăririi cordonului pot fi
salvate şi transferate la următoarele puncte ale cordonului cât de des este
necesar pentru următoarele treceri. (treceri de umplere şi treceri de acoperire).
Salvarea ofsetului pentru

tehnologia multistrat
Este posibilă salvarea fie a
Zece ofseturi singulare
Sau
Douăzeci de liste de ofset.
Ofseturi singulare:
La execuŃia traiectoriilor cu ofset singular activat (S) toate punctele sunt

accesate cu o deplasare corespunzătoare la ofsetul salvat.
Listele de ofseturi:
La selectarea unei liste de ofseturi (M) robotul salvează un ofset în timpul

urmăririi cordonului pentru orice punct într-o comandă de deplasare. La execuŃia
traiectoriilor cu listele de ofset salvate toate punctele sunt accesate cu o
deplasare corespunzătoare la ofsetul respectiv.
Totuşi, numărul presetat de o sută de puncte (ofset) nu

trebuie depăşit.
Exemple:
La programarea a douăzeci de liste de ofseturi, de ex. douăzeci de
execuŃii diferite ale rădăcinii, fiecare execuŃie a rădăcinii conŃine max.
cinci puncte (ofset).
La programarea a zece liste de ofseturi, de ex. zece execuŃii diferite
ale rădăcinii, fiecare execuŃie a rădăcinii conŃine maxim zece puncte
(ofset).
Dacă sunt programate mai puŃin de cinci puncte pe traiectoria de sudare,

numărul de offseturi singulare sau listele de ofseturi nu creşte.

Modificarea cantităŃii maxime de ofseturi
Este posibil ca în partea de declaraŃii (deasupra MAIN) să creşteŃi numărul

maxim de puncte sau numărul de liste de ofseturi.
Valoarea introdusă în comanda
DEC_OFFLEN_(--)
creşte presetarea standard la numărul indicat de puncte.
Exemplu: DEC_OFFLEN_(200)
În exemplul menŃionat mai sus, este posibil să programăm douăzeci de execuŃii

diferite ale rădăcinii fiecare având zece puncte (ofseturi) sau douăzeci şi cinci de
execuŃii fiecare având opt puncte.
Vă rugăm ŃineŃi cont de faptul că memoria sistemului poate fi

insuficientă dacă numărul de puncte introduse este prea mare.
Activarea ofseturilor
Comanda:
DEVOPS_(nr.) = Generarea unui singur ofset cu numerotare

continuă (de ex. SSPD_(10,10))
DEVOPS_(nr.) = Activarea unui singur ofset cu număr relevant

(SSPD_(0,0))
DEVOPM_(nr.) = Generarea unei liste de ofseturi cu numerotare

continuă cu urmărirea cordonului activată (de
ex. SSPD_(10,10)).
DEVOPM_(nr.) = ExecuŃia unei liste de ofseturi cu număr

relevant şi urmărirea cordonului dezactivată
(SSPD_(0,0)).
DEVOPM_(nr.,soffset) = ExecuŃia unei liste de ofseturi cu număr

relevant şi ofset start.
DEVCL = Dezactivarea ofseturilor

(Poate fi reactivată prin intermediul lui DEVOPS
sau DEVOPM).
Ofsetul determinat nu este şters.
DEVER = Ştergerea tuturor ofseturilor salvate.

La utilizarea salvării ofseturilor, aveŃi mare grijă la:
- Lista de ofseturi este generată automat cu lungimea necesară în timpul

urmăririi cordonului. Depinde de numărul de puncte din comanda de
deplasare (acelaşi număr de punct este numărat de două ori).
- La executarea traiectoriilor (de ex. a doua şi a treia trecere fără urmărirea

cordonului) cu lista salvată de ofseturi, numărul de puncte trebuie să fie
identic cu numărul de puncte din comanda de căutare.
- Prin indicarea unui ofset de start numărul de puncte se reduce până la

punctele rămase.
Salvarea ofseturilor ExecuŃia trecerii de umplere cu

ofseturi
în execuŃia rădăcinii (Ofsetul de start este indicat)
.. ..
SSPD_(10,10) SSPD_(0,0)
DEVOPM_(1) DEVOPM_(1,3) Ofsetul de start este 3
GP_(2) GP_(4)
GC_(3,4) ARC_(4,5,6)
ARC_(4,5,6) GC_(7)
DEVCL DEVCL
.. ..
- Comenzile DEVOPS şi DEVOPM sunt aceleaşi pentru căutarea şi executarea

cordonului de sudură. Dacă lista de ofseturi corespunzătoare este goală, sunt
salvate una sau mai multe ofseturi. Dacă ofseturile sunt salvate, acestea sunt
adăugate la punctele programate.
- În cazul în care număr de puncte nu este egal, se va afişa următorul mesaj

de eroare
„F0153: Numărul de ofseturi salvat nu este egal cu numărul dorit”.
- Dacă este apelat un număr mai mare decât numărul salvat de ofseturi, se va
afişa următorul mesaj de eroare
„F0154: SpaŃiul rezervat listelor de ofseturi este prea mic”.
- Dacă numărul maxim de puncte (ofseturi) este atins, se va afişa următorul

mesaj de eroare
„F0155: Stocul de ofseturi este plin!”

Activarea ofseturilor
Cordon de sudură defectuos
MAIN
DEVER
$_(1)
GP_(2,3)
SSPD_(15,10)
DEVOPM_(1)
GC_(4,5)
DEVCL
SSPD_(0,0)
$_(2)
GP_(9,10)
DEVOPM_(1)
GC_(15,16)
DEVOPM_(1)
GC_(17,18)
……DEVCL
DEVER
END
I
Sudare optimizată prin transferul ofseturilor

Senzor analogic
Suplimentar la funcŃia „senzor arc”, urmărirea cordonului este de
asemenea posibilă prin intermediul unui „senzor analogic”.
DiferenŃa de bază este aceea că senzorul analogic este o atingere, de
ex. contact, senzorul fiind montat pe suportul capului de sudare.
Activarea senzorului analogic se face cu comanda:
FUNCON_ANASENS
ANAlog SENSor
FUNCtion ON
După activare, senzorul analogic utilizează toate comenzile care au fost descrise
în capitolul „Senzor arc”.
Dacă senzorii analogici sunt aplicaŃi doar la detectarea pe

verticală, trebuie Ńinut cont de faptul că introducerea unei
valori pentru viteza de corecŃie laterală în comanda SSPD nu
are nici un efect.
Dezactivarea senzorului analogic se face cu comanda:
FUNCOFF_ANASENS
ANAlog SENSor
FUNCtion OFF
În cazul în care după oprirea senzorului analogic în execuŃia programului,

urmează un alt cordon de sudare cu urmărirea cordonului activată (SSPD-
valoare>0), robotul utilizează valorile de la senzorul arc.
În scopuri de testare, valorile de intrare pot fi determinate cu comenzile
ANAIN_(1,A) pentru deviaŃia laterală

