Teoria Sistemelor Și Reglare Automatizata

Cuprins
1. PRELIMINARII.............................................................................................3
1.1. Scopul şi obiectivele disciplinei.................................................................3
1.2. Întroducere în lumea sistemelor...............................................................4
1.3. Premisele istorice ale automaticii............................................................10
1.4. Clasificarea sistemelor automate............................................................13
1.5. Definiții și concepte de realizare a sistemelor automate...................... 16
1.6. Noțiuni de statism al sistemelor automate.............................................23
2. REPREZENTAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR
AUTOMATE………………………………………........…………….…….27
2.1. Concepte şi categorii de sisteme..............................................................27
2.2. Modelarea sistemelor statice……………………………..….....………29
2.3. Modelarea sistemelor dinamice..............................................................32
3. METODA OPERAŢIONALĂ LAPLACE ŞI FUNCŢIA DE
TRANSFER…………………………………………………………..…..…38
3.1. Funcţia de transfer...................................................................................39
3.2. Funcţia de transfer a unor elemente ale sistemelor automate............40
3.3. Algebra funcţiilor de transfer a sistemelor compuse............................41
3.4. Funcţia de transfer a sistemului automat..............................................44
3.5. Caracteristicile funcţionale ale regulatoarelor parametrice................46
3.6. Funcţia de transfer a obiectelor conduse cu componente
electromecanice de putere.......................................................................53
4. CARACTERISTICI DE FRECVENŢĂ....................................................60
4.1. Caracteristica locul geometric de transfer............................................61
4.2. Caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie..........................64
4.3. Construirea caracteristicilor de frecvenţă………………….………….67
5. STABILITATEA SISTEMELOR...............................................................72
5.1. Criterii algebrice de stabilitate................................................................74
5.2. Criterii frecvenţiale de stabilitate...........................................................77
6. CALITATEA PROCESULUI DE REGLARE AUTOMATĂ ................84
6.1. Indicii de calitate asociaţi răspunsului sistemului la variaţia
treaptă a mărimii de intrare………………………………….….……..….85
1
6.2. Indicii de calitate ca răspuns la frecvenţă..............................................88
6.3. Indicii de calitate asociaţi stabilităţii sistemului....................................90
6.4. Indicii globali de calitate .........................................................................92
7. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE................................94
7.1. Noţiuni generale referitoare la cercetare şi dezvoltare
în domeniul sistemelor tehnice…………………………..……………94
7.2. Stabilirea și realizarea proiectului de dezvoltare a produsului …..…95
7.3. Planul de încercări a produsului..............................................................99
7.4. Aspecte generale ale procesului de sinteză a sistemelor automate… 100
7.5. Cerinţe impuse pentru un sistem automat liniar.................................101
7.6. Corecţia sistemelor automate................................................................110
7.7. Corecţia mărimilor perturbatoare ale sistemului automat………...113
7.8. Elemente de corecţie a sistemelor automate…………………...……115
8. NOŢIUNI DE SISTEME AUTOMATE NELINIARE ..........................119
8.1. Metoda spaţiului fazelor…………………………..………….……….120
8.2. Metoda liniarizării armonice.................................................................122
8.3. Tipuri de nelinearităţi întâlnite în practică.........................................124
9. SISTEME AUTOMATE DE REGLARE NUMERICĂ ........................128
9.1. Funcţia de transfer a sistemului automat de
reglare numerică……………………………..................................130
9.2. Spectrele, transformatele şi funcţiile de transfer ale
semnalelor discrete………………………………………...…………..133
BIBLIOGRAFIE............................................................................................135
2
1. PRELIMINARII
1.1. Scopul şi obiectivele disciplinei

Scopul disciplinei "Teoria sistemelor și reglare automată”
constă în formarea cunoştinţelor teoretice şi a deprinderilor practice
de cercetare/dezvoltare a sistemelor automate și crearea capacităților
de analiză și sinteză a acestora, reieșind din caracteristicile de
performanță, gradul de stabilitate și indicii de calitate a sistemelor.
Obiectivele de referinţă ale disciplinei sunt următoarele:
 studierea noțiunilor de bază, a elementelor de clasificare și a
principiilor de realizare a sistemelor automate;
 studiul caracteristicilor statice și dinamice ale elementelor și
sistemelor automate liniare;
 însușirea aparatului matematic de descriere, analiză și
sinteză a sistemelor;
 dezvoltarea capacităților de descriere a sistemelor liniare
prin ecuații și sisteme de ecuații diferențiale, precum și de
exprimare și rezolvare a ecuațiilor diferențiale în formă de
funcție de transfer, utilizând transformat Laplace sau în
formă de funcție complexă de transfer cu aplicarea
transformatei Furie;
 studierea principiilor și criteriilor de stabilitate a sistemelor
automate și dezvoltarea abilităților practice de analiză a
stabilității, utilizând criteriile de stabilitate;
 acumularea cunoştinţelor referitoare la conceptul de calitate
a procesului de control a sistemelor automat și dezvoltarea
capacităților de analiză și ajustare a indicilor de calitate;
 însușirea algoritmului de sinteză, analiză și corecție a
sistemelor automate;
 studierea principiilor de funcționare și a caracteristicilor de
performanță a sistemelor automate neliniare și
a sistemelor cu acțiune discontinuă;
 depistarea şi dezvoltarea intereselor cognitive şi intenţiilor
profesionale prin activitatea practică.
3
Disciplina "Teoria sistemelor și reglare automată” prevede
următoarele finalităţi:
 cunoştinţe profunde ale principiilor și metodelor de control a
sistemelor automate;
 abilităţi practice de dezvoltare a modelelor matematice ale
elementelor și sistemelor de reglare automată;
 capacităţi de sinteză şi analiză a sistemelor de comandă și
reglare automată;
 capabilităţi de determinare și ajustare a gradului de stabilitate
și a indicilor de calitate a sistemelor automate;
 cunoştinţe trainice ale principiilor de funcționare și ale
caracteristicilor de performanță a sistemelor automate
neliniare și a sistemelor cu acțiune discontinuă;
 capacităţi de lucru în echipă, de planificare şi desfăşurare a
studiilor de caz şi de aplicare în practică a principiilor şi
metodologiei de sinteză și analiză a sistemelor automate.
Această disciplină se bazează pe cunoştinţele acumulate la
studierea cursurilor de matematică, fizică, bazele ingineriei
mecanice, procese tranzitorii și teoria câmpului electromagnetic,
maşini electrice și, la rândul său, stă la baza studierii disciplinelor
controlere și automate programabile, automatizarea proceselor
tehnologice, acţionări electrice, acţionări hidraulice şi pneumatice,
modelarea sistemelor electromecanice, controlul sistemelor
electromecanice ș.a.
1.2. Introducere în lumea sistemelor

Se ştie că noţiunea de sistem a apărut concomitent cu noţiunea
de gândire sistematică care la rândul său a fost determinată de
necesitatea de a uni într-un tot întreg, prin gândire inductivă şi
deductivă, elementele şi obiectele care în urma relaţiilor,
interacţiunilor şi caracteristicilor sale funcţionale puteau fi
considerate drept componente ale acestui tot întreg sau tot unitar.
Prin urmare, la baza definiţiilor de sistem stau principiile de
integrare a părţilor componente care determină caracteristicile
sistemului.
4
În urma dezvoltării ştiinţei, tehnologiilor, sferei economice şi
sociale, noţiunea de sistem este folosită din ce în ce mai frecvent
pentru a caracteriza procesele ce se desfăşoară într-un domeniu sau
altul. Aceasta condiţionează şi existenţa unei game largi de definiţii
ale sistemelor şi, pentru a crea o viziune unică şi un sens comun
într-un anumit domeniu, este necesar să se concretizeze definiţiile
de sistem specifice domeniului dat. Iată de ce încă Volter menţiona
că înainte de a începe dezbaterile pe marginea unui subiect trebuie
să convenim asupra termenilor şi definiţiilor acestora în contextul
subiectului abordat. În caz contrar riscăm să nu ajungem niciodată la
un numitor comun.
Cu referinţă la sistemele de control și reglare automată,
următoarele definiţii de sistem sunt cele mai relevante şi mai des
utilizate [1]:
 ansamblu de elemente corelate sau în interacţiune;
 grup de articole dirijate, interactive sau interdependente,
formând un tot unitar;
 mulţime structurată de obiecte şi atribute împreună cu
relaţiile dintre ele;
 un sistem este o mulţime de elemente cu aceeaşi raţiune de a
fi luate împreună cu relaţiile dintre ele.
Deoarece există o mare diversitate de sisteme și noțiuni de
sistem, este logic ca ele să fie clasificate după anumite criterii.
Conform uneia din abordările existente, sistemele pot fi divizate în
următoarele tipuri [2]:
 sisteme naturale - sisteme subatomice până la cele galactice
care nu reprezintă rezultatul activităţii umane;
 sisteme artificiale - sisteme tehnice (sisteme de comandă și
reglare automată, strunguri, instalaţii tehnologice, sisteme de
calcul etc.) sau sisteme abstracte (matematice – sisteme
numerice, sisteme de coordonate, sisteme de ecuaţii; chimice
– sistemul de elemente al lui Mendeleev, chimia organică,
chimia neorganică etc.) care reprezintă rezultatul activităţii
umane;
5
 sisteme ale activităţii umane – sisteme economice, sisteme
de producţie, sisteme informaţionale care includ şi
componenta umană;
 sisteme sociale – sisteme ale cărora componentele de bază
sunt oamenii şi relaţiile interpersonale (sisteme de asigurări
sociale, organizaţii guvernamentale şi neguvernamentale,
organizaţii sindicale etc.).
Evident că această clasificare nu este şi nici nu poate fi una
exhaustivă. De exemplu, un sistem economic (sistem ale activităţii
umane) are cel puţin trei componente (figura 1.1):
 subsistem al activităţii umane care include procesele de
marketing, planificare, aprovizionare, producţie, asigurare a
calităţii etc.;
 subsistem artificial – clădiri şi reţele inginereşti, strunguri
şi linii tehnologice, echipamente metrologice, sisteme de
calcul etc.;
 subsistem social – contractul colectivului de muncă, sistem
de asigurări sociale, organizaţii sindicale etc.
I Manage-ment I
N E
T Marketing Ş
Vânzări
R I
Ă R
R Planifi-care I
I
Aprovizio-nare Asigurare calitate
Producţie
Figura 1.1. Componentele unui sistem economic
6
INTRĂRI Manage-ment IEŞIR
Marketing, R&D
Vânzări
La rândul lor, subsistemele menţionate Planificareconţin componente

ierarhic inferioare care pot fi şi ele atribuite la cele patru tipuri de
Aprovizio-nare Asigurarea calităţii
sisteme, asigurându-se în aşa fel o structură ierarhică a sistemelor.
Particularităţile menţionate ale sistemului economic sunt aplicabile
Producţie
şi celorlalte tipuri de sisteme [3].
În figura 1.2 este dat un exemplu de sistem de comandă
simplificat al cazanului industrial de încălzire a apei,
Apă rece
Apă caldă
Aer
Evacuare fum
Gaz
Legendă: D. H, T – respectiv, traductor de depresiune, de nivel și de temperat

RA; RG, RH, RD – respectiv, regulator de aer, de gaz, de nivel și de de
M1 - M4 – robinet cu motor de acționare;
P1-P4 – senzori de poziție a robinetelor cu motor de acționare
Figura 1.2. Sistem de comandă al cazanului de încălzire a apei
Regulatoarele RA, RG și RH funcționează în regim de reglare

dependentă și controlează procesul de ardere, iar RH - în regim de
reglare autonomă a nivelului apei în cazan. În conturul de regla se
utilizează și semnalele de la senzori de poziție a robinetelor cu
7
motor de acționare P1 –P4. Legătura dintre RA și RG asigură
proporția optimă aer – gaz pentru arderea completă a gazului, iar
legătura dinte RG și RD asigură proporția optimală a amestecului
aer – gaz care nimerește în cuptor și a cantității de gaze evacuate.
Dacă cantitatea de gaze evacuate este mai mare decât cea a
amestecului aer – gaz, atunci gazul este aruncat în atmosferă, în caz
contrar arderea este incompletă cu formarea rămășițelor toxice care
poluează mediul ambiant.
Ca exemplu de sistem de reglare automată (sistem artificial) [4]
poate servi sistemul de stabilizare a vitezei motorului la schimbarea
sarcinii acestuia (Figura 1.3).
Фeg2
ωg
Фem1
ωm
Фeg1
ωm
Legendă: - Фeg1, Фeg2, Фem1 - fluxul de excitare, respective al

- M1 – motor de curent continuu - ωm,ωg - viteza de rotație a motorului M1, respectiv
- G1–generator de curent continuu - Ua, Uc, Uin, Ur = respectiv, tensiunea de alimentare, d
- A –amplificator de tensiune - Im, Ig2 – curentul motorului M1 și a generatorului G2
- G2 – generator, sarcină a motorului M1
- Mg – motor de antrenare a G1
- TG – tahogenerator.
- R1, Rs – potenţiometre.
- Uem, Ueg – tensiune de excitare a motorului M1 și a generatorului G2
Figura 1.3. Sistem de stabilizare a vitezei motorului
În principiu, sistemul funcționează în felul următor. Viteza de

rotație a motorului ωm, este constantă atunci când cuplu de sarcină
Ms este constant. Dacă crește cuplul de sarcină (cu potențiometrul
8
Rs), se mărește și cuplul electromecanic al motorului Mm,ceea ce
duce la micșorarea vitezei de rotație a motorului și la micșorarea
tensiunii de reacție Ur de la ieșirea tahogeneratorului TG.
Micșorarea tensiunii de reacție Ur rezultă în creșterea tensiunii de
intrare Uin
Uin = Uc – Ur, (1.1)
care fiind amplificată de amplificatorul A și generatorul G1, duce la
creșterea tensiunii de alimentare a motorului Um1 și, respectiv, la
creșterea vitezei de rotație a motorului, compensând scăderea
vitezei, în urma creșterii cuplului de sarcină Ms.
Atunci când se micșorează Ms, sistemul reacționează conform
aceluiași algoritm, numai că în cazul dat crește ωm și Ur, se
micșorează Uin și Um, ceea ce duce la micșorarea vitezei ωm și
compensarea creșterii vitezei în urma micșorării cuplului de sarcină
Ms.
Descrierea matematică a acestor procese se va realiza pe
parcurs, revenind la sistemul de stabilizare a vitezei motorului.
9
1.3. Premisele istorice ale automaticii
Scopul inițial al automaticii prevedea înlocuirea muncii fizice a
omului cu substituirea treptată și a muncii sau a efortului intelectual
uman. Necesitatea de automatizare a unor obiecte și procese a apărut
încă în evul mediu, odată cu cristalizarea bazelor măsurărilor
automatizate a lungimii și volumului. Printre primele mecanisme
automatizate se consideră cele de măsurare a lungimii drumului
(predecesoarele tahometrelor) și a volumului lichidelor (dozatoarele
automatizate). Însă începutul dezvoltării pe scară largă a automaticii
se datează cu secolul XVIII, odată cu începutul epocii de
industrializare a proceselor tehnologice de fabricație a textilelor,
utilizând mașina cu aburi. Anume, în scopul automatizării
proceselor de comandă , în anul 1765 mașina cu aburi a fost
înzestrată cu un regulator (regulatorul lui Polzunov) [5], iar în anul
1784 – și cu un regulator automat al vitezei de rotație a mașinii,
atunci când variază cuplul de sarcină al acesteia (regulatorul lui
Watt) [6,7].
Schema de principiu a regulatorului automat al nivelului apei cu
acțiune directă este dată în figura 1.4.
Obiect controlat
Aburi
Dispozitiv de nivel
Mărimea
Supapă
supusă H
reglării Apă
rece
Sobă
Figura 1.4. Regulator automat al nivelului apei
În cazul dat, mărimea perturbatoare este consumul variabil de

aburi, utilizat de mașină. Când consumul de aburi crește, nivelul H
10
al apei scade și dispozitivul de nivel (pluta) se deplasează în jos și
prin intermediul pârghiei, întredeschide supapa de alimentare cu apă
rece, astfel nivelul H revine la mărimea prestabilită. Dacă consumul
de aburi scade, dispozitivul de nivel se deplasează în sus, închizând
supapa de alimentare.
Schema de principiu a regulatorului automat centrifug al vitezei
de rotație a mașinii cu aburi este dată în figura 1.4.
Arborele
mașinii ω Mm
Mașina Ambriaj Ms
cu conic
aburi
Mufă fixă
Mecanism
centrifug
Mufă
mobilă
Bilă metalică Bilă metalică
Pârghie H
Supapă
Aburi sub presiune
Figura 1.5. Regulatorul Watt a vitezei de rotație a mașinii cu aburi
Factorul perturbator este sarcina variabilă Ms la arborele

mașinii cu aburi. Dacă Ms crește, viteza de rotație ω a arborelui
mașinii se micșorează, bilele mecanismului centrifug se apropie una
de alta, deplasând mufa mobilă în jos, ceea ce, prin intermediul
pârghiei, duce la deschiderea proporțională a supapei de alimentare
cu aburi a mașinii. Mărirea cantității de aburi duce la mărirea vitezei
de rotație ω a mașinii, compensând micșorarea acesteia, cauzată de
11
creșterea sarcinii Ms. La micșorarea sarcinii Ms și, respectiv,
creșterea vitezei de rotație ω, mecanismul centrifug închide
proporțional supapa de alimentare, asigurând revenirea vitezei de
rotație la mărimea prestabilită.
În sursa [6] este dat principiul de funcționare în regim dinamic a
motorului cu aburi Watt, înzestrat cu regulator Watt a vitezei de
rotație a arborelui motorului.
De menționat că etapa inițială de dezvoltare a automaticii se
caracteriza prin dezvoltarea regulatoarelor automate, adică a
componentei experimentale a automaticii. Astfel la începutul
secolului al XIX-lea a fost creat regulatorul de viteză a fraților
Siemens, regulatorul cu reacție rigidă a lui Farco, regulatorul cu
reacție izodrom, regulatorul cu impulsuri etc. Ulterior, activitățile
experimentale ce însoțeau de unele cercetări teoretice și publicații,
inclusiv „Lucrarea fundamentală despre regulatoare” a lui Maxwell
(1866), „Teoria generală a regulatoarelor” a lui Vișnegradschii
(1876), „Teoria reglării și funcționării automate a mașinilor” a lui
Jucovschii (1909) etc.
Secolul XX se caracterizează printr-o dezvoltare
multidimensionale a automaticii. În prima jumătate a acestui secol
Nyquist și Mihailov elaborează metodele de frecvență a cercetării
sistemelor, Andronov și Popov – teoria sistemelor neliniare,
Pendreaghin și Krasovschii – metodele de cercetare a sistemelor
adaptive/cibernetice. În general, se consideră că teoria sistemelor s-a
creat în baza [8]:
 dezvoltării și intensificării activității economice, trecerea de
la principiul de producție bazat pe manufactură la principiul
de fabrică. Implementarea sistemelor de producție Teilor și
Ford;
 dezvoltarea rapidă a tehnologiilor și echipamentului
tehnologic (strunguri cu comandă automată, centre
automatizate de prelucrare a materialelor, linii tehnologice
automatizate de producție a automobilelor etc.);
 comasarea și amplasarea pe suprafețe unice a proceselor de
producție, inclusiv realizarea ideii lui Ford de a amplasa
12
uzinele producătoare cât mai aproape de zăcămintele
minerale, necesare procesului de producție;
 complicarea sistemelor de management al întreprinderii
(management financiar, de management producție,
management al calității etc.) și creșterea importanței
sistemelor automatizate (tehnologiilor informaționale) în
procesul de prelucrare a datelor și de luare a deciziilor;
 dezvoltarea industriei militare și implementarea sistemelor
de dirijare automată a aparatelor de zbor, a sistemelor de
navigație, a sistemelor de control al lansării proiectilelor
conduse, a sistemelor de depistarea și distrugere a obiectelor
și echipamentelor militare etc.
 dezvoltarea revoluționară a tehnologiilor informaționale și
telecomunicații, a biotehnologiilor, a nanotehnologicilor și a
echipamentelor utilizate în aceste domenii
1.4. Clasificarea sistemelor automate

În dependență de scopul urmărit. există mai multe abordări de
clasificare a sistemelor automate [9-11], inclusiv după principiul de
funcționare, după modul de variație a mărimilor de intrare și ieșire,
după gradul de complexitate a sistemului etc. Una din abordările des
întâlnite în practică prevede clasificarea sistemelor după următoarele
criterii:
1) După modul de variație a mărimii de ieșire sunt:
- sisteme de stabilizare care întrunesc sistemele, mărimea de
ieșire a cărora, după finisarea procesului tranzitoriu ca reacție la
schimbarea mărimilor perturbatoare, rămâne constantă sau revine la
mărimea prestabilită. Aceste sisteme se mai numesc și sisteme de
reglare automată, de exemplu. sistemul de stabilizare a vitezei
motorului, Figura 1.3.
- sisteme de comandă automată cu program care reprezintă
sistemele la care mărimea de ieșire variază în timp după un
program, care se modifică în dependență de mărimea de intrare.
Exemple de asemenea sisteme sunt sistemele de comandă ale
centralelor termice care pot schimba regimul de funcționare în
13
dependență de anotimp și condițiile de mediu, strungurile cu
comandă numerică, în bază de program ș.a.
- sisteme de urmărire care acoperă sistemele, mărimea de ieșire
a cărora urmărește mărimea de intrare, care variază în timp după o
lege necunoscută, inclusiv și aleatoare. De exemplu, sistemele de
urmărire a aparatelor de zbor sau a deplasării transportului rutier,
sistemele de măsurare prin compensare ș.a.
2) După caracteristicile părților componente și a sistemelor
automate în întregime pot fi: sisteme automate liniare, continui, care
se descriu cu ecuații sau sisteme de ecuații diferențiale; sisteme
automate neliniare care conține neliniarități inerente, determinate
de caracteristicile reale ale componentelor sistemelor și/sau
neliniarități introduse intenționat pentru corecția și îmbunătățirea
caracteristicelor de stabilitate și de calitate a sistemelor și sisteme de
reglare numerică care combină proprietățile sistemelor liniare cu
cele de comandă numerică, realizate de controlere hibride sau de
microprocesoare speciale.
3) După specificul procesului tehnologic supus automatizării
pot fi sisteme pentru procese constante care funcționează
preponderent în regim staționar și sisteme automate pentru procese
variabile, unde predomină regimul dinamic și procesele tranzitorii.
4) După originea semnalelor de intrare și ieșire a sistemelor ele,
se divizează în sisteme continuii sau analogice care operează cu
semnale continue, sisteme automate cu impulsuri care modulează
semnalele de intrare (modulare amplitudine, modulare fază,
modulare frecvență) și asigură controlul automat în puncte discrete
de timp și sisteme discrete sau de reglare numerică care utilizează
modularea semnalelor de intrare, transformarea semnalelor
modulate în coduri numerice binare (convertore analog - numerică),
procesarea semnalelor în formă numerică (înmulțire, integrare,
derivare și combinațiile acestora) și transformare rezultatelor
procesării din formă numerică/discretă în semnale continuii
(convertore numerică - analog), utilizate ca semnale de comandă a
obiectului controlat al sistemului.
14
5) După numărul de parametri de reglare sunt sisteme mono-
variabile, cu un singur parametru de reglare și sisteme automate
mulți-variabile cu multipli parametri de reglare.
6) După structură și principiu de funcționare pot fi sisteme
automate deschise, fără buclă de reacție și sisteme automate închise
cu buclă de reacție.
7) În raport cu funcția îndeplinită, sistemele automate se
clasifică în:
 sisteme automate de supraveghere sau monitorizare prin
măsurarea unei mărimi fizice, determinarea valorii acesteia
și semnalizarea (sonoră, luminoasă etc.), referitor la starea
mărimii măsurate;
 sisteme automate de protecție care asigură stoparea parțială
sau totală a procesului, când valorile unei mărimi de ieșire
depășesc pe cele admisibile de funcționare;
 sisteme automate de comandă cu program fix sau sisteme cu
structură deschisă care generează semnal de comandă după
un program prestabilit, de exemplu sistemul de comandă al
semafoarelor;
 sisteme automate de reglare în buclă deschisă (de reglare
după perturbație) care sesizează cauza perturbatoare și
intervine simultan asupra procesului pentru a genera un efect
opus asupra mărimii reglate și a o menține în limitele
prestabilite;
 sisteme automate de reglare în buclă închisă sau sisteme de
reglare după abaterea mărimii de ieșire a sistemului în raport
cu mărimea de referință. Abaterea mărimii de ieșire poate fi
cauzată de acțiunea unei perturbații asupra procesului sau de
modificarea mărimii de referință. Aceste sisteme sunt mai
sigure și mai precise decât cele de reglare în buclă deschisă,
fiindcă procesul de reglare se bazează pe informația referitor
la valoarea curentă a mărimii de ieșire a sistemului;
 sisteme automate de conducere sunt sisteme mixte care pot
include subsisteme de supraveghere, de protecție, de
comandă cu program fix și de reglare.
15
7) după natura echipamentelor de automatizare și domeniul
energetic în care ele funcționează sunt sisteme electronice,
electromecanice, mecanice, pneumatice, hidraulice și mixte.
În aplicațiile practice există și alte criterii de clasificare a
sistemelor automate.
1.5. Definiții și concepte de realizare a sistemelor automate