ANAIN_(2,B) pentru deviaŃia verticală
şi afişat pe ecran cu comanda:
WRITE_(A,B)
Este posibilă afişarea valorii digitale sau în milivolŃi.
Vă rugăm să utilizaŃi comenzile

FUNCON_ANASENS,0 afişaj digital
FUNCON_ANASENS,1 afişare milivolt


Modele de oscilare Bloc 7 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 7 – OpŃiuni
Modele de oscilare liber programabile
CUPRINS
Modele de oscilare liber programabile 2

Modelul de oscilare resp. forma de oscilare 2
Simetria 3
Timpii de aşteptare 3
Afişarea modelului de oscilare 4
Activarea modelului de oscilare 4

Pagina 2 Bloc 7 - OpŃiuni Modele de oscilare
Modele de oscilare liber programabile

Modelul de oscilare resp. forma de oscilare
Cum s-a precizat şi în capitolul „Oscilare” (Manualul de programare - Standard),

mişcarea de oscilare a robotului reprezintă o curbă sinusoidală. Cu toate acestea,
practica a arătat că această formă de oscilare singură nu este suficientă. Pentru a
respecta aceste cerinŃe, mişcarea sinusoidală poate fi înlocuită de un model de
oscilare care a fost creat de operator. Aceste modele sunt construite prin
intermediul unui sistem de coordonate.
Câmpuri de dialog
Apelarea câmpului
de dialog pentru
crearea propriilor
modele de oscilare
Introducerea
Introducere ceasului de
nume pentru urmărire al
modelul de cordonului
oscilare
Definirea
modelului de
oscilare
Modele de Afişarea modelului

oscilare pre- definit
definite
Prin intermediul tastaturii alfanumerice aparente se introduce numele

modelului de oscilare cu maxim 8 caractere. Nu sunt permise caractere
speciale. Definirea începe înainte de linia de comandă MAIN cu
comanda „OSCDEF_Numele modelului de oscilare” şi se termină
„END_Numele modelului de oscilare”.
Modelele de oscilare sunt definite prin cercuri singulare. Numărul de

perioade este limitat la 26 şi se introduce cu comanda OSCVEC pentru
direcŃia X (direcŃia de sudare) şi Y. Valorile din comanda OSCVEC sunt
valori pur numerice în domeniul 0 – 9. Acestea nu indică diametrul de
oscilare ci raportul dintre valorile importante.

Pentru a crea modelul de oscilare, dulapul de control cere numărul total de cicluri
necesare. Apoi sunt apelate raportul pentru ciclul de deschidere* (ciclul nr. 0
vector start) şi pentru ciclurile de determinare ale modelului de oscilare.
*Ciclul de deschidere a unui model de oscilare se execută doar o singură dată.
Simetria
Pentru a obŃine simetria unui model de oscilare, suma tuturor valorilor X trebuie
să fie cel puŃin +1, suma valorilor Y trebuie să fie 0, la adăugarea ciclurilor
particulare (ciclul 0 nu este luat în considerare).
Timpii de aşteptare
Dacă se indică 0 pentru valorile X şi Y ale unui ciclu, pe această poziŃie se

produce un timp de aşteptare de lungimea unui ciclu de calcul.
Câteodată este necesară introducerea mai multor cicluri de aşteptare. Deoarece
numărul maxim de cicluri este limitat la 26, este posibilă introducerea valorii 100
ca componenta X şi numărul ciclurilor de aşteptare necesare ca componenta Y.
Introducerea lui 100, 6 este identică cu 0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0
OSCDEF_<Name>
OSCVEC_(0,-3;0,0;3,3;-2,3;0,0;0,-6)
Cicluri de aşteptare
STCLK_(1,3)
END
Exemplu
Următorul exemplu indică un triunghi care este utilizat pentru cordoane verticale:
Comenzi:
OSCDEF_<Name> = OSCillating DEFinition

(Definirea unui model de oscilare)
OSCVEC_(0,3;0,0;4,-3;-2,-3;0,0;0,6) = OSCillating VECtor
Ciclurile 0 1 2 3 4 5 (Determinarea unui model de
oscilare)
STCLK_(Cycle left, cycle right) = Seam Tracking ClocK
Indică in care ciclu este garantată (urmărirea cordonului).
END_<Name> = Sfârşitul unui model de

oscilare liber programabil

Comanda STCLK determină ciclurile în care curentul de sudare va fi

măsurat pentru determinarea poziŃiei în timpul urmăririi cordonului
(vezi blocul 6 – OpŃiuni –capitolul „Senzor arc”).
Afişarea modelului de oscilare
Un ciclu din modelul de oscilare creat este afişat la apăsarea butonului

„DEMO”.
Mai multe cicluri sunt create prin
apăsarea butonului „More” (Mai
mult) DefiniŃia modelului de
oscilare apare în partea de sus al
afişajului şi poate fi comparat cu
modelul afişat. Acest lucru face
mai uşoară recunoaşterea erorilor
de definire. Suma coordonatelor
X, coordonatelor Y, numărul de
cicluri utilizate şi de cicluri de
aşteptare sunt de asemenea
afişate.
Activarea modelului de oscilare
După definirea modelului de oscilare, se apelează în programul principal prin

intermediul comenzii OSC_<Name>.
Următorul tabel indică modelele de oscilare, care sunt posibile într-un singur
program.
OSC_SIN = Formă sinusoidală

OSC_LIN = Formă de cordon
longitudinal
SIN şi LIN sunt numele sau formele

date
OSC_<Oscillating pattern name>

= forme de oscilare liber definite
Forme de Forme de oscilare Apelarea formelor
oscilare sinusoidale de oscilare liber
liniare definite

După utilizarea unei forme de oscilare liber definite,

instrucŃiunea „OSC_SIN” trebuie utilizată pentru a reseta
forma standard.
Exemplu de program: Cordon vertical cu model de oscilare liber definit
OSCDEF_FORM1
OSCVEC_(0,-3;100,5;3,3;100,2;-2,3;100,5;0,-6)
STCLK_(1,5)
END_FORM1
LIST_1=(5211,3,3,96,68,77,70,0,2,69,40,0,180,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
AA:PAUSE
OSC_FORM1
ROF_(10)
SSPD_(2,2)
$_(1)
GP_(1,3)
GC_(4)
GP_(5,1)
JUMP_AA
END