Pe parcursul secolelor, în funcție de nivelul de dezvoltare a
științei și tehnicii, omul creează și perfecționează mijloace tehnice
pentru reducerea eforturilor sale fizice și ridicarea nivelului de
confort în activitatea de zi cu zi. Unul din domeniile cu efect major
în realizarea acestor obiective este automatica care poate fi
caracterizată prin următoarele definiții și procese [12], (figura 1.6).
AUTOMATICA
Definiții Procese
Automatica Mecanizare
Scopul automatizării Automatizare
Echipament de Proces de cibernetizare

automatizare
Figura1.6. Definiții și procese ale automaticii

Automatica – ramura științei care se ocupă de studiul metodelor
și a mijloacelor de gestionare a proceselor, fără intervenția directă a
operatorului uman.
Scopul automatizării – realizarea practică a metodelor și
mijloacelor automaticii.
16
Echipament de automatizare – ansamblul de obiecte hardware
și software care asigură controlul desfășurării proceselor, fără
intervenția directă a operatorului uman.
Mecanizare – eliberarea operatorului uman de eforturi fizice
excesive (muncă grea), menținând-ul legat de procesul de producție.
Automatizare – eliminarea intervenției directe a operatorului
uman în procesele gestionate, oferindu-i funcția de monitorizare a
proceselor și intervenție forțată în situații excepționale.
Cibernetizare – conducerea complexă a proceselor automatizate
în baza tehnologiilor informaționale, fără intervenția operatorului
uman.
Este specifică și noțiunea de sistem ca obiect al automaticii,
care prezintă o colecție de obiecte în interacțiune S1-Sk, convenabil
aranjate și interconectate (figura 1.7).
Y1
U1
S1 S2
S3 Y2
U2 S4 S5
Y3
Sk-1 Sk Yn
Um
Figura1.7. Sistem al automaticii
Legăturile externe se divizează în legături cauză sau mărimi de

intrare (U1, U2,…Uk) și legături efect sau mărimi de ieșire (Y1,Y2,…
Yn).
17
Există trei concepte de definire a sistemelor ca obiect al
automaticii, inclusiv conceptul informațional, conceptul structural și
conceptul structural – funcțional [13].
Conform conceptului informațional, sistemul este un model fizic
realizabil a dependenței mărimii de ieșire Y de mărimea de intrare U
(figura 1.8, a, b, c).
a) sistem proporțional
Y(t), K>1
U,Y
U(t) Y(t) U(t)
Y(t), K<1
b) sistem derivativ
U,Y
U(t)
U(t) Y(t)
Td2
Y(t)
Td1
t
b) sistem integrator
U,Y U(t)
U(t) Y(t) Ti1

Y(t)
Ti2
t
Figura 1.8. Conceptul informațional al sistemului
Conceptul structural (Figura 1.9) prevede că sistemul automat este

un model fizic realizabil al unei structuri de elemente ale căror
principii de funcționare se descriu prin ecuații cunoscute, iar
18
mărimile de ieșire ale sistemului se pot determina în baza ecuațiilor
de funcționare a elementelor acestuia.
Figura 1.9. Conceptul structural al sistemului
Reieșind din conceptul structural – funcțional, sistemul este un

model fizic realizabil a dependenței mărimii de ieșire Y de mărimea
de intrare U, dacă se cunoaște parțial structura sistemului, însă
suficient de a demonstra relația cauză – efect.
U(t)
S3 S1 Y(t)
K1 K2 K3 K4
S4 S2
K5 K6
K7 K8 K9
S5
Figura 1.10. Conceptul structural - funcțional al sistemului
19
Sistemul S constă din 5 subsisteme S 1-S5. Conform algebrei
factorilor de transfer, pentru elementele sistemului unite în serie,
factorul de transfer Ksi este egal cu produsul factorilor de transfer, iar
pentru cele unite în paralel - K si este egal cu suma acestora. Prin
urmare, KS1=K2K3, KS2=K5K6, KS3=KS1 + KS2, KS4=K1KS3K4,
KS5=K7K8K9 și factorul de transfer al sistemului KS=KS4 +KS5.
Cunoscând factorul de transfer al sistemului se poate determina
dependența mărimii de ieșire de mărimea de intrare, Y = KSU.
Factorul de transfer Ki a elementelor sistemului se poate determina
pe cale experimentală, prin măsurări directe a mărimilor de intrare și
ieșire sau reieșind din caracteristicile elementelor și funcția pe care
o îndeplinesc.
Același algoritm se poate aplica și pentru regimul dinamic al
sistemului, înlocuind factorul de transfer a elementelor sistemului Ki
cu funcția de transfer Hi(s).
Obiectul automaticii poate fi identificat și prin următoarele
definiții:
 sistem de reglare automată - sistemul care asigură valoarea
constantă a mărimii de ieșire, în limitele admisibile a erorii
de reglare;
 sistem de comandă automată - sistemul care funcționează ca
un sistem de reglare automată, însă conține mai multe
regulatoare, poate regla mai multe mărimi de ieșire și poate
îndeplini concomitent mai multe funcții.
Deseori, sistemele de reglare automată și sistemele de comandă
automată se numesc sisteme automate.
La general, sistemul automat (Figura 1.11) trebuie să conțină
surse de informație despre obiectivele controlului (mărimea
prestabilită a temperaturii în încăpere, a vitezei de rotație a
motorului electric, a tensiunii de ieșire a variatorului de curent etc.)
și rezultatele controlului (valoarea efectivă a mărimii supuse reglării
sau a mărimii de ieșire a sistemului, transmisă la intrarea sistemului
prin elementul de reacție), o componentă (un sumator și un
regulator) care compară această informație și ea decizii de comandă
20
pentru obiectul controlat (încăpere,instalație tehnologică, motor
electric etc.), în dependenţă de mărimea perturbatoare P.
Comparator
P
Obiectivele + Regulator Obiect
controlului controlat
-m
Element
de reacție
Figura 1.11.Structura sistemului automat
Pornind de la conceptul structural al sistemelor se pot identifica

sisteme deschise și sisteme închise.
Sistemul deschis (Figura 1.12) P1
constă din elementul de comandă S1 S2
S1, obiectul controlat S2, mărimile U M Y
de intrare U, de comandă M și de
ieșire Y, precum și mărimile P2
perturbatoare P1,P2. Acest sistem
asigură funcția Y= f(U) cu o
precizie înaltă atât timp, cât
Figura 1.12. Sistem deschis
mărimile
perturbatoare sunt neglijabile. Cu creșterea mărimilor perturbatoare
crește proporțional și eroarea de reglare a mărimii de ieșire, fiindcă
la formarea semnalului de comandă M nu se ține cont de mărimea
efectivă a semnalului de ieșire Y. Cu alte cuvinte, sistemul deschis
nu reacționează la fluctuațiile mărimilor perturbatoare și nu poate
compensa aceste fluctuații.
Pentru ca sistemul să reacționeze la schimbarea mărimilor
perturbatoare, se folosește structura închisă sau structura cu reacție a
sistemului (Figura 1.13).
21
P1 Sistemul închis conține o
U
S1 S2 buclă de reacție, care prin
M Y
componenta S3 transformă
P2 mărimea de ieșire Y într-o
mărime de reacție Ur. Această
mărime participă la formarea
Ur S3 semnalului de comandă M,
modificând-ul astfel, încât să se
compenseze fluctuațiile
Figura 1.13. Sistem închis mărimilor perturbatoare P1, P2.
În cazul sistemului închis există calea directă sau canalul direct
de transmitere a semnalului de la intrare spre ieșire (prin S1 și S2) și
canalul de reacție, pentru transmiterea semnalului de ieșire la
intrarea sistemului.
Sistemul de reglare automată (Figura 1.14) este un caz
particular de sistem închis.
C P
EC
UC ε R
V AP OC Y
M
+
-
UR
Tr.R
Legendă: EC – element de comandă, C - comparator ; R - regulator; AP - ampl
Figura 1.14. Sistem de reglare automată
Sistemul asigură stabilizarea mărimii de ieșire Y la fluctuațiile

mărimii perturbatoare P, prin intermediul comparatorului C care
formează semnalul de decalaj ε din semnalul de comandă UC și
22
semnalul de reacție UR. Regulatorul R, după o anumită lege de
reglare (proporțională, derivativă, integratoare etc.),formează
semnalul de comandă V care, fiind amplificat de AP, se aplică
obiectului controlat și compensează fluctuațiile mărimii
perturbatoare.
1.6. Noțiuni de statism al sistemelor automate

Statismul sistemelor automate caracterizează dependența
mărimii de ieșire a sistemului de mărimea perturbatoare, în regim
staționar, după finisarea procesului tranzitoriu [14].
Sistemul automat este static în P,Y a)
raport cu mărimea perturbatoare, dacă
după acționarea acesteia și finisarea Yst
Y(t) ε
procesului tranzitoriu, mărimea de ieșire
revine la valoarea inițială Yst cu o P(t)
anumită eroare de reglare ε (Figura 1.15. t
a).
Din punct de vedere al erorii de P,Y b) 1 Y(t)1,2,3
reglare și a preciziei de revenire a
mărimii de ieșire la valoarea inițială Yst, ε1,2,3
sistemul este static, dacă există o Yst
3
dependență a mărimii de ieșire Y(t) de
mărimea perturbatoare P(t), cauzată de
P(t)1,2,3
eroare de reglare ε, care crește 3
proporțional cu creșterea mărimii
perturbatoare (Figura 1.15.b). 1 t
Reprezentarea grafică a acestei
Y
dependențe este dată în figura 1.15.c.
ΔY c)
Raportul dintre variația mărimii de
ieșire către variație mărimii
perturbatoare, se numește statismul ΔP P
sistemului S și diferă de zero, pentru
sistemele statice, S=ΔY/ΔP ≠ 0. Figura 1.15. Sistem static
23
De menționat, că sistemele automate statice sunt sisteme de
stabilizare sau sisteme de reglare automată. În figura 1.16 este dat
un exemplu de sistem static, care asigură reglarea automată a vitezei
de rotație a motorului electric (mărimea de ieșire) la schimbarea
cuplului de sarcină a motorului (mărimea perturbatoare).
Фeg
Фem
ωm
ε
ωm
Figura 1.16. Sistem de reglare automată a vitezei motorului
Decalajul sau eroarea sistemului

ε=Uc–Ur, (1.2)
prin amplificatorul de putere A, se aplică la indusul motorului M.
Viteza de rotație ωm și cuplul electromecanic Mm ale motorului sunt
direct proporționale cu tensiunea Um, care la rândul său este direct
proporțională cu eroarea sistemului ε, Um=Kε, unde K este factorul
de transfer al amplificatorului A. La axa indusului motorului este
cuplat generatorul de sarcină G, cuplul de sarcină al căruia
Ms=IgCgФeg, unde Cg este un coeficient constructiv al generatorului,
Фeg– fluxul de excitație și Ig – curentul generatorului, care poate fi variat
cu potențiometrul Rs. În regim staționar Mm=Ms. Dacă mărim cuplul Ms
(cu potențiometrul Rs), crește și Mm, ceea ce duce la micșorarea vitezei
de rotație a motorului ωm,
Um M m Rm
ω m= − 2 2 , (1.3)
Cm ϕ m C m ϕ m
24
unde, Cm este coeficientul constructiv, Фm –fluxul de excitație și Rm–
rezistența indusului motorului. Micșorarea vitezei de rotație duce la
scăderea tensiunii de reacție (Ur=ωmKtg, unde Ktg este factorul de
transfer al tahogeneratorului TG) , la creșterea lui ε (relația 1.2) și a
tensiunii Um. Creșterea tensiunii Um compensează scăderea vitezei
de rotație a motorului, cauzată de creșterea cuplului de sarcină Ms,
însă ωm nu-și revine la valoarea stabilizată (de până la creșterea
cuplului de sarcină) din cauza creșterii erorii de reglare ε.
De menționat, că cu cât cuplul de sarcină este mai mare, cu atât
este mai mare eroarea de reglare și, respectiv, discrepanța dintre
mărimea efectivă a vitezei de rotație a motorului ωm ef și mărimea
prestabilită a acesteia ωm st (corespunzătoare semnalului de comandă
UC în regim staționar, când Mm=Ms), ceea ce este specific sistemelor
statice de reglare automată.
Sistemul automat este astatic în raport cu mărimea perturbatoare

P, dacă după acționarea acesteia și finisarea procesului tranzitoriu,
mărimea de ieșire Y urmărește mărimea de intrare U și nu revine la
poziția inițială, de până la acționarea mărimii perturbatoare. Pentru
sistemele astatice nu există o dependență dintre mărimea
perturbatoare și mărimea de ieșire în regim staționar, adică
S=ΔY/ΔP=0. Formula de reglare se scrie ca
Y =U −S sau Y =U (1.4)
Prin urmare, pentru sistemele astatice sau sistemele de urmărire,
la finele procesului tranzitoriu, mărimea de ieșire este egală cu
mărimea de intrare. Spre deosebire de sistemele statice, sistemele
astatice conțin în bucla de reacție elemente integratoare, numărul
cărora determină gradul de astatism al sistemului.
Un exemplu de sistem astatic este dat în figura 1.17. Principiul
de funcționare a sistemului se bazează pe metoda de compensare a
schimbării mărimii de intrare θ1 (care poate varia în timp după o
25
lege necunoscută, inclusiv și aleatoare) cu o schimbare adecvată a
mărimii de ieșire θ2.
Фem
∆U
ωm
θ1 θ2
Legendă: P1,P2 - potențiometre de intrare și de ieșire; R
Figura 1.17. Sistem automat astatic
În regim staționar, unghiul de intrare θ1 este egal cu unghiul de

ieșire θ2, potențiometrele P1 și P2 sunt echilibrate și tensiunea ∆U
este egală cu zero. Dacă rotim dispozitivul de comandă DC la un
unghi ∆θ1, cursorul potențiometrului P1se deplasează de la starea de
echilibru și la intrarea amplificatorului A se aplică tensiunea ∆U,
proporțională dezechilibrului celor două potențiometre. Fiind
amplificată, această tensiune pornește motorul M care acționează
instalația tehnologică IT. Axul IT începe să se rotească, deplasând
cursorul potențiometrului P2 spre starea de echilibru cu P1. La
atingerea stării de echilibru, unghiul ∆θ2 devine egal cu ∆θ1,
tensiunea ∆U devine egală cu zero, motorul M și instalația
tehnologică IT se opresc. Deci, unghiul de ieșire urmărește unghiul
de intrare și nu revine la starea inițială, ceea ce este specific
sistemelor astatice.
De menționat că în literatura de specialitate sunt descrise și alte
concepte de statism a sistemelor automate.
26
2. REPREZENTAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR
AUTOMATE
2.1. Concepte și categorii de sisteme
Conform sursei [11], teoria modernă a sistemelor operează cu
conceptele de sistem tip I-S-E (intrare – stare - ieșire), care operează
cu mărimi de intrare, de stare și de ieșire și de sistem tip I-E (intrare
- ieșire), care conțin numai mărimi de intrare și de ieșire. Sistemul
de tip I-S-E asigură transferul de informație în mod indirect, prin
intermediul stării, cauzate de variabilele de stare sau de elementele
sistemului capabile să acumuleze și să transmită energie cu viteză
finită, de exemplu capacitatea și inductanța în circuitele electrice.
Acest tip de sisteme se numesc sisteme dinamice. În sistemul de tip
I-E, transferul intrare – ieșire este instantaneu, printr-un canal direct
care nu conține variabile de stare sau elemente de întârziere, de
exemplu un circuit electric care conține numai rezistențe active.
Sistemele tip I-E se numesc sisteme statice.
Notă: Această definiție a sistemelor statice nu trebuie confundată cu cea
referitoare la noțiunea de statism a sistemelor automate.
Sistemele dinamice sau sistemele cu memorie sunt sisteme cu
ordinul mai mare de zero, se caracterizează prin prezența regimului
tranzitoriu și se descriu prin ecuații diferențiale. Ordinul sau
dimensiunea sistemului reprezintă numărul variabilelor de stare
(numărul elementelor sistemului capabile să acumuleze și să
transmită energie cu viteză finită) al acestuia.
Sistemele statice sau sistemele fără memorie sunt sisteme de
ordinul zero, care au valoarea ieșirii la momentul t complet
determinată de valoarea intrării la același moment și se descriu prin
ecuații algebrice.
La general, comportamentul unui sistem poate fi descris cu
ajutorul unui model matematic, care reprezintă un set de relații și
ecuații matematice a transferului intrare – ieșire sau intrare – stare –
ieșire. Unui sistem dinamic i se poate atribui un model dinamic
pentru regimul de funcționare dinamic și un model staționar pentru
caracterizarea regimului de funcționare staționar, care poate fi de tip
static, când variabilele sistemului sunt constante în timp sau de tip
27
permanent, când variația în timp a variabilelor este constantă, de tip
treaptă, sinusoidă etc.
Modelele sistemelor statice și a sistemelor dinamice în regim de
funcționare staționar se descriu prin ecuații algebrice, iar modelele
sistemelor dinamice – prin ecuații diferențiale, care includ și
modelul de funcționare staționar, ce poate fi obținut prin anularea
derivatelor de timp ale variabilelor sistemului.
Modelarea unui sistem fizic urmărește scopul de a obține
modelul matematic al sistemului și se poate realiza prin metode
analitice, experimentale și mixte.
Simularea implică descrierea comportamentului unui sistem în
baza modelului matematic al acestuia. Veridicitatea simulării
depinde în mare măsură de precizia și acuratețea modelului
matematic.
Modelarea analitică a sistemelor tehnice se realizează pe baza
legilor care descriu fenomenele fizico-chimice ale sistemului real,
inclusiv legea conservării masei, legea conservării energiei, legea
inducției electromagnetice, legile echilibrului fizico-chimic etc.
Modelarea experimentală se efectuează pe baza unor măsurări
efectuate asupra intrărilor și ieșirilor elementelor sistemului cu
deducerea relațiilor matematice care descriu comportamentul
acestora sau a sistemului în întregime. De menționat că modelele
experimentale sunt de o precizie mai mică, comparativ cu cele
analitice.
28
2.2. Modelarea sistemelor statice
Reprezentarea grafică a unui sistem static este dată în figura 2.1,
unde U este mărimea de intrare, P – mărimea perturbatoare, Y-
mărimea de ieșire și X – numărul variabilelor de stare ale
sistemului.
U
X=0 Y
P
Figura 2.1. Reprezentarea grafică a sistemului static
Un sistem static liniar, în baza principiului superpoziției/

suprapunerii efectelor (suma efectelor cauzelor este egală cu efectul
sumei cauzelor), poate fi descris prin ecuațiile:
YU = F(U) – pentru mărimea de intrare și (2.1)
YP = F(P) – pentru mărimea perturbatoare sau (2.2)
YU=K1U, K1= YU/U - pentru mărimea de intrare și (2.3)
YP= K2P, K2 = YP/P - pentru mărimea perturbatoare, (2.4)
Y=YU + YP – pentru mărimea de ieșire (2.5)
unde, K1 este factorul de transfer a mărimii de intrare;
K2 - factorul de transfer a mărimii perturbatoare.
În caz că dimensiunile mărimile de intrare și ieșire sunt aceleași
(tensiune, frecvență, viteză etc.), coeficientul K se numește factor de
amplificare/atenuare, iar când aceste dimensiuni sunt diferite (de
exemplu tensiunea ca mărime de intrare și viteza ca mărime de
ieșire), acest coeficient se numește factor de transfer.
În sursa [11] se menționează că, sistemele fizice sunt,
preponderent, sisteme neliniare, dar care conțin unele domenii de
funcționare ce pot fi considerate liniare și descrise cu relațiile
matematice 2.1 – 2.5.
Un caz particular îl prezintă sistemele cu nelinearități slabe,
care pot fi liniarizate într-un anumit interval de funcționare și pentru
care K1= ΔYU/ΔU și K2 = ΔYP/ΔP.
29
Graficele procesului de transfer al sistemului static liniar și al
celui cu neliniarități slabe sunt date în figura 2.2. În imaginea 2.2.b)
este dat procesul de transfer a mărimii de intrare, subînțelegându-se
că cel pentru mărimea perturbătoare este asemănător.
YU, YU
YU=K1U
YP YU=F(U)
YP=K2P ΔYU
K1
K1 K2
U, P ΔU U
a) sistem static liniar b) sistem cu neliniarități slabe

Figura 2.2. Procesul de transfer al sistem static liniar
Sistemele automate statice liniare se pot descrie prin ecuațiile

statice ale elementelor componente și legăturile acestora, care pot fi
în serie, în paralel, combinate sau cu bucle de reacție.
1) Pentru legăturile elementelor sistemului în serie (figura 2.3),
factorul de transfer al sistemului K se determină, precum urmează:
 ecuația statică pentru primul element este Y1=K1U=U2;
 ecuația pentru al doilea element, Y2=K2U2= K1K2U=U3;
 pentru al treilea element, Y=K3U3= K1K2K3U sau Y=KU,
K=K1K2K3;
 pentru un sistem cu n elemente unite în serie,
n
K=∏ K i . (2.6)
i=1
Element 1 Element 2 Element 3
U Y1 Y2 Y
K1 K2 K3
U2 U3
Figura 2.3. Legăturile elementelor sistemului în serie

30
2) Când elementele sistemului sunt legate în paralel (figura
2.4):
 Y1=K1U, Y2=K2U, Y3=K3U;
 Y= Y1+Y2+Y3= K1U+ K2U+ K3U;
 Y=KU, K= K1+ K2+ K3;
 pentru un sistem cu n elemente legate în paralel,
n
K=∑ K i . (2.7)
i=1
Element 1
U Y1=K1U
K1
Element 2
Y2=K2U Y
K2 Σ
Element 3
Y3=K3U
K3
Figura 2.4. Legăturile elementelor sistemului în paralel
3) Pentru legăturile combinate ale elementelor sistemului (figura
2.5):
 Y1=K1K2 U, Y2=K3U;
 Y= Y1+Y2= K1 K2 U+ K3U=; (K1 K2 + K3)U
 K=K1 K2 + K3;
 pentru un sistem cu n elemente legate combinat,
K=∏ K i + ∑ K j (2.8)
Element 1 Element 2
U Y1=K1 K2U
K1 K2
Σ Y
Element 3
Y2=K3U
K3
Figura 2.5. Legăturile combinate ale elementelor sistemului
31
4) În caz că sistemul este cu buclă de reacție (figura 2.6):
 Y=K1Δ U – pentru canalul direct de transfer;
 Ur=KrY – pentru canalul de reacție;
 ΔU= U ± Ur - ecuația comparatorului C;
 Y=K1Δ U = K1(U ± Ur) = K1(U ± KrY)= K1U ± K1KrY;
 transferând expresia ± K1KrY din dreaptă în stânga ecuației
cu scoaterea lui Y în afara parantezei, obținem
¿)Y=K1U;
 din expresia factorului de transfer al sistemului static,
obținem
Y K1
K= =
U 1∓ K 1 K r
, (2.9)
unde, semnul „+” corespunde reacției negative, iar semnul „-”
– reacției pozitive a sistemului cu buclă de reacție.
Comparator Element 1
U + ΔU Y=K1 ΔU
K1
±
Element 2
Ur
Kr
Figura 2.6. Sistem cu buclă de reacție
De menționat că, exemplele de mai sus prezintă unele tipuri

particulare de sistem, dar în diferite combinații, ele asigură
modelarea sistemelor fizice statice de orice complexitate.
2.3. Modelarea sistemelor dinamice