Ciclul 3
Timp de
aşteptare
Ciclul 4 Ciclul 5
Ciclul 2
Timp de
aşteptare
Ciclul 4
Timp de
aşteptare Ciclul 6
Ciclul 0

Lucrul în paralel Bloc 8 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 8 – OpŃiuni
Lucrul în paralel
CUPRINS
Lucrul în paralel 2
Comenzi 3
Descrierea comenzii (lucrările de poziŃionare) 3
Sarcini simple similare cu SPS 7
Sarcini de comunicare 8
Sarcini de comunicare pentru lucrul cu un scanner de coduri cu bare 9
Sarcini de comunicare pentru o magistrală profibus 13
Abordarea şi calcularea punctelor 14

Pagina 2 Bloc 6 - OpŃiuni Lucrul în paralel
Lucrul în paralel
Lucrul în paralel este un program utilizator care poate fi executat în fundal în
acelaşi timp şi aproape independent de un program utilizator normal.
Permite preluarea şi executarea
lucrărilor de poziŃionare
(poziŃionarea unei axe externe prin comanda ADRIVEAX)
lucrări simple similare cu SPS

(prinderea unei unelte cu o operaŃie bimanuală)
lucrările de comunicare
fără întreruperea execuŃiei programului original a robotului.
Start comanda
BKJOB_Name
Nume program
la nivelul sistemului de operare sau dintr-un program utilizator (posibil

AUTOEXEC).
O lucrare în paralel activă este indicată de un dreptunghi care clipeşte în antetul

ecranului. Se poate afla numele programului şi necesarul de memorie unei lucrări
în paralel active cu comanda „INFO”.
Comanda
KILL_Name
Nume program
opreşte execuŃia lucrului în paralel.
Se testează funcŃionalitatea lucrului în paralel în modul de operare EXE.
ATENłIE!!!
ExecuŃia lucrării în paralel nu este întreruptă de o OPRIRE DE
URGENłĂ. De aceea nu este posibilă alocarea unui dispozitiv de
siguranŃă activ conform instrucŃiunilor instalaŃiei (tratarea
contactului uşii sau a comutatoarelor de OPRIRE DE URGENłĂ).

Comenzi
Comenzile utilizabile (limbajul de programare Carola) al unei lucrări în paralel

sunt restricŃionate la următoarele:
MAIN, END GETPOS, STORPOS, SASTOPAT
BEGIN DCO
IF..TEHN..ELSE GP, GC
FOR_I:=… PTPMAX
VAR SET, RESET
PROC, ENDP, RETURN JUMP
ANAOUT, ANAIN INWORD, OUTWORD
BOOL
TXSTR, RXSTR
STRVAR, GENSTR
Comenzile specifice pentru lucrul în paralel sunt:
ADRVSTAT
GETSTAT
GETVAR, SETVAR
GTIMER, STIMER
KILL
PLCGET, PLCSET, PLCSYNC, PLCPEEK
Nu are nici un sens folosirea următoarelor comenzi:
WAITS, WAITM, WAITI

WAITONAX
Comenzile neaplicabile sunt:
BKJOB
DRIVESTAT
Descrierea comenzii (lucrările de poziŃionare)
În continuare se explică lucrările din exemplul unei axe externe care va fi

poziŃionată.
Dacă o axă externă care este configurată pentru funcŃia „mişcare asincronă”
(vezi manualul de programare Blocul 2 capitolul 2.2 - OpŃiuni) trebuie poziŃionată
din lucrarea în paralel, trebuie alocată acestei lucrări.
Alocarea se face într-un program Carola normal cu comanda
DRIVESTAT_(Axis, value). 0 = Dezactivarea funcŃiei „mişcare asincronă”

1 = Activarea funcŃiei „mişcare asincronă” pentru un
program utilizator normal
2 = Activarea funcŃiei „mişcare asincronă” pentru lucrul
în paralel

Comanda
ADRVSTAT_(Axis, variable)
Variabilă pentru valoarea stării

Numărul axei
determină starea curentă a axei externe şi se introduce în variabila indicată.
SemnificaŃia valorii stării este:
Valoare stare SemnificaŃie

0 Axa nu este configurată pentru funcŃia „mişcare asincronă”.
1 Mişcarea a fost oprită (OPRIRE DE URGENłĂ, eliberarea
tastei etc.)
2 Axa se mişcă.
3 Axa a atins poziŃia Ńintă.
Comanda
GETSTAT_(VAR)
Variabilă
Oferă informaŃii despre starea curentă a dulapului de control (modul de operare,

OPRIRE DE URGENłĂ, etc) astfel încât execuŃia programului a lucrării în paralel
poate fi adaptată la cele mai diferite condiŃii ale dulapului de comandă.
Exemplu:
Comanda ADRIVEAX poziŃionează o axă externă. Mişcarea este întreruptă prin

apăsarea comutatorului OPRIRE DE URGENłĂ. Se determină starea curentă a
dulapului de comandă şi se procesează altă comandă ADRIVEAX pentru a atinge
poziŃia Ńintă.
Următoarele condiŃii sunt introduse într-un cod pe biŃi:
Mască biŃi: Bit 0 = este apăsată tasta START

Bit 1 = este apăsată tasta STOP
Bit 2 = este acŃionat comutatorul OPRIRE DE URGENłĂ
Bit 3 = alimentarea este pornită
Bit 4 = este acŃionat comutatorul om mort
Bit 5 = este activat modul de operare OPRIT
Bit 6 = este activat modul de operare T1
Bit 7 = este activat modul de operare T2
Bit 8 = este activat modul de operare AUTOMATIC
Bit 9 = este activată o lucrare în paralel
Bit 10 = este activat modul de operare TEACH
Bit 11 = interpretorul rulează
Bit 12 = SituaŃie de Start
Bit 13 = SituaŃie de Stop
Bit 14 = SituaŃie OPRIRE DE URGENłĂ

Diferitele condiŃii pot fi filtrate individual sau grupat cu comanda BOOL.
OperaŃia Bool
BOOL_(Operation,Var1,Var2, Ergebnis)
Rezultatul legării variabilei
Var1 şi a variabilei Var2
Var2 = a doua valoare
introdusă
Var1 = prima valoare introdusă
OperaŃia = SelecŃia legăturii
care va fi executată
Valoarea Legătură
- AND
- OR
- NOT
- XOR
permite legarea valorilor introduse (Var1, Var2) şi arhivarea rezultatului în altă

variabilă (rezultat) care poate interogat astfel încât execuŃia programului să
poată continua corespunzător.