Reamintim că, sistemele dinamice sau sistemele cu memorie
sunt sisteme cu ordinul mai mare de zero, se caracterizează prin
prezența regimului tranzitoriu și se descriu cu ecuații diferențiale.
32
Modelul matematic al unui element/sistem liniar, continuu,
monovariabil cu coeficienți constanți se descrie cu ecuația
diferențială
n n−1
d Y (t ) d Y (t ) dY ( t )
an + an−1 + …+a1 + a0 Y ( t )=¿
dt
n
dt
n−1
dt
m m−1
d U (t) d U (t ) dU ( t )
bm +bm−1 +…+ b1 +b 0 U ( t ) , (2.10)
dt
m
dt
m −1
dt
unde: U(t) și Y(t) sunt variabilele de intrare și ieșire ale sistemului;

a i și bj – parametrii sistemului (coeficienții ecuației
diferențiale ce constau din constante de timp, factori de
transfer ș.a.).
În formă generală, ecuaţia 2.10 se scrie precum urmează
n
d i Y (t) m
d j U (t)
∑ i d ti ∑ j d t j
a = b (2.11)
i=0 j=0
În dependență de ordinul ecuației diferențiale al variabilei de
intrare și cel al variabilei de ieșire, sistemele liniare pot fi proprii
pentru m<n, semiproprii pentru m=n și improprii pentru m>n.
Sistemele proprii satisfac principiului cauzalității, asigurând
realizarea întârzierii stricte a transferului intrare-ieșire. Sistemele
fizice sunt sisteme proprii. Sistemele semiproprii satisfac la limită
principiul cauzalității, fiindcă transferul intrare-ieșire se realizează
instantaneu, ceea ce poate cauza o incertitudine în comportamentul
sistemului. Referitor la sistemele improprii, ele nu asigură
cauzalitatea transferului intrare-ieșire și sunt sisteme fizic
irealizabile [11].
În caz că derivatele mărimii de intrare U și mărimii de ieșire Y
sunt nule, din modelul dinamic (2.10) se obține modelul staționar
a0Y =b0U sau Y=KU, (2.12)
unde, K=b0/a0 este factorul de transfer/proporționalitate al
sistemului.
În practică, elementul care îndeplineşte această funcţie se
numeşte element proporţional sau element tip P.
33
Elementul integrator sau elementul tip I este caracterizat de
ecuaţia particulară a modelului dinamic (2.10)
dY ( t ) dY ( t )
a1 =¿ b0U(t) sau T i =¿ U(t) sau
dt dt
t
1
Y ( t ) = ∫ U ( t ) dt , (2.13)
Ti 0
unde, Ti =a1/b0 este constanta de timp (de integrare).
Elementul derivativ (tip D) se descrie de ecuaţia
dU (t ) dU ( t )
a 0 Y ( t )=b1 sau Y ( t ) =T d , (2.14)
dt dt
unde, Td =b1/a0 este constanta de timp (de derivare).
În aplicaţiile practice frecvent se utilizează şi elemente de
întârziere de ordinul I şi de ordinul II.
Elementul de întârziere de ordinul I este caracterizat de ecuaţia
dY ( t ) dY ( t )
a1 + a0 Y ( t )=¿ b 0 U ( t )sau T +Y (t )=¿ K 0 U ( t ) , (2.15)
dt dt
unde, T = a1/a0 este constanta de timp, iar K0=b0/a0 este factorul de
transfer al sistemului în regim staţionar.
Elementul de întârziere de ordinul II se descrie de ecuaţia
2
d Y (t ) dY ( t )
a2 +a 1 +a0 Y ( t ) =¿ b 0 U ( t ) . (2.16)
dt
2
dt
Împărţind ecuaţia diferenţială 2.15 la a0 , obţinem
2
d Y (t) dY ( t )
T 22 +T 1 +Y ( t ) =¿ K 0 U ( t ) (2.17)
dt 2
dt
sau, sub formă de pulsaţie
2
d Y (t ) 2 dY ( t ) 2
+2 ζ ω n +ω n Y ( t ) =¿ K 0 ω2n U ( t ) , (2.18)
dt
2
dt
unde: T1= a1/a0 şi T2=√ a2 /a 0 sunt constante de timp; K0=b0/a0 este
factorul de transfer; ζ =a1 /2 √ a0 a2 - factorul de amortizare (ζ– litera
zeta a alfabetului grecesc) şi ω n=√ a0 /a2 - pulsaţia naturală a
sistemului.
34
La general, modelul matematic al unui sistem automat liniar,
continuu, mulțivariabil cu coeficienți constanți se descrie cu
sistemul de ecuaţii diferențiale
a11x1(t) + a12x2(t)+ … + a1kxk(t) = f1(t)
a21x1(t) + a22x2(t)+ … + a2kxk(t) = f2(t)
. . .
ak1x1(t) + ak2x2(t)+ … + akkxk(t) = fk(t) (2.19)
unde: x1, x2, …xk sunt coordonatele de stare internă ale sistemului;
a11, a12, … akk – coeficienţi constanţi (sume şi înmulţiri a
constantelor tip T şi a factorilor de transfer tip K0);
f1(t), f2(t), … fk(t) – coordonatele externe ale sistemului.
De exemplu, un sistem cu 6 coordonate de stare internă şi 3
coordonate de stare externă (figura 2.7) se descrie cu sistemul de
ecuaţii diferenţiale
a11x1(t) + a12x2(t)+ a13x3(t)+ a14x4(t)+ a15x5(t)+ a16x6(t) = f1(t)
f2(t)
x1 x2 x3 f3(t)
1 2 3 4 x4 5
+
-
f1(t) x6 x5
7 6
Figura 2.7. Sistem automat multivariabil
De menţionat, că coordonatele de stare internă x1, x2, …xk şi

coordonatele externe f1(t), f2(t), … fk(t) ale sistemului se descriu cu
ecuaţii diferenţiale de ordin de la 0 până la n. Respectiv, sistemul de
ecuaţii 2.19 poate fi de ordin de la 0 până la n, iar elementele
sistemului multivariabil (figura 2.7) pot fi considerate elemente
liniare, continue, monovariabile (1,3,4,6,7) sau multivariabile (2,5).
35
Pentru rezolvarea ecuaţiei diferenţiale 2.10 şi a sistemului de
ecuaţii diferenţiale 2.19, acestea pot fi reprezentate în formă de
funcţii de transfer, prin transformarea Laplace (metoda operaţională
Laplace), în formă de funcţii complexe de transfer, prin
transformarea Fourier etc.
Unul din cazurile particulare, prevede reprezentarea sistemului
de ecuaţii diferenţiale 2.19 în forma Cauchy cu condiţia că sistemul
trebuie să conţină numai prima derivată a coordonatelor interne şi
externe.
De exemplu, când sistemul automat are câte trei coordonate
externe şi interne (figura 2.8), el se descrie cu sistemul de ecuaţii
diferenţiale
d x1 ( t )
=¿ a11x1(t) + a21x2(t)+ a31x3(t)+ a1 f1(t)
dt
d x2 (t )
=¿ a12x1(t) + a22x2(t)+ a32x3(t)+ a2 f2(t)
dt
d x3 ( t )
=¿ a13x1(t) + a23x2(t)+ a33x3(t)+ a3 f3(t)
dt
unde: x1, x2, x3 sunt coordonatele de stare internă ale sistemului;
a1-a3, a11, a21, … a33 – coeficienţi constanţi;
f1(t), f2(t), f3(t) – coordonatele externe ale sistemului.
f2(t)
f1(t) x1 x2 f3(t)
1 2 3
+
-
x3
4
Figura 2.8. Sistem automat cu câte trei coordonate externe şi interne
Integrând sistemul de ecuaţii diferenţiale, obţinem
36
t
x 1 ( t )=∫ [¿ a11 x 1 ( t )+ a12 x 2 ( t ) +a 13 x 3 ( t ) +a1 f 1 ( t ) ]dt ¿
0
t
x 2 ( t )=∫ [¿ a21 x 1 ( t ) +a22 x 2 ( t ) + a23 x 3 ( t ) +a2 f 2 ( t ) ]dt ¿
0
t
x 3 ( t )=∫ [¿ a31 x 1 ( t ) +a32 x 2 ( t ) + a33 x 3 ( t ) +a3 f 3 ( t ) ]dt ¿
0
Modelul sistemului fizic care realizează prima ecuaţie a

sistemului de ecuaţii diferenţiale este dat în figura 2.9. Structura
pentru celelalte două ecuaţii este asemănătoare. Evident că a doua şi
a treia componentă a sistemului fizic vor genera, respectiv,
coordonatele interne x2 şi x3, pe când coordonatele externe f1-f3 fie
că influenţează sistemul (f1,f2) sau sunt generate de acesta (f3).
Diferenţa dintre cele trei componente ale sistemului constă în
mărimea rezistenţilor R1-R5,Rr şi a condensatorului Cr, care
determină mărimea coeficienţilor a1-a3, a11-a33.
x1 R1 Rr Cr
x2 R2 R5
x3 R3
A1 A2
R4
f1
Figura 2.9. Modelul unei componente a sistemului fizic
Reieşind din sistemul de ecuaţii diferenţiale în forma Cauchy şi

figura 2.9 se poate constata că amplificatorul operaţional A1 cu
rezistenţele R1-R4,Rr efectuează operaţiile din paranteza pătrată a
primei ecuaţii diferenţiale, prin înmulţirea coordonatelor interne şi
externă ale sistemului cu coeficienţii constanţi respectivi şi adunarea
rezultatelor înmulţirii. Mărimea coeficienţilor se determină precum
urmează: a11= Rr / R1; a21= Rr / R2; a31= Rr / R3; şi a1= Rr / R4. La
37
rândul său, amplificatorul A2 care funcţionează în regim de
integrator, integrează rezultatele adunării şi generează mărimea
x1(t). Constanta de timp a integratorului Ti=1/R5Cr.
În literatura de specialitate se specifică că, forma Cauchy nu se
utilizează frecvent la analiza şi sinteza sistemelor automate din
cauza limitării la prima derivată a coordonatelor interne şi externe.
Însă , este comodă pentru automatizarea proceselor de calcul cu
utilizarea aplicaţiilor software specializate şi poate fi aplicată cu
succes la elaborarea regulatoarelor şi sistemelor automate analogice.
3. METODA OPERAŢIONALĂ LAPLACE ŞI FUNCŢIA

DE TRANSFER
Metoda operaţională Laplace permite simplificarea descrierii
matematice a corelaţiei dinamice între intrarea şi ieşirea unui sistem
liniar, prin aplicarea modelului operaţional dinamic al sistemului,
similar celui staţionar, Y = KU (a se vedea expresia 2.12). Aceasta
are un efect benefic în analiza şi sinteza sistemelor automate
compuse şi permite utilizarea pe larg a aplicaţiilor software
specializate. Modelului operaţional dinamic este un model abstract
(în domeniul complex), care exprimă, într-o formă algebrică simplă,
faptul că ieşirea complexă Y(s) este produsul dintre funcţia
complexă H(s), asociată caracteristicilor dinamice ale sistemului şi
intrarea complexă U(s) [11].
Pentru crearea modelului operaţional dinamic al sistemului se
foloseşte transformarea Laplace directă ( ʆ ), prin care se obţine
imaginea Laplace sau transformata Laplace a funcţiei originale. În
urma transformării Laplace directe, ecuaţiile diferenţiale ale
sistemului se transformă din domeniul timpului (t) în domeniul
Laplace (s). Pentru obţinerea funcţiei originale din imaginea
Laplace se foloseşte transformarea Laplace inversă ( ʆ −1 ¿ .
38
Transformatele Laplace, utilizate în prezenta lucrare sunt
următoarele:
 transformata Laplace directă a derivatei funcţiei
2
dU ( t ) d U (t) 2
ʆ[ ]=sU ( s ), ʆ [ ]=s U ( s) etc., (3.1)
dt dt
2
unde, s este operatorul Laplace;

 transformata Laplace directă a integralului funcţiei
ʆ¿, ʆ¿ (3.2)
 transformata Laplace directă a unei mărimi este însuşi
mărimea
ʆ [U ( t ) ] =U ( s )=U (t), ʆ [ Y ( t ) ] =Y ( s ) =Y (t ) etc.; (3.3)
 transformata Laplace inversă
[ ]
T 2
−1 1 d U (t )
U ( s ) =∫ U ( t ) dt ,
−1
ʆ ʆ [s ¿¿ 2U (s)]= 2
¿ .
s 0 dt
(3.4)
3.1. Funcţia de transfer
Prin definiţie, funcţia de transfer H(s) a unui sistem liniar
continuu şi monovariabil este raportul dintre transformata Laplace
directă a mărimii de ieşire Y(s) şi transformata Laplace directă a
mărimii de intrare U(s), în condiţii iniţiale nule.
Reamintim că, un sistem liniar, continuu, monovariabil cu
coeficienți constanți se descrie cu ecuația diferențială (2.10)
d n Y (t) d n−1 Y (t) dY ( t )
an + a n−1 + …+a1 + a0 Y ( t )=¿
dt
n
dt
n−1
dt
m m−1
d U (t) d U (t ) dU ( t )
bm +b m−1 +…+ b1 +b 0 U ( t ) .
dt
m
dt
m −1
dt
Aplicând transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaţiei
diferenţiale a sistemului obţinem
a n sn Y ( s )+ an−1 s n−1 Y ( s ) +…+ a1 sY ( s )+ a0 Y ( s )=¿
m m−1
b m s U ( s ) +bm −1 s U ( s ) + …+b1 sU ( s ) +b 0 U ( s ) (3.5)
sau în formă generală
39
n m
Y ( s ) ∑ ai s i=U ( s ) ∑ b j s j . (3.6)
i=0 j=0
Reieşind din definiţia funcţiei de transfer şi ecuaţia 3.6 obţinem
m
∑ bj s j
Y (s) j=0 B( s)
H ( s )= = sau H ( s )= , (3.7)
U (s) n A (s)
∑ ai s i
i=0
unde: B(s) este polinomul operator al mărimii de intrare;
A(s) - polinomul operator al mărimii de ieşire.
Prin urmare, funcţia de transfer a sistemului poate fi definită şi
ca raportul dintre polinomul operator al mărimii de intrare şi
polinomul operator al mărimii de ieşire. Deci, ea depinde de
parametrii funcţionali (rezistenţă, capacitate inductanţă etc.) ai
elementelor componente ale sistemelor şi nu depinde de valoarea
mărimilor de intrare/ieşire ale acestuia.
Din ecuaţia 3.7 reiese că Y(s) =H(s)U(s) sau, cu alte cuvinte,
dacă se cunoaşte funcţia de transfer şi mărimea de intrare, se poate
determina mărimea de ieşire a sistemului, ceea ce se utilizează
frecvent la analiza şi sinteza sistemelor automate.
Prin definiţie, ordinul funcţiei de transfer este egal cu gradul
numitorului funcţiei de transfer n sau cu numărul total de poli (cu
gradul polinomului polilor funcţiei de transfer). Diferenţa n − m
dintre gradul polinoamelor de la numitorul şi numărătorul funcţiei
de transfer reprezintă ordinul relativ al funcţiei de transfer sau
excesul poli-zerouri [11].
3.2. Funcţia de transfer a unor elemente ale sistemelor automate

În capitolul 2 sau descris ecuaţiile diferenţiale a unor elemente
ale sistemelor automate, des întâlnite în practică (element
proporţional, element integrator, element derivativ etc.). În
continuare ne vom referi la funcţia de transfer a acestor elemente.
Element proporţional (tip P):
a0Y(t)=b0U(t) sau în domeniul Laplace a0Y(s)=b0U(s),
40
Y (s) a0
H ( s )= = =K 0 , (3.8)
U (s) b 0
unde, K0=b0/a0 este factorul de transfer al sistemului.
Element integrator (tip I):
dY ( t )
a1 =¿ b0U(t) sau în domeniul Laplacea 1 sY ( s )=b 0 U (s),
dt
Y (s) b0 1
H ( s )= = = , (3.9)
U ( s) a1 s T i s
unde, Ti =a1/b0 este constanta de timp (de integrare).
Element derivativ (tip D):
dU (t )
a 0 Y ( t )=b1 sau în domeniul Laplacea 0 Y ( s )=b0 sU (s),
dt
Y (s) b 1 s
H ( s )= = =T d s , (3.10)
U ( s) a0
unde, Td =b1/a0 este constanta de timp (de derivare).
Element de întârziere de ordinul I:
dY ( t )
a1 + a0 Y ( t )=¿ b 0 U ( t )sau în domeniul Laplace
dt
a 1 sY (t ) +a 0 Y ( s )=b0 U ( s ) . (3.11)
Împărţind expresia 3.11 la a0 obţinem
Y ( s) K0
H ( s )= = , (3.12)
U ( s) Ts+1
unde: T = a1/a0 este constanta de timp;
K0=b0/a0 este factorul de transfer al sistemului în regim
staţionar.
Element de întârziere de ordinul II:
d 2 Y (t ) dY ( t )
a2 +a 1 +a0 Y ( t ) =¿ b 0 U ( t ) sau în domeniul Laplace
dt
2
dt
2
a 2 s Y ( s ) + a1 sY ( s ) +a0 Y ( s )=b 0 U ( s ) . (3.13)
Împărţind expresia 3.13 la a0 , obţinem
Y ( s) K0
H ( s )= = 2 2 (3.14)
U ( S) T 2 s +T 1 s+1
41
3.3. Algebra funcţiilor de transfer a sistemelor compuse
Aşa cum funcţia de transfer, ca model operaţional dinamic al
sistemului (Y(s) =H(s)U(s)), este similar modelului staţionar al
acestuia (Y = KU), algebra funcţiilor de transfer este şi ea
asemănătoare cu cea a factorilor de transfer, care descrie sistemele
automate statice liniare prin ecuații statice ale elementelor
componente și legăturile acestora, ce pot fi în serie, în paralel,
combinate sau cu bucle de reacție. Evident că algebra funcţiilor de
transfer se referă la regimul dinamic de funcţionare a sistemului.
1) Pentru legăturile elementelor sistemului în serie (figura 3.1),
funcţia de transfer a sistemului H(s) se determină, precum urmează:
 ecuația statică pentru primul element este
Y 1 ( s )=H 1 ( s ) U ( s )=U 2 ( s ) ;
 ecuația pentru al doilea element,
Y 2 ( s )=H 2 ( s ) U 2 ( s )=H 1 ( s ) H 2 ( s ) U ( s ) =U 3 ( s);
 pentru al treilea element,
Y ( s )=H 3 ( s ) U 3 ( s )= H 1 ( s ) H 2 ( s ) H 3 ( s ) U ( s )sau
Y ( s )=H ( s ) U ( s ) , H ( s)=H 1 ( s ) H 2 ( s ) H 3 ( s );
 pentru un sistem cu n elemente unite în serie,
n
H ( s )=∏ H i ( s ) . (3.15)
i =1
Element 1 Element 2 Element 3
U(s) Y1(s) Y2(s) Y(s)

H1(s) H2(s) H3(s)
U2(s) U3(s)
Figura 3.1. Legăturile elementelor sistemului în serie
2) Când elementele sistemului sunt legate în paralel (figura 3.2):

 Y 1 ( s )=H 1 ( s ) U ( s ), Y 2 ( s )=H 2 ( s ) U ( s ) , Y 3 ( s )=H 3 ( s ) U ( s ) ;
 Y(s)= Y1(s)+Y2(s)+Y3(s)= H 1 ( s ) U ( s )+ H 2 ( s ) U ( s ) + H 3 ( s ) U ( s ) ;
 Y(s)=H(s)U(s), H(s)=H1(s)+ H2(s)+ H3(s);
42
 pentru un sistem cu n elemente legate în paralel,
n
H (s)=∑ H i ( s). (3.16)
i=1
Element 1
U(s) Y1(s)=H1 (s)U(s)
H1(s)
Element 2
Y2(s)=H2 (s)U(s) Y(s)
H2(s) Σ
Element 3
Y3(s)=H3 (s)U(s)
H3(s)
Figura 3.2. Legăturile elementelor sistemului în paralel
3) Pentru legăturile combinate ale elementelor sistemului (figura

3.3):
 Y 1 ( s )=H 1 ( s ) H 2 (s)U ( s ) , Y 2 ( s )=H 3 ( s ) U ( s ) ;
 Y(s)= Y1(s)+Y2(s)= H 1 ( s ) H 2 ( s)U ( s ) + H 3 ( s ) U ( s ) = ¿ ¿+
H 3 ( s ) ¿ U ( s );
 H(s)=H1(s)H2(s) + H3(s);
 pentru un sistem cu n elemente legate combinat,
H (s)=∏ H i (s )+ ∑ H j (s) (3.17)
Element 1 Element 2
U(s) Y1 (s)
H1(s) H2(s)
Y(s)
Σ
Element 3
Y2 (s)
H3(s)
Figura 3.3. Legăturile combinate ale elementelor sistemului

4) În caz că sistemul este cu buclă de reacție (figura 3.4):
 Y(s)=H1(s)Δ U(s) – pentru canalul direct de transfer;
 Ur(s)=Hr(s)Y(s) – pentru canalul de reacție;
 ΔU(s)= U(s) ± Ur(s) - ecuația comparatorului C;
43
 Y(s)=H1(s)Δ U(s) = H1(s)[U(s) ± Ur(s)] = H1(s)[U(s) ±
Hr(s)Y(s)]= H1 (s)U(s) ± H1(s) Hr(s)Y(s);
 transferând expresia ± H1(s) Hr(s)Y(s) din dreaptă în stânga
ecuației cu scoaterea lui Y(s) în afara parantezei, obținem
[1 ∓H 1(s) H r ( s)¿Y (s)=H 1 (s)U (s);
 din expresia funcţiei de transfer, obținem
Y (s ) H 1( s)
H(s)¿ =
U (s ) 1 ∓ H 1 ( s ) H r (s)
, (3.18)
unde, semnul „+” corespunde reacției negative, iar semnul „-”
– reacției pozitive a sistemului cu buclă de reacție.
Comparator Element 1
U(s) + ΔU(s) Y(s)
H1(s)
±
Element 2
Ur (s)
Hr (s)
Figura 3.4. Sistem cu buclă de reacție
De menționat că, în practică nu se utilizează pe larg calculul

funcţiei de transfer a sistemului, fiindcă există aplicaţii software
specializate (de exemplu, MATLAB Simulink), care permit
modelarea şi simularea sistemelor automate, atunci când se cunoaşte
funcţia de transfer a elementelor sistemului.
3.4. Funcţia de transfer a sistemului automat

Structura tipică a unui sistem automat este dată în figura 3.5.
Acţiune perturbatoare
P(s) 44
Hp (s)
P(t)
Uc(s) ε(s) Σ
Hr (s) Hoc (s)
Uc(t) + + Y(t)
- ε(t) Buclă de reacţie
Ur (s)
Hbr (s)
Ur (t)
H1 (s)
Figura 3.5.Structura tipică a sistemului automat

Funcţia de transfer a sistemului se poate obţine prin realizarea
ecuaţiei de funcţionare a acestuia în raport cu mărimea de ieşire sau
în raport cu eroarea.
Funcţia de transfer a sistemului în raport cu mărimea de ieşire
Ecuaţia de funcţionare a sistemului este
Y ( t ) =U c ( t ) H 1 ( s ) + P(t) H 2 ( s) , (3.19)
unde: H1(s) este funcţia de transfer a semnalului de comandă Uc(t);
H2(s) - funcţia de transfer a mărimii perturbatoare.
Reamintim că transformata Laplace directă a unei mărimi este
însuşi mărimea, prin urmare mărimile Uc(t) şi Uc(s), Y(t) şi Y(s)
ş.a.m.d. sunt echivalente.
Reieşind din figura 3.5
H r (s ) H oc (s )
H 1 ( s )= , (3.20)
1+ H r (s)H oc ( s) H br ( s)
unde: H r (s) H oc ( s) este funcţia de transfer a canalului direct de
transmitere a semnalului Uc(t) şau Uc(s);
H r (s) H oc ( s) H br (s) - este funcţia de transfer a buclei de
reacţie.
H p ( s)
H 2 ( s )= , (3.21)
1+ H r ( s)H oc ( s) H br (s)
45
unde, H p ( s) este funcţia de transfer a canalului direct de transmitere
a semnalului P(t) şau P(s).
Prin urmare,
H r ( s) H oc (s) H p (s)
Y ( t ) =U c (t ) + P (t ) .
1+ H r (s) H oc (s) H br (s) 1+ H r (s) H oc ( s) H br (s)
(3.22)
Funcţia de transfer a sistemului în raport cu eroarea

Funcţionarea sistemului se descrie cu ecuaţiile
ε ( t )=U c ( t ) −U r (t ), U r ( t )=Y (t )H br ( s), (3.23)
unde: ε ( t ) este eroarea sau decalajul sistemului;
U r ( t ) – semnalul de reacţie.
Înlocuind Y(t) cu mărimea din expresia 3.22, obţinem
ε ( t )=U c ( t ) −H br (s)¿
H p (s )
+ P(t ) ¿ sau (3.24)
1+ H r ( s ) H oc ( s ) H br ( s )
H r ( s ) H oc ( s ) H br ( s )
ε ( t )=U c ( t ) −U c ( t ) −¿
1+ H r ( s ) H oc ( s ) H b r ( s )
H p ( s ) H br ( s )
−P ( t ) sau (3.25)
1+ H r ( s ) H oc ( s ) H br ( s )
H r ( s ) H oc ( s ) H br ( s )
ε ( t )=U c ( t ) [1− ]−¿
1+ H r ( s ) H oc ( s ) H br ( s )
H p ( s ) H br ( s )
−P ( t ) . (3.26)
1+ H r ( s ) H oc ( s ) H br ( s )
46
3.5. Caracteristicile funcţionale ale regulatoarelor parametrice
Regulatorul este unul din elementele cheie a sistemului automat
(a se vedea figura 3.5), care asigură adaptarea semnalului de
comandă Uc(t) la caracteristicile dinamice ale obiectului controlat,
generând un proces tranzitoriu confortabil şi adecvat al obiectului
dat.
Regulatoarele parametrice au o intrare şi o ieşire şi asigură
reglarea unui parametru (caracteristici de ieşire) a sistemului
automat. În cazul regulatoarelor electronice, ele pot fi construite ca
un etaj de amplificare pe bază de amplificatoare operaţionale (figura
3.6), unde: A este amplificatorul operaţional; Zin – impedanţa de
intrare a regulatorului; Zr– impedanţa de ieşire sau impedanţa buclei
de reacţie; Uin şi Y – respectiv, mărimea de intrare şi mărimea de
ieşire ale regulatorului. De menţionat că toate mărimile indicate în
figura 3.6 sunt variabile în timp.
Ir Zr
Uin Zin Iin ε

Y
+ A
Figura 3.6. Regulator parametric electronic

Modelele matematice ale acestor regulatoare pot fi descrise în
formă de ecuaţii diferenţiale sau în formă de funcţie de transfer.
Amplificatorul operaţional asigură cu o mare precizie ca tensiunea
de la intrarea „-” să fie egală cu cea de la intrarea „+” sau, cu alte
cuvinte, să fie egală cu zero (intrarea „+” are potenţialul zero). Prin
urmare,
U Y
ε =I ¿−I r = ¿ = =0 sau (3.27)
Z¿ Zr
U¿ Y
= ,U Z =Y Z ¿ . (3.28)
Z¿ Z r ¿ r
47
Conform definiţiei funcţiei de transfer
Y Z
H ( s )= = r . (3.29)
U¿ Z¿
Din ecuaţia 3.29 reiese că funcţia de transfer a regulatorului
parametric este raportul impedanţei de intrare şi a impedanţei de
ieşire a acestuia.
Cu scop aplicativ, în continuare ne vom referi la următoarele
caracteristici ale regulatoarelor parametrice:
 schema electrică funcţională;
 funcţia de transfer;
 caracteristica de timp;
 forma procesului tranzitoriu:
 imaginea grafică.
Regulatorul proporţional (tip – P)

Schema electrică funcţională a regulatorului este dată de figura
3.7. Rr
Ir
Uin Rin Iin ε

Y
+ A
Figura 3.6. Regulator proporţional

Funcţia de transfer a regulatorului
Y Rr
H ( s )= = =K 0, (3.30)
U ¿ R¿
unde, K0=Rr /Rin este factorul de transfer al sistemului în regim
staţionar.
Caracteristica de timp a regulatorului proporţional se descrie cu
ecuaţia
Y ( t ) =K 0 U (t), (3.31)
48
Forma procesului tranzitoriu al regulatorului este reprezentată
în figura 3.7, iar imaginea grafică – în figura 3.8.
Uin Y(t)
, Y U Y
Uin(t)
t
Figura 3.7. Forma Figura 3.8. Imaginea
procesului tranzitoriu grafică a regulatorului
Regulatorul integrator (tip – I)

3.9.
Ir Cr
Uin Rin Iin ε

Y
+ A
Figura 3.9. Regulator integrator

U (t) dY ( t )
ε ( s ) =I ¿ −I r= ¿ −Cr =0 (3.32)
R¿ dt
T
dY ( t ) U ¿ (t ) 1
dt
=
Cr R¿
, Y(t)¿ ∫ U ¿ ( t ) dt
C r R¿ 0
(3.33)
sau, în domeniul Laplace
1 1
Y ( s )= U ( s )=¿ U ( s) , (3.34)
Cr R¿ s ¿ Ti s ¿
Y (s) 1
H ( s )= ,= , (3.35)
U ¿ ( s) T i s
unde, Ti =CrRin este constanta de timp (de integrare).
49
Caracteristica de timp a regulatorului integrator se descrie cu
ecuaţia
1
Y(t)¿ Y 0 + U (t )t . (3.36)
Cr R¿ ¿
Forma procesului tranzitoriu al regulatorului este reprezentată în
figura 3.10, iar imaginea grafică – în figura 3.11.
Uin
Y(t)
, Y U Y
Uin(t)
t
Regulatorul derivativ (tip – D)