ExecuŃia programului
Extras din programul menŃionat mai sus

Exemplu de mai sus indică legătura stării actuale* a dulapului de comandă cu un

model pe biŃi care a fost generat cu variabilele presetate OPRIREA DE URGENłĂ,
STOP şi START. Valoarea zecimală a variabilei presetate este şapte, şi este
poziŃionată pe bitul 1, bitul 2 şi bitul 3 în sistemul binar.
*Starea actuală este citită cu linia de comandă „GETSTAT_(S)”. Aceasta reflectă

starea curentă a sistemului dulapului de comandă. Se apasă tasta „START” şi
bitul corespunzător (bitul 1) este setat. Valoarea zecimală este introdusă în
variabila S. În exemplu este unu (1).
Comanda Bool „AND” operează variabilele care asigură că starea curentă a

sistemului permite continuarea execuŃiei programului (poziŃionarea axei
externe). Semnalele de OPRIRE DE URGENłĂ şi STOP nu mai există, deci
rezultatul legăturii este şi el unu (1).
Rezultatul legăturii este stocat în variabila rezultat „S”. ExecuŃia este realizată de
următoarea instrucŃiune IF.
Sarcini simple similare cu SPS
Sarcinile similare cu SPS au nevoie de o execuŃie ciclică a programului.

Comenzile care încheie sau opresc execuŃia programului o anumit interval de
timp(WAITS, WAITM, WAITI, WAITONAX) sunt integrate dar folosirea acestora
nu este logică.
Comenzile STIMER şi GTIMER sunt folosite la programarea întârzierilor de timp.
Şaisprezece numărătoare care sunt independente una de cealaltă pot fi setate cu
comanda
STIMER_(Nr., VALUE)
Timpul în msec
Numărul numărătorului
şi citite cu comanda
GTIMER_(Nr., VAR)
Valoarea variabilei (citirea timpului în msec)
Numărul numărătorului
Un numărător este expirat dacă valoarea este zero sau negativă.

ExplicaŃiile privind exemplul de program a/m:
Exemplul de program arată programarea unei operaŃii cu ambele mâini pentru a

închide o unitate de prindere. Două intrări digitale (intrarea 11 şi 12) sunt
interogate şi trebuie obŃinut un semnal „PORNIT” în cadrul unui numărător
programabil (STIMER). Când timpul controlat de comanda GTIMER a expirat,
variabilele corespunzătoare (M1 sau M2) sunt resetate şi se obŃine rezultatul
operaŃiei „ŞI” între ele cu comanda BOOL. Variabila rezultat trebuie să aibă
valoarea „unu (1)” pentru a îndeplini condiŃia „instrucŃiunii IF” următoare. Acesta
este unicul caz când cele 2 variabile M1 şi M2 sunt setate la valoare Unu (1).
Sarcini de comunicare
Există cincizeci de variabile globale pentru comunicarea între două taskuri

paralele şi un program utilizator normal care sunt scrise cu comanda
SETVAR_(Nr., Wert)
Valoarea care va fi scrisă în variabila globală

Numărul variabilei globale

şi care pot fi citite cu comanda
GETVAR_(Nr., VAR)
Valoarea variabilei
Numărul variabilei globale
Valoarea unei variabile globale este reŃinută chiar şi după oprirea dulapului de
comandă.
Sarcini de comunicare pentru lucrul cu un scanner de

coduri cu bare
Schimbul de date între un scanner de cod de bare şi dulapul de comandă al

robotului se face prin intermediul unei interfeŃe seriale. Conform sistemelor
respective sunt utilizate interfeŃele COM1, COM5 sau COM6. Comanda
TXSTR_(‘STR_BEZ‘,‘COM_NR‘)
InterfaŃa de comunicare – COM1, COM5 sau COM6
Descrierea şirului
OPEN Deschide interfaŃa indicată
CLOSE Închide interfaŃa indicată
S1..S5 Transmite datele care vor fi încărcate în
bufferul Sn prin intermediul interfeŃei
indicate
transmite datele care sunt încărcate în bufferul (S1..S5) prin intermediul

interfeŃei indicate.
Comanda
RXSTR_(‘STR_BEZ‘,‘COM_NR‘)
InterfaŃa de comunicare – COM1, COM5 sau COM6
Descrierea şirului
OPEN Deschide interfaŃa indicată
CLOSE Închide interfaŃa indicată
S1..S5 RecepŃionează şi îndosariază datele din
bufferul Sn
recepŃionează datele de la interfaŃa indicată şi le îndosariază în bufferele de date

(S1..S5).
Comanda
STRVAR_(STR_BEZ;BUFFERINDEX,VAR1,VAR2,..VARn)
Numele variabilei
Index buffer = 0..255 (din care se citeşte)
STR_BEZ = Descrierea şirului S1..S5

transferă byte de date de la indexul bufferului indicat a bufferului de date

(S1..S5) în variabile.
După execuŃie variabila „Buffer Index” conŃine numărul total de date din buffer.
Comanda
GENSTR_(STR_BEZ,GEN_PARA,..)
Bloc de date care se va forma şi care conŃine text,

constante sau variabile (domeniu de valori 0..255)
STR_BEZ = Descrierea şirului (S1..S5)
formează un şir sau un bloc de date care conŃine text, variabile şi constante.
Variabilele şi constantele sunt salvate ca şi byte. Dimensiunea totală a unui
buffer şir este de max. 255 caractere.
Exemplu: lucrul în paralel pentru un cititor de coduri de bare de tip Datalogic DL-
910

Continuare:
Program Carola de procesare a datelor care au fost determinate în timpul lucrului

în paralel.

Paragraf din programul de lucru în paralel a/m:
Linia de comandă „GENSTR_(‘S2’,6)” generează un şir numit S2. Acesta include

constanta „6” pentru eliberarea scannerului de cod de bare.
Comanda „RXSTR_(‘CLOSE‘,‘COM6‘)” închide o conexiune posibil deschisă a
interfeŃei seriale COM6.
Comanda „RXSTR_(‘OPEN‘,‘COM6‘)” deschide o conexiune şi face posibil
transferul şirului „S2” cu comanda „TXSTR_(‘S2‘,‘COM6‘)”. Scannerul de cod de
bare este pregătit să citească un nou cod de bare.
Comanda „RXSTR_(‘S1‘,‘COM6‘)” activează recepŃia datelor de la scannerul de

cod de bare prin intermediul interfeŃei (COM6) în şirul (S1). Următoarea
comandă „STRVAR_(‘S1‘;I,V1,V2,V3,V4..)” transferă datele în variabilele indicate
care sunt apoi disponibile pentru procesare.