3.12.
Ir Rr
Uin Ci Iin ε
n Y
+ A
Figura 3.12. Regulator derivativ

d U ¿ ( t ) Y (t)
ε ( s ) =I ¿ −I r=C ¿ − =0 (3.37)
dt Rr
Y (t ) d U¿ (t ) d U ¿ (t)
=C ¿ , Y(t)¿ C ¿ Rr (3.38)
Rr dt dt
sau, în domeniul Laplace
50
Y ( s )=C ¿ Rr U ¿ ( s ) =¿ T d sU ¿ ( s ) , (3.39)
Y (s)
H ( s )= ,=T d s , (3.40)
U ¿ ( s)
unde, Td =C ¿ Rr este constanta de timp (de derivare).
Caracteristica de timp a regulatorului derivativ se descrie cu
ecuaţia
Y(t)¿ T d δ ( t) , (3.41)
unde, δ(t) este funcţia lui Dirac.
Uin
, Y Y(t) Uin(t) U Y
t
Regulatorul proporţional-integrator (tip – PI)

3.15.
Ir Rr Cr
Rin Iin
Uin ε
Y
+ A
Figura 3.15. Regulator proporţional-integrator

Zr 1
H ( s )= , Z¿ =R¿ , Z r=Rr + (3.42)
Z¿ C rs
51
Notă: Impedanţa condensatorului se determină din ecuaţia
I(t)=CdU(t)/dt, unde C este capacitatea condensatorului, I(t) –
curentul din circuitul condensatorului şi U(t) – tensiunea de
alimentare. Trecând în domeniul Laplase, obţinem
I(s)=CsU(s). Impedanţa condensatorului Zc=U(s)/I(s)=1/Cs.
De asemenea, impedanţa inductivă se determină din ecuaţia
U(t)=LdI(t)dt şi ZL=Ls.
Rr +1/C r s R r 1 1
H ( s )= = + =K 0 + . (3.43)
R¿ R¿ C r R ¿ s Tis
Caracteristica de timp a regulatorului proporţional-integrator se
descrie cu ecuaţia
t
Y(t)¿ Y 0 +[K 0 + ]U ( t ) . (3.44)
Cr R¿ ¿

Uin
Y(t)
, Y Uin(t) U Y
t
Regulatorul proporţional-derivativ (tip – PD)

3.18.
Ir Rr
Rin Iin
Uin ε
Y
Ci
n + A
52
Figura 3.18. Regulator proporţional-derivativ
Zr
H ( s ) = , Z¿ =
( )
R¿
1
C¿s
, Z r=Rr , (3.45)
Z¿ 1
R¿ +
C¿ s
R
H ( s )= r +C¿ R r s=K 0 +T d s . (3.46)
R¿
Caracteristica de timp a regulatorului proporţional-derivativ se
descrie cu ecuaţia
Y(t)¿ K 0 U i n (t)+T d δ (t) (3.46)
Uin
Y(t)
, Y U Y
Uin(t) t
Regulatorul proporţional-integrator-derivativ (tip – PID)

3.21.
Ir Rr Cr
Rin Iin
Uin ε
Y
Ci
n + A
53
Figura 3.21. Regulator proporţional-integrator-derivativ
Zr
H ( s ) = , Z¿ =
( )
R¿
1
C¿s
, Z r=Rr +
1
, (3.47)
Z¿ 1 Cr s
R¿ +
C¿ s
H ( s )=¿ . (3.48)
Caracteristica de timp a regulatorului proporţional-integrator-
derivativ se descrie cu ecuaţia
T
1
Y(t)¿ Y 0 + K U ¿ ( t )+ ∫ t U ¿ ( t ) dt +T d δ (t). (3.49)
Ti 0
Uin
Y(t)
, Y U Y
Uin(t) t
De menţionat că, schemele electrice principiale ale

regulatoarelor industriale tip PI, PD, PID ş.a. sunt mult mai
complicate decât cele funcţionale, prezentate mai sus. În afară de
componentele de bază, ele conţin o gamă largă de elemente de
corecţie şi stabilizare, care asigură o înaltă precizie de reglare şi un
grad înalt de stabilitate a caracteristicilor de funcţionare, în diverse
condiţii de mediu.
3.6. Funcţia de transfer a obiectelor conduse cu componente
electromecanice de putere
Componentele electromecanice de putere alcătuiesc baza
echipamentului electric de forţă care transformă energia electrică în
54
energie mecanică de mişcare a organelor de comandă sau a
elementelor de acţionare a obiectelor conduse/controlate ale
sistemelor automate. Aceste componente includ o gamă largă de
motoare electrice de curent continuu şi alternativ, conduse de
convertoare de energie sau de generatoare electrice de forţă. De
menţionat că obiectele conduse ale sistemelor automate pot fi
construite şi pe baza unor componente alternative celor
electromecanice, de exemplu, pneumatice, hidraulice etc. Însă
reieşind din scopul şi obiectivele disciplinei date şi ţinând cont de
domeniul vizat de formare a specialiştilor „Inginerie Electrică”, în
continuare, se face referinţă la componentele electromecanice de
putere [15-18].
3.6.1. Funcţia de transfer a motorului de curent continuu

Funcţia de transfer se determină pe baza schemei electrice
funcţionale a motorului de curent continuu (figura 3.24a) şi a
schemei electrice echivalente a acestuia (figura 3.24b).
Фm ωm
M – motor de curent continuu Mm –cuplul electromecanic al motorului

Uex, – tensiune de excitare a Ms –cuplul de sarcină al motorului
motorului Rin, Cin – respectiv, rezistenţa şi
Фm - fluxul de excitare al motorului inductanţa indusului motorului
ωm - viteza de rotație a motorului Em – tensiunea electromotoare a motorului
Uin -, tensiunea indusului motorului
Iin – curentul indusului motorului
55
Figura 3.24. Schemele motorului de curent continuu
1) Conform schemei electrice echivalente a motorului (figura

3.24b), tensiunea indusului Uin se descrie cu ecuaţia
d I (t )
U ¿ ( t )=E m ( t ) + R¿ I ¿ ( t ) + L¿ ¿ . (3.50)
dt
Aplicând transformarea Laplace directă ecuaţiei diferenţiale
3.50, obţinem
U ¿ ( s ) =Em ( s )+ R¿ I ¿ ( s )+ L¿ s I ¿ ( s), (3.51)
unde, Em ( s )=C m ϕ m ωm ( s ) ; (3.52)
Cm este constanta constructivă a motorului;
ϕ m – fluxul electromagnetic al motorului;
ω m ( s ) – transformata Laplace directă a vitezei unghiulare de
rotaţia a motorului, ω m ( t ).
Din ecuaţia 3.52 rezultă
1
ω m ( s )= E ( s ) ,ω m ( s )=K m Em ( s ) sau
C m ϕm m
ω m (s )
Em ( s )= , (3.53)
Km
unde, Km =1/Cmϕm este factorul de transfer al motorului în regim
staţionar.
Înlocuind Em(s) în expresia 3.51, obţinem
ωm ( s)
U ¿ ( s ) =R ¿ I ¿ ( s )+ L¿ s I ¿ ( s ) + , (3.54)
Km
2) Reieşind din schema electrică funcţională (figura 3.24a) şi

principiul de lucru a motorului de curent continuu, în regim staţionar
M m=M s , (3.55)
M
unde, m este cuplul electromecanic al motorului,
I (s) 1
M m=C m ϕ m I ¿ ( s ) , M m= ¿ , K m= . (3.56)
Km C m ϕm
La rândul său, cuplul de sarcină
56
d ωm (t )
M s=Ј sau, în domeniul Laplace, M s=Јs ωm (s) , (3.57)
dt
unde, Ј este cuplul de inerţie, adus la arborele motorului.
Înlocuind în expresia 3.55 valorile lui M m şi M s , obţinem
I ¿ (s)
=Јs ω m ( s) sau I ¿ ( s)=K m Јs ω m (s) , (3.58)
Km
În urma înlocuirii lui I ¿ (s) în expresia 3.54, obţinem
2 ωm (s)
U ¿ ( s ) =L¿ K m Ј s ωm (s)+ R¿ K m Јs ωm (s)+ =
Km
1 2 2 2
[ L ¿ ¿ ¿ K m Ј s + R¿ K m Јs+1]ω m (s )¿ .
Km
(3.59)
Prin definiţie, funcţia de transfer a motorului
ωm ( s) 1
H ( s )= =
U ¿ ( s) 1 2 2 2 =
[ L¿¿ ¿ K m Ј s + R¿ K m Јs +1]¿
Km
Km
¿ 2 , (3.60)
L¿ T em s + R¿ T em s+ 1
unde,T em=K 2m Ј este constanta electromecanică a motorului de

curent continuu.
3.6.2. Funcţia de transfer a generatorului

La etapa timpurie de dezvoltare a sistemelor de reglare
automată cu componente electromecanice, în schemele de reglare a
motoarelor electrice de forţă se foloseau generatoare de energie
electrică ca convertoare de putere reglabile. Această abordare se
practică şi în prezent în unele aplicaţii specifice, cu toate că
prioritare au devenit convertoarele electronice de putere.
57
Funcţia de transfer a generatorului se determină pe baza
schemei electrice funcţionale a acestuia (figura 3.25a) şi a schemei
electrice echivalente a circuitului de excitare (figura 3.25b).
Фe
M – motor de antrenare ω - viteza de rotație a

G – indusul generatorului indusului generatorului
Îex – înfăşurarea de excitare E - tensiunea electromotoare
a generatorului a generatorului
Ue – tensiune de excitare R,L – respectiv, rezistenţa şi inductanţa înf
Ie – curentul de excitare
Фe - fluxul de excitare
Figura 3.25. Schemele generatorului
Funcţia de transfer a generatorului H ( s )se determină reieşind

din funcţia de transfer a circuitului indusului H i ( s )şi funcţia de
transfer a circuitului de excitare H e (s ). Aşa cum aceste două
elemente sunt unite în serie prin intermediul fluxului de excitare Фe
(figura 3.26), funcţia de transfer a generatorului va fi produsul
funcţiilor de transfer a elementelor componente ale acestuia
H ( s )=H e ( s) H i ( s) (3.61)
Ue(t) He(s) Фe(t) Hi(s) E(t)
Figura 3.26. Elementele componente ale generatorului
58
1) Determinarea funcţiei de transfer a circuitului indusului.
Se ştie că tensiunea electromotoare E la ieşirea generatorului se
descrie cu ecuaţia
E ( t )=ϕ e ( t ) C g ω=T m ϕ e ( t ) sau, în domeniul Laplace (3.62)
E ( s )=ϕ e ( s ) C g ω=T m ϕ e ( s ) , (3.63)
unde: C geste constanta constructivă a generatorului;
T m=C g ω - constanta electromecanică a acestuia.
Funcţia de transfer a circuitului indusului
E(s) T m
H i ( s )= = =T m . (3.64)
ϕe ( s ) 1
2) Reieşind din figura 3.25b

d I (t)
U e ( t )=L e + R I e (t) sau, în domeniul Laplace (3.65)
dt
U e ( s )=I e ( s ) [ Ls+ R ] . (3.66)
Funcţia de transfer a circuitului de excitare
1
I ( s) 1 R , (3.67)
H e ( s )= e = =
U e ( s ) Ls + R T e s+ 1
L
unde, T e = este constanta electrică a generatorului.
R
Prin urmare, funcţia de transfer a generatorului
1 Tm
T = R
R . (3.68)
H ( s )=H e ( s ) H i ( s )=
T e s +1 m T e s+ 1
3.6.3. Funcţia de transfer a convertoarelor de putere

Fiind mult mai competitive (gabarit, greutate, putere de consum
eficienţă energetică etc.) ca generatoarele, convertoarele de putere
se folosesc pe larg în circuitele de acţionări electromecanice a
59
sistemelor de reglare automată. În dependenţă de caracteristicile
motoarelor electrice de curent continuu şi alternativ, utilizate în
sistemelor de reglare automată, convertoarele de putere se pot
deviza în următoarele categorii: monofazate, trifazate, pentafazate,
hexafazate; variatoare de curent continuu, de curent alternativ,
convertoare de curent continuu în alternativ şi vice-versa;
convertoare pe bază de tiristoare şi diode, pe bază de tranzistoare
etc. [18-20].
Evident că funcţia de transfer a convertorului sau a variatorului
de putere este impusă de caracteristicile motorului electric, utilizat
în sistemul de reglare automată. Cunoscând aceste caracteristici şi
principiul de funcţionare a convertorului/variatorului, se descrie
ecuaţia diferenţială de funcţionare a acestuia şi se determină funcţia
de transfer.
De exemplu, în figura 3.27 este dată structura unui variator de
curent continuu trifazat.
Schema formare impulsuri de fază Componenta de forţă
Figura 3.27. Structura variatorului de curent continuu trifazat
În literatura de specialitate se menţionează că, în scopuri

aplicative de sinteză a sistemelor automate se utilizează următoarele
modele ale convertoarelor, invertoarelor sau variatoarelor de putere,
numite în continuare – convertoare:
 modelul în formă de element proporţional, fără întârziere, cu
funcţia de transfer
60
U v (s )
H 1 ( s )= = K v, (3.69)
U c (s )
unde, K v este factorul de transfer al convertorului;
 modelul în formă de element de întârziere de ordinul I cu
funcţia de transfer
U (s ) Kv
H 1 ( s )= v = , (3.70)
U c ( s ) T v s+ 1
unde, T v este constanta de timp a convertorului care
frecvent se încadrează în intervalul de (5-10)10-3 s;
 modelul în formă de element de întârziere sterilă cu funcţia
de transfer
U v (s ) −T s
H 1 ( s )= = Kv ev
. (3.71)
U c (s )
De menţionat că principiile şi metodele expuse, referitor de

determinarea funcţiei de transfer a obiectelor conduse cu
componente electromecanice de putere, prezintă doar o iniţiere în
domeniul dat. De exemplu, la etapa actuală, în scopul modelării şi
simulării motoarelor electrice se utilizează tehnicile controlul direct
al cuplului (DTC – Direct Torque Control) şi controlul axat pe
câmpul electromagnetic (FOC – Field Oriented Control), cunoscută
şi ca controlul/reglarea vectorială, precum şi combinaţii ale acestora,
cum ar fi tehnică de control direct fără senzori a vitezei motorului
cu cinci faze (SSDC - Speed Sensorless Direct Control), care
combină proprietățile FOC și DTC în aceeași abordare. Aceste
tehnici sunt asistate de aplicaţii software specializate, inclusiv
Ansoft Maxwell 3D, pentru modelarea şi simularea câmpului
electromagnetic al motorului, Simscape Electrical MATLAB şi
Simulink dSPACE DS1104, pentru modelarea şi simularea
algoritmilor de funcţionare a sistemului de comandă convertor-
motor etc.[21].
4. CARACTERISTICI DE FRECVENŢĂ
61
Caracteristicile de frecvenţă se utilizează pe larg în procesul de
elaborare, analizare şi corecţie a sistemelor automate. Aceste
caracteristici stau la baza determinării stabilităţii (criteriile
frecvenţiale de stabilitate) şi indicilor de calitate în regim dinamic
(timpul de răspuns, supra - reglajul, gradul de amortizare ş.a.) ai
sistemelor.
Caracteristicile de frecvenţă pentru un element sau un sistem
automat liniar se obţin prin aplicarea la intrare a unui semnal
sinusoidal de frecvenţa ω şi amplitudinea A, variabile. La ieşire se
obţine tot un semnal sinusoidal de aceeaşi frecvenţă ω, dar defazat
cu φ(ω) şi de amplitudinea B(ω), deferită faţă de semnalul de
intrare, figura 4.1.
U(t) = Asin(ωt) y(t) = Bsin[ωt + φ(ω)]
Figura 4.1. Element liniar mono-variabil şi continuu

Prin definiţie, dacă sistemul/elementul este liniar mono-variabil
şi continuu cu funcţia de transfer H(s), funcţia de frecvenţă sau
funcţia de pulsaţie a acestuia este funcţia complexă (funcţia
complexă de transfer) H(јω)
H ( јω )=│ H ( јω ) │ e јargH ( јω)=ReH ( јω)+ јImH ( јω) , (4.1)
unde:│H(јω)│= B(ω)/A este modulul funcţiei complexe de transfer;
argH(јω)=φ(ω)=arctgImH(јω)/ReH(јω)- defazajul
semnalului de ieşire a sistemului;
ReH(јω) – partea reală a caracteristicii de frecvenţă;
ImH(јω) – partea imaginară a caracteristicii de frecvenţă.
În scopul sintezei şi analizării, deseori se folosesc următoarele
caracteristici de frecvenţă ale sistemelor automate şi componentele
acestora[22, 23]:
 locul de transfer, јIm H(јω) = f[ReH(јω)];
 caracteristica amplitudine-pulsaţie ,│H(јω)│ = f(ω);
 caracteristica fază-pulsaţie , φ = f(ω).
 caracteristica amplitudine-fază ,│H(јω)│ = f(φ).
62
4.1. Caracteristica locul geometric de transfer
Caracteristica locul geometric de transfer sau hodograful
Nyquist (јIm H(јω) = f[ReH(јω)]), pentru o valoare concretă ω= ωi.
prezintă un vector pe planul complex ReH(јω), јIm H(јω) care se
caracterizează (figura 4.2) cu amplitudinea │H(јω)│şi faza φ(ω).
│ H ( јω) │=√ ¿ ¿ (4.2)
φ(ω)=argH(јω)=arctgImH(јω)/ReH(јω) (4.3)
Pentru construirea caracteristicii
jImH(jω)│
locul geometric de transfer trebuie să
se determine şi să se reprezinte grafic
funcţia complexă de transfer H(јω), │H(jω)│
pentru 0<ω<∞. În cazul dat, vârful
vectorului │H(јω)│va descrie o curbă
φ
care şi este locul geometric de transfer
sau hodograful Nyquist. ReH(jω)
La general, trasarea hodograful
Nyquist implică următoarele etape şi Figura 4.2. Vectorul hodografului N
activităţi:
 trecerea de la funcţia de transfer a sistemului H(s) la funcţia
complexă de transfer H(јω), prin înlocuirea operatorului
Laplace [s]cu [јω];
 determinarea părţii reale ReH(јω) şi a celei imaginare
јImH(јω) a funcţiei complexe de transfer H(јω);
 calcularea părţii reale ReH(јω) şi a celei imaginare јImH(јω)
a funcţiei complexe de transfer H(јω), pentru variaţia lui
0<ω<∞ şi introducerea rezultatelor într-un tabel, precum
urmează
ω 0+ ωi ∞
ReH(јω)
ImH(јω)
 pe planul complex H(јω) cu axele ReH(јω) şi јIm H(јω) se
trasează hodograful Nyquist pe care se specifică:
 punctele ω=0, ω= ωi şi ω=∞;
63
 eventualele puncte de intersecţie a hodografului cu axele
planului complex H(јω);
 sensul de parcurgere a caracteristicii, când ω creşte de la
0 până la ∞.
Exemplu
Să se construiască hodograful Nyquist al sistemului cu funcţia
de transfer
K
H (s)=
s (1+T 1 s)(1+T 2 s )
, (4.4)
funcţia complexă de transfer
K
H ( јω)=
јω(1+T 1 јω)(1+T 2 јω)
. (4.5)
Pentru determinarea părţii reale şi a cei imaginare a funcţiei de
transfer, înmulţim numărătorul şi numitorul ecuaţiei 4.5 cu
complementara –j(1-j ωT1) (1-j ωT2), obţinem
−Kj (1− jω T 1)(1− j ω T 2)
H ( јω)= . (4.6)
ω (1+ω2 T 21 )(1+ω 2 T 22)
Deschizând parantezele numărătorului şi divizând partea reală
de cea imaginară a acestuia, obţinem
2
−Kj (1− j ω T 2− j ω T 1−T 1 T 2 ω )=
−Kj ¿ =
−Kj ( 1−T 1 T 2 ω 2) −K ω (T 1 +T ¿ ¿ 2) , ¿
−K (T 1 +T 2)
2 2 ,
ReH ( јω)= 2 2 (4.7)
(1+ω T 1)(1+ ω T 2 )
2
− jK (1−T 1 T 2 ω )
2 2 .
ImH ( јω)= 2 2 (4.8)
(1+ω T 1)(1+ ω T 2 )
Rezultatele calculului părţii reale ReH(јω) şi a celei imaginare
јImH(јω) a funcţiei complexe de transfer H(јω), pentru ω=0, ω=
1/ √ T 1 T 2 şi ω=∞ sunt date în următorul tabel.
64
ω 0+ 1/ √ T 1 T 2 +∞
ReH(јω) -K(T1+T2) -K(T1T2)/ T1+T2 0-
ImH(јω) -∞ 0 0+
La trasarea caracteristicii locul geometric de transfer (figura

4.3 se va ţine cont de cerinţele specificate, referitoare la punctele de
intersecţie a caracteristicii cu axele planului complex şi sensul de
parcurgere a caracteristicii, când ω creşte de la 0 până la ∞.
Note: 1.Pentru a demonstra că modulul lui -K(T1+T2) este mai mare
decât cel al lui -K(T1T2)/ T1+T2, atribuim lui K, T1 şi T2
mărimea egală cu unu şi obţinem că, modulul primului factor
este de „-2”, iar celui de-al doilea – „-0,5”;
2. Simbolurile „0 +” şi „0--” înseamnă că caracteristica locul
geometric de transfer se apropie de coordonatele vizate din
partea semiaxelor pozitive sau negative ale planului complex
H(јω),
jImH(jω)
H(jω)
ReH(jω)=-K(T1+T2) ImH(jω)=0
ReH(jω)
ω= ω=∞
Re=-K(T1T2)/ T1+T2
ReH(jω)=-K(T1+T2) ImH(jω)=- ∞
ω=0
Figura 4.3. Caracteristica locul geometric de transfer
65
4.2. Caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie
În aplicaţiile practice, caracteristica amplitudine-pulsaţie şi
caracteristica fază-pulsaţie, frecvent se utilizează împreună, fiind
construite în acelaşi plan cu axa absciselor similară. Însă aceste
caracteristici au unele constrângeri, datorită intervalelor foarte mari
de pulsaţie (de la hertz până la giga-hertz), care nu pot fi
reprezentate grafic. De aceea, la sinteza şi analiza sistemelor
automate se folosesc caracteristica logaritmică amplitudine-pulsaţie
(CLAP) şi caracteristica logaritmică fază-pulsaţie (CLFP),
cunoscute şi ca caracteristicile Bode.
CLAP şi CLFP au axa absciselor exprimată în „log ω” cu
unitatea de măsură octava sau decada.
Notă. Pentru o pulsaţie dată ω, decada este intervalul de pulsaţie
cuprins între ω şi 10 ω, iar octava este intervalul de pulsaţie
între ω şi 2 ω.
Ordonata CLAP (figura 4.4) este modulul funcţiei complexe de
transfer H(јω) exprimat în decibeli (dB),
M=│H(јω)│dB = 20log│H(јω)│. (4.9)
La rândul său, ordonata CLFP este argH(јω) sau defazajul
semnalului de ieşire a sistemului φ(ω), exprimat în radiani sau
grade.
M, dB
lg(ω)
M(ω)
ϕ° lg(ω)
-45°
-90°
ϕ (ω)
-135°
-180°
Figura 4.4. Caracteristicile logaritmice amplitudine -
pulsaţie şi fază-pulsaţie
66
4.2.1.Exemple caracteristici de frecvenţă
Element proporţional
Elementul proporţional se descrie cu următoarele ecuaţii:
H ( s )=K sau H ( jω) =K , │H(јω)│=K,
M=│H(јω)│dB = 20logK,
φ(ω) = argH(јω)=arctgImH(јω)/ReH(јω=arctg0/K=0
Reprezentarea grafică a caracteristicilor este dată în figura 4.5.
M, dB M(ω), K>1
lg(ω)
M(ω), K=1
ϕ° M(ω), K<1
180°
90° lg(ω)
-90°
ϕ (ω)=0
-180°
Figura 4.5. Caracteristica elementului proporţional
Element derivativ şi element integrator

Pentru elementul derivativ
H ( s )=T d s , pentru T d=1, H ( s )=s , H ( jω )= jω ,
ReH(јω)=0, ImH(јω)= ω, │ H ( јω) │=√ ¿ ¿ = ω,
M=│H(јω)│dB = 20logω,
φ(ω) = argH(јω)=arctgImH(јω)/ReH(јω)=arctgω /0= arctg∞=90°.
Prin urmare, caracteristica amplitudine-pulsaţie a elementului
derivativ este o dreaptă ce trece prin origine şi are o pantă de 20dB
(pentru ω=1,10,100 etc. sau pe scara logaritmică lgω=0,1,2 etc.,
modulul M=│H(јω)│dB = 20logω va primi, corespunzător, mărimile
0, 20, 40 etc.), iar caracteristica fază-pulsaţie este o dreaptă ce trece
prin punctul de ordonată 90° şi este paralelă cu axa absciselor
(figura 4.6).
67
Pentru elementul integrator
1
H ( s )= , pentru T i=1 , H ( s )= 1 , H ( jω )= 1 = − j ,
Ti s s jω ω
−1 1
ReH(јω)=0, ImH(јω)= , │ H ( јω) │=√ ¿ ¿ = ,
ω ω
M=│H(јω)│dB = 20log1/ω,
φ(ω) = arctgImH(јω)/ReH(јω)=arctg(-1/ω) /0= arctg0-= -90°.
Aşa cum elementul integrator şi cel derivativ au funcţii de
transfer inverse, caracteristicile acestora sunt simetrice faţă de axa
absciselor. Caracteristica amplitudine-pulsaţie a elementului
integrator este o dreaptă ce trece prin origine şi are o pantă de -20dB
(pentru ω=1,10,100 etc. sau pe scara logaritmică lgω=0,1,2 etc.,
modulul M=│H(јω)│dB = 20log1/ω va primi, corespunzător,
mărimile 0, -20, -40 etc., fiindcă, de exemplu, lg1/100 este egal cu
minus 2), iar caracteristica fază-pulsaţie este o dreaptă ce trece prin
punctul de ordonată -90° şi este paralelă cu axa absciselor (figura
4.6).
M, dB
M(ω)
lg(ω)
M(ω)
ϕ°
180° ϕ (ω)
90° lg(ω)
-90°
-180° ϕ (ω)
Figura 4.6. Caracteristicile logaritmice de frecvenţă a

elementelor derivativ şi integrator
La general, sunt evidenţiate următoarele avantaje ale

caracteristicilor logaritmice CLAP şi CLFP:
68
 curbele pot fi aproximate cu segmente de dreaptă, fără erori
esenţiale;
 se poate trece uşor la caracteristica unui ansamblu de
elemente unite în serie, dacă se cunosc caracteristicile
elementelor componente. În cazul dat, funcţia de transfer a
ansamblului de elemente este produsul funcţiilor de transfer
n
a elementelor componente, H ( s )=∏ H i ( s ) , modulul funcţiei
i =1
complexe de transfer este produsul modulelor elementelor
componente ale ansamblului
n
M =│ H ( јω)│dB =∏ │ H i ( јω) │dB şi argumentul funcţiei
i=1
complexe de transfer este suma argumentelor elementelor
n n
arg H ( јω)=∑ H i ( јω ) sau φ=∑ φ i.
i=1 i=1
4.3. Construirea caracteristicilor de frecvenţă

Cu scopul cristalizării cunoştinţelor acumulate, în continuare ne
vom referi la particularităţile construirii caracteristicilor de frecvenţă
[4, 22] şi, anume, a caracteristicii locul geometric de transfer, a
caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaţie şi a caracteristicii
logaritmice fază-pulsaţie, pentru un element integrator pasiv cu
rezistenţa R=10000Ω şi capacitatea C=10μF (figura 4.7).
Figura 4.7. Element integrator pasiv

Pentru construirea caracteristicilor de frecvenţă trebuie
determinate funcţia de transfer şi funcţia complexă de transfer a
element integrator pasiv. Conform ecuaţiei 3.29
69
U ieş Z ieş 1 1+ RCs 1
H ( s )= = , Z¿ =R+ = , Zieş = ,
U ¿ Z¿ Cs Cs Cs
1 1
H ( s )= = ,
1+ RCs 1+Ts
unde: Zieş este impedanţa (reactanţa mixtă) circuitului de ieşire a

elementului integrator;
Zin - reactanţa mixtă a circuitului de intrare;
T=RC este constanta de timp (de integrare) a elementului. În
cazul dat T= 104Ω ·10-5F=0,1s.
Prin urmare, funcţia complexă de transfer a elementului
integrator
1
H ( jω )= .
1+ jωT
Pentru divizarea părţii reale de cea imaginară, numitorul şi
numărătorul funcţiei complexe de transfer se înmulţesc cu (1- јωT)
şi se obţine
1− јωT
2 2 ;
H ( јω)=
1+ ω T
1 − јωT
ReH ( јω )= 2 2
; ImH ( јω )= 2 2
.
1+ ω T 1+ω T
În continuare, atribuind lui T mărimea de 0,1s şi variind pulsaţia
0<ω<∞, se calculează şi se introduc în tabelul 4.1 valorile părţilor
reală şi imaginară ale funcţiei complexe de transfer.
Tabelul 4.1. Partea reală şi imaginară a funcţiei de transfer
ω, 0 2 5 10 15 20 40 60 80 100 ∞
rad
ReH(jw
0,015
0,96
0,05
0,02
0,01
0,8
0,5
0,3
0,2
0+
1
)
ImH(jw)
-0,19
-0,46
-0,23
-0,16
-0,12
-0,5
-0,4
-0,4
-0,1
0−
0
70
În baza datelor din tabelul 4.1 se construieşte caracteristica
locul de transfer sau hodograful Nyquist a elementului integrator,
figura 6.3.
јImH(јω)
ReH(јω)
ω= ∞ ω=0
ω=40
ω=2
ω=5
ω=20 ω=10
Figura 4.8. Caracteristica locul de transfer

Pentru construirea caracteristicilor logaritmice amplitudine-
pulsaţie şi fază-pulsaţie se calculează defazajul φ (în grade) şi
modulului vectorului funcţiei complexe de transfer │ H(јω)│,
folosind datele din tabelul 4.1.
ImH ( јω) ImH ( јω)
φ(ω)=arctg
ReH ( јω)
,φ(ω)=
ReH ( јω)
│ H ( јω) │=√ ¿ ¿
Abscisa caracteristicilor logaritmice se exprimă în logaritmul
zecimal al lui ω (lg ω), iar modulul vectorului H(јω) – în decibeli
│ H ( јω) │dB=20 lg │ H ( јω)│=M (ω).
Rezultatele calculelor sunt date în tabelul 4.2.
Tabelul 4.2. Date pentru caracteristicile logaritmice

71
ω 1 2 5 10 15 20 40 60 80 100
0,3
0,7
1,2
1,3
1,6
1,8
1,9
lg ω
2
H(jω),
modul
0,98
0,89
0,71
0,55
0,43
0,23
0,16
0,12
0,1
1
-0,18
-18,4
-12,8
-15,9
-5,2
-7,3
-20
M(ω)
-1
-3
0
-12o
-30o
-50o
-64o
-71o
-86o
-92o
-92o
-94o
φ(ω)
Caracteristicile CLAP şi CLFP, construite conform datelor

tabelului 4.2, sunt date în figura 4.8.
M, dB
lg(ω)
M(ω)
ϕ° lg(ω)
-25°
-50° ϕ(ω)
-75°
-100°
Figura 4.8. Caracteristicile CLAP şi CLFP

Din figura 4.8 reiese că modulul vectorului funcţiei complexe
de transfer H(jω) a elementului integrator, la schimbarea lui ω de la
1 până la 100 radiani, se micşorează cu 20 de decibeli, iar decalajul
φ a acestui vector se schimbă cu minus 94o. De menţionat că
schimbarea modulului şi a decalajului vectorului H(jω) depind nu
numai de mărimea pulsaţiei ω, dar şi de mărimile rezistenţei R şi
72
capacităţii C ale elementului integrator. Variind mărimile acestor
componente se pot modifica şi caracteristicile M(ω) şi φ(ω). Aceste
proprietăţi ale elementului integrator, care reprezintă grupul
elementelor de corecţie sau compensare, se utilizează pe larg la
corecţia caracteristicilor sistemelor automate.
Fiind descrise aceste etape şi activităţi de construire a
caracteristicilor de frecvenţă, se cere de menţionat că, la etapa
actuală există aplicaţii software specializate care permit
simplificarea procedurii, minimizarea intervalului de timp şi
asigurarea unui nivel sporit de expresivitate a procesului de
modelare şi simulare a sistemelor şi elementelor componente ale
acestora. De exemplu, construirea caracteristicilor CLAP şi CLFP
(caracteristicilor Bode) a elementului integrator cu funcţia de
transfer H(s)=1/(1+0,1S) (figura 4.7), se poate efectua în MATLAB
cu aplicarea următoarelor comenzi:
»num=[0 1]
»den=[0.1 1]
»bode(num,den)
Descrierea detaliată a acestor aspecte este dată în îndrumarul de
laborator la disciplina “Teoria sistemelor și reglare automata” [4],
urmând a fi studiate în cadrul lucrărilor de laborator.
5. STABILITATEA SISTEMELOR
73
Stabilitatea sistemului este o caracteristică esenţială de
performanţă, care descrie comportamentul acestuia în tot domeniul
de variaţie a mărimilor de stare şi de ieşire. Se ştie că variaţia
necontrolată a acestora, inclusiv a mărimilor de perturbaţie, poate
duce la instabilitatea sistemelor.
Una din abordările de apreciere a stabilităţii sistemelor se
bazează pe metoda lui Liapunov[24], conform căreia, un sistem real
este stabil dacă toate rădăcinile polinomului caracteristic (ecuaţiei
caracteristice) au partea reală negativă sau sunt situate în
semiplanul stâng al planului complex A(s) (figura 5.1a). Dacă cel
puţin o rădăcină a părţii reale a polinomului caracteristic este nulă
(este situată pe axa imaginară a planului complex), sistemul este la
limita stabilităţii (figura 5.1b) şi sistemul este instabil, dacă există
cel puţin o rădăcină pozitivă a părţii reale a polinomului
caracteristic (figura 5.1c).
jImA(s)│ jImA(s)│ jImA(s)│
ReA(s) ReA(s) ReA(s)
Figura 5.1. Starea de stabilitate a sistemului
Prin urmare, pentru aprecierea stabilităţii sistemului, trebuie

determinat polinomul caracteristic al acestuia, care reiese din funcţia
de transfer. Conform ecuaţiei 3.7, funcţia de transfer a sistemului
m
∑ bj s j
Y (s) j=0 B( s)
H ( s )= = sau H ( s )= ,
U (s) n A (s)
∑ ai si
i=0
unde: B(s) este polinomul operator al mărimii de intrare;
A(s) - polinomul operator al mărimii de ieşire.
Expresia
74
n
A ( s )=∑ ai s i=a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0=0 (5.1)
i=0
se numeşte polinomul caracteristic sau ecuaţia caracteristică a
sistemului.
Pentru determinarea semnului rădăcinilor (polilor) şi a
rădăcinilor egale cu zero (zerourilor) părţii reale a polinomului
caracteristic se foloseşte regula de descompunere a unui polinom de
ordinul „n” în „n” factori de ordinul întâi, precum urmează
n n−1
A ( s )=an s + an−1 s + …+a1 s +a0 =¿
a n ( s−s 1 ) ( s−s2 ) ∙ ∙∙ ( s−s n )=0 , (5.2)
unde, s1, s2,…sn sunt rădăcinile polinomului caracteristic, care pot fi
atât reale, cât şi imaginare.
De exemplu, să se determine stabilitatea sistemului cu funcţia
de transfer
s+1
H ( s )= 2 2
.
s + 2 s+ 4−K
2 2
A ( s )=s +2 s+ 4−K =[ s+ ( 2+ K ) ][ s+ ( 2−K ) ].
Rădăcina s1 a polinomului caracteristic este negativă (s1=-
(2+K)), iar rădăcina a doua, s2 = -(2-K) este negativă pentru K<2,
este egală cu zero pentru K=2 şi este pozitivă pentru K>2, respectiv,
sistemul este stabil pentru K<2, este la limita stabilităţii pentru K=2
şi este instabil pentru K>2.
De menţionat, că sursa [11] utilizează două concepte de
stabilitate a sistemelor:
 stabilitate internă (referitoare la starea sistemului) – un
sistem continuu este intern strict stabil dacă şi numai dacă
toate rădăcinile polinomului caracteristic au partea reală
negativă (sunt situate în semiplanul complex stâng);
 stabilitatea externă (referitoare la ieşirea sistemului) - un
sistem continuu este extern stabil dacă şi numai dacă polii
funcţiei de transfer a sistemului au partea reală negativă sau
nulă, polii cu partea reală nulă fiind poli simpli.
75
Utilizarea acestor două concept este cauzată de faptul că, un
sistem intern stabil este şi extern stabil, dar nu întotdeauna este
valabilă şi implicaţia inversă.
La general, regulile care determină cum sunt plasate
rădăcinile ecuaţiei caracteristice faţă de axa imaginară a planului
complex, se numesc criterii de stabilitate, care pot fi algebrice
sau frecvenţiale.
5.1. Criterii algebrice de stabilitate
Criteriile algebrice sunt axate pe determinarea relaţiilor dintre
coeficienţii polinomului caracteristic al sistemelor, care asigură
stabilitatea acestora.
5.1.1. Criteriul de stabilitate Routh

Pentru aprecierea stabilităţii sistemului conform criteriului
Rauth [25], pornind de la polinomul caracteristic al acestuia
n n−1
A ( s )=an s + an−1 s + …+a1 s +a0 =¿0,
se alcătuieşte tabelul Rauth, precum urmează.
k=1 k=2 K=3 …

i=1 C11=an C21=an-2 C31=an-4 …
i=2 C12=an-1 C22=an-3 C32=an-5 …
i=3 λ3=C11/C12 C13= C21- λ3 C22 C23= C31- λ3 C32 C33= C41- λ3 C42 …
… … … … … …
Coeficienţii Ck,i ai rândurilor i=1 şi i=2 se completează cu
coeficienţii polinomului caracteristic an –a0.
Orice coeficient C k,i (i - număr de rând, k - număr de coloană)
pentru i≥3 poate fi calculat ca
Cki = Ck + 1, i - 2 - λi Ck + 1, i – 1 , (5.3)
unde, λi = C1, i – 2 / C1, i – 1 . (5.4)
De exemplu, C33= C41- λ3 C42, λ3=C11/C12 .
Numărul de rânduri a tabelului Rauth este egal cu n+1, unde n
este ordinul polinomului caracteristic, iar coeficienţilor polinomului
cu semn nenegativ corespunde „0”.
76
Conform criteriului Rauth, pentru ca sistemul să fie stabil este
necesar şi suficient ca coeficienţii primei coloane C1i ai tabelului
Rauth să fie pozitivi. Dacă nu toţi coeficienţii sunt pozitivi, adică
sistemul este instabil, atunci numărul de rădăcini ale polinomului
caracteristic, situate în semiplanul drept al planului complex, este
egal cu numărul de schimbări a semnelor coeficienţilor primei
coloane a tabelului.
Exemplu
Să se determine stabilitatea sistemului cu funcţia de transfer
K (s +1)
H ( s )= 4 3 2
.
5 s +10 s +7 s + 9 s +20
Polinomul caracteristic al sistemului
4 3 2
A ( s )=5 s + 10 s +7 s + 9 s+20=0 ,
a 4=5 , a 3=10 , a2=7 , a 1=9 , a0=20.
Se alcătuieşte şi se completează tabelul Rauth.
k=1 k=2 K=3
i=1 C11=5 C21=7 C31=20
i=2 C12=10 C22=9 C32=0
i=3 λ3=0,5 C13= 2,5 C23= 20 C33= 0
i=4 λ4=4 C14= -71 C24= 0 C34= 0
i=5 λ5=0,03 C15= 20 C25= 0 C35= 0
i=6 λ6=-3,55 C16= 0 C26= 0 C36= 0
Prin urmare, conform criteriului de stabilitate Rauth, sistemul

este instabil şi are o rădăcină a polinomului caracteristic, situată în
semiplanul drept al planului complex.
5.1.1. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul de stabilitate Hurwitz [25], de asemenea utilizează
polinomul caracteristic al sistemului
n n−1
A ( s )=an s + an−1 s + …+a1 s +a0 =¿0,
pentru aprecierea stabilităţii acestuia.
Conform acestui criteriu, o condiţie necesară, dar nu suficientă
este ca toţi coeficienţii polinomului caracteristic ai să fie pozitivi.
77
Dacă cel puţin un coeficient al polinomului este negativ sau nul,
sistemul este instabil.
Când această condiţie este îndeplinită, se continuă studiul
stabilităţii cu întocmirea determinantului principal Hurwitz ΔnH,
după următoarele reguli:
 pe diagonala principală se pun coeficienţii polinomului
caracteristic, în ordinea descrescătoare a puterilor lui „s”,
începând cu coeficientul lui sn-1 (an-1) şi terminând cu a0;
 pe coloane, pornind de la diagonala principală, sub aceasta
se pun coeficienţii polinomului caracteristic în ordinea
crescătoare a puterilor lui „s”, iar deasupra acestea se pun
coeficienţii polinomului caracteristic în ordinea
descrescătoare a puterilor lui „s”. Atunci când coeficienţii se
epuizează, coloanele se completează cu zerouri.
Urmând aceste reguli, se obţine determinantul
an-1 an-3 an-5 ... 0
an an-2 an-4 …0
ΔnH = 0 an-1 an-3 …0 (5.
0 an an-2 …0
. . .
0 0 0 … a0
După întocmirea determinantului principal Hurwitz, se

calculează toţi minorii lui ΔnH, situaţi pe diagonala principală, adică
a a
Δ 1 H =an−1 , Δ2 H= n−1 n−3 ,
an an−2
an−1 an−3 an−5

Δ 3 H = a n an−2 an−4 ş.a.m.d.
0 an−1 an−3
Concluzia, referitor la stabilitatea sistemului se formulează după
calculul tuturor determinanţilor.
Conform criteriului Hurwitz, sistemul este stabil dacă toţi
coeficienţii polinomului caracteristic, determinantul principal
78
Hurwitz şi toţi minorii acestuia, situaţi pe diagonala principală, sunt
pozitivi. Dacă cel puţin un determinant este nul, sistemul este la
limita stabilităţii.
Exemplu
Să se aprecieze stabilitatea sistemului cu funcţia de transfer
Ks
H ( s )= 3 2
.
s +6 s +12 s+7
Polinomul caracteristic al sistemului
A ( s )=s3 +6 s 2+12 s +7=0 ,
a 3=1 , a2=6 , a1 =12, a 0=7.
Aşa cum toţi coeficienţii polinomului caracteristic sunt pozitivi,
se poate întocmi determinantul principal Hurwitz.
a2 a0 0 6 7 0
Δ 3 H = a3 a1 0 = 1 12 0
0 a2 a0 0 6 7
Calculând toţi determinanţii. obţinem
Δ 1 H =6 , Δ2 H=65 , Δ 3 H =455 .
Prin urmare, conform criteriului Hurwitz, sistemul examinat
este stabil.
5.2. Criterii frecvenţiale de stabilitate
Criteriile algebrice de stabilitate sunt instrumente destul de
eficiente de studiu a stabilităţii sistemelor automate, însă ele sunt
limitate în ceea ce priveşte expresivitatea rezultatelor studiului
efectuat şi posibilitatea determinării gradului de stabilitate a
sistemelor. Cu scopul dezvoltării criteriilor de stabilitate a fost
propusă metoda frecvenţială de studiu a stabilităţii, bazată pe analiza
caracteristicilor de frecvenţă/pulsaţie. Această metodă se aplică atât
pentru sistemele închise, cât şi pentru cele deschise.
5.2.1. Criteriul de stabilitate Mihailov

Acest criteriu se bazează pe determinarea creşterii argumentului
polinomului caracteristic frecvenţial al sistemului închis, atunci
când frecvenţa se schimbă în diapazonul 0<ω<∞ [24].
79
Polinomul caracteristic al sistemului, în domeniul Laplace, se
exprimă ca
n n−1
A ( s )=an s + an−1 s + …+a1 s +a0 =¿0,
iar în domeniul frecvenţial - ca
A ( jω )=an ( jω)n +a n−1( jω)n −1 +…+ a1 ( jω )+ a0 =¿0. (5.6)
Conform criteriului de stabilitate Mihailov, pentru ca un sistem
automat închis să fie stabil, este necesar şi suficient ca vectorul
A(jω), la variaţia frecvenţei în diapazonul 0<ω<∞, începând
mişcarea de pe semiaxa reală pozitivă a planului complex,
mişcându-se în direcţia pozitivă (împotriva acelor ceasornicului),
crescând monoton şi ne trecând prin originea de coordonate, să
treacă consecutiv n cardane, întorcându-se la un ungi de nπ/2 (figura
5.2a) sau sistemul este stabil, dacă la variaţia frecvenţei în
diapazonul 0<ω<∞, vectorul polinomului caracteristic A(jω) se
roteşte la un ungi de nπ/2, unde n este ordinul polinomului A(jω).
Dacă condiţiile specificate de criteriul Mihailov nu se întrunesc,
sistemul este instabil (figura 5.2b).
Notă. Curba descrisă de vectorul polinomului caracteristic A(jω)
în planul complex [ReA(jω), jImA(jω)], la variaţia
frecvenţei în diapazonul 0<ω<∞, se numeşte hodograful
Mihailov.
jImA(jω) jImA(jω)
ω=∞ ω=∞
n=2 ω=∞ n=3 ω=∞
n=1 n=4
ReA(jω) ReA(jω)
ω=0 ω=0
n=3
ω=∞ n=4 ω=∞ n=1
ω=∞ n=2 ω=∞
Figura 5.2. Vectorul polinomului caracteristic al sistemului
Exemplu
80
Să se determine stabilitatea sistemului cu funcţia de transfer
K ( s+1)
H ( s )= 4 3 2
,
5 s +11 s + 50 s +100 s+20
utilizând criteriul de stabilitate Mihailov.
Polinomul caracteristic al sistemului în domeniul Laplace
A ( s )=5 s 4+ 11 s3 +50 s2 +100 s +20=0 ,
iar în domeniul frecvenţial
4 3 2
A ( jω )=5( jω) +11( jω) +50( jω) +100 jω+20=0 sau
4 3 2
A ( jω )=5 ω −11 jω −50 ω +100 jω+20=0,
ReA ( jω ) =5 ω4 −50 ω2 +20,
3
ImA ( jω ) =−11ω +100 ω .
Variind frecvenţa în diapazonul 0<ω<∞, se calculează partea
reală şi cea imaginară a polinomului caracteristic şi se introduce în
tabel.
1,5
2,5
3,3
∞
rad
0
3
ω,
ReA(jw)
-100
-68
-98
-25
-25
20
68
∞
ImA(jw)
113
112
-65
-∞
89
78
0
Pe baza datelor din tabel se construieşte v ectorul polinomului

caracteristic al sistemului sau hodograful Mihailov, prezentat în
figura de mai jos.
81
Prin urmare, conform criteriului de stabilitate Mihailov,sistemul
examinat este stabil, fiindcă întruneşte toate condiţiile şi anume, la
variaţia frecvenţei 0<ω<∞, hodograful Mihailov (vectorul
polinomului caracteristic A(jω)) începe mişcarea de pe semiaxa
reală pozitivă a planului complex, se mişcă în direcţia pozitivă,
creşte monoton şi ne trecând prin originea de coordonate, parcurge
consecutiv 4 cardane, întorcându-se la un ungi de 4π/2, unde „4”
este ordinul polinomului caracteristic.
5.2.2. Criteriul de stabilitate Nyquist

Aşa cum există mai multe variante ale criteriului de stabilitate
Nyquist, în continuare se va descrie criteriul simplificat [23,24],
care se utilizează mai frecvent în aplicaţiile practice şi permite
aprecierea stabilităţii sistemului închis (cu reacţie), reieşind din
caracteristica locul de transfer sau hodograful Nyquist al sistemului
deschis.
Conform criteriului de stabilitate Nyquist simplificat, sistemul
închis este stabil, dacă hodograful Nyquist al sistemului deschis nu
înconjoară punctul critic (-1, ј0). În figura 5.3 sunt date exemple de
sistem stabil şi instabil.
јImH(јω)
Sistem
instabil
82
Sistem
stabil
ω= ∞ ω= 0
Figura 5.3. Sistem stabil şi instabil conform criteriului Nyquist
Exemplu
Să se determine stabilitatea sistemului închis cu funcţia de
transfer a sistemului deschis
K
H (s)= ,
s (1+T 1 s)(1+T 2 s )
utilizând criteriul de stabilitate Niquist.
Exemplu de construire a caracteristicii locul geometric de transfer
sau hodografului Nyquist a sistemului dat s-a descris la capitolul 4.
Această caracteristică are următoarea imagine:
jImH(jω)
H(jω)
ReH(jω)=-K(T1+T2) ImH(jω)=0
-1, j0 ReH(jω)
ω= ω=∞
Re=-K(T1T2)/ T1+T2
83
ReH(jω)=-K(T1+T2) ImH(jω)=- ∞
Reieşind din caracteristica locul geometric de transfer şi ţinând
cont de prevederile criteriului de stabilitate Nyquist simplificat,
pentru sistemul stabil coordonata punctului de intersecţie [-K(T1T2)/
T1+T2] a hodografului cu axa reală ReH(јω) trebuie să fie mai mare
de minus 1, pentru sistemul la limita stabilităţii – egal cu minus 1 şi
pentru sistemul instabil – mai mic de minus 1. Din acestea condiţii
se pot determina valorile coeficientului K şi a constantelor T1, T2,
pentru aprecierea stabilităţii sistemului examinat.
Pentru sistemul stabil (hodograful Nyquist nu înconjoară
punctul critic (-1, ј0))
−K T 1 T 2 K T 1T 2 T +T 1 1
>−1, <1 , K < 1 2 , K < + .
T 1 +T 2 T 1 +T 2 T1 T 2 T1 T 2
Pentru sistemul la limita stabilităţii (hodograful Nyquist trece

1 1
prin punctul critic (-1, ј0)) , K= + , iar pentru cel instabil
T 1 T2
1 1
(hodograful Nyquist înconjoară punctul critic (-1, ј0)), K > + .
T1 T 2
De menţionat că construirea hodografului Nyquist se poate

efectua în MATLAB, asemănător cu construirea caracteristicilor
Bode. De exemplu, pentru sistemul deschis cu funcţia de transfer
( 1+ 0,2 S )(1+ 8 S) ( 1+0,3 S ) (1+7 S )
H d (s) = , H d (s) =
S ( 1+0,5 S ) (1+0,1 S ) S ( 1+0,4 S ) (1+ 0,05 S)
construirea hodografului Nyquist include următoarele comenzi
»num=conv([0.2 1],[8 1])
»p1=conv([1 0],[0.5 1])
»den=conv(p1,[0.1 1])
84
»nyquist(num,den)
Construirea caracteristicilor locul geometric de transfer şi
determinarea stabilităţii sistemelor conform criteriului de stabilitate
Nyquist, pe baza aplicaţiei MATLAB, se efectuează la lucrările de
laborator din cadrul disciplinei date.
5.2.3. Criteriul de stabilitate Bode

Criteriul de stabilitate Bode [22] reprezintă transpunerea în
scară logaritmică a criteriului Niquist simplificat, utilizând
caracteristicile logaritmice amplitudine - pulsaţie şi fază – pulsaţie,
sau caracteristicile Bode.
Conform criteriului de stabilitate Bode, condiţia necesară şi
suficientă ca un sistem automat să fie stabil este ca caracteristica
logaritmică fază-pulsaţie să intersecteze axa lgω (figura 5.4) într-
un punct ωπ, situat după punctul de intersecţie cu aceeaşi axă ωc a
caracteristicii logaritmică amplitudine-pulsaţie sau sistemul este
stabil dacă ωc< ωπ, este la limita stabilităţii dacă ωc= ωπ şi este
instabil dacă ωc> ωπ.
M, dB ωc
lg(ω)
M1 (ω) M2 (ω) M3 (ω)
ϕ°
180°
ωπ
90°
lg(ω)
-90°
ϕ(ω)
-180°
ωc< ωπ ωc= ωπ ωc> ωπ
Figura 5.4. Condiţii de stabilitate