Sarcini de comunicare pentru o magistrală profibus
Magistrala sistemului pentru comunicare în reŃele de celule mici cu unităŃi de

câmpuri este bazată pe Standardul European EN50170 şi este acum acceptată
global în sectorul de câmpuri.
Avantajul PROFIBUS DP (DP= Echipament Periferic Dezcentralizat) este
comunicarea ciclică rapidă a unui volum mic de date. Sunt posibile rate de
transfer de date de până la 12 Mbit/s.
Comanda
PLCGET (DB,DW,VAR)
Variabile în care sunt salvate byte de date
Ofsetul byte-ului de date de citit din modulul de

date
Numărul modulului de date de citit (nu se
utilizează cu profibus)
citeşte un byte de date de la adresa care a fost determinată cu DB şi DW.
Comanda
PLCSET (DB,DW,VAR)
Variabile în care sunt salvate byte de date
Ofsetul byte-ului de date care va fi descris în
modulul de date
Numărul modulului de date care va fi descris (nu
se utilizează cu profibus)
scrie un byte de date de la adresa care a fost determinată cu DB şi DW.
Comenzile PLCGET/PLCSET spun că parametrul DB (Modul de date) trebuie să fie

indicat la pornirea profibus dar nu este evaluat. Sarcina profibusului începe cu
domeniul de date de la 0, dulapul de comandă Rotrol accesează întotdeauna
domeniul cu modulul de date numărul 0.
PLCSYNC_(SYNC-Nr,PROFI-ADRs…,VAR_TO_SEND,RECEIVE-VARs...)
Variabilele în care au fost

salvate valorile recepŃionate
care au fost transmise de
către parteneri.
Valoarea care va fi transmisă la parteneri
Valoarea care va fi transmisă la parteneri
Numărul comenzii Sync. Robotul partener trebuie să trimită acelaşi număr

sync din motive de potrivire.

Comanda sincronizează partenerii listaŃi în PROFI-ADR şi schimbă variabile cu

aceştia dacă sunt indicaŃi. Sincronizarea se realizează doar dacă toate numerele
SYNC transmise sunt identice.
Comanda
PLCPEEK_(DB,DW,VAR)
Variabila în care byte-ul de date este stocat
Ofsetul byte-ului de date pentru a citi din modulul

de date
Numărul modulului de date care va fi citit (nu se

utilizează cu profibus)
citeşte un byte de date de la adresa câmpului de ieşire determinat de DB şi DW.
Manipularea şi echipamentul hardware a sistemului profibus sunt descrise într-un

document special.
Abordarea şi calcularea punctelor
Punctele (poziŃiile axelor) nu sunt abordate în timpul lucrului în paralel dar există
o cale de a le calcula. Punctele Programului Carola curent sunt copiate într-o
memorie temporară unde acestea pot fi tratate prin intermediul comenzilor
GP, GC, GETPOS.., STORPOS
sau altele.
Se copiază informaŃiile de punct modificate înapoi în programul Carola prin

utilizarea comenzii „COPYP_(..)_TO_....”.

Editorul de puncte Bloc 9 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 9 – OpŃiuni
Editorul de puncte
CUPRINS
Editorul de puncte (ped) 2

General 2
Selectarea editorului de puncte 2
Operarea editorului de puncte 2
Manipulările punctului 3

Pagina 2 Bloc 9 - OpŃiuni Editorul de puncte
Editorul de puncte (PED)

General
Prin intermediul unui editor de puncte se pot copia, şterge, modifica sau
renumerota toate sau anumite puncte prin introducerea directă de la tastatură.
Se pot efectua deplasări în sistemul robotului sau în sistemul de coordonate de
bază dar şi în sistemul de coordonate relativ la piesă.
Selectarea editorului de puncte
Afişajul indică modalitatea de selectare întâi

a editorului de puncte prin intermediul
butoanelor şi apoi a programului utilizator.
Sunt indicate şi informaŃia de punct ale
diferitelor puncte. Editorul de puncte este
operat de la tastatură. Editorul de puncte se
poate părăsi prin apăsarea tastei „E” şi
confirmarea următorului interogatoriu.
Următorul interogatoriu permite respingerea
modificărilor care au fost efectuate asupra
informaŃiei de punct.
Operarea editorului de puncte
Cu următoarele taste se pot selecta
Cursor stânga Punctul anterior
Cursor dreapta Punctul următor
TAB Sare x puncte în înainte *
BACKSPACE Sare x puncte în înapoi *
HOME Sare la punctul iniŃial
* Se defineşte dimensiunea saltului pentru cele două taste TAB şi DEL în meniul
2 (F7).
Următoarele taste suplimentare pot fi utilizate pentru a alege câmpul unui punct.
Cursor sus Câmpul anterior al punctului
Cursor jos Câmpul următor al punctului
Pagină Sus Starea câmpului
Pagină Jos Ultimul câmp de coordonate al punctului

OperaŃiile de calcul şi ieşirea din editorul de puncte se poate face prin intermediul
tastelor:
F1 Confirmarea modificărilor
E Ieşirea din editorul de puncte
Manipulările punctului
După selecŃie pe ecran apare meniul principal al editorului de puncte, în acest

exemplu de program numit P110.
Sistemul de coordonate
Ecranul din exemplu indică primele opt puncte ale programului în sistemul de
coordonate de bază. Acest lucru este indicat în prima linie cu indicarea „System:
BKS” (Base Coordonating System).
TCP
Deoarece coordonatele descriu poziŃia TCP-ului, este de asemenea indicată în

prima linie. Dacă lucraŃi cu diferite capete de sudare, este necesar să acordaŃi o
atenŃie sporită la TCP-ului care este utilizat în editorul de puncte.
Modificările relative ale valorilor pot fi efectuate fără a fi necesară alegerea în

prealabil a unei coloane de editare.
Când se selectează un câmp al punctului cu tastele săgeŃi, valoarea poate fi
crescută sau scăzută cu „+” resp. „-”, cu excepŃia câmpurilor Stare şi A1-A4. Se
utilizează menu2 pentru a defini factorul cu care se vor modifica valorile.

Cu tastele 1, 2, 3 şi 4 ieşirile corespunzătoare pot fi pornite sau oprite în câmpul

„A1-A4”. Prin apăsarea tastei C sau P este posibil schimbul între CP şi PTP în
câmpul Stare.
După apăsarea tastei ENTER pe ecran apare o coloană de editare în faŃa

câmpului corespunzător. Se pot efectua modificări ale valorilor absolute dar şi ale
valorilor relative la valoarea existentă.
În următorul exemplu la Punctul 3 valoarea Y este setată pe 0, valoarea pentru

X este crescută cu 100 şi viteza redusă cu 30.
Se apasă tasta F1 pentru a confirma modificările şi noile coordonate sunt afişate

pe ecran:
Suplimentar la o indicare pură a valorii pentru coordonatele individuale sunt

disponibile următoarele funcŃii:
- F1 BLOCKEDIT
Editarea simultană a mai multor puncte

Similar cu funcŃia EDIT descrisă mai sus, sunt posibile modificări absolute şi
relative cu BLOCKEDIT. După selectarea lui BLOCKEDIT, este introdus domeniul
de puncte în care intenŃionaŃi să realizaŃi modificările. Exemplu:
EDITING OF POINT NUMBERS: 43..67

(Editarea numerelor punctelor)
În exemplul următor, punctele 43-49 ale axei 7 vor avea valoarea 0 (Punctul de
referinŃă).
Se apasă tasta F1 pentru a confirma modificările şi noile coordonate sunt afişate

pe ecran:
După selectarea unui nou domeniu de puncte este posibilă efectuarea aceloraşi
modificări pentru domeniul de puncte prin apăsarea tastei F2 (ultima operaŃie).
F2 JUMP
- Salt la un punct

Se introduce aici numărul punctului care va fi tratat. Se confirmă cu ENTER şi pe

ecran apar punctul selectat dar şi următoarele şapte puncte.
F3 SYSTEM
- Selectarea sistemului de coordonate
Se apasă tasta F3 (SYSTEM) şi pe ecran apare următoarea linie. Se selectează

acum sistemul de coordonate în care ar trebui să apară informaŃia de punct:
F1-BASIS F2-MACHINE_INCREMENTAL F3-MACHINE_ANGLE F4-WORKPIECE
F1 – Sistemul de coordonate de bază

F2 – Incrementul instalaŃiei
F3 – Unghiul instalaŃiei
F4 – al piesei
După apăsarea tastelor F1, F2 şi F3, punctele sunt afişate în sistemul de

coordonate corespunzător.
În fiecare program se pot defini până la zece sisteme de coordonate pentru piese
diferite. Următoarea mască apare pe ecran după apăsarea tastei F4:
Se apasă tasta F1 (creează un Sistem de Coordonate al Piesei) şi se defineşte

până la zece sisteme de coordonate diferite.
La apăsarea tastei F2 (ştergerea unui Sistem de Coordonate a Piesei) se şterge

un sistem coordonate definit anterior.
Se introduce Numărul sistemului de coordonate dorit şi se apasă tasta ENTER

pentru a reveni la afişarea punctului.
Referitor la acest subiect vă rugăm citiŃi capitolul „Sisteme de coordonate”,

Bloc 3, Manual de Programare – Standard.
F3 DELETE
- Ştergerea punctelor

După apăsarea tastei F4 se introduce punctul sau domeniul de puncte care va fi

şters. Exemplu:
DELETE POINT NUMBERS: 34..38
Această comandă şterge punctele de la 34 la 38.
F5 COPYING
- Copierea punctelor
După apăsarea tastei F5 se introduce punctul sau domeniul de puncte care va fi

copiat.
Se confirmă cu tasta ENTER şi se indică numărul cu care trebuie să înceapă
domeniul punctelor de copiat.
Exemplu:
COPYING; SOURCE: 22..36 TARGET: 122
F6 RENUMBER
- Renumerotarea punctelor
RENUMEROTAREA vă permite să renumerotaŃi punctele astfel încât distanŃa

dintre puncte să rămână aceiaşi.
În exemplu, punctele 1, 2, 3 şi 31 sunt renumerotate la o distanŃă de 20:
Deoarece noile numere de puncte 1, 21, 41, şi 61 cad în domeniul în care există
deja puncte, pe ecran apare un mesaj de eroare:

Vă rugăm reorganizaŃi următorul domeniu de puncte : [41..61]
În acest caz nu se efectuează renumerotarea.
Vă rugăm aveŃi grijă ca după modificare secvenŃa de program (EDI) să se

poată adapta.
F7 MENU2
- Config, Zoom and Center Point
După apăsarea tastei F7 pe ecran apare următorul meniu:
F1-PRINT F2-CONFIG F3-ZOOM F4-CENTER POINT
F1 PRINT
- Listarea punctelor
După ce s-a introdus domeniul de puncte, aceste puncte sunt listate în sistemul
de coordonate corespunzător.
F2 CONFIG
- Defineşte lungimile paşilor
Defineşte:
TAB / Backspace - Sare un pas la derulare
+/- - Factorul cu care se modifică coordonatele.
După apăsarea tastei F1 pe ecran apare următoarea mască:
F3 ZOOM

- Modificarea dimensiunii componentei
După introducerea unui domeniu de puncte care vor fi

modificate, dimensiunea unei componente poate fi
modificată cu un factor.
În exemplu dimensiunea componentei va fi mărită cu

factorul 1,5. Punctul de referinŃă este punctul 3.
Dacă nu apare vreun mesaj de eroare după introducerea factorului de mărire

(zoom), funcŃia este încheiată.
F4 CENTER POINT
- Defineşte un punct de referinŃă pentru funcŃia ZOOM
Dacă se doreşte utilizarea funcŃiei ZOOM (mărire) cu un punct de referinŃă care

este centrul componentei, centrul poate fi definit cu funcŃia CENTER POINT. În
exemplu, punctul de centru 200 trebuie construit din punctele 3-11 şi 7-15.
Se introduc două perechi de puncte şi punctul de centru care va fi generat în

următorul format:
Se introduc două perechi de puncte pentru NUMĂR PUNCT DE CENTRU: 200

definirea distanŃelor!