85
În literatura de specialitate sunt descrise şi alte criterii de
stabilitate a sistemelor de reglare automată.
6. CALITATEA PROCESULUI DE REGLARE AUTOMATĂ

Ansamblul de cerinţe care determină comportamentul sistemului
automat ca răspuns la schimbarea coordonatelor externe (semnale de
comandă, mărimi de perturbaţie etc.), stau la baza conceptului de
calitate a procesului de reglare automată. Aceste cerinţe se referă la
precizia de reglare în regim staţionar, la stabilitatea sistemului şi la
calitatea procesului tranzitoriu, în regim dinamic [11, 26,27].
Precizia de reglare în regim staţionar (la finisarea proceselor
tranzitorii ca răspuns la schimbarea tip treaptă a coordonatelor
externe) a unui sistem automat stabil se caracterizează prin eroarea
staţionară a sistemului εst şi se determină, precum urmează:
ε st =lim ε ( t)sau , în domeniul ℒ , ε st =lim sE( s)(6.1)
t→∞ s →0
Interpretarea geometrică a erorii staţionare este dată în figura
1.15. Sursa [11] descrie lema erorii staţionare şi formulele de calcul
a erorii staţionare pentru un sistem deschis, la schimbarea tip treaptă
unitară sau rampă unitară a semnalului de comandă sau a mărimii de
perturbaţie. Tot aceeaşi sursă se referă şi la teorema preciziei
reglării, conform căreia, pentru un sistem de reglare automată strict
86
stabil cu ambele canale (de execuţie şi perturbator) ale obiectului
controlat proporţionale, sunt juste următoarele afirmaţii:
1) Eroarea staţionară este nenulă şi finită la întrarea tip treaptă,
respectiv infinită la intrarea tip rampă, dacă regulatorul sistemului
este proporţional. În cazul dat, eroarea la intrarea tip treaptă este cu
atât mai mică în modul, cu cât factorul de transfer al regulatorului Kr
este mai mare,
2) Eroarea staţionară este nulă la întrarea treaptă, dar finită şi
nenulă la intrarea rampă, dacă regulatorul conţine o componentă
integrală simplă.
3) Eroarea staţionară este nulă la întrarea treaptă şi la intrarea
rampă, dacă regulatorul conţine o componentă integrală dublă.
Teorema preciziei reglării poate fi utilizată la selectarea tipului
regulatorului sistemului de reglare automată.
În regim dinamic, calitatea procesului de reglare automată poate

fi caracterizat prin:
 indicii de calitate asociaţi răspunsului sistemului la variaţia
treaptă a mărimii de intrare;
 indicii de calitate ca răspuns la semnale de intrare
sinusoidale;
 indicii de calitate asociaţi stabilităţii sistemului;
 indicii globali de calitate.
6.1. Indicii de calitate asociaţi răspunsului sistemului la variaţia

treaptă a mărimii de intrare
Pentru determinarea acestor indici, frecvent [11.26-28] se
studiază reacţia sistemului de întârziere de ordinul II la variaţia
treaptă a mărimii de intrare.
Conform celor menţionate la capitolul 3, principiul de
funcţionare a sistemului de întârziere de ordinul II se descrie cu
ecuaţia:
87
2
d Y (t ) dY ( t )
a2 +a 1 +a0 Y ( t ) =¿ b 0 U ( t ) sau în domeniul Laplace
dt
2
dt
a 2 s2 Y ( s ) + a1 sY ( s ) +a0 Y ( s )=b 0 U ( s ) . (6.2)
Împărţind expresia 6.2 la a0 , obţinem
Y ( s) K0
H ( s )= = 2 2 sau, sub formă de pulsaţie
U ( S) T 2 s +T 1 s+1
2
K 0 ωn
H ( s )= 2 2 (6.3)
s + ζ ωn s+ω n
unde: T1= a1/a0 şi T2=√ a2 /a 0 sunt constante de timp;
K0=b0/a0 este factorul de transfer;
ζ =a1 /2 √ a0 a2 - factorul de amortizare;
ω n=√ a0 /a2 - pulsaţia naturală a sistemului.
În dependenţă de valoarea lui 𝛇 se obţin următoarele regimuri

tipice de funcţionare a sistemului de ordinul doi (figura 6.1):
 regim neamortizat sau răspuns armonic cu pulsaţia ωn,

pentru 𝛇=0;
 regim sub-amortizat sau răspuns tipic pentru sistemul de
ordinul doi, pentru 0<𝛇<1;
 regim critic, pentru 𝛇=1;
 regim supra amortizat, pentru 𝛇>1.
88
Figura 6.1. Răspunsul sistemului de ordinul doi la variaţia treaptă a
semnalului de intrare
Indicii de calitate direcţi se definesc în baza procesului

tranzitoriu ca răspuns tipic al sistemului (regim sub-amortizat) la
variaţia treaptă a semnalului de intrare (figura 6.2).
89
Figura 6.2. Răspunsul tipic al sistemului la variaţia treaptă a
semnalului de intrare
În scopul sintezei şi analizei sistemelor automate, frecvent se

utilizează următorii indici de calitate:
1) Suprareglajul σ – unul din cei mai utilizaţi indicatori de

calitate pentru caracterizarea regimului tranzitoriu a sistemelor
automate. El reprezintă depăşirea maximă de către mărimea de
ieşire a valorii sale staţionare, ca reacţie la variaţia treaptă a mărimii
de comandă. Suprareglajul exprimă precizia sistemului în regim
tranzitoriu, fiind considerat şi o măsură a rezervei de stabilitate a
sistemului. El se defineşte prin relaţia:
y st − y (t)
σ = y st − y(t ) sau σ = ∙100 % (6.4)
y st
t= tm t= tm
90
2) Timpul maximal de suprareglare (timpul primului maxim
sau timpul de atingere a abaterii maxime) tm reprezintă intervalul
de timp între momentul aplicării semnalului de comandă t0 şi
momentul în care mărimea de ieşire atinge depăşirea maximă a
valorii sale staţionare, egală cu σ. Timpul maximal de suprareglare
se determină în condiţia:
y st = y m (6.5)
3) Timpul de răspuns (timpul de stabilizare, durata regimului
tranzitoriu) tt se determină prin timpul ce se scurge din momentul
aplicării semnalului de comandă t0 şi până când mărimea de ieşire
întră într-o bandă ± εr egală cu ± (2÷5)% yst , sau:
t t=│ y (t )− y st │ ≤ ε r (6.6)
4) Indicele de oscilaţie (durata oscilaţiei) ψ reprezintă variaţia
relativă a amplitudinilor a două depăşiri succesive de acelaşi semn a
mărimii yst. Pentru prima oscilaţie
ψ=σ−σ 2 (6.7)
5) Gradul de amortizare ϒ este raportul amplitudinilor a două
depăşiri succesive de acelaşi semn a mărimii yst:
ϒ =σ /σ 2 (6.8)
6) Numărul de oscilaţii N în intervalul de timp 0≤ t ≤ tt se
defineşte ca numărul de abateri σi pentru care amplitudinea depăşirii
mărimii yst este mai mare de ± εr .
6.2. Indicii de calitate ca răspuns la frecvenţă

Conform celor menţionate la capitolul 4, caracteristicile de
frecvenţă pentru un sistem automat liniar continuu se obţin prin
aplicarea la intrare a unui semnal sinusoidal A sin(ω¿t)¿cu
frecvenţa ω şi amplitudinea A. La ieşire se obţine tot un semnal
sinusoidal B ( ω ) sin ¿ ¿de aceeaşi frecvenţă ω, dar defazat cu φ(ω) şi
de amplitudinea B(ω).Una dintre caracteristicele de frecvenţă este
caracteristica amplitudine-pulsaţie, figura 6.3, care stabileşte
dependenţa amplitudinii semnalului de ieşire B de frecvenţa
semnalului de intrare ω.
91
B Bv=B(ωr)
Bv
B(0) B(ωb)=0,707 B(ω)
B(ω)
ωr ωb ω
Figura 6.3. Caracteristica amplitudine-pulsaţie
În cadrul caracteristicii amplitudine-pulsaţie se definesc

următorii indici de calitate:
 banda de trecere sau lărgimea de bandă care este dată de
pulsaţia de bandă ωb, pentru care
B ( ωb ) =0,707 B ( ω )= √ B ( ω ) ;
2
(6.9)
2
 pulsaţia de rezonanţă ωr, pentru care caracteristica
amplitudine-pulsaţie atinge valoarea maximă
Bv =B(ωr ); (6.10)
 factorul de rezonanţă
Bv
Q= . (6.11)
B(0 )
În aplicaţiile practice pot fi definiţi şi alţi indici de calitate ca

răspuns la frecvenţă.
92
6.3. Indicii de calitate asociaţi stabilităţii sistemului
Important este că criteriul de stabilitate Nyquist permite nu
numai aprecierea stabilităţii sistemului, dar şi determinarea gradului
de stabilitate, exprimat prin rezerva de stabilitate. Cu scopul dat se
utilizează indicatorii pulsaţia de tăiere, rezerva de fază, pulsaţia ω π
şi rezerva de amplitudine [29]. Pentru determinarea acestor indici de
calitate şi a gradului de stabilitate ai sistemului, pe caracteristica
locul geometric de transfer sau hodograful Nyquist a sistemului
deschis (figura 4.3) se trasează un cerc cu centrul în originea de
coordonate a planului complex şi de raza egală cu unu (figura 6.4).
Figura 6.4. Indicii de calitate
În figura 6.4 se identifică următorii indici de calitate:

 ωc – pulsaţia de tăiere, pulsaţia la care cercul de rază unitară
intersectează caracteristica locul geometric de transfer sau
pulsaţia la care
|H(ϳω)|=1; (6.12)
93
 Mφ- rezerva de fază, unghiul dintre axa reală negativă a
planului complex şi vectorul H(ϳωc)=1 sau
Mφ=arg H(ϳωc ) - π; (6.13)
 ωπ - pulsaţia la care caracteristica locul geometric de transfer
se intersectează cu axa reală negativă a planului complex,
adică
arg H(ϳωπ ) = - π; (6.14)
 Mc – rezerva de amplitudine, distanţa de la punctul critic
(-1, ϳ0), la punctul în care caracteristica locul geometric de
transfer se intersectează cu axa reală negativă a planului
complex,
Mc=1 -|H(ϳωπ)|. (6.15)
Reieşind din cele expuse şi ţinându-se cont de prevederile
criteriului de stabilitate Nyquist simplificat, se poate constata că un
sistem este:
 stabil, dacă: ωc< ωπ; Mφ>0 sau Mc>0 (figura 6.4);
 la limita stabilităţii, dacă ωc= ωπ; Mφ=0 sau Mc=0 (figura
6.5);
 instabil, dacă ωc > ωπ; Mφ<0 sau Mc<0 (figura 6.6).
Figura 6.5. Sistem la limita stabilităţii

94
Figura 6.5. Sistem instabil
De menţionat că relaţiile dintre ωc şi ωπ reflectă condiţiile de
stabilitate ale criteriului Bode (figura 5.4) care frecvent se mai
numeşte şi criteriul de stabilitate Nyquist pe scară logaritmică.
6.4. Indicii globali de calitate

Indicii globali de calitate se utilizează cu scopul minimizării
numărul indicilor şi selectarea unuia sau a câtorva indici care
caracterizează la general calitatea procesului tranzitoriu al
sistemelor automate. De exemplu, în calitate de indice global poate
fi utilizat decalajul sau eroarea integrală a sistemului
∞
I =∫ ε ( t ) dt . (6.16)
0
Valoarea acestui indice pentru un răspuns aperiodic al sistemului
este dată în figura 6.6, iar pentru un răspuns amortizat, în figura 6.7.
ε ε
εst ε(t)
ε(t) ε st
I t
I t
Figura 6.6. Răspuns aperiodic Figura 6.7. Răspuns amortizat

95
Din figurile date reiese că, în cazul răspunsului aperiodic,
indicele global I este precis şi eficient, iar în cazul răspunsului
amortizat el duce la erori grosolane, în urma sumării algebrice a
ariilor cu semne opuse de deasupra şi de sub axa εst .
Iată de ce, în sistemele cu răspunsul amortizat şi eroarea
staţionară nulă se utilizează următorii indici globali [11]:
∞
I 1=∫ ¿ ε ( t )∨dt ; (6.16)
0
∞
I 2=∫ ε 2 ( t ) dt ; (6.17)
0
∞
I 3=∫ [ ε ( t ) +τε ( t ) ]dt ;
2 2
(6.18)
0
∞
I 4=∫ ¿ ¿ (6.19)
0
unde c este mărimea de comandă, cst –valoarea staţionară a mărimii
de comandă, iar τ şi 𝐤 – constante pozitive de pondere.
Conform sursei [11], indicele I1 este rar folosit din cauza
problemei în calcul analitic al integralei. Indicele I2 poate fi calculat
analitic, iar sinteza regulatorului prin minimizarea acestui indice
asigură performanţe dinamice de bună calitate, fără garantarea unui
mic supra-reglaj şi a unui consum energetic redus. Minimizarea
indicelui I3 asigură, comparativ cu I2, reducerea vitezei de variaţie a
mărimii de ieşire a sistemului şi reducerea supra-reglajului. Pe când,
minimizarea indicelui I4 asigură, tot comparativ cu I2, reducerea
consumului de energie la variaţia mărimii de ieşire a sistemului.
96
7. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE
7.1. Noţiuni generale referitoare la cercetare şi dezvoltare în

domeniul sistemelor tehnice
Cercetarea constă din investigații teoretice și/sau experimentale
pentru dobândirea de noi cunoștințe în domeniul științei și
ingineriei. Cercetarea poate fi: fundamentală, orientată spre
dobândirea de noi cunoştinţe ştiinţifice, formularea şi verificarea de
noi ipoteze şi teorii; direcționată, axată pe lărgirea cunoştinţelor şi
utilizarea acestora la crearea de noi procese, produse şi servicii sau
în îmbunătăţirea lor; și aplicată, îndreptată spre obținerea de
cunoștințe specifice legate de produse comerciale, procese, sisteme
sau servicii existente sau planificate [30].
Dezvoltarea este trecerea constatărilor cercetării sau a altor
cunoștințe într-un plan sau proiect pentru produse, procese și
servicii noi, modificate sau îmbunătățite prin formularea
conceptuală, proiectarea și testarea alternativelor, construirea și
testarea prototipurilor și aprobarea documentației tehnice [30].
Scopul final al cercetării și dezvoltării constă în dobândirea de
noi cunoștințe și crearea de concepte/modele utile, care pot fi
utilizate la elaborarea unor noi materiale, procese sau produse
comerciale.
Produsele procesului de cercetare sunt informațiile,
cunoștințele și noile tehnologii, iar produsele procesului de
dezvoltare sunt procesele, bunurile sau serviciile noi sau
97
îmbunătățite, care rezultă din aplicarea noilor cunoștințe și
tehnologii.
Activitățile inginerești de cercetare și dezvoltare a produselor şi
sistemelor calitative și competitive sunt pe larg descrise în literatura
de specialitate și includ stabilirea și realizarea proiectului de
dezvoltare a produsului, proiectarea producției, desfășurarea
producției și eliberarea sau livrarea produselor.
7.2. Stabilirea și realizarea proiectului de dezvoltare a

produsului
Proiectul este o sarcină structurată care stabilește planul de
realizare a acesteia cu specificarea termenilor de executare,
finalităților, responsabilităților și resurselor necesare. El include faza
de concept, faza de stabilire și faza de realizare a proiectului.
La faza de concept se stabilesc scopul proiectului, o diagramă
bloc și specificațiile țintă ale produsului (specificații de performanță,
specificații de cost ș.a.), necesitățile de echipamente, de software, de
noi tehnologii și de alte resurse. De o importanță majoră este și
analiza aspectelor legate de fezabilitatea (realizarea cu succes a
proiectului, disponibilitatea resurselor, realizarea specificațiilor
țintă) și viabilitatea (raportul calitate/preț, avantaje competitive,
nevoile și așteptările beneficiarilor) produsului finit.
Pentru asigurarea competitivității produselor și sistemelor este
important ca la stabilirea specificațiilor țintă pentru acestea să se
țină cont de specificațiile tehnice și standardele naționale, europene
și cele internaționale, precum și de cadrul legal și de reglementare
aplicabil.
Faza de stabilire a proiectului poate avea scopul de înlăturare a
neconformităţilor produsului existent, îmbunătăţirea calităţii
acestuia sau elaborarea unui nou produs sau sistem. Stabilirea
98
proiectului include numirea echipei de proiect și stabilirea etapelor
şi resurselor de realizare a proiectului.
Numirea echipei de proiect este o fază decisivă în realizarea
proiectului. Echipa este responsabilă de managementul proiectului,
asigurarea resurselor necesare și raportarea rezultatelor realizării
proiectului. Ea ar trebui să includă specialişti din toate domeniile
conexe, inclusiv constructori, ingineri în domeniul tehnicii
circuitelor,economişti etc. Echipa numită trebuie să fie
experimentată, capabilă să trateze și să rezolve problemele, pe
măsură ce acestea survin în cadrul realizării proiectului.
Stabilirea etapelor şi resurselor de realizare a proiectului
include [30]: concretizarea conceptului de produs, stabilit la faza de
concept; identificarea necesităţilor beneficiarului sau a
beneficiarilor proiectului, stabilirea specificațiile țintă pentru produs
sau sistem; determinarea prețului și estimarea costului de realizare
sistemului, asigurarea calității sistemului, inclusiv a fiabilităţii, a
stabilităţii şi a indicilor de calitate a procesului de reglare automată,
elaborarea graficului de îndeplinire a lucrărilor; estimarea
necesităţilor de capital și echipamente (salarii, investiții pentru
echipamente speciale, materiale şi componente, unelte și
instrumente specializate) etc. Rezultatele activităților fazei de
stabilire a proiectului se specifică într-un caiet de sarcină care se
aprobă de beneficiarul proiectului și stă la baza fazei de realizare a
proiectului.
La faza de realizare a proiectului, echipa de proiect
gestionează activitățile de cercetare și dezvoltare în conformitate cu
graficul de realizare a lucrărilor, elaborat la faza de stabilire a
etapelor şi a resurselor de executare a proiectului. Rezultatele
îndeplinirii etapelor procesului de realizare a proiectului se
documentează, raportează și se aprobă de beneficiarul proiectului.
99
La general, proiectarea sistemelor, proceselor şi produselor
rezultă în parcurgerea repetată a celor două demersuri interpretative
(figura 7.1) [30]:
1) Construirea întregului sistem, proces, produs, reieşind din
caracteristicile impuse sau caietul de sarcină, determinarea
componenţei şi performanţei întregului şi a elementelor sale
funcţionale cu legăturile şi interacţiunile dintre ele şi integrarea
elementelor în aşa mod ca întregul obţinut să corespundă cerinţelor
impuse (raţionament inductiv);
2) Construirea elementelor sistemului sau selectarea
elementelor din cele fabricate în serie, reieşind din caracteristicile
funcţionale, legăturile şi interacţiunile externe, stabilite în cadrul
primului demers interpretativ. Modificarea caracteristicilor impuse,
componenţei sau performanţei întregului, atunci când unele
elemente sunt tehnic irealizabile sau construirea acestora este
economic nejustificată (raţionament deductiv).
Elaborarea schemei bloc a produsului
Elaborarea schemelor funcționale
Elaborarea schemelor de principiu
100
Figura 7.1. Demersurile de realizare a proiectului [30]
Cu scopul determinării conformităţii întregului cu cerinţele

impuse, etapa de sinteză/elaborare trebuie urmată de una de analiză.
Reieşind din practica de proiectare a sistemelor, se poate constata că
elaborarea unui sistem tehnic funcţional implică parcurgerea
repetată sau chiar și multiplă a celor două demersuri interpretative.
Sunt posibile situaţii, când din considerente tehnice, tehnologice
şi/sau economice, înseşi cerinţele caietului de sarcini se cer
revizuite.
Activitățile de dezvoltare a produsului sau a sistemului, care
sunt mai bine cunoscute de noi ca etapa de elaborare/construire a
acestora, ar trebui să includă:
 analiza soluţiilor tehnice eficiente, performante şi de
perspectivă, reieșind din realizările actuale ale științei și
tehnicii;
 cercetarea şi elaborarea unor principii şi soluţii tehnice
adecvate specificațiilor țintă ale proiectului produsului;
 elaborarea şi simularea produsului – elaborarea proiectului
schiţă, procurarea materiei prime şi componentelor necesare
pentru asamblarea mostrei experimentale a produsului;
 asamblarea mostrei experimentale şi pregătirea locului de
lucru pentru testarea acesteia;
 testarea mostrei experimentale, întreprinderea măsurilor
corective şi editarea setului de documente tehnice pentru
produsul elaborat;
 normo-controlul setului de documente tehnice, aprobarea şi
distribuirea proiectului.
Pentru produsele industriale, elaborate în țara noastră, setul de
documente tehnice ar trebui să includă un standard de firmă, un set
de documente tehnice (o schemă-bloc, schemele subansamblurilor
101
cu specificații tehnice, o schemă electrică de principiu, după caz),
instrucțiuni de exploatare etc. Standardul de firmă stabilește
parametrii de bază ai produsului, cerințele tehnice și indicatorii de
performanță, metodele și tipurile de încercări pentru recepția finală,
materialele și componentele utilizate etc.
Pentru reducerea ciclului de realizare a proiectului și
îmbunătățirea calității finalităților acestuia, echipa de proiect ar
trebui să utilizeze pe larg aplicații software de simulare (Mathcad,
MATLAB, SIMULINK), elaborare a documentelor tehnice și testare
a produsului (OrCAD, PiCAD, SIMULINK).
Finalitățile proiectului trebuie să reflecte rezultatele tuturor
activităților enumerate la faza de stabilire a proiectului.
7.3. Planul de încercări a produsului

Elaborarea planului de încercări a produsului trebuie să înceapă
la faza de stabilire a conceptului proiectului, să se modifice și să se
completeze până la finele fazei de realizare a acestuia, ținându-se
cont de prevederile cadrului legislativ, reglementărilor tehnice și
standardelor aplicabile. De exemplu, conform Reglementării tehnice
naționale ”Securitatea echipamentelor de joasă tensiune” (LVD –
Low Voltage Directive – în UE), curentul de scurgere pentru
aparatele staționare cu motor, de clasa I de securitate, nu trebuie să
depășească valoarea de 3,5 mA. Dacă echipa de proiect nu respectă
prevederea dată la etapele de proiectare și încercări, sistemul dat nu
va fi admis spre utilizare, iar echipa respectivă va fi nevoită să preia
de la început faza de stabilire a proiectului.
Pentru produsele industriale, planul trebuie să includă încercări a
caracteristicilor tehnice (aspect exterior, gabarit, greutate), a
regimurilor de funcționare, a puterii de consum, a clasei de
securitate electrică, a securității mecanice, a fiabilității, a
compatibilității electromagnetice, a stabilității la condițiile
102
climaterice s.a. Planul de încercări trebuie să stabilească metodele
de încercare, inclusiv condițiile de mediu, procedurile de încercare,
metodele de prelucrare a rezultatelor, echipamentele și mijloacele de
măsurare utilizate.
Reamintim că parametrii de bază ai produsului sau sistemului,
cerințele tehnice și indicatorii de performanță, metodele și tipurile
de încercări sunt stabilite în standardele de firmă respective, care se
elaborează pe baza cerinţelor impuse de beneficiar, cerinţele
standardelor internaţionale , europene şi naţionale, ţinându-se cont
de prevederile cadrului legal și de reglementare aplicabil.
La general, planul de încercări trebuie să stabilească
următoarele tipuri de încercări:
 încercări de recepție (aspect exterior, securitate electrică),
aplicate fiecărei unități de produs;
 încercări de calificare (regimuri de funcționare, putere de
consum, clasă de securitate electrică, fiabilitate,
compatibilitate electromagnetică ș.a.), efectuate pentru
determinarea conformității produselor cu specificațiile
tehnice și tipul aprobat;
 încercări periodice (de exemplu, o dată în doi ani) a unui
număr stabilit de produse, în scopul determinării capabilității
și stabilității procesului de producție;
 încercări de tip care se aplică la modificarea caracteristicilor
produsului sau a procesului de producție.
Bineînţeles că conţinutul planului de încercări depinde de tipul
produsului sau sistemului, de etapa de realizare a acestora, de
cerinţele impuse de beneficiarul proiectului ş.a..
7.4. Aspecte generale ale procesului de sinteză a sistemelor

automate
Conform celor menţionate, sinteză sistemelor, proceselor şi
produselor rezultă în parcurgerea repetată a raţionamentului
inductiv şi a celui deductiv care implică următoarele activităţi:
103
 construirea întregului (sistemului, procesului, produsului),
reieşind din caracteristicile impuse sau caietul de sarcini,
determinarea componenţei şi performanţei întregului şi a
elementelor sale funcţionale cu legăturile şi interacţiunile
dintre acestea şi integrarea elementelor în aşa mod ca
întregul obţinut să corespundă cerinţelor impuse
(raţionament inductiv);
 construirea elementelor sistemului sau selectarea elementelor
din cele fabricate în serie, reieşind din caracteristicile
funcţionale, legăturile şi interacţiunile externe, stabilite în
cadrul primului demers interpretativ. Modificarea
caracteristicilor impuse, componenţei sau performanţei
întregului, atunci când unele elemente sunt tehnic
irealizabile sau construirea acestora este economic ne
justificată (raţionamentului deductiv).
Cu scopul determinării conformităţii întregului cu cerinţele
impuse, etapa de sinteză trebuie urmată de una de analiză. Referitor
la construirea sistemelor automate, cele două etape ale procesului de
sinteză implică următoarele activităţi:
1) La etapa de sinteză se studiază realizările ştiinţifice şi
rezultatele transferului tehnologic din domeniul de referinţă, se
determină schema-bloc şi schema funcţională a sistemului, ţinând
cont de cerinţele impuse, se conturează şi se selectează elementele
funcţionale cu caracteristicile, legăturile externe şi interacţiunile
determinate la nivel de sistem şi se elaborează modelul matematic
sau se construieşte modelul fizic al sistemului;
2) La etapa de analiză se creează capacităţile necesare de
simulare a modelului matematic al sistemului sau se asigură
omologarea modelului fizic, se simulează sau se testează modelul
respectiv în scopul evaluării conformităţii cu cerinţele impuse şi se
propun măsuri corective, în caz de necesitate.
Elaborarea unui sistem automat funcţional poate implica
parcurgerea repetată a etapelor de sinteză şi analiză. Procesul de
elaborare trebuie să înceapă cu stabilirea cerinţelor impuse
(performanţă, cerinţe tehnice, eficacitate ş.a.).
104
7.5. Cerinţe impuse pentru un sistem automat liniar
Cerinţele impuse pentru un sistem automat liniar pot fi divizate
în două categorii (figura 7.2).
CERINŢE IMPUSE/CAIETUL DE SARCINĂ
Cerinţe referitoare la obiectul controlat

Cerinţe referitoare la performanţele imp
Caracteristicile instalaţiei tehnologice;

Cerinţe de performanţă;
Date despre elementul de execuţie; Cerinţe de stabilitate;
Parametrii senzorilor , traductoarelor Indicatori
etc. de calitate;
Cerinţe de realizabilitate fizică, eficienţă eco
Figura 7.2. Cerinţe impuse pentru un sistem automat

Date iniţiale referitoare la obiectul controlat
Conform figurii 7.2, datele referitoare la obiectul controlat
trebuie să se refere nu numai la instalaţia tehnologică, dar şi la
caracteristicile celorlalte elemente componente ale acestui obiect
(elementul de execuţie, senzori, traductoare etc.), fiindcă alegerea
elementelor date este condiţionată de aspectele constructive de
cuplare, de principiul de funcţionare şi de valorile mărimilor de
intrare şi ieşire ale acestora. La rândul său, obiectul controlat sau
partea fixată a sistemului trebuie descrisă atât în raport cu mărimea
de intrare, cât şi în raport cu mărimea perturbatoare.
Pentru elementul de execuţie, senzori şi traductoare, trebuie să
se determine funcţia de transfer şi caracteristicile semnalelor de
intrare şi ieşire.
De exemplu, pentru obiectul controlat care constă din instalaţia
tehnologică (strung de aşchiere) cu funcţia de transfer Hit(s),
motorul de curent continuu cu funcţia de transfer Hm(s) şi
105
traductorul de reacţie cu funcţia de transfer Hri(s) (figura 7.3), datele
iniţiale se determină în două etape.
Ho(s)
V(t) ω Ms ω1
Hm(s) Hit(s)
M
Motor Instalaţie tehnologică
Traductor de reacţie
Uri (t)
Hri(s)
Legendă: V(t), ω, M, Ms – respectiv, mărimea de comandă, viteza de rotaţie
Figura 7.3. Structura obiectului controlat

1) Determinarea funcţiei de transfer a părţilor componente
Funcţia de transfer a motorului de curent continuu a fost determinată
în cadrul ciclului de prelegeri la disciplina „Teoria sistemelor şi
reglare automată”,
K m / Rm
H m (s)= 2 , (7.1)
T m ∙ T e ∙ S +T m ∙ R m S+1
unde: Km – factorul de transfer al motorului;
Rm – rezistenţa indusului motorului;
Tm=Jß, J- cuplul de inerţie, ß – coeficientul de declin al
caracteristicilor motorului;
Te =Lm./Rm , Lm - inductanţa indusului motorului.
Pentru instalaţia tehnologică
106
ω1 ω1 ω1
H ¿(s) = =K ¿ , H ¿(s) = =K m H ¿(s) =
ω ω ω
(7.2)
unde, Kit - factorul de transfer al instalaţiei tehnologice, iar funcţia
de transfer a traductorului de reacţie pentru un sistem de reglare
automată static
U
H ri(s )= ri =K ri , (7.3)
ω1
unde, Kri - factorul de transfer al buclei de reacţie a sistemului.
În continuare, reieşind din documentaţia tehnică sau pe cale
experimentală trebuie să se determine caracteristica de reglare a
motorului ω = f(V) şi caracteristica semnalului V = f(t).
2) Determinarea funcţiei de transfer a obiectului controlat
Funcţia de transfer a obiectului controlat este produsul funcţiilor de
transfer ale motorului şi a instalaţiei tehnologice
K m K ¿ /R m
H o (s)=H m(s) ∙ H ¿(s)= (7.4)
T m ∙ T e ∙ S2 +T m ∙ Rm S+1
Date iniţiale referitoare la performanţele impuse

Sistemul elaborat trebuie să asigure regimurile de funcţionare a
obiectului controlat în limitele indicilor de stabilitate (rezerva de
amplitudine, rezerva de fază, banda de trecere ş.a.) şi calitate
(supra/reglajul, durata regimului tranzitoriu, indicele de oscilaţii
ş.a.) impuşi. Cu toate că există mai multe criterii de realizabilitate a
sistemului (tehnic, tehnologic, economic), una din cerinţele esenţiale
este că ordinul ecuaţiei numărătorului funcţiei de transfer a
sistemului să fie mai mic decât cel al numitorului.
Pentru estimarea indicilor de stabilitate şi de calitate trebuie ales
şi acordat regulatorul sistemului din componenţa regulatoarelor
standarde sau tipizate. Tipul de regulator şi legea de comandă
(proporţional, integrator, derivativ ş.a.) pot fi alese reieşind din
experienţa obţinută în practica industrială sau prin selectarea unui
regulator proporţional – integrator - derivativ (PID) standard şi
introducerea unei combinaţii optimale a componentelor proporţional
107
(P), integrator (I) şi derivativ (D), reieşind din caracteristicile
semnalului de comandă V(t) a obiectului controlat şi specificul
procesului supus controlului. În special, se recomandă următoarele
combinaţii [4]:
 reglajul I şi D cu timpi mari pentru procese lente, inclusiv
termice;
 reglajul I cu timpi mari pentru procese rapide la care se
referă şi procesele de curgere;
 reglaj combinat pentru procesele de nivel de lichid, reieşind
din constanta lor de timp.
Acordarea regulatorului reprezintă ajustarea parametrilor
acestuia la caracteristicile procesului controlat (durata procesului
tranzitoriu, supra-reglajul, indicii de oscilaţie ş.a.). Există mai multe
criterii de acordare sau stabilire a parametrilor regulatorului,
inclusiv criteriul Ziegler-Nichols şi criteriul modulului, varianta
Kessler.
Stabilirea parametrilor regulatorului cu ajutorul criteriului
Ziegler-Nichols [4] se bazează pe limita de stabilitate a sistemului în
circuit închis, fără regulator. Se cere stabilirea factorului de
amplificare limită care asigură funcţionarea auto-oscilantă a
sistemului dat, precum şi perioada de oscilaţie pentru un astfel de
regim. Există şi o variantă a criteriului Ziegler-Nichols în care
parametrii regulatorului se determină în baza reacţiei sistemului în
circuit deschis la semnalul de intrare tip treaptă. În continuare ne
vom referi la stabilirea parametrilor regulatorului în baza limitei de
stabilitate a sistemului în circuit închis, fără regulator.
Interdependenţa intrare-ieşire a unui regulator PID este de
forma:
t
d ℇ (t )
V (t )=K p ℇ(t) + K I ∫ ℇ(t ) dt +¿ K D ¿ (7.5)
0 dt
unde: V(t) este mărimea de comandă sau mărimea de ieşire a
regulatorului;
ℇ(t) - mărimea de intrare a regulatorului sau mărimea de eroare
a sistemului;
Kp - constanta de proporţionalitate;
108
K I - constanta de integrare (KI = Kp /Ti, Ti - constanta de
timp de integrare);
KD - constanta de derivare (KD= Kp •Td, Td - constanta de
timp de derivare).
Notând prin Klim factorul de amplificare limită care asigură
funcţionarea auto-oscilantă a sistemului şi prin Tlim perioada de auto
oscilaţie a acestui sistem, parametrii regulatorului se determină
conform relaţiilor din Tabelul 7.1 [4].
Tabelul 7.1. Relaţii pentru determinarea parametrilor regulatorului

Regulato Kp KI KD
r
P 0,5•Klim
PI 0,45•Klim 0,54•Klim / Tlim
PID 0,6•Klim 1,2•Klim / Tlim 0,075•Klim• Tlim
După determinarea parametrilor regulatorului se construieşte

schema sistemului în circuit deschis (figura 7.4) şi în circuit închis
(figura 7.5). La stabilirea configuraţiei sistemului de reglare
automată trebuie să se ţină cont de faptul că semnalul de ieşire a
regulatorului poate fi de o tensiune de (10-30)V şi curent de (5-
25)mA, iar semnalul de intrare a obiectului controlat V(t) – de o
tensiune de sute de volţi şi curent de zeci de amperi. În cazul dat
trebuie prevăzut un convertor de tensiune care poate avea funcţia de
transfer
H v (s)=K v (7.6)
unde, Kv este coeficientul de amplificare a convertorului de
tensiune.
U(t) Ur(t) V(t) ω1

Hr(s) Hv(s) Ho(s)
Figura 7.4. Schema sistemului în circuit deschis
U(t) + ℇ(t) Ur(t) V(t) ω1

Hr(s) 109 Hv(s) Ho(s)
-
Uri(t)
Figura 7.5. Schema sistemului în circuit închis
În baza schemelor din figurile 7.4 şi 7.5, utilizând experienţa

acumulată la lucrările de laborator nr.6 şi nr.7 [4] din cadrul cursului
Teoria sistemelor şi reglare automată, se vor determina şi se vor
ajusta indicatorii de stabilitate şi de calitate pentru asigurarea
conformităţii acestora cu cerinţele impuse.
Exemplu
Să se acordeze regulatorul PID al sistemului închis cu funcţia
de transfer a buclei de reacţie Hri(s)=1 şi cu funcţia de transfer a
sistemului închis, fără regulator
3
H (s)= 3 2
.
S +2 S + 4 S+1
Pentru determinarea factorului de amplificare limită Klim şi a
perioadei de auto oscilaţie Tlim , conform criteriului Ziegler-
Nichols, se utilizează aplicaţia MATLAB.Simulink, selectându-se
coeficienţii funcţiei de transfer pentru care sistemul funcţionează în
regim neamortizat sau auto-oscilant şi coeficienţii pentru care
sistemul funcţionează în regim sub-amortizat.
Rezultatele simulării sunt prezentate în figurile 7.6 şi 7.7.
110
Figura 7.6. Schema simulării regimului auto-oscilant şi a celui sub -
amortizat
Figura 7.7. Caracteristicile regimului auto-oscilant şi a celui

sub-amortizat
Funcţia de transfer a regimului auto-oscilant este
1
H (s)= 3 2
, iar al celui sub-amortizat
S +2 S +1,6 S+ 0,9
111
1
H (s)= 3 2
.
S +2 S + 2,25 S+ 0.9
Conform caracteristicilor din figura 7.7 Tlim = 7,9. Valoarea
stabilizată a mărimii de ieşire este egală cu 0,53, iar valoarea
mărimii de intrare este egală cu unu. Prin urmare, Klim = 0,53.
Parametrii regulatorului pentru valorile determinate ale lui Tlim şi
Klim sunt daţi în tabelul 7.2.
Tabelul 7.2. Parametrii regulatorului PID
Regulato Kp KI KD
r
P 0,265
PI 0,238 0,0362
PID 0,318 0.08 0,31
În figura 7.8 este dată schema de simulare a trei sisteme în

circuit închis cu regulator tip P, PI şi PID, având parametrii indicaţi
în tabelul 7.2.
112
Figura 7.8. Schema de simulare a sistemelor de reglare
automată cu regulator tip P, PI şi PID
Caracteristicile răspunsului sistemelor de reglare automată cu
regulator tip P, PI şi PID sunt date în figura 7.9. Caracteristica cu
puncte corespunde sistemului cu regulator tip P, cu linie
neîntreruptă – regulatorului tip PI şi cu linie întreruptă –
regulatorului tip PID. Important este că, mărimea de ieşire a
sistemului automat depinde nu numai de tipul şi parametrii
regulatorului, dar şi de funcţia de transfer a tuturor componentelor
acestuia. Dacă caracteristica mărimii de ieşire a sistemului nu
corespunde cerinţelor impuse, se trece la ajustarea parametrilor
regulatorului, iar în caz de necesitate şi a celorlalte componente ale
sistemului.
113
Figura 7.9. Răspunsul indicial al sistemelor simulate
După stabilirea parametrilor regulatorului şi selectarea tipului de
regulator (P, PI sau PID), în scopul determinării conformităţii
sistemului cu cerinţele impuse, se recomandă aprecierea stabilităţii
şi a indicilor de calitate ai sistemului construit. În caz de
neconformităţi majore, parametrii regulatorului pot fi modificaţi sau
pot fi introduse elemente de corecţie cu simularea ulterioară a
sistemului.
7.6. Corecţia sistemelor automate
Corecţia sau compensarea urmăreşte îmbunătăţirea
caracteristicilor statice şi dinamice ale sistemului, în caz că acestea
nu satisfac cerinţelor impuse. La general, corecţia se poate realiza
prin modificarea factorului de transfer al sistemului care depinde de
caracteristicile elementelor componente (rezistenţe, capacităţi,
inductanţe etc.) sau prin compensare cu elemente de corecţie
[31,32].
114
La capitolele 5 şi 6 a prezentei lucrări au fost descrise mai multe
abordări de corecţie prin modificarea coeficienţilor funcţiei de
transfer cu scopul asigurării stabilităţii şi/sau a indicilor de calitate
ai sistemului. O asemenea abordare este descrisă şi la exemplul de
mai sus, referitor la acordarea regulatorului PID. Însă frecvent, în
procesul de sinteză a sistemelor, nu este posibilă modificarea
coeficienţilor funcţiei de transfer a obiectului controlat sau a părţii
fixate a sistemului şi se aplică compensarea cu elemente de corecţie.
În aplicaţiile practice, compensarea cu elemente de corecţie se
realizează prin introducerea elementelor de corecţie în serie (figura
7.10 a,b), în paralel (figura 7.11 a,b), sau combinat (figura 7.12 a,b).
a)
b)
Figura 7.10. Schema de simulare (a) şi răspunsul indicial (b) a
sistemului fără corecţie şi cu corecţie în serie
115
a)
b)
sistemului fără corecţie şi cu corecţie în paralel
a)
116
b)
sistemului fără corecţie şi cu corecţie combinată
În figurile 7.10-7.12, ca elemente de corecţie au fost utilizate
elementul proporţional integrator cu funcţia de transfer
H(s)=b0/(a1s+a0) şi elementul derivativ pasiv cu funcţia de transfer
H(s)=K(b1s+b0)/(a1s+a0). Caracteristicile cu linie neîntreruptă
corespund sistemului fără corecţie, iar cele cu puncte - sistemului cu
corecţie. Schemele de corecţie au fost modelate şi simulate în
MATLAB.Simulink.
7.7. Corecţia mărimilor perturbatoare ale sistemului automat
În sistemele reale, mărimea sau mărimile perturbatoare pot
influenţa atât comportamentul sistemului, cât şi caracteristicile
acestuia. Pentru determinarea influenţei mărimii perturbatoare a
obiectului controlat asupra caracteristicilor sistemului automat şi
compensarea acesteia poate fi utilizată schema de simulare, figura
7.13, unde se compară caracteristicile sistemului neinfluenţat de
mărimea perturbatoare cu cele ale sistemului influenţat de această
mărime care are expresii diferite a funcţiei de transfer.
117
Figura 7.13. Schema de simulare a influenţei mărimii perturbatoare
a obiectului controlat asupra caracteristicilor sistemului
Răspunsul indicial al celor două sisteme pentru funcţia de
transfer Hp(s)=1/(s+2) este dat în figura 7.14 (caracteristica cu puncte
corespunde sistemului ne influenţat de mărimea perturbatoare, iar
cea cu linie neîntreruptă – sistemului influenţat de mărimea
perturbatoare). În figura 7.15 este prezentat răspunsul indicial al
sistemului pentru funcţia de transfer a mărimii perturbatoare
Hp(s)=1/10s.
Figura 7.14. Răspunsul indicial pentru Hp(s)=1/(s+2)

118
Figura 7.15. Răspunsul indicial pentru Hp(s)=1/10s
La general, mărimile perturbatoare pot influenţa atât

caracteristicile statice, cât şi cele dinamice ale sistemelor automate.
Prin urmare, sinteza acestora trebuie să includă şi etapa de simulare,
pentru determinarea impactului mărimilor perturbatoare şi
minimizarea impactului acestora procesului de reglare automată.
7.8. Elemente de corecţie a sistemelor automate
În literatura de specialitate este descrisă o gamă largă de
elemente de corecţie [31,32], în continuare ne vom referi la unele
dintre ele, frecvent utilizate în practică. Schemele funcţionale a
acestor elemente sunt date în figurile 7.16-7.21, iar funcţiile de
transfer – în tabelul 7.3 [4].
Figura 7.16. Element integrator pasiv Figura 7.17. Element derivativ pasiv
119
Figura 7.18. Element proporţional-integrator
Figura 7.19. Element integrator-d
Figura 7.20. Element de defazaj Figura 7.21. Element antivibrator
Tabelul 7.3. Funcţia de transfer a elementelor de corecţie

Numărul Funcţia de transfer Coeficienţii funcţiei
figurii de transfer
1 2 3
7.16 1+T 1 s T 1=R2 C ,
H (s)=
1+T 2 s T 2=( R ¿ ¿1+ R 2) C ¿
7.17 K (1+Ts) T =R1 C1 ,
H (s)=
1+Ts K=R 2 /( R1 + R2 )« 1
7.18 K R 1 ∙ R2
H (s)= T =C ,
1+Ts R 1 + R2
R2
K= «1
R 1 + R2
120
Continuarea Tabelului 7.3
1 2 3
7.19 T 1=R1 C 1 ,
( 1+T 1 s ) (1+T 2 s ) T 2=R2 C 2 ,
H (s)=
( 1+T 3 s ) (1+ T 4 s) T 3+ T 4 =T 1+T 2 [ 1+ R 1 /R 2 ],
T 3 ∙ T 4=T 1 ∙ T 2
7.20 1−T ∙ S T =RC
H (s)=
1+T ∙ S
7.21 T =RC ,
1+T 2 s 2 T 1=T (2+ √ 3) ,
H (s)=
( 1+T 1 S ) (1+T 2 S) T 2=T (2−√ 3)
În unele aplicaţii pot fi necesare şi caracteristicile logaritmice

amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie a elementelor de corecţie care,
conform celor menţionate anterior, pot fi construite în MATLAB,
utilizând funcţia “Bode”.
Exemplu
Să se traseze caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaţie şi
fază-pulsaţie a elementului integrator pasiv, pentru R1=30kΩ,
R2=20kΩ şi C=40µF.
Conform tabelului 7.3, T1=R1C=0,8, T2=(R1+R2)C=2 şi
H(s)=(1+T1s)/(1+T2s)=(1+0,8s)/(1+2s).
Pentru trasarea caracteristicilor sunt necesare următoarele comenzi:
»num=[0.8 1]
»den=[2 1]
»bode(num,den)
Caracteristicile elementului integrator pasiv cu nominalul stabilit
al rezistenţilor şi al condensatorului sunt date în figura 7.22. Aceste
caracteristici permit selectarea diapazonului de frecvenţă dorit
pentru ajustarea caracteristicii mărimii de ieşire a sistemului
automat cu elemente de corecţie.
121
Figura 7.23. Caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaţie şi
fază-pulsaţie a elementului integrator pasiv
De menţionat că, metodologia descrisă de sinteză şi analiză a

sistemelor automate poate şi, după necesitate, trebuie completată cu
noi abordări şi principii care sunt descrise pe larg în literatura de
specialitate.
122
8. NOŢIUNI DE SISTEME AUTOMATE NELINIARE
Revenind la sistemele automate liniare şi continue, examinate la

capitolele 2-7 ale prezentei lucrări, se poate constata că, există un
aparat matematic confortabil şi eficient de descriere a ecuaţiilor de
funcţionare, precum şi de sinteză şi analiză a acestora. Însă acest
aparat matematic nu poate fi aplicat direct şi sistemelor neliniare,
fiindcă comportamentul acestora depinde de tipul de neliniaritate şi
condiţiile iniţiale aferente, precum şi de forma şi amplitudinea
semnalului de intrare.
Se ştie că un sistem este neliniar dacă conţine cel puţin un
element neliniar (figura 8.1). La capitolul 2 s-a menţionat că
sistemele fizice sunt, preponderent, sisteme neliniare, dar o parte
dintre ele conțin domenii de funcționare cu nelinearități slabe, care
pot fi liniarizate într-un anumit interval (figura 2.2.b) şi pentru care
elementele neliniare pot fi înlocuite cu modelele lor liniare, fără a
influenţa considerabil precizia modelului matematic al sistemului.
Acţiune perturbatoare
Element neliniar
ε(t) + Y(t)
Uc(t) R Σ
EN OC
+ +
- Regulator Obiect controlat
Ur (t)
BR
Buclă de reacţie
Figura 8.1. Sistem de reglare automată neliniar
Însă, dacă ne linearitățile sunt esenţiale, înlocuirea elementelor

neliniare cu modele liniare poate duce la erori grosolane,
neadmisibile. În cazul dat elementele respective şi sistemul în
întregime trebuie considerate ca neliniare. Exemple de caracteristici
ale elementului liniar şi a celui neliniar sunt date în figura 8.2, unde
U ieste mărimea de intrare, iar Y – mărimea de ieşire.
123
U, U,
Y U(t) Y U(t)
Y(t)
Y(t)
φ t t
a) element liniar b) element neliniar
Figura 8.2. Caracteristici ale elementelor liniar şi neliniar
La general, neliniarităţi sunt inerente, determinate de

caracteristicile reale ale elementelor şi intenţionate, introduse pentru
corecţia şi îmbunătăţirea caracteristicilor sistemului. De exemplu,
pentru îmbunătăţirea performanţei şi reducerea timpului de reacţie,
în circuitul de reglare automată a fluxului şi a cuplului
electromagnetic al subsistemului de control vectorial DTC-SVM
(DTC - Direct Torque Control – Controlul Direct al Cuplului, SVM
– Space Vector Modulation – Modulare a Vectorului Spaţial) al
sistemului de tracţiune cu motoare asincrone hexafazate , sunt
introduse elemente neliniare (comparatoare) bipoziţionale şi
tripoziţionale cu bandă de histerezis [21].
Pentru sinteza şi analiza sistemelor automate nelineare acestea
pot fi descrise cu ecuaţii diferenţiale neliniare, pentru aceasta sunt
necesare calcule complexe, repetate pentru fiecare schimbare a
formei semnalului de intrare şi a condiţiilor iniţiale. Cu scopul
simplificării procesului de sinteza şi analiza, în practică, se folosesc
metoda spaţiului fazelor şi metoda liniarizării armonice.
8.1. Metoda spaţiului fazelor

Această metodă se bazează pe următoarele considerente [33]:
1) Starea unui sistem liniar sau neliniar poate fi descrisă prin
variabilele de stare.
124
2) Ca variabile de stare pot fi alese variabilele X1, X2,…Xn –
numite variabile de fază, iar spaţiul n - dimensional X1, X2,…Xn, se
numeşte spaţiul fazelor.
3) În cazul unui spaţiu tridimensional X1, X2, X3 (figura 8.3),
starea sistemului la un moment dat t0 este reprezentată de punctul M0
cu coordonatele X10, X20, X30 [X10= X1(t0), X20= X2(t0), X30= X3(t0)].
4) În timp, variabilele de fază se modifică şi punctul M0 descrie
o traiectorie de fază C1.
5) La schimbarea condiţiilor iniţiale (de exemplu, punctul M10 cu
coordonatele X110, X120, X130) rezultă o altă traiectorie de fază ş.a.m.d.
6) Pentru toate condiţiile iniţiale a sistemului neliniar se obţine
o familie a traiectoriilor de fază, numită portretul fazelor.
X3
C1 C2 t2m
t0
t1m
M0
M20
t20
X1
tm
C
X2
t10 M10
Figura 8.3. Portretul fazelor
Esenţa metodei spaţiului fazelor constă în descrierea ecuaţiei

diferenţiale a sistemului neliniar, alegerea variabilelor de stare,
integrarea ecuaţiei diferenţiale şi obţinerea familiei traiectoriilor de
fază pentru toate condiţiile iniţiale ale sistemului.
Sursa [33] prezintă o ilustrare a metodei spaţiului fazelor pentru
ecuaţia diferenţială de funcţionare a sistemului de ordinul 2
125
d2 y
dt 2 (
+f y , )
dy
dt
=0 , (8.1)
cu variabilele de stare
{
X 1= y
dy d X 1 d2 y d X2 (8.2)
X 2= = , iar 2 =
dt dt dt dt
Înlocuind în ecuaţia (8.1) valorile din 8.2 primim sistemul de
ecuaţii diferenţiale
{
dX 1
= X2
dt
(8.3)
d X2
=−f ( X 1 X 2 )
dt
Ecuaţia traiectoriei de fază se poate determina pe baza
sistemului de ecuaţii (8.3), precum urmează:
d X2
d X2 dt −f ( X 1 X 2 )
= = . (8.4)
d X1 d X1 X2
dt
Integrând ecuaţia diferenţială (8.4) se obţine ecuaţia familiei de
traiectorii de fază.
8.2. Metoda liniarizării armonice