Interpolarea parametrilor Bloc 10 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 10 – OpŃiuni
Interpolarea parametrilor
CUPRINS
Interpolarea parametrilor 2
General 2
Câmpul de dialog 2
Structura comenzii 3
Exemple 3

Pagina 2 Bloc 10 - OpŃiuni Interpolarea parametrilor
Interpolarea parametrilor
General
Dacă condiŃiile cordonului se modifică continuu în timpul unui contur, de ex. gol
de aer, volumul cordonului sau condiŃiile de temperatură (în cazul aluminiului),
este necesară adaptarea parametrilor la condiŃiile actuale.
Cu funcŃia de interpolare a
parametrilor este posibilă definirea
valorilor de start într-o listă de
parametrii de sudare şi valorile Ńintă
în altă listă de parametrii de sudare.
Selectarea câmpului de dialog pentru interpolarea parametrilor.
Câmpul de dialog
În câmpul de dialog se poate selecta

care din cei maxim opt parametrii va fi
modificat.
Comanda
LINON_(1,0,0,0,1,0,1,1)
este introdusă în programul utilizator şi
activează interpolarea parametrilor.
Înseamnă că: Cu valoarea = 1,
parametrul corespunzător va fi modificat
(interpolat), cu valoarea = 0 parametrul
rămâne acelaşi în timpul conturului.
Dezactivarea interpolării parametrilor

Interpolarea parametrilor Bloc 10 - OpŃiuni Pagina 3
Structura comenzii
Exemplu: secvenŃa de parametrii ai unei surse de sudare:
LINON_(1,0,0,0,1,0,1,1)
Tensiunea impulsului (13. Parametru al listei de sudare)*
Timpul impulsului (12. Parametru al listei de sudare)

Curentul de bază (11. Parametru al listei de sudare)
Amplitudinea oscilaŃiei (10. Parametru al listei de sudare)
Valoare setată înălŃime (7. Parametru al listei de sudare)
Tensiune / FrecvenŃă (6. Parametru al listei de sudare)

Avansul sârmei (5. Parametru al listei de sudare)
Viteza (4. Parametru al listei de sudare)
*Vă rugăm să aveŃi grijă la parametrii corespunzători la

utilizarea diferitelor tehnologii de sudare şi surse de sudare.
Exemple
În următorul exemplu se începe un cordon de sudare drept (două puncte) cu

amplitudinea oscilaŃiei al listei de parametrii de sudare $1 şi schimbare lineară la
valoarea din lista de parametrii de sudare $2 la sfârşitul cordonului de sudare.
LIST 1 =(5211,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
LIST 2 =(5211,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
GP_(1,2)
$_(1)
LINON_(0,0,0,0,1,0,0)
GC_(3)
$_(2) Această valoare defineşte amplitudinea oscilaŃiei
GP_(4,1)
END
Dacă valorile din comanda LINON sunt „0”, comanda poate fi scurtată de la
capăt.
Alternativ, comanda utilizată în exemplul de mai sus poate fi scrisă astfel:
LINON_(0,0,0,0,1)
Cu o amplitudine a oscilaŃiei care creşte către capătul cordonului robotul

realizează următorul contur de exemplu.

Pagina 4 Bloc 10 - OpŃiuni Interpolarea parametrilor
Vă rugăm să aveŃi grijă ca, în timpul unui cordon de sudare, următoarea listă
(lista Ńintă) – şi nu, ca de obicei, ultima listă apelată – să apară pe PHG după
LINON şi că această listă următoare este modificată. ToŃi parametrii care nu sunt
schimbaŃi de către LINON obŃin valorile din listele Ńintă corespunzătoare în timpul
conturului. Din acest motiv se recomandă ca listele iniŃială şi Ńintă să fie create
întâi cu parametrii identici.
La utilizarea listelor de start şi de capăt, parametrii necesari între
1. Listă start şi listă iniŃială (prima listă normală)

Lista iniŃială şi lista Ńintă
2. Lista Ńintă şi lista de capăt
sunt interpolaŃi.
LISTS1=(5211,1,300,55,80,212,0,0,2,0,60,22,330,0,0,0,100,0,0,120,0,0)
LISTE1=(5211,3,0,65,120,205,60,0,2,0,60,22,330,0,0,150,0,0,0,120,0,0)
LIST 1 =(5211,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,1,0,0,0,0,0)
LIST 2 =(5211,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,1,0,0,0,0)
MAIN
GP_(1,2)
$_(1)
LINON_(0,0,0,0,1,0,0,0)
GC_(3,4)
$_(1)
GC_(5)
$_(2)
LINOFF
GP_(6,1)
END
Prin apelarea funcŃiei LINOFF se opreşte Interpolarea parametrilor.
Listele de sudare traseu sunt excluse din funcŃia Interpolarea

Parametrilor.

Lista de comenzi Bloc 11 - OpŃiuni Pagina 1
Bloc 10 – OpŃiuni
Lista de comenzi
Comanda FuncŃia Bloc
ADRIVEAX PoziŃionarea unei axe externe Bloc 1

ADRVSTAT Determinarea stării actuale a axei Bloc 1
ANAIN Determinarea valorilor tensiunii de intrare a unui senzor
analogic Bloc 6
ANASENS Activarea senzorului analogic Bloc 6
CEC Includerea axelor externe în transformare Bloc 4

CHA ExecuŃia FuncŃiei de Modificare Offline Bloc 4
CHSYN Comutarea monitorizării sincrone a axelor sincronizate Bloc 1
CIRDEF Definirea punctului de centru a circului referitor Bloc 5
DCH Definirea unei FuncŃii de Modificare Offline Bloc 4

DEC OFFLEN Modificarea numărului de ofset maxim Bloc 6
DEVCL Dezactivarea ofseturilor Bloc 6
DEVER Ştergerea ofseturilor Bloc 6
DEVILR Limitarea laterală în timpul urmăririi cordonului Bloc 6
DEVIUPDN Limitarea verticală în timpul urmăririi cordonului Bloc 6
DEVOPM Salvarea listelor de ofseturi Bloc 6
DEVOPS Salvarea ofseturilor singulare Bloc 6
DMI Definirea unei imaginări offline Bloc 4
DTCP Definirea unei transformări TCP offline Bloc 4
DTOV Definirea unei transformări TOV offline Bloc 4
DTR Definirea unei transformări offline Bloc 4
ENCRATIO Conducerea indirectă a piesei Bloc 1

EXTCHAIN Definirea lanŃului cinematic al axelor externe Bloc 1
EXTCIR Cercuri cu axele externe Bloc 1
EXTDEF Definirea axelor externe Bloc 1
EXTOFF Comutarea comenzii variatorului Bloc 1
EXTORIOFF Oprirea sincronizării orientării Bloc 1
EXTSYNOFF Oprirea unei mişcări sincrone Bloc 1
EXTSYNON Pornirea unei mişcări sincrone Bloc 1
FASTSENS FuncŃie senzor contact rapid Bloc 3

FILL Generarea unei treceri de umplere pentru sudarea
multistrat Bloc 2

Pagina 2 Bloc 11 - OpŃiuni Lista de comenzi
GUNCHAOFF Oprirea unei transformări TCP online Bloc 4

GUNCHAON Pornirea unei transformări TCP online Bloc 4
LAYACT Determinarea geometriei modelului de sudare pentru

secŃiunea cordonului de sudură Bloc 2
LAYDEFNUM Definirea multistrat orientată pe numere Bloc 2
LAYDEFPNT Definirea multistrat orientată pe puncte Bloc 2
LINOFF Oprirea interpolării parametrilor Bloc 10
LINON Pornirea interpolării parametrilor Bloc 10
MANAX Mişcarea manuală a unei axe externe Bloc 1

MASTEROFF Definirea roboŃilor Master – Slave Bloc 1
MASTERON Definirea roboŃilor Master – Slave Bloc 1
MIRROFF Oprirea unei imaginări online Bloc 4
MIRRON Pornirea unei imaginări online Bloc 4
MPE Manipularea informaŃilor de punct a axelor externe Bloc 1
NEWOFFS Activarea măsurării valori setate pe verticală Bloc 6

NEWTCP Definirea unei transformări TCP online Bloc 4
NSTYPE Oprirea pre-transformării punctelor traiectoriei Bloc 6
OSCDEF Definirea unui model de oscilare Bloc 7

OSCVEC Ciclii modelului de oscilare Bloc 6
PED Selectarea editorului de puncte Bloc 9

PICTURE Definirea secŃiunilor cordonului de sudură Bloc 2
PLCGET Citeşte variabilă prin Profibus Bloc 8
PLCPEEK Citeşte variabilă de ieşire Profibus Bloc 8
PLCSET Scrie variabilă prin Profibus Bloc 8
PLCSYNC Sincronizare cu partenerii Profibus Bloc 8
RESTORP Schimbarea rezoluŃiei presetate a axelor externe Bloc 1

ROOTCPY Editarea textului programului pentru sudarea multistrat Bloc 2
ROOTOFF Capătul unei definirii de rădăcină pentru sudarea multistrat Bloc 2
ROOTON Începutului unei definiri de rădăcină pentru sudarea
multistrat Bloc 2
SOFTREF ReferinŃa software Bloc 1

SSMOFFS Măsurarea valorii setate pe verticală la începutul
traiectoriei Bloc 6

Lista de comenzi Bloc 11 - OpŃiuni Pagina 3
SSPD Determinarea vitezei de căutare Bloc 6

STCLK Determinarea punctelor de măsurare pentru
urmărirea cordonului Bloc 7
Determinarea punctelor de măsurare ale modelelor
de oscilare liber definite Bloc 6
SYNCOFF Sincronizarea instrucŃiunilor pentru Master/Slave Bloc 1
SYNCON Sincronizarea instrucŃiunilor pentru Master/Slave Bloc 1
TRAN Definirea şi execuŃia unei transformări online Bloc 4

TROFF Oprirea unei transformări online Bloc 4
TRON Pornirea unei transformări online Bloc 4
WAITONAX Aşteaptă după poziŃionarea unei axe externe Bloc 1

WHEN_IN(..)_DURING_GC(..)_THEN_..............
Deplasarea paralelă cu un senzor Bloc 3
WHENPAR Presetarea pentru rutina senzorului Bloc 3

Manual Programare Rotrol II v7.08 2310

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Manual Programare Rotrol II v7.08 2310

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Manual de

Carl CLOOS Schweisstechnik GmbH SC Robcon™ SRL

Data şcolarizării: _____________________

Bloc 1 – InformaŃii de bază

Bloc 2 – Consola de programare PHG

Bloc 3 – Modul TEACH

Bloc 5 – Modul PROG

Bloc 6 – ExecuŃia unui program

Bloc 7 – FuncŃii de sudare

Bloc 8 – Monitorizarea arcului

Bloc 9 – FuncŃii de program

Bloc 10 – Prelucrări de variabile

Bloc 12 – Lista de comenzi

Manualul de programare şi utilizare 3

Structura robotului industrial 7

Manual de programare ROTROL® IIV7.08/R/06.2010

FacilităŃi de siguranŃă şi de sistem 21

Pornirea / oprirea instalaŃiei robotizate 29

Deplasarea manuală a axelor robotului 30

Manual de programare ROTROL® IIV7.08/R/06.2010

Manualul de programare şi utilizare

DocumentaŃia sistemelor robotizate CLOOS din seria ROMAT® cuprinde

Persoanele însărcinate cu activităŃi privind instalaŃia robotizată, trebuie să fi citit

Ne rezervăm dreptul efectuării unor modificări tehnice!

Copyright© 2003 by: Carl Cloos Schweißtechnik GmbH, D-35708 Haiger

Operarea instalaŃiei este permisă doar în cazul respectării normelor EN775 şi

Pentru instalaŃii robotizate ce nu sunt cuplate cu alte dulapuri de comandă şi /

Manual de programare ROTROL® IIV7.08/R/06.2010

Firma Cloos oferă seminarii de specializare adaptate cerinŃelor beneficiarilor în

Curs informare despre tehnica robotizată

Curs de bază pentru operatori

Programare nivel 1 – Curs de bază

Programare nivel 2 – Continuare curs

Service şi întreŃinere – pentru electricieni

Service şi întreŃinere – pentru lăcătuşi

Programare Robo Plan NT

Programare Senzor Laser META

Curs de informare – tehnică de sudare

Operare, programare şi setări practice

Service şi întreŃinere pentru electricieni

Manual de programare ROTROL® IIV7.08/R/06.2010

ConŃinutul manualului de programare

Manualul de programare ROTROL® II descrie toate procedeele de efectuat în

Manualul de service al dulapului ROTROL® II descrie metode de aplicat în cazuri

Lista pieselor de schimb

Lista pieselor de schimb oferă o listă a tuturor grupurilor constructive din

Limbajul de programare utilizat la sistemele robotizate CLOOS este

CAROLA Cloos Advanced RObot LAnguage

Pentru formularea programului robotului, sistemul de operare al dulapului de

Modul de scriere al comenzilor şi funcŃiilor

Toate comenzile, funcŃiile sau comenzile se scriu cu MAJUSCULE. SpaŃiile

Manual de programare ROTROL® IIV7.08/R/06.2010

Limita de temperatură şi umiditate pentru dulapul de control

La orice valoare a temperaturii, umiditatea aerului nu are voie să depăşească

Limitele de temperatură sunt definite pentru fiecare grup de componente.

Limita de temperatură şi umiditate pentru PHG

Modificări ale conŃinutului

Notă conform DIN34:

Manual de programare ROTROL® IIV7.08/R/06.2010

Structura robotului industrial

DiferenŃele între roboŃi sunt domeniul de lucru şi forŃa portantă.

Figura: ROMAT® 320 şi dulap de comandă Rotrol II

Mecanica robotului – axele robotului

UnităŃile mobile – numite axele robotului – sunt grupe funcŃionale acŃionate