Această metodă se utilizează pentru analiza sistemelor neliniare
prin extrapolarea metodei frecvenţiale de analiză a sistemelor liniare
continue [33]. Conform celor menţionate la capitolul 4, dacă la
intrarea unui sistem liniar se aplică un semnal sinusoidal de
frecvenţa ω şi amplitudinea A, la ieşire se obţine tot un semnal
sinusoidal de aceeaşi frecvenţă ω, dar defazat cu φ(ω) şi de
amplitudinea B(ω), deferită faţă de semnalul de intrare. Iar dacă la
intrarea unui sistem neliniar se aplică un semnal sinusoidal
U (t )= A sin ωt , la ieşire primim tot un semnal periodic, dar ne
sinusoidal (figura 8.2.b) care poate fi descompus într-o serie
Fourier, precum urmează:
126
Y ( t ) =a0 + a1 sin (ωt)+ a2 sin (2 ωt)+…+ an sin ( nωt )+¿ ¿
b 1 cos (ωt)+ b2 cos (2 ωt)+ …+bn cos ( nωt ) , (8.5)
2π
1
unde, a 0= ∫ y ( t ) dt (ωt ),
2π 0
2π
1
ak= ∫ y ( t ) sin ⁡(kωt )d (ωt),
π 0
2π
1
b k = ∫ y ( t ) cos ⁡( kωt)d (ωt ) şi k=0,1,2…n.
π 0
Aşa cum partea liniară a sistemului automat neliniar acţionează
ca un filtru de joasă frecvenţă şi atenuează armonicile de ordin
superior ale lui Y(t), iar pentru caracteristicile simetrice a 0=0,
ecuaţia (8.5) se poate scrie ca:
Y ( t ) =a1 sin(ωt )+b1 cos( ωt) (8.6)
Din expresia semnalului de intrare U (t )= A sin(ωt ) obţinem
U (t)
=sin(ωt ¿) , ¿ iar prin derivarea acestuia,
A
(8.7)
dU (t ) 1 dU (t)
= Aωcos (ωt ¿)¿ sau =cos (ωt ¿). ¿
dt Aω dt
(8.8)
Înlocuind sin(ωt¿)¿ şi cos (ωt ¿)¿ în ecuaţia 8.6 primim
a b dU (t)
Y ( t ) = 1 U (t)+ 1 , iar în domeniul Laplace
A Aω dt
Y ( s )=U ( s ) ¿ (8.9)
Funcţia de transfer a sistemului
Y ( s) a1 b 1 s
H ( s )= = + . (8.10)
U ( s) A Aω
Pe baza funcţiei de transfer se poate aprecia stabilitatea
sistemului şi indicii de calitate ai acestuia, utilizând tehnicile
aplicabile pentru sistemele liniare.
127
8.3. Tipuri de nelinearităţi întâlnite în practică
Conform surselor [33,34], principalele tipuri de elemente
neliniare întâlnite în practică sunt următoarele:
1) Element neliniar tip releu bipoziţional (figura 8.4)
Y
M
-a a U
-M
Figura 8.4 Element cu caracteristica tip releu bipoziţional
2) Element neliniar tip releu tripoziţional (figura 8.5)

Y
M
-a a U
-M
Figura 8.5. Element cu caracteristica tip releu tripoziţional
3) Element neliniar cu saturaţie(figura 8.6)

Y
M 128
𝛗
-a U
a
-M
Figura 8.6. Element cu saturaţie

4) Element neliniar cu zonă de insensibilitate (figura 8.7)
Y
M
𝛗
-a U
a
-M
Figura 8.7. Element cu zonă de insensibilitate
5) Element neliniar cu zonă de insensibilitate şi saturaţie

(figura 8.8)
Y
M
𝛗
-b -a U
a b
-M
Figura 8.8. Element cu zonă de insensibilitate şi saturaţie
6) Element neliniar tip releu bipoziţional şi histerezis (figura 8.9)

Y
M
-a a U 129
Figura 8.9. Element tip releu bipoziţional şi histerezis
7) Element neliniar tip releu tripoziţional şi histerezis (figura 8.10)

Y
-b -a U
a b
-M
Figura 8.10. Element tip releu tripoziţional şi histerezis
8) Element neliniar cu saturaţie şi histerezis (figura 8.11)

Y
M
𝛗
-b -a U
a b
-M
130
Figura 8.11. Element neliniar cu saturaţie şi histerezis
În figura 8.12 este dată schema de simulare a răspunsului la

semnalul sinusoidal de intrare a elementului neliniar tip releu
bipoziţional şi histerezis, a elementului neliniar cu saturaţie şi a
elementului cu zonă de insensibilitate.
Figura 8.12. Schema de simulare a răspunsului elementelor

neliniare la semnalul sinusoidal de intrare
Caracteristicile răspunsului elementelor neliniare la semnalul

sinusoidal de intrare sunt date în figura 8.13.
131
Figura 8.13. Caracteristicile răspunsului elementelor neliniare la
semnalul sinusoidal de intrare
Caracteristica cu puncte corespunde elementului neliniar tip
releu bipoziţional şi histerezis, cea cu linie neîntreruptă – a
elementului neliniar cu zonă de insensibilitate şi cea cu linie
întreruptă - a elementului cu saturaţie.
9. SISTEME AUTOMATE DE REGLARE NUMERICĂ
Procesarea numerică a semnalelor continui/analogice a început
să se utilizeze pe larg în anii 60-70 ai secolului trecut, odată cu
crearea convertoarelor de semnale analog/numeric şi
numeric/analog, precum şi dezvoltarea vertiginoasă a tehnicii de
calcul digitale, care devenea mult mai performantă decât cea
analogică, dar avea şi dimensiuni considerabile, ceea ce limita
domeniile de aplicare practică a acestea. Însă, treptat s-a ajuns la
tehnologiile contemporane de procesare numerică a semnalelor cu
mare viteză, utilizând microcontrolere universale, de mici
dimensiuni cu capacităţi de calcul enorme. Astăzi, aceste controlere
se utilizează pe larg şi în sistemele automate de reglare numerică.
La general, un sistem automat de reglare numerică (figura 9.1)
conţine elemente de procesare a semnalelor continui (un comparator
C şi un obiect controlat OC), un convertor analog/numeric CAN, un
convertor numeric/analog CNA, precum şi un procesor numeric PN
performant care realizează atât funcţia de regulator programabil
universal, cât şi o gamă largă de funcţii de comandă şi control,
inclusiv corecţia sistemului automat prin modificarea factorului de
transfer şi/sau compensare cu elemente de corecţie.
Ɛdi Vdi P(t)
pDrƐ(t)
CAN PN CNA OC Y(t) pDr
U(t)
C pDr
X-Y X-Y X-Y V(t)X-Y
Microcontroler
132
Figura 9.1. Sistem automat de reglare numerică
În aceste sisteme, reglarea automată se efectuează în momente

discrete de timp, pe baza impulsurilor discrete Ɛdi, i=1,2,3,…n, în
format numeric, obţinute la ieşirea CAN prin conversia
analog/numerică a decalajului sistemului Ɛ(t).
Reprezentarea semnalului prin valori discrete se numeşte
cuantificare şi poate fi realizată prin modulaţia de amplitudine, de
fază, de frecvenţă etc.[35]. În figura 9.2 este dat un exemplu de
modulaţie de amplitudine.
Consecutivitatea de Ɛ Ɛ4 Ɛ5
impulsuri Ɛdi se descrie cu Ɛ(t) Ɛ3
următoarele caracteristici: Ɛ6
 Ti – perioada Ɛ1 Ɛ2
succesiunii de impulsuri Ɛ0
sau perioada de
cuantificare; t
 γTi – durata 0Ti 1Ti 2Ti 3Ti 4Ti 5Ti 6Ti
impulsurilor; Ɛd Ɛd4 Ɛd5
 γ – coeficient de Ɛd3
împlinire; Ɛd6
 κ – coeficient de Ɛd1 Ɛ d2
modulaţie; Ɛd0
 κƐi – amplitudinea
impulsului i. t
Important este că 0Ti 1Ti 2Ti 3Ti 4Ti 5Ti -M6Ti
transformarea semnalului
continuu Ɛ(t) în discret Ɛdi, Figura 9.2. Modulaţie de
trebuie să se efectueze fără amplitudine
pierderi de informaţie, ceea ce se poate realiza prin respectarea în
procesul de eşantionare a teoremei eşantionării, cunoscute ca
teorema Shanon/Cotelnicov. Conform acestei teoreme, dacă
133
semnalul continuu Ɛ(t) nu conţine nici o componentă de frecvenţă
superioară frecvenţei fmax, toată informaţia conţinută în Ɛ(t) se
regăseşte în întregime în valorile lui Ɛdi, dacă perioada de
eşantionare Ti<1/(2π fmax),sau dacă frecvenţa de eşantionare fe =1/Ti
este mai mare decât 2 fmax.
9.1 Funcţia de transfer a sistemului automat de reglare

numerică
Pentru sinteza şi analiza sistemelor automate de reglare
numerică este necesar să se cunoască funcţia de transfer a
elementelor sistemului şi a sistemului în întregime. Cunoscând
funcţia de transfer, se pot determina nivelul de stabilitate şi indicii
de calitate ai sistemului, utilizând metodele şi instrumentele descrise
pentru sistemele liniare continue.
Schema echivalentă a sistemului automat de reglare numerică,
corespunzătoare structurii sistemului (figura 9,1), este dată în figura
9.3, unde elementele CAN, PN şi CNA sunt integrate într-o
componentă discretă CD.
P(t)
U(t) pDr
pDr
C Ɛ(t) CD OC Y(t) pDr
+pDr Hcd(s) V(t) Hoc(s)
-pDr
X-Y X-Y
Figura 9.3 Schema echivalentă a sistemului automat de reglare

numerică
Conform schemei echivalente, funcţia de transfer a sistemului

deschis se determină precum urmează:
H d ( s ) =H cd ( s ) ∙ H oc (s), (9.1)
iar a sistemul închis, pentru funcţia de transfer a buclei de reacţie
egală cu unu
H cd ( s ) ∙ H oc ( s)
H ( s )= . (9.2)
1+ H cd ( s ) ∙ H oc ( s)
134
Aşa cum OC este componenta elementelor continue de frecvenţă
joasă, Hoc(s) se determină conform procedurii descrise la capitolul 7.
Pentru determinarea funcţiei de transfer a componentei discrete
pot fi utilizate două abordări [35,36].
1) Indicarea formei impulsului de comandă

Cu scopul dat se indică impulsul de comandă cu o formă
aleatoare δ(t) care este egală cu zero în afara diapazonului 0≤t≤Ti
(figura 9.4).
Valoarea maximală a lui δ
δ(t) se stabileşte egală cu unu
şi se normează cu coeficientul δ(t)
de modulaţie κ. Decalajul
sistemului se cuantifică în
timp şi valorile lui discrete Ɛdi t
se modulează pe amplitudinea 0 Ti
semnalului Ɛ(t), conform
Figura 9.4. Forma impulsului de comandă
figurii 9.2. Considerând
Ɛ(t)=0 pentru
t<0, atunci semnalul discret Ɛdi se descrie cu ecuaţia
∞
Ɛ di =∑ Ɛ (n T i )∙ δ ( t−nT i ) , (9.3)
n=0
unde, Ɛ (n T i) este amplitudinea impulsului n T i;
δ ( t−n T i ) – numărul impulsului în seria de impulsuri şi
mărimea de împlinire a acestuia, determinată de δ(t).
Reprezentarea grafică a expresiei 9.3 este dată în figura 9.5.
Ɛ
Ɛ(3Ti)
Ɛ(t) Ɛ(nTi)
135
t
0Ti 11Ti 2Ti 3Ti 4Ti (n-1)Ti nTi

δ(t-nTi)
Figura 9.5. Seria de impulsuri discrete

2)Descompunerea componentei discrete
În aplicaţiile practice, pentru sinteza şi analiza sistemelor
automate, elementul componenta discretă se înlocuieşte cu un
element discret ED, care modulează impulsuri unitare Ɛ*(nTi)
(figura 9.5) cu perioada de eşantionare Ti, şi a unui element de
formare EF care formează semnale discrete Ɛdi (figura 9.2) din
impulsurile unitare. Ulterior, cu un convertor numeric/analog,
semnalele discrete se transformă în semnalul continuu de comandă a
obiectului controlat V(t). Schema echivalentă a sistemului cu
descompunerea componentei discrete este dată în figura 9.6.
P(t)
pDr
CƐ(t) ED Ɛ*di EF OC
U(t) pDr
+pDr Y(t) pDr
V(t)
-pDr
X-Y X-Y X-Y
Partea continuă
Figura 9.6. Schema echivalentă a sistemului
Componentele EF şi OC alcătuiesc partea continuă PC a

sistemului cu funcţia de transfer
H pc ( s )= H ef ( s ) H oc ( s ) . (9.4)
Funcţia de transfer Hef(s) şi funcţia complexă de transfer Hef(ϳω)
a elementului de formare, în dependenţă de tipul de modulaţie, sunt
date în literatura de specialitate. De exemplu, pentru impulsul
dreptunghiular
136
1−e−sγ T i
H ef ( s )= , (9.5)
s
ωγ T i
sin − ϳωγ T
2
i
H ef ( ϳω )=γ T i e 2 . (9.6)
ωγ T i
2
Prin urmare, pentru determinarea funcţiei de transfer a

sistemului automat de reglare numerică trebuie să se cunoască şi
funcţiei de transfer a element discret Hed(s).Cu scopul dat se vor
utiliza transformatele semnalelor discrete.
9.2. Spectrele, transformatele şi funcţiile de transfer ale

semnalelor discrete
Pentru descriere spectrelor şi transformatelor semnalului Ɛ*di
la ieşirea unui element discret (figura 9.6), se presupune că toate
semnalele sunt egale cu zero, când t<0. În cazul dat, conform
expresiei 9.3, semnalul de ieşire este egal cu suma impulsurilor
unitare
∞
Ɛ =∑ Ɛ (n T i )∙ δ ( t−nT i ) .
¿
di (9.7)
n=0
Transformata Fourier sau spectrul pentru un impuls unitar
δ ( t −n T i )se descrie cu expresia e− ϳωnT , iar spectrul semnalului de
i
ieşire al elementului discret – cu expresia

∞
Ɛ ¿di ( ϳω)=∑ Ɛ (n T i )∙ e− ϳωn T .i
(9.8)
n=0
Aplicând transformata Laplace directă spectrului semnalului de ieşire,
se obţine transformata Laplace discretă a acestuia,
∞
Ɛ (s)=∑ Ɛ( nT i )∙ e−sn T .
¿
di
i
(9.9)
n=0
Prin înlocuirea expresiei e s T cu z, se obţine transformata Z
i
pentru valorile discrete ale semnalului de intrare Ɛ(t),
137
∞
Ɛ ¿di (z)=∑ Ɛ (n T i) ∙ z −n. (9.10)
n=0
Pe baza transformatelor Fourier, Laplace şi a transformatei Z,
ţinându-se cont de echivalenţa semnalului de intrare
Ɛ(t),transformatei Laplace directe Ɛ(s) şi transformatei Z Ɛ(z) ale
acestuia,se pot determina următoarele caracteristici ale elementului
discret:
 funcţia de transfer în Domeniul Laplace
¿ 1
Ɛ di ( s) ∞
H ed ( s )= = −snT ; (9.11)
Ɛ (s) ∑ Ɛ (n T i)∙ e i
n=0
 funcţia complexă de transfer
1
Ɛ ¿di ( ϳω) ∞
H ed ( ϳω )= = − ϳωn T ; (9.12)
Ɛ ( ϳω) ∑ Ɛ (n T i)∙ e i
n=0
 funcţia Z de transfer
1
¿
Ɛdi (z ) ∞ .
H ed ( z ) = = Ɛ (n T ) ∙ z−n (9.12)
Ɛ(z ) ∑ i
n=0
Prin urmare, cunoscând funcţiile de transfer ale elementelor

sistemului automat de reglare numerică, pentru sinteza şi analiza
acestuia se pot utiliza metodele şi instrumentele descrise pentru
sistemele liniare continue, inclusiv construirea caracteristicilor de
frecvenţă, aprecierea nivelului de stabilitate şi determinarea
indicilor de calitate.
De menţionat că, la capitolul dat s-au examinat numai aspectele

teoretice de analiză a sistemelor automate de reglare numerică,
inclusiv determinarea perioadei de eşantionare şi a funcţiilor de
transfer ale elementelor discrete. Respectarea perioadei de
eşantionare are o importanţi majoră atât pentru evitarea pierderii de
138
informaţie a semnalului de intrare al sistemului, cât şi pentru
distribuirea timpului microcontrolerului de realizare a algoritmilor
de conversie (analog/numerică şi numeric/analogă), de reglare
automată şi de comandă.
Fiind o componentă complexă, elaborarea algoritmilor de
funcţionare şi programarea microcontrolerelor în sistemele de
reglare automată şi comandă numerică, se studiază la disciplinele
„Controlere şi automate programabile”, „Programarea şi utilizarea
microprocesoarelor”, „Automatizarea proceselor tehnologice” etc.
BIBLIOGRAFIE
1. 28 definiții pentru sistem. https://www.dex.md/definitie/sistem
2. Dezvoltare durabilă. http://femeilepot.ro/dezvoltare-durabila/
3. A. Tarlajanu. Managementul calităţii. Ciclul de prelegeri. Editura
„Tehnica-UTM”. Chişinău, 2015
4. A. Tarlajanu. Teoria sistemelor și reglare automata. Îndrumar de
laborator. Editura „Tehnica-UTM”. Chişinău, 2016
5. Inovaţii tehnice în secolul al XVIII-lea.
http://repository.utm.md/bitstream/handle/5014/3797/
6. Motor cu aburi. https://ro.wikipedia.org/wiki/Motor_cu_abur
7. Motorul cu abur - evoluţie şi semnificaţie.
https://www.scientia.ro/stiinta-la-minut/istoria-ideilor-si-
descoperirilor-stiintifice/6783-motorul-cu-abur-evolutie
8. Dan G. Stoichiţoiu, ş.a. Istoria calităţii. Editura Mediarex 21,
Bucureşti, 2002.
139
9. Clasificarea sistemelor de reglare automată.
https://www.rasfoiesc.com/inginerie/electronica/CLASIFICARE
A-SISTEMELOR-DE-REG93.php
10. Классификация систем автоматического регулирования.
https://m.studme.org/293422/tehnika/
klassifikatsiya_sistem_avtomaticheskogo_regulirovaniya
11. Teoria sistemelor. https://profs.info.uaic.ro/~fliacob/An2/2016-
2017/Modelare%20matematica_resurse/Teoria%20sistemelor.pdf
12. Introducere în automatică.
http://mvoicu.intr-automatica.ac.tuiasi.ro/Cursul_01.pdf
13. Concepte de bază ale analizei sistemelor
http://www.asecib.ase.ro/Paun/cap2-ads-intern.PDF
14. Clasificarea sistemelor automate de reglare.
https://guzungheorghe.wordpress.com/category/3-clasificarea-
sistemelor-automate-de-reglare/
15. Cercetări privind comportarea maşinilor electrice în diverse
domenii actuale de utilizare. Teză de abilitare. Prof. dr. ing. ec.
Ion PIROI Universitatea „Eftimie Murgu” din Reşiţa Facultatea
de Inginerie şi Management, Bucureşti, 2016
https://www.utcluj.ro/media/page_document/204/Ion_PIROI_-
Teza_de_abilitare.pdf
16. AMBROS T. S. Maşini electrice. Vol.1. Maşini sincrone şi de
current continuu. Vol. 2 : “Tehnica-UTM”, Chişinău, 2017.
17. Nuca Ilie. Curs acţionări electrice.
https://biblioteca.regielive.ro/cursuri/electrotehnica/actionari-
electrice-174191.html
18. Gheorghe Manolea. Sisteme automate de acţionare
electromecanică.
https://gheorghe.manolea.ro/wp-content/uploads/2010/04/SAA
E1.pdf
19. Variator de tensiune trifazat.
https://ru.scribd.com/presentation/226032544/Variator-de-
Tensiune-Trifazat
20. Lucian Mihet-Popa. Energy conversion systems and its
applications.
140
https://www.researchgate.net/publication/257515665_Energy_c
onversion_systems_and_its_applications
21. A. Tarlajanu. Development of Vector Control Structures for
Traction Systems with Six-Phase Asynchronous Motors. The
13th International Conference on electro-mechanical and power
systems SIELMEN 2021. Iaşi, Romania, October 6, 2021,
Chişinău, Republic of Moldova, October 7-8, 2021.
22. Trasarea caracteristicilor logaritmice de frecvenţă.
www.aie.ugal.ro/isa/Curs/Curs_04_Trasare_BODE.pdf
23. Reprezentarea în frecvenţă a funcţiilor de transfer.
www.shiva.pub.ro/PDF/.../L7_Criterii_de_stabilitate.pdf,
24. Ю.И. Медведев Курс лекций по теории автоматического
управления.
https://ftf.tsu.ru/wp-content/uploads/Kurs-lektsij-po-teorii-
avtomaticheskogo-upravleniya
25. Критерии устойчивости САУ. Алгебраический критерий
устойчивости Рауса-Гурвица.
https://studme.org/283645/tehnika/kriterii_ustoychivosti
26. Pătrăşcioiu Mihail. Elemente de analiză a sistemelor automate
de reglare. http://ac.upg-ploiesti.ro/cursuri/apich2/APCh_II_1.pdf
27. Показатели качества систем автоматического управления.
https://studfile.net/preview/5226227/page:6/
28. Analiza în timp a elementelor unui sistem de reglare automată
www.shiva.pub.ro/PDF/TRA/L4_Analiza_in_timp_1.pdf,
29. Criteriul de stabilitate al lui Nyquist.
https://ru.scribd.com/doc/93756865/Criteriul-de-Stabilitate-Al-
Lui-Nyquist
30. A. Tarlajanu. Ingineria calităţii şi evaluarea conformităţii. Ciclul
de prelegeri. Editura „Tehnica-UTM”. Chişinău, 2019
31. Sinteza sistemelor de reglare automate.
https://www.rasfoiesc.com/inginerie/electronica/SINTEZA-
SISTEMELOR-DE-REGLARE-82.php
141
32. Tehnica reglării şi control automat. Îndrumar de laborator.
http://www.euedia.tuiasi.ro/ca/ca_lab3.pdf
33. Sisteme automate neliniare
https://ru.scribd.com/document/96066499/Sisteme-Automate-
Neliniare-Schema-Bloc
34. Sisteme automate neliniare. Principalele tipuri de nelinearităţi
întâlnite în practică.
https://www.creeaza.com/tehnologie/electronica-electricitate/Si
steme-automate-neliniare447.php
35. Discretizarea sistemelor continue.
https://suleacosti.files.wordpress.com/2017/02/platforma-2.pdf
36. Sisteme de reglare numerică.
https://www.scrigroup.com/calculatoare/Sistemele-de-reglare-
numerica91514.php
142

Teoria Sistemelor Și Reglare Automatizata

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor Și Reglare Automatizata

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cuprins

1.1. Scopul şi obiectivele disciplinei

1.2. Introducere în lumea sistemelor

Figura 1.1. Componentele unui sistem economic

La rândul lor, subsistemele menţionate Planificareconţin componente

Legendă: D. H, T – respectiv, traductor de depresiune, de nivel și de temperat

Figura 1.2. Sistem de comandă al cazanului de încălzire a apei

Regulatoarele RA, RG și RH funcționează în regim de reglare

Legendă: - Фeg1, Фeg2, Фem1 - fluxul de excitare, respective al

Figura 1.3. Sistem de stabilizare a vitezei motorului

În principiu, sistemul funcționează în felul următor. Viteza de

Figura 1.4. Regulator automat al nivelului apei

În cazul dat, mărimea perturbatoare este consumul variabil de

Bilă metalică Bilă metalică

Aburi sub presiune

Figura 1.5. Regulatorul Watt a vitezei de rotație a mașinii cu aburi

Factorul perturbator este sarcina variabilă Ms la arborele

1.4. Clasificarea sistemelor automate

1.5. Definiții și concepte de realizare a sistemelor automate

Scopul automatizării Automatizare

Echipament de Proces de cibernetizare

Figura1.6. Definiții și procese ale automaticii

Figura1.7. Sistem al automaticii

Legăturile externe se divizează în legături cauză sau mărimi de

U(t) Y(t) Ti1

Figura 1.8. Conceptul informațional al sistemului

Conceptul structural (Figura 1.9) prevede că sistemul automat este

Figura 1.9. Conceptul structural al sistemului

Reieșind din conceptul structural – funcțional, sistemul este un

Figura 1.11.Structura sistemului automat

Pornind de la conceptul structural al sistemelor se pot identifica

Legendă: EC – element de comandă, C - comparator ; R - regulator; AP - ampl

Figura 1.14. Sistem de reglare automată

Sistemul asigură stabilizarea mărimii de ieșire Y la fluctuațiile

1.6. Noțiuni de statism al sistemelor automate

Figura 1.16. Sistem de reglare automată a vitezei motorului

Decalajul sau eroarea sistemului

Sistemul automat este astatic în raport cu mărimea perturbatoare

Legendă: P1,P2 - potențiometre de intrare și de ieșire; R

Figura 1.17. Sistem automat astatic

În regim staționar, unghiul de intrare θ1 este egal cu unghiul de

Figura 2.1. Reprezentarea grafică a sistemului static

Un sistem static liniar, în baza principiului superpoziției/

a) sistem static liniar b) sistem cu neliniarități slabe

Sistemele automate statice liniare se pot descrie prin ecuațiile

Element 1 Element 2 Element 3

Figura 2.3. Legăturile elementelor sistemului în serie

Figura 2.5. Legăturile combinate ale elementelor sistemului

Figura 2.6. Sistem cu buclă de reacție

De menționat că, exemplele de mai sus prezintă unele tipuri

2.3. Modelarea sistemelor dinamice

unde: U(t) și Y(t) sunt variabilele de intrare și ieșire ale sistemului;

Figura 2.7. Sistem automat multivariabil

De menţionat, că coordonatele de stare internă x1, x2, …xk şi

Figura 2.8. Sistem automat cu câte trei coordonate externe şi interne

Integrând sistemul de ecuaţii diferenţiale, obţinem

Modelul sistemului fizic care realizează prima ecuaţie a

Reieşind din sistemul de ecuaţii diferenţiale în forma Cauchy şi

3. METODA OPERAŢIONALĂ LAPLACE ŞI FUNCŢIA

unde, s este operatorul Laplace;

3.2. Funcţia de transfer a unor elemente ale sistemelor automate

Element 1 Element 2 Element 3

U(s) Y1(s) Y2(s) Y(s)